UNIVERZITET U NOVOM SADU

FAKULTET TEHNIČKIH NAUKA

OPREMA ZA MANIPULACIJU
PALETAMA
 RUČNA PALETNA KOLICA

• Sredstvo unutrašnjeg transporta

• Manipulacija paletizovanog tereta (ručno, do 200 mm iznad tla)

Karakteristike standardizovane prema SRPS ISO 509:

o rastojanje donje tačke viljuške od tla min. 30 mm
o visina vrha viljušaka od tla u spuštenom položaju max. 86 mm
o visina podignutih viljušaka min. 186 mm

https://www.youtube.com/watch?v=sR-hzRuMhNk
 RUČNA PALETNA KOLICA
• U zavisnosti od standardnih dimenizija paleta (800, 1000, 1200 mm)
definisane su i dužine viljušaka (780, 980, 1180 mm)
• Maksimalna visina dizanja je oko 200 mm
• Sopstvena masa kolica 60 ÷ 75 kg
• Nosivost 2t, mogu biti i do 3t (1t za ručni transport)
• Podizanje palete – hidraulični mehanizam

Točkovi mogu biti od:

• plastičnih masa (velika tvrdoća-oštećenje
podloge)
• polimernih masa (smanjena lokalna
opterećenja podloge)
• gume (za lakše terete)
 RUČNA PALETNA KOLICA
(izvedene varijante)

Paletna kolica sa vagom:

• U procesima proizvodnje boje i lakova,
prehrambenoj industriji, u U/I zonama skladišta
• Njihovim korišćenjem nema potrebe za vagama
Paletna kolica sa povišenim na mašinama u proizvodnom procesu
dizanjem:
• Kod komisioniranja ili
montažnim operacijama
(za terete manje mase)
• Mogu biti i sa sopstvenim
elektormotornim pogonom
(podizanje, a postoje i varijante
Platforme za paletna kolica
za vuču)
(visine dizanja do oko 1 m)
ELEKTRIČNA PALETNA KOLICA
• Sredstvo unutrašnjeg transporta, paletizovan i nepaletizovan teret
• Primena u U/I zonama, međuskladištima, itd.
• Elektro – hidrauličko podizanje tereta, elektromotorni pogon vuče
• Brzina dizanja oko 0,05 m/s,
• Nosivost i do 5t (najzastupljenija od 2t)
• Ukoliko upravlja rukovalac pešak – brzina vožnje ne prelazi 4 km/h, a
ukoliko je rukovalac na platformi brzina je oko 6 km/h
• Izvor energije: trakciona baterija istosmernog napona
24 ili 36 V, kapaciteta 120 ÷ 250 Ah
• Sopstvena masa zavisi od nosivosti, oko 400÷550 kg
RUČNI PALETNI VILJUŠKARI
• Najveća primena u manjim skladištima za pretovar i slaganje,
u procesima proizvodnje za snadbevanje radnih mesta osnovnim
materijalom i alatima, u procesima montaže itd.
• Najzastupljenija visina dizanja do 1,6 m
(moguć i utovar/istovar tereta sa kamiona)
• moguće postavljanje dva nivoa paletizovane
robe
• Veliko vreme potrebno za podizanje na
moguću visinu, kao i zamaranje rukovaoca pri
tome
• Nosivost moguća do 2t, ali zbog
humanizacije ne prelazi 1t
• Spuštanje tereta – hidraulički regulisanim
gravitacionim putem
https://www.youtube.com/watch?v=9iquY_ZzprM
RUČNI PALETNI VILJUŠKARI

• Osnovna varijanta izrade od konstrukcionih

čelika, sa točkovima od plastičnih masa
• Zavisno od vrste primene mogu biti od
nerđajućih čelika, galvanizovana i sa
točkovima od vulkolana
• Obavezna ispitivanja podužne i bočne
stabilnosti
• Bez atesta nemoguća eksploatacija
 ELEKTRO – RUČNI PALETNI VILJUŠKARI
• Nastali iz zahteva za efikasnom manipulacijom teretima većih masa (>1t) i
povećanjem potrebne visine dizanja u regalnim skladištima
• Problemi manuelnog procesa dizanja razrešeni su ugradnjom elektro-hidrauličkog
pogonskog sklopa
• Pognoski elektromotor snage 1 – 3 kW
• Rezervoar hidraul. ulja kapaciteta oko 5l, protok zupčaste pumpe od 2–61 l/min

