BiBLIOTEKA PRIMIJENJENE MEHANIKE - Svezak 2 Prof. dr.

STJEPAN JECIĆ
redovni profesor Fakulteta strojarstva i brodogradnj~. Sveučilgta u Zagn:bu

Znak: 8925 Sv
Izdanje:
Prof. dr. STJEPAN JECI Č
MEHANIKA (KINEMATJKA I DINAMIKA)
MEHANIKA II
Urednik biblioteke: (KINEMATIKA I DINAMIKA)
Prof. dr. Ivo Alfirević

Stročni recenzenti:
Prof. dr. IVO ALFIREVIĆ
Prof. dr. ANTUN VUČETIČ
Izdavač:
Izdavačka radna organizacija
TEHNIČKA KNJIGA
Zagreb, Jurišićeva 10
Za izdavača ođgov(l]'a:
Ing. ZVONIMIR VISTRIČKA
Urednik izdanja:
Ing. TOMISLAV STRUJi Č

Lektor:
Mr. EUGENIJA BARIČ
Tisak:
BIROGRAFIKA, Subotica

Tiskano 2000 primjeraka

Tisak dovrfen:
U RUJNU 1989.

© S. Jecić, 1989.
TEHNIČKA KNJIGA
YU ISBN 86-7059 -057-3 ZAGREB
 SADRŽAJ

PREDGOVOR .. " " " " ... " 5

ZADATAK I POVIJESNI RAZVOJ MEHANIKE II

I. DIO (KINEMATIKA)

I. UVOD .. IS

2. KINEMATIKA TOCKE. 19

2.1. PUlanja, bmna i ubmnje. 19

2.2. Pravo<:rtno gibanje .. 22
2.3. Posebni zadaci s pravocrtnim gibanjem ..... . 29
2.4. Jednostavno pravocrtno harmonijska gibanje .. 31
2.5, Krivoertno gibanje •• ",."" .• _, ..... _.. ,., ...... . 3J
2.5,1, Prikuivanjc gibanja u Descanesovu koordinatnom SUStavu .... . 3J
2.5.2. Prika:tivanje &ibanja pomoću polarnih koordinata J6
2.5.3. Prikazivanje gibanja pomoću cilindričnih koordinata .......... . 40
2.5.4. Prikazivanje gibanja pomoću sfemib kQQrdinata 43
2.S.S. Transfonnaeija vektora brzine i ubmnja ..... 41
2.5.6. Prirodne komponente vektora bf4ine i ubrzanja. SI

Zadad uz poalavlje 1: .•.. ' .•••••.••.•.• _ • _ " •. 55

3. KlNEMATIKA KRUTOG TIJELA .... S9

3.1. Translacija .•••.•............ , ...... , • , , ••• , .....•••• 59

3.2. Rotacija 01<0 nepomične osi ..... , , .••..• , , , ........ , • • . . . ....... . 61
3.3 Ravnins.kQ gibanje tijeja ..• , . .. . . . . . . , , ..........• , •••...•... _ .. , 67
3.3,1, Prikazivanje ravninsKog gibanja pomoću translacije i rotacije" .........•... 67
3,:;,2. Brzina i ubrzanje točke na tijelu ... " " ' , ..... _ . . . . . . .. , .. _ 68
3,3.3. Trenutni pol brzina i trenutni pol ubrzanja ... , .............. , 71
3.3.4. Poloide ..........•. " ... , ........ , . , , , .. _ .. , ...... ,., .. 77
3.3.5. Plan brzina i plan ubrzanja . " ...... _ ... , , .. " ............ , , , , .... , . 80
3.3.6. Svojstva vektora brzina kod ravninskog gibanja. , , ... , 84
3.4. Sferna gibanje ........ , ........ , .... _ .... , • , .... , , • , ....... . 86
l.4.I. Konačni i beskQnačno mali kutni pomaci tijela .... , . , , , .... ' ,. , 86
3.4.2. Kutna brzina j kutno ubrzanje, .. _ .. , , _ . , , , , .. 9iJ
3.4.3. Dmna i ubna.nje točke na tijelu ..... , .••.......... 94
3.4.4. Aksoide..... . . . . . . . . . . .. . ....... . 97
3.$, Opće gibanje slobodnog tijela ..... ' ..... ,. , .. 99
Zadaci uz. pogta-vtje 3 ..••••••.• , , JOt

'/

--.-.~.-- ",---.-
.. - o·; 0'-
4. KINEMAllKA SLOŽENOG GIBANJA. ..IS 9. SUDARI 221

,U. Složeno gibanje točke . 106 9.1. Sudar tijela bezdjelo-vanja vanjskih si}:.! • • ••.•••• _. 221
4.2, Slaganje dviju rotacija. , .• _ 109 9.2. Centrlčni sudar. . , , " ... - ... , .... ' 223
4.3. Slaganje translacije i rotacije .... 114 9.3, Udat če5ttee o nepomični zid ... 230
9.'1. Sudar čestice i totiraju6:g lijela . 234
Zadaci uz poglavlje 4 .. , " . 115 9.5. Sudar rOlirajueih lijela . 238

Zadad Ul. poglavlje 9 ' .... 242

LITERATURA 245
II. DIO (DINAMIKA)
! KAZALO 247

5. UVOD, ...

6. DINAMIKA (:ESTICE ..
.21

123
l
6.1. Jednadžbe gibanja _ , 1::3
6.2. O'Alembertov princip. _ 121
6.3. Mehanički rad i snaga .....• " l3l
6.4: -Kinellt:ka energija. Zakon kinetičke energije •. " 134
6.5. POlencijalna energija .. 136
6.6. Zakon održanja mehaničke energije _ 139
6.7. Impuls i koJR~ina gibanja. 142
6.8. Moment količine gibanja, I.S

Zada<:i uz vogIavlje , _. " , 149

7. DINAMIKA SUSTAVA ČESTICA. 15.$

7.1. Vanjske i unutrašnje sile sustava, 155
7.2. Osnovni zakoni dinamike sustava čestica, •. _" 156
Zadaci uz poglavlje 1 , 160

8. DINAMIKA kRUTOG TIJELA. . .. , ...... _ . , • . . . . .. " .... . 163

lU, Dinamički momenti tromesti, , . . ., 16;,i

8.1.1, Aksijalni i centrifugalni moment tromosti ....• ' , __ " " , . , .. 163
8.1.2. Momenti tromosti za paralelne osi __ ... , " ....... " . " _ , . .. .. _ .. .." .. 165
S. 1,3. Momenti tromosti za zakrenutI! osi. .... , .. , .. , • . . . . . . . _ .....• " . 169
8. t.4. Glavni momenti tromosfi. _ " .. , ...... " , .. _ ..... _ . , , . _ . , ... "- 172
3.1.5. Momenti tromosti složenih lijeta..•. , ............... ' .. , .. " .. _ .. , .. . l74
8..2. Ttanslacija ....... , .•. _ .. _ .. , . __ .. , .. _ ....... , .. , 178
8.3. ROlaeija oko nepomične osi ..•.•. _ .•• , ... _ , .. • _ ..... , ..... , • . . .. • ... .
8.3.1. Jednadžba gibanja. ", .......•. , ...•... , ... _.. ,."., .......... _".
8.3.2. Kinetitka energija .. " , ..... , , _ ............... , ........ " .. __ .. ,
.8.
179
182
8.3.3. Reakcije u osloncima kod rotacije tijela...... " •.•....•... _ •... _ •••... 18'
8.3.4. Kinetičkimomenl ," .""., .. _." .. , .••... , •••.. 18'1
804. Ravninsko gibanje tijela •.. , ,. . .. " .... ,.... _ ..••.. _ .. . 19.
8.4.1. Jednadžbe gibanja. .. ..,... . .... "....... . ...... , ....... , ... ". 19'
8.4.2. Kinetička energija ... , ..•..• , . . . . . . •• ' .....• ' . " ••. 200
8.4.3. Kinetičkimoment •. __ .. "",.. . _.. ,.,.. . ..•..•. _ ...•.• , 203
8.5. Sferna gibanje . . . . . . ..... , . . . . •. , .. , ....... " ••.....• , .. . 206
g.5.1. Jednadžbe gibanja. '.' . . . . .. • ....•... ,.. . ......• 206
8,:;.2. Sfemo gibanje rotacijsko simetričnog tijela ." . . .. "..... . ..... 208
85.3. PriblIžna teorija girosko-pa . _• , • , ' . " , . , • ' • " all
Zadaci uz poglavlje 8 . 214

8
I

I. DIO

KINEMATIKA
l. UVOD

Kinematika kao dio mehanike krutih tijela proučava geometrijska svojstva

gibanja. Služi kao uvod u dinamiku i temelj je kinematičke analize u teoriji
mehanizama. Budući da je gibanje promjena položaja tijela ti prostoru~ često se
kinematika naziva geometrijom gibanja. U koordinatnom sustavu koji nije vezan uz
tijelo što se giba položaj tijela zavisi od vremena. Stoga su prostor i vrijeme osnovni
pojmovi od kojih se polazi u kinematid. U klasičnoj mehanici prostor i vrijeme
smatraju se apsolutnim veličinama. A. Einstein uveo je drugačiji način gledanja.
koji dolazi do izražaja kad se brzine približavaju brzini svjetlosti. Tehničke zadatke.
gdje su brzine tijela mnogo manje od brzine svjetlosti. zadovoljavaju II potpunosti
postavke klasične mehanike. koja je i predmet ovoga gradiva.
Vrijeme se smatra pozitivnom promjenljivom veličinom koja se za sve proma-
trače, bez obzira na··način kojim se tijela gibaju, mijenja jednako. Sva gibanja tijela
promatraju se s obzirom na koordinatni sustav, koji može biti pomičan Hi se
pretpostavlja da je nepo!ničan. Često se nepomični sustav vezuje uz Zemlju, te se
takvo mirovanje treba shvatiti samo uvjetno. l j kinematicj se upotrebljavaju
različiti koordinatni sustavi. Već prema gibanju odabire se najpovoljniji, npL
Descartesov sustav, polarni, cilindrični i sferni. a posebno je u mehanici važan
prirodni koordina tni sustav.
Položaj točke u prostoru mOže se odrediti..na više načina. no uvijek su potrebna
tri međusobno nezavisna podatka. Kada su ti podaci skalami parametri. nazivaju se
koordinatama položaja, pa je u tom slučaju položaj tučke određen s tri koordinate.
Uobičajeno je da se broj stupnjeva slobode gibanja poistovjećuje S brojem nezavi-
snih koordinata, te će slobodna lučka u prostoru imati tri stupnj. slobode gibanja.
Često je gibanje točke vezano uz neku ravninu ili pravac. U takvim se slučajevima
broj koordinata potrebnih za određivanje položaja smanjuje, pa je i broj stupnjeva
slobode gibanja tako vezane tučke manji. Tako, npr.• bilo koja tučka klipa motora s
unutrašnjim izgaranjem može se gibati samo po praveu paralelnom s osi klipa. što
predstavlja jedan stupanj slobode gibanja.
Položaj slobodnog tijela II prostoru određen je sa šest podataka, te u tom
slučaju tijelo ima šest stupnjeva slobode gibanja. Dok se za opisivanje gibanja točke
upotrebljavaju različiti koordinatni suslavi, položaj i gibanje tijela opisuje se
najčešte u sustavu koji koristi pored Descartesovih koordinata i tri Eul.rova kuta
(sl. I.l). Prva tri podatka su koordinate položaja neke proizvoljno odabrane tučke
A. U nepomičnom sustavu x, J. z to su koordinate x..., YAo i ZA'
~-::.; .~ /' .:
Preostali podaci su tri kuta: kut precesije "', kut rotacije lP i kut nutacije 9.
e,
Ravnina ~, Tl koordinalnog sustava ll. 'vezanog uz tijelo presijeca ravninu x'. y'
po nodalnoj iH čvomo) liniji n. Osi x'. y't zr paralelne su s osima x. y, z. Kut precesije

,J 15
 '" pokazuje otklon nodatne linije n od osi x~ i mjera je zakreta tijela oko osi ~. Kut
r~tacije (lJ određujezakret osi c; II odnosu na nodalnu Iiniju n i predstavlja rotaciju
tuela oko osi C, dok je kut nutacije S mjera zakreta oko nodalne linije. Možda se na
prvi pogled čini da uvođenjem čvorne linije postaje određivanje polož.ja tijela
složenijim, no EulerQvi kutovi !fr. rp j 9 imaju znatne prednosti kod opisivanja
gibanja tijela jer dovode do jednostavnijih jednadžbi.
Vezanjem tijela tako da mu neke točke miruju ili da se gibaju po zadanoj
putanji smanjuje se broj slupnjeva slobode gibanja tijel •. Tako npr. kod dječjeg
zvrka kojemu šiljak miruje na stolu dovoljna su samo tri Eulerova kuta, kako bi se
u svakom trenutku odredio položaj zvrka. U tom slučaju zvrk ima tri stupnja
slobode gibanja. Rotoru elektromotora kojemu kod rotacije miruju sve točke na
uzdužnoj osi može se odrediti položaj poznavanjem samo kuta zakreta u odnosu na
mirujući rotof. Kaže se da kod takvog gibanja rotor ima jedan stupanj slobode
gibanja.
z perioda zračenja, koje odgovara prijelazu između dviju hipertinih razina osnovnog
sfernoga tri rotacije. Opee gibanje tjjela opisuje se radi jednostavnosti pomoću
translacije i sfernog gibanja. Takvo gibanje rijetko je u tehničkoj praksi. Gibanja
koja nastaju lako da se na osnovno gibanje prenosi gibanje nekog drugog tijela
promatraju se kao sds/avijcfJa gibanja. Pritom se razlikuje relativIJo i prijenosna
gibanje koje rezultira apsolutnim gibanjem. Da li se radi o takvom gibanju ili o
gibanju koje se zamii;lja sastavljeno od osnovnih načina gibanja više je pitanje
fizikalne slike, a manje principijelnog pristup"
Budući da su temeljni pojmovi u kinematici prostor i vrijeme. i temeljne
veličine kojima se ovdje barata jesu dužina i vrijeme. Sve ostale veličine koje dolaze
u kinernatid izvedene 'Su iz ovih osnovnih, tako da će se met(fr (m) kao jedinica za
duljinu i sekunda (s I kao jedinica za vrijeme javljati u s\"im 'jedinicama ostalih
veličina. Jedinice metra i sekunde definjral)e su u fizici. Tako je jedan metar duljina
jednaka 1650763,73 "alne duljine zračenja II vakuumu, koje odgovara prijelazu
izmedu razina 2pIO i Sd, .toma kriplOna, a sekunda je lr.janje 9192631770
stanja atoma cezija.

x
Slika LI, Koordinate položaja tijela u prostoru

Toćke tijela pri gibanju izjednog.položaja u drugi opisuju zakrivljene ili pravo
ert:. koje se n~vaju putanja'!la. Položaj točke na ~u"tanji određen je orijentiranom
dUZlnom S obzirom na neki pol. Takav vektor položaja funkcija je vremena i
o~nit~ se mijenja po iznosll i smjeru. Promjena vektora položaja podijeljena s
pripadnIm vremenom jest vektor brzine točke. Dijeleći ukupni prirast vektora brzine
s pripadnim vremenom, dobiva se vektQr ubrzanja točke koji pokazuje kako se
mijenja brzina po iznosll i smjeru. Poznavanje vektora položaja (putanje točke),
vektora brzine i ubrzanja pojedinih toćaka tijela ključni je problem kinematike.
. U nekim posebnim slučajevima kada se dimenzije tijela s obzirom na promatra-
m problem mogu zanemariti dovoljno je poznavati gibanje samo jedne točke tijela,
pa se tada položaj tijela poistovjećuje s položajem jedne njegove točke u prostoru.
Stoga se u kinematici, radi lakšeg razumijevanja, razlikuje kinematika točke ili
čestice i kinematika krutog tijela, Prema obliku putanje kinematika točke razmatra
. pravocrtna i k.rivocrtno gibanje. U kinematici tijela razlikuju se dva osnovna načina
gibanja: translacija i rotacija. Kao posebni slučajevi gibanja tijela, koji su česti u
tehnici, proučavaju se rm.'/linskQ ili planarno gibanje te sferno gibanje ili gibanje oko
nepomične točke.

Sva gibanja krutog tijela nQgu se zamisliti sastavljena od osnovnih nacma

gibanja. Tako su komponente ravninskQg gibanja translacija i jedna rotacija~ a

16 2 S. Jecić: KINEMAUKA i DINAMIKA 11

2. KINEMATIKA TOĆKE

2.1. Putanja, brzina i ubrzanje

Za vrijeme gibanja točka mijenja položaj li prostoru. U odsječku vremena Ar
preselit će se točka iz položaja AI II položaj A, (sl. 2.1 l·

U trenutku t po1ožaj točke određen je vektorom r, a II trenutku l + tll taj

položaj određuje vektor r+.a.r. Vektor r mijenja se s vremenom i njegova je
funkcija. Geometrijsko mjesto svih položaja točke pri gibanju jeste II općem slučaju
krivulja li prostoru koja se naziva putanjom. Prema tome šiljCI vektora r opisuju
putanju, pa vektorska jednadžba putanje glasi
r~r(tl. (2.ll

Slika 2.1. Putanja tocke, vektor brzine j vek.tor ubrzanja

Putanje su iH zamišljene krivulje II prostoru (npr. putanja bačenog kamena) ili se

