1 - MKM 311 Sistem Dinamiği Ve Kontrol - Giriş

MKM 311 Sistem Dinamii ve
Kontrol
Prof. Dr. Recep Kozan
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Yrd.Do.Dr. Sedat ri
Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Mhendislik Fakltesi Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm Yrd.Do.Dr. Sedat ri
Dersin Dersin Ders 3
Dersin Ad Dersin Kodu
Yaryl Kredisi Uygulama 0
Sistem
Dinamii ve MKM 311 5 3 AKTS 5
Kontrol
Dersin Dili Trke
Dersin Tr Zorunlu
Dersin n
Yok
Koulu
Prof.Dr. Recep Kozan
Dersi Verenler Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Yrd.Do.Dr. Sedat ri
Dersin Amac Sistem Dinamii ve Otomatik Kontrol temel kavramlarnn retilmesi
Giri, Laplace Dnmleri, Sistem Dinamii, Transfer Fonksiyonu, Matematik

Dersin erii Modeller, Geici Rejim Cevab, Kontrol Elemanlar, Kapal evrimli Kontrol, Kararllk,
Frekans Cevab

1. Laplace dnmlerini kullanarak diferansiyel
Dersin renme
denklemleri zer
ktlar
2. eitli fiziksel sistemlerin matematik
modellerini karr
3. Bir fiziksel sistemin transfer fonksiyonunu
oluturur
4. Bir kontrol sisteminin blok diyagramn
oluturarak zmler
5. Geici rejim cevabn yorumlar
6. Srekli rejim cevabn yorumlar
7. Kontrol organlarnn alma prensiplerini bilir
8. Kararllk kriterlerini kullanarak kontrol
sisteminin kararlln yorumlar
9. Frekans cevabna gre sistemin davrann
yorumlar

KAYNAKLAR
Ders Notu Nimet zda, Talha Dinibtn, Ahmet Kuzucu,
(Ders Kitab) Otomatik Kontrol Temelleri, Birsen Yaynevi,
stanbul, 1998.
Yararlanlacak 1. Benjamin C. Kuo, eviren: Prof. Dr. Atilla BR,
Dier Otomatik Kontrol Sistemleri.
Kaynaklar 2. brahim Yksel, Otomatik Kontrol, Sistem
Dinamii ve Denetim Sistemleri, 7. Bask,
Nobel 2011.
3. Katsuhiko Ogata, Modern Control
Engineering, Prentice-Hall International
Editions.
4. brahim Yksel, Mesut engirgin, Grsel
efkat, zml Otomatik Kontrol
Problemleri, Sistem Dinamii ve Denetim
Sistemleri, Vipa, 2002.

DERSN DEERLENDRME SSTEM
YARIYIL ALIMALARI SAYISI KATKI YZDES
Ara Snav 1 70
Ksa Snav 2 20
dev 1 10
Toplam 100
Yliinin Baarya Oran 50
Finalin Baarya Oran 50
Toplam 100

DERS AKII
Hafta Konular
1.Hafta Dersin tantm, ierii ve yararlanlacak kaynaklar.
Kontrol sistemlerine giri, temel kavramlar ve rnekler.
2.Hafta Laplace dnmleri ve zellikleri,
Sk kullanlan foksiyonlar ve Laplace dnmleri.
3. Hafta Ters Laplace dnm, Karmak sayl kklerde Laplace dnm,
Lineer diferansiyel denklemlerin Laplace ile zm,
Lineerletirme.
4. Hafta Matematiksel model ve sistem dinamiine giri,
Transfer fonksiyonunun tanm,
Blok diyagramlar, temel elemanlar ve indirgenmesi,
5. Hafta ok girili blok diyagram indirgeme (Bozucu giriten doan transfer fonk.),
Blok diyagramlar yoluyla transfer fonksiyonunun elde edilmesi ve rnekler.
6. Hafta Durum denklemleri gsterimi ve rnekler,
Elektriksel sistemlerin matematik modellerinin (transfer fonk.) elde edilmesi.
7. Hafta Mekanik sistemlerin matematik modellerinin (transfer fonk.) elde edilmesi,
Akkan sistemlerin matematik modellerinin (transfer fonk.) elde edilmesi.

DERS AKII
Hafta Konular
8. Hafta Sistemlerin Geici Durum davran ve ilgili parametreleri,
Kalc Durum davran ve kalc durum hatas.
9. Hafta Vize (Ara Snav)
10. Hafta Kontrol elemanlar (Kontrolr) ve tipleri, kontrol etkisi,

PID kontrol, etkileri, temel zellikleri, ayar.
11. Hafta Uygulamalar (Sistem davran, PID kontrol)
12. Hafta Sistemlerinin kararll ve Routh lt,

Geri beslemeli sistemlerde kararllk uygulamas ve rnekler.
13. Hafta Sistemlerin Frekans Cevab
14. Hafta Uygulamalar,

Genel tekrar.

