T.C.

SİVAS CUMHURİYET ÜNİVERSİTESİ

FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

KOMPOZİT PROTEZ AYAK BİLEŞENLERİ İÇİN TEST

MAKİNESİ TASARIMI VE TASARLANAN MAKİNENİN SONLU
ELEMANLAR METODU İLE ANALİZİ

YÜKSEK LİSANS TEZİ

Hasan ERDEM
(20209215006)

Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

Tez Danışmanı: Dr. Öğr. Üyesi Hacı Ali ERTAŞ

SİVAS
AĞUSTOS 2023
Hasan ERDEM’in hazırladığı ve “KOMPOZİT PROTEZ AYAK BİLEŞENLERİ
İÇİN TEST MAKİNESİ TASARIMI VE TASARLANAN MAKİNENİN SONLU
ELEMANLAR METODU İLE ANALİZİ” adlı bu çalışma aşağıdaki jüri tarafından
MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANA BİLİM DALI’nda YÜKSEK LİSANS TEZİ
olarak kabul edilmiştir.

Tez Danışmanı Dr. Öğr. Üyesi Hacı Ali ERTAŞ

Sivas Cumhuriyet Üniversitesi ………………

Jüri Üyesi Doç. Dr. Ahmet AKKUŞ

Sivas Cumhuriyet Üniversitesi ………..………

Jüri Üyesi Dr. Öğr. Üyesi Ali Suat YILDIZ

Sivas Bilim ve Teknoloji Üniversitesi ………..……...

Bu tez, Sivas Cumhuriyet Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü tarafından YÜKSEK

LİSANS TEZİ olarak onaylanmıştır.

Prof. Dr. Nevcihan GÜRSOY

FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MÜDÜRÜ
Bu tez, Cumhuriyet Üniversitesi Senatosu’nun 20.08.2014 tarihli ve 7 sayılı kararı ile
kabul edilen Fen Bilimleri Enstitüsü Lisansüstü Tez Yazım Kılavuzu (Yönerge)’nda
belirtilen kurallara uygun olarak hazırlanmıştır.

iii
 Bütün hakları saklıdır.

Kaynak göstermek koşuluyla alıntı ve gönderme yapılabilir.

© Hasan ERDEM, 2023

iv
ETİK

Sivas Cumhuriyet Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Tez Yazım Kılavuzu

(Yönerge)’nda belirtilen kurallara uygun olarak hazırladığım bu tez çalışmasında;

✓ Bütün bilgi ve belgeleri akademik kurallar çerçevesinde elde ettiğimi,

✓ Görsel, işitsel ve yazılı tüm bilgi ve sonuçları bilimsel ahlak kurallarına uygun
olarak sunduğumu,

✓ Başkalarının eserlerinden yararlanılması durumunda ilgili eserlere, bilimsel

normlara uygun olarak atıfta bulunduğumu ve atıfta bulunduğum eserlerin
tümünü kaynak olarak gösterdiğimi,

✓ Bütün bilgilerin doğru ve tam olduğunu, kullanılan verilerde herhangi bir

değişiklik yapmadığımı,

✓ Tezin herhangi bir bölümünü, Sivas Cumhuriyet Üniversitesi veya bir başka
üniversitede, bir başka tez çalışması olarak sunmadığımı; beyan ederim.

28.08.2023
Hasan ERDEM

v
KATKI BELİRTME VE TEŞEKKÜR

Bilgi ve deneyimlerinden sürekli yararlandığım, tezin her aşamasında yardımlarını

esirgemeyen danışman hocam Dr. Öğr. Üyesi Hacı Ali ERTAŞ’a sonsuz teşekkür ve
şükranlarımı sunarım.

Bu tez çalışması süresince bilgi ve deneyimleri ile yol gösteren Cumhuriyet Üniversitesi
Makine Mühendisliği Bölümü’nden Araş. Gör. Yunis AKKAŞ’a;

Bu tezin çalışmalarıyla ilgili her türlü maddi ve manevi desteği esirgemeyen ESTAŞ
Eksantrik Sanayi ve Tic. A.Ş. firmasına, Ar-Ge Genel Müdürü Fatih ÖZAYDIN ve ilgili
tüm personeline;

Bu tezin her aşamasında tecrübe ve deneyimleriyle destek olan arkadaşım Makine

Mühendisi Salih ÜNLÜ’ye ayrıca teşekkür ederim.

Hayatım boyunca desteklerini hissettiğim başta değerli annem ve babam olmak üzere
değerli ailemin bütün fertlerine teşekkürü borç bilirim.

vi
Çalışma sırasında bana destek olan aileme, arkadaşlarıma ve Estaş Ar-Ge
çalışanlarına...

vii
 ÖZET

KOMPOZİT PROTEZ AYAK BİLEŞENLERİ İÇİN TEST MAKİNESİ

TASARIMI VE TASARLANAN MAKİNENİN SONLU ELEMANLAR
METODU İLE ANALİZİ

Hasan ERDEM
Yüksek Lisans Tezi
Makine Mühendisliği Anabilim Dalı
Danışman: Dr. Öğr. Üyesi Hacı Ali ERTAŞ
2023, 73+xv sayfa

Günümüzde alt ekstremite protezleri, uzuv kaybı sonucu ampute bireylerin yaşam
kalitelerini sürdürebilmeleri amacıyla kaybedilen uzvun işlevini veya görünümünü
mümkün olan en büyük ölçüde kopyalamaya çalışan cihazlardır. Bu cihazlar ampute
bireylerin normal bir insanınkine en yakın fiziksel performans ile yürüyüşü
gerçekleştirmesi ve bu esnada ortaya çıkan kuvvetleri karşılayabilmesi için günden güne
gelişmektedir. Çeşitli inovasyonlar ile yararlılığını arttıran alt ekstremite protezlerinin
biyomekanik özelliklerini uygun bir şekilde tasarlamak, üretmek ve test etmek için
Uluslararası Standartlar Organizasyonu (ISO) tarafından ISO 10328 standardı
geliştirilmiştir.

Bu çalışmada yaygın olarak kullanılan hidrolik veya pnömatik düzenekler ile tasarlanan
test cihazlarının aksine sessiz, hassas, işletmeler için alandan tasarruf sağlayan, gerektiği
takdirde bakım-onarım faaliyetlerinin kolaylıkla gerçekleştiği ve ISO 10328 standardına
uygun test makinesi tasarlanmıştır. Bilgisayar ortamında katı modeli oluşturulan test
makinesi, sonlu elemanlar metodu temelli bir mühendislik yazılımı olan ANSYS’te analiz
edilmiştir. Yapılan çalışma Türkiye’de gerçekleştirilen önceki çalışmalara boyut
kazandırarak, ortopedik implant ve protez üretiminde önemli bir açığı kapatarak sektörün
gelişimine fayda sağlayacaktır. Ayrıca bu makine ile yapılan testler, ürünlerin kalitesinin
ve performansının belirlenmesine yardımcı olarak ampute bireylerin güvenliği ve
sağlığına önemli katkılarda bulunacaktır.

Anahtar kelimeler: Kompozit Protez Ayak, Test Makinesi, ISO 10328 Standardı, Sonlu
Elemanlar Metodu.

viii
 ABSTRACT

DESIGN OF TESTING MACHINE FOR COMPOSITE PROSTHESIS FOOT

COMPONENTS AND ANALYSIS OF THE DESIGNED MACHINE WITH
FINITE ELEMENT METHOD

Hasan ERDEM
Master of Science Thesis
Department of Mechanical Engineering
Supervisor: Dr. Öğr. Üyesi Hacı Ali ERTAŞ
2023, 70+xiv pages

The prostheses for lower extremities are devices that aim to mimic the function or
appearance of the lost limb to the greatest extent possible, in order to sustain the quality
of life of amputee individuals. These devices are being developed day by day to enable
amputees to walk with physical performance as close as possible to that of a normal
human, and to withstand the forces that arise during this process. To appropriately design,
produce, and test the biomechanical properties of the lower extremity prostheses that have
been enhanced by various innovations, the International Organization for Standardization
(ISO) has developed the ISO 10328 standard.

In this study, a test machine compliant with ISO 10328 standard has been designed that
is different from the test machines commonly used with hydraulic or pneumatic systems,
in that it is silent, precise, space-saving for operations, easily maintained and repaired
when necessary. The test machine, whose solid model is created in a computer
environment, is analyzed in ANSYS, a finite element-based engineering software. This
study will contribute to the development of the sector by addressing a significant gap in
orthopedic implant and prosthesis production, providing dimension to previous studies
carried out in Turkey. In addition, tests performed with this machine will significantly
contribute to the safety and health of amputee individuals by assisting in determining the
quality and performance of the products.

Key Words: Composite Prosthetic Feet, Testing Machine, ISO 10328 Standard, Finite
Element Method.

ix
 İÇİNDEKİLER

ETİK ................................................................................................................................ v
KATKI BELİRTME VE TEŞEKKÜR ........................................................................ vi
ÖZET ............................................................................................................................ viii
ABSTRACT .................................................................................................................... ix
İÇİNDEKİLER ............................................................................................................... x
ŞEKİLLER DİZİNİ ..................................................................................................... xiii
ÇİZELGELER DİZİNİ ................................................................................................ xv
1.GİRİŞ ............................................................................................................................ 1
1.1. Protezlerin Tarihi ................................................................................................... 1
1.2 Ampute Bireylerin Protezlere Olan İhtiyacı ........................................................... 3
1.3 Alt Ekstremite Protezleri ........................................................................................ 5
1.3.1 Alt ekstremite protez türleri ............................................................................ 6
1.3.1.1 Transfemoral (Diz üstü) protezler........................................................... 6
1.3.1.2 Transtibial (Diz altı) protezler ................................................................ 7
1.4 Alt Ekstremite Protezlerinin Esas Bileşenleri ........................................................ 7
1.4.1 Soketler ........................................................................................................... 7
1.4.2 Süspansiyon mekanizmaları ........................................................................... 8
1.4.3 Diz mafsalları ................................................................................................. 9
1.4.4 Enine rotasyon cihazları ............................................................................... 10
1.4.5 Pylon ve ayak bileği ..................................................................................... 11
1.4.6 Terminal gereçleri – ayak sistemleri ............................................................. 12
1.5 Protez Ayakların Sınıflandırılması ....................................................................... 15
1.5.1 Pasif elastik ayaklar (PEA)........................................................................... 15
1.5.2 Enerji depolama ve geri verme ayakları (EDGVA) ...................................... 15
1.5.3 Motorlu ayaklar ............................................................................................ 15
1.6 Protez Ayaklar için Kullanılan Malzemeler ......................................................... 15
1.6.1 Ahşap ............................................................................................................ 16
1.6.2 Metal alaşımlar ............................................................................................. 16
1.6.3 Polimerler ..................................................................................................... 16
1.6.4 Karbon fiber ve diğer kompozit malzemeler ................................................ 17
1.7 Kompozit ayakların diğer ayak bileşenlerine kıyasla avantajları ........................ 17

x
 1.8 Protez Ayakların Test ve Analizi .......................................................................... 18
1.8.1 Mekanik testler ............................................................................................. 18
1.8.2 Kullanıcı testleri ........................................................................................... 19
1.8.3 Uluslararası standartlara göre test ve analiz ................................................. 19
1.8.4 Testin önemi ve araştırmanın kapsamı ......................................................... 19
2. ISO 10328 STANDARDI VE PROTEZ AYAK TESTLERİ ................................. 21
2.1. ISO 10328 Test Standardı ................................................................................... 21
2.2 Ayak-Bilek Bileşenleri İçin Ayrıca Tanımlanmış Test Prosedürü ........................ 21
2.2.1 Test ekipmanı................................................................................................ 22
2.2.2 Olağan statik dayanım testi .......................................................................... 26
2.2.3 Maksimum statik dayanım testi .................................................................... 28
2.2.4 Dinamik dayanım testi.................................................................................. 30
2.3 Araştırma Konusu Üzerine Yapılan Önceki Çalışmalar ....................................... 33
3. TEST MAKİNESİ TASARIMI ................................................................................ 39
3.1 Parça Listesi ......................................................................................................... 41
3.2 Montaj Diyagramları ............................................................................................ 42
3.3 Ana Unsur Test Komponentleri ............................................................................ 42
3.3.1 Elektro mekanik lineer aktüatör ................................................................... 61
3.3.2 Yük hücresi ................................................................................................... 61
4. TASARLANAN TEST MAKİNESİNİN SONLU ELEMANLAR METODU İLE
ANALİZİ ....................................................................................................................... 52
4.1 Hesap Yöntemi ..................................................................................................... 52
4.2 Koordinat Sistemi ................................................................................................ 52
4.3 Malzeme Özellikleri ............................................................................................. 53
4.4 Sonlu Elemanlar Modeli ...................................................................................... 54
4.4.1 Geometri ....................................................................................................... 54
4.4.2 Ağ örgüsü (Mesh) ......................................................................................... 57
4.4.3 Bağlantılar .................................................................................................... 61
4.4.3.1 Hareket profilleri .................................................................................. 63
4.5 Analiz Sonuçları ................................................................................................... 64
4.5.1 Mukavemet analizi sonuçları........................................................................ 65
4.5.2 Kritik bağlantı elemanlarına etkiyen yükler ................................................. 67
5. SONUÇLAR VE DEĞERLENDİRME .................................................................. 69

