KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

LỜI MỞ ĐẦU

Ngày nay cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật thì
các lĩnh vực ứng dụng kỹ thuật công nghệ cao ngày càng phát triển và kỹ
thuật điện tử đã và đang khẳng định vai trò to lớn của mình.
Lĩnh vực ứng dụng điện tử số đang ngày càng lớn mạnh và được ưa
chuộng vì tính đa dạng, chính xác và những ưu điểm vượt trội so với kỹ
thuật tương tự. chính vì vậy mà trong những năm gần đây, trong chương
trình giảng dạy tại các trường đại học kỹ thuật các môn học về điện tử số
luôn được chú trọng chuyên sâu.
1
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hòa mình cùng sự phát triển mạnh mẽ đó, trường Đại Học Công Nghiệp
Thực Phẩm Tp. Hồ Chí Minh đã luôn nâng cao trang thiết bị học tập, cập
nhật chương trình giảng dạy để sinh viên có thể luôn nắm bắt được những
kiến thức tốt nhất đáp ứng cho nhu cầu học tập và xã hội. Những môn học
về điện tử đã được ứng dụng rất nhiều. Bên cạnh đó nhà trường còn tạo
mọi điều kiện để sinh viên có thể làm quen với các trang thiết bị qua các
mô hình học tập.
Ngoài ra nhà trường còn hướng dẫn cho các sinh viên làm các môn học
như là các bài tập lớn nhằm giúp cho sinh viên phát huy khả năng sáng
tạo, tự nghiên cứu và trình bày khoa học. Dưới đây là một trong những
ứng dụng của điện tử số trong cuộc sống hàng ngày đó là THIẾT KẾ
CHẾ TẠO ROBT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG 4 BÁNH.

MỤC LỤC

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI....................................................5

1. Giới thiệu chung.......................................................................................5
2. Đặt vấn đề................................................................................................5
3. Các dạng điều khiển................................................................................7
4. Mục đích nghiên cứu...............................................................................8
5. Nhiệm vụ và giới hạn nghiên cứu...........................................................8
6. Phương pháp nghiên cứu........................................................................8

2
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

7. Ưu điêm và nhược điểm của robot.........................................................9

CHƯƠNG II: MÔ HÌNH ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN............................10
1. Tính toán và lực chọ phương pháp điều khiển..................................10
2. Mô hình hóa Omni Robot.........................................10
3. Mô hình động học........................................................................11
4. Mô hình động lực học..........................................................11
5.Mô hình cơ điện một chiều dưới dạng hàm truyền....................12
CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ROBOT ĐIỀU KHIỂN......14
1. Sơ lược phần mềm .........14
2.Tính toán và thiết kế hệ thống cơ khí............................................17
2.1.Thiết kế phần đế và nắp robot omni..........
2.2.Thiết kế khớp nối U.....
2.3. Lực chọn bánh xe Omni..
2.4. Khớp nối bánh xe với động cơ......
2.5. Tính toán chọn động cơ..........
3.Tính toán và thiết kế hẹ thống điện, điện tử.....................................24
3.1. Sơ đồ khối hệ thống điện tổng quan.....
3.2. Lựa chọn Vi điều khiển trung tâm........
3.3.Lựa chọn Driver.
3.4.Bộ cảm biến..........
3.5.Hệ thống nguồn........
4.Tính toán và thiết kế hệ thống điều khiển........................................
CHƯƠNG IV:CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM MÔ HÌNH...................
1. Chế tạo hệ thống cơ khí.....................................................................
2. Hệ thống điện, điện tử...................................................................

3
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

3. Mô hình thực tế................................................................................

DANH SÁCH HÌNH ẢNH

Hinh1.1 Robot 4 chân tương tự như động vật. ...............................3

Hình 1.2 Robot chuyển động bằng xích tải. ...................................3
Hình 1.3 Robot Omni 4bánh. ..........................................................4
Hình 2.1 Mô hình hóa Robot omni 4 bánh......................................7
Hình 2.2 Mô hình hóa động cơ DC. ...............................................9
Hình3.1 Ảnh Thiết Kế Của Đế Và Nắp. ........................................12
Hình 3.2 Khớp Nối U. ...................................................................12
Hình 3.3 Bánh Omni 100mm. .......................................................13
Hình 3.4 Khớp Nối Trục Động Cơ Và Bánh. ................................14
Hình 3.5 Các Lực Tác Dụng Lên Bánh Xe. ..................................15
Hình 3.6 Động Cơ Planet 450rpm 24v 30w encoder 12ppr. .........17
Hình 3.7 Kích Thước Động Cơ và Motor. ....................................18

Hình 3.8 Sơ Đồ Khối Hệ Thống. ...................................................19

Hình 3.9 Vi Điều Khiển ATMEGA64-16AU. ..............................20

Hình 3.10 Sơ Đồ Chân Kết Nối ATMEGA64-16U. .....................21
Hình 3.11 Driver Smart PID . ........................................................24
Hình 3.12 Vị trí các chân của driver L298N. ................................25
Hình 3.13 Pin 3S 2200mah 25C HPB –POWER. .........................27
Hình 3.14 Cấu tạo chi tiết tay cầm PS2. ........................................29
Hình 3.15 Tay Cầm PS2. ...............................................................30

4
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 4.1 Kết nối hệ thống điện tử thực tế......................................31

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1. Giới thiệu chung:

Robot là một từ chỉ người lao động trong hệ ngôn ngữ Sla-vơ. Cho đến
nay có rất nhiều định nghĩa khác nhau về robot. Những định nghĩa đó có
nội dung tương tự như nhau.
Robot hay người máy là một loại máy có thể thực hiện những công việc
một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện
tử được lập trình.
Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, thường là một hệ thống cơ khí-
điện tử. Với sự xuất hiện và chuyển động của mình, robot gây cho người ta
cảm giác rằng nó có giác quan tương tự giống như con người. Từ "robot"

5
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

(người máy) thường được hiểu với hai nghĩa: robot cơ khí và phần mềm tự
hoạt động.
Cùng với sự phát triển không ngừng của thế giới, đặc biết là các ngành
trong lĩnh vực khoa học kỹ thuật và các ngành công nghiệp cũng đang phát
triển nhanh chóng. Sự có mặt của các máy móc hiện đại vào sản xuất là
yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng suất, chất
lượng, giảm giá thành sản phẩm.
Bên cạnh đó thì Robot cũng đóng góp vào sự phát triển của nhân loại về
sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng….Robot được tạo nên với mục đích thay
mặt con người để thực thi những nhiệm vụ đòi hỏi sự chính xác và sức
chịu chịu đựng trong những môi trường cực kỳ nguy hiểm (như là làm
việc trong lò phản ứng hạt nhân, dò phá mìn trong quân sự) hay trong việc
thảm hiểm và nhiều mục đích khác nhau.