fizički izvode da bi se po njima, nekim svojim točkama, gibala Ujela (željezničke
tračnice. žlijebovi klizača kod mehanizama itd.).
~~~

~apomena: Oznake vektora u slikama (npr. r, v, tl ••• ) označavat čemo II tekstu masnim slovima r.
v, ll ... bez siretica iznad.

19
 'i
,I

Unutar vremena 8.t promijenit će se vektor r za veličinu 6.r. Omjer te vektorskc odnosno
promjene i pripadnog vremena naziva se vektorom sredIIje ili prosJečne brzine: I, dv • oo

M
a=di=v=r. (V)
"s=~' (2,2)
!J.r Jedinica ubrzanja jest ms- 2 . Po smjeru taj vektor uvijek gleda prema konkavnoj
Jedinica te brzine jest ms-I, a vektor \'s poklapa se po pravcu s vekwrom I:1r. Što je (uleknutoj) strani putanje, kako je to prikazano na slici 1.1.
odsječak vremena D.t kraći, to je položaj točke ..12 bliži položaju Al" Za beskonačno Prema definicijama (2.3) i (2.6) vektor brzine v prva je derivacija po vremenu
mali dio vremena: I:1r=dt, razlika vektora položaja beskonačno je malena: Ar=dr,
vektora položaja r, a vektor je ubrzanja njegova druga derivacija, tj. v=r. a= ·r.
pa vektor srednje brzine prelazi II rtemllnu br=inu v, koja odgovara trenutku e i
položaju AI. Taj prijelaz može se matematički ovako izrazili: Svakom trenutku l odgovara određeni vektor položaja točke na putanji r. vektor
brzine v i vektor ubrzanja 3. Kod grafičke predodžbe šiljci svih vekwra brzina u
tu dr poj~dinim točkama putanje leže na krivulji koja se zove velocida (sl. 2.3). Vektori
v=lim-=-. (23)
~_o 8.C dr br~ma preneseni paralelno u zajednički početak određuju svojim šiljcima krivulju
kOJa se zove hodografbrzina, kOjega su tangente pravci pripadnih vektora ubrzanja.
Jedinica vektora trenutne brzine, ili kratko veklOra brzine, također je ms -I. Prema
ovom razmatranju vektor brzine v je prva derivacija vektora položaja r po vremenu.
Njegov pravac poklapa se uvijek s pravcem tangente na putanju u onoj točki u
kojoj se promatra vektor brzine. To slijedi iz definicije tangente. Derivacija po
vremenu često se označava točkom iznad veličine koju treba derh·irati. Tako je
,
"
dr hodograf
v=-=r. (2.4) brzina
dr putanja
,I
i! bJ
I a,

"1,
aJ
~:

-~
~;
o a,
hodogrof
ubrzanja
~ Slika 2.3. Putanja i velocida (a), hodograf brzina (b) i hodograf ubrzanja {cl
i
,<

Svi šiljci vektora ubrzanja, pomaknuti paralelno u zajednički početak, opisuju

Slika 2.2. Promjena veklOra brzine
Nakon što protekne vrijeme .6.t, promijenit će se vektor brzine v za tn. Kada se
brzina v koja odgovara trenutku t i brzina v+.6.v (u pripadnom trenutku t+6.r)
nacrtaju s istim početkom vektora, ali sa stvarnim smjerom u prostoru (sl. 2.2),
razmak između šiljaka vektora odgovara promjeni brzine. Omjer te vektorske
promjene i vremena .6.t jednak je sred,ljem ili prosječnom ubrzanju (akceleraciji):
!J.v
a =- (2,5)
, !J.t
hodograf ubrzanja. Hodografi brzina i ubrzanja grafički su prikaz promjene vektora
v i 3. Kod gibanja točke u ravnini može se grafički pomoću vektora brzine i tangenti
na velocidu i hodograf brzina odrediti ubrzanje, čime se ovdje nećemo baviti.
Prva derivacija vektora ubrzanja po vremenu daje ubrzanje drugog reda ili tzv.
trzaj:
(2,8)
Ta veličina rijetko dolazi u tehničkoj praksi, a upotrebljava se II posebnim
izučavanjima udobnosti vožnje u dinamičkoj analizi vozila te II kine:n3tici štapnih
mehanizama.

koje ima jedinicu ms- 2 , a smjer mu je jednak smjeru vektora Av. Vektor trenutnog
ubrzanja a ili kratko vektor ubrzanja definiran je slično kao i vektor brzine: Primjer 2.1

!J.v dv Točka nekog tijela giba se konstantnim iznosom brzine v po kružnoj putanji
a=lim - = - (2,6) polumjera R. Odrediti velocidu, hodogr:af brzina i hodograf ubrzanja.
41_0.6.t dt'

20 21
 Bu~ući da su po iznosu svi vektori brzina jednaki, nacnani su na slici 2Aa pravac tokom svog gibanja poklapa s ,pravocrt"",!, pu!anjom .(sl. 2.6a). Položaj
tangeneIJalno na kružnu putanju s ,;ednakim dužinam. vektora, Šiljci vek.ora brzina ločkena putanji može se jednostavno pokazalI udaljenošću s ad IshodIšta (sl. 2.6b),
leže na velocidi (sl. 2.4.), koja je Z'Jog konstantnog iznosa brzine također kružnica. Ta udaljenost, za koju je uobičajen naziv put. skalaI'na je veličina koja se mijenja s
Vektori brzina preneseni sa slike ;2.4a paralelno u zajednički početak O opisuju vremenom, tako da je
svojim šiljcima hodograf brzina koji je kružnica. Polumjer te kružnice odgovare II
5=5(1). (2.9)
Prema definic1jama (2.3) i (2.6, za brzinu i ubrzanje vrijede ti tom slučaju skalarne
ii, l, jednakosti
/
~ ds ,
ii, v=-=s (2,10)
dt
( t,
ii dv d1s . ,.
f' t, ft I, a=-=-=v=s.
dl dl'
(2.11 )
\ ,ir,
, vi
"
""dogra! I, O r A, Ai' A,
/,-,~' ./ rodogml ii, ubrzanja al •t •
velodda ... --~ l,
brzina t+flt >s

al bl
Slika 2.4. Grafički prikaz vektora brUna il ubrzanja kod gibunja točke jednoHkim iznosom brzine
• kružnici
nekom mjerilu iznosu brzine. Tangente na hodograf brzina pravci su pripadnih
vektora ubrzanja. Budući da su vektorski prirasti brzina konstantni (promjenIl
br~ne samo po smjeru), t? j~ i ~odograf ubrzanja takoder kružnic~ spolumjerom
kOJi odgovara u nekom mjenJu iznosu vektora ubrzanja.
2.2, Pravocrtno gibanje
Gibanje točke kojemu je putanja pravac (sl. 2.5) čest je slučaj u praksi a zbo.
jednostavnosti oblik,,: putanje za njegovo prikazivanje nije potrebna ';potreba
vektora. Ako se IShodIšte vektora položaja r odabere u jednoj točki putanje (npr. na
mjestu pOčetka gibanja), tada se taj vektor mijenja samo po iznosu, dok mu se
cl O A, A,
bl
N
. I s It fls j .s
i+At
Slika 2.6. Vektorski (al i sblami (b) prikaz pravocnnog gibanja. Izbor ishodišta O na putanji
Kod praktičnog računanja treba razlikovati put s, koji .~a sv~ki ~~!lul~k t ,pokazuje
položaj točke na putanji, od ukupn,~ prijedenOfj puta ~OJI :noze blt~ l.veceg IznOsa ~~
puta s, već prema ka:-akteru funkcije s(t). NaIme, tockaJe u.pol~zaJ mogla d?Cll 1
tako da je gibajući se od početnog položaja O prešla položaJ AI I zatim se vrallla u
položaj A" za sve vrijeme I put (položaj na putanji) točke jest s. ali je Ukupno
prevaljeni put bio veći.
Gledano iz ishodišta O, jedall je smjer gibanja (npr. desno) pozitivan, a drugi
negativan. Predznaci puta. brzine i ubrzanja odgovaraju tada predznacit;ta s~je~a
na putanji. Predznak brzine pokazuje smjer gibanja, a predznak ubrzanja, kOJe l~
pokazatelj promjene brzine. pokazuje da li brzina raste ili opada. Kada.S\~ predznacI
brzine i ubrzanja jednaki, brzina se povećava, točka se ubrzava. Glbanja je ubrzano?
bez obzira na 10 radi li se o gibanju u pozitivnom Bi negativnom smjeru putanje.
Kada su predznaci brzine i ubrzanja različiti, točka se usporava, a gibanje je
usporeno. To se može napisati i ovim jednakostima:

ubrzavanje SIGN v=SIGN a (2.12)

usporavanje SIGNv=-SIGNa, (2.13)

IIkojima SIGN (la~in~ki sjgnum) ispred !i.ili.a .~~ača~ ~a se uspo!:<!uju.~r~nru:i.

Prema tome. iz samog predznaka ubrzanja a filJ~ mo,guce us~noV1h d.a h Je ~tb~l!~
ubrzano ili usporeno. To je i razlog zbog kOjeg ~mo .pnrast. brzme ll: ~edlnlCl
vremena nazivati samo ubrzanjem ili akcele'Gcijom~ Jer ta Ista fiZIkalna vellčma bez
ikakve promjene može u jednom periodu gibanja dovesti do usporavanja, a u
Sllka 25. Prave<:rtna putanja drugom do ubrzavanja (vidi primjer 2.3).

22 23
 · Ces~o se u tehničkim zadacima promjene puta brzine i ubrzanja prikazuju II
j Analogno vrijedi i za dljagram brzine i za razliku putova u trenucima tl i
oVI~n~st1 o vreme~.u pomoću t~v. ki,!em~.tičkih dijagrama. Pri crtanju tih dijagrama
k~n~u se"geometrtJsko. značenJ~ denvaclJe. Tako je dijagram ubrzanja a u nekom
:r1.jenlu ?lJag ram, promjene nagiba tangenti na dijagram brzina Vj a dijagram brzina
Je promjena nagIba tangenti na dijagram puta s (sl. 2.7 J.
Sz -----------------~---
o)
12 :
"
As=S2- S1=jttdt. (2.17)
"
U sIoženijim slučajevima kinematički dijagrami mogu se odrediti jedan iz
drugoga grafičkim iH numeričkim deriviranjem i integriranjem.
Između dijagrama puta s. brzine tl. te ubrzanja tl i dijagrama momenata
savijanja M. poprečnih sila Q i poprečnog opterečenja q. poznatih iz statike, postoji
puna analogija. Osim po fizikalnom značenju ne razlikuje se crtanje kinemaličkih
dijagrama od crtanja dijagrama unutrašnjih veličina duž nosača. Dok je kod nosača

"L_""'.' j
o'f-~t,---t--------~~
promjenljiva veličina po kojoj se deriviralo bio element dužine, II kinemalid je la
vrijeme.

v Primjer 2.2

Na ravnQm dijelu ceste snimljen je preko... brzinomjera dijagram brzine autobu~

sa u ovisnosti o vremenu (sl. 2.8a). Nacrtati dijagrame j (I) i a (t) ako se autobus u
trenutku 1=0 nalazio u početnom položaju .=0. Odrediti mjesto na kojem se
nalazio autobus kada je nakon vožnje konstantnom brzinom počeo ubrzavati.
Izmedu 15. i 21. sekunde autobus je ubrzavao po paraboli drugog reda s tjemenom
il 1=15s.

U prvom odsječku vremena za 0<:1 <: 7 s aulabu, jednoliko usporava. Prva

a derivacija brzine u tom je perioqu konstantna, jednaka je ubrzanju, a iz zadanog
dijagrama brzine tangens kuta nagiba pravca iznosi .2 ms-l: U drugom odsječku
a, cl
vremena (7 < r < 15 s) autobus vozi konstantnom brzinom, te je ubrzanje jednako
i nuli, dok u trečem odsječku (15<t<21) linearno raste, budući da se brzina
i altI parabolički mijenja s pozitivnim prirastom nagiba taogenle na krivulju tl (t). U
a, -+-----.11-,--:"""-~-
i a
trečem dijelu gibanja brzina je porasla s lO na 14m"', pa je i površina ispod
dijagrama a(r) u tom dijelu jednaka 4ms- l . S tim podacima nacrtan je dijagram
o t, dt t, t ubrzanja a (r). (sL 2.Sb).
Slika 2.7, Kinematički dijagramL Tangens kuta nagiba tangenti na krivuJju u dijagramu puta s(l) Dijagram puta sfrj u prvom odsječku vremena jest parabola drugog reda s
odgovara brzini II (a). a u dijagramu brzine {"(tl ubrzanju (1 u trenutku t (b) nagibom tangenti koje linearno padaju, što se vidi iz dijagrama v(t). U sedmoj
sekundi je put s= 119 m, budući da je tolika i povr!in. ispod dijagrama v(t) u
Obrnutim postupkom mogu se integriranjem iz poznalog ubm<nj. odrediti prvom dijelu gibanja. U drugom odsječku vremena put linearno raste (brzina je
brzina i put: konstantna) za 80m u 8 s, pa je mjesto na kojem autobus počinje ubm<vati
s,,=1l9+80=199m. Na trečem dijelu puta brzina se mijenja po p.raboli drugog
v=fadt+C, (2.14) reda za koju je jednadžba
vdt+C" (2.15) 10 l 2
v=35--t+-1 . (2.18)
3 9
pri čemu se za odredivanje integracijskih konstanti C, i C, moraju poznavati brzina
I put u nekom odredenom tre.nutku.. Obično su to. brzin. i put na početku gibanja, Integriranjem se dobiva porast puta u tom dijelu gibanja:
pa se .tada, nllZlVajU . p.očetmm uVJetima. Povrll!na ispod krivulje u dijagramu

f (35- ~O t+~t')dt=68m.
.:n .... '''",J'':;'''''.!: - '-.
ubrzanja tl mtervalu t, -12 odgovara razlici brzina V'l i Vl' jer je
.,'i (2.19)
&s=
~-
~V=L)2-t't
"I adl. 15
(2.16)
" S tim vrijednostima n""rtan je dijagram s (t) na slici 2.8c.

24 25
 Zadatak je moguće riješiti iz zadanog dijagrama r(rl postavljanjem jednadžbi Nakon deriviranja bit će ubrzanja:
za brzine za sva tri dijeJa puta, Deriviranjem po vremenu dobivaju se zakoni
~I - 2
ubrzanja, a integriranjem zakoni puta. Integracijska konstanta za prvi odsječak
vremena izračunava se iz uvjeta da je za t=O i s=O, Na kraju prvog odsječka (1=0 (2.21 :;
dobiva se iz sada poznatog sit) uvrštavanjem 7 s za 1 i 119 m za $, To se koristi kao
uvjet za izračunavanje integracijske konstante kod integriranja unutar drugog !o 2
odsječka vremena, a postupak se ponavlja i za treći dio puta. a= --+-1.
3 9
Integriranjem (2.20) dobiva St\ nakon opisanog postupka za određivanje konstanti.
y imlsl
5=241-1 2
24
5=49.;. lOr (2,221:
,
l.
10
al
S=-76+351-~I' l",
rl
Uvrštenjem u drugu ili jednadžbu (2,221 za 1= 15 s dobiva se da je
treću
O 7 15 21 tisi SIS = 199 m. Taj drugi način rješavanja zadatka s fonnalnim
matematičkim pristu-
pom obično je daleko duži od onoga u kojeg se promatraju prirasti nagiba tangenti
i površine ispod kinematičkih dijagrama.
a (rus- 2 j

1,3 Primjer 2.3

7 Za pravocrtno gibanje točke s konstantnim ubrzanjem nacrtati i analizirati
O bl kinematičkedijagrame. Zadani su početni uvjeti: za (=0. s=so. v=co, pri čemu je
15 21 tisi
14:'_m$~1 50>0 i vo>O.
;~,

-2 Brzina se dobiva integriranjem ubrzanja, pa je uz a konsL

''ii;
,ill,
I'=J adl=al+C"
s
267
iml
I
;~
Kada je 1==0, v=rQ' tada je i CI = vo. le izraz za brzinu glasi

199 (2.23)
cl
119 Ponovnim integriranjem dobiva se

Stika :u!.. Kinematićki dijagrami vožnje aUlobusu. Zadani dijagram brzine (al. diJ;agram ubrzanja (". l
puta (cl Integracijska konstanta Cz=so, kada je (=0 j S=$o- a

Jednadžbe brzina za sva tri odsječka vremena glase: (2,24)

"=24-21
,'= 10 (2.20) Ako je ubrzanje veće od nule, točka se udaljuje od ishodišta O, brzina linearno
raste, a gibanje je jednoliko ubrzano. Kinematički dijagrami i položaj toČke na
10 l putanji prikazani su na slie) 2.9. Tokom svog vremena točka se ubrzava, jer je
r=35--I+-t', SIGNv=SIGNa.
3 9

26 27
 Kada je ubrzanje negativno, brzina opada linearno s Vo na nutu, a .zatim raste u
negativnom smjeru. Dijagrami izraza (1.23) i (2.24) II kojima je o < O prikazani su na
slici :!.10. Točka se uz lakvo ubrzanje do trenutka l, jedaoliko usporavala. Do tOg
trenutka bio je SIGN V~ - SIGN o. Za l> 'l SIGN f~SIGN a gibanje je jednoliko
ubrzano. Do trenutka tl točka se gibala od ishodišta u pozitivnom smjeru. U
trenutku lt stala je i nastavila gibanje sve većom bmnom u negativnom smjeru
putanje, Kroz ishodište prolazi točka u trenutku t = Iz.
s slučajevima nije moguće iz jedne kinematičke veličine dobitI ostale. dVIJe neposre.~­
v jednoliko
o usporeno
s"",
s
v Kad je brzina zadana kao funkcija puta: "~v(sl. a treba odrediti s(ll, e(ll i
a v,
ot------7~----~--~t
2.3. Posebni zadaci s pravocrtnim gibanjem
U posebnu grupu svrstani su u kinematici zadaci u kojima put, brzina i
ubrzanje nisu izravne funkcije ~remena ...već je zadana ~Jihova ,uzaj~n:na ~visn<:st:
Tako su često brzina i ubrzanje funkcIje puta (npr. dIJagramI vOZIlJe gdje se zeb
pokazati kolika je brzina na pojedinim mjestima puta) ili j~ ubrzanje funkcija
brzine. Rjeđe se javljaju ostale zavisnosti u kojima jedna od kmematlčkth vehčma
zavisi od ostalih dviju Hi se osim njih javlja vrijeme ka? .varijabla ...U svim tim
jednoliko nim deriviranjem ili integriranjem po vremenu, vet se takve Jednadžbe pnJe
ubrzano
rješavanja preuređuju ili se primjenjuju uobičajeni postupci za rješavanje diferend·
jalnih jednadžbi.
s!t) a(r). izračunava se u prvom koraku vrijeme r kao funkcija puta:
ds
r(s)=-
dl
(2.25)

" I=J~+C=I(S).
,. (s)
Za određivanje integracijske konstante potrebno je poznavati put s tl nekom
O t trenutku I (npr. I~O, s~so). Inverzijo!", ako je moguea, dobiva se iz (2.25) s (IJle
al
dalje deriviranjem V(I) i a(Il. ~ime je zadatak riješen. Ponekad direktna mverzlJa
nije moguć., pa se zadatak rješava numerički ili grafički, što nije predmet oVIh
-v -v tumačenja.
O -o o -a ,
s, +. !. •
I:
-s t<t, t, Slično iz poznate zavisnosti ubrzanja i puta: a=a(s) određuju se analit~čki
!(=O
S
Jt -$

t=t,
si It=O +s
izrazi za osnovne kinematičke dijagrame. Kako je a=dt'/dt, može se preuređenjem
-v dobiti
bl -o bl '1
Slika 2,9, Kinematički .ctijagrami pravocrtnog Slika 2.10. Kinematički dijagrami pravocrtnog do ds vdv
gibanja s konstantnim ubrzanjem vecim od nule gibanja s konstantnim ub17.anjem manjim od n~lc a
(al i položaj točke na pravocrtnoj putanji (b) (~) i polQžaj točke na pravocrtnoj putanji {bl dt
odnosno
Posebno Ul a;;:;:;O brzina se ne mijenjat dok put linearno raste po zakonu a(s)ds~vdv. (2.26)
s~rol+$o· Gibanje je jednoliko. Točka se udaljuje od ishodišta u pozitivnom smislu
putanje s brzinom jednakom vo' Kinematički dijagrami prikazani su za taj slučaj na Integriranjem lijeve i desne strane dobiva se
slici 2.1 L rf
Ja(s)ds+C l
2
Ovdje je e l zajednička integracijska konstanta lijeve i de,ne strane, a određuje s,: iz
brzine v koja mora biti poznata na nekom putu s (npr. za s=so, v~vo)' Nakon sto
je konstanta određena, izraz za brzinu glasi
v=.j2 Ua (s)ds+C:J - ves). (227)

Dalje se zadatak rješava prema (2.2Š)~"

U slučaju daje poznato ubrzanje kao funkcija brrine a~a(v), bit će
o t
Slika 2.11, Kinematički dijagrami jednolikQg pravocrtnog gibanja

28 29
 odnosno Prema početnom uvjetu za 1=0, V= Vo bit će

f do V-~dl
I; -+C,=I(V). (2.28) CI=~O~_, (2.34)
0(0) -0:+1
lnverzijom tog izraza dobiva se v=v(t) te dalje integriranjem s=s(r), odnosno što uvršteno u (2.33) daje nakon uređenja
deriviranj.m 11=11(1). Nakon integriranja prema (2.28) i kod Određivanja funkcije r- f ::t-u=r'o-{z-l)+K(::c_llt.
pUla s=sltl javljaju se dvije integracijske konstante: C 2 i C 3 • koje se određuju iz
poznate brzine j poznatog puta II nekom trenutku. To npr. mogu biti početni uvjeti: odnosno
zu 1=0, 5=So. v':;;VO. 1 ' = - - - -"o' -----;,- (2.35)
[1 + "0-' K (0:-1 ) t];::!
Primjer 2.4 Često se za gibanje kroz otpornu sredinu llz1ma da je 7.. = 2. tako da je u tom
slučaju 1";1"0/(1 +'oKt).
Brzina automobila raste proporcionalno s putom, tako da je v= ks. Uz zadani
k odrediti zakone promjene puta. brzine i ubrzanja u zavisnosti o vremenU. U
trenutku t =0 automobil se nalazio na mjestu So ravne ceste. 2.4. Jednostavno pravocrtno harmonijsku gibanje
Budući da je v=ds!dt = ks, vrijeme l dobiva se jz izraza
PQd jednostavnim prat1{}crrnim harmonijskim gibanjem razumijeva se takvo
giabnje kod kojega je ubrzanje proporcionalno i uvijek suprotno usmjereno putu} te

Kada je, a S=S(l~

kl=

konstanta e
fdS
-;-+C=lns+C.

iznosi
(2.29) je definirano izrazom
(2.36)
Prema definiciji tog gibanja (JJ je realan broj veći od nule. Takvo je gibanje zapravo
C= -Ins., primjer za ubrzanje koje je zadano kao funkcija puta. No kako se često javlja u
tehničkoj praksi (npr. neka oscilatoma gibanja, gibanja noža blanjalice, mehaničko
SlO uvršteno u (2.29) i n.kon preuređenja daje
sito), ovdje će ono biti podrobnije protumačeno.
s=soe" . (2.30) Ako se primijeni postupak koji je opisan II 2.3 za slučaj kada je zadano
Uzastopnim deriviranjem po vremenu dobivaju se zakoni promjene brzine i ubrzanje kao funkcija puta, dobiva se da je
ubrzanja: vdv= -w2 sds, (2.37)
v=soken (2.31 ) što nakon integriranja lijeve i desne strane glasi
a = So 12 ekt • (2.32) rl s>
-=-ai-+C]. (2.38)
Iz funkcije puta vidljivo je da početni uvjet 1=0, s=O ne može teorijski 2 2
postojati. U tom slučaju bili bi i početna brzina i početno ubrzanje jednaki nuli, pa
do gibanja ne bi moglo doći. Tek nakon ubrzavanja automobila na neku konaČIlU Početni uvjeti mogu biti kod hannonijskog gibanja različito zadani. U principu svi
brzinu VO moguća je vožnja s linearnim porastom brzine II odnosu na put. dovode do jednakog gibanja, tako da je dovoljno razmotrit; samo jedan od
mogućih slučajeva. Neka je početni uvjet zadan tako da je za r=O, s=O i ';"0.
Pritom neka je "0>0. Iz (2.38) konstanta C, ima vrijednost

C. ="2'
if. (2.39)
Projektil se giba kroz otpornu sredinu, gdje mu se početna brzina Vo smanjuje u
jedinici vremena proporcionalno brzini s potencijom a, tako da je a= -KtfT. Uz pa se za brzinu ti dobiva
zadane K. ~_:~lf_te"-uz «;> 1, :odr~diti ~kone P!lta. b~l:1~.,i ubrzanja u ovisnosti o
vremenU l. . (2.40)
Iz odnosa a=dv/dt= -Kv' dobiva se daje BudUći da je u=ds/dt, to je
-;o +t
Kr; - Jv--dv+C,; __v~_+C•. (2.33) (2.41 )
-0:+1

30 .~ 31

~
 ili nakon integriranja To je perioda harmonijskog gibanja. Nakon tog vremena !Očka ponavlja isti ciklus
I (JJE gibanja. Broj pređenih ciklusa II jedinici vremena naziva se fi'ekvencijom f
t=-arcsln-+C. (2.42)
w Vo
(2.50)
Prema početnim uvjetima za t =0, 5=0 bil če i e =0. tako da je n.\kon inverzije
Frekvencija ima jedinicu herc II značenju recipročne sekunde (Hz=s-!).
s sinwt. (2.43)
w
ubriavanje usporavanje
te nadalje nakon deriviranja ~~~~--~--~~~-1

(2.44) t>2l!
Zw t oO 'W
211: t< Jr.
2w
t ~ if;;
-y -v;Aw -v \1;;;0
a~ "ol.,inw/. (2.45) ____ a:::_Aw2
-o a::O -o
Izrazi (lA3). (2.44) i (2AS) jesu zakoni puta. brzine i ubrzanja kod jednostav-
nog pravocrtnog hannonijskog gibanja. Veličina A::::= vo/w naziva se ampfilUdom 0 0 =0 '5
-a::AI!l
pura, a predstavlja maksimalni otklon točke na putanji od ishodišta, Ta tri zakona V~O - y=-Aw
napisana pomoću te veličine glase:
t -1I!'
- Zid toK
w
s=A sinw! (2.46)
usporavanje ubrzavanje
o=Awcoscot
2
(2.47)
I
Slika 2..1 3. Položaj
-A
ločke
:I: A
na pUlaoji u različitim trenucima jednostavnog pravocrtnog
a= - Aco sinwt. (2.48)
harmonijskag gibanja

Kinematički dijagrami puta ~" biLine I.' i ubrzanja a prikazani s.u na slici 2.12. a
položaj točke na putanji u pojedinim trenucima dan je na slici 2,13. Iz tog se Amplituda puta, perioda j frekvencija ovise direktno o konstanti (;). Ta
prikaza vidi da je hannonijsko gibanje periodično, Točka se od početnog položaja konstanta, pored početnih uvjeta, odreduje svojstva hannonijskog gibanja, a zove
O giba do maksimalno udaljenog mjesta A. vr.ća se kroz početni položij i giba Se se kružna frekvencija, s jedinicom radijan II sekundi (rad s -I), Kako je radijan
do položaj. s ~ - A, te ponovno stiže u ishodišnu točku. Vrijeme potrebno za taj izvedena jedinic. za kut (rad=m!m). ponekad se uzima za jedinicu kružne frekven-
ciklus gibanja iznosi cije samo recipročna sekunda (S-l).
21< Svako periodično gibanje može se zamisliti sastavljeno od niza jednostavnih
T~-. (2.49)
w harmonijskih gibanja. Radi jednostavnosti prom'lraju se složena periodična giba-
5
V
nja II komponentama, čime se bavi liarmQnijska analiza,
•
2.5, Krivocrtno gibanje

A 2.5.1. Prikazivanje gibanja II Descartesovu koordinatnom

sustavu

t U Descartesovu koordinatnom sustavu (sl, 2.14), u kojem smjerove osi x, y, z

',>-. odreduju jedinični vektori ~ j i k. određen je položaj čestice koordinatama
- -aIM"'.. x=x(t), y= y(t) i z =z(t), koje $U ujedno-i -parametar.k.jednadžbe putanje, gdje je· ~
parametar vrijeme t. Eliminacijom parametra t prikazuje se putanja i pomoću dviju
jednadžbi u obliku F, (x, y, z)=O, Fz (x, J, z) ~O, Vektor položaja r točke im. u lom
koordinatnom sustavu komponente
Slika 2,12. Kinem<l{ički dijagrami jednoslavnog nannonijskog gibanja r=xi+yj+zk, (2.51 )

32 3 s. Jeci':: KINEMATlKA I DINAMIKA 33

a kako i~ r
j i k pripadaju nepomičnim osima, bit će brzina v = i ubrzanje a = = r v Kad se čestica giba II ravnini. dovoljne su samO dvije koordinate za prikaziva~
nje gibanja (npr. .x i .t.), a vektorj brzine i ubrzanja imaju tada samo dvije
određene relacijama
komponente.
v=xi+jtj+zk (2.52)

(2.53) Primjer 2.6

Klizač d giba se po paraboličnom žlijebu (51. 2.15aJ kojega je jednadžba
r=O.6.e (tl metrima). Pomoću kulise B ostvaruje se gibanje klizača, tako da mu je
komponenta brzine u pravcu osi x konstantna i jednaka vx=O~3ms-l. U trenutku
,,v ( = O klizač se nalazi u tjemenu putanje. Odrediti koordinate položaja klizača
x~x(,) i )'=.\"(1) te vektore brzine v i ubrzanja a u trenutku t= I,.
I Vy~tL Y Y

a potanju
k
.,. OJ IL..".-_-+_-",.-_ _
, ;-- J~ l.r y
J ",/"x(tl
____________ J... 0,051. --------
x y(tl o 0,3 m x

al
Slika 2.14. Prikaz gibanja čestice u Descaneso\"U koordinatnom sustavu (a), vektori br:.dne (b) j
bl
ubrzanja (cl
Slika '2,15, Putanja i \'-CklOri brzine i ubrzanja u trenulku t= ls
Iznos i smjer vektora brzine određuje se iz komponenata r x =X ' )v' =y' i v =2: ~

kako slijedi: . Integriranjem komponente brzine v.==x=konst. dobiva se

v=V'-;+t~+~ (2.54) x= f "xdt=v,t+C .
.i: Uz r=O, x=O i C=O, te uz f tl sekundama j x u metrima slijedi
cos IX(:'=-;: (2.55)
x=O,3t. (2.60)
}" Prema zadanoj putanji dobiva se za drugu komponentu gibanja
coS/1,'=-1 (2.56)
" p=O,054t2 • (2.61)
gdje su at: i Pt! ~uto,:,i koje pravac vektora brzine zatvara s osima x i y. Kut rtl prema
U ,renutku I l s klizač se nalazi II točki putanje x=O,3m i r=O,054m (vidi sl.
OSI z određen Je uVjetom
2.15b).
1
COS :IU+cos
2
Pv +cos2 Komponenta vr brzine dobiva se deriviranjem izraza (2.61):
. S~ičn~ vrijedi i ~ .ubrz:tnje kojega su komponente a",=x, a = y i a_=z~ pa su v,= 1=0,108t, (2.62)
Iznos l smjer određem IZraZIma ~ -
što za l I s iznosi t:,,=O,108ms- 1 • Iznos i smjer vektora brzine bit če prema tome
a=J~+tf,+~ =JX' + i""2 + "? (2.57)
_.,~. "t'",:jV;-+~ ;'JO,32 +O.1082.=O,319 ms- 1
X
COSct.,=- (258) vJ: 0,3
a cos~.~v=O,319 =0,94,
;~
cos (1.=:"'.
a
(2.59) tako da je kut ".= 19'52'28".
3* 35
34
 Komponente ubrzanja iznose: Vektor položaja točke na putanji u tom koordinatnom sustavu može se
prikazati izra70m
r=re,_ (2.65 )
0).= v'$'= y=0,108 ms- 2 . Da bi se dobiJ! vektori brzine i ubrzanja, potrebno je r derlvirati po Hemenu. To je
Prema torne vektor ubrzanja konstantnog je iznosa stalno usmjeren prema moguće izvesti na dva načina: promatranjem prirasta vektot'd r l \' ili direktnim
pozitivnoj poluosi y: deriviranjem (2.65) i proma:tranjem prirasta jediničnih vektora el'" i e~. Pokazat ćemo
obadva način{:L
a=O,!08 ms- 2
(ta=90? . U vremenu dl mijenja. se vektor r za dr. Taj ukupni prirast ima dvije
komponente: ,radijaInu i cirkularnu. Radijalni prirast vektora r jest prirast tog
vektora po ve~:ičinL Po iznosu jednak je skalarnom prirastu dr, a smjer mu odreduje
Položaj klizača na putanji s pripadnim vektorima v i il prikazuje slika 2. J 5 b. jedinični vekt<ir el'"' Komponenta prirasta II cirkularnom pravcu (promjena vektora r
po pravcu) iznosi rd(,;), ti pomnožena s jediničnim vektorom e" daje vektorsku
komponentu ukupnog prirasta, Na taj je način
2.5.2. Prikazivanje gibanja pomoću polarnih koordinata
dr=dre,+rdcpe.. (2.66)
Za gibanja II ravnini često se II kinematici upotrebljava polarni koordinatni
sustav (st 2.16) s radijaIllom f i drkularnom cp osi. Položaj osi u ravnini odreduju što podijeljeno s dt daj.
jedinični vektori e,. i eq>' Pozitivni smisao radijalnog pravca poklapa se sa smislom dr dr dcp
povećanja r koordinate, a za cirkularni pravac odreduje pozitivan smisao povećanje -=-e +r-e_ (2.67)
kuta (f). Jedinični vektori el'" i ef kao vektorske veličine nisu konstante. Iznos im se dt dt' dt'
doduše ne mijenja, jednak je jeainict ali im se mijenja smjer u ravnini, Položaj točke Budući daje crfdt=r=v, bit će
na putanji određen je s dvije skalarne koordinate: udaljenost r od pola O i kut <p
mjeren od nekog nepomičnog pravca u radijanima, Pri gibanju to su funkcije od v=re,+,q,e.. (2.681
vremena
Kako je V= !l,er + vq:oeot• komponente brzine v u radijalnom i cirkulamom pravcu (sL
r=r(t) (2.63 ) 2.l7a) jesu:
cp=cp(t). (2.64) (2.69)
ti,=r
Te su funkcije ujedno i jednadžbe putanje II parameta.rskom obliku. vop=rq,. (2.70)
Vektor v po iznosu i smjeru dobiva se pomoću izraza

r (2.71 )

cos (2.72J
v
Nakon vremena dl promijenit će se svaka od komponenata vektora brzine za
beskonačno moli vektorski prirast, Prirasli d., i dvo radijalne i cirkularne kompo-
nente imaju također komponente u oba pravca (sl. 2.17b). Sve te komponente tvore
ukupan prirast vektora v:

clv= dvl'" +dv,*,=d~Ter + t'rdtpf:i! +dv~eO'.- v<pdq>er · (2.73)

. -"".~ --;: -

To sređeno i podijeljeno s dt dat će vektor ubrzanja:

o o
al bl
Slika 2.16. Polarni koordinatni: sus\av (a) i prirasli vektora položaja tb)
a=d__V=(d_"_,_V _d_"')e
dt 11 dl r
+(v d",dt + d_V_
t dt
o) •.
lp
(2.14)

36 37
Nakon uvrštenja (2.69) i (2.701. deriviran)a i sređivanja dobiva se Na drugi način može se vektor brzine dobiti direktnim derivir.njem, gdje je
a=(r r<p')e,+(rq, + 2i',p) e•. (2.75) d . •
y= dt (re,.)=re,+re,. (2.80)
'l
Da bi se ta derivacija mogla izvesti dokraja, a također i derivacija vektora brzine,
pogledajmo što znači derivirati jedinične vektore el' i c<1' Prirasli tih vektora
r
prikazani su na st 2.19.

ptl~anjo

SlLka 2.19. Prirast i jediničnih vektora polarnog koordinalnog sustava

o o) bl Budući da su iznosi jediničnih vektora konstantni qel'l =jeqll == 1 t. oni imaju
Slika 2.17. Vektor bniJ'lc s komponem.!ma u po!a:nom koordinatnom sustavu ta~ i prirasli brzine (b)
priraste samo po smjeru. Ti prirasti podijeljeni s vremenom dl daju prve derivacije
jediničnih vektora:
Komponente vektora 1; brzanja 3=a,cr + II()Cq> jesu. prema tome,
• d", .
a,=r_rip2 (2.76) e,=-e =<pe (2.81 )
dl 'I' lP

a",=rq, + 2;ip , (2.77)

a iznos i smjer daju izrazi e.=- ddl'I' e' = ipe,. (2.821
.jCi - rq,' J' + (rij> + 2rq,)' (2.78)
Kada se (2.81) uvrsti u (2.80). dobiva se za brzinu ":
COS :til (2.79) v=re,.+rq,e~. (2.83)
a
Ponovnim deriviranjem dobiva se vektor ubrzanja:
Položaj vektora ubrzanja i komponente u polarnom koordinatnom sustavu prika-
zuje slika 2.18. U svim izrazima rP ima jedinicu rads-I, a if> rad s-'. a= re". + rel' +i-ipe;p +rq,cft' + rq,č<p ,
ii što pomoću izraza (2.81) i (2.82) daje

a = (i' - rip') e, + (riii + 2rip) eo' (2,84)

Izrazi (2.83) i (2.84) jednaki su izrazima (2,68) i (2.75). Prvi način izvoda za
brzinu i ubrzanje daje zamiju sliku o lome kako nastaju pojedine komponente
brzine i ubrzanja, dok je drugi načinI koji je formalno matematički jednostavniji,
bez mogućnosti predodžbe () fizikalnom nastajanju prirasta,
.--
putanja.

Lansiranje rakete prati se pomoću radara koji je povezan s računalom. Polarne

koordinate r i <p automatski se očitavaju i deriviraju, te se pomoću njih izračunavaju
o iznosi brzine i ubrzanja. za pravocrtni dio putanje rakete odrediti izraze pomoću
Slika :tl8. Vektor ubnan.ič 5 komponentama lj polarnom koordinatnom sustavu kojih se izračunavaju ti iznosi.

l
38 39
 Iz slike 2.20 vidi se da je brzina v po iznosu pravcem, za radijalni je pravac uvedena nova oznaka: p. Položaj točke u prostoru
odreden je tokom gibanja s tri podatka:
LI=V r sin €p+ Pep cos rp,
p~p(t) (2.90)
što kada se uvrste odgovarajući izrazi za komponente v,. i vi' daje
rp~rp(t) (2.91)
,11=r sin tp+ rip costfJ. (2.851
z~z(t). (2.921
To su ujedno i parametarske jednadžbe putanje, gdje je vrijeme r parametar.
Pripadni jedinični vektori jesu: ep za r(Idijalni pravac, e... za cirkularni i k za aksij(dllll
os z, Vektori ep i c1O' imaju promjenu po smjeru, dok je li konsta.ntan.

Slika 2.20. Pračenje gibanja rakete pomoeu polarnih koordinata

Jednako vrijedi i za ubrzanje a koje se po pravcu poklapa u tom primjeru s pravcem

brzine 'r, tako da je
Slika 2,21. Vektori brzine t i ubr7.anjn ti u d!;ndričr.orn koordinalOom $.uSla\'U
a=a,. sin cp +a<l' cos f{J,
odnosno Gibanje točke može se zamisliti sastavljeno od gibanja a ravnini p. lp j
paralelnog. pomaka te ravnine u smjeru osi z, Tako se može shva~itl da su i vektori
a = cr - rip') sin q> +(riP+ 2i-ip) cos rp. (2.86) brzine i ubrzanja sastavljeni od tri konlponente: radijalne i cirkularne u ravnini p, tp
i jedne koja se po smjeru poklapa s osi z. Bez izvoda moguće je, dakle. preuzeti te
Kako je putanja rake le pravocrtna, zadatak se može riješiti i tako da se put s komponente iz pripadajućih koordinatnih "Istava. Tako je za brzinu
rakete izrazi preko koordinata r i qJ koje računalo prima kao ulazne podatke. Tada
je (2.93)
s=rsiocp, (2.87) kod koje su komponente analogne izrazima (2.69), (2.70) i z komponenti u (2.52),
~to deriviranjem po vremenu daje brzinu (2.94)
1;=$=; sin q>+rQJ cos q>. (2.88) (2.95)
Ponovljenim deriviranjem dobiva se ubrzanje: (2.96)
()= r sin tp +;;p cos cp +rq, cos f{J +rq; cos~-ril sin qJ t ZlI ubrzanje će biti
odnosno a=apep +a.. e~+a::k. (2.97)
a =(r - rip') sin q> +(riP + 2i-ip) cos q>. (2.89)
gdje se komponente iz zadanih funkcija p. 'I' i z dobiju pomoču izraza
.. '2
Gp=P-P'l' (2.98) .
2.5.3. Prikazivanje gibanja pomoću cilindričnih koordinata
(2.99)
Cilindrične koordinate kombinacija su polarnih p, q> i jedne Descartesove, npr.
a (sl. 2.2\). Bndući da se pravac vektora položaja r ovdje ne poklapa s radijainim (2.100)

40 41
 Po iznosu brzina v=JV;+~+V;, a ubrzanje a=Ja;+a!+a;. Smjer tih te je prema tome iznos ubrzanja jednak radijalnoj komponenti a=a,=R"ai'. Smjer
vektora određuje se prema bilo kojIm osima kao i kod svakog drugog vektora. te to vektora ubrzanja pokiapa se s negativnim smjerom osi {J (op <O!) i gleda uvijek
ovdje nećemo ponavljati. prema osi zamišljenog valjka oko kojega se omorava putanja.

Primjer 2.8
2.5.4. Prikazjvanje gibanja pomoću sfeTnih koordinata
Gibanje točke zadano je jednadžb.ma p=R,,= konst-, 'fJ=(nj21-wt i : = .,.
Položaj točke II sferro11l koordinatnom sustavu (st 2.23) određen je jednom
Naći putanju i vektore brzine i ubrzanja ako su (o i i. realne konstante veče od nule.
dužinom i s dva kuta, čemu pripadaju koordinate
U ravnini p. (j) točka se giba po kružnici polumjera Ro. Kako istovremeno
mijenja položaj i na osi !~ putanja je spirala oko plašta cilindra s polumjerom Rf (st r=r(Cl (2.101)
2.22). rp=rp(n (2.102)
9~9(I). (2.103)
Pripadni jediničnivektori er' ei' i es. određuju smjerove radijalne osi r i dviju
cirkularnih i 8. Osi sfemog koordinatnog sustava su pomične, a jedinični vektori
f{!
imaju priraste po smjeru. Radijalna os poklapa se s pravcem vektora položaja r,

Slika 2.22. Gibanje točke po plaštu cilindra o

U početnom trenutku za r =0, rp = ,,/2.
Budući da je i,>O, a kut rp opada. giba ,.
se točka po spirali prema gore. Komponente brzine iznoi:.e:
,
'" n
I
,',=p=O Slika 2,23, Vektori brzine r i ubrzanja a II sfernom koordinatnom Sllstavu

I Pozitivnu usmjerenost joj određuje povećanje vektora položaja. Cirkularna os CP.

kao i pripadna koordinata iste su kao i kod cilindričnog sustava. Cirkularna os S
okomita je na preostale dvije osi tog sustava. Pozitivna je II smislu povećanja kuta [J
V:=Ž=A. koji pokazuje otklon pravca r od horizontalne ravnine.
Vektor brzine ima iznos v=JR.f,,,,'+),', koji je konstantan, a po smjeru stalnog je Funkcije r (t), rp (t) i II (l) parametarske su jednadžbe putanje. Kao i kod ranijih
nagiba prema ravnini p~ rp. Taj nagib određen je kutom (;(11' kojemu je veličina koordinatnih sustava pomoću njihovih derivacija određuju se komponente vektora
brzine i ubrzanja. Oba ta vektora odredit ćemo pomoću direktnog derivinmja
V: i.
",,=arctan-= arctan --o vektora položaja:
". Raw r=reJO * (2.104)
Komponente ubrzanja dobivaju se prema (2.98) do (2.100):
Prva derivacija vektora r po vremenu daje brzinu
ap=p- pip2= - Roail l'=T;:::::re, +re" (2.105)
a.=piP+pip=O U sfemom koordinatnom sustavu jediniČDi vektori e, i e u vremenu dt
Q:=t=O, dobivaju dvostruki prirast: zbog promjene kuta rp i zbog promjene kuta 9. Pri

42 43
promjeni kuta 8 ne mijenja se vektor e~, već mu je prirast posljedica samo promjene Budući daje v=l"~e~+l·4>e... +vseS., komponen{e su brzine:
kuta lp. Prirasti jediničnih vektora ili njihovih projekcija vidljivi su u ravninama u
kojima lež< kutovi lp i 8. Štc se događa kod promjene kuta lp za dip pokazuje slika l'~=r (2.113)
2.24a. Na ravninu koju [\'ore cp i n projicira se vektor e~ s cos 8, a es sa sin 8. l"",=rip cos 9 (2.ll4)
Jedinični vektor e~ vidi se u punom iznosu. U ravnini promjene kuta 9 (r, 8 rav~ina)
leže vektori e~ i es. pa su prirasti lih vektora kod promjene kuta za dS vidljivi u 1's.=r8. (2.115)
punom iznosu (sl. 2.24b). U pravcu n uveden je jedinični vektor en kako bi se svim Vektor ubrzanja dobi\'a se deriviranjem izraza (2.112), što daje
d,'
a=-=re~+;.e~+;ipcos8e +rijJcos9-c -,.ip8singe
dr - .,. 'I' 4> +
, +ripcos8e"!+;ge,,,-rge~+,.~e,).
Kada s,; za derivacije jediničnih vektora uvrste izrazi (2.109) do (2.111), dobiva se
r nakon uređenja

•• "
3= ( r-r;, -r<p-cos ,;r)er
•, 2 n
+ [cos 3 d -,. .,.
-r-dt ('---lp)-2r<pdsm9-
Jer
n + [~ ~ ('> 91+ rip' ;in 8cos 9J e•. 12.116)
r dr

n
(}.lI7)
aj bJ
c059 d .
Slika 2.24. Prirasli jediničnih \'ektora kod promjene kutova <p (a) i 9 (bl a =---('>';'}-1,ip95iu8 (2.118)
'I' r dt
veličinama na tom pravcu mogao dati vektorski smisao. Prirast vektora e~ kod
promjene kuta lp jednak je prirastu njegove projekcije na os n. Taj prirast zbrojen s Q.Q =-l -d (r.:1)
" +rq,-' sin 9- cos 9. 12.ll9)
prirastom kod promjene kuta 8 daje ukupan prirast vektora e~. Uz ispuštene r dr
apsolutne vrijednosti jediničnih vektora, koje su jednake jedinici, bit će
Iznosi vektora brzine i ubrzanja i njihovi srnjero\i određuju se iz komponenata na
de~=cos8 dlpe~+d8e.9' (2.106) poznat način.
Prirast - dlpen vektora e.,. koji se u punom iznosu projicira na os n (sl. 2.24b) može
se prikazati pomoću komponenata u pravcima r i 8, pa je Primjer 2.9
d e.,. = - dip cos 8e~ +dcp sin Ses' (2.107) Teleskopski nosač mehaničke ruke premjesta se iz jednog položaja u drugi
za jedinični vektor es. ukupna promjena glasi programirano. Upravljanje pokretačkim mehanizmom obavlja se u sfemim koordi-
natama. Za vrijeme stacionarnog gibanja (nakon završetka pokretanja i prije
de.= -d8e,-sin8dlpe.. (2.108) početka zaustavljanja l brzine promjene koordinata jesu: ;. = 0,5 ms -I •
CP = 0,8 rad s -I, !J = 0,5 rad s -l. Odrediti vektor brzine i ubrzanja kada je r = 1,5 m i
Prirasti jediničnih vektora podijeljeni s dl daju njihove derivacije, koje nakon 8=45'.
sređivanja glase:
Budući da komponente brzine i ubrzanja ne ovise o samom kutu rp. zbog
e,= lp cos 8e. + SeS. (2.109) jednostavnosti se može izabrati da je u promatranom trenutku lp=O (sl. 2.25).
e.,. = - lp cos 8e~ + lp sin 8es. (2. liO} -Komponente-brzineprema l2.ll3), (2. II 4} i (2.115) iznose:
es.= -Se~-ip sin8e.,.._ (2.lll) L'r =;=O,5 ms- 1
Uvrštavanjem (2.I09) u (2. lOS} dobiva se prema tome za brzinu vo=rip cos 9= 1,5'0,8'0.707 =0,848 m s-'
v=;e~ +rip cos8e~ +rges.. (2.112) v:;=r9= 1,5'O,5=0,75m S-l.

44 45
Iznos i smjer brzine 'f dobivaju se iz njezinih komponenata a smjer mu je određen kutovima
v= Ju; + if. + vl = 1,238 m S-l tl
,. Pil = arc cos ~= 53,697°.
tl
P,= arc cos ~=46,766°.
l'

2.5.5. Transformacija vektora brzine i ubrzanja

Izml!đu komponenata vektora brzine i ubrzanja II Descartesovu. cilindričnom i

sfernom koordinatnom sustavu postoje veze pomoću kojih se komponente iz jednog
r r sustava ;llogu transformirati u pripadne komponenle li drugom koordinatnom
sustavu. ;
J
z

'{I

o o '{I

V, y
al bI
Slika :!.:!S. Položaj vektora brzine (a) i ubrzanja (b) mehaničke ruke
x
Prema (2.117), (2.118) i (2.119) bit će nakon deriviranja
Slika :!.:!6. Prijelaz iz Descanesova koordinalnog sustava x . .1". : u cilindrični SU!'13V p. (/J_ :

Descartesov i cilindrični koordinatni sustav. Projiciranjem komponenata brzine vj( i v

cos9 ..,.. .h . 9 na osi p i <p cilindričnog sustava (sl. 2.26) dobiva se veza u ovom obliku: Y
a• = -r - (2"'I'+''I')-2r'l''' SlD

Vp = Vx cos <p + Vy sin <p (2.120)

a. =~ (2rr8 +,2 lj) + rip' sin 9 cos 9.
r vq>= -I:x sin cp+ Vy cos cp. (2.121)

Budući da su T, cp i /) konstantni, njihove su derivacije jednake nuli, pa je Treća komponenta v. jednaka je u oba sustava. Da bi prilagodili te jednadžbe
matričnom zapisivanju, ispišimo ih sa svim članovima:

a,= - r9' - rip' cos' 9= - 0,5 '0,5' -0,5'0,8' '0,707'= - 0,285 m s-'
Vp =vx cos cp + V)_ sin <p+ v,,·O
!?
a.= 2cos 9rip- 2rip.9 sin 9=2 '0.707 '0,5'0,8 - 2'Q,5 '0,8' 0,5'0,707 = = V... <- ~in cp)+ Vy cos <p +v;-O
., vq>

=0,283ms-' ,. v,,=vx -O+v y·O+v,,-l.

a. =2r9+rip' sin 9 cos 9 = 2'0,5 '0,5 +0,5'0,5' '0,707' =0,563 m s=',. '--~.. - . ~U n1~ričnoin""ob1iku· to-glasi·:

Vektor ubrzanja ima iznos

(2.122)

46 ;.,, 47
 .,
Jednostllpčane matrice u vitičastim zagradama (vektori) kratko ćemo označiti s Matrica transformacije ovdje irna ove elemente:
{r.... ) i Ivx,,}' amatricu 3 x 3 l. uglatim zagradama s [TJ:
cosS O Sina]

[T~;= t:~:: ::~: ~] (2.123)

[T.]=
[
O
-sinS
l
O casS
O (2.132)

tako da je
Matrica [T,,] je marrica transformacije pomoću koje se transfonniraju komponente
vektora brzine iz Descartesova sustava u cilindrični. Matrična jednadžba za trans- {t'~} [T,] {v",,'}. (2.133)
formaciju prema (2.122) glasi odnosno
::rp.J=
, [T.l Iv",~. (2.114)
{"1'4'3} [T,]{a ..,} . (2.134)
Jednako vrijedi i za komponen1e ubrzanja:
(2.125 ) ZI
{<I,•• } = [T.] {a XF }.
I
I
Obrnuto, kod prelaza iz cilindričnog II Descartesov koordinatni sustav treba
matričnu jednadžbu (2.124) pomnožit; slijeva s in,·erznom matricom (T.] -'. Iako !
l
da je V;
(2.116) r

Buduči da je [T.,J- [T~J jedn,:ko jediničnoj matrici, uz vektor {v.t).J ne treba je

1

pisati. Nadalje je. kQd transformacije iz jednog II drugi pravokutni koordinatni

sustav kojima su osi međusobno zaokrenute za neke kutove. detenninanta matrice
[T.J jednak. jedinici. Matrica [T.J je ortogonalna, tako da je [T.r' = [T.]'
(inverzna matrica jednaka je transponiranoj). UzimaJući to u obzir. dobiva se iz
(2.126)
(2.127)
x - y

r
odnosno Slika 2.27. Prijelaz iz cilindril!nog koordinatne§! sustava p, rp. :: u sremi r, <P. ii
(2.128)
Sve što je rečeno za matricu [T.J vrijedi i za matricu [TJ, pa će obrnuti
Jednadžbe (2.124) i (2.125) te (2.127) i (2.128) uz matricu [T.J koja je određena s prijelaz iz sfernog koordmatnog sustava II cilindrični biti
(2.123) daju potpunu vezu i2među Descartesova i cilindričnog koordinatnog sll,ta-
va. Isto vrijedi za Desca.rtesov i polarni koordinatni sustav. no tada treći redak II {<..,} [T.]' {v.... } (2.135)
(2.122) otpada. a također i treči redak i treči stupac u matrici [T.J
{a...J [T,], {a",,}. (2.1 36)
Cilind!ičnii srerni koordinatni sustav. U oba sustava jednaka je cirkularna fP
komponenta. Iz komponenata ""p i v;:: mogu se izračunati komponente Vr i r30 II .i Descartesov i sferni koordinatni sustav. Veza između ta dva sustava dobiva se iz već
sfernom sustavu prema slici 2.27, tako da je ranije postavljenih jednadžbi. Ako s. u (2.133) i (2.134) umjesto ".,., i a ,uvrste
desne strane izraza (2.124) i (2.125i dobiva se: ".
v.=v.cos9+v,sin3 (2.129)
v,= - vp sin,<l+o,cos.'/. (2.130) {v.... ) = [T.][T.] (oxy,) (2.137)

Uzimajući u obzir i cirkuJamu komponentu D~, dobiva se slično gornjem izrazu {a .... } = [T.][T.] {axy,). (2.138)
···~'-·Od22)malrjčna;jedDadžba,···~ .. ... . . . , Na'kon množenja matrica~·transformacije ima ove-elemente: ",,- -

v'l=
vI$' [cosa
o o sm3]'10i
o tl. . . (2.131 ) [T",,] = [T,] [T.] =
COS S COS,!,

-sinti>
cosSsin'!'
cosI{!
Sins]
O (2.139)
lv, -sin9 fi cos9 t:_
[
-sin9cosl{! -sinSsinq> cos3

48 4 S. Jtcič': KINEMAT1KA lDISAMIKA 49

Obrnuto, kod prijelaza iz sfernog u Descartesov sustav treba lijeve i desne strane
pomno,iti s [T.Y[T.Y_ Pritom je [T.]T [T.Y [T,] [T.] =[1] (jedinična matrica
3x3),!!aje
(2_1~0)
(2.141)
Ovdje je umnoiak lransponiranih matrica jednak lransponiranoj matrici (2.139). tj_
[TJT[T.Y=[T..,Y_
Primjer ?10
Leli aviona prati se radarom pomoću kojega se odreduju sferne koordinate
poIQžaj.~ te dalje računalom komponente brzine i ubrzanja. U trenutku kada su
kutovi iznosiH <p =45" i 9=601) Izračunate su komponente brzine {:, =83.461 m s-t.
u.,.=-166.923ms- i . 1 v,= 144,555ms- J • Izračunati komponente vektora brzine
aviona u Descartesovu koordinatnom sustavu.
U promatranom trenutku brzina aviona iznosi l)=v.r=236111S~J =850 km/h.
Smjer gibanja poklapa se s pozitivnom osi ox (sl. 2.28)_
2.5.6. Prirodne komponente vektora brzine j ubrzanja
Kada se položaj toč-ke na pUlanji može odrediti u svakom trenurku dužinom
luka s i polumjerom zakrivljenosti R putanje, upotrebJjavaju se za opisivanje
gibanja ptitodllt' kampollt!t!le. Prirodni koordinatni sustav čine tangenta na putanju i
glavna normala {sl. 2.29}. Već je rečeno da vektor brzine leži u pravcu tangente~ a iz
geometrije je poznato da se polumjer zakrivljenosti poklapa S pravcem glavne
T
tangenta
glavna
normala

l
r e

v~=-166_923 ~=-144_SSS

Slika 2.29. Prirodni koordinatni sustav

y normale. Tangema T i glavna normala N tvore oskulatornu ravuiflu. U kinematici su

to .osi prirodnog koordinatnog sustava s jediničnim vektorima er i e!". Pozitivan
smIsao osi T proizvoljno se odabire. Pozitivna strana osi N uvijek je ona koja gleda
prema centru e zakrivljenosti putanje. Od neke polazne točke na putanji mjeri se
x dužina luka s. tako da je pri gibanju luk s funkcija od vremena. Budući da je
Slika 2.2S.Komponente brzine aviona u sfernom i Descarto:soy\,l koordinatnQm suslavu općenito i R funkcija od vremena. polazne su veličine za određivanje elemenata
gibanja
za izračunavanje komponenata brzine VA' VJI' Li; iz sfemih Vr. V(i01 v8- upotrijebit S=5(1) (2.142)
ćemo jednadžbu (2.140)_ Kada se matrica (2.139) transponira (zamjena redaka i R=R(t). (2.143)
stupaca), dobiva se
Brzina v=; može se dobiti promaIranjem prirasta vektora r i dijeljenjem log

! ::l=[:::~:~:; =:::::~~:]'!::l-
prirasta s vremenom dr. za beskonačno male veličine može se reći da je dr po
iznosu jednak prirastu luka ds, a po smjeru je približno jednak smjeru osi T, tako
o;:n: da je dr",dse" Tada je brzina
V: sm8 O cesS IJ~
• dr ds .
UZ zadane vrijednosti kutova i komponenata vI" v; rV::bit će nakon- ilino:zefija~~--4 ~'~ v=r=-=-",=s",.
dr dl
".=0,5'0.707 -83,461 +0,707 -166,923+0,866-0,707 - 144,555=236ms-!
Iznos brzine v jednak je dakle prvoj derivaciji luka po vremenu (v=sj, a smjer joj se
",=0,5 -0.707- 83,461-0.107-166,923+0,866- 0.707'144,555=0 poldapa sa smjerom tangondjaine osi T. Normalna komponenta brzine jednaka je
nulL
V~ = 0,866' 83.461 - 0,5 -144,555 =0_
4* 51
50
 ..
Ubrzanje a prva je derivacija vektora brzine po vremenu: tako da je iznos vektora ubrzanja
dv d. .. .. (2.145)
=-;--=-;- (5e,.) = 5e,.+Se,.- (2.152)

Kako se derivira jedinični vektor pomičnog koordinatnog sustava pok~zano je već Smjer vektora ubrzanja određuje se prema jednoj od osi. npr. kut prema osi T
poglavljima 2.5.2. i 2.5.4. Na slici 2.30b vidi se prirast vektora el pa Je uz le1 1= l
II iznosi (sL ::.31 )
de,.=d.peN' (2.146) (2.153)

Dijel.jenjem s dr i uvrštavanjem u (2.145) bit će Tangl!flcijalna komponenta ubrzanja pokazuje promjenu iznl.'1sa brzine v, Može
(2.147) veća i!i manja od nule. aH i jednaka nulL Ovo posljednje moie biti unutar nekog
biti
konačnof; perioda gibanja. lj tom periodu iznos brzine je kl..'\n$tantan. no kao
I
Prirodni koordinatni sustav upotrebljava se obično kada je put.nja poznata po
obliku. odnosno kada su poznati 5=5(1) i R=R(t). Zato ćemo u izrazu (2.147) T
izr~zi'i,j, pomoću s i R. Iz slike 2.30 vidljivo je da je ds=Rd.p, tako da je d", =ds,R
ili \It = s/ R. Prema tome je

(2.148) N
R
e /

I.dl
r 1,0
/
eN<I'oetl ds Slika ~,3L Veklori br,dne i ubr;:eanja s prirodnim kompoOl:nt:lma
dr it
vektor ima kod kri\'ocrtnog gibanja promjenu po smjeru, Kada su iznos brzine i
