29 41 PDF

Matematički alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)
Definicija i zašto nam treba
 Laplasova transformacija prevodi diferencijalne jednačine u

algebarske jednačine i to:
zatvorenog oblika ako su dif. jed. linearne (sa konst. koef.),
u otvorenom obliku (redovi) ako postoji umnožak dvije
promjenjive u vremenskom domenu (dobija se konvolucija u
domenu Laplasove promjenjive).
 Laplasova transformacija funkcije vremena f(t) je:

L  f (t )  F ( s)    f (t )e  st dt
0
 Uslov da L. transformacija funkcije f(t) postoji je:


0
f (t ) e t dt   1
 Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(s) je

1   j
f (t )  L F ( s) 
-1
 F ( s ) e st
ds
2j   j
Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem
Step funkcija
1(t )
0 t  0 1
1(t )   t
1 t  0
0

L 1(t )  1( s)    1(t )e dt    e dt   e
 st
0
 st 1  st 
s 0

1  0 1
  e e 
s s

2
eksponencijalna (monotono opadajuća) funkcija
f (t )
f (t )  e at1(t ), za sve t
ili 1
 at
f (t )  e , t  0 a  R
0 t
 
L  f (t )  F (s)   e e dt   e
 at  st ( a  s ) t 1 ( s  a ) t  1
dt   e  , Re( s)  a
0 0 sa 0 sa
3
Impulsna funkcija
Idealna impulsna funkcija (širina oko t=0 teži nuli)
f (t )   (t )
 t  0
f (t )   (t )  
0 t  0
0 t
Aproksimacija preko impulsa konačne visine i

nenulte širine (pravougaoni signal)
p(t ) Površina P-1  h k  1
 0 t0 h k

f (t )  p(t )  h  k -1 0  t  k
 0 tk
 0 k t
4
Aproksimacija preko impulsa p(t ) Površina P-1  h k  1

h k
konačne visine i nenulte širine
(pravougaoni signal)
0 k t

L  f (t )  F (s)  
k 1 st k 1
p(t )e dt  h  e dt  h e
 st  st
 h (1  e sk )
0 0 s 0 s
Izraz za LT pravougaonog impulsa se može iskoristiti za
formiranje LT idealnog impulsa
 sk
 
L  (t )  ( s)     (t )e  st dt  lim
1 1 1 1 e
(1  e  sk )  lim
0 k 0 k s k 0 s k
1 1  e  sk 1 se sk
( s)  lim  lim 1
s k 0 k k 0 s 1 5
Harmoničke funkcije
sinusna
kosinusna
prigušena sinusna
prigušena kosinusna
Rampa
Parabola, kubna,...tn
(izvesti na tabli za sve funkcije iznad)
6
Laplasove transformacije izvoda i integrala funkcije originala (u vrem.dom.)
LT izvoda funkcije
(izvesti na tabli)
LT integrala funkcije
(izvesti na tabli)
7
Modeliranje fizičkih sistema (AR - dio 2)
Prenosne funkcije linearnih sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom
Prenosna funkcija sistema je odnos Laplasove transformacije izlaza

i Laplasove transformacije ulaza, za nulte početne uslove
Dobija se općenito iz diferencijalnih jednačina kojima se opisuje

sistem, pri čemu se uzimaju nulti početni uslovi.
Primjer
T13y(t )  6T22 y(t )  11 T3 y (t )  6 y(t )  T4u(t )  4u(t )
Nakon Laplasove transformacije obje strane dif. j. (uz nulte početne

uslove)
T13s 3Y (s)  6T22 s 2Y (s)  11 T3sY (s)  6Y (s)  T4 sU (s)  4U (s) 8

Prenosne funkcije linearnih sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom
Primjer (nastavak)
(T13s 3  6T22 s 2  11 T3s  6)Y (s)  (T4 s  4)U (s)
Y ( s) T4 s  4
 3 3  G( s) prenosna funkcija
U ( s) T1 s  6T2 s  11T3 s  6
2 2
za Ti=1 s (sekunda), i=1,...,4
Y ( s) s4 s4
G( s)   3 
U (s) s  6s  11s  6 (s  1)(s  2)(s  3)
2
s  -1, - 2, - 3 polovi prenosne funkcije