xi
KAYNAKLAR............................................................................................................... 70

xii
 ŞEKİLLER DİZİNİ

Şekil 1.1 Antik çağlarda Mısır mumyası olan bir kadına ait ahşap ayak protezi. ............ 1
Şekil 1.2 16. Yüzyılda yaşayan Fransız cerrah ................................................................. 2
Şekil 1.3 3D baskı ile üretilen el-bilek mekanizması ....................................................... 3
Şekil 1.4 Uzuv amputasyonlarının seviyeleri ................................................................... 4
Şekil 1.5 İleri teknoloji ürünü bir diz üstü bacak protezi ................................................. 7
Şekil 1.6 Protez diz soket (primecareprosthetics.com)..................................................... 8
Şekil 1.7 Silikon emme süspansiyon sistemi .................................................................... 9
Şekil 1.8 Örnek bir diz üstü protezi .................................................................................. 9
Şekil 1.9 Pnömatik sistemli diz mafsalı örneği .............................................................. 10
Şekil 1.10 Rotasyon cihazı ............................................................................................. 11
Şekil 1.11 Örnek bir diz pylon ........................................................................................ 12
Şekil 1.12 Örnek bir ayak bileği ..................................................................................... 12
Şekil 1.13 Tek eksen ayak ve bilek mafsalı .................................................................... 13
Şekil 1.14 SACH ayak ve hareketsiz bilek adaptörü ...................................................... 13
Şekil 1.15 SAFE ayak yapısı .......................................................................................... 14
Şekil 1.16 Dinamik ayak örneği .................................................................................... 14
Şekil 2.1 Ayağın test ekipmanındaki pozisyonu ............................................................. 23
Şekil 2.2 Dinamik test için yük döngüsü parametreleri.................................................. 26
Şekil 2.3 Olağan statik dayanım testi uygulama şeması ................................................. 28
Şekil 2.4 Dinamik dayanım testi uygulama şeması ........................................................ 30
Şekil 2.5 Dinamik dayanım testi uygulama şeması ........................................................ 33
Şekil 2.6 Temel test cihazı tasarım diyagramı ................................................................ 34
Şekil 2.7 Si-Plan Ltd. Şirketine ait bir pnömatik test cihazı ........................................... 35
Şekil 2.8 Yılmaz’ın çalışmasına ait bir pnömatik kas sistemli test cihazı ...................... 36
Şekil 2.9 (a) Karbonfiber ayağın mekanik testi sırasında (b) Topuk testi ...................... 37
Şekil 2.10 Protez testi robotu .......................................................................................... 38
Şekil 3.1 Tasarlanan test makinesinin iç ve dış aksamı .................................................. 40
Şekil 3.2 Şase, gövde ve mekanik aksam diyagramı ...................................................... 42
Şekil 3.3 Şaseyi oluşturan parçalar diyagramı................................................................ 43
Şekil 3.4 Gövde, protez parçalar grubu ve mekanik aksam diyagramı ........................ 444
Şekil 3.5 Gövdeyi oluşturan parçalar diyagramı .......................................................... 455

xiii
Şekil 3.6 Mekanik aksamı oluşturan alt ve üst kısım diyagramı .................................... 46
Şekil 3.7 Mekanik aksam – Alt kısmı oluşturan parçalar diyagramı .............................. 47
Şekil 3.8 Mekanik aksam – Üst kısmı oluşturan parçalar diyagramı ............................. 48
Şekil 3.9 Protez parçalar grubu diyagramı ..................................................................... 49
Şekil 3.10 LinSelect - Elektro mekanik aktüatör için belirlenen proses grafiği ............. 49
Şekil 3.11 LinSelect - Raporlanan ürün ömrü ................................................................ 49
Şekil 3.12 Kobastar marka yük hücresi .......................................................................... 49
Şekil 4.1 Koordinat sistemi ............................................................................................ 53
Şekil 4.2 Test cihazı modelinin genel görünüşü ............................................................. 56
Şekil 4.3 Test cihazı modelinin yandan görünüşü ........................................................ 577
Şekil 4.4 Mesh kalitesi.................................................................................................... 58
Şekil 4.5 Ağ örgüsü atılarak incelenen, esnek kabul edilen parçalar ........................... 599
Şekil 4.6 Ağ örgüsü eleman kalitesi dağılımı 1 .............................................................. 60
Şekil 4.7 Ağ örgüsü eleman kalitesi dağılımı 2 .............................................................. 60
Şekil 4.8 Piston hareket eksenlerinin tanımlanması ....................................................... 61
Şekil 4.9 Beam elemanların tanımlanması ..................................................................... 62
Şekil 4.10 İzolatörlerin tanımlanması ............................................................................. 62
Şekil 4.11 Piston mesnetleri............................................................................................ 63
Şekil 4.12 Dinamik test koşulunda pistonların hareket profilleri ................................... 63
Şekil 4.13 Sol pistona etkiyen kuvvet profili ................................................................. 64
Şekil 4.14 sağ pistona etkiyen kuvvet profili ................................................................. 65
Şekil 4.15 Zamana bağlı analiz gerilme sonuçları – Alt ve üst pylon tutucular ............. 66
Şekil 4.16 Zamana bağlı analiz gerilme sonuçları – Dikey x plakalar ........................... 66
Şekil 4.17 Zamana bağlı analiz gerilme sonuçları – L braket flanşlar ........................... 67
Şekil 4.18 Zamana bağlı analiz gerilme sonuçları – Ayak modeli ................................. 67

xiv
 ÇİZELGELER DİZİNİ

Çizelge 1.1 Protez uygulamaları ve dağılımı.................................................................... 6

Çizelge 2.1 Test kuvvetlerinin uygulama açıları ............................................................ 23
Çizelge 2.2 Test türleri ve test kuvvetleri ....................................................................... 24
Çizelge 3.1 Parça listesi .................................................................................................. 41
Çizelge 4.1 İmalat çeliği malzeme özellikleri ................................................................ 54
Çizelge 4.2 Referans protez ayak malzeme özellikleri ................................................... 54
Çizelge 4.3 Test cihazı geometri detayları ...................................................................... 55
Çizelge 4.4 Ağ örgüsü bilgileri ....................................................................................... 58

xv
1.GİRİŞ

1.1. Protezlerin Tarihi

Protezler, insanların fiziksel özelliklerini ve hareket kabiliyetlerini yeniden

kazanmalarına yardımcı olan yapay vücut parçalarıdır. İnsanlık tarihi boyunca, savaşlar,
hastalıklar ve kazalar sonucu insanlar protezlere ihtiyaç duymuştur. Bu nedenle,
protezlerin tarihi oldukça eskiye dayanmaktadır.

Protezlerin tarihi Mısırlılara kadar uzanmaktadır. M.Ö. 950-710 yıllarına arasında

yaşadığı düşünülen bir Mısır mumyasında, büyük olasılıkla ampute olan bir kadına ait
ahşap bir ayak protezi bulunmuştur (Bkz. Şekil.1.1) [1]. Antik Roma ve Yunanistan'da da
protez kullanımına rastlanmıştır. Örneğin, ünlü Romalı general Marcus Sergius, İkinci
Pön Savaşı sırasında kaybettiği sağ elinin yerine gümüşten yapılmış bir protez kullandığı
bilinmektedir [2].

Şekil 1.1 Antik çağlarda Mısır mumyası olan bir kadına ait ahşap ayak protezi [1].

Orta Çağ'da protezler, savaşlar ve hastalıklar nedeniyle daha da yaygınlaştı. Şövalyelerin

zırhlarının içine yerleştirilen protezler ile yaralanmaların ardından savaş alanına geri

1
dönebildikleri bilinmektedir [3]. Bu dönemde, protezlerin fonksiyonel özellikleri arttı ve
daha gerçekçi görünümlü hale geldi. Örneğin, 16. yüzyılda Fransız cerrah Ambroise Paré,
özel olarak şekillendirilmiş ve eklemlerle donatılmış protez bacaklar geliştirdi (Bkz.
Şekil.1.2) [4].

Endüstri Devrimi, protez üretimi ve tasarımı üzerinde büyük bir etki yarattı. 19. yüzyılda,
protezlerin üretimi için yeni malzemeler ve teknikler kullanılmaya başlandı. Özellikle
metal ve kauçuk gibi malzemeler ve enerji geri dönüşümünü sağlayan yayların
kullanılması protezlerin kullanışlı hale gelmesini sağladı [5].

Şekil 1.2 16. Yüzyılda yaşayan Fransız cerrah

Ambroise Paré’nin tasarladığı protez bacak [4].

20. yüzyılda, protez teknolojisi büyük ilerlemeler kaydetti. Protezlerde alüminyumun

kullanılması sayesinde daha hafif yapılar elde edilirken, aynı zamanda pelvik süspansiyon
sistemi kullanarak konfor açısından da önemli gelişmeler sağlanmıştır [6]. Günümüzde,
protezlerin tasarımında ve üretiminde gelişmiş malzemeler ve üretim teknikleri
kullanılabilmektedir. Özellikle karbon fiber kompozitler ve 3D baskı teknolojisi,

2
protezlerin daha hafif, dayanıklı ve kişiye özel olarak üretilmesini mümkün kılmaktadır
(Bkz. Şekil.1.3) [7].

Şekil 1.3 3D baskı ile üretilen el-bilek mekanizması [7].

1.2 Ampute Bireylerin Protezlere Olan İhtiyacı

Ampute bireylerin protezlere olan ihtiyacı, yaşam kalitesini artırmak, günlük yaşamlarını
kolaylaştırmak ve bağımsızlıklarını sağlamak amacıyla önemlidir. Protezler, ampute
bireylerin fonksiyonel yeteneklerini geri kazanmalarına yardımcı olur ve sosyal,
psikolojik ve ekonomik açıdan olumlu etkiler sağlar [8].

Ampute bireylerin protezlere olan ihtiyacı, amputasyon seviyesi, yaş, eğitim seviyesi,
yaşam tarzı ve kişisel tercihlere bağlı olarak değişiklik gösterir [9].

Üst ekstremite amputasyonlarında, protezler bireyin günlük yaşam aktivitelerinde görsel

durumu iyileştirmenin yanında fonksiyonel el ve kol hareketlerini taklit ederek objeleri
pozisyonlama, algılama, dokunma, ince beceri ve dinamik özelliklerini sağlama işlerine
yarar [10]. Alt ekstremite amputasyonlarında ise, protezler bireyin yürüme, koşma ve
merdiven çıkma gibi hareketlerini gerçekleştirmesine olanak tanır [11].

3
 Şekil 1.4 Uzuv amputasyonlarının seviyeleri [12].

Son yıllarda, protez teknolojisi alanındaki ilerlemeler sayesinde, ampute bireylerin

protezlere olan ihtiyacı daha iyi karşılanmaktadır. Özellikle, myoelektrik kontrol
sistemleri ve ileri düzey malzemelerin kullanımı, protezlerin fonksiyonelliği, estetiği ve
kullanım kolaylığı açısından büyük gelişmeler kaydetmelerini sağlamıştır. Genel olarak
pahalı, ağır, ithal olması dezavantaj olarak görülmektedir. Fakat sinir sistemi vasıtasıyla
çalışmaları kumanda kabiliyetlerini ileri düzeyde geliştirmiştir [13].

Ampute bireylerin protezlere olan ihtiyacını karşılamak için, sağlık profesyonelleri,

protez üreticileri ve araştırmacılar arasında sürekli bir iş birliği gereklidir. Bu sayede,

4
ampute bireyler için en uygun protezlerin tasarlanması, geliştirilmesi ve kullanılması
mümkün hale gelir.

Özetle, ampute bireylerin protezlere olan ihtiyacı, yaşam kalitesini artırmak ve

bağımsızlıklarını sağlamak amacıyla önemlidir. Protez teknolojisi alanındaki ilerlemeler,
ampute bireylerin bu ihtiyacını daha iyi karşılamalarını sağlamaktadır. Bu süreçte, sağlık
profesyonelleri, protez üreticileri ve araştırmacılar arasında sürekli iş birliği ve yenilikçi
yaklaşımların benimsenmesi gereklidir.

1.3 Alt Ekstremite Protezleri

Alt ekstremite protezleri tüm amputasyon uygulamaları arasında en çok orana sahip
olanıdır [14]. Çeşitli nedenlerle gerçekleştirilebilir, ancak en yaygın nedenler diyabet,
periferik damar hastalığı ve travma olarak kabul edilir [15]. Alt ekstremite
amputasyonlarından sonra, bireylerin fonksiyonel ve bağımsız yaşamlarını
sürdürebilmeleri için protezlere ihtiyaçları vardır. Bu nedenle, alt ekstremite protezlerine
yönelik bilimsel araştırmalar, bu bireylerin yaşam kalitesini artırmaya yöneliktir.

Protez uygulamaları ve dağılımı Çizelge 1.1’de verilmiştir.

5
 Çizelge 1.1 Protez uygulamaları ve dağılımı [14].

1.3.1 Alt ekstremite protez türleri

Alt ekstremite protezleri, amputasyon seviyesine göre sınıflandırılabilir. Transfemoral

(üst bacak) ve transtibial (alt bacak) amputasyonlar için kullanılan protezler en yaygın
olanlardır [16].