e. tangencij.lna komponenta ubrzanja istog predznaka, gibanje je ubrzano. U suprot-
I nom gibanje je usporeno, slično kao i kod pravocrtnog gibanja. Mjera promjene
brzine po smjeru normalna je komponenta ubrzanja. Ta komponenta može biti
samo veća od nule, jer je bez obzira na predznak iznosa brzine " > O, a polumjer
zakrivljenosti R je po definiciji uvijek pozitivan broj. Iznimno. kada je putanja
pravac ili se ločka nalazi na mjestu infieksije putanje R oo, pa je aN = O. Budući da
je normalna komponenta ubrzanja uvijek pozitivna, znači usmjerena prema centru
a) b) zakrivljenosti putanje, ukupno je ubrzanje a otklonjeno uvijek od tangente prema
Slika 2,3Q. Porasti vektora '1 (a) i jediničnih vektora 'lT i -:es (b) konkavnoj strani put.nje, kako je to već ranije rečeno (vidi 2.1).

Vektor ubrzanja ima dakle dvije prirodne komponente: tal1gencijalnu aT i normalnu.

ili centripetainu aN: Primjer 2.11
a =GTe.r+ aMeN '. (2.149)
Za gibanje točke iz primjera 2,8. odrediti S=S(I) i polumjer zakrivljenosti
Iznosi komponenata odredeni su ovim izrazima: R putanje. -"",-,, .
aT~S=V (2,150) Iznos brzine <=JR]p2+)..l konstantan je i predstavlja prvu derivaciju luka s
putanje po vremenu. pa je
(2,151)
r
s= "dl=IJR~"iH.' +C_

52 53
 Iz početnih uvjeta za 1=0, 5=0 le je i C=O. Time je Posebno kada je aT. konstanta, ~i: če nakon integriranja ("0>0) 0="-,'+0.
s~aTr"/2+vot+""_ SlIčno smo dobilI u pn mJeru 2.3 za pravocrtno gibanje.

_ l Uz "T>O gibanje po kružnoj putanji je ubrzano. Ako je "T<O gibanje je u

Ubrzanje a stalno je pn',l'na rješenju primjera 2.8 okomito na brzinu v. što znači jednom periodu usporeno, a zatim jednoliko ubrzano (vidi primjer 2.3!). Kada je
da mu je tangencijalna komponenta jednaka nuli (ii =0 l), te je to ubrzanje ujedno i G T = '5=0, gibanje po kružnici je jednoliko s konstantnom brzinom, a ubrzanje ima
normalna komponenta s iznosom samo normalnu komponentu aN =,riRa koje je II tom slučaju po iznosu takoder
konstantno. T
a=aN RaW?.
Polumjer zakrivljenosti putanje konstantan je i iznosi
if ".'l'
R Ro
ON
Položaj osi T i N i polumjer zakrivljenosti putanje prikazani su na slici 2,32,

Slika 2.33. Gibanje po kručnid

Zadaci uz poglavlje 2
T
I. Točka se giba pravocrtno duž osi x tako da je njezin položaj određen
jednadžbom ~"(=Ae-~' Sin())l~

gdje su A, k i {I) konstante, tako da je položaj x u metrima, vrijeme t II

sekundama, a argument OJt trigonometrijske runkcije u radij.nima. Odrediti
/' brzinu i ubrzanje točke kao funkciju vremena.
Slika 2"32. Bnina i ubrzanje u prirodnom kQordinatnom
sust,IVU kod gibanja po prostornoj spirali Rješenje: V= Ae -tt ( - k sinwt +co cosrox) I

a= Ae-k< [(k'-af)sinwt- 2kwcoswr].

Vidi se da je polumjer zakrivljenosti R veći od polumjera valjka Ro po kojem se
e
giba točka. Centar zakrivljenosti leži II tom primjeru uvijek na okomici .puštenoj 2. Točka se giba pravocrtno, tako da se njezino ubrzanje mijenja ovisno o
iz točke putanje na os valjka. vremenu prema dijagramu (vidi sliku 2.34). Skicirati i kotirati dijagrame s (t) i
c(t) ako je u početnom trenutku 1=0, "0=0 i ",,=0.
Primjer :U2

Gibanje točke po kružnoj putanji. Kada je putanja kružnica (sl. 2.33), polumjer
zakrivljenosti R =Ro konstantan je, a dužina luka mijenja se s vremenom po bilo
kakvoj funkciji 5=5(t).
Brzina, tangencijatna j normalna komponenta ubrzanja dobiva se iz izraza

- ~ tis)

-1

Slika 2.34

54 55
 3. Točka se giba pravocnno tako da je kvadrat njezine brzine zadan kao funkcija 8. Gibanje iz 6. zadatka prikazati u cilindričnim koordinatama le odrediti iznose
njezina položaja, prema dijagramu na slici 2.35. Skicirati i kotirati dijagrame vektora brzine i ubrzanja.
s(t). r(t) i a(tl.
Rješenje: p=2 cm. tp=4t rali. z=2tcm.
1
t'=8,246cms- , a,"=32cms- 2 •
9. Čestica se kreće po sjevernoj pC'l\"ršini Zemlje konstantnom brzinom Vo, tako da
100
veklOr brzine Vo zatvara s tangt'ntom na meridijan koji prolazi dalOm točkom
konstantan kut :l prema zapadu. Odrediti putanju i komponente ubrzanja
čestice u odnosu na Zemlju. Zadatak riješiti pomoću sfernih koordinata.

1 s!mJ
Rješenje: Putanja je loksodr:1ma tp=-tan IX lntan (~-:-~)+c. gdje je e
integracijska konstanta, ar =:~ i6/R, a", = r?o sin 2:x tan 9 ~R,
Slika .2.3~ a.9= 1'5 sin 2 ,; tan,j R (R je poltunjer Zemlje).
4. Točka se giba pra\-ocrtno s ubrzanjem koje Je funkcija položaja prema
10. Točka A giba se u ravnini tako da je omjer njezine nonnalne komponente
jednadžbi
a=-(:)~5. ubrzanja i p01umjera zakrivljenosti putanje konstantan i iznosi k. Također je
poznato da je tangencijalna komponenta ubrzanja točke konstantna i iznosi A.
U početnom trenutku brzina je točke Vo= l m s, a njezlO položaj 5 0 =0. U početnom trenutku (l =0) brzina čestice jest vo' Odrediti prevaljeni put
Odrediti položaj točke. njezinu brzinu i ubrzanje kao funkciju vremena l ako je čestice po putanji, brzinu čestice, tangencijainu i nonnalnu komponentu te
01= 10 S-l. polumjer zakrivljenosti putanj:, kao funkciju vremena l.
Rješenje: 5=0.1 sin 101. V= l cos lOl. a= -10 sin 101. Rješenje: 5=0,5).12+ vol , V=~.l+t"o' aT=)~'
5. Čestica se giba kroz otpornu sredinu tako da njezino ubrzanje ovisi o brzini
prema jednadžbi
a=ao -kli 2 ,
gdje su ao i k konstante. Ako je u početnom trenutku brzina čestice Vo = O.
odrediti brzinu čestice kao funkciju vremena t. Zadatak riješiti za ao = 10 m/s'!. i
k=O.5m- 1 •
Rješenje: v=.JiQ lh,51.
6. Gibanje čestice zadano je jednadžbama
x=2cos41, y=2sin41, z=2c,
gdje su x, yi -: u centimetrima, a t II sekundama. Naći polumjer zakrivljenosti
putanje.
Rješenje: R=2,125cm.
7. Točka se giba u ra\"nini tako da je njezino gibanje određeno polarnim
koordinatama
r=20cos<.p, tp=21.
gdje je r U metrima, cp u radijanima, a t u sekundama. Odrediti: a) jednadžbu
putanje točke u pravokutnim koordinatama i bl komponente vektora brzirie"i
ubrzanja II polarnim koordinatama kao funkcije \Temena t.
Rješenje: (x - 10)2 + r:! = 100 (kružnica), Vr = - -+o sin 2l,
vqt=40cos2r. ar = -160 cos2t. a... = -160 sin21.

56 57
3, KINEMATIKA KRUTOG TIJELA

3.1 Translacija

Gibanje kod kojega svaki pravac na tijelu ostaje lokom gibanja pJ.ralelan s\'om
prvobitnom položaju naziva se lransiafOmim gibanjem ili kratko rr.ms/acija. za
položaj tijela II prostoru dovolj oo je poznavali položaj samo jedne njegove točke
(npr. XA,. JA. z:.. ). Te su koordinate za vrijeme gibanja funkcije vremena. dok su
Eulerovi kutovi !/I. cp, i 8 konstantni ili se uzima da su jednaki nuii. Putanje:svih
točaka tijela sukladne su krivulje, a prema obliku tih putanja transia.:ija moi:~1 biti
pravocrtna i krirocrcna (sl. 3.1).

z z

I
"-----'\.
B' \
r
r
r

/
/
/

L----7L--tl'---
- A'~//
o~------------------~
y
O~------------------~y

x 01 x bl
Slika 3.1. Pravocrtna (a) i krivocrtna (bl translacija

Brzina neke točke A tijela jeste prema definiciji brzine (sl. 3.2)

v..t=r,," (3.1 )
Za neku drugu točku B bit će

(3.2)

59
Ako se uvede od točke A prema točki B .... ektor AB~ tada je rB=r,.t+AB. odnosno
i.=r. + AR Vektor AB po iznosu je jednak dužini AB koja je dio krutog tijela. TI
se dužina ne mijenja s vremenom. tako da vektor AB nema prirasta po iznosu
Roceno je da je translacija takvo gibanje kod kojega svi pravci ostaju tokon'
vremena parale1ni svojim prvobitnim položajima. pa je \'cktor AS paralelan vektoru
A'B'. Vektor AB nema prirasta ni po smjeru.

S1ik<l J.3. Translacija spojne poluge AD

3.2. Rotacija oko nepomične osi

Rotacija tijela oko nepomične osi jest takvo gibanje kod kojega dvije točke
tijela ili dvije točke zamišljeno vezane uz tljelo miruju. Posljedica takve definicije
jeste. da i sve točke pravca na kojem leie te dvije mirujuće točke također miruju. Taj
je pravac as rotacije. Sve ostale točke tijela pri gibanju opisuju kružne putanje sa
središtem na osi rotacije (sl. 3A). Pritom su putanje koncentrične kružnice koje leže
II istoj ili u međusobno paralelnim ravninama. Mnogi se dijelovi mehanizama i

Slika ~.2. Vektori brzina kod uansladjt

To znači da je AB=O te je r" =rB ili

'":.t=VB' (3.31
To vrijedi i za bilo koju točku e odnosno
(3.41
Vektori brzina svih točaka tijela kod translacije su jednaki.
Za ubrzanje vrijedi da je 3A=VA i Bs=VS' Budući da su vektori brzina svih
točaka međusobno jednaki, jednake su im i prve derivacije pa je
(351
l vektori ubrzanja svih točaka tijela kod translacije mC<lusobno su jednaki.
Može se zaključiti da je kod translacije krutog tijela dovoljno promatrati
gibanje samo jedne njegove točke. Sve ostale točke tijela imaju jednaka gibanja.
prostorno pomaknuta za udaljenost među točkama. Translacija krutog tijela svodi
se prema tome na kinematiku točke, za koju vrijedi sve što je rečeno u poglavlju 2.
Primjer 3.1
Zglobni četverokut prema slici 3.3 s ručicama rA i r. jednakih dužina dovodi
kod zakretanja ručica oko OA i O. do kružne translacije spojne poluge AR Vektori
brzina i ubrzanja svih točaka spojne poluge jednaki su:
os rotacije
SUlca 3.4. Putanje točaka tijela kod rotacije oko
nepomične osi jesu kružnice l> centrom na osi
rotacije
strojeva tako gibaju (rotori motora, ručice mehanizama, zupčanici), pa je to jedno
od najčešćih i najvažnijih gibanja II tehnici. Iz def!Ilicije tog gibanja izlazi da os
rotacije ne mora neizbježno prolaziti kroz tijelo, a da je to ipak rotacija oko osi.
Tako če prizma na slici 3.5a rotirati oko osi AB, ako joj dvije točke stvarno ili
zamišljeno vezane uz prizma miruju. Ovdje su to točke O, i O2 , Sve točke
iscrtkanog trokuta imaju kružne putanje sa zajedničkim centrom na osi rotacije (sl.
3.Sb). Takvo gibanje ne smije se zamijeniti s kružnom trar.slacijom, koja je
prikazana radi usporedbe na slici 3.Sc,
za određivanje položaja tijela pri takvom gib. nju dovoljna je jedna koordina-
ta. To je kut ŠIO ga bilo koji pravac vezan uz tijelo j okomit na os rotacije zatvara s
početnim položajem (slik. 3.6). Taj je kut funkcija vremena:

'1'='1'(1). (3.6)

60 61
U konačnom vremenu Al ima kut cp konačni prirast A<p. Omjer tog prirasta I Kao mjera brzine kojom tijelo rotira oko neke osi služi i veličina koja pokazuje
vremena !lt daje prosječnu ili srednj(f klanu br:inu: koliko punih okretaja (2n radijanal učini tijelo u minuti. To je 'tzv. br:ina vrlnje ft
(min -Il. Kod brziue vrtnje '1 tijelo će obavili 2nn radijana u minuti. te je veza s
(3.7) kutnom brzinom dana izrazom (uz l min=60s)
2nn nn
(3.9)
(:)=60=30'

U toj fonnuli za izračuna\"anje kutne brzine brzina vrtnje n se uvrštaY3 u min -I, a
izračunlti {JJ je u rad s -I ili S -I.

Promjena kutne brzine !:y.u II konačnom intervalu vremena fj.l određuje prosječ-
lIO ili sr\'d,lje kllmo !Ibr::all}e: !lOJ
(3.10)
ts= Lit'
kojemu je dimenzija radljan u sekundi na kvadrat (rads-Z). odnosno reciprOČ1Ja
sekunda na kvadrat (S-2). Graničnim prijelazom na beskonačno mali interval
vremena dobiva se lrenfl(IlO kW110 ubrzanje:
!'J.w d", .
E;=lim -=-=(0. (3.11 )
aj bJ cJ ~_o!ll dl
Slika 3.5. Rotacija prinne oko osi (a). četiri uzastopna položaja prizme kod rotacije (bl. i
kružna translacija prizme (e) Veze između kura cp, kutne brzine (:) i kutnog ubrzanja E; određene su prema tome
izrazima:
W=W (3.12)

(3.13)
pa p0510ji potpuna analogija između tih veličina le pu~a, brzine i ubrzanja kod
pravocrtnog gibanja.
KU[TIoj brzini i kutnom ubrzanju može se dati i vektorski smisao. što olakšava
izvode ostalih kinematičkih veličina i razmatranje drugih gibanja. Budući da je os
t rotacije nepornicna, vektori (o i t leže na osi rotacije, imaju priraSle samo po
iznosu. a vezani su preko prve derivacije po vremenu: t=ro. Smjer vektora co
određen je smje:om rotacije tijela prema pravilu o gibanju desnog \ijka (pravilo
desne ruke). Kad se smjer vektora co poklapa sa smjerom vektora t. rotacija je
ubrzana. Ako su smjerovi suprotni riječ je o usporavanju.
Da bi se odredila brzina neke točke na tijelu, treba derivirati vektor položaja te
točke po vremenu. Ishodište vektora položaja može biti bilo koja točka keja
relathno miruje u odnosu na tijelo. Radi jednostavnosti odaberirno za ishodište
tačku O na osi rotacije (sl. 3.7). Brzina točke A jeste
Slika 3.6. KU( rp, kutna brzina CI) i kulno
ubrzanja t kod rotacije tijela oko osi
• dr
v=r= dJ. (3.14)
Kut lp se uzima u radijanima, tako da je dimenzija kutne brzine radijan u sekundi
(rads-l). Kako je radijan izvedena jedinica za kut i ima značenje m/m (omjer Iz slike se vidi iznos prirasta dr:
kružnog luka- i PQlUIJ1j~ra), to se čes.tQ.radijan.u:dimenziji za kutnu- brzinu ispušta, Idrl =dqJ IrJ'sin<>, (3.15)
te je alternativna dimenzija recipročna sekunda (s -1). Prirast kuta cp u beskonačno
malom vremenu dt daje trenulflu kucnu brzinu: što nakon dijeljenja s dl daje
. !'J.qJ
w=hrn -=-='1'.
dqJ .
(3.8) drl =-Irlsin~.
-
dqJ (3.16)
&_o!1r dt Idr I dt

62 63
iIi~ drugačije napisano, Drugi član: (ax(roxr)=<oxv poklapa se s pravcem okomice spušte A <

" Ka k
rotac"Je. o 'Je to g1avna normala za putanJ'u točke A taj' I'lan
neiz d na os.
(3,l7 J .. ,' . l' k ' • o govara
nOM:' InOJ. J ~ centr:~eta nOJ omponentJ ubrzanja a. Apsolutna vrijednost te kom-
ponoue b,t ce WV, .It zbog (3.19)
Desn;l strana tog izraza jest iznos vektorskog produkta među vektorima ID i T. i to s
ta~vim poretkom da se brzina v poklapa sa smjerom vektora dr. tj,
(3.18) (3.23)
v=roxr.
T o je Euli!ror;a Jormutu za iz'računavanje brzine bl10 koje točke A tijela koje To zn<lči da su kod ubrzanja a u izrazu (3.21) članovi na desnoj strani prirodne
rotira oko nepomične osi kutnom brzinom (1), la koju je položaj o~ređen ve~to~om komponente: tangendjalna aT = E X r i normalna ili centripetaina a =
r. Iznos brzine dobiva se pomoću izraza (3.17). Kako j~ iz slIke 3.7 VidlJIVO. =mx~xr)=rox~ N
lrl·sin :x=b, gdje je b udaljenost od osi rotacije i ujedno polumjer kružne putanje I;'nosi brzine to.čke.4 (3.19) i kmnpone?ata ubrzanja (3.22) i (3.~3) proporcio.
točke A. Tada je nalnt ;>U s udalJcnošcu od OSI rotacIJe. To vrijedi l za ukupno ubrzanje a, jer je
v=bw. (3.191
a=v'a~+a~=bv'e'+(Q4, (3.24)
Na slici 3.8 pdkazani su vektori brzine i ubrzanja točke A kod rOlacije tijela oko
ncponučne OSI.

A dr A' Primjer 3.2

C:drediti vektore brzine i ubrzanja točke A kocke koja ralira oko jednog brida
ako su zadani il. (I) i e (s/. 3.9), . '

W~
A
/1 /
o
w I
I
o I
h
ir •
•
""J...--__
4 "
Slika 3.7. Prirast dr vektora r kod rotacije tijela Slika 3.8, Brzina j ubrzanje točke tijela /
~
oko nepomične osi kod rotacije oko nepomičnt osi
" h

Deriviranj.m (3.18) po vremenu dobiva se vektor ubrzanja točke A:

Slika 3.9. Rotacija kocke oko br/da
• d • • (3.20J
8=V=- «(.I) x r) =0) x r+m xr.
dt .
Odabere li se ishodište O na osi rotacije (sl. 3.10a) i koordinatni sustav s osima
Rečeno je da je ro= E, dok je r=v=o> x r, tako da je x, y, t, položaj točke A, kutna brzina i kutno ubrzanja odredeni su \"ektorima

a=& x r+o> x .~. x r+Ol x(.. x rJ. (3,21) r~lti+hj+hk

Na desnoj strani tog izraza mogu se prepoznati <iva. člana. Prvi: & x r poklapa. se. s:"., ... Ol=wk
pravcem brzine v, jer je kut među vektorirna E ~ r jednak kutu r:- između OJ i ~: Taj
pravac jest pravac tangente na kružnu putanju točke A, te Je to tangencIJalna e=.k.
komponenta ubrzanja s iznosom sr sin a. odnosno Prema (3.18) bit će brzina

(3.22) V~., x r~",k x (hi +hj+ltk)= -,vili +whj

5 5, Jecić: KINE:MATIKA l DIXAMIKA 65

64
ili po iznosu normalna komponenta
v=Jv;+v; =whj2. .aN =w'b =w'h.J2.

Budući daje L1X=V", leži vektor \' pod kutom od 45~ prema osi x (sl. 3.10b). r'- -~
Ukupno ubrzanje a=vl.i~+a;'=h'\.l2ve2+ni~·.
z Položaj tih komponenata prikazan je na slici J.II. Zadaci se obično lakše
rješavaju kada je moguće određivanje brzine i ubrzanja preko prirodnih
y vy =wh7 y komponenti.
A -
ay=h(E-W 2~
lj
v ~ wh{i
A A
O'
v){=-whi" aJ:=-~(E+w2) i
W , /
h ,,,
h
, ,,
/
E /
y /
,,
/
E / E
k I OI
/
OI

O ~
X O' h x c· h x h

aj bJ cJ E
Slika 3.10. Vektori položaja (a). brzine (bl i ubrzanja (cl točke A izraženi pomoću sustava x. y.: OI

:0' h x
Ubrzanje se dobiva množenjem pripadnih vektora prema (3.21): Slika 3.11. \ ektori brzine i ubrzanja u prirodnim komponentama

a = e x r +co x v =.k x (Ili + hj + hk) +",k x ( - whi +whj),

3.3. Ral'oiosko gibanje tijela
što nakon množenja i sređivanja daje
3.3.1. Prikazivanje ravninskog gibanja pomoću
a= -h(e+w')i+h(e-w')j.
translacije i rotacije
Apsolutna vrijednost ubrzanja jeste
RalInilIsko (planama. ravansko) gibanje takvo je gibanje krutog tijela kod
kojega se sve točke tijela gibaju u istim ili II međusobno paralelnim ravninama.
a=Ja;+a; =h.J2·J~2 +ro
4
•
Pritom je dovoljno poznavati gibanje bilo kojeg presjeka tijela s ravninom u kojoj se
laj presjek giba (referenrna ravnina). Svi ostali presjeci tijela, paralelni s ovim
Smjer ubrzanja određen je kutom :l.. za koji vrijedi da je referentnim, gibaju se II paralelnim ravninama na jednak način. Ravninsko gibanje
je npr. kotrljanje valjka kod kojega .os valjka ostaje uvijek paralelna prethodnom
la,l e-w' l-w'je
tana: = - = - -2= - - - .
položaju. Svi presjeci okomito na os valjka gibaju se u svojim ravninama i dovoljno
.. la;!:1 e+ro l +oi/e je promotriti gibanje samo jednog takvog kružnog presjek~ pa da se znade gibanje
svih točaka tijela.
c
Vidi se da kut a: mora biti uvijek manji od 45°. Granični slučaj kad,a je a:.. =45 Može se zamisliti da se ravninsko gibanje sastoji od rat:ninske translacije, s
(tan a:<I= l) može "se postići samo ak~ je ~ol/e=O, što je ili uz e= oo ili oi =0. Prvi nekom odabranom točkom na presjeku, i od rotacije oko osi koja prolazi kroz tu
slučaj nije realan, a uz ro=O nema gibanJa. točku i stoji okomito na referentnu ravninu. Takva predodžba omogućuje jedno-
Zadatak je daleko jednostavnije riješiti ako se koriste prirodne komponente. stavnije opisivanje tog gibanja, jer se svi zakoni zasnivaju na superpoziciji translaci-
je i rotacije presjeka u njegovoj ravnini. Iz položaja AB (sl. 3.12) dolazi presjek tijela
Znademo da se točka A giba po kružnici polumjera b=h.J2. Brzin~.~~a prema ~. ,.:o:.-i;.:,.:;~:..-:-,u,.n.ovi_položaj A~B' translacijom s točkom A (krivulje l) i rotacijom oko A' za kut
(3.19) -. rp. Za vrijeme translacije AB će doći u novi paralelni položaj A'BI' a zatim
"= bw =wh.J2. rotacijom oko A' u konačni položaj A'B'. U stvarnosti se ta dva gibanja odvijaju
tangencijalna komponenta ubrzanja istovremeno. Jednako tako m·ogli smo zamisliti ravninsko gibanje sastavljeno od
translacije s B po krivuljama 2 u novi položaj B' B2 i rotacije za kut rp oko B'. U oba
aT =eb=eh.J2, slučaja smjer je rotacije isti.

66 5* 67
 B, nate točke A (sl. 3.14) i nagib dužine AB prema osi x. Sve tri koordinate funkcije su
od vremena; .

XA =X A (l) (3.25)
J'A =)'A (tl (3.26l
rp=rp(tl. (3.e7)
Bz Preostale koordinate koje određuju položaj tijela u prostoru (z, t/I i 9) nisu kod
ravninskog gibanja funkcije vremena, pa ne ulaze u jednadžbe gibanja tijela.
Točka kojoj je poznat položaj u svakom trenutku uzima se kao mjerodavna za
Slika 3.12. Ravninsko gibanje sastavljeno od translacije s A i rotacije oko A' ili od translaciju. Oko te točke promatra se i rotacija. Na slici 3.14 to je točka A. Brzina i
translacije s B i rotacijI! oko B' ubrzanje te točke određuje se na način kako je to opisano u kinematici točke. Tako
je u x, y susta vu
Potpuno je svejedno koji prava~ presjeka tijela uzimamo kao mjerodavan za
određivanje ravninskog gibanja. Elementi rotacije (kutna brzina i kutno ubrzanje) vA=rA=·-(Ai+Y...J (3.28)
svih pravaca presjeka su jednaki. Tako na slici 3.13 dužina AB ima zbog rotacijske aA=rA=·~Ai+};j. (3.29)
a
komponente ravninskog gibanja kutnu brzinu (j) = i kutno ubrzanje E = rio Za
dužinu e D OJ = Pi • = p. Budući da je p= • + ii, te kako je kod gibanja krutog tijela Time su svi elementi translacije tijela poznati. Rotacija tijela oko osi koja prolazi
{j nepromjenljiva veličina, to je P~ ct i i1= Ci! stoga S,ll (JJ i e je~nak~.za obje dužine.
kroz točku A. a okomita je na referentnu ravninu x, JI (kratko rotacija oko .-t)
Cs rotacije na kojoj leže vektori eJ) l E stalno Je okomita na presjek ujela odnosno na potpuno je određena poznavanjem kutne brzine {JJ i kutnog ubqanja E::
rdecentnu ravninu ravninskog gibanja. Ta os pomiče se za vrijeme gibanja paralel- OJ=ip (3.30)
no II skladu s translacijom tij~Ia. Kod paralelnog pomaka vektori oo i t nemaju
prirasta po smjeru, pa se rotacijska komponenta gibanja ~.ože pr~matra~i ka.o t=qJ. (3.31 )
rotacija tijela oko osi konstantnog smjera. Kad nema translacIJe, ravnmsko gIbanje
prelazi u rotaciju oko nepomične osi, koja je, kako se vidi, posebim slučaj Brzina bilo koje druge točke, npr. B, bit će
ra~ninskog gibanja.
(3.32)
y Ako se uvede od točke A prema B vektor AD, može se vektor CB izraziti pomoću
vektora fA' Tada je cB=r)l+AB, paje .

• (3.33)
Prvi član na desnoj strani: r. . =vA predstavlja komponentu brzine B koja je
posljedica translacije tijela s točkom A. Budući da vektor AB pripada krutom tijelu,
neće bit njegova prirasta po veličini. Prirast po smjeru vektora AD postoji samo
zbog rotacije oko A, tako da je IdABI = IABI drp (sl. 3.15), odnosno

dAB I=IABI-=IABI·lml·
d<p

" I- dt dt
(3.34l

o XA x
Slika 3.13. Rotacije svih dužina presjeka tijela Slika 3.14. Koordinate po'o~ja presjeka tijela
kod ravninskog gibanja su jednake kod ravninskog gibanja

'=;;-.
3.3.2. Brzina i ubrzanje točke na tijelu
w
za poznavanje položaja presjeka tijela u odnosu na referentnu ravninu nUŽDa
su i dovoljna tri podatka: dvije koordinate jedne točke i kut nagiba jednog pravca A
prema nekom drugom nepomičnom. To mogu biti npr. dvije Descartesove koordi- Slika 3.15, Prirast vektora AB posljedica je samo rotacije oko A
68 69
Kako je '" kod ravninskog gibanja uvijek okomit na AB, to j.jABj·j",j = jro x ABj centripetaina (>.IAJH=ro" (ro" AB) daju komponentu ubrzanja as'. zbog rotacije H
ili oko A, pa Je
AB= ... xAB, (3.35) a.=a A+8.,. =aA+ (ll. . )T + (aBl .. l.. (3.41)
Redoslijed vektora ti umnošku (I) x AB izalzi iz smjera vektora dAB. Prema tome je Tangencijaina komponenta zbog rotacije ima iznos (aBAlr=t'AH, jer je • .LAB,
drugi član na desnoj strani izraza (3.33) Eulerova formula za brzinu zbog rotacije Nonnalna komponenta po iznosu jednaka je (as!A)s=oi . AR ili (a B ,.<1s = vij :AB .
tijela oko A, tako da je Prikaz komponenata ubrzanja dan je na slici 3,17. " ..
\'s=v... +(I)xAB. (3.36)

Drugi član skraćeno ćemo pisati ID x AB=va ,ft a izgovarati indeks B/A .. B oko AH.
Na taj način može se odrediti brzina bito koje točke B presjeka tijela poznavajući
translaciju s nekom točkom A i rotaciju oko te točke:
(3.31)
Iz vektorskog produkta (3,35) vidi se da je brzina VBI.. uvijek okomita na pra,"c AH
s iznosom t'g.-4 = AB <(j),
Obje komponente gibanja i pripadni vektori brzina prikazani su na slici 3.16,

! Ravninsko gibanje Translacija s A

Slika 3.17. Prikaz ubrzanja kod ravninskog: gibanja raSl<ly[jenog na translaciju 5- ločkom A j rotaciju
oko A

3.3.3, Trenutni pol brzina i Irenutni pol ubrzanja

Kod opisivanja ravninskih gibanja i u konstruiranju s!dopova koji oStvaruju

takvo gibanje važnu ulogu imaju one točke kojima je brzina, odnosno ubrzanje u
promatranom trenutku jednako nulL Te točke mogu ležati na presjeku tijela iti
...... izvan njega~ DO smatrat ćemo ih uvijek vezane uz tijelO•
Ravninsko gibanje Translo:cija s A Rotodja oko A za točku P, koja kod ravninskog gibanja nema brzinu mora prema (3.37) biti
Slika 3.16. Prikaz brzina kod ravninskog: gibanja rastavljenog na translaciju s !očkorn A i rotaciju oko A (3.42)

Ubrzanje ločke H prva je derivacija vektora brzine 'B po vremenu: odnosno V'JA = - v... To znači da točka P. mora ležati tako. da joj je komponenta
brzine zbog rotacije jednaka i suprotno usmjerena brzini translacije. Prema tome P.
• d može ležati samo na pravcu koji prolazi kroz A i koji je okomit na brzinu v.. (sL
a.=,.=-(v.
dl
+... "AB), (3.38)
3,18). Gdje treba tražiti na okomici točkn P, pokazuje smjer kutne brzine .... jer je
za tu točku vektor vPJA brzina rotacije oko A, Udaljenost točke P. od A dobiva se iz
Kada se provede denvadja. bit će iznosa brzine rotacije:
a.=v,,+Č>x AB+ ... "AB. (3.39) = V/'JA _ t.'A
prvi član desne!'trane odgovara ubr:zanju Io.;\:e A, jer je VA ='lt, te je lo komponenta
APe -. (3.43)
<ll (l)
ubrzanja zbogtrimsJacije s A. e dnigofu'čliinu ';'=E, a u trečem, kako smo vidjeli "'"
Točka PI!' zove se trenutni pol brzina i u nekom trenutku jedina je točka na
A:8=0>" AB, tako da je presjeku tijela, ili zamišljeno vezana uz presjek, kojoj je brzina jednaka nuli.
a.=a, +e x AB+ro" (O> x AB), (3.40)
Trenutni pol može se na opisan način pronači preko brzine bilo koje točke presjeka,
Drugi i treći član desne strane log izraza poznate su komponente ubrzanja zbog Okomica na bilo koji vektor brzine presjeka mora prolaziti kroz trenutni pol brzina.
rotacije tijela oko A. Tang.ncij.lna komponenta (aBIA).,=exAB i nonnalna ili pa je za njegovo pronalaženje dovoljno poznavati samo pravce brzina dviju točaka.

70 11
npr. A i B na slici 3.18. Koincidentna ločka s trenutnim polom brzina vezana uz Kut y pravca na kojem leži Ps II odnosu na ubrzanje a .. određen je odnosom
referentnu ravninu zove se rrenutni centar rotacije. Ravninsko gibanje se, prema
tome, kod promatranja brzina može predočiti i kao rotacija oko trenutnog centra (apiA)T
rotacije, koji s vremenom 'mijenja položaj u ravnini, pa se tada radi o nizu t.ny=--, (3A7)
(OpjA)N
uzastopnih beskonačno malih rotacija oko pripadnih centara rotacije. Brzinu svake
točke presjeka ~a možemo izračunati iz poznatog pola P, i kutne brzine w, pri a kako je (OP.'A)T=&· APg i (ap.lA)N=W2. APa lo je
čemu je VA =(1)' AP", vs=w' BP" itd. e
tan 1=-,· (3.48)
(o'

Slika 3.18. Trenutni pol brzina Pr

Slika 3.19. TrenUIn! pol ubrzanja P~

Ubrzanje trenutnog pola brzina prema (3.37) jeste

ap , =a A +S x AP, +W x(w x AP,). (3.44) Slično kao i kod pola brzina, kutno ubrzanje s pokazuje smjer u kojem si pod
kutom )' idući od točke A nalazi točka P Budući da je
(l'

To ubrzanje bit će jednako nuli u dva posebna slučaj.: kada su sve tri komponente
desne strane jednake nuli ili kada je vektorska suma tih komponenata jednaka nuli.
U prvom slučaju kada točka A nema ubrzanja i kada je kutno ubrzanje jednako
nuti. morala bi i kutna brzina biti nula. Tada ne bi bilo rotacije, tijelo bi se gibalo
samo jednoliko translatorno, a okomice na sve brzine sjelde bi se u beskonačnosti,
gdje bi bio i trenutni pol brzina. Drugi slučaj, kada je vektorska sUnta u (3.44)
jednaka nuli, mačilo bi da pol P" pored toga što II promatranom trenutku miruje,
nema ni prirasta brzine. Pol Pu bi tokom svog gibanja mirovao, pa je to slučaj
rotacije tijela oko nepomične osi bez translacije. Vidi se da u općem slUčaju
ravninskog gibanja kada postoji translacija i rotacija tijela ubrzanje a, ne može biti
jednako nuli pa trenutni pol brzina nije ujedno i pol ubrzanja. • ".=ap• + (aB/p.h + (a81P.lN
Točka P. koja nema ubrzanja (trenutni pol ubrzanja) mora zadovoljiti uvjet da
je
(3.45)
Qdnosno
(3.46)
Ako točka P. zadovoljava gornje jednadžbe, za nju će zbroj komponenata ubrzanja
dati nulu prema slici 3.19, tj. bit će
aA =.j(a pJA l? + (a p;, )~ _ AP• .j.' +",'.
udaljenost je pola ubrzanja od točke A
(3.49)
Pomoću poja ubrzanja P" kutne brzine w i kutnog ubrzanja e može se odrediti
ubrzanje bilo koje točke tijela. Tako je za točku B:
a kako je op =0. preostaju samo komponente ubrzanja zbog rotacijske komponente
gibanja, koJe ćemo ovdje skraćeno omačiti s air i a;N' Ubrzanje točke B prema
tome je a.=air+a;N' kod čega je air=e·BP. i a;N=",'·BP. (sl. 3.19). Obje
komponente podsječaju na prirodne komponente ubrzanja, ali se od njih razlikuju
kako po iznosu tako i po smjeru. Stvarna normalna komponenta ubrzanja usmjere-
na je prema središtu zakrivljenosti putanje točke B koje leži na istom pravcu kao i
pol brzina P. gledano iz točke B. Tangencijalna komponenta poklaplYe ,5 pravcem -,
vektora brzine. '
Umjesto rastavljanja ravninskog gibanja na translaciju i rotaciju, kako je to
opisano u 3.3.1, i 3.3.2, može se to gibanje, dakle, promatrati kao trenutna rotacija
oko pola brzina (za brzine) i pola ubrzanja (za ubrzanja), U svakom novom
trenutku trenutni polovi brzina i ubrzanja druge su točke.

72 ~,
73
,
-
 Primjer 3.3

Odrediti brzinu i ubrzanje tocke B na obodu automobilskog kotača (zaglavljeni

kamenčić II profilu gume) za položaj prikazan na slici 3.20 i II trenutku kada
automobil na ravnoj cesti počinje jednoliko ubrzavati. Automobil se za t = 10 S
I kotača trenulni pol brzina P" (sl. 3,2~). Koineid~nln. tocka na cesti trenutni je
centar rotacIJe. Ako se kotrljanje shvati kao rotacIja oko trenutnog pola; brzina VB
okomita je na udaljenost od pola BR . • po iznosu je jednaka (sl. 3.21 a l:
- VA X
".=mBP c =-2R oos-=2v. cos-= 1,732m.- 1
rt.
ubrza sa v.=3.6kmjh na'A 75.6kmjh. Promjer kotača R=O.5m, a kut .=60°. R 2 2
Pretposta~iti kotrljanje bez klizanja.

s
Slika 3,::0. Kotrljanje kotača po t3vnoj pOdlozi
.,
P.
Na ravnom dijelu ceste gibaju se automobilski kotači ravninski, što se može
predočiti tran,lacijom sa središtem kotača A i rotacijom oko tog središta. Tocka A oj bJ
giba se pravocrtno, pa su njezini elementi gibanja VA i aA u trauslatomoj komponen- Slika 3.21. Brzine (al i ubrzanja (bl kod kotrljanja bel klizanja po ravnoj podlozi
ti jednaki za sve tocke kotača, Kada je kotrljanje bez klizanja, put s središta kotača
jednak je luku s=Rtp na bodu kotača. Promjena kuta tp u vremeuu daje kutnu Ubrzanje točke B dobiva se pomoću izraza (3.41):
brzinu (",=4» i kumo ubrzanje (e=;p), što su elementi rotacijske komponente
ravninskog gibanja kotača, za takvo kotrljanje bit će aB = aA +(88/.),.+(88/A)"·
vA=š=Rip=Rro Tangendjalna komponenta zbog rotacije oko A okomita je na dužinu AB i iznosi
IJA=š=Rq,=R&. - aA ,
(a•• h=e·AB ='RR=a•. =2ms- ,
Na početku perioda ubrzanja v.=3,6km/h=lms- J i QA=(VA-V A J/At=2ms-',
tako dajew=v.IR=2s- 1 i e=aA /R=4s- 2 • • dok nonnalna komponenta gleda prema srediftu A s apsolutnim iznosom
Brzina točke B dobiva se prema (3,37):
(aB!.)N=(J)",BA
- =(VA)'R ~ 2 m s-, .
'R ='R=
Brzina tocke B zbog rotacije kotača oko Aimosi vJIIA =roAB. Budući daje aJ = v.lR Komponente a"" i a., ukupnog ubrzanja lOCke B iesu (sl. 3.21 bl:
i AB=R, a.. =a.+(aB1A ),., sin a+(a./Ah co. ,,=4,732 m s-'
VBlA =roR =VA'
. ·Na slici .3,Ua"i1'alirtani s\fp:oltifliji vekloraoilnillll.· Iz slike slijedi da je a.""" {a.,.h si....", ~.]><)"cos ,,=O,732,m ~-l:~~" ..~, .
pa je ukupno ubrzanje i kut vektora ubrzanja prema osi x
vB =•• cos'2+
" VBIA cOS2'=2.
" a: 1,132 m S-I
A «)82'=
as =4,789ms-'
Do islog rezultata može se doći i preko trenutnog pola brzina P.. za vrijeme
kotrljanja bez klizanja locka koja je II dodiru sa cestom miruje, pa je ta locka "',=8,793' .

il
14 75
 Ako se ubrzanje 3 8 određuje pomoću trenutnog pola ubrzanja P (;I' tada se Primjer 3.4
udaljenost pola ubrzanja od točke A dobiva pomoču izraza (3.49):

AP. k '" +",4

0,354m.
Odrediti trenutni pol brzine štapa kojemu krajevi A i B klize po
okomitim stijenkama.
međusobno

Pravac vektora brzine točke A pri klizanju tog kraja štapa po horizontalnoj
Ta udaljenost leži pod kutom y (sl. 3.22) prema ubrzanju središta aA (izraz 3.44) u stijenei poklapa se s osi x. Okomica na pravac brzine vA mora prolaziti kroz
smislu e: trenutni pol brzina. Točka B giba se u smjeru osi y. pa je to pravac brzine "s. koje
}'=arctan 1 =45°. • okomica također prolazi kroz pol brzina, Tamo gdje se sijeku opisane okomice
nalazi se trenutni pol brzina Pv' sl. 3.23.
w
Udaljenost pola P. od točke B slijedi iz geometrijskih odnosa sa sl. 3.22:
BP.~J(R sin x+AP.eos y)' +(R cos .+AP. sin y'j' ~0,846 m. y

D -----------<jl
P.
,,,
I
I
,,
I

I
,I
I
I
I
I
I
I

o A
x

I Slika 3.23. Trenutni pol !ila pa kojemu krajevi

.,; klize po mo;:đusobno okomili m slijenkama
I
Slika 3.22, Određivanje ubrzanja preko pola P" kod kOlrljanj<!
3.3.4. Poloide
Nagib tc dužine prema osi x iznosi
Poloide ili polne krivulje (rulete, centroide) jesu krivulje na kojima leže svi
_
R_e_o-,s-,._+~A~P~
• .:.sl=·0:.=. trenutni polovi brzina odnosno trenutni centri rotacije.
P= arc tan 36,207·.
R sin a: + APa cos o: Ako se zamisle tri uzastopna položaja presjeka tijela koje se ravninski giba,
Komponenta ubrzanja s obzirom na pol PG' bit će
odgovaraju trenucima tlo t2 i t3 položaji AIBh A2B2 i A3BJ (sl. 3.24). U trenutku
tl pripadni vektori brzina su V,u i VBI • Njihove okomice iz AI i BI daju trenutni poJ
a:,. = e' BPG' =3.387 m s-.2 J brzina PVI i koincidentnu točku P~l (trenutni centar rotacije). U novom položaju
koji odgovara trenutku t2, položaj presjeka određen je s A 2B 2• a trenutni centar
a*BN ~w'·BPOI'
~3387ms-' • rotacije je P~2' Trenutni pol brzine Pv2 koji je vezan uz tijelo poklopit će se nakon
proteka vremena t2 - tl S trenutnim centrom P~2· Slično je s polom P 113 i centrom
Ukupn~~~.p.anje_ točke. B:-!~kut.. P.~~~~_. o_~~_~j:su rotacije P~3'
Svi trenutni polovi brzina P" leže na krivulji vezanoj uz tijelo. Ta krivulja zove
as~J(a:,.'j' + (a: N )' ~4,789 ms-' se pomična palaida, jer se u odnosu na nepomičnu referentnu ravninu x, y giba s
a* tijelom. Trenutni centri rotacije, koji su tragovi polova brzina, leže na krivulji koja
•• ~aretan :' -p~45·-36,207'~8,793°. je nepomična, a vezana je uz referentnu ravninu. To je nepomična palaida. Pomična
aSN poloida (pp) izražava se matematički u koordinatnom sustavu ~. 11 vezanom uz

76
 ..
tijelo, pa je njezina jednadžba u implicitnom obliku za neki oPĆi položaj štapa, koji je odreden kutom <p prema osi y, trenutni pol
(3.50) brzina P. nalazi se na sjecištu okomica na osi x i y povučenih iz točaka A i B. U
4'(~, ~)=O.
koordinatnom sustavu 1;, q vezanom uz štap koordinate točke P. glase
Nepomična poloida (np) matematički se opisuje unepomičnom sUSlavu x, y, te joj cos !p sin <p
jednadžba u implicitnom obliku glasi
q=bcos'q>.
F(:-" y)=O. (3.5 I)
Kako je e
2
=b2 cos2 (,O sin:! tp=b2 cos2 q>{I-cos2 ~j~ pomoću cos2 <p = IIib dobiva Se
nakon sređivanja jednadžba pomične poloide (pp)

~'+( q-Đ' =(~r

_-1ioi;;:±-- ;;"
To je jednadžba kružnice polumjera b/2 s centrom e., =0, "1., =~. To znači da je
Ya? pomična polojda kružnica s centrom na po~ovici štapa, koja prolazi kroz krajeve
štapa A i B.
vS1
U nepomičnom koordinatnom sustavu koordinate x i )' točke Pl' glase:
YI
x=bsin<p
y=bco'q>,
što kvadrirano i zbrojeno daje jednadžbu nepomične poloide
:c'+ y'=b'.
Obje poloide nacrtane su na slici 3.25. Pri gibanju štapa kOlrIja se kružnica pp
nepomična po kružnici np s unutrašnje strane (Kardanov problem). Umjesto pomoću utora
poloida F{x,yJ
može se isto ravninsko gibanje ostvariti izvođenjem pomične poloide u obliku
o x kružnog zupčanika promjera b koji bi se kotrljao po ozubljenom kružnom vijencu
Slika 3.24. Pomii:na i nepomična poloida
dvostruko većeg promjera.
y
Kada su za neko ravninsko gibanje poznate obje poloide, mogu se one fIzičk.i
izvesti kao rubo\-, pločastih tijela, tako da se to gibanje ostvaruje kOlrijanjem bez
klizanja pomične p%ide po nepomičnoj poloidi. Takvo gibanje ima jedan stupanj
slobode; dovoljna je samo jedna koordinata za poznavanje položaja presjeka u
ravnini. To je slučaj npr. s kotrljanjem valjka po ravnoj podlozi ili kotača u
primjeru 33. Ravninsko gibanje može se potpuno odrediti promatranjem gibanja
kružnog presjeka valjka. Obod kruga koji se kotrlja po pravcu pomična je poloida,
a pravac nepomična.
Vidjeli smo da se svako ravoiosko gibanje može zrunisliti sastavljeno od
translacije s nekom odabranom točkom i rotacije oko te točke. Druga je mogu~nost
da ravninsko gibanje promatramo kao rotacije oko trenutnih centara brzina j
trenutnih polova ubrzanja. Prikazivanje i izvodenje ravninskih gibanja pomoću
pomične i nepomične poloide daljna je mogućnost koja se nadovezuje na promatra-
nje polova brzine i ubrzanj.. ..,--.-

Primjer 3.5
Odrediti pomičnu i nepomičnu poloidu štapa kojemu se krajevi gibaju po
utorima u smjeru osi x i y. Zadana je dužina štapa AB =b (sl. 3.251. Slika 3.2.5. Pomična i nepomična poloida štapa kQjemu sc krajevi gibaju u smjeru osi x i y

78 79
 3.3.5. Plan brzina i plan ubrzanja
Karakteristično je za plan brzina da je trokut Al BI Ct $ličan trokutu ABC u
planu položaja, le da je taj trokut zakrenut za 90~ u smjeru (:J. Oba trokuta imaju
Vektori briioe i ubrzanja određuju se kod plana mog gibnja i grafički crta- međusobno okomite stranice. Veklori brzina svih točaka tijela imaju u planu brzina
njem plana brzina i plana ubrzanja. Pri tom se za bilo koje dvi:e ~očke n~ presjeku zajednički počelak (ločka P, na slici 3.26).
tijela jednadžbe (3.37) i (3.41) rješavaju grafički, a tako nacrtam planov, zapravo
su vektorski dijagrami pomoću kojih se mogu pronacI vektori brzme 1 ubrzanja Ubrza.oja sli~cde iz jednadžbe ~B = 31- + 3 B. A = aA + las/")i\" -'-lastA)T" I ovdje ćemo
svake točke na tijelu. pretpC?slantI da Je poznato ubrzanje aA l p'r<l:v~~._~brzanja točke B.
Koci ravninskog giba~ja tij~l~ obično je poznat vektor ~rzin~ jedne to~k~, _dok Ubrzanje aA crta se u odabranom mjerilu paralelno s\-....lm pravcu iz plana
za nek-u drugu točku znademo pravac brzine. Neka su (o brzma vA točke A I prav~~ položaja. Normalna komponenta ut-rzanja zbog rotacije oko .--t poznata je i iznosi
brzine. točke B (sl. 3.26). Plan položaja crta se u mjerilu u kojem l cm na crtezu
odgovara .l m originalne konstrukcije. Osnova za crtanje plan;1 brzma jest vektor- (3.52)
ska jednadiba "'B = V.... + VB A" Brzina "A poznata je i crta se ka;) prvi vekt?f plana
briin:a-u-jnjeniu za brzine (1 cm=At>ffis- 1 ) paralelno svom pravcu IZ plana
Iz plana brzina otira se brzina Vs A i prema gornjem izrazu izračuna komponenta
položaja~ ~'(. .:...-'
" ," ~;__ -.' r, ;;; ,~~.,/.?,~. ubrzanja latll.,.t)N· T~ k<:>mponenta leii na p~avcu.AB i usmjerena je od točke E
., .
_ I fl', :".~
lAB Plan brzina prema točki A, te Je tako u planu ubrzanja, poštujući odabrano mjerilo, treba
:~,I,:
nacrtali (sl. 3.27). Ona se nadovezu.ie na vektor ubrzanja 3:~. Komponenta (as.~ h-
Plan položaja poznata je samo po pravcu. okomira je na komp<?I1entu '(3 B.-tJ N , a s pravcem" P2
1 cm;: Aim ubrzanja točke B zatvara četverol..-ut. čime je ubrzanje aB potpuno određeno.
MogućcJe da su pored Ubrzanja aA poznati CI) i t:. Tada se (a8,"~)N izračunava prema
(3.52), aJaBIAh=.i·.-tB, pa je vektor as oqređen bez P9z~avanja njegova smjera.
"I r:11/,::'·'~ ,'. '.'-///.' ,·-·o..'··?-~f'!..·C"·~{f/r-'c _ .'Jr' L_!, 3 . ,1".-
-. " /;.tf'·F.".·("·~,:;(.{,.'.I:'.: .J:~'---·r~."" i.1?. Plo.nubrzonJo litA /
; ?:'; .ij.( Plalnr-'~61~z~1'd'~ I, 1 cm ~ Aa ms-2 II BA
1clTI:),,\m
praVQc brzine ve p, dE::::::---.:.!!'--4. ;J 211-.11 - O.u::,·;'··:c. v-,- "~~jj.

Slika 3.26. Plan brzini>

B, II P,
pr-uvac
UJrzanja ':
.-B.rn.I!~_YBILQ.~C?_mi!.~j~_na ~_~_! ..~"5. ~~_~~I_eJ~!D .~~~~~~.P}_ ~~_~a~_.~~o~~~~_E.~a~~
brzina. Time je .t~~~IJmJ:rg}l;ut p~na nacr~,-n~.PoneJč~4._ce _umjesto P~VC~Pl biti
-poznat~-k-lltn.a .. brzina (o. Tadaje vBIA =co' Ai3, pa s~ i na
~em~!i!!i .!~~kllt b~~a: -... _.. ---.. .'.
:aj
način može nacrtati

za neku novu točku e vektor brzine vc=V.A+vCJA .. Okomit~ na AC povlači se

II planu brzina pravac vektora VC/A' Kada kutna brzma co DIJe poznata. tr?k~t
Slika :."!7. Plan ubrzanja
brzina~e moguće zatvoriti. No kako je s druge strane...!c.= VB + VC!B' gdje Je
v .lBC brzina v određena je sjecištem okomica na AC i BC (točka C,). Na taj
n~tm ~uje se 6'rzina bilo koje točke tijela. za točku D vrijede ove jednadžbe: Za točku C određuje se vektor ubrzanja pomoču jednadžbi ac = aA + (oCIA)N +
+(ocIAh i 0C=08+(OC/8)N+(OC/8)" ~ormalna komponenta (aetA)N gleda od točke
.Yo.:7""V..t:+VO/A i VO=VB+VDIB. Budući da brzine vOlA i 'DIB u planu ~rzina leže I.!~--. e pIema-A; crta se paralelno s pra\o"co!m AC, a nadovezuje se na vektor aA. Ta
istom pravcu. dijeli točka DI duljinu Al BI u jednakom omjeru kao i točka D komponenta iznosi
duljinu AB. Naime, vektori VB/A i 'DIA ~sljedica su rotacije dužine AB oko točke
(ac/Ak =(02AC ==,
V::IA (3.53)
A , kod čega J'e VBlA =W' AB
__ i V DIA =W' AD.
__ Iz toga izlazi da je VBIA : "DIA =AB: AD, . AC
odnosno u planu brzina A,B, :A,D, =AB :AD. Iz tog omjera pronalazi se položaj j te je nakon nacrtanog plana brzina možemo izračunati. Tangencija1na komponenta
točke D,.
c,~ (ac/Ah okomita je na nonnalnu (a, A 1:-; i na nju se u planu ubrzanja nadovezuje, Po
80 6 S. Jecie; K!~EMATlK.';' I DI:-.IAMtKA
81

I
 '0

iznosu je n.pomata, osim ako je poznato kutno ubrzanje e. Isti postupak provodi Ubrzanje točke A zbog rotacije ručice konstantnom. brzinom vrtnje ima samo
se s komponentama (acI.). i (>cIBh, pri čemu je normalnu komponentu

"z,••
(aClS )pj=w'BC·==. (3.54)
BC
Tamo gdje se sijeku pravci tangendj.lnih komponenti (točka C, na slici 3.27) nalazi
Plan položa.ja
se~iljak vektora ac
1cm;lcm
Ubrzanje točke D dobiva se iz jednadžbe 3 D =a.+3D " . Komponent.
a,!) A =(a Df,4)N + (aDf.Ah proporcionalno je manja od ubrzanja aBIA za onoliko za ojnico
koliko je AD manje od AB. Naime,

e
Plnn brzina
Prema tome je aD/A:a./A=AD:AB ili A,D,:A,B,=AD:AB (sL 3.27), pa je
točkom D, određeno ubrzanje aD. 1~1
Vektori ubrzanja svih točaka tijela imaju u planu ubrzanja zajednički početak
(točka P, na slici 3.27). Stranice trokuta A,B,e, II planu ubrzanja u mjerilu ; .• jesu
ubrzanja k.<:>.i! su posljedica rotacije tijela. Kako su ta ubrzanja proporciona!na
duljinoma AB, AC i BC, to je

AB :AC :Be =A,B, :A,C, :B,C (3.55) B, p.

" r--'-.., ,
p. je "'ABC"" "'A,B,C,. P!(l.n ubrzanja

Primjer 3.6

Odrediti brzinu i ubrzanje klip. i težišta C ojnice motornog mehanizma.

Ručica rotira konstantnom brzinom vrtnje n= 1500 min - J~ a li trenu~romatra­
!'.i!.nalazi se ~ložaju koji je određen kUlom 'p (sL 3.28). Zadano: OA=40mm,
AB =10 mm, AC =40 mm, 11'=60'.
U tom primjeru ojnica AB ravninski se giba. Točka A ojnice ujedno je i krajnja
ločka ručiceOA, kojoj je zadana brzina vrtnje, pa je brzina te točke

A,
Sliku 3.28. Plan brzina i plan ubrzanja motornog mehanizma
Pravac brzine V. okomit je na ručicu ~A. Točka B giba se, zajedno s k:lizačem,
.4lraN~O, .te.je.za..tu točku ojnice pravac brzine i ubrzanja P02I13t. T~~~nj~~,!.~\"j~r.'3'o je od t"".k.e A prema točki O. Ubrzanje točke B jeste
-ali"".•• +(ir.tAJN"+'{••,.)ip l;161'Zitnje· ... 'pomato je i crtamo ga u mjerilu od točke P,
Iz točke P. crtamo vektor poznate brzine VA' na koj{se nadovezuje okomica na u planu ubrzanja kao prvi vektor. Na ojega se nadovezuje vektor (aBt.lN usmjeren
- - - 's - - -
AB, jer je = v.t +VBI.A' Pravac brzine VB zatvara trokut brzina P1AtBt, Iz omjera
--
od B prema A i paralelan s ojnicom. Iznos tc komponente jeste
AC :AB =AIC. :AIB. na!azimo duljinu AIC.. čime je odreden. brzina težišta Vc.
Očitane vrijednosti pomoću mjerila za brzine daju: v.= 7,25ms- l , 11:=6,65 ms-I, ifs/A 187 ms.
(Q BfA )N=== -l

r8 A 3162 ms-t. BA

82 6* 83
Treći vektor (as/Ah poznat je samo po pravcu i okomit je na kojnicu. Kakodj~ Pl~avac Drugo svojstvo vektora brzina glasi: vrhovi vektora brzina nekog pravca AB
ubrzanja aB poznat, zatvoren je četverokut ubrzanja. Ve tor aBIA po Ije Jen II zakrenutih za 99C,~ednom ili u drugom smislu leže na pravcu paralelnom s AB (sl.
e
omjeru AC: AB = A 2 2 : A2B2 daje položaj točke z i ubrzanje ac' Očitane vrijed~
2
e 3.30), tj . ..I,B, !lAB. Udaljenosti vrhova zakrenutih brzina od pola brzina p,.
nosti ubrzanja glase: uB =220ms- 2 • "c=490ms- 2 , {d B{Ah=880ms- . mjerene na crtežu iznose:
Kmna je brzina ojnice OJ AB = VB1A/AB =51.7 s-t, a kutno ubrzanje l:.~B= -- -- VA
A1P!,=APl • -AAI = AP.,--;;- (3.58)
= (aBI)TiAB =12571 s-l. I· L,

--------V
B,P,=BP,-BB, = AP•. --!- (3.59)
I· v
3.3.6. Svojstva vektora brzina kod ravninskog gibanja - - --
Kako je, nadalje. v.... =wi.,· A P" i Vs =wi.,· BP[, (APu i BP!. s crteža). to je
Vektori brzina nacrtani II planu položaja II mjerilu zatvaraju s trenutnim
polom brzina Pu trokute kojih su vršni k~tovi uz pol ~•. međus?bno.je~!laki (sl. 3.2~)
tj.: ::t. = p. To je prvo svojstvo vektora brzma kod ravnmskog gibanja tiJela. DokazJe
A,P,=AP.(l-OJ ~:) (3.60)

jednostavan. Kutna brzina OJ omjer je brzine bilo koje točke presjeka tijela i
udaljenosti te točke od pola Pv: (3.61 )

(3.56) Iz toga slijedi da je AI Pl': BIPv = APt.: BP•.. To znači da je 6.A 18 1Pu~ 6.ABPu' a
kako su stranice P l PL' i Bl PV na istim pravcima, 10 je AB AI Bl . !:
Treće je svojst\'o vektora brzina da su im projekcije na pravac kojemu
U planu položaja brzina vA nacrtana ~ao dužina .-tA' tako d::..l=.. VA = i.•.AA'. To
pripadaju jednake (sl. 3.31): v~=v~. Ako se uvede od točke A do B vektor AB i s
vrijedi i za brzinu točke B, tj. vs= )'vBB'. Udaljenosti od pola APv i BPl · u izra~u njime pomnoži skala mo jednadžba za brzinu točke B. dobiva se
(3.56) stvarnog su iznosa, a kada su uzeti iz plana položaja (sl. 3.29), treba ,h
pomnožiti s mjerilom za dužine. Kutna brzina izražena pleko dužina iz pian2 (3.62)
položaja bit će
AA" Al' BB'· i· t ,
w=-=--==--.
APv ' )., BPv . i.,

odnosno tan o: = tan P. ili

~=p. (3.57)
,I
"'" I:
A' v. "" I
:
Y\ /B'
,,
"
'"P,
A~ \ / / Slika 3.3J. Projicirane brzine
\. \ I / ---_/
, I I
" ,(J.I\ I / /B,
Kada je vB A .l~~_.~~da j~_~lA' AD =0, a
LP/ ,,
I

'i:""""~-r;:-,­ ..." ... --- "B' AB-~~;.AB·:-- (3.63)

1 cm ~ At m
\ \ 1/ ,, ', JI
I

1 cm ~ Ay ms-1 ~w 1cm:At m
1cm~Avms-l \\/ odnosno [;B' AB 'cos IXB= VA' AB 'cos aA' što nakon kraćenja daje
p, '~ (3.64)
P,
Slika 3.29. V~ni kutovi uz pol P~jednaki su:
7.= {J Slika 3.30. Zakrenute brzine Prema tome je <.( = l:~.
84 85

l
 Svojstvo jednakosti vršnih kutova uz trenutni pol brzina, svojstvo zakrenutih
brzina i jednakost projiciranih brzina koriste se u rjdavanju zadataka kinematike
ravninskog gibanja.
Primjer 3.7
. Točke A i B pravokutnika gibaju se po žljebovima prema slici 3.32. Poznata je
brzma VA' Odrediti brzinu točke B II položaju pravokutnika određenom kUlom !p.
. Trenutni pol brzina PI' nalazi se u sjecištu okomica na pravce gibanja točaka A
I B, ~lan položaja i na njemu zadani vektor brzine vA nacrta se u mjerilu za dužine i
