UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULTET

Predmet : Fleksibilni transport

Tema : Upravljanje dizaličnim mehanizmima

28.09.2017 Tuzla Sandra Pranjić

Contents
Uvod.......................................................................................................................................................3
Mehanički sistem za upravljanje............................................................................................................4
Hidraulički sistem upravljanja.................................................................................................................5
Pneumatski sistemi upravljanja..............................................................................................................7
Električni sistem upravljanja.................................................................................................................10
Zaključak...............................................................................................................................................13
Literatura..............................................................................................................................................14
Uvod

Dizalična sredstva su prvenstveno transportna sredstva s mehanizmima za vertikalno

pomjeranje tereta.

Upravljanje dizaličnim mehanizmima podrazumjeva upravljanje :

 Mehanizmima za kretanje dizaličnog sredstva

 Mehanizmima za dizanje i spuštanje tereta
 Mehanizmima za dohvat i pozicioniranje prihvatanja i odlaganja tereta
 Mehanizmima za direktan prihvat tereta (hidraulične makaze, magnetni hvatači tereta,
pneumatski mehanizmi prihvata tereta, vakuumski hvatači za prihvat tereta).

Osnovni zadatak upravljanja svim nabrojanim mehanizmima je sigurno pokretanje,

kočenje i zaustavljanje upravljačkog mehanizma sa ciljem sigurnog i preciznog odlaganja
tereta.

U elementima sistema upravljanja koriste se prirodna svojstva i zakonitosti : krutih tijela,

tečnosti, gasa i elementarne energije. Saglasno sa vrstom korištene energije za upravljanje
razlikujemo sljedeće sisteme upravljanja :

 Mehanički sistemi upravljanja

 Hidraulični sistemi upravljanja
 Električni sistemi upravljanja (lokalno, daljinsko i radio upravljanje)
 Kombinovani sistem upravljanja (elektropneumatsko, elektrohidrauličko)
Mehanički sistem za upravljanje

Upravljanje se ostvaruje pomoću poluga i pedala koje se postavljaju uz sjedište rukovaoca.

Radi smanjenja potrebne sile za pokretanje upravljačkih poluga primjenjuju se servomotori ,
koji se postavljaju na osnovnim frikcionim spojnicama za uključivanje. Ovaj sistem zahtjeva
uredno i dobro podmazivanje.

Slika 1 Šema uređaja za mehaničko upravljanje bagera

1-poluga za upravljanje glavnom spojnicom; 2-poluga za upravljanje mehanizmom reversa;
3-poluga za uključivanje bubnja glavne dizalice; 4-pedala za stavljanje u pogon kočnice pri
podizanju tereta; 5 poluga za uključivanje vuče na glavnoj dizalici; 6- pedala za stavljanje
kočnice u pogon pri vuči
Hidraulički sistem upravljanja

Kod hidrauličnog sistema za upravljanje jednomotornim mehanizmima, uključivanje

mehanizama se vrši pomoću cilindara, u koje je pumpama ubacuje ulje. Raspodjela ulja se
vrši pomoću sistema ventila za upravljanje. Radi održavanja neophodnog pritiska u sistemu
služi hidraulični akumulator, a kao zaštita od brzog povećavanja pritiska postavlja se
specijalni sigurnosni ventil.

Slika 2. Energetska pretvorba u hudrauličkom sistemu

Slika 3. Hidraulični sistem upravljanja

Osnovni elementi tog sistema su :

 Pumpa
 Radni fluid
 Cjevovod
 Upravljački elementi
 Hidraulički ventili
 Hidraulički cilindri
 Hidraulički motori
Slika 4. Hidraulički sistem- hidraulička dizalica
Pneumatski sistemi upravljanja
Pneumatski upravljački sistem može se podijeliti na dva dijela :

 Informacijski (upravljački dio)

 Energetski dio (izvršni dio)

Isti tip upravljačkih elementata (ventili) pojavljuju se u dvostrukoj ulozi.Jednom su dio

pneumatskog upravljačkog (informacijskog) sistema, gdje primaju i obrađuju informacije
(signale), te konačno šalju naredbe izvršnim organima.U drugoj ulozi oni predstavljaju dio
energetskog sistema odnoso upravljaju energetskim tokovima koji pokreću motor ili cilindar
to jest djeluju kao upravljač izvršnog organa.

