1.1.

Pojam i definicija prometnog sustava

Prometni sustav primjer je kompleksnog, velikog, integriranog, otvorenog sustava, skraćeno CLIOS
(Complex, Large, Integrated, Open System). To znači da nije moguće uspješno proučavati promet niti
rješavati prometne probleme bez primjene sustavskog pristupa i metoda sustavskog inženjerstva.
Iako je prometni fenomen prisutan u fizički vrlo različitim fizičkim oblicima sustava (npr. cestovnom,
željezničkom, telekomunikacij-skom, poštanskom sustavu), niz temeljnih značajki je zajedničko.

Prema novijim sustavskim definicijama (1), promet je definiran kaosustav i proces kojim se obavlja
prijevoz ili prijenos ljudi, roba i informacija zauzimanjem kapaciteta prometne mreže i terminala
prema utvrđenim pravilima (8]. (24). Promet se odvija nekom prometnicom tako da su transportirani
entiteti (ljudi, roba, informacije) prevoženi ili prenošeni odgovarajućim prometnim entitetom (vozilo,
ATM ćelija, i dr.) koji zauzima dio kapaciteta prometne mreže. Prometni proces pratimo i opisujemo
preko odgovarajućih veličina (quantities):

-Q1 - prometni tok,

-Q2- koncentracija ili gustoća prometa,

-Q3- kašnjenje,

-Q4- sigurnost, itd.

Tako definiran prometni sustav u sebi uključuje različite oblike transporta i komunikacija ovisno o
tomu što se prevozi ili prenosi ili kojom prometnicom se to obavlja. Tako postoji putnički i teretni
promet cestovnom, željezničkom, zračnom ili drugom prometnicom, ili pak telefonski,podatkovni i
multimedijalni promet žičnom ili bežičnom telekomunikacijskom mrežom. Neovisno o fizičkoj izvedbi
prometnice i prometnih (tehničkih) sredstava možemo provoditi sustavsku analizu i sintezu
identificirajući opće sustavske značajke prometa.

Prometni sustav može se definirati u različitom obuhvatu i na različitim razinama "objektnog

promatranog sustava, npr:

- jedno cestovno križanje - upravljano semaforom; "zeleni val"...

- prometni sustav grada, županije, države

- pristupna i tranzitna telefonska mreža u funkciji, itd.

Podlogu za sustavsko definiranje prometa nalazimo u teoriji općih sustava (eng. GST - General
Systems Theory) i generičkoj teoriji prometa8].[21]. U skladu s opcom definicijom sustava kao
svrhovite cjeline koju čine povezane komponente, postavljamo polazni izraz koji koristimo u
opisivanju prometnog sustava neovisno o vidu (grani) prometa i obuhvatu promatranja.

Sustav je na najvišoj razini općenitosti predstavljen izrazom:

S=(K,R,F)❑s ,t

1.1

gdje je: S - sustav

K-komponente sustava

R-relacije (interakcija komponenti)

F-funkcija sustava

S,t - prostorno - vremenski okvir promatranja.

Gornja definicija je funkcionalno orijentirana jer eksplicitno razmatra funkcije sustava, što je dopuna
polaznog općeg izraza za sustav S = (K,R).

Ako promatramo prometni sustav kao makrocjelinu, onda pojedini vidovi prometa predstavljaju
podsustave. Općenito vrijedi:

CP -PS

ŽP -PS

ZP -PS

PP -PS

TP -PS

gdje je: PS-prometni sustav

CP - sustav cestovnog prometa

ŽP - sustav željezničkog prometa

ZP - sustav zračnog prometa

PP-sustav poštanskog prometa

TP - sustav telekomunikacijskog prometa.

Ovisno o svrsi i cilju proučavanja promatrati ćemo pojedine dijelove prometnog sustava kao
relativno izolirane cjeline u zadanom okruženju.

Tako možemo promatrati niz sustava (i), npr. prometni sustav grada, telekomunikacijsku centralu,
aerodrom, itd. kao relativno samostalne sustave tako da vrijedi:

F1 c Fps

gdje je: F,- funkcija i tog sustava

Fps- funkcija prometnog sustava.

Identifikacija i razgraničenje sustava od okoline provodi se premapravilima sustavskog pristupa tako

da u sustav pripada ono što je relevantno za postojanje i funkcioniranje sustava, odnosno ina jaku
medusobnu interakciju. Pogodno je razlikovati užu ili aktivnu okolinu s kojom sustav razmjenjuje
inpute i outpute, od šire okoline koja nema izravnog utjecaja na sustav. Ilustracija prometnog
sustava uz razgraničenje s okolinom prikazana je na slici 1.1.
1.2. Razlike sustavskog i klasičnog disciplinarnog pristupa

Sustavski pristup je poseban način promatranja objekata i pojava koji se temelji na primjeni
sustavskih znanja, načela, metoda i pomagala. On se bitno razlikuje od klasičnog pristupa koji se
temelji na disciplinarnom znanju i užim specijalnostima. Klasični analitički pristup promatra object
znanstvenog istraživanja kao kolekciju izoliranih dijelova tako da svojstva cjeline objekta izvode
direktno iz svojstava dijelova i komponenti bez dubljeg razmatranja interakcija izmedu njih. Takav
pristup može zadovoljiti ako je problem u okviru jedne struke ili se radi o problemima odnosno
sustavima koji nemaju jake i složene interakcije. Kod složenih tehničko- tehnoloških odnosno socio -
tehničkih sustava (promet, komunikacije,itd.) bioloških, društvenih, itd. jednostavno nije moguće
spoznati cjelinu kroz analizu komponenti tako da je sustavni pristup neophodan. Pojašnjenje polazne
razlike sustavskog i klasičnog disciplinarnog pristupa prikazano je na slici 1.2. Postoje različiti aspekti
ili pogledi tako da je na odredenom "objektu" promatranja moguće definirati više sustava ovisno o
svrsi ili polazištu ispitivanja.Sustavski pristup pretpostavlja definiranje sustava - modela na višoj
razini apstrakcije koja omogućuje primjenu sustavskih znanja i metoda u rješavanju ispravno
postavljenog problema. Ako se polazi od vlastitih užih znanja i problem prilagodava vlastitim
znanjima i metodama kojima smo ovladali- tada je velika vjerojatnost da ćemo dobro rješavati
pogrešan problem".
Prikaz sustavskog pristupa rješavanju problema dan je na slici 1.3. Primjenjujući opća sustavska
znanja i postupak sustavske analize uoceni problem s prikupljenim podacima iz eksterne stvarnosti
definira se kao sustav prve razine u odgovarajućem kontekstu. Sustav mora imati definiranu svrhu
odnosno zahtjeve koji se trebaju ostvariti funkcioniranjem sustava. Funkcije su osigurane fizičkim
komponentama - strojnim, hardverskim, softverskim ili ljudima - operaterima sustava. Ponašanje
sustava odredeno je ponašanjem komponenti i načinom povezivanja odnosno strukturom sustava.
Temeljem početnog modela i uključivanja dodatnog znanja eksperata za određene uże problemske
domene nastoji se doći do rješenja problema. Ukoliko se to ne može ostvariti na prvoj razini, sustav
se dalje dijeli na podsustave i niže razine sve dok se ne dođe do razine gdje je problem rješiv.

Nakon rješavanja problema i izrade konačnog modela pristupa se testiranju kako bi se predloženo
rješenje provjerilo. Provjereno rješenje se implementira na stvarnom sustavu.

Stručnjaci iz užih stručnih disciplina bit će uključeni u rješavanje definiranog problema dajući
mišljenje o užem stručnom dijelu. Od njih se ne očekuju da daju prijedloge za čitav sustav jer to nije
u području njihovih kompetencija. Ukoliko se pojave nesporazumi i nepoznanice potrebno je model
dalje razvijati i tragati za zadovoljavajućim rješenjem.

1.3. Prednosti i ograničenja sustavskog pristupa

Sustavski pristup primjenjiv je za vrlo široku skupinu problema neovisno o znanstvenom području,
polju ili grani odnosno o stručnoj domeni.

To ne znači da sustavskim znanjima i metodama možemo rješavati SVE probleme, bez sudjelovanja
drugih znanstvenika i stručnjaka koji su nezamjenjivi u njihovoj užoj domeni. Sustavskim pristupom
demo ipak njihova znanja svrsishodnije, bolje i racionalnije koristiti.

Postoje problemi gdje klasični pristup ne može dati zadovoljavajuća rješenja tako da je neophodna
primjena sustavskog pristupa. To su:

- kompleksni problemi s velikim brojem komponenti i složenim interakcijama

- problemi vezani za sustave i procesi koji se ne mogu izolirati iz svoje okolice (npr. problem prometa
u gradu)

- problemi za koje ne postoje razrađene i poznate procedure rješavanja problemi vezani za procese
koji dugo traju

- problemi koji se u početku ne mogu točno zadati i preciznije opisati.