u mjerilu za brzine. Povlačenjem spojnice od vrha brzine vA do pola Pp dobiva se
kut ~, koji prenesen u istom smjeru od pravca BP, daje brzinu v. (sl. 3.32a).
Isti zadatak može se riješiti pomoću zakrenutih brzina tako da se vektor vil
nacrtan u mjerilu zakreće za 90' od svog stvarnog položaja (sl. 3.32bJ. Kroz vrh
zakrenute brztne povlačimo paralelu s pravcem AR Na toj paraleli leži" i vrh
zakrenute brzine točke B. To je okomica BBI na smjer gibanja točke R Kada se
brzina BBI zakrene II suprotnom smjeru od zakretanja vektora VA. za 90'\ dobiva se
stvarna brzina VB'
udaljenosti od nepomične točke oko koje se odvija sfemo gibanje. Stoga putanje tih
točaka leže na sfernim plohama kojih je .ređište nepomična točka. Oluda i ime
,ternom gibanju. Ako se koordinatna ishodište izabere II n<pomičnoj točki oko koje
se tijelo sferno giba. tada je položaj rijela određen II svakom trenutku s tri Eulerova
kuta:
I/I=.p(I)
<j? = rp (t) (3.65)
8=9(1).
pa tijelo pri takvom gibanju imtl: tri stupnja slobode gibanja.
KutOvi .p. rp i 8 predstavljaju zakrete oko tri međusobno okomite OSI. Ukupni
konačni zakret nije moguće izraziti vektorskom sumom pojedinih zakreta. Pojedini
konaeni zakreti nisu vektorske veličine, a konačni položaj tijela zavisi o redoslijedu
pojedinih zakreta. Tako npr. tijelo na slici 3.33'; zakrenUlo je iz prvobitnog
položaja za 90' oko osi x (sl. 3.33b) i zatim za isti kut oko osi y (sl. 3.330). Pobočka
.tBC D dolla je u položaj paralelan. ravninom -', J'. Kada se redoslijed zakreta
mijenja (.1. 3.33d i ej, pobočka ABC D paralelna je S ravninom x. z. Zakon
komulacije za kutove ne vrijedi.
Svaki konačni pomak tijela iz jednog položaja II drugi može se kod sfernog
~ibanja rostići j rotacijom tijela oko određene osi za konačni kUL Ta os prolazi

t z z
B

,, y

A
,
V. A ~ ,,/ '.
al bl
al bl
Slika :;,32. Određivanje brzina točke B pomoću jednaJ.:osti. kula Ul pol P~ (a). zakrenutim (b) i
projiciranim brzinama (ci z

Rješenje pomoću projiciranih brzina dobiva se tako da se brzina VA projicira na

pravac AB. Ta projekcija prenesena II točku B ujedno je i projekcija brzine v•.
Brzina va. pronalazi se podizanjem okomice iz vrha njezine projicirane brzine.

y
3.4. Sferno gibanje

3.4.1. Konačni i beskonačno mali kutni pomaci tijel';--

SJerno gibanje krutog tijela naslOje kad jedna točka na tijelu miruje a sve ostale eJ
gibaju se oko te nepomične točke. Takvo gibanje nastaje i kada je tijelo vezano dl
krutom vezom uz nepomičnu točku koja ne pripada tijelu ili se mOže zamisliti da Slika 3,,3). Zakret tijela lU90( iz osnovnog pOložaja (a) oko osi x (bl i r (cl ne daje isti konačni polo:iaj
kao zakrC1 najprije oko osi }' (dl i zatim oko osi :t (e)
takva veza postoji. Svaka točka krutog tijela ostaje u toku gibanja na jednakoj

86 87
kroz nepomičnu točku oko koje se tijelo giba. To je Euler- D'Alembertov kilJ('IIIll-
tički teOl'em, kojega se is.tinitost može pokazati pomoću slike 3.34. Kod sfernog
gibanja tijela oko nepomične točke O dolazi traku I OAB kao dio tijela iz prvobit-
nog položaja u novi O.·fB'. Put.:mje točaka A i B krivulje su koje leže na sfernim
plohama polumjera OA i OB. Obje putanje mogu biti i kružnice. Točka A može
doći u .-I' po jednoj od kružnih pUlanja kao posljedica rotacije stranice DA oko bilo
koje osi koja leži u ravnini I (iscrtkana ra\·nina ml slici 3.34b) i koja prolazi kroz
LJ
aJ
Slika 3.3':;. Euler-O·Akmberl(H" Ie'Mem
točku o. To isto vrijedi za točku B. Bilo koja cs kroz O koja leži u ravnini II može
biti os rotacije za stranicu OB. Kod svake takve rolacije B dolazi u B' po kružnoj
putanji. Istovremeno dolaze točke A u A' i B II B' samo kod rotacije tijela oko osi
koja je zajednička ravninama I i II. To je sjecište tih ravnina Li. Prema tome se svaki
konačni pomak iz položaja DAB tijela u položaj OA' B' kod sfernog gibanja može
zamisliti da je nastao rotacijom tijela oko osi A za kut ct. (sl. 3.35). Kako je rečeno,
taj kut nije moguće dobiti vektorskim zbrajanjem kutova !jJ, cp i 8. ako su njihovi
iznosi konačni.
, i
i"'
Slika 3.35. Srerno gibanje kao ro1acija oko osi II
88
Euler- D·.-\lembenov teorem vrijedi i za beskonačno male pomake. Tada se os
Li naziva trenutnom osi rotacije, te se svaki beskonačno mali pomak pri sfernom
gibaniu može zamislili kao beskonačno milla rotacija oko trenutne osi ..d. SIieno
proll1~ltranje u\"di smo i kod ravninskog gibanja. gdje .~C s\'aki beskonačno mali
pomak lijela nwže zamijeniti beskonačno malom rotacijom oko trenutnog centra
rotacije. odnosno oko osi kroz pol PI' koja leZi okomito na rererentnu ravninu. Kod
ra\·ninskog gibanja s\·e trenutne osi među:::l)bno su paralelne, pa se lab"o gibanje
može shvatiti i kao poseban slučaj sfernog gibanja.
Za razliku \.)d konačnih kutnih pomak:! beskonačno maJi kutni pomaci zbraja-
ju se kao vektori i za nji~ijedi zakon komutacije. Na slici }.36 pomak točke A II
..1' kod rotacije dužine DA za kut dcp; oko osi = iznosi OA ·dcp:. što se može
prikaz,ni vektorski:
(3.66)
y
A,
SHa 3.36. Zbrajanje bcskon:t';no malih kutnih pomaka
Ako se zatim dužina OA zarotira oko osi y za kut dip}" bit će pomak točke A u A"
jednak OA' . dip,., ili ,·ektorski:
AA" = d<p~. J( OA. (3.67)
Ukupni pomak AAI izražen kao vektor. bil će
AA, =AA' + AA" = (dq>,+dq>,.) x OA. (3.68)
S druge strane AAI = d<p x OA, tako da je
dq>=dq>,+dq>,.. (3.69)
Izraz··O.69) za zbrajanje beskonačno malih kutnih pomaka \'rijedi i za više
rotacija bez obzira na to kako osi leže u prostoru. Uvijek je ukupni beskonačno
mali pomak vektorska suma komponenata beskonačno malih rotacija. Os LI jest os
rezultirajuće rotacije. Tako se kod sfernog gibanja oko točke O prirasti koordinata
t/I. cp i:1 mogu zbroji[i u rezultirajući beskonačno mali kutni pomak dW+ d <p+d3.
Vektor dlJt pokJapa 5e s osi =' (sl. 1.I l. jer je to zakret oko te osi. pa po pravilu
89
 desnog vijka pripadni vektor kutnog pomaka pada u tu os. Vektor dop leži II pravcu Taj rezultantni vektor jeste kutna brzina rotacije tijela oko trenutne osi Li koja sc
osi ~. 3 kutni pomak rl 1/ poklapa se s čvornom linijom n. poklapa s vektorom {!l. Svakom nov~ryt .lrenut~u pri~da nova tr:nutna os .rot~ije
A. tako da '" ima prirast kako po VelIČinI tako I po smjeru. UkupnI vektorskI pnras!
3.4.2. Kutna brzina i kutno ubrzanje kutne brzine (O jeste kutno ubrzanje .E:

Kako je u 3.4.1 pokazano. prirasti Eulerovih kut ov. su vektori. Izborom dID • 4
" = - =ro, (3.1 l
koordinatnog ishodišta u točki O oko koje se kruto tijelo giba (sl. 3.31) poklapaju dt
koje zbog prirasta vektora (t) po smjeru ne leži na trenutnoj osi rotacije,
Vektori kutne baine o} i kutnog ubrzanja t prikazuju se II jednom od
koordinatnih sustava. Koordinatni sustav x, )I~ z nepomičan je i ima jedinične
vekrore i. j i li.. pa se projiciranjem vektora ~j q,. j. na osi x. y, t dobiva:
wx=~ sin,9 sin !/t + geos", (3.75)
"', = ~ ip sin 9 cos >/I +,9 sin >/I (3.76)
OJ,=ifJ+q,cos9. (3.77)

Ponekad je zgodnije promatrati vektor oo u~, '1,;; koordinatnom sustavu. Taj

je susta v vezan uz tijelo. pomičan je, a jedinični vektori su. mu c{O c'1 ic;.
y Komponente vektora CI) u tom sustavu dobivaju se projicif'dnjem t~ <p i 9:
(I)~= tfr sin:). sin tp + iJ COS(/) (3.781
,- {iJ'1=1jJ sin 9 cos cp - 8: sin cp (3.79)
x n,X....
Slika 337. Kutna brzina i kutno ubrzanje kod sfernog gibanja {JJ,=ifJcos iJ +q,. (3.80)

se koordinatni sustavi x, YI z i x', )I', :' sa slike l.l. Vektori prirasta Eulerovih Koordinatni sustav koji u 1. poglavlju nije spomenut jest sustav X, Y, Z On je
kutova dojt, dop i d II leže na osima z, ~ i ll. a podijeljeni s diferencijalom vremena dt samo djelomično vezan uz tijelo. Kada su kutovi", i :1 konstantni, sustav X, Y, Z
daju kutne brzine rotacije oko tih osi*: miruje jer promjena kuta cp ne utječe na kutni pomak ni jedne osi. Taj sustav
poseb~o je pogodan za opisivanje tehničkih problema, jer je rotacija tijela fP
dojt =.j, I
(precesija) (3.70) odvojena od preostala dva gibanja. Jedinični vektori tog sustava su ex' el' l CZ' a
dt komponente vektora (I) glase:
dcp •
I {JJx=!} (3.81 )
-=op (rotacija) (3.71)
dt (JJ). = ifJ sin .9 (3.82)
dS wz=ip+ifJ cos lJ. (3.83)
li (nutacija). (3.72)
Vektor 0)' kojim se giba sustav X. Y, Z ne sadrži rotaciju~ pa su mu komponente
Nazivi tih komponentnih rotacija preuzeti su iz nebeske mehanike i uvriježili su se u
inženjerskoj praksi. ID' =exi!+ <rifJ sin 3 +ezifJcosiJ.
Budući da se prir.sti kutova !/I. rp i 8 mogu vektorski zbrojiti tl rezult.ntni
kUloi pomak dojt+dop+d9. nakon dijeljenja s dl dobiva se Iznos kutne brzine (!) dobiva se pomoću komponenata u bilo kojem od
dojt d", d II __ . navedenih koordinatnih sustava: _'.
0>=-+-+-
dt dt dr
iH skraćeno w=v'w! +ai, +w; -v'CO:+W;+wj -Jwi+"'~+w~ (3.84)
o> =.j,+ <i> + !l. (3.73)
Rezultat je uvijek isti:
.- Ovdje treba uočiti da !sc kU10vi deriviraju kao skalari, a z.alim uzimaju kao vektori. 1e se OZJlake 4-,
q itd. tle smiju poistovjetiti s derivacijama vektora. jer kutovi to nisu, (3.85)

90 91
 Komponente kutnog ubrzanja .[ dobivaju se deri\'iranjem vektora «J prema U sustavu X, Y. Z bit će prema (3.81) do (3.83)
(3.74). U koordinatnom sustavu x, y,: .[=cv)+cvj+cr).k. Jedinični vektori i, j, k 0)\.=3=0
konstantni su. tako da je '[=w,..,i+w)+co:k, odnos~o .
C~r=!jJ sind=7rv'3=5,441 S-I
Ex =Wx
(V Z = ip + <it cos 9 =9" = 28.274 S-l.
(3.86)
,z
e: =cv:_
e
U koordinatnom sustavu ~. fl. ro=wi;e.::+cv"ell+cv;e;. Jediriični vektori e.::, e" i ~.z

e
e~ pomični su, gibaju se sa sustavom ~, 'I. vezanim uz tijelo, pa je njihovo gibanje
sterno s kutnom brzinom «J. Vidjeli smO da je kod rotacije krutog tijela derivacija
vektora položaja r neke točke na tijelu jednaka r=ro x r. Potpuno isto vrijedi i ovdje
za jedinične veklore, koji također nemaju priraste po veličini. te Je e.=oo x eo!.
eli =ro x eli i e;=ro x e~. Kutno ubrzanje je prema tome u tom susta\'u ~
E: =w=cv.:C.::+(o"e" +w,e;+oo x (w.::e.::+w"e" +w~e~l,
Kako je zagrada na desnoj strani jednaka vektoru oo, te kako je oo x oo = O, i ovdje je
y
E: =(v~e.:-+rolle" +ro~e~, ili
e.:=W.: v' . . . . . . . . -.... . . . . . . . . . . . . . ,. .
(3.87) x
E"=W,, n,X
E;=W,. Slika ~}S_ Sferna gibanje kružne ploče konstantnim brzinama vrtnje II i 111

U sustavu X, Y, Z, koji se giba s oo', derivacije su jediničnih vektora: Vektor ro=roye}-+wze z (sl. 3.39a) ima konstantan iznos
ex =00' x ex, fr=OO' x er i fz=oo' x ez. Kutno ubrzanje
eJ =.Jr}J' +ip' + 2J/tip cos 9 =.JeJ~ +wi =28,793 S-l
a leži u ravnini Z. Y pod kutom :x prema osi Z:
Kada se vektorski produkt napiše u komponentama, dobiju se komponente vek- lU .
tora E:: o=arctan - f= 10,893·.
EX=WX+W~.wz-w~wr lUZ

Primjer 3.8
Er=Wy+WZwx-w~z
ez=Wz+w~\.wr -WYWx·

Kružna ploča s osovinom rotira oko vlastite osi, konstantnom brzinom vrtnje
n = 240 min -I, a oko osi z brzinom nl = 60 min -I (vidi sliku 3.38), koja je također
(3.88)

:.-, z
LI

w
r y
o~ _____~____~Y

...........................
n.X
konstantna. Za vrijeme gibanja nagib osi tijela prema osi:: je stalan i imosi 8 = 60°. x
Odrediti vektore (t) i E: pomoću sustava X, Y. Z.
Komponente vektora kutne brzine oo prema zadatku iznose: a) o bl
Slika 3.39. Vektor kutne brzine e; {al i kutDog ubrzanja t (bl
1/1= nl 1t =21[5- 1
30
Komponente kutne brzine konstantne su po iznosu, pa je kutno ubrzanje
. mr e=Ol'xOl. Kutna brzina sustava X, Y, Z 0l'=eyl}!sin9+ezl}!cos9=-V, paje iznos
cp=-=81[ S-I
30 kutnog ubrzanja
2
9=0. ';,e.:.•
.
, e=lU'w sin(9- 0)= 136,7575- .

zil 93
92 ~,
 Kutno ubrzanje leži okomito na ravninu vektora ~ i ro, znači u pravcu osi X (sl.
3.39bJ. Kut prema osi x promjenljiv je i iznosi ifJ=27tt,jer je ifJ =2n= konst. Položaj
vektora ro i E prikazan je na slici 3.40. na kojoj se vidi i trenutna os rotacije LI.
z 3 N = a~ + a~. Vidi s-e da nonnalna komponenta nije okomita na trenutnu os rotacije
U 'općem slučaju komponente 3 1 i 3 2 nisu međusobno okomite. Komponenta
3
Z
okomita je na \'ektor brzine v, tako da samo komponenta 3 1 ima projekciju na
pravac brzine. Ta projekcija ai. =3T odgovara tangencijalnoj komponenti giban~a
točke A. Drugi dio a;' zajedno s a2 tvori nonnalnu komponentu ubrzanja
LI, te u tom smi5-lu nema analogije između te osi i nepomične osi rotacije tijela.
Polumjer zakrivljenosti putanje točke A ne leži kod sfernog gibanja na pravcu
okomitom na trenutnu os rotacije LI. što znači da udaljenost b u općem slučaju ne
leži u oskulatom()j ravnini T, N.
z z

x
x
Slika 3.40. Položaj vektora e;; i -;

3.4.3. Brzina i ubrzanje točke na tijelu

Brzina neke točke A na tijelu jednaka je prvoj derivaciji vektora položaja r (sl.
y
3.41 aj. Budući da kod sfernog gibanja, jednako kao i kod rotacije tijela oko
nepomične osi, vrijedi, da je r=ro x r, brzina" točke A odredena je Eulerovom
formulom: x
v=roxr. (3.89) a) b)

Vektor brzine okomit je na ravninu ro i r, a iznos mu je

Slik:!. 3.41. Vd':1:0r brzlne r (a) i komponente a: i ~ vektora ubrzanja kod sfernog. gibanja
v=wl'siny=wb. (3.90) Primjer 3.9
Vidi se da je iznos i položaj vektora" u odnosu na trenutnu os rotacije L1 isti kao i Za sferno gibanje zadano u primjeru 3.8 odrediti brzinu i ubrzanje točke A (sl.
kod rotacije tijela oko nepomične osi. 3.42). Polumjer kružne ploče Ro = 100 mm, a udaljenost njezinog središta od
Ubrzanje a dobiva se derivir2.njem vektora brzine y: nepomične točke O iznosi h=3R=300mm. Zadatak riješiti za položaj 1/1=90°,
9 = 60' u koordinatnom X. Y, Z sustavu.
a=v=roxr+roxr. z
Kako je 00= E, a r= "=0) x r, ubrzanje je

a=Exr+rox(coxr). (3.91) y

Taj izraz analogan je izrazu (3.21) kod rotacije tijela oko nepomične osi, oo ovdje je
značenje komponenti na desnoj strani drugačije. Komponenta 8 1 = E X r (sl. 3.41 b)
ima iznos
(3.92)
Komponenta 3 1 okomita je na ravilTiiU vektora E i r, 'ne pokiapa:' se po pravcu s
vektorom brzine v, te se prema tome razlikuje od tangeocijalne komponente y,X
ubrzanja točke A. Komponenta 3 2 =00 X (ro x r)=oo x y poklapa se s pravcem b i
gleda prema osi LI. Ta komponenta iznosi
x
(3.93) Slika 3.42. Brzina i ubrzanje točke A kod sfernog gibanja

94 95
 Brrina točke A prema (3.89) jeste v =m x r. Položaji vektora r točke A ivektoru 3.4.4. Aksaide
m prema primje.ru 3.8 prikazani su na slici 3.43a. Oba vektora leže u ravnini Y. Z.
Točka A uda~ien. je od trenutne osi rotacije za b=l"sin(~+f!). Kako je
Za vrijeme srernog gibanja tijela trenutna os mladje J mijenja $voj položaj u
{I=arct.n(R/h.'= 18,435\ za udaljenost b dobiva se prostoru, no uYijek prolazi kroz nepomičnu totku O oko koje se gibanje odvija,
Promatrano iz nepomičnog kODrdinatnog sustava ,\", r. :, os .:1 opisuje čunjastu
b=sin(x+f!h/R~+h' =0.155 m, plohu $ vrhom tl točki O__ Ta je ploh_~ geymttrijsko mjesto svih poloiaja trenutnih
.osi rotacije. a luziva st' 1lt'pomii'nom aks(lidom •. na"' {slika 3.44}. Jednadžba ncpo-
tako da je brzina
z
r=hO)=O.155· 28.793=4A60m s - j .
Vektor brzine p.oklapa se po smjeru s osi X.

z ,

z
y y

al bi
Slika 3.43. Položaj toi::ke A (a) iveklora ubt:l::.mja lb}

Do iSIOg rezultata može se doči vektorski. U primjeru 3.8 dobiven je vektor w s

komponentama 1
'i; mične aksoide ::lijedi iz uvjeta da je trenutna os rotacije niz ločaka na pm\'cu koje II
w 5,441.,. t 28.274., s . j • promatranom trenutku imaju brzinu jednaku nuli. Prema tome. vektorska je
jednad7ba trenutne osi
Vektor r prema zadatku ima komponente (()xr:;;:O. (3.94)
r= -O,lor+O,3ez m.
U koordinatnom sustavu x, .v, .: w=m.>"i +O)rj+(!):;k i r=xi+ yi + :k. tako da je
Vektorskim množenjem (J) x: r dobiva se vektor brzine
,=4,460., ms". (aJ,.: -Q),),)i+ (w,x- w,=Ji+ (w.,.\' -aJ,.x) k =0.
Ubrzanje točke A prema (3.91) o=exr+wx(.,xr)=exr+wxv. Vektor Da bi ta jednadžba bila zadovoljena, mora biti svaka od zagrada jednaka nuli, što
kutnog ubrzanja iz primjera 3.8 &= 136,757 exs", tako da je ubrzanje' • nakon daje jednadžbu trenutne osi rotacije Ll:
množenja
0=85,0750,- 37,9430 z m s". x r
-:;;;-;;:::::-
z (3.95)
Iznos vektora ubrzanja i kut rt. (sl. 3A3b) jesu:

'i Eliminacijom parametra t iz gornjih jednakosti može se preuređenjem dobiti

a=,jo~+ai:=93,153 m S'2 jednadžba nepomične aksoide oblika F(x . .\', z)=O.
ar
". = arc tan -=65,963'.
Promatrano iz pomičnog koordinatnog sustava e.
JJ.~. koji se giba zajedno s
tijelom: os .1 opisuje plohu vezanu uz tijelo pomičnu aksoidu. Kako je u tom
az
97
96

j
sustavu (!)=:w~~C/-w"e,,~w,e, i r=~e.:':r '1e"+~e,, uvrslenj"em u (3.94) dobiva se Promatranje gibanja preko aksoida olaksava predodžbu o geometriji srernog
nakon mnozenJa Jednadzba trenutne OSI .ti u sustavu ~. 'I. ~: gibanja. Također je u nizu slučaje\"J jednostavnije ostvariti srerno gibanje pomoću
fizički izvedenih aksoirla. Manja je njihova prednost kod proračuna brzina pojedi-
nih točaka tijela, dok se ubrzanja promatranjem aksoida ne mogu odrediti. Slično
(3.961 smo vidjeli kod ravninskih gibanja. za što nJm služe trenutni pol brzina i poloide.
W.: (!J" (0;

iz čega se može dobiti jednadžba cP(~. 'I. ()=o pomične aksoide.

Pri sfernom gibanju pomična i nepomična aksoida dodiruju se II izyodnici koja Primjer 3.10
je zapravo os L1. U geometrijskom smislu dovoljno je pozna .... ati obje aksl.)ide, pa se
Za clemente srernog gibanja iz primjera 3.8 odrediti pomičnu l nepomičnu
tada gibanje može reproducirati kao kotrljanje pomične po nepomičnoj aksoidi bez
međusobnog klizanja. U praksi se dijelovi mehanizama izrađuju kao pomične i
aksoidu.
nepomične aksoide, čime se ostvaruju različita sferna gibanja. To je npr. slučaj sa U- primjeru 3.8 pronađen je položaj trenuIne osi rotacije .d. Nagib te osi prema
stožastim zupčanicima. planetarnim prijenosnicima gibanja i slično. DJ bi bila osi ~
ili Z slalan je i iznosi a= 10.893". Taj kut ujedno je i polovica vršnog kuta
potpuno određena i kinemalika takva gibanja potrebno je poznavati kutnu brzinu pomične aksoide (sl. 3.46). Nagib osi L1 prema nepomičnoj osi; lakođer je stalan i
kojom se odvija kotrljanje pomične aksaide. Kad je nepomična točka u beskonac- iznosi 9-- :,,;=60°-10,893°=49,107.', što je polovica vršnog kuta nepomične
nosli, aksaide prelaze u plohe s paralelnim izvodnicama; gibanje je ranlinsko. a aksaide.
presjeci ploha s bilo kojom ra . . ninom okomitom na izvodnice daju pomičnu i
nepomičnu poloidu. I u tom smislu ravninsko je gibanje samo poseban slučaj
I'
I
sfernoga gibanja.
U tehnici je posebno \'ažno sferno gibanje pri kojemu su aksoide kružni
.
cb n
,
na
čunjevi. Takvo gibanje naziva se precesijol/!, a jaVlja se uvijek kada se za vrijeme
gibanja npr. kut nutacije 9- ne mijenja. Ako se za vrijeme takva gibanja preostala
dva kuta mijenjaju jednoliko (npr. tjJ i CP imaju konstantne vrijednosti. 3=0).
precesija je regularna, a prema položaju pripadnih vektora kutnih brzina ~ i CP može
bili progresivna iii retrogradna precesija (sl. 3.45). Pri progresivnoj precesiji kotrlja
se pomična aksoida sa svojom \'anjskom plohom po vanjskoj plohi nepomične
aksoide. Retrogradna precesija ima za posljedicu kotrljanje pomične aksoide po
unutrašnjoj plohi nepomične.
z

Slika 3.46. Progresivna precc$ija. Pomien;] .. pa·· i nepomiČ1la .. na" aksoida

z
Aksoide su kružni čunjevi pa je gibanje precesijsko. Po zadatku su ~ = n1 n/30 i
rP = nlt/30 konstantni te je precesija regularna. a kako se pomična aksoida kotrlja po
vanjskom plaštu nepomične aksoide. pored toga je i progresivna.

3.5. Opće gibanje slobodnog tijela

Slobodno tijelo u prostoru ima šest stupnjeva slobode gibanja. Položaj tijela,
kako je II uvodu rečeno, može se odrediti pomoću koordinata položaja neke
odabrane točke A tijela i pomoću tri Eulerova kuta. Svih šest koordinata položaja
kod općeg.gibanja slobodnog tijela funkcije su vremena:
XA =X A (c) 1/1=1/1 (r)
o lp = lp (I)
YA=YA(l) (3.97)
aj
ZA =ZA (Il 11=11(1).
Slika 3.45. Progresi"na (a) i retrogradna (b) precesija

98 99
 Kod opt<g gibanja može se zamisliti da pomak tijela iz jednog položaj. li drugi
\10 to je brzina točke B zbog st~rnog gibanja oko A. Ako se U\'~de da je
nastaje istovremenim odvijanjem jednostavnijih gibanja. Za takvu predodžbu posto-
ji više načina opisivanja. Najbliži je ~ibai1jima koja smo dosada upoznali opis {u x AB = "9'A (brzina točke B zbog ~,i't"rnog gibanja oko A). bit će
pomoću tzv. Cllo/eSotla (Sa/ova) teorenll1. Prema tom teoremu može se zamisliti da \'"·=\".t+"B i ' (3.1001
svako opće gibanje slobodnog krutog rijela nastaje istovremenom translacijom tijela
s nekom odabranom točkQm i s/ernim gihanjem oko te točke. Slično razmatranje Prema tOI1!e se brzina neke točk;: ll;i lijelu dl.lbiva kod općeg gibanja zbrajanjem
uveli smo kod ravninskog gibanja gdje je translacija bila ravninska. a umjesto brzine v;. zbog translacije s h."iCkom A i brzine \-/> ,. koja j~ posljedica sfernl.;g gibanja
sfernog gibanja imali smo rotaciju pre~ieka tijela oko točke. tijefa oko ...L
Odabere li se točka A kao referentna točka la translaciju. tada se sferno Ubrzanje točke B dobiya se deri\'iranjem \-eklOfa brzine Vs po vremenu:
gibanje odvija oko te točke. Ishodište pomičnog koordinatnog sustava ;. 'I. { jest (3.101 ,
aa="8'
točka A (sl. JA7). pa se sva tumačenja tr.oslacije i sfernog gibanja mogu ovdje
primijeniti. l:vrštavanjem izraza (3.1001 u (3.10; I bit će as = l'A + \'1'.~ odnosno
z as= 'A-i· mx AB+(l} x AB.
Prvi čJan desne strane odgoyara ubrzanju lotke A. Ta komponema ubrzanja dolazi
od translacije tijela s točkom A_ U drugom elanu 0..=&. a u trećem AB=<o x AR.
rako da je
(3.1021
Drugi i treći član odgovaraju komponentama al i al zbog sfernog gibanja. Ovdje
cemo ih označiti, slično kao i komp,;nf!ntu brzine, s indeksom B A tako da je
(aa_i)1 =txAB
(3.103)
y (aB _4. h =(0"'; (O) X AB)=ro x '-8,~'

LTz (aDiA)j +(8 BiA h=a s .--I dQbiva se

Slik<t ~.-r'. Translacija s loi:'k~'n~ A i srema gibanje oko te točk~
'.~'A+' •.,. (3.104'
Brzina i ubrzanje točke A dobivaju se deriviranjem vektora t:.: Premda se fizikalno značenje komponenti u (3.100) i (3.104) razlikuje od
istoimenih veličina ravninskog gibanja. u principu su to iste jednadžbe kao i kod
ravninskog gibaI!ja. koje je samo jedan od posebnih slučajeva općeg gibanja tijela
(3.98) Jednako su tako translacija. rotacija ili sferno gibanje samo posebni slučajevi općeg
aA::::::: \e'A == fA' gibanja. Već je rečeno da opee gibanje: slobodnog tijela rijetko dolazi tl praksi. pa
ovdje nećemo ulaziti II podrobnija razmatranja,
Kada su koordinate točke A zadane. npr. Descaf1esove XA =X A(l}1 YA:=y... (t} i
=., =ZA (l), poznata je translacija tijela. jer sve točke imaju jednake vektore brzina i
ubrzanja (3.98).
Sferno gibanje oko točke A određeno je kada su poznati Eulerovi kutovi Zadaci uz poglavlje 3
!jJ =I/I(r), tp= tp(f) i 9= 9(1). Vektori fl) i" pronalaze se na način kako je 10 opisano
u3.4. L Kut zakreta oscilirajuće poluge određen je jednadžbom
Brzina bilo koje druge točke B prema definiciji brzine jeste tp =0.75 005(0,2"1).
"B=ra. (3.99) gdje je '{I kut u radijanima, a , vrijeme u sekundama. Argument trigonometrijske
runkoije je u radijanima. Odrediti maksimalnu kutnu brzinu i maksimalno kutno
···Akosc.uvede"",ktor AB koji r"di krutosti tijela ima prirast samo zbog promjene """"ubrzanje po'luge. '." ":'- ": ..:-.::.;·..L>~~ ~.
smjera, bit će r.=r, + AB pa je
Rješenje: wm ,,=O,4712s-'. ,",,,=0.2961
v»=r,,+AB,
2. Kutno ubrzanje rotora stroja koji je uronjen II uljnu kupku mijenja se prema
Prvi član desne strane jest bq:ina točke A, te je to komponenta brzine zbog jednadžbi
translacije tijela. Drugi je član AB=(i) z !1.8, kako smo to vidjeli već II ,'iše navrata.
e=; - k(:.l-.
100
101
 gdje je k konsUlnmll velIčina. Ako se kutna brzina rotora smanji s %= 300 radls 5. Gibanje stapa počinje iz stanja mirovanja. Njegovo središte počinje se gibati po
u počt;:ll1om trenutku (f=O} na polovinu le- brzine lj trenutku tl =55. odrediti pr:m:u konstantnim ubrzanjem (lc=4m/s2, a š1ap istovremeno započinje rotirati
kutno ubrzanje- (!lOm j njegovu kutnu brzinu u trenutku '2= lOs. oko ,,1si okomite na ra\ninu crteža konstantnim ;kutnim ubr7..anjem I: = 16 rad S2.
tj polQžaju kada je cp=1f.!4 (st 3.50) potrebn:) je odrediti brzine i ubrzanja
Rješenj<: '" = l OO radls. f. = - 6.6667 rad s'.
toćaka A i B ;tapa. Duljina štapa je AB=O,6m.
,3, Maleni hto k A miruje na horizontalnoj podlozL koja može rotirati oko vertikal-
ne os; l'!. 3.481. Statičko trenje između bloka i podloge toliko je da će blok
početI kHziti teb. kad njegovo ubrzanje bude jednako 2 m, Sl, U trenutku t ~~
podloga počinje rotirati koost<!oloim kuminl ubrzanjem c= 2 rad:s~. Odredlti
trenutak kadu će blok početi klizili ako je 1'=0.2 n1. Kolika Će biti brzina bloka u
lOm trenutku?
Rješen.ll.': 1= 1.)(') $. r =0.625 mis,

Sliku 3.50

,
6. Odrediti brzine i ubrzanja točaka A i B mehanizma z.a pribJlin"l pravocnno
vođenje (\VaClOY meh.mizam) prikazanog na slici 3.51. POl!onski član rotira
kUlnom brzinom 00=105- 1 i kutnim ubrzanjem l:~50s;, ZadJno:
O,.I~O,I m. AB = 0,075 m, BO: 0.1501.

RjeSenje: t'A= I m/s. t'B=O.85 mis.

d A =II,25m,sl. 118::::.7m Sl.

4. Odrediti brzinu i ubrzanjetočke A štapa oblika prema slici 3.49 ako on rotira
oko osovine OO' kutnom brzinom <:J=IOs- t j kutnim ubrzanjem c=40s- z. 210 mm
Ravni dijelovi šlapa paralelni su s koordinatnim osima x. r. z, fl dimenzije su
kotirane u metrima.
Rješenje: VA = -i+3jm s, VA 3.1623m/5.
80

Y B
Slika 3,51

7. Štap OB mehanizma prema ,lici 3.52 rotira konstantnom kutnom brzinom

'" ~ 50 rad s. Pomoću plana brzina i ubrzanja odredili brzine i ubrzanja svih
točaka mehanizma ako je zadano: OB=BC=O,30m, AB=CD=O,D=0,90m,
-~~'= . 11= 1;10 m, ,,=30",1=0,9 m.

RjeSenje: t: B =15mjs, v,,=9.6m/s, vc=18,6m/s,

z
fv= 17,4m:s, «. = 750 m/s', "A=7S0m s'.
(fc=790m,s'1, (lD=~Om/s:2.

102
 h

4. KINEMATIKA SLOŽENOG GIBANJA

Gibanje točke ih tijela promatra se tl kincmatki rel&tl\'no s obzirom na neko
drugo kruto tijelo za kOJe se pretpostaslja da miruje. te se uz njega vezuje
koordinatni sustav koji je lada također nepomičan. Taka\' koordinatni SUSLav pri
rjdavanju tehničkih problema vezan je uz postolje nekog stroja, temelje neke
8. Odrediti jednadžbe pomične i nepomične poloide člana AB jednostavnog motor- konsirukcije ili uz tijela koja s obzirom na Zemlju miruju. To je min.)\'anje SamO
nog mehanizma prikazanog na slici 3.53. Zadano: 0.4 = AB L. prividno, jer se i ta tijela zajedno sa Zemljom gibaju, a rezultati :su proracuna II
takvim koordinatnim sustavima približni i ne bi se poklapali 5- precizno iz\-.edenim
Rješenje: X'+,\2=.lL' (".'1. f+<q-LI' L' (pp). mjerenjima. Međutim. odstupanja od ispravnih rezultata toliko su mala da se u
in.i:enjerskoj praksi zanemaruju, pa se cijela tehničb kinematika zasniva na "akvoj
z pretpostavci o mirovanju. Kad se neko 1ijelo ili tv.!ka giba s obzirom n2- neko
referentno tijelo koje se s obzirom na mirujući kO\..'Irdinalni sustav takode:- giba
{npr, pokr'l!tni dijelovi strojeva n:.l brodu. česticu \'ode na lopatici turbine, ptltnik
koji hoda u vlaku). mora se uzeti u Qbzir gibanje referentnog tijela kada se donose
zaključci o ukupnom gibanju promatranog tijela i točke. Gibanje s obzirom na
y referentno tijelo uz koje se vezuje pomični koordinatni sustav zcvc se rt!iath'110
gibanje. Gibanje pomičnog koordinatnog sustava 5 obzirom na mirujući naziva se
prijel:asnil1l giba/ljem, a gibanje koje je rezultanta obaju gibanja promatranog tijela
ili čestice daje {IpSO/UlilO gibalIje. Apsolutno gibanje. prema tome, nastaje sastavlja~
njem relativnog i prijenosnog, ali se ne mora svako apsolutno gibanje tako
W, matematički i opisivati. Već prema tome što je jednostavnije, složeno gibanje
možemo promatrati preko PQjedinih komponen!nih gibanja ili ćemo promatrati
x direktno rezultantno (apsolutno) gibanje, Često je matematički jednostavnije, a i
y razumljivije promatrati pojedina gibanja zasebno i ;Iagati ih u cjelinu, pa ćemo taj
Slika ),53 Slika 3.54
pristup, koji se u inženjerskoj praksi gotovo iskljućivo koristi, pobliže opisati u
narednim poglavljima.
9. Radarska antena sferno se giba oko točke O, a II prikazanom položaju rotira
konstantnom kutnom brzinom O)i oko horizontalne osi x, te istovremeno Složeno gibanje točke, koje nastaje gibanjem točke unutar nekog prostora pri
konstantnom kumom brzinom (JJ, oko venikalne osi z. Odrediti vektore kutne tomu se i taj prostor giba, često je li tehničkoj praksi. Za takvo gibanje odredit
brzine i kutnog ubrzanja an!ene, le brzinu i ubrzanje točke A u položaju koji je ćePlo brzjnu i ubrzanje točke. Od svih mogućih složenih gibanja tijela bi! će
protumačena samo dva koja su važna u tehnici. To su gibanja koja nastaju kada je
prikazan na slici 3,54. Zadano: OA = 2 m. <ill = I rad!s, (JJ, =0,5 rad!s.
rela!i.-no i prijenosno gibanje rotacija te kada apsolutno gibanje nastaje zbog jedne
Rješenje: ro=i +O,5k rad 's, .=0, rotacije i translacije. U većini tehničkih proračuna do\"oljno je poznavati samO
brzine točaka na tijelu, jer se obično radi o promatranju stacionarnih gibanja bez
v.= O.8660i-j+ 1.7321km 's. ubrzavanja, pa će kod složenog gibanja tijela biti objašnjeno određivanje s.mO
aA =O.5i- 2.165lj- k m/sl, brzina.

104 105
 4.1. Složeno gibanje to~k. vektora dobivaju vektorskim množenjem slijeva kutnom brzinom~ te je nakon
uređenja
SJoženo gibanje točke nastaje kada sc fo{:ka giba::: obzirom na neki pomični
v=.d+.\J+:k+IDxt';e.!+ 11elf+te;:)+~e.;+ il(\J:+~e{- {. tS)
(rt.'lutirltO koordinatni SUShi\ ;. 11, ~ koji se s ohzirom na nepomični (apso/lImi) :~. ,r.
z također giba (sL 4.1). Relativno gibanje točke A u odnosu na~. 'I. ~ koordinatni Prva Iri či<ma na desnoj strani daju brzinu točke 0I. To je brzina zboS prijeno:;nc
su'Stav određeno je promjenom koordinata položaja točke A II tom sustavu, translacije '01' U \-ektorskom produktu komponente u zagradi daju vektor p. t~iko
odnosno promjenom vektora p po veličini i [11,."1 smjeru II odnosu na osi relativnog
SUStilVa ~. tJ, ~. Prijenosno gibanje za točku A jesl gibnnjc koordinatnog sustava ~.
. , da je taj produkt jednak brzini VA (11 zbog prijenosnog sfernog gibanja. Zadnj'J tri
člana čine brzinu l-,. relatiYl10g gibanja točke A II sustavu ~ .. il. {. Prema tome je
1]- ; u odnosu na apsQlutni koordinatni SU:iaav x,,r. To gibanje može biti brzina točke A
opčeniro. pa ga prema Chalesovu teoremu zamišljamo kao trausladju s OI i kao \-=\"(H +l'AQ! +\-.. H.6)
sferno gibanje oko Ot. Translaciju $ OI potpuno određuje promjena VekhJra f. ~l
sferno gibanje dodatna promjena vektora fl po smjeru u odnosu na 05i s . .1', ;;. ili ilraž~lh.) pomocu prijenosne brzine \<p= \'QI + \',i rJI:
14.71
\"idi sc: dn je brzina lOčke .-! jednaka veklOrskom zbroju rrijenosne 'lp i relativne \"r
brzine, :\ko je kut među ovim brzinama iX, 1zoos apsolutne brZine dobiY<1 se
pomoću iZrd7..a

v = ..../r~ + r; + L'pL'.. cos Cl.

ApSl..llutno ubrzanje točke A prva je derivacija vektora apsolutne brzine. pu
(ksnu sHanu izraza (4.5) treba deriyirati još jednom po vremenu:
a= .xi OT :d+::k +-» x (~e~ + tIe-lJ + 'e~)+(i) x (~e{+ ;1t'!'1 +te~l+
(~.9)
r
;; +00 x (;Č,:+ 'leif +(e;) + ~e.;+ qe" + te{+ ~č.;+ jle'l+~e;.
70~~--~~--~----~y DerivacHa kutne brzine daje kutno ubrzz..nje srernog gibanja; ro=f:. Kada SI! za
derivacije jediničnih vektora uvrs[e odgovarajući vektorski produkti. lC kada se
izraz (4.91 sredi dobiva se
Slika 4.1. Pomični ~. II. ; i nepomični .\'. ,I',:: koordinatni susta\, a =.'ii + :"j+ ik +< x p+o) x (O) x p)+ ~e,+ ii-, + Če;+ 20> x v,. (4.10)
Prva tri pribrcjnika na desnoj strani odgovaraju ubrzanju točke OI' pa je tO
Brzina točke A je prema definiciji ubrzanje zbog prijenosne translacije 301' Slijedeća dva vektorska produkta poznate
su komponente 3 1 i az prijenosnog sfernog gibanja koje zbrojene daju ubrzanje z~og
(4.11
te komponente gibanja 3,.,. Naredna tri pribrojnika daju ubrzanje a,. koje je posljedi-
U nepomičnom koordinatnom sustavu bit će rA =x ... i + y. ti. + z... k. Kod složenog ca relativnog gibanja točke A u SU5tavu .;. q. ,. Na kraju ostaje dopunski član koji
gibanja obično su x,., )'.'1 i ZA kao funkcije vremena nepoznanice. Poznati su nema sličnosti ni s jednim od ubrzanja koja smo upoznali u ranijim gibanjima. To
elemenri relativnog i prijenosnog gibanja~ pa ćcmo poći od toga da su nam poznati r dopunsko ili tzv. Coriolisow ubrzanje označit ćemO s a(. Uz ukupno prijenosno
i p kao funkcije vremena: ubrzanje al'" = 301 +a"IOI izraz za apsolutno ubrzanje glasi
r=xi+yj+zk (4.11 )
(4.21
p=,e{+ qe,+~e:. Apsolutno ubrzanje točke A, dakle. sastoji se od prijenosnog a p i relativnog ar
Iz slike 4.1 vidi se da je r A = r+ p. pa je apsolutna brzina točke A ubrzanja te od dopunskog ili Coriolisova ubrzanja a~. U vektorskom izrazu za
Coriolisovo ubrzanje javlja se vektor prijenosne kutne brzine (rl i vektor relath ne
d brzine točke ",:
• o :.. •••• ~7;dt (r+pJ. (4.3)
(4:12)
Nakon uvrštavanja (4.2) u (4.3) dobiva se nakon deriviranj'
Vektor a okomit je na ravninu u kojoj leže vektori m i V,.. a smjer mu se određuje po
v= .i: i + yj+žk+ ~.!+ ~., +\e;+~e(+ ~" +,e(. (4.4) pravilu desnog vijka (desne ruke). Ako se kut između vektora ID i 'Fr označi s {J. bit
će iznos CorioJisO\'a ubrzanja
U lom izrazu jedinični vektori e " i e; imaju priraste zbog s[ernog gibanja suslave
~. 'I. { oko O,. Ako je .. kUlna brzma s[ernog gibanja. tada s. derivacije jediničnih (4.13)

106
 Tu komponenta jednaka je nuh II tri slučaja: tl usmjaena je ?rema centru O prijenosne rotacije. Prijenosno kutno ubrzanje jeste
L kada nema prijenosne rotacije lb}!;;tiO). vl.,~ je prijenosno gib.mje smno O"~
(01-(0 (tl l -Il)1t _ ...
~
20
30
translacija.
,o,
kada su vektori o) i parajeini ili antiparaleini <p~tY ili 180').
u trenutku kada je v,~oo
I
I
!
" I 301

tako ..Lt je tall::;;i1djalna komponenta prijenosnog ubrzanja

- 890.118 s -.

Kod svakog gibanja ločke. kada se uzima da jC" sastavljeno od prijenosnog i ilpT=nz= 178.024 m S~, o

relativnog gibanja~ pojavit će se d9punski član u Izr:lzu (4,11) za ub~nje, osim u :; !

navedenim posebnim slučajevima. Izračunavanje .lpsolutnog ubrzanja često je Budu.:; da se c~:;;\' ubrzanI. smjer .: poklapa se sa smjerom w te to odreduje i smjer
jednostavnije kada se prijenosno i relativno ubrzanje promatraju preko prirodnih tangel1.... ijalnog :.:brzanja --rT- Pra\':l-: tog ubrzanja okomit je na cijev (sl. 4.3b},
komponenti, pa se svagdje gdje je to moguCe kori:iti taka1\" pristup rješavanju
zadataka,

Primjer 4.1
Čestica se giba u cijevi konstantnom brzinom li odnosu na cijev rr=5ms- 1•
Cijev rotira oko O tako da se s početne brzine vrtnje 11= 150min- 1 ubrzava
jednoliko na ll, lOOOmin- l • za 1=3s (sL 402)0 Odrediti vektore apsolutne brzine i
ubrzanja na početku perioda ubrzavanja kada se čestica nalazila na udaljenosti
b=O.2 m od centra rotacije Oo

I
i~oo
0:;::;0 -.~~

O,
-v
. \
o
"
w'-

al bl
<f~o Slika "'L~, Brline (a I i ubrzanja (bl čestice

\"ektor (o .."Ikom it je na ravninu u kojoj se giba čestica (na sl. 4.1 gleda prema
čitao.;u),pa se Coriolisovo ubrzanje ~= 2ID x Vr poklapa po smjeru s vcktorom apT'
Sliku ·t2. Gibanje čC.lOticc u rotiraju(:oj cijevi Po iznosu je .
Relativno gibanje čestice u odnosu na cijev .ie jednoliko pravocrtno s brzinom a~= 2wl'r ::iin 90:::::::; 157,080m S'-2 .
Ll,. Prijenosno gibanje za česticu je rotacija sa cijevi oko centra O,
pa čestica ima na
početku perioda ubrzavanja prijenosnu brzinu Apsolumo ubrzJnje ima iznos i kU( nagiba prema cijevi:
ml
rp=bw=b 30 = 15,708 ms-l.

Apsolutna brzina (sl. 4.30) iznosi

16,486ms-' o

Vektor apsolutne brzine leži u odnosu na cijev pod kutom 4.2. Slaganje d'iju rotacija
v
-.:--~
O:v =arctan ...!= 72,343° ,
:'. ~,!:., ,;. •,.~f};..
Složeno gibanje tijela koje rotira relativnom kutnom brzinom roI" i prijenosnom
ID~ oko osi .1, ' tlp koje se sijeku'1I'prost6ru (sl. '4.4) poseban"jesluč'j s[ernog
Relativno ubrzanje jednako je nuli, Jer je relativno gibanje jednOliko pravocrt- gIbanja, kod kojega se treća kutna koordinata ne mijenje.
no. Prijenosna normalna komponenta ubrzanja iznosi Kod takvog složenog gibanja tijela kutne brzine 0), i ID, vektorski zbrojene daju
apsolutnu kutnu brzinu fi) s pravcem A koji je trenutna os rotacije:
(40141

108 109
 Iznos vektora 6) dobiva se pomoću kosinusova poučka Za brzinu točke P vrijedi ponovno izraz (4.18) tako da je udaljenost osi
J od osi LI, jednaka
(1)= Jw; +w; + {;)I;1' cos .9 , (4.151
X=--.
b
(4.11)
dok je položaj osi J određen kutom :t. za koji je 1- Wr
. sin.9
'-'Jr "',
~=arcsm ---. (4.161
w Vidi se da trenutna os LI leži u tom slučaju izvan razmaka b. i to n3 5trani vc(~
kutne brzine.
Točka O je nepomična točka oko koje se odvija gibanje trenutnom kutno!ll
brzinom (J). Brzina i ubrzanje bilo koje točke nj tijelu određuju se na način kako je
lO opisano kod sfernog gibanja. Budući da nema treće rotacije. kut :1 među
vektorirna (Or i (1),.. je stalan. pa je gibanje precesiono, Kako je rečeno u pogla viju l-k
kod konstilntnih iznosa kutni h brzina prc..;csijsko gibanje je regularno a može biti
I progresivno ili retrogradno.

LI, d d,
LI,
" w
LI,

~ w w, - b

p Slika 4,6. Slaganje rotacija 'kod koji~ su kutl}e brzine antirar<Jil!lni \'I!kton

Ako su vektori kutnih brzina O)r i O>p antiparalelni, ali jednaki po iznosu
«(O~= -cop), udaljenost osi L1 je u beskonačnosti, a apsolutna kutna brzina jednaka
x
je nuli. Brzina neke točke A na tijelu (sl. 4.7) dobiva se kao zbroj brzina zbog
relarivne i prijenosne rotacije:
Slika 4.-1. Slaganje rOlacija tijela kod kojih Slika 4.5, Slaganje rotacija tijela kod kojih V=W,.x c,+ro p x rp (4.12)
se osi Li, i LI, relativne i prijenosne rotacije su osi .dr i .d, relativne i prijenosne rotacije odnosno
sijeku u prOStoru paralelne (4.23)

U posebnom slučaju mogu obje kutne brzine biti paralelne (sL 4.5). Apsolutna
kutna brzina po iznosu jednaka je zbroju iznosa relativne i prijenosne kutne brzine:
(4.1 7)
Trenutna os rotacije LI paralelna je osima LI, i LIp. Njezin položaj se određuje iz
brzine točke P na osi .dl" Ta točka ima brzinu samo zbog prijenosne rotacije, ali se
isto tako može zamisliti da joj je brzina posljedica apsolutnog gibanja. pa je
(4.18)
odnosno
b
x=b (4.19)
w 1+ wr
wp
Kada su ror i wp suprotnog smjera (sl. 4.6), bit će uz npr. wp>ro,
(4.20) Slika 4.7. Slaganje rotacija antiparnieInih Immih brzina jednakih iznosa

111
110
Vektor r - r konstantan je za sve točke na tijelu, jer odraž;wa medusobm položaj Gibanje satelitskog zupčanika 2 mo7.e se promalrati kao gibanje sastaVljeno od
ncpomič~ih točaka O. i Op' Prema tome je i vekror.v jednak Z~ sve točke tiJ~\a. prijenosne rOlacije oko al (QS if ) kutnom brzinom U>p i relativne rotacije oko 02
Vidjeli smo da :;ve toč!:"t: tijeia imaju jednake brzIfl: u $!UČ;;lIU ka~~ Se hJ~~O
lransialorno giba. pa je apsolutno gibanje koje nastaje sl?gan.l~1i1 d~~Ju rot;:I!.:1J,a
(os .1,) kulnom brzinom to, (sl. 4.h
Apsolutno gibanje log zupčanika jest kotrljanje
po J:lpčastom Yijencu 3. To je zapravo ravninsko gibanje s trenutnim polom brzina
suprotnog smjera oko paralelnih osi translacija. Vektor brzme translaCije Y OkOIlllt ~., fi.l je apsf."11utno gibanje rotacija oko trenutne osi L1,
je na ravninu koju tvore osi A~ i J", a brzina ima iznos
L"~(", [r,-rrl sin/l=(!),h. (4.24) d d, d,
w,
U nekim slučaJ'evima kutne brzine (I), i (!)
p bit će minHj5mjer~i vektori (sl, 4.8}:
križat će se u prostoru ali ne i sječi. Znademo da tak\'a d\'a \:ektora ne možem.o lIJ
zamijeniti jednostavnom re:zultantom po pravilu o zbraj~~nju vekrora ... Tada J~
moguce zamisliti da smo u bilo kojoj to~~i 1- na OSt :4 p priJen?5n~ rotaCIje d.?~ah
vektorero i - ( I ) a da se gibanje ne pronlljenl. Veklon (t)r ll~l OSI J" 1 -ro~ tl lOck I A i
dovode do tra~;iacije tijela brzinom \'=(1)" x p. kako lo određuje izraz (4.23). n, "

I Slika -tl:). Sloieno rotacijsko gibanje

Pomoću zupčanika 1 ostvaruje se gibanje~ a dodirna ločka A sa zupčanikom 2

ima brzinu Ilon
l'., ~,%RI =30 Rl'
Brzina VA ujedno je i b.",in. točke A zupčanika 2 zbog kOlrljanja po tijelu]. tako da
Slika 4.8. Slag.anje rotacija kada su osi relalivl'\\'. i je apsolutna kutna brzina zupčanika 2
prijenosne rOlaeije il. i JI' mimosmjerni pravci
t'A Rl
"'=--=0)0 - - o
Vektori cl) u točki A l ID daju rezultantnu rotaciju oko osi jj kutnom brzinom (1), 2R, 2R,
koja u prostoru zatvara kut ct s vektorom v. Prema tome se svako složeno gibanje Brzina centra O, L'o2~VAI2="'oRI/2 jest obodna brzina zbog prijenosne rotaotie S
od dviju rotacija kojih se osi križaju a ne sijeku može zamijeniti odgovarajućom polugom 4 oko 0I' Prenosna kutna brzina jest prema lome
translacijom brzinom l' i rotacijom kutnom brzinom m. Kako se sastavljajU ta dva
gibanja bit će pokazano u narednom odjeljku. V02 Rl
"',= Rl + R, ='% 2(R, + R,)'
Primjer 4.2 odnosno tražena brzina vrtnje poluge 4
30",. R,
. Zupčani'k l' poiumjera-R, 'rotira oko nepomične osi kroz al brz~nom vrtnje tl!) -..,,---
II~~="O 2(RI +Rzr-----
te prenosi gibanje na zupčamk 2 koji se ujedno kotrlja po zupčastom ~irujućem
vijencu 3 (sl. 4.9). Odrediti brzinu vrtnje poluge 4 koja se može okretatl oko C:l Relativna kuma brzina zupčanika 2 veća je od prijenosne i iznosi
neovisno o zupčaniku I. Koliko iznosi relativna kutna brzma ,,:,pč.mka 2? Ako J~
zupčasti vijenac 3 pokretan kojom kutnom brZinom mora ronratI oko 01 da bl Rl (R, +2R,)
zupčani k 2 translatirao? w, =ro +wp ~%'tR2 (Rl + R,) .

112 8 S_letit: KINE\tAT!KA 1 DINAMIKA

113
 Kod translacije sve točke na zupčaniku 2 imaju jednake brzine kao i ločka tijela s međusobnim kUlOm a. To je ujedno i najjednostavniji slučaj na toji se mogu
=wORt, Tu brzinu mora imati i dodirna točka zupčanika P. i vijenca 3, pa kutna
t'A. svesti i dvije rotacije s mimosmjernim osima opisanim U odjeljku 4.2. U tom slučaju
brzina vijenca koji rotira oko 0, u smjeru roD jeste I
os zavojnog gibanja okomita je na najmanju udaljenost među osima L1 i Ll
fA Rl (Mobiusov teorcrn). • p
ro) ~ =000 .
R, +2R, R, +2R, Apsolutna brzina bilo koje točke tijela dobiva se vektorskim zbrajanjem brzine
vp i brzine vr zbog rotacije oko osi .dl" U slučaju da smo \!ibanje sveli na rotaciju oko
Prijenosna kutna brzina za zupčanik 2 tada je jednaka suprotno usmjerena
osi A kutnom brzinom b)~ i translaciju v. vektorsko je zbrajanje jednostavnije. Tada
njegovoj relativnoj kutno; brzini, pri čemu je
će vektori brzina v i Y~ biti međusobno okomiti. U posebnom slučaju~ kada je
t'02 VA Rl translacija okomita na os rotacije, složeno gibanje može se zamijeniti samo rotaci-
wp=---~---=CJo---·
Rl +R2 Rl +R2 Rl +R2 jom oko osi A, To je bilo primijenjeno kod ravninskog gibanja tijela, gdje smo
umjesto translacijom i rotacijom opiSivati gibanje samo rotacijom oko trenutnog
pola brzina.
4.3. Slag.nje translacije i rotacije
Pretpostavit čemo da je rotacija relativno gibanje oko osi Ar' Translacija je Primjer 4.3
tada prijenosno gibanje brzinom "p> jednakom za sve točke tijela. koja leži pod
kutom :x prema osi .dr (sl. 4.10). Ta se brzina može rastaviti na dvije komponente: Pu~čano zrno giba se translalorno u odnosu na cijev brzinom r = 1000 m S -! .
brzinu translacije v tl pravcu osi relativne rotacije Ar i na brzinu translacije v' u Zbog stabilizacije gibanja zrna urezana je spirala u cijevi koja daje rolaciju zrnu oko
pravcu okomitom na ..1 r , Obje brzine iznose: uzdužne osi. Ako se po metru dužine cije\"j nalazi spirala s četiri puna zavoja. koju
brzinu vrtnje dobiva zrno na izlazu iz cijevi?
.t'= r.:p cos (1.
(4.25) Na izlazu iz cijevi zrno se zavojno giba relativnom kUlnom brzinom (Or i
r' = vp sin a. prijenosnom translacijom v. Kroz cijev dužine 1 m putuje zrno 10 - -' s. Za to \Tijemc
ukupni kut relativne rotacije jest wnnožak između broja zavoja i 2n radijana. što
Nadalje se može zamisliti da je brzina v' posljedica dviju rotacija: - U)r na osi .dr i (OT iznosi Sn radijana. Kutna je brzina tada:
na osi Ll. s međusobnom ud.ljenosti b. koja prema (4.24) iznosi
8n
b=~= Vp sin a . (o
r
=--
10- 3 rads-I
(4.26)
co, {j)r ili
30",.
Na osi ukida se djelovanje rotacija (1), i - (Or tako da od početnih gibanja
L1r (t)r i vp n~--=240000min-'
ostaje rotacija (1), na osi .d i translacija v jednaka za sve točke, n
Vektori (J)T i v daju II promatranom trenutku zavoj no gibanje oko osi .d te je to Zadaci uz poglavlje 4
najjednostavniji oblik gibanja na koji se može svesti oPĆi slučaj rotacije i translacije
l. Čestica se giba konstantnom relativnom brzinom v,=2mjs unutar kružne cijevi
LI, LI polumjera R = l m. Istovremeno cijev rotira oko osi koja je okomita na ra\'ninu
cijevi kutnom brzinom koja II prikazanom položaju čestice iznosi (1)= 2 radls, a
kutno ubrzanje cijevi iznosi e=4rad!s' (sl. 4.11). Odrediti apsolutnu brzinu i
v apsolutno ubrzanje čestice ako je ,,=60'.
y
Rješenje: v=5,29ms- 1 • ((11= 131°,
a= 17.345ms-'. ".= - 153'.

-lJ),

Slika 4.10. Slaganje translacije i fOl3cije . Slika.Ul

114 8' 115

 O, O =400 mm, 'I' =.15'. Zadalak rijesiti analitički i gratički pomoću plana brzina
Zakrivljena vodi1ica CD polumjera r=4cm kruto je vezana za ycrtikalnu
osovinicu AB koja rotira konstantnom kutnom brzinom <t.I= 2 s -\, Pomak i ubrzanja. Uputa za an.litičke rješenje: dužinu O,B izraziti kao funkciju
klizača K po vodilici mijenja se po zakonu s= nt'J./2 (t u sekundama, s u vremena i dedviran.iem naći brzinu i ubrzanje točke B.
centimetrima). Odrediti komponente x, r. : brzine i ubrzanja klizača K u Rješenje: vlJ=10.9m~-I, aJJ=~45ms-l
položaju D (sl. 4.12).
..L' Dva kon ična zupčanik':J u zallYatu prikazana ~U shematski na slici 4.14, Zupčani­
Rješenje: Fx= - 8cms- 1 , 1
t1 r =6,28cms- , f;=O,
:=:I mog~ roti,rati oko nep?mičnih osovina OO; i 002' Zadani su kutna brzina (Ut
a,= - 25.l2cms- z. 0,= - 12.86cm s -l, G, = -9.87 cms-:. l kutOVI :)1 I 8 2 " Odrediti kutnu brzinu {()2 kao i relati\'nu kutnu brzinu jednog
zupčanika u odnosu na drugi, Napomena: Budući da točke na relativnol osi
~otacij~ jednog zupCJnika. miruju u odnosu na drugi. ta je os zajed~ička
z Izvodmca konusa zupčanlka (~,1. Apsolutna os rotacije jedna je od osi
zupčanika.

Rješenje: W2 =W 1 sin ~ll ·sin 32 , tO/, =w 1 cos.9 1 (1 + tun 41 taIl'')2''

