Arduino robot Zeeuws Museum

Kehi Omar
Hüseyin Okur
Imad Krima

Groep D

Groep D
Hüseyin Okur, Imad Krima & Kehi Omar
Projectactiviteiten.................................................................................................................................4
Oriëntatie Arduino & ZM...............................................................................................................4
Bezoek expert & opdrachtgever....................................................................................................4
Ontwerp eindproduct....................................................................................................................4
Programmering robot....................................................................................................................4
Bouw exterieur..............................................................................................................................4
Bezoek UCR........................................................................................................................................4
Ideeën............................................................................................................................................4
Mogelijkheden...............................................................................................................................5
Robot mr. Lange............................................................................................................................5
Bezoek Zeeuws museum...................................................................................................................5
Oriëntatie museum........................................................................................................................5
Uitleg wand van kamers................................................................................................................5
Kijk in de kamers............................................................................................................................5
Mogelijke locaties robot vinden en kiezen....................................................................................5
Taakverdeling....................................................................................................................................6
Verslag...........................................................................................................................................6
Robot.............................................................................................................................................6
Programma....................................................................................................................................6
Eigen robot + programma..................................................................................................................6
Robot met linetracker maken........................................................................................................6
Programma creëren.......................................................................................................................6
Testbaan........................................................................................................................................6
Combinatie printer........................................................................................................................6
Huidige Situatie.....................................................................................................................................7
Bezoek van Dorine op school.............................................................................................................7
Samenwerking mr. Schuurbiers.........................................................................................................8
Maken van een robot....................................................................................................................8
Hulp programma............................................................................................................................8
Afronding verslag...............................................................................................................................8
Test + Plaatsing robot in het museum...............................................................................................8
Oriëntatie & Analyse Zeeuws museum..................................................................................................8
De Wonderkamers.............................................................................................................................8
Overige kamers..................................................................................................................................9
Opdrachtformulering...........................................................................................................................10
Programma van Eisen..........................................................................................................................10

2
 Randvoorwaarden...........................................................................................................................10
Materialenlijst.................................................................................................................................10
Organisatie..........................................................................................................................................11
Werking robot.....................................................................................................................................11
Codering..............................................................................................................................................12
Ontwerp robot.....................................................................................................................................14
Schets..............................................................................................................................................14
Technische tekening........................................................................................................................15
De Roboot........................................................................................................................................15
Prototype.............................................................................................................................................16
De baan...............................................................................................................................................17
Evaluatie en discussie..........................................................................................................................18

3
Projectactiviteiten
Oriëntatie Arduino & ZM
Als eerst hebben wij ons georiënteerd op het programma Arduino waar wij mee hebben gewerkt.
Hiermee konden wij na veel bestudering onze robot programmeren en zo zijn wij uiteindelijk tot het
eindproduct gekomen. Ook hebben wij gekeken naar de verschillende onderdelen van het Zeeuws
Museum en waar die allemaal uit bestaan om een beter idee te krijgen van hoe wij ons product
uiteindelijk wilden ontwerpen zodat deze past in (een van) de thema’s van het Zeeuws Museum.

Bezoek expert & opdrachtgever

Wij hebben een bezoek gebracht aan onze expert Rick Lange die ons heeft geholpen met het programma
Arduino als gevolg op de oriëntatie. Hij heeft ons geholpen met onze robot en heeft ons ook een
voorbeeld meegegeven. Ook heeft hij ons geholpen met eventuele problemen waar wij op stuitten
gedurende het project. Ook hebben wij onze opdrachtgever Dorine Zelders bezocht in het Zeeuws
Museum. Zij gaf ons een rondleiding en vertelde ons wat zij in gedachte had voor het project. Deze
informatie hebben we meegenomen in ons project.

Ontwerp eindproduct
Met de verkregen informatie hebben wij uiteindelijk een ontwerp gemaakt van hoe wij ons eindproduct
zouden gaan produceren. Wij hebben hier rekening gehouden met de (eventuele) eisen van de
opdrachtgever en hebben zo een product gecreëerd wat wij beschouwden als “ZM-waardig”.

Programmering robot
Uiteindelijk zijn wij ook begonnen met het programmeren van onze robot. Dit was het lastigste in ons
project, aangezien wij allen weinig tot geen ervaring hadden met enige vorm van programmering. Hier
heeft uiteindelijk dan ook veel tijd in gezeten.

Bouw exterieur
Het exterieur van de robot was een belangrijk deel van de robot, omdat deze wel aantrekkelijk gemaakt
moest worden voor alle doelgroepen. Dit lukt natuurlijk niet in zijn kale vorm met kabels en motoren.