Teknolojide Meydana Gelen Gelimeler
Kas Gc,

Makinalama a,

Otomasyon a,

Kontrol Sistemleri
Doada Mevcut Kontrol Sistemleri

Teknolojik Kontrol Sistemleri
Karma Kontrol Sistemleri

Kontrol Sistemlerinin Tarihsel Geliimi
Otomatik kontroln tarihi M.. 300 yllar dnemine kadar
gitmektedir.
En eski uygulamalar su saatlerindeki debi kontrol ile ilgilidir.
Ama saat kabndaki suyun deiimini bir valf amandra
kombinasyonu ile sabit tutmaktr.
Su girii
aman-
dra
Su ak

Gerek anlamda bilinen ilk otomatik kontrol, I. Polzunov
tarafndan Rusyada 1765 ylnda su tanklarnn su seviyesini
kontrol ederek tankn dolmas durumunda suyun geldii vanay
otomatik olarak kapatmak iin yzer dzenleyici gelitirilmitir.

Endstride kullanlan ilk geri beslemeli kontrol ise James Watt
tarafndan 1769 ylnda gelitirilen toplu hz dzenleyicisidir
(reglatr). Bu aygt buhar makinesine buhar akn ayarlayarak,
yk deiimlerine ramen buhar makinesinin sabit bir hzla
almasn salyordu..


1800, Eli Whitney, Seri retimin balangc gelitirildi.
1868, J.C. Maxwell, buhar makinesinin dzenleyicisi iin matematiksel modeli
karld.
1913, Henry Ford, otomobil retimi iin montaj makinesini gelitirdi.
1927, H. W. Bode, geri beslemeli ykseltelerin analizi gelitirildi.
1932, H. Nyquist, sistemlerin kararllnn analizi iin yntem gelitirildi.
1952, MIT, makine aracyla eksen kontrol iin nmerik kontrol (NC) gelitirildi.
1954, George Devol, programlanm eya tama ilk endstriyel robot tasarm
olarak sayld.
1960, Unimate, Devol tasarm temelli ilk robotu gelitirildi.
1970, En iyi ekilde kontrol iin durum deikeni modeli gelitirildi.
1980, Dayankl kontrol sistem tasarmna yaygn olarak alld.
1990, hra ynelimli retim yapan irketler otomasyona arlk verdi.
1994, Geri beslemeli kontrol otomobillerde yaygn olarak kullanld.
Kontrol
Kelime olarak ayarlamak, dzenlemek
anlamna gelir.
Tanm olarak; sistemleri istenen belirli bir

duruma-amaca ynlendirmek iin sisteme ait
bir deikenin veya deikenlerin istenen
deerler etrafnda tutulmasn salayan
ilemler btndr.

Otomatik Kontrol
Herhangi bir sistemde kontrol ilemlerinin insan

mdahalesi olmakszn bir amaca ynelmesine
otomatik kontrol denir.
Bunun iin amacn ve sistemden istenen

davrann nceden tanmlanmas gerekir.

Sistem
Belirli bir amac salayan ve btn bir birim olarak
hareket etmek zere birletirilen etkileimli ya da
ilikili elemanlar kmesidir.

Sistem
Bir sistemin girileri deiirse sistem nasl davranr;
yani klar nasl deiir?
kn zelliklerini iyiletirmek iin sistem zerinde
ne gibi deiiklikler yaplabilir?

Sistem

Sistem
Elektrik motorunu bir sistem yaklam ile inceleyecek
olursak;
Elektrik Motoru

Kontrol Sistemi
Bir sistemin genel olarak davrann ve klarn,

bozucu deikenlerin etkisine ramen, istenen
deerlere yneltmek iin, gerekli kontrol ilemlerini
gerekletirmek zere o sistemin etrafnda kurulan
yeni sistemdir.

Kontrol Sistemi
Kontrol amalarnn salanmas iin kontrol sistemi
tarafndan gerekletirilmesi gereken ilemler:
Sistem Davrannn Gzlenmesi (lme)

Sistem Davrannn Deerlendirilmesi ve
Kumandann Belirlenmesi
Kontrol evrimi

Kontrol Sistemi
Kontrol evriminin temel elemanlar:
lme Eleman
Kontrol Eleman
Kumanda Eleman

Kontrol Sistemlerini Snflandrma
Kontrol sistemleri, alma ekline gre temelde

iki ana grupta snflandrlabilir.
1- Ak evrimli Kontrol Sistemleri

2- Kapal evrimli Kontrol Sistemleri

Ak evrimli Kontrol
Kontrol ilemi zerinde, sistem knn herhangi
bir etkisinin bulunmad sistemlere ak evrimli
kontrol denir.
Kontrol
Kontrol Bozucu
Edilen
Girii Byklk
k
Kumanda Sistem
Kontrol
Eleman
Eleman

Ak evrimli Kontrol
Sistemin k istenen deer ile karlatrlmaz.
Dolaysyla kontrol sisteminin hassasiyeti kontrol
elemanlarnn kalibrasyonuna bal olmaktadr.
Sisteme herhangi bir bozucu etki ettiinde beklenen
performans salanamaz.
Zamana gre alan bir kontrol sistemi ak evrimlidir.
rnein tost makinas, amar makinas, trafik
sinyalizasyonu.