S druge strane postoje problemi gdje klasični disciplinarni pristup ima prednost u odnosu na
sustavski. To su:

- problemi koji pripadaju jednoj etabliranoj znanstvenoj discipline odnosno jednoj struci

- problemi koji se mogu precizno zadati i opisati

- problemi gdje nisu jake interakcije između komponenti sustava

- kod pojava gdje vladaju stroge uzročno-posljedične zakonitosti.

1.4. Potreba za sustavskim inženjerstvom

Sustavsko razmišljanje i sposobnost primjene pristupa, metoda i pomagala sustavskog inženjerstva

čini jednu od ključnih kompetencija inženjera i magistara prometa. Počeci sustavskog inženjerstva
sežu do polovine 20. stoljeća i vezani su za velike i kompleksne vojne i svemirske programe te kasnije
za softversko inženjerstvo. Daljnjim razvojem sustavsko inženjerstvo sve uspješnije prodire u nova
područja djelovanja što je praćeno razvojem metoda, modela i pomagala koji su vrlo široko
primjenjivi.
Sustavsko inženjerstvo kao akademska disciplina na nekoliko sveučilišta u svijetu egzistira već
nekoliko desetljeća, no postoje određeni problemi i teškoće u njegovom širem prihvaćanju.
"Porodajni problemi vezani su za preciznije definiranje sustavskog inženjerstva te uskladivanje
temeljnih koncepata i sadržaja discipline koja ima izražen interdisciplinarni odnosno
transdisciplinarni karakter. Sustavsko inženjerstvo nije zamjena za tradicionalne inženjerske
discipline tako da treba razlikovati problemsko podrucje gdje je učinkovito primijeniti sustavsko
inženjerstvo. Kod tradicionalnog inženjerskog analitičkog pristupa izdvaja se problem od njegova
konteksta i dijeli se u manje dijelove gdje se potom dioproblema rješava i optimizira. Nakon toga iz
riješenih dijelova slaže se ukupno rješenje. Takav "bottom-up" pristup od uskog i specifičnog
premaopćenitom pogodan je za manje kompleksne i dobro definirane probleme gdje se primjenjuju
poznate i razradene procedure rješavanja. Za kompleksne i slabo definirane probleme za koje ne
postoje razradene procedure rješavanja pogodniji je sustavski "top-down" (odozgo prema dolje)
pristup.

Kod pristupa "odozgo-prema-dolje" problem se pažljivo definira i razmatra na višoj poopćenoj razini
kako bi se bolje razumio i rasvijetlio u novom kontekstu. Nakon definiranja zahtjeva sustava i
temeljnih funkcija najviše razine problem se rješava od općenitog prema specifičnom te provodi
integracija u skladu s arhitekturom sustava. Sagledavanje cjeline problema vrlo je značajno kako ne
bismo rješavali "pogrešan problem". Npr. Problem zagušenja prometa u središtu grada neće se
uspješno riješiti detaljnim analizama koristi i troškova proširenja ulica u tom dijelu grada već je
potrebno sagledati problem u širem kontekstu upravljanja cjelokupnim prometnim sustavom grada
uz poboljšanje javnog prijevoza i uvođenje ITS rješenja (Inteligentnih transportnih sustava).

lustracija područja prednosti tradicionalnog i sustavskog inženjerstva dana je na slici 1.4. Ako je
složenost problema mala i postoje definiraneprocedure rješavanja tada tradicionalni pristup
zadovoljava. No, ako se radi o kompleksnom sustavu, s većim brojem komponenti i složenim
interakcijama

- tada je neophodan sustavski pristup. Sustavski pristup neophodan je kod visokotehnologijskih

projekata te razvoja umreženih sustava.

Iskustva i studijske analize pokazuju da različite poteškoće, troškovi i nekvaliteta nastaju ako se
problemi koji zahtijevaju primjenu sustavskog inženjerstva pokušavaju rješavati na klasični način. To
su:

- sposobnosti i mogućnosti sustava su znatno niže od proklamiranih i očekivanih

- troškovi sustava u cjelokupnom životnom ciklusu su znatno veći od kupovne cijene

- kašnjenje u isporuci i početku rada sustava

- održavanje sustava je
zahtjevno uz dosta
problema

- dokumentacija sustava je
neprikladna i manjkava

- integracija novih sustava je

otežana
- pojavljuju se neočekivani rizici, nezgode i ispadi sustava

- raspoloživost i pouzdanost sustava je manja od očekivane

- sustav se ne ponaša prema specifikacijama i kvaliteta usluge je slaba

- sustav može biti odbačen od korisnika jer ne zadovoljava njihove zahtjeve.

1.5. Aktivnosti sustav inženjera

Definiranje, dizajniranje, razvoj, proizvodnja/akvizicija, postavljanje i eksploatacija sustava uključuje

niz aktivnosti koje se provode za vrijeme životnog ciklusa sustava. Ključne aktivnosti sustav inženjera
su:

- identifikacija potreba i prilika za kreiranjem sustava koji će ih zadovoljiti

- definiranje predloška arhitekture za kompleksne sustave

- definiranje sustavskih zahtjeva i funkcija najviše razine kojima će se zadovoljiti potrebe korisnika i
drugih "stakeholdera"

-podjela i alociranje funkcija više razine u različite podfunkcije I operativne procese

- dizajniranje fizičke arhitekture sustava odnosno fizička sinteza

- optimizacija funkcionalnih i fizičkih specifikacija kroz funkcionalnu analizu, simulacije i

odmjeravanja (trade-off)

- integracija podsustava u cjeloviti sustav

-evaluacija i testiranje performansi

- demonstriranje sustava korisniku i uvođenje sustava u operativnu eksploataciju

- održavanje i poboljšanje performansi sustava tijekom eksploatacije,

- povlačenje i razgradnja/recikliranje sustava.

Navedene i druge aktivnosti sustavskog inženjerstva mogu se grupirati u četiri sekvencijalne skupine
koje se operativno pojavljuju u procesu sustavskog inženjerstva. To su:

1.definiranje funkcija koji rješenje (sustav) mora izvoditi

2.definiranje koliko dobro svaka funkcija mora biti izvedena

3.odgovori vezani za pronalaženje boljih rješenja i kontrolu rizika

4.testiranje da li sustav izvede potrebne funkcije.

Usmjeravanje aktivnosti sustavskog inženjerstva izvodi se prema četiri temeljna načela:

1.iterativni "od gore preda dolje" (top-down) hijerarhijski dizajn

2.integracija "prema gore" (bottom-up)

3.opis sustava kroz životni ciklus

4.korisnička perspektiva.
Dizajniranje kompleksnih sustava je hijerarhijsko "odozgo-prema-dolje" uz odgovarajuće procedure i
pravila. Funkcija sustava dekomponira se na funkcije niže razine sve do elementarnih funkcija
odnosno procesa ili zadataka koje mogu izvoditi fizičke komponente: strojevi, softver, ljudi ili njihova
kombinacija. Iako je dekompozicija vodena rigoroznom (matematičkom) logikom i pravilima, ona
mora uvažavati i zahtjeve fizičke sinteze te posebno zahtjeve integracije i interoperabilnosti u široj
okolini.

Sustav se promatra kroz čitav "životni ciklus” sustava koji traje od odluke za pokretanje rješavanja
problema (ili identifikacije potrebe korisnika) do povlačenja i razgradnje sustava.

Svrha svakog sustava iskazuje se u korisničkoj okolini tako da sustav inženjer treba osigurati
zadovoljenje korisničkih zahtjeva uz dana tehničko- tehnološka, troškovna i druga ograničenja.

1.6. Sustavski prikaz tehnike i tehnologije prometa

Prometna znanost jasno razlikuje pojmove tehnika i tehnologija prometa. To je u skladu s novijim
pristupom gdje se izraz tehnologija prometa interpretira u širem smislu kao primjena znanja i
tehničkih sredstava u cilju efektivnog i efikasnog obavljanja prijevoza ili prijenosa ljudi, roba i
informacija. Tehnika pri tome obuhvaća tehničke tvorevine (gradevinske, strojarske, elektroničke,
softverske, itd.) koji se trebaju dizajnirati, konstruirati i graditi prema prometnim zahtjevima.

Odnos prometnog sustava (PS) i tehnologije prometa (TP) ilustriran

je na slici 1.6. (1)

Tehnologija prometa je dakle dio proučavanja prometnog sustava tako da vrijedi:

TS C PS

PS =TP u Co (TP)

gdje se komplementarni sadržaji (Co(TP)) odnose na prometno parvo (propisi, ugovori, odgovornost
za robu,...), ekonomiku prometa (fiksni I varijabilni troškovi prijevoza, vozarina,...), marketing
(upravljanje potrażnjom, marketing - mix,...).

