Sistemi 

realnog vremena su oni u kojima je pravovremenost isto 
tako važna kao i tačnost izlaza
Sistemi realnog vremena ne moraju biti “brzi sistemi”
Dizajn i analiza sistema realnog vremena je kompleksna  
inženjerska nauka
Procjena i reduciranje performanse su bitni u sistemima realnog 
vremena
Kompleksni procesi se sastoje iz procesnih jedinica. Procesne 
jedinice rade u svojim vlastitim vremenskim skalama. Odnos 
vremena za računarsku obradu i vremenskih skala vanjskih 
procesnih jedinica kao i način komuniciranja na relaciji proces‐
računar‐čovjek (i obrnuto)  klasificira sisteme za rad u realnom 
vremenu u sljedeće kategorije:

Sistemi na bazi sata
Senzorski bazirani sistemi
Interaktivni sistemi
Vremenska konstanta procesa kojim se upravlja?
Kompleksan proces se može sastojati od većeg broja 
„podprocesa” sa različitim vremenskim konstantama
Za upravljanje u zatvorenoj sprezi,  željena brzina sempliranja će 
zavisiti od vremenske konstante procesa kojim se upravlja. Zašto?
Kraća vremenska konstanta procesa zahtijeva veću brzinu 
sempliranja
Mjerenje, računanje algoritma i djelovanje se moraju obaviti 
unutar perioda sempliranja. Zašto?
Računarskom sistemu se dodaje sat koji se naziva sat realnog 
vremena. Da li je naziv opravdan?
Signali sata prekidaju operacije u računaru u nekim unaprijed 
određenim vremenskim intervalima i računar pokreće ulazne, 
izlazne i procesirajuće taskove kao odziv na ove prekide
Satni prekid se često koristi za vrijeme i kalendar
Kada je operativni sistem inkorporiran, tada  sat djeluje kao 
mehanizam za raspoređivanje vremena, a najmanja vremenska 
jedinica se naziva Tick (otkucaj)
Sistemi traže akcije kao odziv na vanjske događaje koji se ne 
javljaju u unaprijed definisanim trenucima ili intervalima
Takvi sistemi se naročito koriste za indikaciju alarmnih stanja
koja zahtijevaju određene akcije
Specifikacija senzorski baziranih sistema obično uključuje zahtjev 
da se sistem mora odazvati na poseban događaj unutar 
definisanog vremena
Senzorski bazirani sistemi normalno koriste prekide da informišu
računarski sistem da je potrebna određena akcija
Jednostavni sistemi mogu koristiti tehniku prozivanja
Najveća klasu računarskih sistema u realnom vremenu 
Senzorski baziran sistem daje odziv na signal iz postrojenja, a 
interaktivan sistem daje odziv na zahtjev čovjeka
Razlika je u tome što interaktivan sistem daje odziv u vremenu 
koje je utvrđeno internim stanjem računara
Neki interaktivni sistemi mogu da prikažu vrijeme. Da li ih to čini 
sistemima na bazi sata?
Mogu li oni biti dobro sinhronizovani s vanjskim procesom
Dominantno razmatrani aspekt RT sistema je pravovremenost
U određenim situacijama bitno je sistem sagledati iz perspektive 
njegove veličine
telemetrijski sistemi upravljanja 
sistemi upravljanja na lokalnom kompleksnom objektu
kompaktni sistemi i uređaji
Integracija namjenskog hardvera i namjenskog softvera s krajnjim 
ciljem ugradnje u određeno postrojenje
Računar u njima ugrađena komponenta u veći sistem
Korisnik ne može da modifikuje programe na jednostavan način
Zadovoljavaju dijagram procesa i događaja sistema u realnom 
vremenu
 Karakteristike ugrađenog sistema

Okruženje Performanse Interfejs

Brzina Modaliteti
Fizičko Operaciono Električno
odziva otkazivanja
Sekvencijalni program
Multitasking program
Program realnog vremena 
U klasičnom (sekvencijalnom) programu akcije su striktno 
poredane (izvode se) u jednom vremenskom redosljedu
(sekvenci)
Ponašanje programa zavisi samo od efekata individualnih akcija i 
njihovog redosljeda
Vrijeme koje je potrebno da se izvrši jedna akcija nema važnosti
Procjena valjanosti programa:
da pojedinačan iskaz proizvede utvrđenu akciju
da različite programske strukture proizvode utvrđene sekvence akcija
Multitasking program podrazumijeva akcije koje nisu nužno 
radvojene u vremenu
Za neke akcije je nužno da se izvršavaju paralelno
Sekvencijalne relacije između  akcija još mogu biti važne
Program može biti načinjen iz dijelova (procesi ili taskovi), koji su 
po sebi djelomično sekvencijalni, djelomično paralelni i koji 
komuniciraju preko dijeljenih varijabli i signala
Procjena valjanosti programa:
Ako pripadajuće varijable taskova nisu razdvojene ‐ nepredvidivost
Zavisi od mehanizma sinhronizacije
Akcije nisu nužno odmaknute u vremenu
Sekvenca akcija nije određena od strane projektanta  nego od 
okruženja i događaja koji se dešavaju u realnom vremenu
Komunikacija između taskova ne može čekati na neki signal 
sinhronizacije ukoliko task ne smije da kasni
Glavni task procesnog upravljanja je obično task sata realnog 
vremena i obezbjeđuje vremenski raspored za druge taskove
U programima realnog vremena stvarno vrijeme uzeto za akciju 
je suštinski faktor u proceduri procjene valjanosti
 Realno vrijeme

Zahtjevi za
Alati, testiranje,
Sistemski koncepti kvalitetan
implementacija
RSRV

Hardver Operativni sistem Specifikacije i dizajn Programski jezik

Ponavljanje serija proizvoda Kontinuirani procesi