TUTORIJAL 10 – RJEŠENJA ZADATAKA

ZADATAK 1
Sinhroni motor ima rotor s permanentnim magnetima i sljedeće podatke: 2 kW, 6000 o/min, 330 V, 4,7 A
(nazivna struja), 8,2 A (struja kod pokretanja), 3,2 Nm (nazivni moment), 5,6 Nm (moment kod pokretanja),
R1 = 1,1 Ω, L2 = 4,4 mH, J = 8,610-4 kgm2, p = 3. Motor se napaja iz invertora koji omogućuje vektorsko
upravljanje tako da vrijedi: i1d = 0 i u1d = 0.
a. Odrediti ulančeni tok permanentnih magneta na rotoru.
b. Za koje vrijeme će motor postići nazivnu brzinu vrtnje ako se napaja nazivnom strujom iz invertora, a
na osovini nema opterećenja?
c. Odrediti napon koji daje invertor u režimu idealnog praznog hoda ako motor ostvaruje nazivnu
brzinu vrtnje.
d. Odrediti maksimalnu brzinu vrtnje koju motor može postići u idealnom praznom hodu ako
maksimalni napon koji može dati invertor iznosi 300 V. Pretpostaviti da nema slabljenja magnetnog
polja.
Zanemariti gubitke, trenje i padove napona na otpornostima statorskog kruga.

RJEŠENJE:

a. Moment sinhronog stroja s permanentnim magnetima dat je izrazom:

p  i1q − i1d i1q ( L1d − L1q ) 
3
me =
2  PM
gdje je PM magnetni tok permanentnih magneta u nazivnom režimu rada.

Iz izraza za nazivni moment uz uvjet i1d = 0:

2  i1N = i12d + i12q = i1q
3
p  PM i1q
meN =
2
tok permanentnih magneta u nazivnom režimu iznosi:
2 meN 2 3, 2
 PM = = = 0,107 Wb
3 p  i1q 3 3  2  4, 7

S obzirom da je magnetni tok permanentnih magneta konstantan bez obzira na radni režim, može se odrediti
i na osnovu podataka o momentu i struji u trenutku pokretanja (uz i1d = 0):
2  i1 p = i12d + i12q = i1q
3 2 meP 2 6, 6
meP = p  PM i1q   PM = = = 0,107 Wb
2 3 p  i1q 3 3  2  8, 2

b. Vrijeme do postizanja nazivne brzine odredit će se iz mehaničke jednadžbe (mt = 0):

2 =N
dmeh dmeh
J
dt
= me  t = J

 me
1 =0

Moment motora u toku pokretanja jednak je nazivnom momentu jer je struja jednaka nazivnoj, a magnetni
tok je konstantan:
me = meN = 3, 2 Nm
J J 2 8, 6 10−4 2
t=  N =   nN =   6000 = 0,169 s
meN meN 60 3, 2 60
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 10 – RJEŠENJA ZADATAKA

c. U režimu idealnog praznog hoda vrijedi:

i1 = 0
u1 = R1 i1 + j PM = j PM
S obzirom da je komponenta napona u d-osi podešena na nulu:
u1d = 0  u1 = u1q =  PM
Električna ugaona brzina vrtnje koja odgovara nazivnoj mehaničkoj brzini je:
2 2
 = p  N = p   nN = 3   6000 = 1884,96 rad / s
60 60
Maksimalni napon kojeg daje invertor je:
u1 = u1q = 1884,96  0,107 = 201, 7 V

d. Maksimalna brzina koja se može postići u režimu praznog hoda pri u1d = 0 iznosi:
u1d = 0  u1 = max  PM = p  meh max  PM
max

u1 300
meh max = max
= = 934,58 rad / s
p  PM 3  0,107
60
nmax = meh max = 8924, 6 o / min
2

Izračunata vrijednost predstavlja idealnu brzina koju bi motor mogao postići ako bi se maksimalni napon
invertora koristio samo za q-komponentu. U praktičnom slučaju ta brzina neće se dostići jer postoje gubici
trenja, pad napona na statorskom namotu, a i kompletan napon invertora nikad se ne koristi samo za jednu
komponentu jer je potrebno imati i drugu komponentu kojom se upravlja struja i1d da bi se omogućilo
slabljenje polja ako se želi upravljati brzinama većim od nazivne.

2
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 10 – RJEŠENJA ZADATAKA

ZADATAK 2
Sinhroni motor s istaknutim polovima poznati su sljedeći podaci (u jediničnim vrijednostima): R1 = 0,04 p.u.,
L1d = 1 p.u., L1q = 0,4 p.u. Uzbudni tok na rotoru f je konstantan. Motor se napaja iz invertora koji
omogućuje vektorsko upravljanje.
Motor radi u režimu u kojem razvija elektromagnetni moment me = 1 p.u. pri mehaničkoj brzini vrtnje vrtnje
meh = 1 p.u., pri čemu je amplituda napona na invertoru |u
⃗⃗⃗⃗1 | = 1 p.u.
a. Ako je komponenta struje statora u d osi jednaka je nuli (i1d = 0), a moment trenja zanemaren,
izračunati komponentu struje statora i1q u opisanom režimu rada.
b. Odrediti faktor snage motora cos1.