2. Đặt vấn đề:

Vấn đề được đặt ra là làm như thế nào để Robot có thể thực hiện những
yêu cầu của con người đề ra, muốn robot hoạt động đúng theo yêu cầu và
hoàn thành được thì nhất định phải gồm những yếu tố sau:
Yếu tố đầu tiên là di chuyển, Robot tự hành đa hướng nên di chuyển thế
nào và cơ cấu di chuyển như thế nào thì tối ưu và hợp lý.
Yếu tố kế tiếp là điều hướng di chuyển.
Yếu tố cuối cùng là môi trường làm việc.
Trong các họ Robot, chúng ta không thể không nhắc đến Robot di động đa
hướng hay còn được gọi Mobile Robot ,với đặc thù riêng mà những loại
Robot khác không có. Với khả năng di chuyển linh hoạt và vùng hoạt
động rộng, Robot đa hướng tư hành có khả năng tự quyết định về phương
thức điều hướng ,định hướng chuyển động nhằm đạt được mục tiêu nhiệm
vụ nhất định.chính vì sự thú vị và có nhiều ứng dụng thực tế nên Robot di
động đã và đang thu hút nhiều sự đầu tư nghiên cứu hiện nay.
Phân loại robot di động đa hướng(Mobile Robot):

6
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Mobile Robot hay còn gọi là robot di động đa hướng bao gồm những biến
thể:
Robot có chân, di chuyển giống con người hay động vật.

Hinh1.1 Robot 4 chân tương tự như động vật.

Robot di chuyển bằng xích, đai.

Hình 1.2 Robot chuyển động bằng xích tải.

7
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Robot di chuyển bằng bánh xe.

Hình 1.3 Robot Omni 4 bánh.

3. Các dạng điều khiển :

Robot điều khiển từ xa bằng tay: qua sóng RF, wifi, hồng ngoại hay
Bluetooth…Robot điều khiển từ xa giúp con người tránh khỏi nguy hiểm,
không phải di chuyển theo robot.
Thực thi theo lộ trình: dạng robot thường thấy đó là robot dò line, phát
hiện đường đi theo vạch chỉ sẵn; hay lập trình sẵn quỹ đạo và robot di
chuyển theo quỹ đạo đó.
Robot hoạt động độc lập với những chuyển động ngẫu nhiên: Về cơ
bản đó là chuyển động nhảy bật lên tường, hay di chuyển trong khoảng
không gian nhất định, có sử dụng cảm biến tránh vật cản như robot hút
bụi, máy cắt cỏ…
4. Mục đích nghiên cứu:
Để góp phần vào sự phát triển khoa học nước nhà, em đã chọn Mobile
Robot di chuyển đa hướng bằng 4 bánh xe omni với hệ thống điều khiển
bằng bluetooth.Vì tính toán đơn giản hơn omni 3 bánh ,tận dụng được hiệu
8
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

suất động cơ do bố trí vuông góc. Từ những suy nghĩ đó em đã sử dụng

kiến thức còn hạn chế của mình để nghiên cứu chế tạo Robot omni 4 bánh
đa hướng di động.Và robot này được áp dụng vào giám sát những khu vực
và những nơi con người không tới được.
5. Nhiệm vụ và giới hạn nghiên cứu:
Thiết kế khung giá đỡ là nhiệm vụ đầu tiên, sau đó tính toán thông số động
cơ ,đường kính bánh tải (bánh xe omni), board mạch điều khiển và lập
trình điều khiển robot.
6. Phương pháp nghiên cứu:
Phương pháp bao gồm tiến hành tìm kiếm thông tin, chức năng của robot
có thể áp dụng vào việc thế nào, phạm vi hoạt động (môi trường, địa hình )
robot có thể tiếp cận được. Cần phải nâng cấp chức năng, ưu và nhược
điểm gì của robot và tiến hành thiết kế mô hình 3D, sau khi thiết kế hoàn
chỉnh thì ta tiến hành công đoạn nghiên cứu.
Phần cơ khí: chọn vật liệu và hình dạng khung sườn nên sử dụng vật liệu
với độ bền thế nào là phù hợp nhất, đáp ứng được độ linh hoạt ,độ bền, tần
suất làm việc hiệu quả.
Phần điện: thiết kế mạch với sự ưu tiên dùng vi điều khiển Atmega hoặc
AVR, sử dụng cảm biến nào …thông tin về nguồn cấp thì bao nhiêu
vôn(V).
Phần động cơ: thì xem thông số kỹ thuật về công suất, tỷ số truyền,
nguồn cấp là bao nhiêu, cơ cấu hộp số.
Phần lập trình: tính toán giải thuật điều khiển cho robot di chuyển các
hướng. ở phần này cần phải biết được sử dụng ngôn ngữ lập trình nào,
dùng phần mềm nào để lập trình và học cách sử dụng phần mềm đó, sau
khi hoàn thành các công việc trên, em sẽ bắt đầu tiến hành vào việc phát
triển làm mô hình thực tế và thử nghiệm để xem xét mức độ hoàn thiện,
sửa chữa nếu cần thiết để áp dụng vào thực tiễn.
7. Ưu điểm và nhược điểm của Robot:
Ưu điểm: Linh hoạt, dễ điều khiển, thiết kế đơn giản, dễ đáp ứng nhu cầu
thực tế.
9
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Nhược điểm: Phạm vi hoạt động tối ưu vẫn còn phụ thuộc vào yếu tố môi
trường và địa hình.