0,
b

Slika 4,12

3. Odrediti brzinu i ubrzanje klizača B mehanizma prikazanog na slici 4.13. Ručica

OA rotira konstantnom kutnom brzinom ill = 10 rad/s. Zadano: OA =200 mm.
Slika 4. [.J Slika 4.'5
y

e 5. Na vertikalnu osovinu elektromotora 2 pričvršćena je kružna ploča polumjera

n r=0,5 m. Elektromotor 2 rotira oko vertikalne osovine elektromotor. 1 (sl.
4.15), Razmak među osovinama iznosi b l m. Kutne brzine elektromotora
konstantne su (w, = 10 rads -', w, = 20 rads-') i jednakih smjerova. Odrediti: al
B apsolutnu kutnu brzinu i položaj trenutne osi rotacije kružne plvče~ b} brzinu
točke A kada je '1'=30' i c) gibanje i brzinu točke A ako su kutne brzine jednake
("" =w2 =10r.ds-'1 i suprotnih smjerova.
Rješenje: a) w=30rads-', x=O,33m od osi 2,
b) v,,=24.IS3ms-', cl Kružna [ranslacija, r,~IOms-' .

0, •
Slika 4.13

116
 II. DIO

DINAMIKA
5. UVOD
Dinamika je dio mehanike II kujem Se pro~čavaju 1ll~\1usobni \."Idnosi gibanja
tijela i uzroka koji ta gibanja izazi\-~ljU. Obie-no su uzroci gibanja tijel':l :iiIc i sprego\-j
koji djeluju na kruta tijela kojih je rezultanta različita od nule. Slučaj ravnoteže
kada je rezultanta jednaka nuli razmatra Se II statici krutih tijela. dok st' gibanja_
bez obzira na uzroke koji ih izaziYaju, pr0učavaju II killemdlici. Dini/mika, prema
tome, djelomično sadrži i osnovne elemente statike i kinematike. ali se njihovim
posebnim metodama ne bavi.
Zbog jednostavnosti. II dinamici se za$~bno izučavaju gibanja tijela kod kojih
su dimenzije tijela nebitne ili se zJnemaruju. U kinematičkom smislu gibanje se
promaLra kao gibanje točke, a jedina mjera tromosti tijela jest njegova masa. L"
dinamici govorimo tada o gib'wju čescice mase m, koja II općem slučaju ima cri
:ili/pilja Slobode gibanja. Često su u tehni":kim izvedbama takva tijela ili česti~e
povezani međusobno različitim vezama, tako da tvore cjelo\"it susta\·. Takav susta\'
može se u dinamici promatrati kao cjelina. Kada su veze u sustavu krUle. 11 broj
čestica beskonačan, riječ je zapra\"o o hurom rije/u, kod kojega u mjeri tromosti
pored mase 111 imaju važnu ulogu oblik i dimenzije tijela. Gibanjem čestice. sustava
čestica i krutog tijela bave se tri osno\'na dijela dinamike: dil/IIII/ika čestice.
dinamika SUSlal"(1 čestica i dinamika kmcil! rijela.
Pored duljine i vrf;!mella, koji su bili osnovne veličine u kinematici. u dinamici se
javlja masa kao treća osnovna veličina. Masa se definira u fizici kao mjera tromosti
ili inercije čestice. a jedinica joj je kilogram (kg). Jedan kilogram određen je
etalonom koji se čuva II Sevresu u Francuskoj. Sve ostale \·eJičine u dinamici bit ce
izvedene iz [ih osnovnih, pa će i njihove dimenzije sadržavaLi tri osnovne jedinice:
"'etar (m), St'kfllldll (S) i kifogram (kg).
S\"a razmatranja u klasičnoj mehanici. pa tako i u dinamici temelje se na
.\reU"tollorim :aI.:OI1;I11Q gibanja čestice. P,.d :akoli poznat je kao :{/koll usrrajnost;, a
kazuje da čestica ostaje u mirovanju ili jednOlikom pravocrtnom gibanjU ako je
rezultantna sita koja djeluje na česticu jednaka nuli. Na tom zakonu zasniva se
cijela statika. Drugi :akol1 gibanja kaže da je ubrzanje čestice proporcionalno
rezultamnoj sili s kojom se poklapa po smjeru. Iz tog zakona izlaze s\; osnovni
zakoni dinamike. Taj zakon češće se formulira i preko kolicine gibanja, o čemu će
biti gm'ora kasnije. Akcija i reakcija predmet su (rećeg Newtono\'a zakona: dva
tijela djeluju jedno na drugo jednakim i suprotno usmjerenim silama. Jedna od tih
sila je aktivna, a druga reaktivna. I s tim zakonom ba\'i se statika i na njemu
zasniva \'ažan princip reza ili izolacije. O\'dje nećemo ulaziti u dublja razmatranja

121
 tih zakona. jer je to .zadatak fizike, već ćemo ta tri zakona uzeti kao polazne osnove
kod tumačenja s,"ih dijelova dinamike.
Posebnu vrstu sila tvore gtafHacijske silI! koje se i u tehničkim proračunim,:t
često ne mogu izbjeći. Zakon pomocu kojeg se te sile između dvije čestice iz.računa­
vaju postavlo je također Newton, a poznat je pod imenom zakona opće (univerzal-
ne) grm.'iWc(k. Dvije čestice mase nlt j ml koje se nalaze na međusobnoj udaljenosti
r privlače se silama F i F kojih je iznos (sL 5.11

(5.11

Grat'iwcijska kor;swlHu ~' eksperiml!nlalno je Ulwđena i pribfižno iznosi

i'~6.6: 10-11 m)kg- s- 2,
i 6. DINAMIKA ČESTICE
m, 6. t. Jednadžbe gibanja

Drugi Newtonov zakon gibanja može se napisati vektorski lako da glasi

F=ma. (6.1)
SHa F jest rezultanta svih sila koje djeluju na česticu, a ubrzanje a jest apsolutno
ubrzanje (,I. 6.Ji. Izraz (6,1) je \'ektorska jednadžba gibanja čestice koja kod
rješavanja zadataka dinamike, ovisno O zadatku i odabranom koordinatnom susta·
vu, ima svoje skalarne jednadžbe.

Između Zemlje i bilo kojeg tijela na njezinoj !>OVfšini može se prema (5.1) izračunati putanja
gravitacijska sila F, Uz srednji polumjer Zemlje R = 6,371 ' 10· m i njezinu masu koja
približno iznosi ml ~ 5 98 . 1()Z4 kg gravitacijska sila na masu m2 :;;; ln (masa m u kg)
j
m
jeste -, "
"'III
F=i-f m=gom=9,83l ln N, (5,31
R
Konstanta 90=9,831 ms- 2 jest jakost g/'avitacijskog polja na površini Zemlje,
Točnim mjerenjem može se ustanoviti da privlačna sila Zemlje ne odgovara II
potpunosti toj vrijednosti. Razlog je tome rotacija Zemlje, zbog koje se privlačna
sila razlikuje kako po iznosu tako i po smjeru od gravilacijske sile. Ta privlačna sila
između tijeJa mase nl i Zemlje, koju zovemo težinom tijela+ određuje se po analogiji s. o
(5,3) pomoću izraza
G=gm, (5.41
Slika 6. L Rez:ultantna sila na česticu poklapa se po smjeru 5 \'eklorom ubrzanja
gdje je g jakost polja teže, koja se mijenja ovisno o mjestu na površini Zemlje. U
tehničkim proračunima uzima se da je prosjei:na vrijednost jakosti polja leže
g:>:9,81 mS-l. Promjena jakosti polja teže posljedica je geoidainog oblika Zemlje. U Descartesot:U koordinatnom sustavu komponente sile jesu F=F.i+FTj+F:k.
konfiguracije Zemljine površine, nebomogenosti mase Zemlje itd, Točnija vrijednost a komponente ubrzanja a=axi+ayi+a.k. Buduči da je gibanje odredeno Iwordina-
jakosti.polja teže u Zagrebu npr. iznosi g=9,80782ms c2 . " •..• :'""~";-';,," ,tama "d', ",toje "'.i=x, G,=Y i a. = 'ž, pa izraz (6.1) daje ove tri jednadžbe gibanja:
Težina tijela. kojoj je jedinica kao i svakoj drugoj sili njurn (I N = I kgms-2), F.x=mx (6.2)
bila je osnova za definiciju kiloponda u starom Tehničkom sustavu jedinica.
Premda taj sustav više nije u upotrebi, u nizu priručnika i tablica zaostala je jedinica
kilopond iz ranijih godina. Jedan kilopond bila je ona sila kojom etalon u Sevresu
,
F =my (6.3)

(m= I kg) djeluje na podlogu, pa je prema (5.4) I kp=9.8l N, F,=mz. (6.4)

122 123
 Kada se gibanje prikazuje li polarnom kQQrdinatnom .<;usrat:u. II kojem je položaj Jednadžbe gibanja u Descarteso\·u koordinatnom sustavu jesu:
čest:ce određen koordinatama r i q>~ rezultanina sila ima dvije komponente F$ -= mx;::::: - mRul- coswt
F= :. . .,cr +F~eft" Isto vrijedi za ubrzanje a=ul"el"+a~eO". Iz kinematike je poznato da je
(/,; r' -!'f/>' I o.=rIfJ+2iyp, tako da jednadžbe gibanja II tom sustavu glase: Fy= m)" = - mRw2 sin(J)t.
m (r - np') (6.5) iznos sile F je konstantan i iznosi
(66) F=JF~+F~=mRwl.
U ciUndtic11im koordinatama P. ([J, z komponente sile Sll F=F e -i-j:' e +F~k i
veklora ubrzanja a=tl e,+a e +lt_k. Ako se za komponente ubfz:nja ~Potrijebe
izra;:i dobiveni u kin~matici točke (2.98) do (2.100), dob"'aju se prema (6.1)
jedr:adžbe gibanja II cilindričnom sustavu:
F,=m(p-p,p'1 (6.7)

F.=m(pq,+2pq,) (6.8)

F;=mz. (6.9)
x
Analogno se dobivaju jednadžbe gibanja u ~(E!J'11om koordillatnom sustat'U r, lP,
il:
(6.10)

(6.111
SIi~;I 6.2. Gibanje čestice po kružnici kon$t<ln!flI~m brzio('m
I d .
F.=m [ --(r'3)+rq,' sin9cos9 .
J (6.12) Iz komponenata se vidi da je sila F na svakom mjestu putanje usmjerena prema
,. dr centru kružnice, Takva sila. koja je za vrijeme gibanja usmjerena prema centru
I
B~dući da se prema (6.1) rezultantna sila F poklapa po smjeru sveklorom .j zakrivljenosti putanje, zove se ceutripeta!tlQ sila, Gibanje po kružnici· konstantnom
ubrzanja a, Imat će vektor F II prirodnom koordinatnom Slf5Ctll'U dvije komponente; brzinom ostvaruje se, dakle, djelovanjem centripetalne sile konstantnog iznosa.
(angencija/nu Fr i normalnu Fl"" što znači da kod gibanja čestice rezultanrna sila koja Ubrzanje pri takvom gibanju također je konstantno po iznosu i jednako je
uzrokuje gibanje leži uvijek u oskulatornoj ravnini, p~ je F=FTe,+FNe,. Odgova- F ,
rajuće komponente ubrzanja prema (2.150) i (2.151) jesu: aT~'S i G N = "'iR, ,ako da a=~=R(J.r.
(6.1) daje u prirodnim komponentama dvije jednadžbe gibanj. : . //I
Primjer 6,2
FT=lIIš (6.13)
Čestica počinje gibanje početnom brzinom Vo pod Kutom, prema horizontali

FN=m~.
,,' (6.14)
(sL 6.3). Tokom cijelog gibanja djeluje na česticu samo Zemljina teža. Analizirati
gibanje pod djelovanjem konstantne sile teže (gibanje.u blizini Zemlje).
R
Primjer 6,1 y

Gibanje čestice mase pn zadano je jednadžbam. x=R CO. aJI i J'=R sinw!, u
kojima su R i OJ realne konstante veće od nule. Određiti silu koja proizvodi takvo
gip.nje. . ._ "._~.,. putanj ..
1/ .'
Prema zadanim jednadžbama put.nja čestice je kružnica polumjera R s cen-
trom U ishodištu (sl. 6.2), Jednadžba putanje je Q~~ __________L -__ ~~~

X
x 2 +y"=R'. o
Brzina v = Jp + ji' = Rw, pa je tO gibanje s konstantnim iznosom brzine, Slika 6.3. KQsi hitac

124 125
 Uz L'tnemarCl1je otpora zraka na česticu djeluje tokom gibanja samo vlasti!a 6.2. D'Alembert". pr!ocip
1ežina. tako da su II koodil1atnom sustavu prema slici 6.3 jednadžbe gibanja:
Preuređenjem jednadžbe gibanja može se svaki zadatak iz dinamike riješiti
mx=O poznatim metodama iz statike. jednadžba gibanja čestice mase 111 glasi
m):= - 1il{J.
Integriranjem sc dobiva: (6.15)
3;=r.~=Cl
u kojoj je F rez.ultanta svih s.ila koje djeluju na česticu, a vektor a je apsolutno
-III+C,.
r= ubrzanje čestice. Ako se desni član te jednadžbe prebaci na lijevu stranu, bit će
Integracijske konstante e: j Cz slijede iz zadanog uvjeta da je za 1=0. Vx = IJO cos 2' i
F-wa=O (6.161
Cy = VO sin:x. Prema tome j.'! CI =rocos:x j Cl =co sin:t. pa je
iIi S o7.!1~\kom L= - ma:
fx=rn cos "1 F+l=O. (6.17/
i l..'y= }fl + 1'0 sin 'l.
P\.)110VO integriranje daj;; , Ta je jednadžba uvjet dillamičke ravnoteže čt!sric(!, U njoj je vektor L im:rcijska sila i
x=ri)l cos X+C) nema odlike sH'arne sile. Ona je fiktivna veličina. koja sa stvarnim silama stoji u
dinamičkom smisIu u ravnoteži. Po francuskom matematičaru koji je prvi uočio da
I'
)'= Y'2+L'otsin'2+C4 " se jednadžba gibanja može pisati kao jednadžba ravnoteže naziva se ovaj postulat
D' Alelllbmocilll principom. Jednadžba (6.17), koja uključuje i inercij,ku silu
~onstanle Cl i C.. jednake su nulL jer je 2il 1=0. x = O I r = O. Ta ko je L= - ma, dovoljan je uvjet dinamičke ravnoteže, jer se radi o konkurentnom skupu
si1a. Iz ,kalarnih jednadžbi koje izlaze iz uvjeta (6.17) mogu se odrediti sve
nepoznanice dinamičkog zadatka, npr. komponente ubrzanja iH komponente nepo-
)'=
l'
-!1"2+l'ol sIn"':/..
:I
"I
;matih sila koje dovode do gibanja zadanim ubrzanjem. U ravnini. zadaci se mogu
rjcšavati i grafički.
To su parametarske jednadžb~ putanje. Eliminacijom vremena t dobiva S~ Inercijske sile koje su prema (6.161 i (6"17) uvijek usmjerene suprotno ubrzanju
jednadžba pmanje koja glasi
il , :1 prikazuju se u komponentama, već prema odabranom koordinatnom sustavu, U
prirodnim koordinatama to je tangencijaina i nonnalna komponenta inerciske
y=xlgcx 2~AcoS1(/.X-. sile. UObičajeno je da se normalna komponenta suprotno usmjerena od nonnainog
ili centripetainog ubrzanja naziva centrifugalnom silam. Jasno je da je centrifugalna
Cestica izbačena početnom brzinom 1'0 pod kutom (x prema horizontali (kosi hitac)
sila samo fiktivna. Kao i svaka druga inercjska sila ona stvarno ne djeluje na
giba se prema tome po paraboli s granaf l1U okrenutim prema dolje. Tjeme parabole
česticu, ali njezino uvođenje olakšava fizikalnu predodžbu o zbivanjima za vrijeme
leži na mjestu gdje je VJ' = >"=0, odnosno za (= (..'0 sin a./g, Nakon tog vremena
gibanja čestice. Isto vrijedi i za Coriolisovu silu, za koju se kod složenog gibanja
koordinate tjemena x T D/2 i YT~ H jesu: čestice pretpostavlja da djeluje suprotno Coriolisovu ubrzanju.
D t·~,
-=-sm2:x
2 21/
Primjer 6.3
v'
H =-2.. sin l x.
2g Čestica mase ul = I kg giba se uz kosinu nagiba (,(= 30° (sl. 6.4). Pored vlastite
težine G= ION i podloge s koeficijentom trenja 1'=0,1 djeluje na česticu sila
Vidi se da je maksimalni domet uz istu početnu brzinu moguće postići uz (.(=45°~ jer F =9 N. Odrediti ubrzanje čestice, ako je {J= 15'.
je tada sin 2. = l.
Kada je x=900', gibanje ima samo r komponentu (vertikalni hitac). Visina H
koju postiže čestica izbačena početnom brzinom L'O iznosi tada

H=-.
t?u
2g
Ako se česIica pusti da pada bez početne brzine ("0=0. Ct= -90"), gibanje
također ima samo), komponentu (slobodni pad). Čestica se giba II smjeru negativne
=
osi JI, a nakon pređenog puta y -II ima brzinu 1'1 r koja iznosi =
).
v=,)2gh. Slika 6.4. Gibanje čestice \JZ kosinu

126 117
 Gibanje je pravocrtno s ubrzanjem a uz kosinu. Sile na oslobođenu česticu Prema tome je apsolutno ubrzanje čestiCe
prikazane su n& slici 6.5a, na k')joj je suprotno ubrzanju ucrtana i inercijska sila
L= - ma. U odabranom koordinatnom sustavu x, y uvjeti dinamičke ravnoteže ~ = ~e.:+ ije" + (e, + ~ro x (~c{+ i,e" +~e,).
glase: Prema O'Alembertov'1 principu uvjet dinamičke ravnoteže glasi
F .:os{J- R sin lp-G sin':t.- n/(/=O
LF,.,~O f ;in{i+R cos <p- G cos >~O.
Rješa\"anjem lih jednadžbi, u kojima je HI = G {J i ifJ = arc lan ll, dobiva se da je

'I~~ [~cOS({i-<pI-Sin(,+<p)J.
cos lp G
što nakon uvrštenja zadanih vri.l;;-dnosli daje
a=3 O1S- 2 .

Grafičko rješenje prikazano je na slici 6.5b. Očitana sila L iznosi 3 N, što uz

zadanu masu čestice daje ubrzanje a = L/m = 3 m S-2. l(!
}
(
R
F
x
L merdijan

01 bl
(j
Slika 6.6. Padanj.! česti..:e u neposrednoj blizini Zemlje s visil'!e fl. Rclalivni koordinatni sustaV ~. 'I. ;: (a)
i položaj ra\TIine~. I; (b) . .

Kod padanja jedina sila na česticu jest njezina vlastita težina. koja u relativnom

al
- 1N
bl
k.oordinatnom sustavu ima smjer - ( osi. tako da je F = - mge:. O'Alembenova je
Sila L= - ma. pa se uz pomoć izraza za ubrzanje a dobi'·a uvjet dinamičke
ravnoteže
- mge,- m [~e, + ije, + Ce; + 2ill x (~e, + ;1 e" + te;1 ~O.
Slika 6.5. Sile na ceslicu pref7l:l. O·Alemberlo\·u principu lal i grafičko rj~enje {bl
Vektor co može se prikazati također u koordinatnom sustavu ~. '1, ~, pa je
Primjer 6.4 co = - (J) cos ({Je.; +00 sin ({Je;.
Kada se izraz za ID uvrsti u uvjet dinamičke ravnoteže. dobiva se nakon kraćenja s
Odrediti otklon čestice od \·ertikale, ako čestica u odnosu na veličinu polumje-
ra Zemlje pada s male visine Ir. Otpor zraka i utjecaj centripetainog ubrzanja zbog lni vektorskog množenja
rotacije Zemlje zanemariti.
Cestica se padajući s visine h giba složeno. Relativno u odnosu na Zemlju i
prijenosno zbog rotacije Zemlje (sl. 6.6). Prema zadatku treba iz zadane sile naći
komponente relativnog gibanja ;~~«() i q= q(!). Otklon od vertikale predstavljaju
vrijednosti ei " nakon što čestica po osi, prijeđe put h. Za vrijeme gibanja vektor odnosno
relativnog ubrzanja jeste 8 r = ·{e.+ ije" + ,e,. Prijenosno ubrzanje ima samo nonnal- ~=2w~sin(!) (l)
nu komponentu a =a~=RCii cos cp, pa se zbog malog iznosa kvadrata kutne brzine
Zemlje (w' =O,S2cj'·1O-' s-') prema zadatku zanemaruje. Coriolisova ubrzanje .~= - 2w(~ sin<p+t cos <pl (2)

~or =:m x vr =2ro x (~e~+;'e., +~ e~). \=2w~cos(!)-g. (3)

9 s. Jo:cic: KIND-LUtKA I DINAMIKA 129

128
Integriranjem prve i treće jednadžbe dobiva se Prema lome, zanemarujući veličine koje sadrže kvadrat kutne brzine Zemlje, čestica
se kod !Jadanja otklanja prema istoku. U tom smjeru, naime, postavljena je os + lj.
~=2w'lsinqJ+Ct {41
Vrijemr potrebno da čestica padne na zemlju (C =0) iznosi t=,J'ih!g, tako d. je
~ =20", cos rp-91+ Cz. (51 otklon <ld vertikale
Budući da je u poče(nom trenutku gibanja relativna brzina jednaka nuli. a čestica se
nalazi na mjestu ~ = '1 =0 j.., JI, !-..Ol1stante CI i Cl jednake su nuli. Ako se dobiveni
izrazi uvr5fč II jednadžbu (::: L hit ~,~ Kut (J) jest kut zemljopisne širine. ~a ekVatoru je tp=O. pa čestica koja pada s
tornja cd 100 m ima otklon prema i<toku (<v = 0.7272 '10- 4 , - ' , g=9.81 m S-l) od
l/ -4d 11+2grwcosrp. 1.1 em.
Dio tog ubrzanja koji sadrži «(i može se iz ranije izneSt;!nog razloga zanemariti lako.
da je 6.3. '1<:aanički rad i snaga
il =: 2gl{JJ cos tp. •
odnosno Rej~ullanlna sila F. koja djeluje na česticu za \Tijeme gibunja, u opCem slučaju
~=gr'(O cos rp+C,. bi! će promjenljiva veličina. U tehnici su posebno česti slučajevi kada je sila F
funkcija položaja F=F(r) ili kada je funkcija vremena F=F(r). To znači da ćcmo
Uz (=0, ;,=0, i C.)=O. Ponovnim integriranjem dobiva se često imati posla s dva tipa integrala jednadžbe gibanja: po pomaku dr j po
Hemenu dt, Integriranje jednadžbe gibanja II općem obliku za ta dva slučaja dovodi
I do niza vrlo važnih zakona i noyih veJičina, pa će svaki od tih integra1a biti
q =3 gl'", cos rp +C., podrobnije razmorren.
Sh.lamim množenjem lijeve i desne SIrane jednadžbe gibanja (6.1) s dr dobiva
gdje je pontwo integracijska konstanta C. =0. odnosno
je jedna :lžba
F·dr=",.·dr (6.18)
l
11 ="3 gt 3 U) cos tp , Skalarni produkt F ·dr jest u diferencijalnom obliku rad sile F. pa je uz oznaku W
za rad
Uvrsti li se izraz za 'I u (4) i (5), bit će nakon integriranja dW=F·dr. (6.19i

l Uz jedinicu za F njutn (N) i za dr metar (mj bit će jedinica rada njutnmetar ili
(;;;::!'6 gl40i sin q> cos tp+ Cs skraćeno džul (J). odnosno
(6.201
l r'
e=(; gr'OJ' cos' rp- g 2+ C,. Integriranjem (6.19) od mjesta na putanji do mjesta 2 dobit će se rld sile F na
putu od I do 2 (sl. 6.7): ,
Integracijska konstanta c.5 =0. dok je za l == O, (, = lt, pa je C6 = h. Time Sl! i izrazi za W=JF·dr. (6.21)
~ i , određeni:
l . T
~=-gr'())' sm2rp
12
l tZ
\=6 gr4",' cos' 'I'-g 2+ h •
Otklon ~ i prvi član U { reda su veličine 10 -'. Prema otklonu 'I i visini h mogu se
obje veličine zanemariti, te su komponente relativnog gibanja
';=0
l
~ ="3 gr'w cos rp
y

t' x
{=h-g
2· Slika 6.7, Rad $ile Fna plllu od !očke t do 2: krivocrinc pUlanje
9' 13!
130
Iz kinematike j~ poznato da se vektor dr poklapa po pravcu s pravcem tangente T, Ako se rotacija odvija oko bilo koje osi koja leži II ra\'nini sprega, rad je jednak
pa je skalami Irodukt F· dr= IFI cos a Idrl. Buduči da je Idrl '" ds, bil će nuli. jer sile Fi - F imaju tada samo paralelne pomake.
.,.. s..
SIIlI!J{/ p jest brzi Ila kojom neka $ila obadja rad:
W= J Fcosods= J FTds. \6.22)
dW
" P=-. (6.27)
Vidi se da rad pr~l11a definiciji (6.19) daje samo tangencijaIna komponenta sile F. a dl
može bili poziU·an iJi negativan, već prema (Ome da li je pomak ds u smjeru sik FT Jedinica snage je raf (W), što je d:1I/1I sekundi. odnosno
ili SUprl)tan. Rad normalne komponente Fl\: jednak je nuli.
I W=IJs-'=1 Nms- I =lkgm 1 s- 3 . (6.28)
Rad sile F izračuna,·a se pomoću njezine langencijalne komponente prema
(6.22) ili II bilo ;kojem drugom koordinatnom sustavu. Tako. naprimjer. II Descarte- Pomoću (6.101 može se snaga izraziti preko sile i brzine:
sovu su~[avu
d /I' dr
P=-=F·-=F·\·. (6.29)
dl dl
pa je rad sile F 2 2
Budući da je i ovdje:x kut izmedu sile F i brzine v (si. 6.71, bit će
J
11"= F·dr= SFxdx~F,d)'+F,dz. 10.23)
P=Frcoso.:=Fr-v. (6.30)
U posebnom slučaju sprega sila, premda je rezultanIna sila jednaka nuli. ne
mora bili i rad sila jednak nuli. Iako je spreg veličina koja izaziva lakav način Snaga je trenutna veličina i u svakom trenutku se može izračunati iz rangencijalne
gibanja tijela k,.)ji ne spada II dinamiku čestice, protumačit ćemo rad sprega o\·dje, komponente sile i brzine v.
jer pojam rada· i nije vezan uz tijelo. Kod ll"al1sfacijt! sprega gibaju se hvatišta sila
Snaga sprega može se izraziti pomoću izraza (6.151 pa je
sprega po jednakim krivuljama, tako da su prirasti pomaka sila jednaki. Budu(:i da
su sile u spregu jednake po veličini, ali suprotno usmjerene, ukupni rad sprega kod
d /I' d<p
translacije jednJ.k je nuli. Kod rOTacije sprega oko osi okomite na ravninu sprega za P=-=M-=Mw. (6.31 )
kut d<p ltočka O na slici 6.8) iznosi rad sila F i - F: dl dl
d W=F(b~/)d<p-Fld<p. 10.241 Premda je pojam snage prema (6.29) i (6.31J vezan uz silu odnosno moment, u
tako da je tehnici se govori o snazi što ju razvija neki stroj. Kod strojeva se snaga izračunava
dW=Fbd<p=Md<p. 10.25) pomoću sile i momenta. koje stroj mora svladati ili ostvariti, pri čemu se koriste
gornji izrazi. Kod pogonskih strojeva snaga je jedna od njihovih bitnih
M je moment sprega, pa je rad kod rotacije od kuta <Pl do kuta <P!. karakteristika.
0,
W= J Mdcp. 16.26)
Primjer 6.5

F Kod blanjanja je polrebno djelo"ati na rezni alat silom F = 10 kN (sl. 6.9). Ako
je sila tokom blanjanja konstantna, izračunali rad sile kod skidanja strugotine u
dužini :; = 2 m, uz kut ct. = 60 0 • Kolika je snaga pogonskog stroja potrebna za
dil' skidanje strug0tine brzinom v = 0,5 m s - l?
I b
I

-'f -v
:\

~%
/

o ~ ~

Slika 6.8. Rad sprega sila F i - F

Slika 6.9. Rad sile Fkod skidanja strugotine
132
 Prema izrazu (6.21) rad sile F jeste To je diferencijal kinecičke energije Ek koja je definirana kao trenutačna vrijednost
, što je ima čestica mase /II pri gibanju brzinom v, gdje je
W= JF'dr= J Fcos ~ds. mu2
o E,,=-. (6.35)
2
Budući da :,u iznos !'iile F i kut a: konstantni, rad je
Prema izrazu (6.32) vidi se da je jedinica kinetičke energije ista kao i jedinica rada tj.
W=Fs co'" = 10 kJ. džul. To slijedi i iz (6.35). jer je prema (6.20) I kgm's-'= I 1.
Pom:::bna snaga za rezanje silom F uz brzinu (' bit će prema (6.30) T
;i
P=Fv GOS 'l.=2,5 kW.
iPored te snage pogonski stroj mora razviti i snagu potrebnu Zi) svladavanje sila i
'momenata trenja u svim pokretnim dijelovima, koja u gornjem izrazu nije:
uračunata.

Primjer 6.6

Koliku snagu razvija automobilski motor kojemu je brzina vrtnje radili~e

n = 2800 min - l , ako treba savladavati otpore kojih je ukupni moment M = 108 Nm"?
Snaga prema (6.31) iznosi
111<
P=Mw=M -=31,667 kW.
30 Slik<! 6.10. Promjena kine[ičke energije česIice

6.4. Kinetička energija. Zakon kinetičke energije Jednadžba (6.32) pisana pomoću uvedenih definicija za rad i kinetičku energiju
ima prema tome novi oblik koji glasi
Skalarnim mnozenjem lijeve i desne strane jednadžbe gibanja s dr dobiven je (6.36)
ovaj izraz:
što znači da je prirast kinetičke energije čestice jednak prirastu rada sile koja
F·dr=ma·dr. (6.32) proizvodi njezino gibanje. Integriranjem tog izraza od položaja 1 do položaja 2
Skalami produkt· na lijevoj strani definiran je kao diferencijal rada d JV. Desna čestice na putanji dobiva se
strana može se razriješiti ovako:
(6.33) (6.37)
ma' dr= m Iall drl cqs x.
'0

Iz slike 6.10 vidi se da je Ial cos a: = aT' što je tangencijalna komponenta ubrzanja. a '-.e Integral na desnoj strani daje razliku kinetičkih energija II položaju 2 i J, dok je
kako je Idrl ",ds, to je '.' lijeva strana jednaka radu sile F pri gibanju čestice od l do 2:
dr Ek2-Ek1 = w. (6.38)
ma·dr= maTds=m -ds (6.33)
dr
ili drugačije pisano Taj izraz napisan pomoću definicija (6.35) i (6.21) glasi
,
m~ mv~
-2---2-=
f F·dr. (6.39)

Za sve slučajeve kada je masa čestice konstantna, te uz dsfdt=v, bit će

Izrazi (6.38) i (6.39) predstavljaju zakon kinetičke energije, koji je jedan od
. (mv') .
ma·dr=d 2 (6.34) ;
osnovnih zakona dinamike. Zakon kazu·e da nema promjene kinetičke ener ~~
ni pr?mj~n~_ ..brzine_čestice.oez.ra .a..st~~QPR-k9j~_se __ Stl.I;.~ gjp.~. Očito je da kod
'.

134 135
negativnog rada dOlazi do smanjenja brzine, tj. rj bit će manja od "t. Čestica gubi Dio sila koje se javljaju II tehnici z;axlse samo o položaju čestice II prostoru. Tako
kineti~ku energiju. Iz poznatog rada unutar nekog intervala vremena i poznate npr. sila na cesucu od eTa"štiCrie-'vezetopruga1 zavii!o' iidatjen<isti češtice od nekog
brzine. npr. na početku intervala, određuje se, pomoću zakona kinetičke energije. početnog položaja u kojem je sila veze jednak1 nuli. Gravitacijska sHa Zemlje zavisi
nepoznata brzina na kraju log intervala. o položaju čestice II odnosu na centar l\~mlje. Slično je sa silama uzgona.
magnetskim silama itd. zasvaku takvu silu f-)ože se pronaći funkcija Er>' iz koje se
deriviranjem po koordinati položaja dobiva odgovarajuća komponenta sile tak"
Primjer 6.1 da je
cL
F,= --:-!....
_cEp
(6.41,
Čestica mase ln (sl. 6.11) giba Se bez početne brzine iz položaja l prema . eJ e:
pOložaju 2 pod djelovanjem sile u opruzi (konstanta krutosti ej i trenja S podlogom
(koeficijent trenja 1'). Odrediti brzinu čestice u trenutku kada je opruga nen.pregnu· Funkcija Ef' naziva se pote1lci}alnom .!l1ergl)ow. a uvjet dJ. ona postoji slijedi iz (6.411
ta (položaj n deriviranjem Fs. po J:' i FI. rl,.'1 x, F \' po : i F:: p': y. te F; r\.) x i F\ pO:!C, tako da mom
biti ' . t
cF~=~~i; ,'F. cf
-'=-' (6.42 ,
GJ {!X

__~ile z~_~Qjt1 P,9stoji pOh!ncijalna energija Ep jesu kt1n::erftUirm: si~e, Rad takvih
sifa ne ovisi 0_ putanji izmedu l .i 2 već samo (l vrijednoHima potencijalne energije u
. tim to.čkallJa. Ako se, naime. (6.41) uvrsti u (6AO), tad. je rad
,
d;= - f dE,. (6.4} )

gdje je d E p totalni diferencijal potencijalne energije Ep' pa je

W= -(E.,- E.,). (6.44,
Slika 6.11. Gi\'l~tnje pod djelovanjem ::lila opruge i trenja
_Ako. sila F jJlla_poten~ij~)nu eneJgij~. tada je njezin rad na putu od Ido 2 (sl. 6.12'
Cestica se giba pravocrtno s rezultantnom silom u smjeru gibanja: neovISan o.putanji .I,.oj.omje čestica došla' ii p,:I()~j!!.1. u p_olo~j 2,,,~.~aj ~ad ovisi
samo. o....Yriiedno.stipoten.,ijalne.eiieigij'e.~"inJestlma l i 2. Rad konzerviltl'vne'si!c
F=c(x-s)- ",mg, . po zatv..'"enoj putanjiilipet!ji je.,!na~j:"p!ema tome ". .
--- .. --... -. --. ----.,-. -~~

tako da zakon kinetičke energije uz v, = O i Vz = v g!a~i

11'= f F'dr=O, (6.45)

2=
mv
Z
f [C(X-S)-!Hng] ds. z
o
Nakon integriranja i uvrštenja granica bit će izraz za brzinu

U=
~
.,J-;;;- 2MX.

6.5. Potencijal•• energija

Pomoću izraza (6.23) odreduje se rad sile F u Deseartesovu koordinatnom

sustavu tako da je o y
z
W= JFxdx+F,dy+F,dz. (6.40)
Slllc;a 6.12. Rad Konler.'31i ...oc sile ne o\i~i o pUtU

136
 što slijedi iz_ (§A4), j~r je..potencija1na energija na-početku·i na krajLLzmvor~P5!$tlje Sila na česticu koja potječe od linearne elastične opruge konstante krutosti e
Jednaka. Vidi se da konzervativna sila može dati rad unutar nekog int.!rvala gibanja iznosi F = - ex (sl. 6.14). Pritom je x produženje ili skraćenje opruge u položaju 2 u
samo u slučaju da postoji promjena položaja njezina hvatišta. Za t1,·kot1zervatilme odnosu na nenapregnutu oprugu za koju je u položaju l, :<=0. Rad takve elastične
sile (sile trenja, sile ovisne o brzini) rad ovisi o putanji. Rad neko'n2 ':rvatlviiili' siTa sile od položaja I do 2 bit će
po -zat\io-ren-oj putanji nije)ednak nuli. Za te sile ne postoji pOlencija:na energija.
W~-Jesds~-(E p2 -E pl I. (6.501
. Poten~ijalna en,ergija u nekom položaju Ep(x, .1'.'::) izračunava S~ i;-~~-d~'sile. o
Mjesto gdje se UZIma da je E =0 određuje se u svakom posebnom slučaju 1 1
dogovorno. Za silu teže, koja je z~ male udaljenosti od Zemljine površine približno

t:i?P
stalna (sl. 6.13a). potencijalna energija to je veća što je veća visina l: u odnosu na
neku početnu razinu.
,
l - - - . - - - - - - Ep2= Ep
dS.y-
\ m
Epl =O
!
dSl=~m\=
;----
F~
F=- m9 j R
s
h
(j =-mg

~
s

_....L_...L_ _ _ _ _ EPl =O F
Zemlja

E,
al bl

Slika 6, l 3, Potencijalna energija sile lei';- (a) i gra . . itacijske sile Zemlje (hl x s
Slika 6.I . t Potencijalna energija linearne elastične veze
Rad sile teže G pri gibanju iz položaja l, gdje je E I =0, U položaj 2. u kojem je
Ep2 =E p' iznosi p Ako je u položaju l, u kojem je opruga nenapregnuta, potencijalna energija Ep, =0.
a u položaju 2 Ep2 = Ep. bit će
h
W~ - J mgds~ -(Ep2-E,,)~ -E, (6.46) (6.511
o
ili
Ep=mgh. (6.47) Derivacija potencijalne energije po koordinati položaja s negativnim predzna-
kom daje silu. Tako izraz (6.47) daje -dE,Jd"~ -mg, što je sila teže. Iz (6.49)
Iznos gravitacijske sile Zemlje na česticu mase m2 =m prema (5.1) jest deriviranjem po r dobiva se -dEJdr= -1~lgoR2ir. a to je gravitacijska sila Zemlje.
F = yml m(r2. Za r= co gravitacijska sila jedllaka je nuli, pa se uzima da je njezina dok je sila opruge prema (6.51) -dE,Jdx~ -ex.
potencijalna energija na tom mjestu jednaka nuli. Budući da je prema (5.3) Kada se čestica giba pod djelovanjem više različitih konzervativnih sila, svaka
,m, ~goR2, rad je sile F (sl. 6.13b) od položaja I (s~r, E" ~E,) do položaja 2 sila ima potencijalnu energiju, koje zbrojene daju energiju presudnu za gibanje
(s~ OO, Ep2 ~O): oc
čestice. Napomenimo da je potencijalna energija jednako kao ikinetička skalar s
mg RZ jedinicom diul (J).
W~ -
f +ds.~ -(Ep2-E")~E,, (6.48)

6.6. Zakon održanja mehaničke energije

Što nakon 'integriranja i uvrštenja granica daje
mgoR2 Kada na česticu tok~H11._gibanja c:Ijel!lj1J._~arnQ ko-'!zervativne sile. može se rad u
Ep~--­ (6.49) zakonu kinetičke erie'rgije (6.38) zamijeniti razlikom njihovih·'potencijalnih·energija
r (6.44), tako da je
a to je potencijalna energija na udaljenosti r od središta ?emlje. Eu-Ek' ~-(Ep2-E,,) (6.521

138 ::\ 139

<I
 ili Na dijelu puumje AB na klizač djeluje vlastita težina, sila u opruzi i reaktivna
(6.531 .sHa štapa. Reakcii:l štapa Ima samo normalnu komponf:fltu te je rad te sile jednak
nuli. Preostale d\{ie silc su kOflzerVatl\-ne, tako da je za gibanje na dijelu putanje AB
Taj izraz pf..kaxuje da zbroj kinetičke j potencijalne energije na svakom mjestu
putanje. odnosno II svakom trenutku gibanja čestice ima istu vrijednost. To je ~lIk(lJl aE, + t;.E, =0
ili
odr:tmjd i".,:lwnićke energije. koji vrijedi kada se čestica giba pod djelovanjem
konzervativnih sil~: Otuda i ime tim sil<!Il},,!.{Gon~ervare. latinski sačJtt:~t,i1,()dt]:atil,
Prema tom zakonu prQ-irijena' brzinc čestice, pa prema tome l kinetičke energije gdje je Eu =0, jer je baina klizaća u točki A i".{ =(;. Za taj prvi dio gibanja može se
moguća je samO na uštrb potencijalne energije. Povećanje kinetičke energije' 'mo'ra Uleti da je potencijalna energija pok"zaja kliz~\ča II lOčki B jednaka nuli. (uko da je
don~sti do smanjenja ukupne po-tencijalne energije jobrnulo.
Drugi Qblik tog zakona dobiva sc preuređenjem (652). tako da je cf!
myl-1=O.
(6.541
odnosno odakle slijedi brzina u točki B:
(6.551
Kada. na česticu djeluju samo konzervativne sile. nema promjene ukupne mehaničke .fcl
2g. -Iv-1 II
energije. Zakon održanja mehaničke en~rgije s~mq j~,po$eba~~.sl~čaj općeg zakona Lmy
odr::anja energije, prema kojem je u nekom zatvorenom sustavu ukupna energija
(meha!,ička, toplinska. električ~a.itd,) ~~promjenljiva.
Djeluju li na česticu pQred konzervati\'nih i nekonzervativne sile. bit če rad W
svih -šiliit sasi'avIjen 6d rada konzervativnih sila 1-V" i nekonzerva·ii\'nih (npr. sile
A "
trenja) IVT :
(6.561
Prema zakonu kinetičke energije tada je
Ek2 -Ek.I = W"k+ WT . (6.571
I D
Rad konzervativnih sila može se) ovdje zamijeniti razlikom p01encijalnih energija. 84"
te je
Ek2 -Ekt ; - (Ep2-EpI)+JFT (6.581
ili
t;.E.+t;.Ep~WT' (6.5~1

što znači da ce promjena mehaničke energije biti jednaka radu nekonzervativnih Slika 6.15. Gibao}: klizača PO zakth1jenom ~taplJ
siJa. Kada za vrijeme gibanja na česticu djeluju samo negativne nekonzervativne sile
(sile trenja, otpora), kojih je rad uvijek negativan, mora doCi do smanjivanja Kod gibanja od točke B prema C isključena je sila opruge, a javlja se nekonzerva-
kinetičke energije. pa prema tome i do usporavanja čestice. Uz prisutnost tih
tivna sila trenja. Kada je klizač na mjestu određenom putom s, bit će
nekonzervativnih sira ukupna mehanička energija se smanjuje. Mehanička energija
koja se na taj način gubi prelazi u drugi oblik. Kod sila trenja i otpora to je
toplinska energija.
ili

Primjer 6.8 EIt.$-Eu+Ep$-Ep8= IVT ,

l za taj dio moie se uzeti da je potencijalna energij•. položaj. na nižem mjestu
Klizač mase ln giba se v~rtikalnoj ~vn-ini
·u· zakrivljepom ~tapu ABC (sl.
po određenom putom s jednaka nuIi~ te je

f,
6.15). Dio štapa AB idealno je gladak, a za hrapavi dio BC koeficijent trenja iznosi
)l. Klizač kreć. iz točke A bez početne brzine, a u B se odvaja od opruge zanemarive
mase i kon'tante. krutosti e pomoću izdanka D. Nenapregnuta opruga ima dužinu I. .mEl mt:i .
------mgsslnCl.=- p.mgcosads.
Odrediti brzinu klizača ti točki B na kraju glatkog dijela putanje, a također i brzinu 2 2
v kao funkciju pređenog puta s na hrapavom dijelu pravocrtne putanje BC o

140 141
Kako je sila trenja na desnoj strani te jednadžbe konstantna. bit će nakon koja ima jednake jedinice kao i impuls sile. Vidi se da je i količina gibanja (I:elit;,w
integriranja i izračunavanja izraz za brzinu kn..'tanja) \·ektorska v:!ličina. koja se također prikazuje u komponentama različitih
koordinatnih sustava. Iz izr,ua (0.63) slijedi da je
v ~ J~''i;-,+----:2'--g-sC"(s7in-~---I-'-CO-S-~-'-) .
d (mv)
Kada je koeficijent trenja toliki da je sin::t= p. cos:c (samokočnost kosine!) klizač se --=1113
dt
giba konstantnom brzinom VB prema kraju C. Ako je sina<p.cosa, brzina v se
ili drugačije pisano
smanjuje, a klizač ce se zaustaviti na mjestu gdje je ['=0. odnosno dB .
s = 1'~/2g (p cos:c - sin ct. I. -=B=F. (6.651
dl

6.7.; Impuls i količina gibanja Daivacija k01ičine gibanja čestice po vremenu jednaka je vektoru rezuliJnLnc sile F
Pl1d kojom :,e ostvaruje gibanje čestice. Izraz (6.65) samo je jedan od oblika đrugl1g
! rvlnoženjem lijeve i desne strane jednadžbe gibanja s diferencijalom \TCm\!na dl :'\cwLOno'·:l zakona gibanja.
dol::iva se jednadžba S nO\·('Iuvedenom količinom gibanja i impulsom sile jednadžba (6.601 poprim:.!
Fdt=lIladr. (6.60) l1blik
U uvodnom dijelu poglavlja 6.3 rečeno je da je druga velika grupa zadataka dB~dl. (6.661
dinamike čestice vezana uz integriranje tako proširene jednadžbe gibanja, tj. Integriranjem unutar intervala tl - r2 dobiva se
integriranje po vremenu. I ovdje su, kao i kod integriranja po pomaku. veličine na
lijevoj i desnoj strani jednadžbe (6.60) posebno definirane. B,-B, ~I. (6.6 7 )
: Veličina Fdt je II diferencijalnom obliku izraz za impl/Is site: g.dje je u trenutku 'l količina gibanja BI = mv l , a u trenutku t2 Bl = 1/1'.:. (ako da je
, dl~Fdl. (6.61 ) I IIn· 2 - IIIV I =
"
J Fd!. (6.681
U konačnom obliku impuls je vektor što ga daje određeni integral unUlar nekog
intervala vremena fl - r~: r:
"
Izraz (6.671 ili njegov razvijeni oblik (6.68) jest zakol/ količilIe gihllllja za česticu.
I ~ Fdl. J (6.62) Lij vekLOrski zakon pokazuje da nema konačne promjene količine:; gibanja. odnl..)-
" sno, brzine ni po iznosu ni po smjeru ako na česticu ne djeluje sila u nekom
ledinica za impuls sile jest Ns ili kgms- l i nema svoga znaka. Impuls sile je konačnom intervalu vremena. Bez impulsa nema promjene brzine, pa je uz 1=0
vektorska veličina i prikazuje se u komponentama jednog od koordinatnih sustava.
(6.69)
Desna strana jednadžbe (6.60) za česticu konstantne mase /lT preuređena glasi
Primjer 6.9
madl = md,,' =d (mY). (6.63)
Klip motora ima u početnom trenutku br7.inu Vl =O,2ms- l • Pod djelovanjem
Ovdje je umnožak mase m i trenutne brzine \' količina gibalIja (sl. 6.16):
sile F=4(1-1,6c)m, gdje je nz masa klipa u kilogramima, sila F u njumima, a l
B=mv (6.64) nijeme u sekundama, ubrzava se klip tokom 0,5 s. Odrediti brzinu klipa na kraju
'-.1 (. L . perioda ubrzavanja (sl. 6.17).
z
_
F ~,~1)' LC,ly..-a.. _ [!ifJdA'v'a.
_ cf
m v B=mv T
t,
2 F
~utQnjQ
cestice

--<=-.
"i.
!
.,,=0,2 mis
mm y
o t,=O
x ~

Slika 6.16. Količina gibanja česIice '" Slika 6.17. Impuls sile F na klip motora

142 143
 Zakon količine gibanja prema (6.68) glasi Isti zadatak može se riješiti i integriranjem centripetalne sile F:

Ill\'~ - m~1 =
"
J Fdi.
"
I~ f
"
Fdr.

Klip motora prema slici 6.17 giba se pravocrtno, pa gornja .kdnadžba II pra\'cu "
gibanja glasi Centripeti.llna sila ima iznos F = lill': R. te impuls II komponentama daje jednakosti

/l1r~-IlIVI=
;; ~O.Ss

J
" =0
4(I-l.6r)mdr, l,~ - f FCOS(* l)dt
"

'I =0
= -~ "~: (Sin*t, -sin t,) *
iz čega slijedi brzina rl na kraju perioda ubrzavanja od 0,5 s:
r 2 =r' l +411~-O.81~)= 1,4 III s· 1

Primjer 6.10 e-
U trenutku rl =0 čestica se nalazi na mjestu l. te je ':t.='Rl: =0. Na mjestu 2, koje
Čestica
mase ll! giba se po kružnoj putanji konstatnim iznosom brzine 1'. e-
Odrediti impuls centripetalne sile, pod čijim djelovanjem se cestica mase III giba. odgovara trenutku rl. kut :t: = - [ 2 == 90:', pa s.u obje komponente jednake i iznose
R
kada čestica iz položaja 1 dođe II položaj 2 (sl. 6.18al.
1,,=1).= - mr.
Ukupni iznos impulsa cenrripetalm: sile prema Lome je
,I
I
1='\ 1~+1~.=/IIL''\/2.
I a prikloni kut vektora impulsa prema osi x je -135:.
~l
6.8. Moment količine gibanja
Uz količinu gibanja čestice B definirana je u dinamici još jedna veličina, koja
po svom matematičkom izrazu podsjeća na moment sile poznat iz statike. Ta je
veličina moment količine gibanja s obzirom na odabranu tocku u prostoru ili kraće
kinetički moment. Tako je s obzirom na nepomičnu točku O (sl. 6.19) moment
količine gibanja prema definiciji
Ko=rxB. (6.70)
z
T

oI bl
Slika 6.18. Impul~ sile kod gib;tnja če:;tice po kružnoj pUlanji konstanInim iznosom brzine

Prema zakonu količine gibanja jeste

B2-Bl~1.

Vektori BI i B2 međusobno su okomiti i po iznosu jednaki, tj.

Bt =B2 =1I1l'.
y
Iz slike 6.18 b vidi se da je iznos impulsa y

l~mv.fi. Slika 6.19. Moment količine gibanja ili kinetički moment JZ; s obzirom na (očku O

144 10 S. Jecic: KINEMATIKA I DINAMIKA 145

Budući da je B=mv~ izraz za kinetički moment Ko može se napisati i ovako: Primjer 6.11
K" rx II'V, (6,11)
Putanja satelita k~,da djeluje Samo gravitacijska sila Zemlje."
Jedinica kinetičkog momenta je kgm 2 s -l Hi Nms, a u sustavu mjernih jedinica nije
Gravitacijska siJa Zemlje djeluje na satelit mase ln silom F ,koja je usmjerena
posebno imenovana. prema centru Zemlje O (sl. 6,20a), Kinetički moment prema točki O konstantan je,
Vektor kinetičkog momenta leži prema definiciji (6,701 okomito na ravninu što pa je putanja satelita ravninska krivulja. Prema (5.1) i (5.3) gravitacijska sila Zemlje
je tvore vektori r i B. odnosno vektori r i Y'. Smisao l iznos. kinetičkog momenta iznosi (uz go:::: g)
određuje se iz vektorskog produkta, kako Je 10 poznato IZ vdtorske algebre,
Komponente mu se prikazuju u jednom od koordinatnih sustava. Tako npr. II
Descartesovu sustavu, u kojem je r=xi+rj+zk, a v=xi+j'j+žk, kinetički mo~ li jednadžbe gibanja u :;,oIarnom koordinatnom sustavu glase
ment ima komponente
2
m{JR
Ko =r x m'· = III {yz- :::y)j +m(::~- xž)j + m {xy- yi:) k. mal'
Kako je K" =K,i +K,j +K,k, izrazi za komponente glase
O=ma""
Kx=m(yz-zy) (6,73)
K,=m(z,x-xzl (6, 74 l
K,=m (xj'- yxl, (6,75l
Vidjeli smo da prema izrazu (6,1'(5) derivacija količine
gib~nj~ po vremenu d~je
silu koja proizvodi gibanje čestice, B= F" Pogledajmo č~~u je Jednaka denvaclj"
kinetičkog momenta po \'remenu, Ako se Izraz (6.70) dCflVlra po vremenu, bit ce

dK" ' . •
--=K,,=rxB+rxB
dt
Zemljo
r r
U tom izrazu jest brzina ~ čestice, pa je x B= v x mv= O. U drugom pribrojniku
al bl
S';'F te je rxS=rxF, ŠIO je moment sile F prema točki O, odnosno
Slika 6.20. Gibanje rod djclovanjtm gravitacij!;kc sile ZemU~

" UHštenjem izraza za komponente ubrzanja dobiva se nakon kraćenja

.. , gR'
r-rtp'+-;:r=O (al
To znači da moment količine gibanja prema točki O deriviran po vremenu daje
moment sile F prema toj istoj neporničnoj točki. Treba napomenuti da je sila F
riP+2i-ip",O. (bl
rezultantna sila koja djeluje na česticu u gibanju, Izraz (6,77) jest zakon kinetičkog
momenta ili zakon momenta količine gibanja. -~-"'"--,."--" -..~--~- .. -.---- Kinetički moment ima iznos K.o=rm[Jsin:)!~ a kako je vslnCX=V.,=r<j>. lo je
~"~.. --. --- " - ,
--~---~
Ko=m,24;_ Budući da je masa m konstantna, mora biti i r2q. konstantnog iznosa:
U posebnom slučaju, kada je moment sile prema nekoj određenoj točki za
vrijeme gibanja jednak nuli, vektor kinetičkog moment. prema toj točki je konstan- r'ip=C,
tan, To če biti ako je F = 0, odnosno kada se čestica giba jednoliko pravoertno, ili To pokazuje i druga jednadžba gibanja (b), Množenjem te jednadžbe s r bit i;e
ako vektori riF leže na istom pravcu, U drugom slučaju pravac sile F stalno r'iP+ 2r;,p=d(r',,;)/dl =0, što znači da je r'rP konstantno. Prema slici 6,20b vektor r
prolazi kroz nepomiq~llAočku O, paj<;>jje ,!"o,lIl~l)t.s "bzirom n.a tu točku je~nak ," II vremenu dr "briše" površinu dA koja je'pril\liin<fjednika r'd'q;/2,što znači da je-
nuli; Kinetički moment leži okomito na ravnfIjukoju čine vekton r I V, a budUCI da dA/dt = r'<I>/2 također konstantno, Vektor r .,briše" u jednakim vremenskim razma-
je konstantan po smjeru, II toj ravnini leži putanja čestice, Sila F može bItI cima jednake površine. Tu činjenicu opazio je Kepjer promatrajući gibanje planeta j
usmjerena prema točki O ili od nje. Točka O je ce,n~ar gib'!nja, ~ gibanje se naziva II formulirao ju je tl SVOm drugom zakonu.
tom slučaju centralnim gibanjem. putanje mogu bIli razlIČIte krivulj':' u ravrnnl" pod
djelovanjem sile usmjerene prema centru O nastaju centralna gibanja, kOja su • Opširnije o tom problemu vidi D. Bazjanac. Tehnička mebanika, Hi dio. udžbenik SveuĆiltŠ\.:t u
karakteristična za gibanja planeta te prirodnih i umjetnih satelita, Zagrebu. Zagreb 1974.

146 10' [47

 Drugi član u jednadžbi (a) može se izraziti pomoću konsta.nte C~ pa je To je tzv, prm k02mička brzina ili br:ina kruženja. koja je potrebna za gibanje
umjetnog satelita po kružnoj putanji neposredno uz površinu Zemlje .
.. C' gR'
,. -;r+-~-~O. (ej Napuštanje Zemlje moguće je najmanjom početnom brzinom koja odgovara
pambo!ičnoj pUlanji~ pri čemu je e= I. Za lansiranje tangencija.lno na putanju bit će
Jednadžba se dalje može preurediti pomoću 5upstitucije r= tu, Tada je
I dil e du dil
i=---=---=-C
II' df <i> df dq>
i dalje v,
.. d:!u d(,O 2 Z d':.1l
J'=-('--=-c u -
dq.>' dr d,,' .
.---.---.---.~~~-~
m
Jednadžba (c) izražena pomoću Ji g'asi
""':::::.-:i1t-kružnicQ le:;;Ol
IlO o:: vI
d1u gRl
drp'+u= C' . hjp~rbola(e>11
elipso {e<lJ vo:> vn
v1<vO<vlI
To je nehomogena diferencijalna jednadžba drugog reda sa o"im rješenjem
parabola le=11
I gR' vo:; vn
11=-=(, cos ('P +'1'0) + -
.. Slika 6.21. O~lllWnC putanje satelitil
r C-
Konstame CI i l{Jf) određuju se iz početnih uvjeta. Zbog jednostavnosti može se ponovno tp = O i e;;;;: Rvo, pa je
odabrati da je (j>{l =0, što znači da uz cp ~O koordinata r ima minimalnu vrijednost.
Dobive"i izraz predstavlja jednadžbu putanje u polarnim koordinatama koja je
krivulja drugog reda. Izražena pomoću parametra p i ekscentriciteta e ta jednadžba
ima oblik
l e što je drugil kozmička brzina ili brzina napuštanja Zemlje.
~=-COSl{J+-.
r p p
Zadaci uz poglavlje 6
pa je e, = e/p i p= C' /gR'. odnosno
I. Čestica mase 111 giba se u ravnoj glatkoj cijevi koja rotira II horizQntalnoj
l gR' ravnini (sl. 6.22) konstantnom kutnom brzinom w. U početnom trenutku
~= c' (e cos rp + 1).
čestica miruje relativno u odnosu na cijev na udaljenosti r = b. a cijev se nalazi u
J položaju određenom s '1'=0. Odrediti udaljenost r i komponentu F. sile kojom
O ekscentricitetu e ovisi oblik putanje. Ako je e> I, putanja je hiperbola. Za e = l cijev djeluje na česticu kao funkcije vremena t.
putanja je parabola, dok je za e < I elipsa. Kada je e =O, put.nja je kružnica s
centrom· II O. t Rješenje: r= b chml, F. =2mbm' sh",/.
Lansiranjem satelita neposredno uz Zemlju (r" R) tangencij.lno na putanju
pOCetnom brzinom Vo ostvaruju se različite putanje (sl. 6.21). Na mjestu lansiranja je r
tp = O, a Vo je cirkuJarna brzina t:"r te je Vo = rqJ. Budući da je rfjJ = C't na mjestu je
lansiranja C=Rvo. Kružna putanja neposredno ul površinu Zemlje zahtijeva
najmanju brzinu lansiranja"Tada je e ""0
1>3 je .
l gRZ g
Ii= CZ = ~'

iz čega slijedi potrebna brzina lansiranja .0='\ (uz R=6371 kmJ:

V,=JRi=7,91 kms-'.

148

I 149
 2. Za zadatak I odrediti silu F. kao funkciju udaljenosti r integriranjem jednadžbi 5. Opruga konstante e vezana je za nepomičnu točku O (sl. 6.25). Odrediti rad sile
gibanja. . kojom opruga djeluje na česticu A na putu ad Al do Al' Duljina neopterećene
opruge je lo,
Rješenje: :F",= 2mai J,:1-b 2 ,
('(1,-10 )' ('(1,-10 ,;
Rješenje: W 2 2
3. Kružni dIsk rotira oko O u horizontalnoj ravnini x, )' (sl. 6.23). Uglarkom
žlijebu nalazi se klizač mase m=0,8 kg koji pridržava opruga konstante a
krutosti c=2 N/cm. Kod rotacije ploče s kutnom brzinom w produljit će se
8
opruga za 2em (sl. 6.23b). Odrediti kutnu brzinu (" i silu kojom djeluje žlijeb
na klizač II ravnini x, J.
.--+v---------;7<i\ lt,· O
-3N.

y
•
y
2OI1lm 40 ;nm F

A
m
Slika 6_~5 slika 6.26
30mm

x 6. Odrediti brzinu klizača u točki B ;,1. 6.261 ako je njegova brzina u položaju A
bila jednaka nuli. Klizač se giba pod djelo"anjem konstantne sile F = 100 N po
hrapavom vertikalnom zidu koeficijenta trenja p=O,L
Zadano: 11t= t kg, a= lm.
Rješenje: r.=6.752m/s.
7. Na česticu mase m=2 kg djeluje sila F koje je iznos F=20 N (sl. 6.270). Kut.
al bl sile F linearno raste s putom s (,L 27b). Odrediti brzinu čestice u položaju
Slika 6.23
s 2m ako je na početku giban.ta (5=0) čestica imala brzinu !io=J ms-I.
Koeficijent trenja klizanja čestice po podlozi iznosi p=O.L
4. Sistem prikazan na slici 6.24 sastoji se od poluge i koloture zanemarive mase. Rješenje: L'=6ms- l .
Preko koloture je prebačeno idealno uže na čijim su krajevima obješeni utezi G
j Q (Q < GJ. Odrediti težinu utega Q da bi poluga AB bila u ravnoteži, ako je
v=?
G=18N. s
Rješenje: Q=6 N. F
f 1----.--;,,('

2 simI
bl
Slika 6.27

