UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULTET
MEHATRONIKA
OSNOVE MEHATRONIČKOG INŢINJERINGA

IZVJEŠTAJ PROJEKTNOG ZADATKA

''The e – Cart kolica''

Studenti III godine, Mehatronika Prof : Dr.sc. Almir Osmanović, docent

Maj, 2019.
 Sadržaj
1. UVOD.............................................................................................................................................. 5
1.1. O timu ..................................................................................................................................... 5
1.2. Poslovni model ....................................................................................................................... 5
2. PROCES PROJEKTOVANJA PROTOTIPA................................................................................ 6
2.1. Uopšteno o kolicima za kupovinu, postojeće rješenje ........................................................ 6
2.2. Karakteristike kolica ''The e-Cart''..................................................................................... 7
2.3. Šema djelovanja sistema ....................................................................................................... 8
2.4. Morfološka metoda................................................................................................................ 9
2.5. Osnovne karakteristike varijanti ....................................................................................... 10
2.6. Izbor najboljeg rješenja ...................................................................................................... 13
3. ''The e-Cart'' kolica...................................................................................................................... 14
3.1. Karoserija............................................................................................................................. 14
3.2. Vratila ................................................................................................................................... 14
3.3. BLDC elektromotori s reduktorom ................................................................................... 14
3.4. Baterije ................................................................................................................................. 15
3.5. Konvertor napona ............................................................................................................... 15
3.6. Plastični oklop ...................................................................................................................... 16
3.7. Priključna korpa.................................................................................................................. 16
3.8. Sjedište s korpom................................................................................................................. 17
3.9. Tablet .................................................................................................................................... 17
3.10. Senzor blizina ................................................................................................................... 18
3.11. Zvučnici ............................................................................................................................ 18
3.12. Upravljačka elektronika ................................................................................................. 19
4. FINALNI IZGLED ...................................................................................................................... 20
5. ODREĐIVANJE CIJENA I TROŠKOVA................................................................................... 22
6. ZAKLJUČAK ................................................................................................................................ 23
7. LITERATURA .............................................................................................................................. 24
 Popis tabela

Tabela 1. - Članovi zasluţni za realizaciju projekta ................................................................................ 5

Tabela 2. - Izrada morfološke matrice ..................................................................................................... 9
Tabela 3. - Prednosti i nedostaci varijante 1.......................................................................................... 10
Tabela 4. - Prednosti i nedostaci varijante 2 ......................................................................................... 11
Tabela 5. - Prednosti i nedostaci varijate 3............................................................................................ 12
Tabela 6. - Izbor najboljeg rješenja ....................................................................................................... 13
Tabela 7. - Cijene i troškovi .................................................................................................................. 22
 Popis slika

Slika 1.1. – Model tradicionalnih kolica ................................................................................................. 6

Slika 1.2. – Shopping kolica sa skenerom ............................................................................................... 6
Slika 1.3. – Šema djelovanja sistema ...................................................................................................... 8
Slika 1.4. – Varijanta 1 .......................................................................................................................... 10
Slika 1.5. – Varijanta 2 .......................................................................................................................... 11
Slika 1.6. – Varijanta 3 .......................................................................................................................... 12
Slika 1.7. – Prikaz karoserije ................................................................................................................. 14
Slika 1.8. – Elektromotor sa reduktorom i vratilom .............................................................................. 14
Slika 1.9. – Baterija ............................................................................................................................... 15
Slika 1.10. – Konvertor napona ............................................................................................................. 15
Slika 1.11. – Prikaz plastičnog oklopa .................................................................................................. 16
Slika 1.12. – Priključna korpa ............................................................................................................... 16
Slika 1.13. – Sjedište ............................................................................................................................. 17
Slika 1.14. – Prikaz tableta .................................................................................................................... 17
Slika 1.15. – Senzor blizine ................................................................................................................... 18
Slika 1.16. – Zvučnik ............................................................................................................................ 18
Slika 1.17. – Arduino Uno R3 i UNO Proto Shield expansion board ................................................... 19
Slika 1.18. – 3D model u crvenoj boji ................................................................................................... 20
Slika 1.19. – 3D model u zelenoj boji ................................................................................................... 20
Slika 1.20. – 3D model u plavoj boji ..................................................................................................... 21
 1. UVOD

