1 MKM 308 Makina Dinamigi Giris

MKM 308 Makina Dinamiği
Prof. Dr. Recep Kozan

Yrd.Doç.Dr. Ömer Kadir Morgül
Yrd.Doç.Dr. Aysun Eğrisöğüt Tiryaki
Yrd.Doç.Dr. Hüseyin DAL
Sakarya Üniversitesi
Mühendislik Fakültesi
Makine Mühendisliği Bölümü
Dersin Dersin Ders 3
Dersin Adı Dersin Kodu
Yarıyılı Kredisi Uygulama 0
Sistem
Dinamiği ve MKM 308 6 4 AKTS 5
Kontrol
Dersin Dili Türkçe
Dersin Türü Zorunlu
Dersin Ön
Yok
Koşulu
Prof.Dr. Recep Kozan
Yrd.Doç.Dr. Ömer Kadir Morgül
Dersi Verenler
Yrd.Doç.Dr. Hüseyin Dal
Dersin Amacı Makinalardaki titreşim, konum, hız, ivme ve kuvvet/moment ilişkilerini öğretmek.
Sönümlü, sönümsüz serbest titreşimler, Zorlanmış titreşimler, Mekanik esaslar,

Dersin İçeriği Virtüel İşler Prensibi, Lagrange Denklemleri, Hamilton Prensibi, Çeşitli mekanik
sistemlerin dinamik denklemlerinin çıkarılması, Elastik çubukların titreşimi
1. Değişik mekanik sistemlerin çalışma
Dersin Öğrenme prensiplerini açıklar
Çıktıları 2. Mekanik sistemlerin aktif kuvvet ve
momentlerini sınıflandırır
3. Dinamik problemler ile ilgili faklı çözüm
metotlarını karşılaştırır
4. Makina dinamiği problemlerinin temel
parametrelerini hesaplar
5. Mekanik sistemlerin hareket denklemlerini
çıkarır
6. Makinalardaki düzgünsüzlüğü ve onun
nasıl çözülebileceğini bilir
7. Volan tasarımı yapabilir ve değişkenleri
hesaplar
8. Makinalarda kütle dengelenmesi
problemlerini çözer
KAYNAKLAR
Ders Notu Fuat Pasin, Makina Dinamiği, Birsen
(Ders Kitabı) Yayınevi, İstanbul, 1994.
Yararlanılacak 1. Özgür Turhan, Makina Teorisi
Diğer Mekanizmalar ve Makina Dinamiği,
Kaynaklar Nobel, 2012.
2. Erkan Dokumacı, Makine Dinamiği,
Nobel, 2012.
3. Fatih M. Botsalı, Teori ve Problemlerle
Makina Dinamiği, Nobel, 2010.
4. Eres Söylemez, Makina Teorisi 2 Makine
Dinamiği, Birsen Yayınevi.
5. Mabie, H., Reinholtz, C.,F., Mechanism
and Dynamics of Machinery.
DERSİN DEĞERLENDİRME SİSTEMİ
YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARI SAYISI KATKI YÜZDESİ
Ara Sınav 1 70
Kısa Sınav 2 20
Ödev 1 10
Toplam 100
Yıliçinin Başarıya Oranı 50
Finalin Başarıya Oranı 50
Toplam 100
DERS AKIŞI
Hafta Konular
1.Hafta Giriş
2.Hafta Temel Tanımlar

Virtüel İşler Prensibi Giriş
3. Hafta Virtüel İşler Prensibi ve Uygulamaları
4. Hafta D´alambert Prensibi

Lagrange Tarzında D´alambert Prensibi ve Uygulamaları
5. Hafta Lagrange Denklemleri ve Uygulamaları
Eşdeğer Kütleler Teorisine Giriş
6. Hafta Eşdeğer Kütleler Teorisi
7. Hafta Makinalarda Kütle ve Atalet Momenti İndirgemesi ve Uygulamalar
DERS AKIŞI
Hafta Konular
8. Hafta Eşdeğer Kuvvet, Denge Kuvveti
9. Hafta Dinamiğin Ters Problemi (tahrik kuvveti/momenti hesabı)
10. Hafta Ara Sınav
11. Hafta Dinamiğin Düz Problemi (ivme hesabı)
12. Hafta Makinalarda Hareket Denklemlerinin Çıkarımı
13. Hafta Düzgünsüzlük Hesabı