Ak evrim Oda Scaklk Kontrol

Ak evrim Oda Scaklk Kontrol
Referans olarak d
ortamn scakl alnd
iin ierinin scakl
hakknda herhangi bir bilgi
sahibi olunmamaktadr.
Dolays ile ieride bir
pencere veya kapnn
almas kontrol nitesine
bildirilmez ve oda scakl
istenen deerden sapar.
Kapal evrimli Kontrol
Kontrol ileminin ve kumandann, sistemin klarndaki
deiimlerden dorudan etkilendii kontrol yntemidir.
Kontrol edilen sistem k llr ve referans giri ile
karlatrlarak aradaki hataya gre kontrol eleman yeni
bir sinyal retir. Bu sayede sistem knn referans deere
yaknsamas salanr.
llen
Referans Bozucu
Deer
Giri Byklk
Karlatrma Kontrol Kumanda lme

Sistem
Eleman Eleman Eleman Eleman

Kapal evrimli Kontrol
rnein basit bir hidrolik sistemin kapal evrim kontrol:

Kapal evrim Oda Scaklk Kontrol
rnekte gsterilen w
referans deeridir.
Odann scakl referans
scaklna gelene kadar
oda stlr. Kontrol
eleman referans deeri
baz aldndan d
etkilerden neredeyse
bamsz bir sistem
oluturulabilir.
Bozucu Etki; pencerenin almas gibi bir bozucu sisteme etki
ederse, oda scakl balangta der. Ancak oda scakl srekli
llerek geri beslendii iin kontrol eleman gerekli nlemi alr.
Referans ile gerek deer arasndaki scaklk farkn kapatmak iin
pozitif ynde vanay aar (Scakl ykseltmek iin).


Kontrol Sistemi Elemanlar ve Deikenleri

Kontrol Sistemi Elemanlar ve Deikenleri
1.Referans deeri, istenen deer? 1.stenen scaklk

2.Kontrol edilen deiken (llen deer)? 2.llen scaklk
3.Karlatrma eleman? 3.nsan (manuel), kontrol el.(oto.)
4.Hata sinyali? 4.stenen ve llen scaklk fark
5.Kontrol eleman veya kontrolr? 5.nsan (manuel), kontrol el.(oto.)
6.Kumanda eleman (aktatr)? 6.Valf-kas gc(manuel), valf (oto)
7.Kontrol edilen sistem? 7.Tanktaki su scakl
8.lme eleman? 8.Scaklk ler
9.Kontrol tr veya konusu? 9.Su scaklk kontrol (kapal ev.)

yi Bir Kontrol Sisteminden
Beklenen alma
Kararl alma: Sistemin k deerinin snrl
aralklarda tutulmas.
Sistemde meydana gelen herhangi bir bozucu etkiden
sonra bile k deerinin kalc durum deerine veya
referans deerine kararl bir gei durumu ile erimesi
istenir.
Bir kontrol sisteminin kararll sistemin kendi
yapsna bal olup referans giriinden ve bozucu
girilerden bamszdr.
Beklenen alma
Hzl Cevap: Kontrol sisteminin uyarlara hzl cevap
vermesi istenir.
Sistemin knn istenen deere (referansa) gelmesi
anna kadar olan davran geici durumdur. Bu
durumun ksa srmesi yani kalc duruma en ksa
srede erimesi kontrol sisteminin iyi altn
gsterir.

Beklenen alma
Hassasiyet: Kontrol sisteminde kalc durum

almasnda hatalarn sfr veya msaade edilebilir
deerlerde tutulmas istenir.
Hata deeri sfra ne kadar yakn olursa hassasiyet o
kadar yksek olur.


1 - MKM 311 Sistem Dinamiği Ve Kontrol - Giriş

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1 - MKM 311 Sistem Dinamiği Ve Kontrol - Giriş

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MKM 311 Sistem Dinamii ve

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Dersin Dili Trke

Dersin Amac Sistem Dinamii ve Otomatik Kontrol temel kavramlarnn retilmesi

Giri, Laplace Dnmleri, Sistem Dinamii, Transfer Fonksiyonu, Matematik

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

YARIYIL ALIMALARI SAYISI KATKI YZDES

Yliinin Baarya Oran 50

Finalin Baarya Oran 50

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

10. Hafta Kontrol elemanlar (Kontrolr) ve tipleri, kontrol etkisi,

12. Hafta Sistemlerinin kararll ve Routh lt,

14. Hafta Uygulamalar,

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Doada Mevcut Kontrol Sistemleri

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Tanm olarak; sistemleri istenen belirli bir

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Herhangi bir sistemde kontrol ilemlerinin insan

Bunun iin amacn ve sistemden istenen

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Bir sistemin genel olarak davrann ve klarn,

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sistem Davrannn Gzlenmesi (lme)

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Kontrol evriminin temel elemanlar:

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Kontrol sistemleri, alma ekline gre temelde

1- Ak evrimli Kontrol Sistemleri

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Karlatrma Kontrol Kumanda lme

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

1.Referans deeri, istenen deer? 1.stenen scaklk

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

Hassasiyet: Kontrol sisteminde kalc durum

Sakarya niversitesi Prof. Dr. Recep Kozan

You might also like