URV Prirucnik - Compressed

VERA V.
PETROVIĆ
UPRAVLJANJE U REALNOM
VREMENU
PRIRUĈNIK ZA LABORATORIJSKE VEŢBE

- ĉetvrto izmenjeno izdanje -
VISOKA ŠKOLA ELEKTROTEHNIKE I RAĈUNARSTVA

STRUKOVNIH STUDIJA
BEOGRAD
2013.
Autor: dr Vera V. Petrović
Recezenti: dr Branko Kovačević, profesor Elektrotehničkog

fakulteta u Beogradu;
mr Borislav Hadžibabić, predavač Visoke škole
elektrotehnike i računarstva strukovnih studija u
Beogradu
Obrada i priprema teksta: dr Vera V. Petrović, Slobodan Drašković
Korice: Nikola Ivanišević
Izdavaĉ: Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih

studija, Beograd
Tiraţ: 135
Štampa: Školski servis Gajić
ISBN-978-86-7982-176-8
PREDGOVOR
Predmet UPRAVLJANJE U REALNOM VREMENU izuĉavase u Visokoj

školi elektrotehnike i raĉunarstva prvenstveno na Studijskom programu ASUV
i NET, ali sa mogućnošću i studenata sa ostalih studijskih programa da biraju
ovaj predmet, kao atraktivan, zanimljiv i pre svega predmet koji pruţa kroz
laboratorijske veţbe sticanje znanja odmah primenljivog u praksi. Brzi razvoji i
tendencije primena svega što je novo uveliko je zastupljenu na studijima ove
škole. Trendovi razvoja upravljaĉkih sistema idu ka sve većoj hardverskoj
decentralizaciji uz istovremenu funkcionalnu povezanost u industrijske mreţe.
Kao rezultat brzog napretka tehnologije, rešeni su mnogi sloţeni upravljaĉki
zadaci povezivanjem programabilnih logiĉkih kontrolera (PLC) i eventualno
centealnog raĉunara. Ovaj pririĉnik će obuhvatiti detaljni prikaz
programabilnih logiĉkih kontrolera, koji predstavljaju povezanost informatike i
automatskog upravljanja, na primerima Omronovih programibilnih logiĉkih
kontrolera. Kroz deset laboratorijskih veţbi koje su studiozno obraĊene,
studenti će steći praktiĉno iskustvo u programiranju PLC-ova i upoznati se sa
velikim brojem praktiĉnih rešenja.
Nakon uvodnog dela, u poglavlju II su izloţene teorijske osnove. Kroz uvod u

svet PLC-a, opštih fonkcionalnih karakteristika i obradu komunikacionih
protokola sa centralno procesorskom jedinicom PLC-a studenti će steći
potrebna teorijska znanja koja će im omogućiti da uspešno savladaju
laboratorijske veţbe. Jedan od naĉina programiranja PLC je primenom
programskog jezika Leder Dijagram (Ladder Diagram), tako da će se u okviru
ovog kursa on biti i obraĊen, kao i veliki broj osnovnih, matematiĉkih i
sloţenih instrukcija.
CX-Programmer i WinProLadder su programski paketi u kojima se vrši

programiranje Omronovih i Fatekovih PLC.
U Beogradu, proleće 2009. dr Vera V. Petrović

SADRŢAJ:
I UVOD .......................................................................................................................... 1
II TEORIJSKE OSNOVE .............................................................................................. 3
2.1 Uvod u svet programabilnih logiĉkih kontrolera ................................................. 3
2.2 Centralna procesorska jedinica – CPU ................................................................ 4
2.3 Memorija .............................................................................................................. 4
2.4 Osnovne karakteristike procesorskog modula ..................................................... 5
2.5 Programiranje PLC-a ........................................................................................... 6
2.6. Sken ciklus .......................................................................................................... 6
2.7 Hardver ................................................................................................................ 8
2.8. Opšte funkcionalne karakteristike..................................................................... 21
III Laboratorijske veţbe ............................................................................................... 23
CX-Programmer ....................................................................................................... 25
WinProLadder .......................................................................................................... 37
Osnovne instrukcije i samodrţanje .......................................................................... 45
Tajmeri ..................................................................................................................... 57
Brojaĉi ...................................................................................................................... 65
Automatizacija prakinga .......................................................................................... 73
Automatska vrata ..................................................................................................... 87
Kontrola istrošenosti alata........................................................................................ 93
Kontrola krana ......................................................................................................... 97
Automatizacija semafora ....................................................................................... 103
Upravljanje pozicionim sistemom ......................................................................... 109
Upravljanje temperaturnim procesom.................................................................... 121
SCADA - Beijer ADP i Soft Panel ........................................................................ 125
SCADA – CX Supervisor ...................................................................................... 139
I UVOD
I UVOD
Priruĉnik za Upravljanje u realnom vremenu je namenjen, pre svega, studentima