1.3.1.1 Transfemoral (Diz üstü) protezler

Femurun distal tarafından kalça ekleminin hemen üzerine kadar olan bütün bacak
amputasyonlar diz üstü amputasyonlarıdır [17]. Bu amputasyon bölgesinde kullanılan
Transfemoral protezler, suni kalça, diz ve ayak bileği eklem mekanizmalarını içerir.
Gelişmiş protez diz teknolojisi sayesinde, bireyler daha doğal ve akıcı bir yürüyüş
sağlayabilir.

6
1.3.1.2 Transtibial (Diz altı) protezler

Transtibial protezler, alt bacak amputasyonu geçiren bireyler için tasarlanmıştır. Diz
ekleminin korunduğu bu protezler, genellikle suni bir ayak bileği ve ayak mekanizması
içerir [18]. Süspansiyon sistemleri ve yastıklama malzemeleri, konfor ve stabilite
sağlamak için kullanılır.

1.4 Alt Ekstremite Protezlerinin Esas Bileşenleri

Alt ekstremite protezlerini oluşturan ve farklı fonksiyonel özelliklere sahip bileşenler alt
bölümlerde açıklanmış ve sisteme ait bileşenler ağaç biçiminde gösterilmiştir (Bkz.
Şekil.1.5).

Şekil 1.5 İleri teknoloji ürünü bir diz üstü bacak protezi [19].

1.4.1 Soketler

Soketler, amputasyon sonrası kalan bölüm ile protezin arasındaki köprüyü kurarlar.
Güdüğü korumaktan öte, adım atarken oluşan güçlerin aktarılmasına da olanak tanır.

7
 Şekil 1.6 Protez diz soket (primecareprosthetics.com).

Soketlerin yumuşak, sert ve rijit dış çerçeveli türleri bulunmaktadır. Geçici soket, güdük
hacminin stabilitesinin sağlanması için birkaç kez ayarlanır. Burada kalıplama veya
CAD-CAM yöntemi kullanılır [19].

1.4.2 Süspansiyon mekanizmaları

Süspansiyon mekanizmaları, protezin ampute bölüme bağlanması amacıyla kullanılır ve

farklı askılar, kemerler, vakum sistemleri veya bunların kombinasyonlarından meydana
gelirler.

8
 Şekil 1.7 Silikon emme süspansiyon sistemi [19].

1.4.3 Diz mafsalları

Diz mafsalları, duruş sırasında destek sağlamak, sallanma evresinde hassas denetim
sunmak ve oturma ile çömelme sırasında hareket kolaylığı sağlamak gibi üç temel işlevi
yerine getirmelidir. Diz eklemi, tek eksenli olarak tek menteşeli olabileceği gibi, birden
fazla döndürme merkezine sahip polisentrik tasarımlarda da bulunabilir.

Şekil 1.8 Örnek bir diz üstü protezi (www.theguardian.com).

Son zamanlarda yapılan araştırmalar neticesinde, mikroişlemci kontrollü diz mafsalı

üretimi gerçekleştirilmeye başlanmıştır. Bu mafsal tiplerinde, pnömatik ve hidrolik
sistemler ayrıca birleşik şekilde kullanılabilir. Kuvvet algılayıcılar sayesinde, hastaların

9
yürüyüşü doğal görünüm kazanır. Ek olarak, ampute bireyler için zorlu sayılabilecek
durumlar, yokuş ve merdiven gibi, yüksek uyum sağlanarak daha kolay hale gelir [19].

Şekil 1.9 Pnömatik sistemli diz mafsalı örneği [19].

1.4.4 Enine rotasyon cihazları

Enine rotasyon cihazları, baldır ekseni etrafında dönen harekete izin vermek üzere baldır
bölgesine yerleştirilir.

10
 Şekil 1.10 Rotasyon cihazı [19].

1.4.5 Pylon ve ayak bileği

Pylon; basit olarak, soketi ayak sistemine bağlayan tüpe verilen isimdir. Pylonlar basit
statik şekilde olabilecekleri gibi, eksenel rotasyon yapan ve enerji emip ortaya çıkaran
sistemler de olabilir [19].

Ayak bilekleri ise pylon ve protez ayak arasında köprü görevi gören bağlantı
elamanlarıdır.

11
 Şekil 1.11 Örnek bir diz pylon (www.wonderful-po.com).

Şekil 1.12 Örnek bir ayak bileği (www.ortoped.ca).

1.4.6 Terminal gereçleri – ayak sistemleri

Protez ayağın beş temel fonksiyonu yerine getirmesi beklenir: stabil bir ağırlık taşıma
yüzeyi oluşturmak, oluşan şokları emmek, eksik olan kas fonksiyonlarını yerine getirmek,
mafsal işlevini gerçekleştirmek ve estetik bir görünüm sağlamak. Pek çok ayak sistemi
bulunmakta olup, bunların her birinin avantajları ve dezavantajları mevcuttur. Bu ayak
sistemleri eklemli ayak sistemleri ve eklemsiz ayak sistemleri olarak sınıflandırılabilir

12
[19]. Mafsallı ve hareket kabiliyeti bulunan ayak mekanizmaları, diğer gruplara nazaran
daha ağır olup daha çok bakım talep ederler.

Mafsallı ayak yapıları bir ya da daha fazla eklem barındırabilir. Tek eksenli ayak, iki adet
tampon kauçuk kullanarak ayak bileği hareketini gerçekleştirir.

Şekil 1.13 Tek eksen ayak ve bilek mafsalı [19].

Çok eksenli ayaklar, düz olmayan yüzeylerde yürüyen ampute bireyler için önerilir.
Elbette bu tür ayak sistemleri, diğer sistemlerle kıyaslandığında daha ağır olup daha fazla
bakım ihtiyacı duyarlar.

Şekil 1.14 SACH ayak ve hareketsiz bilek adaptörü [18].

13
Mafsalsız ayakların en sade formu SACH (solid ankle-cushion heel) ayaktır (Bkz.
Şekil.1.14). Ayak üstündeki iskelet yapısı serttir. Bilek hareketi, yumuşak kauçuk topuğun
yürüme döngüsünün durma evresinin başlangıcında basınç altında sıkışarak gerçekleşir.
Topuk yumuşak, sert ve orta sertlikte olmak üzere üç çeşitte üretilir. Herhangi bir hareketli
bileşen bulunmamaktadır. Hafif, ekonomik ve dayanıklı olması nedeniyle en çok tercih
edilen protez ayak modelidir [19].

Şekil 1.15 SAFE ayak yapısı [19].

SAFE (katı bilek-esnek-endoskeletal) ayak sistemi, SACH ile işleyiş mantığı bakımından
benzerlik göstermekle birlikte, daha esnek topuk yapısı sayesinde engebeli arazilerde
daha rahat ve verimli hareket kabiliyeti sunar. (Bkz. Şekil.1.15). Bu çeşit ayaklar, "Esnek
Topuk" olarak da isimlendirilir.

Son dönemlerde, yeni protez ayak tasarımlarında ciddi bir artış yaşanmaktadır. Bu
tasarımların büyük çoğunluğu, esnek topuk sayesinde durma aşamasının başında enerjiyi
emip, ayak parmaklarının yerden ayrılmasıyla bu enerjiyi geri vererek savrulma evresinin
başlamasına katkı sağlarlar. Bu tür ayak sistemleri "Dinamik Davranışlı Ayaklar" olarak
adlandırılır [19].

Şekil 1.16 Dinamik ayak örneği [18].

14
1.5 Protez Ayakların Sınıflandırılması

Protez ayakların işlevselliğini anlamak ve değerlendirmek için, ESAR modeli genellikle

referans alınır. ESAR, Enerji Depolama (Energy Storage), Sabitleme (Stabilization),
Aktif Geri Verme (Active Return) ve Rölanti (Rest) adımlarını temsil eder. Bu model,
protez ayakların adım döngüsü boyunca yaptıkları farklı işlevleri açıklar.

ESAR modeli doğrultusunda, protez ayakları genellikle üç ana sınıfa ayırabiliriz.

1.5.1 Pasif elastik ayaklar (PEA)

PEA'lar, yürüyüş sırasında enerjiyi depolayabilme ve serbest bırakma aktivitesi düşük

olan basit ayak protezleridir. Genellikle karbon fiber ve diğer kompozit malzemelerden
yapılırlar [20][21]. Yüksek miktarda enerji geri dönüşümü sağlamazlar ve sıçrama veya
hızlanma gibi daha dinamik hareketlerde sınırlıdırlar. Bununla birlikte, basit tasarımları
ve düşük maliyetleri nedeniyle oldukça popülerdirler.

1.5.2 Enerji depolama ve geri verme ayakları (EDGVA)

Bu tip protez ayaklar, adım sırasında enerjiyi depolayabilen ve ardından geri veren özel
materyaller (genellikle karbon fiber) kullanır. Bu enerji geri verme özelliği, kişinin
yürüyüşünün daha doğal ve daha az yorucu olmasını sağlar. Özellikle hızlı yürüyüş ve
koşu için daha iyidirler [21][22].

1.5.3 Motorlu ayaklar

Motorlu (veya powered) protez ayaklar, kişinin daha karmaşık hareketler yapmasını
sağlar. Bunlar genellikle mikro işlemcilerle kontrol edilir ve bazıları sensörler ve
algoritmalar kullanarak kullanıcının yürüyüş stilini ve hızını otomatik olarak ayarlar. Bu
tip protezler genellikle en pahalı olsa da, en yüksek aktivite seviyelerine ulaşabilen
kişilere en iyi adaptasyonu sağlarlar [20].

1.6 Protez Ayaklar için Kullanılan Malzemeler

Geçmişten günümüze protez ayaklar için kullanılan malzemelerin evrimi, teknolojik

gelişmelere ve kullanıcı ihtiyaçlarına paralel olarak sürekli ilerlemiştir.

15
1.6.1 Ahşap

Ahşap Malzemeler: Protez ayaklar için kullanılan ilk malzemelerden biri ahşaptır.
Tarihsel olarak, özellikle 19. yüzyılda ve daha öncesinde, ahşap malzemeler protez
ayakların üretiminde yaygın olarak kullanılmıştır. Ahşap protez ayaklar, fonksiyonel ve
estetik açıdan sınırlı olanaklar sunmasına rağmen, o dönemdeki teknoloji ve malzeme
bilgisiyle üretilmiştir [23].

1.6.2 Metal alaşımlar

Protezlerde kullanılan çok çeşitli metaller arasında alüminyum, titanyum, magnezyum ve

çelik bulunur. Bu metaller, kaplama veya alaşımlar oluşturmak için kullanılan bakır,
demir ve nikel gibi metallerle birlikte işlenir. Titanyum, güçlü, hafif ve korozyona
dayanıklıdır, ayrıca biyouyumludur, bu da onu protez uygulamaları için ideal kılar.
Ayrıca, düşük elastisite modülü sayesinde, kullanıcıya doğal bir yürüyüş hissi verir, çünkü
iskelet yükünün protez ve kemik arasında eşit olarak dağıtılmasını sağlar [24][25].
Titanyum, doğru şekilde tasarlandığında ve özellikleri doğru anlaşıldığında, ürün ömrü
boyunca ekonomik bir seçenek sunabilir.

1.6.3 Polimerler

Polimerlerin genelde uzuv protezlerinde ana yük taşıyıcı yapılar olarak kullanılmadığı
gözlemlenir. Bunun yerine, parmak, eklem gibi daha küçük vücut parçalarında daha çok
tercih edilirler. Uzuv protezleri söz konusu olduğunda, polimerler daha ziyade daha küçük
parçalar ya da özel özelliklere sahip bileşenler için kullanılır. En yaygın kullanılan
polimer türleri arasında sert bir malzeme olan polioksimetilen (POM), daha esnek bir
malzeme olan poliüretan (PU) ve kaplama materyali olarak kullanılan polivinil klorür
(PVC) bulunmaktadır. Polietilen ise daha esnek bir plastik formudur ve protezlerin su
geçirmez olması gerektiğinde büyük oranda kullanılır [26].

PVC, 20. yüzyılın başlarında ortaya çıkan ve 1950'lere gelindiğinde önemli bir plastik
türü haline gelen dayanıklı bir materyaldir. Ancak, renk seçeneklerinin kısıtlı olması ve
ısı ile ışığa karşı duyarlı olması bir dezavantajdır. Bu nedenle stabilizatörlerin eklenmesi
gereklidir. Diğer yandan, silikon lekelere dirençli olsa da PVC kadar dayanıklı değildir.
Elektro-aktif polimerler arasında, IPMC'ler (İyonometrik polimer metal kompozitler)
düşük yoğunluk, esneklik ve kolay üretim gibi özellikleri sayesinde öne çıkar [27][28].

16
1.6.4 Karbon fiber ve diğer kompozit malzemeler

Karbon fiberlerin kullanımı, 20. yüzyılda, daha hafif bir yük taşıyıcı malzeme ihtiyacını
karşılamak için geliştirildi. Bu malzemenin yüksek sertlik, çekme mukavemeti, kimyasal
direnç ve sıcaklık toleransı gibi özellikleri, hatta ağır amputelerin bile yükünü
taşıyabilecek kadar güçlü olmasını sağlar. Özgül modülüsü ve mukavemeti yüksek olan
karbon fiber takviyeli kompozitler, yüksek elastik deformasyon gösterme kabiliyetiyle
dikkat çekerler [29].