s  -4 nula prenosne funkcije
9
Dobijanje odziva iz prenosne funkcije sistema, Inverzna Laplasova transf.
Rastavljanje racionalne funkcije (u Laplasovom domenu) na

parcijalne razlomke
P( s )
Y (s)  G(s)U (s)  , odziv u L. domenu
Q( s )
Pm ( s) r r r Pm ( s)
 d  1  2  ...  n ri  ( s  pi )
Qn (s) s  p1 s  p2 s  pn Qn ( s) s  p
i
rezidual za jednostruki pol pi
Pm ( s) d  2 Pm ( s ) 
ri1  ( s  pi ) ri 2  ( s  pi ) 
Qn ( s) s  p
i
ds  Qn ( s)  s  p
i
1 dk  k 1 Pm ( s )  rezidual za pol pi višestrukosti k

ri ,k 1  ( s  pi ) 
k! ds k  Qn ( s )  s  pi 10
Dobijanje odziva iz prenosne funkcije sistema, Inverzna Laplasova transf.
Primjer
P( s )
Y (s)  G(s)U (s)  , odziv u L. domenu
Q( s )
s 1
Y (s)  G(s)U (s)  3
s  6s 2  11s  6 s
1 1 1/ 2 1 1/ 2
Y ( s)  3    
s  6s  11s  6 ( s  1)(s  2)(s  3) s  1 s  2 s  3
2
1 t 2t 1 3t
y(t )  e  e  e , t  0
2 2
11
Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(a) Bezinercioni blok
Opis elementa u vremenskom domenu:

y(t )  ku(t )
Prenosna funkcija elementa (u domenu Laplasove promjenjive):
Y ( s)
G( s)  k
U ( s)
Blok dijagram bezinercionog elementa:
pužni prenosnik [1]
U(s) Y(s)
u(t)=1(t) k y(t)
k
1
t t
12
(a) Bezinercioni blok - nastavak
Primjeri bezinercionog (proporcionalnog) elementa:

elektronski sklopovi - pojačavači, otpornik,
prenos zupčanicima (broj obrtaja na izlaznom vratilu,
broj obrtaja na ulaznom vratilu)
13
(b) Diferencijalni blok
Idealni diferencijator
du (t )
a y (t )  b
Prenosna funkcija elementa dt
Y (s)
a Y ( s)  bsU ( s) G( s)   TD s TD  b / a
U ( s)
Blok dijagram diferencijalnog elementa:
nije moguće
U(s) TD s Y(s) fizički
u(t)=1(t) y(t)=TD (t)
(d/dt) realizirati
1 (kauzalnost)
t t
14
Kauzalnost, hidraulički cilindar (sila-uzrok-prije, pomjeranje)

(c) Integralni blok

dy (t )
a  bu (t )
dt
Prenosna funkcija elementa
Y ( s) 1 1
a sY ( s)  bU ( s) G( s)   Ti  a / b
U ( s) Ti s
Blok dijagram integralnog elementa:
U(s) (Ti s)-1 Y(s)

u(t)=1(t) y(t)=1/Ti t
1 
t t
15
Primjer: kondenzator, ugao točka

(d) Aperiodski blok prvog reda

dy (t ) 1
a0  a1 y (t )  bu (t ) ,
dt a1
Prenosna funkcija elementa
Y ( s) b k
T sY (s)  Y (s)  kU (s) G( s)   
U ( s) a0 s  a1 Ts  1
Blok dijagram aperiodskog elementa:
U(s) k Y(s)
y(t )  k (1  et /T )
u(t)=1(t) Ts  1
1
t t
T 16
Primjer: kombinacija opruga-amortizer

