Professional Documents
Culture Documents
Makina Dinamiği (PDFDrive)
Makina Dinamiği (PDFDrive)
Makina Dinamiği
A-Blok 509
Makina Dinamiği
Dersin İçeriği :
Makinaların dinamiğinde temel kavramlar, Kinematik ve
dinamik problemlerin tanımı, Mekanik sistemlerin
matematik modeli, Makinalarda kuvvet analizi, Güç
dengelenmesi (volan), Rotorlarda kütle denegelenmesi,
Peryodik çevrimli mekanizmaların kütle dengelenmesi
(Krank-Biyel mekanizmaları), Tek serbestlik dereceli
sistemlerin sönümsüz, sönümlü ve zorlanmış titreşimleri
1
BÖLÜM
GİRİŞ
Makina Dinamiği
ts
Enerji W P dt
tb
M
F V
Güç P=
U I
p Q
Dr. Tamer Kepçeler 8
Makina Dinamiği
Serbestlik Derecesi
F 3(n 1) 2e1 e2
Makina Dinamiği
Mekanizma Zincirleri
Cihan DEMİR
Makina Dinamiği
Cihan DEMİR
Makina Dinamiği
Cihan DEMİR
Makina Dinamiği
Cihan DEMİR
Makina Dinamiği
1 DOF
Cihan DEMİR
Makina Dinamiği
Cihan DEMİR
Makina Dinamiği
Makina Dinamiği
Makina Dinamiği
Makina Dinamiği
Ödev: Aşağıdaki mekanizmanın serbestlik
derecesini bulunuz.
Ödev: Aşağıdaki mekanizmanın serbestlik
derecesini bulunuz.
Makina Dinamiği
Dinamik Analiz
Makina uzuvlarının kütle dağılımı, bir andaki
konum ve hız durumu önceden verilmiştir.
Bilinen aktif kuvvetleri doğuracağı ivme
durumu aranmaktadır.
Dinamik Sentez
Konum, hız durumu, kütle dağılımı ve aktif
kuvvetlerden başka bir de mekanizma için
belirli bir ivme durumu önceden verilmiştir.
Verilen ön şartlara uygun mekanizmaların
yapımı işini üstlenmiştir.
Makina Dinamiği
1) Mekanizmaların harekete başlaması (Makinanın kalkışı) ve
duruşu ile ilgili isteklere göre tamamen belirli dinamik
etkilerin elde edilmesi.(Herhangi bir mafsaldaki Kuvvet
kapalılığı)
2) Uygun tedbirlerle, bir volan veya daha başka enerji
depolayıcı elemanlar vasıtasıyla makinanın içindeki enerji
akımına öyle tesir edilmelidir ki, tahrik ve çevrimlerde
görülen hız değişimleri mümkün mertebe azalsın. Buna
Güç Dengelenmesi denmektedir.
3)Makinanın (mekanizmaların) hareketli uzuvlarının yerleşim
değeri öyle olmalıdır ki, makinanın çalışması esnasında
temele veya makina gövdesine iletilen kuvvetlerin ve
momentlerin zararlı etkileri azaltılabilsin. Buna Kütle
Dengelenmesi (balans) denilmektedir.
Makina Dinamiği
1.1
BÖLÜM
TEMEL KAVRAMLAR
Makina Dinamiği
n4
eI
eII
F
n4
y
B
u
AB l2
eI 3 2
C
eII 0 1
l1
F 3
x
x A2 y A2 l12
xC l1 cos 1 u cos 2
xB x A y B y A
2 2
l22
yC l1 sin 1 u sin 2 xC x A xB x A
yC y A yB y A
Makina Dinamiği
x xr u (t ) y yr
G.K . açıkca t ye baglıdır
•O etrafında 𝑎 𝑡 𝑎ç𝚤𝑠𝚤𝑦𝑙𝑎 𝑑ö𝑛𝑒𝑛 𝑏𝑖𝑟 ç𝑢𝑏𝑢𝑘
•ü𝑧𝑒𝑟𝑖𝑛𝑑𝑒 𝑘𝑎𝑦𝑎𝑛 𝑚 kütlesi
y
•M O ya uzaklığı q G.K. •x ve y G.K. tn (t ) bag denklemi
x
x q cos (t ) y q sin (t )
Makina Dinamiği
ri xi i yi j zi k
Yer vektörü gözönüne alınırsa
ri ri (q1 , q2 ,....., qn , t )
Makina Dinamiği
ri ri (q1 , q2 ,....., qn )
Kartezyen koordinatları, yer vektörleri ve de bağ şartları zamanı
açık olarak içeriyorsa sistemin bağları zamana bağlıdır.
