Karakterizacija sistema u

stacionarnom i prelaznom
režimu
SAU predavanje 4
Prof. Miloš Stanković
Uvod
• Kriterijumi i ciljevi projektovanja SAU:
1. Stabilnost
2. Praćenje ulaznog komandnog signala
3. Otpornost na poremećaje
4. Robusnost na greške u modelovanju sistema
Opšta blok šema SAU LTI sistema
𝜈 𝑤

+ 𝑒 + 𝑣 𝑧 + 𝑦
𝑟 𝑢
𝐶(𝑠) 𝑃(𝑠)
− + +

kontroler proces

𝑃 𝑠 𝐶(𝑠) 𝑃 1
𝑦 𝑠 = 𝑟 𝑠 + 𝜈 𝑠 + 𝑤 𝑠
1 + 𝑃 𝑠 𝐶(𝑠) 1 + 𝑃𝐶 1 + 𝑃𝐶

𝑃𝐶 𝑃 −𝑃𝐶
𝑧 𝑠 = 𝑟 𝑠 + 𝜈 𝑠 + 𝑤 𝑠
1 + 𝑃𝐶 1 + 𝑃𝐶 1 + 𝑃𝐶
• Tipični kompromisi i problemi:
• Šum merenja ne dozvoljava veliko pojačanje u 𝐶(𝑠)
• Veliko pojačanje ne funkcioniše kod inertnih sistema i sistema sa velikim kašnjenjem – potreban specifičan dinamički
kontroler
• Ako postoji nedominantna nemodelovana dinamika, veliko pojačanje može da je dovede do izražaja i destabilizuje sistem!
• Kod većine sistema smanjenje osetljivosti na određenim frekv. povećava osteljivost na drugim frekv.
• Ponekad je rešenje veliko pojačanje na niskim frekv. (smanjuje osteljivost na niskim frekv.), a malo pojačenje na visokim da se
izbegne pojačanje šuma merenja
• 𝐶(𝑠) se često implementira u računaru – problem diskretizacije kontinulanih signala i sistema
Funkcije povratnog i spregnutog prenosa
• Sistem sa jediničnom povratnom spregom
𝑟(𝑡) + 𝑒(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑊(𝑠)
−

𝑌(𝑠)
• Funkcija povratnog prenosa (open loop TF) - 𝑊 𝑠 =
𝐸(𝑠)

𝑌(𝑠) 𝑊(𝑠)
• Funkcija spregnutog prenosa (closed loop TF) - 𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 1+𝑊(𝑠)
Karakterizacija sistema u stacionarnom
režimu
• Pretpostavimo da je dati LTI sistem stabilan
• Identifikujemo dva dela u odzivu sistema:
• Prelazni režim
• Ustaljeno (Stacionarno) stanje

• Klasifikujemo sisteme prema stepenu ulaznog polinoma koji mogu da prate

u ustaljenom stanju
Praćenje polinomnih ulaza u ustaljenom stanju
𝑟(𝑡) + 𝑒(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑊(𝑠)
𝑡𝑘 1 −
• Pretpostavka: 𝑟 𝑡 = 𝑢 𝑡 ⇒𝑅 𝑠 =
𝑘! 𝑠𝑘+1
1
𝐸 𝑠 =𝑌 𝑠 −𝑅 𝑠 = 𝑅(𝑠)
1+𝑊 𝑠

• Granična teorema Laplasove transformacije:

