差分GNSS倾斜摄影在山区公路勘察设计中的应用

向荣荣 李红梅 刘铭扬

Application of Difference GNSS Oblique Photography in Mountain Highway Survey and Design
XIANG Rongrong, LI Hongmei, LIU Mingyang

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 向荣荣，等：差分 GNSS 倾斜摄影在山区公路勘察设计中的应用 ·1·

DOI：10.13379/j.issn.1003-8825.202008019
开放科学（资源服务）标识码（OSID）

差分 GNSS 倾斜摄影在山区公路
勘察设计中的应用
向荣荣，李红梅，刘铭扬
（中国公路工程咨询集团有限公司（武汉）勘察分公司，武汉　430023）

摘    要：采用差分 GNSS 提高飞行 POS 精度，对带有高精度 POS 信息的影像进行空三影像匹配

与平差运算，讨论同一区域采用不同数量像控点，参与空三平差对空三精度和最终生成的倾斜三维模
型精度的影响，并总结出外业航飞像控点布设方案；利用倾斜实景三维模型进行山区不良地质体识
别，建立基于机器学习的地质识别与风险评价系统，构造包含多种不同信息的综合三维地质模型。
关键词：差分 GNSS；像控点；倾斜三维模型；地质识别；勘察设计
中图分类号：P231.5 文献标志码：B 文章编号：1003 − 8825(2021)01 − 0001 − 06

0 引言
近年来，在全国新开工建设的高速公路项目
中，西南山区项目数量占比较大。西南山区地势陡
峭、地质条件复杂多变，崩塌、泥石流、滑坡等灾
害频发，对公路工程勘察设计影响极大
察设计中尤其要重视公路沿线面临的地质灾害威
胁，重点考虑其对线位走向、桥梁隧道结构设计等
[3]
方面的影响 。亟需建立基于不良地质精准判识的
防灾减灾技术体系，实现对不良地质体的快速、准
确识别，为勘察设计提供更有用的参考信息以及辅
[4 - 5]
助决策 。 势，如不需要电台、有效作业距离增大，后处理解
山区公路工程勘察难度高、安全性差，传统外
业勘察手段难以满足当前的设计需求，目前无人机
倾斜摄影测量已被广泛地应用于公路工程勘察
[6]
中 。它具有机动灵活、快速便捷、不受测区环境
限制、应用场景多等优势，生成的高精度倾斜三维
模型可以进行立体测图得到地形图成果，还可以用
[7 - 8]
于不良地质识别
与高分卫星影像、BIM 设计模型、手工三维模型
进行叠加显示，为灾害判别、设计选线提供丰富的
参考信息。然而，由于山区地形条件差、植被茂
密，传统不带差分 GNSS（全球导航卫星系统）的
无人机航测模式因 POS 精度低而需要布设大量像
收稿日期：2020 − 08 − 24
作者简介：向荣荣（1991 −），男，湖北广水人。工程师，硕士，
主要研究方向：航空摄影与遥感。E-mail：297407312@
qq.com。
控点，外业工作量大、安全系数低，需要改进作业
模式，配置差分系统进行无人机航测，提高飞行
POS 精度，在保证成果精度的基础上大量减少外
[9 - 10]
业像控点 。
[1 - 2]
。在勘
1 差分 GNSS 无人机倾斜摄影测量技术
1.1 差分 GNSS 技术简介
差 分 GNSS 包 含 PPK 和 RTK 两 种 ， PPK 为
动态后处理模式，RTK 为实时差分模式，本文采
用 PPK 模式。PPK 相对于 RTK 具有一些明显优
算精度高，作业效率高等。PPK 差分系统由机载
GNSS 接 收 机 模 块 和 地 面 站 接 收 机 组 成 ， 机 载
GNSS 接收机装载在无人机上，与地面站接收机同
时接受卫星信号进行空间定位。事后通过 PPK 后
处理解算软件处理数据，得到高精度的 POS 数
据，即无人机在航飞时的高精度位置信息。由于
。另外，可以将实景三维模型 POS 精度较高，在内业数据处理时自由空三精度
和效率较高，在保证最终空三结果精度的前提下，
只需少量外业像控点数据参与空三平差中。这对于航
测外业而言，能够减少像控点测量工作量，提高作业
安全性与作业效率；对于内业而言，减少空三刺点工
作量，同时空三影像匹配和平差运算效率也明显提高。
1.2 硬件设备和技术路线
研究用于倾斜摄影测量的无人机为六旋翼无人
机，配套的差分 GNSS 系统包括机载 GNSS 接收
 路基工程
·2· Subgrade Engineering 2021 年第 1 期（总第 214 期）

