Signali i sustavi - Zadaci za vježbu

XIV. tjedan
 
1. Kontinuirani sustav zadan je diferencijalnom jednadžbom: 

5 6 . 

Naći  amplitudno‐frekvencijsku  i  fazno‐frekvencijsku  karakteristiku  sustava,  te  odziv  na  pobudu 

5cos . Početni uvjeti su  0 0 i  0 1. Komentirajte izgled odziva za  0. 

Rješenje: 

Zadana je diferencijalna jednadžba  5 6 . 
Njezina prijenosna funkcija  
5 6  
56  
1 1
 
5 6 2 3
Polovi  2,  3. Kako su realni dijelovi oba pola negativni, sustav je stabilan, pa možemo tražiti 
frekvencijsku karakteristiku. Tražimo ju tako da uvrstimo  : 
1 1
. 
5 6 6 5
Amplitudno – frekvencijska karakteristika 
1 1 1
| | . 
6 5 6 25 √ 13 36
Fazno – frekvencijska karakteristika 
5
arctg . 
6
 
Kada tražimo odziv na pobudu, prvo moramo riješiti homogeni sustav. Homogeno rješenje je 
. 
 
Zadana  pobuda  je  5 cos .  Njezina  frekvencija  je  1.  Amplituda  signala  na  toj  frekvenciji  je  
1 1 1
| | . 
√1 13 36 √50 5√2
Faza je  arctg arctg 1 . 
 
Prisilni odziv  
1 1
5 cos cos . 
5√2 4 √2 4
Totalni odziv:  
1
cos . 
√2 4
 
Konstante nalazimo iz početnih uvjeta:  0 0 0,  0 0 1. 

1 
 
 
Totalni odziv u 0 :  0 cos 0. 
√

Derivacija totalnog odziva  2 3 sin  
√

Derivacija totalnog odziva u 0 :  0 2 3 sin 2 3 1. 

√
 
Iz ove dvije jednadžbe sa dvije nepoznanice nađemo tražene konstante  1,  . 
Pa je totalno rješenje  
1 1
cos . 
2 √2 4
 
Za  0  se istitraju vlastite frekvencije sustava i ostane samo prisilno rješenje  cos . 
√
 

frekv
0
10

-1
10
Magnitude

-2
10

-3
10
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)

-20

-40
Phase (degrees)

-60

-80

-100

-120

-140

-160
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)

2 
 
 2. Diskretan sustav zadan je jednadžbom diferencija: 

2 1 2 . 

Naći  amplitudno‐frekvencijsku  i  fazno‐frekvencijsku  karakteristiku  sustava,  te  odziv  na  pobudu 

5. Početni uvjeti su  2 0,  1 1. Komentirajte izgled odziva za  0. 

Rješenje: 

Zadana je jednadžba diferencija  2 1 2 . 
Njezina prijenosna funkcija  
2  
1 2  
1
. 
1 2 2 1 1
Polovi  , 1,  nule  , 0.  Kako  je  amplituda  polova  jednaka  1,  a  oba  pola  su  jednaka,  sustav  je 
nestabilan, te nema frekvencijske karakteristike.  
 
Kada tražimo odziv na pobudu, prvo moramo riješiti homogeni sustav. Homogeno rješenje je 
1 . 
Zadana  pobuda  je  5 5 1   i  jednake  je  frekvencije  kao  i  homogeno  rješenje,  pa  je 
pretpostavljeno partikularno rješenje:  1 . 
Pomaknuta partikularna rješenja: 
1 1 1 , 
2 2 1 . 
Uvrštavanjem u zadanu jednadžbu: 
1 2 1 1 2 1 5 1 , 
nalazimo konstantu  . 
Partikularno rješenje je  1 . 
 
Totalni odziv:  1 1 . 
 
Konstante nalazimo iz početnih uvjeta:  2 0,  1 1 Æ  0 7,  1 18. 
0 7, 
5
1 18, 
2
7, 8.5. 
 
Pa je totalno rješenje  
7 8.5 2.5 1 . 
 
Za  0  amplituda teži u beskonačno. 

   

3 
 
 3. Kontinuirani sustav zadan je diferencijalnom jednadžbom: 

2 5 . 

Pronađite  odziv  sustava,  ako  je  sustav  pobuđen  s  sin ,  za  0,  te  s  2 sin 2 ,  za 
0. Komentirajte odziv sustava za  0. 
 
Rješenje: 
Zadana je diferencijalna jednadžba  2 5 . 
Njezina prijenosna funkcija  
2 5  
2 5  
1 1
 
2 5 1 2 1 2
Polovi  1 2 ,  1 2 .  Kako  su  realni  dijelovi  oba  pola  negativni,  sustav  je  stabilan,  pa 
možemo tražiti frekvencijsku karakteristiku. Nju tražimo tako da uvrstimo  : 
1 1
. 
2 5 5 2
Amplitudno – frekvencijska karakteristika  
1 1 1
| | . 
5 2 5 4 √ 6 25
Fazno – frekvencijska karakteristika 
2
arctg . 
5
 
Kada tražimo odziv na pobudu, prvo moramo riješiti homogeni sustav. Homogeno rješenje je 
. 
 