CHƯƠNG II: MÔ HÌNH ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN

1. Tính toán, lựa chọn phương pháp điều khiển:
Trong đồ án này, chúng em sẽ sử dụng Atmega 64 và ứng dụng tay cầm
điều khiển Sony PS2 với chuẩn Usart để điều khiển 4 động cơ Planet
Encoder 12rr cho robot di chuyển đa hướng. Sử dụng phương pháp điều
khiển trên và kết hợp với Board mạch điều khiển để điều khiển Robot di
chuyển theo quỹ đạo ngẫu nhiên. Từ đó có thể ứng dụng trong công việc
vận chuyển, giám sát trong một khu vực nhất định .
2. Mô hình hóa Omni Robot:

10
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 2.1 Mô hình hóa Robot omni 4 bánh.

Ta thấy Robot Omni có 4 bánh xe đặt lệch nhau 90 0 ,khoảng cách từ bánh
đến tâm robot là D, Oxy là trục tọa độ toàn cục .v là vận tốc thẳng của
robot ,vn là vận tốc góc của robot.
vi =⍵i r (với i =1,2,3,4)
⍵i là vận tốc góc bánh i.
q= [ x y θ]
T
là vector tọa độ và hướng của robot trong hệ tọa độ toàn cục.
3. Mô hình động học:
Phương trình động học của robot:
ẋ cosθ −sinθ 0 v
[][
ẏ
θ̇
= sinθ cosθ 0 vn
0 0 1 ⍵][ ]
[ v vn ⍵ ]T được tính theo vận tốc các bánh như sau:

11
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

k −k −k k

[ ][ ]
2 2 2 2 v1
v

[] vn
⍵
=
k
2
1
k
2
1
−k
2
1
−
k
2
1
v2
v3
v4
4D 4D 4D 4D

2
Với hằng số k=cos 450 = √2

4. Mô hình động lực học:

Phương trình động lực học của robot dựa trên công thức Euler Lagrange:
M (q) q̈ + C(q,q˙¿ ¿ q̇ + G(q) + τ d =B(q)τ
Trong đó:
q= [ x y θ]
T
là vector biến khớp đã được chọn ở phần trên.
τd là vector nhiễu bất định bị chặn (nhỏ và được bỏ qua trong tính toán )
τ là vector tín hiệu vào (ta chọn ở đây là mô men lực đặt vào mỗi bánh) τ =
T
[τ1 τ2 τ3 τ 4]
m 0 0
M (q)=
[ 0 m 0
0 0 J ]
C(q,q̇ ) = 0 và G(q) = 0
cosθ 1 cosθ 2 cosθ 3 cosθ 4
B(q) =
1
r[sinθ 1 sinθ 2 sinθ 3 sinθ 4
D D D D ]
π 3π 3π π
θ1=θ + , θ2 = θ2 + , θ3 = θ - , θ 4 = θ-
4 4 4 4

12
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

5. Mô hình động cơ điện một chiều dưới dạng hàm truyền:

Hình 2.2 Mô hình hóa động cơ DC.

Trong đó:
J: Mô men quán tính của rotor
b: hệ số giảm chấn cơ khí
K=Kt=Ke: hằng số điện cơ
R: điện trở phần ứng
L: điện cảm phần ứng
V: điện áp vào
: Vị trí trục quay
Ta có phương trình cân bằng điện áp phần ứng:
di
V =e+ Ri+ L
dt

Trong đó e là sức điện động phần ứng:

e=K e θ̇=K θ̇

Phương trình tương đương:

di
Ri+ L =V −K θ̇
dt

13
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Với phần rotor, theo định luật II Newton ta có:

J θ̈+b θ̇=T

Mà mô men trên trục T có quan hệ với dòng điện phần ứng I thông qua
hằng số Kt:T =K t i=Ki
Do đó:
J θ̈+b θ̇=Ki

Biến đổi Laplace cho phương trình ta được:

s ( Js +b ) ϕ ( s )=KI ( s )( Ls+ R ) I ( s )=V −Ksϕ ( s )

Khử I(s) ở cả 2 phương trình ta được

K ( V ​−Ksϕ ( s ) )
s ( Js +b ) ϕ ( s )=
( Ls + R )

Từ đây ta có thể rút ra được hàm truyền của hệ thống với đầu vào là điện
áp V, đầu ra là vận tốc góc của rotor  :
θ K
=
V ( Js+ b ) ( Ls + R ) + K 2

CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ ROBOT

ĐIỀU KHIỂN
1. Sơ lược phần mềm thiết kế:
Robot di động đa hương 4 bánh được thiết kế trên phần mềm solidworks
2013.
Solidworks là phần mềm thiết kế cơ khí 3D, chạy trên hệ điều hành
Windowns. Solidworks được phát triển bởi Dassault Systèmes Solidworks
Corp, một công ty con của Dassault Systèmes, SA (Vélizy, Pháp).
14
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Solidworks hiện đang được