Visoke škole elektrotehnike i raĉunarstva strukovnih studija u Beogradu koji imaju
dovoljno predznanja iz automatskog upravljanja i osnova raĉunarske tehnike, a sa
ciljem da ovladaju znanjima potrebnim u praksi. Ovo se postiţe time što studenti u
okviru laboratorijskih veţbi rešavaju probleme prisutne u praksi.
Savremeni koncepti upravljanja su danas nezamislivi bez sveobuhvatne primene

raĉunara. U industrijskim okruţenjima, kao i specijalizovanim primenama u razliĉitim
savremenim sistemima, primena PROGRAMABILNIH LOGIĈKIH KONTROLERA
(skraćeno: PLC, eng. Programmable Logic Controller) je postala svakodnevna
potreba.
Prvobitno zamišljeni kao kompjuterizovani surogat elektro-mehaniĉkim upravljaĉkim

sistemima, odnosno kao ekonomiĉna i tehniĉki opravdana zamena velikog broja
releja, kontaktora, tajmera i drugih elemenata takozvane «male» automatizacije,
savremeni programabilni logiĉki kontroleri daleko prevazilaze te prvobitne zahteve,
ne odbacujući, meĊutim, osnovna naĉela projektovanja upravljaĉkih sistema pomoću
pomenutih, ranije korišćenih, elemenata. Drţeći se ovih, na prvi pogled
kontradiktornih, zahteva projektanti savremenih programabilnih logiĉkih sistema
trasirali su originalan pristup u razvoju industrijske raĉunarske opreme i zauzeli
suverenu poziciju na trţištu procesne opreme. Uzimajući u obzir ove okolnosti,
kaţemo da je PLC, u osnovi, mikroprocesorski sistem koji ukljuĉuje sopstvenu
programsku podršku, spregu sa ulazno izlaznim ureĊajima, komunikaciju sa
udaljenim raĉunarom ili kontrolerom, sa operatorskim panelom ili drugim
pokazivaĉkim ureĊajima, a koji, prvenstveno, obezbeĊuje funkciju logiĉkog i
sekvencijalnog automata, u otvorenoj ili zatvorenoj sprezi. On reaguje na trenutne
vrednosti stanja procesa i realizuje unapred definisano programsko logiĉko
upravljanje.
Bilo da se radi o logiĉkom upravljanju ili o upravljanju redosledom (sekvencijalnom

upravljanju) PLC je dobro rešenje. Primeri ovakvog upravljanja su: obrade na
pokretnoj traci, transportni sistemi, sistemi punjenja, praţnjenja, ukljuĉivanja i
iskljuĉivanja itd.
Osim toga, programabilnom logiĉkom kontroleru su, vrlo brzo, ugraĊene

jednostavnije matematiĉke funkcije koje omogućavaju realizaciju sloţenih funkcija
programskog upravljanja. TakoĊe, već odavno, postoji tendencija ugraĊivanja obrade
analognih signala. Ovo, uz pomenute numeriĉke funkcije, obezbeĊuje realizaciju
sloţenih zakona upravljanja (P, PI, PID).
Postoje neki opšti zahtevi koje kontroleri moraju da zadovolje da bi bili konkurentni
na trţištu procesne opreme, a to su:
1
Upravljanje u realnom vremenu Vera V. Petrovic
 jednostavno programiranje i izmena programa od strane

 korisnika, na licu mesta;
 modularna organizacija PLC-a, što omogućava lakše
 konfigurisanje i odrţavanje;
 velika pouzdanost u radu;
 male fiziĉke dimenzije;
 prihvatljiva cena.
Programabilni logiĉki kontroleri se koriste u raznim granama industrije. Evo liste

njihovih primena:
 Obrada materijala
 Industrijsko spravljanje betona
 Sistemi sa pokretnim trakama
 Mašine za pakovanje
 Kontrola robota u cilju sakupljanja i postavljanja
 predmeta
 Kontrola rada pumpi
 Bazeni
 Postrojenja za preĉišćavanje otpadnih voda
 Hemijski procesi
 Industrija papira
 Proizvodnja stakla
 Hemijski procesi
 Proizvodnja cementa
 Štamparije
 Galvanizacija
 Prehrambena industrija
 Duvanska industrija
 Alatne mašine
2
II TEORIJSKE OSNOVE 2.1 Uvod u svet programabilnih logiĉkih kontrolera
II TEORIJSKE OSNOVE
2.1 Uvod u svet programabilnih logičkih kontrolera
Programabilni logiĉki kontroleri (PLC) su industrijski raĉunari ĉiji su hardver i

softver posebno prilagoĊeni radu u industrijskim uslovima, a koji se mogu lako
programirati i ugraĊivati u postojeće industrijske sisteme. Blok šema tipiĉnih
komponenti od kojih je saĉinjen PLC se nalazi na slici 2.1.
Slika 2.1 Blok šema tipičnih komponenti od kojih je sačinjen PLC
Sistem, upravljan PLC kontrolerom, sastoji se od:
˗ Ulaznih ureĊaja, kao što su prekidaĉi, tasteri, senzori itd.

˗ Ulaznog modula, koji je deo PLC kontrolera. Preko ovog modula se primaju
signali
˗ sa ulaznih ureĊaja.
˗ Logiĉke jedinice (ili procesora), koja predstavlja „mozak“ PLC kontrolera, a
sastoji
˗ se od centralne procesorske jedinice i memorije. U okviru ovog modula se
smeštaju i
˗ program i podaci: odatle se upravlja radom celog sistema.
˗ Izlaznog modula, koji je takoĊe deo PLC kontrolera. Preko ovog modula se
zadaju
˗ binarni signali pojedinim izlaznim ureĊajima.
˗ Izlaznih ureĊaja, kao što su releji, svetiljke, starteri motora, ventili itd.
Treba posebnu paţnju obratiti na ulaz i izlaz jer se u tim blokovima nalaze i zaštite
neophodne za izolovanje CPU bloka od štetnih uticaja koje industrijsko okruţenje
3
moţe preko ulaznih linija preneti na CPU. PLC kontroler je, u suštini,
mikroprocesorski ureĊaj koji koristi programabilnu memoriju za pamćenje naredbi
kojima se zahteva izvoĊenje specifiĉnih funkcija, kao što su logiĉke funkcije,
sekvenciranje, prebrojavanje, merenje vremena, izraĉunavanje, a u cilju upravljanja
razliĉitim tipovima mašina i procesa preko digitalnih i analognih ulazno-izlaznih
modula.
2.2 Centralna procesorska jedinica – CPU
CPU je mozak PLC-a. Sam CPU je, obiĉno, neki mikrokontroler koji se brine o
komunikaciji, meĊusobnoj povezanosti ostalih delova PLC kontrolera, izvršavanju
programa, upravljanju memorijom, nadgledanjem ulaza i postavljanjem izlaza. CPU
prilikom rada kontrolera vrši veliki broj provera samog PLC kontrolera radi
blagovremenog uoĉavanja eventualnih grešaka, ĉija se pojava moţe signalizirati
pomoću nekoliko indikatora (u obliku svetlećih dioda koje se nalaze na šasiji PLC-a).
CPU, ili samo procesorska jedinica, uvek objedinjuje mikroprocesor i memoriju. Kod
većih PLC-ova, CPU sadrţi samo mikroprocesor i memoriju, dok kod manjih,
dodatno, sadrţi U/I interfejs i izvor za napajanje. TakoĊe, moguće je da CPU sadrţi
mikroprocesor, memoriju i izvor napajanja, a da je U/I interfejs realizovan eksternim
U/I modulima. Fiksna memorija sadrţi program (ili programe) koje je postavio
proizvoĊaĉ. Ovo su programi operativnog sistema PLC-a.
2.3 Memorija
U sklopu PLC-a postoje dve vrste memorije:

˗ Sistemska memorija, koja se koristi za operativni sistem kao i za korisniĉki
program preveden iz leder dijagrama u izvršni kod. Ranije su se za sistemke
memorije koristile EPROM memorije, dok danas preovlaĊuju FLASH
memorije, kod koje je lakše menjati sadrţaj memorije (moţe se menjati samo
u sluĉaju menjanja korisniĉkog programa).
˗ Korsnička memorija, koja je najĉešće podeljena u blokove, a moţe biti i
samo jedan blok. Za svaki blok se definišu vrste podataka koji se u njima
skladište. To ilustruje slika 2.2, pri ĉemu je “fajlovi sa podacima” korisniĉka
memorija, a “programski fajlovi” sistemska memorija.
4
II TEORIJSKE OSNOVE 2.4 Osnovne karakteristike procesorskog modula
Slika 2.2 Organizacija memorije PLC kontrolera
2.4 Osnovne karakteristike procesorskog modula
Kao što je već reĉeno, procesorski modul sadrţi centralnu procesorsku jedinicu (CPU)
i memoriju. Centralna jedinica obuhvata aritmetiĉko-logiĉku jedinicu (ALU), registre i
upravljaĉku jedinicu. U funkcionalnom smislu centralna jedinica se bitno ne razlikuje
od centralne jedinice bilo kog mikroraĉunara opšte namene. Osnovna razlika se
ogleda u skupu naredbi koji je odabran tako da se zadovolje osnovni zahtevi u
pogledu korišćenja PLC-a. Osnovne karakteristike procesorskog modula izraţavaju se
preko sledećih elemenata:
 Memorija(RAM) - je okarakterisana svojom veliĉinom, mogućnošću proširenja i

konfigurisanja za smeštanja programa ili podataka;
 U/I linije - su okarakterisane najvećim brojem lokalnih U/I adresa koje podrţava
procesor u toku ulaznog i izlaznog skena, kao i mogućnošću proširenja preko
udaljenih U/I modula (Pod udaljenim U/I podrazumeva se posebna šasija koja
sadrţi U/I module koji razmenjuju podatke sa PLC-om);
 Komunikacione opcije - odnose se na mogućnosti ureĊaja za spregu
(komunikaciong interfejsa) koji podrţavaju razliĉite topologije mreţa i razliĉite
komunikacione protokole. Današnji PLC-ovi, najĉešće, imaju ugraĊene RS232,
RS485, USB i Ethernet komunikacione portove. Najviše se koriste PC/PPI,
Modbus i Profibus komunikacioni protokoli.
Naziv Tip Max. broj Max. Max. brzina

ureĊaja udaljenost (m) (bit/s)
USB Serijski 127 5-32 1,5M-480M
asinhroni
5
RS-232 Serijski 2 10-30 29k

asinhroni
RS-485 Serijski 32 1300 10M
asinhroni
IIC Serijski 40 6 400k
asinhroni
Tabela 2.1 Osnovne karakteristike nekih komunikacionih protokola
 Opcije trajnog pamćenja - odnose se na raspoloţivost razliĉitih tipova

memorijskih EPROM modula koji obezbeĊuju trajno pamćenje podataka.
 Performanse - specificira se preko vremena programskog skeniranja potrebnog
za 1kB programa, za ulazni i izlazni sken, kao i vremena izvršavanja jedne
naredbe.
 Programiranje - specificira se u odnosu na broj razliĉitih mašinskih naredbi, kao
i na vrstu raspoloţivih programskih jezika.
2.5 Programiranje PLC-a
PLC kontroler se moţe reprogramirati/programirati preko raĉunara ili preko ruĉnih

programatora (konzola). Skoro svaki program za programiranje PLC kontrolera
poseduje razne korisne opcije kao što su prinudno ukljuĉivanje i iskljuĉivanje
sistemskih ulaza/izlaza (U/I linija), praćenje rada programa u realnom vremenu kao i
dokumentovanje dijagrama toka. Ovo dokumentovanje je neophodno za razumevanje
i pronalaţenje grešaka i kvarova. Programer moţe da doda napomene, imena ulaznih
ili izlaznih ureĊaja i komentare koji mogu biti od koristi pri pronalaţenju grešaka ili
pri odrţavanju sistema. Dodavanje komentara i napomena omogućava bilo kom
tehniĉaru da razume leder dijagram, a ne samo osoba koja je napisala leder program.
2.6. Sken ciklus
Operativni sistem PLC kontrolera je projektovan, taĉno, za odreĊenu vrstu primene.