Zadana pobuda je  sin  za  0. Frekvencija pobude je  1. Amplituda signala na toj frekvenciji: 
1 1 1 √5
| | . 
√1 6 25 √20 2√5 10
Faza je  arctg arctg 26.56°. 
Prisilni odziv  
√5
sin 26.56° , 0. 
10
 
Za  0 pobuda je  2 sin 2 . Njezina frekvencija je  2. Amplituda signala na toj frekvenciji je:  
1 1
| 2 | . 
√2 6 2 25 √17
Faza je  2 arctg arctg 4 75.96°. 
Prisilni odziv  
1
2 sin 2 75.96° , 0. 
√17
 

4 
 
S  obzirom  da  je  sustav  stabilan,  a  pobuda  sin   počela  u  ∞,  do  trenutka  0  istitrao  se 
prirodni odziv, te je ostalo samo partikularno rješenje, tj. prisilni odziv. Ovu činjenicu ćemo iskoristiti kako 
bismo našli početne uvjete u 0 : 
√5
0 sin 0 26.56° 0.1 
10
√5
cos 26.56° , 0. 
10
√5
0 cos 0 26.56° 0.2. 
10
 
Preračunavamo početne uvjete u 0 : 
0 0 0.1, 
0 0 0.2. 
 
Za  0 postoji i homogeno i partikularno rješenje, pa je totalno odziv: 
1
2 sin 2 75.96° . 
√17
 
Konstante nalazimo iz upravo izračunatih početnih uvjeta. 
Totalni odziv u 0 :  0 2 sin 75.96° 0.1. 
√
 
Derivacija totalnog odziva  1 2 1 2 cos 2 75.96° . 
√
Derivacija totalnog odziva u 0 :  0 1 2 1 2 cos 75.96° 0.2. 
√
Iz ove dvije jednadžbe sa dvije nepoznanice nađemo tražene konstante  
0.185 0.084 ,  0.185 0.084 . 
 
Pa je totalno rješenje za  0 nakon kratkog sređivanja  
2
0.37 cos 2 0.17 sin 2 sin 2 75.96° . 
√17
 
Totalno rješenje je: 
√5
sin 26.56° , 0
10 . 
2
0.37 cos 2 0.17 sin 2 sin 2 75.96° , 0
√17
 
 
Za  0  se istitraju vlastite frekvencije sustava i ostane samo prisilno rješenje  
1
2 sin 2 75.96° . 
√17

   

5 
 
 4. Kontinuirani sustav zadan je diferencijalnom jednadžbom: 

3 . 

Ako je izlaz iz sustava u trenutku nula jednak nuli,  0 0, naći odziv sustava na pobudu 

sin 2 sin 2 3 sin 3 4 sin 4 . 

Komentirajte izgled odziva za  0. 
UPUTA: Koristite frekvencijsku karakteristiku sustava. 

Rješenje: 

Zadana je diferencijalna jednadžba  3 . 
Njezina prijenosna funkcija  
3  
3  
1
. 
3
Realni dio pola  3 je negativan, pa je sustave stabilan, te možemo tražiti frekvencijsku karakteristiku. 
Nju tražimo tako da uvrstimo  : 
1
. 
3
Amplitudno – frekvencijska karakteristika 
1 1 1
| | . 
3 √3 √9
Fazno – frekvencijska karakteristika 
arctg . 
3
 
Kada tražimo odziv na pobudu, prvo moramo riješiti homogeni sustav. Homogeno rješenje je 
. 
 
Kako  je  sustav  linearan  vremenski  stalan,  pobudu  možemo  rastaviti  na  četiri  pobude,  te  gledati  odziv  na 
svaki dio posebno.  
 
Prvi dio pobude je  sin . Njegova frekvencija je  1. Amplituda signala na toj frekvenciji je 
| | , a faza je  arctg 0.322. Prisilni odziv  sin 0.322 . 
√ √
 
Drugi  dio pobude je  2 sin 2 . Njegova frekvencija je  2. Amplituda signala na toj frekvenciji 
je | | , a faza je  arctg 0.588. Prisilni odziv  sin 2 0.588 . 
√ √
 
Treći dio pobude je  3 sin 3 . Njegova frekvencija je  3. Amplituda signala na toj frekvenciji 
je | | , a faza je  arctg 1 0.785. Prisilni odziv  sin 3 0.785 . 
√ √
 
Četvrti  dio  pobude  je  4 sin 4 .  Njegova  frekvencija  je  4.  Amplituda  signala  na  toj 
frekvenciji je | | , a faza je  arctg 0.927. Prisilni odziv  sin 4 0.927 . 