Bezoek UCR
Ideeën
Voordat we naar het UCR zijn gegaan hebben we een aantal ideeën opgesteld waarvan we dachten
dat het een leuke (en functionele) toevoeging zou hebben in het Zeeuws-Museum.

 Robot functioneert als museumgids;

 Robot functioneert als uitdeler van folders;
 Robot ruimt afval op en brengt het in een centrale afvalbak;
 Robot pakt muntje en amuseert de bezoeker

4
Mogelijkheden
We hebben bij ons bezoek naar het UCR het gehad over wat we nou eigenlijk kunnen maken. Het
moet dus bijvoorbeeld functioneel zijn en niet gevaarlijk, zoals ook in het PVE vermeld is. we hebben
dus eigenlijk gebrainstormd over veel mogelijke robots die we zouden kunnen maken. Ook hebben
we gekeken naar combinaties van robots. Bijvoorbeeld het combineren van een printer met een
robot. Op die manier probeerden we achter een idee te komen die de eisen steunt en mogelijk is.

Robot mr. Lange

Mr. Lange heeft ons zijn zelf gemaakte robot laten zien. Zo kregen we een kleine indruk op hoe zo
een robot werkt. We zagen dat de robot bij bepaalde toetsen een reactie gaf en bijvoorbeeld ging
tekenen.

Bezoek Zeeuws museum

Oriëntatie museum
We gaan ons oriënteren op het Zeeuws Museum. We krijgen een korte rondleiding van Dorine
(museum gids) in het museum. Ze gaat ons kort uitleggen wat waar is en de opvulling van het
museum laten zien.

Uitleg wand van kamers

In het museum zijn er 3 ‘’wonderkamers’’ waar je in kan lopen en voorwerpen kunt bekijken. Wat
ook interessant is aan de kamers, is dat de wanden van de kamers laatst gevuld zijn met
schilderijen/tekeningen die door een bekende schilder zijn gemaakt. We kregen uitleg over de
schilderijen en zo een betere inzicht in het museum.

Kijk in de kamers
In de 3 kamers zijn veel voorwerpen te vinden. Aangezien de kamers een mogelijke locatie is voor de
robot, zouden de voorwerpen die in de kamers invloed kunnen hebben op bijvoorbeeld het uiterlijk
van de robot. We zouden een exterieur kunnen maken die in het thema is van een of meerdere
voorwerpen. Voor de rest zou de robot informatie kunnen leveren, d.m.v. een folder, over de
voorwerpen waardoor bezoekers meer uitleg krijgen en de achtergrond van het voorwerp te weten
komen. Hierdoor zullen bezoekers meer aandacht besteden aan de kunst.

Mogelijke locaties robot vinden en kiezen

Zoals gezegd is de plek van de 3 kamers een eerste mogelijke locatie. Het handigst is dan om ook 3
robots neer zetten, zodat elke kamer een aparte robot heeft. Hierdoor zal ten eerste niet iedereen
op 1 robot hoeven te wachten en ten tweede kan je de informatie verdelen waardoor je niet in 1x
alle informatie over alle voorwerpen te zien krijgt. Een andere mogelijke locatie is de leegstaande
kamer aan de buitenkant van het museum. We moeten dus een geschikte/ beste locatie zoeken en
een keuze maken.

5
Taakverdeling
Verslag
We moeten het verslag zo indelen, dat iedereen zijn kwaliteiten goed kan gebruiken. Ook moet
iedereen ongeveer dezelfde hoeveelheid krijgen.

Robot
De robot die we gaan bouwen heeft specifieke onderdelen nodig. Zo moeten we zoeken naar een
linetracker en de benodigde wielen. Ook moet het zo compact mogelijk in elkaar gezet worden. Dat
is handig als we er nog een exterieur om heen willen gaan bouwen. Er kunnen 2 mensen tegelijk
hieraan werken.

Programma
De robot werkt niet zonder dat je iets upload. Dus we moeten een goed werkende code/programma
maken en ervoor zorgen dat de robot zowat feilloos loopt. Hiervoor moet onderzoek gedaan worden
en hulp van kenners. Voor het programma kan maximaal 1 persoon er aan werken. En een andere
kan eventueel informatie opzoeken, maar het handigst is als beide door 1 persoon worden gedaan.

Eigen robot + programma

Robot met linetracker maken
Zoals gezegd zal de robot waarschijnlijk gaan werken door middel van een linetracker. Iemand zal
dus op zoek moeten gaan naar de alle onderdelen die nodig zijn. De robot moet worden voorzien
van makkelijk toegankelijke onderdelen zodat er bij letsel aan de robot, makkelijk toegang tot is, en
eventueel op locatie veranderd kan worden.