Naime, predpostavlja se da će u svojoj osnovnoj formi, PLC biti korišćen za
realizaciju nekih logiĉkih funkcija koje preslikavaju signale sa senzora u signale koji
se prenose na aktuatore. Otuda se od PLC-a oĉekuje da periodiĉno oĉitava signale sa
senzora, izvršava odreĊen broj aritmetiĉko-logiĉkih operacija (u skladu sa zadatom
funkcijom) ĉiji rezultati se prenose na izvršne organe ili neke druge indikatorske
ureĊaje. Pored toga, sa istom ili nekom drugom uĉestanošću, PLC treba da odrţava
komunikaciju (razmenjuje podatke) sa nekim drugim raĉunarskim sistemima u mreţi.
Polazeći od ovog zahteva, operativni sistem PLC kontrolera projektovan je tako da, u
toku rada sistema, automatski obezbedi cikliĉno ponavljanje navedenih aktivnosti
(Sken ciklus, Slika 2.3).
6
II TEORIJSKE OSNOVE 2.6. Sken ciklus
Slika 2.3 Sken ciklus PLC kontrolera
Sken ciklus zapoĉinje ulaznim skenom u okviru koga PLC oĉitava sadrţaj ulaznih
linija (registara ulaznih modula). Oĉitani podaci se prenose u odreĊeno podruĉje
memorije – slika ulaza. Zatim se aktivira programski sken u okviru koga procesor
izvršava programske naredbe kojima su definisane odgovarajuće aritmetiĉko-logiĉke
funkcije. Podaci (operandi) koji se koriste u programskim naredbama uzimaju se iz
memorije i to iz podruĉja oznaĉenog kao slika ulaza (ako su operandi ulazni podaci)
ili iz podruĉja gde se smeštaju interne promenljive. Rezultati obrade se smeštaju u
posebno podruĉje memorije – slika izlaza. Vaţno je istaći da se pri izvršavanju
programskih naredbi podaci ne uzimaju direktno sa ulaznih modula, niti se rezultati
direktno postavljaju na izlazne module, već program razmenjuje podatke isljuĉivo sa
memorijom (Slika 2.4). Po završetku programskog skena, operativni sistem PLC
kontrolera aktivira izlazni sken u okviru koga se podaci iz slike izlaza prenose na
izlazne linije (registre izlaznih modula). Na ovaj naĉin stvara se utisak da je PLC sve
operacije definisane programom obavio u isto vreme. Ĉetvrti deo sken ciklusa –
komunikacija - namenjen je realizaciji razmene podataka sa ureĊajima koji su
povezani sa PLC-om. Nakon toga, operativni sistem dovodi PLC u fazu odrţavanja u
okviru koje se aţuriraju interni tajmeri i registri, obavlja upravljanje memorijom kao i
niz drugih poslova vezanih za odrţavanje sistema, o kojima korisnik i ne mora da
bude informisan. U zavisnosti od tipa ugraĊenog mikroprocesora ulazni i izlazni sken
ciklus izvršavaju se u vremenu reda milisekundi (od 0,25ms do 2,56ms). Trajanje
programskog skena, svakako zavisi od veliĉine programa.
7
Slika 2.4 Razmena podataka za vreme sken ciklusa
2.7 Hardver
Slika 2.5 Klasični operatorski terminal i OPLC uređaj
Razvoj tehnologije uslovio je i pad cena komponenti, pa je ideja da se napravi PLC

koji bi imao i operatorski panel, dobila svoje ekonomsko opravdanje. Otuda se u
novije vreme, klasiĉni operatorski terminali zamenjuju sa OPLC ureĊajima, koji pored
komunikacije sa operaterom obavljaju i prikupljanje odreĊenog broja informacija sa
procesa, obradu tih informacija i prenošenje komandi izvršnim organima. U principu,
ovi PLC kontroleri su modularni, no ukupni broj U/I modula koje kontroler podrţava
nije preterano veliki. Sami terminali prave se sa širokim spektrom opcija. Od malih
alfanumeriĉkih sa crno belim ekranom, do većih koji imaju mogućnost prikazivanja
grafike u boji i emulaciju tastature na ekranu koja je osetljiva na dodir.
8
II TEORIJSKE OSNOVE 2.7 Hardver
Slika 2.6 Nekoliko varijanti terminala
2.7.1 Električno napajanje
Elektriĉno napajanje se koristi za dovoĊenje elektriĉne energije do centralne

procesorske jedinice. Većina PLC-ova radi na 24 VDC ili 230 VAC. Na nekim PLC-
ovima je elektriĉno napajanje odvojeni modul. Razliĉite vrste modula troše razliĉite
koliĉine struje. Ovo elektriĉno napajanje se obiĉno ne koristi za napajanje spoljnih
ulaza i izlaza. Korisnik mora da obezbedi odvojena napajanja za napajanje ulaza i
izlaza PLC kontrolera jer se time omogućava galvansko razdvajanje.
Napajanje moţe biti interno ili eksterno. Pod internim napajanjem se podrazumeva
akumulator od 24 VDC, a eksterno napajanje je iz mreţe 230 VAC. Izbor napajanja se
moţe ruĉno izabrati ali je mnogo bolja solucija da se ono obavlja automatski, tj. da se
pri nestanku napajanja sa mreţe izvrši
prebacivanje na napajanje baterijom i
obratno. U specifikaciji baterije se taĉno
navodi trajanje njenog radnog reţima pa se
odgovarajućim led indikatorom moţe
obezbediti kada je baterija puna, kada je pri
kraju radnog reţima i kada je prazna (Slika
2.7).
Informacija o statusu baterije se pored LED

indikatora na konzoli PLC-a beleţi i na PC
raĉunaru (Human Machine Interface) koji je
u vezi sa kontrolerom (preko USB-a). Dakle,
ovo je još jedna dobra osobina PLC ureĊaja Slika 2.7 Indikacija baterije
koji uz pomoć baterije omogućavaju rad i na
mestima gde nisu pristupaĉni izvori napona.
2.7.2 Ulazi i izlazi u PLC kontroleru
Zbog potrebe da PLC upravlja najrazliĉitijim procesima u industriji (jer se

prevashodno i projektuje za industrijske procese) on treba da ima mogućnost da ĉita
signale sa razliĉitih tipova senzora i ulaznih ureĊaja. Navedeni signali mogu biti
9
analogni (temperatura, pritisak, senzori blizine i poloţaja, provera nivoa teĉnosti) i

digitalni (sa tastera, tastatura, dvopoloţajnih prekidaĉa...). Zbog gore navedenog,
izbor je da dati PLC poseduje i analogne i digitalne ulaze.
12-24 Vdc
Slika 2.8 Ulazi i izlazi u PLC kontroler
Lista koja sledi pokazuje tipiĉne opsege napona ulaza i to po popularnosti korišćenja:
 100-120 Vac
 10-60 Vdc
 12-24 Vac/dc
 5 Vdc (TTL)
 200-240 Vac
 48 Vdc
 24 Vac
Lista koja sledi pokazuje tipiĉne opsege napona izlaza i to po popularnosti korišćenja:
 120 Vac
 24 Vdc
 12-48 Vac
 12-48 Vdc
 5 Vdc (TTL)
 230 Vac
10
2.7.3 Digitalni U/I moduli
Od kontrolera se oĉekuje da obezbedi konverziju digitalnog (binarnog) signala koji

dolazi sa senzora u numeriĉku vrednost 0 ili 1 i da taj podatak smesti kao jedan bit na
odgovarajuće mesto u memoriju, ili da oĉita numeriĉku vrednost nekog bita u
memoriji, ida ga prosledi na aktuator. Ova ĉinjenica omogućila je projektovanje i
izradu tipiĉnih U/I kola koja su u stanju da obraĊuju gotovo sve signale koji se sreću
kod industrijske merne opreme i izvršnih organa. Pored toga, nekoliko U/I kola su
grupisana zajedno i ĉine “Diskretni U/I modul”, ĉija veza sa kontrolerom se ostvaruje
jednostvanimo ubacivanjem u odgovarajući slot na šasiji.
Slika 2.9 U/I moduli
Izgled tipiĉnog U/I modula prikazan je na slici 2.9. Na prednjoj ploĉi U/I modula se
nalazi odreĊeni broj linija (terminal points) za koje se vezuju izlazi sa mernih
instrumenata, odnosno ulazi u izvršne organe. Svaka linija je zapravo ulazna ili
izlazna taĉka odgovarjućeg kola za spregu sa kontrolerom. U skladu sa time svaka
linija se identifikuje svojim tipom (ulaz ili izlaz) i brojem koji odreĊuje poloţaj U/I
kola u okviru modula, i koji zapravo predstavlja adresu linije. Opis linija (pinova) dat
je na unutrašnjoj strani vrata na modulu. Pored U/I linija, na prednjoj ploĉi modula
nalaze se i linije koje su interno povezane sa napajanjem (DC ili AC), sa zajedniĉkom
(nultom) taĉkom i sa zaštitnim uzemljenjem.
Za vreme rada U/I modula, stanje svake linije se prikazuje na odogovarajućem LED
indikatoru. Indikator koji je povezan sa ulaznom linijom svetli ako je ulazni signal u
stanju logiĉke jedinice. Indikator povezan sa izlaznom linijom svetli ako je, kao
rezultat obrade programa, na izlaznu liniju postavljena logiĉka jedinica.
Kao što se vidi na slici, U/I moduli se smeštaju u slotove na šasiji. Maksimalni broj
modula koji se moţe direktno povezati sa jednim kontrolerom, zavisi od veliĉine
11
šasije i broja slobodnih slotova, što znaĉi da su ostala 2 slota slobodna za neku vrstu
proširenja (ukupno, ovaj PLC ima 10 slotova od kojih je 8 zauzeto i to na sledeći
naĉin: modul za napajanje, za procesorski-master modul, za digitalni ulaz, za digitalni
izlaz, za analogni ulaz-izlaz, za GSM i IR). Budući da svaki slot ima svoju adresu
unutar šasije, to znaĉi da je samim stavljanjem modula u slot odreĊena i njegova
adresa. Konaĉno, kao što je već istaknuto, i svaka linija unutar jednog modula ima
svoju adresu. U skladu sa time svaka linija ima u okviru kontrolera jedinstvenu
adresu, koja je odreĊena adresom slota u koji se modul postavlja i adresom linije
unutar modula. Potrebno je da se naglasi da je adresa linije odreĊena automatski,
stavljanjem modula u šasiju kontrolera i da se ne moţe programski menjati.
Prilikom povezivanja digitalnih ureĊaja posebno je vaţno da se vodi raĉuna o tome

kako je ureĊaj projektovan, odnosno kakav treba da bude smer elektriĉnog signala. U
tom smislu razlikuju se dve vrste ureĊaja:
 ureĊaji koji su izvor signala (source devices) – povezuju se na pozitivni pol izvora
napajanja;
 ureĊaji koji su primaoci signala (sinking device) – povezuju se na zajedniĉku taĉku
izvora napajanja;
Da bi se obezbedila kompatibilnost digitalnih ureĊaja i PLC-a za koji se oni vezuju,