6 
 
Totalni odziv:  

1 2 3
sin 0.322 sin 2 0.588 sin 3 0.785
√10 √13 √18
4
sin 4 0.927 . 
5
 
Konstantu nalazimo iz početnog uvjeta:  0 0 0. 
Totalni odziv u 0 :  
1 2 3 4
0 sin 0.322 sin 0.588 sin 0.785 sin 0.927 0. 
√10 √13 √18 5
Tražena konstanta iznosi  1.55. 
 
Pa je totalno rješenje  
1 2 3
1.55 sin 0.322 sin 2 0.588 sin 3 0.785
√10 √13 √18
4
sin 4 0.927 . 
5
 
Za  0  se istitraju vlastite frekvencije sustava i ostane samo prisilno rješenje  
1 2 3 4
sin 0.322 sin 2 0.588 sin 3 0.785 sin 4 0.927 . 
√10 √13 √18 5
 
frekv
0
10

X: 1.012
Y: 0.3159 X: 2.026
Y: 0.2763 X: 3.002
Y: 0.2356 X: 4.055
Y: 0.1982
Magnitude

-1
10

-2
10
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)

-10

-20
X: 1.012
Y: -18.63
Phase (degrees)

-30

X: 1.979
-40 Y: -33.41

-50 X: 3.002
Y: -45.02
X: 4.055
-60 Y: -53.51

-70

-80
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
 
 

   

7 
 
 5. Diskretan sustav zadan je jednadžbom diferencija: 

0.5 1 . 

Ako je početni uvjet  1 1, naći odziv sustava na pobudu 

cos 2 cos 3 cos 1.5 4 cos 2 . 

2 5

Komentirajte izgled odziva za  0. 

Rješenje: 

Zadana je jednadžba diferencija  0.5 1 . 
Njezina prijenosna funkcija  
0.5  
1 0.5  
1
. 
1 0.5 0.5
Pol  0.5, kako je apsolutna vrijednost pola manja od 1 sustav je stabilan. 
  
Kada tražimo odziv na pobudu, prvo moramo riješiti homogeni sustav. Homogeno rješenje je 
1
. 
2
 
Ω
Frekvencijsku karakteristiku dobijemo uvrštavanjem   u prijenosnu funkciju 
Ω
1 1
Ω
. 
1 0.5 1 0.5 cos Ω sin Ω
Amplitudno – frekvencijska karakteristika 
 
Ω
1 1 1
1 0.5 Ω 1 0.5 cos Ω sin Ω 1 0.5 cos Ω 0.5 sin Ω
1
. 
√1.25 cos Ω
Fazno – frekvencijska karakteristika 
0.5 sin Ω sin Ω
Ω arctg arctg . 
1 0.5 cos Ω 2 cos Ω
 
Kako  je  sustav  linearan  vremenski  stalan,  pobudu  možemo  rastaviti  na  četiri  pobude,  te  gledati  odziv  na 
svaki dio posebno.  
 
Prvi  dio  pobude  je  cos .  Njegova  frekvencija  je  Ω .  Amplituda  signala  na  toj 
√
frekvenciji  je  ,  a  faza  je  arctg 0.46.  Prisilni  odziv 
.

√ √
cos 0.46 cos 1.09 . 
 

8 
 
Drugi  dio  pobude  je  2 cos .  Njegova  frekvencija  je  Ω .  Amplituda  signala  na  toj 
frekvenciji  je  2,  a  faza  je  arctg 0.  Prisilni  odziv 
√ .
2 2 cos 4 cos . 
 
Treći dio pobude je  3 cos 1.5 . Njegova frekvencija je Ω 1.5 . Amplituda signala na toj 
. √ . .
frekvenciji je  , a faza je  arctg 0.46. Prisilni 
√ . . .
√ √
odziv  3 cos 1.5 0.46 cos 1.5 0.46 . 
 
Četvrti  dio  pobude  je  4 cos 2 .  Njegova  frekvencija  je  Ω 2 .  Amplituda  signala  na  toj 
frekvenciji  je  ,  a  faza  je  arctg 0.  Prisilni  odziv 
√ .
4 cos 2 cos 2 . 
 
Totalni odziv: 

1 2√5 6√5
cos 1.09 4 cos cos 1.5 0.46
2 5 2 5
8
cos 2 . 
3
 
Konstante nalazimo iz početnog uvjeta:  1 1. 
0 0 0.5 1 9.3, 
2√5 6√5 8
0 cos 1.09 4 cos 0 cos 0.46 cos 0 0
5 5 3
C 0.414 4 2.4 2.66 
0.18. 
 
Pa je totalno rješenje  
1 2√5 6√5
0.18 cos 1.09 4 cos cos 1.5 0.46
2 5 2 5
8
cos 2 . 
3
 
Za  0  homogeno rješenje se istitira i ostaje samo partikularno rješenje.  

9