sử dụng bởi hơn 2 triệu kỹ sư và nhà thiết kế ở mức hơn 178.000 công ty
trên toàn thế giới.
Solidworks đang là đối thủ cạnh tranh trực tiếp với Autodesk Inventor và
Solid Edge.
Về lich sử: Tổng công ty Solidworks được thành lập vào tháng 12/1993
bởi Viện Công nghệ Massachusetts của Jon Hirschtick. Hirschtick sử dụng
số tiền $1.000.000 của ông kiếm được khi là thành viên của nhóm MIT
Blackjack để thành lập công ty.
Ban đầu công ty có trụ sở tại Waltham, Massachusetts, Hoa Kỳ, Hirschtick
tuyển dụng một đội ngũ kỹ sư với mục tiêu xây dựng phần mềm CAD 3D
mà dễ sử dụng, giá cả phải chăng, và chạy trên nền Windows. Hoạt động
sau từ Concord,
Massachusetts, Solidworks phát hành sản phẩm đầu tiên của mình
Solidworks 95 vào
năm 1995. Năm 1997, Dassault nổi tiếng với phần mềm CATIA CAD,
mua lại Solidworks với giá $ 310.000.000.
Solidworks đang tiếp thị một số phiên bản của phần mềm Solidworks
CAD ngoài eDrawings-một công cụ cộng tác và DraftSight-một sản phẩm
2D CAD.
Solidworks đã được lãnh đạo bởi John McEleney từ năm 2001 đến tháng 7
năm 2007 và Jeff Ray từ năm 2007 đến tháng 1 năm 2011. Giám đốc điều
hành hiện nay là Bertrand Sicot.
Các phiên bản đã phát hành như: SolidWorks 95, SolidWorks 96,
SolidWorks 97, SolidWorks 97 Plus, SolidWorks 98, SolidWorks 98 Plus,
…, SolidWorks 2013,…
Các sản phẩm solidworks cung cấp:
 Ứng dụng thiết kế cơ khí 3D: SolidWorks Standar, SolidWorks
Professional, SolidWorks Premium cung cấp một bộ công cụ phát
triển sản phẩm thiết kế, thẩm tra thiết kế, quản lý dữ liệu, thông tin
liên lạc và các công cụ cơ khí. SolidWorks Premium bao gồm tất cả
các khả năng của SolidWorks chuyên nghiệp cũng như định tuyến và
các công cụ phân tích, bao gồm SolidWorks Routing, SolidWorks
Simulation, và SolidWorks Motion. SolidWorks Education
Edition cung cấp các chức năng thiết kế tương tự nhưng được cấu hình
15
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

và đóng gói cho kỹ thuật và sinh viên thiết kế công nghiệp.

 Thiết kế các công cụ chứng nhận: SolidWorks Simulation là một
công cụ xác nhận thiết kế cho thấy các kỹ sư cách thiết kế của họ sẽ
cư xử như các đối tượng vật lý. SolidWorks Motion là một công cụ
tạo mẫu ảo cung cấp khả năng mô phỏng chuyển động để đảm bảo
chức năng thiết kế đúng cách. SolidWorks Flow Simulation là một
công cụ kiểm tra mô phỏng chất lỏng dòng chảy bên trong và bên
ngoài và phân tích nhiệt để các nhà thiết kế có thể tiến hành thử nghiệm
trên nguyên mẫu ảo. SolidWorks Simulation Premium là một phân
tích phần tử hữu hạn (FEA) công cụ xác nhận thiết kế có thể xử lý một
số mô phỏng đa môi trường cũng như các vật liệu phi tuyến.
SolidWorks phát triển bền vững là một sản phẩm mà các biện pháp tác
động môi trường của thiết kế trong khi họ được mô phỏng trong
SolidWorks.
 Sản phẩm công cụ quản lý dữ liệu: SolidWorks Workgroup PDM là
một công cụ PDM cho phép người dùng SolidWorks hoạt động trong
nhóm 10 thành viên hoặc ít hơn để làm việc trên các thiết kế đồng thời.
Với SolidWorks PDM nhóm làm việc, các nhà thiết kế có thể tìm
kiếm, chỉnh sửa, và dữ liệu ngăn CAD trong khi duy trì một lịch sử
thiết kế chính xác. SolidWorks Enterprise PDM là một công cụ PDM
cho phép người dùng SolidWorks hoạt động theo nhóm tại các cơ sở
riêng biệt khác nhau để làm việc trên các thiết kế đồng thời. Với
SolidWorks Doanh nghiệp PDM, các nhà thiết kế có thể tìm kiếm,
chỉnh sửa, và dữ liệu ngăn CAD trong khi duy trì một lịch sử thiết kế
chính xác. Doanh nghiệp PDM duy trì một đường mòn kiểm toán,
tương thích với một loạt các gói CAE (Autodesk, Siemens, PTC,
Catia, vv) để duy trì quan hệ interfile, và sẽ quản lý các phiên bản của
bất kỳ tài liệu lưu trong khu vực lưu trữ chung. PDM doanh nghiệp
cũng sử dụng một sơ đồ quy trình làm việc để tự động thông báo cho
thành viên trong nhóm khi một dự án di chuyển từ một giai đoạn đến,
cũng như ý kiến theo dõi tiếp theo. PDM doanh nghiệp có khả năng
giao tiếp với các hệ thống MRP / ERP và có thể được sử dụng trực
tuyến để giao tiếp với khách hàng và chuỗi cung ứng.
 Công cụ thiết kế đặc biệt: SolidWorks Routing, SolidWorks
Electrical, olidWorks Plastics là một công cụ xác nhận thiết kế khuôn
16
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

mẫu đã được xây dựng thành một môi trường mô hình rắn. Nó cho
phép các nhà thiết kế khuôn để nhanh chóng và dễ dàng xác minh xem
một phần đúc nhựa có thể được lấp đầy. SolidWorks MoldBase là một
danh mục các hội đồng cơ sở khuôn tiêu chuẩn và các thành phần. Các gói
phần mềm cho phép các nhà thiết kế để tạo ra một cơ sở khuôn lắp ráp
hoàn chỉnh. Print3D là một tính năng in 3D cho phép người dùng chuyển
đổi mô hình CAD 3D của họ vào một tập tin STL. Và sau đó có nó được
gửi đến các nhà sản xuất đặc biệt cho báo giá. Các tập tin STL. Có thể
được sử dụng để tạo ra một liên kết ngay lập tức trích dẫn bằng cách sử
dụng công nghệ Quickquote.
Solidworks với tính mở và tính tương thích của mình, Solidworks cho
phép nhiều phần mềm ứng dụng khác chạy trực tiếp trên môi trường của
nó, Solidworks cũng kết xuất ra các tập tin dữ liệu định dạng chuẩn để
người sử dụng cóthể khai thác trong môi trường các phần mềm
khác.Những nhà sản xuất, họ không những sử dụng máy CNC mà còn sử
dụngnó với các phần mềm CAD/CAM như Pro-Engineer, Cimatron,
MasterCam… lànhững phần mềm khá nổi tiếng đang được sử dụng ở nước
ta. Những phần mềm nhưCimatron, MasterCam có tính năng CAM rất tốt
nhưng lại có tính năng thiết kế 3Dkhông mạn như Pro-Engineer.
Nhưng theo phản ánh của các kỹ sư thì giao diện của Pro-Engineer
làmchậm quá trình thiết kế và thậm chí làm rối các nhà thiết kế vì sự xuất
hiện quá nhiềucửa sổ. Chính vì vậy các nhà sản xuất trên thế giới đang dần
chuyển qua phần mềmSolidworks ( Edited by congtd ).

