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    Tess ~PG T3200, € or UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR Decanato de Estudios de Postgrado Maestria en Ingenieria Mecinica DESCRIPCION EXPERIMENTAL DE MODELOS DINAMICOS REDUCIDOS EN MAQUINAS ROTATIVAS Trabajo de Grado Presentado a la Universidad Simén Bolivar por David Eduardo Gonealves de Sousa ) \W ro oc Como requisito parcial para opar al grado d6<24 1018 ‘Magister en Ingenieria Mecdniea Realizado con la tutoria del Prof. Sergio Diaz Noviembre, 2003, Aprbactin del jurado GY UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR Decanato de Estudios de Postgrado ‘Maestria en Ingenieria Mecénica DESCRIPCION EXPERIMENTAL DE MODELOS DINAMICOS REDUCIDOS EN MAQUINAS ROTATIVAS Este Trabajo de Grado ha sido aprobado en nombre de la Universidad ‘Simén Bolivar por el siguiente jurado examinador: ieee PR wn Presidente iSe. Carlos Parra Miembro Extemo — PDVSA Intevep Ay Prof. Sergio Diaz. ‘Miembro Principal - Tutor Fecha: ro essen ai RESUMEN | EE principal objetivo de este trabajo de investigacién fue desarollar y validar una rmetodologia experimental de identificacién de parimettos dindmicos que permite obtener modelos reducidos de rotors, aplicados drectamente a sistemas rotor-cojinetes-soportes. La metodologia desarrollada esti basada en el método del filtro de variables instrumentales F), una herramienta de identficacién de pardmetros sencilla, eficiente y conflable para generar modelos matemiéticos reducidos que representan fielmente al sistema en rangos de fecuencias de interés. Este método emplea funciones de peso analiticas con la finalidad de reducir el efecto del ruido presente en las mediciones. Bisicamente, se determina la impedancia mecénica empleando transformadas rpida de Fourier (FFT). Posteriormente, aplicando ajustes, en un rango de frecu dol sistema. Las funciones de trnsferencia se determinan con téenieas de excitacién por impacto. Las prucbas experimentales se efectuaron en una primera etapa sin velocidad de giro dl rotor, yen una segunda etapa con velocidades de giro (0, 50, 60 y 70 Hz). Los modelos desarrollados fueron empleados para predecir la respuesta del rotor a un desbalance conocido, ¥y comparados con mediciones experimentales, Adicionalmente, se aplicé el método IVF para ‘estudiar la influencia de diferentes ajustes rotor-cajintes sobre las propiedades del sistema, fevaluando respuestas en tiempo, funciones de transferencia, coeficientes dinimicos, pparimetros modalee y respvestae al desbalance, El método IVF tiene grandes ventajse porgve permite incluir efectos producidos por interacciones entre diferentes partes del sistema, representando fielmente las earacteristicas reales del equipo con alto grado de confiabilidad, sin necesidad de sintonizacién ni conocimientos profundos de propiedades mecénicas de los ‘materiales, La metodologia presentada es de gran utlidad para el ingeniero de campo al cestudiar el comportamiento dindmico en turboméquinas, compresores y bombas en la ‘industria, failtando el mantenimiento, modificaciones en la estructura soporte o cambios de regimenes de operacién Palabras claves: rotodinimica, método IVE, modelos dindmicos reducidos, identificacién parimetros dindmicos,rotor-cojinetes-soportes 2 INDICE GENERAL 1_PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 1 LI INTROpuCCION 1 1.2 Onserivos GENERALES 3 2___REVISION BIBLIOGRAFICA 4 3__ METODOS DE IDENTIFICACION DE PARAMETROS. 9 3.1. IDENTIFICACION EXPERIMENTAL DE PARAMETROS DINAMICOS EN SISTEMAS LINEALES 9 3.1 MéTop0 DE MiNiMos CUADRADOS DIRECTO 10 3.12 METODO DE MINIMOS CUADRADOS PONDERADO B 31.3 MPTODO DEL FILTRO DE VARIABLES INSTRUMENTALES 16 4___DESCRIPCION DEL EQUIPO EXPERIMENTAL 18 4.1. CARACTERISTICAS DEL BANCO EXPERIMENTAL, 18 42. CARACTERISTICAS DE LOS EQUIPOS DE MEDICION 2 PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 28 5.1 PRUEBAS ESTATICAS 8 5 ‘CoNFIOURACIONES 2» 5.12 PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 30 5.2. PRUEBAS DINAMICAS 34 52.1 CONFIGURACION Pt 522 PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL, 35 5.3. PROBLEMAS DE CONTACTO EN SISTEMAS ROTOR-COJINETES 38 53.1 CONFIGURACIONCA 38 53.2 PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL, 30 6__ RESULTADOS EXPERIMENTALES 42 6.1 PRUEBAS ESTATICAS 2 6.1.1 Conm@uRACIONC.1 2 Indice neneral , nice generat 61.2 CoNMOURACION C2 9 62. PRUEBAS DINAMICAS a 6.3 PROBLEMAS DE COMFACTO EN SISTEMAS ROTOR-COJINETES ” _ CONCLUSION} r 8__ RECOMENDACIONES. 94 REFERENCIAS 95, 10__ BIBLIOGRAFiA 98 11_APENDICE 99 APENDICE DE ARTICULOS PUBLICADOS Articulo D. Gonealves, J. Sanjuin y S, Diaz, 2002, “Deseripeién Experimental de Modelos Dindmicos Reducidos en Miquinas Rotativas”, Desarrolios recientes en Métodos Numéricos para Ingenieria y Ciencias Aplicadas (CIMENICS' 2002), pp. AD 9-16. silo 1D. Goncalves, J. Sanjuin and S. Diaz, 2002, “Experimental Estimation of Simple Dynamic Models of Rotating Equipments", International Conference on Noise & Vibration Engineering (ISMA 2002), Leuven, Belgium, V. IIL, pp. 1447-1456. Articulo 1D. Goncalves, J. Sanjudn, M, Pacheco and S. Diaz, 2003, “Experimental Construction of Redueed Mathematical Models of Rotating Equipment in Operation”, ASME Paper GT2003- 38753. Ivete figuras “ FiGURA AL. Fioura 42, Froura 43. Fioura 44, Froura ss. Froura 46, rouRa 47. ProuRA 48, PiouRA S.1 Fours 52. FiguRA 53. Figura $4. Figura Ss. Figura 5.6. Fgura 6. Figura 6.2 FIGURA 63. FiourA 644 Figura 6.5. Figura 66. FiguRA 6,7 — a Se INDICE DE FIGURAS DETALLES FUNDACION EN EL SISTEMA EXPERIMENTAL, DETALLES DEL DISCO MoNTALIE DE LOS COWINETES EN EL PEDESTAL [ESTRUCTURA SOPORTE DE SENSORES MoNTase TiPico DEL. SISTEMA EXPERIMENTAL (CURVAS DE CALIRRACION ESTATICA DE DOS TRANSDUCTORES EMPLEADOS [BANCO DE CALIBRACION DE TRANSDUCTORES. EQUIPOS DE INSTRUMENTACION EMPLEADOS EN LAS PRUEBAS. PRIMER SISTEMA ANALIZADO EN LAS PRUEBAS ESTATICAS (ConriavRactonC.1) [SEGUNDO SISTENA ANALIZADO EN LAS PRUEBAS ESTATICAS. (ConricuractonC.2) IMPACTO TIPICO CON PUNTA SUAVE SISTEMAS ANALIZADO EN LAS PRUEBAS DINAMICAS (CONFIGURACION C.3) PROCESO DE FILTRADO DE SERALES SISTEMA EMPLEADO PARA ESTUDIAR PRODLEMAS DE CONTACTO. (Conmiauracion C4) FORMAS MODALES DE VIDRACION MEDIDAS SOBRE EL ENE (Conricuracion C.1) [FUNCIONES DE INERTANCIA MEDIDAS EN LA CONFIGURACION C. CCURVAS DE AJUSTE-A1LA ADMITANCIA Hr (CONFIGURACION C.1) CCURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA H2(CONFIGURACION C.1) CCURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA Hs: (CONFIGURACION C.1) CCURVAS DE AJUSTE.A.LA ADMITANCIA Hp (CONFIGURACION C.1) (CURVAS DE RESPUIESTAS AL DESBALANCE (CONFIOURACION C.1) 19 20 20 2 2 24 2 2 30 32 35 36 39 43 45 4s 46 46 48 WO nace de figuras “i FigURA6.8, FORMAS MODALES DE VIBRACION MEDIDAS SORE EL EIE EN DIRECCION VERTICAL (CoNFIGURACION C.2) 50 FiGURA 6. FoRMAS MODALES DE VIDRACION MEDIDAS SOBRE EL EJE EN DIRECCION, HORIZONTAL (CoNFIGURACION C.2) 50 FiGURA 6.10. CURVAS DE AJUSTE A LA ADMITANCIA ZI; (CONFIGURACION C.2) 32 FIGURA 6.11. CURVASDDE AJUSTE A LA ADMITANCIA (CONFIGURACION C.2) 2 FIQURA 6.12. CURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA Hs (CONFIGURACION C.2) 3 FIGURA 6.13. CURVAS DE AIUSTE ALA ADMITANCIA He (CONFIGURACION C.2) 3 FIGURA 6.14, CURVAS DE AJUSTE-A.LA ADMITANCIA Hay (CONFIGURACION C.2) 4 FIGURA 6.15. CURVAS DE AJUSTE ALA ADMMITANCIA Hoy (CONFIGURACION C.2) SA [FIGURA 6.16. CURVAS>DE AJUSTE A LA ADMITANCIA Ha; (CONFIGURACION C.2) 35 FFIGURA 6.17. CURVASDE AJUSTE ALA ADMITANCIA Ha, (CONFIGURACION C.2) 55 FIGURA 6.18, CURVAS DE AJUSTE A LA ADMITANCIA Hay (CONFIGURACION C2) 56 FIGURA.6.19. CURVAS DE AJUSTE A LA ADMITANCIA Hie (CONFIGURACION C.2) 56 FFIGURA 6.20, CURVAS DE AIUSTE ALA ADMITANCIA Hy (CONFIGURACION C.2) 7 FIGURA 6.21, CURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA Hig (CONFIGURACION C.2) 7 Ficus 6.22, CURVAS DE AJUSTE.A LA ADMITANCIA Hay (CONFIGURACION C.2) 58 Four 623. CURVAS DE AJUSTE.ALA ADMITANCIA Hj: (CONFIGURACION C.2) 58 FIGURA 6.24. CURVAS DE AJUSTE A LA ADMITANCIA 1,3 (CONFIGURACION C.2) 9 [FlGURA 6.25, CURVAS DE AJUSTE A LA ADMITANCIA Hy (CONFIGURACION C.2) 9 FlGURA 6.26, RESPUBSTA AL DESBALANCE EN DIRECCION VERTICAL (Conmiauraciov.2) 61 FiGURA 6.27, FORMAS MODALES DE VIDRACION MEDIDAS SOBRE EL EJE (Conricuraciox C3) 8 Figura 628, CURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA Hj; CON VELOCIDAD DE. ROTACIONDEO Hz (CONFIGURACIONC.3) 4 FFIGURA 6.29. CURVASDE AJUSTE ALA ADMITANCIA H2 CON VELOCIDAD DE. ROTACIONDE 0 Hz (CONFIGURACION C.3) 64 FIGURA 6.30. CURVASDE AJLSTE ALLA ADMITANCIA Hy CON VELOCIDAD DE. ROTACIONDEO Hz (CONFIGURACION C.3) 6s eee Indice de guras vi FIGURA 6.31. CURVAS DE AIUSTE ALA ADMITANCIA Ha CON VELOCIDAD DE ROTACIONDE 0 Hz (CoNFIGURACION C:3) 65 FIGURA 6.32. CURVAS DE AIUSTE.ALA ADMITANCIA Hf CON VELOCIDAD DE. | ROTACIONDE 50 Hz (CoNFIGURACION C.3) 66 FiguRa 6.33. CURVASDE ANISTE ALA ADMITANCIA #2 ©ON VELOCIDAD DE. ROTACIONDIE 50 Hz. (CONFIGURACION C.3) 6 FIGURA 6.34, CURVASDDE AJUSTE A LA ADMITANCIA Ha CON VELOCIDAD DE ROTACIONDE 50 Hz (CONFIGURACION C.3) a FIGURA 6.35, CURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA Flas ON VELOCIDAD DE ROTACIONDE 50 Hz (CONFIGURACION C.3) o | FIGURA 6.36. CURVAS DE AIUSTE 4 LA ADMITANCIA Fy) CON VELOCIDAD DE, ROTACIONDE 60 Hz (CONFIGURACION C.3) 68 | Figura 637. CURVAS DE AJUSTE.ALA ADMITANCIA HON VELOCIDAD DE. ROTACIONDE 60 Hz. (CONFIGURACION C.3) 68 FIGURA 6.38, CURVAS DE AJUSTE A LA ADMITANCIA Hy CON VELOCIDAD DE | ROTACIONDE 60 Hz (CONFIGURACION C.3) FIGURA 6.39, CURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA Hz CON VELOCIDAD DE. ROTACION DE 60 Hz (CONFIGURACIONC.3) 0 FIGURA 6.40. CURVAS DE AIUSTE ALLA ADMITANCIA H CON VELOCIDAD DE. | ROTACIONDE 70 Hz (CONFIGURACION C.3) 70 Ficura 6.41, CURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA Hf CON VELOCIDAD DE. ROTACIONDE 70 Hz (CONFIGURACION C:3) ct) FiGURA 642, CURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA Hoy CON VELOCIDAD DE ROTACIONDE 70 Hz (CONFIOURACION C:3) n FFlouRA 643, CURVAS DE AJUSTE A LA ADMITANCIA Ho2 CON VELOCIDAD DE. ROTACIONDE 70 Hz (CONFIGURACION C.3) " FFIGURA 6.44, FRECUENCIAS NATURALES EN FUNCION DEA VELOCIDAD DE ROTACION DEL ROTOR 4 FIGURA 6.45. FACTORES DE AMORTIGUACION EN FUNCION DEA VELOCIDAD DE ROTACION DEL ROTOR 15 re eee Indice de eres & FFIGURA 646. RESPUESTA AL DESBALANCE EN DIRECCION HORIZONTAL IVE v exrrnimentat n Figura 6.47. RESPUESTA AL DESBALANCE EN DIRECCION VERTICAL: IVF Y EXPERIMENTAL 7 FIGURA 6.48. DIAGRAMA DE CASCADA EN DIRECCION HORIZONTAL (CONFIGURACIONC.3). 78 FioURA 6.49, DIAGRAMA DE CASCADA EN DIRECCION VERTICAL (CONFIGURACIONC:3) 78 FiourA 6.50, RESPUESTA EN DOMINIO DE TIEMPO EN LA DIRECCION VERTICAL CON LOS DIFERENTES BUIES 80 FFIGURA 6.51. RESPUESTA EN DOMINIO DE TIEMPO EN LA DIRECCION HORIZONTAL. CON LOS DIFERENTES BUS 80 FFiGURA 6,52, FUNCIONES DE ADMITANCIA DIRECTAS MEDIDAS CON LOS DIFERENTES 'BUIES CONSTRUIDOS al FIGURA 6.53. CURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA PARA FL BUIE 1 (ConmiauRacion C4) 2 FIGURA 6.54. CURVAS DE AJUSTE ALA ADMITANCIA PARA EL BUIE2 (Conriauracion C4) 3 | FFIGURA 6.55. CURVASDE AJUSTE A LA ADMITANCIA PARA EL BUIE3 (Conricuracionc.4) 84 | FlGURA 6.56, CURVAS DB AJUSTE ALA ADMITANCIA PARA EE RUE (Conricuracion C4) 85 FIGURA 6.57. CURVAS DE AJUSTE ALA ADMIFANCIA PARA EL BUIES (Conmiauracton C4) 86 | FiouRA 6.58, RESPUESTA AL DESBALANCE ESTIMADA POR EL METODO IVF EN | DIRECCION VERTICAL CON LOS DIFERENTES BUJES (CONFIGURACIONCA) 90 FiGuRA 6.59. RESPUESTA AL. DESRALANCE ESTIMADA FOR EL METODO IVF EN DIRECCION [HORIZONTAL CON LOS DIFERENTES BUIES (CON JURACION C4) 90 Indice de tables INDICE DE TABLAS ‘TABLA 4.1. DIMENSIONES DE LOS FIES 19 ‘TABLA 4.2. RANGOS DE EXCITACION PARA LAS DIFERENTES PUNTAS DEL, MARTILLO DE IMPACTO 25 ‘TAMLAS.L. HOLGURA RADIAL EIE-COMNETES 40 ‘TADLAG6.1. CORRELACIONES DE LOS AJUSTES ALLA ADMITANCIA REALIZADOS ENLAS PRUEBAS ESTATICAS (CONFIGURACION C.1) 7 ‘TAMLA6.2. CoEFICHETES pINAMICOS ESTIMADOS (CONFIGURACION C.1) a7 ‘TADLA6.3. CORRELACIONES DE LOS AJUSTES ALLA ADMITACIA REALIZADOS ENLAS PRUEBAS ESTATICAS (CONFIGURACION C.2) SI ‘TAMLA 6A. Cosricienes paAMcos ESTIMADOS (CONFIGURACION C.2) © ‘TALA6.S. CORRELACION DELOS AIUSTES A LA ADMITANCIA REALIZADOS EN aS PRUBHAS DINAMICAS (CONFIGUKACION C3) B ‘TADLA.6.6. COEFICIENTES DINAMICOS ESTIMADOS A DIFERENTES YVELOCIDADES DE GIRO (CONFIGURACION C3) B "TADLAG6.7. FRECUBNCIAS NATURALES Y FACTORES DE AMORTIGUACION (Conricuracion C3) m4 ‘TABLAG6.8, CORRELACION DELOS AJUSTES ALA ADMITANCIA (Conriauracion C4) 87 ‘TABLA.69. _COBFICIENTES DINAMICOS ESTIMADOS CON LOS DIFERENTES BLIES (ConricuRacionC.4) 7 ‘TABLA.6.10, _ FRECUENCIAS NATURALES Y FACTORES DE AMORTIGUACION ESTIMADOS CON L0S DIFERENTES BUJES (CONFIGURACION C4) 88 a | SiMBOLOS f fuerea } 1 unidad imaginria [1] i ij indices de grados de libertad [ij= 1,2, i k indie de freeuencia \ » contador del método IVF j * nnimero de grados de ibertad dl sistema ' xq) Gesplazamiento del sistema fy caordenadas horizontal y vertical ig velocidad det sistema 4 aceleraci6n del sistema 4 ‘matriz de flexbilidad dinimica cy ratriz de amortiguacién equivalente Ez norma Buelidiana Ee norma Euclidiana modificada F transformadas de Fourier de la fuerza f H smatriz de rigidez dindmica o fncién de transferencia I smatrizidentidad I ‘matriz identidad modificada K rmatriz de vigidez Ky imatriz de rigidez equivalente M ‘matriz de masa My smatriz de masa equivalente N riimero de frecuencias para el rango de ajuste ° matriz cero t tiempo w ‘matriz de peso del método IVF x transformada de Fourier del desplazamiento x D rmatriz auxiliar de frecuencias frecuencia frecuencia natural factor de amortiguacién nge ARMA “Auto Regressive Moving Average” BELS “Bias Eliminated Least Square method” DLS método de migimos cundrados directo (‘Direct Least Squares method") DOF —_grados de libertad (“Degree Of Freedom") FFT transformada ripida de Fourier (“Fast Fourier Transform") FRF —__funcién de respuesta frecuencial (“Function Frecuency Response”) IVF método del filtro de variables instrumentales ("Instrument Variable Filter method") MEF método del elemento finito MDOP miltiples grados de libertad ("Multiple Degree Of Freedom") RFP método de fraccién racional polindmica (“Rational Fraction Polynomial method") SDOF simple grado de libertad (“Simple Degree Of Freedom") WLS método de minimos cuadrados ponderado (“Weighted Least Squares method") T rranteamicnto