2.

Kontinualni signali i sistemi

Kontinualni signal f t je realna ili kompleksna jednoznačno određena vremenska funkcija, definirana za
svako t.

2.1. Klasifikacija kontinualnih signala

Periodički i aperiodički signali

Za signal f t se kaže da je periodički i da ima period T0 ako zadovoljava relaciju:

f t f t T0 za svako t , ,

Periodički signal perioda T0

Formiranje periodičkog signala beskonačnim preslikavanjem jednog segmenta signala u trajanju od jednog
perioda

Periodički signal perioda T0 ima uvijek istu površinu ispod signala na intervalu T0 za bilo koje realne
brojeve a i b, što je treća osobina i analitički se može napisati kao:
a T0 b T0

f t dt f t dt
a b
Parni i neparni signali

Realni signal f t se može rastaviti na sumu parnog f p t i neparnog f n t dijela signala, odnosno:
f t fp t fn t
Za realni signal f t se kaže da je paran ako vrijedi relacija:
f t f t za t.
Za parne signale (slika 2.3.) zadovoljen je uslov:
a a
f t dt 2 f t dt
a 0

Signal je neparan ako vrijedi relacija:

f t f t za t.

Za neparne signale vrijedi relacija:

 a
f t dt 0
a

Parni signal Neparni signal

f t f p ( t) fn ( t ) fp t fn t ,

f t f t f t f t
fp t fn t
2 2
Proizvod dva parna ili dva neparna signala je paran signal. Proizvod parnog i neparnog signala je neparan
signal.

Signali snage i energije

p t u t i t 1 R u2 t R i2 t

Snaga je proporcionalna kvadratu naponskog ili strujnog signala. Za R 1 , za realni signal f t , snaga
disipacije je:
p t f2 t

U slučaju kompleksnog signala f t snaga je:

p t f t f t

Ukupna energija E , za signal f t , je:

T 2

E lim f t f t dt f t f t dt p t dt
T
T 2

Energija na intervalu a,b određuje se na osnovu relacije:

b
Eab p t dt
a

Srednja snaga signala definira se relacijom:

T 2
1
P lim f t f t dt
T T T 2

Za periodički signal snaga p t takođe je periodički signal, pa se srednja snaga periodičkog signala f t ,
na osnovnom periodu T , nalazi na osnovu relacije:
T 2 T 2
1 1
P f t f t dt p t dt
T T 2
T T 2

6
Kvadratni korjen srednje snage P naziva se “rms” vrijednost (engl. Root mean-square) periodičkog signala
f t .

Signal f t naziva se signal snage ako i samo ako srednja snaga signala zadovoljava uslov:

0 P
Signal snage ima beskonačnu energiju E .
Signal f t naziva se signal energije ako i samo ako ukupna energija signala zadovoljava uslov:

0 E
Signal energije ima srednju snagu jednaku nuli:
T 2
1
P lim p t dt 0
T T T 2

2.2. Specijalni kontinualni signali

Kontinualni signal je kauzalna funkcija ako je f t 0 za t 0 . Za analizu signala i sistema važni su tzv.
specijalni signali (elementarne funkcije):

Sinusni signal
Kompleksni eksponencijalni signal
Jedinična, step, odskočna ili Heavisideova funkcija
Signum funkcija
Jedinična rampa ili jedinična linearna funkcija
Jedinični trougaoni signal
Pravougaoni signal
Delta, impulsna ili Diracova funkcija
Periodički niz (povorka) impulsa ili češljasta funkcija
Jedinična sinc(t) funkcija
Dirichletova ili periodička sinc funkcija

2.3. Transformacija nezavisno promjenljive kontinualnih signala

Mnoge operacije nad signalima zahtijevaju transformaciju nezavisno promjenljive t . Zbog toga je
neophodno poznavati značenje svake od njih. U ovom poglavlju ćemo razmotriti tri operacije nad nezavisno
promjenljivom:
Vremenski pomak y t x t t0
Vremensko skaliranje y t x at
Refleksija y t x t

Pravilo za vremenski pomak, skaliranje i refleksiju

Neka je y t kontinualni signal dobiven od drugog vremenski pomaknutog i skaliranog signala. Tada je:
y t x at t0
Veza između y t i x t data je relacijama:

7
 t0
y 0 x t0 y x 0
a
Da bi dobili signal y t treba se držati slijedećeg redoslijeda, koji je posljedica toga da se kod vremenskog
pomaka vrijeme t zamjenjuje sa t t0 a kod vremenskog skaliranja t se zamjenjuje sa at . Zbog toga treba
poštovati slijedeći redoslijed:
prvo treba vremenski pomaknuti signal x t za t0 , što daje međusignal v t x t t0 ,

zatim vremenski skalirati signal sa a , što daje izlazni signal:

y t v at x a t t0 ,

ukoliko uz faktor skaliranja a stoji i znak minus, onda signal dobiven nakon vremenskog pomjeranja i
skaliranja treba reflektovati oko ose t 0 .

