GERÇEK ZAMANLI BENZETİM VE DONANIMIN DÖNGÜDE TESTİ

TEKNİKLERİNİN UYDU YÖNELİM SİSTEMLERİNE

UYGULANMASI

Alper SARIKAN

DOKTORA TEZİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ

GAZİ ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

EYLÜL 2010
ANKARA
Alper SARIKAN tarafından hazırlanan GERÇEK ZAMANLI BENZETİM VE
DONANIMIN DÖNGÜDE TESTİ TEKNİKLERİNİN UYDU YÖNELİM
SİSTEMLERİNE UYGULANMASI adlı bu tezin Doktora tezi olarak uygun
olduğunu onaylarım.

Doç. Dr. M. Timur AYDEMİR ……………………………….

Tez Danışmanı, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı

Bu çalışma, jürimiz tarafından oy birliği ile Elektrik-Elektronik Mühendisliği

Anabilim Dalında Doktora tezi olarak kabul edilmiştir.

Prof. Dr. Muammer ERMİŞ ……………………………….

Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Orta Doğu Teknik Üniversitesi
Doç. Dr. M. Timur AYDEMİR ……………………………….
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Gazi Üniversitesi
Prof. Dr. M. Cengiz TAPLAMACIOĞLU ……………………………….
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Gazi Üniversitesi
Prof. Dr. Işık ÇADIRCI ……………………………….
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Hacettepe Üniversitesi
Doç. Dr. Erkan AFACAN ……………………………….
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Gazi Üniversitesi
Tarih: 15/9/2010

Bu tez ile G.Ü. Fen Bilimleri Enstitüsü Yönetim Kurulu Doktora derecesini
onamıştır.

Prof. Dr. Bilal TOKLU ……………………………….

Fen Bilimleri Enstitüsü Müdürü

 TEZ BİLDİRİMİ

Tez içindeki bütün bilgilerin etik davranış ve akademik kurallar çerçevesinde elde
edilerek sunulduğunu, ayrıca tez yazım kurallarına uygun olarak hazırlanan bu
çalışmada bana ait olmayan her türlü ifade ve bilginin kaynağına eksiksiz atıf
yapıldığını bildiririm.

Alper SARIKAN
 iv

GERÇEK ZAMANLI BENZETİM VE DONANIMIN DÖNGÜDE TESTİ

TEKNİKLERİNİN UYDU YÖNELİM SİSTEMLERİNE UYGULANMASI
(Doktora Tezi)

Alper SARIKAN

GAZİ ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
Eylül 2010

ÖZET

Uzay araçları, elektrikli gemiler, hibrit elektrikli araçlar, dağıtık enerji

sistemleri gibi bazı uygulamalar, içerlerinde karmaşık güç üretim ve dağıtım
sistemlerini barındırırlar. Çok sayıda elektrik motorunun, jeneratörün ve
karmaşık yükün güç elektroniği devreleriyle birbirine bağlandığı bu sistemlerde
kontrol algoritmalarının doğruluğunu ve güvenilirliği tüm çalışma koşullarında
sağlamak çok önemlidir. Bu tür karmaşık sistemlerin tasarımı, birleştirilmesi ve
üretim sonrası kabul testleri büyük zorluklar içermektedir. Çok sayıda dinamik
değişken içeren bu sistemlerin tüm çalışma koşulları için testlerini
gerçekleştirmek çoğu zaman olası olmamakta veya çok özel test ortamlarının
kullanımını gerektirmektedir. Son yıllarda, zaman alıcı ve pahalı olan bu
yöntemlere seçenek olarak gerçek zamanlı sayısal benzetim yöntemi ve
donanımın döngüde testi yöntemi geliştirilmiştir.

Gerçek zamanlı benzetimde modellenen sistemin tepkisini hesaplamak için

işlemci tarafından harcanacak zaman gerçekte harcanacak zaman ile eşittir.
Gerçek zamanlı bu işlem benzeticiye dışarıdan cihaz bağlanmasını olanak
sağlamaktadır. Bu da gerçek zamanlı benzeticilerin fiziksel kontrol ve koruma
cihazlarının test edilmesinde kullanımını olanaklı hale getirmektedir.
 v

Bu çalışma kapsamında gerçek zamanlı benzetim ve donanımın döngüde

sınanması tekniklerinin kullanılabileceği bir altyapı geliştirilmiştir. Standart
kişisel bilgisayar (PC) üzerinde çalışabilen sistemde 9 µs adım aralığına
inilebilmiştir. Geliştirilen altyapıda, uydu yönelimi için kullanılan moment
kontrol jiroskoplarının (MKJ) sınanması hedeflenmiş ve bu amaçla iki adet
MKJ üretilmiştir. Bu sistemi oluşturan tüm motorların ve sistemde kullanılan
yönelim algoritmasının gerçek zamanlı benzetim modeli geliştirilmiştir. Yapılan
benzetim çalışmaları MATLAB Simulink modelleri ile karşılaştırılmış,
sonuçların doğruluğu görüldükten sonra döngü içerisinde sınama çalışmalarına
geçilmiş ve deneyler başarıyla tamamlanmıştır.

Bilim Kodu : 905.1.033

Anahtar Kelimeler : Gerçek zamanlı benzetim, donanımın döngüde
sınanması, uydu yönelim sistemi.
Sayfa Adedi : 127
Tez Yöneticisi : Doç. Dr. M. Timur AYDEMİR
 vi

APPLICATION OF REAL-TIME SIMULATION AND HARDWARE IN THE

LOOP TECHNIQUES IN SATELLITE ATTITUDE
CONTROL SYSTEM
(Ph.D. Thesis)

Alper SARIKAN

GAZI UNIVERSITY
INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
September 2010

ABSTRACT

Applications such as spaceships, boats running on electric power, hybrid cars

and distributed energy systems require complex power generation and
transmission systems. In those systems having multiple generators and complex
loads connected together with power circuits, it is very important to preserve
quality and reliability of the energy in all operating conditions. Design,
integration and acceptance tests of such systems involve major difficulties.
Testing of systems having too many dynamic variables for all cases of operation
usually will not be possible or it requires highly specialized test environments.
As an alternative of these time consuming and expensive methods, real time
digital simulation and hardware in the loop methods are developed in the latest
years.

In real time simulation the time spent by the processor to calculate the response
of the modeled system should be equal to the time actually spent. This real time
operation allows the connection of external devices to the simulator and, use of
real time simulators in testing of physical control and protection devices
becomes possible.
 vii

A platform that enables the use of real time digital simulation and hardware-in-
the-loop (HIL) techniques has been developed in this thesis. The system runs on
a standard PC, and 9 micro second time step has been achieved. Test of Control
Moment Gyroscopes (CMGs), which are used in satellite attitude control
systems, has been aimed and therefore two CMG units have been manufactured
for this purpose. Real time models of all the motors used in the system and the
attitude control algorithm have been developed. First, the real time simulation
results were compared to those of MATLAB Simulink, and once the results
were verified, HIL tests were started. Experiments have been successfully
completed.

Science Code: 905.1.033

Key Words : Real-time digital simulation, hardware in the loop, satellite
attitude control system.
Page Number : 127
Adviser : Assoc. Prof. Dr. M. Timur AYDEMİR
 viii

TEŞEKKÜR

Çalışmalarım sırasında gösterdiği yardımları, desteği, katkıları, yönlendiriciliği ve

sabrından dolayı, bana akademik çalışmayı sevdiren değerli hocam Doç.Dr. M.
Timur AYDEMİR’E, tez izleme komitesindeki yön gösterici katkılarından dolayı
Prof. Dr. Muammer Ermiş ve Prof. Dr. Işık Çadırcı’ya, sağladıkları yardım ve
kolaylıklar için Selim Sefa Sarıkan’a, Çağlar Özyurt’a, Emre Yavuzoğlu’na, Onur
Tarakçıoğlu’na, Kutlay Aydın’a, Bahadır Çelebi’ye, verdiği fikir ve katkılarından
dolayı Serdar Hamarat’a, deneysel çalışmalar için sağladığı olanaklardan dolayı
Prof.Dr. Ozan Tekinalp’a ve en önemlisi beni her zaman destekleyen başta eşim
Nazlı SARIKAN, oğlum Alp Ozan SARIKAN, annem, babam ve kardeşim olmak
üzere tüm aileme teşekkürü bir borç bilirim. Bu çalışma, TÜBİTAK tarafından
desteklenen 107E231 kodlu “Uydu Yönelim Sistemlerinin Gerçek Zamanlı
Benzetimi ve Kapalı Döngü İçerisinde Donanım Sınaması” başlıklı proje kapsamında
gerçekleştirilmiştir. Sağlanan destekten dolayı TÜBİTAK’a teşekkürü bir borç
bilirim.
 ix

İÇİNDEKİLER

Sayfa

ÖZET........................................................................................................................... iv

ABSTRACT................................................................................................................ vi

ÇİZELGELERİN LİSTESİ........................................................................................xii

ŞEKİLLERİN LİSTESİ ............................................................................................xiii

RESİMLERİN LİSTESİ .........................................................................................xviii

SİMGELER VE KISALTMALAR........................................................................... xix

1. GİRİŞ ...................................................................................................................... 1

2. GERÇEK ZAMANLI BENZETİM VE DONANIMIN DÖNGÜDE TESTİ

KAVRAMI: ÇALIŞMA İLKESİ VE UYGULAMALAR..................................... 7

3. UYDU YÖNELİM SİSTEMİ............................................................................... 18

3.1.Uzay Gemilerinde Yönelim Tayini Ve Kontrol Sistemleri............................ 19

1.1.1. YTKS donanımı ................................................................................. 21

1.1.2. Yönelim ölçüm donanımı (algılayıcılar)............................................ 21

1.1.3. Yönelim kontrol donanımı ................................................................. 21

1.1.4. MKJ’nin genel yapısı ve avantajları .................................................. 24

1.1.5. MKJ tabanlı yönelim kontrol sistemleri............................................. 27

4. GELİŞTİRİLEN GERÇEK ZAMANLI BENZETİM VE DONANIMIN

DÖNGÜDE TESTİ SİSTEMİNİN MİMARİSİ................................................... 37

4.1.Geliştirilen GZB İçin Yapılan Altyapı Çalışmaları ....................................... 37

4.2.Benzetici Mimarisi ......................................................................................... 39

4.2.1. Sistemin çalışma hızının ayarlanması ................................................ 39

4.2.2. Kullanıcıdan ayarların alınması ......................................................... 39

4.2.3. Ana program....................................................................................... 40

 x

Sayfa

4.2.4. İşletim sistemine bağlı parametrelerin hazırlanması.......................... 42

4.2.5. Benzeticiye SIG_EVENT kesmesinin bağlanması ............................ 42

1.1.6. Analog-sayısal giriş/çıkış kartı PCI sürücüsü .................................... 43

1.1.7. Seri iletişim sürücüsü ......................................................................... 45

1.1.8. Ana yazılımda tanımlanan sınıflar ve kullanımları............................ 47

1.1.9. Benzetimi gerçekleştirilecek sistemin tanımlanması ......................... 49

1.1.10. Benzetim sırasında açığa çıkan verilerin işlenmesi ........................... 50

1.1.11. Benzetimin sonlandırılması................................................................ 51

5. UYGULAMALAR ............................................................................................... 52

5.1.Fırçasız Doğru Akım Motoru ve Donanımın Döngüde Sınanması Kartı ...... 52

1.1.1. Hall algılayıcı bilgilerinin okunması ve motorun sürülmesi.............. 53

1.2.Fırçasız Doğru Akım Motoru Benzetim Çalışmaları ..................................... 56

1.2.1. FDAM Matlab/Simulink ve benzetim modeli 1 ................................ 56

1.1.2. FDAM Matlab/Simulink ve benzetim modeli 2 ................................ 62

1.1.3. FDAM gerçek zamanlı benzetim modeli ........................................... 65

1.3.Adım Motorunun Gerçek Zamanlı Benzetim Modeli.................................... 72

1.1.1. Denetleyici ve sürücü modeli............................................................. 74

1.3.2. Adım motorunun Simulink modeli .................................................... 75

1.3.3. Denetleyici ve sürücü modeli............................................................. 75

1.3.4. Adım motor modeli ............................................................................ 76

5.4.DA Motor Modeli .......................................................................................... 79

5.5.Tepki Tekeri Gerçeklemesi ve Test Sonuçları ............................................... 79

5.6.MKJ Kümesi ile Yönelim Algoritması .......................................................... 83

 xi

Sayfa

5.6.1. 2 MKJ ile Yönelim Algoritması Matematiksel Modeli ..................... 83

5.6.2. Yönelim Algoritması (Matlab)........................................................... 89

5.6.3. 2 MKJ’li Yönelim Algoritması Benzetim Sonuçları (Matlab) .......... 90

5.6.4. 2 MKJ’li Yönelim Algoritması ve Test Sonuçları (GZB) ................. 92

5.7.MKJ Donanım Döngüde Test Düzeneği ........................................................ 94

5.7.1. MKJ Donanım Döngüde Sınama Düzeneği Sonuçları....................... 97

5.7.2. 2 MKJ ile Hava Yatağı Üzerinde Test Düzeneği Sonuçları .............. 98

5.8.Deneysel sonuçların değerlendirilmesi ........................................................ 102

6. SONUÇ VE ÖNERİLER.................................................................................... 103

KAYNAKLAR ........................................................................................................ 106

EKLER..................................................................................................................... 111
EK-1 Seri iletişim kartı ............................................................................................ 112
EK-2 Analog/sayısal giriş-çıkış kartı ....................................................................... 113
EK-3 Adım motor .................................................................................................... 114
EK-4 Mutlak enkoder............................................................................................... 115
EK-5 Slip ring .......................................................................................................... 116
EK-7 Fırçasız doğru akım motoru............................................................................ 117
EK-8 Seri kanal haberleşme test kartı...................................................................... 118
EK-9 Fırçasız doğru akım motoru sürücü kartı........................................................ 119
EK-10 Adım motoru modeli .................................................................................... 121
EK-10 (Devam) Adım motoru modeli ..................................................................... 122
EK-10 (Devam) Adım motoru modeli ..................................................................... 123
EK-11 FDAM modeli .............................................................................................. 124
ÖZGEÇMİŞ ............................................................................................................. 126
 xii

ÇİZELGELERİN LİSTESİ

Çizelge Sayfa

Çizelge 3.1. Eyleyici karşılaştırma tablosu ................................................................ 27

Çizelge 5.1. Gerçek zamanlı benzetim bağlantısı ...................................................... 53

Çizelge 5.2. Hall algılayıcı verileri ............................................................................ 54

Çizelge 5.3. Benzetim parametrelerinin özeti ............................................................ 73

Çizelge 5.4. Sürücü modeli bağlantı açıklamaları ..................................................... 75

Çizelge 5.5. Eyleyici modeli bağlantı açıklamaları ................................................... 76

Çizelge 5.6. Benzetim parametreleri.......................................................................... 77

 xiii

ŞEKİLLERİN LİSTESİ

Şekil Sayfa

Şekil 1.1. Gerçek zamanlı benzetim ortamının genel yapısı........................................ 1

Şekil 1.2. Gerçek zamanlı benzetim yazılımlarının genel işleyişi ............................... 2

Şekil 2.1. Adım aralığı, geçici durum ilişkisi ............................................................ 16

Şekil 3.1. Uydu yönelim belirleme & kontrol modeli................................................ 19

Şekil 3.2. Yönelim Tayini ve Kontrol Sistemleri Genel Akış Diyagramı ................. 20

Şekil 3.3. Yönelim tayini ve kontrol sistemleri genel akış diyagramı ....................... 20

Şekil 3.4. Quickbird uydusunda kullanılan tepki tekeri............................................. 22

Şekil 3.5. Bilsat uydusunda kullanılan MKJ yapısı ................................................... 23

Şekil 3.6. Manyetik tork çubuğu ................................................................................ 23

Şekil 3.7. Tek çerçeveli moment kontrol jiroskobu ................................................... 24

Şekil 3.8. Eyleyiciler Arası Hacim Karşılaştırması ................................................... 26

Şekil 3.9. MKJ Temelli Uydu Yönelim Sistemi ........................................................ 28

Şekil 3.10. Tek çerçeveli moment kontrol jiroskobunun çalışma prensibi ................ 31

Şekil 3.11. Çift çerçeveli moment kontrol jiroskobunun çalışma prensibi ................ 31

Şekil 3.12. Tek çerçeveli MKJ’nin x-y-z eksenlerinde hareketi................................ 32

Şekil 3.13. Piramit yerleşim ....................................................................................... 34

Şekil 3.14. Gerçek zamanlı benzetim MKJ yerleşimi................................................ 36

Şekil 3.15. Gerçek zamanlı benzetim donanım döngü içerisinde MKJ

yerleşimi .................................................................................................. 36
 xiv

Şekil Sayfa

Şekil 4.1. Sistemin genel yapısı ................................................................................. 39

Şekil 4.2. Örnekleme zaman aralıkları....................................................................... 40

Şekil 4.3. Yazılımın ana döngüsü .............................................................................. 41

Şekil 4.4. Adım aralığının ayarlanması...................................................................... 43

Şekil 4.5. Sayısal çıkışın sürülmesi (9usec) ............................................................... 43

Şekil 4.6. Sınıflar arası mesajlaşma ........................................................................... 49

Şekil 4.7. Kullanıcı grafik ara yüzü ........................................................................... 50

Şekil 5.1. Hall algılayıcı bilgisine göre motorun pozisyonu...................................... 54

Şekil 5.2. Tam doluluk oranı ile motorun sürülmesi.................................................. 54

Şekil 5.3. FDAM sürücüsü hall algılayıcı bilgisi okuma ........................................... 55

Şekil 5.4. FDAM sürücü state makinesi..................................................................... 56

Şekil 5.5. FDAM Matlab/Simulink modeli 1............................................................. 57

Şekil 5.6. Anahtarlama bloğu taşıyıcı (Vdc/2 .. –Vdc/2 testere)................................ 58

Şekil 5.7. Sürücü kapı değerleri – Konum (Vdc/2 .. –Vdc/2 testere) ........................ 58

Şekil 5.8. Sürücü kapı değerleri – Konum (1.1*Vdc/2 .. –1.1*Vdc/2

testere) ..................................................................................................... 59

Şekil 5.9. Sistemin genel yapısı ................................................................................. 59

Şekil 5.10. Faz gerilimleri – (Yüksüz) ....................................................................... 60

Şekil 5.11. Faz gerilimi, faz akımı, tork (Yüksüz çalışma)........................................ 61

Şekil 5.12. Tork, Te (Yüksüz çalışma) ...................................................................... 61

 xv

Şekil Sayfa

Şekil 5.13. Üretilen tork (Te), yük torku (Tl) ve faz akımı (Ia) (t=0.05
anında Tl=0.6 N-m yükleme) .................................................................. 62

Şekil 5.14. Hall-Algılayıcı verisi ............................................................................... 62

Şekil 5.15. Fırçasız doğru akım motoru Matlab/Simulink modeli 2.......................... 63

Şekil 5.16. Faz gerilimleri ve sektör bilgisi (yüksüz çalışma) ................................... 64

Şekil 5.17. Motor hızı, rotor konumu ve elektriksel tork değişimleri

(yüklenme deneyi)................................................................................... 65

Şekil 5.18. Faz akımları (yüklenme deneyi) .............................................................. 65

Şekil 5.19. Anahtarlama bloğu akış diyagramı .......................................................... 67

Şekil 5.20. Güç katmanı bloğu akış diyagramı .......................................................... 68

Şekil 5.21. Motor bloğu akış diyagramı..................................................................... 69

Şekil 5.22. Sektör değerleri........................................................................................ 69

Şekil 5.23. Faz akımı (Ia) (Yüksüz durum) ................................................................ 70

Şekil 5.24. Faz gerilimi (Va) (Yüksüz durum) ........................................................... 70

Şekil 5.25. Üretilen tork (Te) (Yüksüz durum) .......................................................... 70

Şekil 5.26. Faz akımı (Ia) (t=0.5 saniyede yükleniyor) .............................................. 71

Şekil 5.27. Faz gerilimi (Va) (t=0.5 de yükleniyor) ................................................... 71

Şekil 5.28. Üretilen tork (Te) (t=0.5 de yükleniyor)................................................... 72

Şekil 5.29. Faz eşdeğer devresi .................................................................................. 72

Şekil 5.30. Adım motor sistemi modeli ..................................................................... 74

Şekil 5.31. Adım motoru MATLAB/Simulink modeli sonuçları .............................. 78

 xvi

Şekil Sayfa

Şekil 5.32. DA motor modeli akış diyagramı ............................................................ 79

Şekil 5.33. Tepki tekeri yönelim algoritması akış diyagramı .................................... 81

Şekil 5.34. Tepki tekeri 1000 yönelim açı bilgisi (GZB) ........................................... 82

Şekil 5.35. Tepki tekeri 1000 yönelim açısal hız bilgisi (GZB) ................................. 82

Şekil 5.36. Tepki tekeri 1000 yönelim açısal hız bilgisi (Test Düzeneği).................. 83

Şekil 5.37. Paralel konumlanmış 2 MKJ sistemi ....................................................... 83

Şekil 5.38. Paralel konumlanmış 2 MKJ Geometrik Pozisyonu................................ 85

Şekil 5.39. α-β Parametrik gösterimi ile 2- MKJ Geometrik

Konfigürasyonu....................................................................................... 86

Şekil 5.40. (a) Paralel olmayan İç Tekillik (b) Paralel Doyma Tekilliği ................... 88

Şekil 5.41. Yönelim algoritması................................................................................. 89

Şekil 5.42. RPY Yuvarlanma (Roll), Yunuslama (Pitch), Sapma (Yatay

Eksen)Yönünde Hareket ......................................................................... 91

Şekil 5.43. Gimbol Dot (Şaft Komutu) ...................................................................... 91

Şekil 5.44. Gimbol Ölçüm (Şaft Pozisyonu).............................................................. 91

Şekil 5.45. Açısal Hız (w) .......................................................................................... 92

Şekil 5.46. Ölçülen Şaft Pozisyonu Değerleri............................................................ 93

Şekil 5.47. Yuvarlanma (Roll), Yunuslama (Pitch), Sapma (Yatay Eksen)

Yönünde Hareket..................................................................................... 94

Şekil 5.48. Bileşke Tork............................................................................................. 94

Şekil 5.49. Fırçasız Doğru Akım Motoru Test Düzeneği Bağlantısı ......................... 95

Şekil 5.50. Adım Motoru Test Düzeneği Bağlantısı .................................................. 96

 xvii

Şekil Sayfa

Şekil 5.51. Mutlak Enkoder Okunması ...................................................................... 97

Şekil 5.52. Mutlak enkoder geri besleme verisi......................................................... 98

Şekil 5.53. 2 MKJ kullanarak oluşturulan test düzeneğinin temsili şekli .................. 99

Şekil 5.54. Test düzeneğinde uyduyu yönelten kuvvetler........................................ 100

Şekil 5.55. İşlenmemiş uydu yönelim algılayıcı verisi ............................................ 101

Şekil 5.56. Uydu yönelim algılayıcı verisi............................................................... 101

 xviii

RESİMLERİN LİSTESİ

Resim Sayfa

Resim 4.1. Tepki tekeri test düzeneği ....................................................................... 38

Resim 5.1. Tepki tekeri test düzeneği ....................................................................... 80

Resim 5.2. Donanım Döngüde Test Edilen MKJ...................................................... 97

Resim 5.3. 2 MKJ kullanarak hava yatağı üzerinde oluşturulan test

düzeneği................................................................................................ 99
 xix

SİMGELER VE KISALTMALAR

Bu çalışmada kullanılmış bazı simgeler ve kısaltmalar, açıklamaları ile birlikte

aşağıda sunulmuştur.

Simgeler Açıklama
vo Çıkış gerilimi
vL Yük gerilimi
iLoad Yük akımı
Yük direnci

Kısaltmalar Açıklama

AA, AC Alternatif akım

DA, DC Doğru akım
FDAM Fırçası Doğru Akım Motoru
MKJ Moment Kontrol Jiroskopu
PWM Darbe Genişlik Modülasyonu
USB Universal Serial Bus
PCI Peripheral Component Interconnect
RS232 Recommended Standard 232
RS422 Recommended Standard 422
RS485 Recommended Standard 485
CPLD Complex Programmable Logic Device
FPGA Field-Programmable Gate Array
LED Light Emitting Diode
 1

1. GİRİŞ

Gerçek zamanlı benzetim (GZB) araçları, yapılarında bir donanım bloğu ve bir de
yazılım bloğu içerir. Donanım bloğu, benzetimi yapılacak uygulamaya özel ara
yüzleri içerir. Yazılım bloğunun işlevi de bir yandan söz konusu özel donanım
bloğunu desteklemek, bir yandan da bu donanıma bağlı ara yüz bağlantısı üzerinden
benzetimi yapılacak sistemi kontrol etmektir. Uygulamanın türüne göre, kullanıcı bir
grafik arayüz aracılığıyla kütüphaneden bileşen seçer ve benzetim parametrelerini
ayarlayabilir. Gerçek zamanlı benzetim süreci, benzetim süresi ve adım aralığının
seçimi, kapalı döngü içerisinde donanım desteği ayarının yapılması ve kütüphaneden
kullanılacak parçalar için koşturulacak matematiksel modellerin belirlenmesi ile
başlar. Gerçek zamanlı benzetimin süresi ise, uygulamanın türüne göre bağlı olarak
kısa veya uzun olabilir. Gerçek zamanlı benzetim ortamının genel yapısı ve kapalı
döngü içerisinde donanım desteğinin nasıl sağlanabileceğine yönelik örnek ortam
Şekil 1.1’de verilmiştir. Bu örnek ortamda görev bilgisayarı üzerinde çalışan
benzetim yazılımında belirli bir adım aralığı içerisinde donanımdan veriler
örneklenmekte, benzetime ait matematiksel işlemler gerçekleştirilmekte ve bir
sonraki adıma kadar beklenmektedir (Şekil 1.2).

Benzetim
Yazılımı

Çok Kanallı
Seri Haberleşme Ünitesi

Sayısal/Analog
Benzetimci Ana Bilgisayarı Giriş Çıkış Ünitesi
(Görev Bilgisayarı)

Şekil 1.1. Gerçek zamanlı benzetim ortamının genel yapısı

 2

Bir sonraki adım için

bekleme
Verilerin Örneklenmesi Matematiksel İşlemler

t t + δ t + 2δ

δ =Adım aralığı

Şekil 1.2. Gerçek zamanlı benzetim yazılımlarının genel işleyişi

Tezin Amacı

Gerçek zamanlı benzetim araçları ve kapalı döngü içerisinde donanım desteği kontrol
sistemleri ve sistem içerisindeki bileşenlerin testinde kullanılmasıyla gerçekçi test
verileri yalnız normal çalışma durumunda değil farklı sınır dışı çalışma durumlarında
da test edilebilmektedir. Bu da entegrasyon ve test süreçlerinin tamamlanmasını
hızlandırdığı gibi güvenilirliğini de arttırmaktadır. Gerçek zamanlı benzetim bu
avantajlarının yanı sıra adım aralığından kaynaklı problemler ve matematiksel
modellerin azlığı gibi bazı dezavantajları da içermektedir. Bu çalışmada, gerçek
zamanlı benzetim ve donanımın döngüde testi tekniklerinin uygulanabileceği bir
altyapının geliştirilmesi ve bu altyapıda bazı uydu yönelim sistemlerinin denenmesi
amaçlanmıştır. Bu kapsamda, bir benzetim ve test altyapısı oluşturulmuş, uydu
yönelim denetiminde kullanılan bazı sistemlerin bileşenlerinin modelleri
geliştirilmiştir.