机内置模块、UBase 无人机地面站和 UAV-PPK 后 处理软件。无人机技术参数，见表 1。

表 1    无人机技术参数
平飞速度/ 最大飞行 CCD像元
续航时间/min −1 起降方式 搭载传感器 CCD尺寸/mm 焦距/mm 像素
（m·s ） 高度/m 大小/μm
30 10 4 000 垂直起降 ISO100 4.52 35.9×24.0 35 7 952×5 304

无人机和差分系统，见图 1。倾斜摄影测量技 为了讨论不同数量像控点参与空三平差对精度

术路线，见图 2。 的影响，首先导入解算后的 POS 数据进行空三影
像匹配与提点，然后导入像控点数据，选定其中一
部分点进行刺点参与空三平差，其余的点作为检查
点检验空三精度。方案一：不采用像控点数据；方
案二：均匀采用 5 个像控点数据；方案三：均匀采
用 14 个 像 控 点 数 据 （ 在 方 案 二 基 础 上 增 加
9 个）；方案四：均匀采用 20 个像控点数据（在
（a）六旋翼无人机 （b）差分系统地面站
方案三基础上增加 6 个）。特别说明，在之前未采
图 1    六旋翼无人机和差分系统地面站
用差分系统时，对于此类面积大小的块状区域，一
任务下达申请空域
般布设至少 16 个像控点（平均按照 200~300 m 间
距布设一个点），以满足成果精度。方案二、方案
航线规划 像控点布设
三、方案四像控点分布，见图 4、图 5、图 6（蓝
无人机航飞 像控点测量 色方框表示航飞范围，图标表示像控点，用颜色框
不合格 不合格
选的图标表示参与空三平差的像控点）。
航片检查与预处理 数据检查与整理

空中三角测量
不合格
精度检查
不合格
三维建模

三维模型成果
图 4    方案二像控点分布
图 2    倾斜摄影测量技术路线

1.3 试验分析
2
本次试验区域航飞面积约 1.1 km ，大致成矩
形，长、宽都约为 1 km。飞行高度 200 m，重叠
率为航向 85 %，旁向 80 %，共飞行 3 架次。像控
点按照大致 200 m 间隔均匀布设，共布设 36 个像
控点，采用 RTK 进行像控点测量。航飞后，将原 图 5    方案三像控点分布
始 POS 数 据 进 行 差 分 后 处 理 解 算 得 到 高 精 度
POS 数据。测区像控点分布，见图 3（蓝色方框表
示航飞范围，图标表示像控点）。

图 6    方案四像控点分布

由于篇幅关系，本文重点列出方案二空三平差
图 3    测区像控点分布 后检查点精度（Q6，Q9，Q16，Q18，Q21 为参与
 向荣荣，等：差分 GNSS 倾斜摄影在山区公路勘察设计中的应用 ·3·

平差的像控点），见表 2。4 种方案检查点精度曲 线，见图 7。

表 2    方案二检查点精度统计 m

点名 三维误差 平面误差 高程误差 点名 三维误差 平面误差 高程误差

A0 0.15 0.14 0.04 Q16 0 0 0
A1 0.13 0.02 0.13 Q17 0.11 0.10 0.04
A2 0.13 0.06 0.12 Q18 0 0 0
A3 0.15 0.12 0.09 Q19 0.07 0.01 0.07
A4 0.15 0.06 0.14 Q2 0.14 0.12 0.08
A5 0.16 0.06 0.15 Q20 0.15 0.09 0.12
B0 0.16 0.09 0.13 Q21 0 0 0
B1 0.14 0.03 0.14 Q22 0.24 0.13 0.20
B2 0.11 0.09 0.06 Q23 0.17 0.11 0.13
B3 0.17 0.09 0.14 Q24 0.09 0.05 0.08
B4 0.15 0.07 0.13 Q25 0.09 0.07 0.05
Q1 0.28 0.21 0.19 Q3 0.16 0.13 0.10
Q10 0.07 0.04 0.06 Q4 0.14 0.13 0.04
Q11 0.13 0.05 0.12 Q5 0.15 0.12 0.09
Q12 0.10 0.09 0.04 Q6 0 0 0
Q13 0.07 0.06 0.04 Q7 0.07 0.05 0.05
Q14 0.09 0.08 0.03 Q8 0.08 0.08 0.01
Q15 0.12 0.06 0.10 Q9 0 0 0
整体精度 0.15 0.09 0.12

