Misurata University

Faculty of Engineerimg
Control system
Case study

:Student work
‫عبدهللا محمد عبدهللا خماخم‬
)1601064(
Step1:
clc
clear all
t=[0:0.01:5];
k=100;
k=1;
k=35;
k=75;
n=[1];
d=[1 3];
G1=tf(n,d);
u=t*0+10;
G2=k*G1/(1+k*G1);
y=lsim(G2,u,t);
plot(t,y)
hold on

‫ زادت سرعة االستجابة وقل معدل الخطأ‬K ‫نالحظ أنه كلما زادت قيمة الثابت‬
‫‪Step2:‬‬
‫‪clc‬‬
‫‪clear all‬‬
‫;]‪t=[0:0.01:5‬‬
‫;‪k=50;taw=0.5‬‬
‫;‪taw=0.01; taw=0.09; taw=1‬‬
‫;]‪n1=[1‬‬
‫;]‪d1=[1 3‬‬
‫;)‪G1=tf(n1,d1‬‬
‫;‪u=t*0+10‬‬
‫;]‪n2=[1‬‬
‫;]‪d2=[taw 1‬‬
‫;)‪G2=tf(n2,d2‬‬
‫;)‪G3=k*G1/(1+k*G1*G2‬‬
‫;)‪y=lsim(G3,u,t‬‬
‫)‪plot(t,y‬‬
‫‪hold on‬‬
‫قمنا في هذه الخطوة بتثبيت قيمة ‪ K‬وتغيير قيمة الثابت ‪taw‬‬
‫حيث الحظنا زيادة سرعة االستجابة وأيضا زادت التذبذبات وهذا عندما يكون ‪ K‬المتحكم‪7‬‬
Step3:

clc
clear all
t=[0:0.01:15];
k=10;taw=1;
n1=[1];
d1=[1 3];
G1=tf(n1,d1);
u=t*0+10;
n2=[1];
d2=[taw 1];
G2=tf(n2,d2);
G3=k*G1/(1+k*G1*G2);
G4=G1/(1+k*G1*G2);
y1=lsim(G3,u,t);
for i=1:length(t)
if t(i)<10
f(i)=0;
else
f(i)=10;
end
end
l=t*0+f;
y2=lsim(G4,l,t)
y3=y1+y2;
plot(t,y3)
 ‫نالحظ انه حدث تذبذب بسيط بعد إضافة الحمل‬

:Step4
clc
clear all
;t=[0:0.01:18]
;k=10;taw=1
;n1=[1]
;d1=[1 3]
;G1=tf(n1,d1)
;u=t*0+10
;n2=[1]
;d2=[taw 1]
;G2=tf(n2,d2)
;G3=k*G1/(1+k*G1*G2)
;G4=G1/(1+k*G1*G2)
;y1=lsim(G3,u,t)
for i=1:length(t)
if t(i)<5
;f(i)=0
elseif t(i)>5 & t(i)<10
;f(i)=10
elseif t(i)>10 & t(i)<15
;f(i)=-10
;else f(i)=0
end
end
;l=t*0+f
y2=lsim(G4,l,t)
;y3=y1+y2
plot(t,y3)

There is some errors by using the controller (K)

only instead of using (PID)
:Step5

clc
clear all
;t=[0:0.01:25]
;taw=0.5
;n1=[1]
;d1=[1 3]
;G1=tf(n1,d1)
;u=t*0+10
;n2=[1]
;d2=[taw 1]
;G2=tf(n2,d2)
;n3=[3 12]
;d3=[1 0]
;Gc=tf(n3,d3)
;G3=G1*Gc/(1+Gc*G1*G2)
;G4=G1/(1+Gc*G1*G2)
;y1=lsim(G3,u,t)
for i=1:length(t)
if t(i)<5
;f(i)=0
elseif t(i)>5 & t(i)<10
;f(i)=10
elseif t(i)>10 & t(i)<15
;f(i)=-10
;else f(i)=0
end
end
;l=t*0+f
;y2=lsim(G4,l,t)
;y3=y1+y2
plot(t,y3)
‫نالحظ أنه قل الخطأ عندما استخدمنا المتحكم ‪ PI‬واستقرت عند القيمة المطلوبة وهي‬
‫‪ 10‬ويوجد أيضا تذبذبات ولتقليلها فإننا نستخدم المتحكم ‪PID‬‬

‫‪:Step 6‬‬
‫‪clc‬‬
‫‪clear all‬‬
‫]‪;t=[0:0.01:25‬‬
‫‪;taw=0.5‬‬
‫]‪;n1=[1‬‬
‫]‪;d1=[1 3‬‬
‫)‪;G1=tf(n1,d1‬‬
‫‪;u=t*0+10‬‬
‫]‪;n2=[1‬‬
‫]‪;d2=[taw 1‬‬
‫)‪;G2=tf(n2,d2‬‬
‫]‪;n3=[0.1 2 4‬‬
‫]‪;d3=[1 0‬‬
‫)‪;Gc=tf(n3,d3‬‬
G3=G1*Gc/(1+Gc*G1*G2)
;G4=G1/(1+Gc*G1*G2)
;y1=lsim(G3,u,t)
for i=1:length(t)
if t(i)<5
;f(i)=0
elseif t(i)>5 & t(i)<10
;f(i)=10
elseif t(i)>10 & t(i)<15
;f(i)=-10
;else f(i)=0
end
end
;l=t*0+f
;y2=lsim(G4,l,t)
;y3=y1+y2
plot(t,y3)

‫ واستقرت عند القيمة‬PID ‫نالحظ أن التذبذبات قد قلت وذلك ألننا استخدمنا التحكم‬
10 ‫المطلوبة وهي‬