Programma creëren
Het programma dat gemaakt moet worden, moet altijd werken. Er moet gelet worden op bv. kleine
spelingen waardoor de robot op een gegeven moment uit balans kan raken. Want nadat de code
eenmaal is gemaakt, zal het lastig worden om hem na een ernstige fout te herstellen.

Testbaan
Voordat de echte test op locatie zal plaatsvinden moeten we de robot een goed aantal keren
opnieuw laten bewegen. We zullen hier op zoek gaan naar afwijkingen etc. We zullen de robot op
verschillende manier testen. Dat kan door hem ‘onderduk te zetten’ door moeilijke bochten te laten
maken of te kijken of hij elke keer op tijd is.

Combinatie printer
Als we de robot gaan combineren met een printer zal de testbaan belangrijk zijn voor dit onderdeel.
Want de robot moet altijd op tijd zijn voor de printer zodat de bezoeker elke keer een blad
aangegeven krijgt. Dus we moeten ervoor zorgen dat en de printer goed reageert op de robot, en
dat de robot goed blijft functioneren.

6
Huidige Situatie
Onze opdrachtgever is Dorine Zelders van het Zeeuws Museum. Het Zeeuws museum telt ongeveer
50,000-55,000 bezoekers per jaar. Deze bezoekers zijn opgedeeld in 4 doelgroepen, namenlijk:

1. Familie Mühler: Dit is een familie van touristen die graag willen recreëren. Ze zijn er om een
leuke tijd te beleven en om plezier te maken in het museum.

2. Familie De Jong: Dit is een familie met jonge kinderen die graag willen dat hin kineren het leuk
hebben in dit museum. Even belangrijk is dat ze hier iets leren.

3. Frank en Fleur: Dit is een koppel dat op zoek is naar kennis. Ze willen graag iets leren en zij willen
dit het liefst over nieuwe dingen. Ze smachten naar vernieuwende kennis en komen doelgericht om
kennis op te doen.

4. Babyboomer: Dit zijn vaak oudere mensen met veel geld die op zoek zijn naar iets verrassends.
Dit is over het algemeen de lastigste doelgroep, omdat deze mensen vaak al veel gereisd hebben in hun
leven en dus al erg veel gezien hebben in de wereld. Deze mensen zijn op zoek naar mooie dingen en
willen graag nieuwe dingen zien of meemaken.

Het probleem van het Zeeuws Museum is dat niet al deze doelgroepen aangetrokken worden, waar het
Zeeuws Museum nu zo naar streeft. Dit heeft als gevolg dat deze doelgroepen de waardevolle kennis die
zij te bieden hebben mislopen, wat natuurlijk niet wenselijk is.

Wij willen graag in één klap al deze doelgroepen trekken naar het ZM door middel van de educatieve
interactieve robot. Deze zal alle doelgroepen aanspreken omdat:

-Hij leuk is om te gebruiken. Hij is interactief en vermakelijk en biedt een leuke tijd in het museum
(doelgroep 1);

-Hij leuk is voor kinderen aangezien die al vaak bezig zijn met apparaten in deze tijd en dus ook al in het
wereldje van robots zitten. Daarnaast biedt deze robot kennis, in plaats van zinloze spelletjes die je kunt
vinden op tablets en smartphones (doelgroep 2);

-Hij een nieuwe manier van kennis overbrengen biedt. In plaats van een saai persoon die er (soms)
duidelijk geen zin in heeft, heeft deze robot er in tegenstelling altijd zin in en omdat het zo een modern
concept is spreekt dit ook veel mensen aan (doelgroep 3);

-Hij verrassend is. Niemand verwacht in een 300 jaar oud museum te stappen vol met oude artefacten en
voorwerpen en vervolgens op een robot te stuitten. Er zit een verrassend element in waardoor ook de
aandacht van de moeilijk overtuigbare bezoekers getrokken wordt (doelgroep 4).

Bezoek van Dorine op school

Dorine is bij ons op school gekomen om een aantal dingen uit te leggen over het Zeeuws Museum en
over wat zij nou precies wil met dit project. Zij vertelde o.a. over het aantal bezoekers dat het
Zeeuws Museum jaarlijks telt en over welke doelgroepen het Zeeuws Museum heeft. Ook vertelde
zij over de kunstenaar die de wanden van de wonderkamers beschilderde. Hierdoor konden wij als
groep een beter beeld creëren van wat we precies gaan doen.

7
Samenwerking mr. Schuurbiers
Maken van een robot
Mr. Schuurbiers is op onze school een natuurkunde docent die verstand heeft van o.a. robots. We
zouden door een samenwerking veel informatie kunnen krijgen over de werking van de robot. We
zullen leren hoe wij de robot zo compact mogelijk kunnen bouwen en hoe we de draadjes moeten
verbinden.

