SISTEMI AUTOMATSKOG

UPRAVLJANJA
 Predavanje 9
Frekvencijska karakteristika sistema

Ishodi učenja:
Nakon savladavanja gradiva sa ovog predavanja studenti će moći da:
v Definišu frekvencijski odziv sistema i nađu odziv sistema u
stacionarnom stanju na sinusoidalni signal
v Skiciraju asimptotske Bodeove dijagrame sistema
v Definišu osnove karakteristične veličine u frekvencijskom domenu i
prepoznaju njihovu vezu sa karakterističnim veličinama u
kompleksnom i vremenskom domenu

2
 Mapa kursa

Modelovanje Analiza Dizajn

Diferencijalne jednačine Kontrolabilnost i Specifikacije sistema
Funkcija prenosa opservabilnost Kompenzatori
• Polovi, nule, pojačanje Stabilnost sistema • Pojačavač
• Strukturni blok • Raus • Integralni kompenzator
dijagrami • Nikvist • Diferencijalni
Model u prostoru stanja Performanse SAU-a kompenzator
• Kanonične forme • Stacionarno stanje • Diferencijalno -
• Linearizacija • Prelazni proces integralni kompenzator
• Rješavanje jednačina • Kompleksni domen PID regulator
stanja Frekvencijske Fizičke realizacije
Prelazak iz jednog domena karakteristike Primjeri dizajna sistema
u drugi • Bodeovi dijagrami upravljanja

3
 Odziv na sinusoidalni ulaz

Posmatrajmo LTI sistem na čiji je ulaz doveden signal x(t)=cos(ω0t).

x (t )  cos(0t ) y(t )  y f (t )  yn (t )
LTI

Generalno, odziv sistema se sastoji iz dvije komponente: prinudnog

(eng. forced) i prirodnog (eng. natural) odziva. Već smo rekli da kod
stabilnih sistema komponenta prirodnog odziva (tranzijent) iščezava,
tako da u stacionarnom stanju postoji samo prinudni odziv. Takođe,
ukoliko signal ima polove u lijevoj poluravni tada prirodni odiziv ima
graničnu vrijednost koja se može izračunati primjenom Laplasove
granične teoreme. Ako je sistem stabilan, a signal ima polove na
imaginarnoj osi (primjer: prostperiodična funkcija), odziv sistema je
takođe prostoperiodičan, pa samim tim ne postoji granična
vrijednost i ne može se primijeniti Laplasova teorema.

4
 Odziv na sinusoidalni ulaz
Odziv LTI sistema na sinusoidalni signal se može izračunati
primjenom teoreme o konvoluciji:
t t
y(t )   g(t )u(t   )d   g(t )cos 0 (t   )d
0 0
 t
  g(t )cos 0 (t   )d   g(t )cos 0 (t   )d  yss (t )  yn (t ).
0 0
gdje je g(t) impulsni odziv sistema. Prva komponenta odziva
predstavlja odziv sistema u stacionarnom stanju (ujedno i prinudni
odziv), dok je druga komponenta prirodni odziv (tranzijent) koji
iščezava pod uslovom da je sistem stabilan.
Odziv sistema u stacionarnom stanju je jednak:
yss (t )  A( j 0 ) cos 0t  ( j 0 ) ,
gdje su A(jω0) i φ(jω0) moduo (amplituda) i argument (faza)
frekvencijske karakteristike sistema G(jω0) na učestanosti ω0.
5
 Odziv na sinusoidalni ulaz
Dokaz:

Kako se kosinusna funkcija može zapisati na sljedeći način:

1 j0t
2
e  e  j0t 
cos 0t 
odziv LTI sistema u stacionarnom stanju će biti jednak:
 
