Tên: Phan Minh Thoại

MSSV: 1814193
Lớp: L23
CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM BÀI 5
ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI
4.1. Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo
Mô hình:

Cài đặt fnc

Cài đặt gain

Lần chạy Force(N) X1(mm) X2(mm)

1 10 10 20
2 20 20 40
3 30 30 60
4 40 40 80
5 50 50 100
Ứng với F=50:
Nhận xét: X2 và X1 là hai hàm tỉ lẹ với nhau với X2=2X1

4.2 Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe – lò xo

Mô hình :
Bảng giá trị Kf
Lần chạy Kf Độ vọt lố (%) Sai số xác lập T/g xác lập
1 [0 0 0.1 0] 46.324 0 1.14s
2 [0 0 1 0] 44.203 0 1s
3 [0 0 10 0] 84.26 2.06s
4 [0 0 10 0.1] 21.34 0 0.65s
5 [0 0 10 0.3] 6.99 0 0.64s
6 [0 0 10 0.5] 5.85 0 0.7s