digitalni moduli se takoĊe proizvode u dve kategorije:
 digitalna U/I kola koja su izvor signala za ureĊaje koji su projektovani kao
primaoci.
 digitalna U/I kola koja su primaoci signala za ureĊaje koji su projektovani kao
izvor.
Naĉin vezivanja, ovih ureĊaja prikazan je na slikama koje slede. Pri tome, potrebno je
da se istakne da digitalni moduli koji predstavljaju izvor signala moraju u sebi da
imaju i izvor napajanja. U tom sluĉaju, postojanje još jednog spoljnog izvora, je
opciono. Za razliku od njih digitalni moduli koji primaju signale nemaju izvor
napajanja. To znaĉi da u kolu preko koga se vezuje digitalni ureĊaj mora da postoji
spoljni izvor napajanja.
Slika 2.10 Sprezanje digitalnih uređaja koji su projektovani kao izvori
12
Slika 2.11 Sprezanje digitalnih uređaja koji su projektovani kao prijemnici
Digitalni ulazni modul:

Ulazni moduli PLC kontrolera obavljaju sledeća dva osnovna zadatka: (1) prihvataju
ulazne signale iz spoljnjeg sveta i (2) štite logiĉku jednicu od spoljnjeg sveta. Ulazni
modul konvertuje logiĉke nivoe napona iz spoljnjeg sveta u logiĉke nivoe koje
zahteva logiĉka jedinica.
Slika 2.12 Princip opto – izolacije
Za zaštitu logiĉke jedinice najĉešće se koristi opto-izolacija (skraćeno od optiĉka

izolacija). Princip opto-izolacije ilustrovan je na slici 2.12. Kao što se moţe videti sa
slike, izmeĊu spoljnjeg prikljuĉka ulaznog modula i logiĉke jedinice ne postoji
elektriĉna veza. Signal prisutan na ulazu modula se konvertuje u svetlost. Svetlost
obasjava foto-prijenik koji pod dejstvom svetlosti prelazi u provodno stanje.
Komponente koje se koriste za opto izolaciju, a objedinjuju u jednom zalivenom
kućištu foto-predajnik (LED) i foto-prijemnik (fototranzistor) se zovu opto-kapleri.
Diskretni ulazni moduli sadrţe ugraĊena kola za eliminaciju treperenja (gliĉeva)

ulaznog signala. Naime, mnogi ulazni ureĊaji su mehaniĉke komponente, i imaju
kontakte. Pri otvaranju ili zatvaranju kontakta elektriĉni spoj se ne raskida, odnosno
ne uspostavlja, trenutno već se javlja prelazni reţim u toku koga se spoj veći broj puta
upostavlja/raskida pre nego što se uspostavi konaĉno stanje. Ova pojava se zove
treperenje (gliĉevi) kontakta i moţe imati neţeljene posledice ukoliko se ne eliminiše,
obzirom da logiĉka jedinica svaki treptaj moţe protumaĉiti kao novu aktivaciju
ulaznog signala. Kod PLC-a se za eliminaciju treperenja (gleĉeva) ulaznog signala
koriste posebna kola radi pouzdanosti (vaţnost signala koji dolazi na ulaznu liniju,
npr. radi se o nekom alarmu) koju PLC treba da ima, dok se kod nekih drugih ureĊaja
gde se ugraĊuju dodatni mikrokontroleri ovaj problem moţe i softverski rešiti.
13
Ulazni moduli, najĉešće, zahtevaju eksterno napajanje. Naĉin povezivanja prikazan je

na donjim slikama. U šemi veze uoĉava se izvor napajanja, ulazni ureĊaj (npr.
prekidaĉ), ulazni put (prikljuĉak preko koga u modul ulazi struja), ulazno kolo modula
(ulazni dio opto-izolatora) i povratni put (prikljuĉak preko koga struja izlazi iz
modula). Kada je prekidaĉ zatvoren, strujno kolo je zatvoreno i struja teĉe. Kada je
prekidaĉ otvoren, struja ne teĉe. Naţalost, ovakav naĉin povezivanja zahteva dva
prikljuĉka po ulazu. Zbog toga većina ulaznih modula poseduje grupu ulaza koji dele
zajedniĉki povratni put – COMMON (ili COM). Neki ulazni moduli imaju više od
jedne grupe sa zajedniĉkim prikljuĉkom za napajanje. Niz prekidaĉa je povezan sa
ulaznim modulom PLC kontrolera tako što je jedan kraj svakog prekidaĉa povezan sa
jednim od signalih ulaza, dok su drugi krajevi svih prekidaĉa meĊusobno spojeni i
posredstvom eksternog izvora napajanja spojeni sa zajedniĉkim prikljuĉkom COM.
Ako je potrebno, razdvojeni prikljuĉci za napajanje se mogu eksterno kratkospojiti.
Slika 2.13 Tipična sprega ulaznog uređaja i ulaznog PLC modula
Slika 2.14 Ulazni PLC modul sa zajedničkim Slika 2.15 Ulazni modul sa dva zajednička
priključkom priključka
Digitalni izlazni modul:

Digitalni (ili diskretni) izlazni modul obezbeĊuje spregu PLC kontrolera i izlaznih
ureĊaja koji zahtevaju on/off upravljanje. Digitalni izlazni moduli funkcionišu kao
prekidaĉi. Izlazni ureĊaji mogu biti: starteri motora, svetiljke, releji, solenoidi i sl.
14
Digitalni izlazni moduli, u zavisnosti od tipa, mogu generisati DC (jednosmeran) ili

AC (naizmeniĉan) napon.
Vaţan parametar u specifikaciji izlaznog modula je maksimalna izlazna struja, koja se

uobiĉajeno navodi kao maksimalna struja celokupnog modula i maksimalna struja po
jednom izlazu, pri ĉemu je obiĉno ukupna maksimalna struja manja od zbira
maksimalnih struja pojedinaĉnih izlaza. Svaki izlaz izlaznog modula je zaštićen
posebnim osiguraĉem. Kod ovog modula postoji svetlosna indikacija pregorelog
osiguraĉa.
Releji su najfleksibilniji izlazni ureĊaji jer su sposobni da prekidaju i AC i DC izlaze.

