國立台灣大學

土木工程學系
結構耐震設計導論
(五)

單自由度結構之動力分析
鍾立來
國家地震工程研究中心
國立臺灣大學 土木工程學系
【本著作除另有註明外，採取創用CC「姓名標示
－非商業性－相同方式分享」臺灣3.0版授權釋出
】
 單自由度結構之動力分析
動力分析：dynamic analysis
取樣週期：sampling period
差分方程式：difference equation

2
 結構運動方程式
單自由度結構之強迫運動

3
 結構運動方程式
單自由度結構之運動方程式 工程數學
ODE
mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
質量 m 慣性力 mx(t )

阻尼係數 c 阻尼力 cx (t )

勁度 k 回復力 kx(t )

外力 F (t )

4
 結構運動方程式
風力、地震力 mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )

F [n]  F (nΔt ), n  0,1,2,

取樣週期 Δt
若取樣週期夠短 F (t )  F [n], nΔt  t  (n  1)Δt
結構運動方程式
mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )  F[n], nt  t  (n  1)t
 mx(t  nt )  cx (t  nt )  kx(t  nt )  F[n], 0  t  t

初始位移 x(nt )  x[n] 初始速度 x (nt )  x[n]

5
 結構運動方程式
mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
mx(t  nt )  cx(t  nt )  kx(t  nt )  F[n], 0  t  t
x(nt )  x[n] x (nt )  x[n]
令
y(t )  x(t  nΔt ) y (t )  x (t  nΔt ) y(t )  x(t  nΔt )

結構運動方程式
my(t )  cy (t )  ky(t )  F [n], 0  t  Δt

初始位移 y[0]  x[n]

初始速度 y [0]  x[n]
6
 動力反應
y(t )  x(t  nΔt )
y (t )  x (t  nΔt )
結構運動方程式 y(t )  x(t  nΔt )

my(t )  cy (t )  ky(t )  F [n], 0  t  Δt

y[0]  x[n] y [0]  x[n]

通解 d  0 1   2

y (t )  y h (t )  y p (t )
 0 t 1
e (c1 cos d t  c2 sin d t )  F [n ], 0  t  t
k
7
 動力反應
my(t )  cy (t )  ky(t )  F [n], 0  t  Δt y(t )  x(t  nΔt )
y[0]  x[n] y [0]  x[n] y (t )  x (t  nΔt )
y(t )  x(t  nΔt )
結構位移
 0t 1
y (t )  e (c1 cos d t  c2 sin d t )  F [n], 0  t  t
k
結構速度
y (t )  e  0t [c1 ( d sind t   0cosd t )  c2 (d cosd t   0sind t )],
0  t  t
1 1
初始條件 y(0)  y[0]  c1  F [n]  c1  y[0]  F [n]
k k
1 ζω0 ζω0
y (0)  y [0]  c1 ( ζω0 )  c2 (ωd )  c2  y [0]  y[0]  F [n ]
ωd ωd ωd k
8
 動力反應
my(t )  cy (t )  ky(t )  F [n], 0  t  Δt y(t )  x(t  nΔt )
y[0]  x[n] y [0]  x[n] y (t )  x (t  nΔt )
y(t )  x(t  nΔt )
結構位移
 0t F [ n] y[0]  0  0 1
y (t )  e {( y[0]  )cosd t  (  y[0]  F [n]) sin d t  F [n]
k d d d k k
 t
 e 0
sin d t
 e  t (cos d t  0 sin d t ) y[0] 
0
y[0] 
d d
 t  0 F [ n]
{1  e (cos d t 
0
sin d t )} , 0  t  t
d k

9
 動力反應
my(t )  cy (t )  ky(t )  F [n], 0  t  Δt y(t )  x(t  nΔt )
y[0]  x[n] y [0]  x[n] y (t )  x (t  nΔt )
y(t )  x(t  nΔt )
結構速度
F [ n]
y (t )  e  0t ([ y[0]  ])(d sind t   0 cosd t ) 
k
 0t y[0]  0 
e (  y[0]  0 F [n])(d cosd t   0sind t )
d d d k
02e  t sin d t
0
 e  t
0
sin d t
 y[0]  e  t (cos d t  0 sin d t ) y[0] 
0
F [n],
d d md
0  t  t

