3.

14 Bağıl Hareket
Bu ana kadar Newton’un ikinci kanununu, enerji-iş eşitliklerini ve impuls-momentum
eşitliklerini, sabit bir eksen takımına göre uyguladık. Gerçekte hiç bir eksen takımı ise gerçekte
sabit değidir, sabite en yaklaştığımız durum astronomik referans sisteminde eksen takımlarını bir
takım yıldızlara iliştirmemizdir. Eğer güneşi sabit kabul edersek dünyanın merkezi 0.00593 m/s2,
eğer dünyanın merkezini sabit kabul edersek ekvatorda deniz seviyesindeki bir cismin 0.0339
m/s2 bir ivmesi vardır. Fakat 0.00593 m/s2 ve 0.0339 m/s2 ivmeleri g diğer mühendislik
uygulamalarındaki ivmelere nazaran çok daha küçük olduğundan dünyaya bağlı bir eksen takımı
sabit bir eksen takımına denktir.
Mekaniğin prensipleri GALILEO eksen takımında geçerlidir.

1
 Z

z
COPERNIC D
EKSEN TAKIMI
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
O1
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000 y
O 000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
Y
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
000000000000000000000000000
x
000000000000000000000000000
GALILEO
EKSEN TAKIMI
GÜNEŞ
X sabit yıldız sabit yıldız

 O1xyz 
  = Düzgün Doğrusal Öteleme
 OXYZ 
O1’in yörüngesi bir Doğru olacak
VO1 = sabit a O1 = 0 Düzgün doğrusal harekette ivme
Sonsuz sayıda GALILEO eksen takımı vardır. Yere bağlı bir eksen takımı GALILEO eksen
takımı değildir. Çünkü yer (dünya) güneşe göre düzgün doğrusal bir öteleme yapmaz. Buna
rağmen, sapmalar oldukça küçük olduğundan YERE BAĞLI EKSEN TAKIMLARINI
GALILEO EKSEN TAKIMI OLARAK ALIRIZ.

2
Teorem : Galileo eksen takımlarında bir maddesel cismin ivmesi AYNIDIR.
 P 
  = Mutlak hareket
z
Z

 OXYZ 
Q P .
O1
y

 P 
  = Bağıl (izafi) hareket
x VO
1

 O1xyz 
O Y

 Oxyz 
  = Sürüklenme hareketi
X

 O1XYZ 
(Düzgün değişen bir öteleme)
a m = mutlak ivme, a b = bağıl ivme, as = sürüklenme ivmesi
a m = a b + as + 2ω × a b ' dir. (ispatı ileride verilecek)


ac =1

ω = 0 ⇒ ac = 0

3
a S = a P = a Q = a O1 = 0 Düzgün doğrusal öteleme
a m = a b Bütün eksen takımlarında ivme aynıdır.
∑ F = ma b alınabilir.
Yani yere bağlı eksen takımını Galileo eksen takımı olarak alabiliriz. Buna sabit yada Atalet
eksen takımı da denir.

a) Bağıl-Hareket Denklemi
Şimdi m kütlesindeki bir noktasal cismin hareketli x-y-z ve sabit X-Y-Z eksen takımına
göre hareketini inceleyelim. x-y-x eksen takımı sabit X-Y-Z eksen takımına göre öteleme
hareketi yapsın,

4
 ΣF
z mA
Z
r A/B)=r bağıl=r b
rA y ÖTELEME
B
rB x

rA = rB + rA/B = rB + rb
O Y

ΣF = ma
VA = VB + VA/B = VB + Vb , ΣF = ma A X

a A = a B + a A/B = a B + a b

5
ΣF = ma A = m(a B + a b ) Newton'un Hareket Denklemi
NOT: ΣF ≠ ma bağ olduğundan, Newton’un hareket denklemi herhangi bir ivmeli sisteme göre
geçersizdir.

b) Sabit Hız Đle Ötelenen Sistemler

Yukarıdaki şekilde eğer x-y-z sistemi X-Y-Z’e göre sabit hızla öteleme yapıyorsa sistemin B
orijin ivmesi SIFIR olur. Buna göre hareket denklemi ( aB = 0 ) A
ΣF = ma A/B = ma bağ = ma b olur. Yani Newton’un Hareket yasası sabit hızla hareket eden
sistemlerde geçerlidir. I