1.7 Kompozit ayakların diğer ayak bileşenlerine kıyasla avantajları

Kompozit ayaklar, karbon fiber ve diğer kompozit malzemelerin kullanılmasıyla yapılan

protez ayaklardır. Pasif elastik ayaklar gibi hareket sırasında enerjiyi emen ve geri veren,
yürüyüşü daha doğal ve konforlu hale getiren yapısı mevcuttur. Tüm kompozit ayaklar
aynı enerji yönetimi özelliklerine sahip olmayabilir ve tasarımları kullanıcının aktivite
seviyesine ve ihtiyaçlarına göre değişebilir.

Kompozit ayaklar, ekonomik ve diğer faktörler göz önünde bulundurulduğunda, pasif

elastik ayaklar, enerji depolama ve geri verme ayakları (ESAR) ve motorlu ayaklar gibi
diğer protez ayak türlerine göre tercih edilebilir avantajlar sunar. İşte bu avantajların
bazıları:

1. Hafiflik: Kompozit ayaklar, karbon fiber ve diğer kompozit malzemelerin

kullanılmasıyla yapıldığı için oldukça hafiftir. Bu hafiflik, kullanıcıların enerji
harcamasını azaltarak yorulmalarını geciktirir ve hareket kabiliyetlerini artırır.
2. Dayanıklılık: Kompozit malzemeler, yüksek mukavemet ve dayanıklılık
özellikleri sunar. Bu da kompozit ayakların uzun süreli kullanım için uygun
olduğu anlamına gelir ve zaman içinde daha düşük bakım ve değiştirme
maliyetleri sağlar.
3. Enerji yönetimi: Kompozit ayaklar, enerji depolama ve geri verme
özelliklerine sahiptir. Bu özellikler, yürüyüş sırasında enerjiyi daha verimli
kullanmaya ve kullanıcıların daha doğal ve etkili bir yürüyüş
gerçekleştirmelerine yardımcı olur.
4. Fiyat-performans dengesi: Kompozit ayaklar, daha pahalı motorlu ayaklarla
karşılaştırıldığında daha uygun fiyatlıdır ve çoğu kullanıcının ihtiyaçlarını

17
 karşılayacak performansı sunar. Bu nedenle, ekonomik açıdan daha erişilebilir
bir seçenek olarak tercih edilebilir.
5. Özelleştirilebilirlik: Kompozit ayaklar, kullanıcının aktivite seviyesine ve
ihtiyaçlarına göre özelleştirilebilir. Bu, ampute bireylerin spesifik ihtiyaçlarına
göre optimize edilmiş protez ayaklar kullanarak yaşam kalitelerini ve
bağımsızlıklarını artırabileceği anlamına gelir.

1.8 Protez Ayakların Test ve Analizi

Protez ayakların dayanımlarına ilişkin üreticilerin ve tasarımcıların yaptıkları ve

önerdikleri genel test tipleri aşağıdaki gibi sıralanmıştır.

1.8.1 Mekanik testler

Mekanik testler, protez ayağın bir dizi fiziksel özelliklerini kapsamlı bir şekilde
değerlendirir. Bu özelliklerin başında dayanıklılık, enerji depolama ve geri dönüş
kabiliyeti, darbe emilimi ve genel işlevsellik gelir. Özellikle mekanik testler, protezin yük
altında ne tür bir performans sergilediğini ölçerek, kullanıcının günlük aktiviteler
sırasında karşılaşabileceği çeşitli koşulları simüle etmek için kullanılır.

Bu çerçevede, çeşitli mekanik testler ve onların sonuçları şunlardır:

Çekme Testi Sonuçları: Protezin çekme kuvvetine karşı direncini ölçer. Bu, protezin
yapısal dayanıklılığını ve kullanım sırasında hangi kuvvetlere karşı koyabileceğini
belirler.

Sertlik Testi Sonuçları: Protezin sertliğini ölçer. Bu, protezin enerji emme kapasitesi ve
kullanıcının üzerindeki basınca karşı direnci hakkında bilgi verir.

Dorsifleksiyon Testi Sonuçları: Protezin dorsifleksiyon (ayak bileği hareketi) yeteneğini

ölçer. Bu, kullanıcının hareket kabiliyetini ve protezin esnekliğini belirler.

Yorulma Ayak Test Cihazı Sonuçları: Protezin sürekli kullanıma karşı direncini ölçer.
Bu, protezin ne kadar süreyle güvenle kullanılabileceğini ve hangi koşullarda
yorulabileceğini gösterir.

Zemin Reaksiyon Kuvveti Test Sonuçları: Protezin zemin reaksiyon kuvvetine karşı
performansını ölçer. Bu, kullanıcının yürürken ve koşarken karşılaşabileceği kuvvetlere
karşı protezin ne kadar iyi performans gösterebileceği hakkında bilgi verir.

18
Tüm bu test sonuçları, bir protezin güvenliği, işlevselliği ve kullanıcı için uygunluğunu
değerlendirmede önemlidir. Kapsamlı mekanik testler, protezlerin kullanıcılara en iyi ve
en güvenli hizmeti sağlama yeteneğini en üst düzeye çıkarır [30].

1.8.2 Kullanıcı testleri

Kullanıcı testleri, protez ayağın gerçek dünya koşullarında nasıl performans gösterdiğini
değerlendiren testlerdir. Kullanıcılar genellikle protez ayakları giyerek çeşitli aktiviteleri
gerçekleştirir ve deneyimlerini bildirir. Transtibial amputasyonu olan bireylerin protez
ayak kullanımı anındaki konforu ve özellikle fiziksel enerji harcama seviyeleri araştırılır
[31]. Bu testlerin amacı, kullanıcının konforunu ve protezin fonksiyonel performansını
doğrudan ölçmektir.

1.8.3 Uluslararası standartlara göre test ve analiz

Protez ayaklarının test ve analizi, genellikle uluslararası kabul görmüş standartlara göre
gerçekleştirilir. Örneğin, ISO 10328 standardı, protezlerin güvenliğini, işlevselliğini ve
kalitesini doğrulamak için belirli test prosedürlerini ve gereksinimlerini belirler [32]. Bu
standartların uygulanması, protezlerin genel performansını ve güvenilirliğini
artırmaktadır ve aynı zamanda klinik karar verme sürecini desteklemektedir.

1.8.4 Testin önemi ve araştırmanın kapsamı

Protez ayakların performansını doğrulamak ve değerlendirmek için kullanılan test

yöntemlerinin önemi, protezlerin kullanıcının ihtiyaçlarını ne kadar iyi karşıladığını
belirlemek ve ayrıca protezlerin kalitesini ve işlevselliğini doğrulamaktır. Dahası, bu
testler kullanıcıların günlük yaşamlarında karşılaşabilecekleri gerçek dünya koşullarını
simüle eder ve böylece protez ayakların güvenliği, performansı ve etkinliğini
değerlendirmekte büyük önem taşır. Ayrıca, bu testler, protez ayakların çeşitli gerçek
dünya koşullarına dayanıklılığını ve etkinliğini belirlemekte, kullanıcıların yaşam
kalitesini önemli ölçüde artırma potansiyelini ortaya koymaktadır.

Bu nedenle, protez ayakların test ve analizi, bu çalışmanın merkezi odak noktasını

oluşturur. Bu bölümde önerilen analiz metodolojisi, protez ayakların performansını ve
güvenliğini değerlendirmek için uluslararası standartlara dayalı bir yaklaşımı temsil eder.

Bu çalışma, protez ayakların tasarımını, malzemelerini ve kullanımını kapsar, ayrıca

performansını değerlendirmek için kullanılan test prosedürlerini ve uluslararası

19
standartları inceler. Özellikle, test yöntemlerinin etkinliğini ve uluslararası standartlara
uyumu hedefleyen bir test makinesi ve analiz programıyla tasarım ve geliştirmesine
odaklanır.

20
2. ISO 10328 STANDARDI VE PROTEZ AYAK TESTLERİ

2.1. ISO 10328 Test Standardı

ISO 10328 standardı, kısmen ya da tümüyle kaybedilmiş alt uzuvların yerine kullanılan
alt ekstremite protezlerinin mekanik testlerinde kullanılan metotlara kılavuzluk eden bir
uluslararası standarttır. Bu standardın amacı, protezlerin güvenilirliğini belirlemek ve
protezlerin optimize edilerek geliştirilmesi için bir altyapı oluşturmaktır. International
Society for Prosthetics and Orthotics (ISPO) tarafından bir dizi toplantı sonucunda
belirlenen bu standart, ilk olarak 1977 yılında Philadelphia, ABD'deki bir toplantıda
belirlenen test metotları ve uygulanacak kuvvet miktarları ile yürürlüğe girmiştir.

Standart, kullanım sırasında protezlerin zamanla değişkenlik gösteren bir dizi yükleme
koşullarıyla karşılaşması nedeniyle, bu yüklerin statik ve dinamik yükleme şeklinde
uygulanmasını içerir. Statik testler, protezin kullanım sırasında karşılaştığı olağan dışı
yükleme durumlarının uygulanmasını konu edinirken, dinamik testler yürüme sırasında
rutin olarak ortaya çıkan yüklerin proteze nasıl uygulandığını ifade eder. Bu testler, protez
ayakların yapısal bileşenlerinin yorulma davranışlarını incelemeye olanak sağlar.

Alt ekstremite protezlerinin geliştirilmesi, kontrollü koşullar altında gerçekleştirilen

laboratuvar testlerini gerektirir. Protez ayak tasarımında yapılan her bir değişiklik,
testlerin aynı koşullar altında tekrarlanması koşulunun gerçekleşmesini bekler. Bu süreç,
protez ayakların dayanıklılığı, güvenilirliği ve performansının sürekli olarak
iyileştirilmesini sağlar [32][33].

2.2 Ayak-Bilek Bileşenleri İçin Ayrıca Tanımlanmış Test Prosedürü

Bu başlık altında ISO 10328 standardının ayak-bilek bileşenleri için özel olarak
belirlemiş olduğu statik ve dinamik test prosedürleri incelenmektedir. Bu standart,
mekanik dayanıklılıkla ilgili üç farklı terim tanımlar;

▪ "Olağan Dayanım": Bu terim, normal koşullar altında bir protezin

karşılaşabileceği statik kuvveti ifade eder. Olağan bir kuvvet altında, bir protez,
kuvvet uygulandıktan sonra bile işlevlerini sürdürebilmelidir.

▪ "Maksimum Dayanım": Bu terim, olağan dışı bir durumda protezin

karşılayabileceği en yüksek yükü tanımlar. Bu yük protez tarafından

21
 karşılandığında, yük uygulamasının kesilmesi ile protez işlevlerini yerine
getiremeyebilir.

▪ "Yorulma Dayanımı": Bu, belirli bir döngü sayısında protezin işlevlerini

kaybetmeden karşılayabildiği dinamik kuvveti ifade eder.

Standartta, farklı ayak seviyelerinin dayanıklılık limitleri dört ayrı grup içerisinde
değerlendirilir. Bu gruplar, kullanıcının vücut ağırlığı ve aktivite seviyesine bağlı olarak
P3, P4, P5 ve P6 kodlarıyla adlandırılmıştı [32][33]. Her bir grup için belirlenmiş olan
test kuvvetleri Çizelge 2.2'de gösterilmiştir.

Bu bilgiler, protez ayak bileşenlerinin fonksiyonelliğini anlamamıza ve daha etkin bir

şekilde test etmemize yardımcı olacak şekilde ISO 10328 standardında açıkça
belirtilmiştir.

Bu standardı kılavuz almak, protezlerin kalitesini ve dayanıklılığını doğru bir şekilde

değerlendirebilmemiz için önemlidir. Bu durum, aynı zamanda protezlerin tasarımının ve
imalatının sürekli iyileştirilmesini sağlar.

2.2.1 Test ekipmanı

Test cihazının, Çizelge 2.2'de belirtilen koşullar altında, istenilen test kuvvetlerini test
numunesine uygulama kabiliyeti olmalıdır. Statik testler için, yüklemenin hızı 100 N/s ile
250 N/s arasında olmalıdır. Bununla birlikte, maksimum alternatif yüklemeler için
yükleme hızlarının 1 kN/s ile 5 kN/s arasında olması da kabul edilebilir bir seçenektir. Ek
olarak, test cihazının, Şekil 2.1'de belirtildiği üzere, belirli yönlerde ve Çizelge 2.1'de
belirtilen açılarda uygulanması gerekmektedir.

Şekil 2.1'de görseldeki gibi, yüklemenin gerçekleştiği süreçte ortaya çıkan teğet
kuvvetleri en aza indirebilecek yapıya sahip plakalar gereklidir. Bunun yanı sıra, ayakta
oluşabilecek deformasyonları dahi telafi edebilecek şekilde tam temas sağlayabilmek
adına, bu plakaların yeterli genişlikte ve uzunlukta olması gerekmektedir [32][33].

Bu detaylar, ISO 10328 standardına uygunluğun sağlanması ve testlerin en doğru

sonuçları vermesi adına büyük önem taşır. Bu parametrelerin dikkatlice takip edilmesi,
protez ayakların performansının doğru bir şekilde değerlendirilmesini ve dolayısıyla daha
kaliteli protezlerin geliştirilmesini sağlar.

22
Şekil 2.1 Ayağın test ekipmanındaki pozisyonu [33]

Çizelge 2.1 Test kuvvetlerinin uygulama açıları [33]

Açılar Derece
α 15°
β 20°
γ 7°

23
 Çizelge 2.2 Test türleri ve test kuvvetleri [33]
Test Yükleme Seviyeleri (PX) ve Yükleme Koşulları (F 1X; F 2X)
P6 P5 P4 P3

Birim
Test türü ve Test Kuvvetleri

Yüklemesi,

Yüklemesi,

Yüklemesi,

Yüklemesi,

Yüklemesi,

Yüklemesi,

Yüklemesi,

Yüklemesi,
Ayakucu

Ayakucu

Ayakucu

Ayakucu
Topuk

Topuk

Topuk

Topuk
F 1X

F 2X

F 1X

F 2X

F 1X

F 2X

F 1X

F 2X
Min. Test Üst Dayanım Olağan Test
Kuvveti

F 1sp, F 2sp N 2 800 2 800 2 240 2 240 2 065 2 065 1 610 1 610
Statik Test
Prosedürü

Kuvveti Test Kuvveti

F 1su, alt limit,

N 4 200 4 200 3 360 3 360 3 098 3 098 2 415 2 415
F 2su, alt limit

F 1su, üst limit,

N 5 600 5 600 4 480 4 480 4 130 4 130 3 220 3 220
F 2su, üst limit

F 1cmin, F 2cmin N 50
Çevrim
Menzili

F 1cr, F 2cr N 1 600 1 600 1 280 1 280 1 180 1 180 920 920
Maks. Test
Kuvveti

F 1cmax, F 2cmax
F xcmax = F xcmin + N 1 650 1 650 1 330 1 330 1 230 1 230 970 970
F xcr
Dinamik Test
Prosedürü
Ortalama Test
Kuvveti

F 1cmean, F 2cmean
F xcmean = N 850 850 690 690 640 640 510 510
0,5 (F xcmin + F xcmax)
Ortalaması
Çevrim

F 1ca, F 2ca
N 800 800 640 640 590 590 460 460
F xca = 0,5 F xcr
Son Statik
Kuvvet

F 1fin, F 2fin
N 2 800 2 800 2 240 2 240 2 065 2 065 1 610 1 610
F xfin = F xsp

Öngörülen Çevrim Sayısı 1 2 x 10⁶

Dinamik testlerin uygulandığı durumlarda, test ekipmanının belirli bir profil çerçevesinde
test kuvvetlerini uygulaması gerekmektedir. Bu kuvvetler, ön ayağa ve topuğa sırasıyla
uygulanan iki ayrı dalga şeklinde gerçekleşir. Bu kuvvet dalgalarının, Şekil 2.2'de
gösterilen sinüzoidal eğrilere uygun bir profil oluşturması beklenir.

Sinüzoidal profilin oluşturulması mümkün olmazsa, aşağıda belirtilen kuvvetlerin,

Çizelge 2.2'deki değerlere ulaşması sağlanmalıdır [32][33].

24
▪ Minimum test kuvveti

▪ Çevrim menzili

▪ Maksimum test kuvveti

▪ Ortalama test kuvveti

Bu, protez ayakların dinamik koşullar altındaki performansının doğru bir şekilde
ölçülmesini sağlamak için büyük önem taşır. Testlerin standardizasyonu, ayak
protezlerinin geliştirilmesi sürecinde de kritik bir rol oynar. Çünkü bu, protezlerin genel
performansının yanı sıra, spesifik kullanım koşulları altında nasıl bir performans
sergilediğinin de anlaşılmasını sağlar. Bu nedenle, test kuvvetlerinin doğru bir şekilde
uygulanması ve doğru değerlere ulaşması gerekmektedir.

25
 Şekil 2.2 Dinamik test için yük döngüsü parametreleri [33]

2.2.2 Olağan statik dayanım testi

Test numunesi test ekipmanına yerlestirildikten sonra (Bkz. Şekil 2.1) numuneye daha
önce testler uygulanmıssa, bunların türü kaydedilmelidir. Yapılacak testin yükleme
seviyesi belirlenerek uygulanacak kuvvetin üst limiti kaydedilmelidir. Belirlenen kuvvet
100-250 N/s hızla topuğa uygulanır.

26
Ölçülen test kuvveti belirlenen limite geldiğinde süre başlatılır ve kuvvetin 30 (±3) saniye
süreyle numune üzerinde kalması sağlanır. Bu süre sonunda test kuvveti sıfıra indirilir.
Ayak test sonunda fonksiyonunu kaybetmediyse testten başarıyla geçmiş olur.

Eğer numune istenen kuvvete ulaşılamadan zarar görürse ulaşılan maksimum kuvvet
kaydedilir. Eğer kuvvete ulasılmış ancak 30 saniyelik süre içinde zarar görmüşse, ulaşılan
süre kaydedilir.

Numune topuk testini başarıyla tamamladıysa ön ayak testiyle devam edilir. Belirlenen
kuvvet 100-250 N/s hızla topuğa uygulanır. Ölçülen test kuvveti belirlenen limite
geldiğinde süre başlatılır ve kuvvetin 30 (±3) saniye süreyle numune üzerinde kalması
sağlanır. Bu süre sonunda test kuvveti sıfıra indirilir. Ön ayak testi sonunda, protez
fonksiyonunu kaybetmediyse testten başarıyla geçmiş olur.

Eğer numune istenen kuvvete ulaşılamadan zarar görürse ulaşılan maksimum kuvvet
kaydedilir. Eğer kuvvete ulaşılmış ancak 30 saniyelik süre içinde zarar görmüşse, ulaşılan
süre kaydedilir [32].

Şekil 2.3’te olağan dayanım testinin uygulanma şeması gösterilmiştir.

27
 Başlangıç

Topuk yüklemesi için

ayarların yapılması

Olağan dayanım testi için

Testin yeni bir numune
belirlenmiş kuvvetin topuğa
uygulanması ile tekrarlanması

Topuk için gerekli Hayır

başarı kriterlerine
ulaşıldı mı?

Evet

Ayakucu yüklemesi için

ayarların yapılması

Olağan dayanım testi için

belirlenmiş kuvvetin
ayakucuna uygulanması

Ön ayak için gerekli Hayır Numuneye daha Evet

başarı kriterlerine önce başka bir test
ulaşıldı mı? uygulandı mı?

Evet Hayır

Test numunesi ayak bilek bileşenleri Test numunesi ayak bilek bileşenleri
için belirlenmiş olağan statik dayanım için belirlenmiş olağan statik
testi başarıyla sonuçlanmıştır. dayanım testi başarısız olmuştur.

Şekil 2.3 Olağan statik dayanım testi uygulama şeması [32][33].

2.2.3 Maksimum statik dayanım testi

Test numunesi, uygun test ekipmanına monte edildikten sonra (Bkz. Şekil 2.1), eğer
numune üzerinde daha önce testler uygulanmışsa, bu testlerin türü belirlenip kaydedilir.
İleride yapılacak olan testin yükleme seviyesi belirlenir ve buna dayanarak uygulanacak
maksimum kuvvet tespit edilir ve kaydedilir. Bu belirlenen kuvvet, 100-250 N/s hızında
ya da 1-5 kN/s alternatif yükleme hızında, topuğa veya ön ayağa uygulanır. Seçilen
uygulama hızı ayrıca kaydedilir.

28
Maksimum dayanım testinde amaç, protez ayağın zarar gördüğü maksimum kuvveti
belirlemektir. Bu nedenle, hedeflenen test kuvveti, standartta F1su, upper limit, F2su, upper
limit sembolleri ile belirtilmiştir (Bkz. Çizelge 2.2). Eğer protez ayağı belirlenen üst limit
kuvvetine ulaşmadan zarar görürse, zararın meydana geldiği kuvvet kaydedilir ve test
sonlandırılır. Ancak, eğer üst limite kadar protez ayağı herhangi bir zarar görmeden
dayanabilirse, test, uygulanan kuvvetin bu üst limitlere ulaştığı anda sonlandırılır.

Testin başarısını belirleyen iki ana kriter bulunmaktadır. Birinci kriter, topuk veya ön ayak
yüklemesi sırasında kuvvetin üst limite ulaşana kadar ayak protezinin herhangi bir zarar
görmemesidir. İkinci kriter ise, ayak protezinin oluşan zararın, alt limit ile üst limit
arasındaki kuvvetlerin etkisiyle gerçekleşmesidir.

Birinci kriteri başarıyla karşılayan ayak protezleri, ikinci kez ön ayak veya topuk testine
tabi tutulabilir. Ancak, Şekil 2.4'teki şemada görüldüğü gibi, eğer numune bu ikinci testte
başarısız olursa, test, yeni bir numune kullanılarak tekrar edilmelidir.

Maksimum dayanım testi yüksek hızla uygulanır ve numune eğer testin başarı kriterlerini
karşılarsa, hemen ardından olağan dayanım testi de uygulanır. Olağan statik dayanım
testinden başarıyla geçen numuneler, aynı zamanda maksimum dayanım testini de
başarıyla geçmiş kabul edilir. Bu iki test, ayak protezinin genel dayanıklılık ve
performansının objektif bir değerlendirilmesini sağlar [32].

29
 Başlangıç

Topuk ya da ayakucu OPSİYONEL

yüklemesi için ayarların Topuk ya da ayakucu yüklemesinin yeni bir
numunede normal ya da yüksek hızda tekrarlanması

Topuk ya da ayakucu yüklemesinin Topuk ya da ayakucu yüklemesinin yeni bir

belirlenen maksimum yükleme seviyesinde numunede normal ya da yüksek hızda tekrarlanması
ve normal ya da yüksek hızda yapılması

Evet

Yükleme Numuneye daha önce

gereksinimleri Hayır başka bir test
karşılandı mı? uygulandı mı?

Hayır
Evet

Uygulanan
yükleme hızı? Normal

Yüksek
Uygulanan Olağan statik
yükleme hızı? Yüksek dayanım testinin

Normal
Olağan
dayanım
kriterleri Hayır
karşılandı mı?

Evet

Test numunesi ayak bilek bileşenleri Test numunesi ayak bilek bileşenleri
için belirlenmiş maksimum statik için belirlenmiş maksimum statik
dayanım testi topuk veya ayakucu dayanım testi topuk veya ayakucu
yüklemesinden başarıyla geçmiştir. yüklemesinde başarısız olmuştur.

Şekil 2.4 Maksimum statik dayanım testi uygulama şeması [32][33]

2.2.4 Dinamik dayanım testi

Çevrimsel test, ayak protezlerinin ön ayak ve topuk kısımlarına tekrarlı yüklerin

uygulandığı bir testtir. Bu test, bir protezin kullanım süresi boyunca maruz kalabileceği
yıpranmaları ve bakım gereksinimlerini belirlemek için kullanılır.

30
Test süreci, belirlenen dinamik yüklemelerin maksimum değerlerinin tespitiyle başlar. Bu
değerler F1cmax ve F2cmax olarak ifade edilir (Bkz. Çizelge 2.2) ve numune üzerine statik
bir şekilde uygulanırlar. Eğer numune bu kuvvetlere dayanamaz ve zarar görürse, ulaşılan
maksimum kuvvet değeri kaydedilir ve test sonlandırılır.

Eğer numune ilk statik yüklemeyi başarıyla karşılayabilirse, döngüsel kuvvetlerin kontrol
amacıyla uygulandığı bir sonraki test aşamasına geçilir. Bu aşamada, 0.5 ile 3 Hz arasında
belirlenen bir frekansta uygulanacak test kuvvetlerinin minimum ve maksimum
değerlerinin belirli parametreleri karşıladığı kontrol edilir. Uygulanan döngüsel kuvvetin
maksimum değeri, öngörülen maksimum kuvvet değerinden %10 daha fazla olmamalıdır.
Bu, numunenin erken bir hasara uğramasını engellemek için önemlidir. Eğer çevrim
sırasında oluşan kuvvet profili, izin verilen parametreler dahilinde oluşturulamıyorsa, test
sonlandırılır.

Test süreci boyunca, üreticinin belirttiği bakım talimatlarına uygun olarak belirli çevrim
sayılarında belirli parçaların değiştirilmesi gerekebilir. Bu durumda, test ekipmanı
durdurulur, ilgili parça değiştirilir ve numune, test prosedürüne uygun bir şekilde tekrar
ekipmana bağlanarak teste devam edilir.
Eğer hedeflenen çevrim sayısına ulaşılmadan numune hasar görürse, hasarın meydana
geldiği çevrim sayısı kaydedilmelidir. Hedeflenen çevrim sayısını tamamlayan
numunelere, son olarak olağan statik dayanım testi uygulanır. Bu son testte, eğer numune
zarar görürse, hasarın oluştuğu kuvvet kaydedilir. Hasarın oluştuğu bölge, boyutu ve şekli
de test raporuna kaydedilir.
Son statik dayanım testini başarıyla tamamlayan numune, dinamik dayanım testini de
başarıyla tamamlamış olur (Şekil 2.5). Bu, numunenin servis süresi boyunca maruz
kalabileceği döngüsel yüklemelere dayanabileceğini gösterir [32].

