JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET

U TUZLI TUZLA

INDUSTRIJSKI I MOBILNI
ROBOTI
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. Šarić Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Geometrija radnog prostora

Na osnovu definicije minimalne konfiguracije robota moguće je odrediti i njegov

manipulacioni prostor. Manipulacioni prostor je skup tačaka u koji robot može dovesti
prihvatnicu (centar prihvata, vrh alata i drugo), odnosno obaviti radni zadatak, kako je
prikazano na slici 3.1. Izvan manipulacionog prostora robot ne može obavljati zadane
zadatke.

Slika 3.1. Radni i manipulacioni prostor robota

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 44.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Radni prostor čine samo one tačke manipulacionog prostora koje robot može dostići uz
proizvoljnu orijentaciju. Drugim riječima, radni prostor je prostor u kojem je moguć
zahvat iz svih smjerova, dok u preostalom manipulacionom prostoru je moguće izvesti
zahvat samo pod određenim uglom.
Radni i manipulacioni prostor su određeni kinematskom strukturom i geometrijom
kinematskih parova robota, te ograničenjem postavljenim na pojedine stepene slobode
kretanja pojedinog zgloba.
To znači da će o tipu i broju zglobova, zatim dužini članaka, postojećim fizičkim
ograničenjima, a koja su neposredno povezana s konkretnom građom i izgledom
robota, zavisiti i veličina radnog prostora.

S obzirom da ose prva tri zgloba robota određuju položaj ručnog zgloba, a ose
preostala tri zgloba određuju orijentaciju alata, to i tipovi zglobova upotrijebljenih za
prve tri ose određuju i geometriju radnog prostora robota.

Kolizijskim prostorom se naziva onaj dio manipulacionog i radnog prostora koji pripada
grupi od dva ili više robota i u kojem može doći do sudara (kolizije).
Radni prostor može biti uređen ili neuređen. Za radni prostor se smatra da je uređen,
ako je propisan položaj i orijentacija izratka te ako nema prepreka u radnom prostoru.
Što je radni prostor uređeniji, to su zahtjevi na nivo inteligencije robota niži.
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 45.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Kombinirajući međusobno rotacijske (R) i translacijske (T) zglobove za prve tri ose
određuju se i slijedeće konfiguracije robota:

TTT TTR TRT RTT

TRR RTR RRT RRR

- pravougaona ili TTT,

- cilindrična ili RTT,
- sferna ili RRT,
- rotacijska ili RRR,
- robot tipa SCARA- RTR, TRR ili RRT strukture.
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 46.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Određeni primjeri manipulacionih prostora za karakteristične strukture robota su

prikazani na slijedećim slikama.

Na slici 3.2. prikazana su dva tipa robota

- konzolni i portalni, sa pravougaonom (engl. Cartesiari) konfiguracijom, ili
- TTT, kod kog je radni prostor u obliku prizme.

Slika 3.2. Prikaz manipulacionog prostora ruke robota TTT

Ako se prvi zglob kod pravougaone konfiguracije robota zamijeni rotacijskim zglobom,
tada se dobija robot cilindrične (engl. cylindrical) konfiguracije (RTT), na slici 3.3.a
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 47.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Ako se prvi zglob kod pravougaone konfiguracije robota zamijeni rotacijskim zglobom,
tada se dobija robot cilindrične (engl. cylindrical) konfiguracije (RTT), na slici 3.3.a
Radni prostor takvog robota je zbog ograničenosti translatomog kretanja jednak
zapremini između dva vertikalna koncentrična plašta valjaka. Roboti ovakve
konfiguracije se koriste za opsluživanje alatnih mašina.

a) b)
Slika 3.3. Prikaz različitih manipulacionih prostora:
a) robot RTT konfiguracije
b) robot RRT konfiguracije
Zamijeni li se drugi zglob cilindrične konfiguracije robota sa rotacijskim zglobom dobiva
se robot sferne (engl. spherical) konfiguracije (RRT), prikazan na slici 3.3.b.
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 48.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Radni prostor tog tipa robota je, u slučaju da postoji ograničenje translatornog kretanja,
zapremina između dvije koncentrične sfere.
U slučaju da postoji ograničenje svih kretanja, radni prostor je dio zapremine između
dvije koncentrične sfere. Roboti ovakve strukture imaju veliku fleksibilnost u pristupu
određenoj lokaciji i primjenjuju se za tačkasto zavarivanje i za opsluživanje.

a) robot RRR strukture b) robot tipa SCARA

Slika 3.4. Prikaz manipulacionog prostora

Na slici 3.4.a je prikaz robota rotacijske konfiguracije (RRR) kod koje su sva tri zgloba
rotaciona. Ova konfiguracija se još naziva revolutna, laktasta, antropomorfha ili
zglobna. Kod ove vrste robota radni prostor je kugla i to za slučaj da ne postoje
ograničenja rotacijskih kretanja.
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 49.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Kada postoje ograničenja u kretanju, radni prostor je dio kugle složenog oblika čiji je
presjek sa strane najčešće u obliku polumjeseca.
Robot tipa SCARA (engl.Selected Compliance Assemblv Robot Arm) ima osobine
zglobnih i cilindričnih robota, oznaka njegove strukture je RRR-R i sve rotacije mu se
nalaze u horizontalnoj ravni (sl.3.4.b).

a) robot RRR strukture b) robot tipa SCARA

Slika 3.4. Prikaz manipulacionog prostora

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 50.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Uz ove tipične konfiguracije robota u primjeni su i roboti nekonvencionalne strukture.