del problema 1 a 1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA LA Introduccion [Las méquinas rotativas son ampliamente utilizadas en la industria petrolera, petroquimica, automotriz, alimenticia y textil, Las fallas més comunes en dichos equipos ‘esti generalmente relacionadas con desalineacién, desbalance, arqueo en el gje, pérdidas de material en partes méviles, turbulencia, cavitacién y regimens inestables de operacién, y en consecuencia, producen excesiva vibraciin al sistema, pudiendo afectar el nivel de produccién de la empresa, y originar grandes pérdidas por paradas de planta, Duninte varias dévadis, suchos ln sido los esfuer0s en desarrollar herramientas pera asegurar un funcionamiento correcto en las miquinas rotaivas. Por este motivo, es de vital importancia en plantas de procesos industriles monitorear ta vibracién como un indicador de la salud de 1a méquina, y por set equipos muy especializados y costosos, establecer planes adecuados de mantenimiento predictivos para garantizar y controlar una ‘operacién segura y confiabe, EI avance de los métodos de anilisis de vibraciones, en conjunto con la aparicién de las computadoras y los métodos muméricos, juegan un papel importante en esta situacién. En Ja actualidad, es posible predecir las caracteristicas y el comportamiento dinimico de un sistema con gran precisién, a pesar de la enorme complejidad de las ecuaciones diferenciales ‘que gobieran el problema dinémico. [Bisicamente, las técnicas avanzadas de anilisis de vibraciones permiten obtener ‘modelos matemiéticos lineales de sistemas rotodinémicos con la finalidad de estudiar el ccomportamiento del sistema en diferentes condiciones de operacién, El modelo desarrollado eee eee eee eee T Pranteamiento del problema 2 debe incluir los efectos de las diferentes parts fundameniales del equipo como el rotor, los cojinetes y las estructuras soporte (carcasa, pedestales y fundacién) con la finalidad de proximarse al sistema ico real Las téenicas de andlisis estén orientadas principalmente al empleo de métodos analiticos y experimentales. Los métodos analitcos son basados en téenicas de elementos finitos, concentracién de parimetros y matrices de transferencia, En estos métodos, son cconsiderados modelos individusles de cada componente del sistema, y posteriormente son ‘ensamblados para definir un modelo global. Sin embargo, estos modelos diseretos involucran. ‘mumerosos sistemas de ecuaciones diferenciales expresados en matrices de grandes dimensiones, representando gran carga computacional, Adicionalmente, es complicado modelar los diferentes efectos no lineales del sistema presentes en los soporte y cojinetes Las técnicas experimentales permiten obtener caracteristicas del sistema basadas en ediciones directamente sobre el equipo. Estos métodos permiten inclu directamente los efectos que produce la inleraccién entre las diferentes partes como acoples entre eje y cojinetes, representando fielmente las caractersticas reales del sistema analizado con alto grado de confabilidad. Adicionslmente, emplean un eonjunto redueido de parémetros fisicos del sistema debido a que las frecuencias de excitacién, que actéan dentro de los rangos de ‘operacién de las méquinas, excitan pocos modos de vibracién, reduciendo asi los efleulos ‘computacionales. En este trabajo se desarolla una metodologia rigurosa de identificacién de parimetros imicos eapaz. de obtener modelos reducidos de rotores, aplicados directamente a sistemas, rotor-cojinetes-soportes en conjunto, empleando téenicas experimentales de caracterizacién dinimica. La metodologia desarvollada esti basada en ef método del Filtro de Variables Instrumentales (IVF), el cual representa un procedimiento sencillo y confiable capaz de simular el comportamiento dinémico en rotores acoplados a sistemas rotor-cojinetessoportes cen conjunto, a partir de mediciones experimentales, El IVF es un método iterativo que cemplea funciones de peso analiticas con Ia finalidad de reducir el efecto del ruido presente en las mediciones I Prantcamiento del problema a Las pruebas experimentales se efectuaron en condiciones estiticas y dinmicas del rotor com Ia finalidad de comprobar la aplicablidad del método IVF en sistemas con diferentes regimenes de operacidn. AEn una primera etapa sin velocidad de giro, y en una segunda etapa con velocidades de giro del rotor de 0, 50, 60 y 70 Hz. Los modelos desarrollados fueron cempleados para predecir In respuesta del rotor sometido a un desbalance conocido, y ‘comparados con mediciones experimentales. Adicionalmente, se aplicé el método IVF para estudiar la influencia de diferentes ajustes rotor-cojinetes sobre las propicdades dinimieas del sistema, Se evaluaron tas jentes de masa, amortiguacion y respuestas en tiempo, flnciones de transferencia, coefici rigider, frecuencias naturales, factores de amortiguacién y respuesta al desbalance, en las direcciones vertical y horizontal 1.2 Objetivos generates = Bl presente trabajo tiene como ohjetive principal desarollar una metodologia experimental de identificacin de parimetros dinimicos para obtener modelos reducido de rotores acoplados a sistemas rotor-cojinetes-soportes. + Aplicar la metodologia a varias configuraciones de equipos rotativos con miltiples grados de libertad, y diferentes condiciones de operacién del rotor. ‘+ Emplear los modelos desarollados para predecir la respuesta del rotor sometido @ un ben [-2?tH/lun Chen +a] Fe. 3.1.1 Método de minimos cuadrados directo (“Direet Least Squares method”, DLS) EI Método de minimos cuadrados directo es también llamado método de ta impedancia, y representa un procedimiento directo muy empleado para estimar parimetros ‘inimicos en sistemas lineales. En el método DLS, los coeficientes de la impedancia "odo eponerenie dDa a 3 séxotos de identification de parimetron " ‘meciniea son independientes en todo el rango de freeuencias, y vienen dado por Ia siguiente expresion: Hijo) 2, Fi OFM, , +100, .+K, Be. 6 1g OGG Rg separando en partes real e imaginaria, se obtiene las siguientes expresiones: Ret, ay |--O'M, +H nl Ee,7 =00, i] se] Para cada combinacién (i), puede ser aplicado un ajuste por misimos para obtener los ces on eno sin er ly Cy) fd) me tment (o1*(¥, 40) ee ifm Qyneem RD 2 oo Ee. 8 (ee{,10)) | {Un proedimieno snilr puede ser dsarollad a través del Ee. 5, on Ta siguiente hon ‘ty Wh eh ee ele 0 Chen m9 | Oden hs onde |, para cada frecuencia de excitacién @,se tiene: Wan i I. (EI ela 10g te donde [1] es la matriz identidad y (£*] es una matriz que contiene las diferencias entre las impedancias medidas y aproximadas, .......... 