2. Tính toán thiết kế hệ thống cơ khí.

Thông số Ký hiệu Giá trị

Bán kính robot R 350 mm
Chiều cao thân h 100 mm
Tốc độ trung bình Vtb 0.4 m/s
Tốc độ tối đa Vmax 0.7 m/s
Khối lượng m 3 kg

17
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Thông Số Yêu Cầu Robot.

Yêu cầu: Di chuyển linh hoạt và chính xác theo quỹ đạo được thiết kế sẵn,
hoặc chế độ điều khiển bằng tay.
2.1. Thiết kế phần đế và nắp robot omi:
Với nhiệm vụ vừa là phần đế, nắp giống nhau đồng thời là bộ khung thân
của robot, các linh kiện đều được bắt vít vào đế. Phần đế phải đảm bảo độ
bền chịu tải trọng của toàn bộ thân robot 4 bánh. Do vậy chúng em đã
chọn vật liệu thép tấm không gỉ (Inox), có sẻ các rảnh để dễ dàng tùy
chỉnh bắt vít các linh kiện và đồng thời giảm trọng lượng của đế mà vẫn
đảm bảo độ bền. Phần bích để bắt động cơ vào khung được thiết kế dạng
chữ U gắn liền với đế bằng bulong- đai ốc để tạo sự liền mạch và chắc
chắn.
- Vật liệu: thép không gỉ (độ dày 1.5mm)
- Khối lượng: 0.3 kg (đo trên phần mềm Solidworks)
- Phương pháp gia công: gia công máy cắt plasma CNC
Phần nắp có nhiệm vụ bảo vệ các bộ phận bên trong robot, được thiết kế
giống như phần đế với các rãnh có thể linh động lắp ghép với các module
(Giá chứa phôi, tay máy robot…).

18
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hình3.1 Ảnh Thiết Kế Của Đế Và Nắp.

2.2. Thiết kế khớp nối U:
Khớp nối U nhiệm vụ chính là gá động cơ và là khớp nối phần đế và nắp
lại với nhau đảm bảo độ vững chắc cho kết cấu khung.

Hình 3.2 Khớp Nối U.

- Vật liệu: thép không gỉ (inox).
- Khối lượng: 70g.
- Phương pháp gia công: máy cắt Plasma CNC và chấn tạo biên dạng
chữ U.
2.3. Thiết kế gá động cơ:
Gá động cơ nhiệm vụ chính là gá động cơ và là khớp nối phần đế lại với
nhau đảm bảo độ vững chắc cho động cơ khi mô hình hoạt động.

19
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 3.3: Gá động cơ

2.4. Lựa chọn bánh xe omni:
Bánh xe omni là một loại bánh xe đặc biệt, gồm một bánh xe lớn và các
bánh xe nhỏ có trục theo phương tiếp tuyến với bánh lớn và vuông góc với
trục bánh. Nhờ đó bánh xe có thể di chuyển theo phương song song với
trục bánh xe. Ưu điểm của bánh xe Omni là sự kết hợp chuyển động của
mỗi bánh xe sẽ tạo nên chuyển động đa hướng mà không cần có cơ cấu
quay của robot. Từ ưu điểm đó, đã có rất nhiều loại hình dạng bánh xe
Omni ra đời, mỗi loại phù hợp với những điều kiện hoạt động khác nhau.

20
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 3.3 Bánh Omni 58mm.

Bánh đa hướng Omni Wheel 58mm được sử dụng cho các thiết kế Robot
chuyên nghiệp, cần độ linh hoạt, chuyển hướng nhanh, bánh có cấu tạo
bằng nhựa ABS và cao su cao cấp với chất lượng và độ bền cao.
Thông số kỹ thuật:

- Đường kính bánh xe: 58mm.

- Đường kính trục: 13mm.
- Chất liệu: Nhựa ABS + Cao su.
- Wheel Roller Material: TPR.
- Trọng tải: 3Kg
- Trọng lượng: 60g.

2.5. Khớp nối bánh xe với động cơ:

- Nhiệm vụ kết nối bánh xe với trục động cơ.

- Vật liệu: Hợp kim nhôm.
- Đường kính lỗ trục: 6mm.
- Bu lông: M4x15mm.
- Khớp nối được thiết kế đi kèm với bánh Omni 58mm.

21
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 3.4 Khớp Nối Trục Động Cơ Và Bánh.

2.6. Tính toán chọn động cơ:

Để xe chuyển động, động cơ có vai trò cung cấp moment cho các bánh.
Quá trình chuyển động này chịu ảnh hưởng đáng kể của khối lượng xe và
ma sát giữa bánh xe và mặt đường.
Mục tiêu: tốc độ mong muốn 0.7 m/s.
Tốc độ lớn nhất của 1 động cơ chính bằng Vtt=0.7=ωr (m/s), r=0.05m suy
ra tốc độ góc bánh xe (tốc độ góc động cơ) là ω=14 rad/s ¿>¿ tốc độ quay
động cơ 133,69 vòng/phút. Vậy tốc độ tối thiểu của động cơ phải là 133.69
vòng /phút.