1
yss (t )   g(t )cos 0 (t   )d   g(t ) e j0 (t  )  e  j0 (t  )  d
0
20
 
1 j0t 1  j0t 1 j0t 1  j0t
 e  g(t )e  j 0
d  e  g (t )e j 0
d  e G ( j  0 )  e G ( j 0 )
2 0
2 0
2 2
1 1
 e j0t A( j0 )e j ( j0 )  e  j0t A(j 0 )e  j ( j0 ) G( j0 )  G *( j0 )
2 2
1 1
 A( j0 ) e j0te j ( j0 )  e  j0te  j ( j0 )   A( j0 )(e j (0t  ( j0 )  e  j (0t  ( j0 ) )
2 2
 A( j0 )cos 0t  ( j0 )

6
 Odziv na sinusoidalni ulaz
Dakle, odziv stabilnog sistema u stacionarnom stanju na
prostoperiodični signal je signal iste frekvencije, koji je skaliran
(pojačan ili oslabljen) sa vrijednošću frekvencijske karakteristike na
datoj učestanosti i fazno pomjeren za vrijednost fazne
karakteristike sistema na datoj učestanosti.
Karakterisitka sistema G(jω) se često zove i frekvencijski odziv
sistema, jer je ona sadrži infromacije od odzivu sistrama u
stacionarnom stanju na prostoperiodičnu funkciju određene
učestanosti. Frekvencijski odziv se može dobiti eksperimentalno,
dovođenjem sinusoidalnih signala različitih frekvencija na ulaz
sistema i upoređivanjem amplitude i faznog pomjeraja izlaza u
odnosu na primijenjeni ulaz.
Frekvencijski odziv predstavlja Furijeovu transformaciju impulsnog
odziva sistema. Takođe, on se može dobiti iz funkcije prenosa,
zamjenom kompleksne promjenljive s sa jω.
7
 Frekvencijski odziv
Frekvencijska karakteristika G(jω) se može prikazati na više
načina. Nikvistova kriva, koja se koristi za ispitivanje stabilnosti
spregnutog sistema, u stvari predstavlja frekvencijsku
karakteristiku sistema, nacrtanu u kompleksnoj ravni, gdje se na
apscisi nanosi Re{G(jω)}, a na ordinati Im{G(jω)}.
Frekvencijski odziv se najčešće prikazuje tako što se skiciraju dvije
odvojene karakteristike u zavisnosti od frekvencije: amplituda
(moduo) i faza (argument). Bodeovi dijagrami su jedna varijacija
ovakvog prikaza, kod kojih se amplituda izražava u decibelima
(dB), pri čemu se koristi logaritamska frekvencijska skala.
Nikolslovi dijagrami su još jedan način prikazivanja frekvencijske
karakteristike. Na njima je prikazana zavisnost amplitudske
karakteristike od fazne karakteristike. Nikolsovi dijagrami su
korisni ukoliko na osnovu funkcije povratnog prenosa želimo da da
očitamo bitne karakteristike spregnutog sistema.
8
 Bodeovi dijagrami

Neka je funkcija prenosa zadata u obliku:

 j   ( j)2 j 2 z  
1
k  a   z   2
 1 
nz
 1 
,
Bodeova
G(s)  K m k nz
kanonična
j  j   ( j)2 j 2 l  
i  a  l   2
 1 
nl
 1 

forma
i nl

odnosno sistem ima pojačanje K, astatizam m-og reda, k prostih

nula, i prostih polova, z kompleksnih nula i l komleksnih polova.
Amplitudska karakteristika sistema je:
j ( j)2 j 2 z    moduo
1
 k
ak
 1 z
nz
2

nz
1
a b  a  b
A( j)  K .
j
m
j ( j)2 j 2 l  a a
 i
ai
 1 l
nl2

nl
1
b

b

9
 Bodeovi dijagrami
arg   argument
Fazna karakteristika je jednaka: arg a  b  arg a  arg b
 j
( j)  arg K   m  90   k arg   1
 ak


arg
a
b 
 arg a  arg b

( j)2 j 2 z    j  ( j)2 j 2 l  
  z arg  2   1   i arg   1   l arg  2   1.
 nz nz   ai   nl nl 

Ukupna faza predstavlja zbir/razliku faza elementarnih komponenti

funkcija prenosa, što je čini pogodnom za skiciranje. Da bi ista
osobina važila i za ampitudsku karakteristiku, ona se izražava u
decibelima (dB): log a  b  log a  log b
1 a
20 log  3 dB A( j )dB  20 log A( j ), log  log a  log b
2 b
A( j  )dB
20 log 100  20 dB A( j )  10 20
.

10
 Bodeovi dijagrami
Bodeovi dijagrami se crtaju na logaritamskoj frekvencijskoj skali.
Na logaritamskoj skali frekvencije koje su udaljene deset puta jedna
od druge se nalaze na istom rastojanju.
0.1 0.2 0.3 0.5 1 2 3 5 10 100
frekvencija 0 se na dekada
log skali nalazi u -∞ dekada

Prednost korišćenja logaritamske skale je ta što se na njoj funkcija

log10ω crta kao prava linija. Na primjer 5log10ω na logaritamskoj
skali je isto što i 5ω na linearnoj skali. Na ovaj način se omogućava
jednostavnije skiciranje amplitudske karaktersitike.
U nastavku će biti pokazano kako izgledaju Bodeovi dijagrami
elementarnih funkcija prenosa, pri čemu će neki biti aproksimativno
nacrtani, da bi na kraju pokazali kako skiciraju složenije funkcije
prenosa.
11
 Pojačanje

G(s)  K  G(j )  K Im(s)

K 1  10
Čisto pojačanje ima ravnu K 2   10 K3  2 Re(s)
amplitudsku karakteristiku. Ako
je pojačanje pozitivno, faza je
nula, odnosno -180◦, ako je
10
negativno. 20 log K 1 dB 20 log K 2 dB

G( j)  10 20 log K 3 dB
A( j)  20 log 10  10dB,( j)  0

G( j)   10
A( j)  20 log 10  10dB,( j)  180 1 3

G ( j )  2 2
A( j)  20 log 2  6dB,( j)  0

12
 Integrator
1 1
G(s)   G ( j )  Astatizam obara amplitudsku karak.
s j za 20 dB/dec na svim frekvencijama:
1 kad se frekvencija poveća 10 puta,
A( j)  20 log  20 log  pojačanje opadne za 20 dB.
j
1 
( j)  arg 
j
 
  arg  

j

 90

Na učestanosti ω = 0.1rad/s
pojačanje isnosi:
A( j 0.1)  20 log 0.1  20dB.
Na učestanosti ω = 1 rad/s
pojačanje je jednako:
A( j 1)  20 log 1  0dB.

13
 Diferencijator
Diferencijator podiže ampl. karak. za
G(s)  s  G( j )  j  20 dB/dec na svim frekvencijama:
kad se frekvencija poveća 10 puta,
A( j )  20 log j   20 log  pojačanje se poveća za 20 dB.
( j)  arg  j  90

Na učestanosti ω=0.1rad/s
pojačanje isnosi:
A( j 0.1)  20 log 0.1  20dB.
Na učestanosti ω = 1 rad/s
pojačanje je jednako:
A( j 1)  20 log 1  20dB.

14
 Sistem prvog reda (pol)
1 1
G(s)   G ( j )  20 dB/dec
s j
1 1
a a
a
A( j)  20 log a

2  a2

Realna karakteristika
( j)  arg 1  arg j  
a
1  45 /dec
 
  arctan , za a  0 a0
 a
 arctan  , za a  0
a

 a
Asimptotska karakteristika
 0, za   a
A( j)   a0 45 /dec
20 log , za   a
a

15
 Sistem prvog reda (pol)
Na logaritamskoj skali arctan realna
asimptotska

se može aproksimirati na 3dB

sljedeći način:
 0 ,   0.1a a

  
arctan  45log , 0.1a    10a
a  0.1a
 90 ,   0.1a
5.71 asimptotska
Aproksimacija je najgrublja
a0 realna 5.71
na prelomnim učestanostima: a
a
A( ja)  20 log  3dB,
a a
2 2

0.1a
(0.1a)   arctan  5.71 ,
a
a0
10a
(10a)   arctan  84.29 . a
a
16
 Sistem prvog reda (nula)

s j 20 dB/dec
G(s)   1  G ( j )  1
a a
2  a2
A( j)  20 log a
a

Realna karakteristika
( j)  arg j 
a
1  a0
  45 /dec
 arctan , za a  0
 a
 arctan  , za a  0
a

 a
Asimptotska karakteristika
a0 45 /dec
 0, za   a
A( j)  
20 log , za   a
a

17
 Sistem prvog reda (nula)
Na logaritamskoj skali arctan
se može aproksimirati na realna

sljedeći način: asimptotska

3dB
 0 ,   0.1a a

  
arctan  45log , 0.1a    10a
a  0.1a
 90 ,   0.1a a0
realna
5.71
Aproksimacija je najgrublja asimptotska

na prelomnim učestanostima: 5.71

a
a2  a2
A( ja)  20 log  3dB,
a
0.1a a0
(0.1a)  arctan  5.71 ,
a
10a
(10a)  arctan  84.29 . a
a
18
 Sistem drugog reda (polovi)
1
G(s)  6dB
s 2

2 s 1
n2 n 40 dB/dec
1
 G ( j )  n
2 
 2  2j  1
n n
Za ζ=1 ili ζ=-1 sistem ima 11.42
dvostruki realni pol, pa se
90 /dec
ovaj slučaj svodi na zbir  1 11.42
frekvencijskih karakteristika n

prvog reda, što rezultira

dvostrukim nagibima fazne i
amplitudske karakteristike. 90 /dec
Greške u aproksimaciji su
  1
dva puta veće u odnosu na
n
sistem prvog reda.
19
 Sistem drugog reda (polovi)
Kada je ζ ≠ 1 greška u   0.2   0.1
aproksimaciji je veća, pa se   0.5
asimptotske karakteristike   1.5
mogu korigovati na osnovu n
grafika prikazanih desno.
Kod prigušenih sistema
javljaju se rezonantni pikovi,   0.1
čije pojačanje raste kako ζ   1.5   0.2
  0.5
opada ka nuli. Upravo ovi
rezonantni vrhovi su uzrok n
velikih preskoka, jer
pojačavaju frekvencijske
komponente signala na
rezonantnoj učestanosti.

n

20
 Sistem drugog reda (nule)

s2  40 dB/dec
G(s)  2 s 1
n2 n
2  6dB
 G ( j )   2  2 j  1 n
n n
Za ζ=1 ili ζ=-1 sistem ima
dvostruku realnu nulu:  1 11.42
2
2    
G ( j )   2  2 j 1  j  1 , 90 /dec
n n  n  11.42
n
pa se ovaj slučaj svodi na zbir
frekvencijskih karakteristika
prvog reda, što rezultira   1
dvostrukim nagibima fazne i 90 /dec
amplitudske karakteristike.
n

21
 Sistem drugog reda (nule)
Kada je ζ ≠ 1 greška u
aproksimaciji je veća, pa se   0.5
asimptotske karakteristike   1.5
mogu korigovati na osnovu   0.2   0.1 n
grafika prikazanih desno. Za
ζ<1 javljaju se antirezonantni
pikovi, čije pojačanje raste   0.1
kako ζ opada ka nuli.   0.2
  1.5
Antirezonantni vrhovi su   0.5
uzrok “podbačaja” u odzivu n
(eng. undershoot) u odzivu,
jer oni prigušuju frekvencijske
komponente signala koje se
nalaze na antirezonantnoj
učestanosti.
n