Hulp programma
Idem als maken van een robot. We moeten de juiste code creëren en hulp van een kenner kan ons
daar veel bij helpen.

Afronding verslag
Het verslag zal op tijd gemaakt en afgerond moeten worden. daarbij is de verdeling van de taken/
verdeling van het verslag belangrijk bij.

Test + Plaatsing robot in het museum

Als de testbaan foutloos afgerond is kunnen we de robot op locatie echt testen. We zullen ook hier
kijken of er spelingen zijn of of er andere incorrectheden zijn. Als dat gelukt is zullen we zo nodig de
andere robots ook plaatsen en kan er gebruik worden gemaakt van de robots.

Oriëntatie & Analyse Zeeuws museum

Wij, als groep, hebben een rondleiding gekregen van Dorien in het Zeeuws museum. Wij hebben
samen gekeken naar de wonderkamers en andere geschikte plekken voor de robot. Ook hebben wij
verschillende ideeën bekeken voor de robot. We hebben gebrainstormd, samen met Dorien, over
wat, waar, wanneer, waarom en hoe we de robot in het museum gaan plaatsen. In deze oriëntatie
gaan we de vraag waar onder de loep nemen.

De Wonderkamers
De wonderkamers zitten in de zolder. Het zijn eigenlijk drie grote houten containers waarin
verschillende Zeeuwse en exotische voorwerpen in staan. De containers zijn bedekt met mooie
schilderijen van Pepijn van den Nieuwendijk. Hij heeft in de zomervakantie van 2019 schilderijen
gemaakt met de voorwerpen die in de kamers te zien zijn. Het doel van deze schilderijen is er
eigenlijk voor zorgen dat je een ander perspectief krijgt op de voorwerpen. In de wonderkamers
worden er meer dan 200 van deze voorwerpen tentoongesteld. En wat we hebben gemerkt is dat elk
voorwerp een eigen geschiedenis heeft en een ander verhaal te vertellen heeft. Het mikpunt van de
wonderkamers is het ontdekken van de relatie tussen kunst en wetenschap en wil ervoor zorgen dat
je verandert van perspectief. Hiermee bedoelen we eigenlijk dat je een voorwerp niet als object
moet bekijken maar juist naar de geschiedenis van het voorwerp moet kijken en het verhaal erachter
zodat het voorwerp je aan het denken zet. We willen ons eigenlijk vooral focussen op het eerste: De
relatie tussen kunst en wetenschap.
De wanden van de containers zijn ontworpen door Pepijn van den Nieuwedijk. Die desondanks zijn
geschiedenis een mooie kunstwerk heeft gemaakt. Daarom zijn ze van plan om een film te maken en

8
het te projecteren op een muur in de wonderkamer. Dit ter ere van het werk van Pepijn van den
Nieuwendijk. Het zou mooi zijn als we hiervoor Pepijn van den Nieuwedijk zelf mogen ontmoeten en
met hem een film mogen maken. Want de video gaat natuurlijk over Pepijn en daarom zou het mooi
zijn als we hem de tekst geven zodat hij dit kan vertellen.
In de wonderkamers zijn er al ‘’robots’’ te vinden. Eigenlijk een soort grote Touch pad dat informatie
geeft over de objecten die te zien zijn in de wonderkamers. In de wonderkamers zijn er 2 te vinden.
Dus voor onze robot is er eigenlijk ‘’teveel’’ concurrentie, 2x touchpad en video ter ere van Pepijn, in
de wonderkamer. Een tweede reden is dat voor onze robot er niet genoeg ruimte is om de robot
voldoende aandacht te geven. Als we de robot in de wonderkamers plaatsen moeten we een robot
maken die alleen naar voren en achteren kan rijden. Dus omdat er teveel ‘’concurrentie’’ is en er
kortom te weinig ruimte is in de wonderkamers willen wij onze robot niet in de wonderkamers
plaatsen.

Overige kamers
Dorien heeft ons niet alleen een rondleiding gegeven in de wonderkamers maar ook in andere
kamers. Ze heeft ons eigenlijk 3 andere kamers laten zien waar we de robot kunnen plaatsen:

1. Bij de ingang;
2. Een aparte kamer waar nog niks in is;
3. bij de wandtapijten,

Dorien zei eigenlijk meteen dat de ingang gaat verbouwd gaat worden en het dus eigenlijk beter is
dat we daar de robot gaan plaatsen zodat wij geen rekening hoeven te houden met andere aspecten
in de ruimte bijvoorbeeld muren of kasten omdat de ruimte dan om onze robot word gebouwd.
Daarom is de ingang een heel verleidelijke keuze. Desondanks de verleidelijkheid willen wij het toch
niet in de ingang plaatsen dit omdat wij tenminste een paar regels willen hebben waar de robot aan
moet voldoen. Als we deze niet hebben, hebben wij een te grote vrijheid voor onze robot.