(e) Inercioni blok drugog reda
Sistem drugog reda je općenito opisan sljedećom diferencijalnom

jednačinom
d 2 y (t ) dy (t ) 1
a0 2
 a1  a2 y (t )  bu (t )
dt dt a2
d 2 y (t ) dy (t ) 1
T1T2 2
 T2  y (t )  Ku (t )
dt dt T1T2
d 2 y(t ) dy(t )
2
 2 n   2
n y (t )  K 2
n u (t )
dt dt
Prenosna funkcija sistema drugog reda
s 2

 2 n s  n2 Y (s)  Kn2U (s)
Y ( s) Kn2
G( s)   2
U ( s) s  2 n s  n2 17
(e) Inercioni blok drugog reda (nast.)
Odziv inercionog bloka na odskočnu funkciju u(t )  1(t )
d 2 y(t ) dy(t )
2
 2 n   2
n y (t )  K 2
n 1(t )
dt dt
Polovi prenosne funkcije s 2  2 n s  n2  0
(1) Realni i različiti polovi s1, 2   n  n  2 1
y(t )  C1e s1t  C2e s2t  K , t  0
(2) Realni i isti s1  s2  n y(t )  C1t  C2 e s1t  K , t  0
(3) Konjugovano kompleksni s1, 2   n  jn 1   2    j

(3.1) Forma odziva
y(t )  e t C1 sin(  t )  C2 cos( t )  K , t  0

18
(3.2) Alternativna i bolja forma odziva

y(t )  Ae  t sin  t     
K, t  0
 y
yH p
Za početne uslove: y(0)  0, y (0)  0
1  2 A
K
tg  sin   1   2
 1  2
(izvesti)
 1  1   2 
y (t )  K 1  e  n t sin n 1   2 t  arctg , t  0
 1  2   
 
19
(3.2) Alternativna forma (nast.)
y PO
yss=K 100
2
Tp  p  n 1   2
p
ts ( 2%) t (s)

tp 
n 1   2
Postotak prebačaja (izvesti na tabli) Vrijeme smirenja

 4
1 ts  , 0.3    0.9
 n
2
PO  100% e
20
Oblikovanje odziva (zadatak dizajna kontrolera)
Odziv (izlaz) sistema se može oblikovati (PO, ts)
pozicioniranjem parametara sistema (, n)

 PO   
2 2
ln 2    PO 
PO  100 e 1 2 (1   2 ) ln 2    
2 2
 100  1  
2
 100 
 PO 
 PO  2 2 2  PO  
ln  
ln 2     
   ln     
 100 
 100    100    PO 
 2  ln 2  
 100 
21
Oblikovanje odziva (zadatak dizajna kontrolera)
Npr., ako je zadato PO<5% i ts=5 sec, onda parametri  i n se računaju

na sljedeći način:
 5 
ln  
 100 
   0.69
 5 
 2  ln 2  
 100 
a vrijeme smirenja (settling):
4 4 4 rad
ts  , 0.3    0.9 n    1.159 ,
 n  ts 0.69  5 s
Polovi prenosne funkcije sa ovako određenim parametrima su
s1, 2   n  jn 1   2 s1, 2  0.8  j 0.84

22
Blok dijagram inercionog elementa:
U(s) n2 Y(s)

u(t)=1(t) s 2  2 n s  n2 y
yss=K
1
t
t
23
(f) Integro-diferencijalni blok
dy (t ) du (t ) 1
a0  a1 y (t )  b0  b1u (t ) ,
dt dt a1
a0 dy (t ) b0 du (t ) b1
 y (t )   u (t ),
a1 dt a1 dt a1
dy (t )  du (t ) 
Ti  y (t )  K  Td  u (t ) ,
dt  dt 
Ti je integ. konstanta
Td je deriv. konstanta
24
Prenosna funkcija integro-diferencijalnog elementa
dy (t )  du (t ) 
Ti  y (t )  K  Td  u (t ) 
dt  dt 
Ti s  1Y ( s)  K Td s  1U (s)
Y ( s) Td s  1
G( s)  K
U ( s) Ti s  1
Blok dijagram elementa:
U(s) Td s  1 Y(s)
K
u(t)=1(t) Ti s  1 y
yss=K
1
t
t
Homogeni dio jednačine
t t
dy (t )  
Ti  y (t )  0 y H (t )  Ce Ti
y (t )  C (t ) e Ti
dt
Za u(t)=1(t), varijacijom konstante dobijamo
t t
 1 
y  (t ) e
 (t )  C Ti
 C (t ) e Ti
Ti
t t t
  