Tez Çalışmasının Gelişimi

Tasarlanacak gerçek zamanlı benzetim aracının yazılımının koşturulacağı ortama

karar verilirken öncelikle seri iletişim kullanılması alternatifi düşünülmüştür. Bu
amaçla bir kart tasarlanmıştır. Ancak paralelinde gerçekleştirilen teorik çalışmalarla
ve kart üzerinde yapılan çalışmalarla, Windows tabanlı bir işletim sistemi kullanarak
ve seri iletişimle haberleşmeyi sağlayarak benzetim için gerekli adım aralıklarının
sağlanamayacağı anlaşılmıştır. (115200 bits/sec – adım aralığı 5-10 milisaniye).
 3

Seri iletişim kullanılarak yapılan çalışmadan sonra ikinci bir seçenek olarak USB ile
haberleşmenin sağlanması ve gerçek zamanlı bir işletim sisteminin kullanılması
(QNX) denenmiştir. USB altyapısında öncelikle "bulk data transfer" metodu üzerinde
çalışılmıştır.

- USB Full Speed" haberleşme hızı 12Mbits/sec

- "USB High Speed" haberleşme hızı 480Mbits/sec

Yapılan çalışmalar sonucunda şu sonuçlara ulaşılmıştır:

- USB haberleşmesi kullanılarak veri iletimi hızlanmaktadır

- "Bulk data transfer" metodu ile paketlerin güvenliği sağlanabilmektedir.
- "Bulk data trasfer" metodu kullanıldığında adım aralığı 1 milisaniyenin
altına inememektedir.
- Asenkron haberleşme kullanıldığında ise paket kayıplarına karşı önlem
alınamamaktadır.
- Gerçek zamanlı işletim sistemi kullanılarak daha küçük adım aralıkları
elde etmek mümkündür.

Bu bulgular ışığında işletim sistemi olarak gerçek zamanlı ve Linux tabalı QNX
işletim sistemi kullanılması ve USB yerine daha hızlı veri transferine olanak
tanıyacak bir alternatif veri yolu gerekliliği ortaya çıkmıştır. Bu kapsamda yapılan
araştırma sonucunda USB yerine bulunan en uygun alternatif PCI haberleşme
sistemidir.

Gerçek zamanlı işletim sistemi ile yapılan yazılım geliştirme çalışmaları kapsamında
benzetim mimarisi oluşturulmuş, sonrasında da örnek benzetimler gerçeklenmiştir.

Benzetim yazılımını geliştirmek ve çalıştırmak üzere çalışma başlangıcında 3.2 GHz

hızında bir bilgisayar (görev bilgisayarı), üzerinde gerçek zamanlı işletim sistemi
(QNX) koşturularak kullanılmıştır. Benzetim yazılımı ile harici donanım
 4

bağlantılarının desteklenebilmesi için görev bilgisayarı üzerine sayısal ve analog

giriş-çıkış sinyalleri üretebilip, okuyabilecek (I/O) PCI veri yoluna bağlanabilen
arabirim kartı kullanılmıştır. Bu arabirim kartının benzetim yazılımı tarafından
kontrol edilebilmesi için QNX işletim sistemi ile entegre olarak çalışabilecek PCI
veri yolu sürücüsü yazılımı gerçekleştirilmiştir. İşletim sistemi seviyesinde çalışan
bu sürücü yazılımı ile üst seviyedeki uygulama yazılımından donanıma erişmek 1
mikrosaniye çözünürlüğe kadar mümkün olabilmektedir. Oluşturulan altyapının seri
haberleşme kanallarını gerçekleştirebilmek üzere PCI veri yolundan çalışabilen ve
RS232, RS422 ve RS485 haberleşme altyapısını eş zamanlı olarak 4 kanal
destekleyebilen ara yüz kartının QNX işletim sistemine entegre edebilmek amacıyla
sürücü yazılımı geliştirilmiştir. Benzetim yazılımında aşağıdaki modüller için
yazılım modelleri oluşturulmuştur.

- Fırçasız doğru akım motoru modeli

- Adım aralığı motoru modeli
- Doğru akım motoru modeli
- Tepki tekeri yönelim modeli
- Moment kontrol jiroskopu yönelim modeli

Oluşturulan bu modellerle entegre olarak çalışabilecek kapalı döngü içerisinde

donanım desteğini sağlayabilecek aşağıdaki modüller geliştirilmiştir.

- Fırçasız doğru akım motoru sürücüsü (6 basamaklı )

- Fırçasız doğru akım motoru sürücüsü haberleşme modülü
- Adım aralığı motoru sürücüsü haberleşme modülü
- Mutlak tip enkoder okuma modülü

Çalışmanın Bilime Katkıları

Bu çalışmanın bilim alanına katkıları aşağıda sıralanmıştır.

 5

- Ayrıntılı bir literatür taraması yapılarak gerçek zamanlı benzetim tekniğinin

mevcut durumdaki sınırlamaları ve çeşitli alanlardaki uygulamaları, konuya
ilgi duyanlar için önemli bir kaynak oluşturacak biçimde özetlenmiştir.

- Uydu yönelim sistemlerinde kullanılan moment kontrol jiroskopları ve bu

düzenekler için kullanılan yönelim algoritmalarına ilişkin ilk kez bir gerçek
zamanlı benzetim ve donanımın döngüde sınanması çalışması yapılmıştır.

- Gerçek zamanlı işletim sistemine entegre kapalı döngü içerisinde donanımı

da destekleyen fırçasız doğru akım ve adım motorları için modellerin
geliştirilmesi bu çalışma içerisinde gerçekleştirilmiştir.

- Gerçek zamanlı benzetim için yeni bir sistem ve yöntem geliştirilmiştir.

Geliştirilen sistem özgün bir yapıda tasarlanmıştır. Bu sistem üzerinde
gerçeklenen yazılım altyapısı, “interrupt” güdümlü bir döngü ile adım
aralığını çalıştığı işlemcinin hızına göre minimum seviyede
gerçekleştirebilecek şekilde başarıyla gerçeklenmiştir.

- Geliştirilen sistem içerisinde yer alan bilgisayar ana kartı üzerinde yer alan
PCI veri yolu kullanılarak analog/sayısal giriş-çıkış birimleri ve sayısal seri
haberleşme birimleri eklenmiştir. Bu şekilde ilk seviyesi PCI veri yolu olmak
üzere iki seviyeli yeni bir haberleşme yöntemi geliştirilmiştir. PCI veri
yolunu kullanan bu yöntemle, literatürde belirtilen değerlerden daha iyi bir
örnekleme zamanı elde edilmiştir.

Tezin Organizasyonu

Tezin 2. bölümünde gerçek zamanlı benzetim ve donanımın döngüde sınanması

kavramı tanıtılmakta ve bu konu ile ilgili kapsamlı bir literatür özeti sunulmaktadır.

3. Bölüm’de, geliştirilen benzetici yapısı uydu yönelim sistemlerinde kullanıldığı

için, uydu yönelim sistemleri hakkında genel bilgi verilmektedir.
 6

4. Bölüm’de geliştirilen gerçek zamanlı benzetim ve donanımın döngüde testi

sisteminin mimarisi anlatılmaktadır.

5. Bölüm’de uydu yönelim sistemlerinde gerçekleştirilen uygulamalar ve benzetim

sonuçları irdelenmektedir.

6. Bölüm, gelecek çalışma konularının da tartışıldığı sonuç bölümüdür.

 7

2. GERÇEK ZAMANLI BENZETİM VE DONANIMIN DÖNGÜDE TESTİ

KAVRAMI: ÇALIŞMA İLKESİ VE UYGULAMALAR

Bu bölümde çalışma kapsamında gerçekleştirilen araştırmayla ilgili ayrıntılı bir

literatür içeriği sunulmuştur.

Donanımın Döngüde Sınanması (DDS) desteği, gerçek çalışma ortamlarında

yaratılması zor olan veya zaman alacak olan özel durumlarda bir sistemin nasıl tepki
vereceğini gözlemlemek için kullanılır. Bunun için, test edilecek sistem benzeticiye
ait giriş ve çıkışlara bağlanır. Bu giriş ve çıkışlar sayısal veya analog olabilir.
Sistemdeki denklemler benzetici tarafından çok hızlı biçimde çözülebilmeli ve bir
sonraki örnekleme değeri benzeticiye ulaşmadan hesaplanan çıktı hazır
edilebilmelidir [1]. Bu yapının bir diğer önemli özelliği ise, hiç donanım desteği
olmaksızın sadece benzetimle başlayıp, donanım bloklarının (elektriksel ve mekanik
alt sistemler) tasarım ilerledikçe parça-parça benzeticiye dahil edilmesiyle, tümleşik
sistemin testine olanak vermesidir [2,3].

Kapalı döngü içerisinde benzetim aynı zamanda, sistem seviyesindeki testlerin hızlı
ve ucuz biçimde yapılmasını sağlar. Sistem parametreleri benzetim yazılımında
kolaylıkla değiştirilebileceği için testler hızlı ve geniş bir aralığı kapsayacak şekilde
gerçekleştirilebilmektedir.

Geleneksel olarak, pek çok sistem, kendi çalışma ortamlarına kurulduktan sonra test
edilmektedir. Gelişmiş kontrol sistemlerinde proje başına 100 000 satırdan uzun
yazılımların bulunması ve bunların da birden fazla kontrol kartında farklı
işlemcilerde çalışmaları nedeniyle, bu geleneksel test yapısı yeterli değildir. Bu
kapsamda sistem entegrasyonu, test ve doğrulama süreçlerine özel önem vermek
gerekmektedir. Test ve doğrulama süreçlerinde bulunabilirlik (gerçek sistem mevcut
olamayabilir veya uzay uygulamalarında olduğu gibi, erişilemeyebilir), risk (insan
hayatı veya ekonomik), maliyet (gerçek sistemde test çok maliyetli sonuçlar
doğurabilir) ve kapsam (normal çalışma sırasında tüm test senaryoları
yaratılamayabilir) önem taşımaktadır [2].
 8

Yarıiletken teknolojisinde yaşanan hızlı gelişmelere paralel olarak düşük maliyetli ve

işlem gücü yüksek işaret işleyicilerin gelişmesiyle, geleneksel analog kontrol
sistemlerinin yerini sayısal kontrol sistemleri almaya başlamıştır. Sayısal kontrol
üniteleri enerji üretim, iletim ve dağıtım şebekelerinde kullanılan güç elektroniği
tabanlı denetleyicilerde yaygın olarak kullanılmaktadır. Bir sayısal kontrol sistemi
genelde bir veya daha çok işlemci, çevre birimleri ve gömülü yazılımdan oluşur ve
temel görevleri şunlardır:

- bilgi alma ve işleme

- haberleşme
- sistem mantık kapısı yönetimi ve kontrol algoritmaları
- güç devresi ara yüzü
- harici fonksiyonlar.

Sayısal kontrol sistemlerinde kullanılabilen işlemci üniteleri ise şöyle sıralanabilir:

- Genel amaçlı işlemciler.

- Mikroişlemciler
- Uygulama Özel Entegre Devreler (ASIC)
- Alanda Programlanabilir Kapı Dizileri (FPGA)
- Sayısal İşaret İşleyiciler (DSP)
- Komut Kümesi Küçültülmüş Bilgisayar (RISC) tabanlı işlemciler
- Paralel işlemciler

Sayısal kontrol sistemlerinin piyasaya sürülmeden önce titiz bir performans analiz
sürecinden geçirilmesi gerekmektedir [4]. Bu analizler sırasında kontrol sistemi, ilgili
güç elektroniği donanımları ile içerisinde çalışacağı güç sistemi çerçevesinde ele
alınmalıdır. Bu tür performans testlerini gerçekleştirebilmek için üç farklı yaklaşım
seçilebilir. İlk yaklaşım sayısal kontrol sisteminin uygun biçimde ölçeklendirilmiş
güç elektroniği ekipmanları ve güç sistemini simüle eden bir benzeticiyle birlikte
çalıştırılmasıdır. Bu yaklaşımın temel dezavantajları şunlardır:
 9

- Yüksek miktarda işgücü ve kaynak gerektirmesi.

- Altyapı hazırlanması için uzun süre gerektirmesi.
- Farklı senaryolarda test yapılmasına olanak verecek şekilde esnek olmaması.
- Doğrusal olmayan yükler altında sistem tepkisini göstermemesi.

Bu konudaki ikinci yaklaşım çevrim-dışı sayısal benzetimdir. Çevrim-dışı benzetim

için, güçlü işlem yeteneğine sahip yazılım araçları hali hazırda mevcuttur. EMTP,
PSCAD/EMTDC, ve NETOMAC gibi yazılımlar buna örnek olarak gösterilebilir.
Bu araçlar güç elektroniği ve güç sistemleri parçalarının yanı sıra sayısal kontrol
ünitelerini oluşturan temel mantık ve algoritma bloklarını da içlerinde
barındırmaktadır. Fakat karmaşık ve denenmemiş bir kontrol sistemi gerçeklemesinin
çevrim-dışı benzetim aracında çalıştırılması zor olacağı gibi, bu, sonuçları itibariyle
de hataya açık olacaktır.

Üçüncü yaklaşım sayısal kontrol ünitesinin çevrim-içi gerçek zamanlı benzeticiyle

test edilmesidir. Benzeticide güç elektroniği ve güç sisteminin benzetimini
yapabilecek parçalar mevcut olacaktır. Kontrol sistemiyle gerçek zamanlı benzetici
ara yüzü oluşturulurken kontrolcünün üreteceği güç elektroniği anahtar devrelerini
tetikleme işaretlerinin benzeticinin adım aralığı ile uyumlu çalışması
hedeflenmelidir. Bu noktada oluşacak bir uyumsuzluk hatalı sonuçlar elde
edilmesine sebep olacaktır [4].

Gerçek zamanlı benzetim araçları analog ve sayısal benzetim araçlarının esnekliğini

bir araya getirdiği için pek çok alanda başarıyla kullanılmaktadır. Bu alanlar ve
literatürde yer alan farklı incelemeler-uygulamalar aşağıda sıralanmıştır.

Gerçek zamanlı benzetim araçları modern koruma ve kontrol ünitelerinin

performanslarını ölçmede kullanılan başlıca araçlardan bir tanesidir. Gerçek zamanlı
benzeticiler, enerji sistemlerinin koruma ekipmanlarının tasarımında da
kullanılabilmektedir [5,6,7]. Buna ek olarak sorunlu durumlara ait veriler
saklandıkları kayıtlardan alınarak sistem performansı değerlendirmesinde
kullanılabilmektedir. Sistem operatörlerine göre bu tür sistemler özellikle geçici
 10

durum tepkilerinin anlaşılması ve analiz edilmesinde yararlı olmaktadır. Sistemlerin

karmaşıklıkları arttıkça bu tür uygulamalara daha çok ihtiyaç duyulmaktadır. Hata
durumu kayıtlarının bir başka kullanım alanı da yapay zekâ uygulamaları ile sisteme
koruma ve kontrol için daha yeni ölçüm algoritmalarının öğretilebilmesine olanak
sağlamasıdır [8].

Günümüzde sayısal mesafe röleleri güç iletim hatlarını korumak için

kullanılmaktadır. Koruma amaçlı bu rölelerin testlerinin yapılabilmesi ve donanım
kapalı döngü içerisinde testlerinin yapılabilmesi için test yatağı oluşturulması ve
ilgili yazılım algoritmalarının geliştirilmesi Waikar ve arkadaşları tarafından [9]
numaralı makalede aktarılmıştır. [6] numaralı çalışmada da gerçek zamanlı bir güç
sistemi benzetim aracı ve röle performansı değerlendirmesi ayrıntılı olarak
anlatılmaktadır.

Güç iletim sistemlerinde oluşabilecek hata durumlarının gerçek zamanlı benzetimine

yönelik model [10] numaralı kaynakta aktarılmaktadır. [11] numaralı kaynakta
50MVAr’lık statik senkron kompanzatör için gerçek zamanlı benzetim uygulaması
aktarılmaktadır. Harmoniklerin gerçek zamanlı olarak benzetilmesine yönelik
inceleme [12] numaralı kaynakta aktarılmaktadır.

Endüktif yükle sonlanan, 100 V DA ile beslenen, tek fazlı, 300 km uzunluğunda bir
iletim hattının [1] numaralı kaynakta benzetimi yapılmıştır. Bu çalışmada yapılan
benzetim enerjilenme anında oluşan durumları da içermektedir. Çalışmada DSP
yerine FPGA (Field Programmable Gate Array) kullanılmış ve bu kullanım
sayesinde adım aralığı düşürülmüştür. FPGA kullanılarak adım aralığı 100 nano
saniyenin altına düşürülmüştür. Bu adım aralığı da istenilen 50 µs adım aralığının
yaklaşık 1/500’ü kadardır.

Rüzgâr türbini kullanımı enerji sistemlerinde giderek yaygınlaşmaktadır. Modern

rüzgâr tribünlerinde güç elektroniği çeviricileri ve karmaşık kontrol sistemleri
kullanılmaktadır. Bu yeni enerji kaynaklarının güç sistemleri üzerindeki etkisini
analiz edebilmek için sistemdeki elektromanyetik geçici durumların benzetilmesi ve
 11

analizlerinin yapılması gerekmektedir. Bu amaçla rüzgâr türbinlerini gerçek zamanlı

olarak benzetebilecek araçlara veya metotlara ihtiyaç duyulmaktadır [13].

Elektrik güç sistemlerinin gerçek zamanlı benzetim amacıyla farklı algoritmaların

üretilip denenmesi, Groom ve arkadaşları tarafından [14] numaralı kaynakta
aktarılmaktadır. Bu çalışmada sistem geçici durumları ve dinamik kararsızlığını
simüle edebilmek için geliştirilen hızlı ve karmaşık algoritmaların performansları
geleneksel matematiksel modellerle karşılaştırılmaktadır.

Bir güç sisteminin frekansının gerçek zamanlı tespiti amacıyla Lobos ve arkadaşları
tarafından geliştirilen algoritma [15] numaralı kaynakta aktarılmaktadır. Sayısal
filtreleme ve Prony kestirimi kullanılarak oluşturulan bu algoritma ile yüksek
harmonik içeriği bulunduğu durumlarda güç sistemi frekansı ölçülmektedir. Bu
ölçüm sonuçlarının dönen gerilim fazörünün açısal hızının ölçülmesi ile
karşılaştırılması gerçekleştirilmiş ve geliştirilen bu algoritmanın daha iyi sonuçlar
verdiği tespit edilmiştir.

Nükleer güç üniteleri için bir test yatağı uygulaması konusunda Kwon ve arkadaşları
tarafından [16] numaralı makalede bilgi verilmektedir. Bu kaynakta genel olarak test
sisteminin yapısı aktarılmakta ve otomatik başlama kontrol ünitesi, dinamik alarm
ünitesi, kaza uyarı ünitesi ve takip sisteminden oluşan bir prototipe uygulanarak test
sonuçları elde edilmektedir.

Bir başka uygulama alanı da uzay teknolojisidir. Kendi ortamında test edilemeyecek
uzay araçlarının testlerinde kullanılmak üzere geliştirilen araç kontrol sistemi işleme
alınmadan önce doğruluğunu kanıtlamak için gerçek zamanlı benzetim kullanılarak
test edilir. Riskleri ve maliyeti en aza indirebilmek ve kontrolcüyü derinlemesine test
edebilmek için kontrolcü kapalı döngü içerisinde uzay aracı benzeticisine bağlanır
[2].

Uzay teknolojisinde araştırma yapmak oldukça da maliyetli bir iştir. Günümüzde bu

maliyetleri azaltmanın yolları aranmaktadır. Bu sebeple uzay aracı üreticilerinin
 12

tasarım, geliştirme, test ve üretim süreçlerini daha verimli hale getirmeleri

gerekmektedir. Bu beklentilerin yanı sıra uzay araçlarında kullanılan sistemlerin
büyümesi ve gelişmesi daha hızlı analiz ve benzetim araçlarına ihtiyaç duyulmasına
sebep olmaktadır. Uluslararası uzay üssü için Boeing firması tarafından geliştirilen
benzetim aracında kullanılan algoritmalar M. Ayres ve arkadaşları tarafından
incelenmiştir. Bu çalışmada geliştirilen yazılımın temelini Newton metodunu
kullanan bir ağ çözümleyicisi algoritması oluşturmaktadır. Çalışmada elektriksel yapı
ile akış kontrolü yapısı benzer biçimde modellenerek düğüm noktaları için nesne
yönelimli yazılım geliştirilmiştir. Algoritmanın hızlı çalışması sayesinde kapalı
döngü içerisinde donanım desteği ile gerçek zamanlı benzetim uygulamalarında
kullanılabilmiştir. Yöntem, uluslararası uzay üssünde yer alan 420x420’lik bir
matrisle ifade edilen güç şebekesi ile 200x200 lük bir matrisle ifade edilen termal
kontrol sistemine uygulanmıştır [17].

Kapalı döngü içerisinde benzetim tekniği güç elektroniği ve elektrik makineleri

alanlarında da uygulama bulmuştur. 48 darbeli GTO STATCOM uygulaması RT-
LAB programı kullanılarak gerçekleştirilen uygulama [3] numaralı kaynakta
anlatılmaktadır. Çalışmada Linux işletim sistemi ile çalışan bir bilgisayar ve bu
bilgisayara bağlı olarak çalışan işlemciler kullanılmıştır. Simüle edilen güç
sisteminde 3 iletim hattı ve 3 tane de bara yer almaktadır. Linux işletim sisteminde
çalışan 2.4 GHz Dual-Xeon işlemcili bir bilgisayar kullanılarak STATCOM ve güç
sistemi 36 µs adım aralığıyla gerçek zamanlı olarak benzetimi gerçekleştirilmiştir.

[18] numaralı kaynakta DA sürücü (3 fazlı 6 darbeli tristörlü AA-DA çevirici) ve

asenkron motoru sürücüsü (PWM tetiklemeli IGBT) için de gerçek zamanlı
benzetimler gerçekleştirilmiştir. Benzetimlerde RT-LAB kullanılmıştır. DA sürücü
benzetiminde 1 GHz hızında 3 tane Pentium III işlemci kullanılmış, işlemcilerden bir
tanesi sürücü için ayrılmış, bir diğeri tetikleme sinyalleri için ve sonuncusu da
kontrolcü için ayrılmıştır. 3 işlemcili bu yapı sayesinde 35 µs adım aralığı
benzetimde yakalanmıştır.
 13

PWM VSI tabanlı asenkron motoru benzetimi [19] numaralı kaynakta

anlatılmaktadır. Benzetimde MOSFET köprü ile da kaynak üç faz ac akıma
dönüştürülmekte ve bu akım da 3 hp gücündeki asenkron motorunun sürülmesinde
kullanılmaktadır. Benzetimin adım aralığı 7.5 mikro saniyedir.

Sayısal kontrolörlerle yönetilen güç elektroniği ekipmanlarının gerçek zamanlı

benzetim hakkında genel yapı [20] numaralı makalede incelenmektedir. Boost
tipinde bir dönüştürücünün geri besleme kontrol sistemi [21] numaralı kaynakta
aktarılan sistemle analiz edilmiştir.

FPGA kullanılarak üç fazlı asenkron motor için gerçek zamanlı donanım modeli
gerçeklemesi [22] numaralı kaynakta aktarılmaktadır. Bu çalışmada oluşturulan
modelin FPGA üzerinde koşması sağlanarak geleneksel yazılım tabanlı modellerden
daha hızlı işlemesi sağlanmıştır.

[23] numaralı kaynakta bulanık mantık kontrolcüsü kullanılarak kontrol algoritması

geliştirilen kapalı döngü içerisinde donanım desteği uygulaması DA motorun hız
kontrolü şeklinde sunulmakta ve sonuçları değerlendirilmektedir.

Eksenel akılı motorların elektrikli araçta kullanılması Kapalı Döngü İçerisinde

Donanım Desteği metodu ile [24] numaralı kaynakta benzetimi yapılmıştır. Bu
çalışmada araç benzetim programı kullanılmıştır. Motor modeli farklı çalışma
ortamlarını karşılayacak şekilde oluşturulmuştur. Farklı sürüş koşullarında değişken
hava aralıklı eksenel motorun gerçek karakteristiği KDDD metodunda kullanılmak
amacıyla ölçülmüştür.

Bağlaç çizgesi (Bond graph) metodu Simulink içerisinde kullanılarak PI kontrollü üç

fazlı doğrultucu [25] numaralı kaynakta benzetimi gerçekleştirilmiştir. Bu yöntem,
sürekli sistemlerin modellenmesine eklentilerle olanak sağlar ve güç akışını
göstermek için kullanılır. Bağlaç çizgesi, bağların birleşmesiyle oluşmaktadır. Güç
akışı olan bir noktadan diğer bir noktaya olan her bağlantı bir bağlaç olarak
tanımlanmaktadır.
 14

Yüksek Gerilim DA İletim (HVDC) sisteminin [19] numaralı kaynakta benzetimi

gerçekleştirilmiştir. Bu sistem içerisinde 12 darbeli tristör köprü 300 km
uzunluğundaki bir DA hatta bağlıdır. Tüm sistemin 40 µs adım aralığıyla benzetimi
yapılmıştır. Sistemin gerçekteki çalışma zamanı ise 38.4 µs olarak belirlenmiştir.
Benzetim sonucunda elde edilen veriler gerçek sistemden elde edilen verilere çok
yakın bulunmuştur.

Elektrikli araçlar, gerçek zamanlı benzetim sistemleri için önemli bir uygulama
alanıdır. Tamamı elektrikli bir araca, kapalı döngü içerisinde donanım desteği
bulunan gerçek zamanlı benzetim uygulaması [26] numaralı kaynakta
aktarılmaktadır. Elektrikli araçlar için test yatağı uygulaması da [27] numaralı
makalede verilmiştir.

Gerçek zamanlı benzetim sistemlerinde doğruluğu arttırmak ve işlem süresini

kısaltmak için de çeşitli çalışmalar yapılmaktadır. Gerçek zamanlı benzetim
yazılımlarında kullanılmak üzere periyodik sinyal analizi konusunda Xi ve
arkadaşları tarafından geliştirilen algoritma [28] numaralı kaynakta aktarılmaktadır.
Yeni geliştirilen algoritma sayısal güç ölçere uygulanarak "Digital Fourier
Transform" (DFT) ile harmonik analizi ile kıyaslanmış ve performansının DFT
analiz yönteminden kaynaklı sızıntıları azaltmasından dolayı daha iyi olduğu
gözlemlenmiştir. Harici sistemlerle kapalı döngü içerisinde donanım desteği
bloğunun senkron çalışabilmesi için yazılım algoritmaları [29] numaralı makalede
incelenmiştir. Örnek olarak güç sistemi elektromanyetik geçici durumları için
uygulamalar ele alınmış ve algoritmanın hız, doğruluk performansı
değerlendirilmiştir. Gerçek zamanlı benzetim uygulamalarında ihtiyaç duyulan
yüksek işlem yeteneği ve hızın elde edilebilmesi için DSP’lerin paralel çalıştırılması,
işlemlerin DSP’lere dağıtılması konusunda [30] numaralı kaynakta bilgi
verilmektedir. Bu kaynakta DSP'lerin haberleşme altyapısının DMA (Direct Memory
Access) yöntemiyle yapılmasının performansı arttırıcı olduğu tespit edilmektedir.
DMA kullanılarak işlemcinin komut yürütümünü engellemeksizin DMA alt işleyicisi
aracılığıyla işlemciler birbiriyle haberleşebilmekte ve komut yürütümlerini paralel
olarak gerçekleştirebilmektedirler.
 15

Kapalı döngü içerisinde benzetim için, sistemin test edilen kısmı haricinde kalan
bölümün dinamik modeline ihtiyaç duyulmaktadır. Sistem içeriğinde, tüm ara yüz
bağlantıları yer almalıdır. Kapalı döngü içerisinde benzetim, gerçek donanımdaki
tüm ölçümleri gözlemleyerek sistemin geri kalanı için gerekli komutları
üretmektedir. Teste tabi tutulan bloktan alınan çıktılar algılayıcılar tarafından
okunmaktadır. Test sisteminin girdileri ise operatör tarafından verilen komutlardan
oluşmaktadır.