31
 Başlangıç

Ayarların
yapılması

Maksimum test kuvvetinde

F 1cmax statik topuk yüklemesi

Yükleme Hayır
kriterleri
karşılandı mı?

Evet

Maksimum test kuvvetinde Testin

F 2cmax statik ayakucu yüklemesi sonlandırılması

Yükleme Hayır
kriterleri
Evet karşılandı mı?

Evet
Numune
yeniden Hayır Dinamik test kuvvetlerinin
yerleştirilmeli kontrol amacıyla uygulanması
mi?
Evet Evet

Uygulanan frekansta Hayır Başka frekans

yükleme kriterleri uygulanabilir
karşılandı mı? mi?

Evet Hayır

Kontrol amacıyla uygulanan

dinamik kuvvetlerin sonlandırılması Testin
sonlandırılması
Evet

Normal dinamik kuvvetlerin

uygulanması

Kuvvet dalga Hayır Testin

formları istendiği
gibi mi? sonlandırılması

Evet

2 1

32
 2 1
Evet

a) Parçaların değişimi
b) Numunelerin zarar görmesi
c) Çevrim sayısının tamamlanması

sebepleriyle test ekipmanının durmasına dek

testin sürdürülmesi

a) b) Numunede
Parçaların Ekipmanın durma
değiştirilmesi tahribatın
sebebi nedir? oluşması

c)

Çevrim sayısının
tamamlanması

Son statik testin

uygulanması

Hayır
Yükleme
kriterleri
karşılandı mı?

Evet

Test numunesi ayak

Test numunesi ayak bilek bileşenleri için belirlenmiş
dinamik testte başarısız
bileşenleri için belirlenmiş
dinamik testi başarıyla geçmiştir. olmuştur.

Şekil 2.5 Dinamik dayanım testi uygulama şeması [32][33]

2.3 Araştırma Konusu Üzerine Yapılan Önceki Çalışmalar

Protez ayakların performans ve dayanıklılığını ölçmek için kullanılan test cihazlarının

tasarımı, bu alanda belirleyici bir rol oynamaktadır. Her bir cihazın, protez ayağın spesifik
özelliklerini ve uygulanabilecek durumları simüle etme ve test etme kabiliyeti gereklidir.
Hem ISO 10328 gibi uluslararası standartlara uyumlu testler yapılmakta, hem de standart
dışı testler uygulanmaktadır. Ancak çoğunlukla, uluslararası standartlara uyum
sağlamayan testlerin uygulandığı protez ayaklar, genellikle ampute bireylerin
ihtiyaçlarını karşılamama ve piyasada kabul görme zorlukları gibi riskleri
barındırmaktadır.

33
Diğer taraftan, uluslararası standartları karşılasa bile, bazı cihazlar bu standartları yetersiz
bulup, insan yürüyüş fazlarını daha gerçekçi simüle etme yolunu seçebilirler. Ancak bu
tür cihazların sürekliliği, sonuçlarının tutarlılığı ve yüksek maliyeti, önemli sorunlar
arasındadır. Uluslararası standartlara uyup uymadığına bakılmaksızın, literatürde yer alan
çoğu test bileşeni, benzer koşullar altında çalışır. Ancak ISO 10328’in sunduğu
spesifikasyonlar, bu standardın protez ayakların güvenliği, performansı ve dayanıklılığına
yönelik dünya genelinde kabul gören minimum gereklilikleri belirlemek amacıyla
oluşturulmuş olması gibi özelliklerle test sürecinin doğruluk, tekrarlanabilirlik ve
standardizasyonunu sağlayarak, belirli avantajlar sunar.

Tasarım aşamasında, dönme kuvvetini doğrusal kuvvete veya hidrolik-pnömatik

sistemlerde olduğu gibi basınç kuvvetini doğrusal kuvvete çeviren mekanizmalar
kullanılır. Bu cihazların tasarımları genellikle motorlar, aktüatörler, pnömatik sistemler
ve sensörler gibi bileşenler üzerine kurulur. Bu komponentler, tasarımın ana hatlarını
oluşturan ve cihazın işlevselliğini belirleyen temel unsurlardır.

Şekil 2.6 Temel test cihazı tasarım diyagramı

Bu çerçevede konu ile ilgili geçmiş yıllarda yapılmış çalışmalar aşağıda özetlenmiştir.

Yılmaz, İzmir’de kompozit ayak protezi tasarım ve imalatı başlığı altığında

gerçekleştirdiği çalışmasında, imalatını gerçekleştirdiği kompozit ayağın testlerini
sağlamak maksadıyla test cihazını da tasarlamış ve imal etmiştir. Tasarladığı bu cihazı Si-
Plan firmasıyla etkileşim halinde ilerletmiş ve farklı komponentler ile ISO 10328’in
gereksinimlerini yerine getiren alternatif bir pnömatik test cihazı tasarlamıştır [33].

34
Şekil 2.7 Si-Plan Ltd. Şirketine ait bir pnömatik test cihazı [33]

35
 Şekil 2.8 Yılmaz’ın çalışmasına ait bir pnömatik kas sistemli test cihazı [33]

Pham vd. araştırmalarında amputeler için geliştirdikleri karbon fiber protez ayağın
optimizasyonu yürütme amacıyla pres makinesinden yararlanmışlardır. Pres makinesini
çeşitli aparatlar ile fonksiyonel hale getirmişlerdir. Uyguladıkları bu yöntem ISO 10328
satandardının sunduğu temel test cihazı tasarım diagramına uysada standardın isterlerinde
sunulan çevrimsel dinamik testlere uygun değildir. Arşatırmalarında olduğu gibi kısmi
optimizasyon ve dayanım testleri için yeterli görülebilir [34].

36
 Şekil 2.9 (a) Karbonfiber ayağın mekanik testi sırasında (b) Topuk testi

(c) düz ayak testi (d) ayakucu testi [34]

Conolly, doktora çalışmasında düşük gelirli ülkelerde kullanıma uygun, hem dayanıklılık
hem de yüksek düzeyde işlev içeren protez ayak tasarlamıştır. Tasarlanan bu Strathclyde
ayağın üretimi yapılıp kalite onayı için ISO 10328 standardı baz alınmıştır. Testler
aparatlar yardımıyla basit tasarıma sahip pres makinesi ile gerçekleştirilmiştir. ISO
10328’de bulunan yükleme seviyeleri (yalnızca P3, P4 ve P5) ve sadece statik yükleme
şartları ile testler sonuçlanmıştır. FEA programıyla oluşturulan simülasyonlar ile
desteklenen test sonuçları, optimizasyon çalışmaları için kullanılmış ve üretim maliyeti
düşük protez ayakların nihai tasarımına ulaşılmıştır [35].

37
Yang, İngiltere’de gerçekleştirdiği doktora çalışmasında alt ekstremite protezlerin detaylı
testlerinde insanların kullanılmasına karşı yürüme aşamalarını taklit edebilen, sabit-
hareketli zemin testlerini gerçekleştirebilen, genişletilmiş yinelemeli öğrenme kontrolü
algoritması mevcut bir robot bacak cihazı tasarlamış, üretmiş ve deneylerini
gerçekleştirmiştir. Klasik test sistemlerine göre fazlaca spesifik özelliklere sahip olan
cihazın üretim maliyeti oldukça yüksektir [36].

Şekil 2.10 Protez testi robotu [36]

38
3. TEST MAKİNESİ TASARIMI

Kompozit ayak bileşenlerinin testi için kullanılması planlanan bu test makinesinin,

fonksiyonelliğinin ve tasarımının şekillenmesinde, Bölüm 2’de yer alan ISO 10328
standardına ait isterlerden ve konuyla ilgili daha önce yapılmış olan çalışmalardan
faydalanılmıştır. Bu doğrultuda özgün bir yapıya sahip, birçok avantajı bulunan, elektro
mekanik aktüatörlü, esnek ayar kabiliyetine sahip ve ihtiyaç duyulması halinde çeşitli
fikstürlerin tasarımı ile farklı test ve uygulamalar için kullanılabilecek bir test makinesi
tasarlanmıştır.

Bu test cihazı, daha önce yapılmış olan çalışmalar ile karşılaştırılacak olunursa, pnömatik
test cihazları aşırı sesli çalışmaktadır. Elektro mekanik aktüatörlü cihazlar ise sessiz
çalışma kabiliyetine erişebilirler. Pnömatik test cihazlarında bu dezavantaj, testi
uygulayacak bireylerin ses koruyucu ekipmanlar kullanmasını gerektirmektedir. Bakım
süresi ve bakım zorluğu bakımından tasarımlar incelendiğinde pnömatik test cihazları için
kısa vadede bakım-onarım uygulamaları gerekirken, elektro mekanik aktüatörlü
tasarımların bakımı kolay olacaktır ve uzun bakım süresine sahip olacak olması
avantajdır. Ölçüm hassasiyeti bakımından pnömatik sistemlerin hassaslıkları düşük
seviyededir. Elektro-mekanik cihazların ise servo motor desteği sayesinde ölçüm
hassasiyetlerinin üst seviyede olduğu bilinmektedir.

Testin uygulaması bakımından ISO 10328 kapsamında belirli süreler tanımlanmıştır.

Fakat cihazlarda kullanılan mekanizmalar ve sistemlerden kaynaklı test sürelerini
minimum seviyeye çekme zorunluluğu vardır. Bu sebeple testin çevrim sayısını
tamamlaması açısından pnömatik sistemlerde standardın sunduğu süre aralığının alt
seviyesini yakalamanın oldukça zor olduğu kabul edilebilir. Süreyi, süreci hızlandırma
kapsamında alt seviyede tutma bakımından elektro mekanik aktüatörlü test cihazları,
servo motorlar ile desteklenmesi sebebiyle test sürecini en kısa sürede kolaylıkla
tamamlayabilir. Testi uygulayacak test elemanı için manuel ayarların yapılması pnömatik
test cihazlarında zorunludur. PLC desteğiyle bu durumun geliştirilmesi planlanabilir.
Elektro mekanik aktüatörlü test cihazlarında, yine servo motorlarının ve sürücülerin
sayesinde bu daha kolay olacaktır.

Test robotları, protez ayakların performans ve dayanıklılığını ölçmede ISO 10328

standardının taleplerini fazlasıyla karşılar. İnsan hareketlerini neredeyse birebir simüle

39
edebilmeleri, bu robotları geleneksel test cihazlarından ayrı kılar. Ancak, bu
özelleştirilmiş ve hassas test mekanizmaları, çeşitli dezavantajları beraberinde getirir.
Öncelikle, bu robotlar genellikle yüksek maliyetlidir ve hem kurulum hem de bakım
süreçleri, teknik bilgi ve uzmanlık gerektirir. Farklı testler veya yeni bir protez ayak
tasarımı gerektiğinde, yapılandırmalarının değiştirilmesi veya tamamen yeni bir robotun
satın alınması gerekebilir. Ayrıca, tüm dünyada eşit bir şekilde ulaşılabilir olmaları zordur,
bu da test sonuçlarının standardizasyonunu ve karşılaştırılabilirliğini karmaşıklaştırabilir.
Son olarak, bu robotlar gerçek dünya koşullarını ve protez ayak kullanıcılarının yaşadığı
duyusal deneyimleri tam olarak taklit edemeyebilir. Bu nedenle, test robotları yüksek
doğruluk seviyesi sunarken, kullanım ve erişilebilirlik konularında bazı zorlukları
beraberinde getirir.

Tüm bu incelemeler kapsamında, Şekil 3.1’de görülen test makinesi, Estaş Eksantrik San.
ve Tic. A.Ş.’nin desteği ile bu tez kapsamında tasarlanmıştır.

Şekil 3.1 Tasarlanan test makinesinin iç ve dış aksamı

40
3.1 Parça Listesi

Parça listesi oluşturulurken parça isim tanımlamaları yapılmış ve kodlanmıştır. Bölüm

3.2’de Montaj diyagramları verilmiştir. Analiz sonuçlarını etkilemeyen sac tasarımına ve
kontrol ünitelerine parça listesinde yer verilmemişitir.