22
Primjer 1 – računanje odziva
Naći odziv integratora u stacionarnom stanju na signal x(t)=2sin(2ωt).

Kako je integrator po definiciji sistem

na granici stabilnosti, njegov odziv u
stacionarnom stanju se ne može u
potpunosti odrediti posmatranjem
Bodeovih dijagrama. Komponenta
prinudnog odziva u stacionarnom
stanju će biti sinus iste frekvencije kao
i ulazni signal, pri čemu će biti
pojačan (ili oslabljen) i fazno
pomjeren za vrijednost pojačanja i
faze integratora na frekvenciji ulaznog
signala:
yss (t )  A2rad /s 2 sin(2t  2rad /s ).
Amplituda integratora je:
>> -20*log10(2)
A(j 2)  20 log   20 log 2  6dB,
ans = -6.0206
dok je faza konstanta na svakoj
frekvenciji iznosi -90◦. 23
Primjer 1 – računanje odziva
Dakle, amplituda prinudnog odziva
signala će biti oslabljena za 6dB,
odnosno 2 puta, i fazno pomjerena za
-90◦:
1
yss (t )  2 sin(2t  90 )  sin(2t  90 )
2
  cos(2t ).
U ovom specijalnom slučaju odziv
možemo jednostavno proračunati i u >> 10^(-6/20) % pretvaranje dB
ans = 0.5012
vremenskom domenu:
t >> s=tf('s'); >> W=1/s;
y(t )   2 sin(2t )  1  cos(2t ). >> t1=0:0.01:10;
0 >> x=sin(2*t1);
Može se uočiti da kompletni odziv >> lsim(W,x,t1)
pored komponente koju smo dobili >> syms t s
preko Bodeovog dijagrama sadrži i >>ilaplace(laplace(2*sin(2*t))*1/s)
jedinicu. Ova dodatna komponenta >> ans = 1 - cos(2*t)
predstavlja „prelazni proces“, odnosno >>simplify(ifourier(fourier(2*sin(2
*t))*1/(j*w)))
prirodni odziv sistema, koji ne
>> ans = -cos(2*x)
iščezava, jer sistem nije stabilan.
24
Primjer 2 – računanje odziva
1
Naći odziv sistema G(s)  u stacionarnom stanju na signal x(t)=2sin(2ωt).
s 1
Kako je sistem stabilan, njegov odziv
u stacionarnom stanju se može u
odrediti na osnovu Bodeovih
dijagrama. Amplituda sistema na
učestnosti 2 rad/s je:
A( j 2)  20 log   20 log 2  6dB,
dok je faza jednaka:
(j 2)  45 log   45 log 2  58.55 .
Odziv sistema je:
1
yss (t )  2 sin(2t  58.55 )  sin(2t  58.5 ).
2
Ako bi posmatrali realnu karakteristuku pojačanje i fazni pomjeraj bi bili jednaki:
1 1 
A( j 2)    0.45 i ( j 2)   atan   atan 2  63.43 .
2  a2 22  12 a
25
 Primjer 2 – računanje odziva
Kompletan odziv se može dobiti
primjenom Laplasove transformacije:
4 2 4
y(t )  e t  sin 2t  cos 2t
5 5 5
2 2
4 2 4   4 
 e t       sin  2t  tan 1    
5 5 5   2 
4
 e t +0.8944 sin  2t  63.43  .
5 Prelazni process traje oko 4s, jer sistem ima pol -1.

Prelazni proces, yss (t ) >> s=tf('s');

pol sistema -1
>> W=1/s;
Može se uočiti da kompletan odziv >> x=sin(2*t1);
sadrži komponentu prelaznog procesa >> lsim(W,x,t1)
koja iščezava, jer je sistem stabilan. U >> syms t s
stacionarnom stanju ostaje samo >>ilaplace(laplace(2*sin(2*t))*1/(s
+1))
prunudna komponenta koja se
>> ans = (4*exp(-t))/5 -
jednostavno može proračunati na (4*cos(2*t))/5 + (2*sin(2*t))/5
osnovu Bodeovih dijagrama.
26
 Dijagrami sistema većeg reda

Ukoliko imamo složeni sistem koji predstavlja serijsku vezu

prethodno opisanih funkcija prenosa, Bodeovi dijagrami se mogu
skicirati sabiranjem amplitudskih i faznih karakterstika svih
pojedinačnih elemenata. Skiciranju dijagrama se može jednostavnije
pristupiti tako što će se formirati tablice u kojima će biti definisani
nagibi amplitudskih i faznih karakteristika na različitim opsezima
frekvencija.
Jednostavnosti radi, razmotrimo konkretnu funkciju prenosa sistema:
s4
G(s)  5 .
(s  1)(s  6)2