Tehnologija prometa može se dijeliti prema objektu" prijevoza ili prijenosa, prema prometnici kojom
se obavlja promet, prema prometnim sredstvima (osobni automobil, autobus, tramvaj, itd.) te
drugim kriterijima (hitni, i redoviti prijevoz, itd.).

U fokusu tehnologije prometa se fazni procesi od pripreme prijevoza ili prijenosa, preko "čistog"
prijevoza ili prijenosa do završne faze prijevoza ili prijenosa, kako je to načelno prikazano na slici 1.7.
Ukupno (prosječno) vrijeme prijevoza T, ovisi o vremenima pojedinih faza te vremenskim gubicima
izmedu faza.
Svaki vid ili grana prometa ima svoje specifične uvjete i zahtjeve tako da je operativna razrada
tehnologije vezana za konkretnu granu prometa pri čemu se može poći od validnih i verificiranih
općih sustavskih spoznaja i modela.

1.7. Početna pitanja sustavskog modeliranja prometa

Svaki model je svrhovito pojednostavljena (homomorfna) slika realnog sustava. Prometni sustavi su
kompleksni, veliki, integrirani, otvoreni,dinamični sustavi koje nije moguće niti opravdano promatrati
kroz sve detalje težeći za perfektnim, preciznim opisom. Sustavski model ima zadaću dobro opisati
promatrani realni sustav s odredenog aspekta ili gledišta u skladu s postavljenom svrhom
modeliranja.

Svrha sustavskog modeliranja može biti:

1.objasniti strukturu i funkcioniranje sustava

2.predvidjeti ponašanje sustava

3.poboljšati performanse postojećeg sustava

4.razviti novi sustav.

Postoji niz početnih pitanja sustavskog modeliranja:

1. identifikacija i razgraničenje sustava (“objekta" od "interesa”) od okoline

2. statički ili dinamički model

3. deterministički ili stohastički model

4. linearni ili nelinearni model

5. kontinuirani ili diskretni model

6. numerička simulacija ili zatvoreni analitički model

7. verbalni, grafički ili matematički opis

8. prostorno - vremenski obuhvat

9. razina detalja.

Problem identifikacije i razgraničenja prometnog sustava od okoline vrlo je zahtjevan (slika 1.8.).
Sustav definiramo u određenom kontekstu izdvajajući ono što je relevantno i u jakoj interakciji kao
sustav. Okolina preko odgovarajućih sučelja razmjenjuje materijalne, ljudske, informacijske i druge
resurse sa sustavom

Slika 1.8

Uz kompleksnost prometnog sustava dodatnu težinu razgraničenju stvara jaka interakcija prometa
(transporta i komunikacija) sa gotovo svim aktivnostima: poslovnim, društvenim, zabavnim, itd.
Uz postavljanje "prostornog" razgraničenja slijedi pitanje vremenskog obuhvata promatranja:
trenutno, kratkoročno, srednjeročno ili dugoročno?, u razmatanje uključiti promjenu tehnologije?,
kako gradnja prometnice utječe na okoliš i način življenja ljudi?

Slijedeće početno pitanje u sustavskom modeliranju je izbor načina izražavanja odnosno jezika za
opisivanje sustava. Verbalni prirodni jezik je neprecizan tako da treba težiti formalizaciji i preglednim
grafičkim prikazima.

Razina detalja odnosi se u krajnjem slučaju na izbor između makroskopskog (npr. opis toka vozila) i
mikroskopskog opisa (npr. kretanje pojedinog vozila). U dekompoziciji sustava treba ići do one razine
koja daje dovoljno točan opis a ne usložnjava prikaz. Koncept dekompozicije načelno je predstavljen
na slici 1.9

Slika 1.9

Statički opis pretpostavlja da ključne varijable nisu ovisno o vremenu odnosno da se radi o stabilnom
ponašanju. Dinamički opis promatra pojave u vremenu, te odziv ili reakciju sustava. Izbor izmedu
stohastičkog ili determinističkog modela odreden je veličinom utjecaja stohastičke komponente
budući da nijedan realni sustav nije potpuno determiniran niti potpuno stohastičan.

Linearni modeli znatno su pogodniji za matematičku obradu, no za razliku od nelinearnih modela koji
su realniji ali kompleksniji za primjenu.

Izbor kontinuiranih ili diskretnih varijabli predodreduje način matematičkog opisa odnosno
korištenje diferencijalnih ili diferencijskih jednadžbi. Mjerenjem ili uzimanjem uzoraka prometnih
veličina dobivamo diskretne vrijednosti za odreden trenutak.

Analitički model u zatvorenom obliku puno je jednostavniji i brži u izračunu nego numerički
algoritam ili simulacija kojom tragamo za rješenjem.

Ograničenje jednostavnih analitičkih modela su njihove pretpostavke.

2.

TEMELJNI SUSTAVSKI KONCEPTI

2.1. Opće definicije i interpretacije pojma sustav Riječ sustav potječe od Aristotela koji je uočio da
"sustav transcedentira elemente", odnosno da je "sustav više od skupa dijelova". Više autora dalo je
definicije sustava koje se dijelom razlikuju ovisno o metodološkom pristupu (induktivni ili
deduktivni), odnosno interesu i pravcu proučavanja. U nastavku iznosimo nekoliko općih definicija
pojma sustav vodećih stručnjaka teorije sustava i kibernetike.

- L. W. Bertalanfy: Sustavi su skupine elemenata u međusobnom I uzajamnom djelovanju na koje se

sustavski zakoni mogu primijeniti.

- A. D. Hall i R. E. Fagen: Sustav je skup objekata zajedno s odnosima izmedu objekata i atributa tih
objekata.
- G. J. Klir: Sustav (S) je općenito predstavljen izrazom S= (TR) gdje je T skup stvari" (things), a R skup
relacija definiranih na T.

- M. D. Mesarević: Opći matematički sustav (S) je relacija na apstraktnim skupovima: Sc X{v,:i €!) gdje
je X Kartezijev produkt, », su sustavski objekti, a I je skup indeksa.

- Klir - Orchardove definicije općeg sustava induktivno su izvedene prema fundamentalnim

(primarnim) značajkama sustava:

a) sustav S je skup veličina promatranih u odgovarajućoj rezolucij-

skoj razini

b) sustav S je skup varijacija promatranih veličina u vremenu

c) sustav S je odreden vremenski - invarijantnom relacijom izmedu

trenutnih i/ili prošlih i/ili budućih vrijednosti eksternih veličina

d) sustav S je odreden skup elemenata, njihovih permanentnih po-

našanja i veza izmedu elemenata te izmedu elemenata i okoline

e) sustav S je skup stanja i skup promjena izmedu stanja

f) različite K - sustavske trajektorije dobivaju se aplikacijom su-

stavske procedure (SP) koja opisuje način kako fundamentalne

značajke sustava variraju u vremenu.

U svakodnevnom govoru vrlo se često koristi riječ sustav najčešće

vezano za nešto u čemu vlada neki red odnosno neka sustavatičnost. Po-

jam sustav vezuje se uz organizaciju odnosno nešto što je suprotno kaosu.

Iza korištenja riječi sustav obično ne stoji dublje razumijevanje niti pove-

zivanje na neke od razrađenih metoda sustavskog proučavanja i rješavanja

problema.

Vrlo često se u praksi i teoriji razmatraju input-output sustavi

SCXXY

2.1

gdje je: S - input-output sustav

X - inputi (ili ulazi)

Y - outputi (ili izlazi)

x - kartezijev produkt

Kod vodenih (upravljanih) sustava postoji skup upravljanja M tako

da vrijedi:

y = P(x,m)

2.2

gdje P predstavlja procesnu funkciju i vrijedi m, e M.

Input-output sustav grafički se obično prikazuje pravokutnikom s

ulazima i izlazima, uz prikaz strukture promjena stanja (slika 2.1.).

Slika 2.1. Shema input-output sustava

Kod modeliranja procesa uz inpute i outpute posebno se prikazuje

upravljanje (control) i "mehanizmi" i infrastruktura (mechanisms, ena-

blers) koji omogućuju obavljanje procesa (slika 2.2.).

Slika 2.2. Prikaz procesa

Sustav može biti ne samo realna tvorevina (olovka, automobil, tele-

fonska centrala, gradski promet, itd.) nego i apstraktna tvorevina (sustav

diferencijalnih jednadžbi, brojevni sustav, "fuzzy" neizrazita logika, jezični

sustav, itd.). Neovisno o fizičkoj javnosti, nešto ćemo definirati kao sustav

ako to predstavlja svrhovitu i relativno izoliranu cjelinu koja ima određene

elemente i strukturu. Iz toga možemo zaključiti da su osnovne značajke

sustava:

1.sustav ima (realne ili apstraktne) elemente

2.sustav ima strukturu odnosno veze i odnose elemenata

3.sustav ima funkciju odnosno svrhu postojanja u datoj okolini.