Çizelge 3.1 Parça listesi

Sıra Parça Adı Parça Kodu
1 1520 Alt Plaka CFF-01
2 1520 Üst Plaka CFF-02
3 Yay tutucu CFF-03
4 Yatay Plaka (Araba) CFF-04
5 Küçük yay tutucu (Sağ) CFF-05
6 Mil CFF-06
7 Yay yuvası CFF-07
8 Küçük yay tutucu (Sol) CFF-08
9 Araba sınırlandırıcı CFF-09
10 Loadcell baskı parçası CFF-10
11 Loadcell cıvata (Özel) CFF-11
12 Yatay Plaka (Loadcell) CFF-12
13 Dönel sınırlandırıcı CFF-13
14 Aktüatör bağlantı parçası CFF-14
15 L braket (Flanş) CFF-15
16 Dikey X Plaka (Sol) CFF-16
17 Dikey X Plaka (Sağ) CFF-17
18 Dikey Y Plaka (Sol) CFF-18
19 Dikey Y Plaka (Sağ) CFF-19
20 Sabit Plaka CFF-20
21 Sabit plaka tutucu CFF-21
22 Alt pylon tutucu CFF-22
23 Alt pylon sınırlandırıcı CFF-23
24 Üst paylon tutucu CFF-24
25 Üst paylon sınırlandırıcı CFF-25
26 Üst plaka CFF-26
27 Şase CFF-27
28 Alt tampon (Dış) CFF-28
29 Alt tampon (İç) CFF-29
30 Üst tampon (Dış) CFF-30
31 Üst tampon (İç) CFF-31
32 Adaptör CFF-32
33 Pylon CFF-33
34 Karbon fiber ayak CFF-34
35 Lineer ray (HGR15) CFF-35
36 Lineer araba (HGH15CA) CFF-36
37 Loadcell CFF-37
38 Sönümleyici (Levha) CFF-38
39 Sönümleyici (Ayak) CFF-39
40 Cıvatalar CFF-40
41 Lineer Aktüatör CFF-41
42 Yay CFF-42
43 Servo motor CFF-43

41
3.2 Montaj Diyagramları

Şekil 3.2 Şase, gövde ve mekanik aksam diyagramı

42
Şekil 3.3 Şaseyi oluşturan parçalar diyagramı

43
Şekil 3.4 Gövde, protez parçalar grubu ve mekanik aksam diyagramı

44
Şekil 3.5 Gövdeyi oluşturan parçalar diyagramı

45
Şekil 3.6 Mekanik aksamı oluşturan alt ve üst kısım diyagramı

46
Şekil 3.7 Mekanik aksam – Alt kısmı oluşturan parçalar diyagramı

47
Şekil 3.8 Mekanik aksam – Üst kısmı oluşturan parçalar diyagramı

48
Şekil 3.9 Protez parçalar grubu diyagramı

49
3.3 Ana Unsur Test Komponentleri

Özgün tasarımlara sahip, Estaş Eksantrik San. ve Tic. A.Ş.’nin Ar-Ge prototip
imalathanesinde, talaşlı imalat yöntemiyle imal edilecek parçaların haricinde kritik
parçaların tederiği sağlanması planlanmıştır. Bu parçalardan tasarımın büyük kısmını
etkileyecek, kritik sayılabilecek parçalara ana unsur test komponentleri tanımlaması
yapmak uygun görülmüştür.

3.3.1 Elektro mekanik lineer aktüatör

Elektro mekanik lineer aktüatörler, servo motor ile eş güdümlü olarak elektrik enerjisini
mekanik harekete dönüştüren ve protez ayağın farklı hareket biçimlerini simüle eden
cihazlardır. Hız ve konum kontrolü gibi özellikler sayesinde, bu aktüatörler, protez
ayakların gerçek dünya koşullarında nasıl performans göstereceğini daha doğru bir
şekilde anlamamıza olanak sağlar. Bu test makinesi tasarımında elektro mekanik lineer
aktüatörler, çalışma prensibi ve Bölüm 3’te öngörülen avantajları doğrultusunda ana
unsur komponentler arasında yerini almıştır. Elektro mekanik aktüatörün seçiminde
Bosch firmasına ait piyasaya açık LinSelect programı kullanılmıştır. LinSelect programı,
çok eksenli sistemlerin, lineer eksenlerin, aktüatörlerin ve akıllı fonksiyon kitlerinin
seçimini ve boyutlandırmasını temelde basitleştirir. Bölüm 2’de yer alan ISO 10328
standardına ait isterlerden faydalanılmış, isterlerlerinin sunduğu kuvvetten oldukça
yüksek kuvvet ve belirlediği tek çevrimlik süre aralığı parametreleri ile veri girişleri bu
programda gerçekleştirilmiştir. Böylece uygun elektro mekanik aktüatör modeli (EMC-
063-NN-2) ve bu modelin ürün ömrü raporlarına ulaşılmıştır.

Şekil 3.10 LinSelect - Elektro mekanik aktüatör için belirlenen proses grafiği

50
 Şekil 3.11 LinSelect - Raporlanan ürün ömrü

Şekil 3.11’de görüldüğü üzere ISO 10328 satandardının dinamik dayanım testi için
belirlediği 2000000 çevrim sayısına göre test makinesinin hiç durmadan çalıştığı bir
kurguda bile hassas parçaları olan screw (vidalı mil) ve bearing (yataklamalar) için 10
yıldan fazla ömür biçilmiştir.

3.3.2 Yük hücresi

Yük hücreleri, test cihazlarındaki kritik bileşenlerden biridir ve gerilme, basınç, ağırlık
gibi kuvvetleri ölçüp veri toplama birimlerine anlık olarak değerleri aktarır. Bu sayede,
protez ayağın ne kadar kuvvet uyguladığı veya ne kadar kuvvete maruz kaldığı anlık
olarak belirlenebilir. Uygun yük hücresi seçiminde kuvvet kapasitesi en önemli teknik
özelliktir. Tasarlanan test makinesinde Kobastar marka, 0 – 50 Ton aralığında basma
kuvveti kapasitesine sahip yük hücresinin kullanımı uygun görülmüştür.

Şekil 3.12 Kobastar marka yük hücresi

51
4. TASARLANAN TEST MAKİNESİNİN SONLU ELEMANLAR METODU İLE
ANALİZİ

Tasarlanan test cihazının ISO 10328 standardının gerekliliklerinin üzerinde kriterler ile
oluşturulan analiz için Enginsoft firmasından destek alınmıştır. Test cihazı üzerinde
yüksek kuvvet ve gerilmelere maruz kalma ihtimali olan ve kritik olarak belirlenen
bölgeler bünyesinde oluşabilecek gerilme ve deformasyonlar sonlu elemanlar yazılımı
(ANSYS) aracılığıyla hesaplanmış ve uygunluğu kontrol edilmiştir.

4.1 Hesap Yöntemi

Test cihazına ait bağlantı noktalarındaki kuvvetlere bakılarak ve kritik noktaları birbirine
bağlayan parçalar üzerindeki gerilmeler belirlenerek eşik değerlerinin altında kalıp
kalmadıkları kontrol edilmiştir. Bu amaçla, test cihazının yükleme koşulları altında, testi
uygulayacak sistemin dayanması istenen kuvvetleri sağlayacak yükler girdi olarak
tanımlanmıştır. Yükün uygulandığı ve sistemde oluşan reaksiyon kuvvetlerini yaratan
protez ayağın malzemesi ise kendisine uygulanan yükleri karşılayıp teknik isterlerde
belirtilen kuvvetleri sağlayacak şekilde bir referans değer ile tanımlanmıştır.

4.2 Koordinat Sistemi

Global koordinat sistemi; pylon ekseni (Z ekseni) ve pylon parçasına bakan levha
düzlemlerine paralel eksen (Y ekseni) tanımlanacak şekilde konumlandırılmıştır. Şekil
4.1‘de koordinat sistemi gösterilmektedir.

52
 Şekil 4.1 Koordinat sistemi

4.3 Malzeme Özellikleri

Test cihazına ait parçaların malzemelerinin geneli imalat çeliğinden oluşmaktadır. Teste
tabi ayak protezinin malzemesi ise daha önceden de tanımlandığı gibi, üzerine uygulanan
deplasman değerleri sonucunda istenen maksimum kuvvetleri sağlayacak şekilde
tanımlanmıştır; bu amaçla kabaca karbon fiber bir malzemenin mekanik ve fiziksel
özellikleri referans alınmıştır. Çizelge 4.1 ve Çizelge 4.2’de imalat çeliği ve referans
karbon fiber malzemesine ait malzeme özellikleri tanımlanmıştır.

53
 Çizelge 4.1 İmalat çeliği malzeme özellikleri
İmalat Çeliği Malzeme Özellikleri
Yoğunluk ρ 7,850 ton/m³
Elastisite Modülü E 200000 Mpa
Kayma Modülü G 76923 Mpa
Poisson Oranı ν 0,3

Çizelge 4.2 Referans protez ayak malzeme özellikleri

Referans Protez Ayak Malzeme Özellikleri
Yoğunluk ρ 1,800 ton/m³
Elastisite Modülü E 146700 Mpa
Kayma Modülü G 56423 Mpa
Poisson Oranı ν 0,33

4.4 Sonlu Elemanlar Modeli

Sonlu eleman modeli mekanik aksamın bulunduğu bölge dikkate alınarak hazırlanmıştır.
Malzeme verileri ve yay sabitleri, mekanizmada kullanılan her bir parçanın veri
sayfasından (data sheet) ve çiziminden yararlanılarak modele tanımlanmıştır.

4.4.1 Geometri

Tam model olarak hazırlanan sonlu elemanlar geometrisi bu bölümde paylaşılmıştır.

Hazırlanan modele ait geometri detayları Çizelge 4.3’te paylaşılmıştır. Hazırlanan model
geometrisi Şekil 4.2 ve Şekil 4.3’te paylaşılmıştır.

54
Çizelge 4.3 Test cihazı geometri detayları

55
Şekil 4.2 Test cihazı modelinin genel görünüşü

56
 Şekil 4.3 Test cihazı modelinin yandan görünüşü

4.4.2 Ağ örgüsü (Mesh)

Lokal gerilmelere ve deformasyonlara yol açan lokal yüklerin sonlu elemanlar

analizlerinde, yükün bulunduğu bölgedeki ağ örgüsü kalitesi kritik önem arz etmektedir.
Yapıda oluşması beklenen yüksek gerilmelerin yoğunlaştığı bölgelerin reaksiyon
kuvvetlerine en çok maruz kalan piston bağlantı L braketleri, dikey x plakalar ve pylondan
gelen yükü karşılayan pylon tutucular ve bunlara ait bağlantı cıvata/vida tipi bağlantı
elemanları olduğu öngörüldüğünden, Şekil 4.5 ile yeşil renkte gösterilen parçalara yoğun
mesh atılarak analiz modeli hazırlanmıştır. Hazırlanan sonlu elemanlar modelinde 102943
ağ örgüsü noktası ve 479726 adet eleman bulunmaktadır (Çizelge 4.4). Ağ örgüsü
yoğunluğu gösteren görseller Şekil 4.6 ve Şekil 4.7’de verilmiştir. Bu çalışma kapsamında
mesh bağımsızlığı yapılarak en uygun mesh aralığı belirlenmiştir. Aşağıdaki analiz en
uygun mesh aralığına göre gerçekleştirilmiştir. En uygun mesh kalitesine ait grafik Şekil
4.4’te verilmiştir.

57
Çizelge 4.4 Ağ örgüsü bilgileri

Şekil 4.4 Mesh kalitesi

58
Şekil 4.5 Ağ örgüsü atılarak incelenen, esnek kabul edilen parçalar

59
Şekil 4.6 Ağ örgüsü eleman kalitesi dağılımı 1

Şekil 4.7 Ağ örgüsü eleman kalitesi dağılımı 2

60
4.4.3 Bağlantılar

Test cihazının bağlantı noktaları ve kritik parçalarının maruz kaldığı yükleri ve

gerilmeleri belirlemek için pistonlara, eksenleri boyunca yükler tanımlanıp sistem
çalıştırılarak sonuçlar değerlendirilmiştir. Sisteme girdi sağlayan pistonlar üzerinde kayar
mafsal olarak tanımlanan eksenler Şekil 4.8 ile gösterilmiştir. Yükleme koşulları için sol
ve sağ her iki pistonda da zamana bağlı kuvvet girdisi tanımlanarak analizler
gerçekleştirilmiştir.

Şekil 4.8 Piston hareket eksenlerinin tanımlanması

Geometri üzerinde kritik görülen bütün bağlantı noktalarından kuvvet değerlerini

okuyabilmek amacıyla Şekil 4.9 ile gösterildiği gibi beam elemanlar tanımlanmıştır.

61
 Şekil 4.9 Beam elemanların tanımlanması

Test cihazının ön bölümünün sabitlendiği şasenin rijitliği gövde tarafına kıyasla çok daha
yüksek ve dolayısıyla uzayda sabit kabul edilebileceğinden, cihazın gövde kısmını şaseye
bağlayan izolatörler Şekil 4.10 ile gösterildiği gibi bir ucu uzaya sabitlenecek şekilde
bağlanmıştır. Yay katsayısı olarak ilgili parçalara ait, tedariği sağlanacak firma tarafından
verilen, yaklaşık 356 N/mm değeri tanımlanmıştır.

Şekil 4.10 İzolatörlerin tanımlanması

62
Bu bağlantıları ek olarak, ayrıca piston başlarında, piston başlarının hareket eksenine
kıyasla yanal yönde kayar hareketine izin verecek ancak içeriden yay ile belli bir derecede
direngenlik kazandırılmış mesnetler de bulunmaktadır. Bu kayar mesnetlere ait detaylar
da Şekil 4.11‘de gösterilmiştir.

Şekil 4.11 Piston mesnetleri

4.4.3.1 Hareket profilleri

Yapılan analizler için, pistonlarda teknik isterlerde istenen reaksiyon kuvvetlerini, verilen
referans değerlerini sağlayacak şekilde Şekil 4.12’de gösterildiği gibi kuvvet profili
olarak tanımlanmıştır. Belirtilen kuvvet girdileri 2 piston için zıt yönde olacak şekilde
tanımlanmıştır.