In de aparte kamer is nog niks, dus misschien is dat wel een interessante plek voor onze robot, dan
kunnen wij er onze eigen draai aan geven net als bij de ingang maar we kunnen er dan ook meerdere
robots plaatsen en de ruimte zelf ontwerpen. De aparte kamer is te vinden op de begane grond en is
niet zo groot, circa 6m2. Er zit grote raam waar je bij één van de ingangen van het abele park de
kamer kunt bekijken. Deze ruimte is eigenlijk best wel geschikt voor onze robot, het enigste
probleem is dat er gewoon te weinig ruimte is.

Ten slotte de wandtapijten. Dit zou ook een goeie optie zijn, want daar is geen Touch pad te vinden
en geen projectie film. Wij zijn dan de eerste die er een robot plaatsen en dus een andere sfeer
geven aan deze kamer. We hebben in deze kamer genoeg ruimt om de robot te plaatsen.
Bijvoorbeeld op de grond of op de voormalige zitplaats. Ook zijn er bepaalde design regels waar we
ons aan moeten houden als we onze robot in de tapijtenkamers willen plaatsen. Het moet namelijk
combineren met de omgeving. Omdat er veel tapijten zijn waarop boten en schepen zijn te vinden
,van de 17e eeuw, willen wij onze robot een ontwerp geven van een schip zodat het mooi past in
deze ruimte. Dus omdat er genoeg ruimte is, geen concurrentie te vinden is en omdat er bepaalde
regels zijn voor onze exterieur hebben wij gekozen voor de tapijtenkamers.

9
Opdrachtformulering
Wij, het technasium team, hebben de opdracht gekregen van de museumgids Dorine Zelders om het
Zeeuws museum toegankelijk te maken voor alle doelgroepen door middel van een robot.

Dorine Zelders is één van de meest enthousiaste museumgidsen van het Zeeuws museum in
middelburg. Zij heeft ons verteld dat ze van jongs af aan al geïnteresseerd is in kunst en uitheemse
voorwerpen.

Wij, Kehi Omar, Hüseyin Okur & Imad Krima, zijn de opdrachtnemers van deze opdracht. Wij zijn
zeer toegewijd en enthousiast over het feit dat wij een robot mogen ontwerpen en in het Zeeuws
museum mogen plaatsen.

Wij moeten een robot ontwerpen die het museum voor alle doelgroepen ‘aantrekkelijk’ maakt. De
robot moet voldoen aan de vragen: hoe, waar, wat en wanneer. Hoe werkt de robot? Waar wordt de
robot geplaatst? Wat doet de robot? Wanneer wordt de robot in het museum geplaatst?

Programma van Eisen

Hier hebben wij alvast een aantal eisen opgesteld die voor dit project relevant zijn. Ook hebben wij een
voorlopige materialenlijst opgesteld. Dit kan nog aangepast worden naarmate wij vorderen binnen het
project.

Randvoorwaarden
 Het moet binnen het thema van het Zeeuws Museum passen
 Het moet veilig zijn voor kinderen. Er mag dus niks uitsteken en het mag niet te warm
worden.
 Het moet aansprekend zijn voor alle leeftijden.
 Het moet een functie hebben omtrent het Zeeuws Museum.
 Het moet makkelijk bereikbaar zijn voor bezoekers.
 Het moet goed te hanteren zijn voor het personeel indien er klachten optreden.

Materialenlijst
 Arduino Uno set met standaard benodigdheden
 Arduino lijnsensoren
 Laptop
 USB-kabels
 Hout
 Flyerprinter

10
Organisatie
Voor de organisatie van ons project werken we onder andere met het plan van aanpak. Hierin
verdelen we alle activiteiten onder in ieder zijn kwaliteiten. We zorgen er ook voor dat zwakke
punten worden versterkt door elkaar te helpen en eventuele aanvullingen te doen. Door met een
plan van aanpak te werken zie je niet alleen duidelijk wie wat doet, maar ook de tijd die iemand
heeft om aan dat onderdeel te werken. We werken niet alleen met het PvA. We werken ook met het
scrumbord. Hierin krijg je naast de indeling van de opdrachten, ook te zien welke onderdelen
gemaakt zijn. Zo zie je of je op schema loopt of door moet werken. Deze twee methoden helpen ons
enorm bij de organisatie van ons project. Zo hebben we iemand die onderzoek doet naar de werking
van het programma, iemand die het scrumbord up-to-date houdt, iemand die kijkt en nadenkt over
de bouw van ons robot en iemand die kijkt of alle onderdelen van het verslag er in zitten etc.