Volan Tasarımı ve Uygulamalar
14. Hafta Makinalarda Kütle Dengelenmesi
MKM 308 Makina Dinamiği
Giriş
Makina
Kendi mekanik kuvvetleri vasıtasıyla tahrik edilebilecek
ve belirli hareketlerle belirli tesirleri ortaya koyması
tarzında düzenlenmiş mukavim cisimler topluluğudur.
Kısaca,
Belirli bir görevi (hareket
ve enerji iletme,
dönüştürme, iş yapma
gibi) yerine getirmek
amacıyla tasarlanmış
mekanizma ya da
mekanizmalar grubudur.
Makina
Belirli bir görevi (hareket ve enerji iletme, dönüştürme,
iş yapma gibi) yerine getirmek amacıyla tasarlanmış
mekanizma ya da mekanizmalar grubudur.
Makina Dinamiği
Verilen kuvvetler etkisi altında makina

uzuvlarının hareketlerinin incelenmesi
veya hareketin önceden belirlenen bir
tarzda gerçekleşmesi için gerekli
şartların bulunmasıdır.
Makina Dinamiğinin Makine Mühendisliğindeki Önemi
Tasarım sürecinde, makinanın kinematik çalışmasının ardından

dinamik çalışması incelendikten sonra mukavemet
hesaplamaları yapılmalıdır.
Makinalarda makine parçalarını birbirine bağlayan mafsal ve

bağlantılarda aktarılan kuvvetin, komşu iki elemanın bağıl
hareketini engellemeyecek biçimde olması ve büyüklüğünün
sınırı aşmaması gerekir.
Makinalarda kuvvet büyüklüklerinin saptanması ekonomik

açıdan da önemlidir.
Mekanizma
Hareket ve kuvvet iletmek veya dönüştürmek amacıyla
birbirine bağlanmış katı cisim elemanlarından
(uzuvlardan) oluşan mekanik düzenlerdir.
Mekanizma
Mekanizma
Mekanizma
Mekanizma
Mekanizma ile makina arasındaki en önemli fark;
makinalar sadece belirli bir fonksiyonu yerine getirirken
mekanizmalar genel amaçlı kullanılmaktadır.
Değişik işleri yapan makinalarda aynı mekanizmalar
kullanılabilir. İçten yanmalı motor, pistonlu kompresör,
eksantrik pres, giyotin makas; fonksiyonları tamamen
farklı olan makineler olmasına rağmen hepsinde krank-
biyel mekanizması kullanılmaktadır.
Mekanizma
Farklı makinalarda kullanılan krank-biyel mekanizması
Mekanizma
Mekanizmanın ana yapısında; katı oldukları varsayılan
uzuvlar, uzuvları birbirlerine göre izafi hareket
yapabilecek ve devamlı temasta kalacak tarzda
bağlayan mafsallar bulunur. Herhangi bir mekanizmada
birisi sabit uzuv olmak üzere en az üç uzuv bulunur.
Mafsallar
Mekanizma uzuvlarının hareketli bağlantı yerlerine
genel olarak mafsal adı verilir.
Uzuvlar ve Mafsallar
Mafsal Noktaları
Birinci Mertebeden Çok Katlı Mafsal

Döner Mafsallı İkinci Mertebeden
Döner Mafsal Kızak Mafsal
Prizmatik (Kayar) Mafsal
Y
Sadece X ekseni
üzerinde hareket
edebilmektedir.
Dolayısı ile serbestlik
derecesi 1’ dir.
Z
X
Döner Mafsal
Y
Sadece X ekseni
üzerinde dönme
vardır.
Dolayısı ile
serbestlik derecesi
1’ dir.
Z
X
Silindirik Mafsal
Y
X ekseni üzerinde
dönme ve öteleme
yapabilir.
derecesi 2’ dir.
Z
X
Vida Mafsal
Y
X ekseni üzerinde
dönme ve öteleme
yapabilir.
Dönme ve öteleme
hareketi arasında
doğru bir ilişki vardır.
Z
X derecesi 1’ dir.
Düzlemsel Mafsal
Y
Y ekseni üzerinde
dönme ve X,Z ekseni
boyunca öteleme
yapabilir.
Z
X derecesi 3’ dür.
Küresel Mafsal
Y
X, Y ve Z eksenlerinde
dönme yapabilir.
Z
X Dolayısı ile serbestlik
derecesi 3’ dür.
Mafsal (Kinematik Eleman) Sayısına Göre Uzuvlar
İki elemanlı uzuv
Üç elemanlı uzuv
Dört elemanlı uzuv
Kinematik Zincir
Birbirine eleman çiftleri ile bağlanmış, karşılıklı
hareketleri sınırlandırılmış uzuvların hareketli
topluluğuna kinematik zincir denir.
Açık Zincir Kapalı Zincir