 (t ) e
Ti C Ti
 C (t ) e Ti
 C (t ) e Ti
 K Td  (t )  1(t ) 
t

C (t ) 
K
Td  (t )  1(t ) e Ti
Ti
t
 t

K
  K  Td  Ti e Ti   C1
Ti 
C (t )  T  (t )  1(t ) e Ti
dt  C 
d 1
Ti  
 
26

t
K  t
 
t
T 
t
 T 
t

y (t )  C (t )e   Td  Ti e Ti e Ti  K d e Ti  K  K 1  d e Ti
Ti 
Ti  
 T i

 Ti 

 T 
t
   T  
t

y (t )  K 1  d
e   K 1  1 
Ti d
e , t  0
Ti
 T    T  
 i   i 
y y

T yss=K yss=K
K d
Ti 
Td  Ti K
Td Td  Ti
t Ti t
za zadaću: izraziti  preko parametara

27
Primjer: mehanički sistem
x(t) y(t)
b1 k1
M1
k2
f(t)
M2
b2
Odrediti matematički model sistema pokazanog na slici, zatim odrediti prenosne

funkcije izlaza (pomjeranja) x(t) i y(t) u odnosu na ulaz f(t) (silu).
Rješenje: (na tabli)

Rješenje: (pokazati modeliranje sistema u Simulinku)
28
AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema
Kaskada dva sistema
U(s) Z(s) Y(s) U(s) Y(s)

G1(s) G2(s)  G1(s)G2(s)
Y ( s) Z ( s)G2 ( s) U ( s)G1 ( s)G2 ( s)

G( s)     G1 ( s)G2 ( s)
U ( s) U ( s) U ( s)
Primjer: zupčanici u reduktoru
2 (t )
2 3
1 (t ) 3 (t ) 2 ( s )
1 ( s) 3 ( s)
1 4 K1 K2
z1 z3
K1  K2 
z2 z4 29
Paralelno dva sistema
Y1(s)
G1(s) +
U(s) Y(s) U(s) Y(s)
G1(s)+G2(s)
+
G2(s)
Y2(s)
Y ( s) Y1 ( s)  Y2 ( s)
G( s)    G1 ( s)  G2 ( s)
U ( s) U ( s)
Primjer: opruga-cilindar Primjer: otpornici

k
R1 i1(t)=y1 (t) =u/R1
F(t) i(t)=y(t)=y1(t)+y2(t)
R2
b
i2(t)=y2 (t)=u/R2
30
u(t)=x(t) u(t)=U(t)
Povratna sprega
U(s) + E(s) Y(s) U(s) G( s) Y(s)

G (s) 1  G( s) H (s)
-
H(s)
Y (s)  G(s) E(s)  G(s)(U (s)  H (s)Y (s))

Y (s)(1  G(s) H (s))  G(s)U (s)
Y ( s) G( s)
 T ( s) 
U ( s) 1  G( s) H ( s)
Jedinična povratna sprega

U(s) + Y(s)
G (s)
Y ( s) G( s)
- T ( s)  
U ( s) 1  G( s)
31
Pomjeranje tačke sumacije
z(s) z(s)
w(s) + w(s) +
G (s) G (s)
+ v(s) +
1/G (s)
v(s)
w(s) + z(s) w(s) + z(s)