RJEŠENJE:

Naponska jednadžba statora u koordinatnom sistemu vezanom za rotor (u jediničnim vrijednostima):

u1 = R1* i1 + j 1 = R1* ( i1*d + ji1*q ) + j ( 1*d + j 1*q )
* * *

u1*d = R1*i1*d − 1*q

u1*q = R1*i1*q + 1*d

Izrazi za elektromagnetni moment i statorski tok imaju oblik:

me* =  1*d  i1*q − 1*q  i1*d
 1*d = L*1d  i1*d +  F*
 1*q = L*1q  i1*q

a. Uzimajući u obzir da je komponenta struje statora u d-osi jednaka nuli vrijede sljedeće relacije:

 1*d =  F*
 1*q = L*1q  i1*q
me*
me* =  1*d  i1*q   1*d =
i1*q

Amplituda napona na invertoru može se napisati na sljedeći način:

2
 
=  R1*i1*d − 1*q  + ( R1*i1*q +  1*d )
* 2
u1 = u + u *2 *2
1d 1q
 
 0 
=  1*2q + ( R1*i1*q +  1*d )
*2 2
u1

Uvrštavanjem izraza za komponente tokova dobije se relacija:

2
 * * me* 
= (L i )
*2
* 2
u1 *
+  R1 i1q + * 
1q 1q  i1q 


3
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 10 – RJEŠENJA ZADATAKA

Iz pretodnog izraza dobije se q-komponenta struje statora kao:

2
 
1 = ( 0, 4  i ) +  0, 04  i1*q + *
* 2 1
1q  
 i1q 
0,1616  i1*4q − 0,92  i1*2q + 1 = 0
i1*2q = x  0,1616  x 2 − 0,92  x + 1 = 0
0,92  0,8464 − 0, 6464  x1 = 4, 23
x1,2 = =
0,3232  x2 = 1, 463
i1*q1 = 2, 06
i1q = x =  *
*

i1q 2 = 1, 21
Oba rješenja su realna, ali se bira vrijednost bliža nazivnom režimu, dakle i1q* = 1,21 p.u.

b. Faktor snage u razmatranom režimu odredi se na osnovu

vektorskog dijagrama sa slike.

R1*i1*q + e* R1*i1*q + F * R1*i1*q + 1*d

cos 1 = *
= *
= *
u1 u1 u1
me* 1
R i + *
* *
1 1q 0, 04 1, 21 +
i1q 1, 21
cos 1 = *
= = 0,875
u1 1

4
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 10 – RJEŠENJA ZADATAKA

ZADATAK 3
Za sinhroni motor s permanentnim magnetnima na rotoru poznati su sljedeći podaci: 400 V, 50 Hz, 266 A,
R1 = 0,001 Ω, L1d = 0,0056 H, L1q = 0,0028 H, n = 1500 o/min, spoj statorskog namota Y. Motor se napaja iz
elektroničkog energetskog pretvarača koji omogućuje vektorsko upravljanje.
Ako se ugao izmedu napona u1 i struje i1 u fazama statora podesi na ϕ = 0°, potrebno je:
a. Nacrtati fazorski dijagram ako komponenta struje i1d ima negativan predznak.
b. Odrediti magnetni tok permanentnih magneta ΨPM.
c. Izračunati elektromagnetni moment.

RJEŠENJE:

a. Vektorski dijagram sinhronog motora s permanentnim magnetima, kod kojeg je ugao između napona i
struje statora ϕ = 0°, prikazan je na slici.

b. Iz poznatih podataka za nazivni režim mogu se izračunati sljedeće veličine:

U1N 400
U1 fN = = = 231 V
3 3
u1 = 2 U1 fN = 326, 7 V

i1 = 2  I1N = 370,52 A
2
 = p  N = p  nN = 314 rad / s
60
Na osnovu vektorskog dijagrama sa slike mogu se pisati sljedeće relacije:
u1 − R1 i1
u1 = R1 i1 +   1   1 =