Slika 5. Pneumatski sistem upravljanja

Slika 6. Princip rada pneumatskog sistema

Prema mjestu sa kojeg se vrši upravljanje sistema mogu biti upravljani sa :

 Komandne table
 Komandne kabine
 Komandnih pultova
 Ovjesne komandne garniture sa tasterima i prekidačima
 Daljinsko upravljani ( sa kablovskom vezom i radijsko upravljani bez kablovske veze
izmedju mjesta rukovanja i dizaličnog mehanizma)

Slika 7. Izgled komandne table

1-joystick za pogon kretanja; 2-regulator svjetla kamere; 3-regulator dodatne rasvjete; 4-

regulator za vožnju unazad; 5-led dioda za pokazivanje stanja naprijed-nazad; 6-izborni
prekidač za pozicioniranje pogona kretanja; 7-joystick za funkcije kratkog kretanja; 8-joystick
za kamera funkcije; 9-regulator pogona kretanja naprijed-nazad; 10-prebacivanje rukovanja
joystick ili regulator za pogon kretanja; 11-regulator rasvjete; 12- taster za vitlo odmotavanje
kabla sinhronizacija –isključena; 13-taster za vitlo namotavanje kabla sinhronizacija-
uključena; 14- prekidač automatski-ručni fokus; 15-fokus daleko; 16-fokus blizu
Upravljačka kabina

Upravljačka kabina omogućava odličan pogled na cijelo radno područje.U njoj se nalaze dije
kontrolne ručice za upravljanje, jedna za mehanizam za dizanje a druga za mehanizam za
okretanje i promjenu dohvata strijele.Upravljačka kabina takođe sadrži kontrolnu tablu sa
različitim prekidačima, kontrolnim dugmima i signalnim lampicama.

Slika 8.Upravljačka kabina i njena osnovna oprema

1-mjesto za rukovanje pogona kretanja

2-mjesto za rukovanje mehanizm za zakretanje i stabilnost
3-kontrolni panel sa lampicama
4-uređaj za zagrijavanje kabine
5-ventilator
6-rasvjeta kabine
7-aparat za gašenje požara
8-stolica rukovaoca
9-brisač stakla prozora
Električni sistem upravljanja

Kod najvećeg broja dizaličnih sredstava koja učestvuju u pretovarima i skladištenju robe
postoji mogućnost za priključenje na mrežu električne energije, pa se kao pogoni koriste
elektromotori.

Elementi u električnim upravljačkim krugovima

Daljinske komande Mikroprekidači

Granične sklopke el. relej

mobilna upravljačka kučišta Razvodna kutija

Nožni taster Tasteri u komandnim kučištima

Različite izvedbe mobilnih upravljačkih kučišta

Radio upravljanje

Rukovaoc šalje naredbe upravljanja preko predajnika radio vezom ka prijemniku koji je
smješten na dizaličnom uređaju i fiksno povezan kablovima za izvršne elemente upravljačkog
kruga.Za uzvrat rukovaoc dobija povratne informacije na predajniku o stanju poslatih
naredbi.Tako rukovaoc ostaje mobilan i može vidno da prati teret kojim rukuje a i sam
dizalični uređaj.Obično se koriste radio valovi 2,4 GHz frekvencije.Oa je frekvencija
odobrena u svijetu za upravljanje kranovima i nema interferenciju sa drugim frekvencijama
što omogućava upravljanje na jednoj površini od 100x100 metara sa 50 dizaličnih sistema
istovremeno.

Primjer kod mosne dizalice

Zaključak

Sistem za upravljanje kod dizaličnih mehanizama treba da zadovolji sledeće uslove:

• da obezbijedi pomicanje, odnosno hod upravljačkih poluga (ručica, pedala) sa naprezanjem,

ne većim od 30 N, a hod upravljačkih poluga da ne bude duži od 300 mm,

• organi za upravljanje i svi elementi upravljačkog kruga treba da budu jednostavni za

regulisanje i da očuvaju regulisanost i pouzdanost za duži vremenski period.

.
Literatura

1. Petrić, J.: zapis predavanja kolegija Hidraulika i pneumatika FSB Zagreb, 1998.

2. Murrenhoff, H.: Grundlagen der Fluidtechnik Teil 2, Shaker Verlag, Aachen,

2006.

3. Koroman, V., Mirković, R.: Hidraulika i pneumatika, Školska knjiga, Zagreb,

1992.

4. Krivts, I.L.: Pneumatic Actuating Systems for Automatic Equipment, CRC Press,Boca
Raton 2006.

5. Nikolić, G.: Pneumatsko upravljanje, Sveučilišna naklada, Zagreb, 1990.

6. Dubbel, H.: Taschenbuch für den Maschinenbau, Springer Verlag, Berlin, 1981.

7. R. Abduli, P. Ciner: Elektrohidraulički servosistemi, CVTŠ, Zagreb, 1986