8, Čestica mase m =O~5 kg giba se u početnom trenutku brzinom od 10 m/s. Na

česticu počinje djelovati sila F okomito na početnu brzinu kojoj se iznos
Slika 6.24 mijenja ovisno o vremenu prema dijagramu (s). 6.28). Odrediti Iznos brzine

150 151
 čestice u trenutku I =.j s od početka djelovanj;! sile F. Sila F je jedina sila koja
djeluje na česticu.
Rjdenje: 1,=26m/$,

y/
o 2 4 tisi F

9. Za i5pitivanje automatskog pilotskog sjedala k..'rlstl 5-f uređaj shematski prika-

zan na slici 6.29a, Sjedalo s lutkom ukurne mase m=500kg lansira se
I
Slika 6.:W
pomoću raktenog morora II smjeru osi x. Sila r ..'>liska rakete ovisno o vremenu
mijenja se prema dijagramu $;1 slike 6.29 b. Odrediti najveće ubrzanje sjedala i ll. Cestica mase tu privezana je za kraj idea ino savitljivQg konca j moie se gibati u
brzinu sjedala II trenutku l L2 s nakon aktiviranja raklelnog motora. Trenje glatkoj horizontalnoj ravnini. Konac je provučen kraz otvor O II ravnini. a na
zanemariti. njego\." drugi kraj privezana je opruga ko }stante (' \sL 6.31 i. U poččtnom
Rješenje: '\"" = 4,2308, g =.j 1.50 m!s'. r = 39,$ I m s,
x

F IkNJ

25
y

e
o 0,4 tisi
al bl
Slika 6.29 SIi!.;a 6.31
~
10, Po glatkoj horizontalnoj ploči giba se kuglica mase JJI pričvršćena za kraj •
r."
trenutku opruga je defonnirana za veličinu ro. a čestica ima brzinu t'o
osi )', Odrediti jednadžbu pUlanje čestice ako su zadani "0' 1'0 i {',
II smjeru
nera$tezljivog konta. Konac je provučen kroz rupicu II ploči i uvlači se u nju ,'.
konstantnom brzinom" (sl. 6,30), U trenutku [=0 udaljenost kuglice od rupe x'! ,,2
jest 'c, a cirkularna komponenta brzine kuglice iznosi Vo.. Odredili koordinate Rješenje: ,., +-'-, = I.
r i lp kugiice i veličinu sile u koncu kao funkcije vremena I, ako su zadani F. (I m~
ro. ro.;>' i 11!. e

Rješenje: r=ro-Vl.

152 153
 7. DINAMIKA SUSTAVA ČESTICA

7.1. Vanjske j unutrašnje sile sustava

Skup medusobno povezanih čestica kod kojih gibanje pojedine čestice ovisi o
gibafljusvlh'ostaHh če~tiC:~- naziva se susiaF(;iil'"česc!cq~'_-~~a S~{!'k~:~estiCu' mogu
'djelovati sile. kao .posljedica djelovanja drugih lijela izvan prom.,ranQg sustava:. Te
su sil~_za promatrani sustav Vđhjske. Na svaku od n. čestica sustava (sL 1.1 a) mo~e
djelovali je'!!i. ll!!(\'. v.njska sila F, kao rezultanta djelovanja drugih tijela na tu
čestku:-Prema pnrfcipu izolacije poznatom iz statike svaku česticu možemo oslobo~
<!il~tii~~ 'drugimcestičaina iz sustava. Oslobađanjem čestice mase Ini pojedinih
veza zamišljaIiioaa-n'3;"'česticu 'umjesto veze djeluje sila ovisna o -karakteru veze.
Unutar .~ustava-~ože svaka česti~a biti povezana sa s,-:im ostalim česticama pa
takvih veza može biti rl - 1. Oslobađanjem čestice Ini veze koja je povezuje sa
česticom_.,I~i d6~lva se sila Sij kiw djelovanje čestiCe mj na česticu nJi' Si~~_.~.oje
djeluju na česticu kao ·posljedica tih veza jesu unutrašnje~ koje su zajedno s
rezultantnom vanJskom silom F, mjerodavne za gibanje čestice mi (sL 7.lb). .-
F,

zi

I
bl

01 x
smw 7.1 Su§.li.I:' _Č/;.slka. {'.lJ. sapjskc sile F~_i_unulra..~njc_~S.... )iU~!UvaJ.t>1
-----
155
 Veze II sustavu cestica po svom karakteru mogu bili krule, efaSlične i k;lIemal- pa je
skl'. Kada su sve veze krute, sustav čestica se p'lnaša kao kruto tijelo. Elastične veze (7.7)
'ovise o međusobnom položaju čestica (npr .....e-~a pomoću opruge), dok kinematske
veze uvjetuju određeno gibanje jedne čestice II I"dnosu na drugu. Bez obzira na vrstu
veze. unutrašnje sile se po trećem Newtonovu zakonu o akciji i reakciji jadjaju II
Suma masa svih čestica daje ukupnu masu sustava E nI j = , 111. Dvostrukim deri vira-
njem (7.7) po Vf(:mcnu dobiya se
parovima, lako da je sila Sij na česticu UJ j " koja je posljedica veze sa česticom /lij.
jednaka i suprotno usmjerena sili Sj! na česticu IlI j od veze s česticom III j :
(7.8)
S'j~-Sj'. (7.11
Nakon uvrštenja lOg izraza u (7.5) bit će
T~~o?er j: jasno da,sile Sii' Sjj.~e I?os~oje ISj;=S("j= ... =or Za cijeli SUSla\' tada
vflJedl da Je suma snh unutrašnJih sila Jednak';' IlUl:
(7.9)
HS'j~O! (7.21
, , Suma na lijevoj strani odgovara rezuItantnoj sili R svih vanjskih sila. dok je na
a također i suma momenata unutrašnjih sila prema nekoj točki O jednaka je nuli: desnoj strani °ic = ac ubrzanje težišta susta\·;}. tako da je

(7.31
i j
Parovi unmrašnjih sila i parovi momenata unutrašnjih sila prema istoj točki
međusobno se poništavaju. Za idealno krute veze bit će rad sile Sij jednak po iznosu
i suprotnog predznaka radu unutrašnje sile Sj;. dok je rad unutrašnjih sila koje
potječu od yeza s otporima (npr. prigušenja I u:"ijek negativan.
Svaka čestica II susta\ll može imati tri stupnja slobode gibanja, pa za sustav od
'! ~stj~~l.!kup~l!. br9j stupnjeva ~~opode -iznosi 3.'1.
Kinerrlatske -veze smanjuju broj
stupnjeva slobode sustava, a inneđu pojedii:iIh "koordinata postoje jednadžbe veze.
Kada se II jednadžbama vela javljaju samo koordinate položaja ili koordinate
položaja i nijeme kao eksplicitna varijabla, sustav čestica je holonomull. Ako u
jednadžbama veze dolaze i derivacije koordinata po vremenu, sustav je nellOlono-
mall. Takvi sustavi predmet su posebnih izučavanja.
, lIl,l~
(7.10)
To je _:ako1i o gibanju ct!l![ra masil susta'·a čestica koji kazuje da se centar masa
sustava giba kao čestica ukupne mase III pod djelov.anjem rezuHantne sile svih
vanjskih sila. Pri tom rezultantna sila R ne mora prolaziti kroz centar C. Po-inocu
-tog iaf6namOg'(h~e je - promatrati gibanje sustava kao cjeline bez· određivanja
gibanja -pojedinih čestica. Posebno kada je R=O centar sustava giba se jednoliko
pravocrtno ili miruje. bez obzira na to što se pojedine čestice II susta\'u gibaju po
slQženi!n putanjama. Obrnuto, samo unutrašnjim silama, bez prisutnosti vanjskih,
nije ~.Qguće pokrenuti centar sustava čestica ili mu promijeniti jednoliko pravocrt-
~() gi~anje. Hodanjem po čamcu u vodi koji je prethodno mirovao dovodi se u
gibanje "č"amac, ali· težište sustava čovjek-čamac ostat će nepomično.
~inetička energija i-te čestice u sustavu koja se giba brzinom l'i izno:;i
E, , ~--
2 (7.11 )

7.2. Osno,nj zakoni dinamike susta,'a čestica Ukupna kinetička energija sustava zbroj je kinetičkih energija svih čestica:

m.[~
Za svaku česticu u sustavu može se napisati jednadžba gibanja u kojoj je Ek.=E-'-', (7.12)
rezultanta s\'ih sila koje djeluju na česticu (vanjske i unutrašnje) jednaka umnošku j 2
mase i ubrzanja. Za i-tu česticu mase l11i' kojoj je ubrzanje 3 j = 'rj ta jednadžba glasi tako da je ::;akoJl killetičke ellergije sustava
, ,
Jednadžbe gibanja svih čestica
Fj+J;Sjj=mjrj .
,
zbrojene zajedno daju
(7.41

I
2
-- I -
Ill,"!,
I. - . 2I
_I.
m,v- - il
l
f F··dr·+ I I
I I .•
, J
f s·· ·d ...
lj '
(7.13)

1:F.+
j I 1:j 1:S
j l..j = 1:m,r
j ..
I
(7.5) _Razlika ukupne kinetičke energije sustava na kraju. perioda gibanja (2) i na početku
(l) jedI;laka je radu svih vanjskih i unutrašnjih sila sustaya. Pisano- -skraćeno-zakon
Dvostruka suma na lijevoj strani prema (7.2) jednllka -je nuli. Iz statike_je poznato kinetičke energije. glasi -.
da se centar masa, koji je u tehničkim problemima istovjetan s težištem; izračunava
Ek2-Ek.l = w. (7.14)
pomoću izraza
Em.r.
t I I Zakoll. održanja me/wl/ićke energije u općem obliku glasi jednako k,ao. i kod
r --- (7.6) čestice:
c- Em.'
' , (7.15)

156 157
 Kinetička energija cijelog sustava izračunava se prema (7.12). Potencijalna ~nergi.ia Derivacija količine gibanja cijelog sustava jednaka je rezuitantnoj sili svih vanjskih
Ep suma je potencijalnih energija svih konzervativnih sila u sustavu bez o:lzira na to sila. To je drugi oblik zakona o gibanju centra masa sustava čestica.
jesu li vanjske ili unutrašnje. U slučaju da su neke od sila nekOl.zervativne Kinetički moment i-te čestice prema nepomičnoj točki O jest
primjenjuje se isti izraz kao i kod čestice:
K Oj =r j x11J,"" (7.25)
(7.161
što vektorskim zbrajanjem za cijeli sustav daje
pri čemu je rad nekonzervatinlih sila HiT suma radov<l $\'ih nekonzervalimih sila II
sustavu kako vanjskih tako i unutrašnjih. (7.16)
Količina gibanja i-te čestice iznosi
Nakon deriviranja tog izraza po vremenu bit će
B;= mjvj' (7.1 i I
Vektorska suma količina gibanja svih čestica daje količinu gibanja susta J: i (7.27)

B= Lm''''j. (7.181
U lOm je izrazu rj = "'j' tako da je rj x mj\', =0. dok je III,V,= mj·i j. Pomoću jednadžbe
Prema zakonu količine gihanja bit će za i-tu česticu gibanja (7.4) može se izraz (7.27) preurediti tako da glasi
,
Bil -Bil = F;dt+S LSS;jdr, (7.19) (7.28)
j ,
što zbog (7.3) daje
što zbrojeno za sve čestice II sustavu daje dK o
, , -d-=Ir;xF;=Mo.
[ ;
(7.29)
B,- B, = IS F;dt+ L L SS;jdt. (7.201
j 1 j j I Posljednji izraz predstavlja zakon killeričkog momenta sustava čestica. po kojem je
Drugi članna desnoj strani jednak je nuli, što slijedi iz (7.2), tako da zabil količilIt! derivacija kinetičkog mome-lita sustava po vremenu jednaka momentu svih vanjskih
sila s obzirom na točku O. U slučaju kada je suma momenata vanjskih sila prema
gibanja sustava čestica ima ovaj oblik , točki O jednaka nuli. kinetički moment u SlJstavu ostaje tokom vremena nepromije-
B, - B, = I SF;dt. (7.211 njen, tako da je
; , (7.30)
Vidi se da u ukupnom impulsu doiaze samo vanjske sile. budući da je impuls s\ih
unutrašnjih sila sustava jednak nuli. te lO predstavlja prillcip o održanjll kinetičkog mOll1eJlla sustava čestica.
Posebno je važan slučaj kada je impuls vanjskih sila jednak nuli. Tada je Izrazi (7.10), (7.13), (7.15), (7.11) i (7.29) osnovni su zakoni sustava čestica koji
(7.221 se primjenjuju k0d rješavanja zadataka dinamike na jednak način kao što je to
pokazano u dinamici čestice.
što predstavlja princip odrial.!iSLlioJiči.Bg..lliballja sustava če~ca. Kada je impuls
vanjskih sila cijelog 'šustavajednak nuli (npr:-nema'varijs:kHi sila), pojedine čestice
mogu promijeniti brzine, ali samo tako da ukupna količina gibanja ostaje nepromi-
jenjena. Pomoću tog principa rješavaju se problemi sudara čestica (vidi poglavlje 9). Primjer 7.1

Deriviranjem izraza (7.18) po vremenu dobiva se da je Na kolica mase ml obješena je čestica mase /n 2 pomoću krutog štapa. Štap je
zglobno vezan za kolica u točki A (sl. 7.2). Pod pretpostavkom da je masa štapa
dB= \'mdV.;. (7.23) zanemariva, te daje štap idealno krut, analizirati gibanje kolica koje nastaje kada se
dr _ 'dt1...._ štap pusti bez početne brzine iz položaja određenog kutom Q':. Kolika je brzina
kolica kada štap dođe u vertikalni poIma]? Poznate sumase mi' j-i1i;:-duljina Šlapa I
i kut cr:. Sve otpore gibanju zanemariti.
Budući daje dv,jdt=r;, zbog (7.8) do (7.10) jest
Čestica m2 ispuštena iz početnog položaja (sl. 7.2a) izazvat će gibanje sustava
111\, 111 2 , Jednadžba gibanja težišta e sustava jeste
dB
-=R. (7.2-1)
dt R=mac ·

158 159
U sustavu nema vanjskih sila II pravcu osi x. le je komponenta jednadžbe gibanja II
tom pravcu m:Xc=O. gdje je Xc koordinata položaja težišta e sustava. To znači da je
ubrzanje težišta II pravcu x osi Xc=O, a kako težište II početnom trenutku miruje. to
je i ic=O. Iz toga slijedi da težište nema pomaka II pravcu osi x, pa je ;xc-=konsl.
odnosno. kako je iz statike poznaro. bil će
Z III .
xc=---l Sin 0:. Slika 7.J
m, + JII!
Kod njihanja štapa ostaje težište e sustava odmaknUlo od osi y uvijek za isti iznos
(sL 7.2a, b i cl. pa gibanje čestice m:! izaziva gibanje kolica II suprotnom smjeru.
2. BI~"Ik mas.e ,'I:::; ~ l!) kg nalazi s:
II s~anj~ min:lVanja na pl"lčetku glatke kosine (sl.
Xc 7.. '~' Metak1rnase 1111 =:0,1 kg I::,paljen Je ~onzontalno II blok i nastavlja gibanje
za}',dno s J:'ILl"l,k?m, Ako se bk1k zaustavI nakon prevaljeno!:!: puta s = 1 "=i m uz
kl"l~IOU, odrediti početnu brzinu metka 1'0'
Y Yj Y
Rj;;,~enje: rc =44":'.37 m s.
. - .-

I A m ,I -
;; A m,

x O x O x

• .1.-
[ m,
Xc
m, Slika 7..1
~~ m,
ej 3. Pr0jektil m.~se m =, 10 kg ~~ba se brzinom Vo = 100 m/s II trenutku kada eksplodiR
aj bJ
ra ~ dva dIJela.. A I,!3. k?JIh ~u m~se .m.~ =2 kog i I~B=8 kg. Ako se neposredno
Slika 7.2. Gibanje sustava čestica kod kojega težište e u pra"-cu osi x nema pomaka n~kon eksplOZIje dljelO\'1 A I B gibaJu u smjerOVima prema slici 7.5. odrediti
njihove bIlme.
U početnom trenutku obje čestice sustava miruju. Ako su apsolutne brzine
čestica u trenutku kada je štap vertikalan VI i V 2 , bit će prema zakonu kinetičke Rjesenje: r.=433.01
.~
m/s
.'
vB =62 , SOm's
"

energije
/111[;: m~L.·:;
-2-+2=""g/(l-cos cp).

te prema zakonu količine gibanja za pravac x

$'
"'ll.i l -ni2 1: 2 =O. m
Iz tih jednadžbi dobiva se brzina kolica, koja iznosi
2g1 (I - cos aj mi
nJ l (ml +m 2 ) mB

Zadaci uz pogla'lje 7 .
i
1
VB

L Čovjek skače s pristaništa u mirujući čamac brzinom rl =3m/s (sl. 7.3). Odrediti
brzinu kojom će čovjek i čamac nastaviti gibanje, kao i gubitak kinetičke
energije. Zadano: m, = 7S kg, "" = 200 kg.
Rješenje: u=0,818m;s, E k =24S,4SJ.
Slika 7.5
1 4. ~a, horizontalnom glatkom št,af'u zanemarive mase nalaze se dvije jednake
cest~ce mase ,111=2 kg prema shcl 7.6. U početnom trenutku sistem rotira oko
venikalne OSI kutnom brzinom eJ = 20 ~ -1, a čestice se nalaze na udaljenosti r od

160 II s, J~:,..:: KI;-":E\l;TIKA I DI\'..\\lIKA

161
j
l
 osi rotacije. Ako se čestice ispuste iz početnog položaja i zaustave n~ krajevima
štapa, treba odrediti kutnu brzinu sistema ako je r=0,2m. le II došlo do
promjene kinetičke energije sistema i za koliko?
Odgovor: w=:;,", E,=241.

t - .. 2r 2c
r r 'I
1:"1
> 'v
m m
( 'pw 8. DINAMIKA KRUTOG TIJELA
Slika 7.6
8. I. Dinamički momenti tromosti
5. za zadani sistem prema slici 7.7 treba odrediti: 8_1.1. Aksijalni i centrifugalni moment tromosti
kut ~ = 0:1 za ravnotežu sistema.
ubrzanje al utega 2 li slučaju kada je' kosina nagnuta pod kUlom l = 2:x t • li jednadžbom. dinamike krutih tijela javljaju se veličine koje pored mase ovise
silu S II užetu u tom slučaju. i o geometrijsldm svojstvima tijela. Obično su 10 integralni or;!ici koji se za svako
tijelo mogu izračunati" lu!·ovisno o gibanju, a slično kao i masa n'ljera su otpora tijela
proli\' promjene gibanja, _T~_s~_ veličine .poznate pod skupnin~ i~.~nom dinamii:ki
momenti rrOJnqsti ili inercije. _'_" . - - --
Aksijalni moment tromosti fl ili mqmimt tromosti tijela prema osi x definiranje
preina-slici 8.CTzrazom - .. ~--.,-
'Jx = f d!dm. (8.11

u kojem je dx udaljenost diferencijaJa mase dm od osi x prema koj~ se izraČUna\"2

moment tromosti. Momenti tromosti prema drugim osima, npr, i!y iH g~ prema
osima yi:. izračunavaju se na isti način. Iz slike 8.2 vidi se da su momenti tromosti
prema osima x, J, _ Descartesova koordinatnog sustaVa
(8.21

(8.31
Slika 7.7. m

(8.41
Zadano: ml = ml = 2 kg, Mase kolotura i užeta kao i trenje zanemariti.
Odgovor: a, =30·, a, =1,436 mIs', S =11,246 N. m

x
Slika 8. I. Dinamički moment tromosti pn:ma osi x

11* 163
162
 U svim izrazima za aksijaIne momente tromosti dolazi kvadrat udaljenosti od U praktičnom izračunavanju momenata tromosti homogenih tije1a masa je jednoliK
osi množen s diferencijalom mase, pa je jedinica m..)menta tromosti kgrn 2 Aksij.llni ko raspodijeljena po volumenu V, plohi A ili po liniji l (puna lijela. ljuskasto tijela i
moment tromos.ti uvijek. je veći .9~ nule. ._- _.. ravni iti zakrivijeni štapoyi). Diferencijal mase može se tada izraziti preko diferenci-
jala volumena. površine ili duljine:
III
dm=-dV (8. I I I
r'
m
dlll=- dA (8.12)
A
III
dm=-dl, (8.13 )
I
pa će i illlegrironje bjti po volumenu, plohi ili liniji.

8,1.2. ~lomen(i tromosti za paralelne osi

Poznaje Ji se moment tromosti za neku os x. jednostavnim preračunavanjem

X
bez integriranja određuje se moment tromosti za bilo koju drugu paralelnu os x'.
Slika 8.1. Dinamički momenti tromoSti prema osima :4'$(anesova koordinamog suslavu
Preračunavanje je posebno jednostavno, ako jedna od tih osi prolazi kroz težište.

, foil.qnjer tromosti ix tijela mase 111 ona je udaljenost od osi x na kojoj ~i trebalo Za os x' koja je paralelna s osi x i ·udaljena od nje za b ($I. 8.3a) moment
koncentrirati "s.vu masu tijela tl. da moment tromosti ostane nepromijenjen. Prema tromosli jest
(8.n bil će (8.14)
(8.5)
"
odnosno Iz slike 8.3b vidi se da je d;'=y"+z"=(y-b,.l'+(z-b,)', lako da je nakon
[8.6) kvadriranja i uvrštenja u (8.14) .
Iz poznatog ahijainog momenta [romosti dobiva se polumjer tromosti
(8.15)
. W,
l~= .J-;;;- (8.7)

Jedinica polumjera tromosti jest kao ~ svake druge dužine metar (m). z' z'
Cemrifugallli til A~~jijacijskLm<;>!TIent tromosti definiran je prema paru koordi-
'. b
natnilf o·si:- . -- ... - . -
m
(8.8)
O'<.,---}---,
y'
(8.9)
y'
(8.10)

y
Jedinica tog momenta tromosti također je kg m'. Z.a razliku od aksijalnog, devijacij·
. ski moment trol'!lo_sti može b~ti yeći, iF !p-anj~ od _~u-Ie. ~·"~.~kQ(,te(~ j~(fnak ~.uli. Prema
definicijama (8.8) do (8. lO) izlazi da je x
al b)
Slika 8.3. Momenti tromosti za paralelne o$i

164 165
 U prvom integralu Gil desnoj strani J.2 pa je taj integral aksijalni moment z',za
inercije prema osi x. Udrurum integralo +b;=b'. što je kvadrat udaljenosti
medu osima x i x', pa je to ::onstantni faktor, tako da je vrijednost tog integrala
b2 m. U tre':--em i četvrtom inl<::Jn.tlu b), i b:: su konstante, a integrali~ kako je poznato
iz statike. imaju vrijednost j'em j Zc11i, gdje su Ye i =c koordinate težišta C. Prema
tome je I
'2
7~=fJ..+b'm 2b,.)'c (8.161
Kada 0$ x prolazi kroz težištt C. bit će Yc=::c=O. a
f1~=IJ.,<+blm. (8.111
Izraz (8.17}je Steinerom ptar:!o po kojem se izračunava aksijalni moment tromosti
d.~ iz poznatog momenta fl;..' z,~! težišnu os 'x.
Slično pravilo može se jzvcsti i za devijrtcij:;ki moment tromosti, koji prema
osima 1" i ;' jznosi ~
. r'z'dm,
f (8.181 x'

Slika 8A, :".1omenti tromosti \';:::ka za osi x', .1". te za lrnšne osi -'l, y.;;:
Uvrštenjem y" =y-bj' i _ dobiva se nakon množenja
zi
7;.,= f yzdm+b,b, J dm-b, J:dm b, J )'dm. (8.19 J
• , m
odnosno R
(8.201
dm,
I ovdje se, ako osi }', : prolaze kroz težište, ishodište O nalazi u težištu e pa je
!'c=:c~O. Za taj slučaj vrijedi

+b,..b,m. (8.21 )
dz
Pomoću tog pravila izračunava se devijacijski moment tT;'omosti rr;,~ za osi z' iz t.
poznatog momenta fl,.;: za težišne osi y, z koje su udaljene od osi ,r', .z' za b;;; j bl'.
Steinerova pravila (8.18) I (8.21) naravno vrijede i za bilo koje druge osi uz
odgovarajuću zamjenu indeksa.

Primjer 8.1 x,
x'
Odrediti momente tromosti valjka polumjera. R, duljine I i mase tn za osi x', .r', al bJ
te za težišne osi x, )" z (sl. B.4). Slik.! 8.5. PoloŽilj ~skonacno lankof $loja mase dmo (a) i direrencijal mase d", (~l

Aksijalni moment tromosti valjka prema osi: (sl. 8.5) jeste što nakon integriranja i uvrštenja granica daje

7,= Jd;dm=~ Jr'dV. fl. = mR' .

. 2
m ,.
Volumen valjka iznosi V=R'"I, a njegov je diferencijal d V=rdrd~dz, pa je Aksijalni moment tromosti beskonačno tankog sloja valjka mase dmo prema
, osi .\:, iznosi 2,

fl,= R~"l I JJ
R "

r'drd:xdz I r' sin' adrd, ) dz.

dm ..

166 167
 Primjenom Sleinerova pra\'iia moment tromosti sloja dino prema osi x' jeste Primjer 8,2
dJ:=dl7x\ +='dm., Odredili moment tromosli prizmatičnog tijela mase ,~I prema ležišnoj osi x
odnosno pHralelnoj s hridom e (sl. 8.6a).
R

dil> R::I ( J za
Diferencijal volumena ct V dužine e poprečne površine drd: udaljen je od osi x
ll.. (sl.
8.6bJ. a masa mu je dm: md V/l', odnosno

Za sve slo.ieve valjka dužine l bit ce zi

R :::-: I t

g~ = R:~J r •r f r3 sin:! xdl'd:td=-!-~1 fz2d=.

•
r-- :
I· dm

1'\akon integriranja i uvrštenja granica dobiva se ,

I
J---------
b - - ...
1z y y
III (3R' +41'). ~E/,r
12
e
~ioment tromosti prema osi y' ima isti iznos. Ravnina zx' jest ravnina 'Simetrije. a x
15(0 tako 1 ravnina =.1", pa su sva tri devijacijska momenta tromosti jednaka nuli:
U__ ,-C_ _-i
';J;,.=J;, il;,=Q,
Pomoću Steinerova pra\'lla (8.1S) dobivaju se momenti tromosti prema težišnoj aj bl
osi x: Slika 8.6. MomC"1I1 tromosti rrizme prema tc~išnoj .... ~i x

a:'(='J;-.2 (I)' III, Moment trumosti prema osi x je tada

što nakon uvrštenja vrijednosti 2a lJ; j sredenja daje

III
(3R'+I').

Momentlromosti za ležišnu os y je gj'::;:fJ~. a devijacijski momenti tromosti fl:};\' za što nakon integriranja i uvrštavanja granica daje
težišne osi x. J jednaki su nu11_ "
Za tanku pIoču zanemarive debljine (I::t::O) i mase ln moment tromosti prema m(a'+b')
osi z jednak je kao i za valjak i iznosi fl:=mR2/2. Prema osi x bit će (uz l=O} 12
moment tromosti
za tanku ploču (b~O) dužine e, širine a i masem moment tromosti jednak je kao i
za štap dužine a i mase nz: fJ~=ma2/12. Za kocku sa stranicama a=b=c moment
tromosti iznosi iJ.r=ma2 /6.

Za štap mase m. kojega su poprečne dimenzije zanemarive (R ~ O)~ iznose

momenti tromosti prema osima x' i x: ' 8.1.3. Momenti tromosti za zakrenute osi
mP Iz poznatih momenata tromosti za 05j koordlnatnog sustava x. y, r, kojemu je
3 ishodište u točki O, mogu se odrediti aksijaini i devijacijski momenti tromosti za
bilo koju novu trojku međusobno okomitih osi x, y, ;
s istim ishodištem. no
zakrenutih prema prvobitnom koordinatnom sustavu za kutove ct._ Pi. fi (uz i=x, y,
z), Kutovi (,ix, Px i Yx su prikloni kutovi nove osi x prema prvobitnim osima x, y. z

....
168 , 169
'i
(sl. 8.7). Os yzakrenuta je premu starim osima za kutove a" {i" 1, j analogno tome Kosinus! kutova su kod integriranja konstante. pa se mogu staviti ispred integrala.
os; zakrenuta je prema osima x. Y. z za kutove ct:, [J::. Y:- Tada su integraji po mast lU aksijalri i d~vijadjski momenti tromosti. tako da je
..\ksijalni moment [rom Ost; 'Js u odnosu na os x prema definiciji (8. J) jeste (sl. flr='Jf( C052 ;): 'Jr cos2 P_\- +fl~ cos2 }'x-
8.8):
(8.22) -2 (fI:r..'o COS:'lx cos/l-fly:: COS!)x cos r\- +':1 z:< cos l'''' cos ::1-,-"
l
;
z
./ii
;COSk ii,

m y
.-.' ~

x x
Slika 8.9. Komponente F'::irtičlloS ;,ekwra e: II x. ,r.:: SIlSli.l\'U

Slika 8.7. Palo:tlj (Jsl X U odnosu na Slika 8.8. Po:'Ilotaj diferencijala mase dm Taj izraz pokazuje da se moment tromosti <J;o; prema zakrenutoj OSI može odrediti x
koordim'llr'li sustav x. y. :: u odnosu na os x II momenata tromosti sustava .'C. y. :: samo ako su poznati svi momenti tromosti.
kako aksijalni [ako i devijacijski, tog :;ustava, Dovoljno je, dakle, poznavati za neku
Udaljenost ~~ diferencijala mase dm od osi x može se izraziti pomoću koordinata točku O aksijalne i devijacijske momente tromosti za bilo koje tri međusobno
sustava x, ji, z, jer je okomite osi da bi j za sve ostale osi koje prolaze kroz točku O momenti tromosti
dx=rsinli (8.23 ) bili određeni. Slično pokazanom izvodu za os ,'( određuju se izrazi za momente
tromosti prema osima y i z. tc prema parovima osi log zakrenutog koordinatnog:
ili, prikazano preko apsolutne nijednosti vektorskog produkta. sustava.
(8.24) Uvede li se skraćeno označavanje za kosinuse priklonih kutova, tako da su li'
mj j lli kosinusl kutova ll,. Pi i Yi i-te osi prema osima x,)I. : (vidi tablicu 8.1). s\'e
Vektor r II sustavu x, )" iZ ima komponente r=xi+ yj +zk, a za jedinični vektor e..c. jednadžbe za transfromaciju momenata tromosti iz sustava ,"(1 y, z: u sustav X, y, :-
koji određuje os X) bit će prema slici 8,9 glase:
fl;J:= flx. t; +f7,.m; + r7:.lIi. - 2 (rJxl"m~ + fJy;I1l,,'f.K + fl:.I'tl)~)
e,lt =i cos :%x+j cos {Jx +k cos i'x'
Izraz (8.22) tada glasi
fl,= 'J); +Il,m; + fl,lI~ - 2 (fl,/,m, + 'J"m)Jl, +fl""',I).)
S (rxe,)(rxe,)dm. (8.25) fl, =0'); + [1,"; + 'J,II; 2 (Il,),m, +1l).,m,lI, + 'J"""I,)
m
'J",= -llii,-[1,m,m, -'J,II"" + 0'"(/,m, +I,m,)+
što nakon vektorskog i sk.larnog množenja daje
+'J"(m,,,,+ 11I,n,I+'J~(lIi,+II,I,) (8.281
'J,= f (i'+ rieos' ",dm+ J (x' +r)005' Ii,d", +
fl" = - [1i,I, - 'J,I»)Jlt, - '1,11,11, +0'" (m,), + m,I,) +
(8.26) +'J" (m,n, + 1»,11,1+11~ (n,l, + n,I,.)
<J::x = ~rJ)(l!l~-fJ).m;;;m.K- fJ::u:: n" + 'Jx.y Ox1n: + l:m;t:) +
J J
- 2 rz cos p" cos },,,dm - 2 zx cos "Ix cos «xdm .
m + 'J" (m"" + m,II,) + fJ,,(II,1, + 11,/,).
170
Tablica 8.1 Iz slike 8.10 vidi se da je (t=Xjq, 111;0;= YItJ i IIx=2 (/. što uvršteno u (8.33) daje
Kosinusi smjera među osima susli1\'a X, J. = i X. J. :. ~.,x' +~,.y2 +~,Z' - 2~"X y- 2'J,., JZ -- 2~~<ZX~ C'. (8.34)
Konstanta e uzeta je u izrazu (8.32) iz dimenzijskih razloga, a po
iznosu može biti
x y - c= 1. Budući da su flx' i fl: uvijek veći od nule. izraz (8.34) predstavlja
fly
jednadžbu elipsoida s osima (h <q2 <q3' To znači da će za položaj osi X, koji se
x (,. l,. l, poklapa s osi I. moment tromosti tijela prema toj osi biti maksimalan. dok je za os

Y 111 .• "'y III:

z
- /Ix II)' II;

Iz geon'letrije II prostoru poznato je da za kosinuse smjera vrijede m'e jednako·

sti (uljet ko'"patibihiOsci i //t jer orwgonalnoscil: 3
(8.291 elipsoid
tromosti
(8.30)
y
y,
Veličine koje se iz sustava x. JI, z transformiraju II sustav X, -= prema izrazima
(8.28) nazivaju se lell:orima dnigog reda. Takav tenzor ima 9 komponenata. Tenzor
troll/osti tijl;la II nekoj točki O prostora ima također 9 komponenata, no zbog
simetrije inc.eksa (J:r:r=fJ).x, [/}":=[/:Y' fJ:.,,=f1J::) samo ih je 6 međusobno različitih.

[
Komponenle tenzora tromosti ;]0 II točki O prikazuju se pomoću matrice
x
~, -~'<l
-'J~.;r
Slika 8.10. Elipsoid trol1lo~ti. Glam.;' osi l. ~ i .1
~o~ -~,,. ~). -~,,. (8.31 )
3 moment trom OSli minimalan. Za os 2 moment tromosti ima iznos koji leži izmedu
-~" -~)., ~,
tih ekstremnih vrijednosti. Označe li se momenti tromosti za osi l, 2 i 3 S fl]. gl i
koja je simetrična s obzirom na glavnu dijagonalu. I g3' može se napisati jednadžba elipsoida uz C= l, u normalnom obliku:

8.1.4. Glavni momenti tromosti (8.35)

Zakretanjem koordinatnih osi II jednoj točki prostora mijenji!ju momenti ili

tromosti iznose. Aksijalni momenti tromosti, koji mogu biti samo veći od nule,
mijenjat će se od neke najmanje do neke najveće (obje pozitivne) vrijednosti. (8.36)
Devijacijski momenti tromosti mijenjaju se od najmanje vrijednosti (koja je negativ-
Uspoređujući tu jednadžbu s izrazom (8.34) može se zaključiti da mješoviti članovi s
na) preko nule do najveće vrijednosti.
XY, YZ i ZX iščezavaju, jer su za osi 1,2 i 3 devijacijski momenti tromosti jednaki
Promjena momenata tromosti kod rotacije koordinatnih osi može se gemoetrij. nuli:
ski prikazati pomoću elipsoida cromosci (sl. 8.10). Uvede li se kao mjera momenta
tromosti Vc
vektor q, kojega je iznos obrnuto proporcionalan drugom korijenu (8.37)
momenta tromosti
Osi I~ 2 i 3 jesu glavne os; tromosti tijela za točku O, a fll , V2 i fl3 glavni
(8.32) momenii tromosti. Uobičajeno je da se s indeksom ,.1« označava maksimalni, a s
,,3" minimalni moment tromosti, tako da je flmax =gt i flmin = fl). Za ishodište
bit će prema prvoj jednadžbi transformacije (8.28) koordinatnog sustava u težiš tu tijela C osi l, 2 i 3 nazi\'aju se glavnim centralnim

g~/; + g_\.m.~ + g:Il.~ - 2 (fl;x,l;xm;x + flr:lII;xn;x +fl;:xn)) = q-e: . (8.33)

.., osima, a pripadni momenti tromosti glavnim cemralni1l1 momentima tromosti. Za
svaku točku prostora, bez obzira na to da li pripada tijelu ili ne, mogu se pronaći
l
"i:
glavne osi tromosti. Ponovimo da su za te osi devijacijski momenti tromosti jednaki
.~.
172 173
 {,
nuli. tako da matrica kClmponenJ.ta tenzora tromosti prikazana pomocu glavnih Primjer 8.3
momenata trojnosti ima oblik
Odredili moment tromosti prema težlšnoj osi Xc elektromotora j njegova
o

~ l·
temelja, k\.~.1i su aproksimirani s punim valjkom mase 1111 =800 kg.., polumjera
'Jz (8.38) Rl = 0,4 m i duljine II = 1,2 m. {~ kockom mase "'z = 1600 kg sa stranicama (1 = J.2 ot
j kanalom za kabele polumjera R;~O.3m (sl. 8.)1).
O 'J, zI
Položaj glavnih pmxaca II oJnosu na koordinatni sustav x, J. :;: određuje se I
traženJem ekstremne vrijednosti npr, prvog lzraza (8.28), u kojemu kosinusi smjera
predsr.lvijaJu ';arijable povezane mjerom kompatibilnosti kutova. Tmženje glavnih
pravaca i odr,;đivanje glavnih momenata tromosti dio je analize svojstva tenzora
tromo~ti. čime se ovdje nećemo b::tdtl. Prva invarijanta log tenzora daje, međutim.
važno pravilo da je zbroj aksijalnih momenata tromosti za bilo koje tri međusobno
okomite osi u nekoj točki uvijek iHi, pa je 2

•CfJ
(8.39)
Iz glavnih momenata tromosti određuju se momenti tromosti prema drugim osima C
pomoću izraz. (8.28), u kojima clanovi na desnoj strani, koji sadrže devij.cijske
momente trolY;osti, iščezavaju.
a
·.-t--+:_ _,

Za tijelo s jednom ravninom ~imetrije svaka os okomita na tu ravninu glavna je

os tromosti. Druge dvije glavne v5i 1eže u ravnini simetrije i imaju u njoj točno
određen polozaj. Kada [ijelo il!";;) dvije međusobno okomite ravnine Simetrije. a a
njihovo je sjecište glavna os tromosti. Druge dvije glavne osi leže u ravninama "f
simetrije. Os rotacijske simetrije glavna je i ujedno centralna Os. Svaka os okomita a
na os rotacijske simetrije jest glavna. Sliku 8.12. Položaj težišta ('

Položaj težišne osi Xc prema poznatim izrazima iz statike iznosi (sl. 8.12)
8.1.5, ~1omenti tromosti s]0že!1ih tijela
J:miz,
"', (R, +-2")
Momenti tromosti različitih tijela prema istoj osi iti prema istom paru osi mogu ze 0 133m.
se algebarski zbrajati. To pravilo olak5ava izračunavanje momenata tromosti tijela. tn w!+tui-
koje je u geometrijskom smislu •• 5lavljeno od nekoliko jednostavnih oblika pozna-
Moment tromosti valjka mase ml prema osi Xl iznosi fll = m 1 RV2, pa se njegov
tih momenata tromosti. Tako je ukupni moment tromosti prema osi x tijela moment tromosti prema težišnoj osi Xc izračunava pomoću Steinerova pravila:
sastavljenog od II dijelova
a
miRi ( R, +i-zc
'J,n:~-2-+ )''"I ~423,12kgm , .
(8.40)
Moment tromosti fIz postolja prema osi X 2 može se izračunati tako da se momentu
U priručnicima su momentI tromosti obično dani za osi kroz težište. Primjenom tromosti pune kocke odbije moment tromosti valjka polumjera R3 i mase mJ- za
Steinerova pravila, te ako je potrebno i transfonnadjskih formula (8.28), momenti punu kocku mase m2 + ml moment tromosti prema osi Xl iznosi aZ (ml + ml}/6~ tako
tromosti za poznate osi moraju so;! preračunati na zadanu os za sve dijelove tijel2_ daje
Tek tada je moguće zbrajanje momenata tromosti pojedinih dijelova tijela s ciljem
da se odredi ukupni moment tromosti. 2
U praktičnom izračunavanju provrti, odrezani dijdovi ili dijelovi tijela koji Mase 1112 i m3 II istom su omjeru kao i pripadni volumen!, pa je
·stvarno ne postoje uzimaju se II ligebarskom zbroju s negativnim predznakom~ što
olakšava određivanje ukupnog momenta tromosti. Sve to vrijedi za aksijaine, ali lill :2
; , R,,,a~390,91 kg.
jednako tako i za devijacijske momente tromosti. a -RiiW

174 175
Moment tromosti postolja prema tež:išnoj osi xr dobiva se pomoću Sleinerova Suma unutrašnjih sila jednaka je nulL Vanjske sile zbrojene zajedno daju roz .. llant·
pravila 'J2sC ='J1 +z~m2' tako da je nu silu R. Ubrzanje na desnoj strani jednako je za sve o:stice. tako da je
(MS)
Jednadžba (8.44) tako poprima ovaj oblik
Ukupni morn~nt tromosti postolja i elektromotorl,t prema tdišnoj osi Xc iznosi R=ma. (8.461
'3" ='3.,c + '3,,,. = 1057.59 kg m' . To je jednadžba transladjskog gibanja tijela. II kojoj je o ubrzanje bilo koje točke
~tljeIa.
Ta jednadžba odgovara Izr.iZU (7.tOrza gibanje sus1aya čestica, iz -kojeg sC
jednadžba (8.46) može direktno izvesti uzimajući da je a" =.,
8.2. Translacija Vektorskim množenjem izraza (8.44) slijeva vekto[(: II položaja r i čestice m_ II
odnosu na težilte e (sl. 8,14) dobiva se jednadžba ~ ,
tJ kinemmici smo vldjeH da su kod translacije krutog tijela pmanje svih točaka
tijela sukladne krivulje, te da su vektori brzine i ubrza~ja za sve [:,čke ,tijel.a jedna~1. (8.47)
Zamislimo da je tijelo mase nl sastavljeno od niza čestica, \'ekton brzme l ubrzanJil
svih čestica su također jednaki (sl. 8.131:
(8.41 \
(8.42\

S:ika 8.1-1. Trunsladja tij~I;I.. Položaj česllcc III, krulog tijefa u odn(\:;u na lciB-le e
To je moment na jednadžba s obzirom na težište u kojoj je suma momenata
unutrašnjih sila jednaka nuli (vidi 7,1). Desna strana, II kojoj je a,=', preuređena
glasi
(8.48)
gdje je
l:r,m,=rcm=O, (8.49)
jer je to polobj težišta tijela u odnosu na težište! Prema tome je kod translacije
tijela
y
pa radi (8.47) mora biti
l:r,xF,=O. (8.51)
x
Zadnja jednakost pokazuje da je translacija moguća samo kada je suma
Slika S.D. Translacija kru!og tijela
momenata vanjskih sila s obzirom na težište jednaka nulL To će biti kada je R=O i
kada nema rezuItantnog sprega, što je prema (8.46) gibanje bez ubrzanja (jednolika
Za svaku česticu može se u skladu s razmatranjima II dinamici sustava čestica
translacija). No to će biti i U slučaju kada je rezultanta R različita od nule, ako joj
napisati jednadžba gibanja koja glasi pravac djelovanja prolazi kroz težiite. Općenito se može reći da će se tijelo
(8.431 translatamo gibati ako rezultanta vanjskih sila prolazi kroz težište, Izraz (8.46) tada
je jedina vektorska jednadžba gibanja, koja se ni po čemu ne razlikuje od jednadžbe
u kojoj je F. Y~l~~~~!i~. !la i-~.~!~~.!!t_a S~~lt~~!l!a s~~a svi~ u~u~rašnjih _~~l_~_~d "'gil:iitnja čestice mase m na koju djeluje rezultantna sila F. Svi zakoni koji slijede iz te
susjednih <!estica, /':la sve česttce IlJela ne moraju djelovat. vanjske s!le. UnutrasnJa jednadžbe (zakon kinetičke energije, zakon količine gibanja itd.) jednaki su kao i
'sila St posljedica je idealno krutih veza mooii' <:esticama. . kod gibanja čestice, te sve što je rečeno II dinamici čestice vrijedi i za dinamiku
Zbrajanjem jednadžbi gibanja svih <:estica bit će translacije krutog tijela. Translacija krutog tijela promatra se kao gibanje tijela
kojemu je sva masa koncentrirana u težištu tijela e, gdje je i hvatište rezultante svih
{8,4./1 vanjskih sila. a prema D'Alembertovu p~ncipu i sila inercije.

176
12 S. J«iC: ~INeMATI"A I DINAMIKA 177
 8.3. Rotacija oko nepomične osi
Primjer 8.4

.A.utomobil simetrično raspodijeljene mase vozi po ravnoj cesti i II jednom Kod rotacije tijela oko nepomične osi točke tijela na osi rotacije miruju, dok se
trenutku zako-.=i. tako da mu ostanu blokirana sva četiri kotača. Odrediti sile na sve ostale gibanju po kružnim putanjima brzinom v = oo x r i ubrzanjem
prednji i stražnji par kotača, ako je masa automobila s teretom m = 1000 kg, a a=E x r+oo x (OO x r) (vidi 3.2). Na svaku česticu beskonačno male mase dm (sl.
koeficijent trenja automobilske gume s cestom .u=O,4. Razmak osovina I i položaj 8.16) djeluju pored vanjskih i unutrašnjih sila i inercijske sile, koje prikazane u
težiš-lJ. e dani 'Su na slici 8.15a.
prirodnom k('lordinatnom sustavu imaju tangencijainu d~= - 3 r dm inonnainu
dL N = - 3 N dm komponentu (sl. 8.17).
y
z
ii
-
.,,

1= 2.4m

01 bl
Slika 8.15. Kocenje aUlomobila s billkiranim kotačima

Automobil sa zakočenim kotačima klizi po cesti i giba se translatorno. Sile na

auwmobil nacrtane su na slici 8.l5b. Prema D'Alembertovu principu mogu se
napisati jednadžbe dinamičke ravnoteže:
x
Slika 8.16. Rotacija lijela mase m oko nepomične osi =
FNI +F N2 -G=O

FN21+mah-Gb=O.
F,
Uz G = mg daju te jednadžbe ova rješenja:
puta\ č.sHe. dm
I+ph-b
FNI =mg I 6376,5 N
y
b-ph m
F N2 = mg -1-= 3433,5 N.

Kod kočenja s l;>lo}c.iranim kotačima dolazi do povećanja sila na prednji par kotača.
Kod prikazanog-_automobil~_ ~_~onstantnoj __ YQwji sile D3; obje osovine jednake. su i dL,
iznose mg,]=4905N. Ubrzanje pri kočenju iznosi a=JlB=3,924ms- . Iz sume
2
l ~AJ---"''--+_--:T_'"
monienat~ ,ranjskih sila prema težištu e vidi se da je AJ. I '"
----------J,.-.......... x
Y x
x y
01 bl
Slik .. 8.17. Ti.i~lo oslobođeno veza i prirodne komponente inercijskih sila (a) i njihov položaj s obzirom
na koordinatne osi -" .1·
što dokazuje da je pretpostavka o translacijskom gibanju opravdana.
179
 Sustav vanjskih sila FI do F", reakcije u osloncima F.-I i FB te .ine.rcijsk~ .sile RULlllotrit ćemo što se kod rotacije tijela događa s jednadžbom gibanja (S.S3fl. a
integrirane preko cijelog tijela moraju prema D'Alembertovu pnnclpu bili u zatim ć~mo protumačiti kakav je utjecaj rotacije t~iela i njegovih dinamičkih
ravnoteži. Za kruto tijelo na koje djeluje opći sustav sila u prostoru postoji šest kamktenstika na reakcije u osloncima.
jednadžbi ravnoteže: sume projekcija svih sila uključujući i inercijske na tri koordi-
natne osi moraju biti jednake nuli, a isto tako i sume momenata oko tih osi. Te
jednadžbe glase: S.3.\. Jednadžba gibanja
(8.52a) Suma. momenata oko osi z svih sila i spregova koji djeluju na tijelo daju
rezultantOl moment M == LM: Pod djelovanjem tog momenta tijelo će ubrzano ili
(8.52b) usporeno rotirati oko osi z. Ako se u jednadžbi (8.S3f) za tangencijalnu komponen-
tu ubrzanja uvrsti lIT=hf.=hiP. bit će
EF,~O (8.52c)
(8.541
E Mx - J :dL, sin cp+ S zdL T cos cp =0 (8.52d) m

EMy+ J:dL, cos cp+ J zd~ sin cp~O (8.52e)
m
.(8.52f)
m
lJ gornjim jednadžbama u sumama se nalaze komponente aktivnih sila FI do F",
komponente reakcija u osloncima FA i FB' a u sumama momenata još i komponente
spregova, ako takvi djeluju na tijelo. Uvrštenjem odgovarajućih izraza za
D'Alembertove sile dLN i dL T bit će:
Kumo ubrzanje stavljeno je ispred integrala. jer kod integriranja po masi predsta-
J
vlj<l konstanm. Prema definiciji (8.4) b2 d", je aksijalni moment tromosti tijela
prema osi z, pa je
(S.55)
To je konačni oblik jednadžbe gibanja koja pokazuje da je rezuhantni moment oko
osi rotacije jednak umnošku momenta tromosti tijela oko te osi i kutnog ubrzanja.
Iz poznatog momenta M M: (t) određuje se iz te jednadžbe kutno ubrzanje e = ip i
%=

(8.53a) dalje integriranjem kutna brzina (JJ = cp i kut rotacije tp. Zadatak može biti i obrnut:
iz' zadanog kuta ili kutne brzine kao funkcije vremena treba odrediti deriviranjem
m
kutno ubrzanje, te dalje pomoću jednadžbe gibanja (8.55) potreban moment M _(t).
(8.53b) U oba slučaja mora se poznavati aksijalni moment tromosti tijela prema-osi
m rotacije.
EF,~O (8.53c)
Prebacivanjem člana Q;iP s desne strane jednadžbe gibanja na lijevu dobiya se.
J
EM:c= :aNsincpdm- JzaTcoscpdm (8.53d) uz oznaku -~;P = ML' jednadžba

(8.53e)
m
(8.53f)
m samo integrirani oblik izraza (8.S2f). Prema izrazu (8.56) moguće je zadatke rotacije
To su opće jednadžbe dinamičke ravnoteže krutog tijela mase m koje rotira oko
nepomične osi z. Za uspostavljanje veze između sila i spregova koji djeluju na tijelo
s kinematičkim veličinama ()) =q,
i e =ip koje karakteriziraju rotaciju tijela dovoljna
je samo jedna jednadžba. Tu vezu daje jednadžba momenata oko osi z (8.53f) oko
koje tijelo i rotira, pa ćemo tu jednadžbu smatrati jednadžbom gibanja tijela. Ona
ima istu ulogu kao i jednadžba F = mals~ pravocrtnog gibanj3; _~ti~ Ui F= ma i
R~m. kod krivocrtnog gibanja čestice, odnosno translacije tij~la-(izraZi (6.1) i
(8.46)). Preostale jednadžbe daju vezu između aktivnih i inercijskih sila sa silama u
osloncima, od kojih je izuzetak jednadžba (8.53c) koja ne sadrži inercijske sile,
budući da točke tijela u pravcu osi z nemaju ubrzanja. Jednadžbe (8.53a) do (8.53e)
nisu nam potrebne za rješavanje osnovnog zadatka dinamike ali daju odgovor na
pitanje što se događa s reakcijama u osloncima kada tijelo rotira oko osi z.
(8.56)
koja izražava D'Alembertov princip za rotaciju tijela oko nepomične osi z. Taj
princip upotrebljen je za postavljanje jednadžbe (8.52f), pa je gornja jednadžba
tijela oko nepomične osi rješavati i na taj način da se suprotno kutnom ubrzanju e
doda i~ercijski moment ML iznosa ~ f. koji zajedno sa svim statičkim momentima
oko OSI z stoji u ravnoteži. Takav način rješavanja zadataka ne pruža, međutim,
neku veću prednost u odnosu na postavljanje jednadžbe gibanja (8.55).
Primjer 8.5
Kružna ploča mase m i polumjera R rotira brzinom vrtnje no min- 1 (sl. 8.18).
Kolikim konstantnim momentom treba kočiti ploču oko osi rotacije, da bi se Ona
zaustavila za to sekundi? Koliko punih okretaja k napravi ploča za vrijeme
zaustavljanja? Moment tromosti osovine zanemariti.

180 181
 Moment tromosti kružne plože u odnosu na os rotacije jednak je momentu Uz '" = bw, kinelička energija se dobiva integriranjem po cijelom tijelu:
tromosti valjka istog promjera i iznosi

'J =mR' l (8.58)

, 2'
m

tako da jednadžba gibanja glasi KUln~l je brzin.1 za cijelo tijelo ista pa je

",'
2 Ib'dm, (8.59 )

odnl"~no
Kutno ubrzanje F. = fP prema tome je
lM (8.60)
S=-~­ Slika KIt:. Kočenje kružne ploče momcnlOIll ,tl
mR2
Tim izrazom ...xlređena je kinelit~ka energ(f.l tijela koje rotira oko osi z kumom
Buduči da je moment kočenja konstantan, dobiva se nakon integriranja po vremenu brzinom YJ~
2M Diferencijal kinetičke energije dobiva se jz (8.60):
{{}= -~-., I+C 1 ,

Za r
mR-
0)=1101(/30, pa je Cl =Ji()1t/30, Izraz za kutnu brzInu tada je
d Ek={i;;) (8.61 J

2M non Š10 l:Z konstantni moment tromosti rl,; prelazi II oblik

(1)= -~-, 1+-.
mR- 30 :7,wdw. (8.62)
Na kraju perioda zaustavljanja l=(o, (0=0. što daje i1J10S momenta lJudu,'i da je Ci = d",fdr, mora biti rud", =(d<pfdr) dro = (dmid r) d",. a

M
l1o'1f.mR2
_-"-00-_
d",
'J, dl d",. (8.63)
60!0
Intl:'!g.riranjem izraza za kutnu brzinu dobiva se km cp II ovisnosti O vremenu Prema jednadibi gibanja ~dOJ,d{ odgo\'nra rezuitanlnom momentu M; oko osi
rotacije, pa je
2M 12 Ilotr:
l{I= -~-, -+-f+C"I',
mR- 2 30 - (8.64)

Ako se kut tp počne računati od trenutka kada je započelo kočenje. bit će za !=O i Kako je ALd", diferencijal rada dW rezultanInog momenta M_, izraz (8.64)
<p=O. te je C2 =0. Uvrštenjem dobivenog mom<:nta u izraz za kut. bit će pok.ruje da 'je promjena kinetičke energije kod rotacije tijela oko nepomične osi
jednaka tom diferencijalu rada. Drugim riječima nema promjene kinetičke energije

1fJ= ;0
nn(!-21!2) •
bez rada momenta ,\1;:. Integriranjem gornjeg izraza unutar perioda vremena tl - tl
dobi\'a se zak ..:m kinetičke energije u obliku
0

Nakon što protekne vrijeme '='0' ukupni kut je <p=2"k, te je (8.65)

Ei:2 i EkI su Izoosi kinetičke energije u trenucima t2 i tl< a W je rad što ga učini
moment M, kada se tijelo zakrene iz pripadnog položaja <p, II položaj IfJ,. Tako
zakon kinetićke nergije (8.65) napisan u razvijenom obliku glasi
...... ~-'.

(8.66)
za diferencijal mase tijela iznosi kinetička energija prema definiciji iz dinamike
čestice
1
.,
dmr Zakon kinetičke energije u lom obliku koristi se u rješavanju zadataka dinamike
dEk =-2-' (8.57)
rotacije tijela :ilično kao i odgovarajući zakon iz dinamike čestice.

182

Primjer 8.6
Štap mase JI! i dužine 1= l ll) pušten je iz horizom\tlnog položaja bez početne
kutne brzine da slobodno rotira oko ovjesišla O (sl. 8,191, Kolika je brzina vrtnje
štapa kada štap dođe II vertikalni položaj'?
osloncima, koji je posljedica vanjskih aktivnih siJa i vlastite težine tijela, odrtđuje se
za neki položaj tijela iz statičkih uvjeta ravnoteže. Ovisno o položaju tijela mijenjaju
tc reakcije II opčem slučaju smjer s obzirom na osi nepomičnog koordinatnog
sustaVa x. y, :. pa su II tom smislu 7..3 vrijeme rOiHcije tijela le reakcije dinami':ke. Po
iznosu taj dio reakcija II osloncima neovisan je o rotaciji.
Drugi dio reakcija u osloncima izazvan inercijskim :-.i!ama postoji samo ako
tijek) rotira, a posljedica je kinematičkih karakteristika gibanja (w, 1-:) i inerdjskih
karakteristika tije1a. Taj dio, koji tvori čiste dinamičke ili [lV. dopul1."ke ft'.:i.:cije U
ostancima, dodatno opterećuje za vrijeme gibanja oslonce. a po iznosu m~"že bili
višes.truko veći od reakcija izazvanih statičkim silama. U !larednom izJaganj!.! bit će
ohja~njeno kako se određuju te dopunske reakcije II osion"'ima,

z,
'~, I,m B~__ii",-, ""'''',,'~~
ii.

yi
Slika &.19. Rotacija štap,!

LT početnom trenutku štap miruje, paje !!JI :::.::0, U vertikalnom položaju kutna
brzina štapa je (:)2 = 1111./30. Oko osi rotacijel koja prolazi kroz Qvjesište O i okomita
je na ravninu gibanja štapa. djeluje moment vlastite težine štapa. tako da je zakon
kinetičke er,ergije
,
.~
y

f
Tf/l

x
2: ("")'
'J. 30 = 1119'2I cos q>dq> ,
Slika 8.20. Dopunske rCllli:cijc u osloncima A i 8 kod ratac!.;..: tijela oko osi:
o
Moment tromosti lJ::: štapa prema osi rotacije iznosi m1 2, 3. pa je nakon integriranja i Kada na tijelo djeluju samo inercijsk. sile dL, i dLN , javljaju se u osloncima A
izračunavanja i B dopunske reakcije A., AJ" B. i By (sL g,20), Jednadžbe (8.53a), (8,53b), (g,53d) i
(8.53e) u tom slučaju glase
30 f3B "
n=-; ~T=51,8mm-l. (8,67)

I (8,68)
Ovdje treba uočiti da je rad momenta M::: =mg 2' cos rp isto što j rad vlastite
težine mg, Taj rad jednak je gubitku potencijalne energije sile mg i iznosi mg//2, (8,69)

8,3.3, Reakči}e'u osloncima kod rOlacije tijela lJ) = , Ja'Nzcos:q,-dm"='-!OTzsinwdm. (8,70)

m

Jednadžbe dinamičke ravnoteže (8.53.) do (8.530 povezuju komponente reak- Uvrsti li se za "N=bw' i GT=be, bit će UZ bcosq>=x i bsinq>=y (vidi sL g,17b)
cija II osloncirna s aktivnim sUama Ff i inercijskim silama izazvanim rotacijom tijeJa. nakon uređenja
Jednadžbe pokazuju da će kod rotacije tijela reakcije II oslon.ima biti posljedica (8,71)
m m
aktivnih sila. što je poznato iz statike, no pored toga i inercijskih, Dio reakcija u

185
184
 A,+B,+w2 J ydm-e f xdm=O (8.72) Norma!na inercijska sila iznosi
m

B,.I+W2 j yzdm- eJ xzdm =0 (8.73)

'.1 1LN=XW:dm=G- =) tan ,dm.
m
pa se uz dm = cl.: mIl dob'iVa iz druge jednadžbe
BJ + co' Jxzdm +e Jyzd", =0 .. (8.74)
m

Integrali U jednadžbama (8.71) i (8.72) daju umnožak koordinata položaja težišta

tijela e i njegove mase XCIII. odnosno Yem. Prema definicijama (8.9) i (8.10) inte!>!ali
Bi+ w'm!an,
I
I

J(~::- ---') --
.. 0_-0
o
II preostale dvije jednadžbe imaju značenja centrifugaInih momenata tromosti: ~ ~ j odnosno
n . ~
u;,:;, pa Je mlw':
B;;-A=--tan~.
Ax+ B x+xc w'2m +ycsm=O (8.75) l2

A.y + By + Ycw2 m- ,xcem=O (8.76) ,,

'~;
Byi +w2fl" - efl" =0 (8.77) .,,. al
B,i+w2f1" +,:7,,=0. (8.78) "

T o su konačne jednadžbe za dopunske reakcije II oslonelma. Iz njih se vidi da

na dopunske reakcije utječu pored kinematičkih veličina o) i t položaj težišta tijela i
centrifugalni momenti prema osima x, z 1 y. z. Dopunske reakcije nisu posljedica .. ,