G (s) G (s)
-
v(s) -
v(s)
G (s)
32
Pomjeranje tačke grananja
z(s) w(s) z(s)

w(s) G (s)
G (s)
z(s)
G (s)
z(s) w(s) z(s)

w(s) G (s)
G (s)
w(s)
1/G (s)
33
Primjer:
G4
U(s) + +
+ Y(s)
G1 G2 G3
- -
G5
G4
U(s) +
+ + Y(s)
+
G1 G2 G3
- -
G5 34
Primjer:
G4
U(s) +
+ + Y(s)
+
G1 G2 G3
- -
G5
G4
U(s) +
+ G2 Y(s)
+
G1 G3
- 1 G2
G5
35
Primjer:
G4
U(s) +
+ G 2G 3 Y(s)
+
G1
- 1 G2
G5
G4/G1
U(s) +
+ G 2G 3 Y(s)
+
G1
- 1 G2
G5
36
Primjer:
G4/G1
+
U(s) + G1G 2 G 3 Y(s)
- 1 G2
G5
G4/G1
G1G 2 G 3
+
U(s) + 1 G2 Y(s)
GG G
- 1 G5 1 2 3
1 G2
37
Primjer:
G1G 2 G 3
U(s) 1 G2 Y(s)
1+G4/G1 GG G
1 G5 1 2 3
1 G2
G1G 2 G 3
U(s)  G  1 G2 Y(s)
1  4 
 G1  1  G G1G 2 G 3
1 G2
5
T( s ) 
G1 (s)  G 4 (s)G 2 (s)G 3 (s)
1  G 2 ( s )  G1 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 5 ( s )
38
Za zadaću: Naći prenosnu funkciju sistema koristeći transformacije blok
dijagrama.
G4
U(s) + +
+
+
+ Y(s)
G1 G2 G3
- -
G5
39
dijagrama.
+
G4
-
U(s) +
+
+
+ Y(s)
G1 G2 G3
-
G5
40
dijagrama.
+
G4
-
U(s) +
+
+
+ Y(s)
G1 G2 G3
-
G5
41
Prostor stanja, modeliranje sistema sa više ulaza i izlaza (AR dio 3)
Matematski model u prostoru stanja
Matematski model vremenski varijabilnog sistema (lineariziranog) u prostoru
stanja ima matrični oblik
 (t )  A(t )x(t )  B(t )u(t )
x
y(t )  C(t )x(t )  D(t )u(t )
 x1 (t )   u1 (t )   y1 (t ) 
gdje je:
 x (t )   u (t )   y (t ) 
x(t )   2  u(t )   2  y (t )  
2 
        
     
 n  n1
x (t )  m  m1
u ( t )
 p  p1
y (t )
 a11(t ) a12 (t )  a1n (t )  b11(t ) b12 (t )  b1m (t ) 

a (t ) a (t )  a (t ) b (t ) b (t )  b (t )
A(t )   21 22 2n  B(t )   21 22 2m 
           
   
 n1
a (t ) a n2 (t )  a nn (t )  nn bn1(t ) bn2 (t )  bnm (t )  nm
C(t )  C(t ) pn D(t )  D(t ) pm
42
Matematski model u prostoru stanja
x(t), y(t) i u(t) su vektori stanja, izlaza i ulaza, respektivno
A(t), B(t), C(t) i D(t) su matrica (dinamike) sistema, matrica ulaza, matrica
izlaza i matrica direktne sprege ulaza prema izlazu, respektivno.
A(t), B(t), C(t) i D(t) su matrica (dinamike) sistema, matrica ulaza, matrica
izlaza i matrica direktne sprege ulaza prema izlazu, respektivno.
43
Primjer: mehanički sistem
x(t) y(t)
b1 k1
M1
k2
f(t)
M2
b2
Rješenje: (na tabli)
44
Zadaća1: (objašnjenja)
Zadaci iz Modern Control Systems (Dorf):
E1.3, E1.4, P1.2, P1.11, DP1.2
45
Zadaća1: E1.3 (objašnjenja)
46
Zadaća1: E1.4 (objašnjenja)
47
Zadaća1: P1.11 (objašnjenja)
48
Zadaća1: P1.11 (objašnjenja)
49
Zadaća1: DP1.2 (objašnjenja)
50
(3.2) Alternativna i bolja forma odziva

y(t )  Ae  t sin  t     
K, t  0
 y
yH p
Za početne uslove: y(0)  0, y (0)  0
y(0)  0  A sin   K
 
y (0)  0  A   e t sin  t      e t cos t   
t 0
 Ae  t   sin    cos  
K  n 1   2 1  2
 A tg   
sin   n 
1  2
tg  A
K
sin     1  2
1  tg  1  1  2
2 2
1
2 51