Öncelikle test edilecek sistemin parametreleri benzeticiye yüklenmelidir (örneğin bir

uzay uygulamasında parçaların ağırlıkları, eylemsizlik ve esneklik özellikleri,
parçalar arasındaki bağlantı özellikleri gibi). Sistemin genel parametreleri
ayarlandıktan sonra sistemde hangi bileşenlerin matematiksel modelinin çalışacağı,
hangi bileşenlerin kapalı döngü içerisinde donanım desteği ile çalışacağı ve bunlar
arasındaki bağlantı ilişkileri ayarlanmalıdır. Tüm bu ayarlamalar yapıldıktan sonra
testte kullanılacak adım aralığı, testin süresi ve test sonunda elde edilecek verilerin
depolanacağı birim tanımlanmalıdır. Son olarak test süresince ele alınacak farklı
senaryolar sisteme girilmelidir. Oluşturulacak senaryolarda özellikle normal çalışma
durumlarının yanı sıra geçici aşırı yük durumları ve hata durumları da ele alınmalıdır.

Gerçek zamanlı benzetimde çevrimiçi veri ve sinyal akışını senkron olarak

sağlayabilmek için adım aralığı en önemli parametrelerden birisidir. Benzetim
yazılımı her adım aralığında donanım desteği dahilinde gerekli giriş/çıkış (I/O)
işlemlerinin gerçekleştirir; ilgili matematiksel modelleri çalıştırır ve sonuçları
kaydedip bir sonraki adım aralığını bekler. Bu bekleme sırasında giriş çıkış
bilgilerinin yeniden örneklenmesinin değerlendirildiği farklı optimizasyon
algoritması çalışmaları da yapılmaktadır [31].

Gerçek zamanlı benzetimde matematiksel işlemlerin sonuçları harici depolama

birimlerine periyodik olarak aktarılmaktadır. Veri alış-verişi sırasında oluşabilecek
anahtarlama olaylarının da benzetime yansıması ve elde edilen sonuçların
doğruluğunu arttırabilmek veri alış-verişi sırasında da sistemin kontrol edilmesi ve
 16

geçici durumların oluşması halinde bu bilgilerin de hesaplanması gerçekleştirilebilir

[32].

Dışarıdan takılan donanımla senkronizasyon gerçek zamanlı benzetimde önemli

noktalardan bir tanesidir. Benzetim yazılımları sabit adım aralığını kullanarak
örnekleme yaptığı ve matematiksel denklemlerin çözümlenmesinde de aynı adım
aralığını kullandığı için bu işlemler sırasında oluşabilecek geçici durumları
değerlendiremeyebilir.

Örneklemeler arasında oluşabilecek geçici durumların benzetimci tarafından

algılanmamasına yönelik örnek Şekil 2.1’de incelenebilir. Şekil 2.1’de anında
örneklenen sayısal giriş verisinin bir sonraki örnekleme anına kadar farklı değerler
aldığı ancak örnekleme anında bir önceki örnekleme değeri ile aynı noktada olduğu
gözlemlenmektedir. Bu veri dikkate alındığında Şekil 2.1’de aktarılan olası
durumlarda, örnekleme zamanları arasında gerçekleşen geçici durumlar benzetim
aracı tarafından değerlendirilememektedir. Bu tür senkronizasyon problemlerinin
çözümüne yönelik çalışmalar algoritmaların değiştirilmesi, donanımların
hızlandırılması ile devam etmektedir. [33]

Matematiksel İşlemler
Verilerin Örneklenmesi

Sayısal Giriş Verisi

t t + δ t + 2δ

δ =Adım aralığı

Şekil 2.1. Adım aralığı, geçici durum ilişkisi

Uzay aracı durum kontrolleri için MKJ’larının kullanımıyla ilgili ilk çalışma Jacket
ve Lisa [34] tarafından gerçekleştirilmiştir. Temel geometri ile Margulies ve Aubrun
[35] bu parçaların temel özelliklerini belirlediler. Farklı MKJ konfigürasyonları için
momentum kuşağını araştırdılar ve tekillik konfigürasyonları belirlediler. Ayrıca,
yedek sistemlerde sıfır hareket ile tekillik konfigürasyonlarından kaçınma
ihtimallerini hesapladılar. MKJ sistemleri ve otomatik manipülatörler arasındaki
 17

benzerliği fark eden Bedrossian [36][37], tekillik civarında bazı tork hatalarına neden
olan dönme oranlarının çözümünü elde etmek için Nakamura ve Hanafusa [38]
tarafından geliştirilen Sağlam Tekillik (SR) ters tekniğinden faydalandı. Ayrıca,
tekillikten korunabilmek için çözüme sıfır hareketi de eklemeyi önerdiler. Sıfır
hareket mesafesi tekilliğe olan uzaklık ile ters orantılıdır.

Oh ve Vadali [39] dönme ataleti terimlerinin yanı sıra çapraz rotor ataletini de içeren
düzenek eşitliklerini oluşturdular. Liapunov’un metodundan faydalanarak, hız
yönlendirmesi yerine dönme hız yönlendirmesini öngören alternatif geribildirim
yasasını geliştirdiler. Krishnan ve Vadali [40], tekrar Lupinov’un metodundan
faydalanarak uzay aracı kontrolü için serbest ters teknik geliştirdiler. SR-ters
metodunu geliştirerek Wie [41] uzay aracının iç tekillikten doğrudan geçişini
sağlayacak yeni bir mantık sundu. Ford ve Hall, tekillik değer analizini kullanarak
SR ters metodunu geliştirerek yeni bir tekillikten korunma yasası geliştirdiler. Bu
çalışma tekillik yönünde çıkış torkunu değiştirmeden daha düzenli dönme oranlarıyla
sonuçlandı. Schaub ve Junkins biraz daha serbestlik sağlayabilmek için sıfır hareketi
DHMKJ (değişen hızlı MKJ) ile kullanmayı önerdi. MKJ tekillik evresi yaklaştıkça
gereken tepki teker gücünün kapasitesinde şiddetli bir azalma meydana geldiğini
göstermişlerdir. Gerekli tork azdır ve var olan MKJ donanımı ile elde edilebilir. Wie
var olan yönlendirme yasalarını değerlendirir ve MKJ tabanlı durum kontrol
sistemlerinin yapımı ile ilgili temel eşitlikleri tanımlar. Lappas [42] MKJ
sistemlerinin daha küçük ebatlarda yapımı ile küçük uydulara sağlanacak avantajları
belirlemiştir. Ayrıca manyetik kontrol kullanarak dış hava akımlarından kaynaklanan
dönme açısı sapmalarının dengelenmesi ile ilgili farklı bir kontrol mantığı sunmuştur.

Paradiso [43], farklı nodlarda sıfır hareketinden faydalanarak ileri besleme

yönlendirme yasasındaki tekillik evrelerinden kaçınabilecek güdümlü araştırma
algoritmasını sundu. Vadali[44], bir manevra esnasında tekilliklerden kaçınabilecek
dönme açılarını belirlenmesi ile ilgili bir metot geliştirmiştir. Vadali ve Krishnan
zamanın polinom fonksiyonları gibi dönme oranlarını parametreler ile açıklayarak ve
tekillikten korunma objektif fonksiyonuna göre parametreleri optimize ederek kesin
olarak tekilliklerden kaçınma yöntemleri üzerinde çalıştılar.
 18

3. UYDU YÖNELİM SİSTEMİ

Bir uydu sistemi üretim aşamasına geçmeden önce, çeşitli standartlar esas alınarak
sistem ve alt sistem seviyesinde, uydu sistemi üzerine etki eden yüklere yönelik
analizler ve testler yapılır. Uydu tasarımı, uydu çalışma koşullarının benzetiminin
zorluğu ve maliyeti nedeniyle daha çok bilgisayar ortamında yapılmaktadır. Bu
sebepten dolayı matematiksel modelleme uydu tasarımı için büyük önem
taşımaktadır. Yönelim belirleme ve kontrol alt sistemi hemen hemen tüm uydu
görevleri için vazgeçilmez bir öneme sahiptir. Haberleşme uydularının dünya
üzerinde belirli bir yere bakıyor olması kaliteli bir haberleşme için gereklidir. Yer
gözlem uydularının da yeryüzünde gözlemlemesi gereken noktalara yöneliminin de
istenen toleranslar dâhilinde belirlenmesi ve gereken yönelimde tutulması
gerekmektedir.

Uydu görevinin başarısı, uydu sisteminin en önemli alt birimlerinden olan yönelim
belirleme kontrol alt sisteminde kullanılan kontrol ve kestirme algoritmalarına
bağlıdır. Bu algoritmaların geliştirilmesi sırasında, uydu sisteminin (uydu dinamiği
ve kinematiği, eyleyiciler, algılayıcılar) ve çevresel faktörlerin modeline ihtiyaç
vardır (Şekil 3.1). Uydu kinematik ve dinamiğini temsil eden matematiksel modeller
sırası ile Eşitlik 3.1 ve 3.2’de verilmiştir. Bu eşitlikler literatürde sıkça kullanılan
eşitliklerdir.

q& 0  0 − ωx −ωy − ω z  q0  ( 3.1)

 q&  ω 0 ωz − ω y   q1 
 1 = 1  x  
q& 2  2 ω y − ωz 0 ω x  q 2 
    
 q& 3  ω z ωy − ωx 0   q3 

Iω& + ω × Iω = N ( 3.2)

Eşitlik 3.1 örneğinde q uydunun ataletsel koordinat eksen takımına göre yönelimini,
ω uydunun ataletsel koordinat eksen takımına göre açısal dönüş hızını, I ataletsel
moment matrisini ve N ise uyduya etki eden torkları temsil etmektedir. Bu torklar
 19

kontrol torkları ve bozuntu torklarından oluşmaktadır. Uydu yönelimi belirleme ve

kontrol akışı Şekil 3.1’de verilmiştir.

Yörünge
Belirteci

Referans Çevresel
Yönelim Etmenler

Uydu
Kontrol
Eyleyiciler Kinematik & Sistem Çıktıları
Algoritması
Dinamiği

Algılayıcılar

Şekil 3.1. Uydu yönelim belirleme & kontrol modeli

Yüksek manevra kabiliyeti gerektiren keşif gözlem uydularında, yüksek performanslı

eyleyicilerin kullanılması gerekmektedir. En yaygın kullanımı olan eyleyiciler
momentum ve tepki tekerlekleri olup, bu eyleyiciler momentum takas ilkesine göre
çalışırlar. Genel olarak momentum takas cihazları, dönen tekerlek sistemlerinde
depolanan açısal momentum vektörünün büyüklüğünde veya yönünde değişiklik
yaparak iç tork üreten tekerlek sistemleridir. Ancak uydu görev tanımlamalarının
giderek daha fazla zorlaşmasıyla, daha yüksek performans sağlayarak geleceğin
uydularının gereksinimlerine cevap verebilecek yönelim saptama ve kontrol
sistemleri de geliştirilmektedir.

3.1. Uzay Gemilerinde Yönelim Tayini Ve Kontrol Sistemleri

Yönelim tayini ve kontrol sistemleri (YTKS) uzay araçlarının en önemli alt

sistemlerinden biridir. YTKS’nin asıl fonksiyonu uzay aracını stabilize etmek ve
uzay aracına uygulanan iç ve dış hava basıncına rağmen sabit bir yörüngede
tutmaktır. YTKS basitleştirilmiş blok diyagramı Şekil 3.2’deki gibidir:
 20

τd
Θ ref + τc Θ cur
∑ Yönelim
Kontrolcüsü ∑ Uzay Aracı
Dinamiği

τcKontrol Torku
τdBozunum Torku
Θ cur Mevcut Yönelim
Θ ref Referans Yönelim
Yönelim
Ölçümü

Şekil 3.2. Yönelim Tayini ve Kontrol Sistemleri Genel Akış Diyagramı

Bu bölümde YTKS’de kullanılan donanım aygıtları kısaca tanıtılmış, MKJ’ler

ayrıntılandırılmıştır. MKJ’lerin diğer eyleyicilere göre sağladığı avantajlar 3.1.4’te
belirtilmiştir. Bir sonraki bölümde, MKJ tabanlı durum kontrol sistemlerinin basit bir
matematiksel modeli sunulmuştur.

YTKS
Donanımı

Yönelim Yönelim
Ölçümü Kontrolü

Sensörler Momentum Değişim Aygıtları

Tepki Tekerleği Moment Kontrol

Jiroskobu

Momentum Tekerleği

Manyetik Tork
Pabuçları

Solar Tork Üniteleri

Şekil 3.3. Yönelim tayini ve kontrol sistemleri genel akış diyagramı

 21

3.1.1. YTKS donanımı

Herhangi bir uzay aracının durum tayini veya kontrol sistemindeki donanım aygıtları
iki grupta incelenir: uyduda durum tayini için enstrümantasyon; ve uzay aracının
yörüngesinin belirlenmesinde gerekli olan güç ve torkların üretimi için eyleyiciler.

3.1.2. Yönelim ölçüm donanımı (algılayıcılar)

Yönelim ölçüm donanımı, uzay gemilerinin belirli bir referans öğesine göre
yönelimini belirlemek için kullanılır. Bu donanımın çıktısı gövde eksen takımına
göre tanımlanmış güneş açıları, Euler açıları, ya da uydunun belirli bir eksen
takımına göre kuaterniyonu olabilir. Kullanılan referans eksenine bağlı olarak,
yönelimin belirlenmesinde aşağıdaki algılayıcılar kullanılabilir:

i) yeryüzü algılayıcılari (ör. kızıl ötesi yeryüzü algılayıcıları)

ii) güneş algılayıcılaro
iii) yıldız algılayıcılaro
iv) jiroskopik, lazer veya diğer katı hal yasalarına göre çalışan dönü hızı ve
konum algılayıcıları
v) Manyetometre

Elde edilecek sonucun hassasiyeti algılayıcı tipine ve kullanılan aletlerin kalitesine

bağlıdır. Örneğin, yeryüzü algılayıcılarından elde edilecek sonuçların hassasiyeti
donanıma ve işlem algoritmasına bağlı olarak 0.02o ile 0.5o arasında değişir. Diğer
taraftan, güneş algılayıcılarının sonuçları 0.001o ile 3o arasında değişmektedir.
Yeryüzü yörünge uydularında, uydunun üç eksen hareketini elde edebilmek için
yeryüzü ve güneş algılayıcıları birlikte kullanılır. Eğer daha hassas sonuçlara ihtiyaç
duyulursa 0.0003o hassasiyetine ulaşabilen yıldız algılayıcıları tercih edilebilir.

3.1.3. Yönelim kontrol donanımı

Yönelim kontrol donanımının asıl fonksiyonu istenen manevrayı sağlayabilmek için

uzay aracına çevirsel (translational) ve rotasyonel hız kazandırmaktır. Kontrol güç ve
 22

torkları farklı kaynaklardan sağlanabilir. Bu kaynaklara göre, yönelim kontrol

donanımı aşağıdaki gibi sınıflandırılabilir:

1. Tahrik sistemleri: Uzay aracı yakıtı ile, uzay aracında çevresel ve açısal hız
değişikliklerini mümkün kılarak kontrol güçlerini ve torkları üretirler. Soğuk
gaz, kimyasal ve elektrikli olmak üzere üç alt gruba ayrılırlar.

2. Momentum Takas Cihazları: Kendi açısal momentum vektörünü modifiye ederek

tork üretirler. Yakıt kullanmadıkları için bir tanka da gereksinim duymazlar. Tüm
uzay aracı sisteminin momentumu sabitken, eyleyicinin momentumu gemiye
istenilen yönün verilmesi için uzay aracına transfer edilir.

Tüm eyleyiciler bir ω açısal hızı ile dönen (ve dolayısıyla h=Idiscω açısal
momentumuna sahip olan) bir disk içerir. Kullanılan tork üretim araçlarına göre şu
biçimlerde gruplanabilirler:

i) Momentum (MW) ve Tepki Tekerlekleri (RW): Hem momentum hem de

tepki tekerlekleri, tekerin dönme hızını düşürerek veya yükselterek tork
üretirler. Momentum tekerlekleri jiroskopik kararlılık için sabit açısal
momentum sağlar. Dönme ekseninin yönü sabit koordinat sistemine göre
saptanır. Yönelim kontrolü nominal değerde tekerin dönme hızının
değiştirilmesiyle gerçekleşir, fakat tepki tekeri nominal olarak hareketsizdir.

Şekil 3.4. Quickbird uydusunda kullanılan tepki tekeri

ii) Momentum Kontrol Jiroskopu (MKJ): Kontrol torkları momentum

vektörünün yönünün değiştirilmesiyle düzenlenir (döner disk ekseninin
 23

yönü). Bu yapı ilerleyen bölümlerde benzetim ve donanım döngü içerisinde

testleri ile detaylandırılmaktadır.

Şekil 3.5. Bilsat uydusunda kullanılan MKJ yapısı

3. Manyetik tork çubukları: Bir manyetik çekirdek ve silindirden oluşur. Silindire

güç verildiğinde, tork çubukları manyetik dipol momenti üretir. Manyetik tork
çubuklarının ürettiği tork yeryüzünün manyetik alanı ile orantılıdır. Fakat oluşan
tork gücü genellikle yeterli değildir. Bu nedenle, genellikle dünyanın manyetik
alanı yardımıyla yönelimi stabilize edilen uzay araçlarında aktif sönümlendirme
ve momentum takas cihazlarının doymadan çıkartılması için kullanılırlar.

Şekil 3.6. Manyetik tork çubuğu

4. Solar tork kumanda sistemleri: Yansıtıcı yüzeylerdeki solar ışıma basıncı kontrol
güç ve torkları üretmek için kullanılır. Solar tork kumanda sistemleri donanımı
 24

iki solar panelden ve farklı kuvvetler yaratmak için panellere sabitlenmiş

flaplardan oluşur.

3.1.4. MKJ’nin genel yapısı ve avantajları

Moment Kontrol Jiroskpoları (MKJ) uydulara yüksek hareket kabiliyeti kazandırmak

için uzun yıllardır uydu yöneliminde kullanılan sistemlerdir. Momentum depolamak
amacıyla kullanılan yüksek hızlı bir tekerlek, jiroskobik kuvvet elde etmek amacıyla
dönme eksenine dik başka bir eksende döndürülmektedir. Elde edilen jiroskobik
kontrollü kuvvet de uydu yöneliminde kullanılmaktadır. MKJ’nin moment sağlayan
tekerleği, yüksek hızda dönen ve büyük bir kütleye sahip olan jiroskoptur. Moment
tekerleğinin jiroskobik etkisinden faydalanmak için, dönme eksenine dik bir eyleyici
(şaft motoru) kullanılmaktadır. Şaft motoru, mili moment tekerleğinin gövdesine
sabitlenmiş, moment tekerleğinin hareket etmesini sağlayan, normalde hareketsiz
olan ve uydu döndürülmek istendiğinde enerji uygulanan elektrik motorudur. MKJ
yapısı Şekil 3.7’de görülmektedir. Jiroskobik torkun değeri şaft hızıyla orantılıdır.
Jiroskobik tork sonucu rulmanlar üzerinde oluşan bozuntu kuvveti, jiroskobik tork
değerinin rulmanlarla volan arasındaki mesafeye bölümüyle elde edilmektedir.
Açısal ivmelenme sonucu oluşan bozuntu kuvveti rulmanlara x-yönünde etki ederken
jiroskobik kuvvet rulmanlara y-yönünde etki eder.

Volan
Şaft Motoru
Adım Motoru Volan Motoru
Fırçasız dc Motor
Şaft

Şekil 3.7. Tek çerçeveli moment kontrol jiroskobu

Şekil 3.7’de verilen yapı içerisinde volana bağlı fırçasız doğru akım motoru sabit
hızla döndürülmektedir. Volan sabit hızla dönerken ana eksene kumanda eden adım
 25

motorunun mikro adımlama ile açısal olarak hareket ettirilmesi ile tekerlek üzerinde
var olan açısal momentumun yönü değişmekte, bu yön değişimi de tork üretilmesini
sağlamaktadır.

Tek çerçeveli (gimbal) moment kontrol jiroskopları tek eksende dönen sabit hızlı
momentum tekerlekleridir. Bir uzay aracının üç eksende her yöne hareket edebilmesi
için dört MKJ’den oluşan küme kullanılır. MKJ’ler jiroskopik özellikleri nedeniyle,
tepki tekerleri veya moment tekerleriyle karşılaştırıldığında, daha yüksek miktarda
tork ve açısal momentum üretebilirler. Çerçeve eksenine bağlı olarak MKJ’ler tek
çerçeveli veya çift çerçeveli olarak sınıflandırılabilir. Uzay aracı konum kontrol
sisteminde (Attitude Control System) kullanılabilecek MKJ kümesinin özellikleri ve
sayısı sistemin hassasiyetine, performansına, maliyetine, mekanik ve algoritmik
karmaşıklığa bağlı olarak değişiklik gösterebilmektedir. Geçtiğimiz yüzyılda tek
çerçeveli MKJ’ler konusunda yapılan araştırmalar sayesinde özellikle küçük uydu
sistemleri için önemli gelişmeler kaydedilmiştir.

Uzaya yapılan yolculukların sayısındaki sürekli artış nedeniyle gelecekte yüksek

performanslı YTKS tasarımı daha da fazla önem kazanacaktır. Bu anlamda, MKJ’ler
diğer momentum değiştirme cihazlarıyla karşılaştırıldığında üstün özellikleri ile daha
etkili eyleyiciler olarak dikkat çekmektedir. MKJ’lerin özellikleri aşağıdaki gibi
özetlenebilir:

1. Tüm eyleyicilere göre, MKJ’ler en yüksek tork kazancına sahiptir. MKJ düşük
bir tork girişi ile yüksek bir tork çıkışı üretir.

2. MKJ’lerin yüksek açısal momentum kapasitesi yüksek oranda istikrarlı bir

platform sağlar. MKJ tabanlı uzay araçlarında titreşim yalıtımı bir sorun
oluşturmaz.

3. Diğer eyleyicilere göre güç, kütle ve hacim verimliliği sağlar.

 26

Şekil 3.8. Eyleyiciler Arası Hacim Karşılaştırması

4. Kıvraklık: Gittikçe daha yüksek bir dönüş manevrası hızı kapasitesine ihtiyaç
duyulmaktadır. Örneğin, şu anki standartlar, 0.1-1 o/s’den, daha yüksek kapasite
ihtiyacı vardır. İlk iki özelliğin sonucu olarak, daha üstün manevra hızları ve
yüksek doğruluklu izleme MKJ’ler sayesinde mümkün olmaktadır.

5. Yönelim kontrolünün yanı sıra enerjinin depolanması için bataryalar yerine

MKJ’lerin kullanılması gündeme gelmektedir. Bu tür sistemler entegre güç
yönelim kontrol sistemi olarak da adlandırılır.

Çizelge 3.1, MKJ’lerin tepki tekerleklerine göre üstün olduğunu göstermektedir.

Daha az hacim ile MKJ’ler çok daha yüksek miktarda tork üretebilirler ve bir mikro
uyduya ortalama %3’e ulaşan değerlerde manevra hızı verebilirler. Ayrıca, ortalama
olarak güç açısından bir MKJ sistemi tepki tekeri (TT) sisteminden daha verimlidir.

MKJ’lerin en önemli dezavantajı ise tekilliklerin olmasıdır. Tekillik durumunda MKJ

tork üretememektedir. Bu durumlardan kaçınmak için bazı özel teknikler
(yönlendirme yasaları) kullanılmaktadır.
 27

Çizelge 3.1. Eyleyici karşılaştırma tablosu

MKJ E. MKJ
Parametre Mini Uydu
(Mikro Uydu) (Mikro Uydu)
Kütle S/C (kg) 50 50 350

Eyleyici Türü 4 MKJ 4 Tepki Tekeri 4 Tepki Tekeri

Eyleyici Kütlesi (kg) -1 4 12.8

Eyleyici Başına Ortalama Güç 0.75-4 0.8-3.5 3.3-14

Gerilim (V) 5-12 12-16 24-32

Maksimum Açısal Momentum (Nms) 1.1 0.36 4.2

Maksimum Tork Kapasitesi (mNm) 52.5 20 40

Ortalama dalga değişim hızı 3 1.85 0.65

S/C Inertia (kg-m2) [2.5 2.5 2.5] [2.5 2.5 2.5] [40 40 40]

Minimum Zaman (300) 10 16.17 45.74

3.1.5. MKJ tabanlı yönelim kontrol sistemleri

Bu bölümde, MKJ parçaları bulunan uzay aracının yönelim kontrolünü tanımlayan

basit bir matematiksel model sunulmuştur (Şekil 3.9). Aşağıdaki analiz Wie’den
uyarlanmıştır. Üzerinde durulması gereken üç nokta vardır;

i) Uzay aracının devinimlerini gösteren devinim eşitlikleri,

ii) Uzay aracı kinematik güncellenmesi için kuaterniyon geri beslemeli denetimi,
iii) Eyleyici ile ilgili yönlendirme yasası.
 28

τd Uydu ωref Geri Besleme u

Dinamiği qref
u Hesaplanan Kontrol Torku
τd Bozunum Torku
τ CMG Ölçülen MKJ Torku
hCMG Ölçülen MKJ Açısal Momentumu
•
δ Çevresel Dönüm Oran Komutu (Gimbal rate)
ωref Ana kütlenin referans açısal hızı
qref Referans kuaterniyon
τ CMG •
hCMG δ MKJ Dönüş
MKJ
Hesaplayıcı

Şekil 3.9. MKJ Temelli Uydu Yönelim Sistemi

Uzay Aracı Dinamikleri

Uzay aracının toplam açısal momentumu, uzay aracının gövde kısmının açısal
momentumu ve MKJ grubu açısal momentumunun toplamına eşittir.

H S / C = I .S / C ω + h ( 3.3)

HS/C uzay aracı gövdesine sabitlenmiş kontrol eksenine göre sistemin toplam açısal
momentumudur; IS/C tüm aracın sabit matrisidir; ω uzay aracının açısal hız
vektörüdür ve h toplam MKJ açısal momentum vektörüdür. Bu tarz bir uzay aracının
rotasyonel eşitliği aşağıdaki gibidir:

H S / C + ω x H S / C = Text ( 3.4)

Text uzay aracını etkileyen ve yerçekimi gradyanı, solar baskı ve aerodinamik

torklarından oluşan toplam dışsal bozunum torkudur. Birinci eşitlik (3.3) ile ikinci
eşitliği (3.4) birleştirirsek;

• • ( 3.5)
I S / C ω + h + ω x (I S / C ω + h ) = Text
 29

MKJ grubunu ekleyerek eşitliği yeniden oluşturursak;

• ( 3.6)
I S / C ω + ω x I S / C ω = Text + u

• ( 3.7)
h + ω x h = −u

Bu eşitlikler uzay aracı kinematik diferansiyel eşitlikler ile; kuaterniyon, veya Euler
açıları ile birlikte bir yönelim kontrol sistemini oluşturmaktadır. Uzay aracı kontrol
girişinin u, MKJ yönlendirme yasasına uygun olması için kontrol kumandası
tarafından oluşturulması gerekmektedir. Daha sonra, gerekli MKJ momentum
aşağıdaki gibi belirlenir:

• ( 3.8)
h = −ω x h − u

q ed = [q1e q 2e q3e ] yönelim kuaterniyon hata denetleme vektörüdür. K ve D

ölçüm matrisleridir. Akım seçimi aşağıdaki gibi yapılır:

K = kI S / C ( 3.9)
D = dI S / C

d = 2ζω n2 ( 3.10)
k / 2 = ω n2

Burada ζ sönüm oranı ve ωn doğal frekanstır.

Yönelim Yasası

MKJ tabanlı YTKS için MKJ yönlendirme yasası önemli bir noktadır. TÇMKJ’nin
bir grubu için, toplam açısal momentum ayrı ayrı momentumların vektörsel
toplamıdır.

n ( 3.11)
h = ∑ hi (δ i )
 30

Dönme açıları ve MKJ açısal momentum vektörü h arasındaki diferansiyel ilişki

Eşitlik 3.11’in türevi alınarak elde edilir:

• • ( 3.12)
h = J (δ ) δ

J 3xn boyutunda Jakobiyen matris olup aşağıdaki gibi tanımlanır:

∂h  ∂hi  ( 3.13)
J (δ ) = = 
∂δ  ∂δ i 

Kısaca, yönlendirme yasasının amacı eşitlik 3.9 ile elde edilen kontrol torkunu (u)
verebilecek en iyi dönme açı yörüngelerini belirlemektir. MKJ yönlendirme problem
formülasyonunda, hem çerçevenin eylemsizliği hem de çerçeveye tork veren birimin
dinamikleri, etkileri çok küçük olduğundan, göz ardı edilmektedir.

Kuaterniyon geri bildirim kontrol kumandası

Kuaterniyon hatası ve açısal hız vektörleri kuaterniyon geri bildirim kontrol

kumandası ile beslenir ve bu şekilde kontrol tork vektörü u meydana getirilir. Bu
çalışmada kullanılan kinematik eşitlikler aşağıdaki gibi lineer geri bildirim kontrol
kumandası kullanılır.

u = − Kq ed − Dω ( 3.14)

Tek Çerçeveli Moment Kontrol Jiroskopu Özellikleri

Tek çerçeveli moment kontrol jiroskopu (TÇMKJ) üzerine sabitlenmiş volan devamlı
olarak belirli büyüklükte açısal momentumu üreterek aracın dönmemesi
sağlanmaktadır. Volanın yerleştirildiği dönme motoru dönme ekseninin yönünü
değiştirir. Rotor ekseninin modifikasyonu dönme eksenine dikey olarak çıkış torku
üretmektedir.
 31

Eğer tekerlek tek yerine iki eksende döndürülürse, çift çerçeveli dönme moment
kontrol jiroskopu (ÇÇMKJ) elde edilir (Şek. 3.10, 3.11). İkinci çerçeve ile elde
edilen serbestlik derecesine bağlı olarak, ÇÇMKJ’lerin rotor momentumu dairesel bir
alanda istenilen yöne göre ayarlanabilir. Sonuç olarak, TÇMKJ’ler ile
karşılaştırıldığında yönlendirme problemi daha kolay çözülür. Fakat, yüksek tork
avantajı yok olur. Genellikle daha ağırdırlar ve mekanik yapıları daha karmaşıktır.
Ayrıca, daha çok enerji tüketirler.

Şekil 3.10. Tek çerçeveli moment kontrol jiroskobunun çalışma prensibi

Şekil 3.11. Çift çerçeveli moment kontrol jiroskobunun çalışma prensibi

 32

Şekil 3.12. Tek çerçeveli MKJ’nin x-y-z eksenlerinde hareketi

Volanının hızının değişmesine izin verilen MKJ’ler değişken hızlı MKJ (DHMKJ)
olarak adlandırılır. Bunlar hem MKJ’nin hem de tepki tekerinin avantajlarına
sahiptir. Ancak, değişken hız özelliği sisteme üstünlük sağlamakla birlikte sistem
tasarımını da karmaşıklaştırır.

TÇMKJ’ye sabitlenmiş bir koordinat sistemi aşağıdaki gibi tanımlanır:

eh : açısal eksen boyunca birleştirilmiş vektör

e g : açısal eksen boyunca sabit vektör

eτ : çıkış torku yönünde birleştirilmiş vektör

Dönme açısı δ dönme eksen yönü ile belirlenen pozitif açısal uzaklığı ile referans
koordinat sistemine göre hesaplanır. Sabit dönme çerçevesi rotasyonu referans
{ }
çerçeve olarak tanımlanır eh0 , e g0 , eτ0 . Bu nedenle, herhangi bir süreçteki vektörsel

ifadeler aşağıdaki gibidir.

eh = cos δeh0 + sin δeτ0 ( 3.15)

eτ = − sin δeh0 + cos δeτ0

Referans koordinat çerçevesine göre açısal momentum ifadesi:

 33

h = heh ( 3.16)

Bu eşitlikler, özdeş n adet TÇMKJ’den oluşan bir küme için de genelleştirilebilir.

Grupların toplam açısal momentumu eşitlik 3.11’de belirtildiği gibi ayrı ayrı tüm
momentumlardır.

TÇMKJ açısal momentum boyutu sabit olduğu için, tork sadece momentum
vektörünün yönü değiştirilerek elde edilir. Atalet çerçevesindeki TÇMKJ çıkış torku
aşağıdaki gibi belirtilir:

• ( 3.17)
T = δ xh

Piramit Yapı

Dönme ekseni boyunca elde edilen momentum volan dönme düzlemi üzerinde yer
almaktadır, bundan dolayı bir tane MKJ ile uydu yönelimini üç eksende
gerçekleştirebilmek mümkün değildir. Tam kontrollü üç eksende yönelimi
sağlayabilmek için en az üç MKJ kümeli sistem kullanmak gerekmektedir. Bu
durumda bile tekil durumlar oluşabilmekte, bu tekil durumları engelleyebilmek için
yedek MKJ’ler kullanılmaktadır. (MKJ’lerin ürettikleri torklar belirli açılarda
birbirlerine zıt yönlü hale gelebilmektedir, bu gibi durumlarda uydu üzerindeki
MKJ’ler işlevsiz hale gelebilmektedir. Bu durumlar tekillik olarak açıklanmıştır.)

Bu çalışma kapsamında piramit yapısına uygun yerleştirilmiş dörtlü MKJ kümesi ile
uydu yönelimi ayrıntılandırılacaktır. Bu kapsamda oluşturulan bir tane MKJ
donanımı gerçek zamanlı benzetim aracına kapalı döngü içerisinde de
bağlanabilecektir.
 34

Şekil 3.13. Piramit yerleşim

Şekil 3.11’de bir tanesi yedek olarak tutulan dörtlü MKJ yapısı (piramit yapı)
gösterilmektedir. Bu yapı yedekli yapılar arasında en çok çalışılan konfigürasyondur.
4. MKJ ile fazladan bir kontrol düzeyi elde edilmektedir. Şekil 3.13’te de belirtildiği
gibi, her bir MKJ’nin dönme açısı piramitin yüzeylerine dikeydir. Piramitin her bir
yüzeyi, yatayla β=54.730 değerinde bir eğim açısına sahiptir. Bu durum üç eksende
de eşit momentum kapasitesi oluşmasına neden olur. Eşitlik 3.11’deki toplam açısal
momentum piramit yapısı için aşağıdaki biçimi alır:

− cos β sin δ 1   − cos δ 2  cos β sin δ 3   cos δ 4  ( 3.18)


h = h0  cos δ 1       
 + h0 − cos β sin δ 2  + h0  − cos δ 3  + h0 − cos β sin δ 4 
 sin β cos δ 1   sin β sin δ 2   sin β sin δ 3   sin β sin δ 4 

Her bir MKJ’nin eşit ve sabit açısal momentumu olduğu varsayılır (h=1 Nm.s). Bu
sistem için toplam tork, toplam açısal momentum vektörü değişkenliğine göre
belirlenir.

• • ( 3.19)
τ = h = J (δ ) δ

Bu noktada Jakobiyen matrisi aşağıdaki gibidir:

 35

cos β cos δ 1 sin δ 2 cos β cos δ 3 sin δ 4  ( 3.20)

∂h 
J (δ ) = =  − sin δ 1 − cos β sin δ 2 sin δ 3 cos β cos δ 4 
∂δ
 sin β cos δ 1 sin β cos δ 2 sin β cos δ 3 sin β cos δ 4 

Jakobiyen matrisinin her bir sütunu ilgili MKJ tork vektörünü temsil eder. Bu
problemin minimum iki norm çözümü Moore Penrose sözde ters (pseudo inverse)
mantığını işaret eder:

δ MP = J (δ ) T [J (δ ) J (δ ) T ] τ
• −1 ( 3.21)

Belirli bir tork ihtiyacında, Eşitlik 3.6 bir doğrusal eşitlik takımını gösteri ve bu
eşitlikler son dönme oranları için o esnada çözülmelidir. Bölüm 4’te belirtilen çoğu
yönlendirme yasaları sözde ters (pseudo inverse) mantık tabanlıdır.

Matematiksel olarak, J’nin rankı azaldığı zaman JJT’nin tersi alınamayacağı için
eşitlik 3.6 kullanılamaz. Fiziksel değerlendirmeye göre tüm tork vektörleri aynı
düzlemde ise, bu düzlem doğrultusunda tork üretilemez. Bu durumda, Jakobiyen
matrisin rankı 2’ye düşer, ve sistem tekillik durumuna girer. Bu düzlemin yönü s
olarak adlandırılır, ve bu tekillik yönünü gösterir. Bu, Jakobiyen matrisinin minimum
özdeğerine karşılık gelen özdeğer vektörünün doğrultusudur. Tork tek bir doğrultuda
üretilemediği için, üç-eksen kontrol edilebilirliği yok olur. Bu durum aşağıdaki gibi
ifade edilir ve bu durum tekillik olarak tanımlanır.

JTs = 0 ( 3.22)

Gerçek zamanlı benzetim çalışmasında geliştirilen matematiksel modeller

kullanılarak her bir MKJ yazılım içerisinde gerçeklenebileceği gibi, 3 MKJ yazılım
içerisinde gerçeklenirken dördüncü MKJ kapalı döngü içerisinde donanım desteği ile
sürülebilecektir.
 36

Yazılım modeli Yazılım modeli veya kapalı

döngü içerisinde donanım.

Şekil 3.14. Gerçek zamanlı benzetim MKJ yerleşimi

Sayısal/Analog
Giriş Çıkış Ünitesi Ana Benzetim Yazılımı

PCI

Benzetim Yazılımı İle

MKJ Simulasyonu
PCI
M M

Çok Kanallı
Seri Haberleşme
Ünitesi RS485
Mekanik ve Elektronik Bileşenleriyle
Haricen Sisteme Bağlanan MKJ

RS422
RS232

Şekil 3.15. Gerçek zamanlı benzetim donanım döngü içerisinde MKJ

yerleşimi
 37

4. GELİŞTİRİLEN GERÇEK ZAMANLI BENZETİM VE DONANIMIN

DÖNGÜDE TESTİ SİSTEMİNİN MİMARİSİ

Geliştirilen gerçek zamanlı benzetim modeli için görev önceliklerinin ve kesme

işlemlerinin kontrol edilebildiği bir gerçek zamanlı işletim sistemi olan QNX
belirlenmiştir. Sistem tasarımında ana hedef temin edilecek bir bilgisayarın
işlemcisinin tüm kaynaklarını ve işlem gücünü işletim sistemiyle birlikte
kullanabilmek olarak belirlenmiştir. Bu ana tasarım dahilinde ana yazılımın
koşturulacağı bilgisayar görev bilgisayarı olarak isimlendirilmiş ve tüm benzetim
yazılımını gerçekleştirecek kesme tabanlı bir yapı oluşturulmuştur. Bu ana yapı
öncelikle görev bilgisayarında tüm komut işletimleri (instruction execution) için
benzetim yazılımını önceliklendirmekte ve bilgisayarın işlemcisinin maksimum
hızında komutları işletmesini sağlamaktadır.

Ana modül tüm bu işlemleri ve kullanıcının belirlediği kesme frekansını ayarladıktan

sonra sonsuz döngüde beklemektedir. Her kesme zamanı geldiğinde benzetimi
yapılacak yazılım modelleri çağrılarak işletilmekte ve donanım ara yüzünden veri
giriş-çıkışı sağlanmaktadır. Bu genel çerçevede şekillendirilen sistemin detayları
aşağıdaki bölümlerde aktarılmaktadır.

4.1. Geliştirilen GZB İçin Yapılan Altyapı Çalışmaları

Tasarlanan benzetim aracının yazılımının koşturulacağı ortama karar verilirken

öncelikle seri iletişim kullanılması alternatifi düşünülmüştür. Bu amaçla Şekil 4.1’de
aktarılan üzerinde birden fazla işlemci, CPLD ve FPGA yer alan kart tasarlanmıştır.
Bu kart üzerinde iletişim birimleri olarak ethernet ve RS232 gerçeklenmiştir, ayrıca
CPLD ve FPGA giriş çıkış noktalarından sayısal ve analog giriş-çıkış noktaları dış
birimlere bağlanabilecek şekilde organize edilmiştir. Ancak paralelinde
gerçekleştirilen teorik çalışmalarla ve kart üzerinde yapılan çalışmalarla görülmüştür
ki Windows tabanlı bir işletim sistemi kullanarak ve seri iletişimle haberleşmeyi
sağlayarak benzetim için gerekli adım aralıkları sağlanamayacaktır. (115200 bits/sec
– adım aralığı 5-10 milisaniye).
 38

Seri iletişim kullanılarak yapılan çalışmadan sonra ikinci bir alternatif olarak USB ile
haberleşme ve gerçek zamanlı işletim sistemi (QNX) denenmiştir. USB altyapısında
öncelikle “bulk” veri aktarım yöntemi üzerinde çalışılmıştır. USB veri aktarım hızları
tam hızlı (full speed) 12Mbits/sec iken yüksek hızda (High Speed) 480Mbits/sec dir.

Yapılan çalışmalar sonucunda şu gözlemler yapılmıştır:

• USB haberleşmesi kullanılarak veri iletimi hızlanmaktadır

• Yığınsal veri iletimi (Bulk data transfer) metodu ile paketlerin güvenliği
sağlanabilmektedir.
• Bulk data trasfer metodu kullanıldığında adım aralığı 1 milisaniyenin altına
inememektedir.
• Asenkron haberleşme kullanıldığında ise paket kayıplarına karşı önlem
alınamamaktadır.
• Gerçek zamanlı işletim sistemi kullanılarak daha küçük adım aralıkları elde
etmek mümkündür.

Bu bulgular ışığında işletim sistemi olarak gerçek zamanlı ve Linux tabalı QNX
işletim sistemi kullanılmasına ve USB yerine başka bir seçenek araştırılmasına karar
verilmiştir. Çalışmalarda kullanılan ST uPSD yazılım geliştirme test kartı Resim
4.1’de yer almaktadır.

Resim 4.1. Tepki tekeri test düzeneği

 39

USB yerine bulunan en uygun alternatif PCI haberleşme sistemidir.

Gerçek zamanlı işletim sistemi ile yapılan yazılım geliştirme çalışmaları kapsamında
benzetimin mimarisi oluşturulmuş ve gerçeklenmiş, sonrasında da örnek benzetimler
tasarlanmıştır.

4.2. Benzetici Mimarisi

Benzetici yazılımı QNX işletim sistemi üzerinde koşturulmaktadır. Benzetici dört

ana kademeden oluşmaktadır. İlk kademede sistemin çalışma frekansı okunmakta ve
sistemin çalışma hızı ayarlanmaktadır, ikinci aşamada kullanıcıdan bilgiler
alınmakta, üçüncü aşamada ana program çalışmakta ve son aşamada ise elde edilen
verilerin kullanıcıya sunulması yer almaktadır.

Kapalı Döngü İçerisinde Donanım Desteği

Analog/Sayısal
Giriş-Çıkış

Gömülü Yazılım
Haberleşme alt birimi

Simulator Yazılımı
İşletim Sistemi: QNX

Haberlesme Arayuzu

Şekil 4.1. Sistemin genel yapısı

4.2.1. Sistemin çalışma hızının ayarlanması

Bu bölümde sistemin çalışma frekansı okunmakta ve kullanıcının isteği

doğrultusunda gerekli hesaplamalar yapılarak frekansın bölüneceği değer
bulunduktan sonra sistemin çalışması bu yeni değere göre ayarlanmaktadır. İki işlem
arası geçen süre 10 mikro saniyeye kadar düşebilmektedir.

4.2.2. Kullanıcıdan ayarların alınması

Kullanıcı tarafından ayarlanabilecek parametreler şunlardır: benzetimin süresi

(sonsuz döngü de seçilebilir), benzetimin adım aralığı, hangi sıklıkta örnek alınacağı
 40

(her çerçevede örnek alınması istenmeyebilir), çıktıların (elde edilen örneklerin)

kaydedileceği dosya.

4.2.3. Ana program

Benzetimin koşturulması işlemi ana program içerisinde gerçekleştirilir. Öncelikle

kullanıcının belirlediği adım aralığına göre bir kesme işlemi (interrupt) kurulur. Bu
kesme işlemine her gidildiğinde benzetim fonksiyonu çağrılır.

Framw
Her Framede
T1
fonksiyonu
koşar

Şekil 4.2. Örnekleme zaman aralıkları

 41

Take cps SIGEVENT HANDLER

counter

sys_clock_count
(Init Function)
Fill up the parameter table by set X
parameters function

counter = 0

Set Simulation Parameters

(Time step adjustment is held in here)

return event;

else Check for

errors error

Exit with printing

the errror

Setup the timer interrupt

Thread Control INT0,

Connect SIGEVENT
event to the interrupt.

Yes
No
Wait For
Interrupt

Execute T1 function

Simulation
No

Time Finished

Yes

Output Simulation Report

Şekil 4.3. Yazılımın ana döngüsü

 42

Benzetici yazılımı ilk değerleri ve parametreleri yüklendikten sonra temel olarak

belirli bir periyotta (9 mikro saniye) çağrılan fonksiyonlar ve aynı pencere içerisinde
dışarıdan veri alışverişinin gerçekleştirilmesinden oluşmaktadır. Tüm bu işletim
sonlandırıldığında ise sonuçlar grafiksel olarak kullanıcıya aktarılmakta, paralelinde
ise elde edilen veriler çizelge olarak bir dosyada saklanmaktadır.

4.2.4. İşletim sistemine bağlı parametrelerin hazırlanması

İşletim sistemi üzerinde benzetim yazılımının en öncelikli olarak koşturulması

gerekmektedir; aksi takdirde sabit 9 mikro saniye periyodun yakalanması mümkün
olamayacaktır. Bu amaçla benzetim yazılımı koşturulurken işletim sistemi üzerinde
250 değeri ile önceliklendirilmektedir. İşletim sistemi üzerinde olası en büyük
öncelik değeri 255’dir. Mevcut benzetici mimarisi tek çekirdekte koşturulmaktadır.
Benzetici yazılımı koşturulmadan önce öncelik bilgisi belirlenirken aynı zamanda
çekirdek bilgisi de işletim sistemine aktarılmaktadır.

Benzetici yazılımı işlemeye başladığında öncelikle işletim sisteminin koştuğu

frekansı sorgulamaktadır. Elde ettiği bilgi doğrultusunda bu frekansı en yüksek
değerine getirecek şekilde 10’un katları ile arttırmayı deneyerek ulaşabildiği en
yüksek hızı elde etmektedir. Bu işlemde amaç işletim sistemini mevcut işlemcinin
desteklediği en yüksek hızda koşturarak en düşük benzetim periyodunu elde
edebilmektir.

4.2.5. Benzeticiye SIG_EVENT kesmesinin bağlanması

SIG_EVENT: Linux tabanlı işletim sistemlerinde belirlenen bir uygulamaya (taska)

sinyal çıkartılmasına yarayan yapıdır. Bu sistemlerde sinyal çıkartılması zaman
sabitiyle de sağlanabilmektedir.

Benzetici mimarisinde işletim sisteminin bir zamanlayıcısı SIGEVENT kesmesine

bağlanmakta ve benzetim parametreleri içerisinde belirlenen periyotta (adım aralığı)
SIGEVENT kesmesi üretilebilmektedir. Üretilen her bir SIGEVENT olayında
 43

benzetim üzerinde koşturulmak istenilen modeller çalıştırılmakta, giriş-çıkış

işlemleri gerçekleştirilmektedir. (Şekil 4.6)

İşlemlerin Gerçekleştirilmesi

t t + δ t + 2δ

δ =Adım aralığı

Şekil 4.4. Adım aralığının ayarlanması

Gerilim
(V)

Zaman
us

Şekil 4.5. Sayısal çıkışın sürülmesi (9usec)

4.2.6. Analog-sayısal giriş/çıkış kartı PCI sürücüsü

PCI sürücüsü yazılımı analog ve sayısal giriş çıkış ünitelerine ait kartın benzeticiye
entegre edilebilmesi için geliştirilmiştir. Bu kart PCI sürücüsü içerisinde oluşturulan
connect_PCI_Device fonksiyonu çağrılarak sisteme bağlanmaktadır.

Bu fonksiyon içerisinde öncelikle işletim sistemi içerisinde tanımlanmış olan PCI

sunucusuna bağlantı gerçekleştirilmekte, sonrasında giriş/çıkış kartına ait üretici ve
parça numaraları kullanılarak bu sunucu üzerinde aygıt bağlı olup olmadığı
 44

araştırılmakta, ilgili aygıt bulunması durumunda benzeticiye bu aygıt

bağlanmaktadır. Bu aşamadan sonra benzeticinin aygıtı kullanabilmesi için aygıtın
baz adresi ve konfigürasyon bilgisi temin edilmektedir.

Tüm bu bilgiler alındıktan sonra PCI veri yolunda bağlı bulunan aygıta i/o uzayı
üzerinden bilgi yazılması veya okunması gerçekleştirilebilir. Tüm bu işlemler için 48
farklı adreste yer alan PCI aygıtına ait özel i/o hafızası kullanılmaktadır. PCI aygıtı
üzerinden analog giriş/çıkış (DAC, ADC,), sayısal giriş/çıkış, sayıcı, multiplexer gibi
işlemler ve bu işlemlere ilişkin konfigürasyonlar gerçekleştirilebilmektedir. PCI
sürücüsü içerisinde i/o uzayında okuma ve yazma işlemlerini gerçekleştirmek üzere
out_PCI_Device ve inp_PCI_Device isimli iki fonksiyon geliştirilmiştir.

Benzetici yazılımı kapatılırken PCI aygıtı yazılımda benzeticiye bağlandığı noktadan

tüm ayrılan kaynakları yok edilerek ayrılır (disconnect_PCI_Device). Böylece
sonraki çalıştırmalarda aygıtın sorunsuz kullanımı sağlanmış olmaktadır.

PCI veri yoluna takılan Advantech PCI-1712L aygıtı üzerinde aşağıdaki temel
işlevler yer almaktadır.

• Veri transferi için PCI veri yolu

• 16 tane tek veya 8 tane diferansiyel analog giriş kanalı.
• 12 bit A/D çevirici. (1 MHz örnekleme hızına çıkabilen)
• Analog giriş kanalları için önce, sonra veya gecikmeli tetikleyici (trigger) ile
veri toplama (Data Acquisition)
• Her bir analog giriş kanalı için programlanabilir kazanç ayarı.
• Kart üzerinde 1k sample A/D ve 32K sample D/A saklayabilen FIFO
arabellek (buffer).
• 2 adet 12 bitlik analog çıkış kanalı.
• 16 tane sayısal giriş çıkış kanalı.
• 3 tane 16 bitlik zamanlayıcı/sayıcı.
 45

4.2.7. Seri iletişim sürücüsü

Universal Asynchronous Receive Transmit (UART) sürücüsü benzeticiye uzay

uygulamalarında kullanılan ve sürücü bloğu üzerinde yer alan fırçasız doğru akım
motorunu kontrol edebilmek, uzay uygulamasında ihtiyaç duyulan komut
göndericiden komutları alabilmek için geliştirilmiştir.

Sürücüde öncelikle seri veri haberleşme kanalının öndeğerlerinin yüklenmesi (baud

rate, bit sayısı, stop bit ve parity) gerçekleştirilmekte sonrasında bu değerlerle
iletişim kanalı açılmaktadır. İletişim kanalı düzgün biçimde açıldıktan sonra kanal
üzerinden veri alış-verişi için yazma ve okuma işlemleri gerçekleştirilebilmektedir.
Benzetici yazılımı içerisinden üzerinde sürücüsü bulunan fırçasız doğru akım
motorunun tüm işlevlerinin kontrolü uart sürücüsü ile kontrol edilmektedir.

Seri iletişim sürücüsünü sisteme entegre edebilmek için aşağıdaki akış uygulanmıştır.

“pci –v > /lspci.txt” komutu çalıştırılarak pci veri yoluna bağlı aygıtların listesi
“lspci.txt” dosyası içerisine alınır. Örnek blok aşağıda yer almaktadır.

Class = Communication (Serial Controller)

Vendor ID = 13feh, Advantech Co. Ltd
Device ID = 1600h, PCI-1612 4-port RS-232/422/485 PCI communication
card
PCI index = 0h
Class Codes = 070006h
Revision ID = 0h
Bus number = 4
Device number = 2
Function num = 0
Status Reg = 290h
Command Reg = 3h
Header type = 0h Multi-function
BIST = 0h Build-in-self-test not supported
Latency Timer = 0h
Cache Line Size= 0h
PCI IO Address = d100h length 32 enabled
PCI Mem Address = f8001000h 32bit length 4096 enabled
PCI IO Address = d200h length 32 enabled
PCI Mem Address = f8002000h 32bit length 4096 enabled
Subsystem Vendor ID = 1612h
Subsystem ID = 4h
Max Lat = 0ns
Min Gnt = 0ns
PCI Int Pin = INT A
Interrupt line = 3
CPU Interrupt = 3h
 46

Capabilities Pointer = 40h

Capability ID = 1h - Power Management
Capabilities = 6c01h - 0h

PCI veri yoluna bağlı bulunan cihazların listesi alındıktan sonra seri iletişim kanal
kartının aygıt olarak sisteme bütünleşmiş edilebilmesi için bu karta ait PCI veri yolu
adresi kullanılarak kanal parametreleri ile birlikte aygıt sürücüsü oluşturulur. Aygıt
sürücüsü her bir seri iletişim kanalı için ayrı ayrı oluşturulmaktadır.

Aygıt sürücüsünü oluşturmak için temel komut “devc-ser8250 -F -S -b9600 -u2

d100,3 &” dir ve bu komut içerisinde geçen parametreler sırasıyla:

-F Veri akışının donanım kontrolsüz olarak yazmaç-almaç bağımsız veri

gönderebilecek şekilde ayarlanmasını sağlamaktadır. (Disable hardware control)

-S: Veri akışının yazılım kontrolü olmaksızın gerçekleştirilmesini sağlamaktadır. Bu

yapıda gelen veri olup olmadığı ana döngüde kontrol edilmektedir.) (Disable
Software control)

-b9600: Veri akış hızı olarak saniyede 9600 bit belirlenmektedir. (set baudrate)

-u2: Oluşturulacak seri iletişim aygıtının sistemde hangi noktaya tutunacağı

belirlenmektedir. (/dev/serxu sayısı)

d100: Oluşturulacak seri iletişim kanalının bağlı bulunduğu kartın ilişkilendiği PCI
veri yolu baz adresi belirlenmektedir. (PCIO address)

3: Yeni oluşacak aygıtın sistemdeki hangi kesmeyi kullanacağı belirlenmektedir.

(Interrupt line 3)
 47

4.2.8. Ana yazılımda tanımlanan sınıflar ve kullanımları

Yazılımda farklı modüller arası iletişimi sağlayabilmek amacıyla “event” sınıfı

tanımlanmıştır. Bu sınıf kullanılarak modüller birbirlerine mesaj
gönderebilmektedirler. Bu “event” sınıfı içerisinde aynı zamanda zaman parametresi
de dahil edilerek 10 milisaniye çözünürlükte event yaratılabilmesi sağlanmaktadır.
Ana yazılımda her 10 milisaniyede bir tüm “event”lerin zamanları azaltılaraktan
zamanı gelmiş eventlerin ilgili modüle iletimi sağlanmaktadır. Böylece örneğin
monitör arabiriminden iletilen bir “event” 1 saniye sonra servis edilebilmek üzere
fırçasız doğru akım motoruna ulaştırılabilmektedir. Her bir modülün kendisine ait bir
baz komut numarası vardır, modüller ve/veya ana yazılım birbirlerine mesaj
gönderecekleri zaman bu tanımlı numaraları kullanarak “event” oluşturmaktadırlar.

Yazılımda seri sayısal haberleşme yapabilmek için “ser“ sınıfı ana alt sınıf olarak
tanımlanmıştır. Bu sınıf diğer sınıflar içerisinde (fırçasız doğru akım motoru iletişim
sınıfı, adım motoru iletişim sınıfı, mutlak enkoder okuma sınıfı ve monitör sınıfı)
kardeş sınıf olarak görev yapmaktadır.

Monitör sınıfı yazılımın çalışması esnasında dışarıdan müdahale edebilmek için

oluşturulmuş, haricen komut alımına yarayan sınıftır. Bu sınıf kullanılarak
tanımlanan monitör objesine tüm modüller veri gönderebilmektedir. Böylece görev
bilgisayarında ana yazılım çalışırken VGA monitör aracılığıyla kullanıcıya
aktarılamayan bilgiler veya “keyboard” kullanılarak kullanıcıdan alınamayan bilgiler
kurulan bu seri iletişim kanalı aracılığıyla harici bir bilgisayardan yapılabilmektedir.
Özellikle gerçek zamanlı işlemlerin gerçekleştirildiği ve bilgisayarın işlem gücünün
tümüyle tek bir uygulama tarafından kullanıldığı bu sistem yapısı için özgün bir
uygulama olarak seri iletişim kanalı üzerinden veri alma/gönderme yapısı
şekillendirilmiştir.

Fırçasız doğru akım motoru seri iletişim sürücüsü sınıfı kendisine ait mesajları
sürekli kontrol etmektedir. Bir mesaj aldığı zaman mesaj içeriğinde yer alan “text”
bölgesini ayıklayarak doğrudan fırçasız doğru akım motoruna iletmektedir. Fırçasız
 48

doğru akım motorundan gelen tüm verileri ise monitör kanalına aktarmaktadır. Bu
iletişim PCI veri yoluna bağlı seri iletişim kartı aracılığıyla RS232 altyapısı
kullanılarak sağlanmaktadır.

Adım motoru seri iletişim sürücüsü sınıfı kendisine ait mesajları sürekli kontrol
etmektedir. Bir mesaj aldığı zaman mesaj içeriğinde yer alan “text”i ayıklayarak
ilgili adım motor komutlarına çevrimini gerçekleştirdikten sonra adım motoruna
iletmektedir. Adım motorundan gelen tüm verileri ise monitör kanalına
aktarmaktadır. Bu iletişim PCI veri yoluna bağlı seri iletişim kartı aracılığıyla RS485
altyapısı kullanılarak sağlanmaktadır.

Mutlak enkoder seri iletişim sürücüsü sınıfı seri iletişim kanalı üzerinden mutlak
enkodere 17 bit veri alabilmek için toplam 17 tane saat sinyalini periyodik olarak
üretmektedir. Ürettiği bu saat sinyallerine karşılık gelen verileri topladıktan sonra
gerekli “gray”-“binary” çevrimini gerçekleştirmekte ve bulduğu değeri mevcut
pozisyonu ile karşılaştırmaktadır. Mevcut pozisyonu ile elde ettiği veri arasında
farklılık bulunması durumunda yeni değeri monitör kanalına aktarmaktadır. Bu
iletişim PCI veri yoluna bağlı seri iletişim kartı aracılığıyla RS422 altyapısı
kullanılarak sağlanmaktadır.

LED ve uzay aracı dönüş bilgisi okuma (CNY70 sürücüsü) sürücü sınıfı sayısal giriş-
çıkış ünitesine ilgili sürücüye ait fonksiyonları kullanarak erişmektedir. Uzay
aracının alt kısmına yerleştirilen ve her biri 1 derece olan siyah-beyaz çizgilerin her
birisi bu sürücünün bağlı bulunduğu sayısal giriş noktasından okunmaktadır. Bu giriş
noktasının bağlı bulunduğu kart üzerinde aynı zamanda 4 adet de görsel amaçlı LED
yerleştirilmiştir. Bu LED'lerin her biri bağımsız sayısal çıkışlar tarafından bilgi
amaçlı olarak aynı sınıf içerisinden yönetilmektedir.

Bu sınıflar arası iletişimin genel yapısı Şekil 4.6’da aktarılmıştır.

 49

Ana Yazılım Görev Bilgisayarı

RS232
Mesaj
Kuyusu
Monitör Bilgisayarı
RS422 RS232
RS485

Fırçasız Doğru Akım

Mutlak Adım Motoru Seri İletişim
Motoru Seri İletişim
Enkoder Sürücüsü
Sürücüsü

Şekil 4.6. Sınıflar arası mesajlaşma

4.2.9. Benzetimi gerçekleştirilecek sistemin tanımlanması

Benzetici yazılımı için sonuçların çıkartılacağı dosya ismi, benzetimin koşacağı adım
aralığı, benzetimin ne kadar süreceği ve her adım aralığında mı örnekleme yapılacağı
bilgisi (örnekleme aralığı) genel konfigürasyon bilgisi olarak girilmelidir. Bu
bilgilerden bir veya birkaçının girilmemesi durumunda benzetici önceden atanmış
değerleri ile başlamaktadır. Benzeticiye son olarak girilecek veri ise kullanıcının her
framede gerçekleştirmek istediği matematiksel işlemlerdir. Bu amaçla benzetici bir
kütüphane bloğu şeklinde derlenmekte ve kullanıcının oluşturacağı “C” dosyasını
öncelikle kendisi ile birlikte derledikten sonra çalışmaya başlamaktadır.

Yukarıda yer alan genel benzetim parametrelerinin yanı sıra benzetimin hangi
topoloji üzerinde koşacağı bilgisi de kullanıcı tarafından belirtilmelidir. Tüm bu
veriler benzetim yazılımına metin (text) tabanlı bir dosya üzerinden ayıklanarak
alınmaktadır. Bu dosyanın oluşturulabilmesi için bir de grafik ara yüz çalışması
gerçekleştirilmiştir. Bu grafik ara yüz programı (Şekil 4.7) kullanıcının kendi
kütüphanesinde yer alan bileşenlerden malzeme seçmesine ve bu malzemeler arası
 50

bağlantıları gerçekleştirmesine şematik tabanlı olanak sağlamaktadır. Grafik

uygulamadan alınan tüm veriler ve bağlantı noktası bilgileri text tabanlı dosyaya her
işlem gerçekleştirildiğinde aktarılmaktadır.

Benzetici yazılımının ana parametrelerinden adım aralığı mevcut sistemde en düşük

9 mikro saniye, benzetici zamanı ise sonsuz verilebilmektedir.

Şekil 4.7. Kullanıcı grafik ara yüzü

4.2.10. Benzetim sırasında açığa çıkan verilerin işlenmesi

Benzetici yazılımı işletim sisteminde yüksek öncelikli ve küçük adım aralığında

koşturulduğu için elde edilen verilerin kalıcı depolama birimine (hard disk)
kaydedilmesi mümkün olamamaktadır (kalıcı hafızaya erişim zamanı bu işlemi
kısıtlamaktadır). Bu amaçla benzetici mimarisinde tüm verilerin benzetim süresince
geçici hafızada tutulması sistemi uygulanmaktadır. Bu veriler benzetim sonunda
 51

kalıcı hafızaya aktarılmaktadır. Benzetici mimarisi kapsamında gerçeklenen bir diğer

önemli yapı ise benzetim sırasında elde edilen verilerin pipe yapısı kullanılarak
grafik programına aktarımının gerçeklenmesidir. Bu yapı ile benzetim süresince elde
edilen grafikler anlık olarak takip edilebilmektedir.

Benzetici yazılımında kullanıcının tercihine göre tüm grafikler benzetim sonunda da

gösterilebilmektedir.

4.2.11. Benzetimin sonlandırılması

Benzetici sonlandırılırken işletim sistemi üzerinde rezerve edilen tüm kaynaklar

temizlenir, PCI sürücüsü serbest bırakılır, uart sürücüsü tarafından açılan port veya
portlar serbest bırakılır. Kullanıcının başlangıçta tanımladığı dosya içerisine tüm
benzetim sırasında elde edilen veriler yazılır ve benzetici yazılımı kendisini kapatır.
 52

5. UYGULAMALAR

Uydu yönelim sistemini oluşturan moment kontrol jiroskobu sistemi, bir fırçasız
doğru akım motoru, bir adım motoru, bir mutlak enkoder ve bu bileşenleri kontrol
ederek yönelim işlemini gerçekleştiren yönelim algoritmasından oluşmaktadır.
Çalışma kapsamında uydu yönelim algoritmasının yönelimi gerçekleştirecek
MKJ’lerin tümünün yazılım modellerinin çalıştırılması ile testler gerçekleştirilmiştir.
Bu testlerin gerçekleştirilebilmesi için öncelikle MKJ’yi oluşturan fırçasız doğru
akım ve adım motorunun Matlab/Simulink modelleri oluşturulmuş, bu modellerle
karsılaştırmalı olarak yine bu bileşenler için gerçek zamanlı benzetim modellerinin
yazılımı gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen bu modellere ait ayrıntılar ve yönelim
algoritması kullanılarak gerçekleştirilen testler alt bölümlerde aktarılmaktadır.

Çalışmada ele alınan bir diğer önemli nokta ise MKJ’lerden bir veya birkaçının
yönelim algoritması kontrolünde yazılım tabanlı olarak çalışması sağlanırken diğer
MKJ’lerin aynı algoritma yönetiminde donanım olarak çalışabilmelerinin
sağlanmasıdır. Donanım döngüde test kullanılarak oluşturulan deney düzeneği ve
yapılan deney sonuçları alt bölümlerde aktarılmıştır.

5.1. Fırçasız Doğru Akım Motoru ve Donanımın Döngüde Sınanması Kartı

Kapalı döngü içerisinde Fırçasız Doğru Akım Motoru (FDAM) testlerini

gerçekleştirmek üzere bir FDAM sürücü devresi tasarlanmıştır. Tasarımı
gerçekleştirilen bu yapı 24V ve 300V da bara seçeneklerini barındırmaktadır.
Yapılan tasarıma ilişkin şematik çalışması aşağıdaki şekilde verilmiştir.

EK-9 Şekil 9.1’de sunulan şematik çalışmada yer alan KN7 referanslı konektör
kullanılarak fırçasız doğru akım motorunun 6 basamaklı sürülmesi için gerekli kapı
sinyalleri ve motordan gelen “hall-sensor” bilgileri gerçek zamanlı işletim sisteminin
koşmakta olduğu bilgisayara bağlanmıştır. Gerçek zamanlı işletim sistemi üzerinde
gerçeklenen fırçasız doğru akım motoru sürücü yazılımı kullanılarak devre üzerinde
yer alan 6 darbe kontrollü IPM tetikleme sinyalleri çıkartılarak fırçasız doğru akım
motoru çalıştırılmıştır. (EK-9 Şekil 9.1-2)
 53

Çizelge 5.1. Gerçek zamanlı benzetim bağlantısı

LINA DIO.0

HINA DIO.1
LINB DIO.2
HINB DIO.3
LINC DIO.4
HINC DIO.5
Empty DIO.6
Motor Enable DIO.7 Kahve-Yeşil
Hall A DIO.8 Kahve
Hall B DIO.9 Mor
Hall C DIO.10 Yeşil

5.1.1. Hall algılayıcı bilgilerinin okunması ve motorun sürülmesi

Hall algılayıcı bilgileri fırçasız doğru akım motorundan her 10 mikro saniyede bir
okunarak pozisyon bilgisine göre motorun fazlarına uygulanacak gerilime karar
verilmektedir. Hall algılayıcı bilgileri sayısal girişten (0-5V) mantıksal seviye olarak
1 veya 0 olarak okunmaktadır. Bu kapsamda 6 basamaklı sürüş işlemi için saat
yönünde okunacak algılayıcı bilgileri öncelikle sabit bir tabloya yazılım içerisinde
işlenmiştir. Yazılım içerisinde 6 basamaklı algılayıcı bilgisine bağlı olarak bir “state”
makinesi oluşturulmuş, “state” makinesi içerisinde de 6 darbeli sürücü katmanının
ateşlenmesi gerçekleştirilmiştir. Ateşleme işlemi içeriğinde “ölü zaman”
sağlayabilmek için boşluk zamanı eklenmektedir. Ayrıca ateşleme içeriğinde PWM
sağlayabilmek için doluluk oranını ayarlayacak yapı da kurulmuştur.
 54

010

110 011

100 001

C
B

101

Şekil 5.1. Hall algılayıcı bilgisine göre motorun pozisyonu

Çizelge 5.2. Hall algılayıcı verileri

Hall C Hall B Hall A CW Direction

0 1 0 2
0 1 1 3
0 0 1 1
1 0 1 5
1 0 0 4
1 1 0 6

T5

T4

T3

T2

T1

T6

Şekil 5.2. Tam doluluk oranı ile motorun sürülmesi

Yazılım içerisinde motoru modellemek için bir obje tanımlanmıştır. Obje içeriğinde;

- 6 basamaklı anahtarın sürülme tipi (active high veya active low)

 55

- Ana sistemin çalışma frekansı

- Doluluk oranı
- Motorun aktivasyon bilgisi (Çalıştırılıp-çalıştırılmayacağı)
- Motorun o andaki açısı ve bir önceki açısı
- 6 darbeli sürücünün çıkış kanal adresleri
- Hall algılayıcı bilgisi okuma kanal adresleri (Şekil 5.1)
- State makinesi fonksiyonu adresi
- Hall algılayıcı okuma fonksiyonu adresi

Yazılım içerisinde yukarıdaki bilgiler kullanılarak öncelikle hall algılayıcı okuma

fonksiyonu işletilir ve ardından da state makinesi fonksiyonu işletilerek döngü
içerisinde işlemler tamamlanmış olur. Bu yapı sayesinde motor ve ilgili sürücüsüyle
ilgili tüm parametreler tek bir obje içerisinde toparlanmıştır. Farklı sürücülerle farklı
motorların sürülmesi bu yapı sayesinde esnek olarak ayarlanabilecektir.

Motorun kalkışı için ayrı bir başlangıç fonksiyonu oluşturulmuştur. Bu fonksiyon

içeriğinde kalkış anında motorun pozisyonuna göre bir önceki ve bir sonraki
aktivasyonlar uygulanarak motorun ileri-geri salınım yaparak başlaması
gerçekleştirilmiştir. Hall algılayıcı bilgilerinin okunması ve sürülme işlemine ilişkin
ana akış diyagramı Şekil 5.3 ve 5.4’de verilmiştir.

bldcPWM.hallA = getPort(bldcPWM.haddr[0], bldcPWM.hport[0])

bldcPWM.hallB = getPort(bldcPWM.haddr[1], bldcPWM.hport[1])

bldcPWM.hallC = getPort(bldcPWM.haddr[2], bldcPWM.hport[2])

Şekil 5.3. FDAM sürücüsü hall algılayıcı bilgisi okuma

 56

currentAngle = bldcPWM.hallC*4 + bldcPWM.hallB*2 + bldcPWM.hallA

bldcPWM.rotAngle = cwrot[currentAngle]

bldcPWM.rotAngle

0
processPWM (3, 0, 5)

1
processPWM (4, 0, 3)

2
processPWM (0, 2, 5)

3
processPWM (5, 2, 1)

4
processPWM (2, 4, 1)

5
processPWM (1, 4, 3)

Şekil 5.4. FDAM sürücü state makinesi

5.2. Fırçasız Doğru Akım Motoru Benzetim Çalışmaları

FDAM konusunda benzetim çalışmaları öncelikle Matlab/Simulink aracıyla iki farklı

yapıda gerçekleştirilmiştir. Bu benzetim çalışmaları tamamlandıktan sonra elde
edilen verilerle karşılaştırmalı olarak gerçek zamanlı benzetim altyapısına FDAM
modeli aktarılmıştır.

5.2.1. FDAM Matlab/Simulink ve benzetim modeli 1

Geliştirilen model anahtarlama, güç ve motor olmak üzere üç ana bölümden

oluşmaktadır. İlk bölümde anahtarlama sinyalleri üretilmekte, ikinci bölümde ise
üretilen anahtarlama sinyalleri kullanılarak motor fazlarına uygulanacak gerilim
 57

değerleri belirlenmektedir, son aşamada ise uygulanan gerilimler doğrultusunda

motor modellenmektedir. Motordan alınan hall-algılayıcı ve açı değerleri
kullanılarak çevrim tamamlanmaktadır. Tüm blokları içerien model Şekil 5.5’de
sunulmuştur.

Te [Te ]

Goto 10

tetae teta_e_tm
Uan [VA] EA
[VA] Vag
carrier From 9
Goto 2
Ia_tm From 3
To Workspace8 1
EB Eabc
carrier z
Iabc Ib_tm
dclink Vdc _link Unit Delay Goto 5
Va_ref_tm Terminator6 From 8 Ubn [VB]
From2 Ic_tm EC
Goto 3
Vb_ref_tm Terminator3
10000 f_samp
Ea _tm
Constant4 Vc_ref_tm Terminator4 [VB] Vbg IA

Eabc Eb _tm
gate1 Terminator5 Ucn [VC] From 4
t_clk
From20
Clock Ec _tm Goto 4 IB Iabc
fcn gate2
fcn Goto 6
1 M_index gate3 dclink Vdc _tm
IC
Constant 1 From 10
gate4 gatesignals an_1tm sector [s]

tetae teta_e_tm Goto 1 Goto 8

gate5 [VC] Vcg TETA_E tetae
an_2tm
From From 5 Goto 7
gate6
an_3tm [Wr]
9 V_cont_tm WR
angleout com [c]
gatesignals
Constant 2 Goto 11
ANAHTARLAMA SINYALLERI an_4tm Goto 9
From6 1
HALL 1
an_5tm z
18 dclink Terminator
Unit Delay 3
Constant Goto TL 1
an_6tm Uno [Uno] HALL 2
z
Step Terminator 1
Goto15 Unit Delay 4
1
GUC KATMANI HALL 3
z
Terminator 2
FIRCASIZ DOGRU AKIM Unit Delay 5

Şekil 5.5. FDAM Matlab/Simulink modeli 1

Anahtarlama bloğu

Anahtarlama bloğuna da bara gerilimi, örnekleme frekansı sabit olarak verilmektedir,

motorun konum bilgisi ise fırçasız doğru akım motorunun modelinden temin edilerek
işlem yapılmaktadır (EK-11 Şekil 11.1). Bu blokta öncelikle taşıyıcı bilgisinin
belirlenmesi gerçekleştirilir, bu amaçla zaman ile örnekleme aralığı karşılaştırılır,
örnekleme aralığının yarısından aşağıda ise bara geriliminin yarısı ile bu değerin
negatifi arasında doğrusal olarak azalan değerler alır. Zaman örnekleme zamanının
yarısından büyük ise taşıyıcı da bara geriliminin yarısının negatif değeri ile bu
değerin pozitifi arasında doğrusal olarak artar. Taşıyıcı verisi hesaplandıktan sonra
motordan alınan açı verisi işlenir ve bu açının değerine göre referans gerilimler tayin
edilir. Referans gerilimler motorun güç katmanına uygulanacak kapı sinyalleri için
referans teşkil edecek olan kapı gerilimleridir. Bu işlemden sonra her bir faz için ayrı
ayrı hesaplanan referans gerilimleri taşıyıcı ile karşılaştırılarak kapıların durumu
tayin edilir. A fazı için kapı 1 ve 2, B fazı için kapı 3 ve 4, C fazı için ise kapı 5 ve 6
 58

kullanılmaktadır. Güç anahtarları için testere taşıyıcı dalga kullanılmaktadır (Şekil

5.6), fırçasız doğru akım motorunun hız kontrolü için öncelikle faz akımları
hesaplanmakta, sonrasında bu değerler kullanılarak elektromanyetik tork değeri
bulunakta ve son olarak da açısal hız tespit edilmektedir. Tespit edilen açısal hız
verisi kullanılarak motorun dönüş miktarı bulunmaktadır, bu da pozisyon bilgisine
çevrilerek o anda hangi güç anahtarlarının tetikleneceği kararının üretilmesi
sağlanmaktadır (Şekil 5.7-8).
Carrier (V)

Time (s)

Şekil 5.6. Anahtarlama bloğu taşıyıcı (Vdc/2 .. –Vdc/2 testere)

Şekil 5.7. Sürücü kapı değerleri – Konum (Vdc/2 .. –Vdc/2 testere)

 59

Şekil 5.8. Sürücü kapı değerleri – Konum (1.1*Vdc/2 .. –1.1*Vdc/2

testere)

Güç katmanı bloğu

Motora ait parametreler (sargı direnci, sargı endüktansı, ortak endüktans, rotor
eylemsizlik momenti, kutup sayısı, sönüm katsayısı) bu bölümde öncelikli olarak
tanımlanmaktadır. Motorun anlık pozisyonuna (açı değeri) bakılarak motorun
bulunduğu sektör belirlenmektedir (Şekil 5.8). (Her bir 60 derecelik açı bir sektör
olarak ifade edilmektedir; motor için tanımlı toplam altı sektör oluşmaktadır.) Güç
katmanı bloğuna bir önceki bölümde üretilen kapı sinyalleri ve motordan okunan açı,
akım, gerilim parametreleri girmekte iken çıktısında ise motorun fazlarına
uygulanacak gerilimler oluşmaktadır.

Şekil 5.9. Sistemin genel yapısı

 60

Blok içerisinde motorun bulunduğu sektör hesaplandıktan sonra ilgili sektör iletimde
olan fazın akımının yönü kontrol edilerek sıfır noktası gerilimi hesaplanır (Uno) ve
komutasyon durumu belirlenir. Sıfır noktası gerilimi hesaplandıktan sonra ilgili
sektöre göre her üç faz için de faz-nötr gerilimleri bulunur. Bu faz-nötr gerilimleri
çıktı olarak bu bloktan motora aktarılır. Benzetim çalışmasında elde edilen faz
gerilimleri, periyodun hangi 60 derecelik bölümünde olunduğunu belirtir sektör
bilgisi ve açı değişimi Şekil 5.10’da yer almaktadır.

Time (usec)

Şekil 5.10. Faz gerilimleri – (Yüksüz)

Fırçasız Doğru Akım Motoru Bloğu

Bu blokta fırçasız doğru akım motoru üzerindeki gerçeklemeler yer almaktadır, bu

kapsamda güç katmanından alınan faz gerilimleri doğrultusunda her faz için “zıt
emk” hesaplanır, hall algılayıcıları çıktıları hazırlanır, motorun ürettiği elektriksel
tork hesaplanır, her bir faz için akım değerleri hesaplanır, son olarak motorun
içerisinde bulunduğu açı revize edilerek akış tamamlanır. Motor bloğu giriş ve çıkış
noktaları EK-11, Şekil 11.3’de sunulmuştur, benzetim sonucunda motorun yüksüz
durumunda çalıştırılması ile elde edilen faz gerilimi, faz akımı, tork Şekil 5.11’de
 61

verilmiştir. Motor yüksüz durumda iken üretilen tork ve sonrasında motora yükleme
yapılarak elde edilen tork grafiği Şekil 5.12-13’de sunulmuştur. Motorun pozisyon
bilgisinin geribildirimi için hall algılayıcı verileri ise Şekil 5.14’de yer almaktadır.

Torque[Nm]
Phase Current (A)

Time (usec)

Şekil 5.11. Faz gerilimi, faz akımı, tork (Yüksüz çalışma)

Torque (Nm)

Time (usec)

Şekil 5.12. Tork, Te (Yüksüz çalışma)

 62

Torque (Nm)

Time (sec)

Şekil 5.13. Üretilen tork (Te), yük torku (Tl) ve faz akımı (Ia) (t=0.05
anında Tl=0.6 N-m yükleme)

Time (usec)

Şekil 5.14. Hall-Algılayıcı verisi

5.2.2. FDAM Matlab/Simulink ve benzetim modeli 2

Çalışmalar kapsamında iki farklı Matlab/Simulink modeli oluşturulmuş,

performansları ve sonuçlar karşılaştırılarak benzetim modeline aktarılacak yapı
 63

konusunda analiz yapılmıştır. Bu çalışmalar kapsamında gerçekleştirilen ikinci

model çalışması yine üç ana bloktan oluşmaktadır. Bu bloklar içerisinde sırasıyla,
motor fazlarına uygulanacak gerilimlerin hesaplanması, motor akımlarının
hesaplanması ve son olarak da motorda oluşan zıt emk ve tork büyüklükleri ile
motorun konum bilgisinin elde edildiği bloklar yer almaktadır. Bir önceki modelde
benzer işleyiş matematiksel eşitlikler kullanılarak ifade edilmişken bu modelde
sayısal veriler (lookup tablolar) kullanılarak işlemler gerçekleştirilmektedir.
Geliştirilen bu model içerisinde hazır bloklar kullanıldığından ötürü modelin akış
gerçekleşme süresi daha uzun sürmektedir. Gerçeklenen alternatif benzetime ait
genel yapı Şekil 5.15’de sunulmuştur, bu yapı koşturulduğunda motorun
bulunabileceği farklı durumlarda faz gerilimleri Şekil 5.16’daki gibi elde edilmiştir.

Scope 3

Van
position

Vbn
Ia
Ia Position

Vcn Van-Ean Ia

Ib
Scope 1
Van-Ean Ibn Ean

Ic

Vbn-Ebn

Vbn-Ebn Ib Icn Ebn

Ean
Vcn -Ecn

Ebn
Vab TL Ecn

Ecn Vbc Subsystem1

Vcn -Ecn Ic

15 Vdc Vca

vdc 1 control block 1 Subsystem3

Scope 5

Step

Scope 2

Şekil 5.15. Fırçasız doğru akım motoru Matlab/Simulink modeli 2

 64

Phase Voltages (V)

time (usec)

Şekil 5.16. Faz gerilimleri ve sektör bilgisi (yüksüz çalışma)

Bu benzetim çalışmasında motor parametleri için TL=0.0066 Nm, J=1.23e-7 kgm2,

kt=0,0137 Nm, ke=0,0143 V/(rad/sec), R=4 Ω, L-M=1 mH, Vdc=15V, P=0.0067 Hp
olarak verilmektedir.

Benzetim sırasında motor anma değerinde çalıştırılırken yük momenti (TL) 0.0096
Nm değerine çıkartılıyor. Çalışma sırasında elde edilen veriler Şekil 5.17 ve 5.18’de
verilmiştir.
 65

Wr
Theta (Degrees)
TE[Nm]

Zaman (sn)

Şekil 5.17. Motor hızı, rotor konumu ve elektriksel tork değişimleri

(yüklenme deneyi)
Ic (A)
Ib (A)
Ia (A)

Zaman (sn)

Şekil 5.18. Faz akımları (yüklenme deneyi)

5.2.3. FDAM gerçek zamanlı benzetim modeli

Bu model geliştirilen Matlab/Simulink modeli ile aynı yapıda olacak şekilde

tasarlanmıştır. Matlab/simulink modeli içerisinde gömülü kod şeklinde yer alan
yazılım blokları olduğu gibi gerçek zamanlı benzetim modeline aktarılmıştır.