Na temelju dosadašnjeg razvoja tehnologije, svjedoci smo kako se tehnologija munjevito

razvija na svim poljima. Osvrnemo li se oko sebe, primijetit ćemo da se ljudska
svakodnevnica svela na upotrebu tehnologije u svakom aspektu. Zbog sve veće i nesnošljive
guţve u supermarketima, povećanja vremena čekanja prilikom naplate proizvoda, korisnici
često odustaju od kupovine te proizvoĎači nastoje naći optimalna rješenja i stvoriti sistem koji
će savršeno funkcionisati. Trenutno, veći dio planete i dalje koristi tradicionalna kolica zbog
kojih se korisnici umaraju i gube puno vremena. Zbog toga, naš tim je odlučio projektovati
pametna kolica koja će biti dio jednog većeg sistema samog supermarketa, te na taj način
poboljšati uslove kupovine.

1.1. O timu

Tim je sačinjen od 5 članova. Svi članovi su studenti treće godine Mašinskog fakulteta, odsjek
Mehatronika. U tabeli ispod nalaze se svi članovi i njihov doprinos u realizaciji projekta.

Br. Ime i prezime Uloga u projektu Status

1. Toni Lakić Modeliranje,dizajniranje, elektronika VoĎa tima
2. Maida Jusufović Istraţivanje, projektovanje član
3. Almedin Vejzović Tehnička dokumentacija, analiza trţišta član
4. Dajana Milić Istraţivanje, projektovanje član
5. Muhamed Čirić Tehnička dokumentacija, analiza trţišta član

Tabela 1. - Članovi zasluţni za realizaciju projekta

1.2. Poslovni model

Ovdje ćemo u kratkim crtama napisati koji su naši planovi vezani za pametna shopping
kolica. Plan je prije svega napraviti takva kolica , koja će biti opremljena modernom
tehnologijom a sve u cilju olakšanja kupovine. Upotrebom ovakvih kolica uvodimo novi
način kupovine na trţište,pri čemu nam je cilj da se kupci prilikom kupovine osjećaju ugodno
koliko god je to moguće, tj. kupac dolazi na prvo mjesto. Budući da je vrijeme dragocjeno,
korištenjem naših kolica kupovina se moţe završiti vrlo brzo, obzirom da kolica uvijek koriste
najkraći put od početne tačke do ţeljenog odjela u datom supermarketu. Korisnik će biti
obaviješten o svim akcijama i posebnim ponudama preko tableta.
 2. PROCES PROJEKTOVANJA PROTOTIPA
2.1. Uopšteno o kolicima za kupovinu, postojeće rješenje

Na slici su prikazana tradicionalna kolica za kupovinu napravljena od metala i plastike i ona

su trenutno najzastupljeniji model kolica u svijetu. U nekim zemljama, korisnicima je
dozvoljeno sa kupljenom robom i kolicima otići do svog auta na parking, a neko od
zaposlenih je zaduţen da vrati kolica u supermarket. MeĎutim, postoji mnogo supermarketa u
kojima korisnik ne moţe preuzeti kolica dok ne ubaci novčić na predviĎeno mjesto i na taj
način “otključa” kolica. Prednost ovakvih kolica jeste to što je osigurano vraćanje kolica na
njihovo mjesto i nema potrebe da neko od zaposlenih mora pojedinačno vratiti sva kolica na
predviĎene pozicije.

Ilustracija 1Slika 1.1. – Model tradicionalnih kolica

Na drugoj slici su prikazana kolica koja imaju skener za očitavanje bar koda. Naime,
omogućeno je automatsko skeniranje stavki koja se ubacuju u kolica tako što su postavljene
tri kamere za prepoznavanje slike, te senzor teţine. TakoĎer je omogućeno direktno plaćanje
nakon što se skeniraju svi proizvodi, a sve uz pomoć skenera za kreditne kartice.
Ustanovljeno je da je povećana kupovina za 18% po jednom dolasku u supermarket u kojima
su zastupljena navedena kolica.