Primjer takvog tipa robota je dat na slici 3.5.

a) robot tipa Spine b) robot konfiguracije klatna

Slika 3.5. Prikaz manipulacionog prostora

Slika 3.5.a daje prikaz robota tipa Spine čija je ruka sasvim gipka (podsjeća na surlu
slona) i radni prostor mu je efikasno iskorišten. Bilo kojoj tački sferoidnog
manipulacionog prostora može se prići iz bilo kojeg smjera, pa čak i sa stražnje strane,
te je pogodan za rad na teško pristupačnim mjestima (npr. bojenje unutrašnjosti
autokaroserija).
Drugi tip robota prikazan na slici 3.5.b je konfiguracije klatna čiji je radni prostor u
obliku potkovice. Ovaj tip robota, koji se može montirati i na zid, je moguće koristiti za
radove na mjestima gdje se uobičajene robotske konfiguracije ne mogu upotrebljavati.
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 51.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Uz ove tipične konfiguracije robota u primjeni su i roboti nekonvencionalne strukture.

Primjer takvog tipa robota je dat na slici 3.5.

a) robot tipa Spine b) robot konfiguracije klatna

Slika 3.5. Prikaz manipulacionog prostora

Slika 3.5.a daje prikaz robota tipa Spine čija je ruka sasvim gipka (podsjeća na surlu
slona) i radni prostor mu je efikasno iskorišten. Bilo kojoj tački sferoidnog
manipulacionog prostora može se prići iz bilo kojeg smjera, pa čak i sa stražnje strane,
te je pogodan za rad na teško pristupačnim mjestima (npr. bojenje unutrašnjosti
autokaroserija).
Drugi tip robota prikazan na slici 3.5.b je konfiguracije klatna čiji je radni prostor u
obliku potkovice. Ovaj tip robota, koji se može montirati i na zid, je moguće koristiti za
radove na mjestima gdje se uobičajene robotske konfiguracije ne mogu upotrebljavati.
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 51.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

U slijedećoj tabeli prikazane su tipične minimalne konfiguracije robota prema ISO 9506-3 .

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 52.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Veličinu radnog prostora robota je moguće približno odrediti pomoću dohvata i hoda.
Horizontalan dohvat je maksimalna udaljenost koju ručni zglob može dosegnuti. Mjeri
se od vertikalne ose oko koje robot rotira.
Horizontalan hod predstavlja ukupnu
udaljenost od vertikalne ose po kojoj
se ručni zglob može kretati. Razlika
između horizontalnog dohvata i hoda
je minimalna udaljenost ručnog
zgloba od glavne vertikalne ose. S
obzirom da je ta veličina pozitivna,
tada je dohvat uvijek veći ili jednak
hodu.
Na slici 3.6. je dat prikaz dohvata i
hoda jednog cilindričnog robota. Sa
prikazane slike se vidi daje
horizontalan dohvat robota
cilindrične konfiguracije poluprečnik
vanjskog plašta valjka radnog
prostora, a da je horizontalan hod
razlika poluprečnika vanjskog i
Slika 3.6. Dohvat i hod cilindričnog robota unutrašnjeg valjka.
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 53.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Vertikalan dohvat robota predstavlja maksimalnu udaljenost ručnog zgloba robota od

baze. Vertikalan hod robota je ukupna vertikalna udaljenost po kojoj se ručni zglob
može kretati i manji je ili jednak vertikalnom dohvatu.
Vertikalni dohvat cilindričnog robota će biti veći od njegovog vertikalnog hoda ako se
pomoću ograničenja u kretanju drugom osom ručnom zglobu ne dopusti doticanje
granice radnog prostora.
Kod rotacijskih robota dohvat je često jednak hodu, na osnovu čega je njihov radni
prostor pun. Na slijedećim slikama prikazani su primjeri manipulacionih prostora za
različite vrste industrijskih robota.

Slika 3.7. Ravanski prikaz manipulacionog prostora robota PUMA 500

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 54.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Slika 3.8. Ravanski prikaz manipulacionog prostora robota MANUTEC r3

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 55.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Slika 3.9. Ravanski prikaz manipulacionog prostora robota KUKA IR 161/15.0

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 56.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

INDUSTRIJSKI I MOBILNI
HVALA NA PAŽNJI
ROBOTI
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. Šarić Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja