1

T.C.
ERCYES NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
MEKATRONK MHENDSL ANABLM DALI







LAZER TAKP SSTEM TASARIMI VE PROTOTP
UYGULAMASI




Hazrlayan
Hasan ZDEM




Danman
Prof. Dr. brahim UZMAY




Yksek Lisans Tezi




Ocak 2012
KAYSER

2






































3
T.C.
ERCYES NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
MEKATRONK MHENDSL ANABLM DALI





LAZER TAKP SSTEM TASARIMI VE PROTOTP
UYGULAMASI




Hazrlayan
Hasan ZDEM





Danman
Prof. Dr. brahim UZMAY




Yksek Lisans Tezi





Ocak 2012
KAYSER




iv
TEEKKR

"Lazer Takip Sistemi Tasarm ve Prototip Uygulamas" konulu tez almasnn
seiminde, yrtlmesinde, sonulandrlmasnda ve sonularnn deerlendirilmesinde
maddi ve manevi destek ve yardmlarn esirgemeyen deerli hocam sayn Prof.Dr.
brahim UZMAY'a teekkr ederim.

Yaplan analizlerde, kart ve yazlm tasarmlarnda her trl deneyim, bilgi ve
nerilerini benimle paylaan M. Uur GNERe; tasarm ve sistem yaplandrmasnda
zgn fikirlerinden ve yardmlarndan tr Abdulkadir ZSARa ve hayatmn dnm
noktalarnda bilgelikleri ile rehberlik eden Yrd. Do. Dr. Grsel INAR ve Prof. Dr.
Mustafa ALIya, tm hayatm boyunca daima bana destek veren hayat arkadam
zlem ZDEMe ve aileme teekkr ederim.



Hasan ZDEM
Kayseri, Ocak 2012
















v
LAZER TAKP SSTEM TASARIMI VE PROTOTP UYGULAMASI

Hasan ZDEM
Erciyes niversitesi, Fen Bilimleri Enstits
Yksek Lisans Tezi, Ocak 2012
Tez Danman: Prof. Dr. brahim UZMAY

ZET

Savunma sanayinde kullanlan gdm sistemleri ileri teknoloji ve aratrmay
bnyesinde barndrmakta olup, mekanik ve elektronik disiplinlerini bir arada barndran
sayl uygulamalardandr.

Askeri artlarda (souk, nemli, engebeli arazi, ar ya da yetersiz k v.b.) yksek
hassasiyetle ve yksek isabet oranlar ile hedefi bulan ve maliyet olarak da optimum
seviyede olan gdm sistemleri halen geliimini srdrmektedir.

Gnmzde daima daha st teknoloji ve disiplinler gelitirilen gdm sistemlerinde
(daha uygun fiyat, daha stn ve her koulda hayatta kalabilecek salamlkta, yksek
hz, yksek isabet oran, v.b ) parametrelerlerin iyiletirilmesi arzu edilen
deikenlerdir.

Sonu olarak; hassas gdml lazere duyarl bir fze sisteminde en yksek maliyet
(%50-60) ve en nemli teknolojik birimi (mekatronik teknoloji) olan arayc (seeker)
sistemi, fzenin hayati eleman olup tezimizde en uygun artlardaki arayc nitesi
tasarlanacak ve bu deerlere gre prototip oluturulup test edilecektir.

Anahtar Kelimeler: Hassas gdm sistemi, arayc sistemi, arayc sistemleri ve
gereksinimleri, fze kontrol sistemleri






vi
GUIDED LASER TRACKING SYSTEM AND PROTOTYPE
IMPLEMENTATION

Hasan ZDEM
Erciyes University, Graduate School of Natural and Applied Sciences
M. Sc. Thesis, January 2012
Thesis Supervisor: Prof. brahim UZMAY

ABSTRACT

Guidance systems used in the defense industry are harboring with in the advanced
technology and research, that hosts a combination of mechanical and electronic
applications in the disciplines.

Military conditions (cold, wet, rugged terrain, excessive or inadequate light ... etc.) with
thegoal of high precision and high hit rates and the cost of finding the optimum
level in thedevelopment of guidance systems are still continuing.

Nowadays, technology and disciplines developed guidance systems is always higher
(morefavorable price, superior in strength and can survive in all conditions, high-speed,
highaccuracy rate, ... etc.), the desired improvement of the parameters are variables.

As a result, precision-guided misilse system, the high cost of a laser-sensitive (5060%)
and themost important technological unit (mechatronics technology), the seeker
(seeker) system, the misilse is avital element of our thesis, the most suitable conditions
and thecaller unit designed according to these values prototype will be created and
tested.

Keywords: Precision guidance systems, laser seekers, laser seekers and requirements,
control systems of missiles






vii
NDEKLER

LAZER TAKP SSTEM TASARIMI VE PROTOTP UYGULAMASI

Sayfa

BLMSEL ETE UYGUNLUK ........................................................................................ i
YNERGEYE UYGUNLUK. ............................................................................................. ii
KABUL ONAY .................................................................................................................... iii
TEEKKR ......................................................................................................................... iv
ZET...................................................................................................................................... v
ABSTRACT ......................................................................................................................... vi
NDEKLER .................................................................................................................... vii
TABLOLAR LSTES ......................................................................................................... xi
EKLLER LSTES .......................................................................................................... xii
KISALTMALAR VE SMGELER ................................................................................... xiv

GR .................................................................................................................................... 1

1. BLM
LTERATR TARAMASI
1.1. Literatr Taramas ...................................................................................................... 7

2. BLM
GDM SSTEMLERNDE LAZERN YER VE TERMNOLOJ
2.1. Lazer eitleri ............................................................................................................ 10
2.1.1. Katkl Yaltkan Lazerler .................................................................................. 11
2.1.2. Yar letken Lazerler .......................................................................................... 11
2.1.3. Gaz Lazerler ........................................................................................................ 11
2.1.4. Kuru Lazerler...................................................................................................... 11
2.2. Nd-Yag Lazer Blok Diyagram ................................................................................ 11
2.3. Yag Serisi Lazerlerin Mutlak Tepki Aralklar .................................................... 12
2.4. Son Lojik Darbe ( Last Pulse Lojik ) Mant ....................................................... 13
viii
2.5. Yanl Darbe (False Pulse) ve lk Lojik Darbe (First Pulse Lojik) Mant ..... 14
2.6. Lazer Kodlama ........................................................................................................... 16
2.7. Lazerlerin Alglanmas ve zmlenmesi .............................................................. 17

3. BLM
ALGILAMA TEKNKLER
3.1. Alglama Teknikleri ................................................................................................... 19
3.1.1. Bang-Bang Sensr ............................................................................................ 19
3.1.2. Orantsal Sensr .................................................................................................. 20
3.1.3. Lineer Blgeye Geite Kullanlan Yntemler ............................................... 21
3.1.3.1. Orantsal Sinyale Przsz Gei ............................................................. 21
3.1.3.2. Glge Dedektr .......................................................................................... 22
3.2. Tekrar Odaklanm (Defocused ) Spotun lenmesi ............................................. 23
3.3. Pitch ve Yaw Hata Sinyali ........................................................................................ 23
3.4. Alglama Metotlar ve S/N (SNR) Oran ................................................................ 24

4. BLM
SENSR ANALZ VE SSTEM GEREKSNMLER
4.1. P-I-N Foto Diyot ......................................................................................................... 26
4.2. (Avalanche) Foto Diyotlar ................................................................................. 27
4.3. Silikon P-I-N Drt Blmeli (Quadrant) Foto Diyotlar ......................................... 28

5. BLM
SNYALLERN LENMES VE TASARIM PARAMETRELER
5.1. Sinyal Hesaplamalar................................................................................................. 30
5.2. Foto Hassasiyeti .......................................................................................................... 39
5.3. Karanlk Akm (Dark Current ) ............................................................................. 40
5.4. Tepki Sresi (Response Time).................................................................................. 40
5.5. G Etkisi Dayankll ................................................................................................ 40
5.6. Aero-Thermodynamic Isnma .................................................................................. 41
5.7. Arayc nitelerde Kilitlenme Menzil Hesaplamalarnda Nomografi ............... 42
5.8. Maliyet ......................................................................................................................... 43

ix
6. BLM
GDM SSTEMNDE KULLANILAN DEVRE YAPILARI VE YARDIMCI
NTELER
6.1. Lazer Alglama ve leme Admlar ........................................................................ 45
6.1.1. rnekleme ve Tutma .......................................................................................... 45
6.1.2. Fast Sample (Hzl rnekleme) And Hold (Tutma) Devre Yaps .............. 46
6.2. Pik (Peak) Dedektr................................................................................................... 48
6.3. Threshold Seviyesi ve nemi ................................................................................... 49
6.4. Sensr Seimi ve Sebepleri ....................................................................................... 50
6.5. Ataletsel lm nitesi (IMU-Inertial Measurment Unit) ................................. 51
6.6. Fze Burunlar (Dome) ............................................................................................. 53
6.7. Optik Elemanlar ve Tasarm Parametreleri.......................................................... 54
6.7.1. Gvdeye Sabit Optik nite................................................................................ 54
6.7.2. Optik Parametreler ............................................................................................ 55
6.8. Bant Geiren Dielektrik Filtreleme ......................................................................... 56
6.9. Tasarma Genel Bak ve Deerlendirme ............................................................... 56

7. BLM
TASARIMIN GENEL YAPISI
7.1. Sistemdeki Elektronik Yaplara Genel Bak ........................................................ 59
7.2. Sistemdeki Elektronik Devreler ve alma Prensipleri ..................................... 60

8. BLM
KONTROL SSTEM VE KUMANDA ELEMANLARI
8.1. Kontrol Kart Tasarm ............................................................................................. 70
8.1.1. Kullanlan PC program................................................................................... 70
8.1.1.1. Manuel Men ............................................................................................... 71
8.1.1.2. Otomatik Men ............................................................................................ 72
8.1.1.3. Test mens .................................................................................................. 73
8.2. Arayz Program Kullanm le Kumanda ............................................................. 73



x
9. BLM
CAD TASARIM VE SSTEMN TEST EDLMES
9.1. Mekanik Paralarn Tasarm .................................................................................. 78
9.2. Oto Pilot le Kumanda Sistemi ................................................................................ 80
9.3. 6 Serbestlik Dereceli Test Dzenei (6 DOF) ........................................................ 81

10. BLM
TARTIMA, SONULAR VE NERLER
10.1. Tartma, Sonu ve neriler .................................................................................. 83
KAYNAKLAR ................................................................................................................... 84
EKLER................................................................................................................................ 86
ZGEM ....................................................................................................................... 88





















xi

TABLOLAR LSTES
Tablo 5.1. Tipik lazer iaretleyici zellikleri ..................................................................... 30
Tablo 5.2. rnek yanstc ve absorbe edici yzeyler ...................................................... 33
Tablo 5.3. evre artlarnn dikkate alnd hesaplama metotlarnn kyaslamas ........ 34
Tablo 5.4. Dedektr grlt hesaplamas iin foto diyot karakteristik deerleri ........... 38
Tablo 5.5. Hamamatsu PSD sensr sonular (5 km yatay; 2 km dikey) ........................ 39
Tablo 5.6. Hamamatsu APD sensr sonular (5 km yatay; 2 km dikey)........................ 39
Tablo 5.7. alma esnasnda kabul edilen yzey scaklklar ......................................... 42
Tablo 6.1. Tasarmda kullanlabilecek olan drt blmeli sensr performans deerleri
(2008 yl) ............................................................................................................................ 51
Tablo 6.2. Tasarmda kullanlabilecek IMU performans zellikleri ................................ 52





















xii
EKLLER LSTES
ekil G.1. Lazer gdml sisteminde bulunan genel elemanlar ........................................ 2
ekil G.2. Lazer dalga boylar .............................................................................................. 2
ekil 2.1 Nd-Yag serisi lazer blok diyagram.................................................................... 12
ekil 2.2. Nd-Yag serisi lazerlerin mutlak ve bal tepki erileri .................................... 13
ekil 2.3 Son darbe lojik mant ve uygulama senaryosu ............................................... 14
ekil 2.4. lk darbe lojik mant ve senaryosu ................................................................. 14
ekil 2.5. Yanl alarm senaryosu ...................................................................................... 15
ekil 2.6. Lazer kodlama PRF ve PIM kodlama mant ................................................. 16
ekil 2.7. Deiken periyod sinyali kullanlarak elde edilmi kod rnekleri .................. 17
ekil 2.8. Lazer kodlama ile birden fazla mhimmat kontrol etme ................................. 18
ekil 3.1. Bang-Bang kontrolde yaw ve pitch sensr k ............................................. 19
ekil 3.2. Limit evrim diyagram ..................................................................................... 20
ekil 3.3. Orantsal sensr voltaj karakteristii ................................................................. 21
ekil 3.4. Tekrar odaklama metodunda sensr k voltaj ............................................. 22
ekil 3.5. Glge sensr ematize hali................................................................................. 22
ekil 3.6. a) Odaklanm sensr b) Drt blmeli diyot ematize hali ............................. 23
ekil 3.7. Drt blmeli dedektr hata sinyali formlze hali ........................................... 24
ekil 3.8. Alglama tekniklerinde S/N orannn etkileri ................................................... 25
ekil 4.1. PIN diyot karakteristik yaps ............................................................................ 26
ekil 4.2. diyot (Avalanche Diot) yaps..................................................................... 28
ekil 4.3. PIN foto diyot geometrisi................................................................................... 28
ekil 5.1. Basitletirilmi lazer sinyalinin araycya ulamas.......................................... 31
ekil 5.2. Lazer nndaki zayflamann bal neme gre deiimi ................................ 32
ekil 5.3. Lambertian ve ksmi yanstc yzeyler ............................................................ 33
ekil 5.4. Kat alar (Solid Alar) ematize hali ............................................................. 34
ekil 5.5 zleme iz dmlerinin kyaslamas ................................................................... 36
ekil 5.6. Nomografi ile tasarm parametrelerinin seimi ................................................ 43
ekil 6.1. rnekleme ve tutma durumlarnn ematize hali.............................................. 45
ekil 6.2. Logaritmik ykseltici k erisi ...................................................................... 46
ekil 6.3. Hzl rnekleme ve tutma devre yaps.............................................................. 47
ekil 6.4. Pik deer alglama devre yaps ......................................................................... 48
ekil 6.5. Lazer gdm devrelerinde threshold seviyesi uygulamas .............................. 49
xiii
ekil 6.6. Threshold seviyesi oluturmak iin kullanlan devre ....................................... 50
ekil 6.7. Fze burun geometrileri ..................................................................................... 53
ekil 6.8. Fze burnunda (Dome) oluan basn ve hz dalm ..................................... 54
ekil 6.9. Sabit optik yaps ................................................................................................ 55
ekil 6.10. a) Optik elemann parametreleri b) FOV asnn lens ap ile deiim
grafii ................................................................................................................ 55
ekil 7.1. n ykseltici (Pre-amplifier) devresi ................................................................ 61
ekil 7.2. Darbe ekli dzeltici ve Threshold devresi ....................................................... 62
ekil 7.3. rnekleme ve tutma (Sample and Hold) devresi ............................................. 63
ekil 7.4. Darbe genilii arttrc darbe sndrme devresi.............................................. 64
ekil 7.5. Otomatik kazan kontrol ve buffer ykseltici devresi ..................................... 65
ekil 7.6. Lazer toplama-ykseltme, Feed-Back ve g ykseltme devresi ................... 66
ekil 7.7. Oto pilot mikro kontroller devre yaps............................................................. 67
ekil 7.8. Analog PWM motor src devresi .................................................................. 68
ekil 7.9. G transistr kat............................................................................................... 69
ekil 8.1. Kontrol kart iin hazrlanan program simulasyonu ......................................... 70
ekil 8.2. Simulasyon ekrannda sola manuel dn ........................................................ 71
ekil 8.3. Simulasyon ekrannda otomatik ekrann aktif hale getirilmesi ....................... 72
ekil 8.4. Arayz programn ana sayfas ........................................................................... 74
ekil 8.5. Hareket ve kenetlenme komutlarn aktif hale getiren nite ............................ 74
ekil 8.6. Verilen deerlere gre konum-voltaj deiimini gsteren ekran .................... 75
ekil 8.7. Dedektr zerine gelen nn konumunu gsteren ikon .................................. 76
ekil 8.8. Dedektrn kenetlenme anndaki ekran deerleri ve spot konum
simulatr.......................................................................................................... 76
ekil 8.9. Program ile eitli ayarlamalarn yapld ekran ............................................. 77
ekil 9.1. Ele alnan sistemin CAD tasarm ..................................................................... 78
ekil 9.2. Prototip uygulamas ve temel i yaps ............................................................. 79
ekil 9.3. Prototip uygulamas ve kontrol kumanda kartlar ........................................... 80
ekil 9.4. 6 Dof test dzenei ............................................................................................. 81




xiv
KISALTMALAR VE SMGELER

6 DOF 6 Serbestlik Derecesi
AOA Saldr As
HE Ba Hatas
RH Bal Nem
E Enerji (W)
tp Darbe Sresi
CAD Computer Aided Design; Bilgisayar destekli tasarm
GHz Giga Hertz (10^9)
PL Lazer Gc
FOV Sensr Gr Alan
Rm Sensrden Alnan Dik Mesafe
PRF Lazer Darbe Tekrarlama Oran
SNR Sinyal/Grlt Oran
Is Sensr At Grlts
Ij Johnson Grlts
k Boltzman Sabiti (1.38x10^-23 )
e 1.602 10 19 Coulombs
T Scaklk (Kelvin)
R Sensr hnt Direnci (Ohm)
NEP Grlt Edeer Gc
APD Foto Diyot
PSD Silisyum Foto Diyot
IMU Ataletsel lm nitesi
PIM Deiken Darbe Modlasyonu
F Optik Eleman Numaras
F Odak Uzakl
D Optik Aklk
x Sensr Boyutu
H Arayc Hassasiyeti
R rtifa Deeri
Atmosferik Zayflatma Sabiti
xv
H Yaklama ykseklii
Rv Meteorolojik grnrlk
Ts Fze burunun yzey scakl
Ta Fzeyi evreleyen ortam scakl
M Mach Hz (1078 m/s)
Id Karanlk Akm
f Bant Genilii (Hz)
E Dnya Yzeyine Ulaan Inlarn Radyasyonundaki Azalma
10 nmlik dalga genilii
Alcnn Optik nitesinin Gr Alan
D Alc Gzn ap
Tr Alcnn Optik letim Katsays
Tf Filtrenin Optik letim Katsays



















1





GR

Silah sistemlerinde kullanlan gdm teknolojisinde lazer arayc sistemi (laser seeker)
ve iaretleyici (designator) uyumu nem arz etmektedir. Gdml bir silahta aray c
nitesi neredeyse silah maliyetin yarsna karlk gelmektedir. Bu sebeple ok dikkatli
bir ekilde seilmeli ve tasarlanmaldr. aretleyici ise araycya uyum gsterecek
zellikte olmaldr. Bu uyumum bozulmas halinde sistem kontrolsz duruma gelir ve
ok maliyetli olan silah sistemi istenen hedefi vuramaz.

Gdm tekniklerinin tarihi geliimi I. Dnya avann balangcna dayanr. lk kez II.
Dnya Savanda V-2 adl fzede grlmektedir. Gdm sistemi esasnda kullanlan
teknie gre IR, lazer, NIR v.b. kullanlan metoda bal olan takip elemann izler ve
istenilen hedefe ular. Bu metoda ihtiya duyulmasnn esas sebebi ok maliyetle
oluturulan silahlarn tamamen insan duyularna gre atelenmesi ve ansa gre isabet
etmesi ihtimallerini ortadan kaldrlmas amalanmaktadr. Lazerli gdm sistemlerinde
temel olarak arayc sistemi ve bununla birlikte alacak olan iaretleyici (lazeri ile
birlikte) niteleri, kontrol, oto pilot ve geri besleme elemanlar, sava bal (patlayc)
ve yakt blm (itki kuvvetleri) ve son olarak optik niteden olumaktadr. Tezimizde
esas maliyeti oluturan ve ileri teknoloji ihtiva eden nite olan arayc ksm ele
alnacaktr. Bu elemanlar ekil.1de grlmektedir.

Arayc nitesi lazer tipi, optik eleman ve iaretleyici birimleri birbirine tamamen bal
ve birlikte deerlendirilmesi gereken unsurlardr. Arayc nitesi belirli kodlarla ve
hesaplara dayal enerji ihtiva eden lazerlere duyarl olan ve sadece bu kodlara cevap
veren sistem olarak tanmlanmaktadr. lerleyen blmlerde bu sistem daha detayl
olarak izah edilecektir.


2

ekil G.1. Lazer gdml sisteminde bulunan genel elemanlar [1].

Lazerler; ilk kez C. H. Townes (1953) tarafndan mikrodalga blgesinde gelitirilen
ve Microwave Amplification by Stimulated Emission and Radiation (Kamlanm
Ima ile Mikrodalga Ykselticikelimelerinin ilk harflerinden yararlanarak
ksaca maser ad verilen dzenekler daha sonra T. H. Miaman (1960) tarafndan Laser
(Lazer) (ngilizce LASER (Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation))
olarak adlandrlmtr. Lazerler, fotonlar uyumlu bir hzme eklinde oluturan
optik kaynaklardr. ekil.2de lazer dalga boylar yer almaktadr.



ekil G.2. Lazer dalga boylar [6].
3
Tezimizde lazer gdml bir roketin arayc nitesinin tasarm admlar ve optimum
deerlere gre bir tasarm yaplarak; sistemin prototip uygulamas gerekletirilecektir.
Tasarmda lazer tipi olarak infrared tipe en yakn olan neodymium Nd-YAG lazeri
referans alnmtr.

Lazerlerin evre artlarndan etkilenmeleri [8,9,10] ve eitli deikenlere gre
gsterdii davran ekli gdm sisteminin dorudan etkilemektedir. Bu sebeple gerek
tasarm aamasnda gerekse uygulamada lazer kullanmnda dikkat edilmesi gereken
baz durumlar vardr. Bunlar tezimizde blm 2.de detayl olarak yer verilecektir.
Blm 2.de bahsedilen konular lazerin gdm sistemindeki nemi ve yanl kullanm
sonucu baarl alabilecek olan arayc nitesinin lazerden tr baarsz atla
sonulanabilmesi muhtemeldir. Bu sebeple baz metotlar gelitirilmitir. Bu metotlar
genel olarak lazerin kodlamas ve zmlenmesi, lazerle iaretlemedeki baar, evre
faktrlerinin lazer zerinde daha az etki etmesi v.b. eklinde zetlenebilir.

Sistemin ve dolaysyla fzenin baarsn etkileyen lazer ve seim parametrelerine karar
verilmesinin ardndan; tezimizin ana konusu olan arayc (seeker) nitesi iin gerekli
olan bir alglama eleman seilecektir. Bu elemann seiminde maliyet, performans,
hassasiyet, kullanm kolayl ve dier sistemlerle uyumu, zorlu artlardaki kullanm
rnekleri blm 3.de incelenerek uygun bir sensr seimi yaplacaktr. Bu seim
yaplrken Sidewinder [12] fzesinde kullanlm ve baar gstermi olan
Hamamatsu Quadrant Dedektr [13] teknik zellikleri referans alnacaktr. Bu ekilde
ayet bu zellikleri maliyet, hassasiyet ve teknik alardan yerine getiren daha stn bir
sensr seilirse; tasarmda bu eleman kullanlarak dier artlar aratrlacaktr.

Sensr seimi; lazerler gibi mhimmatn baarsnda dorudan belirleyici bir etkendir.
Fze maliyetlerinde en yksek oran ve en ileri teknoloji arayc nitesinde
younlamaktadr. Bu sebeple seimi ve tasarm ok dikkatle yaklalmas gereken bir
hususdur. Sensr seiminin tamamlanmasnn ardndan sensrle birlikte alacak olan
dier elemanlara karar verilecektir. Sensr zellikleri belirlendikten sonra blm 4.de
sensrlerin yap elemanlarnnda blm 3.de yer verilen zelliklere dorudan etki
etmesi sebebiyle tezimizde yer verilecektir.

4
Blm 5.de seilecek olan elemanlarn alma ortamlar ve kullanlacak lazeri
bekleyen artlar aratrlacaktr. Bu artlar kontrol sistemlerinde genel olarak bozucu
etken olarak isimlendirilen ve sistemde istenmeyen unsurlardr. Bu unsurlarn
mhimmatn almas gereken zorlu artlardaki etkilerine kar sistemi hazrlamak
amacyla tasarmnda dikkate alnmas gerekli parametreler ve hesaplamalar blm
5.de oluturulacaktr. Tezimizde verilen bozucu etkenlere bakldnda her sensrde
olduu gibi grlt oluumu, iaretleme lazerinin dnyann deiken optik yapsna
kar dzgn alabilmesi, enerji kayplarnn nerelerde olaca, lazerin hedefe
ulamas iin gerekli olan enerji miktar, evre artlarnda bulunan nemin nlar
zerindeki olumsuz etkileri, menzil ve irtifa mesafeleri bu blmde dikkate alnacak ve
tasarm iin istenen deerler elde edilecektir. [1,7,8]

Blm 6.da belirlenen deerler gre sistem iin gerekli olan yardmc elemanlara karar
verilebilmesi asndan sistemin ihtiya duyduu elemanlar sralanacaktr. Ayrca
elemanlarn seiminde dikkate alnmas gereken parametreler ve elemanlarnda
alaca ortam koullar yerine getirmesi gerekli olan artlarda ele alnacaktr.

Bu elemanlar sistemin kodlanmas ve zmlenmesi, sinyallerin dnya zerinde mevcut
olan bozucu etkenlerden sistemin korunmas ve bu etkilerin bastrlmas ya da
filtrelenmesi, ok yksek hzlarda alacak olan arayc nitesinin evreden kaynakl
maruz kalaca yksek basn ve kuvvet deerlerine kar korunmas, bu hzlarda
sistemin ok hzl tepki verebilmesi iin gerekli alt elemanlarn oluturulmas, optik
eklindedir.

Blm 7.de tasarm parametreleri belirlenen sistemimiz iin gerekli olan analog ve
dijital deerlerin alglanmas, zmlenmesi ve blm 8.de verilecek olan kontrol
yapsnn ileyebilecei ekle getirilmesi amacyla zgn tasarm olan devre yaplarna
yer verilecektir. Bu yaplar genel olarak sensr klarnn analog olmas ve gnmz
teknolojisinde arlkl olan dijital teknoloji yaplar sz konusu olmas sebebiyle dijital
karaktere dntrlmesi ya da e deer hale getirilmesi amalanmaktadr.

Devre yaplarmzla; Ekartometri olarak adlandrlan Yaw (yunuslama hareketi) ve
Pitch (sol-sa hareketi) eksen hareketleri oluturulmutur.

5
Sistemde bulunmas gerekli durumlardan biri de otomatik kazan ayarlamadr. Bu
durum lazerin dorultulduu hedefe ok yaklamas sonucu araycnn, gelen enerji
byklnn kapasitesinin zerinde bir deer ald anda krelme yaanarak sensrn
k verememesine kar alnan tedbirdir. Bu devre op-amp klarn kazan deerini
klterek alnan enerjiyi ksmasn salamaktadr.

Ekartometri ve kazan ayarlama devrelerine ramen sistemler genellikle arpmaya
yakn bir zaman diliminde sensr ve alglama elemanlarndan mahrum hareket etmek
zorundadr. Daha nce izah edilmi olan krelme ksmen engellense de frlatmann
belirli bir sre sonrasnda enerji op-amplarn saturasyon deeri olan besleme voltajna
eit hale gelerek sinyaller ilenemez hale gelir. Bu durumda sistem bnyesindeki en son
doru deerlere gre otomatik pilot ile umak zorundadr. ayet bu devre yaps
olmazsa sistem bu andan itibaren tamamen kontrolsz ekilde kalr ve hedefe dahi
yaklaamamas sz konusudur.

Sistemde olmas gereken anahtar-kilit mantna benzer ekilde, blm 2.de anlatlacak
olan kodlanm lazer koduna sahip arayc ile birlikte alabilmesi amacyla rnekleme
ve Tutma (Sample and Hold) devresi gereklidir. Bu devre yaps araycya ulaan
lazerlerin (birden fazla lazer ya da artma amacyla dorultulmu lazerler) kodlarna
bakabilmek iin rnek alr ve iinde bulunan kod aralklarnda darbelerle karlatrr.
Bu ekilde kendine ait lazeri ayrarak o lazere doru ynelmesi salanr.
Devrelerden dieri ise; evre durumlarndan etkilenen lazerin karakteristik darbe
formunun bozulmas ve dier grltlerle kararak; karmak sinyalin daha kolay
yorumlanabilmesi amacyla lazerin kendi haline geri getirebilmek ve rnekleme darbe
aralna srkleyerek yakalanabilmesi adna shaper devresine yer verilmitir. Ayrca
grltleri bastrmak adna dinamik threshold seviyesi oluturularak grltler
sistemden yaltlmtr.

Blm 8.de sistemde devre yaplar ve elemanlarla oluan yapnn tamamlanabilmesi
amacyla kontrol nitesi anlatlmtr. Normal artlarda fze sistemlerinde bu nite daha
hzl ve boyutsal olarak da daha kk yapda olan bilgisayarlarla salanmaktadr.
Ancak sistemimiz uarak test edilemeyecei iin bu nite sistem ii yerine dna
yerletirilmitir. Ayrca tez konumuzun gerek zamanl olarak test ve simulasyonu
amacyla kontrol nitesi sistem iinde yer almaktadr.
6
Kontrol nitesi opsiyonlu birka seenek mevuttur. Bunun sebebi RS 232 yapsyla
dardan bir bilgisayarla arayz program ve sensr klar iin analog kart, sinyalleri
ileyebilmesi amacyla da ilemci kartlarna ihtiya duyulmaktadr. Bu opsiyonun
arayz program visual basic v.3.0 ile gerekletirilmi ve ihtiya duyulan kartlar
hazrlanmtr. Ancak gnmzdeki bilgisayar yaplarndaki anakartlar ilave yaplar
desteklemek iin ilave slot saylar ya da slot tipleri bakmndan uygun olmamas
sebebiyle kartlarla sistem konrol yaplamamtr. Bu sebeple dier alternatif olan
mikro kontroller yaplar ile oluturulan kontrol kart zerinde Pic 16F877A entegresi
programlanm ve sistem gerek zamanl olarak altrlmtr. Bu blmde bu
yaplarn ayrntlar ve fonksiyonel kullanmlar izah edilmitir.

Blm 9.da sistem elemanlarnn hazrlanmas sonrasnda bu yaplar barndracak ve
evre etkenlerden koruyacak olan metalik yap Cad programlar ile tasarlanmtr. Bu
yaplar ve sistemin alabilmesi adna montaj yaplmtr. Ardndan genel almas
Proteus ve Matlap programlar ile test edilecektir. Bu testler sonrasnda gerek zamanl
olarak 6 dof test mant ile almas test edilecektir.

Blm 10.da hazrlanan tezin; genel olarak hedefleri ve gelecekte bu konu ile alakal
yaplacaklar veya eksik yanlar sunularak tez tamamlanacaktr.















7





1. BLM

LTERATR TARAMASI

1.1. Literatr Taramas

Lazer gdm sistemleri ile ilgili olarak almalar II. Dnya Sava srasnda ihtiyalar
sonucu olarak ortaya kmtr. Bu durum savata ok nemli rol olan silahlarla daha
kesin ve daha yksek isabet oranlarn yakalamak iin gelitirilen tekniktir. Bu teknik
temelinde yksek bir teknoloji ihtiva etmekte olup; ciddi ve maliyetli bir almadr.

Lazer gdm sistemleri ile ilgili olarak literatre gemi patentlere bakldnda genel
olarak arayc nitesine lazer spotunun drlmesi iin gelitirilmi olan optik niteler
ounluktadr. Sebebi ilk etapta d ortamdan istenen alglamann ok geni alanlarda
gerekleecei gerei ile bu sorunun zm sonucu olumutur.

aretleyici sistemleri genel olarak askeri uygulamalarda kullanlmakta olup; bu konu ile
ilgili en uygun ve kullan askerlere de en az zarar verecek olan lazer oluu sebebiyle 1.06
nmlik dalga boyuna sahip lazer tercih edilmektedir. Bu dalga boyundan farkl
iaretleyici oluturmak mmkn olsa da tm sistemin birbiri ile olan ilikisi sonucu tm
elemanlarn bu dalga boyunda almas gerekli hale gelir ve bu da maliyet ve zaman
anlamna gelir.

Sistemsel olarak; maliyet, performans, uygulanabilirlik, tekrarlanabilirlik ve tasarm
parametreleri baz almalarda ele alnmtr. Ancak makalede yer verilmeyen konu
sistemin gerek soyut tasarmdan ayrlarak; gerek tasarmnn gerekletirilmemesidir.
[1]

Dier almalardan olan [2-3] Zarchan ve Siourisin almalarnda aerodinamik
artlar, rigid body analizleri ve terminolojik olarak gdm sistemi ve kontrol ok

8
kapsaml bir ekilde izah edilmitir. Ancak bu almalarda elektronik niteler ve
tasarmdaki deikenlere yer verilmemitir.

DeSpirito, Vaughn ve Wahington ortak olarak Canard kontrol ad verilen zellemi
metot ile fzenin evrenin etkisi ile oluacak olan zorlu koullara uyum salayarak daha
az basn ve diren olumasna olanak tanmaktadr. Bu yntem zerine yaplan
aratrmada dier kontrollere nazaran daha baarl bir uu gzlenmitir. [4]

Li [5], aratrmasnda farkl bir yntem olan Kalman filtreleri ile gdm sisteminin
baarsn arttrma almalarn yrtmtr. Filtrenin sisteme katt en nemli husus;
yaylan nmlarn daha aktif bir ekilde filtrelenmesi ile standart gdm sistemlerinde
kullanlan ve nispeten daha ucuz olan kimyasal ve optik unsurlar ieren filtrelerden daha
dar bir bant geirerek yksek hassasiyet amalanmaktadr.

Akkal ise tezimizde izah edilecek olan 6 Serbestlik Derecesi (DOF) test dzeneini
daha nceki mekaniksel ve matematiksel almalarda elde edilen eitliklere gre; fze
edeer sistemini yapay sinir alar kullanarak renme algoritmas hazrlamtr. Bu
almann dier bir zellii almalarda ele alnan matematiksel ya da teorilerin yan
sra dzeneklerde kullanlmas gereken test unsurudur. nk sistemler her ne kadar
hassas ve dzenli olursa olsun test edilerek alrl sorgulanmaldr. Ancak bu
almada tezimize gre eksik ksm ise sistemin gerek zamanl edeer olarak
hesaplanm sisteme uyarlanmadan direk olarak soyut tasarm safhasnda
yrtlmesidir. [6]

Marietta ise; hassas lazer gdm sistemlerinde kullanlabilecek tasarm parametrelerine
daha ok elektronik platformda ele almtr. Sistemsel gerekliliklerle birlikte baz
ipular ve diyagramlarla arayc sistemlerinde seim kriterlerini olduka basit hale
getirmitir. Ancak sunduu bilgiler yzeysel kalmtr ve dier literatr bilgileriyle
desteklenerek ideal arayc tasarm gerekletirilebilir. [7]

Barbaric ve Manojlovic almalarnda arlkl olarak lazerin alc ya da araycya
ulamasnda etki eden faktrleri aratrmtr. Bu almada evre artlar, yzey
przll gibi konular optik tabanl olarak irdelenmektedir. Bu alma ile gdm
sisteminde kullanlacak olan lazerin tipi, gc ve optimum verimlilik hususlarna karar
verilecektir.[8]
9
Knestrick, Cosden ve Curcio yaptklar deneysel alma sonucu atmosferik artlardaki
bal nemle, 1.064 mlik dalga boyuna sahip lazerin nn deiimini Beer yasas ile
birletirerek; hedefe ulaabilmesi iin gerekli olan lazer n enerjisi eitliini elde
etmitirler. [9]

Mecherikunnel ve Duncan deneysel olarak E deeri olan gneten dnya yzeyine
doru oluan nm enerjisini elde ederek; gne sebebiyle oluan grlt sinyalini
veren ifade zerinde alma yapmlardr. [10]

Ginneken, Stavridi ve Koenderink almalarnda nmlarn her yne ve eit miktarda
yansmaya gsterdii kabul edilen Lambertian Yzey ile fzenin ulamas hedeflenen
cismin yzeyinde designatr ile dorultulan lazere kar nasl bir yansma gsterecei
zerine aratrma yapmlardr. Ayrca dank yansma gsteren cisimler ve bu
cisimlerdeki n absorbe edebilme kabiliyetlerine yer verilmitir.[11]

Blanchard hazrlad almada hassas gdm sisteminin Hamamatsu dedektr ile
yaplm ve baarl sonular elde edilmi olan fze uygulamalarndan Sidewinder
hakknda teknik bilgilere yer verilmitir. Tezimizde bu bilgi dorultusunda maliyeti de
dk olan quadrant dedektr seiminde referans oluturmutur.[12]

Blanchardn almalarndan yola klarak ele alnan Hamamatsu quadrant dedektr
iin teknik aratrma yaplm ve dier dedektrlerin performanslarnn kyaslanmasnda
kullanlmtr.[13] Ayrca silikon esasl dedektrlerle dier malzemelerden yaplan
dedektrler arasndaki farkllklarn daha ak belirtilebilmesi iin ok stn performans
deerlerine sahip Indium Gallium Arsenide malzemeli tip dedektr bilgilerine tezde yer
verilmitir. [14,15]

Son olarak; gdm sistemini evre artlarndan ve zararl nmlardan koruyan Dome
elemannn referansta belirtilmi olan analiz deerlerinde ok yksek basn ve kuvvet
etkilerine maruz kalmas sonucu tasarmnda daha dikkatli davranlmas gerektii
gzlemlenmitir. [16]




10





2. BLM

GDM SSTEMLERNDE LAZERN YER VE TERMNOLOJ

2.1. Lazer eitleri

Lazerler; darbeli (pulse) sinyallerle yaylan yksek gce sahip olan ve genellikle gzle
grlemeyen dalga boylarnda alan nlardr. Tezimizde yer alan designator
(iaretleyici) sisteminde oluturularak istenilen hedefi iaretleyen bu nitede
kullanlacak olan lazer tipi, dalga boyu ve gc sistemin seimde dorudan etkili bir
unsurlardr. [7]

Lazerler kendi iinde temel olarak 4 gruba ayrlr:

1. KATKILI YALITKAN
- Ruby
- Nd Glass
- Nd YAG
- Er YAG
2. YARI ILETKEN
- Gatts
- Hetrojunction GaAs/GaAIAs
- Quantum Well
3. GAZ LAZER
- He-Ne
- Ion-Argon
- CO2
4. KURU LAZERLER


11
2.1.1. Katkl Yaltkan Lazerler

Dar ve paralel atomlara sahip orta dzeyde aktif halde olan lazerlerdir. Bu tip lazerlerin
ortak zellikleri salam, bakm kolay ve yksek pik voltajlarna sahiptirler. Bu tip
lazerler iaretleyici sistemlerde kullanlr.

2.1.2. Yar letken Lazerler

Hafif k yayan diyotlarn alma mantna ok yakn bir ekilde almaktadr. P-n
jonksiyonu orta blgede aktif olmasn salamaktadr ve optik geri beslemeye ve
eviricilere ihtiya duyulmaktadr.

Yar iletken lazerler; lazer arayc testleri iin dk gl olmalar sebebiyle kullanlr.

2.1.3. Gaz Lazerler

En sk kullanlan lazer tiplerindendir. He-Ne tipleri genellikle eitim laboratuarlarnda
endstriyel uygulamalarda kullanlan yksek gl CO2 lazerler yerine kullanlr. Bu
lazer tiplerinde istee gre uygun enerji seviyeleri belirlenmeli ve bu dorultuda
kullanlmaldr.

2.1.4. Kuru Lazerler

Kuru lazerler kat ve gaz lazerlerin avantajlarn birlikte tar. Kat tip lazerleri optik
homojenlikte ve istenen scaklklarda tutmak zordur. Ayrca s sebebiyle kalc
zararlara yol aabilir. Gaz lazerlerin dezavantaj ise; atom younluklar dktr ve
istenen penedrasyonu salamayabilir.

Bu sebeple gelitirilen kuru tip lazerler zellikle ayarl bant geniliklerine sahip
olduklar iin kimyasal reaksiyonlarda ve spectroscopy uygulamalarnda kullanlr.

2.2. Nd-Yag Lazer Blok Diyagram

ekil 2.1.deki Blok diyagramda tipik bir iaretleyici sistemini gstermektedir.
Neodymium yaltkanl yttrium alminyum kristalli lazer rod eliptik cavitenin odanda
12
konumlanmtr. Xenon flash ampl ise dier odakta yer alr. Lazer geiinde
bozunarak 1.06 mikronluk foton reten Lazer kod reticisi; flash ampl arj devresini
ve pockels hcreleri srcsn srebilmek iin sinyal retir. Pockell hcreleri
srcs enerji ykselmesini tetiklediinde lazer oluur. i lazer huzmesi lazer rotun
genilemesiyle teleskopa ilerler. Oluan lazerde %2lik bir baar sz konusudur nki
flash amplde enerjini ou sya dnr ve bu s soutucu akkan ile atlr. [7]


ekil 2.1 Nd-Yag serisi lazer blok diyagram [7].

2.3. Yag Serisi Lazerlerin Mutlak Tepki Aralklar

YAG lazerler askeri alanda sk kullanlan lazer tipi olmas sebebiyle eriilebilirlii en
kolay lazer tipidir. Ayrca bu lazer tipinin iaretleyici operatr ve silah operatr gibi
salk asndan da uygundur !. Bu sebeple ele alnacak lazer tipi YAG serisinden
seilmelidir. Bu kategorideki lazerlerden tezimiz iin seilen lazer eidi Nd-YAG
lazerdir.

YAG lazerlerinin alglanabilir nm dalga boylar 1.06 mikron olabilmesi iin
kullanlan silikonun yksek saflkta ve yksek levha direncine sahip olmas gereklidir.
ekil 2.2.de grlen karakteristik erilere gre; diyotun pik deeri yaklak olarak 0.93
mikrondur ve bu deerin altnda hzla dmektedir. Dalga boyu 1.06 mikrona dt
13
an yaklak olarak balang deerine gre %70 gibi bir tepki deerine gerilemektedir.
Silikon malzeme oda scaklnda 1.15 mikron dalga boyuna sahiptir ve saydam bir
yapdr. Bu haliyle zerine den grevi yerine getirememektedir. lave olarak silikon
malzeme 77 K deerinde 1.06 mikron dalga boyuna sahiptir. Bu scaklk-dalga boyu
hassasiyeti deiimlerine kar dk scaklklardaki almalarda stma
gereksinimlerine gerek duyulabilir.


ekil 2.2. Nd-Yag serisi lazerlerin mutlak ve bal tepki erileri [7].

2.4. Son Lojik Darbe ( Last Pulse Lojik ) Mant

Son lojk darbe ilem teknii olup lazer-hedef yolunda ksmen aydnlatlm olan
objelere yanllkla silahn kilitlenmesini nlemek iin kullanlr. Lazer pulsu
nanosaniyede 1 feet yol alarak ilerlemektedir. ekil 2.3.deki zaman diyagramna
bakldnda silahla hedef aras 4000 feet ve silah asl hedef aras ise 4500 feet mesafede
olduu grlmektedir. Silah atelendiinde zaman 0 saniye olarak kabul edilirse;
lazer alla arparak dalm gsterir ve silahta bulunan arayc nitesine ulamas iin
toplam 4 s, esas hedeften ise 4.5 s gemesi gereklidir.

Grlecei zere 4< 4.5 sn olduu iin allk yansmas daha nce arayc modlne
ulaaca iin silah onu hedef olarak alglayacaktr. Ancak bu teknik ile hedeflenen;
arayc modlne gelen (ayn kaynaktan yaylan lazere sahip olduklar iin ikisine de
kilitlenebilir) farkl zamanlardaki alglamalardan en son gelene ynelmesidir.

14
Bu teknik genellikle havadan karaya atlarda ve yer dzleminden yaplan
iaretlemelerde ska kullanlmaktadr.



ekil 2.3 Son darbe lojik mant ve uygulama senaryosu [7].

2.5. Yanl Darbe (False Pulse) ve lk Lojik Darbe (First Pulse Lojik) Mant


ekil 2.4. lk darbe lojik mant ve senaryosu [7].
15
ekil 2.4.de gsterilen durum senaryosuna gre; yer dzleminde bulunan cisim ve
hedef arasnda bak dzlemine gre ok kk bir a mevcuttur. Bak dzlemine gre
iaretlenmek iin lazer dorultulduunda lazer bu kk a deeri kadar saparak cisme
de isabet edecektir. Mesafelerin ok yksek olmas sebebiyle (0.1 rad/m bile olsa) cisim
tamamen klandrlm olacaktr. Bu sebeple roket Son Lojik Darbe mantna gre
cisme kilitlenecektir. nk ayn lazer koduna sahiptir. Bu durum Yanl Darbe ya da
Hatal Pencere ad ile bilinir. [7]

Bu durumu nlemek iin lk Darbe Mant gelitirilmitir. Bu teknik ile daha nce
anlatlan Son Darbe Mantnn tersine; lazerin isabet ettii ilk sinyali referans alnr ve
roket o nesneye kilitlenir. Bu sinyalden sonraki gelen lazer sinyalleri yansma olarak
kabul edilir ve dikkate alnmaz.

ou iaretleyicide bu durum dikkate alnarak operasyon eidine gre seim ans
tanmaktadr. stee gre bu metotlardan biri seilebilir. Ancak hangi operasyonun
seilecei tecrbe ile belirlenmelidir.



ekil 2.5. Yanl alarm senaryosu [7].

16
ekil 2.5.deki senaryoya baklacak olursa; iki helikopter ve aralarnda hedef mevcuttur.
Hava aralarndan biri iaretleyici ve dieri ise silah tayandr. Hedef ilk ara
tarafndan iaretlendikten sonra yansma ile kendi zerine de lazer huzmesi
geleceinden; Son Darbe Mantna gre hedeften roketi tayan araca ilk sinyal ve
yansyan lazerin yanllkla iaretledii ilk arac ise ikinci sinyali gnderecektir. Bu
durumda son sinyal iaretleyici aratan geldii iin roket hava aracn vuracaktr. Bu
sebeple bu senaryoda lk Lojik Darbe Mant seilmelidir.

2.6. Lazer Kodlama

Operasyonlar; birden fazla iaretleyici lazerin ayn anda kullanlmasna izin verse de her
bir lazer benzersiz ekilde kodlanmtr. Kodlama mant bireysel olarak her lazer iin
farkl zaman evrimleri ile devaml darbeler ekildedir. ayet sral darbe ile bir nceki
darbe arasndaki zaman dilimi sabit kalyorsa bu kotlamaya Tekrar Eden Frekans
Darbesi PRF (Pulse Repetition Frequency) denir. ayet sral darbe ile bir nceki darbe
arasndaki zaman dilimi deikense bu kotlamaya Deiken Modlasyon Darbesi PIM
(Pulse Interval Modulation) denir. ekil 2.6.da iki sinyal tipi gsterilmitir. [7]



ekil 2.6. Lazer kodlama PRF ve PIM kodlama mant [7].

ekil 2.6.da grld zere kodlamada kullanlabilecek iki tip sinyal mevcuttur.
Deiken periyod sinyali kullanlarak ekil 2.7.de verilen baz kodlama rnekleri ile
istediimiz lazer koduna sahip arayc ve iaretleyici elde edilebilir.
17

ekil 2.7. Deiken periyod sinyali kullanlarak elde edilmi kod rnekleri [8].

2.7. Lazerlerin Alglanmas ve zmlenmesi

ekil 2.8.deki canlandrmada grld zere; iki iaretleyiciden birincinin interpuls
periyodu 0.1 saniye ve dierinin interpuls periyodu ise 0.11 eklindedir. Silaha
tanmlanm olan lazerin interpuls periyodu ise 0.1 saniyedir. Kodlama mant olarak
PRF yani sabit periyot seilmitir.

nterpuls periyodu 0.1 olan birinci lazer darbesi accept gate olarak gsterilen lojik
kapy kapatarak ikinci lazerin sonradan gelecek olan darbesini kabul ettirmez. Ayn
ekilde ilk lazerin sonraki darbesinden hemen nce lojik kabul kaps alr ve darbe ile
birlikte kapanarak ikinci lazer darbesinin geiine izin vermez.

ayet interpuls periyodu 0.11 olan ikinci lazer ile lojik kabul kaps alrsa; herhangi
bir darbe gelemeyeceinden kap otomatik olarak resetlenir ve bir periyod sonrasnda
ayn karakteristikte olan birinci lazerle birlikte lojik kap alacandan silah lazeri
periyodu 0.1 saniye olan lazere kilitlenecektir.

18


ekil 2.8. Lazer kodlama ile birden fazla mhimmat kontrol etme [7].

Tezimizde lazerler tasarmda gerekli olan hassasiyet ve optik unsurlar iin yer
verilmitir. Bu sebeple sistemin almasnda nemli bir yere sahiptir. Dier blmlerde
yaplacak olan seimler bu blmdeki bilgiler referans alnacaktr.














19




3. BLM

ALGILAMA TEKNKLER

3.1. Alglama Teknikleri

Kabul edilen 3 tr alglama teknii mevcuttur.

1- Bang-bang:
2- Orantsal
3- Tam Orantsal

3.1.1. Bang-Bang Sensr

Bang-bang alglamas ekil 3.1.de grlen k voltaj karakteristii oluturur. Sensr
k ya sabit pozitif ya da sabit negatif voltaj oluturur. Sensr giri darbesini
algladnda zt yne doru srlr. Eer darbe alglanrsa yukar-sol istikametine
doru srlecektir. Bu sebeple dier alglamada sol-aa ynne srlecektir ve bu
ekilde iki durum arasnda gidip gelecektir.

ekil 3.1. Bang-Bang kontrolde yaw ve pitch sensr k [7].

20
Sensr evrimi asla durmayacaktr ve bu artk limit evrim gdm iin isel bir hata
oluturacaktr. ekil 3.2deki durum her iki yn olan aa-sa ve yukar-sol arasndaki
limit evrimi (hatay) gstermektedir.



ekil 3.2. Limit evrim diyagram [7].

3.1.2. Orantsal Sensr

Tam orantsal sinyali; orantsal gdm sistemine uyarlayabilmek iin gvde sabitleyici
sensrler gerekmektedir. Lineer hata sinyalinin, beklenen tm geli alarn ihtiva
edecek ekilde olmas gerekmektedir. ekil 3.3.de 15 derecelik geli as
farkllklarna kar 10 V deerini oluturabilmektedir.

21

ekil 3.3. Orantsal sensr voltaj karakteristii [7].

3.1.3. Lineer Blgeye Geite Kullanlan Yntemler

3.1.3.1. Orantsal Sinyale Przsz Gei

Sensr ya da optik eleman hedefi noktasallatrarak kardan (yalpa yapacak ekilde)
yapsyla yerletirilerek bang-bang ilemi ile oluan limit evrim hatas ayklanabilir.
Buradaki ana fikir sensrn yerletirilme noktas ve enerjini odaklanmasdr.

Nokta yerine dairesel spot; dedektr zerinde bir forma sahiptir. Bu form eksenlerde
birbirine eit enerjiye sahiptir ve her iki istikamet iin geerlidir. Enerji miktar
eksenlerden 2 dereceden fazla kardnda enerji tamamen tek eksende yer alr. Bu
form bize limit evrim hatlarnn diskalifiye ederek orantsal sinyal geiini daha
yumuak ekilde geie imkan tanr. ekil 3.4.de bu durum 2 derecelik zonelarda nasl
gerekletii gsterilmitir.
22


ekil 3.4. Tekrar odaklama metodunda sensr k voltaj [7].

3.1.3.2. Glge Dedektr

Tamamen orantsal sinyal elde etme metotlarndan biri de geni bir sensr ve glge
etkilerini kullanmaktr. Enerji eksenlerden gelirken glge olumaz ve her bir sensr
blmesine eit miktarda enerji gelir. Eer enerji eksenler dnda bir yerden gelirse;
ekil 3.5.de grlen plaka zt istikamette bir a ile glge oluturmaya balar.
Glge hata sinyali oluturarak drt blmeli (quadrant sensr) sensrdeki enerjiyi azaltr.

ekil 3.5. Glge sensr ematize hali [7].
23
3.2. Tekrar Odaklanm (Defocused ) Spotun lenmesi

ekil 3.6.-ada grlen durum bang-bang metodundan farkl olarak limit evrim hatasn
sfra yaklatrmak iin yaplr. Sensr enerjilerinin -2 ve +2 derecelik eksenlerden
darda ayn karaktere sahiptir. Ancak merkez blgede ekil 3.6.-bdeki metotlarla
gei keskin deil, daha lineer olmaktadr. Bu ekilde hatay spot bykl ile
oynanarak sfra yaklatrlabilir.


ekil 3.6. a) Odaklanm sensr b) Drt blmeli diyot ematize hali [7].

3.3. Pitch ve Yaw Hata Sinyali

Hata sinyalleri genel olarak daha nce izah edilen hata sinyallerinin toplamlar ve
farklar mant ile oluturulmaktadr. Pitch hata sinyali ekil 3.7.de gsterilen (A,B,C
ve D) drt paral dedektr zerindeki A ve B sinyal toplamnn C ve D sinyal
toplamndan karlmas ile elde edilebilir. Buna ilave olarak pitch hata sinyali spot
pozisyonu, geli as ya da enerji sinyali younluu ile doru orantldr. Picth sinyal
hatas sonu olarak tm paralardaki enerji olan A+B+C+D ye blerek bulunabilir.

Benzer ekilde yaw sinyal hatas ise; sa ikili olan B+Dden sol ikili olan A+C
enerjilerini karr ve toplam enerji miktar olan A+B+C+D ye blerek bulabiliriz.
24
ekil 3.7.de tm durumlar gsterilmitir.



ekil 3.7. Drt blmeli dedektr hata sinyali formlze hali [7].

3.4. Alglama Metotlar ve S/N (SNR) Oran

Odaklanm k (defocused spot) arayclarnda kullanlan prosese gre sinyal grlt
oran deiiklik gstermektedir. Sinyal grlt oran mantksal toplama ilemine maruz
ise tm durumlarda 0.5 deerini alr. kinci metotta; odaklanm k eksen zerinden
gelir ve 0.35 S/N orann verir. nk karekk iinde karelerinin orannda 1.4 grlt
ve 0.5 sinyal deerlerini alr. Eer sinyal eksen dndan gelirse; iki quadrantlar toplam
ya da 1 sinyal deeri alr ve buna karlk grlt 1.4 deerinde olur. Sonu olarak S/N
oran ise 0.7 olur.

Bang-bang prosesine gre; toplamda iki metot vardr. Bunlardan ilki eksen zerinden
gelen sinyaller de sensr blmeleri eit enerji alr yani 0.25 ve grlt deeri ise birim
alnr ve S/N oran 0.25dir. ikini metot ise; eksenler dnda bir enerji gelmesi halinde
her bir sensr blmesinde 0.5 enerji deeri oluur ve birim grltye karlk olarak
sonuta S/N oran 0.5 deerini alr. ekil 3.8.de, anlatlan tm durumlar toplu halde
gsterilmitir.
25



ekil 3.8. Alglama tekniklerinde S/N orannn etkileri [7].

Tasarm dnlen sistemde kullanlacak olan kontrol tipi Bang-bang tiptir. Ayrca bu
blmde yer alan hususlar yunuslama ve sal-sa eksen hareketlerinin ilenebilmesi
adna nemlidir.













26





4. BLM

SENSR ANALZ VE SSTEM GEREKSNMLER

Optik sensr seimi arayc sistem iin her ey demektir. Odak dzlemi, uu hareketini
dzeltebilmek iin hedeften gelen sinyali alabilmeli ve buna gre iaret retebilmelidir.
Ayrca hareket hzlarna baklrsa tepki sresinin de ok hzl olmas ve doru
iaretleyiciyi seebilmek iin d ortamdaki grlt ve bozucu etkileri de elimine
etmelidir.

4.1. P-I-N Foto Diyot

Geni dalga boylarna dk bias seviyelerinde tepki veren bir yap olan PIN yaps
ekil 4.1.de gsterilmitir.


ekil 4.1. PIN diyot karakteristik yaps [7].

27
Gerek blge olan i blgesi ok resistiftir. Bu nedenle ok dk bir ters bias voltajnda
kendi snrlarn tketerek n blgesine doru voltajn ilerlemesine sebep olur ve bylece
ok geni hassas bir hacim oluturur. Pratikte; bias seviyeleri minimum seviyelerin
zerinde tutulur ve gerek blgenin (i blgesi) yksek voltajlarda tamamen blgesini
tketmesi salanr.

Blgeler, tayc blge olarak bilinen yksek i elektrik alanlardan oluturan hareketli
tayclardan oluur. Eer elektron delii bu blgede foton absorbe ederek kutuplanrsa;
isel alan elektron ve deliin ayrlmasna sebep olur.

Bu ayrlmay iki ekilde alglayabiliriz. Eer sol tarafta ak bir devre varsa p ve n
blgeleri arasnda dardan grlebilen potansiyel fark oluur. Bu durum foto voltaik
operasyon olarak adlandrlr. Dier taraftan; ters bias yani dardan ksa devre
yaplarak kullanlrsa bu durumda dardan p blgesinden n blgesine doru akm akar
ve bu operasyona foto kondaktif operasyon denir. ekil 4.1.de oluan voltaj elektriksel
alan ematize edilmitir.[7]

4.2. (Avalanche) Foto Diyotlar

Avalanche fotodiyot: yksek bir ters kutuplama gerilimi uygulandnda isel bir
kuvvetlendiriciye sahipmi gibi alan foto detektrdr. Avalanche ismi ise, bir kartopu
yamatan yuvarlanrken nasl a dnrse, zayf iddetteki k sinyallerini yaklak
100 kat kuvvetlendirerek ok az bir grlt oranyla elektrik sinyallerine evirmesinden
gelir. Bu tr alglayclar genellikle fiberoptik sistemlerde ve k iddetinin dk
olduu grntleme birimlerinde kullanlr. ekil 4.2.de ematize durum
gsterilmektedir.

28

ekil 4.2. diyot (avalanche diot) yaps [7].

4.3. Silikon P-I-N Drt Blmeli (Quadrant) Foto Diyotlar

ekil 4.3.de gsterilen silikon pin drt blmeli diyot modeli zerinde blge adlar yer
almaktadr. Enerji diyota (h blgesinden) anti yansmaya sahip katmandan giri yapar.
Diyot P tip anot (e blgesi), i blge (b) ve N tip quadrant elektrotlardan (c) olumutur.
N tip elektrotlar Gard Halkalar (Guard Ring ) olarak davranr. Son olarak grlen
elemanlar ise yaltm ve koruma amacyla diyotu evrelemektedir. Bunlar silikon dioksit
ve metal kontaklardr.

ekil 4.3. PIN foto diyot geometrisi [7].
29
Sensr seiminde dikkate alnmas gereken belki de en nemli unsur olan yap eleman;
bu blmde izah edilmi olup ilerleyen blmlerde zellikle seimlerin yapld
blmlerde sistemin dorudan hassasiyetini etkileyen sensr seiminde yap elemannn
maliyet ve performans zerindeki etkisi daha ak grlebilecektir.





























30





5. BLM

SNYALLERN LENMES VE TASARIM PARAMETRELER

5.1. Sinyal Hesaplamalar

Odak dzlemine gelen radyasyon etkisinin iyi hesaplanmas gerekmektedir. nk
darbeli lazer sinyalinin yan sra ayn enerjili radyasyon etkisi evreden gelerek gerek
sinyali glgeleyebilir.

Tablo 5.1. Tipik lazer iaretleyici zellikleri [1].
Output Wavelength, 1.06 - 1.54 m
Bandwidth 0.00045 m
Output Energy, E 80 - 100 mJ
Pulse Duration, tp 1.0E-08 s
Beam Divergence 0.15 - 0.30 mrad


Tablo 1de iaretleyici iin tipik deerler yer almaktadr. Bu deerlerle birlikte
yaplacak olan kabul ise; iaretleyiciden kan lazer demetinin etraftan gelebilecek
radyasyon etkilerinden ok daha byk olduudur. Bu ekilde istenen lazer
glgelenmemi olacaktr. ekil 5.1de basit halde lazerin araycya ulamas ematize
edilmitir.

31

ekil 5.1. Basitletirilmi lazer sinyalinin araycya ulamas [1].

Lazerin k gcn; lazer k enerjisini (mJ) darbe sresine blerek birimi Watt elde
edilebilir. Eitlikte bu deer ifade olarak eitlik 1de gsterilmitir.


L
P
E
P
t
=
(5.1)

Sinyal gc iaretleyiciden hedef yzeyine gelinceye kadar atmosferik azalmaya urar.
[8] Eitlik 2de Beer yasasna gre; kaybedilen enerjinin kaynaktan hedefe olan
mesafenin ve atmosferik zayflatma katsaysna bal eitlii grlmektedir.[9]
Grafikten anlalaca zere IR dalgasna yakn olan dalga boylarnda (Near IR-NIR)
lazer n zerinde, su moleklleri ok yksek mertebede absorbe ve yaylmaya sebep
olmaktadr [8]. Bu sebeple lazer nnn zayflamas kendisini evreleyen ortamn bal
nemine (Relative Humudity-RH) baldr. Naval aratrma laboratuarnn Atmospheric
Attenuation Coefficients in the Visible and Infrared Regions, balkl deneysel
aratrmasnda gama zayflamann RH bal nemle exponansiyel deitii incelenmitir.
ekil 5.2.de bu aratrma sonular gsterilmitir.


32


ekil 5.2. Lazer nndaki zayflamann bal neme gre deiimi [9].


Bu verilere dayanarak;



0.3717
0.074216.(1 ) RH

T =
(5.2)


Eitlik 2 elde edilir. Sonu olarak bu ifadelerle birlikte Beer Yasas ;



.
.
L
R
T L
P P e
T
=
(5.3)


Eitlik 3 haline gelir ve bu ifade hedef yzeyindeki lazer nnn zayflamasn ifade
eder. Tezimizde yapacamz dier bir kabul ise hedef yzeyinin genel tam yanstc
kabuldr. Dier bir deile Lambertian [10]. nk yzeyler tamamen tm ynlerde
yanstc ya da eit ve tm dorultularda sourucu olabilir. Bu yzey eitleri ekil
5.3.de gsterilmitir.
33

ekil 5.3. Lambertian ve ksmi yanstc yzeyler [1].

Lazer gdm sistemini ayet ideal artlarda olsayd; hemen hemen her malzeme yzey
olarak kabul edilebilirdi. Ancak senaryo evresel artlara gre dizayn iermektedir.
Bunun yan sra her malzemenin karakteristik yanstcl sonucu minimum
salma/yaylma enerjisini alarak hesaplamada yer verilmemesi iin Tablo.2deki listede
bulunan malzemelerden seilmesi yararl olacaktr.

Tablo 5.2. rnek yanstc ve absorbe edici yzeyler [11].

Material/Surface t
Beton 10 - 20%
Asfalt 10 - 25%
Cilasz Alminyum 55%
Bitki rts 30 - 70%
Tula 55 - 90%
Kire, Kil 60-75%
Karbonlu Kum (Kuru) 57%


Verilen zayflama enerjisi ve hedef yanstma karakteristikleri; kat alar fonksiyonu ile
hesaplanm ve dedektrn absorbe ettii enerji eitlik 4deki hale gelmitir. [10] ekil
5.4.de (Solid Angle) kat alarn hesaplanmas ematize edilmitir. [1]

2
.cos( ). .cos( ).
.
s d T
T
PdA dA
dP
R
u
t
u
=
(5.4)
34

ekil 5.4. Kat alar (solid alar) ematize hali [11].

Dedektr odak dzlemine gelene kadar lazer nnda meydana gelen azalmay; Eitlik
5.2de belirtilen stel haldeki ifade kullanlarak alglanan enerji seviyesinin atmosferik
artlardaki durumu yanstlmtr.

Bu blmde aklanan metodoloji listelenen baz dier yntemlerle karlatrldnda
literatrde seilen yaklamn geerlilii olduu grlmektedir [9]. Ortak bir jenerik
senaryo iin eitli yntemlerin kullanld rnek bir hesaplama yapld. Tablo de
belirtilen sonular byk lde birbirleri ile tutarldr.

Tablo 5.3. evre artlarnn dikkate alnd hesaplama metotlarnn kyaslamas.

Alglanan G (W) % Fark
Seilen Metod 2.30E-05 N/A
Yaynlanan Metod #1 2.30E-05 0.00 %
Yaynlanan Metod #2 2.62E-05 14.01 %
Yaynlanan Metod #3 2.70E-05 17.54 %


35
alan sistemde; dedektr grlt ve bozucu etkilerin arasndan gelen sinyali
zmleyebilecek kabiliyette olmaldr. Genel olarak iki eit grlt mevcuttur.
Bunlar:

1- Arka planda evresel artlarda oluan grlt
2- Dedektrn doas gerei oluturduu isel grlt

evresel grlt; hedefi evreleyen ortamda bulunan scak objeler ya da radyasyon
nlarn yanstabilen cisimler sebebiyle oluabilir. Bu durum arzu edilen dedektr
sinyal znrln drr.

Dedektr grlts; iki sebeple art gsterir. lki lazerin atelenme grltsdr ve
dedektrdeki karanlk akm dalgalandrr. kincisi ise Johnson grltsdr ve
dedektrn alt termal evreden tr olumaktadr.[10]

Tezimizde scak objelerin oluturaca radyasyon grlts ihmal edilecektir. nk
oluan dalga boylar 3,7mnin zerindedir ve bu deer 1.064 mlik lazer n dalga
boyunu ilgilendirmeyen blgededir.[ref 20,21] Bu sebeple evreden solar n salmas
sonucu dedektrn toplad 10 nmluk dar bir dalga geniliine sahip nn grlts
dikkate alnacaktr. Hesaplamas ise eitlik 2ye ok benzer. Tek ve en nemli fark ise;
lazer kaynan sahip olduu radyasyon ve kaynan sahip olduu alandr ki bu da
dedektrn grd kesit alanna eittir. Arka plan grlt ise Eitlik.5 ifadesi
ile hesaplanabilir [11].

. 2 2
. . . . . .
16
M
R
B B R F
P E D T T e
o

t
|

= A
(5.5)

Burada;

E: Dnya yzeyine ulaan nlarn radyasyonundaki azalma,
: 10 nmlik dalga genilii,
: Alcnn optik nitesinin gr alan,
D: Alc gzn ap,
TR: Alcnn optik iletim katsays,
TF: Filtrenin optik iletim katsaysn
36
ifade etmektedir. Kalan deikenler daha nceki blmlerde izah edilmitir. E deeri
iin spesifik deerleri [12,13] iaret edilen referanslarda mevcuttur. Arka plan sinyali
hesaplanmadan nce belirtilmelidir ki bu nokta da bir kabul mevcuttur ve bu kabule
gre RM olarak adlandrlan deer; dedektrn gr alanndan alnan dik mesafedir.
ekil 5.5.de canlandrmas grlen sistemde gr alan (Field of View- FOV) ve RM
deerlerine baklacak olursa; soldaki resim gerek durumu ifade eder ve gr alan
(FOV) elips eklindedir. Ancak sadaki resimde; bahsettiimiz kabule gre ideal durum
gsterilmitir ve gr alan iz dm (dairesel) ekillidir.


ekil 5.5 zleme iz dmlerinin kyaslamas [10].

Bu hesaplamada ikinci dikkat edilecek husus darbe tekrarlama oran dikkate alnmas
gerektiidir. Doru biimde arka plan grlt seviyelerinin hesaplanmasnda dikkate
alnmaldr. Referans [10] sensr sistemleri, sensr ve iaretleyicinin ibirlii ile
almaktadr. Bu sebeple sensre gelecek dank lazer nlarn ya da anti-lazer
nlarndan zellemi lazer darbe tekrarlama orann (PRF Code) kullanarak hedefini
ayrt eder. Bylece birden fazla mhimmatn kullanlmasna olanak salar. Bu ekilde
Sinyal/Grlt Orann (SNR) arttrarak sadece 10 ns darbe geniliinde sinyal
toplamaya olanak salar.

37
5.5 denklemi; grlt sinyalinin dzemli olarak topland varsaymaktadr. Gerekte ise
sensr; perde gibi lazer iaretleme sinyallerinin yaylmad sre boyunca periyodik
olarak grlty engellemektedir. Bu geree gre gelen grlt sinyalinin tamam
toplanarak sensre ulamaz. Arka plan g denklemi Eitlik 5.5de hesaplanan deeri
(110^8 ) ile arparak kullanmak gerekir.

Sensrn yapsnda bulunan grlt maksimum etkili menzilinin hesaplanmasnda ok
nemli bir parametredir. Photokonductif modunda ters bir bias gerilimi ile alan
fotodiyotlarda grlt dzeyleri at (shot) grlt ve Johnson grlts hakimdir.

Foto sensr at grlts [10] Eitlik 5.6daki gibi hesaplanr.

2. . .
S D
I e I f = A
(5.6)

Burada e balang elektron yklenmesi (1.602 10 ^19 Coulombs), ID dedektrden
dedektre deien karanlk akm, f Hz biriminde bant geniliini ifade eder.

Johnson grlts ise[10] eitlik.7 eklindedir;

4. . .
J
k T f
I
R
A
=
(5.7)

Burada; k Boltzman sabiti
2
23
2
.
1.38.10
.
kg m
s K

,
T Kelvin cinsinden operasyon scakl,
R ise ohm biriminde sensr shnt direncidir.

Sinyal gc eitlii, arka plan ve sensr grlt eitliklerinin elde edilmesinin ardndan
seilmesi gereken maksimum menzilli sensr tasarm yaplabilir. Maksimum menzil
seilecek sensre olduka bal deiecektir.

Tasarm aamasnda tecrbe ve deneyimlere dayanarak balangta Hamamatsu
Firmasnn rettii sensr baz alnarak aratrmaya balanacaktr. Daha sonraki
incelemelerde ayet bu sensre gre daha olumlu sonu karsa o sensr son karar
aamasnda seilecektir.
38
lk etapda sinyal ve grlt seviyelerinin sonularn tam olarak geree yakn
olabilmesi iin tm bal nem oranlarndaki test sonular incelenmitir. Kabullerden
dieri ise; odak dzleminin gr as (focal planes field of view) 30 derece ve sensr
akl 1 (inch) olarak alnmtr. Ayrca sinyal d % 10 ve tm nmlarn
hedeften yansd kabul edilmitir.

Analizlerde Si foto dedektr olan hamamatsu sensr foto hassasiyeti 0.4 A/W ve 1.064
m ve Si APD 30 A/W kullanlmtr. [13] Tablo.4de bu deerler grlmektedir.

Tablo 5.4. Dedektr grlt hesaplamas iin foto diyot karakteristik deerleri.

Dark Current, ID 50 nA
System Bandwidth, f 45 kHz
Shunt Resistance, R 175 M
Operating Temperature, T 323 K


Her iki tip sensr iin; sensr grlt sinyalleri Eitlik 5.6 ve Eitlik 5.7 kullanlarak
shot grlts 2.7 10^11 A ve Edeer Grlt enerjisi [Noise Equivalent Power
(NEP)] ise 4.510^11W olarak hesaplanmtr. Bu deer; Eitlik.5e gre mmkn
olabilecek en yksek deer olan 1.610^13 W ile kyaslanabilir. Grlecei zere esas
sensr grltsnden daha yksek bir deerdir. Bunun anlam lazer sensr lazer
nmlar sonucu shot grltsne edeer bir enerjiye ulaabilecek bir thresold enerjisi
oluturabilir.

Tm bal nem deerlerine karlk artan mesafe elemelerinin sinyal gc zerindeki
etkilerinin deerlendirilmesi sonucunda; arzu edilen sinyali oluturabilecek eik mesafe
deeri yaklak olarak 35,5 km (35 km yatay ve 5 km dnya yzeyinden yukar ) olarak
tespit edilmitir.

Tezimizde 35 kmlik mesafe deeri iin yeterli aratrma veya referans olacak kaynak
bulunmad iin 5 kmlik dikey mesafe ve buna karlk olarak 2 km yatay mesafe baz
alnacaktr. Tablo.5 ve Tablo.6 da [1] bu veriler yer almaktadr.



39
Tablo 5.5 Hamamatsu PSD sensr sonular (5 km yatay; 2 km dikey).
Bal Nem (RH) %Sinyal Akm (A)Grlt Akm (A) Sinyal Grlt Oran (dB)
30% 9.22E-01 2.68E-05 90.72
40% 8.91E-01 2.68E-05 90.42
50% 8.53E-01 2.68E-05 90.05
60% 8.06E-01 2.68E-05 89.55
70% 7.43E-01 2.68E-05 88.85
80% 6.52E-01 2.68E-05 87.72
90% 4.96E-01 2.68E-05 85.34


Tablo 5.6 Hamamatsu APD sensr sonular (5 km yatay; 2 km dikey).
Bal Nem-RH %Sinyal Akm (A)Grlt Akm (A) Sinyal Grlt Oran (dB)
30% 6.92E+01 2.68E-05 128.22
40% 6.68E+01 2.68E-05 127.92
50% 6.40E+01 2.68E-05 127.55
60% 6.04E+01 2.68E-05 127.05
70% 5.57E+01 2.68E-05 126.35
80% 4.89E+01 2.68E-05 125.22
90% 3.72E+01 2.68E-05 122.85


Sonulara bakldnda 1-1,5 km zerindeki tm menzillerde her iki tip sensrde
kullanlabilir durumdadr (10 sn sreli ortalama uu mesafesi). APD (Avalanche
diyotlu Photo Dedector) tipli sensrde kazan parametresi olduka yksektir. Dier tip
sensr olan PSD (Silisium Dedector ) de ise kazan parametresi dktr. Buradaki
kazan deerine gereksinim iki tip sensrde istenen deerleri salad iin
gerekmemektedir. Bu sebeple daha maliyetli olan APD yerine PSD tip kullanlacaktr.
Hatrlatlmaldr ki; daha yksek menziller iin analiz yapldnda kazan parametresi
gereksinimleri olabilir ve dolaysyla APD model sensr kullanm sz konusu olabilir.

5.2. Foto Hassasiyeti

Tipik silisyum sensrlerdeki 1.064 mdeki dalga boyu 0.3-0.4 A/Wdr. Baz
deiiklikler yaplarak Fotosensitivite arttrlabilir. Advanced Photonix firmasnn
sensr arzu edilen 0.5 A/Wlk deeri Si quadrant sensr ile baarmtr.[ref. 25]
Indium Gallium Arsenide (InGaAs) tipleri ise 0.7-0.8 A/W eklinde deerlere sahiptir.
Burada ki farkn sebebi artan elektron hzlardr.

40
5.3. Karanlk Akm (Dark Current )

Karanlk akm (Dark Current) tamam ile cihazn aktif blgesiyle alakaldr. ok geni
bir aktif blgede daha byk karanlk akm ve daha dar diziler oluturur. stenen deer
olarak 0.05 nA/mm2 ile 2 nA/mm^2 aras uygundur. Mmkn olduu karar dk
karanlk akmlar arzu edilmektedir.

5.4. Tepki Sresi (Response Time)

Tepki/Cevap sresi ( gdml mhimmat pazarndaki ad ykselme zaman) ok
yksektir. Fiili olarak tm sensr reticileri rnlerinin 10-15 nslik tepki srelerinin
olduunu ne srmektedir. Ayrca hzl sensrlere nazaran daha yava tepki srelerine
sahip olanlar ise 5-10 s gibi hzlara sahiptir.

Bu hzlardaki farkllklar InGaAs (Indium Gallium Arsenide) [14] malzeme kullanm
sonucu olumaktadr. Bu malzemelerdeki elektron hzlar Si malzemedeki elektron
hzlarna gre daha yksektir. Bu sebeple tepki srelerinde farkllklar gzlenmektedir.
Ancak maliyet olarak yksek hz yannda yksek maliyeti de getirmektedir. Tezimizde
ele aldmz mesafe deerleri olarak her iki sensr tipi de istenen deerleri
salamaktadr. Bu sebeple ilave maliyet deerlerinin olumamas iin Si tip seilecektir.

5.5. G Etkisi Dayankll

Mhimmat yn ve alglama istihdam sensrleri sert bir alma ortamna maruz
kalacaktr. Bu nedenle odak dzlemi at esnasndaki ok darbelerinin yan sra, uu
dinamikleri tarafndan zorlanan yksek g kuvvetlerinin evreledii ortamlarda tatmin
edici ekilde grevini yerine getirebilmelidir.

Ampirik veriler benzer platformlarda kullanlan tipik ticari fotodiyot tiplerinin bu tarz
uygulamalarda kullanlabilmek iin yeterince esnek olduklarn gstermektedir.
Quadrant (Drt blmeli tipleri) sensrler olduka uzun bir sredir hassas gdml
silahlar ile baarl bir ekilde alarak bu tip uygulamalarda baarl olduunu ortaya
koymutur. AIM-9 Sidewinder, A.B.D. ordusunun Paveway II roketi, yine Orduya ait
Gelimi Hassas ldrc Silah Sistemi (Advanced Precision Kill Weapon System)
v.b. drt blmeli sensrlerin baaryla uygulanm rneklerinden bazlardr[15,16]. Bu
41
uygulamalarda kullanlan drt blmeli sensrler yaklak olarak Mach 3 hznda (3.564
km/sa) helikopter ya da benzer hava aralarndan atlmaktadr.

5.6. Aero-Thermodynamic Isnma

Tasarmc oluabilecek olan termodinamik snmalardan soutma sistemsiz olan ou
odak dzleminin dayanabilecei s aral olan -20 ile 60 C (253 K ile 333 K) derece
aralnda tutabilmesi gereklidir. Ancak soutma sistemlerinin kullanlmas durumunda
maliyet artacak ve kompleks tasarm oluturulmak zorunda kalnacaktr. nk ok
kymetli olan kullanlabilir alan daha verimli olarak deerlendirilebilecektir. Ancak
soutma hususunun da gz ard edilmeden zlmesi gerekmektedir.

Arayc sistemleri genel olarak roket ya da fzenin burun ksmndaki bolua monte
edilir. Bu yzden burun blgesinde scaklk, uu srasnda dzgn almasn
salamak iin nerilen snrlar amamaldr. Uu srasnda meydana gelen baskn
scaklk dalgalanmalar; mhimmat hz ve roket burun geometrisinin bir fonksiyonu
eklinde bir deiim gstermektedir. Tezimizde genel olarak kullanlan geometri dier
fze geometrilerine benzer seilecektir.

Fze burun dyzeyi aerothermodynamic snma nedeniyle scakl denklem 5.8.deki
ifade kullanlarak hesaplanr[17]:

2
.(1 0.17. )
S a
T T M = +
(5.8)

Bu ifade de;

TS: Fze burunun yzey scakl (Kelvin),
Ta: Fzeyi evreleyen ortam scakl (Kelvin),
M: Mach hzdr.

Denklem.8deki ifadelerden anlalaca zere; yzey scakl ortamdaki hzn artyla
arttn gstermektedir. Bu snma art spersonik ve hipersonik hzlarda
oluabilmektedir. Tezimizde 0.2 M ve 0.6 M hzlar arasnda yer alan bir senaryo
dnlerek tasarm yapld iin bu hzlardaki snmalarn ok dk olduu kabul
42
edilecektir. Tablo 5.7de 37.8 C (100 F, 310,8 K) evre artlar iin scaklk
deerleri yer almaktadr.

Tablo 5.7 alma esnasnda kabul edilen yzey scaklklar.

Speed Max Acceptable Temp Surface Temp (Ts)
Mach 0.6 56.8 C
Mach 0.4 46.3 C
Mach 0.2 39.9 C
~ 60 C


Sidewinder, Deniz Kuvvetleri Paveway II ile birlikte, her iki soutmasz odak dzleme
sahip sensr uygulamalar baaryla uygulanmtr [12].

5.7. Arayc nitelerde Kilitlenme Menzil Hesaplamalarnda Nomografi

Nomografi kilitlenme menzili hesaplamalarnda kullanlmaktadr. Bu hesaplamada
arayc hassasiyeti, atmosferik artlar, irtifa deerleri kullanlr. Bu hesaplamay ekil
5.6.daki diyagram zerinden iki rnek ile izah etmek gerekirse;

Deerler:

Hedef yanstmas : 0.2,
Enerji yanstma as: 60
aretleyici-hedef mesafesi: 2 Km
Lazer gc: 10 MW
Arayc hassasiyeti: H,
rtifa deeri: R,
Atmosferik zayflatma sabiti : o ,
Yaklama ykseklii: h,
Meteorolojik grnrlk: Rv,

Durum 1:
Arayc hassasiyeti= 50 nW/cm^2 , Atmosferik zayflatma sabiti= 0.02 bilinmekte ise;
Diyagramdan H ve o arasndan geen izgiler bize deerleri verecektir. Yani; rtifa
deeri yaklak olarak 46000 ft eklindedir.
43
Durum 2:

Yksek deeri= 8000 ft , Meteorolojik grnrlk= 10 nautical mil deerleri bilinmekte
ise;

Diyagramdan
Diyagramdan h ve Rv arasndan geen izgi belirlersek bize deerleri verecektir.
Atmosferik zayflatma sabiti=0.02 olarak bulunur.[7]



ekil 5.6. Nomografi ile tasarm parametrelerinin seimi [7].

5.8. Maliyet

Genel olarak grlmektedir ki Si tabanl sensr birimlerinin maliyetleri InGaAs tabanl
malzemelere gre daha dktr. Bunun yan sra sadece hassas lazer gdml yaplar
iin tasarlanm yaplarda mevcuttur ve fiyatlar son derece yksektir. Bu bilgilere ilave
olarak sadece uygun maliyeti bulabilmek iin fiyat kriteri yeterli olmamakla birlikte en
az dkmante edilmi ve en istikrarsz parametre olarak karmza kmaktadr.
44
Son olarak; maliyet oluturma hususunun son aamas ise tasarmna karar verilmi olan
sistemin testidir. nk bu test; sisteme zel olarak uyarlanmakta ve ciddi maliyetlere
sebep olabilmektedir.






























45





6. BLM

GDM SSTEMNDE KULLANILAN DEVRE YAPILARI VE
YARDIMCI NTELER

6.1. Lazer Alglama ve leme Admlar

6.1.1. rnekleme ve Tutma

Tipik bir rnekleme ve tutma devresi ekil 6.1.de grlmektedir. ematize edilmi olan
st ksmda grlebilecei zere devre lazer kod artlarna uygun olan dalga boyundaki
sinyali rnekler ve 15 nanosaniye boyunca kapasitr zerinde tutarak bir atm
sonrasndaki zme ilemine tabii tutar. ayet kodland gerek lazer sinyali ise takibe
balar aksi halde reset darbesi ile sfrlanarak zerinden brakr.

Mantksal olarak; rnekleme ve tutma devresi iki lazer darbesi arasndaki zaman
belirler. Bu zaman dilime periyot denir ve reset darbesi bu aralkta kendini tekrarlar.
Lazer sinyali bu aralkta geldiinde belirli bir gecikme ile balar. Lazer devre kapasitr
sayesinde tutulur ve periyoda gre ayarl reset darbesi tutulan sinyali sfrlar ve devre
evrime girer.


ekil 6.1. rnekleme ve tutma durumlarnn ematize hali [7].

46
rnekleme ve tutma devrelerine ihtiya duyulmasnn esas sebebi; kare ve dzgn
grlen sinyaller daima bu ekilde ideal halde grlmez. zellikle zor ve youn
grltnn olduu evre artlarnda; yaylma ve nmn sonucu yaanan bozulmalar da
gz nne alndnda sinyaller grltl ve testere az eklinde bozuk sinyallere
dnr. Bu sebeple bu sinyallerin ilenmesi olduka zorlar. Bu sebeple belirli bir
filtreden geirerek ve rnek alarak ilem yapmak daha salkl deerler elde etmeye
yarayacaktr.

6.1.2. Fast Sample (Hzl rnekleme) And Hold (Tutma) Devre Yaps

Logaritmik ykselticiler n ykseltici klarndaki sinyali yayar ve bozarlar.
ekil 6.2.de logaritmik ykseltici k grlmektedir.


ekil 6.2. Logaritmik ykseltici k erisi [7].

ekilde grlen en yksek deer 40 nsde gerekletii grlmektedir. Ancak bu deeri
sinyalden ayrt etmek iin threshold seviyesi ile dier deerleri szmek gerekir ardndan
pik deerlerini yakalamak iin pik yakalama devresi gereklidir. Genel olarak tasarm
etkileyen parametreleri olarak gereken zaman, giriteki genliin ka periyod ta elde
edilebilecei ve eleerek uygun olup olmad nemlidir.
47

ekil 6.3. Hzl rnekleme ve tutma devre yaps [7].

Hzl rnekleme ve tutma devresi ekil 6.3.de gsterilmitir. Devrede; kpr diyot 2
adet transistor akm kayna kontroll anahtarlama yapmaktadr. Akm kayna ak
olduunda, kpr giriindeki voltaj deeri kollarda dengesizlie sebep olur ve ya
kapasitr zerinde ya da kollardan tekrar eitlenene kadar akm akar. Akm kayna
kapandnda kpr diyotu R1 ve R2 zerinden ters bias voltaj ile yklenir. C
kapasitr zerinden sarj olur. Kapasitr konumu oluturduu yksek empedans ile
yk izole eder. Kapasitr sarj olunca kapasitr kpr diyota akm gnderir. Giriten
akm gelmez. Bu bilgilerle gereken zaman;

.
V
T C
J
= (6.1)
Burada;

V: Giri voltaj bykl,
C: Toplam kapasitans (kpr kndan bakldnda),
J: k akm (iR1 ve iR2) [bu akm resistanslar ok yksek olduu iin ihmal edilir.]

R1 ve R2 deerleri ok yksek olmas sebebiyle zerinden geen akm ihmal edilebilir.
Sistemde bu durum arzu edilen haldir. Ancak gerekte bu ekilde olmaz. nk kritik
eleman olan kpr diyot scaklk ile deiken empedans gstermektedir. Bu sebeple
48
ofset deerleri olumas kanlmazdr. rnein 10 ohmluk giri kayna empedans
1mAlik akm ve 10 mVluk bir ofset voltajna sebep olacaktr. Bu sebeple diyotlar bu
artlara uygun ve hzl tepki verebilmelidir. Lazer arayclar iin tasarlanan bu devreler
40 ns hznda, 7 mV ve alt genlie sahip ve 100 mV-1,5 V sinyal aralnda
iletilebilmelidir.

6.2. Pik (Peak) Dedektr

ekil 6.4.de grlen pik dedektr devresinde lineer olmayan eleman bu kez Q1 olarak
tanml BJT transistordr. almas ise Q1 transistr giri sinyali ile on konumuna
geer ve C kapasitr sarj olur ta ki Q1 emiter voltaj; giri sinyalinden transistr ama
voltaj farkna eit olana kadar. Eitlik durumunda transistr off durumuna geer ve C
kapasitr desarj oluncaya ya da giri sinyal genlii artana kadar off durumunda kalr.


ekil 6.4. Pik deer alglama devre yaps [7].

Alan etkisi Q2 FETeleman; C kapasitrn desarj etmek ve reset verme iin kullanlr.
Ayrca Q2; kapasitrn k ka olan etkisini izole eder. Bu ekilde gelen pik deer
yakalanabilir. Tipik olarak; 50 ns geniliinde giri darbesini 0,35-4,5 V sinyal aral
ve reset zaman 50 ns eklinde deerlere sahiptir.



49
6.3. Threshold Seviyesi ve nemi

Threshold seviyesi elektronikte ska kullanlan ve youn bozucu etkenin gzlendii
artlarda kullanlr. Bu seviye ile birlikte istenmeyen seviye altnda kalan sinyaller direk
olarak izole edilerek bozucu etkiler azaltlr. Bu ekilde daha salkl bir sinyal elde
edilir ve dolaysyla daha doru bir sonu elde edilebilir. Bu seviyenin lazer
uygulamalarnda kullanm ekil 6.5.de gsterilmitir.



ekil 6.5. Lazer gdm devrelerinde threshold seviyesi uygulamas.

ekil 6.5.de grld zere (ideal durumda) lazer darbesi; threshold seviyesi ile ok
net ekilde elde edilebilir. Ancak gerekte bylesi mkemmel bir deeri o an iin
belirlemek ok zordur. Bu sebeple elde edilen sinyali daha iyi incelemek iin threshold
seviyesi sistemin hassasiyetini ve isabet yzdesini arttrr. ekil 6.6.y da kullanarak
rnekle anlatrsak;
50

ekil 6.6. Threshold seviyesi oluturmak iin kullanlan devre.

Grld zere op-ampn eviren ve evirmeyen ularna girilen threshold deeri ve
sinyal grlmektedir. Burada ayarlanabilir diren ile voltaj seviyesine deikenlik
kazandrlm olur. Bu ekilde sinyal deeri threshold seviyesinin altnda ya da stnde
olmas salanm olur. ekil.31de grlen mavi izgili seviye 0.7 V seviye kabul
edilsin. Krmz sinyalin genlik deeri ise 0.5 V olsun. Bu durumda ekil.32deki + V
deeri ayarlanarak threshold seviyesi 0.5 genlik deerinin zerinde tutulmu olur.
ktaki diyot ise sadece pozitif alternansn gemesini salar. Bu ekilde 0.5
seviyesinin altndaki deerler yaltlr.

6.4. Sensr Seimi ve Sebepleri

Tezimizin bu ksmna kadar izah ettiimiz konular ve parametrelere dayanarak nemli
elemanlardan olan foto dedektr sememiz gereklidir. Bu sebeple Tablo.8de bu
parametrelere gre kullanlabilecek durumda olan dedektrler listelenmitir [1].





51

Tablo 6.1. Tasarmda kullanlabilecek olan drt blmeli sensr performans deerleri
(2008 Yl).

Firma Ad Malzeme
Aktif Alan
(mm2)
Min Maks Pik PS @ 1.06
ID (nA)
Tmin (C) Tmax (C) nite Fiyat
Advanced Photonix Si 5.4 300 1100 950 0.3 6.5 -40 125 $90.50
Advanced Photonix Si 17.8 300 1100 950 0.3 27 -40 125 $207.10
Advanced Photonix Si 38.5 300 1100 1064 0.48 40 -40 125 $1300.00
Melles Griot Si 100 350 1100 900 0.35 110 N/A N/A $775.00
ThorLabs InGaAs 3.14 900 1700 1550 0.68 5 -40 85 $1386.00
Judson Tech Ge 100 800 1800 N/A 0.5 N/A -20 60 N/A
Hamamatsu Si 16 320 1100 960 0.4 10 -20 60 $23.00
Hamamatsu Si 81 320 1100 960 0.4 50 -20 60 $58.00

Tablo 6.1.de verilen kullanlabilir drt blmeli (quadrant) sensr listesinde fiyat,
alma scakl, karanlk akm deerleri, hassasiyeti .. v.b. deerler mevcuttur. Bu
deerlerden tm iin optimum olacak sensrde aranacak zelliklerin hepsi daha nce
de belirttiimiz zere InGaAs malzemeden yaplan foto dedektrde mevcuttur. Ancak
fiyat; yine bu deerleri daha az karlayan Hamamatsu Dedektre bakacak olursak
yaklak 60 kat daha fazladr. Tablo.8deki deerlere bakldnda bu maliyet arna
ramen feda edilebilecek zellikler deitii grlmektedir. Ancak kullanm artlarna
tamamen bal olduu unutulmamaldr. Baz durumlarda sadece InGaAs kullanm
gerekebilir. rnein askeri artlardan en sert olan Sibirya, Rusya, ller v.b. ortamlarda
scaklk artlar dorudan InGaAs malzemeli olan semeyi gerektirebilir. Bu sebeple
maliyet/kullanlabilirlik oran oluturulursa bu oran en yksek olarak Hamamatsu
dedektrnde grlmektedir.

6.5. Ataletsel lm nitesi (IMU-Inertial Measurment Unit)

Pahal olmayan ve hassas bir arayc nitesi oluturulmas IMU performans ve maliyeti
ile ayrlmaz bir btndr. Tm sistemin belirleyici maliyet kalemini IMU
oluturmaktadr. Ticari olarak uygulamalarda kullanlan IMU sistemleri olduka stn
performans ve fiyat deerlerine sahiptir. Arayc sistemlerinde tasarmn baars ve
sonucunu tasarm parametresi olarak etkileyen IMU eleman almalarn baarsna
dorudan etkendir.
52
IMU sistemi mhimmatn frlatlndan 50 s ya da daha az bir sre zarfnda uu
sergilemektedir. Bu kstl srenin yaklak %80i IMU tarafndan uu rotasna
kumanda eder bu sebeple IMU performans baarl bir hedef isabeti asndan hayati
nem kazanmaktadr. Bu sebeple balklar halinde verilecek olan hususlarda baarl bir
IMU sisteminin sahip olmas gereken zellikleridir.

Sistem tasarmnda IMU nitesi araycya bal olarak fzenin dinamik haldeki ataletsel
etkilere gre hareketini ayarlamaktadr. Tezimizde; tasarmn dndmz sistemde
hareket unsuru yer almad iin ataletsel zellikler de buna bal olarak
olumayacaktr. Ancak tezimizin devam ya da devamnda dnlebilme ihtimaline
kar Tablo 6.2.de kullanlabilecek zelliklerde olan IMU niteleri yer almaktadr. [1]

Tablo 6.2. Tasarmda kullanlabilecek IMU performans zellikleri.

System Volume (in^3) Hacim Mass (lbs)
Yaklak
Maliyet (K$)
Gyro Bias
(/hr) 1
vmelenme
Bias (mili-g)
1
Honeywell HG1930 4 0.35 3.5 20 4
Honeywell HG1700AG 33 1.6 N/A 1 1
AIS SiIMU02 7.3 0.463 4.5 6.5 0.5
AIS SiIMU04 10.35 0.5512 4.5 8 3
Xbow IMU440CA 28.125 1.3 2 7200 15
Xbow IMU700CB 120 3.5 11.5 20 12
MEMSense IMU 5.53 0.0294 2.5 2016 2.1
Systron Donner MMQ50 9 0.5 5 50-200 2.5
Xsens Mti 4.52 0.1102 3 18000 2.04
Litton LN200 32 1.54 30 10 1000
Draper MMIMU 8 0.62 30 10 3000
Micro-Aero MASIMU01 7.7 0.1764 4 60 N/A


Grlecei zere sistemde IMU nitesi ile hareketin kontrol oluturulmas ile birlikte,
maliyetler gz nne alndnda ok ciddi deerler ortaya kmaktadr. Bu sebeple
prototip ve yerli tasarm yapabilmek adna sistemimizde IMU yerine; daha az
performans deerlerine sahip olmak zere kart tasarm ve ilave nitelerle bu engel
almtr.



53
6.6. Fze Burunlar (Dome)

Burun nitesi (Dome) optik ksmlar ve arayc elemanlar d evre artlarndan
korumak iin kullanlmaktadr. ou optik arayc yar kre ya da tam kre geometriye
sahip burunlara ihtiya duymaktadr. nk burun eleman da optik bir eleman gibi
davranmaktadr.



ekil 6.7. Fze burun geometrileri [7].

Burun elemann neminin daha iyi anlalabilmesi iin ekil 6.8.de grlen deerlere
dikkat edilmelidir. Yaplan analiz 0.8 Mach hznda, 10 km ykseklikteki durum iin
gerekletirilmitir ve burun blgesindeki hava hz en yksek 250.000 m/s ve basn ise
30 MPa olarak kaydedilmitir.

Bu sebeple burun eleman ok kritiktir. Aksi halde IMU ve dedektr alamaz ve tm
fze ie yaramaz hale gelir. Dier bir hususta burun eleman doru geometride seilmez
ise bu kez doru yanstma ya da dedektre doru gr alann veremedii iin
hassasiyeti ok ktleebilir. En kt ihtimalle hatal izleme yapabilir.

54

ekil 6.8. Fze burnunda (Dome) oluan basn ve hz dalm [16].

6.7. Optik Elemanlar ve Tasarm Parametreleri

6.7.1. Gvdeye Sabit Optik nite

Fotoraf makinesi tarzda aklna sahip gvdeye sabit olan optik nite; araycnn
geni bir alandan nmlar alabilmesi ve dolaysyla da hedefe isabet orann
ykseltmesine olanak salar. ekil 6.9.da grlen ematize edilmi resimde de
grlebilecei zere pozitif bir burun (dome) yapsna sahip olmas sebebiyle hemen alt
ksmnda bulunan optik elemann da pozitif olmas akla yatkn olan seim olacaktr.
Ancak negatif olmas da salanabilecei hatrlatlmaldr. Sistemde grlen
elemanlardan dieri ise negatif kenarldr ve hemen sonrasnda zellemi filtre
mevcuttur. ekilde grlen eksen dndan 10 ile 30 dereceler arasnda gelen nmlar
sonucu; gelen nm seilmi olan sensrn 1/3lk ksmn aydnlatabilmektedir. Bu
durumda optik niteye ulaan nmn geli asyla orantl olarak sensr blmeleri
aydnlanmaktadr. Bu ekilde sensr ynelme bilgisini alglayabilecektir.

55

ekil 6.9. Sabit optik yaps [7]

6.7.2. Optik Parametreler

ekil 6.10.da grld zere seilecek drt blmeli sensr yapsnda lazer nn
odaklayarak dorudan sensr zerine dmesini kolaylatracak optik sistem tasarm
adna bilgiler yer almaktadr. Bunlar : (F) Numaras, (f) Odak uzakl, (D) Optik
aklk ve (x) sensr boyutudur. Sensr boyutu ile u FOV as ve sensr tipinin
hassasiyeti arasnda dorudan bir iliki mevcut olmas tasarmda gz nnde
bulundurulmaldr. Optik malzeme seiminde 1.06 mikron lazer iin en genel kullan
malzeme cam ya da polykarbonattr.

ekil 6.10. a) Optik elemann parametreleri b) FOV asnn lens ap ile deiim
grafii [7].
56
Son olarak optik yakalama iin bilgisayar destekli nm takibi yapan yazlmlar ile
tasarm optimum nm bnyesine alabilir ancak bu durumda tasarmn iinde bir de
yazlm dahil olaca iin tezimizde bu durum atlanacaktr.

6.8. Bant Geiren Dielektrik Filtreleme

Tasarm yaplacak olan arayc nitesinde kullanlacak olan dalga boyu 1.06 mikrondur.
Bu sebeple dier dalga boyundaki sinyallerin yaltlabilmesi iin araycnn hemen
nnde zellemi bir filtre sisteminin olmas gereklidir. Bu filtrenin olmamas halinde
tm dalga boylarndaki sinyaller araycy ya kr etme ( sinyalleri ileyememe ) ya da
bozulmasna sebep olur.

Bu tip bant geiren filtreler genel amal kullanlan gm filmli aynalardaki gm
film yerine dielektrik malzeme kullanlarak yaplr. Genel yapda 5 katmanl yap
sonrasnda boluk ve tekrar 5 katmanl yap eklinde dizilime sahiptir. Uygulamaya zel
olarak retilerek imal edilir.

6.9. Tasarma Genel Bak ve Deerlendirme

Tasarm dnlen devre yaps ile ilgili olarak sistemde kalc ve alma artlarna
dorudan bal olan parametreler direkt olarak seilmitir ve bu parametreler ksaca u
ekildedir.

1. Menzil hususunda yaplan almalarda genel en kabul edilebilir olan 5 kmlik
dikey mesafe ve buna karlk olarak 2 km yatay mesafe olarak eriilebilmitir.
Bu sebeple menzil olarak bu kriterlerle snrl kalnacaktr.[1]
2. Burun (Dome) yaps olarak kresel geometriye sahip olan eleman seimi
yaplmtr. Bunun sebebi ise; burun yaps araycy koruma grevinin yan sra
optik elemanlar gibi nmlar yanstma veya geirme yapabilmektedir. Bu
sebeple en az yansmay yaparak lazer darbelerini geri gndermeyecektir. Ancak
zellemi uygulamalarda farkl geometriler seilebilir. [1,7]
3. Filtre eleman lazer iaretleyici dalga boyu olan 1.064 mnin stndeki dalga
boyunu geirecek ekilde camdan yaplm ve yanstc i ayna tarznda yzey
57
oluturulmutur. Bunun sebebi ise; i ksma geen nmlar tekrar yansyarak
gelen nmlar bloke edebilir.
4. alma scakl ve bal nem deerleri olarak lkemizde grlebilecek tm
mevsim ve yl deerleri de gz nne alnarak; ortalama scaklk deerleri -25
ile 60 C derece ve bal nem ise %70-%80 olarak seilmitir. Bu deerler
dedektr seiminde belirleyici olarak kullanlmtr. [9]
5. Muhtemel yakalama oran % 90 olarak hedeflenen deerdir. Bu deere
ulaabilmek adna tm verilerde en iyiye yakn kalmak gerekecektir.
6. Atak as 20 derece ve FOV as ise yine 20 derecedir.
7. FOV asna bal olarak seilen parametre ise kullanlmas gereken optik
elemandr. Bu deer ise Optik Eleman ksmnda yer alan ekil 6.10-bdeki
grafikten D=5.33 olarak bulunur. Buna bal olarak optik merkez uzakl ve
dier ifadeler matematiksel olarak ayn blmde yer almaktadr. [7]
8. Hassasiyet deeri, toplam dinamik saha deeri, darbe denilii v.b. gibi deerler
tamamen seilecek olan dedektr ve lazer karakteristiine gre ekil alacaktr.
9. Sistemimizi uu testleri ile test edemeyeceiz. Ancak ayet sistemin umas
gerekseydi. Uu hz ortalama 0.6 Mach olacakt.
10. Yaplan hesaplamaya gre arayc nitesine gelmesi gereken lazer enerji miktar
0.000303004 W olarak hesaplanmtr. Bu sebeple kullanlmas gereken lazer
iaretleyicinin en az bu deerde olmas gereklidir. Bu hesaplamalarda blm
5.deki parametreler gz nne alnmtr.

Bu bilgiler gz nne alnarak;

1. Dedektr olarak fiyat ve ele aldmz artlara en uygun aday Hamamatsu foto
dedektrdr. Dedektr; scaklk ve nem deerleri de salad gibi rnek
uygulamalarda zellikle askeri dzeyde baarl sonular salamtr.
2. Buna bal olarak seilen dedektrn hassasiyeti, yzey alan, karanlk akm
sznts v.b. etkenler bakmndan da uygulamamzn artlarn salamas
sebebiyle bu dedektr zerinden tasarma devam edilecektir. Dedektr
sepesifikasyonlar ise kaynaklar blmnde [12] yer almaktadr.
58
3. Dedektrn beklide uygulamay etkileyecek parametrelerinden olan tepki sresi;
zellikle 1 km/slik hzlar sz konusu olduu iin ok nemlidir. Bu sebeple
olabildiince dk olmaldr. Uygulamamzdaki tepki sresi 10-15 ns olsa da
ok daha hzl tepki srelerini salayan dedektrler mevcuttur. Ancak stn
performanslar daima maliyeti yannda getirir. Bu sebeple uygulamann artlarna
gre seim yaplmaldr.
4. Dedektrn hassasiyet deeri ise 0.3-0.4 A/W eklindedir.

Sistemde kullanlacak olan elemanlar seildikten sonra; elektronik kart tasarm ksm ile
sistem tamamlanacaktr.























59





7. BLM

TASARIMIN GENEL YAPISI

7.1. Sistemdeki Elektronik Yaplara Genel Bak

ncelikle sistemde ynelmeleri salayan iki step motor ve srcleri mevcuttur. Bu
eksenlerden ilki sa-sol ve dieri ise yukar-aa hareketi salamaktadr. Src kart
dairesel gvdede yer almaktadr. Sistemin kontrol ksm farkl ekillerde yaplabilecei
iin kontrol blm cad iziminde gsterilmemitir. n ksmda yer alan ve dairesel
halkann ortasnda yer alan koyu optik eleman tasarm olarak istenmeyen nmlar
engellemek iin dnlmtr.

Bahsedilen elemanlar ve grevleri aktarldktan sonra sistemimizin kontrol daha nce
bahsedilen iki genel metot ile salanabilir. Bunlardan ilki; dizayn edilen kart yaps ile
(RS 232 balants iin max 232 entegresi ile tasarm yaplmtr.) dorudan display
okuma ile kontroldr. kinci ve zor yntem ise; endstriyel bilgisayar olarak tanmlanan
ve zerinde farkl soket tiplerinde birden fazla kartlar (bilgisayarn kendi
gereksinimleri hari) destekleyen Back Plane ile allarak ( zerine ana kart da
monte edilebilmektedir ) bilgisayar ortamnda ara yz program ile grsel olarak
kumanda edilebilmektedir ( ekil 8.4.de grlmektedir).

Kullanabilirlik olarak her iki metot da uygulanacak ekilde kart ve sistem yaps
hazrlanm olup, kolaylk asndan kontrol nitesi tercih edilmitir. Sistemin alma
prensibi ise foto dedektr 4 blmesine gelecek na kar voltaj k oluturacaktr. Bu
voltaj deeri nn dairesel olduu kabul edilerek; hangi blmede daha fazla alan
kaplamsa o blme k voltaj daha yksek olacaktr. Yani 4 blmenin merkezinde
olmas halinde her bir k eit voltaj deeri retecektir. ayet bir blmede toplanma

60
sz konusu ise o blme k en yksek deer olan 5.1 V ve dier blme klar ise
0 V olarak grlecektir.

ktaki voltaj deerleri kyaslanarak nn hangi blmde olduu belirlenebilecektir.
Bu bilgi ile takipi ayn istikamete hareket ederek nn kaynana odaklanmaya
alacaktr. Takipi nn kaynan merkezine aldnda voltaj dengesi sebebiyle o
dorultuda hareket edemeyecektir. Bu yntemle dier dorultuda da hareketsiz
kalnmas durumu kilitlenme olarak adlandrlabilir. In bu zaman diliminden sonra
daimi olarak dngsel bir biimde uygulanarak ndan ayrlmamas salanr.

7.2. Sistemdeki Elektronik Devreler ve alma Prensipleri

Sistemimizde quadrant dedektr k analog bir deer olarak elektronik devre yapsna
giri yapacaktr. Burada ilk devremiz n ykseltici (pre-amplifier) devresidir. ekil
7.1.de grlen devrede; J1, J2, J3, J4 olarak adlandrlm olan pinler dedektr ularn
temsil etmektedir. Bu ular J5, J6, J7 ve J8 pinlerinden dier devre katna iletilir.
Burada 4 ksm birbiri ile edeerdir. Bu sebeple bir devre zerinden izah etmek
istersek; ilk eleman olan 1 nFlk kapasitr dc voltaj seviyelerini filtreleyerek sadece
analog sinyallerin gemesi salanr. Kapasitr deerinin nemi yoktur. Ancak kk
deerler kullanlmas daha salkldr. Hemen arkasnda bulunan npn transistr BC 109
ise; anahtarlama grevi yapmaktadr. Burada devrenin alabilmesi iin Vbe voltaj
deerinin almas gereklidir. Bu deer alrsa transistr iletimde alacaktr. kinci
kapasitr ise yine dc seviyelerini filtrelemek iin kullanlr. Kapasitr sonrasnda
bulunan LF 353N op-amp; komparatr olarak kullanlmtr. 100 nFlk kapasitrde dc
filtreleme iin kullanlmtr. Sonrasnda bulunan LF353N op-amp kazan deeri 10
olan bir ykseltici olarak kullanlmtr. Ancak terslendiren giriten uyguland iin
sinyal 180 derece ters dnecektir. Sonuta pozitif alternansta ykseltilmi analog sinyal
elde edilir.

ekil 7.2.de grlen devre yaps; dedektrlere gelen yansma ve grltler neticesinde
bozulmu olan lazer darbelerinin eklini dzelterek yakalama safhasnda olmas gerekli
genilik ve genlik deerlerinde kalmasn salamaktr. Ayrca ideal darbe yaps kare
dalga formunda olmas gerekirken; bozulmalar sonucu lazer darbeleri yuvarlak hale
gelir.
61

ekil 7.1. n ykseltici (Pre-amplifier) devresi.


Devre R9, R10, R23 ve R24 diren deerlerinden analog ve bozulmu durumda giri
yaplan lazer darbeleri; en alt ksmda bulunan ortak Vref voltaj deerine gre LF 353N
tipi op-amplar kullanlarak bu voltak deeri ile kyaslanr. Buradaki ama dardan
gelebilecek olan istenmeyen sinyalleri belirli oranda yaltmaktr. Vref deerini
geemeyen sinyaller op-amp giriinde sistemden uzaklatrlr. Bu voltaj threshold
seviyesi olarak da bilinmektedir. Op-amp kndaki diyot ise sadece pozitif alternasn
gemesi istendii iin kullanlmtr.

R13, R14, R27 ve R28 direnlerinden ykseltilmi ve ksmen filtrelenmi olan analog
sinyaller (4 blme iin ayn); R32, R37, R42 ve R47 direnlerinden st ksmdaki
yapda dzeltilmek iin giri yaparlar. lk olarak dc sinyaller filtrelenir. Ardndan
74HCT14 entegresine gelen sinyaller analog evirici schmitt tetikleyici bu entegre ile
form yaps kareye yaklatrlr. Son olarak; 10, 12, 6 ve 4nolu ulardan k sinyali
alnr.

ekil 7.3.de grlen devre yaps formu kareye yaklatrlm ve gerektii kadar
ykseltilmi olan sinyalin; gerekten klavuzluk edecek olan lazere ait olup olmad
kararnn verildii yapdr. Burada ama; hedefe yneltilmi lazer iaretleyicinin (nceki
62
blmlerde anlatlmtr) kodlanm olarak gnderdii lazerin takip edilebilmesi iin
rnek alarak kendi bnyesinde tuttuu lazerle mukayese etmesini salamaktr.


ekil 7.2. Darbe ekli Dzeltici ve Threshold Devresi.

Devre incelendiinde 4 adet ayn zellikte yap mevcuttur. Bu benzerlik 4 blmeli
quadrant dedektrden kaynakldr. Devre yaplarnda 4066 analog swicth entegresi
mevcuttur. Bu entegre analog sinyale gre kn aar ya da kapatr. R1, R2, R3 ve R4
deerlerinden analog deerleri alr. Deerler 4066 entegresine giri yapar. lk durumda
anahtar aktr (sinyal op-ampa gitmesi durumu). Bu konumda op-ampn evirmeyen
ucunda bulunan giri sinyali ile eviren uta bulunan 2. Op-amp k arasndaki fark
pozitif iaretli ise diyottan pozitif ksm krplm ekilde gei yapar. Pozitif iaret
devrede C1, C2, C3 ve C4 olarak grlen kapasitrleri doldurmaya balar (rnekleme
Durumu). Kapasitr deeri; op-amp k deerin girite yaplan kyaslamada farkn
negatif iaretli deer almasna kadar srer. Bu durumda 4066 entegresi kapanr ve
kapasitrler zerindeki voltaj deerini hzla topraa boaltr. Devre bu dngy kendi
lazer darbesi seviyesine eit oluncaya kadar srdrr. Bu sreye kadar giri sinyali
pozitif olarak artar.
63

ekil 7.3. rnekleme ve tutma (Sample and Hold) Devresi.

ekil 7.4.de grlen devre yapsnda girite nand kaps bulunmaktadr. Bu kap
ykselen kenarl bir darbe ise (high), 74HCT221 resete sahip tekrar tetiklenemeyen
entegredir. Ayrca bnyesinde Q flip-flpolara sahiptir. Bu entegrenin k girie
74HCT221 entegresinin Q bacandan geri besleme ile gelir. Entegrenin alma
mant giri sinyali high durumunda iken dier k olan 74HCT221 k low
durumdadr. Bu sebeple k Ve kaps sebebiyle 0 olmaldr. Ancak terslendirme
sz konusu olduu iin k 1 olacaktr. Bu kez 74HCT221 entegrelerine 1. ve 9.
Bacaklardan giri yapan 1 deeri entegrenin yapsna gre iinde bulunan iki flip
floptan ikincisinin Q kn Low, Q kn ise High yapacaktr. Bu deerler
entegrenin 5. ve 12. Bacaklardr. Bu ekilde alttaki entegreden High deeri elde
edilmesinin ardndan anlattmz mantn dier durumunda ise st entegrenin k
High deerini alr. Tm bu durumlarn iki adet ztt da olaslklar arasnda olmas
sebebiyle farkl k deerleri sz konusu olmaktadr. Bu zellik; belirli sre ak
kalacak darbelerle; doru lazer darbesinin bu srelerle rtmesi halinde gerek lazer
darbesini olduu bilgisi iin kullanlr.

64

ekil 7.4. Darbe genilii arttrc darbe sndrme devresi.

ekil 7.5.de grlen devre yapsnda Respack eleman sral direnlerden oluan bir
elemandr. Bu elemann 1nolu baca ortak u olup say ykseltike diren deeri artan
bir yap gstermektedir. Bu diren sras kazancn ayarlanabilmesi iin idealdir. Aksi
halde bu teker teker diren yerletirmek gerekli olmasnn yan sra devre balantlar
kark bir hal almas muhtemel olacaktr. Devrenin en st kolunda Vreferans voltaj
oluturularak; istediimiz seviye ile kyaslama yapmamz mmkn hale gelmitir. J21
konnektrnn 5 nolu bacandan ekil 7.4.deki sinyal yaps devreye giri yapar.
Buradan 4 adet paralel durumdaki op-ampn eviren ucuna giri yapar. Evirmeyen
ularda ise Vref bulunmaktadr. kazan deerini belirleyen direnlerden en nemlisi op-
ampn geri besleme hattndaki diren deeridir. Bu sebeple sral direnler 4066 analog
anahtar ile kazan direncine paralel duruma getirilerek; kazan diren edeeri paralel
direnlerde her iki deerden daha dk bir edeer hal oluaca iin kazan deeri
giderek drlmektir. Kazan deerinin drlmesi daha nceki blmlerde
anlatlm olan hedefe olan mesafe azaldka, enerji miktarnn artmas sonucu dedektr
k giderek hatal olmaktadr. Kazan deerleri bilindii zere snrsz deildir.
Kazan ile birlikte voltaj deeri olarak alabilecei st limit deeri op-ampn besleme
voltaj olmas sebebiyle; bu deerden daha yksek dedektr k halinde op-amp saf
d kalacaktr. Ancak kazan deeri kademeli olarak drlerek bu olayn
gereklemesi geciktirilmeye allr.
65
Devrenin sa ksm incelenecek olursa; kat buffer ve ykseltici katdr. Kazan deerleri
deitirilebilen op-amplarn iledii sinyal; J1 ve J2 konnektrlerine (jumperlar) giri
yapar. Bu konektrler ayet birletirilirse op-ampn evirmeyen ucu toprakla balantl
olur ki; bu durumda evirmeyen ykseltici sanki eviren ykseltici gibi davranmaya
balar. Sebebi ise voltaj deeri negatif uca uygulanm olur. Ayn mantkla dier
konnektrle de bu opsiyon mevcuttur. Bu opsiyonu salad avantaj istee gre
ykseltici seilebilmesidir. Tek yaplmas gereken konektr ularnn birletirilmesi
olacaktr. Devrede besleme voltajlar iin kullanlm olan entegrelerden 78XX ve
79XX elemanlarnda; 78 serisi pozitif, 79 serisi ise negatif voltaj regle etmektedir. Son
ksmdaki iki hane ise ka volt iseteniyorsa o deer gre seilir.


ekil 7.5. Otomatik kazan kontrol ve buffer ykseltici devresi.

ekil 7.6.da grlen devre yaps oto pilot ve motor src devrelerine hazrlk
amacyla uygulanmtr. Burada ilk katta bulunan integral alc olarak kullanlm op-
amplar PI tipi bir kontrol yaps kullanarak feed-back oluturulmutur. Sonraki katta
bulunan 2 adet op-amp eleman ise kazan deerleri olmakszn, girilerindeki deerleri
matematiksel olarak toplama/karma yapmaktadr. Bu ekilde yunuslama ve sa-sol
eksen hareketlerindeki farkllklar ile motor srlebilecektir. Son katta bulunan diyotlar
66
ise toplama eleman olarak kullanlan op-amplarn klarnda oluabilecek negatif
alternans durumunu yok etmek ve pozitif sinyalleri semek iin anot-katod dizilimi
oluturulmutur.


ekil 7.6. Lazer toplama-ykseltme, Feed-Back ve g ykseltme devresi.

ekil 7.7.de mikro kontroller ile oto pilot devresi tasarlanmtr. Oto pilot devresine
ihtiya olmasnn sebebi kazan ayarlama devresi anlatlrken enerji byklnn
belirli bir mesafeden sonra dedektrn ilem yapamamasna sebep olmaktadr. Bu
sebeple dedektrn devrede olmad an itibariyle sistemi kontrol edecek yapya ihtiya
duyulmaktadr. Aksi halde sistem kararsz ekilde d etkenlere gre uar. Oto pilot
devresinin almas mant ise; dedektrn krelmesi gereklemeden hemen nce
hedef iin alglanm en doru bilgileri oto pilot devresi hafzasna kaydeder. Bu
bilgilere gre sistemi sabitler ve sadece bu konum ile umasn salar.

Devre yaps olarak almas ise; sistemde mevcut durumda bulunan analog bilgileri
mikro kontrollera iletmek durumda olduumuz iin dijital hale getirmek zorundayz.
lemlerin ardndan tekrar analog deere evirerek dier devre yaplarna aktarlabilecek
hale gelecektir. Bu sebeple devrede ADC ve DAC kullanlmtr. RP1, RP2, RP3 ve
RP4 elemanlar ise sral diren serileridir. 80C51 mikro kontroler elemann
seilmesindeki etkenlerden biri oto pilotun snrl olarak Rom kullanmas gerekli
67
olmas, 10-40 Mhz alma frekans, 4 adet 8 Bit analog ve dijital I/O data olanana
sahip olmasdr. Devrede NE 555 eleman clock darbeleri iin osilatr olarak
kullanlmtr. Mikro kontrolera bal bulunan kristal osilatr ise alma frekansnn dar
bir alanda tutulmas amacyla kullanlmtr. st ksmdaki transistr ile birlikte J3 ve J4
konnektrleri ise program ykleme ve altrma amacyla kullanlmtr. Devrede dier
dikkat edilmesi gereken husus tek analog giri setine karlk; kta mikro kontrollern
iledii iki set analog deer oluturulmal ve program da buna gre yazlmaldr. Sebebi
ise amaladmz unsur devrelerin toplam sonrasnda kn x-y ekseni ve yunuslama
ekseni olarak iki deer vermesidir. Son olarak 2 adet analog deer U10:A ve U10:B
olarak kodlanm op-amp elemanlarnn k voltajndan elde edilecektir.


ekil 7.7. Oto pilot mikro kontroller devre yaps.

ekil 7.8.de grlen devre yaps sistemimizde mevcut olan 2 adet step motoru
dedektr blmelerinden gelen bilgilere gre srebilmek amacyla oluturulmutur.
Burada NE 55 eleman kare dalga osilatr olarak kullanlarak PWM iin darbe
retmektedir. Devrede kullanlm olan integral alc devreler (altta ve stte );
testere dii dalga formu vererek motora iletilecek olan darbelerin srelerini
68
ayarlamaktadrlar. 4093 elemanlar ise schmitt tetikleyici karakterdedir ve devrede
kare dalga olumasn salarlar.


ekil 7.8. Analog PWM motor src devresi.

ekil 7.9.da grlen ve sistemdeki elektronik ksmn son katnda bulunan yapda; 4
adet BD 135 transistrleri mevcuttur ve bu elemanlar g transistrleri olup motorlar
srebilmek adna k empedans dk olmasna ramen giri empedans yksek bir
yapya sahiptir. Step motorlarda oluabilecek zt emk alanlar sonucu transistrler hzla
bozulabilecei iin setiimiz elemanlarn iinde uygun diyotlar mevcuttur. ayet baka
bir eleman seimi gerekli olsayd bu duruma gre trsansistrlerin k zt ynl
diyotlarla desteklenmeliydi.
69

ekil 7.9. G transistr kat.
Devreler tamamlandktan sonra Proteus program ile test edilmitir. Ardndan bu
programn eklerinde bulunan Ares adl yazlmla bask devre oluturulmutur.

















70




8. BLM

KONTROL SSTEM VE KUMANDA ELEMANLARI

8.1. Kontrol Kart Tasarm

Ara yz program ve bilgisayar ikilisi ile sistem altrlabilecei gibi; PIC 16F877A
eklinde piyasada bulunan mikrokontroler ya da mikroilemci programlayarak ta sistem
kumanda edilebilir. Tezimizde her iki durumda gsterilecektir. Ancak test aamasnda
sistem mikro kontroler programlanarak test edilmitir. Kullanlan Pic kodlar Ek-Ada
verilmitir.

8.1.1. Kullanlan PC program

Tasarlanan kontrol kartnda kullanlan PIC 16F877A entegresi Pic programlama
programlar ile programlanmak zorundadr. almada Pic Simulator Ide program
ile programland. Bu programn ana ekran ekil 7.1.de grlmektedir.


ekil 8.1. Kontrol Kart in Hazrlanan Program Simulasyonu.