6
3.15 SABĐT HIZLA ÖTELEME YAPAN EKSENLERDE ĐŞ-ENERJĐ
VE ĐMPULS-MOMENTUM
Sabit hızla öteleme yapan eksenlere bağıl harekette iş: (x,y,z) sabit hız ile öteleme yapıyor.
VB = rɺB ( X ,Y,Z'e göre)
ΣF
ΣF 'nin (x,y,z)’e göre elemansel işi A
m drb
z et
Z rb
dU b = ΣF.drb ; ΣF = ma A = ma b idi a A=a b
rB y
(a B =0 olduğundan) B
O x
Y
dV dV ds dV
at = = =V
dt ds dt ds X
dV
at = V et = ab
ds
dr = dse t

7
  dV 
dU b = ma b drb = m  V e t  .( ds e t )
 ds 
dV
dU b = mV ds = mVdV = mVb dVb
ds
1 
dU b = d  mVb2  elde edilir.
2 
1
x, y, z'e göre kinetik enerji Tbağ = Tb = mVb2 dir. O halde
2
dU b = dTb veya U bağ = U b = ∆Tbağ = ∆Tb bulunur.
Yani bu özel hareketle ĐŞ-ENERJĐ denklemi sağlanır. II

8
3.16 IMPULS VE MOMENTUM
x-y-z’e göre m maddesel cisminin impulsu dt boyunca
dVb
ΣFdt = ma A dt = mabdt yazılır. a b = idi
dt
dVb
ΣFdt = m dt = mdVb elde edilir. ΣFdt = d(mVb ) m=sb.
dt
G bağıl = G b = mVb şeklinde tanımlanır. Đmpulsta yazarsak
ΣFdt = d(mVb ) = dGb veya ∫ ΣFdt = ∆G b elde edilir.

III Sonuç: Sabit referans sistemine göre yazılan impuls-momentum bağıntısı sabit hız ile
öteleme yapan eksenlere göre de geçerlidir.

9
3.17 HAREKET MOMENTĐ (AÇISAL MOMENTUM)
B orijinli x-y-z’e göre AÇISAL MOMENTUM,
H bağıl = H b = rb × G b şeklindedir.

Zamana göre türevi : H ɺ ⇒H

ɺ = rɺ × G + r × G ɺ = ΣM elde edilir.
b b b b b b B

IV Sonuç: MOMENT-AÇISAL Momentum bağıntısı sabit hızla öteleme yapan sistemler için
de geçerlidir.

10
Problem 3/28: Şekildeki basit sarkaç aO sabit ivmesi ile hareket eden arabaya monte edilmiştir.
θ = 0 konumundan serbest bırakılan sarkacın ipindeki T gerilmesini bulunuz. θ = π/2 ve π için
T’yi elde ediniz.

O
Çözüm 3/28: 0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000

θ
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
a0
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000

m
amut.ivme = aO + abağ
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
a0
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000

abağ ivmesi arabayla beraber hareket eden ... ...

bir gözlemciye göre ivmedir. x
θ
abağ = ab = a t et + a n en , a t = rθɺɺ , a n = rθɺ 2 idi. O θ t

T 90-θ
ΣFt = ma t ⇒ mgcos θ = m(rθɺɺ-a O sinθ ) θ a0
θ
rθɺɺ = gcos θ + a sin θ
O et en
y mg

11
 rθɺ 2

θ = (g cosθ + a O sin θ)
ɺɺ 1 a0
r
dθɺ 1
θ = θ = (gcosθ +a O sin θ)
ɺɺ ɺ ɺɺ
rθ
dθ r
θdθ=
ɺ ɺ 1 (g cosθ +a sin θ)dθ
θ d  dθ 
θ= 2 =  
2
r
O d
dt  dt 
ɺɺ

∫0 ∫0 r
θɺ θ dt
ɺθdθɺ = 1 (g cosθ +a sin θ) dθ
O
dθɺ dθɺ dθ
θ=
ɺɺ =
θɺ 2 1 dt dθ dt
= [g sin θ +a O (1 − cosθ)] ɺ
θ = θɺ
2 r ɺɺ dθ
dθ
θdθ = θdθ
ɺɺ ɺ ɺ