Ilustracija 2Slika 1.2. – Shopping kolica sa skenerom

 2.2. Karakteristike kolica ''The e-Cart''

Kolica za kupovinu “The e-cart” su dio velikog sistema supermarketa. Sistem je ureĎen tako
da kolica stoje na sabirnom mjestu. Kada korisnik odluči da koristi jedna od kolica,
provlačenjem svoje kreditne kartice kroz skener na kolicima, sistem dobija signal i kolica su
spremna za dalje kretanje. Uz pomoć navigacije, kolica se odvode do ţeljenih dijelova
supermarketa. Obzirom na velik broj kolica u supermarketu, uz pomoć senzora blizine se
uspješno otklanja mogućnost sudara kolica meĎusobno i sva kolica imaju i koriste svoju
zadanu putanju. Nakon što korisnik završi kupovinu, plati proizvode, odveze se do parking
mjesta i odjavi se, sistem vraća kolica na sabirno mjesto po već zadanoj putanji.

Karakteristike kolica “The e-Cart” :

- Relativno male dimenzije (slične dimenzijama klasičnih kolica)

- Selektiran princip odlaganja proizvoda (na donju policu odlaţu se teţe i glomaznije
stvari, a na gornju lakše stvari)
- Aktivan korisnički multimedijalni interfejs
- Automatsko navoĎenje kolica
- Modul za beţičnu komunikaciju sa serverom kao i sa drugim kolicima
- Senzori blizine
- Multijezični meni
- Kamere u ulozi skeniranja bar koda artikla

Iako ovaj sistem djeluje veoma sloţeno za sprovesti u djelo, zbog svih svojih prednosti koje
nudi, odlično je rješenje za guţvu, trošak vremena pri pronalasku proizvoda, te samo čekanje
na naplatnim kasama. UvoĎenjem jednog ovakvog sistema u supermarket, uvela bi se odlična
organizacija i izbjegli svi problemi sa kojima se korisnici susreću prilikom kupovine i njihovo
odustajanje od iste.
2.3. Šema djelovanja sistema

Ilustracija 3 Slika 1.3. – Šema djelovanja sistema

 2.4. Morfološka metoda

Izradom morfološke matrice dobija se uvid u predloţena rješenja i garanciju da se prilikom

odabira varijante nije zaboravilo nijedno predloţeno rješenje odnosno varijanta.

Tabela 2. - Izrada morfološke matrice

 2.5. Osnovne karakteristike varijanti

- Varijanta 1

Ilustracija 4 Slika 1.4. – Varijanta 1

Opis : Pogonski točkovi se pogone elektromotorom. Ti pogonski točkovi su upravljački

(kao kod viljuškara). Kočnica je postavljena na naslonjač stolice. Stolica moţe biti podesiva, a
princip podešavanja je kao kod kancelarijskih stolica. Ukoliko imamo neki artikal kojeg ne
moţemo dohvatiti ustanemo i stanemo na podlogu za stajanje. Radi smanjenja teţine kolica,
pod ( područje na koje stajemo) treba uraditi rešetkasto od metala.

PREDNOSTI NEDOSTACI
Jednostavna konstrukcija Manja stabilnost
Lagan material – aluminij Visoka cijena
Mali prostor za okretanje – zadnji točkovi
pogonski i upravljivi

Tabela 3. - Prednosti i nedostaci varijante 1

 - Varijanta 2

Ilustracija 5 Slika 1.5. – Varijanta 2

Opis : Kolica su povezana sa mobilnim ureĎajem i odgovarajućom aplikacijom. Upravljanje

se vrši preko mobitela, korisnik bira gdje će kolica ići. Na kolica su zakačeni limeni nosači
cegera/vrećice.

PREDNOSTI NEDOSTACI
Male dimenzije Neudobnost
Jednostavna izrada Nesigurnost
Niska cijena Moguće preopterećenje el.motora zbog velike
teţine

Tabela 4. - Prednosti i nedostaci varijante 2

 - Varijanta 3

Ilustracija 6 Slika 1.6. – Varijanta 3

Opis : Kolica sa priključnom korpom, pogonjena elektromotorima sa reduktorom. Kreću se

tako što korisnik odabere ţeljenu lokaciju, a prilikom kretanja, uz pomoć senzora blizine,
izbjegavaju sudar sa drugim kolicima, koja su takoĎer dio sistema. TakoĎer imaju tablet(za
upravljanje, selektovanje proizvoda, eventualne akcije) te kamere za skeniranje i zvučnike.