Samo inercijskih normalnih (xc(t)'4m i ycolm) i tangencijalnih (xc&m i rcEml sila,
nego i geometrije odnosno raspodjele mase cijela. Prema tome dopunske reakcije u
:. ,
osloncima nije moguće izračunati promatranjem djelovanja odgovarajućih
D'Alembertovih sila II težištu tijela, već je II svakom zadatku potrebno postaviti z
bl
jednadžbe (8.75) do (8.78). Kada se težište tijela e nalazi na osi rotacije, il ii
jednadžbama nema inercijskih sila, ali dinamičke reakcije II osloncima ne moraju
biti jednake nulL Ako je pored toga i rl),;: = flx: = O~ osi x. )', =su glavne osi tromosti,
i tek tada su dinamičke reakcije jednake nuli. Na tome se temelji uravnotežavanje
Slika g,21, Dinamičke reakcije koso položenog S12pl. S ob2;it()m na osi rotacije (a) i
rotirajućih masa (rotori motora, centrifuga. automobilski kotači itd.). Dodavanjem štap oslobođen wza (b)
ili oduzimanjem koncentriranih masa dovodi se tijeJu težište na os rotacije, a zatim
se sličnim postupkom poništavaju centrifugalni momenti tromosti. Uravnotežavanje
masa provodi se na specijalnim strojevima za uravnotežavanje ili balansiranje. Zadatak se može riješiti i pomoću konačnih jednadžbi za dinamičke reakcije (8.75) i
(8.78) u kojima je xc=Yc=O i f.:=0. a fl;.;: se izračun3vajednakim integriranjem kao
šIo je 10 pokazano II tom primjeru.
Primjer 8.7
Primjer 8.8
Izračunati dinamičke reakcije li osloncima štapa prema slici 8.21 a koji rotira
konstantnom kutnom brzinom (j) oko osi z. Zadani su masa štapa mJ kut lX nagib~ Odrediti dinamičke reakcije II osloncima osovine zanemarive težine s koncentri-
štapa prema osi rotacije, razmak među osloncJma l i kutna brzina (JJ. Masu osovine ranim masama (sL 8.22), ako je zadano: ml = tn2 =m3 = nl te đ. r i <0= konst.
zanemariti,
Budući da su sve mase koncentrirane na krajevima ručica r. u tim točkama
Kada se štap nalazi II ravnini x, z, djeluju na l)jega sile koje su prikazane na djeluju normalne inercijske sile L~=mirw2 pa ~l:-)~nadžbe dinamičke ravnoteže
slici 8.21 b. Suma"projel«:ija sila na os x"i stIma momenata oko točke A daju Ax + Bx + n1J T(JJ2 + m;iCJ2:cos !X=O
jednadžbe
Ar +By +m1.r(02- m3TCJ2 sin «=0
A+B=O
~4aBy-2am2rci+3amJf(:l sina.=O
BI+ f zdL,,=O.
m 4aB.~.+amJTĆ)~ + 3am3Tc'; COStt=O~

186
 8.3.4. Kinetički moment
iz kojih slijede rješenja za reakcije:
l , U dinamici čestice definiran je kinetički moment kao moment količine gibanj:!
A~= --mrw-(3+cOs;r:) čestice prema nekoj točki prostora. Količina gibanja čestice d", tijela koje rOIir;.;.
. 4
oko nepomične osi (sl. 8.23) jeste vektor
l
A y = - - mrw 2 (2 - sin;r:) dB=vdm=oo x rdm,
4
lako da je kinetički moment prema nepomičnoj točki A
l ,
Bx= -- I1lrw- (l + 3 cos:x) dKA=r x dB= TX (oo x r)dm.
4
Ukupni kinetički moment dobiva se integriranjem po cijelom tijelu
l , .
B y= -- mrw- (2-3
4
Sin :x). KA = Jr x (oo x r) d Ill. (8.81 ,

m, z z

By
m
m

K,r----
,
W
E:

'" A I ........... y
y
Slika 8.22. Dinamičke reakcije osovine s konceI1- x
----________VI ....... X
K.
------
y
lriranim masama
x
Zadata,k se može riješiti i direktno iz jednadžbi (8.75) do (8.78), II kojima se
Slika 8.23. Kolicina gibanja dB čestice tijela Slika 8.24. Vektor kinetičkog momenta K,

koordinate težišta Xc i rc te momenti tromosti fly;: i gx;: izračunavaju kao kod

Kako je r=:d + yj +zk te 00= kw, nakon množenja i uređenja
složenog tijela:
J
KA ~ - jlO xzdm- jlO yzdm +klO (x' + Y')dm J J (8.821
ili
(8.831
Vektor kinetičkog momenta KA =K.-.:i+K~ +K;;;k prikaza..p..j~ ~ komponenta~a ·na
slici 8.24. Iznos je tih komponenata: .
Kx= -[J;r;:w (8.841

K,~ -'J",lo (8.851

Uz zadanu konstantnu kutnu brzinu (J) kutno ubrzanje E jednako je nuli, tako da se
K,~'J.(J). (8.861
iz spomenutih izraza dobivaju jednadžbe koje su postavljene na početku primjera.
189
188
 lznos i kutovi nagiba vektora K.-4 prema koordinatnim osima određuju se iz tako da je nakon množenja j uredenja
komponenata i g.lase;

K, =,JK; +K; +K; =m- ,JfJ;, +:J;,+fJ; (8.87)

+[sflxZ+r)dm]k. (8.98,
COS (8.881
Kada se integralima daju odredena značenja moml!nata tromosti, dobiva se deriva-
(889 1 cija kinetičkog moment. s komponentama

KA=Kxi+K,i+l(k (R99'
Komponen;<! kinetičkog momenta funkcije su vremena. U komponentama K.~ i
t:, s vremenor:: se mijenja kutna brzina {{J. ali jednako lako se mijenjaju j K,=:J"w'-~o& (S. lOO ,
centrifugalni mvmenti tromosti [/):; i flr ::. koji ovise o položaju tijela li odnosu na - ~,w' - 'J,., e (8.101,
nepomični koordinatni sustav X, ,r. ;, Komponenta K;: funkcija je vremena san10
K,=17,e. (8.102,
preko kutne brzine (v, jer je aksijalni momeot tromosti fl:: neovisan o zakretu tijela
oko osi; i s obzirom na vrijeme ( predstavlja konstantu. Općenito je) dakle, vektor USPQrede li se izrazi (8.100) i (8.101) s izrazima (8.77) i(8.7BI vidi se daK iK
1\.4 funkcija vreme-na bez obzira na lO da li.ie kutna brzina konstantna ili ne. i~aju značenja momenata dopunskih reakcija u osloncima. oko osi x~ i _:.
Derivacija kinetičkog momema po \'remenu može se izvesti deriviranje-m (K7;=-B I=M~.), Kako je rečeno. momenti aktivnih sna zajedno s momentima
komponenti u i'.~ruzu (8.83). u kojem se deriviraju centrifugalni rnomelHi tromosti dijela reakCija u oslondma, koje su posljedica aktivnih sila, poništavaju se, pa se
može općenito smatrati da K;t; predstavlja sumu momenata aktivnih i ukupnih
derivini izraz (8.S1):
dK A d
--=-
f
]7;~ j gy; le kut:la brzina w. Do istog rezu\t:lta može se doći ako se po vremenu

rX(Qxrldlll. (8.90)
reaktivnih sila oko osi x. Slično i Kr ima značenje sume momenata svih aktivnih i
reaktivnih sila oko osi J. Treća komponenta K, je prema jednadžbi gibanja (8.55,
rezultantni moment oko osi z. Kako su sume momenata oko pojedinih osi
dc dc
m
komponente vektora momenta MA II odnosu na tOčku A. to je
Kako se integriranje ne odnosi na masu tijela koja se ne mijenja s vremenom, to se M,=l:M,=K x
gornjem izrazu može derivirati podintegralna funkcija r x (Ul x r), pa je
II (8.103.

KA = J[ć x (oo x rl+r x (.;" r)~r x(ro x il]dm. (8<91) M,=EM,=K, (8.104.
M,=EM,=K,. (8.105.
r
Prvi član u uglatoj zzgradi jednak j~ nuli, jer je = f =(1) x r, ya je " x v = O. Kadu S~ odnosno
II drugom članu uvrstiw=t i II trećem r=".
slijed~ izraz •
M.=K.=--.
dK,
(8.1061
d,
K., = f [r x (e x rl+r x (O> x v)J dili < (8.92)
što je zakon kinetičkog momenta za rotacjju tijeia oko nepomične osi.
Pomoću pravila za rješavanje dvostrukog vektorskog produkta bit će
Pored opisanog flZikaJnog značenja derivacije kinetičkog momenta i njegovih
rx(exr)=e(r'r)-r(r<g) i rx(o>x v)=ro(,<v)-v(,<o», komponenata dovodi jednadžba (8.105) do zakona koji se upotrebljava tl rješavanju
zadataka dinamike rotacije tijela oko nepomične osi. Ako se u izraz (8.105) uvrsti
što uz r'v=rvcos90o=O daje K,=~w, dobiva se da je d
(8.93)
M,=-<9'..w) (8. 107 !
dr -
m ili
d(~w)=M,dr. (BJ08!
":-"_'_. .~--yektori
;::...-~' ~ -- ll,to.m
~-:..:' -.
~azu imaju ove komponente sustava x. y~ z:
,,- ,-

e=ek (8.94)
"
r=.<i+yj+zk (8.95) ~W2-:7;"'1 = JM,dr. (8.1091
ro=",k (8.96) '.
To je integralni oblik zakona kinetičkog momenta izveden samo za os z oko koje
(8.97) tiJelo rohra. Prema tom zakonu do promjene komponente kinetičkog momenta II

190 191
pravcu osi;; može doći samo pod djelovanjem vanjskog momenta oko te iste osi, ih al kada prije s.pajanja vratilo 2. miruje, a vn.ttilu I rotira kulnom l1rzinom (1)1 i bl
drugim riječir.ui rečeno do konačne promjene gibanja (kutne brzine) može do~i kada su prije spajanj~' kutne brzine (VI i (J)l iSt(.1g smjen.L Koliko sc energije lj oba
samo kada djeluje vanjski moment oko osi rotacije neko konačno vrijeme 11 -,"!, slucaja pretvara na srl)jci u toplinu'!
Značenje tog zakona slično je značenju zakona količine gibanja poznatog iz
dinamike čestice.
J,
Poseban je sl.u~tti tog zakona kada na tijelo ne.djeluj.e ni~akav vanjski !~lOmenl w, w,
M _. Tada mora bItI fJ-(!)2 =f!..w 1 _ odnosno do promjene gIbanja ne može dOCI ako 5~ ~ U
ne-mijenja moment tr"omosl(9"::< M1jenja ii se moment tromosti (~pr. spajanje dvaju
F
"""
mri ~ rl
vratila. promjena položaja mase kod centrifugalnib ventila i sL) mora biti
(8.1101

Primjer 8.9 ;:l) Za vrijeme spajanja na natila djeluju samo unu[fJšoJi momenti spojke oko
osi rv[acije. Momenti su jednaki j suprotnog su ~mjera te se poništa\·aju. tako da
Rotor turbine momenta tromosti II odnosu na os rotacije rl= 550 kgrn: komponenta kinetičkog momenta oko osi rotacije OSla,k" prIje i E.oslije spajanja
povećava brzinu vrtnje sa t
Il t =1500min- na novu 112 , Do promjene brzine dolazi nepromijenjena. Nakon spajanja povećat CC se moment {r,,'>mosti sa 'JI na 'JI +fl'J.' II
pod djelovanjem momenta M: koji se mijenja prema zakonu prikazanom na slici kulnu brzina se mijenj" od (<), na ()), tako da je prema (8" lID)
8.25. Koliku brzinu vrtnje n, postiže rotor na kraju perioda ubrzavanja koji traje
15 s?
11, INm)

Gubitak energije jednJk je razlid kineličkih energija prije i poslije spajanja:

Slik .. R.15. Promjenu momenl1.l II ~ pri ubrzavanju fO!Qf .. Iurbine
Zakon kinetičkog mamen la (8.109) povezuje zadane vrijednosti i glasi
Ta S~ energija pod pretpostavkom idealno krutih tijela prNvara za ';rijeme spajanja
u tarnoj spojci u toplinu.
bl Zakon (S. l 10) može se proširiti i na više lijeJa koja rOliraju oko zajedničke
osi. Tada se radi o sustavu tijelu za koja suma kinetičkih momenata oko osi rotacije
nema promjene ako na sustav ne djeluju oko osi rotacije \·anjski momenri. Za tijelo
J i 2 to daje jednadžbu

Integral na desnoj strani jednak je po iznosu površini A ispod zadanog dijagrama

M,(t), tako da je odnosno

Primjer 8.10 Kinetička energija koja se II tom slučaju pretvara II toplinu iznosi
Dva vratila spajaju se međusobno pomoću tame spojke (sL 8.26) pod djelova·
njem sila F. Ako su momenti tromosti vratiJa zajedno s dijelovima koji na njima
rotiraju oko osi rotacije;], i fl" odrediti zajedničku kutnu brzinu", nakon spajanja:

192 193
8.4. Raminsko gibanje tijela prolazi kroz ležište e ili ne, Kod ravninskog giblJnja vektor ubrzanja ac leži uvijek u
iSloj ravnini. lj toj ra\'nini prema (8,lln mora ležati i rezuhantna sila R da bi
gibanje biJo r;lvninsko.
8.4.1. Jednadžbe gibanj.
:">1 sličan n.ačin kat" $.to :imo postavili jcdnad70u (S.113l možemo napisali izraz
e kinematki ravninskog gibanja vidjeli smo da se brzina i ubrzanje neke točke za moment OkD točke A:
referentnog presjeka tijela (sl. !L27) odreduju pomo':u izraza Mo.f=EMAi=Jrxadm. (8.1181
V=,OA+ roxr (S.III)
(8.112) :"domenl \1 .., je rczuhantni moment prema točki A svih sila Fi j spregova :vI. Vektor
a=a.-t+e x r+Ci) x ((i) x rl. .\IA .Jkom!t jc na refercmnu ravninu gibanja i poklapa se po pravcu svektorima (f) i
L C\fSlcnjem izraza (S.112l za ubrzanje a II momenmu jednadžbu (8,1181 dobit
ccnw nakon množenja
(8.1191

Zadnji tian II \·itičastoj zagradi jednak je nuli. jer j~

r x [l>.) x (l>.) x rJ]=r x (-",'rl=O.
L· drugom je članu r x Cf x rl = tr, pa slijedi
, F, f\1t/:= JTdm x aA +t f ,.2 dm . (8.120)
m
odnomo
Slik<l '$.'27, R:.lsninsko gihal1je lijeta. Referentni rrc~jck
(8.121)
Prema razmatranjima iz dinamike sustava čestica rezullantna sca R svih vanjskih
sila jednaka je $umi umnožaka u!'rzanja i pojedinih. masa su~ta\'a. Kada se .sustav LJ toj je jednadžbi rl.li mOment tromosti tijela prema osi koja prolazi kroz točku A, a
sastoji od čestica beskonačno malIh masa dm, prelazI suma u mtegral po maSI, tako leži okomito na referentni presjek, Pomoću Sleinerova pravila flA se može izraziti
pomoću momenta tromosti 'Je prema osi kroz težište. Pri tome je gA =[Jc + ~m.
da je
(S.113 ) Također se i ubrzanje točke A može izraziti pomoću ubrzanja težišta, tako da je
3.",=ac - t x rc-ro x «(i) x rd. Tim uvr~tenjem izraz (8.121) prelazi II novi oblik:

Uvrštenjem izraza (8.112l za ubrzanje a dobiva se MA = {'c x 'c- rc x (t x rcJ-'c x [oo x (ro x fC)JJ tn +:7co +r7,mE. (8.122)

J
R= JaAdm+ E X rdm+ S(I) x (Ci) x r)dm, (8.114) Vidimo da je treči član II VitiČ2StOj zagradi jednak nuli jer je rc x [co x (oo x rd] =
m m =r( x i -aird=O. Drugi član u vitjčastoj zagradi pomnožen s m iznosi
Budu':i da su II integralima a,t< (i) i t konstante, lO je -'c x (E X rcl III = - r;,mo.
te se taj član dokida sa zadnjim članom izraza (8.122).
Time preostaje da je
J
R=a A dm+& x f rdm +w x(", x.r rdm) (8.115)
(8.123)

ili uzJdm=m i Jrdm=Tcm To je druga jednadiha gibanja, koja pokazuje da je rezull.ntni moment svih
sila s obzirom na neku točku A jednak zbroju momenta inercijaJne sile mac zbog
(8.116) translacije S težištem e t inercijalnog momenta gee. zbog rotacije oko težišta.
Jednadžba gibanja može se koristiti II tom obliku iIi li nelto jednostavnijem ako se
U uglatoj zagradi rc jest vektor položaja težišta e s obzirom na točku A, pa je cijel. za...sumu momenata odabere režište C. Tada je, naime, rc=O. pa je (sl. 8.28l
uglata zagrada jednaka ubrzanju ac težišta, tako da JO konačno
R=mac . (8.117) (8.124)

To je prva jednadžba ravninskog gibanja tijel~, k<;>ja odgo:,.ra zakonu o. gibanju Oznake vektora ovdje su ispuštene kao nepotrebne. Jednadžbe gibanja (8.117) i
težišta e sustava čestica. Prema toj jednadžbI težIšte se gIba na IstI načm kao l (8.1241 predstavljaju dvije međusobno nezavisne jednadžba iz kojih se uz zadane sile
čestica mase lU na koju bi djelovala rezuitantna sila R neovisno o tome da li sila R direktno dobiva ubrzanje težišta ac i kutno ubrzanje c, Time su translacija tijela s

194
 Primjer 8.11
ležištem e i rotacija tijela oko težišta riješeni. Na desnoj strani jednadžbe (8.123)
vektori rc x mac i get: kod ra\"ninskog gibanja uvijek su okomili na referentnu K·oli~i.m se mak~im~lnim m0l!lentom M može pokrenuti valjak (sl. 830a) da
ravninu gibanja. To znači da kod takva gibanja i rezultantni moment MA mora bili dođe do CIS tog kotrljanja? Zadam su masa m i polumjer R valjka te koeficijent
okomit na tu ra\·ninu. Isto vrijeJj i za veklOr Mc- trenja između valjka i podloge JI.

1, ii
y
ii
0," m

b~
'"
1,
-X I
._.c&
~ -" I1-
Hc °e
HA'
=;> ili .j{ [I x
-
rc
[
Rl IH
if, H
F;
A •
m / m

R=ma( I' Fr
R= mac F,
RGvninsko gibanje al bl
MA=.~xmac+J(E Hc=J(E.
Sliku S.~8. lednudi:be ravnil1~kog giba:-..:.! kod rcdukdje sila s obzirom n.1 neku lOčku A (a I i s obzirom Slika S.30. Ubrzavanje valjka momentom {\./ (a) i ~il~ na valjak kod ubr<:.l\·ilnja (h)
na lcži~(e e (b)

Na slici S.30b nacrtano je tijelo oslobođeno veza s ucrtanom aklivnom silom G

Jednadžba (8.117) sastoji se od d\"ije skalarne jednadžbe, koje zajedno s (vlastita težina), pogonskim momentom M, reaktivnom nonnalnom silom F. i
izrazom (8.124) daju tri komponentne jednad:ibe gibanja: silom trenja Fr Premajednadžbama gibanja (8.125) do (8.127) bit ce za valjak'
Rx = L F.~i = IJI{lc.~ (8.125) F T =IIUl c

RJ. = F.F."i = IIWc.,. (8.126) i',- G=O

(8.127) .H -FTR='Jce.
Kinematički uvjet kotrljanja bez klizanja glasi
Pomoću tih jednadžbi može se riješiti s\"aki zadatak dinamike ravninskog gibanja
ac=ER
krutog tijela.
Gornje jednadžbe mogu se posta\·ili i pomoću D'Alembertova principa. U
ležištu se suprotno vektoru ubrzanja a e ucrtava inercijska sila L= - maC. a
pa iz jednadžbi gibanja uz gc=~ mR2 slijedi
2
suprotno kutnom ubrzanju treba zamisliti da djeluje inercijski spreg ML ='Jce (sl. FN=G=mg
8.29). lednom kada su ucrtan':! te dvije veličine zadatak se rješava pomoću uvjeta
ravnoteže komplanarnih sila II kojima se D'Alembertova sila L i spreg ML uzimaju 2M
kao i svake druge statičke veliCine. Ako se zadatak rješa\"a pomoću komponenata F
T
=--
3 R'
ubrzanja, ucnavaju se D'Alem'bertove sile suprotno svakoj komponenti.
y Sila t~~nja propo~:donalna je momentu M. Njezin najveći iznos ograničen je
koefiCijentom trenja Ji, tako da za kotrljanje bez klizanja mora biti
FT;;;I'F,.
Pren:a tome je najveći moment kojim se može ubrzavati valjak ona i kod kojeg:a sila
trenja postiže maksimalnu vrijednost _ ...
.==::> x

ili
Ly=-moy
Slika 8.29. D·Alemb~:1ov princip kod ravninskog giba Ilja krutog tijela

197
196
Primjer 8. ! 2 D·AI.mbertov. sik L, i L, (sl. 8.31 b). Suprotno kutnom ubrzanju, ucrtan je
D'Alembertov moment :7,.r.. tako d •.jednadžbe ravnoteže glase:
KOm.<,lm sc maksimalnom silom F može ubrzavati va1j~k iz primjera 8.11 d,l
dođe do č ,:;wg kotrlj:mja?
Kod ubrz(lv(lnja 'Valjka silom F sila trenja FT djeluje na valjak suprotno
zadanoj sili. Na slici 831 b ucrtane $U sve sile 0(1 oslobođeno tijdo. Jednadžbe 1:F,.=O Fs-G+ma,."""'O
gibanja gkl$~: I I
F- 1:·\fr =O FA 2. COs;x- Fil:; sin:z +flcl: =0.
F,-' G=O
y
FTR=U"".

R 4. =~miiK ___ ~"""..::J!. _____

x

oJ
Slika 8.31. U')r7.UVlllljć valjkll Sll~11l1 F (a) 'I sili: mj \"<Lljuk kod ubrl.'I\"tnja (b)
B

Iz njih se, vz uvjet kotrljanja bez klizanja ac == tR i uz fIe =~ mR~, dobiva 01 bJ

Slika 832. Gibanje Šl;lr<l po gla Ikim stijenkama (al
i sile n;,t !itap rrcma fr :\lcmberltWU prio;:iru (111
Fj\o;=G=my
Giba~Je j~ :> jed~im
stupnjem slobode pa izmedu ubrzanja ac i kutnog ubrzanja l
postoJ! ~wemaučkaveza. Buduči da u početnom trenutku štap miruje, nema
n~~~m~l~lh komponenata ubrzanja zbog rotacije štapa, pa za ubrzanje točke B
\TIJedI Jednakost
Maksimalna sUa trenja koja ~e između valjka podloge može oSl\'ariti kao
reaktivna sila jest WN=Jlmg. tako daje
Plan tih ubrzanja prikazan je na slici 8.33. Za točku e ubrzanje je određeno izrazom
ac = " ... +a'",A =aA+(ac/Ah.

Primjer 8.13

Štap AB duljine l i mase m naslonjen je na vertikalni zid pod kutom ~ (sL

8.32.). Iz tog polož'ja štap počinje kliziti bez trenja pod djelovanjem vlastite težine..
Odrediti ubrzanje težišta e i reakcije u osloncima A i B II početnom trenutRu
gibanja.
Zadatak možemo riješiti primjenom D'Alembertova principa" U početnom
trenutku štap još miruje, pa su mu brzina težišta i kutna brzina jednaki nuli.
Ubrzanje težišta ima dvije komponente 3;t i at<> kojima su suprotno usmjerene

198
Točka e nalazi se na udaljenosti 1/2 od točke A. pa šiljak vektora 'c raspola viju Takav je izraz, II kojemu se kinetička energija izračunava pomoću veličina v..4' rc i ~
vektor tll8/Ah. [z plana ubrzanja vidi se da je <ti: (acJ.-t laci I )1'1
i da vektor ac leži pod yczanih uz bilo koju točku A presjeka tijela, ne·,rikladan. Ako se kinetička energija
kutom .1 prema osi x. Pr.:ma tome je iznos l.lbrzunja točke e ;uačunava pomoću veličina vezanih Ul težište lijeta. vek10r rf' jednak je nuti, a u
jJTl\ZU {8J321 ~.. prelazi u brzinu težišta \'c i f"1 tl mom1.!nl tromusti oko USI kroz
I ldi~!e fIe. lc jc
<1{'=(u c ..th = Ć:'2'
a njcgt.'wc su komponente' (8.133)
ćlx""'accos 'l
Kinetička energija tijela koje se ranlinski gitla sastoji sc od dy;! člana: kinetičke
lly=ucs.in~.
t,'ncrgije zbog translacije s težištem e i kinetičk~ ~nergije zbog rotacije tijela oko osi
Uz tal-su kinematicku vezu jednadžbe ravnOteže. u kojima je moment tromosti kr9z 'težište. Ta 'dva člana vidljiv'a su ti izrazu (},.I J3). Ako se gIbanje opisuje preko
ml:! 111!kc: dru'ge" točke koja nije težište presjeka :jda. kinctfčka energija se ručun<l
šlapa prema ležiš lu J c =--. imaju ova rješenja: pomoću izraza (8.132), u kojem pored člano';.! translacije:; A i rotacije oko A
12 postoji i srednji dopunski čhm mvA (oo x rd= /1' r,-IrC;,A cos( 1:: \',-t, 'eA)' jednostavna
3 supcrpozicija kinetičkih energija zbog translacije i rotacije ne može se općenito
{lc='4 Y SI11 ~ primijeniti. osim II slučaju kada se gibanje opisuje preko težiŠta presjeka tijela C. To
je mzlog zbog kojeg cemo kinetičku energiju gotovO uvijek računati pomoću
3 . \'eličina \'ezanih uz težište. Izraz (8.133).
FA=Smg sm2:x
Vidjeli smo da jednadžbe ravninskog gibar.ja tijela glase

mg(l-~Sin'"} R=mac (8.134)

Mc='Jce. (8,1351
8"+.2. Kin'etička energija Ako prvu jednadžbu pomnožimo s promjenom pomaka tetlst<l dre. a drugu s
promjenom zakreta dlf/. dobit ćemo izraze
Kinetička energija čestice tijela mase d m i brzine ~. iznosi
t.2dm (8.1361
dE'~-2~ (8.128)
(8.137)
a kako je 1,2 = "V == (\'A +to X rH"-.~ + ro ;< rl. to je kinetičku energija cijelog tijela

(8.129)
(8,138)
Nakon množenja dobiva se izraz

E,~~ JVA'VAdm+ fVA·(<oxr)d,"+~ f(toxrH",xr)dm. (8. I 30) Mcdrp='Jcwdw=d ( 'Jew')

-2~ , (8.139)

Zbrajanjem tih jzraza dobiva se

U prvom je integralu VA' "A = L~ s obzirom na integriranje po masi konstanta. U
drugom integralu su VA i ID konstante. U trećem integraluje (o>xr)'(IDxr)=di',jer mv' 'J. Dl)
d ( /+~~ =R·drc+.l1cdrp. (8.140)
su vektori ul i r kod planarnog gibanja međusobno okomiti. Izraz (8.130) preuređen
gl~si
Na lijevoj strani tog ;zra1a"halazi se diferencijaL kinetičke energije tijela dE., dok je
(8.131)
na desnoj diferencijal rada rezuJtantne sile reducirane II težište e i diferencijal rada
m rezuJtantnog sprega J\1c . Rad na desnoj strani može se izraziti i preko sume radova
odnosno komponenata sila R i sume radova spregova. tako da je
(8.132)
d W= R'drc+Mcdrp= EF,dri+ E Mid",.

200 201
Integriranjem izraza (8.140) od nekog položaja 1 do položaja 2 tijela dobiva se ne energije Wo=c(2XorI2-c~~/2=3(.'.\'~/2~ a rad vlastite težine 1Fa= -mgxnsin:l.
U položaju I ", =0 i ro, =0, a u roložaju 2 r, =v i (!l, =ro= r R. Prema zakonu
kinetičke energije (8.141) dobiva se

(8.141)
3
;: ] c~ - mgxo sin 1:,
2
(8.141a)
~toment tromosti kružne ploče 'Je = mR1,/2. U položaju .statičke ravnoteZ~ FT=O. a
sita opruzi Fo=cX'o=mgsiua, taKo daje XQ = mg sin x/co Uz te vrijednvsti. te uz
II
Izmz lS. J4 il ili njego\< skraćeni oblik (8.1-+ la) jest =1I/..-01l kiut!(tčke clle1"gUe za w = r R slijedi iz zakona kinetičke energije
ravninsko gibanje tijela. Promjena k)n~tičke energije translacije tijela s težištem i
rotadje oko osi kroz težište unular nekug odsječka vremena jednaka je radu s,:\'ih
sila i spregOql koji djeluju na lijelo. j 10 zbog transiacijskog i rotacijskog pomaka
što ga tijelo ~zvrši u tom odsječku vremena. Zakon kinetičke energije ravninskog i dulje
gibanja tijela ima isto značenjt kao j odgovaraju~'i zakon kod gibanj(l čestice ih kod
rotacije tijela oko nepomične osi.

t'! ,. .L3. Kinetički moment

Primj« 8.14
, Kineticki moment diferencijah.1;mase dm i brzine ,. prema I1ć'pomičnl1j točki O
Kružna ploča polumjera R i mase m kOlrIja se bel klizanja uz kosinu pod rderemne ravnine (sl. 8,35) jednak .;.: momentu količine gibanja te čestice t iznosi
djelovanjem sile u opru zi konstante krutosti e (51. 8.34a). U početnom položaju I
i
dl'-n=rxvdm. (8.1421
ploča miruje, a ukupno produljenje opruge jednako je dvostrukom produljenju
statičke ravnoteže ~b,,1 = 2:';:0)' Odrediti brzinu lcžista f i kutnu Qfzinu c') kada ploča Cvrstimo li da je r-rc+ fl i V= 't'e +00 x p. bil će
dođe u položaj statičke ravnoteže 2,
dKo= (rr.~ pJ x ('·c+w x p)dm. (8.1431
Za vrijeme gibanja na ploču djeluju sile prema slici 8.34b. Rad na putu od
položaja I do položaja 2 vrše sila opruge Fo i težina G. Rad sile trenja fT kod
kotrljanja bez klizanja je~llak je nuli, jer se kO<l svake nove dodirne točke ploče s
podlogom stvara i nova sila trenja. koja nema pomaka (dodirna točka ploče u
odnosu na podlogu relativno miruje). Rad sile opruge jednak je gUbitku potencijal .

eu;.. "
"l' J;
:.('~0

o~-----nmr~----
Slika ~US. KiMtički moment čestlce dm ['Ir<!ma točki O

Integriranjem po cijeloj masi dobiva se kineti~ki moment tijela

~:·Ko-=dTl'c+]I)>< (vc+m x pld·m (8.144)

ili nakon množenja i izlučivanja konstanti ispred znaka integracije

al bl
SUka 8.34. Gibanje kružne pio«: uz kQsinu pod dje)ovanjem opruge {al i sile na kružnu ploču u Ko=rc x Vc Jdm+rc x (lU x Jpdm)+(j pdm) x '·c+ JP x (ro x p) d", . (8.145)
potemom položaju gironja 1 iz kQjeg je krulna ploča puštena u gibanje bez početne brzine (bl

202 203
Inlegral od pdm jednak je nuli. jer je p vektor položaja česiice dm u odnosu na U prvom elanu na desnQj strani ic=v(". pa je taj član jt,-dnak nulL V drugom članu
težište C. pa su drugi i treći član Pl desnoj strani gornjeg izmza jednaki nuli. \"c = ac. a u trećem ro = t: te slijedi
Veklori bl i p stoje kod ravni .. skog gibanja pod pravim kutom le je
p x I'U x 1'1= "1". Integral u prvQm čl '.nu daje ukupnu masu lijel. III, pa slijedi (8.1531
(8.1461
Prema jednadžbi (8J23) gornji izraz jednak je rezultantnom momentu svih 'Sila i
5pregova prema točki 0, te je
Ko=r.. xlllvc+;]c"" (8.147)
Kinetički moment Ko kod ravr:.insKog gibanja tijela jest vektor okomit na
dK"
- = Mo · (S.154)
referentnu ra\'ninu gibanja, Sastoji se.od dva člana: momenta količine gibanja zbog dr
':ranslacije tijela s težištcm (rc x mvc::: fC x Bel i kinetičkog momenta zbog rOlacije
oko osi kroz težište (:7e (O Ke). OI:.;] člana kolinearni su vektori, pa je iznos \ 'idimo da :r.akon kinetičkog momenta kod ravninskog giballj{\ tijcb ima isti oblik
kinetičkog momenta (.1. 8.36) . kao i kt,d gibanja čestice. Rečeno je da kinetički moment Ko leži u\ ijtk okomito na
ravninu gibanja presjeka tijeJa. :--Jjegov vektor ima prirast samo po veličini. dok mu
(8.148) je smjer konstantan. pa se u zakonu (8.154} mogu ispustiti oznake vektora. Taj
zakon predst a vlja jednu ska)omu jednadžbu prema kojoj je

i (8.1551
! lntegriranjem tog izraza unular granica l, do iz dobiva se

m "
Ko2 -Ko, =f !vlodl. (S.1561
"
;to predstavlja integralni oblik zakona kinetičkog momenta. Kada ~~ momen( traži
-~ prema težištu C. ostaje u izrazu (8.148) samo kinetički moment Ke = flcf:J· Gornji
zakon pisan za težište ima jednostavan oblik i glasi .

Slib 8.36. Kinetički mQment K. (j $ustoji sc od momenta kolitine gibanja 8 c d i

"
kinetičh\g momenta flcM fJc(J)z-flcOJ t = J Me de , (8.156al
"
Kinetički moment prema trenutnom polu brzina P,;. Iznosi sto je identično s izrazom (8.109) kod rotacije tijela oko nepomične osi. U tom
obliku zakon kineličkog momenta primjenjuje se jednako kao i kod rotacije tijela
(8.149) oko nepomične osi.

gdje je dp udaljenost ležišta

NU .
e od trenutnog pola P,. Kako je tada DC = dp (ll,
.
mora
Primjer g,15
(8.150) Na valjak polumjera R i mase m (vidi naprijed sl. 8.30) djeluje konstantan
moment A1 tokom vremena t. Odrediti brzinu težišta Vc valjka na kraju perioda
ili uz md~ +f1c=rlp. što Je moment tromosti u odnosu na os kroz trenutni pol ubrzavanja ako je valjak II početnom trenutku mirovao.
b~\l1~;' -' :7",. • ,"'
U zakunu kinetičkog-momenta (8.1'57) prema 7l):!latku je,<l.lj = O. (ll, =(J)= ':cl R
(8,151) te se dobiva
•
Deriviranjem izraza (8.147) po vremenu dobiva se

KO=fCX mvc+rc x mvc+g'cro. (8.152)

flo ;= SMedl.
o

104 205
 odnosno (vidi sl. S.30b) ::: komponentama
{IJ.\" = ,lj (8.162)
2 R w1.;;;;f sin f}. (8.1~3)

U primjeru 8.11 izračunalo je da je sila trenja F,=2.\f 3R. ŠIO uvršteno II gornji wz~ip+,frco,f). (8.164)
integral daje nakon integriranja i izračunavanja
Čestica tijela mase dm kojoj je položaj određen vektorom r=exX +crY+ezZ
2.11/ ima kineli("ki mom!:.~nt prema točki O
tC=3,~j{' dl\o=rx\<dm,
8.5. Sferno gibanje Kako j~ kod sfernog gibanja V=(f}X r. kinetički je moment cijelog tijehl
8.5.L Jednadžbe gibanja Ko=.lrx(wxr)dm. 18.106)

Ukinematici sfernog gibanja ili gibanja tijela oko nepomične točke pokazano
'Nakon uvrštenja \"~klOra r i ill II komponentama dobiva se nakon množenja
je kako se odreduju vektori kutne brzine cf) i kutnog ubrzanja i; II f:lzličitim
uređenja izraz
koordinatnim. sustavima. Sustav X ~ Y. Z djelomično je vezan uz tijelo (vidi poglavlje
3.4.2)~ zakreti njegovih osi ovise o promjenama kutova l/t i 8 (sl. 8.37). a neovisan je Ko=ex[w x J(r'+ Z')dm-W r JXYdm-wzJ XZdm]+
. o rotaciji 'P,

m m
'"
(8.1 (7)
• m
S\"aki od inlegraia tog izraza ima značenje ak5ijalnog lli centrirugalnog momenta
tromosti, tako da je
y
Ko :;;::;:e x (w/Jx - wyfl~:r - ())/J xz) +
m +e y ( -(o/Jxr+Wygr-CJJzflrz) +

+ez (-(~.y'fl),Z-Wf'JYl +wztJzJ· (8.168)

Vektor kinetičkog momenta Ko u sustavu X, Y. Z ima komponente

y Ko = exi'x + e,K,. + exi'z, (8.169)

x koje 'u prema (8.168) određene izrazima

X K x =wxflx -w/Jxy-wzflxz (8.170)

Sliku 837, Sferna gibanje krutog tijeta
K,.= -OJ,7,,+w,!J,.-w,7yZ (8.171 )
Kutna brzina (o' tog sustava ima komponente K z ; -w/Jxz-ro!Jyz+wxf!z' (8. ml
IDf =cxwx+eyWY+cz[OZ. (8.157) Kako je to vec II više navrata pokazano, derivacija kinetičkog momenta po
gdje su
vremenu jednaka je rezultantnom momentu sila i spregova prema točki O
w~=8 (8.158)
~0!:. .,.. ':-'"~-::;"~"'d"Ko
ro;. = if, sinS (8.159) d,=Mo . (8173)
OJz=l/I cosII. (8.160)
Deri\'iranjem izraza (8.169) dobiva se
U istom sustavu kutna je brzina tijela
f8.17-11
(8.161)
207
206
Jedinični vektor koordinatnog sustava X. Y. Z derivirati po vremenu isto je štO i
te njihove deri vac ije
pomnožiti ga vektorski slijeva kutnom brzinom w' kojom lotira koordinatni sustav.
Izruz (8,174) time prelazi u oblik Kx=wx[/x (8.1831
(8.175) Kr =wr:7x (8.184)
Pro\'Cde ii sc množenje vektora i Ko< Kojima su komponente prikazane izrazima
(8.1571 i (8.169), dobi,,, sc
(1)'
Kz z:7z . =w (8.185)
Izrazi (8.1801 do (8.1851 uvršteni u jednadžbe gibanja (8.177) do (8.179 J d' k
sređenJa aJu na on

M x = fly;f.}); mz +flx (m x - (O~wr) (8.186)

+ez(r::;+w\A:) -('JiK,d (8.176)
ili
M}" = - flz()~(j)z +[/x ((i;y +l!J~(1)x i (8.187)
,\ix = f.: x ~ ("J)X z - ti.J'zK r (8.1771
M z= flzW z + flX «(t)~l'Ui). - w;"(;)z). (8.188)
(8.178)
· T~ sujedn~dibe sfe:oog gi~-?ja ~otwaci~sko s~metričnog tijela, kojemu 'c Z os
,\1 l =kz+(:)~.K r-w;.Kx, (8.179) SlrnetnJc.
· t'
Cest ll vrlo k vazan slucaJ u lflzenJersk01~ praksi J'est SI (tc'O J· ,
rnamo (JI b anji!
sIme' ~.lcnog tlje a o e: nep.omične to~ke, Kod takva gibanja tijelo ima konstantnu
W
.,

Dobiveni sU izrazi jedllati:nl! gibđl~i'l krutog tijela oko nepomične toeke O, koje rotacIJu npr: ~ko ~Sl Z ifJ=k~nst. I konstantnu preresiju tP=konst. (sl. 8.38), a
povezuju momente oko osi X. 1', Z kao uzroke gibanja s kinematičkim veličinama i takoder
·e· .mu Je. l nagib O prema k đ os!. Z . konstantan (S= konst "t ,9 -O) Za tak vo gl'banje
.
J · (~.\'.:;;;(:)l".:;;;WZ;:;;: . • a ta o er Je l Wx =w x:;;; O. Uzimajući to u obzir. jednadžbe
- ,..

dinamičkim svojstvima tijela. U komponentama kinetičkog momenta K x' Kr i K z

gibanja daJU ove Izrazt': :
nalaze se prema izrazima (8.170) do (S.I721 komponenle kutne brzine tijela", i
komponente tenzom tromost! u odnosu n:l osi X. Y, Z. U llm su Izrazima {J)x. (!Jr i Wz. .H,,; 'Jz~ sin 9 (tP + if cos91-:7xif' sin ~ cos 3
kao i svi momenti tromosti (O:'llll aksijalnog ~) runkcijc vremena. pa kod dcrivirHnJa (8.189)
to tct-ba uzeli u obzir. Kada se u jednadžbama gibanja provede deriviranj~ i uvrsle (8.190)
odgovarajući izrazi za komponente kutnih brzina. dobivaju se diferencijalne jedna-
džbe. koje pored momenala tromosti ,adrže funkcije kutova 1/1, ifJ i 9 i njihovih St~cio.narno je gibanje pre?13 .to,?~ '!loguće samo uz uvjet da nema momenata
prvih i drugih derivacija po vremenu. oko OSl Y I Z. ,Momen,t oko OS! X J.edlmje mO.ment koji izaziva stacionarno giban'e
(sl. 8.38), a [fl koo~dl~.te: ",. rp I lJ PovezuJe samo jedna jednadžba S uŽroko~
Rješenje tih jednadžbi uz zadane komponente momenata složen jc posao i .f
'.:
gibanJ' M x' Gibanje je određeno kada su od četiri veličine: ,H
ct d-be (8189)' .. d
,... o .
"'x, '1/. lp I ~ IZ
prelazi okvire ovih izlaganja. Takvi opci slučajevi rijetki su, međutim, u inženjerskoj Je na z, ., tn unal?flJed za ane. Tako npr, a~o se tijelo kojemu su momenti
praksi. Sferna gibanja u inženjerskim problemima imaju svoje specifičnosti. Tijela tromosti flx l 'Jz postaVI pod kutom 8 prema OSI Z te ako mu se kod eko
su obično posebne geometrije, a i komponente kutne brzine u nizu slučajeva imaju momenta Mx dade rOlacija cp. gibat će se tijelo sfcrn'o uz precesiju ;/J odr~đen~
određene karakteristike. Jednadžbe gibanja tada su znatnO jednostavnije, a rješenja
z
se mogu dobiti jednostavnim matematičkim postupcima. U naredna dva odjeljka
razmotrit cemo podrobnije neka takva gibanja. z

8.5.2. Srerno gibanje rotacijsko sime-tričnog tijela

Za tijela rotacijsko simetrična s obzirom na os Z, osi koordinatnog sustava X,

Y~ Z glavne su osi tromosti. Aksijalni momenti tromQsti prema osima X l Y
međusobno su jednaki i nisu funkcije \Temena: 17x =:7y, flx=r'!r=O. Centrifugalni y
momenti~otnosti jednaki su nuli ('Jxr =:7rz ""f!zx =0), pa su komponente kinetič­
kog momenta
K, =",.<:7x = :7x 9 (8.180) y
K r="',.:7, =:7• .fr (8,181)
Kz={J).Jlz~:7z (q, +.fr cos8), (8.182) X
Slika 3.38. Stacionarno gib~ie rOlacijslm'simctrićnog t~icl<4

208 14 ~. Jed,;· KI:"E;\fATII..::A I DJNAMIK""

209
jedlladžboii1 (8.1891. Pri tom rotacija ne može biti bHo kakva. Preuređenjem izraza 8.5.3, Pribljžna teorija giroskopa
(8.l89) doo;,-. se jednadžba U ter nici su česta sferna gibanja kod kojih tijelo rOlira vrlo velikom kutnom
brzinom r;: II odnosu na malu prccesiju 1/1. Do takvih gibanja dolazi kod složenih
,
t/J~ ...L
'J , ,,, ;
l?
(0.1911
Q mracija tijela. kao što je to slučaj npr. S rotorom motora električne lokomotive pri
, ('Jz-'Jx)eos9 vožnji II zavoju. No tako se gibaju i posebno izvedena rijela specijalno ovješena koja
se nazivaju giroskopima (žiroskOPt zvrk. čigra), Obično su to tijela ti obliku diska
koja ima realno [jesenje za precesiju ~ samo ako joj je diskriminanta manja ili znarnije mase i momenta tromosti prema vlastitoj osi sjmetrije~ a ovj1!Šena su preko
jednaka nuli. tj, kardanova okvira. Giroskopi se upotrebljavaju za upravljanje i stabilizaciju brodo-
va. aviona i projektila te imaju mnogostruku primjenu u različitim instrumentima.
(8.1921 Staclonarf'.<l sferna gibanja takvih tijela mogu je jednostavno proučavati po pribli-
(JI.-'Jx)'ina~os3 - 4 =11~j feorijl; koja če o\'dje biti kratko izložena.
Iz LOua
e sliiedi
. da rotacija <i> mora izno$iti U pri ',!iŽfiOj teoriji stacionarnog gibanja giroskopa pretpostavlja se da kinetički
mt)mem K o leži na osi rotacije Z (sJ. 8.40). Komponenta Kx kinetič~og momenta
(8.1931 prema izralU (8,180) jednaka je nuli. Jer je kod >tacion.rnog gibanja ,~=O. Kada je
<il» >/I. komponenta Kr prema (8.181\ bit če zanemarivo malena u odnosu na
komponentu K z . l II toj .preostaloj trećoj komponenti određenoj izrazom (8.182)
Jednadžba (&.191) uz uvjet (8.193) daje jedan. ili dva realna korije,!a. za
mOže se član kojj sadrži I/t zanemariti, tako da kinetički moment približno iznosi
precesiju Li uz određenu rotaciju <il- Poseban slučaj stacIonarnog Sre~nQg g;banja Jest
gibanje bez momenta. Ako postoji precesija .[J različita od nule, bit ce prema (8.191) (8.195)
m Mx=O. . . ..
Takt,"' će se gibati tijelo ovješeno ~ te,ži~tu. na k?je ne ?jeluj~, ntkak.~! V~~JS~l
lOmenti Kada je 'J > 'J,. predznacI >/I I o su Jednak!. a .terno J' glban)e
~rogreSi\:na precesija (sI.
8.39.). Ako je 'J x < 'J,. gibalIje je retrogr.dna precesIJa (sJ.
8.39b).

z
y

x
x
Vidjeli smo da kod stacionarnog sfernog gibanja moment M o ima samo X
komponentu, pa iz iu.u (8.189) slijedi

(8.196)
Drugi član na desnoj strani sadrži I/Iz, te se zbog uvjeta da je if,« cp taj član u gornjoj
jednadžbi zanemaruje. U pribJižnoj teoriji giroskopa moment tada iznosi '., -'
Mo= rJ7.<il+ sin:!. (8.197)
Budući da vektor 1\10 leži na osi X, a Ko = ~.; na osi Z, gornjem izrazu odgovara
al bl vektorska jednadžba
sremo gibanje oko težišta e bel vanjsk,i.tl momenata. Progresivna (a; i reirogradna tb)
(8.198)
preces1Ja

14* 211
210
 /.1 ;.;>0 bi! će:
To je jedHddžb!l swcionarlloy giba/lja yiroskO{Jd prema približnoj teoriji koja vrijedi
samo uz uvjet da je tP >- of·
,j; - "'!ii>
-'J,,,,'
Iz jednadžbe gibanja (8.198) slijedi da ako na girosko) koji ro!ira kutnom
brzinom tP ne djeluje nikakav vanjski moment, neće biti pre<;cs1je \fl, Giroskop Kako je ~ =lip1I ~O i q, ::QI;:t,130 te gz = e· Hl d,,1biva Se za brzinu vrtnje zbog precesije
zadržava stalno svoj osnovni položaj II prostoru određen s osi Z. Naprotiv. počne lj 900 bu 3142
djelovati na giroskop moment M o' dolazi do precesije ~. koja je određena izrazom
(8.198). Pod djelovanjem momenta Mo (npr. moment zbog vlastiie. težine na sl. n,
8.40) neće doći do rotacije oko osiX oko koje moment djeluje, već I!ifpskop 9staje II
dinamičkoj ravnoteži. Prema D'Alembertovu principu moment M.. -'jl)dJ,<i>
stoji u ravnoteži s momentom Mo od kojega je suprotno t';~mjeren. Moment iYlt
n~lziva se ~iit()skofi5kim mOIlU!i1tOJ1l i može se reči da se .. opiH;"' djelovanju vanjskog:
momenta Mo' Obrnuto, giroskopski moment može izazvat; djelovanje momenta
sila, što se javlja npr. kod rotora strojeva. Rotor koji rotira kutnom brzinom q, (sl.
8.41 a) ponašat će se kao giroskop ako iz bilo kojeg razloga dobije dodatnu
precesiju tP (npr. zbog vožnje u zavoju, ljuljanja broda i s!.). Zbog djelovanja
giroskopskog momenta M, na oslonce (giroskopski efekt) pojavit će se dodame
reakcije u osloncima kao par sil~ FA i F. kojima oslonci djeluju na rotor, Pod

sprega jest M o =".

pretpostavkom da su vektori <i> i lj! međusobno Okomiti (sl. 8.41 b) iznos momenta
ipt/!. a smjer mu je određen vektorskim produktom (8,198) .
.- y

x
Slik! 8.42. Brlina vrtnj~ kojom $", ;',)taČ' pr~e~ijski giba oko osi =
o) K~tna ~rzina precesije ift i odgovarajuća brzina vrtnje 11 ne ovise o kutu [)..
Kod. bilo kOjeg poč"tnog kuta S jayit će se uvijek jsta precesifa. Kod brzine vrlnje
z k~tac~ od 3142 mm ~ kotač s osovmom obiđe oko osi precesije z jednom u svakoj
mmut1.

Primjer 8.17
Vlak vo~i kon~t~ntnom brzinom r= 140 km.h II zavoju polumjera 300m.
Kakvu pro:n.renu pntlsk:a na ~račnice izaziva svaki par kotača zbog giroskopskog
efekt:' ako Je mOment tromostl para kotača oko vlastite osi 'Jz = 180 kgm'. polumjer
kotaca r=O,4m, a ra:anak među tračnicama iznosi 1= 1435mm (sl. gA3)?
bl

Primjer 8.16
$Iiklt &.-41, Reakcije II osioncima izazvane giroskopskim efektom

Kotač mase III zglobna je vezan u točki O pomoću osovine D zanemarive e

I __rf
-1
--I\I1ll1e·:·PolurnJ!'nromosti-kotača-prema.osi Z (sl. 8.'!-2) iznosi i =0,22 m. Udaljenost ~.
e kotača rid točke O jest b =0,17 m. Ako kotač rotira brzinom vrtnje" oko
ležiŠta ~.':::."';".

osi eo, odrediti brzinu vrtnje ". kojom se kotač precesijski giba oko osi z, kada na
.~
H,
f l
kotač djeluje samo vlastita težina i sila osloncu O. \
II
I v 1
Zbog težine kotača javlja se moment oko osi X koji iznosi mob sin 9, tako da
jednadžba (8.197) daje . ("T,..
mob Sin 9=01 • 'Pt/! SID 9. \ \
al
212 213
 Za vrijeme vožnje II za\'oju osovina s kotačima sferno se giba oko centra 3. Koristeći dobivene izrnze za momente tromosti valjka iz primjera 8.1. izračuna­
zakrivljenosti zavoja. Kutna je brzina rotacije ip=v/r. aprecesije if;=I'!R. Kao II momente lromosti ~ebelostjene cijevi unutrašnjeg i vanjskog polumjera rt i '2
reakcija gin)5kopSK0n1 mOIn:!ntu javlj.l se mom~nt M,) ($L 8.43b} kojemu je iZllo:-:; te dužine I prema oSima X, j' i : (sl. 8.461. Upotr\!biti pravila za određivanje
momenata tromosti složenih tijela.
'J rl
Mo=fJz",.p=_l-.
Rr Rjosenjć,
Tolikim momentom djeluju tračnice na kotače s osovinom. i to u obliku para sila F.
F. Prema tome će kotači djelovati na tračnice suprotnim silama, tako da se kod z
vožnje II zavoju po\"r!čava pritisak na vanjsku tračnicu. a za isti iznos je pritisak n~t
unutrašnju lračnicu nlanji. Promjena pritiska odgovara iznosu sile F:
Mo rl, rl YI
F=-=-,-= 1581 kN.
i Rr
Zadaci uz poglavlje 8 76
1. Odredili momente tromosti zakrivijenog štapa mase (sl, 8.44) prema osima x.
ln
)I i z integriranjem. Pomoću Steinerova pravila odrediti momente tromosti
prema osima kroz težište C. Koliki su centrifugalni momenti tromosli-~
,/
"" .... -- o
76
x

Rješenje: /IIr",
mr ( sin 2::X)
J'=T I- -. mr ( sin 2C()
J,=-: l +:z;;- ,
10Z
h Y
204 mm

1I1r' ( 1-
;in''')"
". J;e=mr -
.
,[l2 (1 +sin2.-2.)- ---,-J.
sin' ,
a-
x
SHk" SA6 S!i~:d 8.-17

-L Izračunati momente tromosti Jl . i J y šlapa prema slici 8,.1.7. Ckupna težina

Centrifugalni momenti tromosti u oba koordinatna sustava jednaki su nuli, štap' je G =0,635 N. Debljinu stijenke zdnemariti.
z Rješenje: Jx =053'1Q-4 kgm'. J,.=4.15"10-" kgm'.
zt ,oJ:!!n,,'cl 5. Sistem prikazan na slici 8.48 sastoji se od homogenog štapa AB mase m i dva

r~
stapa jednake duljine r=O,2 m zanemarive mase, Odrediti brzinu težišta štapa u
"enutku kad. je lp = O' ako je štap ispušten bez početne brzine iz prikazanog
položaja (",=60').
i../ , Rješenje: 0=1,843ms-',
,;;..,; m A B

z" --"!o-*--~
x y

Slika 8.44 Slika 8.45

Slika 8.48
2. Odrediti momenle tromosti JX" J,. i J:: uspravnog kružnog stošca visine ll, mase
ln i polumjera baze r integriranjem. Pomoću Steinerova pravila izračunali
6. Puni valjak polumjera r i mase III rotira oko vlastite osi s brzinom vrtnje If.
'_.'.'''''"''''. _~,.~~~tr~lne_momente tromosti (sl. 8.45). .....,...odrediti potreMRJ""'nstantllil"ffiement kočenja da bi se "aljak zaustavio nakon
., 111" 3~ z punih okretaj •. Koliki je moment potreban za zaustavljanje tankog cilindra
RješenJO: J x =J'=20(3r +21r'), J'~lOm, istog polumjera j iste mase, ako je debljina stijenke cilindra zanemarivo maJa?
U kojem omjeru stoje vremena do punog zaustavljanja ovih tijeJa? Zadano:
r=30cm, m=IOOkg, n=1500min-', ;=500".
Rješenje: Af",) =5,625 Nm, M., = 11,25 Nm. ',.,,'/'.' = I.

214 215
7. Štap dužjne l i mase ln vezan je r . 'IUOĆU
. opruge konstante krutosti (' i mg,
n~napregnute dužine I prema sllc1 8.41.i, Ako se moment mijenja po zakonu
.\1 =k<p3, odrediti kutnu brzinu štap" za položaj <p=9W. Zadano: m=2 kg,
lo.0,6m, <=2 Nim, k=O,2 Nm.
Rješenje: w=;6,86s- 1 •
m 10. Odrediti dopunske. reakcije u osloncima A i B. kojo se javljaju zbog k"ucentri-
f;Hllh Ulafll m kOJe se nalaze na kružnim pločama polumjera 1" (~L 8.52).
Osovina 5: pločama rotira s lJ = J 500 min - I . .

Rješenje: A= -B= -1481 N.

,;;.- - - ' - - - - - i
,
m
'P/

Slika 8,·1')

8. Satelitska antena rotira oko osi:: kumom brzinom OJ. a ima oblik polovice
t.nkostjene cilindrične ljuske prema slid 8.50, Odrediti komponente kinetičkog
momenta prema ishodi~tu sustava x. ::. z, ako je polumjer ljuske r, dužina I i
masa ln. y Slik.1 8.52
IIlrlw
Rješenje: K X =-2-' n I l. Homogeni štap AB oslonjen je na kolica prema slici 8.53. U trenutku kada je
q>o=60° sistem je ispušten iz stanja mirovanja. Odrediti brzinu kolica u
9. Stap AB mase III i dužine f rotira oko vertikalne osovine zanemarive težine
konstantnom kutnom brzinom GO prema slici 851, Stap je u A zglobna vezan za
trenutku kada je '1'=45". Zadano: m,=m,=2kg. I=lm, 11=0,501. Trenje
osovinu, a u B pomoću užeta, Odrediti komponente ukupne reakcije u zglobu zanemariti.
A te silu u užetu. Rješenje: .. = 1.08 mis.
z
B

Slika 853

12. Valjak se može kotrljati bez klizanja po horizontalnoj podlozi pod djelovanjem
konstantne sile F koja djeluje na kraj užeta. U početnom trenutKu valjak je u

217
216
 stanju mirovanja kao 11.1 slici 8.5-1-. Odrediti brzinu težišta valjka u trenutku / 15. Homogeni štap mase III i duljine I ispušten je iz stanja mirovanja u prikazanom
kada ono dore u položaj A. Zadano: b~0.8m, m=20kg, F~IOON. položaju prema slici 8.57. U t:>čki B štap se oslanja na glatku horizontalnu
Rješenje: vc=; lA86ms- l . podlogu. Zadano: 111= 10 kg, 1= l ITI. Odrediti kutno ubrzanje štapa II počet­
nom trenutku. silu u užetu DA i reakciju u B u istom trenutku.
b
Rjeknje: <=8,829 s-'. FA~35.316 N. FB~71,613 N.

16. Homogeni šlap AB duljine I i mase m miruje u glatkoj horizontalnoj ravnini x,

.1'. Točka B šlapa prislonjena je uz glatki zid. U nekom trenutku počinje na štap
djelovati sila F prema slici 8.58. Odrediti ubrzanje težištil štapa, kutno ubrzanje
štapa i reakciju u B u trenutku kada sila počinje djelovati ako je zadano 111.1_ ct.
b
"\. . "'" "', ,~"'7"'~~~"'= iF.
/'" 6F cos 2 ct 12Fcos'X
Rješenje: (Ic = (icx e
m(l + 3cos 2 :x)' ml(l +3cos',)

1- 3 cos 2 ct.
F.=F , .
I +3cos o.:
F Slik.1 8.54 Slika 8.55

r
13. Homo!:!eni valjak mase m=8kg i polumjera r=OAm (:sl. 8.55) kotrlja se bez .( .
klizanja po horizontalnoj ravnini pod djelovanjem momenta koji je funkcija
vreme-na M = ,\10 ' eO,51. Odrediti brzinu težišta valjka u trenutku r = 2 s od B
početka. gibanju iz stanja mirovanja ako je _Ho =4 ?'m.
B
y
Rješenje: cc= 2.864 m.'s.
A
14. Homogena kružna ploča Idi na glatkoj horizontalnoj ravnini xy. Na ploču
djeluje sila F prema slici 8.56. Odrediti brzinu tenšta ; kutnu brzinu ploče u m,! e x
trenutku l = 2 s ako se iznos sile F mijenja s vremenom prema zakonu F = 2l + 2 0
(F u N. t U s). U trenutku l=O ploča miruje ..Zadano: m=2kg, r=0,5m. F -;::;?
Rješenje: vc= fcx=4 m s -I, (V= 16 :s-I.
A
Slika 8.58 Slika 8.59

y 17. Kotač polumjera r i mase m prema slici 8.59 okreće se oko horizontalne osi AB
konstantnom kutnom brzinom (Vl' Osovina AB zanemarive mase okreće se
isto\Temeno' oko vertikalne osi konstantnom kutnom brzinom (V2- Odrediti
reakcije u ležajima A i B. Pretpostaviti da je sva masa kotača jednoliko
O,Sm raspoređena po obodu. Zadano: m, W I , (V2, r, l.
• .... ,.
_ ~- ..

x B 18. Mlinski kamen mase m i polumjera r (sl. 8.60) kotrlja se po temeljnoj ploči
Slika 8.56 Slika 8.57 pomoću ručice 00'=1 koja je II O vezana za vertikalnu osovinu. Pogonski

218
 mOlor tjera \'erlikalnu osovinu kutnom brzinom n,
koja je ujedno i kuma
brzina rotacije ručice OO' oko vertikalne osi z. Odrediti dopunsku reakciju u
osloncu O izazivanu giroskopskim momentom. ako je dužina ručice 1 mnogo

9. SUDARI

9.1. Sudar tijela bez djelovanja .anjskih sila

Pod sudarom razumijeva se kratkotrajni dodir između dva čvrsta tijela, pri
kojem se javljaju velike sile na mjestu dodira. Kod realnog sudara mora _se odstupiti
od prelposta1"ke da .su tijela idealno kruta, jer su kod sudara elastična i plastična
svojstva tijela presudna.
Dva realna čvrsta tijela deformirat će se na mjestu sudara. tako da će stvarni
Slik" g.60 dodir biti li nizu točaka koje oblikuju površinu sudara s tangentom T, koja leži u toj
površini, .i nonnalom IV .Is!. 9.1\ Kod opčeg sudara dvaju tijela spojnica između
težišta tijela Cl Cl nema nikakav poseban po~ožaj II odnosu na površinu sudara, već
veća od polumjera mlinskog kamena 1', tako da se može primijeniti približna je ta spojnica dio općeg pravca II prostoru.
teorija giroskopa. Zadano: III = 500 kg. r = 0,3 m, sl = J s ~ I .
/I
Rješenje: F 0= 75 N (sila na ručicu u O prema dolje).

,tijelo 2
tijelo 1 ' .

T