Bu sistemlere rheonom denir
Makina Dinamiği
Kuvvetlerin Sınıflandırılması
İç Kuvvetler: Sistemin kendisinden yani sisteme ait
Maddesel noktalar arasındaki karşılıklı etkileşimden
Doğar. Elastik kuvvetler, Bağ kuvvetleri.
Dış Kuvvetler: Sisteme dışında bulunan noktalardan veya
Sistemlerden uygulanan kuvvete denir. Ağırlık kuvveti,
takım tezgahında parcanın kesici takıma gösterdiği mukavemet
Sistemin sınırına göre kuvvetler iç ve dış kuvvet olarak alınabilir.
Kuvvetlerin Sınıflandırılması
B 1
f12
f13 2
3
A f14
F1 F2
A B
N
N
N
N dr
dr
dr N
N
Makina Dinamiği
Sürtünme Kuvvetleri
Birbirlerine temas eden cisimlerin bağıl olarak dengede bulunması
halinde denge sürtünmesinden aksi halde hareket sürtünmesinden
söz edilir.
Atalet Kuvvetleri
• KÜTLESİ M OLAN BİR NOKTASAL KÜTLENİN İVMESİ a İSE , -ma
BÜYÜKLÜĞÜNE BU MADDESEL NOKTANIN ATALET KUVVETİ ADI
VERİLİR.
•vb
•m •ab
•z
•r •y
•Z •Hareketli eksen takımı
•B •a
B
•Y
•Eylemsizlik kuvveti
Fm m r Fc 2m vb
• ρ= dm/dV
Yoğunluk cisim içerisinde noktadan noktaya değişebilir (ρ= ρ(x,y,z)). Bu durumda cismin
heterojen bir cisim olduğu söylenir. Özel olarak yoğunluğun cisim boyunca sabit olması
halinde ise homojen bir cisimden söz edilir aşağıdaki şekilde hesaplanan m skaleri rijit cismin
kütlesi adını alır. ro sabit olacağından entegral alındığında ;
m dm dv V
RİJİT CİSİMLERDE KÜTLE VE KÜTLE
DAĞILIMI
•
x
dm, dv
dm, dv
n dm
m dm dmi dv
D
i 1
D
dv
8 m=ρV
V= ( 4 x 12)+ (8 x 4) = 80
12 x
6
dv A.dx dm .A.dx
L 2
1 .A x L
x
xs x dx ( ) 0
x
dm , A
m 0
m 2
2 2
.A L v L L
xs . .
m 2 L.m 2 2
RİJİT CİSMİN EYLEMSİZLİK
TANSÖRÜ
I xx I xy I xz
I I yx I yy I yz
I zx I zy I zz
I xx (y 2 z 2 )dm I xy I yx xy dm
I yy (x 2 z 2 )dm I xz I zx xz dm
I zz (x 2 y 2 )dm I yz I zy yz dm
Kütle ve Atalet Elemanları
D
dm
J= r 2dm
D
I
dönme ekseni i atalet yarıcapı
m
Problem: Orta noktasından mafsallı ve sabit kesitli bir
çubuğun kütlesel atalet momentinin bulunması
y
x
A
x
dx
L/2
L
ÇÖZÜM:
Elemanter hacim dV=A dx
Elemanter kütle dm=ρ dV
Kütlesel atalet momentinin tanımından J= r 2dm
L L D
2 2
J= ρ A x 2 dx=ρ A x 2 dx
L L
- -
2 2
L
3 2
x 1
J=ρ A = ρ A L3 bulunur.
3 -
L 12
2
1
burada, m AL J m L2
12
Problem: Bir ucundan mafsallı ve sabit kesitli bir çubuğun
kütlesel atalet momentinin bulunması
y
L
I J x 2 dm dm .dV .A.dx
dm, dV, A 0
L 3 L
2 x L3
I x . .A.dx .A. .A.