PREDNOSTI NEDOSTACI
Male dimenzije Visoka cijena
Automatsko navoĎenje
Mali potrošači energije, u odnosu na funkcije
koje pruţa
Udobnost

Tabela 5. - Prednosti i nedostaci varijate 3

 2.6. Izbor najboljeg rješenja

Nakon što smo razmotrili sve varijante prelazimo na odabir najboljeg rješenja. Prilikom
odabira najboljeg rješenja koristimo tabelu odlučivanja. U tabelu odlučivanja unosimo
odgovarajuće brojčane vrijednosti(npr 0-15), kojima ocjenjujemo vaţnost svake varijante u
odnosu na već zadate kriterije. Na osnovu teţinskog faktora vrši se seperacija izmeĎu
odreĎenih kriterija, na osnovu njihovog značaja za trţište. Suma proizvoda brojčanih
vrijednosti i teţinskog faktora za svaki kriterij 'izabrat' će nam najbolje rješenje. Za konkretno
naš zadatak najbolje rješenje zapravo predstavlja najbolja varijanta tj. varijanta 3 sa sumom
od 825.

Tabela 6. - Izbor najboljeg rješenja

 3. ''The e-Cart'' kolica

Obzirom da je u pitanju veliki, sloţen sistem, neophodan je i veliki broj komponenti za

konstrukciju ovih kolica. Prikazat ćemo dijelove karoserije i električne komponente kojima se
vrši upravljanje sistemom i interakcija sa korisnikom. Obzirom da je u pitanju veliki sloţen
sistem.

3.1. Karoserija

Karoserija je napravljena od niskougljeničnog čelika AISI 1020/DIN 1.0402 i sastoji se od

baze i rama. Ram je napravljen od šipki ∅20 mm. Šipke su toplo vučene, a gdje je potrebno i
savijane. Baza je napravljena od ploče široke 20 mm. Ram je zavaren na bazu. Obzirom da je
ova vrsta čelika podloţna koroziji, nanose se zaštitni agensi.

Ilustracija 7 Slika 1.7. – Prikaz karoserije

3.2. Vratila

Vratila su napravljena od srednje ugljeničnogčelika AISI 1045. Vratilo je izraĎeno hladnim

vučenjem, a obraĎeno je struganjem i glodanjem.

3.3. BLDC elektromotori s reduktorom

BLDC (Brushless Direct Current) motori, odnosno elektromotori bez četkica, spojeni na izvor
jednosmjerne struje, sluţe za pogon ovih pametnih kolica. Motori generišu 19W izlaznu
snagu i 0,042Nm obrtnog momenta. Reduktor je planetarni i ima prenosni odnos 1/720.

Ilustracija 8 Slika 1.8. – Elektromotor sa reduktorom i vratilom

 3.4.Baterije

NiMH (Nickel Metal Hydride) baterije se koriste kao rješenje za dugotrajno koristenje i veliki
broj ciklusa punjenja i praţnjenja. Odabrani model NiMH baterija ima kapacitet od 10 000
mAh, a napon koji jedna baterija proizvodi je 1,2 V. MeĎutim serijskim spajanjem 20 baterija,
dobijamo radni napon od 24V.

Ilustracija 9 Slika 1.9. – Baterija

3.5. Konvertor napona

Konvertor ili ispravljač napona, obara napon sa 24V koji pruţaju baterije na 5V, da bi mogli
napajati i procesnu jedinicu sa istog izvora električne energije.

Ilustracija 10 Slika 1.10. – Konvertor napona

 3.6. Plastični oklop

Plastični oklop se dobija na plastičnim presama, te se dvije polovine spajaju jakim ljepilom ili
se zavaraju. Plastični oklop se pričvršćuje na karoseriju vijčanim spojevima. Sluţi za zaštitu
podvozja od raznoraznih udaraca, te ima estetsku svrhu. Materijal plastičnog oklopa je
homopolimerski polipropilen. Ovaj materijal je poznat po velikoj izdrţljivosti, otpornosti na
hemikalije, ne blijedi mu boja, otporan je temperaturne razlike i vrlo je lagan, te se moţe
zavarivati.

Ilustracija 11 Slika 1.11. – Prikaz plastičnog oklopa

3.7. Priključna korpa

Priključna korpa je napravljena od PE High Density plastike, odnosno polietilena visoke

gustine. Dijelovi se izraĎuju na plastičnim presama, a spajaju se u konačni oblik
zavarivanjem. Na priključnu korpu su spojena 4 standardna točkića, pomoću kojih se kreće.
Priključna korpa se spojnicama priključuje na karoseriju pametnih šoping kolica.