71
ekil 8.1.de grlen simulasyon ekrannda derleyici (compiler) ekrannda komutlar
yazlarak 16F877A simulatr zerinde k ve giri deerleri kontrol edilebilmektedir.
Ayrca kullanlacak olan display ekran da ayn ekilde ekrana tanarak meydana gelen
deiiklikler kontrol edilebilmektedir. Genel olarak 3 opsiyonlu men kullanlmtr.
Bunlar:

1. Manuel
2. Otomatik
3. Test

8.1.1.1. Manuel Men

Bu menn oluturulma amac balants yaplan ularn her an kontrolnn
yaplabilmesi ve n ayarlama gibi ilevsel olmasdr. ekil 8.2.da grlen ekranda 16,
17, 18, 23nolu bacaklardan istenilen yne kontrol amal olarak ynelme
salanabilmektedir.


ekil 8.2. Simulasyon ekrannda sola manuel dn.
72
8.1.1.2. Otomatik Men

Bu opsiyon esasnda sistemin gerekte yapmas gereken grevi olup; hangi konumda
olursa olsun sistemi takipte tutmaya alacaktr. Pic 16F877Ann 2, 3, 4 ve 5 numaral
bacaklarndan analog deerleri deitirerek ( bu deerler sensr klardr ) sistemin
nasl davran gsterdiinin display zerinde olumas grlmektedir.

ekillerde grlen yn bilgileri ise hangi dorultuda gittiini gstermektedir. Yani sol
dedektre gelen n sonucu sistemimiz sola dnerek nn orta noktaya dmesini
salayacaktr. Dolaysyla otomatik sola eklinde yaz okunacaktr.


ekil 8.3. Simulasyon ekrannda otomatik ekrann aktif hale getirilmesi.
73
8.1.1.3. Test mens

Bu opsiyonda hedeflenen; dedektrn almasnn testi ve 4 blmeli dedektrn hangi
blmne daha ok n gelmise o blmede retilen voltaj deeri o denli yksek olacak
ve bu deerler ekranda grlebilecektir.

Yukarda belirtilen opsiyonlar tamamlandktan sonra daha nce kodlarnn bir ksm
belirtilmi olan devre sistemi tamamlanarak Pic programlayc ile Pic 16F877Aya
yklenmitir. Kontrol nitesi ilemci ve analog evirici kartlarn yardmyla pc
zerinden yaplabilmesi ihtimaline karn; max232 entegresi ile seri port k da
eklenmitir. Ancak tercihimizi kumanda ile kontrol olarak sememiz sebebiyle
kullanlacaktr.

8.2. Arayz Program Kullanm le Kumanda

Kullanlan program ara yz; tefarruat olan ve yaplmas iin zel olarak tasarlanmas
gereken kartlarn yerine dnlebilir. Dier ama ise bu tarz sistemlerin program
kullanlarak RS 232 seri portlar ile kontrol edilmesidir. Program Visual Basic 3
program ile gerekletirilmitir. Sebep ise tasarm aamasnda kullanlmas gerekli olan
iki adet karta uyumlu bir bilgisayarn nadir bulunmasdr. Bu sebeple bu kartlara uyum
gsterecek olan bilgisayar modeli endstriyel bilgisayar olarak adlandrlan bilgisayar
kullanlmaldr. Bu bilgisayar kartlara uyum gsterse de ya ok pahal ya da eski model
olmas sebebiyle gnmz bilgisayarlarndaki gibi kolay program ykleme ve d
donanmlar ile rahat alamamaktadr.

Bu sebeple sadece CD ile kstl eriim yaplabilmektedir. Ayrca iletim sistemi ve
dier etkenlerden dolay Windows 98 ve alt srmler desteklenmektedir. Tm bu
etkenlerden dolay Visual Basic 3 versiyonu ile ara yz tasarlanm ve sistem kumanda
edilmitir.
74

ekil 8.4. Arayz programn ana sayfas.

Ara yz program iki ana niteden olumaktadr. Bunlardan ilki ekil 8.4.de
grlmektedir. Bu mende step motorlarn yn ve hareket etme miktarn
gstermektedir. Yavahzl mens takip sistemindeki hz kontrol etmektedir.
ekil 8.5.de grlen derece ve hemen altnda hareketin balama noktasna karar
verebilmek iin kullanlan hareket ikonlar grlmektedir. Ayrca sistemi istediimiz
noktadan itibaren balattmz varsayarak; otomatik kumanda (Otomatik Takip) nitesi
aktif hale getirilerek kenetlenme ( yakalama) tamamlanabilir.


ekil 8.5. Hareket ve kenetlenme komutlarn aktif hale getiren nite.
75
lk nitenin izahndan sonra bu nitenin alma mantn zetlersek; dedektrden
gelen ya da elle verilen konuma gre servo motorlar hareket sinyalinin hz, iddeti ve
ynne gre 0-10 V aralnda voltaj retmektedir. Bu voltajn 0-5 V dzeyi sa-sol
hareketindeki karl sola dn, 5-10 V karl sa dntr. Ayrca 0-5 V yukar-
aa kontrolnde ise aa, 5-10 V aral ise yukar hareket yn olacaktr. Ancak ara
deerlere gre derece ayar yaplacaktr. rnein: sol-sa ynndeki 2,5 V
mertebesindeki voltajn karl 180 derecelik dn aralnda 45 derece konumunu
temsil etmektedir. ekil 8.5.de grlen yava ve hzl konumlandrma ikonu motor
hzna karar vermektedir. ekil 8.6.da voltaj deerleri verilen ya da o anki takipte
konum deerine gre gstergede grlebilmektedir.


ekil 8.6. Verilen deerlere gre konum-voltaj deiimini gsteren ekran.

ekil 8.7.de grlen ekranda rastgele verilen bir konum deerinden yakalama (90
derecelik n gelmesi hali) haline gei halinin dedektr simulatr zerindeki karl
grlmektedir. Grld zere deien konumlara gre dedektr simulatr
zerindeki spot noktas yer deitirmektedir. Bu unsur ile gelen n dedektre nasl
dt rahatlkla grlmektedir.
76

ekil 8.7. Dedektr zerine gelen nn konumunu gsteren ikon.

ekil 8.8.de grlen ekranda dedektr tam yakalama olayn tamamlam ve deimi
olan deerlere cevap vererek takibi tamamlam ve kenetlenmitir. Yani bu ondan sonra
hibir ekilde n kaynan brakmaz hale gelir. Ekranda dedektrn yakalama
halindeki spot konumu grlmektedir.

ekil 8.8. Dedektrn kenetlenme anndaki ekran deerleri ve spot konum simulatr.
77
ekil 8.9.de grlen ekran ise sahip olunan motorlarn hzn, adm bykln, hangi
port deerlerinin k vereceini, mmknse redktr tahvil oranlarn v.b. deerleri
deitirebilme olana vardr.


ekil 8.9. Program ile eitli ayarlamalarn yapld ekran.










78





9. BLM

CAD TASARIM VE SSTEMN TEST EDLMES

9.1. Mekanik Paralarn Tasarm


ekil 9.1. Ele alnan sistemin CAD tasarm.

Mekanik aksam iin ncelikle elde olan malzemeler tercih edilmesi sebebiyle tasarm
kabalamtr. Ancak grntsne gre ilevsel olarak herhangi bir aksaklk
yaatmamtr. Sadece gvenlik faktrleri, salamlk v.b. faktrler gerekenden fazla
deere sahip olmulardr. Cad izimi ise ekil 9.1.de grlmektedir.

Sistemde var olan elemanlara gz atmak gerekirse sol altta yer alan ayar butonu ile step
motorlarn hz ayar salanmtr. Y balant ile dairesel ( kartn bykl buna
sebep olmutur. ) gvdeyi tutmas ve tek eksende dnebilme amacyla seilmitir. n
ksmda bulunan filtre grevi gren poliretan halkann vazife ve boyutsal olarak
belirlenmesinde fotosensrn kesit alan etkili olmutur. Arka ksmda ise yukar-aa
ekseni sren 2. Step motor bulunmaktadr Y elemana baldr. Alt ksmdaki blok ise
sistemin kararl ekilde hareketine imkan verecek kadar gl ve ardr. Bloun

79
arkasnda enerji iin bilgisayar g kablosuna benzer kablo jak bulunmaktadr. Ayrca
izimde gsterilmeyen joy stick butonlarnn bulunduu kumandas ve zerinde de
display bulunmaktadr.

Ele alnan sistem daha nce belirtilen tm unsurlar dikkate alnarak prototipi retilmitir
ve almaktadr. ekil 9.2. ve ekil 9.3.de prototip uygulamas gsterilmitir.


ekil 9.2. Prototip uygulamas ve temel i yaps.
80

ekil 9.3. Prototip uygulamas ve kontrol kumanda kartlar.

9.2. Oto Pilot le Kumanda Sistemi

Oto pilot gereksinimi gerek evre artlarnda ata hazr mhimmatlarda hedefe
isabetin ok yksek olmas istenilen durumlarda kritik neme sahiptir.

Gdm sistemleri; lazerin hedefe arpmasndan sonra yaylan nlara ynelmektedir.
Gelen bu nlarda ok ykl enerji mevcuttur. arpma, evredeki cisimlerden yansma
ve salma gibi faktrlerden tr bu enerji azalmaktadr. Ancak bu enerji araycya
ulaacak kadar enerjiyi her durumda korur. Fze hedefe yaklatka bu enerji younluu
giderek artar ve arayc yle bir noktaya gelir ki gelen enerji karsnda karar veremez
hale gelir. Bu durum krleme olarak adlandrlabilir.

Krleme durumu hedefe ok yaklatka oluan bir durumdur. Bu mesafe ksa da olsa
hedefi skalama ans yksektir. Bu durumlara kar alnan nlem ise; araycnn
krleme ncesinde ald son tutarl durumdaki rotasn hafzasna kaydeder ve bu
rotaya sadk kalarak hedefe arpmasdr. Bu ekilde hedef harekete gese bile yksek
oranda isabet kaydedilebilecektir. Bu sisteme ise Oto Pilot Sistemi denir. Bu sistem
81
ayn zamanda IR, NIR (yakn infrared) ve CCTV (kamera) gdm sistemlerinde de
kullanlmaktadr.

Sistemimizde bu otonom kontrol nitesi evre artlarnda hareketli (mobile) olamad
iin tam anlamyla test (hedefe ok yakn konumda iken krleme durumu
gzlenemediinden) edilememitir. Ancak kumanda devresi hazrlanrken (Blm.7)
kilitlenme mens ile bu durum ilave komutlarla ksmen alabilir. (Deney gereklidir.)

9.3. 6 Serbestlik Dereceli Test Dzenei (6 DOF)

Lazer arayc sistemlerinin performans; fzeye yerletirildikten sonra uu ncesinde
baz testlerden geirilmelidir (Statik testler). Bu testlerden en sk kullanlan 6 serbestlik
dereceli test dzeneinidir. nk fzeyi kontrol eden ve ynlendiren ksm arayc
nitesidir. Bu dzenek toplamda 6 adet serbestlikte hareket edebilir. Bunlardan 3
arayc sisteme balanr. Dier 3 serbestlik noktas ise lazer n deiik uzay
dzlemlerinden gndererek testi yapan dzenektedir. Aradaki yanstc (optik)
elemanlar farkl uzay dzlemlerinden lazeri araycya yneltir. Bu test dzenei ve
arayc ekipman, bilgisayar ve bu teste uygun yazlm ile balantldr. Test iin gerekli
noktalar belirlenir ve senaryoya gre noktalara kar araycnn gsterdii takip hz ve
kesinlii kontrol edilir. ekil 9.4.de test dzenei ematik olarak gsterilmitir.


ekil 9.4. 6 Dof test dzenei.
82
6 Dof test dzenei dardan salanarak sistem testleri tamamlanmak istense de ok
snrl yerde olan bu sistemle yaplmas planlanan test sonular elde edilememitir.
Ancak fiziki ve gerek zamanl olarak yaplan denemelerde sistem baarl ekilde
grevini yrtmektedir.



























83




10. BLM

TARTIMA, SONU VE NERLER

10.1. Tartma, Sonu ve neriler

Sonuta tezimize yaplan tasarma gelen olarak ele alrsak; dijital olarak d dnyadan
elde edilen 1.06 mlik lazere duyarl 5 km yatay, 2 km dey mesafeden alglama
yapabilecek menzile sahip bir gdm sistemi prototipi oluturulmutur. Bu sistem
dorudan 3 Mach hz ile test edilememitir. nk yakt ve motor nitelerinin mevcut
deildir. Ancak manuel yaplan testlerde baarl sonular vermitir.

Teze devam edilecek olursa: ncelikle IMU ve dedektr uyumuna sahip iftler standart
alnarak; son teknolojiye sahip sistem oluturmak tezimizin devamnda incelenebilecek
olan hareket ve dinamik artlar daha rahat inceleme olana verecektir. nk tezin
oluturulmas tamamen kart ve programa dili kullanm ile gerekletirilmitir ve bir
sonraki adm olan motor ve actuator sistemlerine getikten sonra geriye dnerek sistemi
yenilemek ok zor olacaktr.

Arayc sistemi seimlerinde ise; tezimizde kullandmz parametreler hedeflenen
menzil, alma scaklk ve nem deerleri, fze hz ve g kuvvetleri gibi unsurlara gre
ele aldmz yaplar deiebilecektir. Tezimizde bu unsurlardaki deiikliklere gre
nelerin yaplmas gerektii verilmitir.

Sonuta hassas gdml tm sistemler mantksal olarak bu dzende almaktadr. Bu
sebeple lazer metodolojisi yerine; CCTV, IR ya da NIR gibi tasarmlar kullanlarak
gdmn yaps deitirilebilir. Ancak dikkat edilmesi gereken hususlar hassasiyet
deerleri, alma koullar, maliyet ve sistem hazrlandktan sonrasndaki testleri
olduka nem verilmesi gereken konulardr.


84
KAYNAKLAR
1. B. J. Nagle , System Analysis and Design of a Low-Cost Micromechanical Seeker
System, s.35-51, Mays 2008.
2. P. Zarchan, Tactical and Strategic Missile Guidance. ,5th ed., vol. 219, Reston,
American Institute of Aeronautics and Astronautics, 2007, pp. 888.
3. G. M. Siouris, Missile Guidance and Control Systems, s.15-22; 53-85, Ohio,
Kasm 2003.
4. J. DeSpirito, M. E. Vaughn, W. D. Washington, Numerical Investigation of
Aerodynamics of Canard-Controlled Missile Using Planar and Grid Tail Fins-
Part I: Supersonic Flow , s. 8-21, Arsenal, Ekim 2002.
5. Li Jingming, An Adaptive Kalman Filter For Tactical Missiles Guidance Systems,
s.26-34, Ontario, Ocak 1993.
6. E. Akkal, Control Actuation Systems And Seeker Units Of An Air-to-Surface
Guided Munition, s.25-29, Ankara, Aralk 2003.
7. M. Marietta, Laser Seekers and Requirements, s7-35.
8. Z. P. Barbaric and L. M. Manojlovic, "Optimization of optical receiver parameters
for pulsed laser tracking systems," in 6th International Conference on
Telecommunications in Modern Satellite, Cable, and Broadcast Services-
TELSIKS 2003, s.192-201, 2003.
9. G. L. Knestrick, T. H. Cosden and J. A. Curcio, "Atmospheric attenuation
coefficients in the visible and infrared regions," Naval Research Laboratory,
1961.
10. A. Mecherikunnel and C. Duncan, "Total and spectral solar irradiance measured at
ground surface,", vol. 21, s.554-556, 1982.
11. B. van Ginneken, M. Stavridi and J. J. Koenderink, "Diffuse and specular
reflectance from rough surfaces," Appl. Opt., vol. 37, s. 130-139, 1998.
12. D. Blanchard, "A Brief History of Air-Intercept Missile 9 (Sidewinder)," &
Proceedings, s.139.
85
13. I. Hamamatsu Photonics. Position sensitive detector. 2002. Available:
http://www.hamamatsu.com
14. Anonymous. High voltage P-type quad silicon detector. Advanced Photonix, Inc.
2006.
15. Judson Technologies, "Indium Gallium Arsenide Detectors," 2004.
16. CRM solutions, Missiles Simulations, Longwood, 2011,
http://www.crmsolutionsinc.com/Gallery/tabid/516/Default.aspx

























86
EKLER
EK -A
Dim adval1 As Word ' Create adval to store result
Dim adval2 As Word ' Create adval to store result
Dim adval3 As Word ' Create adval to store result
Dim adval4 As Word ' Create adval to store result
Dim i1 As Word
Dim i2 As Word
Dim i3 As Word
Dim i4 As Word
Dim a11 As Word
.
..
oto1:
Adcin 0, adval1 ' Read channel 0 to adval
Adcin 1, adval2 ' Read channel 1 to adval
Adcin 2, adval3 ' Read channel 2 to adval
Adcin 3, adval4 ' Read channel 3 to adval
If adval1 > adval2 Then x = 3
If adval1 < adval2 Then x = 2
If adval1 = adval2 Then x = 0
If adval3 > adval4 Then y = 12
If adval3 < adval4 Then y = 8
If adval3 = adval4 Then y = 0
PORTD = x + y
g = PORTD
Lcdcmdout LcdLine2Home
If g = 3 Then Lcdout " sola "
If g = 2 Then Lcdout " saga "
If g = 0 Then Lcdout " kilitlendi "
If g = 12 Then Lcdout " yukari "
If g = 8 Then Lcdout " asagi "
If g = 15 Then Lcdout " sola yukari "
87
If g = 14 Then Lcdout " saga yukari "
If g = 11 Then Lcdout " sola asagi "
If g = 10 Then Lcdout " saga asagi "
klv = PORTC
If klv = 128 Then Goto menu1
If klv = 1 Then Goto menu1
Goto oto1
End

























88
ZGEM

KSEL BLGLER

Ad, Soyad : Hasan ZDEM
Uyruu : Trkiye (TC)
Doum Tarihi ve Yeri : 01 Ocak 1984, Ankara
Medeni Durumu : Evli
Tel : +90 530 932 81 80
Email : hasanozdemm@gmail.com

ETM

Derece Kurum Mezuniyet Tarihi
Lisans E M.F. Makine Mhendislii 2008
E M.F. Elek-Elektronik Mhendislii 2008
Lise Yahya Kemal Beyatl Lisesi 2002

DENEYMLER

Yl Kurum Grev
2012- Halen ROKETSAN ROKET SANAY A.. Makine Mh.
2010 SERVONOM ROBOTK VE DANI. TC. A.. Ar-Ge Mh.
2009 KAYSER STROPOR retim Mh.
2008 ERKUNT NAAT antiye Mh.