1 1
lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸 𝑠 =
𝑡→∞ 𝑠→0 1 + 𝑊 𝑠 𝑠𝑘
Praćenje “pozicije” – ulaz je odskočna funkcija
1
𝑘 = 0, 𝑅 𝑠 = ⇒
𝑠
1
𝑒𝑠 = lim 𝑒 𝑡 =
𝑡→∞ 1 + lim𝑊 𝑠
𝑠→0
𝑊𝑐 (𝑠) 1
𝑊 𝑠 = ⇒ 𝑒𝑠 =
𝑠 𝑛 1
1 + 𝑊𝑐 (0)lim 𝑛
𝑠→0 𝑠
• 𝑛 – astatizam (tip) sistema
1 1
• 𝑛 = 0 ⇒ 𝑒𝑠 = =
1+𝑊(0) 1+𝐾𝑝
1
𝑊 0 , 𝑛=0 , 𝑛=0
• Konstanta pozicije: 𝐾𝑝 = , 𝑒𝑠 = 1+𝐾𝑝
∞, 𝑛>0 0, 𝑛>0
Opšti slučaj
1 1 1 1 𝑠𝑛 1
• 𝑒𝑠 = lim = lim 𝑊𝑐 𝑠 𝑘 = lim 𝑛 , 𝐾𝑛 = 𝑊𝑐 (0)
𝑠→0 1+𝑊 𝑠 𝑠 𝑘 𝑠→0 1+ 𝑛 𝑠 𝑠→0 𝑠 +𝐾𝑛 𝑠 𝑘
𝑠
• 𝑛 > 𝑘 ⇒ 𝑒𝑠 = 0 , 𝑛 < 𝑘 ⇒ 𝑒𝑠 = ∞
1
,𝑛 = 𝑘 = 0
1+𝐾𝑝
• 𝑛 = 𝑘 ⇒ 𝑒𝑠 = 1
,𝑛 = 𝑘 ≠ 0
𝐾𝑛
• Za 𝑛 = 1: 𝐾1 = 𝐾𝑣 = lim𝑠→0 𝑠𝑊(𝑠) - brzinska konstanta
• Za 𝑛 = 2: 𝐾2 = 𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝑊(𝑠) - konstanta ubrzanja
𝑠→0
Primer odziva na rampu sistema astatizma 1
Karakterizacija prelaznog režima u
vremenskom domenu
• Posmatramo odskočni odziv stabilnog i relaksiranog LTI sistema

• Definisaćemo vreme uspona, vreme smirenja, vreme kašnjenja, vreme

maksimuma i preskok
• Speifikacije kod dizajna SAU su često vezane za ove vrednosti
Specifikacije u vremenskom domenu
• Vreme uspona 𝑡𝑟 = 𝑇𝑢 = 𝑡0.9 − 𝑡0.1
• Vreme smirenja – vreme iza koga oscilacije ne prelaze 1% (2%, 5%) stacionarne vrednosti
• Preskok 𝑀𝑝 = Π – maksimalna vrednost za koju izlaz preskoči stacionarnu vrednost 𝑦(∞), podeljena sa
𝑦(∞), često izraženo u procentima
• Vreme postizanja maksimalnog preskoka 𝑡𝑝 = 𝑡Π

𝑦 𝑡𝑝 −𝑦(∞)
• 𝑀𝑝 = Π = 𝑦(∞)
100%
Karakterizacija u s-domenu – položaj polova i
nula
𝑃𝑚 (𝑠) 𝑠−𝑧1 𝑠−𝑧2 ⋯(𝑠−𝑧𝑚 )
• Funkcija prenosa sistema: G 𝑠 = 𝐾 =𝐾
𝑄𝑛 (𝑠) 𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝2 ⋯(𝑠−𝑝𝑛 )
• 𝑧1 , … , 𝑧𝑚 - nule sistema
• 𝑝1 , … , 𝑝𝑛 - polovi sistema
• U generalnom slučaju polovi i nule su kompleksne vrednosti
• Polovi i nule određuju jedinstveno odziv sistema
• Međutim, samo polovi identifikuju klasu (kompleksnih eksponencijalnih)
signala sadržanih (pobuđenih) u impulsnom odzivu sistema
• Nule određuju klasu signala kojima je blokiran prenos kroz sistem (ima
uticaj na odziv ako je dovoljno blizu dominantih polova ili s-komponente
ulaznog eksponencijalnog signala)
Najčešće blizu koordinatnog početka
Primer – sistem prvog reda
1
•𝐺 𝑠 = ⇒ 𝑝 = −𝑎, impulsni odziv: ℎ𝐺 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡)
𝑠+𝑎
1
• Vremenska konstanta: 𝜏 =
𝑎
Primer – sistem drugog reda
1 1
•𝐺 𝑠 = = ⇒ 𝑝1 = −1, 𝑝2 = −2
𝑠2 +3𝑠+2 (𝑠+1)(𝑠+2)
1 1
•𝐺 𝑠 = − ⇒ ℎ𝐺 𝑡 = (𝑒 −𝑡 −𝑒 −2𝑡 )𝑢(t)
𝑠+1 𝑠+2