• Primena starterskih ili trakcionih baterija istosmernog

napona 12 ili 24 V, kapaciteta 70 ÷150 Ah
• Nosivost od 1÷2t (najzastupljeniji 1,2t)
• Visina dizanja ne prelazi 3,5 m (već preko 2 otežano
manipulisanje)
• Brzina dizanja od 0,1 ÷ 0,15 m/s
• Obavezno ispitivanje stabilnosti
• Točkovi najčešće od vulkolana
https://www.youtube.com/watch?v=rJpZxI2qxDY
 ELEKTRIČNI PALETNI VILJUŠKARI
• Manipulacija paletizovanim i nepaletizovanim teretima
• Konstrukciona izvedba gotovo identična elektro – ručnom paletnom
viljuškaru
• Pored elektro – hidrauličkog pogona dizanja sadrži elektromotorni pogon
vožnje sa komandama na rukohvatu
• Nosivost od 1 – 2t

• Dodatkom em. pogona vuče sadrži i mnogo

veću bateriju za pogon svih kretanja
• Sadrži trakcione baterije istosmernog napona
24 ili 36 V, kapacieta 150 – 250 Ah
• Visina dizanja do 4,5 m
• Brzina dizanja tereta od 0,1 – 0,25 m/s

Ovoj grupi viljuškara – upravlja

rukovalac pešak, gde brzina
vožnje ne prelazi 4 km/h
 ELEKTRIČNI PALETNI VILJUŠKARI
Konstrukcija viljuškara je izvedena tako da
rukovalac putuje zajedno sa sredstvom na
platformi
• Brzina kretanja je limitirana performansama
el.motornog pogona, iznosi od 4 – 6 km/h
• Obavezno ispitivanje stabilnosti prema
standardu, kao i postojanje stop prekidača

Varijante elektromotornih pogona:

Viljuškari
manje
nosivosti
Zavisi od veličine
elektromotora Viljuškari veće
(potrebne vučne sile) novosti
ČEONI VILJUŠKARI
Samopogonjena sredstva unutrašnjeg transporta, prvenstveno namenjena za
manipulaciju paletizovanim teretima, moguće i sa komadnim teretima

Prednosti:
• visoka manevarska sposobnost (mali gabariti, mali radijusi okretanja)

• velika nosivost (u primeni su viljuškari nosivosti i do preko 50t,

najzastupljenija 2 – 3t)
• ne zahteva posebne staze za kretanje

• relativno velike brzine dizanja tereta (0,6 m/s) i kretanja (preko 20 km/h)

• nezavisnost manipulativnog prostora od izvora energije

• relativno velike visine dizanja (tripleks-dizalice visine

dizanja preko 10 m)
• visoka prilagođenost ergonomskim i ekološkim

zahtevima
DELOVI ČEONOG VILJUŠKARA
 NOSIVOST ČEONOG VILJUŠKARA U
ZAVISNOSTI OD VISINE DIZANJA TERETA
ČEONI VILJUŠKARI
1. Unutrašnji ram jednoramni uređaj za dizanje
2. Spoljašnji ram
3. Hidrocilindar dizanja
4. Lanci
5. Hidrocilindar za naginjanje
6. Kolica-nosači viljušaka dvoramni uređaj za dizanje
7. Viljuška sa kukama

dvoramni uređaj za dizanje

*Ugradnjom dodatnih uređaja za dizanje troramni uređaj za dizanje

smanjuje se dozvoljena nosivost (u zavisnosti
od mase dodatnog uređaja)

https://www.youtube.com/watch?v=waUlYwJ6N9c
ČEONI VILJUŠKARI – POGONSKI SISTEM
Osnovna podela čeonih viljuškara bazira se na osnovu izvora energije
kojim se pogone agregati mašine. Na osnovu SRPS ISO 5053 prema izvoru
energije viljuškari mogu biti:
• viljuškari pogonjeni motorom SUS

o sa pogonom na dizel gorivo

o sa pogonom na motorni benzin

o sa pogonom na tečni naftni gas (TNG)

o sa pogonom na TNG/motorni benzin

• električni viljuškari

o sa trakcionom baterijom

o sa spoljašnjim izvorom električne energije

• viljuškari sa kombinovanim pogonom (motor SUS-električni agregat)