Slika 9.1. Sudar izmedu dva tijela masa m, i Ma. Površina sudara s tangenl()n'I T i normalnom N te
spojnica među težišlima Cl Cl

Opisivaaje svih pojava kod sudara i postavljanje egzaktne teorije vrlo je složen
• ·""datak. Također je i eksperimentalno utvrđivanje svih potrebnih parametara za
potpuno opisivanje sudara otežano, jcr je vrijeme sudara dvaju realnih tijela obično
vrlo kratko. Moguće je, međutim, uz određene pretpostavke odrediti brzine pojedi-
nih točaka na tijelima nakon sudara na jednostavan način, ako je kinematika
gibanja prije sudara poznata. Te pretpostavke ne dovode do većih grešaka kod
odredivanja brzina, tako da se izračunate brzine po tako pojednostavnjenoj teoriji
vrlo dobro slažu sa stvarnim.
220
221
 "
Prva je pretpostavka II pojednostavnjenoj teorijj~ da su sve vanjsk~ sile kOje tijela koja rotiraju oko nepomičnih osi češći su li praksi. U narednim izlaganjima
djeluju na tijela za vrije'rne sudara zanemarivo malene II usporedbi sa silama koje se pobliže će biti opisan centrični suda:. sudar čestice i tiJela ~oje rotira oko nepomič­
jaxljaju na površini $udara. ~adalje se pretpostavlja da se na dodirnoj površini ne osi, te sudar dvaju tijela koja fmiraju oko parale)mh OSi.
javljaju samo sile u pravcu nonnaJe (normalni pritisak} te da nema na povrsini
sudara sila trenja. D\'ije pretpostavke več su mnije spomenute: da su tijela čvrskl.i
def. .xmabilna, te da je trajanje dodira vrlo maleno. 9.2. Centrični sudar
Prema gornjim pretpost3ykama djeloyal če kod sud<lra na sva.ko tijek) normal-
Gibaiu li se: dvije čestice masa Ill: i ml ncp\.;$redno prije sudara brzinama Vl i,,::"
ne :,ile S kontinuirano raspodijeljene po površini sudam. kojih se djeloYanje može
zamijeniti rezultanlOm R.i (sL <.},2), Ako je površina sudara A. bil če iznos rezuhatHč kojih sc: pravci sije-ku ..(sl. .9.3) P?d kutom x!.':' ~l'. doci će'?O ~os~g sudar~. P,-:d
n0nnalnih sila djelovanjem unutrašnjih sda Rf l - Rx pronll.1'emt ce se brzme cestIca. tako. da ce
neposred n!) nakon sudara č~.~tjca l;:! l-";lati .brzin~ ~l pod ku.tom .PI ._.~ čest~ca ~112
R,=j SdA. (91 J brzinu Cl pod kutom {J2 'prema tanf;'mi na pm ršinu sudara. Tik prIje 5u~ara cestlce
A se u 'pr~\"C~_,!1_Qnnate približavaju. ~;,1, n~posredno nakon ~udard dolazI II p~avcu
normale do njihoya udaljavanj;[ Za vrijeme $udara "esttee su II kratkotrajnom
Rezuh.mtna sila Rs mijenja se po iznosu tokom kratkog vremena sudara. Od dodiru. kod kojega se nizHkuju-llV;:l-per"ioda: period' kl"Hrakdj{'l period res1ilUcijc,
nule. u početkU sudara, raste joj \Tijednosr do nekog maksimalnog iznosa te zatim
pada pono\'no na nulu, kada dodir među tijelima prestaje. Zbog djelovanja sila R) i
N
- Rs promijenit će se gibanje tijela I i 2 5 početnog prije sudara na neko no\'o_
nakon što sudar prestaje.

T
m,

o5./
v,
CCl1lri~ni sudar
Slik'19 ..<. Kosi
Slika q.2. !;nutrJšnjc nomw1nc $oi!.: na tijelu na ptwrsini sudara

U periodu, ~~!1trakcije česti.ce S~ zbog.sila.!!.~ At?_<!~~.!!.?J. ~o.~~šinj s~e. viš~_det?m:t~.~.~·

"Kod općeg sudara d,-,:aju tijela sile Rs i - Rs leže na pravcu koji li odnosu na tako da im se težišta približavaju(kontriiliClja J. Za vnJeme tog penOcla~kojl \raJe aa
spojnicu težiŠta CiC,:! ima opći položaj u-:pros{otu. Takav. sudar naziva:se eksc€ll- ne~.Qg počeJuP8 trenut~a ,to (j9..tr~nutka ~l')' ~illa ~~$ na ce~ite~ništc oanule do ~e~?g
triC!tim.!.SiJe ..R$ i - R~ daJ.ć~JjleJlma n~:)Vu 1r~ns)aciJu i rotaciju oko težišta. le tako maksimalnog iznosa {s.L?A). U tre!'."tk~lleZ!~:i<'stlc~~e.~u?QbDO su naJbhza.
'nastaje nOYQ~!2~mje tij~l.i:l_na~~n_ Sl}9ar<l .. 1S~da: međutim; pravac sihi" Rs i - R$leži Period restj~\lci.i<: traj~ ..od trenutka r, do trenutKa l"~ . .da, cestlee gube kOD~kt.. U
za -\lnjemesudara na spojnier težišta Cl(2~ rezultantne sile Utječu na stvaranje nove tom p"'?ri.(j(j,~,,~~Eilll~j~~'~ Rs~~~tt...9g !.~~os~_n~ ~Il!-!lu~. ~T4~f<,?!!,!~~~J~_~.~ca
. tra-nslaClje tijeIa"oez' d6đalne. rotacije .oko .težišta. Takav je sudar cemričGll. Sile djelomično .h potpuno iščezavaju (restilUCIja!. lJ !':.e-'.'utku r, cestlee se uprav~u
Sud.ar'~,ajaiiju·.samo 'na ~[ranslaCiju. pa_s~ $a.filO~j·qgil,anje
kod'centričnog sudara [ normiiiCgf6a]ii jedniik!morZ,n'ama C~- ~ -~""- - , ' "
,promatr;l ... KaJ~g je. pq?D<,\to iz dinamike _t~.an~~ctie Jijela~ _gibanjy se u, ,.t~kvom
SlučajU svodi na gibanje. čestice. Zato se kod centri"nog sudara uvijek pod razumije- ~.Komponenta z<!~Q..lli'_!oli~jne, gi!?~apja u pravcu normale napisana za obje
da . se
"va sUaafaJli~d"ije čestice. Ako -s.u,'bmne gihanja takvih čestica prije sudara
bili čestice daje za period kontrakeiie
...."'.-,. lo dO.1,jednadŽbe .. __'- -. ,
k01inearnr '~ieKt6n~Su(rai nanvamo ra:;1l1ii1-cenifji;111J~. U ~~pro.t~o:in~ ~u'~ar kosi.1:· . ~,. .-.-.~

U inženjerskoj praksl.J}ajč.ešćLsu .ravnij kosi.centrični sudari čestica. Ekscen- m,cN + 11I 1 L' l sin (;(1 = "J R~dt =1 k (9.2)
tričrii'sudar'u~prostoruijeđe se javlja" Takav sudar dovodi do općeg gibanja. koje se '"
=- ,'.J. R"dt;;;;:;: -ll<:'
može prema Chalesovu teoranu promatrati sastavljeno od translacije s težištem i
srernog gibanja oko težišta. Posebni slučajevi ekscentričnih sudara, kod kojih dolazi I1l l C N - m2f2 sin !ll (9.3)
do sudara čestice j tijela koje može samo rotirati oko nepomične osi ili sudara dvaju

222 223
Slično se dobiva za period restitucije l! do 12:
o brzini. prije sudara te o obliku tijela, Orijcnlm.::ijske vrijednosti koeficijemna
restitucije za lijela u obliku kugala kod brzijU,' izmedu 3 i :' lU S-I dane su u tablict
"
mje, s.inflt - m'''N= J Rsdc=lr (9.4 ) 9.1 .-
'.
Tablica 9.1
1Il2.('Z sin#]. - rH1C:-:= -
"j R",dt = Ir (9.5)
Orijentacijske vrijednosti koeficijenata restitucije k
'.
t\'hHerijal Koeficijent rcstitucije
k

S!.lklo - .51<1klo 0.93 0.%

-".-
Bjek)ko:il - bjeloko$l 0,88- 0.89

Čelik - čelik 0,5 -0.8

Sivi lijev - :ii'.'! lijev 0.4 -0.7

t, t Dr\'JJ ~ dn"o OA -0.6
l Cl - - - --
ml l (3, Plceo pluto 0,5 -0.6

0!0\"0 - olovo O,12-0.IS

I10\'J.Č:.t - ilovača (vlažno J O
Kh ~ kit (,lažno) O

eriod er-ioel
Iz navedenih primjera II tablici vidi se da staklo, koie je gotovo idealno
0[1: rc cije restitucije elastičJ.o malerijal~ ima koeficijent restitucije manji od 1. Materijal s koeficijentom
restit~cije I n~. p~stoji, ŠtO je u skladu i s energetskim zakonima. Naprotiv u prirodi
Slika 9...1.. Promjena s.ile R~ u vn::menu t la vrijeme p1:riodu
kontrakcije i restitucije
postoje mateqtah s koeflCijentom restitucije Q. Kod sudara čestica iz takvih materi-
jala nema nakt.'>n sudara razd\'ajanja II pravcu normale.
sile Rs II periodima kontrakcije i Pomnože li se izrazi (9.2) i (9.3) s k~ mogu im se lijeve -strane izjednačiti s
jij.alno' eJ"slič· lij.evim stranama izraza (9.4) i (9.5), jer će im i desne strane prema (9.6) biti jednake.
TIme se doblY;l nakon kraćenja s mj odnosno ml

kc~+kvl siniXl =C1 SiofJl-CN (9.61

kcl'- kV2 sin a 2 = -Cl sinP2- ('~. (9.11

--,~-----,---'~' .
I r= tt.1 k1 (9.6) Iz tih jednadžbi slijedi za koeficijent restitucije izraz
.----.
gdje je k ~o
. ..ficijenl
. _. restitucije. Očito
. ... . . - je da za k mora vrijedili" relacija
. '.. k c, sinp, +c1 sinp,
~....' ~, -,
~ . . .
(9.8;
VI sin (XI + v2 sin az .
O;'i;k~.L (9.1)
~par idealno elastičnih. tijeja. bit. će k ~ l (potpunoe!as![č.ni ~'!d.ar), . .LU Dobiveni izraz vrijedi samo za sudar čestica koji se odvija prema slici 9.3 i ne
idealno plašiična tijela k ;""O~JporpunoplastičnLsudarL!<,oeficijent restitucije ovisi, predstavlja neku univerzalnu formulu. Izraz (9.8) ima jednoznačni fizikalni smisao
diila~-;o"iii'iite'iijalu koja se sudaraju, a određuje.se.eksperiinentalfio.On koji vrijedi za :we sudare, U brojniku tog izraza zbroj projekcija brzina nakon
-- - . 'lijela. - ,. ' . . .
ovisi i
.-",-
15 S. J.:.;ić: KI}':E'·~H1K.-\ J D1S.-\\llKA 225
224
 sudara na normalu predstavlja zapravo relativnu brzinu udalja\>anja čestica II
pravcu nonnale nakon sud.:ua. U nazivniku je zbroj projekcija brzina prlje sud,.tra Brzine CI i Cl izračunate iz ranije spomenutih izraza uvrštene II (9.16) daju nakon
srcđenja
na normalu. što je prema slici 9 ..\ brzina kojom se česlice relaliYno približavaju po
AE _1(1
pravcu normale. gp~e,f!i!9,J::e" vrijediti da je koeficijt'1H reslilw:ije omjer reimhu' ,-:; -,1-2:)(",-{',Jl ---o
J1t 1 1J11
(9.171
br:i!lf! uda{iolUwja i:L's(icCI nakon "'1!dt/nI, i br::i::~.p'rib1i:;,w(lllj(l prije sudam yiedm!q. It - ml +111 2

pi'~IZ:C'.~. l1()I'Wl1!e: Vidi se ~a je gubitak kjn~:ičke__energije_najvećLkada je k=O (potpuno plastični

I!.udući
da za vrijeme sudara na čestice djeluju, prema pretposluyci, samu suda!),_Kod _p~tpuno e.lastlcnpg ,s?dara (k = II nema gubitka kinetičlw eiierg~
unutrfišnje sile R;< i - Rs•. prema zakonu' količine gibanja za sustav čt.."Stica nap:,sa- realn?m _slucaj.':' .to ne~ce .~astupl~l, Jer se, kako je rečeno, dio početne kinetičke
nom za 'period '1 0 do II bit č\! ~.~e~~_!Je _!~dne.1 d.fUge cesltce trošI na trajnu deformaciju, toplinu i 'vi~nicije 'čestica
tlJela ._kQ.lč .traJ!.!. l nak_on -s.~d~.~_ Zato kod realnog sudara uvijek postoji gubirak
fB!2 2:'BiV=O, (t}.91 kme{jcke energIJe. il koefiC!Jent restitucije nikada ne može biti jednak jedinici.
što znači da je suma količina gibanja čestica prije i pO!'-iije sud~tra jednaka. Skal::j'n~l Poseban slučaj cenU:ičnog sudara jesl rat'lIi Hi dir{/km! celIlritlli sudar. Do takva
Konr!lmie-luifjednadžtre-(9~")napj$ana za pmvac norm"le za sudar pre"", slici '9.3 :udara ~olazi ~ada S.U brz}~~ :VJ._L~·1 čestica 111. i ml Jirije sudara kolineatni veKlOrL
daje jednadžbu ' .... ~1~.7.n.a.c! d~ l~ze na ~stom pravc!;JS!_:__ ?_._~). . S~jer br~ina može kod loga biti isti (sl:
},)al III sup~o~an (~I_:_9-5l?J t\k~ J.e Sl~!SaO brlIna 0blh čestića jetlnak, očito je"da do
mlclsinfJl-llJ:!c2sinf3~ ( J1!lr\sin1.!'1'"mlI'1sinx2)=O. (910)

Slično se dobiva jednadžba za prayac tangente ml m,

;;; v, .......!:!.
odnosno
lIlIC, COSPl + lUle;! cos ,12 (ml!' I COS Xt + "'2t'~ cos X:d =0 (9.11 )
O G a)

ml {t'] cos (Jt - rl COS.hI) + lill (e.'! cos /1 2 - 1'2 cos:)!:.: }=O.
m, m,
Rečeno je da u tangencijalnom pravcu nema sila nil česti~e. P~ n.e '!lože biti ni V; v,
. promj6~~' ~<?rn'ponena!.~ ~r~~~a~ij~fblrr..r'~a'vću, Zat0-·s\,aka··od zagrada u Izrazu (9.121
mora it, Jednaka null, lako da Je O G
Sitka 9.5. IC\vni c.:-nl(i~ni ,;udar
N
bl

CI cosf3 J =r 1 COS 'll (9.13)

C2 cos P2 =t: 2 cos ~::! • (9.14)
Izrazi (9.8). (9,10), (9,13) i (9,14) daju četiri jednadžbe iz kojih se uz zodani
koeficijent restitucije i zadane vektore brzina prije sudara mObU odrediti čelir~
nepoznanice vezane uz brzine nakon sudara. To su iznosi brzina Cl i c2 te kutovi JJ, I
P2' Ni jedan od spomenutih izraza ne predstavlja za rješavanje zadataka gotove
formule. Kod svakog zadatka, ovisno o uvjetima pod kojima se sudar odvija, treba
s~dar~_mo~e,_90~~~~~~~_t~ da je_,l;1 >vz. Nonnala na sudar ujednoj~j..,prava.c
~lbanja. ob,I~.~~sttca.'_~ u"svlm lzrazll!l~ ~oji 's~'napisani za opci kosi sudar kutovi lXl
1.~':XZ' [~ PIJ P-l !znos~ 9.9:o._r?~t~~~k rJes~vanJa ~d~l_~~a-r.~~J;lOg suda~~ _~_e razlikuje
~(,; o~ -anue __oplsanog za ~OSl..D lZrazu za k~e,fic1Je~~ re~t.itucije dolaze brzine poslije
l, p:lje s~dar~ u_ pU,nol1).Jz~osu. ?;ak?n k~I_I.člne gl~anj~ ima samo komponentu II
"mjeru gibanja ceslica, a tangencIJalnIh kompon-enu brz103 nema,
. -._---_._-----_._- ,~---- .. -'--~.--.~.-

te izraze ponovno postaviti. a to su:

- izraz za koeficijent restitucije Primjer 9. I
- komponenta zakona količine gibanja u pravcu normale
- jednakost tangendj.lnih komponenata brzina svake česlice prije j poslije D,v!je jednake ~estice sudaraju se pod uvjetima prikazanim na slici 9.6a,
sudara, Odrediti ~~ktore brztn~l nakon s~dara i gubitak kinetičke energije, ako je zadano:
r, =4ms ,v,=6ms , a,=60·. 111=0,1 kg, k=O.6.
Kod sudara realnih tijela dolazi uvijek do gubitk"~J(jnetičke energije, jcr di'č.!"
ene~e1azl II rad trt\]nog aefonmra~nla tl)Cfa u okolišu površine suoara;a di~ u ~ . Koeficijent restitucije jest omjer brzine udaljavanja prema brzini približavanja
toy-linsku energ!.i"..zEE.g_!.'!'!'!a između mOleKula '!Jl1Jta~_riiaiiffifaTa.-Targubltak .:cstlca u pravcu normale, pa je
Kinetičke energije Iznosi - -- .
--.. ~-- ..- - IE". (9.15)-" Cl sin PI + c2 sin pz
k a)
t'l + Vl sin 1X2
Komponenta zakona količine gibanja u pravcu normale napisana za sustav
čestica daje jednadžbu
(9.16)
bl
226 15*
227
 U pravcu tangente brzina svake čestice ostaje nepromijenjena, tako da je
c, cos p, =0 cl ~
j!
Primjer 9.2

Autobus mase ml i osobni automobil mase m 2 (st 9.7) sudaraju se rrontalno.

v2 cos %2=C2 COS{J2' dl Oha vozila imala su prije sudara iste iznose brzina v, =v, =80 km/h. Pod pretpo-
~1
,, stavkom da su vozila nakon sudara ostaja zakvačena i s kotačima na istom pravcu
,l kao i prije sudara odrediti zajednIčku brzinu e nakon sudara. Načj prosječne iznose
N N
c, ! sifa na čovjeka mase m u autobusu i onoga u osobnom automobilu, ako je sudar
Y, {J, trajao 111 sekundi. Zadano; ill, =5000 kg, m,= 1000 kg, m=80kg. fit=Q.5s.

r
-v,
2

Slika 9.7. front-utni sudur vozila

al bl " Prema uvjetima pod kojim su se sudarila vozila sudar je bio ravni centrični, i to
potpuno plastični. Koeficijent restitucije jednak je nuli, jer je nakon sudara brzina
zajednička, Nema relativnog udaljavanja, Zakon količine gibanja daje jednadžbu
Ako je brzina čestice l nakon su~ara r~zličita o~ n,ule. ~.ora prema jednadžb.i:) bit j
cos/J =0 odnosno fll =90-:', Čestica l giba se prtje l poslije ,~udara po nonnah.Jer ne C(IIII + m2 ) - (ml rl - fIl1L'21=O,
post~ji nikakav impuls koji bi čestici ~ao br~inu u tangencIjalnom pravcu. Preostale odakle slijedi zajednička brzina nakon sudara
tri jednadžbe daju o\"a rješenja za brzine CI I c2 te kut P2:

c, =i [- V, (1- k)+ r, (l + kl sin a,] ml + m:!

53J km/h J 4,815 m/s.

Oba vozila gibaju se izračun.tom brzinom II smjeru prvobitnog gibanj.

autobusa, što znači da je autobus samo smanjio brzinu s 80 km/h na 53,3 km/h, dok
je osobno vozilo promijenilo i smjer gibanja. Prema slici 9.8 ubrzanja al i a1
cos {J, autobusa i osobnog vozila imaju prosječne apsolutne iznose:

!an fl-C v
al = - - = 14.815 m/sl
fit
Nakon U\:rštenja zadanih vrijednosti i izračunavanja bit će t"l+C
0,=--=74,1 m/s'.
(\ =3 357ms-
1
1 111

c,=3.6'17ms-'
P,=35.754' ,
Gubitak kinetičke energije jednak je lazlici kinetičkih energ;ja prije i poslije t
sudara, tako da je
mt~ - +m~)
nu:i (mei automobH
fiE
, =2- +2- - 2- 2
odnosno Slika 9.8. Dijagram promjene brzina aUiobusa i "2
osobnog automohila za vrijeme sudara

228 229
 tako da su sile na čovjeka u autobusu. odnosno u osobnom automobilu a uz pomoć da je cosfJ= I ./1+ lan! {J slijedi iz (9.21) brzina e nakon sudara:
FI = III tl I = 1,185 kN
F2 =1/1(/2 = 5,928 kN. 1 __ ~'j~~.}~ da )~ _.~~~d .potPUlll) ~lasličllog sudara.. (k = l) kut jj pod kojim se čestica
~_~.,?I}~. od zl~_a Jednak k_~tu =x pod kojim čestica udara o zi4..-C,lOm su sluČciju brzine
D'Alembertova sila na čovjeka u autobusu djeluje u smjeru vožnje autobusa, dok u PflJ~. I .r0:hJ~ sudar~ Jednake. __ .~\~o je sudar. potpuno plJstičan .. (f;;-ur,-nema
osobnom automobilu ta sila djeluje suprotno i po iznosu je pet puta veća. l)dblJanJJ cestice od Zl~~ (/1=0), već čestica nakon sudara klizi po zidu' tangencijal-'
Ilom kOlllponen(~)m..~r.?me ('= l! cos 7.
9.3. Udar čestice o nepomični zid Kinetička energija kojJ se gubi kod sudara iznosi
mL"~ III cl
',',
Ko~ naleta čestice mase lnpod nekim kutom ::c na nepomični zid (si. 9,9) sudar !!.E,~--·- (9.24)
se, može odrediti jednaka kao i kod koso g centričnog. sudara dviju čestica. Masa 2 2'
ŠIO uz romoć izrJza (9.231 daje
nepomičnog zida praktički je beskonačno velika (ml =:x. J. a brzina prije sudara
. jednaka je nuli (VI ~O). Ako se zakon količine gibanja (9.10) napisan u pravcu (9.25)
normale podUeli s ml Si~P_L.~ .~~_~.~~~~~e
U..~I.~~~.(u. .p~tl?~no .ela~~~čno~ s~da~a ne~a ~~bitka kine.ti~.~e energije: Ll El( = O~_ K9~.
(9.18) potP~~o )lasučno~ su.d.ara b.lt.ce .1E.. :::::;.m (t: sg~ ,:cl/?:
Kod .takva sudara dio kinetič­
k~. en.erglje zbo~. normalne komponente brzine V sin ~ prelazi u"drugi 6blik~ 'iiko'aa
kmetJčka e~er~lJa nakon potpuno plastičnog sudara ovisi samo o tangencijalnoj
ko.mp·onent!, lj. E\i.=m (rcos-:c)2/2.
T

Primjer 9.3

Čestica udara o dva nepomična zida nakon čega ima brzinu c., (sl. 9.10).
N Odrediti vektor brzine Cl' ako je koeficijent restitucije kod oba sudara k =0,8. IC
m ako je l=45" i 1'=60=. Brzina čestice prije prvog sudara iznosi l'= IOms
Pretpostaviti da se čestica nakon prvog sudara pravocrtno giba do kosog zida
Slika 9.9. Udar čestice o nepomični zid

UJom izrazu skladno sa slikom 9.6 bit će C2 =C, P2=P, l'2=V i 1l"2=1l· Nadalje je
omjer m2/m l jednak nuli, a k~ko je i VI =0, to j~
(9.19)

1=0 značj, ~a jednadžba koja s~~ 90bije p~~al?jem komponente zakona količine gibanja
. u .pravcu n00ii8..le POKaZUje da nepomični zid i nakon sU.~~ra. 9$~aje nepomičan,
~ko' da'o~~t !~~4nad~~...~~.d..rj~~ay.~nj{LZ_a..da,taka _nemamo. koristi.
Dva izraza pomqću kojih se rješavaju p~qblemi sudara čestice i nepomičnog
zida jesu i~~ai. za koei1cijent restit~cije .te jed,nakost tangencijainih komponenata
_~I3!~a_ če~~~.t_~_PQ~I.ij~ ,~.u.Q.~1~~~9.~~i.. ~~ se...k.~Jicije~t restitucije ov?je svodi na
.~.~~jer crzma čestice poslije i prije s~dara u pravcu normale_ to ta dva lZI'a~ glase:
Slika 9.10. Udar čestice o dva nepomična zida
C sin f3
k~-- ,(2.20).
V sin II Nakon prvog sudara čestica ima brzinu CI pod kutom PI prema horizontalnom
vcosll"=ccosf3. (9.21 ) zidu. Obje veličine određene su izrazima (9.22) i (9.23). tako da je

Dijeljenjem tih jednadžbi dobiva se izraz za kut p pod kojim će se čestica gibati
tan/JI ~k tan a /
nakon sudara:
tanp~k tana. (9.22) CI =vJcos 2 0:+ e sin 2
a:. , / ,...J

231
230

'."'
 Koeficijent restitucije prema lome je
Uz zadane vrijednosti dobiva se iz gornjih izraz"
c,~9,055"'S ' . ' k=
{h'
Ih.,
/1, 38,66.
Brzina c, početna je brzina kod drugog sudara, a česlku dolijeće do kosog zida pod P~prijcđc čestica za vrijeme 1=.ji'hiiJ, dok Je za III potrebno vnjerne
kutom ", ~ y- /J, ~2L34·. Nakon drugog sudara bit ce II =·../::'I:,/g. Ukupno vri,'eme 10 od početka padanja do kraja prvog odskoka kuglice
jeste
laojl,=k '.0(';-/1,)

Drugi je $udar Ologuć sam? ako ~e t':> Pl' štO je u h."\m zadatku ispunjeno, !"akon
izračun~Y;mja slijedI za
brZinU Cl I kut Pl da su
II kako je Jh; = k.ji, .'.' je
r,=8,837m'-'
T,.= i2h{l+k).
(I, = 17.357' . ..J-;;
Sličnose dobiva za vrijeme koje protekne od početka drugog padanja $ visine lt, do
Primjer 9.4 umirivanja čestice nakon drugog odskoka na visinu h].:
Koeficijenl reo;;ti{ucije može se odrediti na taj način da se kuglica mase tn ispusti
s visine I, da sl0b~dno pada na ravnu nepomičnu podlo~u beskonačne ma,:" (sl.
9. J II. I, izmjerenog Hemena, koje je ~otrebno d~ s. ku!!!,ca .nakon nl~a odblJanJ~
T,
•
f'+{'=I-I(I+kl
" B
r~h Jn
~k(l,d,.
g
potpuno umiri. dobiva $e "j~računa\"~nJe.'!l ko~tictJent reStitucIJe, Odred~tl ural ck,OJ~l Za treći ciklus potrebno vrijeme iznosi:
daje odnos između koeficijenta reslltUclJe k I vremena T potrebnog da se kuohcif
umiri. m
T,= f!2(1+k)=j2h k'(I+k).
'i g g

rf "\, tl Teorijski postoji beskonačan broj takvih ciklusa sa $ve manjim vremCniOHl. Ukupno
,,
,o'
, vrijeme do urnirivanja je5le
'- ~
T=1(,+T,+T,+ ....
h
odnosno

T= ff(l +k)(l +k+k'+ .. ).

\: g
Drug~ je zagrada na desnoj SITani geometrijski red u kojem je O< k < l. Suma tog
t reda Jest konačni brOJ 1/(1 - k), tako da je ukupno vrijeme do zaustavljanja čestice
/
Slika 9.11, Slobodni pad kuglice na ravnu PQdlogu konačna veličina s iznosom
Kod prvog udara kuglice o podlogu brzina prije udara iznosi IH f2h.
v=J2gh. J- ;jfi
BuduCi da je sudar ravan (kut ~=90'), koeficijent je restitucije k=c!v, tako da je Koeficijent restitucije k dobiva se iz gornjeg izraza. te rješenje zadatka glasi
brzina nakon prvog sudara kuglice i podloge
c=ku. T-fi
" Zbog te brzine čestica će doseći visinu hl =c'/2g, pa je
'. , c=J'jgh l ·

233
232
 . I

9.4. Sudar čestice i rotirajućeg tijela Ako je nakon sudara brzina čestice Cl ~ a kutna brzina tijela a, gornja jednadžba
napisana sa svim pribrojnicima glasi
:.fa slici 9, II prika:nn je oPĆi sudar čestice mase ml i tijela mase 1Il1 koje rotira
oko osi OO' prije sudara kulnom brzinom ((). Moment tromosti tijela prema osi (9.28)
rotacije jest fiz, Kod takva sudara čestica udara o tijelo u točki A brzinom Vl kOja u To je prva jednadžba pomoću koje se rješavaju problemi sudara čestice i tijela koje
odnosu na os rotacije leži općenito u prostoru. Uz koordinatni sustav x. y, z II točki rotira prema slici 9, l3. Kada su gibanja čestice i tijela prije sudara poznali. ti toj
A koji je takav da je os rotacije paralelna s osi.z k..'lličina gibanja čestice B t =m) VI jednadžbi su samo dvije nepoznanice: CI j Q,
ima jednu komponentu paralelnu s osi rOladje j dvije koje su II ravnini okomitoj na
tu os, Komponenta koja je paralelna s (')~i rotacijI? izazvat će u trenutku sudara Druga jednadžba dobiva se postavljanjem izraza za koeficijent restitUcije,
slič-nokao što je lo izvedeno kod sudara čestica. Na kraju perioda kontrakcije
dopunsku reakciju II aksijalnom smjeru II osloncu B'. Preostale dvije komponente
česticase u pravcu nonnale giba 7..3.jedno s točkom A. Komponenta brzine točke A
također će izazvati dop:m;ilke reakcije tl mjQncima. ali u radijalnom smjeru, Pored
toga te dvije kOn1ponen~c u pra\'cu normale u tom trenutku (t,) jednaka je umnošku duljine I (sl. 9.13) i
, djelovat će na promjenu rotacije tijela. odgovor.juče kutne brzine tijela (J:l. Za period kontrakcije bit će T.akoni kinetičkog
moO)el11a čestice i tijela
mI Cl/12 -m l r j := - "J Rs/dr= IJJ,; (9.29)
'"
(9.30)
"
v, A N Slično vrijedi i za period restitucije:
"
m j c j l-m 1(JJ'12= - J R,Jdt IIr (9.31 )

z 'Jo Q- 17ow'= J R,Idr=Il,.

"
(9.32)
Slib 9.12. Opel sudur čeSI ice" i lij.:la koje rotira Slika <1,13, Ravni ckscentrieni SUd<lT čc:-;tice i '.
tijda koje r(llira Buduć; da se i ovdje može primijeniti Newtonova hipoteza, po kojoj je kI" to iz
. jednadžbi (9.29) i (9.31 J, odnosno (9.30) i (9.32) dobivamo:
Takav opći sudar čestice i tijela rijedak je u inženjerskoj praksi. Za praksu je
važ,,;ji poseban slučaj kod kojega dolazi do sudara čestice i tijela II obliku r~vne (mIm'P - ml VIJ) k= nl 1c11- mIw'll
(9.33)
ploče koja rotira oko ovjesišta O~ i koja ima moment tromostI oko 051 rotaCije [Jo
(sL 9.13). Na zbivanja kod takva sudara utječe samo nonnalna komponenta
('Jaw' - O'ow) k ='JoO- g;,,,,,.
količine gibanja čestice, dok tangencijalna ostaje prema pretpostavkama o sudaru . ~'. što daje izraz za koeficijent restitucije
nepromijenjena. Kada se brzina čestice prije sudara poklapa po pravcu ~ nonnalom
N. sudar je ravan, a ako težište e nije na nonuali. tada je i ekscentričan. U daljnjem QI-
k=---; (9.34)
tekstu bit će govora sa.mo o ravnom sudaru čcstice i tijela, koji je prikazan na slici v,
9.13, jer se kosi sudar praktički uvijek može svesti na ravni, promatranjem samo
normalne komponente brzine. Koeficijent restitucije jest, dakle. kod takva sudara relativna brzina udaljavanja
kroz relativna brzina približavanja li pravcu normale čestice i točke A tijela.
Osnovni zakon koji se primjenjuje kod tumačenja sudara čestice i tijela jest
zakon kinetičkog momenta. koji napisan u integralnom obliku za os oko koje tijelo Pomoću jednadžbe (9.28) i izraza (9.34) rješavaju se zadaci suđara čestice i
rotira (točka O na slici 9.13) glasi: rotirajućeg tijela, kada se sudar odvija prema slici 9.13. Te izraze ne trebe shvatiti
"f M.dr. kao univerzalne formule već ih kao i kod sudara dviju čestica treba kod svakog
(Koh-(KQ },,= (9.26) zadatka postaviti prema uvjetima pod kojima se sudar odvija.
Kinetička energija prije sudara sastoji se od kinetičke energije ćestice i kinetičke
Ovdje je (Koh kinetički moment tijela i čestiee nakon sudara (trenutak 1,1 a (Kolo energije rotirajućeg tijela. Nakon sudara koji nije potpuno elastični (realni sudar)
zbroj kinetičkih momenata čestice i tijela neposredno prije sudara (trenutak .. ). Pod doći će do njezina smanjenja. To smanjenje kinetičke energije iznosi
pretpostavkom da se i ovdje zanemaruje djelovanje vanjskih sila bit će njihov
moment Mo oko osi rotacije jednak nuli. pa jednadžba (9.26) poprima oblik t.E. = ml';: + :70 w' _ mIC; _ :70 0'.
(9.35)
(Koh-(Kolo=O. (9.27) 2 222

234 235
Samo u idealno elastičnom sudaru jest /j.E" = O. Kod realnih tijela, kako je rečeno. impuls jednak nuli. pa uvjet da se za vrijeme sudara ne prenosi nikakva sila na
dio početne kinetičke eneLgije troši se na plastičnu deformaciju tijela i toplinu oslonac O glasi
stvorenu trenjem među molekulama tijela i čestice. 10=0. (9.401
Poseban problem kod takvih sudara jest udarn(l sila II osloncu O tijela. Za Iz tog uvjeta može se izračun'ati položaj točke A takav da kod udara čestice ne dođe
vrijeme kratkotrajnog djelovanja sile Rs u točki A pojavit će se dopunska sila u do pm·ećanja reakcije u osloncu O. Pripadna točka B na osi y zove se centar udara.
osloncu Fo (sl. 9.14), koja zbog kratkog trajanja sudara djeluje kao udar u osloncu.

y Primjer 9.5

Pocetna brzina zrml ispalje.lOg iz oruđa jednostilvno se može izmjeriti pomoću

balislickog njihala (sL 9.15). ,;·rno mase IIII zabija se početnom brzinom rl u
miruju(-c njihalo ((1)=0) izaust;;!; lja se II točki B. Zbog djelovanja impulsa u točki A
x
doći (-c do rotacije njihala kutn',ml brzinom Q i do otklona ({J. kod kojega njihalo
staje. Izračunati pocetnu brzinu zrna l·1 ako je io polumjer tromosti njihala prema
osi kroz O. Na kojoj udaljenosti lo od oslonca O treba ispalili zrno da II osloncu ne
dođe do udara·? Zadano: 1111 =5 kg, ml = 1000 kg, 1= 10 m. b=5 m, io=6m, cp=60·

iisltl

b
Slika 9.1-1. Sile na rotirajuće tijelo kod sud;lra s česticom

Silu F o' koja je proc1jenljiva tokom perioda vremena ro do 12 , nije moguće odrediti
bez poznavanja promjene sile Rs. Zato se djelovanje dopunske sile u osloncu
analizira pr{'ko impulsa lo koji se u osloncu javlja unutar vremena sudara. Primijeni
li se zakon količine gibanja za sustav čestica (7.21), bit će ;
m, A 'S
II r:
B, - Bo = J R, dr + J F o dr. (9.36)
,-_-+__...s-m2' I~
lO Ir,

Slika 1}.15. Balislicko njih;!!o

Količina gibanja ovdje je jednaka masi m2 tijela koje rotira pomnoženoj s brzinom
težišta vc. Prvi integral na desnoj strani jednak je impulsu I .... u točki .4. kojega se Kinetički moment prema točki O ostaje za sustav zrno-njihalo prije i poslije
iznos može izračunati iz zbroja jednadžbi (9.29) i (9.31) ili (9.30) i (9.32), te je udara zrna II njihalo nepromijenjen. tako da je
IIllcll +Q'o Q- 1111 t·11 = O.
(9.37) Zrno se poslije sudara giba zajedno s njihalom i Ima brzinu ('I =IQ, pa će uz
go=m2i~ biti
"
Drugi integral jednak je impulsu lo u osloncu, pa se iz (9.36) dobiva
odnosno
(9.38) ( ""i5)
r, =IQ 1+--, .
111 1 /-
odnosno
Kinetička energija njihala i zrna nakon sudara prema zakonu Održanja meha-
(9.39) ničke energije prelazi u potencijalnu energiju položaja određenog kutom <p. Prema
tome je
Brzine težišta prije i poslije sudara izračunaVaju se pomoću pripadnih kUlnih brzina,
tj. vc.=bQ i "c =bw. Kada je težište na osi)" jednadžba (9.39) je skalama. jer su fl. Q2 1111C
2
_0
__ + __' = ""gl(l-cos 'P)+"',gb(l-cos 'P).
svi vektori paralelni s osi x. Dopunske reakcije II osloncu neće biti kada je njezin ~ 2 -

236 237

.,
 '"I
,,,',"</fl
Jr.
'~I
Ovdj~ je ponovno (', =IQ. pa iz gornje jednadzbe slijedi za kutnu brzinu njihala Z,L rrijeme sudara javljaju se nlo velike normalne sije na površini sudara. Te sile
nakon sudara izraz mijt!njaju SI!' s vremenom jednako kao i kod sudara čestica. U pr:riodu kontrakcije
(rll do ll) sile rast:.. od nule do maksimalnog iznosa, a zatim se u :1criodu restitucije
Q= 1;~-~~;I-,-i~~~~2~T(1 ~~~~S!p~, {I t do l] J :smanjuju i tl trenutku 12 potpuno nestaju, Na slici 9.17 :);.tcrlane su te sik
\ m,I-+m~Fu- kako djeluju na oba tijela u trenutku tl; kada su kutne brline tijda m; i w';. U lom
sto trrr:;leno izraz za brzinu daje
fn:nutku kt'mponcnl.t' brzina točaka Aj j A:J, u pravcu normale jl'dnakc su i iznose
e, =1,('J; =:;0;> tako da 5U tada kutne brzine mčdtl~obno kincmutčki vaanc.
tl CI

r
I
=I (1 + 1~12i~)
" m/l \J"
/:'1 1~:~!.!l~J.:h!_i_~-=-~~_!!"
J!l112+m2i~
Li': zadane vrijednosti Intžena brzin .. il!lOSi

rl =S.50,5ms- 1 ,
Prema izrazu (9.39) i (9.371 dobiva se za impub u točki O {jedna ;,;kalarml
jednadžba I:

Dopnn~ke reakcije u O$lon<:\1 O nete biti ako 5e zrno ispali na udaljeno:'li Jn od A'
T
oslonca uz koju je lo;;; O. ili
<Jo
111 2 Qb--Q=u.
' I
lo
.Kako jc flo;;;;; Inzifj, lo se iz gornje jednadžbe dobiva Za udaljenost centra udara od
'J,
St;d~r Slika 9.17. Djelovanje unulrašnje ;ill\! na mje~lu
(\SI()nC~l sm.;19.!(., tijda kOla ro!iraju ,lk"
P;l(,lldnil:. o~i -,; l..u!llim brzin;lllla (',; I ('~ wd,:r;l i ku Ine: hojne ("; i ."J 11 IrCI\UIlw /,
u trenutku lu

$1O L1l. zadane vrijednosti daje Za Određivanje kutnih brzina Q I j !ll nakon sudara potrehnc su nam dvije
jednadžbe. One slijede iz zakona kinetičkog momenta koji se u i!ltcgrainoJl1 obliku
moze napisali za svako tijelo. Prema slici 9.17 bit će Za period kontrakcije

9.5. Sudar rotirajućih tijela g,,,,; -g,,,,, = - "J R,I, dr = -1,1, (9,421
'"
Kod raZ'1l:3tranja sudara izmedu dva rotirajuća tijela y.rije~e iste pretpostavke
kao' i kod suda-i~Cuvil~te'stical1i ~~daia-Iedne čestice- s tijeIonl koje rotira. Te g,,";-(-g,w,l= "j R,I,dl:l,l,. (9.431
pretposta-vke odnose se na-utjecaj' vanjskih sila na zbi\'anja za vrijeme sudara. Zbog
'\'rlo yelikih sHa na mjestu sudara izmoou dva tijela djelovanje je \'anjskib sila O\dje je pretpostavljeno da će za vrijeme perioda kOntf'dkcije tijelo 2 pr0mijeniti
zanemarivo. Nadalje se ni utjecaj sila rrenja na površini sudara ne uZlma u obzir, smjer rOlacije, Očito je da uz kutne brzine prije sudara. kao na slid 9.16. mora
tako da su za zbivanja kod sudara dvaju rotirajućih tijela mjerodavne samo jedno od tijda promijeniti smjer rotacije~ jer se točke A L i A2 koje su u dodiru gibaju
nonnalne sile koje se javljaju na povrsini sudara. i koje djeluju za vrijeme sudara
kako na jedno tako i na drugo tijelo. Pod djelovanjem tih sija mijenjaju se gibanja
u trenutku 'l
istom brzinQm. Ako tijela nakon sudara rotiraju kao ŠIO je to
prikazano na slici 9.18. bit će za period restitucije
tijela. -Kt,l~ne, brz.ine~.jednog,L.9.rEg~g tij~!~... ~~j~._.~l!.J?ile PIije ,sud~a ';LJ wz>
primijenit će se na noye vrijednosti: !ll i Q2' U daljnjem tumačenju bit ce Izneseno "J Rsl. dt= -ljIt
'kako se određuju kutrie15fžiiie'ii"iikoIl š-udara. te kolika je promjena kinetičke Q"1!l1 -gl(:)~ = - (9,44)
eneflziJe :za dva tijela koja rotiraju oko paralelnih osi. Opći slučaj takva sudara "
prikazan je na slici 9.16, na kojoj za tijefa l i 2 osi rotacije prota ze kroz OI j O2 i
okomite su na ravninu crteža, Pretpostavljeno je da su kutne brzine prije sudara g,Q,-g,wi= "J R,I,dt=l,l" (9A51
istog smjera. "
238 239
 (9.~2)
ZbrJ.ianjem izrala i .9.441. odnosno (9.43) i (9.45) dolliva se rotirajućih tijela. za potpunu sliku zbivanja kod takvih sudara potrebno je jog
poznaY3ti koliko kinetičke energIje izgube tijela za vrijeme sudara. Taj gubitak
fl,a,-il,u" l, (l,+I,l~ -1,1 (9.46)
jednal< jo razlici kinetičkih energija prije i poslije sudara te je
'J/J",! flzW2 (1,+1,1=1,1. (9.471
fl, '"1 il,roi g, Gl ilzfli
!lE.=-~+----~---. (9.53)
2 2 2 2
2 Jz
Nakon što se iz spomenutih lzr3za izračunaju kutne brzine Q I i al' gubitak je
. . . . . . . . . . .!!}
[,.o, kinetičkeenergije određen .

SVJka od dobivenih .kJnadŽbi zapravo je zakon kinetičkog rnomenl<l tijehl napisan
za $\'oju os r\,.~t;'lcjje. \";Jl $ć da je razlika kinetičkih momenata nakon j pri'c sudara
jednaka momentu ill",;,ulsa sile Rs koja djeluje n;')' tijelo za vrijeme sud.:~:l, Obje
jednadžbe t1\l'lgU se $0'jiti II jednu, tako da je
Primjer 9.6 I;
Na slici 9.19 prikazana je pojednostavljena shema stroja za kovanje. Kružna.
ploča I oscilira oko osi Ot j udara čekić svojim zubom u točki A, nakon čega čekić
dobiva rotaciju oko O2 , L' početku sudara čekić miruje. Odrediti kutne brzine ploče
i čekića nakon sudara le položaj težišta e takvim, da u osloncu O2 ne dođe do
dopunske reakcije. Zadani su momenti tromosti fll i riz ploče j čekića u odnosu na
osi kroz O, i Ol' kutna brzina ploče "', prije sudara, koeficijent restitucije k te
polUlIJjer ploče r i udaljenost A O, ~ I. .

(9.481 m."J, 0, e
Da bi S~ odredile kutne brzine nakon sudara, potreban nam je još jedan izraz.
To':e biti izraz za koe:kijeol restitucije. Vidjeli smo ranije da su prema NC\\'lono\'oj I b
hipotezi impulsi I .. i l: vezani izrazom
Slika 9.19. Cekić Stroja za kO\'Joje koji se pokreće sudarom s rotirajuč.om pločom
kl,. (9.491
gdj~ je k koeficijent r.:stitudje. Pomnoži li se Hje\"a strana izraza (9.42) s 1,;, bit če Na slici 9.20 pretpOSlavIjeno je da su rotacije ploče i čekiča nakon sudara istog
ona identična s 1ije\'C'Im stranom izraza (9.44). To vrijedi i za lijeve strane izraza smjera. te zakoni kinetičkog momenta za oba tijela glase (",,=0):
(9.43) i (9.45), p. je
~~+~~=rl ~)
lil,,,,, -il,,,,,) k=[/,Q, - fl,w; (9.50)
fl,O,=II. (b)
(il,,,,, +[/''''') k=[/,O: - g,w,. (9.51 )
Kako je (Iro; :;;:::Iz(:]j. 1<.) se iz gornjih jednakosti dobiva za koeficijent restirucije
k_I,O, l,!.!,. (9.52)
It O)I + 1:.(.02
U brojnilcu tog izraza 1,0, i I,a, su komponente brzina točaka A, i A, ti pravcu
normale nakon sudara. dok su u nazivniku te iste komponente. "samO prije: sudara. "
/, [Rsltldt Vc
Koeficijent restitucije. prema tome, ponovno se može izraz~ti istim riječima kao i u { o:.
ranijim slučajevima. da je to omjer relativnih brzina čestica tijeJa nakon i prije
sudara u pravcu nonnale N~ i to onih čestica koje dolaze u dodir za vrijeme sudara.
Jednadžbe (9.46. i (9.47), odnosno jednakost (9.48) koja je iz njih izvedena. te
A, !..r'
~

n} Ro,lt)
b
e I \
izraz (9.52) osnovni $U izrazi koji se postavljaju kod rješavanja 7.adataka sudara Slil<a 9.20. Ucrtane veličine koje djeluju na čekić

240 t6 s, Jtcit; KINBtA,nKA I DI'l"AMfKA 241

 ~
Koeficijent restitucije određen je izrazom y

, ..
k= Qtr.::Qzl, (c)
UJ,"
Rješavanjem dQbivaju se iz tih izraza tražene kutne brzine nakon sudara:
'J, kr' - 'J, Jl !,3()Cm
Q, ~W, 'J, J' +'J,r'
'J,,/O +k) I x
!l, ="', n Jl ~ (7 2 .
l I
U l ' tJ l'

"
Na oslonac 0,2 djeluje za \Tijeme sudara dopunska reakcija
u qemenu od tf) do tl' Njezin je lmpuls
RQl koja se mijenj~t
m,om~' C,
"
/0,= f Ro,dl. Slika 9.21 Slika \),22

Zakon količine gibanja II periodu to do 12 za čekić glasi 2, Dvije kuglice masa inI = ml = tn gibaju se jedna prema drugoj brzinama
f, = I m/s i v, = 2 m/s po paralelnim putanjama (sl. 9.22). Odrediti brzine kuglica
(, i c, nakon sudara akoje m=2kg i k=O,6 (koeficijent restitucije).
Brzina težišta nakon sudara t'e, =bQz.' a prije sudara 'čekić miruje tako da je r.;CI) = O.
j
Rješenje: c,=1.l1 ms-', c,=I,06ms-'.
Impuls I može Se izračunati iijedn.kosti (b), pa će zakon količine gibanja dati za
3. Odrediti omjer brzina "';'" čestica III, i tn, prije sudara (sl. 9.23) ako je poznato
impuls II osloncu O2
da se čestica 1111 nakon sudara s česticom ml zaustavila.
=!l,
lo,.
. 'J,) .
(m,b+- Zadano: ml' m~. k (koeficijent restitucije).
' I
U\jet da nema dopunske reakcije u osloncu O2 jeste Jo,!;;;;;; 0, ili

4. Dvije čestice jednakih masa ml = ml = ln obješene su o niti različitih dužina

prema slici 9.24. Čestica m,
puštena je iz položaja određenog kutom lp. Mjere-
Odakle slijedi tra.ženi položaj težišta njem je ustanovljeno da L"estica ml dolazi nakon sudara do položaja odredenog
':7, istim kutom. Odrediti koeficijent restitucije ako je II =412 _
b~--.
m,l Rješenje: k =O.

Prema tome težište bi se moralo nalaziti lijevo od oslonca Oz. a ne kako je to

prikazano na slici 9.20.

Zadad uz poglanje 9
. LOvije čestice prema s1ici·9.21 nalaze se 3 sekunde nakon sudara na 30cm
međusobne udaljenosti mjereno u pravcu nonna1e na sudar. Pod pretpostavkom
konstantnih brzina nakon sudara odrediti kutove /1, i /12 te koeficijent restitucije ~~V~I____~~~~
ako je čestica m, udarila II mirujuću česticu m, pod kutom od 30' prema osi x
brzinom od 0,2 mIs. m,
Slika 9.23 Slika 9.24
Rješenje: /1, =0, /1,=90', k=1.
16* 143
242
5. Homogeni štap duljine I = Illi mase /ll, = 6 kg zglobno je vezan II točki O i
ispušten bez početne brzine iz horizontalnog položaja (sl. 9.25). U trenutku kada
štap dođe II vertikalni položaj dolazi do sudara s česticom mase m~ =2 kg. Točka
udara nalazi se na udaljenosti r = 0,8 III od QvjC:"išta O. Odrediti brzinu če5[ice i
kutnu brzinu Šlapa neposredno nakon sudara ako je koeficijent restitucije
k=O,5,
Odgovor: ('= 3,97 m/s, Q=2.25 S-I, o

A
o
+. 1%
,,
\::
,, LITERATURA
,"
1:1 e
,,' ~,

,;
Cm
;'1
"
D. Ba:.janac: Tehnička mehanika, II dio, Kinematika. Tehnička kn.iiga, Zagreb. 1969.
!'I
"
,,,
i'
,I, D.BazjalIac: Tehnička mehanika, III dio, Dinamika. Sveučilište u Zagrebu. Z:Jo'ueb 197-1
," H. Go/dner. F. Ho/zwf!jssig: Leitfaden der Technischen M-han,""
...... • izdan,""' VES Fach
,,5. prera.jeno
y, buchverlag, Leipzig, 1976. -
L. E. Goodman, W. H. WilT/ler: Dynamics, Wadsworlh Publ, Com-, , Ine .. Belmont, Calif~~:nia, 19'63 .
.4. Higdon. W. B. Sfj/es: Engineering Mechanics. Prentiee_Hall, In;.. Englewood CHris. :-...: J.. 1915~.
Slik;! 1).26
Slika 9.25 J. L. M.f!riam: pynamies. 2. izdanje_ lohn Wiley & Sons. Inc., Ne\\, York-London-Syc:Jey. 1966.
H. R. ~.~.ra: .veclor ~echa~ics for Engineers. John Wiley & Sons. Inc., S'ew York- Lon.:i~~n. 19rs2.
6. Na kojem mjestu mora udariti čestica mase "'\ o mirujući štap mase m i dužine I
E. L. .~I"~/~I: TeorC~lčeskaJa mehanika. 13. izdanje, Gos. izdat. fiziko-mi:llem. lit.. Mos"'-... 195~.
da ne dođe za vrijeme sudar:l do promjene reakcije u osloncu O ('\1. 9.26r!
A. Raskor:lc: MehaRIka II, Kinematika. Naučna knjiga. Beograd. 19-18.
2 l. Szabo: . Einrt:ihrung in die Technische Mechanik . 4 . p,·~::,"-no
........ izdanje. Sr:-: nger-\·erI3.',
Rješenje: '<='31. Be rI10- Gouingen- Heidelberg, 1959.

7. Dva zupčanika diobenih polumjera r\ i r2 i momenata inercije ~ i ~ rotiraju J. Szabo: Repelitorium und Obunacbuch
tr' der Techn"sch-n
.. MechaDik. Springer_Veriag. &rlin-
kutnom brzinama 0)\ i (~h (sl. 9.27). Odrediti smjerove i veličine kutnih brzina Gl - G6uingen - Heidelberg, 1960.

i Q 2 nakon što dođe do zahvata z~bi zupčanika. S. Timošenko,

1962. D. H. Jang,' T-hn,'čk
.. a me h ant'k a. P"
r1Jc\'od s engleskog, Građe\'inska kn.i:ga, Beograd.
g; w, g; w, "
-----
r, r, :~ S, TImoienko, D. H. Jang: Viša dinamika. Prijevod s engleskog, Građevinska knjiga, Beocrad 1962
r, ;l.
l. JI. Voronkov: Kurs leoreličeskoj mehaniki. 13. izdanje, Izdaleljst\'o .. Nauka", Moskva.-196~. .
Odgovor: Q,=--. Q,
r, g; g; ,,~
r, -
rl+,.,- ,il
~

1j

Slika 9.27
l
244 245
KAZALO

akceleracija 23 dinamičke reakcije 185

aksijalni moment tromosti 163 dinamički moment lromQsti 163
aksoida 97 direktni centri.'ni sudar ::!::!7
amplituda puta 32 dopunske rea\:cije 185
dopunsko ut-nanje 107

balističko njihalo 237

brzina 20
- I kozmička
149
- kruženja 149
- • kutna 62, 90
- naprutanja Zemlje 149
-, rrojicirana 85
-. srednja (točke) 20
-. trenutna (točke) 20
- vrtnje 63
-. zakrenula 84
centar gibanja 146
- rOlacije 72
centralno gibanje 146
ccotričoi sudar 223
centrifugalna sila 127
centrifugalni moment tromosti 164
ccntripetaloa sil.. 125
centripetalno -ubrzanje 52
ceotroide 77
Cbalesov teorem 100
cilindrični koordinatni sustav 40
cirku1ama os 36, 41
Coriolisovo ubrzanje 107
čigra 211
čvorna linija 15
D'AJembertov princip 127
DescartesOy koordinami sustav 33
devijacijski moment tromost.i 164
dinamička ravnoteža 121
džul131
ekscentrični sudar 222
elastične veze 156
elastičnisudar 124
elipsoid tromosti 173
en:=rgija, k.inctička 134
-. potencijalna 137
Eu1er- D'Alembertov tcarem 88
Eulerova rormu1a 64
Eulerovi kUl(wi 15,90
frekvencija barominijskog gibanja 33
gibanje, apsolutno 105
-, centralno 146
-. jednoliko ::!8
-. jednoliko ubrzano 28
-, jednoliko usporeno 28
-, jednosla\-no harmonijsko 31
-, krivocrtno 33
-. opće (tijela) 99
- , planamo 67
-, pravocnno 22
":"., prijenosno 105
-, ravoiD-sko 67 .- -- -
-, relativno 105
-, sfemo 86. 206
- , sferno, stacionarno 209
-, složeno 105
-, stupnjevi slobode 15
-, translalorno 59

247
gibanje. ubrzan~' 13 k:oruervalivne sile 137 nom\;.llna sila $U':.!f;1 222. : ..<} ravninsko gibanj" slapu 199
- • usporeno 23 koordinatni sustav, cilindrični 40 nUlacija I S, 90 reakcije u oslancima 184
&iroskop 211 -, Descartesov 34 referentna ravnina 67
giroskopstd efekt 112 - -, polarni 36 regularna precesija 98
- moment 2\1 - -. prirodni j i njihalo, balislitk~'\ =37 restitucija 223
glavna normala St - -. sfemi 4) njutn 122 retro8radna prect:sija 98
glavne osi tromosti ln kosi hitac 126 roucija 15,61, 90. 179
glavni centralni moment tromosti J 7) - sudar 222 - štapa 184
- moment tromosti 172 kotrljanje bez klizanja 74 ndete n
gravitacija 122 kozmička brzina 149 opCe gibanje tij"l.l. 99
gravitacijska kons(aota 122 krivocrtn.a translacija 59 oskulatoma ra\"r:~ja 51
- sila 122 otklo.n kod padan}:! 128
knvocrtno gibanje 33 sekunda [?
krute veze 156 sfcmi koordinatni sustav 43
kru~na frekvencij;l 33 sferno gibanje 86. 206
namlonijska an~liza 33 kut, EUlerov 15.90 period kontrakci.i: 223 - - oko tdiŠla 210
harmonijsko gibanje 31 - nutacije 15 - rC$titucije 22:; - - :;ime!dl:nog tijela 208
hodcgraf brzina 21 - prccesijc 15 perioda harmonij$i.;og gibanja 33 , $Iacionamo 209
- ubr7aoja 21 - rotacije l S plan brzina 80 sila j 1..,
kutna brzina 62 - ubrzanja 80 -, centrifugalna 127
- - sfemog gibanja 90 p1anamo gibanj" ~- -. centripelalnll 125
- -. srednja 62 p1astitni sudar 2:3 -. Coriolisova 121
impuls sile 142 - -, trenutna 62 pokretanje valjka !97 - > D'Alembertova 127
- u osloncu 236 kutnO ubrzanje 61 pol bnina 71 -. gra..itacijska 122
inercija 121 - sferncg gibanja 90 ubrzanja 72 -, incrcijska 127
incrcijska sila 121 polarni koordlnam.i susta\ 36
-, s.rednje 63 -. sudara 22, 239
-, trenutno 63 poJne krivulje 77 -, 'ru 122
poloida 17 - , udarna 236
jakos! gravitacijskog polja 112 polumjer trcmosti 164 , unutrašnja 155
- polja teže 122 pomiena aksoida ,,7 , vanjska [55
loksodroma 57 - pOloida 17
jednadžba dinamieke ravnoteže 127 slobodni pad 126
- gibanja čestice 123 pomični koordinatni sustav 106 složeno gibanje 1O~
- gibanja sustava čestica 156 pote1'>l:l!ulnft energija 137 snaga 133
f<lvninskog gibanja tijela 194 masa 121 elastitne opruge 139 spajanje vratila 193
rotacijskog gibanja tijela 181 matrica trapsfonnacije 48 - - položaja 135- srednja brzina lC}
- sfcmog gibanja tijela 208 mehanički rad 131 površina sudara :;::'1 - kulna brzina 62
- stacionarnog giban}a giroskopa 212 metar 17 pravocnna translacija 59 srednje kUlno ubrzanje 63
- translacijskog gibanja tijela 171 moment inercije 163 precesija I S, 90 ubrzanje 20
jednolika translacija 177 količine gibanja 14:S -. progresivna 9S staciQnarno sferna gibanje 209
jouJ \'. džu! 131 tromosti !61 -. regJJlarna 98 Ste.inerovo ,ra ..ilo l66
-. aksi.jalni 163 - , retrogradna 9~ s~upanj slobode gibanja 15
-. ~lrifugalni 164 priblIžna teorija giroskopa 211 sudar 221
-. de\lijacijsti l64 princip održanja 1::ineličkog momenta 159 - ,<:entričnl 222, 227
Kardanov problem 79 - količine gibanja 158
- -. glavni 112 - l':es:tk:e j tijela 234
kilogram 121 prirodne komponente St
-. glavni cc:o(taJni 113 -. ekr.centrični 222
kilopond 122 prirodni koordinatni su.su~\· 51
k.ocke 169 -. elastični 224
kinematički dijagrami 24
kružne ploče 168 progresivna precesija 98 -. ko~i 222
- uvjel kotrljanja 197 projicirane brzine 85 -, plastični 224
kinematske veze 156 prizme 169
- Stapa 163 prosječna brzina ~ -. rnvni centrični 222. 227
kinetička energija 134
- valjka 161 prosjočno ubrzanje 20 -. rotirajućih lijeta 238
- čestice 134 pllt 23
ravninskog gibanja 200 - za paralelne csi 165
- za zaltrenute osi 169 putanja satelita 1~7
rotacije 182
putanja točke 19
- sustava čestica 157 Salov {Cbalesovt teorem 100
- translacije 177
kinetički moment 145 nebolcnomni sustav 156
- giroskopa 2Il nekonzervativne sile 138 rad 131 tangetlcijl.lllla komponenta ubrzanja 52
- - ravninskog gibanja 203 nepomična aksoida 97 - sile 131 tangenta 51
- - rotacije tijela 189 - poloida 71 ~ sprega 132 tenzor tromosti ! 13
- - sremog gibanja 201 nepomični koomioatlll sustav 106 radijalna os 36, 4 L 43 teža 122
koefieijent restitucije 224 Newtonova hipoteza 224, -235 ravansko (planarno) gibanje 67 težina 122
količina gibanja 142 Newtonovi zalconi 121 ravni sudar 222, 221 transformacija momema tromosti l71
konaCni kutoi pomak 87 nodalna tinija 15 ravninska translacija 67 - vektc>ra brzine 47
kontrakcija 223 normalna komponenta ubrzanja 52 ravninsko gibanje 61. 194 - vektora ubn:anja 47

248
Iranslacija 59, 176
- • jednolika 177
- • kri'"OcTtna $9
-, pravocrtna 59
- , ravninsl<a 67
trenulna brzina 20
kutna brzina 62
- os rOlacije 89, 91
trenutni centar rotacije 72
- pol bruna 71
- - ubrzanja 72
trenutno kutno ubrzanje 63
- ubrzanje 20
ITOmost 12!
trzaj 20
ubrzanje. centripetaIno 52
-. ConollS!)vQ 107
-, dopunsko 107
- • drugog feda 21
- • normalno 52
-. srednje kutno 63. 90
-. srednje točke 20
- • tans~ncijalno 52
-. trenutno kutno 63
-. lrenu(no točke 20
ubrzavanje 23
~ valjk;!
- mom~n{nm 197
ubrzavanje silom 198
udar ČC$ficc o zid 2)0
udarna $\Ia 236
uspota\'3.nje 23
vat 133
vektor t'lrzinc 20
- ubrzanja 20
velocida 21
vertikalni hitac 126
veze eJa$t[čnc. kinematske, krute 156
zakon akcije i reakcije 121
- gibanja 121. 123
- kineličke energ,ije 13.$, 157. 183.202
- kineliCkog momenta 146, 159. 191,205
- kolifloe gibanja 142. 15B
-. 'Newtono\, 121
- o g:it-a·nju centra masa 157
- održanja mehaničke energije 139, 157
- o~ gravitacije 122
ustrajnosti nl
zakon! sustava čestica 156
zakrenula brzina 84
zvrk 211
žiroskop (siroskopi 21 t

!:

~
lc
(~

'"
~'\

~\;
;
>.
250

~:
i I \
 .' /