Bij aanpassingen van bijvoorbeeld taken zorgen we ervoor dat het ook aangepast wordt in het PvA
en scrumbord en noteren/geven we aan waarom die aanpassing gedaan moest worden en waarom
het zo beter is.

Werking robot
Onze robot bestaat uit 2 voorwielen, 1 achterwiel, 2 kleursensoren & een ultrasone afstandssensor. Voor
de wielen hebben we deze opstelling gekozen zodat de robot makkelijk bochten kan maken en onnodige
wrijving die kan leiden tot fouten kan worden vermijdt. We maken gebruik van kleursensoren omdat die
de robot helpen bij het volgen van zijn baan. De robot volgt een zwarte lijn. De lijn zal tussen de 2
sensoren zijn zodat de sensoren kunnen bijwerken wanneer de robot afwijkt of wanneer hij een bocht
moet maken. Hoe dat precies werkt, zal later uitgelegd worden. Ook maken we gebruik van een
afstandssensor. Deze sensor is handig als we willen dat de robot na stilstand ook weer vooruit kan rijden.
Want het is namelijk zo dat als de kleursensoren beide een zwarte kleur zien, een horizontale lijn, de
robot stil komt te staan. Maar de robot zal dan voor altijd stil blijven. En dat is waar de afstandssensor
van pas komt. Want die zorgt ervoor dat als de bezoekers klaar is met de handeling (pakken van een flyer
en eventueel het bezichtigen van de robot), de robot terug naar zijn beginpositie zal gaan. We hebben
voor de afstandssensor dan ook twee mogelijkheden. De eerste is dat wanneer de afstandssensor een
signaal waarneemt, de robot stopt met rijden. En de tweede mogelijkheid is dat de robot bij het
waarnemen van een signaal door zal rijden. In het eerste opzicht lijkt de eerste mogelijkheid voor de
hand liggend. Maar de tweede mogelijkheid is niet gelijk af te stoten als je weet dat de robot zal stoppen
bij elk signaal die hij waarneemt, wanneer je kiest voor de eerste mogelijkheid.

11
Codering
Qua codering van de robot hebben we ten eerste gebruik gemaakt van de kleursensoren die de robot een
bepaalde actie laten ondernemen wanneer ze een bepaalde kleur waarnemen. Nu hoeft de robot van ons
maar 2 kleuren waar te nemen: zwart en wit, 1 of 0, signaal of geen signaal. Omdat de streep zwart is die
de robot moet volgt daar gelijk uit dat wanneer de beide sensoren een witte kleur waarnemen, de robot
vooruit moet rijden. En wanneer de linker sensor een zwarte kleur waarneemt moet de robot zich
bijstellen of een bocht maken naar links. Dat wil zeggen dat we robot zo moeten instellen dat als de linker
sensor zwart waarneemt, de rechter motor harder moet gaan draaien en/of de linker motor minder hard
moet gaan draaien. En voor de rechter sensor geldt precies het omgekeerde. En als laatst moet de robot
ook kunnen stoppen. Dat doen we door gebruik te maken van een horizontale streep. Daarvoor moet de
robot dus stoppen wanneer beide sensoren een zwarte kleur waarnemen. Nu is het voor de
afstandssensor iets ingewikkelder. Dat komt omdat die op basis van een pulse, de robot een bepaalde
actie moet gaan laten ondernemen. Wij hebben voorlopig gekozen voor: signaal binnen 40cm = actie
ondernemen oftewel vooruit rijden. We zouden later er ook nog voor kunnen kiezen om de motoren te
laten stoppen bij het waarnemen van een signaal. Met alle gevolgen van dien.

Als we alles bij elkaar voegen volgt daaruit de volgende code:

#include <Drive.h>

int IN1 = 5;

int IN2 = 4;

int IN3 = 3;

int IN4 = 2;

Drive motors(IN1, IN2, IN3, IN4);

const int echoPin = 12;

const int trigPin = 13;

float pingTijd; // de tijd die de ping nodig heeft om naar het doel te gaan en terug

float afstandDoel; // afstand tussen de sensor en het doel

float snelheidGeluid = 343.2; //Snelheid van het geluid in meters per seconde

void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode(A5,INPUT);

pinMode(A4,INPUT);

pinMode(13,INPUT);

Serial.begin(9600);

pinMode(echoPin, INPUT);

pinMode(trigPin, OUTPUT);

void loop() {

12
int sensorLinks = digitalRead(A5);

int sensorRechts = digitalRead(A4);

if (sensorLinks == LOW && sensorRechts == LOW){

motors.moveForward(50);

else if (sensorLinks == HIGH && sensorRechts == LOW){

motors.turnLeft(50);

else if (sensorLinks == LOW && sensorRechts == HIGH) {

motors.turnRight(50);

else if (sensorLinks == HIGH && sensorRechts == HIGH){

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(20);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(15);