12
rθɺ 2 = 2[gsin θ+a O (1 − cosθ)]
n: ΣFn = ma n ⇒ T-mg sinθ = m(rθɺ 2 -a 0 cosθ) ⇒

T-mgsin θ = m[2g sin θ + 2a 0 (1-cosθ)-a 0 cosθ]

T = m[3gsin θ + a 0 (2 − 3cosθ)] bulunur. Cevap

π
θ= için Tπ/2 = m[3g(1) + a 0 (2 − 0)] = m(3g + 200) Cevap
2
θ = π için Tπ = m[3g(0) + a 0 (2-3{-1})] = 5ma 0 Cevap

13
Problem 3/29: Şekildeki düzlemsel araç V0 sabit hızı ile hareket etmektedir. M kütleli vagon, bir
vinç ile sürtünmesiz olarak çekilmekte ve halattaki gerilme p = sbt ile gösterilmektedir. Vagon
x=0 konumundan araca göre harekete başladığı anda x=x0=b dir. Đş-Enerji denklemini araçtaki
bir gözlemciye uygulayınız ve ikinci olarak da yerdeki bir gözlemciye göre uygulayınız. Her iki
incelemenin birbirine uygunluğunu görünüz.

00000
00000
00000
00000
X
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
00000
x0
00000

x P
m
. V0 x

Çözüm 3/29: ARADAKĐ GÖZLEMCĐYE GÖRE:

Sadece p iş yapar.

14
 X=b
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000

X
x0 x 00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000

U bağ = ∫ pdx = px, p = sbt

x

kinetik enerji değişimi

∆Tbağ = m(xɺ 2 -0) = mxɺ 2 Đş-Enerji denklemi

1 1
2 2
1
U bağ ≡ ∆Tbağ ⇒ px = mxɺ 2 1
2

15
 U = ∫ pdX = pX b
X
x
YERDEKĐ GÖZLEMCĐYE GÖRE: p nin işi
b
1
U = p(X-b) elde edilir. Kinetik enerji değişimi ∆T = m(Xɺ 2 -V02 ) 2
2
Bu son denklemi hareketli gözlemciye göre yeniden ele almak için
X = x0 + x ⇒ X
ɺ = v + xɺ ; X
0
ɺɺ = ɺɺ
x değişimlerini kullanalım.
2 ⇒ U = P(X-b) = P(x 0 + x-b) = px + p(x 0 -b)

ɺɺ bulunur. Şekilden
1 2
1 ⇒ px = mxɺ 2 ⇒ pxɺ = mxx ɺɺ ⇒ p = mx
ɺ ɺɺ = mx
2 2
aracın yer değiştirmesi x 0 − b = v0 t yazılır.
U = px + (mx)(v
ɺɺ 0 t) = px + mv0 ɺɺx t bulunur.
F = p = sabit ⇒ ΣF = ma ⇒ a = sabit olur.
x = a = sb. ⇒ xɺ = at + c1 , t = 0 da xɺ = 0 ⇒ xɺ = 0 = 0 + c1 c1 = 0
ɺɺ

16
xɺ = at = ɺɺ
xt elde edilir.
2p x
1 ⇒ mxɺ 2 = 2px ⇒ xɺ 2 = yazılır.
m
1 1
2 nin sağ tarafı : p(X-b) = m(xɺ 2 -v 02 ) = m[(xɺ + v 0 ) 2 -v 02 ]
2 2
1 1
p(X-b)= m(xɺ 2 +2xv ɺ 0 +v 02 -v 02 ) = m(xɺ 2 + 2v 0 x)
ɺ yazılır.

m  2px 
2 2

Sabit gözlemciye göre ĐŞ-ENERJĐ yeniden yazılırsa U = px + mv 0 x

ɺ = mv 0 xɺ +  
2 m 
px + mv 0 xɺ = mv 0 xɺ + px sağlanır. Yani;
U − U bağ = T − Tbağ = mv 0 xɺ

17