326, 7 − 0, 001  370,52
1 = = 1, 04 Wb
314

5
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 10 – RJEŠENJA ZADATAKA

Magnetni tok se može zapisati na preko amplitude i ugla α kojeg vektor toka zaklapa s referentnom d-osi:
 1q = L1qi1q =  1 sin 
 1d =  PM − L1d i1d =  1 cos 
Sa vektorskog dijagrama se vidi da je ugao α jednak uglu između q-osi i vektora napona (odnosno struje), pa
se može pisati:
i1d = i1 sin 

i1q = i1 cos 
Uvrštavanjem ovih izraza u prethodno napisane relacije za komponente toka dobije se:
 1q =  1 sin  = L1q i1 cos 

sin  L1q i1  0, 0028  370,52 

= = tg   = arctg   = 45
cos  1  1, 04 

Komponente struja i1d i i1q su:

i1d = i1 sin  = 370,52  sin 45 = 262 A

i1q = i1 cos  = 370,52  cos 45 = 262 A

Komponente tokova 1d i 1q su:
 1d =  1 sin  = 1, 04  sin 45 = 0, 74 Wb
 1q =  1 cos  = 1, 04  cos 45 = 0, 74 Wb

Tok permanentnih magneta je:

 1d =  PM − L1d i1d   PM =  1d + L1d i1d = 0, 74 + 0, 0056  262
 PM = 2, 21 Wb

c. Elektromagnetni moment motora u razmatranom slučaju je:

p  i1q − i1d i1q ( L1d − L1q ) 
3
me =
2  PM
3
me =  2  2, 21  262  262 − 262  262 ( 0, 0056 − 0, 0028 )  = 1160, 45 Nm
2

6
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 10 – RJEŠENJA ZADATAKA

ZADATAK 4
Za sinhroni reluktantni motor (motor bez uzbudnog namota, permanentnih magneta i zaletnog kaveza na
rotoru) koristi se vektorsko upravljanje. Poznati su sljedeći podaci: 400 V, 50 Hz, 1500 o/min, spoj namota
statora Y , L1d = 0,1 H, L1q = 0,01 H. Vektor struje statora je: i⃗⃗1 = (3 + j15) A.
a. Izračunati maksimalni elektromagnetni moment i nacrati vektorski dijagram. Zanemariti radnu
otpornost namota statora.
b. Nacrtati vektorski dijagram ako se provede demagnetizacija rotora ugradnjom permanentnih
magneta tako da vrijedi PM > 1q.
c. Izračunati elektromagnetni moment i nacrtati vektorski dijagram motora ako se demagnetizacija
rotora provede tako da vrijedi PM = 1q. Zanemariti radnu otpornost namota statora.

RJEŠENJE:

a. Vektorski dijagram sinhronog reluktantnog motora (bez

uzbudnog namota i permanentnih magneta na rotoru)
prikazan je na slici.
u1 = R1 i1 + j  1
0

 1d = L1d  i1d
 1q = L1q  i1q
Elektromagnetni moment sinhronog reluktantnog motora je:
p  i1d  i1q ( L1d − L1q )
3
me =
2
Ako se komponente statorske struje izraze preko amplitude i
ugla pod kojim smještene u odnosu na referentnu d-os:
i1d = i1 cos 
i1q = i1 sin 
Izraz za moment može se napisati u obliku:
p ( L1d − L1q )  i1 sin  cos 
3
me =
2

2
me = p ( L1d − L1q )  i1 sin 2 
3 2

4
Maksimalni elektromagnetni moment je za ugao β = 45°:
p ( L1d − L1q )  i1 = p ( L1d − L1q )  ( i12d + i12q )
3 3
me max =
2

4 4
=  2  ( 0,1 − 0, 01)  ( 32 + 152 ) = 31, 6 Nm
3
me max
4

7
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA EL.MAŠINA TUTORIJAL 10 – RJEŠENJA ZADATAKA

b. Ako se provede demagnetizacija ugradnjom permanentnih magneta u rotor pri čemu vrijedi PM > 1q,
dobiva se vektorski dijagram koji je prikazan je na slici.

c. Ako se demagnetizacija provede ugradnjom permanentnih magneta u q-os, izrazi za tokove imaju oblik:
 1d = L1d  i1d
 1q = L1q  i1q −  PM
a elektromagnetni moment odredit će se iz relacije:
me = −
3
2
 * 3
2
( )
p  1 i1 = − p L1d i1d + j ( L1qi1q −  PM ) ( i1d − ji1q ) 
 (
me = − p L1d i1d i1d + ( L1qi1q −  PM ) i1q + j ( L1qi1q −  PM ) i1d − L1d i1d i1q
3
2
)
(
me = p L1d i1d i1q − ( L1q i1q −  PM ) i1d
3
2
)
Ako se demagnetizacija po q-osi ostvarena uz uvjet PM = 1q = L1qi1q, elektromagnetni moment je:
 
p L1d i1d i1q − ( L1q i1q −  PM ) i1d  = pL1d i1d i1q
3  3
me =
2   2
 0 
3
me =  2  0,1 3 15 = 13,5 Nm
2
Vektorski dijagram u ovom slučaju prikazan je na slici ispod.