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(10)

pingTijd = pulseIn(echoPin, HIGH);

pingTijd = pingTijd / 1000000;)

pingTijd = pingTijd / 2;

afstandDoel = snelheidGeluid * pingTijd; //snelheidGeluid (m/s) x pingTijd (s) = afstandDoel (m)

//afstandDoel = afstandDoel * 1000;

Serial.print("De afstand tot het doel is: \t\t");

Serial.print(afstandDoel);

Serial.println(" m");

delay(10);

if(afstandDoel > 0.3){

motors.stopMoving();

} else {

motors.moveForward(35);

13
Ontwerp robot
De relatie tussen kunst en wetenschap staat bij ons boven aan. Dit willen wij dan ook laten zien in het
design van de robot. Als je naar de robot zelf kijkt als geheel komt het deel wetenschap sterk naar voren.
Het aspect kunst is bijna niet te zien. Omdat wij onze robot in de tapijtenkamers willen plaatsen gaan wij
de robot een design geven van een boot. Dit omdat er veel tapijten zijn met schepen en andere boten van de
17e eeuw. Zo geven wij onze robot een bijpassend design en dat behoort bij het aspect kunst. Om het te
ontwerpen hebben wij eerst een schets gemaakt en daarna een technische tekening.

Schets
In de eerste schets zie je de zijaanzicht en
vooraanzicht. We hebben geen
achteraanzicht en bovenaanzicht geschetst
omdat het letterlijk maar 1 vlak is. Voor
het design hebben we de voorkant schuin
gemaakt om het meer op een boot te laten
lijken.

In de zijaanzicht is te zien dat we rekening

hebben gehouden met de grootte van de
wiel en een oplaadpunt. Ook zie de
berekeningen die we hebben gedaan voor
de schuinheid van de voorkant van het
schip.

In de vooraanzicht is te zien dat we

rekening hebben gehouden met de
ultrasone afstandssensor door er gaten in
te boren.
Schets I

In deze schets zijn de afmetingen te

zien van de boot die we hebben
gebruikt voor onze uiteindelijke
prototype maar deze afmetingen
kunnen ook gebruikt worden voor het
uiteindelijke product. De
berekeningen zijn gelijk aan de
berekeningen in schets 1

Schets II

14
Berekeningen:

X= 9/cos(20) = 9,6 cm in dit geval is x de lengte van de voorkant.

X= tan(20) . 9 = 3,3 cm in dit geval is x het verschil tussen de bovenkant en onderkant.

Technische tekening

In de technische tekening hebben wij de zijaanzicht en de vooraanzicht getekend. De maat van de

gegevens is in mm.

Groottes:

 Bovenkant boot lengte: 243 mm

 Onderkant boot lengte: 210 mm
 Hoogte boot: 100 mm
 Breedte boot: 170 mm
 Diameter gat ultrasone afstandssensor: 40 mm
 Diameter wiel: 75 mm

De Roboot
De naam van ons kunstwerk is ‘’De Roboot’’. We kwamen op het idee mede dankzij Dorien. Het is een
simpele, adequate en vooral originele naam. We twijfelden eerst tussen ‘’De Roboot’’ en ‘’The next
Generation’’. We hebben uiteindelijk toch voor het eerste gekozen omdat ‘’The next Generation’’ voor
meerdere dingen gebruikt wordt, bijvoorbeeld voor films, en dus minder origineel is.

15
Prototype
Maandag 3 februari kwamen wij naar het Zeeuws museum om de stand van zaken op orde te zetten.
Toen kwam Dorien met het idee om samen met de directeur en nog een paar andere mensen het
exterieur van de robot te ontwerpen. Deze prototype is dus puur voor het idee van hoe wij het er
ongeveer uit willen laten zien. Met andere woorden het is dus niet het uiteindelijke ontwerp voor de
robot.

Bij het maken van de prototype kwamen wij op een

handigheidsfoutjes. Een daarvan is de oplaadpunt. In de
technische tekening is deze getekend aan de zijaanzicht.
Maar het bleek dus veel handiger te zijn om deze aan de
achterkant te plaatsen. Op de foto rechts van mij is te zien
waar wij het oplaadpunt willen hebben.

Vooraanzicht

Voor de decoratie van onze boot hebben wij soort

van ijsstokjes gebruikt zodat het meer op een boot
lijkt. Ook wil ik hierbij zeggen dat wij expres gaten
uit ons design gesneden zodat het aspect
‘’wetenschap’’ en ‘’moderniteit’’ toch wel een
beetje meer naar voren komt en dus niet alleen
het aspect ‘’kunst naar voren komt. Zo proberen
wij een evenwicht te vinden tussen deze twee
aspecten.
Zijaanzicht

Bij de vooraanzicht is eigenlijk niet zo veel aan op te merken.