Razmotrimo u nastavku nekoliko primjera definiranja sustava kori-

steći naredne opće sustavske značajke.

Primjer 2.1. Realni tehnički sustav

Tehnička olovka je primjer takova sustava. Sastoji se od elemenata:

kućište olovke, mina, mehanizam za pomicanje mine. Struktura tog sustava

predstavlja povezivanje tih elemenata (spajanjem, navojem, itd.). Funkcija

sustava je omogućiti pisanje na papiru. Gledište je tehnološko (primjena

tehničkog sustava), a svrha promatranja je poboljšanje kvalitete crtanja ili

pisanja.

Primjer 2.2. Apstraktni sustav

Zakon o sigurnosti prometa na cestama primjer je apstraktnog su-

stava. Njegovi elementi su: naslov, poglavlja/članci 1 do n, zaglavlje. Struk-

turu, tj. veze čine brojevi poglavljalčlanaka i stavaka. Funkcija sustava je

pružiti informacije o pravima i obvezama učesnika u cestovnom prometu.

Svrha sustava je podići razinu sigurnosti prometa i smanjiti broj te poslje.

dice nesreća.

Primjer 2.3. Prirodni (živi) sustav

Pas je primjer prirodnog (živog) sustava. Elementi tog sustava su:

glava, trup, četiri noge, rep. Strukturu čine veze mišića, zglobova, i dr.

Funkcija sustava je biti čovjekov prijatelj. Svrha je izabrati psa koji odgova-

ra zahtjevima čovjeka

Primjer 2.4. Kompleksni integrirani sustav

Javni gradski prijevoz putnika primjer je kompleksnog integriranog

sustava kojeg čine brojni elementi (putnici

, vozila, stajališta, itd.) u slože-

nim interakcijama. Strukturu sustava čini način povezivanja elemenata koji

može biti odreden voznim redom,"na zahtjev", itd. Funkcija sustava je omo-

gućiti kvalitetan i racionalan prijevoz putnika na gradskog području. Gledi-

šte je prometno-tehnološko.
2.2. Klasifikacija sustava

Postoje različiti pristupi razvrstavanju sustava na različite vrste ili

podvrste na osnovi značajki sustava, odnosno prema naravi njihova po-

našanja, veza ili elemenata. Za opća teorijska razmatranja nisu od interesa

podjele zasnovane na specifičnim svojstvima ili području djelovanja (npr.

proizvodni, trgovački, turistički, servisni, itd. sustav) nego one zasnovane

na sustavskim svojstvima zajedničkim za sva područja.

Sa sustavskog gledišta sustavi se dijele u klase prema odredenim kri-

terijima klasifikacije i to prema:

- načinu nastanka

- stupnju apstrakcije

- otvorenosti

- orijentiranosti cilju

-- promjenjivosti strukture i procese (statički i dinamički)

- složenosti

- determiniranosti ponašanja

- stabilnosti

Prema stupnju apstrakcije razlikujemo:

- stvarne sustave

- apstraktne sustave

Stvarni sustavi sastoje se od konkretnih materijalnih i energijskih ele-

menata i neposredno se mogu opažati (npr. zgrade, biljke, automobili, itd.).

Apstraktni sustavi u zamišljeni sustavi koji su rezultat logičnog razmišljanja

odnosno informacijskog procesiranja (npr. zakon, propis, diferencijalne jed-

nadžbe, abeceda, itd.).

Prema načinu nastanka razlikujemo:

- prirodne sustave

umjetne sustave
Prirodni sustavi djelo su prirode i funkcioniraju bez svjesnog djelo-

vanja ljudi. Umjetne sustave stvorio je čovjek svojim smislenim djelova-

njem (npr. cestovna mreža, autobusni kolodvor, stol, olovka, itd.).

Izmedu pojedinih klasa sustava postoje odredene relacije kako je to

za kriterije 1. i 2. naznačeno na slici 2.3. Iz prikaza se može zaključi da

sustavi mogu biti prirodni i umjetni, te da stvarni sustavi mogu biti ili pri-

rodni ili umjetni, dok su apstraktni sustavi nužno umjetni.

Slika 2.3. Veze izmedu klasa sustava prema dva kriterija

Prema kriteriju otvorenosti sustavi mogu biti:

- otvoreni sustavi

- zatvoreni sustavi

Otvoreni sustavi razmjenjuju materiju, energiju i informaciju s oko-

linom. Potpuno zatvoreni sustavi su npr. hermetički izolirane posude u ko-

jima se obavljaju kemijske reakcije ili drugi potpuno izolirani sustav. Tran-

sport i komunikacije pravi su primjeri otvorenih sustava.

Prema kriteriju orijentiranosti cilju razlikujemo:

- ciljno orijentirani (teleološki) sustav

- sustav koji nema cilj

Sustav javnog prijevoz, informacijski sustav, škola, tvornica, itd. pri-

mjeri su teleoloških sustava koji imaju jedan ili više ciljeva djelovanja. Pla-

ninski masiv, atom, itd. primjeri su sustava bez cilja.

Prema kriteriju promjenjivosti strukture i procesa razlikujemo:

-statičke sustave

- dinamičke sustave

Kod statičkih sustava tijekom vremena ne dolazi do promjene struk-

ture niti procesa. Treba razlikovati teoretske potpuno statičke sustave od

praktički statičkih kod kojih su promjene beznačajne u određenom vre-

menu promatranja. Npr. kuća, stol ili most su statički sustavi, no tijekom
vremena ipak dolazi do starenja materijala i promjena na njima. Dinamički

sustavi mijenjaju se u vremenu, odnosno postoje promjene stanja i pona-

šanja koja mogu biti poželjna ili nepoželjna. Poželjne i korisne su one pro-

mjene kojima se kvalitetno realizira funkcija sustava. Primjeri dinamičkih

sustava su telefonska centrala, tramvajski prijevoz, elektromotor, itd.

Prema determiniranosti ponašanja razlikujemo:

- determinirane sustave

- stohastičke sustave

- nedeterminirane sustave

Determinirani sustav ima potpuno određeno uzročno-posljedično

ponašanje gdje isti uzorak uvijek izaziva istu posljedicu. Idealno njihalo,

matematička linearna jednadžba, Booleova algebra primjer su determini-

ranih sustava. Tehnički sustavi su praktično determinirani jer ipak mogu

nastati kvarovi ili ispadi uslijed nepotpune pouzdanosti svih komponenti

sustava. Stohastički sustavi su oni gdje je ponašanje slučajno tako da može-

mo predvidjeti samo vjerojatnosti određenih stanja odnosno vjerojatnosti

ponašanja. Utvrdivanje zakona raspodjele vjerojatnosti je najviše što mo-

žemo postići istraživanjem takvih sustava. Npr. očekivani broj i razdioba

poziva tijekom glavnog prometnog sata odredena je po eksponencijalnom

razdiobom kod Poissonovog toka poziva. Nedeterminiran sustav je onaj

kod kojeg se uz poznavanje ulaza i sustavskih značajki ne može predvidjeti

izlaz. Mjera nedeterminiranosti sustava je entropija. Potpuno nedetermi-

niran sustav, kod kojeg su sva moguća stanja jednako vjerojatna, ima mak-

simalnu entropiju. Veličina te entropije ovisi o broju mogućih stanja koje

sustav može zauzeti. Nasuprot entropiji kao pokazatelju neodredenosti su-

stava je informacija kao pokazatelj uređenosti sustava.

Svi realni prometni sustavi imaju određen stupanj ili razinu entro-

pije. Kvaliteta funkcioniranja sustava je to veća što je manja entropija, no

zbog brojnosti komponenti i složenosti interakcija nije uvijek moguće niti

ekonomično imati potpunu informaciju i kompleksnom sustavu.

Prema kriteriju stabilnosti razlikuju se:

- stabilni sustavi

- nestabilni sustavi

Stabilnost predstavlja karakteristiku ponašanja sustava koja se odno-

si na stalnost stanja (njegovu nepromjenjivost tijekom vremena); stalnost

nekog niza stanja kroz je prolazi sustav, stabilni odziv na ulazne pronije-

ne, stabilnost neke populacije na određenu prostoru, itd. Pojam stabilnosti

vrlo je detaljno razradivan u fizici, ekonomiji, biologiji, tehnici, kibernetici,

itd (7)[33]. Pojam stabilnosti je također vrlo primjenjiv i u prometu. Npr.

nestabilnost sustava javnog prijevoza nastaje kada se kašnjenja autobusa ili

tramvaja dostižu predvideni vremenski interval izmedu dva vozila na liniji.

Kod telefonskog prometa nestabilnost nastaje kod većeg broja izgubljenih

poziva kada veliki broj ponovljenih poziva preopterećuje sustav.