2.4. Kontinualni sistemi

Kontinualni sistem je pravilo po kome nekom vremenskom signalu f t , koga nazivamo ulaz u sistem
(engl. system input), dodjeljujemo drugi vremenski signal g t , koga nazivamo izlaz iz sistema (engl.
system output) ili odziv (engl. response).
L
g t L f t ili f t g t

gdje je L linearni operator koji definira transformaciju signala pri prolasku kroz sistem.

Kontinualni sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom

Osobine kontinualnih sistema

1. Isti sistemi,
2. trenutni sistemi
3. kauzalani sistemi
4. ne kauzalani sistemi
5. linearni sistemi
6. nelinearni sistemi
7. sistemi vremenski invarijantni na pomak
8. Sistemi koji nisu vremenski invarijantan
9. dinamički sistemi
10. stabilni sistemi
11. nestabilni sistemi.

2.5. Kontinualni LTI sistemi

Proizvoljna funkcija prikazana pomoću pomaknutih delta funkcija

Bilo koju kontinualnu funkciju f t možemo napisati u obliku:

8
 f t f t d

gdje je promjenljiva a t je parametar. U ovom obliku f t možemo koristiti za određivanje odziva

kontinualnog sistema na proizvoljnu ulaznu funkciju.

Impulsni odziv

Neka je ulaz u linearni vremenski invarijantni sistem (LTI- engl. Linear Time-Invariant system) bilo koja
fc t funkcija koja aproksimira Diracovu t funkciju. Odziv sistema obilježimo sa gc t :

gc t L fc t
i on, u opštem slučaju, zavisi od parametra c. Može se dokazati da kada u gc t pustimo da c 0 , rezultat
ne zavisi od toga koju smo funkciju fc t izabrali. Ovaj limes označavamo sa h t :
h t lim g c t
c 0

i nazivamo ga impulsni odziv ili težinska funkcija sistema.

Impulsni odziv možemo definirati i kao odziv sistema na delta funkciju:

h t lim gc t lim L fc t L lim fc t L t

c 0 c 0 c 0

Odziv kontinualnog LTI sistema

Predstavimo ulaz f t pomoću pomaknutih delta funkcija, a zatim pomaknute t funkcije preko fc t
funkcija:

f t f t d lim f fc t d
c 0

L f t L lim f fc t d lim f L fc t d
c 0 c 0

f lim g c t d f h t d g t
c 0

g t f h t d

Konvolucija funkcija f t i h t obilježava se operatorom " " :

g t f t h t
Osobine konvolucije
Konvolucija je komutativna operacija
Konvolucija je asocijativna
Konvolucija neke funkcije sa delta funkcijom ne mijenja vrijednost te funkcije
Konvolucija neke funkcije sa pomaknutom delta funkcijom ima za rezultat pomaknutu polaznu funkciju
Granice integriranja kod konvolucije mogu da se promijene ako su učesnice u konvoluciji kauzalne
Ako je impulsni odziv kauzalan, onda je i sistem kauzalan
Izvod odziva sistema dobije se tražeći izvod samo jedne od učesnica u konvoluciji
Ako su obje učesnice u konvoluciji kauzalne, integral odziva sistema dobije se tražeći integral samo
jedne od učesnica u konvoluciji

9
Step odziv LTI sistema

Grafička interpretacija konvolucije

Grafička interpretacija konvolucije pomaže boljem razumijevanju operacije konvolucije i računanju
konvolucionog integrala za složene signale. Takođe, mnogi signali nemaju egzaktan matematički opis, a
mogu se opisati grafički. Ako treba napraviti konvoluciju takva dva signala, jedini izbor je grafičko nalaženje
konvolucije.

2.6. Frekventna funkcija sistema

Neka je ulaz u sistem:
f t ej t

g t h t ej t
h ej (t )
d ej t
h e j
d ej t
H j

gdje je:
j
H j h e d

Funkcija H j naziva se frekventna funkcija sistema ako odgovarajući integral postoji.

2.7. Blok dijagram sistema

Simboli za predstavljanje veze kontinualnih sistema

a) sumator b) množač

Blok dijagram kaskadne veze dva sistema

Blok dijagrami paralelne veze dva sistema

10
Sistem sa povratnom spregom

11