Hình 2.5 Các Lực Tác Dụng Lên Bánh Xe.

Mô-men quán tính tâm bánh xe:
1
I = m. R2
2

22
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Cân bằng mô-men quanh tâm bánh xe, ta được:

τ −F ms . r=I . γ
⟺ τ =Fms . r + I . γ

Điều kiện bánh xe lăn không trượt khi động cơ quay:

F ms ≤ μN
⇔ τ ≤ μNr+ Iγ

⇔τ≤ μ ( 12 M +m ) gr + 12 mr γ 2

Thay vào phương trình mô-men trên ta được:

τ =μ ( 12 M +m) gr + 12 mr γ 2

Công suốt động cơ: P=ω . τ

Trong đó:
- M=3 kg: khối lượng robot omni
- m= 0.35 kg: khối lượng bánh xe omni
- μ=0.7: hệ số ma sát
- r=0.05m: bán kính bánh xe
- γ : gia tốc góc bánh xe
- F ms: lực ma sát
- g=9.81 m/s2: gia tốc trọng trường
- ω: tốc độ góc bánh xe
Từ đó momen lăn không trượt:
1 0,72 1
τ = .0,35 .0,052 .
2 ( )
+ .3+ 0.35 .0,7 .9,81.0,05=0,639 N .m
0,05 2

Với hệ số an toàn là 1,2. Ta tính được:

0.7
P=1,2.0,639 . =10.7352W
0.05

23
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Dựa vào thông số tốc độ, mô-men và công suất chúng em chọn loại động
cơ Planet 450rpm 24V 30w encoder 12ppr.
Thông số kỹ thuật:

 Khối lượng: 450gam.

 Điện áp: 24V DC.
 Tỉ số truyền 26.9:1.
 Tốc độ động cơ: 12000 vòng/phút
 Tốc độ qua giảm tốc: 450 vòng/phút
 Encoder: 12 xung, 2 kênh A B, nguồn 5v dc.
 Công suất: 30W.
 Động cơ planet cao cấp, bền bỉ với thời gian.
 Hộp số mạnh mẽ với bộ nhông ăn khớp trong chính xác, giảm tiếng
ồn.
 Chiều dài hộp số L: 32mm.

Hình 3.6 Động Cơ Planet 450rpm 24v 30w encoder 12ppr.

24
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 3.7: Kích Thước Động Cơ và Motor Data.

3. Tính toán, thiết kế hệ thống điện, điện tử:

3.1. Sơ đồ khối hệ thống điện tổng quan:

Hình 3.8: Sơ Đồ Khối Hệ Thống.

25
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

3.2. Lựa chọn vi điều khiển trung tâm:

Vi điều khiển AVR do hãng Atmel ( Hoa Kì ) sản xuất được giới thiệu lần
đầu năm 1996. AVR có rất nhiều dòng khác nhau bao gồm dòng Tiny
AVR ( như AT tiny 13, AT tiny 22…) có kích thước bộ nhớ nhỏ, ít bộ
phận ngoại vi, rồi đến dòng AVR ( chẳn hạn AT90S8535, AT90S8515,…)
có kích thước bộ nhớ vào loại trung bình và mạnh hơn là dòng Mega ( như
ATmega32, ATmega128,…) với bộ nhớ có kích thước vài Kbyte đến vài
trăm Kb cùng với các bộ ngoại vi đa dạng được tích hợp trên chip, cũng có
dòng tích hợp cả bộ LCD trên chip ( dòng LCD AVR ). Tốc độ của dòng
Mega cũng cao hơn so với các dòng khác. Sự khác nhau cơ bản giữa các
dòng chình là cấu trúc ngoại vi, còn nhân thì vẫn như nhau.
Atmel AVR ATmega128 là một vi điều khiển 8 bit CMOS công suất thấp
dựa trên kiến trúc RISC nâng cao của AVR.
Bằng cách thực hiện các hướng dẫn mạnh mẽ trong một chu kỳ xung nhịp
duy nhất, ATmega128 đạt được thông lượng đạt tới 1MIPS trên mỗi MHz
cho phép nhà thiết kế hệ thống tối ưu hóa mức tiêu thụ năng lượng so với
tốc độ xử lý.
Nhóm em xin chọn vi điều khiển ATMEGA64-16AU làm bộ vi điều
khiển trung tâm của đề tài.

26
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 3.9: Vi Điều Khiển ATMEGA64-16AU.

Thông Số Kỹ Thuật:
Technical/Catalog
ATMEGA64-16AU
Information
Vendor Microchip
Category Integrated Circuits (ICs)
Program Memory Size 64KB (32K x 16)
RAM Size 4K x 8
Number of I /O 53

27
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Package / Case 64-TQFP

Speed 16MHz
Oscillator Type Internal
Packaging Tray

Program Memory Type FLASH

EEPROM Size 2K x 8
Core Processor AVR
Data Converters A/D 8x10b
Core Size 8-Bit
Operating Temperature -40°C ~ 85°C
Connectivity I²C, SPI, UART/USART
Brown-out Detect/Reset, POR, PWM,
Peripherals
WDT
Voltage - Supply (Vcc/Vdd) 4.5 V ~ 5.5 V
Lead Free Status Lead Free
RoHS Status RoHS Compliant
ATMEGA64 16AU
Other Names
ATMEGA6416AU

28
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Hình 3.10: Sơ Đồ Chân Kết Nối ATMEGA64-16U.

3.3. Lựa chọn driver:

Yêu cầu:

29
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

- Dòng ra của driver phải lớn hơn dòng tải cực đại của động cơ, hoạt động
ổn định trong quá trình vận hành.
- Có khả năng đáp ứng tần số xung từ vi điều khiển.
- Kích thước nhỏ gọn, dễ lắp đặt.
- Giá thành hợp lí.