 VRSTE POGONSKIH SISTEMA ČEONIH
VILJUŠKARA
HIDROSTATIČKA TRANSMISIJA HIDRAULIČKI SISTEM
VILJUŠKARA VILJUŠKARA

ELEKTRO TRANSMISIJA VILJUŠKARA

a) Viljuškar sa 4 točka i 2 pogonska elektromotora

b) Viljuškar sa 4 točka i jednim pogonskim
elektromotorom
c) Viljuškar sa 3 točka i 2 pogonska elektromotora
d) Viljuškar sa 3 točka i jednim elektromotorom koji
pogoni zadnji upravljački točak
 ČEONI DIZEL VILJUŠKAR
zaštitni ram

uređaj za dizanje

protivteg

upravljački most
viljuške

hidraulički sistem
pogonska grupa • nosivost od 1,5-52 t
šasija • visina dizanja do 10 m
pogonski most
• snaga motora od 25-150 kW
• brzina kretanja do 25 km/h
• brzina dizanja do 0,6 m/s
ČEONI DIZEL VILJUŠKAR VEĆIH NOSIVOSTI
• nosivost od 8-52 t
• visina dizanja do 8 m
• snaga motora od 90-150 kW
• brzina kretanja do 25 km/h
• brzina dizanja do 0,4 m/s
• sopstvene mase 12-50 t
BENZINSKI VILJUŠKARI
• Forma benzinskih viljuškara je gotovo identična dizel
viljuškarima
• Benzinski motori imaju kraći vek trajanja, pogotovo u
otežanim uslovima rada
• Ipak, ekonomski aspekt ugradnje benzinskih motora
otvara prostor za njihovu upotrebu, jer su ovi motori
gotovo dvostruko jeftiniji od dizel motora
• Primena motora na benzin ima opravdanost ako se rad
viljuškara odvija delom u otvorenom a delom u
zatvorenom prostoru, jer je kod ovih motora moguća
kombinacija napajanja benzinom i TNG-om, čime
zadovoljavaju ekološke kriterijume
GASNI VILJUŠKARI
• nosivost od 1,5-5 t
• visina dizanja do 10 m
• snaga motora od 25-70 kW
• brzina kretanja do 25 km/h
• brzina dizanja do 0,6 m/s
ELEKTRIČNI VILJUŠKARI

Elektro viljuškar sa 4 točka

Elektro viljuškar sa 3 točka nosivost do 3,5 t
nosivost do 1,5 t
• nosivost od 0,6-8 t
• visina dizanja do 12 m
• snaga motora vožnje 3-15 kW
• snaga motora dizanja 5-20 kW
• brzina kretanja do 20 km/h
• brzina dizanja do 0,7 m/s
Elektro viljuškar sa 4 točka
• baterije kapaciteta 350-1500 Ah
nosivost do 8 t
 ČEONI DIZEL – ELEKTRO VILJUŠKAR

• Mogućnost ugradnje svih tipova

motora SUS
• Motor SUS pokreće agregat
istosmerne struje
• Pogoni se realizuju preko
elektromotora
• Dobre karakteristike upravljanja
pogonima
• Složenost pogonsog sistema
• Visoka cena koštanja i
održavanja
STABILNOST ČEONIH VILJUŠKARA

• Obavezno je ispitivanje podužne i poprečne (bočne)

stabilnosti čeonih viljuškara
• Najveći broj nesrećnih slučajeva pri korišćenju viljuškara
odnosi se na prevrtanje!

*Na slici je prikazan princip

klackalice, koji pojašnjava
uravnoteženje masa prilikom
korišćenja čeonih viljuškara

Princip klackalice
PODUŽNA I POPREČNA STABILNOST

Trougao stabilnosti viljuškara

*Viljuškari se kreću brzinom od 30 km/h, pa se za vožnju u krivinama

mora obezbediti bočna stabilnost.
POPREČNA STABILNOST

https://www.youtube.com/watch?v=FmHMeVTeaF4
 ISPITIVANJE STABILNOSTI ČEONIH
VILJUŠKARA
• Uslovi ispitivanja stabilnosti zavise od nosivosti, visine dizanja, brzine
viljuškara, itd. Ispitivanje poprečne stabilnosti
1 2 3 4

1. Slaganje tereta u 2. Vožnja Simuliranje slaganja Kretanje viljuškara,

regal: viljuškara, sa sa nagibom platforme nagib zavisi od
Za nosivost od 5 t – nazivnim teretom od 6 % brzine; Za oko 25
nagib ispitne na transportnoj km/h nagib platforme
platforme 4 %, za visini i nagibom se izvodi do 50 %
nosivost preko platforme od 18 %
5 t, nagib je 3,5 %
 SISTEM AKTIVNE STABILNOSTI (SAS)