Gerçek zamanlı benzetim modeli aşağıdaki motor parametreleri ile yüksüz olarak
çalıştırıldığında elde edilen sonuçlar aşağıda aktarılmaktadır. Bu benzetimde adım
 66

aralığı 9 mikro saniye olarak belirlenmiştir, programın çalışması sırasında yapılan

analizde gerçekleşen adım aralığı zamanının 9,129 mikro saniye olduğu tespit
edilmiştir. Toplam öngörülen benzetim zamanı 5 saniye iken gerçekleşen benzetim
zamanı 5,143 saniye olmuştur, yaklaşık %3 lük bir sapma tespit edilmiştir.

Rs= 0.09 faz direnci (ohm)

L = 50 faz endüktansı (mikro henry)
M =25 ortak endüktans (mikro henry)
φr = 6.9 rotor akısı (mWb)
J =85e-7 atalet momenti (Kgm2)
P =2 kutup sayısı
B=0.000025 sönüm katsayısı (N-m/rad/s)

Çalışma kapsamında gerçeklenen anahtarlama, güç katmanı ve motor blokları akış

diyagramları aşağıda verilmiştir. (Şekil 5.19-21)
 67

T_samp=1/f_samp

t=mod(t_clk,T_samp)

Vdc=Vdc_link/M_index

Triangular Wave
Peak Value
carrier=0

>=T_samp/2 && <=T_samp t >=0 && <=T_samp/2

Carier Calculation

carrier=2*(Vdc/T_samp)*(t-3*T_samp/2)+(3*Vdc/2) carrier=-2*(Vdc/T_samp)*t+(Vdc/2)

"

angle_tm_a=mod(teta_e_tm,2*pi)

Angle calculation
angle_tm=angle_tm_a*180/pi

Va_ref_tm=0;
Vb_ref_tm=0;
Vc_ref_tm=0;

>=0 && <=60 angle_tm >=240 && <=300

>=60 && <=120 >=300 && <360

>=120 && <=180

Reference Voltage
Va_ref_tm=1*V_cont_tm Va_ref_tm=-1*V_cont_tm Va_ref_tm=0 Initialization
Vb_ref_tm=0 Vb_ref_tm=1*V_cont_tm Vb_ref_tm=-1*V_cont_tm
Vc_ref_tm=-1*V_cont_tm Vc_ref_tm=0 Vc_ref_tm=1*V_cont_tm
>=180 && <=240

Va_ref_tm=0 Va_ref_tm=-1*V_cont_tm Va_ref_tm=1*V_cont_tm

Vb_ref_tm=1*V_cont_tm Vb_ref_tm=0 Vb_ref_tm=-1*V_cont_tm
Vc_ref_tm=-1*V_cont_tm Vc_ref_tm=1*V_cont_tm Vc_ref_tm=0

gate1=gate2=gate3=gate4=gate5=gate6=0

Va_ref_tm
else >=carrier
Gate Signal
Decision
gate1=0 gate1=1
gate2=1 gate2=0

Vb_ref_tm
else >=carrier

gate3=0 gate3=1
gate4=1 gate4=0

Vb_ref_tm
>=carrier
else

gate5=0 gate5=1
gate6=1 gate6=0

Şekil 5.19. Anahtarlama bloğu akış diyagramı

 68

sector=0

com=0

Uno=0 zero point voltage

Uo=Vdc_tm/2 midpiont voltage

>=0 && <=60 angle_tm

>=300 && <360
>=60 && <=120
Sector calculation

sector=0 sector=5

>=120 && <=180 >=240 && <=300

sector=1
>=180 && <=240

sector=4
sector=2

Ib_tm sector=3
else
<0
com=0 com=1

Uno=(Uo-Ea_tm-Eb_tm-Ec_tm)/3
Decide
Uno=-(Ea_tm+Ec_tm)/2 commutation and
Uno

else Ia_tm <0

com=0 com=1

Uno=(-Uo-Ea_tm-Eb_tm-Ec_tm)/3

Uno=-(Eb_tm+Ec_tm)/2

else Ic_tm <0

com=0 com=1

Uno=(Uo-Ea_tm-Eb_tm-Ec_tm)/3

Uno=-(Ea_tm+Eb_tm)/2

Şekil 5.20. Güç katmanı bloğu akış diyagramı

 69

BackEmf for
Phase A
>=0 && <=30 angle
>=330 && <=360

>=30 && <=150

>=210 && <=330

>=150 && <=210

EMFA_tm=6*x/180 EMFA_tm=1 EMFA_tm=(-6*x/180)+6 EMFA_tm=-1 EMFA_tm=(6*x/180)-12

IAtm= (Vag_tm - Rs*IA_tm - eas_tm)/L1

IBtm= (Vbg_tm - Rs*IB_tm - ebs_tm)/L1 Calculate phase
ICtm= (Vcg_tm - Rs*IC_tm - ecs_tm)/L1 currents

Te = Fr * (EMFA_tm*IA_tm + EMFB_tm*IB_tm + EMFC_tm*IC_tm) Calculate torque

Şekil 5.21. Motor bloğu akış diyagramı

Gerçek zamanlı benzetim mimarisinin koşturulması sonucunda elde edilen ve

motorun sektör değerlerini gösterir konum verisi Şekil 5.22’de verilmektedir. Motor
yüksüz durumda iken a fazına ait akım, gerilim ve motorun torku Şekil 5.23-25’de
sunulmuştur.
Carrier (V)

time (s)

Şekil 5.22. Sektör değerleri

 70

Ia (A)

time (s)

Şekil 5.23. Faz akımı (Ia) (Yüksüz durum)

Va (V)

Time (s)

Şekil 5.24. Faz gerilimi (Va) (Yüksüz durum)

Te (Nm)

Time (s)

Şekil 5.25. Üretilen tork (Te) (Yüksüz durum)

Aynı motor 0.5 saniye sonra 0.6 Nm değerinde yük uygulandığı durumda aşağıdaki
veriler elde edilmektedir. Motorun yüklendiği durumda iken a fazına ait akım,
gerilim ve motorun torku Şekil 5.26-28’de sunulmuştur.
 71

Ia (A)

Time (s)

Şekil 5.26. Faz akımı (Ia) (t=0.5 saniyede yükleniyor)

Va (V)

Time (s)

Şekil 5.27. Faz gerilimi (Va) (t=0.5 de yükleniyor)

 72

Te (Nm)

Time (s)

Şekil 5.28. Üretilen tork (Te) (t=0.5 de yükleniyor)

Gerçek zamanlı benzetim modeli kullanılarak elde edilen yüklü ve yüksüz çalışma
davranışları, Simulink ile elde edilen sonuçlarla örtüşmektedir. Dolayısıyla kurulan
modelin doğruluğu gösterilmiştir.

5.3. Adım Motorunun Gerçek Zamanlı Benzetim Modeli

Gerçek zamanlı benzetim mimarisi kapsamında kullanılmak üzere tasarlanan adım

motor modeli gerçeklemesinde kullanılan eşitliklerde kullanılan semboller ve
açıklamaları Çizelge 5.3’de, motorun faz eşdeğer devresi de Şekil 5.29’da
verilmiştir.

Şekil 5.29. Faz eşdeğer devresi

 73

Çizelge 5.3. Benzetim parametrelerinin özeti

Sembol Açıklama

Va, Vb Faz gerilimleri (V)

ia, ib Faz akımları (A)

Ra, Rb Faz dirençleri (Ohm)

La, Lb Faz endüktansları (H)

ea, eb Zıt EMK (V)

Θ Mekanik açı (rad)

W Açısal hız (rad/sn)

P Kutup çifti sayısı

Ψm En yüksek akı bağı (Vs)

Te Motor torku (Nm)

TL Yük torku (Nm)

Tdm Beslenmediği zaman tutma torku (Nm)

B Sürtünme katsayısı (Nms)

J Atalet momenti değeri (kgm2)

Faz eşdeğer devresini kullanarak, faz gerilimlerini veren 5.1 ve 5.2 numaralı
eşitlikleri yazabiliriz.

dia ( 5.1)
Va = R.i a + L + ea
dt

dib ( 5.2)
Vb = R.ib + L + eb
dt

Zıt EMK değerini de 5.3 ve 5.4 numaralı eşitliklerden hesaplayabiliriz;

ea = − w. p.ψ m . sin( p.θ ) ( 5.3)

ea = − w. p.ψ m . sin( p.θ − π ) = w. p.ψ m . cos( p.θ ) ( 5.4)

2

Motorun ürettiği tork değerini hesaplarken 5.5 numaralı eşitlik kullanılmaktadır.

Te = −i a . p.ψ m . sin( p.θ ) + ib . p.ψ m . cos( p.θ ) − Tdm . sin( 4. p.θ ) ( 5.5)

Motorun hareket eşitliği 5.6 numaralı eşitlikte görülmektedir;

 74

dw ( 5.6)
j. = Te − TL − B.w
dt

Rotorun dönüş açısı ise 5.7 numaralı eşitlikten hesaplanmaktadır;

θ = ∫ w.dt ( 5.7)

Benzetim çalışmaları ilk olarak Matlab-Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir.

Çözümleme aracı olarak sabit adım aralıklı Runge-Kutta yöntemi seçilmiştir. Adım
aralığı olarak 1 mikrosaniye seçilmiştir. Sistemin genel yapısı Şekil 5.30’da
sunulmuştur.

Şekil 5.30. Adım motor sistemi modeli

5.3.1. Denetleyici ve sürücü modeli

Sürücü sistemi modeli olarak ideal bir H-köprü evirici modeli alınmıştır. Bu modelde
kapalı çevrim akım kontrolü yapılmaktadır. Mikro adımlama yönteminin kullanıldığı
bu sistemde PID kontrol parametrelerinin hesaplanabilmesi için Ziegler-Nichols
metodu kullanılmıştır.
 75

Denetleyici modelinde de PID kontrol ile kapalı çevrim hız kontrolü yapılmaktadır.
PID kontrol çıktısı olarak akım referansı oluşturulmakta ve referans açısal hız
değerine göre de referans akım değerlerinin frekansı ayarlanmaktadır.

5.3.2. Adım motorunun Simulink modeli

Sürekli mıknatıslı adım motorunun modellenmesinde 5.1-5.7 numaralı eşitlikler

kullanılmıştır. Motor parametrelerinin yanı sıra besleme gerilimleri, yük torku ve
“detent torque” (motorun beslenmediği zaman oluşan tutunma torku) değerleri girdi
olarak sağlanmaktadır. Bu değerler kullanılarak eşitlikler Matlab içerisinde
çözümlenmekte, akım, tork, hız, pozisyon vb değerler döngü içerisinde
hesaplanmaktadır.

Kullanılan parametrelerin sembolleri ve açıklaması Çizelge 5.4’de verilmiştir.

5.3.3. Denetleyici ve sürücü modeli

Denetleyici ve sürücü modelinde, kapalı çevrim hız kontrolü yapılmakta ve PID

kontrol çıktısı olarak akım referansı oluşturulmaktadır. Referans hız değerine göre
akım referanslarının frekansı belirlenmektedir. Akım kontrolü içinde kapalı çevrim
PID kontrol uygulanmıştır. Denetleyici ve sürücü sistemi içerisindeki akım referansı
ve faz gerilimlerinin hesaplanmasında kullanılan gömülü matlab fonksiyonları
kullanılmaktadır. Sürücü modelinin mimarisi EK-10’da, bağlantı açıklamaları ise
Çizelge 5.4’de verilmiştir.

Çizelge 5.4. Sürücü modeli bağlantı açıklamaları

 76

Bağlantı Giriş (G) /çıkış (Ç) Açıklama

Wrad/sec_SM G Referans hız değeri

Wm_SM G Motor açısal hızı

Vdc_link G DA bara gerilimi

Clock G Saat bilgisi

Va_SM, Vb_SM Ç Motor faz gerilimleri

Number of microsteps G Mikroadımlama sayısı

f_samp G Pwm taşıyıcı (carrier) frekansı

Ia_SM, Ib_SM G Motor faz akımları

5.3.4. Adım motor modeli

Adım motor modeli motor faz bağlantılarını, yük torkunu ve “detent torque”’u
(besleme olmadığı zamanki tutma torku) girdi olarak kabul edip gerekli
hesaplamaları yapan sürekli mıknatıslı adım motoru modelinden oluşmaktadır.
Maskelenmiş olan motor bloğundaki bağlantı “From” ve “Goto” Matlab blokları
kullanılarak oluşturulmuştur. Ek-10’da sunulan model mimarisinde yer alan bağlantı
açıklamaları Çizelge 5.5’de verilmiştir.

Çizelge 5.5. Eyleyici modeli bağlantı açıklamaları

Bağlantı Giriş (G) /çıkış (Ç) Açıklama

Tload_SM G Yük torku

Tdm_SM G Beslenmediğinde tutma torku

Va_SM, Vb_SM G Motor faz gerilimleri

Wm_SM Ç Açısal hız

teta Ç Açısal konum bilgisi

IA, IB Ç Motor faz akımları

Te_SM Ç Motor torku

5.1-5.4 numaralı eşitlikler kullanılarak motor faz akımları hesaplanmaktadır. 5.5-5.6

numaralı eşitlikler kullanılarak motor torku ve açısal hızı hesaplanmaktadır. 5.5
numaralı eşitlik kullanılarak konum bilgisi hesaplanmaktadır.
 77

Benzetim çalışması, Sistem Tasarım ve Tanımlama dokümanındaki yüklenme

koşullarında yapılmıştır. Yük torkunun yaklaşık 700 mNm olması ve 1:50 dişli oranı
kullanılması durumunda motora yansıyan tork miktarı 14 mNm olarak hesaplanmış
ve yük torku olarak modele girilmiştir. Benzetim çalışmasının ilk 100 milisaniyesi
içerisinde sistem başlangıç şartlarına getirildiğinden kontrol uygulanmamaktadır.
Başlangıç şartı olarak fazlardan birisi uyarılmakta ve başlangıç durumunda stator ve
rotor dişleri arasında kaçıklık bulunmamaktadır. Benzetimin koşturulması ile elde
edilen hız, pozisyon, akım ve tork değerleri Şekil 5.31’de derlenmiştir.

Çizelge 5.6. Benzetim parametreleri

Parametre Değer

DA bara gerilimi 24 V

Sürücü metodu Mikro adımlama yöntemi

Çözücü Ode4 (runge-kutte) (fixed step)

Çözümleme adım büyüklüğü 1x10-6 sn

Rs 3 ohm

L 2.2x10-3 H

Tork sabiti 0.0667 Nm/A

J 1.6723x10-6 kgm2

P 100

B 0.00023Nms/rad

Yük torku 0.014 Nm

“detent torque” 0.004 Nm

Referans hız 25 rad/sn

Kp 1765

Ki 3529000

Kd 0.22

Kp_w 1.7

Ki_w 6

Kd_w 0.001
 78

Şekil 5.31. Adım motoru MATLAB/Simulink modeli sonuçları

 79

5.4. DA Motor Modeli

Gerçek zamanlı benzetim da motoru modelinde açısal hız denetimi gerçekleştirilerek

motora gerilim uygulanmaktadır, motor belirlenen hıza ulaştığı zaman gerilim
kesilmektedir. Bu akışa ait temel akış diyagramı Şekil 5.32’de verilmiştir.

w
else
<w needed

Va = Vs Va = 0

∂I a Va − ( Ra I a ) − (− kv w)
=
∂t La

∂ω kt ∂I a
=
∂t J

Şekil 5.32. DA motor modeli akış diyagramı

5.5. Tepki Tekeri Gerçeklemesi ve Test Sonuçları

Tepki tekerlekleri nominal hızları üzerinde pozitif veya negatif yönde

ivmelendirilerek dönme eksenleri yönünde tork üretirler ve uzay aracıyla momentum
alışverişi yaparlar. Alçak yörüngeli görüntüleme uyduları için doğrusal olmayan
yönelim denetleyici tasarımları yapılmaktadır. Kullanılmakta olan uydu modeli
motor dahil olmak üzere tepki tekerlerinin etkilerini de içermektedir. Bu yapıda
sürekli ters yönlü bir kinematik sağlanmaktadır. Kullanılmakta olan motor armatür
kontrollü olup tüm sistemde yönelim, gövde hızları, tork ve tepki tekeri hızı olmak
üzere dört grup durum vektörü kullanılmaktadır.
 80

Resim 5.1. Tepki tekeri test düzeneği

Tepki tekeri için geliştirilen yönelim algoritması akış diyagramı Şekil 5.33’de
aktarılmıştır.
 81

Ea
Hiz=
Kval

p[4] =[1.3381e-11 7.5594e-9 1.0162e-5 0.0039761]

( )( )(
LOADTORQ= p[0]*Hiz3 + p[1]*Hiz2 + p[2]*Hiz + p[3] )

q[4] =[0 0 sin(α / 2) cos(α / 2)]

 q[3] q[2] −q[1] −q[0] Girilen YönelimVerisini Kuaterniyan Eşitine Çevir

−q[2] q[3] q[0] −q[1]
q_[4][4] = 
 q[1] −q[0] q[3] −q[2]
 
 q[0] q[1] q[2] q[3] 

q_curr[4] =[0 0 sin(β / 2) cos(β / 2)]

 q[3] q[2] −q[1] −q[0]

−q[2] q[3] q[0] −q[1]
q_hata[4] =  *[0 0 sin(β / 2) cos(β / 2)] Mevcut durumile girilen komutu karşılaştırarak hata hesabını yap
 q[1] −q[0] q[3] −q[2]
 
 q[0] q[1] q[2] q[3] 

q_hata_ x[3] =[q_hata[0] q_hata[1] q_hata[2]]

∂q_hata_ x[3]  1 
quat _hata = = 0 0 − cos(βt / 2)*(βt −βt−1)/ ∆t
∂t  2 

 0.2 0 0  
    
sigmaq[3] =5* 0 0.2 0 *0 0 − cos(βt / 2)*(βt −βt−1)/ ∆t + 0 0 − cos(βt / 2)*(βt −βt−1)/ ∆t
1 1
  0 0 0.2  2   2 
   

 sigmaq[2]
C = tanh *0.23
 0.02 

Toplamtork değerini hesapla

OUTPUT_TORK=LOADTORQ+C

C
Icalc =
Kval

Ioutputt = Icalc *15+ Ioutputt−1

Şekil 5.33. Tepki tekeri yönelim algoritması akış diyagramı

 82

Gerçek zamanlı da motor benzetim modeli ve tepki tekeri yönelim algoritmaları

kullanılarak 1000 hareket için elde edilen konum bilgisi ve hız bilgisi sırasıyla Şekil
5.34’de ve Şekil 5.35’de sunulmuştur.
Angle (Degrees)

Time (s)

Şekil 5.34. Tepki tekeri 1000 yönelim açı bilgisi (GZB)

W (rad/sec)

Time (s)

Şekil 5.35. Tepki tekeri 1000 yönelim açısal hız bilgisi (GZB)

Resim 5.1’de yer alan gerçeklenmiş tepki tekeri düzeneğinin 1000 döndürülmesi
sırasında ölçülen açısal hız bilgisi verisi Şekil 5.36’da sunulmuştur. Deneysel
çalışma ile benzetim çalışması sonuçlarının örtüştüğü açıkça görülmektedir.
 83

Şekil 5.36. Tepki tekeri 1000 yönelim açısal hız bilgisi (Test Düzeneği)

5.6. MKJ Kümesi ile Yönelim Algoritması

Çalışma kapsamında yönelim algoritması öncelikle Matlab/Simulinkte

geliştirilmiştir, takiben elde edilen veriler kullanılarak gerçek zamanlı benzetim
modeli geliştirilmiştir.

5.6.1. 2 MKJ ile Yönelim Algoritması Matematiksel Modeli

Literatürde tanımlanan MKJ’lerin çoğunda 4- MKJ yedekli piramit konfigürasyonu

esas alınmıştır [45]. Bununla birlikte [46] ve [47] no’lu referanslarda, Şekil 5.37’de
gösterilen dönüş eksenlerinin x-y düzlemine dik ve birbirine paralel olduğu bir 2-
MKJ paralel düzenlemesi de tarif edilmektedir.

NCMG-1 NCMG-2
•
•
δ δ
hCMG-1 hCMG-2

z x

Şekil 5.37. Paralel konumlanmış 2 MKJ sistemi

 84

• •• ( 5.8)
Nw = Iw ωw = I y Θ

Nw , tekerin torku

Iw, tekerin atalet momenti

ωw , tekerin hızı

Iy, uzay aracının y eksenindeki atalet momenti

••
Θ, uzay aracının açısal ivmesi
1 •• 2 ( 5.9)
Θ Θt
2

• ( 5.10)
N CMG = 2 h 0 δ cos δ

h0 , teker tarafından üretilen açısal momentum

•
δ , adım motoru veya şaft (dönüş) motorunun dönüş hızı

Tork ile açısal momentumun türevi arasında ilişki kuran Euler prensibi kullanılarak

• ( 5.11)
N ext = H S

elde edilir. Burada, Hs uzay aracının gövdede sabit kontrol eksenine göre açısal
momentumun ifade ederken, Next tüm dış bozulma tipleri dahil, dış tork vektörü
olarak değerlendirilmektedir. Uzay aracının açısal momentumu Hs aşağıdaki şekilde
bileşenlerine ayrılabilir:

( 5.12)
H S = Iω + h

Burada, I, uzay aracının atalet matrisi, ω açısal hız vektörü ve h toplam MKJ
momentum vektörüdür. 2-MKJ grubu için, toplam MKJ momentum vektörü dönüş
açıları ile ilgilidir (Şekil 5.38):

h = h1 + h2
( 5.13)
 85

Burada, hi i’nci MKJ’nin münferit açısal momentumudur. Bu çalışmada, her zaman

bütün MKJ’lerin açısal momentum büyüklüklerinin aynı olduğu varsayılacaktır.

h = hi (δ i )
( 5.14)

− cos δ 1 + cos δ 2  ( 5.15)

h = h0  
 sin δ 1 + sin δ 2 

h2 h1

δ2 δ1

MKJ 2 MKJ 1

Şekil 5.38. Paralel konumlanmış 2 MKJ Geometrik Pozisyonu

Eşitlik 5.8 tork ile açısal momentumun türevi arasında bir ilişki kurmaktadır. MKJ
torku için:

• • ( 5.16)
N CMG = h = A δ

Burada, A Jakobiyen matrisidir:

 sin δ1 − sin δ 2  ( 5.17)

A = h0 
cos δ1 cos δ 2 

2- MKJ sisteminin geometrik konfigürasyonuna ait faydalı bir parametrik gösterim,

Şekil 5.39’da gösterilen iki yeni α ve β açısının tanımlanması ile yapılabilmektedir
[45][47].
 86

δ 1' + δ 2 δ 1' − δ 2 ( 5.18)

α= β=
2 2

Burada, α “dönüş“ açısı ve β “makas” açısı olarak adlandırılır. Bu parametrik

gösterim kullanılarak, Eşitlik 5.8 ve 5.20 şu şekilde yazılabilir:

cos α cos β  ( 5.19)

h = 2h0  
 sin α cos β 

− sin α cos β − cos α sin β  ( 5.20)

A = h0 
 cos α cos β − sin α sin β 

Bu parametrik gösterim 2- MKJ sistemini gözümüzde daha iyi bir şekilde

canlandırma imkânı verir. Bununla birlikte, MKJ sisteminin analizi de
kolaylaşmaktadır.

β α

δ 1
'

x
δ1 δ2

Şekil 5.39. α-β Parametrik gösterimi ile 2- MKJ Geometrik

Konfigürasyonu

Eşitlik 5.8 ve 5.22 kullanılarak bazı ilginç fikirler ileriye sürülebilir. Öncelikle,
“makas” açısı β MKJ grubunun açısal momentumunun büyüklüğünü belirler (veya
değiştirir):

h = 2h0 cos β ( 5.21)

 87

MKJ açısal momentum vektörünün, h yönünün “dönüş” açısı α tarafından

belirlendiği de açıktır. Açısal momentum büyüklüğünün maksimum 2h0 mertebesine
kadar değişiklik gösterebileceği de gözlemlenebilir.

Modellenen uydu üzerindeki 2-MKJ yükü için, dönüş açılarının büyüklüğü aynı
olacaktır (δ1 = δ2). Bu, açısal momentum vektörünün h, y- ekseni üzerindeki
büyüklüğünün (Şekil 5.39-5.40) - “makas” açısı - 90o’lik sabit bir “dönüş” açısı α ile
değişeceği anlamına gelmektedir.

Dönüş hızı komutu Eşitlik 5.18 kullanılarak verilir:

• 1 −1
δ= A N CMG ( 5.22)
2h0

Burada, A-1 A Jakobiyen matrisinin tersidir. α-β parametrik gösterimi kullanılarak,

Eşitlik 5.18 şu şekilde de yazılabilir:

•
 α•  = 1 A −1 N ( 5.23)
 β  2h0 CMG
 

Burada,

 − sin α cos α 
 cos β sin β 
−1
A = 2h0   ( 5.24)
 − cos α − sin α 
 cos β sin β 

Bir MKJ hiç tork üretilemediğinde (veya dönüş hızı komutu sıfır olduğunda) tekil bir
durumdadır. Bunun fiziki yorumu şu şekilde yapılabilir: tüm MKJ tork çıkış
vektörleri istenen tork yönüne diktir. Bu, açısal momentum vektörlerinin istenen tork
üzerinde izdüşüme sahip olduğunu söylemeye benzer. Matematiksel olarak, tekillik
durumu A Jakobiyen matrisinin bir tersinin olmaması olarak açıklanır. Özel dönüş
açısı düzenlemeleri nedeniyle, Jakobiyen matrisinin rankı düşer ve tersi mevcut
olmaz. Bu nedenle, A’nın determinantı (veya, eğer A matrisi kare değilse, AAT’nin
determinantı) sıfır ise, biraz cebir bilgisi ile, aşağıdaki sonuca ulaşabiliriz.
 88

sβ cβ = 0
( 5.25)
nπ
β= (n = 0,1,2,....)
2

İncelenen 2- MKJ sistemi için, yukarıdaki eşitlik iki tekillik durumunu göz önüne
almamız gerektiğini göstermektedir.

a) İki MKJ açısal momentum vektörü paralel olduğunda

b) MKJ açısal momentum vektörü paralel değilse

sβ = 0 için, iki MKJ açısal momentum vektörü birbiri ile paraleldir. Bu durum, Şekil
5.40b’de gösterildiği gibi, doyma tekillik durumu (veya 2H tekilliği) olarak bilinir.
Bu tekillik tipinden sıfır hareket ile kaçılamayacağı aşağıdaki paragrafta
gösterilecektir. Sıfır hareket MKJ’larının (dönüş açıları) hiç tork üretilmeyecek
şekilde çalıştırılmasının sonucudur. Sıfır hareket genellikle tekillikten kaçınma
planlarında, özellikle yedek 4- MKJ konfigürasyonunda iç tekilliklerin çoğundan
kaçınmak için kullanılır. cβ = 0 için, iki MKJ açısal momentum vektörü birbirine
paralel değildir. Bu iç tekillik (hiperbolik veya 0H tekilliği olarak da adlandırılır) h=0
durumunda meydana gelir (Şekil 5.40 a).