Hình 3.11:Driver Smart PID

30
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Nhóm đã lựa chọn Driver Smart PID : Bộ điều khiển động cơ DC thông
minh DRIVER PID SMART MOTOR DC Driver được trang bị bộ vi xử
lý ARM hiện đại nhất nên cung cấp nhiều chức năng cao cấp như sau:
 Chạy động cơ công suất lớn tới 700W, điện áp điều khi ển 24vDC.•
Giao tiếp máy tính qua cổng com uart.
 Đèn led báo trạng thái hoạt động.
 Chạy PID vị trí theo chuẩn 1 xung và 1 hướng hỗ trợ t ần số lên tới
10mhz, ứng dụng làm máy CNC, với các thông sô Kp Kd Ki điều
chỉnh được bằng giao diện máy tính.
 Chạy PID vị trí theo chuẩn xung encoder AB hỗ trợ tần số lên tới
10mhz, ứng dụng làm cánh tay máy , với các thông sô Kp Kd Ki
điều chỉnh được bằng giao diện máy tính.
 Chạy PID vận tốc hỗ trợ các chuẩn giao tiếp:-1 pwm(tích cực mức 0
với độ phân giải 8 bit) và 1 hướng, hỗ trợ tần số điều xung(50hz-
5khz).-UART với khung truyền 3 byte( byte đầu là thuộc tính gồm
chiều quay bít thứ 7 và các bit còn lại là địa chỉ , byte giữa là tốc độ ,
byte cuối luôn luôn là 0xFF).Hỗ trợ giao tiếp mọi tốc độ baudrate và
tối đa lên đến 128 thiết bị mà chỉ tốn 1 dây điều khiển từ mater, có
giao diện tùy chọn cho người sử dụng.-Có chức năng thông minh là
chỉ cần bạn nhập thông sô tốc độ max của động cơ tính theo
vòng/Phút và xung encoder quay được 1 vòng thì bộ điều khiển sẽ tự
tính toán ra hết các hệ số Kp,Kd,Ki.-Hỗ trợ chạy động cơ lên tới
20000vong/ phút và encoder 20000xung/vòng.
 Chạy theo chuẩn cầu H đơn thuần không cần encoder , cũng có 3
chuẩn giao tiếp PWM,UART.

3.4. Bộ cảm biến:

Để Robot có độ chính xác cao trong vận hành. Nhóm sử dụng Thanh cảm
biến dò đường BFD-1000 được thiết kế dùng để phát hiện line đen và line
trắng. Trên thanh cảm biến có 5 cảm biến hồng ngoại hướng xuống đất
nhằm phát hiện line, một cảm biến hồng ngoại đặt phía trước và đi cùng

31
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

với nó là một công tắc hành trình báo hiệu đã đụng vật. Tín hiệu ngõ ra
dạng số dễ dàng cho việc xử lý.

Hình 3.12: Thanh cảm biến BFD-1000

THÔNG SỐ KỸ THUẬT

 Điện áp hoạt động: 3.3 ~ 5V.

 Khoãng cách phát hiện: 0.5 ~ 40mm.
 Ngõ ra dạng tín hiệu số dễ dàng cho vi điều khiển.
 Có LED hiện thị ngõ ra cho từng cảm biến.
 Tích hợp 5 cảm biến dò line, 1 cảm biến tránh vật cản và một công
tắc hành trình báo chạm vật.Ngõ ra gồm 7 chân tín hiệu của cảm biến
dạng số và 2 ngõ vào cấp nguồn cho thiết bịKích thước: 128 x 45 x
12mm.

3.5. Hệ thống nguồn:

Yêu cầu: Cung cấp nguồn cho động cơ và hệ thống vi điều khiển, cảm
biến, la bàn số, các driver điều khiển động cơ. Nguồn đảm bảo cung cấp

32
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

điện có khả năng hoạt động liên tục 30 – 45 phút, nhỏ gọn và có thể tích
hợp trên mô hình.
Ở đây, chúng em sẽ chọn nguồn cho hệ thống là loại Pin có thông số sau:
Pin 3S 2200mah 25C HPB-POWER: pin có dòng xả và dung lượng
cao, được sử dụng làm nguồn cho máy bay mô hình, động cơ robot …
THÔNG SỐ KỸ THUẬT
– Điện áp: 11.1V / 12.6v (sạc đầy).
– Dung lượng: 2200 mah. – Size: 21mm x 34mm x 106mm
– Dòng xả: 25C.
– Dòng sạc: 5C (nên sử dụng sạc cân bằng, sạc dòng 1A để cho pin có độ
tuổi cao).
– Trọng lượng: ~167g.
– Hãng: HPB-POWER.
– Jack cắm: chữ T.

Hình 3.13: Pin 3S 2200mah 25C HPB –POWER.

33
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

4. Tính toán, thiết kế hệ thống điều khiển:

Chúng em chọn sử dụng công cụ tay cầm điều khiển PS2 DUALSHOCK .
Phương pháp điều khiển thu phát tín hiệu bằng tay cầm PS2 đem lại ưu
điểm chủ động giữa người điều khiển với thiết bị.
Điểm nổi bật:
Tay cầm DualShock 2 điều khiển tùy biến với module bluetooth và cáp
microUSB.
Thiết kế tay cầm thuận tiện với các nút bấm nhạy ,cảm ứng.
Thông số kỹ thuật:
Kích thước 62 mm x 52mm x 98mm.
Trọng lượng 210g.
Các nút định hướng (Up/Down/Left/Right).
Các nút hành động (tam giác, tròn, vuông, chéo).
Hệ thống con quay hồi chuyển và cảm biến chuyển động.

Hình 3.14: Tay Cầm Playstations PS2

34
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

CHƯƠNG 4: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM MÔ

HÌNH.
1. Chế tạo hệ thống cơ khí:
Khung máy: là bộ phận để lắp ráp các chi tiết , linh kiện khác trong máy
nếu được tính toán, chế tạo phù hợp vơi mô hình, như khả năng chịu tải ,
độ vững chắc , đủ kích thước lắp ráp linh kiện.
Khung bao gồm tấm đế và tấm bảo vệ ở phía trên, được kết nối với nhau
bắng khớp nối.Các chi tiết được gia công , cắt bằng máy cắt Plasma CNC,
sau đó được gia công nguội để đảm bảo tính thẩm mỹ , an toàn cho người
và đảm bảo chính xác khi lắp ráp.
2. Hệ thống điện điện tử:
Hệ thống điện , điện tử được chúng em sử dụng phụ thuộc vào yêu cầu
công năng của robot , chúng em tìm hiểu các loại linh kiện có trên thị
trường và tổng hợp để chọn sao cho tối ưu với mô hình cần đạt được.