Trapez stabilnosti viljuškara

• Na krajevima mosta
dodata dva hidrocilindra

• Parametri od kojih zavisi

fukcionisanje sistema:
masa tereta, visina na kojoj
se teret nalazi, brzina
viljuškara, smer i radijus
krivine kroz koju se vozi
Viljuškar sa i bez SAS
https://www.youtube.com/watch?v=y0B7gAwBe6o
DODATNI UREĐAJI ZA ČEONE VILJUŠKARE
VILJUŠKARI ZA POSEBNE NAMENE

Osnovna podela ovakvih viljuškara izvodi se prema

uslovima primene i to na:

• Bočne viljuškare
• Terenske viljuškare
• Teleskopske viljuškare
• Kontejnerske viljuškare
• Piggyback viljuškare
• Viljuškare za rad u eksplozivnim sredinama
• Viljuškare sa posebnim kretanjima
BOČNI VILJUŠKARI
• Namenjeni za pretovarno skladišne operacije tereta većih dužina (čak i
preko 6 m), zahtevaju veliki radijusi okretanja i ugrožena je bezbednost
• U ciklusima zahvatanja i odlaganja tereta javljaju se veoma velika
opterećenja točkova bližih teretu, pa se u tim ciklusima hidrauličnim
cilindrima izvlače stabilizatori, preko kojih se oslanja cela mašina sa
teretom
• Nemaju protivteg
• Potrebno uravnoteženje se dobija
od sopstvene mase viljuškara

https://www.youtube.com/watch?v=KSU8zyFS0C4
BOČNI VILJUŠKARI
• Izvlačenje uređaja za dizanje:
o Pomoću dva hidrocilindra (iza uređaja za dizanje) koji su
ukršteni kao kod makazastih mehanizama
o Pomoću dva hidrocilindra (u pravcu izvlačenja uređaja) i
kinematskog sistema koji se realizuje pomoću lanaca
• Uređaji za dizanje sadrže jedan hidrocilindar
• Jednoramni, dvoramni, troramni, sa visinama dizanja do 6 m
• Dve karakteristične nosivosti:
o Nosivost za cikluse dizanja

o Nosivost za cikluse vožnje (dvostruko veća)

Električni bočni viljuškar

RAZLIČITE IZVEDBE VILJUŠKARA
Viljuškari za rad u
eksplozivnim sredinama

Četvorosmerni čeoni viljuškar

Viljuškari sa posebnim kretanjima:

Viljuškar sa
obrtnim uređajem
za dizanje
REGALNI VILJUŠKARI
• Primena u zatvorenim regalnim skladištima
• Manipulisanje isključivo paletama
• Podizanje na velike visine
• Točkovi od gume ili plastičnih masa
• Električni pogon, trakciona baterija napona
48 ili 80 V
• Nosivost ne prelazi 2 t
• Uređaji za dizanje se proizvode u dvoramnoj i
troramnoj varijanti sa visinama dizanja od 3 – 12 m
• Hidraulički sistem isti kao kod paletnih viljuškara, s
tim da zbog većih visina i brzina dizanja (0,6 – 1 m/s)
zahtevaju veće performanse hidraul. sistema
• Kapaciteti baterija od 500 – 1000 Ah

https://www.youtube.com/watch?v=TCQ-xuiSW5Q
REGALNI VILJUŠKARI
Potreban prostor za korišćenje različitih viljuškara u regalnom skladištu:

Regalni Vilj. sa
Čeoni viljuškar tropoložajnim
viljuškar
Š. hodnika: 3,5 – 4 m viljuškama
2,5 – 3 m
1,6 m

Kamera za
pozicioniranje
 REGALNI VILJUŠKARI
(Viljuškari za posebne namene)

Reg. viljuškar sa dva

Reg. viljuškar sa Reg. viljuškar sa uređaja za dizanje i
zakretnom kabinom teleskopskim viljuškama teleskopskim viljuškama
 REGALNI VILJUŠKARI
(Viljuškari za posebne namene)

Regalni viljuškar sa dva

uređaja za dizanje i obrtnim
viljuškama
 REGALNE DIZALICE
• Regalna i visokoregalna skladišta
• Mašine koje mogu opsluživati i skladišta
visine do 40 – 45 m
• Zahtevaju širinu prolaza od samo 1,5 m
• Uglavnom, dizajnirane za
automatizovano skladištenje
• Oslanjaju se na donje šine i navode ih
gornje vođice
• Mogu raditi u ekstrenim uslovima rada
kao što je npr. – 30ºC
• Elektro pogon – napajanje najčešće preko
zaštićenih kliznih kontakata
• Postoje regalne dizalice za palete i kutije

https://www.youtube.com/watch?v=Tp3cjkdCD1A
MOSNE DIZALICE KAO BAZA
JEDNOSTUBNA DIZALICA ZA KOMISIONIRANJE