Şekil 5.40. (a) Paralel olmayan İç Tekillik (b) Paralel Doyma Tekilliği
 89

5.6.2. Yönelim Algoritması (Matlab)

Yönelim algoritması aşağıdaki 5 ana parçadan oluşacak şekilde tasarlanmıştır; bu

parçalar:

- Hata hesabı modülü

- Geri beslemeli kontrol modülü
- MKJ modülü
- Sistem dinamikleri modülü
- Uydu kinematiği

-K -

rad 2deg 1 w
w

T_kontrol fcn w_dot 1

xo s w q_dot 1
w_ib
zeros (3,1) T_dist xo s
T_dis_boz Int _w Uydu _kinematigi
T _dist system_dyn Int _q
q RPY -K -

0 rad 2deg RPY

0 -K- w_0 hata out kin
0
deg 2rad 1 Embedded [0;0;0;1]
w_0 M_Function
hata 2 q_0

h_kume_inhata h_kume

Embedded
h_kume M_Function
gim_dot_ h_kume
h_kume hata 1
h_kume kom ut
gimdot_komut
h_0 gim_dot_komut h_0

h_0 gim _olcum gim_olcum q_komut

h_0 w_tek _
kom ut q_hata
q_hata q_hata
w_tek_kom ut w_tek _komut
gim_olcum q_olcum
gim_olcum w_olcum

B5. Geribeslemeli B11.Hata

T_kontrol q_komut
T_kume w_ Kontrol Modulu HesabiModulu

MKJ Modulleri
0
[deg] [rad]
0 -K - φθψ q q_in hata q_out
30
deg 2rad Euler Angles to
Selector
RPY _komut _der Quaternions
Embedded
M_Function
hata

Şekil 5.41. Yönelim algoritması

Model üzerinde öncelikle hedef yönelim açı değeri girilir ve sonrasında algoritmalar
koşturulur. Hedef yönelim açısının öncelikle quaternion eşitine çevrimi
gerçekleştirilmektedir. Bu çevrimin temel amacı özellikle 3 boyutlu yönelim
algoritmalarında oluşabilecek tekillikleri quaternion dönüşümleri kullanarak
engelleyebilmektir. Hata hesabı modülü hedef yönelim ile mevcut pozisyon
arasındaki farklılığı hesaplayarak elde ettiği sonucu kontrol modülüne aktarır.
 90

Kontrol modülü üzerinde MKJ’ler tarafından üretilen tümleşik tork değeri

hesaplanmakta, ve MKJ kümesinin gereken toplam torku üretmesi için gerekli şaft
hızı komutları hesaplanmaktadır.

MKJ modülü kontrol modülü tarafından hesaplanan şaft hızı komutunu, gelen ölçüm
verilerini ve mevcut pozisyonunu kullanarak, MKJ’nin ürettiği açısal momentum ve
tork ölçümlerini gerçekleştirir. Tüm MKJ’ler için bu hesaplamalar
gerçekleştirildikten sonra MKJ kümesinin ürettiği tork terimleri toplanarak toplam
üretilen tork elde edilir. MKJ modülünde toplam 4 adet MKJ yer almaktadır. 4lü
MKJ yapısı 3 eksende de hareketin gerçekleştirilebilmesi için piramit yapıda
yönelimi destekleyebildiği gibi bir veya daha fazla MKJ’nin devre dışı
bırakılabilmesi sayesinde farklı yapılarda da çalışabilmektedir.

Sistem dinamiği modülünde MKJ kümesinde hesaplanan toplam tork değeri ve

mevcut açısal hız değeri kullanılarak yeni hız değerinin türevi elde edilir; türevi elde
edilen açısal hız değerinin entegrali alınarak açısal hız değeri bulunur.

Sistem dinamiği modülünde elde edilen açısal hız değeri uydu kinematiği modülünde
kullanılarak yeni konum hesaplanır. Hesaplanan bu yeni konum değeri ile hata
modülünden itibaren tüm algoritma tekrarlanmaktadır.

5.6.3. 2 MKJ’li Yönelim Algoritması Benzetim Sonuçları (Matlab)

Bu benzetim çalışmasında 2 tane MKJ aktif olarak kullanılarak uydunun yatay

eksende toplam 30 derece dönmesi incelenmektedir. Şekil 5.42’de benzetim sonucu
gösterilmektedir. Uydu verilen 30 derece konumu ile harekete başlamakta, sönümlü
aşımlı bir tepki ile istenilen konuma yaklaşık 100 saniyede ulaşmaktadır. Bu, 0.30/s
değerinde bir yönelime karşı gelmektedir. Benzetim çalışmasında MKJ’lere aktarılan
şaft hızı komutları (gimbal dot) Şekil 5.43’de, bu şaft komutlarının karşılığında
ölçülen şaft pozisyonu değerleri ise Şekil 5.44’de yer almaktadır. Uydunun benzetim
çalışması kapsamında dönüş hızı ise Şekil 5.45’de aktarılmıştır. Yalnızca tek eksende
hareket amaçlandığı için diğer iki eksenin konum referansları sıfır olarak verilmiştir.
 91

Angle (Degrees)

Time (s)

Şekil 5.42. RPY Yuvarlanma (Roll), Yunuslama (Pitch), Sapma (Yatay

Eksen)Yönünde Hareket
Komut

Time (s)

Şekil 5.43. Gimbol Dot (Şaft Komutu)

Command

Time (s)

Şekil 5.44. Gimbol Ölçüm (Şaft Pozisyonu)

 92

W (rad7sec)

Time (s)

Şekil 5.45. Açısal Hız (w)

5.6.4. 2 MKJ’li Yönelim Algoritması ve Test Sonuçları (GZB)

Bu test düzeneğinde her iki MKJ de yazılım tabanlı olarak koşturulmuştur, uydunun
toplam 30 derece yatay eksende dönmesi gerçek zamanlı benzetimle
incelenmektedir. Şekil 5.46’da bu dönüş işlemi sırasında her iki MKJ’den ölçülen
şaft pozisyonu değerleri, Şekil 5.47’da da uydunun farklı eksenlerdeki yönelimi
sunulmaktadır. Benzetim sürecinde MKJ’ler tarafından üretilen bileşke tork ise Şekil
5.48’de aktarılmıştır. Yalnızca yatay eksende hareket konumu verildiğinden, diğer
iki eksende hareket beklenmemektedir. Şekilde görülen çok küçük değişimler
nümerik hatalardan kaynaklanmaktadır.
 93

Şekil 5.46. Ölçülen Şaft Pozisyonu Değerleri

 94

Şekil 5.47. Yuvarlanma (Roll), Yunuslama (Pitch), Sapma (Yatay Eksen)

Yönünde Hareket

Şekil 5.48. Bileşke Tork

5.7. MKJ Donanım Döngüde Test Düzeneği

Geliştirilen test düzeneğinde yer alan fırçasız doğru akım motoru sürücüsü görev
bilgisayarına PCI veri yoluna entegre edilmiş seri kanal donanımı aracılığıyla RS232
veri taşıma altyapısı ile bağlanmaktadır. Bu bağlantı (Şekil 5.49) gerçekleştirildikten
sonra sürücü komutları görev bilgisayarı tarafından üretilmektedir. Fırçasız doğru
akım motoruna kaplin kullanılarak bağlanmış olan tekerleğin sabit hızla dönmesi
sayesinde oluşan açısal momentum test düzeneği akışında kullanılmaktadır.
 95

Şekil 5.49. Fırçasız Doğru Akım Motoru Test Düzeneği Bağlantısı

Test düzeneğinde yer alan fırçasız doğru akım motoru ve adım motorunu beslemek
için 24V 6A güç kaynağı kullanılmaktadır. Donanım döngüde test akışı
başlangıcında fırçasız doğru akım motorunun hızı 8000 devir/dakika’ya
yükseltilmekte ve deney sonuna kadar bu hız sabit tutulmaktadır ve şaftın hareket
ettirilmesi ile açısal momentumun kullanılması ile moment elde edilmektedir.

Test düzeneğinde yer alan diğer bir önemli parça ise adım motorudur. Adım
motorunun temel görevi görev bilgisayarından aktarılan komutlarla şaftı hareket
ettirmektir. Adım motorunu şafta bağlamak için kaplin kullanılmıştır. Şaftta aynı
zamanda fırçasız doğru akım motoru, motorun bağlantılarını aktarmak için “slip
ring” ve şaft pozisyonunu okuyabilmek için mutlak enkoder yer almaktadır.
Kullanılan adım motoru için temin edilen mikro adımlamalı sürücü (R256) (Şekil
5.50) kullanılarak görev bilgisayarına bağlantı RS485 altyapısında
gerçekleştirilmiştir. Bu bağlantı için görev bilgisayarında PCI veri yoluna entegre
edilmiş seri haberleşme kartı kullanılmıştır. Benzetim yazılım algoritmalarında
üretilen komutlar gerçeklenen sürücü aracılığıyla adım motora aktarılmaktadır.
 96

Şekil 5.50. Adım Motoru Test Düzeneği Bağlantısı

Adım motor tarafından şaft pozisyonunun değiştirilmesi ise mutlak enkoder

kullanılarak algılanmaktadır. Mutlak enkoder SSI haberleşme algoritması
kullanılarak RS422 altyapısı ile görev bilgisayarına bağlanmaktadır. Bu bağlantı
şeklinde görev bilgisayarı tarafından saat sinyali üretilmekte ve karşılığında pozisyon
bilgisi enkoder tarafından görev bilgisayarına gönderilmektedir. Mutlak enkoder 17
bit uzunluğunda gray kodlanmış veri üretmektedir. Görev bilgisayarı tarafından
alınan bu bilgi öncelikle gray kodlamadan binary kodlamaya çevrilmekte sonra da
açı değeri hesaplanarak işleyen algoritmaya geri besleme verisi olarak
aktarılmaktadır. Enkoder bilgisinin tetiklenebilmesi için sırasıyla hexadecimal olarak
55 55 55 Fe byte (Şekil 5.51) dizini gönderilmektedir. Bu dizin kullanılarak toplam
17 tane yukarı yönlü tetikleme sinyali oluşturulmaktadır.
 97

Şekil 5.51. Mutlak Enkoder Okunması

Şekil 5.49-50’de belirtilen bağlantıların gerçekleştirilerek mekanik yapıyla

bütünleştirildiği MKJ sistemi Resim 5.2’de yer almaktadır.

Resim 5.2. Donanım Döngüde Test Edilen MKJ

5.7.1. MKJ Donanım Döngüde Sınama Düzeneği Sonuçları

MKJ donanımının döngüde sınama işlemi, 2 tane MKJ ile gerçekleştirilen yönelim
algoritmasının, bir MKJ fiziksel olarak sisteme bağlı olarak çalıştırılırken diğer
MKJ’nin sistemin içerisinde benzetim modeli çalıştırılarak gerçekleştirilmiştir. Bu
çalışmada haricen bağlı olan donanımdan alınan tek geri besleme mutlak enkoder
 98

bilgisi olmaktadır. Bu enkoder bilgisinde şaftın o andaki konumu okunmaktadır.

Benzetim algoritması çalışmaya başladığında öncelikle fırçasız doğru akım motorunu
sabit hıza getirmekte, sonra ise benzetim modelinden çıkan şaft komutları (gimbal
dot) kullanılarak MKJ’nin şaftının bağlı bulunduğu adım motoru sürülmektedir. Geri
besleme verisi olarak alınan şaft pozisyonu verisi Şekil 5.52’de yer almaktadır. Bu
veriler yazılımdaki modele uygulandığında uydunun 30 derece döndüğü görülmüştür.
“Gray-binary” dönüşüm algoritmasından kaynaklanan gürültüler bu geribesleme
verisinde tespit edilmiştir.

Şekil 5.52. Mutlak enkoder geri besleme verisi

5.7.2. 2 MKJ ile Hava Yatağı Üzerinde Test Düzeneği Sonuçları

İki MKJ’den oluşan donanımı ile yapılan deneyde MKJ’ler uyduyu modellemek için
bir tablanın üzerine monte edilmiş, bu tabla da bir hava yatağı üzerine oturtulmuştur.
Gerçekleştirilen teste ait düzeneğin temsili şekli Şekil 5.53’de ve fotoğrafı Resim
5.3’de verilmiştir. Bu düzenekte yer alan MKJ’lere ait her bir fırçasız doğru akım
motoru ve adım motoru ilgili sürücüleri ile seri veri yolu üzerinden haberleşilerek
kontrol edilmektedir. Her bir MKJ üzerinde yer alan mutlak enkoderler seri iletişim
kanalı aracılığıyla okunmaktadır. Toplam 16 kg’lık ağırlığa sahip uydunun
yönelimini okumak için tasarlanan kart ise sayısal giriş-çıkış ünitesi tarafından
kontrol edilmektedir.
 99

CNY70

Hava

Şekil 5.53. 2 MKJ kullanarak oluşturulan test düzeneğinin temsili şekli

Resim 5.3. 2 MKJ kullanarak hava yatağı üzerinde oluşturulan test

düzeneği

Test başlangıcında fırçasız doğru akım motorlarından bir tanesi 20000 devir/dakika
hızında diğeri ise 4000 devir/dakika hızında çalıştırılmaya başlanmıştır. Bu
aşamadan sonra 30 derecelik dönüş algoritması sistemde koşturularak uydunun
 100

yönelimi algılayıcılar aracılığıyla takip edilmiştir. Dönüş algoritması fırçasız doğru

akım motoru hızları veya yönleri değiştirilmeksizin sadece şaft pozisyonu
değiştirilmesi üzerine tasarlanmıştır. Uyduya etki eden bileşke kuvvetlerin yön
değişimi aşağıdaki Şekil 5.54’de yer almaktadır. Uydunun yönelimini belirlemek
üzere alt kısmına herbiri 1 derecelik dilimi ifade eden siyah-beyaz renklere sahip
algılayıcının okuyabileceği kağıt monte edilmiştir.

Şekil 5.54. Test düzeneğinde uyduyu yönelten kuvvetler

Test süresi boyunca uydu yönelimin algılayan devre üzerinden okunan ham açı verisi
Şekil 5.55’de aktarılmaktadır. Bu ham veride yer alan her bir sıfır değeri o anda
uydunun yöneldiği 1 derecelik siyah geçişini, yine aynı grafikte yer alan her bir
değeri ise uydunun yöneldiği 1 derecelik beyaz geçişini göstermektedir. Siyah ve
beyaz geçişleri uydunun alt kenarına yerleştirilen taralı alanlar üzerinden
okunmaktadır. Bu sistemde dönüş yönünün belirlenmesi maksadıyla bir bileşene
daha ihtiyaç duyulmaktadır. Sistemde mutlak enkoder kullanılmadığından yön bilgisi
için gözlemden yararlanılmıştır.
 101

Şekil 5.55. İşlenmemiş uydu yönelim algılayıcı verisi

İşlenmemiş uydu yönelim verisi takip edilen yönelim yönü ile birleştirilerek
işlendiğinde Şekil 5.56’da görüldüğü gibi, uydunun toplam 30 derecelik yönelimini
sönümlü aşımlı bir tepki ile yaklaşık 3 saniyede tamamladığı görülmektedir.
Benzetim çalışmasında elde edilen tepki ile bu tepki şekil olarak örtüşmekle birlikte,
tepki hızı deneysel çalışmada yaklaşık 10 kat daha hızlı olmuştur. Bunun nedeni
adım motorunun hızlı döndürülmüş olmasıdır. Adım motoru yavaşlatılarak tamamen
örtüşen sonuçlar elde edilebileceği açıktır.

Şekil 5.56. Uydu yönelim algılayıcı verisi

 102

5.8. Deneysel sonuçların değerlendirilmesi

Bu bölümde geliştirilen gerçek zamanlı benzetim ve donanımın döngüde sınanması

altyapısı içerisinde tepki tekeri ve MKJ ile deneyler yapılmıştır. Tepki tekeri sistemi
bir adet DA motoru kullanılarak oluşturulmuştur. MKJ ise şaft ekseninde dönme için
bir adım motoru ve dik eksende dönme için de bir FDAM kullanılarak
oluşturulmuştur. Bu sistemler için geliştirilen gerçek zamanlı benzetim modellerinin
doğruluğu Simulink yardımıyla kanıtlandıktan sonra donanımın döngüde sınanması
aşamasına geçilmiştir. Tepki tekeri için elde bulunan deneysel sonuçlarla GZB
sonuçları hem tepki biçimi hem de tepki süresi açısından örtüşmüştür. İki MKJ
içeren tek eksende hareket edebilen sistem için önce bir MKJ donanımda kullanılarak
ve bir MKJ de yazılımda modellenerek çalışılmış, adım motoru için donanımda
üretilen komutların yazılımda kullanılması sonucunda istenen hareket profilinin
yakalandığı görülmüştür. Daha sonra iki MKJ içeren sistem bir hava yatağı üzerinde
denenmiş ve aynı profilin elde edildiği görülmüştür. Ancak, adım motorunun hızlı
döndürülmüş olması nedeniyle bu tepkinin hızıdaha yüksek olmuştur.
 103

6. SONUÇ VE ÖNERİLER

Gerçek zamanlı benzetim özellikle karmaşık sistemlerin modellenmesinde,

testlerinin gerçekleştirilmesinde gittikçe yaygınlaşmaktadır. Gerçek zamanlı
benzetimin sağladığı üstünlükler eş zamanlı veri temini, test ve entegrasyon
süreçlerinin daha güvenilir ve kısa zamanda yapılabilmesi olarak sıralanabilir.

Literatürde gerçek zamanlı benzetim ile ilgili yapılan çalışmaların incelenmesinden,

güç sistemlerinden karmaşık uzay sistemlerine kadar pek çok alanda gerçek zamanlı
benzetim ve kapalı döngü içerisinde donanım desteği çalışmalarının gerçekleştirildiği
görülmüştür. Yapılan literatür çalışmasında önemli görülen tüm makaleler
incelenmiş ve özetlenmiştir.

Çalışmanın deneysel kısmında uydu yönelim sistemlerinde moment kontrol

jiroskopları ile oluşturulan yönelim düzeneği oluşturulmuş, bu düzenekte yer alan
fırçasız doğru akım motoru ve adım motoru için modeller gerçeklenmiş ve yönelim
sisteminin gerçek zamanlı olarak benzetimi kapalı döngü içerisinde donanım
desteğiyle gerçekleştirilmiştir.

Geliştirilen gerçek zamanlı benzetim ve donanımın döngüde sınanması altyapısı

içerisinde tepki tekeri ve MKJ ile deneyler yapılmıştır. Tepki tekeri sistemi bir adet
DA motoru kullanılarak oluşturulmuştur. MKJ ise şaft ekseninde dönme için bir
adım motoru ve dik eksende dönme için de bir FDAM kullanılarak oluşturulmuştur.
Bu sistemler için geliştirilen gerçek zamanlı benzetim modellerinin doğruluğu
Simulink yardımıyla kanıtlandıktan sonra donanımın döngüde sınanması aşamasına
geçilmiştir. Tepki tekeri için elde bulunan deneysel sonuçlarla GZB sonuçları hem
tepki biçimi hem de tepki süresi açısından örtüşmüştür. İki MKJ içeren tek eksende
hareket edebilen sistem için önce bir MKJ donanımda kullanılarak ve bir MKJ de
yazılımda modellenerek çalışılmış, adım motoru için donanımda üretilen komutların
yazılımda kullanılması sonucunda istenen hareket profilinin yakalandığı
görülmüştür. Daha sonra iki MKJ içeren sistem bir hava yatağı üzerinde denenmiş ve
 104

aynı profilin elde edildiği görülmüştür. Ancak, adım motorunun hızlı döndürülmüş
olması nedeniyle bu tepkinin hızıdaha yüksek olmuştur.

İleride Yapılabilecek Çalışmalar

Bu tez kapsamında yapılan çalışmaların ardından bu alanda çalışmak isteyenler için şu

öneriler yapılabilir:

Benzetici yazılımının optimize edilerek daha düşük adım aralığı yakalayabilmek için
işletim sisteminden ayrı bir çekirdekte çalıştırılabilir.

Ölü zaman (dead time) gerekli olduğu durumlar için bir zaman kesmesi kullanarak
bu zamanı daha doğru tutan algoritmalar geliştirilebilir. (Üzerinde FPGA yer alan
kartlar sisteme entegre edilebilir.)

Benzetim mimarisi içerisine yeni bileşenler eklenerek aynı sistem kullanılarak daha
fazla sistemin benzetimi gerçekleştirilebilir.

Benzetici yazılımı optimize edilerek daha düşük adım aralığı yakalayabilmek için
işletim sisteminden ayrı bir çekirdekte çalıştırılabilir.

Matlab/Simulink modellerinden üretilen C tabanlı yazılım parçaları mimari üzerinde

koşturulabilir hale getirilebilir.

Benzetim mimarisi içerisine yeni bileşenler eklenerek aynı sistem kullanılarak daha
fazla sistemin benzetimi gerçekleştirilebilir.

Bu yapı kullanılarak ticari bir ürün geliştirilebilir.

Oluşturulan yapı kullanılarak yenilenebilir enerji sistemlerinin kapalı döngüde

sınanması mümkün olabilir.
 105

Kullanılan entegrasyon yönetimi ve diğer algoritmalarda iyileştirme veya yöntem

değişiklikleri test edilerek benzetim sisteminin kararlılığı arttırılabilir.

Kullanıcı arayüzünün geliştirilerek tüm yazılım modüllerinin bu arayüze eklenmesi

sağlanabilir.

Uzay aracının 2 MKJ ile hava yatağı üzerinde yapılan testleri sırasında tespit edilen
CNY70 ile sadece açı algılanmasından kaynaklı sıkıntıların aşılması amacıyla uzay
aracı dönüş hızını belirlemek üzere de mutlak enkoder kullanılabilir.

“Gray to binary conversion” algoritması geliştirilebilir.

Grafik çıktılar için framework’te iyileştirme/hızlandırma çalışması

gerçekleştirilebilir.
 106

KAYNAKLAR

1. Terwiesch, P., Keller, T. and Scheiben, E., “Rail Vehicle Control System
Integration Testing Using Digital Hardware-in-the-Loop Simulation”, IEEE
Transactions on Control Systems Technology, 7(3): 352-362(1999).

2. Dufour, C. and Bélanger, J., “Real-time Simulation of a 48-Pulse GTO Statcom

Compensated Power System on a Dual-Xeon PC using RT-LAB”, International
Conference on Power Systems Transients (IPST’05), Montreal, Canada, June
19-23, (2005).

3. Henville, C., Folkers, R., Hiebert, A., Wierckx, R., “Dynamic Simulations
Challenge Protection Performance”, Western Protective Relay Conference,
Spokane, WA- USA, paper no: 8, Oct. 21-23, (2003).

4. Dinavahi, V.R., Iravani, M.R. and Bonert, R., “Real-Time Digital Simulation of
Power Electronic Apparatus Interfaced With Digital Controllers”, IEEE
Transactions on Power Delivery, 16(4): 775-781(2001).

5. Bélanger, J., Abourida S. and Dufour C., “Real-Time Digital Simulation and
Control Laboratory for Distributed Power Electronic Generation and
Distribution”, Huntsville Simulation Conference Huntsville Alabama, ABD,
25-27 October (2005).

6. Kuffel, R., Giesbrecht, J., Maguire, T., Wierckx, R.P., McLaren, P., “A Fully
Digital Power System Simulator Operating in Real Time”, IEEE WESCANEX
Communications, Power, and Computing Conference, Winnipeg, Manit,
Canada, 2:300-305(1995).

7. Jakominich, D., Krebs, R., Retzmann, D., Kumar, A., “Real Time Digital Power
System Simulator Design Considerations and Relay Performance Evaluation”,
IEEE Transactions on Power Delivery, 14(3): 773-781(1999).

8. Waikar, D.L., Liew, A.C., Elangovan, S., “Design, Implementation And

Performance Evaluation of A New Digital Distance Relaying Algorithm”, IEEE
Transactions on Power Systems, 11(1):448-456(1996).

9. Liao, X., Feng, Z., Schulz, K., Unbehauen, R., “A Digital Real-Time Simulation
Model of Fault Operation States in a Power Transmission System Using Multiple
Moduli”, Electrical Engineering, 82(6):347-352(2000).

10. Liu, Z., Song, Q., Zhang, H., Liu, W., “Real-Time Digital Simulation for a
50MVAr Cascaded Multilevel STATCOM”, International Conference on
 107

Power System Technology (PowerCon 2006), Chongqing, China, 1-6, Oct.

(2006).

11. Pak, L.F., Dinavahi, V., Chang, G., Steurer, M., Ribeiro, P.F., “Real-Time
Digital Time-Varying Harmonic Modeling and Simulation Techniques”, IEEE
Transactions On Power Delivery, 22(2):1218-1227(2007).

12. Gagnon, R., Sybille, G., Bernard, S., Paré, D., Casoria, S., Larose, C., “Modeling
and Real-Time Simulation of a Doubly-Fed Induction Generator Driven by a
Wind Turbine”, International Conference on Power Systems Transients
(IPST’05), Montreal, Canada, June 19-23, (2005).

13. Groom, C.G., Chan, K.W., Dunn, R.W. and Daniels, A.R., “Real-Time Security
Assessment of Electrical Power Systems”, IEEE Transactions on Power
Systems, 11(2): 1112-1117 (1996).

14. Lobos, T. and Rezmer, J., “Real-Time Determination of Power System

Frequency”, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 46(4):
(1997).

15. Kwon, K.C., Song, S.J., Park, W.M. and Lyu, S.P., “The Real-Time Functional
Test Facility for Advanced Instrumentation and Control in Nuclear Power
Plants”, IEEE Transactions On Nuclear Science, 46(2):(1999).

16. Ayresa, M., Waita, D.L., Leb, T., Wiederholtb, M., “Simulation of Large Scale,
Spacecraft Power Systems Using Sparse-Matrix Solution Techniques”, Advances
in Engineering Software 31:593–598(2000).

17. Abourida, S., Dufour, C., Bélanger, J., Lapointe, V., “Real-Time, PC-Based
Simulator of Electric Systems and Drives”, International Conference on Power
Systems Transients – IPST, New Orleans, USA (2003).

18. Kelper, B., Blanchette, H.F. and Dessaint, L.A., “Switching Time Model
Updating for the Real-Time Simulation of Power-Electronic Circuits and Motor
Drives” IEEE Transactions on Energy Conversion, 20(1):(2005).

19. Dinavahi, V.R., Iravani, M.R. and Bonert, R., “Real-Time Digital Simulation of
Power Electronic Apparatus Interfaced With Digital Controllers”, IEEE
Transactions On Power Delivery, 16(4):(2001).

20. Lu, B., Monti, A., Dougal, R.A., “Real-Time Hardware-In-the-Loop Testing
During Design of Power Electronics Controls”, The 29th Annual Conference of
the IEEE Industrial Electronics Society, 2003. IECON '03, 2:1840-
1845(2003).
 108

21. Duman, E., Can, H., Akın, E., “Real Time FPGA Implementation of Induction
Machine Model – A Novel Approach”, ACEMP '07- International Aegean
Conference on Electrical Machines and Power Electronics, 10-12 Sept. (2007).

22. Duman, E., Can, H., Akın, E., “Evaluating of a Fuzzy Chip by Hardware-in-the-
loop (HIL) Simulation”, International Review on Computers and Software
(I.RE.CO.S.), (2008).

23. Oh, S.C. and Emadi, A., “Test and Simulation of Axial Flux-Motor
Characteristics for Hybrid Electric Vehicles”, IEEE Transactions On Vehicular
Technology, 53(3):(2004).

24. Araújo, R.E., Leite, A.V., Freitas, D.S., “Modelling And Simulation of Power
Electronic Systems Using A Bond Graph Formalism”, Proceedings of the 10th
Mediterranean Conference on Control and Automation - MED2002, Lisbon,
Portugal, July 9-12, (2002).