3 stands de Menifentn departs 8 1a BE. 10 o yoodo sopmar mx puree ral © imagina's, como so expan 0 =9,7Uhm 0 hc ee oly 8 lfc | ff le | [relat] ] eu Im{ H* 7 a a Pt Den Lm CLE dana Simplifcando se tee: Whee} p - (berese| (Clem | = 4 . FE) mn donde ay) ie When ja the o en, (2a ave3n =| 4c. 13 ey? _ ala 7 tan 0 boars [| wl ole Waprin “| wane Be oe Nala [mle |, eeu ee 3 stétodosdeidentfcactin de parimeros B Btn * i ] Bets | a BI ajuste se obtiene minimizando la norma Euclidiana (E], el cual representa la funcién {que reduce el error en la Be. 7 y Ee. 8. Finalmente, la solucién por minimos cuadrados viene be Taan | ee] FLAP. wn donde [a] = (Ft) taP som como a psd nen 0) EI método DLS toma ventas sobre otros debido a que emplea ajustes sobre la impedancia mevénica; ajustes cuadriticos para la parte real, y_ajustes lineales para la imaginaria. Sin embargo, este método es muy susceptible al muido presente en las mediciones ‘yt la selecein del rango de frecuencias de aproximacién, 3.1.2 Método de minimos cuadrados ponderado (“Weighted Least Squares method”, wis} EI método de minimos cuadrados ponderado (WLS) es también llamado el método de la flexibilidad, Bisicamente, e1 método WLS emplea funciones de peso en las cercanias de las zonas de resonancia donde los parimetros de masa, tigidez y amortiguacién poseen cconsiderables efectos sobre la respuesta del sistema, "ode nope ne de D7 3 Métodos de identificaciin de parimetos 4 La xia dindnin media (Fes defn como I ners de a faci de impedancia {Pa tanto, se debe cumple ue (Mey), “el , Be. 17 donde [/] es la matriz identidad, y [£’] es la matriz de errores debido a la aproximacién. Se Wn Lr] [ 22m 1: Pha a Ee “he [et] Bos IK Sem separando en partes real e imaginaria net] [oe2tan lag Pha] fe ial) Ete ile (en) LCR I oman Be. 19 fe] | Ula Jomen | tm{{ ee mm |=) 18 on re i Ubawslen | “Laan “Ca ce eee 3 Métoios de itenteaciin de parimetos 15 | nde [bnvean = Be.21 Fe,23, I ajuste se obtiene minimizando la norma Eucliiana (E). Por lo tanto, la solucién por minimos cuadrados viene dada por: Wn : P| Plalae us on (he donde [a] =(e Lal) "La some como a send inves de Joncamv CComparando la Fe. 20 con la Ec 12 se origina la siguiente identi (et) LF Je] Bes Natese que el vector [Z"] contiene los mismos términos de [£] multiplicadas por su respectiva flenbilidad, la cual acta como una matriz de peso sobre la funcién error. En zonas de resonancia, el err [Z"]tendr mayor influencia debido a que los coeficientes de la rere terete cee ectee cece ce re eee eee S stetodos de idewificaciom de parimetros 16 Alexibilidad dindmica [F] son de ordenes de magnitud superiores que a los de zonas lejanas de ‘Como se mencioné anteriormente, el método WLS estima parimetros dinimicos en s de resonancia donde son predominantes 1a masa, amortiguacién y rigidez det sistema. Para Ia idemtficacién de parimetros, es mis confiable la informacién de las ‘ediciones FRF en zonas de resonancia, ya que para bajas frecuencias predomina la rigidez del sistema, y para altas frecuencias Ia inercia. Sin embargo, precisamente en resonancia, todos los parimetros dinimicos son importantes en la respuesta del sistema, Adicionalmente, cen esta zona, el nivel de ruido es menos apreciable en la sei, permitiendo minimizar el error enel procedimiento de edeut. 3.13 Método det filtro de variables instrumentales (“Znstrumental Variable Filter”, IvBy EI método IVF filtra el ruido presente en las mediciones mediante la funcién de peso [W7] por sustituciéa de la matriz de Mexibilidad dinimica [4], produciendo parkmetros dinimicos refinados, de acuerdo con la siguiente expresi: Whang tae [clin [fem] ta) [wm] 7 Fe. 26 ber | eel) TEL donde ds npn D7 Ue) 27Uhee hate {ha "anstn dares cae etn Lehn J" [Chun q| Ec, 28 "lk Then -tm ‘lh Whe) pe5q lan |snen ‘La matriz 4] se determina experimentalmente a través de funciones de transferencta, U7) toma el valor de [4] para la primera iteracién “m = 0°, obleniéndose Ia solucién del miétodo de la flexibilidad. Posteriormente, para “m > 0°, [JF] es determinada analiticamente ccon las matrices M, Cy K estimadas en la iteracién previa, De este modo, la Ee. 26 es aplicada iterativamente hasta satisfacer un eriterio de parada, [EI método IVF tiene grandes ventajas con respecto a otras tEenicas de caractrizacién inimica, entre elas destacan las funciones de peso que reducen el efecto del ruido presente en las mediciones, y permite incluirdirectamente los efectos que produce la interaceién entre las diferentes partes meviles del sistema, A. nesripctin del equipo experimental 18 a 4 DESCRIPCION DEL EQUIPO EXPERIMENTAL Este capitulo contiene informacién detalada del banco de pruebas experimentales y caractersticas de los equipos de medicién empleados como sensores de desplazamiento y aceleracién, marillos de impacto, analizador de espectros, condicionadores de sefiales, fuentes, de poder, ampliticadore, oseiloscopios y multimetros. 4.1 Caracteristicas del banco experimental El equipo de pruebas experimentales empleado es un modelo verstil de una méquina rotativa que permite ensamblar una gran variedad de configuraciones con la finalidad de ‘modficarearacteristicas del sistema y condiciones de operacién. Tl equipo esth compuesto de ‘una fundacién de conereto tipo bloque, una Kimina de goma, una base metiica de aluminio, un motor eléetrico de velocidad variable, tres ees flexible, dos discos, soportes con cojinetes tipo buje, soportes para sensores de desplazamiento, una estructura soporte de sensores y un controlador externo, La fundacién de concreto con un peso aproximado de $00 kg se encuentra colocada sobre la limina de goma (ver Figura 4.1). La base metilica esté anclada sobre la fundacién y sus dimensiones son 787 x 152 x 25 mm, y peso de 13,8 kg. EI motor eléctrico esti ensamblado sobre la base de aluminio y es regulado por un controlador extemno de velocidades 4 operacién hasta 10,000 RPM + 20 %, 4 Desripcin del equipo esperinenal » Figura 4.1. Detalles fundacién en el sistema experimentaltt Los tres ejes flexibles son de acero aleado con densidad de 7740,99 kg/m’ y médulo de lasticidad (F) de 2,107 x 10° MPa, Las dimensiones de los tres ejes son indicadas en la ‘Tabla 4.1 ‘Tabla4.1. Dimensiones de os ejes Diémetro mm] Longitud [mm] Bet re Eje2 931 4572 931 648.0, Los dos discos tienen diémetro extemo de 75,54 mm, espesor de 25,50 mm y peso de O818 kg, y se ajustan sobre los ejes mediante dos prisioneros diametralmente opuestos. Adicionalmente, los diseos tienen 16 agujeros roscados a un didmetto de 30,5 mm con la finalidad de colocar diversos pesos de prueba (ver Figura 4.2), "nl tn rR 4 nescripetin del equipo experimental 0 |Z RTE AB Figura 4.2. Detalles de disco Los ejes estin soportados sobre cojinetes tipo buje, de bronce auto lubricante, los ‘cuales se sujetan a fos pedestales mediante sellos de goma tipo “o-ring” (ver Figura 4.3), Los bbujes fueron construidos con diémetrosinternos de 9,60:+ 0,01 mm con la finalidad de reducir cl juego mecénico en el sistema eje-cojinetes, precisamente para evitarintroducir efectos no- lines en se / Siders ec Sello de Goma Pedestal a Figura 43, Montaje de los cojinetes en el pedestal®* A. Descripetin det equipo experimental [La estructura soporte de sensores es utlizada para ntedir Ia respuesta al desbalance de los discos, en direccidn vertical y horizontal, permitiendo obtener los. desplazamientos absolutes con respecto alera, En la Figura 4.4 se muestra la estructura soporte de sensores donde se destacan dos sensores de desplazamiento para registrar el movimiento en dos puntos sobre el eje [ESTRUCTURA METALICA. DETALLE Figura 4.4. Estructura soporte de sensores El controlador extemo regula la velocidad de operacién del sistema mediante una seal, retroalimentada proveniente de un transductor principal de proximidad. El transductor principal registra pulsos al sensar 12 muescas