Sa kabinom do stuba Sa kabinom iza nosača palete

 JEDNOSTUBNA DIZALICA ZA KOMISIONA SKLADIŠTA

• Različite varijante radnog

pribora
• Dve varijante komisioniranja
 Alati na podizaču

Teleskopski sistem

Teleskopski sistem za dvostruke dubine regala

OPSLUŽIVANJE VIŠE HODNIKA

• Varijanta sa prenosnicama
OPSLUŽIVANJE VIŠE HODNIKA

• Razvijena konstrukcija
gde su sklopovi točkova
na donjem nosaču
zakretni
• Na slici prikazano
rešenje sa dve šine i tri
horizontalna točka na
gornjoj i donjoj šinskoj
stazi, kao i
• varijanta sa
skretnicama
SPECIJALNE KONSTRUKCIJE REGALNIH
DIZALICA MALIH NOSIVOSTI
REGALNE DIZALICE ZA PALETE

Mogu biti:
• Jednostubne i dvostubne
JEDNOSTUBNE REGALNE DIZALICE ZA PALETE

https://www.youtube.com/watch?v=RvHjKdaHGhs
REGALNE DIZALICE ZA KUTIJE
Mogu biti:
• Jednostubne i dvostubne
JEDNOSTUBNE REGALNE DIZALICE ZA KUTIJE
 AGV (AUTOMATSKI POGONJENA VOZILA)
Viljuškar kao AGV:

• Automatizacijom rada paletnih viljuškara

dobiju se AGV vozila, pogodna za
ulazno-izlazne zone skladišta, veze
skladišta sa proizvodnim pogonima, itd.

• Može biti: paletni viljuškar, regalni

viljuškar, podizna platforma sa
viljuškama...

• Nosivnost im može biti 1,5 t ili u

specijalnim izvođenjima do 4,5 t ili više

• Brzina kretanja do 1,7 m/s (kod regalnih

viljuškara do 3 m/s)

• Visina dizanja 1,2 ÷ 3 m (po posebnim

zahtevima i više)
https://www.youtube.com/watch?v=jpP0zBFmQ9g
 VILJUŠKAR KAO AGV
• Upravljanje (vođenje) može biti:
o lasersko,
o sa magnetima,
o optičko,
o induktivno
o (sve po zahtevu korisnika)
• Prenos podataka može biti infrazracima ili radiofrekvencijama
• Napajanje energijom iz baterija ili induktivno, mogu biti sa nekim sredstvima
za prihvat i nošenje tereta ili posebnim uređajima do manipulacionih robota kao
nadgradnjom.
• Sigurnosni uređaji mogu biti:
o Po principu prekidača
o Laserski skeneri sa područjima osetljivosti koji su zavisni od brzina
kretanja
o Branici (prigušivači udara) sa ultrasoničnim sistemima i područjem
osetljivosti zavisnim od brzine kretanja
SIGURNOSNI UREĐAJI AGV
Odojnici Protiv udarni senzori

Način detektovanja prepreka Laserski senzori

https://www.youtube.com/watch?v=Rw7D5trwza8&t=59s
PREDNOSTI I NEDOSTACI AUTOMATIZOVANIH
TRANSPORTNIH SREDSTAVA

Ovakva vozila imaju:

• Fleksibilno kretanje po podu tj:
o Lako prilagođavanje
zahtevila Layout-a
o Lake izmene baterija

• Moguće upravljanje kretanjima

više vozila po istoj ili različitim
putanjama
• Povezivanje fleksibilnih
proizvodnih ćelija sa montažom,
ali i razdvajanje tokova delova i
materijala, itd.
PREDNOSTI I NEDOSTACI AUTOMATIZOVANIH
TRANSPORTNIH SREDSTAVA
Nedostaci:
• Značajni zahtevi pripreme i održavanja podloge (ravnost, čistoća, itd.)

• Ograničeni kapaciteti baterija kao izvora energije

• Relativno velike investicije u vozila

• Visoki troškovi održavanja

• Precizno pozicioniranje moguće je samo pomoću mehaničkih dodataka

(centralni trnovi, i sl.)
Posebno su pogodni za:
• Relativno male transportne volumene
• Komplikovane, umrežene putanje kretanja
• Česte izmene potrebnih putanja kretanja
• Integrisanje više radnih mesta gde se nešto
uzima ili ostavlja
Posledice neadekvatnog upravljanja uređajima za
manipulaciju paletnog materijala

https://www.youtube.com/watch?v=ftouP3KM4WM