Najprije sistem treba zapisati u obliku Bodeove kanonične forme:

s
20 1
G(s)  4 .
36 (s  1)(s  1)2
6

27
 Dijagrami sistema većeg reda
Sistem ima jedan nulu na frekvenciji -4, jednostruki pol na frekvenciji -1
i dvostruki pol na frekvenciji -6. Nula podiže amplitudsku karakteristiku
za 20dB/dec, dok polovi -1 i -6 respektivno obaraju karakteristiku za
20dB/dec i 40 dB/dec. Pomenuti nagibi su dati u Tabeli 1, u kojoj su
polovi i nule poređani u rastućem poretku (po apsolutnoj vrijednosti). U
Tabeli 2 su prikazani nagibi rezultujuće amplitudske karakteristike na
različitim opsezima. Na opsegu 0-1 rad/s nema polova i nula, pa je
rezultujući nagib jednak nuli. Na frekvenciji 1rad/s pol počinje da spušta
karakterisiku za 20 dB/dec, pa se ovaj nagib sabira sa prethodnim
nagibom davajući nagib -20dB/dec. Na isti način se računaju nagibi na
ostalim opsezima.
Tabela 1 Tabela 2
Pol 1 -20dB/dec 0–1 0dB/dec (const. 0 dB)
Nula 4 +20dB/dec 1–4 -20 dB/dec
Pola 6 -40dB/dec 4–6 0 dB/dec
6 – ∞ -40 dB/dec
28
 Dijagrami sistema većeg reda
Što se tiče fazne karakeristike, jednostruki pol u tački a obara fazu za
45◦/dec na opsegu od 0.1a do 10a, dok nula u tački a podiže
karakteristiku za 45◦/dec na istom opsegu. Van opsega (0.1a, 10a) polovi
i nule ne unose nagib. Ukoliko je pol ili nula n-tostruk, onda se nagibi
povećavaju n puta. U Tabeli 3 su dati nagibi nula i polova na
odgovarajućim opsezima, dok su u Tabeli 3 dati nagibi rezultujuće fazne
karakteristike na različitim opsezima.
Treba voditi računa da nakon Tabela 4
učestanosti 10a više nema nagiba, 0 – 0.1 0◦/dec (const. 0◦)
pa nagib koji je prethodno računat
0.1 – 0.4 - 45◦/dec
u okiviru opsega 0.1a-10a treba
oduzeti. 0.4 – 0.6 0◦/dec
Tabela 3 0.6 – 10 -90◦/dec
Pol 1 0.1-10 -45◦/dec 10 - 40 -45◦/dec
Nula 4 0.4-40 +45◦/dec 40 - 60 -90◦/dec
Pola 6 0.6-60 -90◦/dec 60 - ∞ 0◦/dec
29
Dijagrami sistema većeg reda

30
 Dijagrami sistema većeg reda
Na prethodnom slajdu su prikazani asimptotski Bodeovi dijagrami,
nacrtani na osnovu Tabela 2 i 4, kao i realna karakteristika. Kako
je pojačanje sistema 20/26 amplitudska karakteristika je translirana
za -5.10dB. Upoređujući realnu i asimptotsku karakteristiku,
uočava se da je greška u crtanju najveća na učestanosti 6 rad/s, jer
na njoj postoji dvostruki pol. Kod fazne karakteristike se mogu
odrediti asimptote za ω=0 i ω=∞. Realna fazna karakteristika je
jednaka:
 
( j )  arctan  arctan   2 arctan ,
4 6
odnosno φ(j0) = 0◦ i φ(j∞) = -180◦, što korespondira sa nacrtanim
dijagramima. Treba napomenuti da, ukoliko sistem ima astatizam
n-tog reda i ukoliko se karakteristika crta počevši od frekvencije 0.1
rad/s, početna tačka apmlitudske karakterisike iznosi n×20dB (+
translacija uslijed pojačanja), dok je početna faza jednaka -n×90◦.
31
Primjer 1 – Bodeovi dijagrami
Nacrtati asimptotske Bodeove dijagrame sistema
s4 (s  0.8)2
G1(s)  36 i G2 (s)  3 .
s(s  1)(s  6) (s  0.2)(s  0.5)