Ilustracija 12 Slika 1.12. – Priključna korpa

 3.8. Sjedište s korpom

Sjedište je napravljeno od PE High Density plastike, odnosno polietilena visoke

gustine.Dijelovi se izraĎuju brizganjem i na plastičnim presama, te se u konačni oblik spajaju
zavarivanjem. Sjedište je na karoseriju spojeno vijčanim vezama. U podnoţju sjedišta se
nalazi prazan prostor, koji je namjenjen za korpu. Korpa je napravljena od PE High Density
plastike, odnosno polietilena visoke gustine. Dio korpe se izraĎuje na plastičnim presama, dok
se drugi dio izraĎuje brizganjem u kalup. Spajanje se vrši zavarivanjem.

Ilustracija 13 Slika 1.13. – Sjedište

3.9. Tablet

Tablet ili prijenosno računalo, u ovom slučaju sluţi za komunikaciju izmeĎu korisnika i
kolica, povezan je na arduino i na njemu su prikazane sve bitne informacije. Korisnik na
tabletu moţe vidjeti rutu kojom se kreće, moţe odabrati ţeljeni dio supermarketa u koji ţeli
ići, vidjeti popis kupljene robe i takoĎer artikle koji su na akciji.

Ilustracija 14 Slika 1.14. – Prikaz tableta

 3.10. Senzor blizina

Senzor blizine je postavljen na kolica kako bi registrovao kretanje drugih kolica i kako bi se
spriječio eventualni sudar meĎusobno. Najveća udaljenost odnosno nominalni doseg senzora
blizine je 5 metara. Najmanja udaljenost na koju se kolica mogu pribliţiti drugom objektu je
50cm, odnosno to je udaljenost na kojoj se kolica počinju zaustavljati.

Ilustracija 15 Slika 1.15. – Senzor blizine

3.11. Zvučnici

Zvučnici postavljeni na kolicima sluţe kako bi privukli paţnju kupca prilikom akcija i
sniţenja koja se prikazuju na tabletu i za dodatne potrebne glasovne poruke.

Ilustracija 16 Slika 1.16. – Zvučnik

 3.12. Upravljačka elektronika

Arduino je upravljačka jedinica koja komunicira sa glavnim serverom i tabletom. Pored

funkcije za komunikaciju, arduino upravlja i elektromotorima. Razlog ubacivanja arduina u
jedan ovakav sistem je jednostavnost i pristupačna cijena.

Ilustracija 17 Slika 1.17. – Arduino Uno R3 i UNO Proto Shield expansion board
 4. FINALNI IZGLED

Na slikama ispod su prikazane različite verzije kolica 3D modela. Modeli su izraĎeni u

Solidworksu, razlikuju se jedino po bojama.

Ilustracija 18 Slika 1.18. – 3D model u crvenoj boji

Ilustracija 19 Slika 1.19. – 3D model u zelenoj boji

Ilustracija 20 Slika 1.20. – 3D model u plavoj boji
 5. ODREĐIVANJE CIJENA I TROŠKOVA

Tabela 7. - Cijene i troškovi

U prethodnoj tabeli je izračunata cijena jednog proizvoda u iznosu od pribliţno 500 dolara.
Naravno, pri proizvodnji više proizvoda, cijena bi bila manja i pristupačnija. TakoĎer treba
uzeti u obzir da cijena varira od trţišta do trţišta.
 6. ZAKLJUČAK

Svjedoci smo kojom brzinom tehnologija napreduje i u narednom periodu će, za sada ne kod
nas, ali sigurno na američkom trţištu zaţivjeti pametna kolica ovakog koncepta i kapaciteta.
Korisnici su sve više nezadovoljni uslovima kupovine u supermarketima, gdje spadaju guţva,
čekanje, neorganizovanost, te shodno prohtjevima korisnika, mijenjati će se i način kupovine.
Trenutno već postoje naznake projektovanja i puštanja u prodaju pametnijih kolica nego
standardnih, meĎutim, to zahtijeva mnogo više vremena i ulaganja.
7. LITERATURA

- Groover, M. – Fundamentals of Modern Manufacturing Materials, Processes and

Systems, Fifth Edition
- Vitas, D. – Osnovi mašinskih konstrukcija II
- Vitas, D. – Mašinski elementi I
- Vitas, D. – Mašinski elementi II
- Šarić, B., Osmanović, A. – Mehatronički sistemi Aktuatori, sa riješenim zadacima
- http://www.matweb.com