5/2
•𝐺 𝑠 = ⇒ 𝑝1 = −1, 𝑝2 = −5
(𝑠+1)(𝑠+5)
5 1 1 5
•𝐺 𝑠 = − ⇒ ℎ𝐺 𝑡 = 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −5𝑡 𝑢(𝑡)
8 𝑠+1 𝑠+5 2
 1 0.5 1 5/2 0.5 5/2
𝑠+2 𝑠+1 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠+5 𝑠+1 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
Primer – sistem drugog reda sa nulom
2𝑠+1 (𝑠+0.5)
•𝐺 𝑠 = 2 =2 ⇒ 𝑝1 = −1, 𝑝2 = −2, 𝑧1 = −0.5
𝑠 +3𝑠+2 (𝑠+1)(𝑠+2)
1 3
•𝐺 𝑠 = − + ⇒ ℎ𝑤 𝑡 = −𝑒 −𝑡 + 3𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)
𝑠+1 𝑠+2

1
𝑠+2

0.5
𝑠+1
Dominantni polovi
• Dominantni polovi sistema su polovi koji su značajno odaljeni od
ostalih polova i najbliži su imaginarnoj osi – dominantno utiču na
odziv sistema

• Ukoliko su dva para konjugovano kompleksnih polova približno na

istom odstojanju od imaginarne ose, dominantan je onaj koji ima
značajno veći imaginarni deo
Impulsni odzivi vs. položaj dominantnih polova
Par konjugovano kompleksnih polova
• Stabilan sistem drugog reda bez nula: 𝜁 - Faktor relativnog prigušenja
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 𝜔𝑛 - Neprigušena prirodna učestanost
• Predstavljanje preko realnog i imaginarnog dela:
𝜔𝑑 - Prigušena prirodna učestanost
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 = s + 𝜎 2 + 𝜔𝑑2

⇒ 𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 , 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2

• Polovi: 𝑠 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑
 Par konjugovano kompleksnih polova

Za 𝜁 = 0: 𝜔𝑛 = 𝜔𝑑
Za 𝜁 ≤ 0 polovi su u desnoj poluravni, sistem je nestabilan
Par konjugovano kompleksnih polova –
vremenski domen
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 =
s + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛2 (1 − 𝜁 2 )
𝜔𝑛 −𝜎𝑡 sin 𝜔 𝑡 𝑢(𝑡)
• Iz table LT dobijamo impulsni odziv: ℎ𝑤 𝑡 = 2
𝑒 𝑑
1−𝜁
Par konjugovano kompleksnih polova –
vremenski domen
• Odskočni odziv dobijamo na sličan način:
Položaj polova za razna prigušenja
Specifikacije u vremenskom domenu
• Vreme uspona 𝑡𝑟 = 𝑇𝑢 = 𝑡0.9 − 𝑡0.1
• Vreme smirenja – vreme iza koga oscilacije ne prelaze 1% (2%, 5%) stacionarne vrednosti
• Preskok 𝑀𝑝 = Π – maksimalna vrednost za koju izlaz preskoči stacionarnu vrednost 𝑦(∞), podeljena sa
𝑦(∞), često izraženo u procentima
• Vreme postizanja maksimalnog preskoka 𝑡𝑝 = 𝑡Π

𝑦 𝑡𝑝 −𝑦(∞)
• 𝑀𝑝 = Π = 𝑦(∞)
100%
Vreme uspona
• Zavisi samo od neprigušene prirodne učestanosti 𝜔𝑛
• Približno važi relacija:
1.8
𝑡𝑟 ≅
𝜔𝑛

𝜔𝑛
Preskok i vreme maks. preskoka
• Diferenciranjem odskočnog odziva i izjednačavanjem sa nulom dobija
se:

𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑

−𝜋𝜁/ 1−𝜁 2
𝑀𝑝 = 𝑒

• Preskok zavisi isključivo od faktora relativnog prigušenja!

Preskok u zavisnosti od 𝜁
Vreme smirenja
• Vreme smirenja zavisi samo od realnog dela polova (samo od
eksponencijalnog člana u odzivu)

4.6 4.6
• Za 1% finalne vrednosti se dobija: 𝑡𝑠 = =
𝜎 𝜁𝜔𝑛
Dizajn
• Vrši se specifikacija minimalnih vrednosti vremena uspona, preskoka i
vremena smirenja:
1.8 4.6
𝜔𝑛 > , 𝜁 > 𝜁 𝑀𝑝 , 𝜎 >
𝑡𝑟 𝑡𝑠
Uticaji nule u funkciji prenosa
• Ako je nula blizu realnog pola, ublažava njegov uticaj na odziv
• Ako je nula blizu s-vrednosti ulaznog signala ima veliki uticaj na odziv
• Npr. nula blizu koordinatnog početka ima veliki uticaj na odskočni odziv