Şekil 4.12 Dinamik test koşulunda pistonların hareket profilleri

63
4.5 Analiz Sonuçları

Yapı üzerinde oluşan reaksiyon kuvvetlerinin incelenmesi için uygulanan kuvvet profil
değerlerini Şekil 4.13 ve Şekil 4.14‘te görebilirsiniz.

Şekil 4.13 Sol pistona etkiyen kuvvet profili

64
 Şekil 4.14 sağ pistona etkiyen kuvvet profili

4.5.1 Mukavemet analizi sonuçları

Yapılan zamana bağlı analiz için mukavemet değerlendirmesi yapılırken değerlendirme

kriteri olarak Von-Mises eşdeğer gerilmesi esas alınmıştır.

65
Şekil 4.15 Zamana bağlı analiz gerilme sonuçları – Alt ve üst pylon tutucular

Şekil 4.16 Zamana bağlı analiz gerilme sonuçları – Dikey x plakalar

66
 Şekil 4.17 Zamana bağlı analiz gerilme sonuçları – L braket flanşlar

Şekil 4.18 Zamana bağlı analiz gerilme sonuçları – Ayak modeli

4.5.2 Kritik bağlantı elemanlarına etkiyen yükler

Cıvatalarda oluşan kuvvet sebebiyle bağlantı elemanlarının dayanımları da ayrıca

hesaplanmıştır. Bu hesaplar yapılırken ön yükleme durumu, bağlantı şekli, bağlanan

67
plakaların kalınlığı gibi pek çok detay da değerlendirilmiştir. Cıvata analizleri
gerçekleştirilirken cıvata kalitesi olarak yaygın kullanılan 4.6, 8.8 ve 10.9 gibi kalite
sınıfları gerekli noktalarda değerlendirilerek, hangi kalite sınıfında ilgili yüklerin problem
oluşturabileceği gibi detaylar da incelenmiştir. Bu işlem için her bir sabit mesnet
noktasından eksenel ve kesme kuvvetleri alınarak gerekli hesaplar otomatik olarak
gerçekleştirilmiştir. Yapılan çalışmalar ışığında yapı için en güvenli kalitenin 8.8 kalite
sınıfı olduğu görülmüştür. Hesaplamalarda emniyet katsayısı 1 olarak tanımlanmıştır ve
buna göre en düşük akma dayanımı katsayısının 2.08 olduğu gözlemlenmiştir.

68
5. SONUÇLAR VE DEĞERLENDİRME

Bu çalışmada; test cihazının mukavemet analizleri ve cıvata dayanım değerlendirmesi

gerçekleştirilmiştir. Bölüm 4.4.1 sonuçlarında görüldüğü gibi en yüksek gerilme
değerlerinin dinamik yükleme koşullarında adi imalat çeliklerinin sonsuz ömür limiti olan
80-90 MPa’lık limitlerin, statik yükleme koşullarında ise elde edilen gerilmelerin,
minimum 200-250 MPa olarak belirlenen en düşük kalite çeliklerin dahi akma dayanım
limitiyle karşılaştırıldığında çok düşük olduğu görülmektedir. Bu bilgiye dayanarak, ilgili
parçaların herhangi bir ek inceleme gerektirmeden ilgili yüklere dayanabilecekleri
öngörülmektedir. Ayak modeli için ise elde edilen stres değerlerinin, ortalama bir karbon
fiberin akma değerinden oldukça aşağıda olduğu gözlemlenmiştir. Ek olarak maksimum
stresin görüldüğü bölgede tekillik gözlemlenmiştir. Bundan dolayı stres değerleri için
yayılı bölgeler dikkate alınmalıdır. Bir diğer inceleme olan cıvata kuvvetlerinin
değerlendirmesinde yapılan incelemeler sonucunda minimum 8.8. kalite sınıfı cıvatalar
kullanılmasının bağlantı elemanlarının yükleme koşulları için yeterli dayanımı
sağlayacağı değerlendirilmektedir.

Tasarlanan bu test makinesinin, tüm cihaz karşılaştırmaları kapsamında, özellikle en

yaygın olarak kullanılan hidrolik veya pnömatik düzenekler ile tasarlanan test
cihazlarının aksine sessiz, hassas, işletmeler için alandan tasarruf sağlayan, gerektiği
takdirde bakım-onarım faaliyetlerinin kolaylıkla gerçekleştiği maliyeti uygun ve
üretilebilirliğinin kolay olduğu öngörülebilmektedir. Yapılan bu çalışmanın, Türkiye’de
gerçekleştirilen önceki çalışmalara boyut kazandırarak, ortopedik implant ve protez
üretiminde önemli bir açığı kapatarak sektörün gelişimine fayda sağlayacağı
düşünülmektedir. Ayrıca bu makinenin imalatının gerçekleştirilmesi ile yapılacak testler,
ürünlerin kalitesinin ve performansının belirlenmesine yardımcı olarak ampute bireylerin
güvenliği ve sağlığına önemli katkılarda bulunacaktır.

69
KAYNAKLAR

[1] Finch, J. L., Heath, G. H., David, A. R., & Kulkarni, J. (2012). Biomechanical
assessment of two artificial big toe restorations from ancient Egypt and their
significance to the history of prosthetics. JPO: Journal of Prosthetics and Orthotics,
24(4), 181-191.
[2] Thurston, A. J. (2007). Paré and prosthetics: the early history of artificial limbs.
ANZ journal of surgery, 77(12), 1114-1119.
[3] Strait, E. (2006). Prosthetics in developing countries. Prosthetic Resident, 1, 1-3.
[4] Hernigou, P. (2013). Ambroise Paré IV: The early history of artificial limbs (from
robotic to prostheses). International orthopaedics, 37, 1195-1197.
[5] Wetz, H. H., & Gisbertz, D. (2000). Geschichte der Exoprothetik an der unteren
Extremitt. Der Orthopäde, 12(29), 1018-1032.
[6] A century of advances in prostheses. (2018). Nature materials, 17(11), 945.
https://doi.org/10.1038/s41563-018-0218-y
[7] Zuniga, J., Katsavelis, D., Peck, J., Stollberg, J., Petrykowski, M., Carson, A., &
Fernandez, C. (2015). Cyborg beast: a low-cost 3d-printed prosthetic hand for
children with upper-limb differences. BMC Research Notes, 8, 10.
[8] Desmond, D. M., & MacLachlan, M. (2006). Affective distress and amputation-
related pain among older men with long-term, traumatic limb amputations. Journal of
pain and symptom management, 31(4), 362-368.
[9] Demirdel, S. & Bayramlar, K. (2016). Amputasyondan Sonra Normal Yaşama
Yeniden Katılım Sürecinin Yaşam Kalitesi ve Fonksiyonel Düzey ile İlişkisinin
İncelenmesi. Fizyoterapi Rehabilitasyon, 25 (3), 0-0. Retrieved from
https://dergipark.org.tr/tr/pub/tfrd/issue/40540/486419
[10] Bayramlar, K. & Ülger, Ö. (2006). Üst Ekstremite Amputelerinde Fonksiyonel
Protez Kullanımını Etkileyen Faktörlerin Değerlendirilmesi. Ufkun Ötesi Bilim
Dergisi, (1), 47-55. Retrieved from
https://dergipark.org.tr/en/pub/uobild/issue/47072/591947
[11] Hafner, B. J., & Smith, D. G. (2009). Differences in function and safety between
Medicare Functional Classification Level-2 and-3 transfemoral amputees and
influence of prosthetic knee joint control. J Rehabil Res Dev, 46(3), 417-433.
[12] Meier, R. H., & Melton, D. (2014). Ideal functional outcomes for amputation levels.
Physical Medicine and Rehabilitation Clinics, 25(1), 199-212.
[13] Altınkaynak, H. (2003). Amputelerde Kullanılan Destekleyici Teknoloji. Ankara
Sağlık Hizmetleri Dergisi. 4 (1). 0-0.. DOI: 10.1501/Ashd_0000000034

70
[14] Alsancak, S., Altınkaynak, H., & Güner, S. (2013). Sosyal Güvenlik Kurumu
verilerine göre Türkiye’de hastaya özel yapılarak uygulanan profitez ve ortezlerin
sayısal çeşitlilik analizi. Fizyoterapi Rehabilitasyon, 99.
[15] Ziegler-Graham, K., MacKenzie, E. J., Ephraim, P. L., Travison, T. G., &
Brookmeyer, R. (2008). Estimating the prevalence of limb loss in the United
States: 2005 to 2050. Archives of physical medicine and rehabilitation, 89(3), 422-
429.
[16] Url-1 <http://prodinamikortopedi.com/uygulamalar/alt-ekstremite-protezler>,
alındığı tarih: 07.05.2023.
[17] Ortopedik Protez Ortez (2011). Diz Üstü Protez Ölçüsü, T.C. Milli Eğitim
Bakanlığı, 725TTT027, 3, Ankara.
(http://megep.meb.gov.tr/mte_program_modul/moduller_pdf/Diz%20Üstü%20Pro
tezi%20Ölçüsü.pdf) Erişim Tarihi: 07.05.2023.
[18] Tatar, Y. (2002). Alt ekstremite protezlerinde sistem karşılaştırılması (transtibial
protezlerde sach ve tek akslı ayak modellerinin yürüme analizi ile karşılaştırılması)
(Master's thesis, Fen Bilimleri Enstitüsü).
[19] Güven, M. E. (2007). Alüminyum dizaltı bacak protez kiti tasarımı (Master's thesis,
Ege Üniversitesi).
[20] Windrich, M., Grimmer, M., Christ, O., Rinderknecht, S., & Beckerle, P. (2016).
Active lower limb prosthetics: a systematic review of design issues and solutions.
Biomedical engineering online, 15(3), 5-19.
[21] Houdijk, H., Wezenberg, D., Hak, L., & Cutti, A. G. (2018). Energy storing and
return prosthetic feet improve step length symmetry while preserving margins of
stability in persons with transtibial amputation. Journal of NeuroEngineering and
Rehabilitation, 15(1), 1-8.
[22] Sugiharto, A., Ferryanto, F., Tazakka, H. D., Mahyuddin, A. I., Wibowo, A., &
Mihradi, S. (2019). Static analysis of an energy storage and return (ESAR)
prosthetic foot. In AIP Conference Proceedings (Vol. 2193, No. 1, p. 050007). AIP
Publishing LLC.
[23] Aktaş, E. (2022 ). II. Abdülhamid Dönemi’nde İstanbul’da Modern Protez İmalatı
Girişimleri. Osmanlı Bilimi Araştırmaları 23: 35-67
[24] Mota, A. (2017). Materials of Prosthetic Limbs. California State Polytechnic
University, Pomona. Retrieved from http://hdl.handle.net/10211.3/193171
[25] Hanson, B. H. (1986). Present and future uses of titanium in engineering. Materials
& Design, 7(6), 301-307.
[26] Schreiber, N. S., & Gettens, R. T. T. (2014). Aquatic design for individuals with
disabilities: Upper limb prosthesis. In 2014 40th Annual Northeast Bioengineering
Conference (NEBEC) (pp. 1-2). IEEE.

71
[27] Smith, M. J., Kirk, S., Tate, J., & Cox, D. (2014). Material characterization and
preservation guidance for a collection of prosthetic limbs developed since 1960.
Studies in conservation, 59(4), 256-267.
[28] Aravinthan, P., GopalaKrishnan, N., Srinivas, P. A., & Vigneswaran, N. (2010).
Design, development and implementation of neurologically controlled prosthetic
limb capable of performing rotational movement. In INTERACT-2010 (pp. 241-
244). IEEE.
[29] Gutfleisch, O. (2003). Peg legs andbionic limbs: the development of lower extremity
prosthetics. Interdisciplinary Science Reviews, 28(2), 139-148.
[30] Yousif, L. E., Resan, K. K., & Fenjan, R. M. (2018). Temperature Effect on
Mechanical Characteristics of A New Design Prosthetic Foot. International Journal
of Mechanical Engineering and Technology, 9(13), 1431-1447.
[31] Klodd, E., Hansen, A., Fatone, S., & Edwards, M. (2010). Effects of prosthetic
foot forefoot flexibility on oxygen cost and subjective preference rankings of
unilateral transtibial prosthesis users. J Rehabil Res Dev, 47(6), 543-552.
[32] International Organization for Standardization. (2016). ISO 10328:2016
Prosthetics - Structural testing of lower-limb prostheses - Requirements and test
methods.
[33] Yılmaz, B. (2009). Karbon fiber kompozit ayak protezi tasarım ve imalatı (Master's
thesis, Ege Üniversitesi).
[34] Pham, H. T., Phan, T. V., & Mai, V. T. (2020). Optimization design of a carbon
fibre prosthetic foot for amputee. Acta Scientific Orthopaedics, 3(10), 16-21.
[35] Connolly, P. A. (2018). The design of a prosthetic foot unit for use in developing
countries (Doctoral dissertation, University of Strathclyde).
[36] Yang, Z. (2020). Development of a Gait Simulator for Testing Lower Limb
Prostheses (Doctoral dissertation, University of Bath).

72