de un pequetto disco instalado en el motor. EL controlador compara esta seflal a una sefal de control de la salida del generador, y la diferencia entre estas seals es usada para ajustar Ia velocidad del sistema. Adicionalmente, cl controlador de velocidades tiene un cireuto con un transductor secundaria el cual permite bloquear el movimiento del rotor si no se registra pulsos de sefiales en el periodo de un segundo, Esto previene un desboque del motor debido a una fala en el transduetor principal, cvitando asi un posible accident. A escripcin det equipo experimental 2 La Figura 4.5 muestra un montaje tipico del sisiema experimental, destacando la fundacién, la paca metélica, la estructura soporte, eje con un disco, el motor eléctrico y el controlador de velocidad, MOTOR SOPORTES BLECTRICO, ‘CONTROLADOR BE DE. \VELOCIDADES ISCO PLACA FUNDAGION DE AMINA DE (CONCRETO COMA, Figura 4.5. Montajetipico del sistema experimental 42 Caracteristcas de los equipos de medicion Las mediciones y sus téenieas asociadas juegan un papel importante en el anisis de vibraciones cuando se pretende emplear ténicas experimentales para caracterizar sistemas ‘mecénicos. El objetivo principal en las mediciones experimentales es obtener fielmente la informacion que se requiere del sistema, Para esto, los equipos deben ser propiamente ajustados o calibrados mediante filtros, amplificadores y modificadores de sefales, anterior a Ja adquisicién de datos, y asi garantizar que las sefales, provenientes de una serie de equipos interconectados, estén en los niveles apropiados de volte y corrente, y sin distorsién de rude, f I | } A. esripctin de equipo experimental a En esta seocién, se mencionan algunas caractersiicas de los equipos que fueron ‘empleados en las mediciones experimentales como sensores de desplazamiento y aceleracién, ‘martillos de impacto, anahzador de espectros, condicionadores de sefales, fuentes de poder, amplificadores, osciloscopios y multimetros. Los sensores de desplazamiento sin contacto tipo proximitor empleados operan con el principio de corrientes de edly, ¢ integran un sistema que incluye probetas o sensores, cables, de extension y un médulo de proximitores. Estos sensores consisten en una bobina de alambre acoplada en un material no- conductor (cerimico 0 plésticn), el cuales alojado en un euerpo roscado. En operacién el sensor es excitado por una sefal con una frecuencia de 1,5 kHz, generada por un médulo de proximitore, y ransmitdo a través del cable de extensiGn. Esta excitacién produce un campo rmagnético que es irradiado desde la punta del sensor. Cuando el sensor es acercado a un ‘material conductor se inducen corrientes de eddy en la superficie del material. Este material retira energia desde Ia punta del sensor, y reduce la amplitud de la corriente inducida. Finalmente, la sefal disminuida es convertda en corriente continua de salida proporcional ala hholgura sensor-superficie. En la Figura 4.8a se muestra un sensor de desplazamiento donde se Los analizadores de sefales, en su mayoria, conti procesamiento de sefiales. Los mencionados arriba, constituyen una pequella porcién de los ccomandos contenidos en estos equipos. Para informacién mas detallada consultar en Hewlett, Packard (28]. En a Figura 4.8¢se muestra el analizador de sefiales HP 356704. Adicional a fos equipos mencionados, se emplearon osciloscopios, amplificadores, jas, fuentes de poder, multimetros y un computador excitadores, medidores de frecues personal para el post-procesumiento de los dats obtenidos, () AccerémetroICP® modelo (@)Acserémetro ICP modelo ‘Nec S2A10 Na 352068 (2) Sensor de desplazamiento (2) Marto de impacto CP (© Anatzadordiga de espectros modelo 0863, ‘modelo No. HP-3S670A, Figura 4.8. Equipos de instrumentacién empleadas en las procbas experimentales J Procedimiento experimental 6 a 5 PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL, EL capitulo $ describe la metodologia experimental aplicada a diferentes configuraciones y condiciones de operacién del rotor. Las configuraciones ensayadas {ncluyen la fundacién de conereto, Ia placa metilica, soportes, discos, eje flexible, cojinetes de bronce con sellos de goma, el motor elétrico y el regulador de velocidades. Los sistemas estudiados differen en el ensamblaje de sus componentes. Las pruebas experimentales se ‘efectuaron en condiciones estticas y dinémicas del rotor con la finalidad de comprobar la aplicabilidad del método IVF en sistemas con diferentes regimenes de operacién, En una primera etapa sin velocidad de giro, y en una segunda etapa con velocidades de giro del rotor de 0, 50, 60 y 70 Hz. Los modelos matemsticos desarrollados son utilizados para predecir Ia respuesta del sistema sometido a un desbalance, y comparados con medicicines cexpetimentales, Adicionalmente, se aplieé cl méiado IVF pars estudiar fx influencia de diferentes ajustes rotor-cajinetes sobre las propiedades dinémicas del sistema, Se evaluaron las respuestas en tiempo, funciones de transferencia, coefiientes de masa, amortiguacién y rigidez, frecuencias naturales, fuctores de amortiguacién y respuesta al desbalance, en las ireociones vertical y horizontal SL Pruchas estiticas Con ta finalidad de comprobar la aplicabitidad del método IVF en sistemas con diferentes geometrias y miltiples erados de libertad, se realizaron las pruebas estticas en dos configuraciones diferentes (C.1 y C.2). En la configuracién C.1 se establecié un modelo eon dos grados de libertad, representando las direcciones vertical y horizontal, En Ia cconfiguracién C.2 se establecié un modelo con dos grados de libertad en cada plano de movimiento. En ambas configuraciones, se obtienen las frecuencias naturales predominantes SF Procedimiento experimental » sobte el ej, formas modales de vibracién del eje acoplado al sistema rotor-cojinetes-soporte, fanciones de transferencia, parimetros dindmicos M, C y Ky respuesta a un desbalance ‘conocido, ’ 5.1 Configuraciones EI primer sistema analizado contiene el eje flexible con dimensiones de 457,2 mm de longitud y 9,51 mm de dimetro, dos soportes separados una distancia de 205,5 mm, y un disco de inereia acoplado entre Ios dos soportes (ver Figura S.1). (b) Sistema experimental C.1 Figura 5.1. Primer sistema analizado en las pruebas estiicas (Configuracién C.1) 5 Procedimiento experimental 0 : FI segundo sistema analizado contiene el ej flexible con dimensiones de 648 mm de Tongitud, tes soportes separads y dos discos de inrcia acoplados entre cada os soportes (verFiguras2), 3 (6) Sistema experimental C2 t Figura 5.2. Segundo sistema analizado en las pruebas estiticas (Configuraci6n C:2) 5.1.2 Procedimiento experimental e En la etapa inicial, en ambas configuraciones fueron determinadas las frecuencias criticas predominantes en el ee acoplado al sistema rotorofinetes-soporte en conjunto, en un rango frecuencial desde 0 hasta 800 Hz, correspondiente a cuatro veces Ia velocidad méxima 4e operacién del motor eléctrico. En esta etapa, se identifican a lo largo del eje las frecuencias F Procedimiento experimental 3 naturales predominantes, y armnicas 8 2X, 3X y 4X. Para‘estepropdsito, se dividié el eje en cestaciones de trabajo, representando individualmente dos grados de libertad; uno