32
Primjer 2 – Bodeovi dijagrami
Na slici su prikazani blok dijagrami nekog minimalno faznog sistema. Odrediti
funkciju prenosa, propusni opseg, pojačanje i fazu sistema na učestanosti 0.3 rad/s.
Sa amplitudske kar. se vidi da
sistem ima polove u tačkama 1 i 2,
i nulu na frekvenciji 3. Pojačanje
sistema je 27.6042 dB, odnosno 24
na linearnoj skali. Funkcija prenosa
sistema je:
s /3 1
G(s)  24 .
(s  1)(s / 2  1)
Jednačina prave između tačaka 1 i
2 je -20logω+27.6. Propusni opseg
se dobija na sljedeći način:
-20logωB+27.6=24.6→ωB=1.41 rad/s.
Pojačanje sistema na učestanosti
0.2 rad/s je 27.6dB, dok se faza dobija iz jednačine -45log(ω/0.1)-45log(0.2/0.1)=
-13.54◦. Napomena: jednačina faze na sljedećem opsegu je -45log(ω/0.3)-13.54◦.
33
 Karakteristične veličine

Propusni opseg (ωB) sistema se definiše kao ona učestanost na kojoj

pojačanje sistema opadne 2 puta u odnosu na pojačanje na nultoj
frekvenciji (ili za 3dB). Drugim riječima, snaga frekvencijskih
komponenti signala čija je frekvencija veća od ωB slabi za 50% u
odnosu na komponente signala na nižim učestanostima. Idealan slučaj
bi bio kada bi pojačanje bilo konstantno na učestanostima manjim od
ωB, odnosno 0 (ili ∞ dB) na učestanostima većim od ωB.
Sistemi sa većim propusnim opsegom su brži, imaju kraće vrijeme
smiranja i vrijeme uspona (polovi se nalaze lijevlje i visočije u s ravni).
Sa te strane gledano, u praksi je poželjniji SAU sa većim propusnim
opsegom, ukoliko želimo da on isprati brze promjene referentnog
signala. Sa druge strane, mjerni šumovi su najčešće slučajni i samim
tim zauzmaju širok spektar frekvencija. To znači da su sistemi sa
većim propusnim opsegom manje robusni na šumove, pa sa te strane
gledano, poželjniji su sistemi sa manjim propusnim opsegom.

34
 Karakteristične veličine
Rezonantni vrh (Mr) se definiše kao maksimalna vrijednost
amplitudske karakteristike spregnutog sistema. Učestanost ωr na kojoj
se javlja rezonantni vrh se zove rezonantna učestanost. Rezonantni
vrhovi su posljedica kompleksnih polova i njihova amplituda raste za
opadanjem faktora relativnog prigušenja. Što je rezonantni vrh veći, to
će biti veći preskok u vremenskom domenu. Rezonatni vrh je takođe
mjera relativne stabilnosti u frekvencijskom domenu: veći rezonantni
vrh implicira manju vrijednost faktora relativnog prugušenja. Odnosno,
za konstantno ωn, polovi će biti bliži imaginarnoj osi, a sistem manje
stabilan.
Selektivnost se mjeri veličinom nagiba amplitudske karakteristike u
okoloni učestanosti ωB (u dB/dec). Selektivnost izražava sposobnost
filtracije sistema u okolini učestanosti propusnog opsega. Što je
selektivnost veća, to će komponente van propusnog opsega biti jače i
brže prigušene.

35
 Karakteristične veličine
Fazno kašnjenje predstavlja odnos fazne karakterisitke sistama i
odgovarajuće frekvencije:
 ( j )
 d ( )   .