25. Ren, W., Steurer, M., Woodruff, S., “Progress and Challenges in Real Time
Hardware-in-the Loop Simulations of Integrated Ship Power Systems”, IEEE
Power Engineering Society General Meeting, 2005, 1(12-16):534–537(2005).

26. Terwiesch, P., Keller, T. and Scheiben, E., “Rail Vehicle Control System
Integration Testing Using Digital Hardware-in-the-Loop Simulation”, IEEE
Transactions On Control Systems Technology, 7(3):(1999).

27. Xi, J. and Chicharo, J.F., “A New Algorithm for Improving the Accuracy of
Periodic Signal Analysis”, IEEE Transactions On Instrumentation And
Measurement, 45(4):(1996).

28. Strunz, K., Linares, L., Marti, J.R., Huet, O. and Lombard, X., “Efficient and
Accurate Representation of Asynchronous Network Structure Changing
Phenomena in Digital Real Time Simulators”, IEEE Transactions On Power
Systems, 15(2):(2000).

29. Cosic, K., Kopriva, I., Sikic, T., “A Methodology For Digital Real Time
Simulation of Dynamic Systems Using Modern DSPs”, Elsevier Science B.V.
(1997).

30. Biesiadecki, J.J., Henriquez, D.A., Jain, A., “Reusable, Real-Time Spacecraft
Dynamics Simulator”, AIAA/IEEE 16th DASC Digital Avionics Systems
Conference, 2(8.2):8-8.2-14(1997).
 109

31. Strunz, K., “Flexible Numerical Integration for Efficient Representation of

Switching in Real Time Electromagnetic Transients Simulation”, IEEE
Transactions On Power Delivery, 19(3):(2004).

32. Strunz, K., Linares, L., Marti, J.R., Huet, O. and Lombard, X., “Efficient and
Accurate Representation of Asynchronous Network Structure Changing
Phenomena in Digital Real Time Simulators”, IEEE Transactions On Power
Systems, 15(2):(2000).

33. Leang, C.F., McMahon, E.H., Pingree, P.J. and Basilio, R.R., “Digital Avionics
Systems” 16th DASC Digital Avionics Systems Conference. 2(8.2):15-8.2-
21(1997).

34. Margulies, G., and Aubrun, J. N., “Geometric Theory of Single-Gimbal Control
Moment Gyro Systems,” The Journal of the Astronautical Sciences, 26(2):159-
191(1978).

35. Bedrossian, N. S., Paradiso, J. A., and Bergman, E., “Steering Law Design for
Redundant Single-Gimbal Control Moment Gyroscopes,” Journal of Guidance,
Control and Dynamics, 13(6):1083-1089(1990).

36. Bedrossian, N. S., Paradiso, J. A., Bergman, E., and Rowell, D., “Redundant
Single Gimbal Control Moment Gyroscope Singularity Analysis,” Journal of
Guidance, Control and Dynamics, 13(6):1096-1099(1990).

37. Nakamura, Y., and Hanafusa, H., “ Inverse Kinematic Solutions with Singularity
Robustness for Robot Manipulator Control,” Journal of Dynamic Systems,
Measurement, and Control, 108:163-171(1986).

38. Oh H., S., and Vadali, S. R., “Feedback Control and Steering Laws for Spacecraft
Using Single Gimbal Control Moment Gyros,” The Journal of the Astronautical
Sciences, 39(2):183-203(1991).

39. Krishnan S, and Vadali, S.R., “An Inverse-Free Technique for Attitude Control
of Spacecraft Using CMGs,” Acta Astronautica, 39(6):431-438(1996).

40. Wie, B., Bailey D. and Heiberg C., “Singularity Robust Steering Logic for
Redundant Single-Gimbal Control Moment Gyros,” Journal of Guidance,
Control and Dynamics, 24(5):865-871(2001).

41. Lappas V. J., “A Control Moment Gyro Based Attitude Control System For Agile
Satellites”, PhD Thesis, University of Surrey, Guildford, Surrey, United
Kingdom, October 2002.
 110

42. Yavuzoglu, E. “Steering Laws For Control Moment Gyroscope Systems Used In
Spacecrafts Attitude Control”, A Master Of Science Thesis Submitted To The
Graduate School Of Natural And Applied Sciences Of The Middle East
Technical University, 2003

43. Vadali, S. R., Oh H., and Walker, S., “Preferred Gimbal Angles for Single
Gimbal Control Moment Gyroscopes,” Journal of Guidance, Control and
Dynamics, 13(6):1090-1095(1990).

44. Jacot, A.D., and Liska, D.J., “Control Moment Gyros in Attitude Control,”
Journal of Spacecrafts and Rockets, 3(9):1313-1320(1966).

45. Crenshaw, J., “2-Speed, A single-gimbal control moment gyro attitude control
system”, Proc. AIAA Guidance and Control Conference, 1973

46. 48. Wie B., “Singularity Escape/Avoidance Steering Logic for Control Moment
Gyro Systems”, Submitted to JGD&C, July 17, 2002

47. Wie B., “Singularity Escape/Avoidance Steering Logic for Control Moment Gyro
Systems”, Submitted to JGD&C, July 17, 2002
 111

EKLER
 112

EK-1 Seri iletişim kartı

 113

EK-2 Analog/sayısal giriş-çıkış kartı

 114

EK-3 Adım motor

 115

EK-4 Mutlak enkoder

 116

EK-5 Slip ring

 117

EK-7 Fırçasız doğru akım motoru

 118

EK-8 Seri kanal haberleşme test kartı

+3.3V

+3V3U C L2
2K5
100nF 100nF 100nF +C 4 100nF + C6
C1 C2 C3 10uF C5 10uF

C9

U2
100nF
R9 1K
J19 1 PC UA RT0_TX R 10 0R TX_UA RT0 62 11
PC U ART0_TX PC U ART0_R X RX_U ART0 61 P0_0 AV+
8 P in D ik

2 R 14 0R 14 L5 R1 5 1K +5V
3 R350 SC K_SPI PC U ART0_R X 60 P0_1 AV+ 2K 5 +3.3V
4 R348 0R MI SO_SPI 59 P0_2 37 L2 8 F BEAD, 3 0R
5 R349 0R MI SI_SPI 58 P0_3 VD D 64 L6
6 R351 0R NS S_SPI 57 P0_4 VD D 90 VR EF R16 1K 2K5
7 0R PC UA RT1_TX R1 1 0R TX_UA RT1156 P0_5/A LE VD D FED _D SP _CPLD_POW ER
8 PC U ART1_TX PC UA RT1_RX R1 9 0R RX_U ART1155 P0_6/R D 16 R20 1K
PC U ART1_R X P0_7/W R VR EF0 17 C80 C8 1 C82 C8 3 C84 C8 5 C 86
C OMF AIL# VR EF1 J20
J9 1 36 15
CO MF AIL# SY SC LK P1_0/A IN 1_0/A8 VR EF D
8 Pin D ik

2 R1870R 35 100nF 100nF 100nF 100nF 100nF 100nF 10uF

3 PC GPIO_8 RSY SC LK
245 34 P1_1/A IN 1_1/A9 98 R352 0R 8
4 PC GPIO_9 R 246 0R 33 P1_2/A IN 1_2/A10 P4_0 97 R353 0R 7
5 PC GPIO_10 R 247 0R 32 P1_3/A IN 1_3/A11 P4_1 96 R354 0R 6
6 PC GPIO_11 R 248 0R 31 P1_4/A IN 1_4/A12 P4_2 95 R355 0R 5

14 1

10 9
12 7
7 PC GPIO_12 R 249 0R 30 P1_5/A IN 1_5/A13 P4_3 94 R357 0R 4

42
84

37
55
73
P1_6/A IN 1_6/A14 P4_4

1
8 PC GP IO_13 R 250 0R 29 93 R356 0R 3 U49
0R P1_7/A IN 1_7/A15 P4_5/ALE 92 RD # 2
RD #

VC CIO
VC CIO
VC CIO
VC CIO
VC CIO
VC CIO
VC CIN T
VC CIN T
VC CIN T
VC CIN T
J10 1 PC GP IO_0 R 251 46 P4_6/R D 91 W R# 1
P2_0/A 8M/ A0 P4_7/W R W R#
PC GP IO_1
8 P in D ik

2 R 252 0R 45
3 PC GP IO_2 R 253 0R 44 P2_1/A 9M/ A1 88 A8 A0 4 77 KR L_A8
P2_2/A 10M/A2 P5_0/A8 A8 A0 I/O I/O KR L_A8
4 PC GP IO_3 R 254 0R 43 87 A9 A1 7 78 KR L_A9
P2_3/A 11M/A3 P5_1/A9 A9 8 P in D ik A1 I/O I/O KR L_A9
5 PC GP IO_4 R 255 0R 42 86 A10 A2 9 79 KR L_A10
P2_4/A 12M/A4 P5_2/A10 A10 A2 I/O I/O KR L_A10
6 PC GP IO_5 R 256 0R 41 85 A11 A3 10 80 KR L_A11
P2_5/A 13M/A5 P5_3/A11 A11 A3 I/O I/O KR L_A11
7 PC GP IO_6 R 257 0R 40 84 A12 A4 11 81 KR L_A12
P2_6/A 14M/A6 P5_4/A12 A12 A4 I/O I/O KR L_A12
8 PC GP IO_7 R 258 0R 39 83 A13 +3.3V A5 12 82 KR L_A13
P2_7/A 15M/A7 P5_5/A13 A13 A5 I/O I/O KR L_A13
0R 82 A14 A6 13 83 KR L_A14
P5_6/A14 A14 A6 I/O I/O KR L_A14
J11TR OL#
1 PR OG_C ON TR OL# R259 54 81 A15 A7 14 85 KR L_A15
PR OG _C ON P3_0/A D0/ D0 P5_7/A15 A15 A7 I/O I/O KR L_A15
A8 KR L_D 0
8 P in D ik

2 R260 0R 53 A8 15 86
P3_1/A D1/ D1 A0 A9 I/O I/O KR L_D 1 KR L_D 0
3 R261 0R 52 80 A0 A9 16 87
P3_2/A D2/ D2 P6_0/A8M/ A0 A1 +3.3V A10 I/O I/O KR L_D 2 KR L_D 1
4 R262 0R 51 79 A1 A10 17 88
P3_3/A D3/ D3 P6_1/A9M/ A1 I/O I/O KR L_D 2
5 R263 0R 50 78 A2 A11 19 91 KR L_D 3
P3_4/A D4/ D4 P6 _2/A10M/A2 A2 A11 I/O I/O KR L_D 3
U4 6 R264 0R 49 77 A3 A12 20 92 KR L_D 4
P3_5/A D5/ D5 P6 _3/A11M/A3 A3 A12 I/O I/O KR L_D 4
7 R265 0R 48 76 A4 R358 A13 21 93 KR L_D 5
P3_6/A D6/ D6/I E6 P6 _4/A12M/A4 A4 A13 I/O I/O KR L_D 5
A0 21 11 D0 8 R266 0R 47 75 A5 3K 3 A14 22 94 KR L_D 6
A0 D0 P3_7/A D7/ D7/I E7 P6 _5/A13M/A5 A5 A14 I/O I/O KR L_D 6
A1 23 12 D1 0R 74 A6 A15 23 95 KR L_D 7
A1 D1 P6 _6/A14M/A6 A6 A15 I/O I/O KR L_D 7
A2 24 13 D2 JTAG_TDI 3 73 A7 D0 24 96 R 291 0R KR LSR AM_RD #
A2 D2 JTAG_TDI TD I P6 _7/A15M/A7 A7 D0 I/O I/O KR LSR AM_R D #
A3 25 15 D3 D1 25 XC 95144XL -10TQ144 97 R 293 0R KR LSR AM_WR #
A3 D3 D1 I/O I/O KR LSR AM_WR #
A4 26 16 D4 J6 1 R 70 18 72 D0 R359 D10 D2 26 98 R 295 0R KR LSD PR AM_R D#
A4 D4 AI N0_0 P7_0/AD0/ D0 71 D2 I/O I/O KR LSD PR AM_R D#
A5 1 17 D5 D1 D3 KR LSD PR AM_WR #
8 P in D ik

2 R 72 0R 19 3K3 0603 R ed D3 27 100 R 297 0R KR LSD PR AM_WR #

A6 2 A5 D5 18 D6 3 R 74 0R 20 AI N0_1 P7_1/AD1/ D1 70 D2 D4 28 I/O I/O 101 R 303 0R DI R_B_TO _A#
A6 D6 AI N0_2 P7_2/AD2/ D2 69 D4 I/O I/O DI R_B _TO _A#
A7 3 19 D7 4 R 76 0R 21 D3 D5 31 102 R 299 0R RA CKSLA VE_OE#
A7 D7 AI N0_3 P7_3/AD3/ D3 68 D5 I/O I/O RAC KSLAVE_OE#
A8 4 5 R 79 0R 22 D4 FED _LED_0 D6 33 103 0R R321 PR OG _C ON TR OL
A8 AI N0_4 P7_4/AD4/ D4 67 D6 I/O I/O PR OG _CON TR OL
A9 5 6 R 81 0R 23 D5 R360 D1 1 D7 34 104 0R R322 KR L_R ESE T
A9 AI N0_5 P7_5/AD5/ D5 66 D7 I/O I/O KR L_R ESET
A10 6 7 R 83 0R 24 D6 3K3 0603 R ed ALE 35 105 0R R323 KR L_EA#
A10 AI N0_6 P7_6/AD6/ D6 65 ALE I/O I/O KR L_EA#
A11 7 8 R 85 0R 25 D7 RD # 39 106 0R R325 KR L_PSEN #
A11 AI N0_7 P7_7/AD7/ D7 RD # I/O I/O KR L_PSEN #
A12 8 K1 4 P in D ik 0R W R# 40 107 R290 0R
A12 W R# I/O I/O
A13 9 1 R8 8 1K 9 4 JT AG_TDO FE D_LED_ 1 KR L_D L0 41 110 R292 0R SD PR AM_CS#
A13 CP0+ TD O JTAG_TDO KR L_D L0 I/O I/O SD PR AM_CS#
A14 10 2 R9 0 1K 8 R3 61 D12 KR L_D L1 43 111 R294 0R SD PR AM_RD #
A14 CP0- KR L_D L1 I/O I/O SD PR AM_RD#
3 R9 1 1K 7 100 3K3 0603 R ed KR L_D L2 44 112 R296 0R SD PR AM_WR#
CP1+ DA C0 KR L_D L2 I/O I/O SD PR AM_WR#
SR AM_R D # 22 4 R9 4 1K 6 99 KR L_D L3 45 113 R302 0R
SR AM_RD # OE CP1- DA C1 KR L_D L3 I/O I/O
SR AM_WR # 27 KR L_D L4 46 115 R298 0R
SR AM_WR # WE KR L_D L4 I/O I/O
SR AM_C S# 20 26 5 R96 0R FED_LED_2 KR L_D L5 48 116 R306 RA CKSLA VE_D 0
SR AM_CS# CE XTAL1 R ST KR L_D L5 I/O I/O RACK SLAVE_D 0
+3.3V 27 12 R362 D 13 KR L_D L6 49 117 0R R300 RA CKSLA VE_D 1
XTAL2 VR EF KR L_D L6 I/O I/O RACK SLAVE_D 1
L7 28 X1 VR EF 3K3 0603 R ed KR L_D L7 50 118 0R R301 RA CKSLA VE_D 2
VC C KR L_D L7 I/O I/O RACK SLAVE_D 2
2K5 JTAG_TCK 2 KR L_AL8 51 119 0R R308 RA CKSLA VE_D 3
JTAG_TC K TC K KR L_AL8 I/O I/O RACK SLAVE_D 3
C 10 C 11 KR L_AL9 RA CKSLA VE_D 4
+ C12 1 2
FE D_LED _3
KR L_AL9
KR L_AL10
52
I/O I/O
120 0R R310
RA CKSLA VE_D 5 RACK SLAVE_D 4
28 53 121 0R R312
MON EN KR L_AL10 I/O I/O RACK SLAVE_D 5
10 0nF 100nF 22uF HK RS00005 16MH z TH JTAG_TMS 1 D14 KR L_AL11 54 124 0R R314 RA CKSLA VE_D 6
JTAG_TMS TMS KR L_AL11 I/O I/O RACK SLAVE_D 6
5=+3V31GATE,3=GND R 105 +3.3V R3 63 0603 R ed KR L_AL12 56 125 0R R316 RA CKSLA VE_D 7
KR L_AL12 I/O I/O RACK SLAVE_D 7
1M 10 3K3 KR L_AL13 57 126 0R R318 RS T_ETH#
AGN D KR L_AL13 I/O I/O R ST_ETH#
C 13 C14 R1061K 13 KR L_AL14 58 128 0R R319 LEDY _ETH
AGN D KR L_AL14 I/O I/O LEDY _ETH
FED _L ED_4 KR L_AL15 59 129 0R R320 IN T_ETH#
KR L_AL15 I/O I/O IN T_ETH#
22pF 22pF R1081K 38 KR L_AL0 60 130 0R R324 WR _ETH#
DGN D KR L_AL0 I/O I/O W R_E TH#
63 D 15 KR L_AL1 61 131 0R R328 RD _ETH#
DGN D KR L_AL1 I/O I/O RD _ETH#
89 0603 R ed KR L_AL2 64 132 0R R329 CS _ETH#
DGN D KR L_AL2 I/O I/O CS _ETH#
KR L_AL3 66 133 0R R330 AL E_ETH
KR L_AL3 I/O I/O AL E_ETH
KR L_AL4 68 134 0R R 334 FED _LED_0
KR L_AL4 I/O I/O
C8051F132 FE D_LED _5 KR L_AL5 69 135 0R R 335 FED _LED_1
KR L_AL5 KR L_AL6 I/O I/O FED _LED_2
70 136 0R R 336
KR L_AL6 KR L_AL7 I/O I/O FE D_LED_3
71 137 0R R337
KR L_AL7 KR L_ALE I/O I/O FE D_LED_4
74 138 0R R338
KR L_ALE I/O I/O
KR L_R D# 75 139 0R R340 FE D_LED_5
KR L_R D# KR L_W R# I/O I/O CP LD_UA RT_TX
76 140 C PLD_U ART_TX 0R
KR L_W R# I/O I/O CP LD_UA RT_R X
142 C PLD_U ART_R X
SY SC LK 30 I/O
SY SC LK I/O/GC K1
32
38 I/O/GC K2
5 I/O/GC K3 63 TD I
I/O/GTS1 TD I TMS TD I
6 65
I/O/GTS2 TMS TMS
2 67 TC K
I/O/GTS3 TC K TD O(1) TC K
3 122 TD O(1)
143 I/O/GTS4 TD O
I/O/GS R

+3V3E TH LE DY_ETH

GN D
GN D
GN D
GN D
GN D
GN D
GN D
GN D
GN D
GN D
GN D
GN D
GN D
U54 LEDY _ETH
3 10 RST_E TH# R 382
AV+ RST R ST_ETH #
8 R383 8R 2 8R 2

108
114
123
144
18
29
36
47
62
72
89
90
99
19 VD D1 1 LED_G REEN
VD D2 LA
26
IN T_ETH# 25 MO TEN D18 D 19
IN T_ETH# IN T
0603 G reen 0603 Y ellow
23 W R_ETH#
W R / R /W WR _ETH#
28
XTAL1 22 RD _ETH#
X3 RD _ET H#
1 2 27 RD / DS
XTAL2
20MHz R 379 8R 2
CS_ETH# 24 6 J25
CS_ETH # CS TX+
MAGJACK HO RIZON TAL
R378 10 M ALE_E TH 21 1 7
ALE_E TH ALE / AS Tx D+ NC
C 110 C1 11 C 112 2
D0 11 3 CT_Tx D LED 1A
D0 D1 AD 0 Tx D- LED1C
22pF 22pF 12 560pF
D1 D2 AD 1
13 R 380 8R 2
D2 D3 AD 2
14 7
D3 AD 3 TX-
D4 15
D4 D5 AD 4
16
D5 D6 AD 5 LED 2A
17 5 4
D6 D7 AD 6 RX+ Rx D+ LED2C
18 5
D7 AD 7 CT_Rx D
6 8
S1
S2

Rx D- C GND
R 381
100R
9
20 D GN D 1
2 D GN D 2 4
AGND RX-

CP2201
C113 C114

100nF 100nF

Şekil 8.1. Seri kanal haberleşme test kartı şeması

Şekil 8.2. Seri kanal haberleşme test kartı

 119

EK-9 Fırçasız doğru akım motoru sürücü kartı

TUNIK5 +5V
1
KN6:1
TUNIK5
2
KN6:2 0R
0R
TUNIK5 L4

47uF
U4

C30
3
KN6:3 L3

47uF

47uF

47uF
U1

C26

C31

C33
TUNIK5
4
KN6:4
TUNIK5
5
+5V KN6:5
Z2
GND
10uF 50V
Q2 GND

UF4007
100nF

15V R17 BC547 GND

C20

C19

D5
220R

R18
2K2
L1 F1 NTC1 200K 1% 200K 1% R24

100uF 16V
47uF 25V 105C
4A R21 R22 1K

100nF
470uH

470uF 450V
C17

C18
5R

R19
120K
100nF X2

300VAC
UF4007

Z3 C21
100nF
2

VDR1
KN2:2
C14

C15

C16

C22

R23
18V

5K1
D4

Z1 1
C23 100nF C24 1nF
5V6 KN2:1 470nF X2

R20
120K

GND GND GND

+5V
+5V

10R
22-23-3054

R1
R12
R3

R4

R5
1K

1K

1K

1
KN1:1
10K D1

R15
4K7
2
KN1:2
3
R6 1K UF4007
KN1:3 R16 1K
4
R7 1K 47uF 25V C1
KN1:4
Q1 C12 D2
5
R8 1K R13 5
KN1:5 BC847 KN3:3
10K 1nF UF4007
R9 1K
R10 1K
R11 1K

+5V RL2:2
GND 47uF 25V C2
C6 C7 C8 KN3:2 3
D3
GND
GND 10nF 10nF 10nF C13 100nF RL1:2
R14 1 UF4007
GND KN3:1
10K 47uF 25V C3
GND
C9 C10 C11

100R
1nF 1nF 1nF

R46
GND
+5V 220nF X2 C4

RL2:1 RL1:1

5V
C27 C28 C29

1N4148
R38 1K GND

D10
100nF 100nF 1nF R39 1K

5V
GND R40 1K

TUNIK16 R41 1K
1
KN7:1 R45 Q4 R42 1K
TUNIK16
2
4K7 BC547
KN7:2 R43 1K
TUNIK16
3
KN7:3 GND R44 1K
TUNIK16
4 +5V
KN7:4 R2
TUNIK16 C25
KN7:5 5 100K
R52
4K3

TUNIK16
1nF

100nF
6
KN7:6 R53
TUNIK16

C5
7 1K GND
KN7:7
TUNIK16 KN8:1 1
C32
8
KN7:8 100nF GND
TUNIK16 KN8:2 2
9
KN7:9 GND
TUNIK16
10
KN7:10
TUNIK16
11
KN7:11
TUNIK16
12
KN7:12
TUNIK16
13
KN7:13
TUNIK16
14
KN7:14
TUNIK16
15
KN7:15
TUNIK16
16
KN7:16

Şekil 9.1. Fırçasız doğru akım motoru sürücü kartı devre şeması

Şekil 9.2. Fırçasız doğru akım motoru sürücü kartı

 120

EK-9 (Devam) Fırçasız doğru akım motoru sürücü kartı

Şekil 9.3. Fırçasız doğru akım motoru sürücü uygulaması

 121

EK-10 Adım motoru modeli

Şekil 10.1. Adım motor, denetleyici ve sürücü modeli

Şekil 10.2. Sürücü modeli mimarisi

 122

EK-10 (Devam) Adım motoru modeli

Şekil 10.3. Motor modeli mimarisi

Şekil 10.4. Motor faz akımlarının hesaplamasında kullanılan blok

mimarisi
 123

EK-10 (Devam) Adım motoru modeli

Şekil 10.5. Motor torkun - açısal hız blok mimarisi

Şekil 10.6. Konum bilgisinin hesaplamasında kullanılan blok mimarisi

 124

EK-11 FDAM modeli

dclink Vdc_link carrier

From2 Terminator6
Va_ref_tm
Terminator3
10000 f_samp
Vb_ref_tm
Constant 4 Terminator4
Vc_ref_tm

t_clk Terminator5
gate1
Clock
fcn
gate2
1 M_index
gate3
Constant 1
gatesignals
gate4
tetae teta_e_tm Goto1

From gate5

V_cont_tm gate6
9

Constant 2
ANAHTARLAMA SINYALLERI

Şekil 11.1. Anahtarlama bloğu

tetae teta_e_tm
Uan [VA]
From9
Goto2
Ia_tm

Iabc Ib_tm

From8 Ubn [VB]

Ic_tm
Goto3

Ea _tm

Eabc Eb _tm
Ucn [VC]
From20
Ec _tm Goto4

fcn
dclink Vdc _tm

From 10
an_1tm sector [s]

Goto8
an_2tm

an_3tm
com [c]
gatesignals
an_4tm Goto9
From6

an_5tm

an_6tm Uno [Uno]

Goto15

GUC KATMANI

Şekil 11.2. Güç katmanı bloğu

 125

EK-11 (Devam) FDAM modeli

Te [Te ]

Goto 10

EA
[VA] Vag

From 3
1
EB Eabc
z
Unit Delay Goto 5

EC

[VB] Vbg IA

From 4

IB Iabc

Goto 6

IC

[VC] Vcg TETA_E tetae

From 5 Goto 7

WR [Wr]

Goto 11
1
HALL1
z
Terminator
Unit Delay 3

TL 1
HALL2
z
Step Terminator 1
Unit Delay 4
1
HALL3
z
Terminator 2
FIRCASIZ DOGRU AKIM Unit Delay 5

Şekil 11.3. Motor bloğu

 126

ÖZGEÇMİŞ
Kişisel Bilgiler
Soyadı, adı : SARIKAN, Alper
Uyruğu : T.C.
Doğum tarihi ve yeri : 01.10.1975 Ankara
Medeni hali : Evli
Telefon : 0 (312) 265 02 90
Faks : 0 (312) 265 02 97
e-mail : alper.sarikan@gmail.com

Eğitim
Derece Eğitim Birimi Mezuniyet tarihi
Yüksek lisans Gazi Üniversitesi / Elektrik-Elektronik
Mühendisliği Bölümü 2001
Lisans Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Elektrik-Elektronik
Mühendisliği Bölümü 1997
Lise Gazi Anadolu Lisesi 1993

İş Deneyimi
Yıl Yer Görev
1997-2010 Karel Elektronik A.Ş. Ar-Ge Tasarım Lideri

Yabancı Dil
İngilizce, Almanca

Yayınlar

1. Alper SARIKAN, M. Timur AYDEMIR; “Gerçek Zamanlı Benzetim ve Kapalı

Döngü İçerisinde Donanım Desteği: Uygulamalar ve Sinirlamalar”, Gazi
Üniversitesi Mühendislik Mimarlik Fakültesi Dergisi, cilt 24, no 3, 517-524,
2009.
 127

2. Alper Sarıkan, M.T. Aydemir; “Real Time Digital Simulation of a Satellite

Attitude Control System”, SPEEDAM 2010, International Symposium on Power
Electronics, Electrical Drives, Automation and Motion, Pisa-ITALY, 14-17 June,
2010, p:827-832.

3. Alper Sarıkan, M.T. Aydemir; “Real Time Digital Simulation (RTDS) Software
and Hardware in the Loop (HIL) Architecture for Brushless DC Motors”,
MELECON 2010, Valetta-Malta, 25-28 April, 2010, p:779-783.