Hình 4.1 Kết nối hệ thống điện tử thực tế.

3. Mô hình thực tế:
35
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

36
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

37
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

CHƯƠNG V: LẬP TRÌNH VÀ BẢN VẼ

CHI TIẾT CƠ KHÍ
1. Lập trình:
1.1. Phần mềm lập trình:
Để lập trình cho robot hoạt động và tương ứng với Vi điều khiển nhóm
chọn phần mềm CodeVision 3.0.2.
Ứng dụng chạy trong Windows® Vista, Windows 7, Windows 8 và
Windows 10, 32 bit và 64 bit
• Dễ sử dụng Môi trường phát triển tích hợp và Trình biên dịch tương
thích ANSI C
• Trình chỉnh sửa với tự động thụt lề, tô sáng cú pháp cho cả trình hợp dịch
C và AVR, tham số chức năng và cấu trúc / thành viên liên hiệp tự động
hoàn thành
• Bên cạnh IDE riêng, CodeVisionAVR cũng có thể được sử dụng như
một Tiện ích mở rộng được tích hợp trong Atmel Studio 7.
Các công cụ được nhúng
tạo ra sự khác biệt
Trang Chủ
Các sản phẩm
Mua, tựa vào, bám vào
Diễn đàn
Tiếp xúc
• Các kiểu dữ liệu được hỗ trợ: bit, bool, char, int, short, long, 64 bit, float
• Thư viện dấu chấm động nhanh với hệ số nhân phần cứng và hỗ trợ
hướng dẫn lõi nâng cao cho tất cả các chip ATmega mới
• Các phần mở rộng cụ thể của AVR cho:

38
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

• Trong suốt, dễ dàng truy cập các vùng bộ nhớ EEPROM & FLASH mà
không cần các chức năng đặc biệt như trong các trình biên dịch AVR khác
• Quyền truy cập mức bit vào các thanh ghi I / O
• Hỗ trợ ngắt
• Hỗ trợ đặt các biến bit trong Thanh ghi I / O Mục đích chung (GPIOR)
có sẵn trong các chip mới (ATtiny2313, ATmega48 / 88/168, ATmega165
/ 169/325/3250/329/3290/645/6450/649/6490 , ATmega1280 /
1281/2560/2561/640, ATmega406 và những người khác)
• Tối ưu hóa trình biên dịch:
• Trình tối ưu hóa lỗ nhìn trộm
• Các biến nâng cao để đăng ký trình cấp phát, cho phép sử dụng rất hiệu
quả kiến trúc AVR
• Đóng gói chương trình con khối chung (cái mà đối thủ của chúng tôi gọi
là “Trình nén mã”), thay thế các chuỗi mã lặp lại bằng các lệnh gọi đến
các chương trình con. Trình tối ưu hóa này có sẵn dưới dạng Tiêu chuẩn
trong CodeVisionAVR, không mất thêm phí, không giống như trong các
sản phẩm của đối thủ cạnh tranh của chúng tôi.
• Loại bỏ biểu thức con chung
• Tối ưu hóa vòng lặp
• Tối ưu hóa chi nhánh
• Tối ưu hóa cuộc gọi chương trình con
• Tối ưu hóa nhảy chéo
• Gấp liên tục
• Hợp nhất các chuỗi ký tự liên tục
• Tối ưu hóa sao chép cửa hàng
• Tối ưu hóa xóa mã chết
• 4 kiểu bộ nhớ: TINY (con trỏ dữ liệu 8 bit cho chip có tối đa 256 byte
RAM), NHỎ (con trỏ dữ liệu 16 bit cho chip có hơn 256 byte RAM),
39
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

TRUNG BÌNH (cho chip có 128k FLASH) và LARGE (đối với chip có
FLASH 256k trở lên). Các mô hình bộ nhớ TRUNG BÌNH và LỚN cho
phép định địa chỉ FLASH đầy đủ cho các chip như ATmega128,
ATmega1280, ATmega2560, v.v., trình biên dịch xử lý thanh ghi RAMPZ
hoàn toàn minh bạch cho lập trình viên. Tính năng này có sẵn dưới dạng
Tiêu chuẩn trong CodeVisionAVR, không tính thêm phí, không giống như
trong các sản phẩm của đối thủ cạnh tranh của chúng tôi.
• Người dùng có thể lựa chọn tối ưu hóa cho Kích thước hoặc Tốc độ mã
• Khả năng chèn mã trình hợp dịch nội tuyến trực tiếp vào tệp nguồn C.
• SỬ DỤNG RAM RẤT HIỆU QUẢ: Các chuỗi ký tự không đổi chỉ được
lưu trữ trong bộ nhớ FLASH và không được sao chép vào RAM và được
truy cập từ đó, giống như trong các trình biên dịch khác cho AVR
• Gỡ lỗi cấp độ nguồn C, với tạo tệp ký hiệu COFF, cho phép xem nhiều
biến (bao gồm cấu trúc và kết hợp) trong trình gỡ lỗi Atmel Studio 7 và
AVR Studio 4.19
• Hoàn toàn tương thích với các Trình mô phỏng trong mạch của Atmel:
AVR JTAG-ICE, AVR Dragon, v.v.
1.2. Giao diện phần mềm:

Hình 5.1: Giao diện phần mềm

40
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

2. Sơ đồ khối và lưu đồ thuật toán:

2.1. Sơ đồ khối:

2.2. Lưu đồ thuật toán:

41
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

3. Bản vẽ chi tiết cơ khí:

42