Grafičko pojašnjenje stabilnosti sustava za tri karakteristična slučaja

prikazano je na slici 2.4. Sustav a) je stabilan jer se vraća u ravnotežno stanje;

sustav b) je nestabilan jer pomjeranjem iz točke R nema povratka u ravnote-

žu. Slučaj c) predstavlja ograničeno stabilni sustav gdje se podnosi odredena

razina odstupanja.

Slika 2.4. Grafički prikaz stabilnog i nestabilnog ponašanja

Prema kriteriju samostalnosti sustava razlikujemo sustave kako je

prikazano na slici 2.5. Sustavi bez svojstva samostalnosti imaju svojom

konstrukcijom i fiksnim programom definiranu funkciju i strukturu koju

oni sami ne mogu mijenjati. U slučaju promjena koje prijelaze "granice

izdržljivosti" sustava oni se kvare, prestaju funkcionirati ili se raspadaju.

Npr. stolica na koju se stavi prevelika težina ili most koji je preopterećen ne

može se sam prilagodavati i dolazi do loma odnosno raspada sustava.

Sustavi sa svojstvom samostalnosti mogu se u različitom opsegu pri-

lagođavati promjenama u okolini tako da opstanu i nastavljaju funkcioni-

rati do granica svog životnog vijeka. Obzirom na razinu samostalnosti ra-

zlikujemo samoregulirajuće sustave, samooptimirajuće sustave i samoorga-

nizirajuće sustave. Samoregulirajući sustavi imaju zadanu vodeću funkciju

i mogu se prilagođavati određenim utjecajima okoline zadržavajući svoju

funkciju. Primjeri takovih sustava su glačalo, hladnjak, stabilizator napona

i slični tehnički sustavi gdje se vodeća funkcija izražava jednim (ili nekoliko

parainetara) uz djelovanje jednostavnog regulirajućeg kruga. Tako glačalo

održava izvana postavljena temperatura djelovanjem bimetalnog releja koji

prekida i uspostavlja električno napajanje ovisno o grijanosti. Na utjecaj

promjene vlage niti druge promjene takav sustav ne reagira.

sustavi prema kriteriju

samostalnosti

Sustav bez

'samostalnosti

sústay.se

- samosta!

samooptimirajuci

sustavi

H2H

samoregulirajući

sustavi

rastus

samostalnost

Slika 2.5. Sustavi prema kriterija samostalnosti

Samooptimirajući sustavi imaju bitno vecu razinu samostalnosti u

odnosu na samoregulirajuće sustave. Njihova vodeća funkcija ustvari je

skup mogućih vodećih funkcija tako da se temeljem prikupljenih i obra-

denih informacija s odgovarajućih elemenata sustava, pronalazi najbolje

rješenje za nastalu promjenu. Primjeri samooptimirajućih sustava su robo-

ti, aplikacije inteligentnih transportnih sustava, itd.

Samoorganizirajući sustavi imaju sposobnost mijenjanja ne samo

svoje vodeće funkcije nego i svoju strukturu tako da uvodi nove elemente i

odbacuju stare. Takvim sustavima imanentna je i sposobnost učenja. Spo-

sobnost samoorganiziranja imaju biološki sustavi gdje se naznačeni procesi

obavljaju automatski u području vrlo visoke tehnologije (very high-tech) i

inteligentnih sustava razvijaju se umjetni sustavi koji imaju određena (niža)

svojstva samoorganizirajućeg sustava.

2.3. Analogija, homomorfija i izomorfija

Postojanje sličnosti odnosno određenog oblika jednakosti i ponaša-

nja ili strukture različitih sustava objašnjava se konceptima analogije, ho-

momorfije i izomofije sustava. Ti koncepti opisuju različite razine sličnosti

izinedu sustava koji mogu biti fizički potpuno različiti.

Izomorfne sustave karakteriziraju jednaki skupovi ulaznih i izlaznih

veličina te jednako reagiranje na vanjska djelovanja, odnosno jednako po-

našanje. Npr. tri radioprijamnika s tranzistorima, integriranim sklopovima

(IC) ili klasičnim elektroničkim cijevima daju jednaku glazbu na izlazu ako

su ulazno podešeni na istu radio postaju. Isto tako dva termometra (živin i

digitalni) pokazuju istu temperaturu ako imaju istu ulaznu veličinu tempe-

raturne prostorije. Ako strukturu povezanosti jedne prometne mreže pri-

kažemo matricom susjedstva i grafom, onda između ta dva prikaza postoji

izomorfija. Važno je uočiti da sličnost sustava na razini izomorfije ne znači

da sustavi imaju istu fizičku prirodu elemenata i procesa u sustavu.

Formalno, uvjet izomorfije dvaju sustava A i B s ulaznim djelovanji-

ma X, XX i izlaznim djelovanjima Y,, Y....Y i izražavamo sustavom

jednadžbi tako da vrijedi:

ako je:

= ,, _X= __(
X(t) = X(t), X(t) = X(O)...X..(0) = X(t)

tada je:

Y., (t) = Y., (t). Yu(t) = Y(t)...Y.. (0) = Y(t), za bilo koji vremen-

ski trenutak.

Izomorfija je osnova za proučavanje ponašanja različitih sustava pri-

mjenom metode crne kutije (black box). Promatrajući sustav za koji su nam

dostupne samo ulazne i izlazne veličine, a ne i njegova unutarnja struktura,

možemo odrediti njegovo ponašanje odnosno predvidjeti kretanje izlaznih

veličina za zadane promjene na ulazu. No, o unutrašnjoj strukturi sustava

ne možemo izvesti valjane zaključke. Za razliku od izomorfije koja pred-

stavlja podudarnost dvaju sustava, kod homomorfije se radi o djelomičnoj

sličnosti original-sustava i njegova pojednostavljenog prikaza - modela.

Pri promatranju i proučavanju složenih sustava i procesa iz prostora stanja

izdvojit ćemo samo glavne veličine od interesa s zadanog gledišta, a ostale

veličine ćemo zanemariti ili isključiti iz razmatranja. Npr. mehanički sustav

njihala predstavit ćemo jednostavnim grafičkim modelom i jednadžbom

Poništili ste slanje poruke

koja opisuje dinamiku tog sustava, bez ulaska u fizičku izvedbu niti i mase,

unutarnja naprezanja, itd.

U modeliranju prometnih sustava različite razine obvezno koristimo

homomorfiju jer bi bilo nemoguće opisivati sve veličine i interakcije unutar

vozila, motora, mjenjača, itd., koje utječu na kretanje vozila te složene in-

terakcije, između vozila koje ovise o psihofizičkim sposobnostima vozača,

agresivnosti u vožnji, itd.

Ako sustav A ima n - dimenzionalnost prostora stanja, tada će su-

stav-model B imat n'- dimenzionalni prostor stanja tako da vrijedi:

n<
ili n'<<n

2.3

Bomgmonizam

Kompleksan sebav=otional

sa Blankenelis

pipelppoa

Slika 2.6. Homomorfija original-sustava i modela

Analogija sustava znači postojanje formalne sličnosti medu nekim

karakteristikama homomorfnih modela sustava koji su po svoj prirodi i

strukturi različiti. Ta sličnost se javlja samo nakon pojednostavljenja opisa

sustava do određene razine. Klasični primjer analognih sustava su meha-

nički sustav i električni RLC titrajni krug (slika 2.7.). Sličnost ponašanja

tih sustava vidljiva je iz dijagrama njihova ponašanja, uz odgovarajući ko-

eficijent razmjera.

Suglasnost ili analogija stanja dvaju različitih dinamičkih sustava A i

B znači da za bilo koji vremenski trenutak i nakon t = 1, vrijedi:

Y., (t) = ky, (k,t)

2.4

gdje su k, k, koeficijenti razmjera.

U primjeru sa slike 2.7. koeficijent razmjera povezuje reprezentativ-

ne veličine: napon kondenzatora (U) s kutom otklona njihala (©) pokazu-

jući koliko volti napona U dolazi na jedan stupanj otklona o njihala.

Slika 2.7. Formalne analogije dva sustava

Analogije izmedu mehaničkih i električnih veličina u slučaju titraj-

nog kruga predstavljene su u tablici 2.1.

Tablica 2.1. Analogije izmedu mehaničkih i električnih veličina

Karakteristika (varijabla) Mehanički sustav

Električni sustav

nezavisna varijabla vrijeme (0)

vrijeme (1)

tromost

masa (m)

induktivitet (L)

otpor

koeficijent otpora trenja (p) električni otpor (R)

krutost

konstanta opruge

Kapaciter

"

period

T = 2 m/K

T = 2 VLC

U modeliranju prometnog fenomena u različitim granama prometa

na određenoj razini apstrakcije dolazimo do zajedničkih (generičkih) izra-

za za reprezentativne prometne veličine (tok «, vrijeme prijevoza ili prije-

nosat, sigurnosni rizik, itd.) (7).