en Ia direcei6n vertical y otro gh la direecién horizontal. Adicionalmente, se emplearon téenicas de ‘excitacién por impacto para evaluar el espectro frecuencial de la respuesta del sistema a lo largo del eje por estacién de trabajo, en ambas direcciones, ‘Una vez medidas las frecuencias naturales, en el rango de frecuencias interés, se determinan experimentalmente las formas modales de vibracién. Fl anilisis de los modos de vibracin es de gran importancia en el método IVF, ya que permite identificar los puntos de ‘mayor movilidad (antinodos) y los puntos de desplazamiento nulo (nodos), y establecer los, ‘grados de libertad representativos del de vibracién de la amplitud FFT de dos acelerémetros; uno fijo como referencia y otro istema, La prucha consistié en determinar la relacién desplazindose por estaciones a lo largo del eje. La relacién de vibracién entre ambos acelerémetros se realizé en cada frecuencia natural previamenteidentificada, y en la direccién correspondiente, El acelerimetro de referencia es colocado sobre el disco por ser un punto de mayor movilidad en el rotor. Basindose en las formas modales de vibracién, se definen las estaciones correspondientes alos discos como grados de libertad representativos del modelo, en ambas configuraciones. En la configuracién C., s¢ establecieron los puntos 1 y 2 sobre el disco, representando los desplazamientos en la direccin vertical y horizontal, respectivamente (ver Figura 5.1a), En la configuracién C.2, se establecieron los puntos 1 y 2.en el primer disco, y3 y 4en el segundo disco, representando todas los grados de libertad del sistema en ambas direociones. Los puntos | y 3 corresponden a los desplazamientos verticales,y los puntos 2 y 4 corresponden a los desplazamientos horizontals (ver Figura 5.28). El sistema de referencia “XYZ.es fijado con Z colineal ala linea indeformada del centro del je ‘Como se mencioné anteriormente, es necesario determinar “n x n” funciones de transferencia para obtener un modelo con ‘n’ grados de libertad. Por lo tanto, en la configuracién C.1 se midieron 4 funciones de tranferencia (2 directas y 2 eruzadas), mientras que en la configuracién C.2 se midieron 16 funciones de transferencia (4 direetas y 12 cruzadas). La prueba consistié en excita los grados de libertad mediante técnicas de impacto, 0.5. B. BELOTE J Procedimiento experimental 2 ‘midiendo la relaci6n entre el movimiento dl sistema y la fuerza de excitacién, en In dieceién ‘vertical y horizontal. En ambas configuraciones, el rango de ajuste fue definido en las cereanias de las zonas de sesonancia, donde los parimetros dinimicos (inercia, amortiguacién 1 rigidez) son importantes. ‘Los datos experimentales fueron registrados en el analizador digital de seRiales, el cual fue configurado para promediar 10 veces cada funcién de transferencia, Asimismo, un tiempo de registro de 4 segundos, frecuencia de muestreo de 800 Hz, nimero de lineas 1600 y resolucién frecuencial de 0.5 Hz, El rango frecuencial de estudio corresponde a cuatro veces la velocidad de méxima del motor eléetrco, Se configuré el canal de entrada del martillo para l inicio del registro de los datos. (b) Frecuencia Figura 5.3. Impacto tipico con punta suave F rrocediniento experimental 3 Por otro lado, se seleccioné la punta suave del mantllo para obtener un impacto suave al exeitara ‘con buena resoluién en tiempo, de tal forma que la funciém de respuesta frecue ampliamente el rango frecabncial desde 0 hasta 200 Hz, En la Figura 5.3 se muestra un pulso tipico con la punta suave, donde se destaca el tiempo de la duracién del impacto T. y el rango efectivo de excitacién F. Empleando un paquete matemético comercial (Matlab), se programé el método IVF plicable a sistemas con geometrias genéricas y miitiples grados de libertad. Se consideré un citerio de parada con un error de 0,1 % del pico méximo de cada funciéa FRF medida cexperimentalmente. El programa es capaz de generar ls funciones de transferencia ajustadas, correlaciones, matrices de ineria,rigidez y amortiguacién, parimetros modales (frecuencias de resonancia y factor de amortiguaciéa) y niimero de iteraciones para satisfucer el eriterio de parada. Ademés, permite obtener la respuesta al desbalance de los grados de libertad representativos del sistema, en amplitudy fase. (Con ta finalidad de evaluar los resultados obtenidos con el método IVF, se midié la respuesta al desbalance en los discos de ambas configuraciones, en direccién vertical y horizontal, Se emplearon sensores de desplazamiento ajustados en la estructura soporte de sensores, una tarjeta digital para Ia adquisiciin de datos, un computador personal y una aplicacién desarrollada en LabVIEW por el Prof. Sergio Diaz. En ambas configuraciones, fue necesario aplicartéenicas para controlar el desbalance ‘residual producido por arqueo(tipicoen rotores flexibles) u otta causa de vibracién que altere la respuesta del sistema. Se registraron los desplazamientos de los discos para una corrida en vvacio (sin pesos de prueba) desde 100 a 9000 RPM. En esta corrida, se midié la vibracién original de fos discos por cada 100 RPM de avance del rotor, Posteriormente, se realizaron corridas con pesos de pruebas de 0,25 g a 0° desde 100 2 9000 RPM, e igualmente se midieron Jos desplazamientos en los discos por cada 100 RPM de avance en el rotor. En la configuracién C.1 se realizé una corrida con el peso de prueba en el disco. Sin embargo, en la configuracién C.2 se realizaran dos corrias; la primera corrida con el peso de prueba en el primer disco, y la segunda con el peso de prucba en el segundo disco. Finalmente, se aplicaron téenicas de balanceo por minimos cuadrados para controlar los I k | i i 5 Procedimiento experimental ie efectos que alteran la respuesta del sistema, y asi obtener In respuesta a un desbalance conocido, 2 Por otro lado, se desarrollé un modelo analitico reducido empleando la metodologia de COliveras [2] para predecie la respuesta al desbalance en los discos I y 2 de la Configuracion C2, y los resultados pueden ser consltados en Goncalves etal. (25) 52 Pruebas dindmicas Las pruebas dindmicas fueron realizadas para ampliar el estudio y entendimiento de diferentes fenémenos en equipos rotatives. A diferencia de las prucbas estiticas, se cobtuvieron funciones de transferencia en diferentes velocidades de operacién del rotor. Se aplieé un proceso de filtrado en dominio de frecuencia para aistar la FFT transitoria de tx respuesta total del sistema. Se ajustaron cuatro funciones de transferencia sobre el disco de Ia configuracién C.3, y se estimaron los parimetros M, C y K para cada velocidad de operacién. Finalmente, con los pardmetrosestimados se determin la respuesta al desbalance del rotor y se comparé con mediciones experimental, 52.1 Configuracién Las pruebas dindmicas se realizaron en la configuracién C3. Esta configuracién contiene el je flexible con dimensiones de 304,4 mm de longitud, un disco de inercia acoplado entre dos soportes, tal como se observa en la Figura 54. F Procedimiento experimental 3s dean (B) Sistema experimental C3 Figura 5.4, Sistemas analizado en las pruebas dindmicas (Configuracién C3) 52.2 Procedi ento experimental ‘Las pruebas dinimicas iniiales son andlogas a las pruebas estiticas. En una primera ‘etapa se determinan las freeuencias naturales del eje en un rango frecuencia desde 0 hasta 800, Hz, Se obtienen las formas modales de vibracién asociadas a las frecuencias naturales medidas, Posteriormente, basindose en un estudio de las formas modales de vibracién, se define el diseo como grado de libertad representative en ambos planos del modelo. Los puntos 1 y 2 sobre el disco representan los desplazamientos verticales y horizontals, 5 Procedimiento experimental 36 2 Procelintete experimen respectivamente (ver Figura 54a), Se determinaron cuatro finciones de transferencia a ‘velocidades de giro del rotor de 0, 50, 60 y 70 Hz (0, 3000, 3600 y 4200 RPM). 