10
 動力反應
my(t )  cy (t )  ky(t )  F [n], 0  t  Δt y(t )  x(t  nΔt )
y[0]  x[n] y [0]  x[n] y (t )  x (t  nΔt )
y(t )  x(t  nΔt )
時間 t  Δt
 t
 e 0
sin d t
y[1]  y (t )  e  t (cos d t  0 sin d t ) y[0] 
0
y[0] 
d d
1  t  0
{1  e 0
(cos d t  sin d t )}F [n]
k d
02e  t sin d t
0

y[1]  y (t )   y[0]  e  t (cos d t  0 sin d t ) y[0] 
0

d d
e  0 t sin d t
F [ n]
md

11
 動力反應
y(t )  x(t  nΔt )
my(t )  cy (t )  ky(t )  F [n], 0  t  Δt y (t )  x (t  nΔt )
y[0]  x[n] y [0]  x[n]
y(t )  x(t  nΔt )
 t
 t  e 0
sin d t
y[1]  e 0
(cos d t  0
sin d t ) y[0]  y [0] 
d d
1 
{1  e  t (cos d t  0 sin d t )}F [n ]
0

k d
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
02 e  t sin d t
0

y [1]   y[0]  e  t (cos d t  0 sin d t ) y [0] 
0

d d
e  0 t sin d t
F [n ]
md
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
12
 動力反應
mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
結構位移
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n] Difference
equation
 0 t  0
a11  e [cos d t  sin d t ]
d
 0 t
e sin d t
a12 
d
1  0 t  0
b1  {1  e [cos d t  sin d t ]}
k d
13
 動力反應
mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
結構速度
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n] Difference
equation
  t
2
a 21   0
e 0
sin d t
d
 t  0
a 22  e 0
[cos d t  sin d t ]
d
1  0 t
b2  e sin d t
md
14
 動力反應
mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
結構加速度
mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
k c 1
 x(t )   x(t )  x (t )  F (t )
m m m
k c 1
 x[( n  1) t ]   x[( n  1) t ]  x[( n  1)t ]  F [( n  1) t ]
m m m

k c 1
x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
15
 自由振動反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  0
x(0)  x0 , x (0)  x0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]

x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]

n=0 k c 1
x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
x[0]  x0

x[0]  x 0

k c
x[0]   x[0]  x[0]
m m
16
 自由振動反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  0
x(0)  x0 , x (0)  x0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
k c 1
x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
n=1
x[1]  a11x[0]  a12 x[0]

x[1]  a 21x[0]  a 22 x[0]

k c
x[1]   x[1]  x[1]
m m 17
 自由振動反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  0
x(0)  x0 , x (0)  x0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
k c 1
x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
n=2
x[2]  a11x[1]  a12 x[1]

x[2]  a 21x[1]  a 22 x[1]

k c
x[2]   x[2]  x[2]
m m 18
 單位步階反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  u(t )
x(0)  0, x (0)  0

x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]

n=0 x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]

k c 1
x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
F [ 0]  1 m m m

x[0]  0

x[0]  0
k c 1
x[0]   x[0]  x[0]  F [0]
m m m
19
 單位步階反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  u(t )

x(0)  0, x (0)  0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
n=1 x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
k c 1
F [1]  1 x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m

x[1]  a11x[0]  a12 x[0]  b1 F [0]

x[1]  a 21x[0]  a 22 x[0]  b2 F [0]

k c 1
x[1]   x[1]  x[1]  F [1]
m m m
20
 單位步階反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  u(t )
x(0)  0, x (0)  0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
n=2 k c 1
x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
F [ 2]  1 m m m

x[2]  a11x[1]  a12 x[1]  b1 F [1]

x[2]  a 21x[1]  a 22 x[1]  b2 F [1]

k c 1
x[2]   x[2]  x[2]  F [2]
m m m
21
 單位簡諧反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  sin t
x(0)  0, x (0)  0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
k c 1
n=0 x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
F [0]  sin  (0)  0

x[0]  0
x[0]  0

k c 1
x[0]   x[0]  x[0]  F [0]
m m m 22
 單位簡諧反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  sin t
x(0)  0, x (0)  0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
k c 1
n=1 x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
F [1]  sin  ( t )
x[1]  a11x[0]  a12 x[0]  b1 F [0]

x[1]  a 21x[0]  a 22 x[0]  b2 F [0]

k c 1
x[1]   x[1]  x[1]  F [1]
m m m
23
 單位簡諧反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  sin t
x(0)  0, x (0)  0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
k c 1
n=2 x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
F [2]  sin  ( 2t )
x[2]  a11x[1]  a12 x[1]  b1 F [1]

x[2]  a 21x[1]  a 22 x[1]  b2 F [1]

k c 1
x[2]   x[2]  x[2]  F [2]
m m m
24
 隨機外力之反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
x(0)  0, x (0)  0