0
3 o
3
x
x m .V .A.L
L
m I J 1 mL2
3
Sabit kesitli homojen çubuğun uçnoktasından dönmesin den
z
kaynaklanan atalet momenti
Problem: Bir diskin dönme eksenine göre kütlesel atalet
momentinin bulunması.
dr dΦ
r
dA
Ф
L
Çözüm:
2π R
1
J= r 2dm= ρ.L.r 3 .dθ.dr= ρ.L.π.R 4
D 0 0
2
2 1
m .V . .R .L J m.R 2
2
RİJİT CİSİMLERİN BİR EŞDEĞER MADDESEL
NOKTALAR SİSTEMİNE İNDİRGENMESİ
m, Is m6
m3
s x m5 s
x
m4
GERÇEK SİSTEM z
z
İNDİRGENMİŞ SİSTEM
Rijit cismin bir eşdeğer maddesel
noktalar sistemine indirgenmesi
Her cis min kütlesi bulunur.
n
mi m
i 1
Şart denklemleri
n n n n
m m; m x 0; m y 0; m z 0;
i 1
i
i 1
i i
i 1
i i
i 1
i i
Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel
noktalara indirgenmesi
• Düzlemsel hareket yapan bir cisim düzlem içerisinde yer alacak bir
dizi maddesel noktaya aşağıdaki şekil ve formülasyonla
indirgenebilir.
Düzlemsel hareket yapan cisimlerin
maddesel noktalara indirgenmesi
y
y
m1
m, Is
m2
s x
s x
m4
m3
Düzlemsel hareket yapan cisimlerin
maddesel noktalara indirgenmesi
n
mi m
i 1
n n
mi x i 0, mi y i 0
i 1 i 1
n
mi (x i2 yi2 ) Isz mis2
i 1
2 I(atalet momenti)
i s
m(kütle)
Makina Dinamiği
Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel
noktalara indirgenmesi
örnek : iki noktaya indirgeme
A B
MA x
LA s XB MB
1 ) mA mB m
2 ) mALA mBx B 0
3 ) m A .0 mB yB 0
4 )m A [( L A ) 2 0] m B (x B2 y B2 ) mis2
bulunur.
Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel
noktalara indirgenmesi
örnek :
yB 0
is2
xB LB
LA
LB LB
mA m m
LA LB L
LA LA
mB m m
LA LB L
Hesaplanır. Buna göre düzlemsel hareket yapan bir dijit cismi, kütle merkezinden geçen bir
doğru üzerine her biri kütle merkezinin bir yanında kalacak şekilde yerleştirilecek iki
maddesel noktadan oluşan bir maddesel noktalar sistemine indirgenebileceği
anlaşılmaktadır. Bu indirgemede noktalardan birinin konumu keyfi seçilirse diğerinin
konumu ve indirgeme kütleleri yukarıdaki son iki formülle hesaplanabilir.
Makina Dinamiği
Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel
noktalara indirgenmesi
örnek : Üç noktaya indirgeme
y
A s B
MA x
LA ms LB MB
Düzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel
noktalara indirgenmesi
örnek : Üç noktaya indirgeme
yB 0
2 2
i i
mA s
m s
m
L A (L A LB ) LAL
2 2
i i
mB s
m s
m
L B (L A LB ) L BL
is2
ms 1
LA LB
Örnek Problem
r3 B
r4
a3
r2 a4
S3 S4
a2 A
S2
Boa
AO
mB(3)
ms3(3) mB(4)
mAo(2)
Çözüm ;
2 no.lı uzvu ele alalım
2 2
2 i 20
m Ao
s2
m2 0,032kg
a 2r2 25.50
2
is2 202
m(2)
A m2 0,032kg
(r2 a 2 )r2 25.50
(2) (2) 2
m s2 m 2 (m Ao m ) B 0,1 2*0,0032 0,036kg
elde edilir. Benzer hesaplamaların 3,4 numaralı
uzuvlar içinde yapılırsa
3 no.lı uzvu ele alalım
2 2
3 i 80
m A
s3
m3 0,16kg
a 3r3 100*200
is32 802
m(3)
B m3 0,16kg
(r3 a 3 )r3 200*100
(3) (3) 3
m s3 m3 (m A m )
B 0,5 (0,160 ,0,160) 0,18
4 no.lı uzvu ele alalım
2 2
4 i 50
m B
s4
m4 *0,3 0,05kg
a 4r4 50*150
2 2
(4) i 50
m Bo
s4
m4 *0,3 0,10kg
(r4 a 4 )r4 100*150
(4) (4) 4
m s4 m 4 (m B m ) Bo 0,3 (0,05 0,10) 0,15kg
İndirgenmiş hal
ms3(3) mB(4)