2 Para determinar fas funciones de transferencia, fue necesario obtener Ia respuesta transitoria mediante un proceso de filtrado que consistié en eliminar la seial permanente de la e tiempo 0 de respuesta total del sistema, Este proceso puede realizarse en domi frecuencias, tal como se muestra Figura 5.5, Sin embargo, en este trabajo la respuesta transtoria fue obtenida al restar las FFT de ambas sefiales, debido a Ia simplicidad en los cileulos y validacién de resultados. Para levar a eabo el proceso de filtro, fue necesario asegurar que ambas sefales (total y permanente) en dominio de tiempo estuviesen en fase. Para este propésito el registro de los datos se inicié tomando como referencia Ia seftal en tiempo del “keyphasor”. (@) Dominio de frecuencia vn) = ——| (6) Dominio de tiempo Figura 55, Proceso de filtrado de sefiles t t | J Procedimiento experimental 37 ‘Como se ha mencionado anteriormente, para establever un modelo con un grado de libertad representative en cada plano, es necesario determinar cuatro funciones de transferencia; dos directaply dos eruzadas. Por lo tanto, se realiz6 cuatro veces el proceso de filtrad, por cada velocidad de rotacién del rotor. Las seflales se registraron en el analizador © 100 200 200 400 S00 600 > 100 200 200 400. 800600 Postsionaalonel fran) sin alone fm (9) 76 Hz (b) 106 He, Figura 6.9. Formas modales de vibracién medidas sobre el ejeen direceién horizontal (Configuracién C2) Como se mencioné anteriormente, se midieron en los discos 16 funciones de ‘ransferencia; cuatro directas y doce eruzadas. En la Figura 6.10 a la Figura 6.25 se muestran las funciones de transferencia medidas y ajustadas, en amplitud y fase, y en términos de | gg EE 6 Resultados experimemtales 3 Admitancia (H7). El método IVF fue aplicado en un rango freeuencial de 60 a 120 He, el ‘eal corresponde al ancho de banda que abarea la zona de resonancia de todos modos. Las Jineas continuas representan las Admitancias ajustadas con los parmetros estimades por el ‘étodo IVF y los simbolos “x” el promedio de las mediciones experimentales En la Tabla 6.3 se indican las comelaciones obtenidas en los ajustes de las 16 funciones de Admitancia, Los valores de correlacién para las funcfones de transferencia directas varian de 97,5 % n 99,99 %, y para Ins cruzadas do 91,0 % a 99,5 % Nétese que las menores coherencias corresponden a los ajustes de las funciones de transferencia cruzadas, donde la medicién y excitacién se reaizan en planos y diseos diferentes, por ejemplo Hay Han. Hs2 ‘Hz. Si comparamos Ia amplitud de estas funciones notamos que poseen un orden de ‘magnitud menor que las funciones directs, y por lo tant, el nivel de ruido es més notable en las mediciones eruzadas. A pesar que el efecto de acople es bajo en las funciones transferencia cruzadas, en la funcién Hi,» (Figura 6.11) se observa el efeeto del segundo modo de la direceién horizontal sobre el segundo modo de la direccién vertical, Nétese que existe la presencia de tres picos, de fos cuales dos poseen frecuencias cercanas de 97 Hz y 106 Hz. Exe echo destaca, que el efecto de acople en el disco N.1 es relativamente mayor para los segundos modos de ambos planos. Tabla 6.3. Comrelaciones de los ajustes ala Admitancia realizados en las pruebas estiticas (Configuracién C.2) Correlaciin [9%] r = EE] 4 | On 98,1 99.3 933 | ous) 98,0 98,0 3 9955 99,1 95,6 4 99,0 99,1 re 6 esutades experimentles 2 4 : == 109 35) Be ol But t owt 169 Foca eee eens Sw ao 80 oor OTe om §©— 3a a eee do da to Tea TET ZOO Frocunda tl Fresnel (@) Amplitud fy (6) Fase Hy Figura 6.10. Curvas de ajuste ala Admitancia H), (Configuracién C.2) °0' Bo a0 Go 80 Too aa via Teo Teo m0 © “*% 30a a_60 100159 Ho 160 18a 200 Fresveniael ress () Amplitud Fz (b) Fase Miz Figura 6.11. Curvas de ajuste ala Admitancia H,(Configuracién C.2) 6 Resutaos esperimentates EJ ‘elit { & {| mmoseanne) 3 5 a ooo woo MOTOem ©) aa a ood do en 0 TEU TET ZOO Fresnel resuenea a) (@) Amplitud His (0) Fase His Figura 6.12. Curvas de ajuste ala Admitancia Hs (Configuracién C.2) — 200 =F Sp 180) Ranco De ANTE os So aa Ao eo a ea ey HO TeTTROaM Yaa aw 6 ie a Teo TRO (@) Amplitud Hy (©) Fase His Figura 6.13. Curvas de juste a la Admitancia H)«(Configuracién C.2) 6 esutaios experimentates st atte SO" aa ao eo 20 on ay HO veo uo 200 Aa ww op aR eo Teo RN () Amplitud Fy (0) Fase Hy Figura 6.14, Curvas de ajuste a la Admitancia Hz) (Configuracién C.2) WE z Fe — 8-0} °O-3a-a0 Geo Too 120 140 ¥60 180 200 "7% 0-40 Go -80 100-120 ¥40 160-180 200 (a) Amplitud Hyp (b) Fase Hx Figura 6.15. Curvas de ajuste ala Admitancia H;(Configuracién C.2) G Resultados experimentaes = OO a0 eso Tea raaie eee mm © aA aa_wa ea TE HO aU THO Zo Fresveni l Frecuencia (@) Amplitud sy () Fase Hos Figura 6.16. Curvas de juste a la Admitancia Hs (Configuracién C.2) xia! an =F a = S ‘| ] (es el 7 | Tol Sal roooeancre | By wea oes Qi fo COG #0 6b go foo sao yao TED Team §— 3a GHB D1 T T6OTAO HO eR aa (0) Amp t (oyFae ty Figura 6.17. Curvas de ajuste ala Admitancia Ha, (Configuracién C.2) 6 Resuties experimenates Arlt oN) elit ex toe 00) 2 5 } 2nd , -r Fin z mere te aie es ae 2 Eg OR wo a0, 85 joa; Dw HOO (@) Amplitud Hy 2-406 0 100 199140160 140200 reson rl (0) Fase Hy Figura 6.18. Curvas de juste a la Admitancia Hs; (Configuracién C.2) 0 7 1| ar Ea 4 189 5 | $ 100} tt Hl mucooanme| a eee a id a ; iy 7. -100} fe “al q om SSS aaa Maw ao eMom eee rei (2) Amplitud Hy (b) Fase Mia Figura 6.19, Curvas de guste a la Admitancia Hs» (Configuracién C.2) an 6 sents experiments 2 apie’ 150-— 7 r =" 7 = Beh so} 4 _d zl # 1 0 Tare ga_e wen Maw a. wieigie wom (0) Arpli y (Fase Figura 6.20. Curvas de ajuste a la Admitancia Hs (Configuracién C.2) 4 109 as Bg aed Eas)" Tog ai ravcoocausre | & aco De AUSTE Bs Foo "0 20°40 6080 Too Teo rao Teo Te 7 © "39-40 -Go_ 60 100-130-140 180 180 300 Freuonce | Freaueselel > () Amplitud Hs, (0) Fase Hay Figura 621. Curvas de ajuste ala Admitancia H,(Configuracién C.2) G esutaos experimentates 58 ato" aes a | 7 RANGO DE AIUSTE S109 ¥ Eo 109 FR ogo Toor teo teem §—§ 5-40 Go 0 wt0 120 140 Te 160 200 ‘recuensa a! recur (2) Amplitud Fy (0) Fase Ha Figura 622. Curvas de ajuste ala Admitancia Hy (Configuracion C.2) CO a0 eo so Teo rza cate Tem ©) a aoe 160 80 40 180 180200 j recut} Frecuencia (@) Amplitud Hy (b) Fase Har Figura 6.23, Curvas de juste a a Admitancia Hs (Configuracién C.2) 6 resutaos experiments 2 aa soo "3 ee soo Ey dom 328 rawooeause | § rmcoseausre Be el 1h Ba all 0 . J — "20 40 G0_ 80 100 120 140 160 180 200 200-30" 4 6080 100 120 140 160 180 200 rece al se fl (@) Amplited Hs (Fase He Figura 6.24. Curvas de ajuste a la Admitancia Hy (Configuracién C.2) x10! lag z 7 d | a Ae ww ie Td oe Wo oR a Te TO (@) Amplitud Has (0) Fase Hay Figura 6.25. Curvas de ajuste ala Admitancia Hus(Configuracién C.2) Resultados experimentates a ‘Tabla 6.4, Coeficientes dindmicos estimados (Configuracién C.2) Matiz de inercia [kg] - z 3 4 1 O15 0,034 0,002 2 0882 0,005. 