隨機外力 F (nt ), n  0,1,2,

取樣週期 t

25
 隨機外力之反應
結構運動方程式

隨機外力

假設
F(t) = F(nDt), nDt £ t < (n +1)Dt

26
 隨機外力之反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
x(0)  0, x (0)  0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
k c 1
n=0 x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
F ( 0)

x[0]  0
x[0]  0

k c 1
x[0]   x[0]  x[0]  F [0]
m m m
27
 隨機外力之反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
x(0)  0, x (0)  0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
k c 1
n=1 x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
F [1]  F ( t )
x[1]  a11x[0]  a12 x[0]  b1 F [0]

x[1]  a 21x[0]  a 22 x[0]  b2 F [0]

k c 1
x[1]   x[1]  x[1]  F [1]
m m m
28
 隨機外力之反應
結構運動方程式 mx(t )  cx (t )  kx(t )  F (t )
x(0)  0, x (0)  0
x[n  1]  a11x[n]  a12 x[n]  b1F [n]
x[n  1]  a21 x[n]  a22 x[n]  b2 F [n]
k c 1
n=2 x[n  1]   x[n  1]  x[n  1]  F [n  1]
m m m
F [2]  F ( 2t )
x[2]  a11x[1]  a12 x[1]  b1 F [1]

x[2]  a 21x[1]  a 22 x[1]  b2 F [1]

k c 1
x[2]   x[2]  x[2]  F [2]
m m m
29
 單自由度阻尼結構之自由振動
自由振動
質量 m  2000 ton
勁度 k  m(2 )  78957 kN m
2

阻尼 c  0.1 mk  1256.6 kN ( m s)

自然振動頻率 0  k m  2  6.283 rad s

f 0  0 2  1 Hz
自然振動週期 T0  1 f 0  1 s
30
 單自由度阻尼結構之自由振動
m  2000 ton
k  m(2 ) 2  78957 kN m
c  0.1 mk  1256.6 kN ( m s)
0  k m  2  6.283 rad s
f 0  0 2  1 Hz T0  1 f 0  1 s

阻尼比   c (2 mk )  0.05  5 %
具阻尼之自然振動頻率 d  0 1   2  6.275 rad s
f d  d 2  0.9987 Hz

具阻尼之自然振動週期 Td  1 f d  1.0013 s
31
 單自由度阻尼結構之自由振動
0  2  6.283 rad s   0.05  5 %
d  0 1   2  6.275 rad s
初始位移 x(0)  x0  0.1 m
初始速度 x (0)  x0  0
Δt  0.01 s
 0 t  0
a11  e (cos d t  sin d t )  0.99803
d
e 0 t sin d t
a12   0.00996 (s)
d
  t
2
a21   e 0
sin d t  0.39329 (1 s)
0

d
 t  0
a22  e [cos d t 
0
sin d t ]  0.99177
d
32
單自由度阻尼結構之自由振動

33
 單自由度結構之強迫振動
強迫振動
質量 m  2000 ton
勁度 k  m(2 )  78957 kN m
2

阻尼 c  0.1 mk  1256.6 kN ( m s)

34
 單自由度結構之強迫振動
步階反應 u(t )  0, t  0
u(t )  2000 kN, 0  t
初始位移 x(0)  0
初始速度 x (0)  0

Δt  0.01 s

1  0 t  0
b1  {1  e [cos d t  sin d t ]}  0.0000000249 (m kN)
k d

1  0 t
b2  e sin d t  0.000004981 (m s kN)
md
35
 單自由度結構之強迫振動
步階反應

36
 單自由度結構之強迫振動
簡諧反應 F (t )  2000 sin t (kN)    rad/s

37
 單自由度無阻尼結構之強迫振動
簡諧反應 F (t )  2000 sin t (kN)   2 rad/s

38
 單自由度無阻尼結構之強迫振動
簡諧反應 F (t )  2000 sin t (kN)   3 rad/s

0.4
Velocity (m/s)

0.2

-0.2

-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
4
Acceleration (m/s 2)

Time (s)
2

-2

-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
39 Time (s)
 單自由度無阻尼結構之強迫振動
隨機外力

40
 單自由度無阻尼結構之強迫振動
隨機外力

41
 參考文獻

結構學課本。
工程數學課本。
鋼筋混凝土學課本。
內政部營建署 (2011)，建築物耐震設計規範及解
說。
內政部營建署 (2011)，混凝土結構設計規範，土
木401-100。
中國土木水利工程學會 (2011)，混凝土工程設計
規範之應用，土木404-100 ， 上、 下冊。

42
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Acceleration (m/s 2)

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