1.0 角布设一个）参与空三平差计算，发现空三精度无
0.8 法满足要求。综合考虑成果精度、作业效率和成
本，此次测区采用 5 个像控点最为合理，对比之前
中误差/m

0.6
ΔS 无差分时 16 个像控点数量减少 68 % 以上，同时
0.4 ΔH

0.2
对于像控点的布设更加灵活。采用方案二中 5 个像
控点进行空三平差、三维建模，对应生成的三维模
0
0像控 5像控 14像控 20像控 型，见图 8。
图 7    4 种方案检查点精度曲线

本次试验区域按照平原地形、1:500 比例尺地
形图设定等高距 0.5 m。对照《公路勘测规范》
（JTG C10—2007）中“重要地物图上地物点点位
中 误 差 ≤±0.6 mm， 等 高 线 插 值 高 程 中 误 差 ≤
1/3 基本等高距”的规定，要求平面点位中误差小
于 30 cm，高程中误差小于 16 cm。 图 8    方案二对应生成的三维模型
根据表 2 和图 7 可以看出：无像控点时，检查
点平面和高程误差都大于 50 cm，不能满足精度要 该模型分辨率小于 3 cm，精度较高。进一步
求；采用 5 个像控点参与空三平差时，检查点精度 选定不同形状和面积的测区分别进行航飞、像控点
较高，平面和高程误差都能满足规范要求；采用 布设与空三精度测试，最终总结归纳出三种典型情
14 个像控点相对于 5 个像控点空三精度有所提 况下像控点布设方案（成果满足 1:500 地形图精
高；采用 20 个像控点相对于 14 个像控点空三精度 度）。具体航飞项目，根据测区地形条件、航线规
没有明显提高。另外，采用 4 个控制点（大致每个 划等因素参照这三种情况调整布设。三种典型情况
 路基工程
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下像控点布设示意，见图 9（横线表示航带，圆圈 表示像控点）。

（a）单架次 （b）同一区块多架次 （c）不同区块

图 9    三种典型情况下像控点布设示意

影像匹配和提点，然后导入像控点刺点、空三平
2 倾斜三维建模应用实例 差，精度合格后采用计算机网络集群方式（建模能
2.1 项目概述与数据采集 力 8 500 张照片/日）进行三维建模，得到高精度倾
本次倾斜三维建模项目依托云南省内某高速公 斜三维模型，见图 11。
路，路线范围内地质构造错综复杂，滑坡、泥石
流、崩塌等地质灾害发育，对该公路项目的勘察设
计、施工和运营管理造成很大的威胁，因此对该区
域不良地质进行精确判别和风险评估就显得十分重要。
2
本次航飞范围面积 6.3 km ，地形起伏较大，
最高处和最低处高差超过 600 m。为了保证最终得
到高分辨率、高精度的三维模型，设置航飞相对航
图 11    倾斜实景三维模型图
高为 200 m，航向重叠度 85 %，旁向重叠度 75 %~
85 %，共飞行 24 架次。考虑到测区高程落差大、 从图 11 中可以看出：模型整体效果较好、地
面积大以及无人机航飞安全等因素，将测区分为八 物清晰，没有出现“分层”现象。在三维模型中采
个区块，每个区块内航线统一规划，同时起飞点和 集地面特征点坐标，与对应外业实测点坐标进行比
绝对航高保持不变，这样可以保证同一区块内空三 较，成果精度满足《公路勘测规范》（JTG C10—
提点效果。 2007）精度要求。
根据 2.3 节布设方案按照一定距离大致均匀布 2.3 基于实景三维模型的地质灾害识别及应用
设像控点，并且在相邻区块交界处以及地形高点和 将倾斜三维模型通过三维平台加载后，在模型
低点处适当增加像控点，以保证整体空三效果，避 上可以清楚查看地表植被覆盖情况，裸露地表的裂
免出现区块之间的“分层”现象。本次共布设像控 缝、山体滑坡以及地表明显异常处，作不良地质识
点 37 个，平均每平方公里布设 6 个像控点，而在 别。某处不良地质倾斜三维模型，见图 12。
不采用差分模式下此测区至少需要布设 120 个像控
点，采用差分模式效果十分明显。像控点分布和空
三提点效果，见图 10。
泥石流