Fazno kašnjenje ima dimenziju vremena i nosi informaciju o tome
koliko sinusoidalni signal na izlazu sistema kasni u odnosu na ulazni
signal:
yss (t )  A( j0 )cos 0t  ( j0 )  A( j0 )cos 0 t   d (0 ) .
Grupno kašnjenje se definiše kao izvod fazne karaktersitike po
frekvenciji: d ( j )
 g ( )   .
d
Ukoliko imamo amplitudsko modulisani signal a(t)cosω0t na ulazu
sistema i ukoliko je grupno kašnjenje kostantno u okolini frekvencije ω0
(linearna faza) izlazni signal će biti približno jednak:
yss (t )  a(t   g )A( j 0 )cos 0 t   d (0 ) .

36
 Karakteristične veličine

A [dB ] Mr [dB ]
A  3 [dB ]

selektivnost [dB/dec]

r B

37
Veza sa vremenskim karakteristikama
Za sistem drugog reda može se izvesti veza između karakterističnih veličina
u frekvencijskom, kompleksnom i vremenskom domenu. Ove veze se mogu
primijeniti i za sisteme većeg reda ukoliko se dodatni polovi nalaze daleko
od dominantnih, kompleksnih polova.
E ( s) n2 Y(s) n2
G(s)  2
R(s) +
- s ( s  2n ) s  2n s  n2

Rezonantni vrh, rezonantna frekvencija, kao i veza između propusnog

opsega, položaja kompleksnih polova i vremena smirenja su dati relacijama:
1
Mr  , r  n 1  2 2 ,
2 1   2
4
 B  n (1  2 )  4  4  2 i B 
2 4 2
(1  2 2 )  4 4  4 2  2.
Ts
Napomena: pojačanje sistema je jedinično. Za bilo koju drugu vrijednost
pojačanja K pomenute veličine se ne mijenjaju, sem rezonantnog vrha koji
se skalira sa K.
38
Primjer - propusni opseg
Za SAU prikazan na slici odrediti faktor relativnog prugušenja i prirodnu
neprigušenu učestanost, tako da preskok i propusni opseg budu jednaki 10% i
6 rad/s. Simulirati odziv sistema na referentni signal sa slike.
Iz uslova da preskok bude jednak 10% E ( s) n2 Y(s)
dobija se da je ζ = 0.5912. R(s) +
- s ( s  2n )
Da bi bio propusni opseg bio 6 rad/s,
prirodnu neprigušenu učestanost treba
izabrati na osnovu jednačine:
B
n   5.17 rad/s.
(1  2 )  4  4  2
2 4 2

Očekivano vrijeme smiranja je:

4
Ts   1.30 s
n
Kako vrijeme smiranja nije manje od 1s, sistem neće moći u potpunosti da
isprati referentni signal. To znači da za zadati preskok treba povećati propusni
opseg.
39
Primjer - propusni opseg

>> syms s k z
>> zeta=eval(solve(exp(-z*pi/sqrt(1-z^2))-0.1))
>> wn=6/sqrt(1-2*zeta(1)^2+sqrt(4*zeta(1)^4-4*zeta(1)^2+2))
>> t=0:0.01:10
>> r=0.2*heaviside(t)+0.8*heaviside(t-1)-heaviside(t-3)...
+0.4*heaviside(t-4)-0.3*heaviside(t-6)-0.1*heaviside(t-9)
>> s=tf('s');
>> G=wn^2/(s^2+2*zeta(1)*wn*s+wn^2)
>> lsim(G,r,t)

40
Primjer - prenos signala
U ovom primjeru je prikazan odziv
sistema, čiji su Bodeovi dijagrami
prikazani na slajdu 27, na ulazni signal
x (t )  cos(mt )cos(0t ).
U pitanju je amplitudsko modulisani
signal, te da bi izlazu dobili samo
zakašnjelu verziju signala (bez
izobličenja), frekvenciju nosioca treba
odabrati tako da u njegovoj okolini
amplitudska karakterisitika bude
ravna, a fazna karakteristika linearna
(konstantno grupno kašnjenje).
Simulirana su tri slučaja: kada je ω0
0.2, 2 i 20 rad/s. Može se uočiti da se
jedino u prvom slučaju na izlazu
pojavljuje vjerna verzija ulaznog
signala.

41