Kinematik Zincir
Açık Zincir Kapalı Zincir

Maddesel Sistem
Mekanikte her cisim zihnen maddesel noktalara ayrılabilir
yani noktasal kütlelerden meydana gelmiştir.
Noktasal kütlelerden oluşan topluluğa maddesel sistem ya
da mekanik sistem denir.
Makina dinamiği bir maddesel
sistemin hareketi problemine girer.
Bir maddesel sistemin keyfi bir
eksen takımına göre konumunun
belirlenmesi, bu maddesel sisteme
ait noktaların konumlarının
belirlenmesi demektir.
Genelleştirilmiş Koordinatlar
Maddesel sisteme ait maddesel noktalar
birbirinden bağımsız hareket edebilen serbest
noktalar olmayıp karşılıklı hareketleri sınırlandırılmış
noktalardır. Sistemin konumuyla ilgili daha az
sayıdaki parametre ile belirlenebilir. Bu
parametrelere Genelleştirilmiş Koordinatlar
(Konum Koordinatları) denir.
Serbestlik Derecesi
Bir maddesel sistemin konumunu tamamen belirlemek için
verilmesi gereken birbirinden bağımsız genelleştirilmiş
koordinat sayısına serbestlik derecesi denir.
Diğer bir deyişle, bir mekanizmanın serbestlik derecesi,

mekanizmada bulunan tüm uzuvların konumunu belirlemek
için gerekli olan parametre sayısıdır.
Birbirinden bağımsız, bu sebeple de serbestlik derecesine

eşit sayıdaki genelleştirilmiş koordinata Esas Genelleştirilmiş
Koordinatlar denir.
Serbestlik Derecesi
Krank-biyel mekanizmasının serbestlik derecesi 1’dir. α açısı
bilinirse tüm konum bulunabilir.
Burada α, esas genelleştirilmiş koordinattır.
Serbestlik Derecesi
• Mekanizmanın uzuv sayısına,
• Mafsal sayısına ve
• Mafsalların toplam serbestlik derecesine bağlıdır.
=3 (Düzlemde serbestlik derecesi)

J
F   (l  J  1)   fi l : Mekanizmadaki uzuv sayısı
J: Mekanizmada mafsal sayısı
i 1
fi: i mafsalın serbestlik derecesi
Serbestlik Derecesi
Uzuv Sayısı l=6, Mafsal Sayısı J=7, Mafsalların Tipi: Döner, Her mafsalın serbestlik derecesi 1
J
F   (l  J  1)   f i
J
i 1
f
i 1
i 7
F  3(6  7  1)  7  1
Serbestlik Derecesi
Tali Genelleştirilmiş Koordinat
Çoğu durumda maddesel noktaların fiziksel
koordinatlarının hesabında serbestlik derecesinden
daha fazla sayıda genelleştirilmiş koordinat seçmek
hesap kolaylığı sağlar.
Bu durumda genelleştirilmiş koordinatlar arasındaki
bağıntıyı veren denklemleri de göz önüne almak
gerekir. Serbestlik derecesinden fazla olan
genelleştirilmiş koordinat sayısına tali veya fuzuli
koordinat sayısı denir.
Genelleştirilmiş Koordinat, Serbestlik Derecesi
İki kütle L uzunluğunda kütlesiz rijit bir çubukla bağlansın.
Noktaların koordinatları Genelleştirilmiş Koordinat seçilsin.
G.K.=6 ve
x2,y2,z2
İki nokta arasındaki mesafe sabit
olduğundan bir bağ şartı mevcuttur.
x1,y1,z1
Bu durumda sistemin serbestlik
derecesi;
6 – 1 = 5 olur.
Genelleştirilmiş Koordinat, Serbestlik Derecesi
Genelleştirilmiş Koordinat ϕ ve ψ olsun. Sisteme ait her
noktanın konumu ϕ ve ψ cinsinden yazılabilir.
xp= R.cosϕ+(l-lp).cosψ
yp= R.sinϕ-(l-lp).sinψ
Veya yp=e+lp.sinψ
ϕ ve ψ arasında, R.sinϕ – l.sinψ – e = 0 bağıntısı vardır.

G.K.=2 ve Bağ şartı=1 olduğundan Serbestlik Dercesi
2 – 1 = 1 olur.
Kuvvetlerin Sınıflandırılması
• Kuvvet kaynağının sisteme göre durumu bakımından
• Kuvvetin tabiatı ve mahiyeti bakımından
Kuvvet kaynağının sisteme göre durumu bakımından;
İç Kuvvetler: Sistemin kendisinden yani sisteme ait
maddesel noktalar arasındaki karşılıklı etkileşimden doğar.
Elastik kuvvetler, hareketli uzuvlar arasındaki mafsal
kuvvetleri.
Dış Kuvvetler: Sisteme dışında bulunan noktalardan veya