29 41 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

29 41 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Matematički alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Definicija i zašto nam treba

 Laplasova transformacija prevodi diferencijalne jednačine u

 Uslov da L. transformacija funkcije f(t) postoji je:

 Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(s) je

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

eksponencijalna (monotono opadajuća) funkcija

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

Aproksimacija preko impulsa konačne visine i

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

Aproksimacija preko impulsa p(t ) Površina P-1  h k  1

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

(izvesti na tabli za sve funkcije iznad)

Laplasove transformacije izvoda i integrala funkcije originala (u vrem.dom.)

LT izvoda funkcije

LT integrala funkcije

Prenosna funkcija sistema je odnos Laplasove transformacije izlaza

Dobija se općenito iz diferencijalnih jednačina kojima se opisuje

T13y(t )  6T22 y(t )  11 T3 y (t )  6 y(t )  T4u(t )  4u(t )

Nakon Laplasove transformacije obje strane dif. j. (uz nulte početne

T13s 3Y (s)  6T22 s 2Y (s)  11 T3sY (s)  6Y (s)  T4 sU (s)  4U (s) 8

za Ti=1 s (sekunda), i=1,...,4

s  -1, - 2, - 3 polovi prenosne funkcije

Rastavljanje racionalne funkcije (u Laplasovom domenu) na

rezidual za jednostruki pol pi

1 dk  k 1 Pm ( s )  rezidual za pol pi višestrukosti k

Opis elementa u vremenskom domenu:

Primjeri bezinercionog (proporcionalnog) elementa:

Kauzalnost, hidraulički cilindar (sila-uzrok-prije, pomjeranje)

Opis elementa u vremenskom domenu:

U(s) (Ti s)-1 Y(s)

Primjer: kondenzator, ugao točka

Opis elementa u vremenskom domenu:

Primjer: kombinacija opruga-amortizer

Sistem drugog reda je općenito opisan sljedećom diferencijalnom

Prenosna funkcija sistema drugog reda

(1) Realni i različiti polovi s1, 2   n  n  2 1

y(t )  C1e s1t  C2e s2t  K , t  0

(2) Realni i isti s1  s2  n y(t )  C1t  C2 e s1t  K , t  0

(3) Konjugovano kompleksni s1, 2   n  jn 1   2    j

y(t )  e t C1 sin(  t )  C2 cos( t )  K , t  0

(3.2) Alternativna i bolja forma odziva

Za početne uslove: y(0)  0, y (0)  0

(3.2) Alternativna forma (nast.)

Postotak prebačaja (izvesti na tabli) Vrijeme smirenja

Npr., ako je zadato PO<5% i ts=5 sec, onda parametri  i n se računaju

Polovi prenosne funkcije sa ovako određenim parametrima su

s1, 2   n  jn 1   2 s1, 2  0.8  j 0.84

Blok dijagram inercionog elementa:

U(s) n2 Y(s)

za zadaću: izraziti  preko parametara

Odrediti matematički model sistema pokazanog na slici, zatim odrediti prenosne

Rješenje: (na tabli)

U(s) Z(s) Y(s) U(s) Y(s)

Y ( s) Z ( s)G2 ( s) U ( s)G1 ( s)G2 ( s)

Primjer: zupčanici u reduktoru

Paralelno dva sistema

Primjer: opruga-cilindar Primjer: otpornici

U(s) + E(s) Y(s) U(s) G( s) Y(s)

Y (s)  G(s) E(s)  G(s)(U (s)  H (s)Y (s))

Jedinična povratna sprega

Pomjeranje tačke sumacije