0,032 3 0013 0.859 0,036, 4 0029-0025 0,882 Matiz de iid [N/m] z z 4 1 285865 -371506 73500-89422 2 7250 3142198282549 3 729807244 23270710140 4 -1060 92008» “7040257534 Matriz de amortguacién (NAms)] cen z 3 a 1 aaa “5 160 at 2 Az 473 47 200 3 18s 03 310 hl 4 07 187 12 381 La Tabla 6.4 muestra las matrices de masa, rigidez y amortiguacién estimadas por el método IVF. Las componentes de la diagonal son valores positives del mismo orden de ‘magnitud y representan las propiedades directas del sistema en los puntos de medicién, Es ecir, la posicién 1,1 de estas matrices representan Ia masa, rigider. y amortiguacién equivalente del sistema en el punto I, la posicién 2,2 representa las propiedades del punto 2, la posicién 3,3 del punto 3 y por iltimo la 4,4 del punto 4. Los coeficientes fuera de Ia diagonal pposeen menores ordenes de magnitud, y representan las propiedades cruzadas del sistema, Los valores de estos coeficientes indican que los efectos eruzados no son significativos, Basindose en las matrices estimadas, se obtienen los factores de amortiguacién de Ey = 0,025 y & = 0,088, y frecuencias naturales de yy = 73,60 Hz y @xs = 96,24 Hz para ambos ‘modos verticales. Para los modos horizontales, se obtienen factores de amortiguacién de E 6 resultados experimenter o 0,028 y & Ia diferencia en frecuencias naturales medidas experimentalmente y estimadas vatia desde 0,5 054, y frecuencias naturales de oy ™ 75,0 Hz y dat ~ 103,1 Hz. En general, % hasta 2,7 %. Los factores de amortiguacién estimados indican que el sistema es estable y sub-amortiguado, La Figura 6.26 muestra et diagrama de Bode y la respuesta al desbalance estimada por ‘el método IVF, en los puntos I y 3 para la dreccién vertical, Enel primer disco, la diferencia ‘en amplitud entre ambas eurvas es de 7 % para el primer pico de resonaneia, y 10 % para la frecuencia critica, Para el segundo pico de resonancia, la diferencia en amplitud es de 9 % y para la frecuencia critica de 12%. En el segundo disco, la diferencia en amplitud es de 2% y 3,5 % para el primer y segundo pico de resonancia, espectivamente, Por iltimo, la diferencia en Ia frecuencia eritica es de 10 % y 13% para el primer y segundo pico de resonancia, respectivamente. 08) ° T — Disco 1 — Disco 7 | or | Based or | Saco? 96) 06) i Fos | Fos) FH nmamsume | 34 ee oo i 02) . 02 a : °o” 20 40 G0 80 100 120 140 160 160 200 °o 2040 65 80 100 120 140 160 160 200 rita ria el (b) Esinadas IVF (=) Motes Figura 6.26. Respuesta al desbalance en direccién vertical (Configuracién C.2) Las diferencias entre las amplitudes y ftecuencias eritias son similares a las mencionadas en la seccién 6.1.1. Bésicamente, las razones estin relacionadas directamente con los selos de goma de los bujes y el rove seco entre el ee y los bujes de bronce. Los sellos ccambian las propiedades de amortiguacion y rigidez al ser deformadas por Ia amplitud de vibracién producida en el eje euando el rotor esti en fincionamiento, en particular cuando la frecuencia de operacién se acerca a zonas de resonancia, Adicionalmente, él efecto del roce 6 Resultados experiments a seco entre el je y los cojinetes causa un aumento de temperatura local en esta zona, produciendo también alteraciones en las propiedades de los sellos. Los efectos girosedpicas poseen poca influencia sobre Ia respuesta del sistema, debdo a la ubicacién de los discos en puntos de méxima amplitud en los mods de vibracién, Basindose en los parimetros identificados sin rotacién en el eje, yen los ajustes alas funciones de Admitancia, esti demostrado que el método IVF es aplicable a sistemas con imiitiples grados de libertad. Las diferencias entre las amplitudes y frecuencia eriticas del sistema se deben a las propiedades de amortiguacién y rigider de los eojinetes, que varian principalmente en funcién de la amplitud de vibracién del eje, Por esta causa, se aplies el rmétodo IVF a sistemas con diferentes velocidades del rotor para considerar cualquier efecto _&e | z4 z, Le avaoce avere i rasa oe aur f| ‘10 | od a0 *S 20 40 60_80 160 120 140 160 180 200 3°95 a BO ao Toa 130 149 TBO 180 200 cai enarcafd (0) Amplitad fy (0) Fase Hy Figura 630. Curvas de suse ala Adnitancia Hy con velocidad dertacin de 0 Hz | (Confgurcién C3) | | x _ 4 | f + Ep sol Bp | 7 I i hom 3 pwcoveane | E mao oe ANstE P Eacd 1 150) ire = sa ae ao wep we pag AO eT Die aaa a aNTHO aT recuencl el 40 Se ecuenatel © 7 19 29° (@) Amplitud Hs (0) Fase Hy | Figura 6.31, Curvas de ajuste a la Admitancia Hz: con velocidad de rotacion de 0 Hz (Configuracién C3) 6 Resutados experiments ree, 1 . ~ =r =F d =e al = bear EY rucoveansre | ¥ so revo ne avere a4 S soa Ea El AQ : = hy A Tea awe Mw weg Frecuencia tz] recuncte [Ha] (a) Amplitud #;; (b) Fase Hy, Figura 6.22. Curvas de jstea a Adina 7 con velocidad de rotcinde 50H (Configuacin €3) vast = mo =F 4 E =) o =! penn = ravoouaanore Zos! I iy : & ps | Sof . © 00) ox MMs 20 4060 80 100 120 140 100 180 200 ~4°%.-35-Wo 6080 100-199 440 160 180 200 acd cel (@) Amplitd Hy (Fase Hin FFigura 6.33. Curvas de ajuste a la Admitancia 1/2 con velocidad de rotacién de 50 Hz (Configuracién €.3) 6 Resutiades exprimentates @. x10" 06 Rano De ANSTE peers] 8080 i00 (200 ToDTOO IO ‘Frecuntin Frecanaa a (@) Amplitud Hy (0) Fase Hay Figura 6.34. Curvas de ajuste a la Admitancia Hs; con velocidad de rotacién de 50 Hiz ‘(Configuracién C3) rao veAuste is ravco peAnstE & °3 3040 6, 80-188 20 740 160 19700 Mado 60_ 30,166 20 Ti 160 105200 necunttel recuaaltel (@) Amplind Hy (0) Fase Hs FFigura 6.35. Curvas de ajuste a la Admitancia Hz, con velocidad de rotacién de 50 Hiz (Configuracién C3) Pe) #8 2.2 8 Cae ae aso Tio rag more Teo Frecusnca fie (2) Amplitud Hy Figura 6.36. Curvas de ajuste ala Admitancia Hj con velocidad de rotacién de 60 Hz (Configuracién C3) 108 relist ) te io o_o Those ia Tee eam fel Freounaa (0) Fase His WO gh Tea oe 1 Bo (@) Amplitud Hs Figura 6.37. Curvas de juste a la Admitancia Hi con velocidad de rotacin de 60 Hiz ‘(Configuracién C3) "020-45 Go_ab_160 ip 0 160 80 200 al cua (b) Fase His —aaQQut G Resuttadosexperimentales o 8 gh femme | aT & 100 * rl rn -a09 5 20 40 6o_ 0 65 129 40 160 100 200 0-354 6b wo 180 Ta9 140 160 180 200 recuse recunanfte (@) Ampliud Hy (b) Fase Hy Figura 6.38. Curvas de ajuste a la Admitancia Hz, con velocidad de rotacién de 60 Hz (Configuracién C3) x0" Aue Sao Bo, 08 3129 140 160 180 200 "0 Bo ao ow 100120 140 T6080 ‘recunnta h recuse el (@) Amplitud Hh (0) Fase Has Figura 6.39. Curvas de ajustea la Admitancia Hp con velocidad de rotacion de 60 Hz (Configuracién C3) 6 Resultados experimentaes in tua Fase Guados] Soa ab, 30, 9 a0 160 T0020 aa aoe op ap ao ea THO 20 (@) Amplitud Hy (b) Fase Hy, Figura 640, Curvas de ajuste a tu 9) fo eR Ja Admitancia Hy (Configuracién C3) 7

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