sistemlerden uygulanan kuvvete denir. Ağırlık kuvveti,
takım tezgahında parçanın kesici takıma gösterdiği
mukavemet.
Kuvvetin tabiatı ve mahiyeti bakımından;
Bağ Kuvvetleri: Sadece sistemin bağlarının bir sonucu
olarak ortaya çıkar. Baştan bilinmesi veya önceden
verilmesi söz konusu değildir. Mafsal ve yatak kuvvetleri.
Aktif Kuvvetler: Ağırlık, tahrik ve faydalı kuvvetler gibi

belirlenmeleri için gerekli bütün elemanlar belli olan veya
doğrudan doğruya verilen kuvvetler bu sınıfa aittir.
İç dış kuvvet ayırımı kuvvetlerin doğaları ile ilgilidir. Örneğin
şekildeki 2 parçacığının uyguladığı f12 kuvveti A sistemi için bir iç
kuvvet, B sistemi için bir dış kuvvettir. 3 parçacığının 1 parçacığına
uyguladığı f13 kuvveti ise hem A ve hem de B sistemi için bir iç
kuvvettir. Buna karşılık 4 parçacığının 1 parçacığına uyguladığı f14
kuvveti her iki sistem için de bir dış kuvvettir.
Makinanın gövdesi sisteme dahilse hareketli uzuvlarla
gövde arasındaki bağlantıyı oluşturan yataklardaki yatak
kuvvetleri iç kuvvetlerdir. Yalnız hareketli uzuvlar sisteme
dahilse yani gövde sistemin dışında ise yatak kuvvetleri dış
kuvvetlerdir.
Sürtünme Kuvvetleri: Birbirlerine temas eden cisimlerin
bağıl olarak dengede bulunması halinde denge sürtünmesi
vardır ve bu bir bağ kuvvettir.
Kayma veya hareket sürtünmesi durumunda aktif kuvvet
olur. Fiziksel olarak ölçülmüş katsayılar ile sürtünme
kuvveti önceden bulunabilir ve hareket denklemlerinde göz
önüne alınabilir. Negatif iş yapar ve sistemin enerji kaybına
sebep olur.
Atalet Kuvvetleri: Kütlesi m olan bir noktasal kütlenin
ivmesi a ise , -ma büyüklüğüne bu maddesel noktanın
atalet kuvveti adı verilir.
Bir maddesel sistem söz konusu olunca, her noktasal
kütleye kendi kütle ve ivmesiyle orantılı büyüklükte, ivme
ile aynı doğrultuda ve ters yönde olmak üzere tesir eden
kuvvetlerden ibaret bir atalet kuvvetleri sistemi söz
konusudur.

1 MKM 308 Makina Dinamigi Giris

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1 MKM 308 Makina Dinamigi Giris

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MKM 308 Makina Dinamiği

Prof. Dr. Recep Kozan

Dersin Dili Türkçe

Dersin Türü Zorunlu

Sönümlü, sönümsüz serbest titreşimler, Zorlanmış titreşimler, Mekanik esaslar,

YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARI SAYISI KATKI YÜZDESİ

Yıliçinin Başarıya Oranı 50

Finalin Başarıya Oranı 50

2.Hafta Temel Tanımlar

4. Hafta D´alambert Prensibi

7. Hafta Makinalarda Kütle ve Atalet Momenti İndirgemesi ve Uygulamalar

9. Hafta Dinamiğin Ters Problemi (tahrik kuvveti/momenti hesabı)

10. Hafta Ara Sınav

11. Hafta Dinamiğin Düz Problemi (ivme hesabı)

12. Hafta Makinalarda Hareket Denklemlerinin Çıkarımı

13. Hafta Düzgünsüzlük Hesabı

Verilen kuvvetler etkisi altında makina

Tasarım sürecinde, makinanın kinematik çalışmasının ardından

Makinalarda makine parçalarını birbirine bağlayan mafsal ve

Makinalarda kuvvet büyüklüklerinin saptanması ekonomik

Birinci Mertebeden Çok Katlı Mafsal

Döner Mafsal Kızak Mafsal

Dört elemanlı uzuv

Açık Zincir Kapalı Zincir

Açık Zincir Kapalı Zincir

Diğer bir deyişle, bir mekanizmanın serbestlik derecesi,

Birbirinden bağımsız, bu sebeple de serbestlik derecesine

=3 (Düzlemde serbestlik derecesi)

ϕ ve ψ arasında, R.sinϕ – l.sinψ – e = 0 bağıntısı vardır.

• Kuvvet kaynağının sisteme göre durumu bakımından

• Kuvvetin tabiatı ve mahiyeti bakımından

Dış Kuvvetler: Sisteme dışında bulunan noktalardan veya

Aktif Kuvvetler: Ağırlık, tahrik ve faydalı kuvvetler gibi

You might also like