图 12    不良地质处倾斜三维模型

位于图 12 中左上方处，在模型上可明显观察
到该处的不良地质现象为冲沟泥石流，岩性为泥质
图 10    像控点分布和空三效果
砂岩。同时通过三维平台的坐标查询、距离测量工
影像空三测量与三维建模
2.2 具能够得到该处不良地质的位置信息，便于后续做
由于测区分块数量多，高差变化大，数据处理 定量分析。下一步将建立基于机器学习的地质识别
难度较大。为保证整体空三效果，运用某国产空三 与风险评价系统，广泛收集不同种类的地质灾害样
软件对本项目共超过 15 000 张航片同时进行空三 本建立样本数据库，利用图像处理技术和优化算法
 向荣荣，等：差分 GNSS 倾斜摄影在山区公路勘察设计中的应用
进行样本库机器学习与锻炼，实现对不良地质体智
能化、精细化、自动化识别和灾害风险的分析评
价。地质灾害体样本，见图 13。机器学习系统技
术路线，见图 14。
（a）滑坡
（b）泥石流
（c）崩塌
图 13    地质灾害体样本
待识别数据
外部环境 学习部分 知识库 执行部分
结果
（学习算法） （知识表示） （预测识别）
反馈
图 14    机器学习系统技术路线
结合倾斜三维模型的地质识别信息，综合地质
调绘、钻探等大量地质体数据，构造包含三维地
表、地层、地质构造、水文等信息的综合三维地质
模型，本文三维地质建模依托云南省内某高速公
路，如文中 2.1 节所述，该公路路线范围地质条件
比较复杂，同时线位穿过河流、高山、峡谷，设计
了大量桥梁、隧道。采用 AglosGeo 平台，选取其
中一个桥梁区域建立三维地质模型。该桥沿某河右
岸布设，属侵蚀溶蚀低山、河流冲洪积地貌，该段
地形起伏较小。覆盖层主要为漂石土，河床普遍分
布。基岩为为寒武系下统天河板组、石龙洞组灰
岩、砂质页岩。大桥三维地质模型，见图 15。去
·5·
掉覆盖层后可对岩性情况进行分析，大桥基岩发育
情况，见图 16。
图 15    大桥三维地质模型
图 16    大桥基岩发育情况
通过模型可快速、适时再现地质体三维信息，
可进行 360°自由旋转、任意角度剖面查看；不同
地质体如岩性、地质构造、不良地质体等地质信息
可以独立表达，集成显示；同时可直观地展示地质
信息，地质体空间关系、地质体与线路的关系，提
高综合分析效果。通过对地质体内部构造进行三维
可视化展示以及全方位分析，为公路勘察设计、方
案研究提供辅助决策，实现精细化勘察设计。
3 结语
本文通过采用差分 GNSS 进行无人机倾斜摄
影测量，利用倾斜三维模型进行地质识别和建立三
维地质模型，得出结论：
（1）采用差分 GNSS 可大量地减少外业像控
点，从而减少航测内外业工作量和提高作业效率，
同时提升作业安全性、降低生产成本。通过多次航
飞测试与像控点布设，总结出采用差分系统模式外
业像控点布设方案，可有效地减少及避免外业像控
点补测、返工作业，进一步实现航飞作业的规范化
和流程化，保证生产质量。
（2）利用倾斜实景三维模型可进行不良地质
识别。下一步将建立基于机器学习的地质识别与风
险评价系统，实现对不良地质体智能化、精细化、
自动化识别；综合各种地质体数据构造包含多种信
息的综合三维地质模型，实现对地质体内部构造的
三维可视化展示和全方位分析，为公路勘察设计、
方案研究提供辅助决策，实现精细化勘察
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Application of Difference GNSS Oblique Photography
in Mountain Highway Survey and Design

XIANG Rongrong，LI Hongmei，LIU Mingyang

（Wuhan Survey Branch of China Highway Engineering Consultants Corporation, Wuhan 430023, China）

Abstract:   Using difference GNSS to improve the accuracy of flight POS, the paper makes aerial triangulation
image matching and adjustment of images with highly precise POS information, discusses the impact of using
different numbers of control point in the same area to participate in adjustment on the accuracy of aerial
triangulation and final oblique 3D model and summarizes the layout plan of the control point in field aerial flight.
Unfavorable geological body in mountainous areas is identified by using oblique 3D model, and the system of
geological body identification and risk assessment based on machine learning is established. Then the
comprehensive geological 3D model containing a variety of different information is constructed.

Key words:  difference GNSS；control point；oblique 3D model；geological body identification；survey and

design