• Uticaj na konjugovano kompleksne polove:

𝑠
𝛼𝜁𝜔𝑛
+1
𝑊 𝑠 = 𝑠 2 𝑠
+2𝜁 +1
𝜔𝑛 𝜔𝑛

𝑧 = −𝛼𝜁𝜔𝑛 = −𝛼𝜎
Odskočni odziv sistema sa nulom
Objašnjenje uticaja nule
𝑠
+1 1 𝑠 1
𝛼𝜁
𝐺 𝑠 = 2 = 2 +
𝑠 + 2𝜁𝑠 + 1 𝑠 + 2𝜁𝑠 + 1 𝛼𝜁 𝑠 2 + 2𝜁𝑠 + 1

1
⇒ 𝑦 𝑡 = 𝑦0 (𝑡) + 𝑦0 (𝑡)
𝛼𝜁

• Nula pojačava promene originalnog odziva 𝑦0 (𝑡)

Nula u desnoj poluravni
• Sistem neminimalne faze

1
𝑦 𝑡 = 𝑦0 (𝑡) + 𝑦0 (𝑡)
𝛼𝜁

1
𝑦𝑑 𝑡 = 𝑦 (𝑡)
𝛼𝜁 0

Unosi efekat sličan transportnom kašnjenju!

Uticaj dodatnog realnog pola na sistem
drugog reda
1
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 𝑠 𝑠
+1 + 2𝜁 +1
𝛼𝜁𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛

• Kada je blizu realnog dela datih polova ili koordinatnom početku –

povećava vreme uspona i smanjuje preskok
Uticaj dodatnog realnog pola na sistem
drugog reda

Odskočni odziv za 𝜁 = 0.5:

Karakteristični parametri u frekvencijskom
domenu
• Frekvencijski odziv za datu funkciju prenosa G(𝑠) je 𝐺(𝑗𝜔)

𝐺 𝑗𝜔 = |𝐺(𝑗𝜔)|𝑒 𝑗𝜃 , 𝜃 = Arg{G j𝜔 }

Amplitudska karakteristika Fazna karakteristika

• Propusni opseg sistema: učestanost 𝜔0 na kojoj amplitudska

1
karakteristika padne na |𝐺 𝑗0 | :
2
1
𝐺 𝑗𝜔0 = |𝐺 𝑗0 |
2
Veza između propusnog opsega i parametara
sistema drugog reda
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

1 1
𝐺 𝑗𝜔0 = 𝐺 𝑗0 =
2 2

𝜔0
⇒ = 1 − 2𝜁 2 2 + 1 + 1 − 2𝜁 2
𝜔𝑛
1
Opadajuća funkcija 𝜁 Za 𝜁 = : 𝜔0 = 𝜔𝑛
2
Karakteristični parametri u frekvencijskom
domenu
𝑟(𝑡) + 𝑒(𝑡) 𝑦(𝑡)
• Stabilna funkcija povratnog prenosa: 𝑊(𝑠) 𝑊(𝑠)
• Amplitudska margina (pretek pojačanja, engl. gain margin): −

• Neka je 𝜔𝜋 najmanja učestanost na kojoj je Arg 𝑊 𝑗𝜔𝜋 =𝜋:

1
𝑑 = 𝑔𝑚 =
|𝑊(𝑗𝜔𝜋) |

• Interpretacija: Najmanja vrednost povećanja pojačanja tako da je sistem sa zatvorenom spregom stabilan

• Fazna margina (pretek faze, engl. Phase Margin)

• Neka je 𝜔1 najmanja učestanost na kojoj je 𝑊 𝑗𝜔1 = 1:

Φ𝑃𝐹 = 𝜋 + Arg{𝑊 𝑗𝜔1 }

• Interpretacija: Najmanja vrednost povećanja faznog kašnjenja tako da je sistem sa zatvorenom spregom stabilan
• Veoma važni parametri jer se bave funkcijom povrtanog prenosa – lakši dizajn kontrolera koji postiže date
specifikacije
Amplitudska i fazna margina
• Mera robusnosti sistema u praksi (nije
egzaktna – postoje sistemi sa velikim
marginama koji nisu robusni)
• U praksi su razumne vrednosti: Φ𝑃𝐹 =
30° − 60°, 𝑑 = 2 − 5
Veza sa parametrima iz s domena
𝑊(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐺 𝑠 = ⇒𝑊 𝑠 =
1 + 𝑊(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)
𝜔𝑛2 𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2 2 ⇒ 𝑊 𝑠 = 𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔 )
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝑛

2𝜁
𝑊 𝑗𝜔1 = 1 ⇒ Φ𝑃𝐹 = arctan
1 + 4𝜁 4 − 2𝜁 2

Φ𝑃𝐹 ≅ 2𝜁 𝑟𝑎𝑑 , 𝜁 < 0.4

⇒ Pretek faze određuje faktor relativnog prigušenja (preskok)

Bodeovi dijagrami
• Dijagrami amplitudskih i faznih karakteristika prikazani u log/log skali
𝑏1 (𝑠)𝑏2 (𝑠)
• Motivacija: 𝐺 𝑠 = ⇒
𝑎1 (𝑠)𝑎2 (𝑠)

log 𝐺 𝑠 = log 𝑏1 (𝑠) + log 𝑏2 (𝑠) − log 𝑎1 𝑠 − log 𝑎2 (𝑠)

∠𝐺 𝑠 = ∠ 𝑏1 (𝑠) + ∠ 𝑏2 (𝑠) − ∠ 𝑎1 𝑠 − ∠ 𝑎2 (𝑠)

• Polinomi u funkciji prenosa mogu da se predstave kao proizvod

članova: 𝑘, 𝑠, 𝑠 + 𝑎, 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
• Dovoljno je da znamo da nacrtamo dijagrame za ove funkcije!
Bodeovi dijagrami
𝜋
•𝐺 𝑠 = 𝑠𝑘 , 𝑘 ∈ ℤ ⇒ log 𝐺 𝑗𝜔 = 𝑘 log 𝜔 , ∡𝐺 𝑗𝜔 = 𝑘
2
Bodeovi dijagrami
𝑎
• 𝐺 𝑠 = ,𝑎 >0⇒
𝑠+𝑎
1
log 𝐺 𝑗𝜔 = log 𝑎 − log(𝜔2 +𝑎2 )
𝜔2
∡𝐺 𝑗𝜔 = −arctan
𝑎
• Aproksimacija:
0 ,𝜔 < 𝑎
log 𝐺 𝑗𝜔 =
log 𝑎 − log 𝜔, 𝜔 ≥ 𝑎
𝑎
0 ,𝜔 <
10
𝜋 𝜋 𝑎
∡𝐺 𝑗𝜔 = − − (log 𝜔 − log 𝑎) , ≤ 𝜔 ≤ 10𝑎
4 4 10
𝑎
0 ,𝜔 >
10
Bodeovi dijagrami
𝜔𝑛2
•𝐺 𝑠 = 2
𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 +𝜔𝑛
• Aproksimacija:
0 , 𝜔 ≪ 𝜔𝑛
log 𝐺 𝑗𝜔 =
2log 𝑎 − 2log 𝜔, 𝜔 ≫ 𝜔𝑛
0 , 𝜔 ≪ 𝜔𝑛
∡𝐺 𝑗𝜔 =
−𝜋 , 𝜔 ≫ 𝜔𝑛
Primer
𝑘(𝑠 + 𝑏)
𝐺 𝑠 = 2 2 , 𝑎 ≪ 𝑏 ≪ 𝜔𝑛
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 )
Sistemi minimalne faze
• Kod sistema minimalne faze postoji veza između amplitudske i fazne
karakteristike (Bodeove relacije):
𝜋 𝑑 log |𝐺 𝑗𝜔0 |
Arg G j𝜔0 ≈
2 𝑑 log 𝜔0

• Faza na određenoj frekvenciji je jedinstveno određena nagibom

amplitudske karakteristike na toj frekvenciji
Sistemi neminimalne faze
• Bodeovi dijagrami

𝑎−𝑠 𝑎+𝑠
𝐺 𝑠 = 𝑒 𝑠𝑇 𝐺 𝑠 = ,𝑎 > 0 𝐺 𝑠 = ,𝑎 > 0
𝑠+𝑎 𝑠−𝑎
Transportno kašnjenje Nula u desnoj poluravni Pol u desnoj poluravni
Odgovarajući sistemi minimalne faze su 𝐺 𝑠 = 1