2.4. Ulazne i izlazne veličine

Ulazne veličine u sustav ili kratko ulaz predstavljaju utjecaj okoline

na sustav. Iz mnoštva ulaznih djelovanja promatramo ona koja bitno utje-

ču na stanje ili ponašanje sustava. Po svojoj prirodi ulaz u sustav može biti

materijalni, informacijski, energijski, zatim novac, ljudi, itd.

U formalnom matematičkom opisu ulazne veličine se mogu izraziti

skalarno i vektorski. Ako je ulaz predstavljen samo jednom ulaznom veli-

činom čije vrijednosti možemo izraziti samo jednim brojem, onda se radi o

skalarnoj veličini. Ako je ulaz odreden s više veličina odnosno više brojeva

tada govorimo o vektorskom ulazu. Svaki vektor je definiran s nizom kom

ponenti koji se često nazivaju repertoar ulaza.

Skalarni ulaz se obično označava sa veliko X ili malo x, a vektorski

ulaz sa X ili * (ili Xix).

Npr. ulazni vektor s tri komponente A, B, C predstavljen je zapisom:

**=A

* = x2 27 - B

2.5

*3 x3 =C

Izlazne veličine ili kratko izlaz predstavljaju utjecaj sustava na okoli-

nu. Te veličine su odraz stanja sustava i ulaznih veličina. Ponekad se stanje

sustava može identificirati s izlazom, no u općem slučaju izlaz je u funkciji

stanja sustava. Promjena izlaznih veličina treba i vremenski slijediti pro-

mjenu ulaznih veličina. Po svojoj prirodi izlazi mogu biti različite prirode

(materijalni, energijski, informacijski, itd.).

Skalarni izlaz obično se označava sa veliko Y ili malo y, a vektorski

izlaz s Y ili ġ (ponekad Yiy. Ako je izlaz predstavljen vektorom tada se

taj niz komponenti naziva repertoar izlaza.

Sva djelovanja koja utječu na promjene stanja sustava mogu se podi-

jeliti prema upravljivosti na:

- upravljačka djelovanja (U)

- poremećajna djelovanja (D)

Ako tako pristupimo proinatranja sustava onda imamo grafički i for-

malni opis otvorenog sustava kako je prikazano na slici 2.8.

okolina

okolina

YT

Slika 2.8. Upravljačka i poremećajna djelovanja na ulazu

Ako je ulaz X u sustav (S) predstavljen s navedene dvije komponente,

onda je sustav definiran kao

ScUxDxY

Ucx

2.6

DCX

gdje je X ulaz (predstavljen s dvije komponente UiD), a Y je izlaz ili odziv

sustava. Skup U predstavlja kontrolirana ili upravljačka ulazna dje-

lovanja dok je D skup ulaznih djelovanja koja nisu pod kontrolom

(o njima nemamo informacije odnosno u pitanju su smetnje).

2.5. Stanje i prostor stanja

2.5.1. Pojam i opisivanje stanja sustava

Pojam stanja sustava jedan je od ključnih pojmova teorije sustava i

sustavskog inženjerstva. Kod statičkih sustava stanje sustava se u pravilu ne

mijenja tako da je struktura elemenata i odnosi nepromijenjeni u određe-

nom vremenu promatranja. Kod dinamičkih sustava težište proučavanja je

upravo na promjeni stanja sustava gdje se prate interna stanja ili pak ulazno

- izlazne veličine i "transfer" funkcije. Promjene stanja mogu biti: promje-

na koncentracije vozila na cesti, promjena položaja broda ili zrakoplova,

promjene tanja na tekućem računu, itd.

Definiciju stanja sustava možemo izvesti iz polazne definicije sustava

(S = (K,R) gdje komponente predstavljaju varijable asocirane sa svojstvima

ili ponašanjem sustava. Stanje sustava u određenom vremenskom trenutku

određeno je skupom vrijednosti varijabli kojima pratimo i opisujemo po-

našanje sustava u određenoj rezolucijskoj razini.

Definicija 2.1 Stanje sustava odredeno je trenutnom vrijednosti sku-

pa veličina koje određuju ponašanje sustava.

Dva su osnovna pristupa opisivanju stanja i promjena stanja sustava

načelno predstavljena na slici 2.9.

opisivanje stanja

sustava

istema

ripcija

vadrabio stanja

tablici prikaz

tamils ப்படி

Telekcija sustava

proslor stanja

Slika 2.9. Opisivanje stanja sustava

Kod internog opisa promatra se sustav definira odredenim brojem

varijabli stanja 2,2...Z, koje opisuju stanje sustava. Ako promatramo vre-

menski sustav tada je stanje sustava određeno vrijednostima svih veličina Z

(i = 1,2....n) za promatrani vremenski trenutak 4, (i = 1,2...m). Niz stanja

vremenskog sustava može se predstaviti grafičkim prikazom (kronološkim

37

grafom) ili tablično tako da se prikazuju vrijednosti varijabli za definirane

vremenske trenutke.

U tablici 2.2. dan je tablični prikaz gustoće prometa praćenjem tre-

nutnog broja osobnih automobila (Z.), teretnih vozila (2) i ostalih vozila

(Z.) na dionici ceste u odredenim vremenskim trenucima (800, 815, 83...).

Određivanje veličine telekomunikacijskog prometa (u Erlanzima) praće-

njem broja zauzetih kanala odnosno uzimanjem uzoraka također se temelji

na tabličnom opisu stanja sustava. Opisivanje zdravstvenog stanja bolesni-

ka temelji se na podacima o temperaturi

, tlaku, sastojcima krvi, itd. priku-

pljenim u određenim vremenskim trenucima.

Tablica 2.2. Tablični prikaz stanja sustava

Vremenski

trenutak

z 2 2,

stanje sustava

z(t)

2,() z (t) 2,

z(t) Z(t)

5 2,16) Z(1) 2,102)

2.(4) z(t)

2,(0)

20.)

2,02

zl

Grafički prikaz stanja sustava opisanog sa n - veličina u vremenu

dan je na slici 2.10. Na svakom grafikonu prikazane su vrijednosti svake

veličine 2, 2....Z nizom točaka čiji položaj razmjerno odgovara vrijedno-

stima tih veličina u odredenim vremenskim trenucima. Ako npr. opisuje-

mo kretanje automobila prema geografski definiranom odredištu tada re-

levantne veličine mogu biti: 2,- prijeđeni put, 2-brzina kretanja, Z-ge-

ografska širina, 2 - geografska dužina.

U analitičkom opisu promjene varijabli stanja Z, (i=1,2,...) u vreme:

nu moguće je izraziti skupom od n-simultanih diferencijalnih jednadžbi:

dZ

= f(21.22...)

dt

2.7

koje se još nazivaju dinamičke jednadžbe. Skup diferencijalnih jed-

nadžbi dozvoljava formalno opisivanje važnih svojstava kao što su:

- stabilnost

-rast

- ekvifinalno ponašanje, itd

Problematiku stabilnosti ponašanja u širem kontekstu razmatramo

pod posebnom točkom.

Drugi pristup opisivanju stanja sustava je eksterna deskripcija na

osnovu ulazno-izlaznih veličina promatranog sustava. Kod takvog sustava

promatraju se ulazna djelovanja (ulaz) i izlazne veličine odnosno reakcija

sustava (,) u vremenu t. Podsjetimo se da je vremenski sustav ST definiran

nad odnosom ulaza (X) i izlaza 󰀀 tako da je:

SI CXXY

ХcAT

2.8

Үс Вт

gdje su A'i B"skupovi definirani na domeni T.

Funkcija reakcije sustava u trenutku t predstavljena je izrazom:

P,:2, X, Y

2.9

gdje se vrijednosti X I Y u trenutku izražavaju preko x(t) i y(t). Familija

stanja vremenskog sustava s predstavljena je skupom 2 = 2, 12,1 +

e T) gdje je 2, stanje sustava u trenutku t.

Vrijeme T je kontinuirana veličina predstavljena skupom vremen-

skih trenutaka povezanih binomnom relacijom poretka (slijedi ili pretho-

di) gdje vrijedi:

(Vt,t'.t' € T)(+Rt'T'RE")=Rt"
2.10

gdje su: 0,1'8" - elementi skupa T, 91 - relacija poretka na T.

2.5.2. Prostor stanja sustava

Za prikaz i formalni opis stanja i ponašanja sustava pogodno je kori-

stiti odgovarajući prostor stanja sustava. Dimenzionalnost prostora stanja

određuje se brojem nezavisnih veličina 2,2., kojima je opisano stanje

sustava.

Definicija 2.2. Prostor u kojemu je svako stanje sustava prikazano

jednom reprezentativnom točkom nazivamo prostor stanja sustava.