Alleen dat er geen gaten in zitten. Wij hebben hiervoor gekozen
omdat wij de ultrasone afstand sensor niet wouden
belemmeren. Het is namelijk zo dat de voorkant schuin staat en
daarom moet je goed opletten waar je het gat wil gaan boren.
Ook omdat dit een prototype is en niet ons uiteindelijke product
hebben wij er geen gaten in geboord.

Vooraanzicht

16
De baan
Maandag 7 februari hadden wij ook besproken waar precies we de robot gaan plaatsen. We zijn
uitgekomen op de zit plek in de tapijtenkamer. Wij weten de precieze afmetingen van deze bank niet en
kunnen daarom niet ertoe handelen. Als de bank groot genoeg is willen wij wel een beetje decoratie
toevoegen. Denk hierbij aan bijvoorbeeld een tunnel of een grot waar de robot dan doorheen rijdt. Wat
er sowieso op de baan komt is ‘’de wipwap’’ dit zorgt ervoor dat de robot gaat rijden.

De robot volgt een zwarte lijn. Wij kunnen dus zelf bepalen wat voor baan de robot gaat volgen. We
kunnen niet precies zeggen hoe groot ons vlak is dus is het ook moeilijk om de juiste baan de plaatsen
zonder de juiste afmetingen. Voor onze prototype zijn wij begonnen met het maken van een rondje. In dit
rondje is er ook een verticale streep. Dit zorgt ervoor dat de robot stopt. ‘’de wipwap’’

Als de robot stopt hebben wij het zo ingesteld dat

als hij een beweging ziet, met de ultrasone afstand
sensor, hij weer gaat rijden. Dit hebben wij gedaan
d.m.v. de ‘’wipwap’’. De linkerkant is het deel
waar de bezoeker ervoor zorgt dat de wipwap in
beweging komt. Hij duwt het deel naar boven
waardoor het rechterdeel naar beneden gaat. Dit
zorgt ervoor dat de robot het rechterdeel leest en
dus weer in beweging komt. De bezoeker laat het
linkerkant los en de rechterkant gaat automatisch
weer omhoog en de roboot kan erdoor heen.

Dit laat dan weer een beetje het mechanische

aspect zien van onze roboot. Linkerkant, het deel waarmee Rechterkant, het deel wat
de bezoeker de wipwap in hij leest.
beweging zet.

17
Evaluatie en discussie
Ondanks het moeizame begin is het ons in zekere mate uiteindelijk gelukt om een volledig functionele
robot te maken. We hadden in het begin moeite met het snappen van het programma. Dat komt omdat
we alle drie nog weinig ervaring hadden met programmeren. Voor het opstarten willen we dan ook
Willem Schipper bedanken. Hij heeft veel ervaring met programmeren en heeft ons in het begin op het
juiste pad gezet en ons door het project heen ondersteunt als we ergens niet uitkwamen. Voor ons zijn
eigenlijk alle vragen door het project heen beantwoordt en zitten we niet met vragen waar we nog steeds
geen raad mee weten. Zo naar het einde toe zijn er slechts nog kleine problemen. Dat is bijvoorbeeld dat
we gewerkt hebben met reflecterende zwarte tape die voor de robot soms gezien werd als wit. Maar dit
is echter een probleem die makkelijk opgelost kan worden bij de plaatsing. Namelijk door simpelweg
gebruik te maken van een bepaalde zwarte kleur die zo min mogelijk reflecteert. Door het project heen
zijn we zeker tegen een paar problemen aangekomen en hebben we een paar fouten gemaakt. We
wilden om het programma te kunnen begrijpen eerst zoveel mogelijk zelf testen. Dat is iets waar we als
beginnende ‘programmeurs’ tegen aanliepen. Daardoor konden we geen verdere stappen maken omdat
er geen vooruitgang was. We hebben ons daarna slechts verdiept in de onderdelen die voor ons
belangrijk was en hebben informatie gevraagd aan kenners. En uiteindelijk hadden we een goede
ondergrond waar we op konden bouwen. Dat wil niet zeggen dat niet meer tegen dingen aanliepen.
Want dat was alles behalve het geval. Van sensoren die niet waren ingesteld tot slechte banden en weer
tot een afstandssensor die niet wilde werken zijn we tegen zowat alles aangelopen. Maar uiteindelijk
hebben we een eindproduct gekregen waar we met z’n allen hard aan hebben gewerkt.

18