U prostoru stanja svako stanje sustava karakterizirano je skupom vri-

jednosti veličina 2,2...2, koje predstavljaju koordinate sustava.

Primjeri dvodimenzionalnih (2D) i trodimenzionalnih (3D) prosto-

ra stanja grafički su prikazani na slikama 2.11. i 2.12. Na prvom primjeru

reprezentativnom točkom a(zi.2) predstavljeno je stanje sustava odre-

deno vrijednostima dvaju veličina: Z = Z i 2 =Z.

Analogno gornjem primjeru, ako stanje sustava određuju tri veličine

2,2,2, ono se može opisati reprezentativnom točkom u trodimenzional-

nom prostoru (slika 2.12.). Točka b prikazuje stanje sustava koje karakte-

rizira vrijednost veličina: 2 =2, 22 =i Zy=z.

Ako je broj dimenzija na > 3 tada takav višedimenzionalni prostor

(ili hiperprostor) ne možemo jasno grafički predstaviti, no mogućnost pred-

stavljanja stanja sustava točkom u prostoru i dalje ostaje. U Euklidskom

prostoru vrijede teoremi uobičajene (Euklidske) geometrije koji omogu-

ćuju da relativno jednostavno mjerimo udaljenosti i određujemo razmak

između točaka u n- dimenzionalnom prostoru. U slučaju ne-Euklidskih

prostora problem postaje računski znatno kompleksniji.

33

Slika 2.11. Dvodimenzionalni prostor stanja sustava

Slika 2.12.

Trodimenzionalni prostor stanja sustava

Prostor mogućih stanja odnosno vrijednosti koordinata 2,2...2

mogu biti:

a) neprekidni - "neprekidni prostor stanja"

b) s određenim vrijednostima - diskretni prostor stanja"

U slučaju neprekidnog prostora stanja svake koordinate mogu imati

bilo koju vrijednost, dok kod diskretnog prostora koordinate imaju samo

konačan broj određenih vrijednosti.

Kod realnih sustava večina koordinata može imati vrijednosti koje

se nalaze u ograničenom intervalu, tj. vrijedi: 2, <2, < 2; gdje su 2, i 2,

granice intervala mogućih vrijednosti koordinata 2, Reprezentativna toč.

ka može stoga biti samo u "dozvoljenim" granicama prostora stanja što je

odredeno mogućim vrijednostima koordinata.

Definicija 2.3. Ograničeno područje prostora stanja u kojem se može

nalaziti reprezentativna točka naziva se područje dopuštenih stanja. Kada

se govori o prostru stanja sustava onda se prvenstveno misli na područje

dopuštenih stanja (neprekidno ili diskretno) jer razmatranja izvan toga nisu

od praktičnog interesa.

Prostor dopuštenih stanja sustava odreden je ograničenjima vrijed-

nosti koordinata odnosno veličina koje karakteriziraju stanje sustava. Ta

ograničenja mogu biti definirana krutom binarnom logikom ili fuzzy vri-

jednostima relevantnih veličina. Npr. od mogućih brzina vožnje na autoce-

sti dopuštena normalna stanja su u intervalu od 60km/h do 130km/h dok

su moguća stanja od Okm/h do > 200km/h.

U slučajevima kada se neka od varijabli stanja ne mijenja ili u odre-

đenom periodu neka varijabla nije značajna, moguće je n- dimenzionalni

prostor stanja reducirati na podprostor ili projekciju. Npr. ponašanje zra-

koplova koji leti određenom visinom moguće je projekcijom reducirati s

trodimenzionalne putanje u dvodimenzionalni prikaz na karti ili površini.

Time se gubi dio informacije i više letova (na različitim visinama) će imati

istu projekciju, no projekcija je uporabljivi prikaz ukoliko visina leta nije

varijabla od interesa.

Prostr stanja moguće je i proširiti uvođenjem dodatne varijable rele-

vantne za opis s odredenog motrišta. Svaka nova varijabla stoga znači do-

davanje nove dimenzije prostoru stanja. Dodavanjem nove varijable pret-

hodni prostor stanja postaje projekcija ekspandiranog prostora stanja.

Za opisivanje prijelaznog procesa kod dinamičkih sustava koristi

se fazni prostor određenog broja dimenzija odnosno fazni portret. Fazni

prostor definiran je kao prostor u kojem se dinamika sustava prikazuje

trajektorijama koje se ne sijeku, tako da pri nepromijenjenom vanjskom

djelovanju svakom početnom stanju sustava jednoznačno odgovara njego-

vo daljnje ponašanje. Fazni portret je skup faznih trajektorija koje opisuju

dinamiku sustava.

2.6. Sustavska analiza

Sustavska analiza vezana je za provedbu sustavskog dizajniranja,

kontrole i evaluacije sustava. U literaturi i praksi sintagma sustav analize

pojavljuje se u različitim kontekstima i s različitim značenjima, npr:

- sustavska analiza kao bilo koji postupak istraživanja sustava ("laic-

ka" interpretacija)

- sustavska analiza vrlo složenih sustava (sustava naoružanja, pro-

gram Apollo, itd.)

- sustavska analiza vezana za projektiranje, implementaciju i korište-

nje informacijskih sustava (profil sustav analitičara danas je zami-

jenjen nazivom informatičar)

- sustavska analiza kao metoda ili postupak analize koji se temelji na

sustavskom pristupu i izveden je prema načelima teorije sustava

S aspekta sustavskog pristupa dakako da je ispravno četvrto shvaća-

nje pojma sustavske analize. Sustavska analiza realizira se u pravilu tim-

skim radom gdje se koriste postojeća znanja i razvijaju nove metode i zna-

nja primjereno problemu. Sustavska analiza može se odnositi na ispitivanje

ponašanja i poboljšanja postojećeg sustava, odnosno na dizajniranje i ra-

zvoj novog sustava koji će zadovoljiti polazne zahtjeve uz zadana ograni-

čenja. Sustavska analiza i sinteza sustava bitno su odredene modelom koji

oponaša realni sustav.

Nekoliko bitnih karakteristika zajedničko je svim metodama sustav-

ske analize:

- sistematičnost

-sustavnost

- heuristički način rješavanja problema

Sistematičnost znači da se sustavska analiza odvija po nekom defini-

ranom planu korak po korak tako da svaka slijedeća aktivnost čini logičan

nastavak prethodne. Sustavnost nije isto što i sistematičnost. Sustavnost

znači istraživati i dekomponirati sustav do one sustavske razine gdje su

funkcija, struktura i sustavski elementi dovoljno jasni da se može riješiti

postavljeni problem. To znači da ne treba ići dalje do najsitnijih detalja, jer

to ne doprinosi nego može dovesti do "zamagljenja" problema.

Heuristika znači shemu razmišljanja odnosno način rješavanja pro-

blema koji se temelji na zdravom razumu i dobro postavljenom cilju. Neki

tumače heuristiku kao primjenu jednostavnih općevažećih postavki ili pra-

vila, npr. "pravilo palca". Za razliku od precizno definiranog algoritamskog

postupka, heuristički postupak daje veliku vjerojatnost ali ne garantira po-

stizanje cilja. Heuristički postupak primjenjuje se kada ne postoji ili nije

dostupan algoritamski postupak.

Od početaka primjene sustavske analize početkom drugog svjetskog

rata do danas razvijeno je više metoda koje se tako nazivaju ili se mogu

obuhvatiti pod nazivom sustavske analize. Uz analize vezane za komplek-

sne vojne i svemirske programe razvijene su široko primjenjive analize kao

što su:

- metoda crne kutije (Black Box Method)

- metoda bijele kutije (White Box Method) i metoda sive kutije (Grey

Box Method)

- strukturna sustavska analiza

- sustavska funkcionalna analiza

- meloda N karte, itd.

Metoda crne kutije koristi se u različitim strukama za analizu po-

našanja sustava čiju unutrašnjost ne poznajemo. Svojstva takvog sustava

odnosno zakonitosti ponašanja utvrduju se generiranjem odredenih ulaza

i promatranjem izlaza iz sustava. Složeni sustavi trebaju se raščlaniti na

podsustave koji se potom podvrgavaju promatranju.

FJORNAKE

Val

SIVAKUT

ulaze

znáta ihti

od ng

Slika 2.13. Metode crne, sive i bijele kutije

Strukturna sustavska analiza (SSA) se pojavljuje u različitim metoda

ma (SADT, SSADM, itd.) i alatima (CASE) koji se koriste u razvoju sustava

(informacijskih i drugih) prema procesno - orijentiranom pristupu. Polazi

se od definirane funkcije sustava na višoj razini koja se prema strogim pra-

vilima raščlanjuje sve do elementarnih funkcija koje se obavljaju u odrede-

nim fizičkim komponentama sustava. Time se dobivaju hijerarhijski struk-

turni prikazi koji su izvedeni konzistentno i rigorozno te mogu poslužiti za

uspješno dizajniranje sustava koji će ostvarivati zadanu temeljnu funkciju.

Sustavska funkcionalna analiza (System Functional Analysis) je naziv

procesa dekompozicije funkcija sustava koje su predstavljene input-output

zahtjevima prema W. Wymorovoj trikotiledon teoriji dizajniranja sustava.

Cilj analize je definirati (iterativno i konzistentno) jednostavnije zadatke i

jednostavne funkcije sustava koje će izvodenjem na odgovarajućim fizičkim

komponentama ostvariti temeljnu funkciju uz zahtijevane performanse.

Metoda Na karte u analizi razmatra eksterne inpute i outpute plus

interne inpute i outpute. Postoji i niz drugih metoda analize sustava koje

mogu imati atribut sustavske analize ako su konzistentno izvedene prema

načelima sustavskog pristupa.

2.7. Sustavske arhitekture

U modeliranju kompleksnih sustava (transportnih, informacijskih,

komunikacijskih) primjenjuju se konkretnoj domeni prilagodene sustavske

arhitekture. Arhitekt sustava mora djelovati u vrlo ranoj fazi procesa sustav-

skog inženjerstva kad je definiran polazni koncept sustava. Dizajn arhitek-

ture sustava je "top-down" proces gdje se polazi od apstraktnog i općenitog

prema konkretnom i specifičnom.

Dvije se osnovne vrste arhitekture primjenjuju kod naznačenih su-

stava:

- funkcijska ili funkcionalna arhitektura

- fizička arhitektura

Funkcionalna arhitektura predstavlja skup funkcija i podfunkci-

ja (procesa ili aktivnosti) koje mogu zadovoljiti postavljeni skup zahtjeva

radi kojeg se dizajnira sustav. U grafičkom prikazu prikazuju se funkci-

je (predstavljene kružnicom ili pravokutnikom) te tokovi (informacijski,

podatkovni ili materijalni) između njih. Umjesto naziva funkcionalna ar-

hitektura koristi se i naziv "logička” arhitektura. Posebna "informacijska

arhitektura" predstavlja dio funkcionalne arhitekture koja opisuje potrebne

podatke i njihove međusobne veze.

Fizička arhitektura prikazuje fizičke resurse (predstavljene točkama

ili drugim

simbolom) koji čine sustav, njihov razmještaj i njihove veze u

obliku linkova. Fizičkim komponentama pridružene su pojedine funkcije

odnosno procesi. U okviru fizičke arhitekture može se tretirati komunika-

cijska arhitektura koja opisuje tokove informacija i karakteristike medija

(fizičkih sredstava) koji prenose poruke.

Proces razvoja arhitekture sustava može se dekomponirati u tri te-

meljne faze: analiza, sinteza i evaluacija. Proces razvoja zajedno s osnov-

nim vrstama arhitekture sustava prikazan je na slici 2.14.

ANALIZA

SINTEZA

cionalna

arhitektura

STREES

arhitektura

Slika 2.14. Proces razvoja arhitekture

Početak razvoja arhitekture jeste definiranje osnovnog koncepta su-

stava s konciznim opisom kako će svrha i ciljevi sustava biti postignuti.

Ne postoje formalne analitičke procedure razvoja koncepta kompleksnog

sustava, no koristi se heuristika i pomagala za generiranje i provjeru ide-

ja. Dovoljno dobro definiran konceptualni model (predstavljen verbalno

i skicom) podloga je za analizu funkcija odnosno funkcionalnih procesa

sustava. Prvi korak u razvoju funkcionalne arhitekture je funkcionalna de-

kompozicija, Polazeći od opisa osnovne funkcije glagolom ili glagolskom

frazom (npr. upravljanje prometom) obavlja se dekompozicija na dijelove

odnosno funkcije (upravljanje potražnjom, programiranje "zelenog vala",

itd.) te dalje na podfunkcije.

Za prikazivanje funkcionalnih procesa odnosno aktivnosti sustava

koriste se odgovarajuće dijagramske tehnike odnosno grafički jezici pred-

stavljanja kompleksnih sustava. Metoda IDEFO ima korijene u sustavskom

inženjerstvu, dok DFD dijagrami (Data Flow Diagrams) imaju korijene u

softverskom inženjerstvu. Ključna prednost IDEFO procesnih modela je

da omogućuju hijerarhijsku dekompoziciju uz pregledni opis inputa, out-

puta, kontrola te pravila aktiviranja u obliku preduvjeta i postuvjeta.

Fizička arhitektura opisuje grupiranje funkcija i podfunkcija u fizič-

ke jedinice zajedno s vezama između njih. Komponente fizičke arhitekture

mogu biti: upravljački centri, računala, vozila, vozači, baze podataka, itd.

Nakon što je testirana fizička arhitektura sustava pristupa se detalj-

nom dizajnu ko bi se dobio izvedivi (executable) model sustava. To zahtje-

va metode i modele koji dozvoljavaju dinamičko reprezentiranje sustava,

npr. obojene Petrijeve mreže, dijagrami ponašanja, itd.

Mjerenje i evaluacija performansi (MOP) i efektivnosti (MOE) susta-

va izvodi se ili analitički ili izvođenjem simulacija. U ovoj fazi provjerava se

validnost funkcionalnih zahtjeva i zahtjeva performansi sustava.

2.8. Životni ciklus sustava i procesa

Klasični inženjerski pristup uglavnom je bio orijentiran na inženjer-

ski dizajn, konstrukciju, projektiranje i gradnju dobro definiranih tehnič-

kih sustava i objekata (ceste, tuneli, strojevi, elektronička oprema, itd.).

Promatranje sustava kroz čitav njegov životni ciklus od početka razvoja

do povlačenja i razgradnje motivirano je činjenicom da su ukupni troškovi

sustava mnogo veći od troškova razvoja i proizvodnje. U domeni tehnolo-

gije prometa inženjeri su po definiciji morali promatrati cijeli životni ciklus

sustava s kojim rade jer je u fokusu njihova interesa efektivna i efikasna

eksploatacija prometnih sredstava i prometnica.

Životni ciklus sustava je način cjelovitog promatranja sustava koji

svoj "život" počinje još u fazi identifikacije potreba i zahtjeva korisnika te

završava povlačenjem i razgradnjom sustava. Životni ciklus tehničko-teh-

nološkog sustava možemo sažeto opisati slijedećom definicijom.

Definicija 2.4. Životni ciklus tehničko-tehnološkog sustava je vremen-

ski period od trenutka definiranja potrebe za sustavom do trenutka razgradnje

tog sustava.

Odnos životnog ciklusa i vijeka eksploatacije tehničko-tehnološkog

sustava prikazan je na slici 2.15.

trenutak da tintranja

Polrebusrayon

Trenutak pustanje u trenutek op

operativpads

VOTNIC

SUSTAVA

Slika 2.15. Zivotni ciklus i eksploatacijski vijek sustava

と
U okviru sustavskog inženjerstva razmatraju se ne samo produkti

(tehnička sredstva, hardver, softver, itd.) nego prvenstveno procesi kojima

produkti i usluge mogu zadovoljiti zahtjeve korisnika. U recentnoj literatu-

ri razmatraju se slijedeći životni ciklusi sustavskog inženjerstva:

- životni ciklus planiranja i marketinga (Planning and Marketing)

- životni ciklus istraživanja, razvoja i testiranja sustav (R, D&T)

- životni ciklus akvizicije (ili proizvodnje) sustava (Acquisition)

- životni ciklus operativne uporabe i održavanja sustava (Operatio-

nal Deployment and Maintenance)

Razumijevanje i primjena koncepta životnog ciklusa predstavlja

ključni dio kompetencija sustav inženjera. Zivotni ciklus je aplikacija su-

stavskog pristupa u svrhu boljeg razumijevanja i implementacije procesa

što je osobito značajno za prometne stručnjake i znanstvenike. Svaki proces

ima svoj životni ciklus. Proces je sastavljen od uredene kolekcije faza. Izlaz

(cijeli ili dio) iz jedne faze predstavlja ulaz u drugu fazu kako je to ilustrira-

no na slid 2.16. i u detaljnim opisima sustava funkciogramima.

Sustavna istraživanja životnog ciklusa različitih sustava dovela su do

sinteze spoznaja o tri generička procesa (ili primarne faze) sustavskog inže-

njerstva koje su u osnovi prisutne u svim modelima. To su[1][11]:

- definiranje sustava (Definition of Systems)

- razvoj sustava (Development of Systems)

- postavljanje i uporaba sustava (Deployment of Systems)

U poglavlju 5 detaljnije se razraduju naznačene primarne faze odno-

sno generički procesi sustavskog inženjerstva.

KI