Njihova mana je sporost (za “sviĉovanje” (prekidanje) im treba otprilike oko 10 ms),
većih su gabarita, skuplji su i kraći im je vek trajanja. Tranzistori su rezervisani samo
za DC izlaze. Triaci se koriste samo za AC izlaze jer kod njih struja teĉe u oba smera i
za njihovo iskljuĉenje je potrebno da se ukine pobuda i da struja padne na nulu.
Digitalni izlazni moduli obiĉno imaju više od jednog prikljuĉka za masu. To

omogućava korišćenje razliĉitih naponskih nivoa na istom modulu. Korisnik moţe
kratko spojiti ove prikljuĉke, ali je onda ograniĉen na korišćenje samo jednog
eksternog izvora napajanja.
Slika 2.16 Digitalni izlazni modul sa Slika 2.17 Kratkospojeni

dva zajednička priključka zajednički priključci
Slika 2.18 Relejni izlazni stepeni
Izlazi PLC-a moraju da konvertuju logiĉke nivoe PLC-a od 5 Vdc na zahtevane

eksterne nivoe napona. Ovo se postiţe kolima koja slede. Suština je da kola koriste
optokaplere da “sviĉuju” spoljašnje kolo. Na ovaj naĉin je ostvarena elektriĉna
15
izolacija od spoljašnjeg kola. Ostale komponente ovih kola sluţe za zaštitu od

prekoraĉenja dozvoljenih nivoa i od pogrešnog vezivanja + i -.
Slika 2.19 Šema “sourcing” izlaznog DC kola (source-izvor)
Slika 2.20 Šema AC triak izlaznog kola
Slika 2.21 Šema relejnog izlaznog kola
2.7.4 Analogni ulazi/izlazi
Za konverziju analognih signala u digitalne, koriste se A/D konvertori, koji se ĉesto,

nalaze u samom mikrokontroleru.
16
Slika 2.22 A/D i D/A konverzija
Analogni ulazni moduli:

Analgni ulazni moduli prihvataju analognu informaciju sa analognih senzora i
konvertuju u digitalnu informaciju za dalju obradu u PLC kontroleru. Zato se zovu i
A/D moduli. Postoje dva osnovna tipa A/D modula: sa strujnim i sa naponskim
ulazom. Analogni modili sa naponskim ulazom raspoloţivi su u dve varijante:
unipolarni i bipolarni. Unipolarni moduli privataju napon jednog polariteta, na primer
od 0V do +10V. Bipolarni moduli mogu prihatati ulazni napon oba polariteta, na
primer od -10V do +10V. Analogni moduli sa strujnim ulazom, standardno prihataju
struju u opsegu od 4mA do 20mA, pri ĉemu ulazna struja od 4mA predstavlja
najmanju, a ulazna struja od 20mA najveću ulaznu vrednost. (Uoĉimo da dozvoljeni
opseg ulazne struje ne obuhvata 0A. To je uĉinjeno zbog toga da bi se omogućila
detekcija prekida veze izmeĊu senzora i ulaznog modula. Ako veza postoji, izmeĊu
senzora i uzlaznog modula uvek teĉe struja veća od 4mA. Ako je veza u prekidu,
struje nema. Postoje moduli i sa naponskim i sa strujnim ulazima, tako da korisnik
moţe koristiti ulaz koji odgovara konkretnoj primeni. Tipiĉno, A/D moduli za
industrijske primene imaju 12-bitnu rezoluciju, što znaĉi da se puni opseg ulaznog
napona ili struje preslikava na 4096 (=212) digitalnih bita.
Dakle, da bi se analogna veliĉina dovela na ulaz PLC-a, njena kontinualna

reprezentacija mora biti semplovana i konvertovana u numeriĉku vrednost od strane
A/D konvertora.
Slika 2.23 Diskretizacija analognog signala po vremenu
A/D konvertori su u stanju da izvrše ograniĉeni broj konverzija u sekundi.

Frekvencija odabiranja (semplovanja) je specificirana u tehniĉkoj dokumentaciji za
17
izabrani konvertor. Maksimalna frekvencija semplovanja za PLC-ove iznosi oko

20Hz.
Mnogo realistiĉnija slika semplovanja analogne veliĉine, sa svim parametrima bitnim

za A/D konverziju, data je na slici 2.24:
Slika 2.24 A/D koverzija (semplovanje analogne veličine sa svim bitnim parametrima)
gde je:
V(t) - napon kao promenljiva veliĉina u vremenu;

t - vreme;
τ - interval semplovanja;
t1 - vreme kada poĉinje semplovanje;
t2 - vreme kada se završava semplovanje;
V(t1) - napon na poĉetku semplovanja;
V(t2) - napon na kraju semplovanja;
Vmin, Vmax - opseg napona A/D konvertora;
Analogni izlazni PLC moduli:

Namena analognih izlaznih modula je konverzija digitalne izlazne informacije koju
generiše PLC kontroler u analogni napon ili struju koja se koristi za upravljanje nekog
specifiĉnog izlaznog ureĊaja. Na primer, analogni izlaz se moţe koristiti za
upravljanje brzinom rotacije motora ili upravljanje strujom kroz grejaĉ. Dostupni su
analogni izlazni moduli sa naponskim ili strujnim izlazom. Analogni izlazni moduli
18
generišu signale ĉiji napon ili struja moţe biti proizvoljna u okviru fiksnog opsega.
Tipiĉan opseg izlaznog napona je 0 do 10V, a opseg struja 4mA do 20mA. Pored
analognih PLC modula koji su iskljuĉivo ulazni ili iskljuĉivo izlazni, u upotrebi su i
kombinovani analogni U/I moduli, koji poseduju odreĊeni broj analognih ulaza i
analognih izlaza.
2.7.5 Izdvojeni ulazno-izlazni moduli
Upravljanje pojedinim procesima zahteva da U/I moduli budu locirani na razliĉitim

lokacijama. U nekim sluĉajevima mašine fiziĉki udaljene. U takvim sluĉajevima
poţeljno je pozicionirati U/I modul izvan PLC kontrolera, što bliţe mašini ili procesu
kojim upravljaju ili koga nadgledaju. Za spregu PLC kontrolera sa izdvojenim U/I
modulima koriste se specijalizovani moduli (adapteri) koji se smeštaju u rek PLC
kontrolera, port za ekstenziju.
Veza izmeĊu PLC kontrolera i izdvojenih U/I modula moţe biti ostvarena na razliĉite
naĉine. Po pravilu se koristi neka vrsta magistale za prenos podataka. Preko
magistrale PLC kontroler i izdvojeni U/I moduli razmenjuju poruke.
2.7.6 Komunikacioni muduli
Komunikacija postaje sve znaĉajniji zadatak PLC kontrolera. U jednom integrisanom

sistemu, javlja se potreba razmene podataka izmeĊu razliĉitih komponenti sistema.
PLC kontroleri moraju biti u stanju da komuniciraju sa raĉunarima, CNC mašinama,
robotima i sa drugim PLC kontrolerima. U pogledu zapoĉinjanja komunikacije
potrebno je zapaziti da svi ureĊaji koji se nalaze u mreţi ne moraju da imaju iste
funkcije. Naime, neki od njih mogu imati zadatak da nadziru neke ureĊaje ili da im
izdaju komande, dok drugi jednostavno izvršavaju dobijene naloge. U tom smislu
postoje dva osnovna tipa uspostavljanja komunikacije.
 Host-link (master/slave) mreţa je mreţa u kojoj jedan ĉvor igra ulogu

naredbodavca. On jedini moţe otpoĉeti komunikaciju i to tako što "proziva" ostale
ĉvorove i šalje im poruku ili od njih zahteva da oni pošalju neke podatke. To znaĉi
da ostali ĉvorovi u mreţi, nemaju nikakvu inicijativu, već samo prate naloge koje
dobiju.
Slika 2.26 Sprega host računara i PLC-a posredstvom Host-Link modula
 Peer-to-Peer – oznaĉava mreţu ureĊaja koji su potpuno ravnopravni u smislu

komunikacija i koji koriste isti mreţni protokol za razmenu podataka. Pri tome svaki
od ureĊaja moţe zapoĉeti komunikaciju.
19
Slika 2.27 Peer-to-peer komunikacija
Kombinacijom ova dva vida upravljanja moţe se formirati mreţa u kojoj jedan broj
ĉvorova ima ulogu naredbodavca i ravnopravno meĊusobno komunicira, dok ostali
ĉvorovi samo izvršavaju naloge koje dobiju i ne mogu zapoĉeti komunikaciju.
Slika 2.28 Host-Link i Peer-to-peer kombinovana mreža
USB komunikacija:
Preko USB komunikacije se povezuju PLC i PC. Postoje dve vrste USB prikljuĉaka.
Na slikama 2.29 su prikazani dati prikljuĉci:
Slika 2.29 Muški i ženski priključak tipa A Muški i ženski priključak tipa B
20
II TEORIJSKE OSNOVE 2.8. Opšte funkcionalne karakteristike
RS 232 komunikacija:
Veza izmeĊu PLC-a i ostatka industrijskog okruţenja se moţe ostvariti preko RS 232
protokola. Na slici 2.30 je prikazan konektor koji sluţi za povezivanje ureĊja preko
RS 232 protokola sa oznaĉenim pinovima:
Slika 2.30.RS 232 konektor
Opis pinova:
1 DCD Data carrier detect – veza uspostavljena;

2 RXD Receive data – serijski ulaz podataka;
3 TXD Transmit data – serijski izlaz podataka;
4 DTR Data terminal ready – ureĊaj spreman za rad (host);
5 COM Common return [signal ground] – signalna masa;
6 DSR Data set ready – ureĊaj spreman za rad (klijent);
7 RTS Request to send – zahtev za slanje;
8 CTS Clear to send – dozvola za slanje;
9 RI Ring indicator (zvono).
2.8. Opšte funkcionalne karakteristike
Na našem trţištu postoje PLC-ovi mnogih proizvoĊaĉa. Jedan od proizvoĊaĉa koji je

veoma zastupljen je i OMRON.
Fleksibilnost, efikasnost i brzina su kljuĉni faktori koji karakterišu OMRON

upravljaĉke sisteme. Omron ima reputaciju kvalitetnih proizvoda, pouzdanih i
naprednih tehnologija koje su u osnovi njegovih upravljaĉkih sistema, od udaljenih
U/I jedinica i kompaktnih PLC-a CPM serije do PLC-a visokih performansi
modularnog tipa serije CJ1 i na zadnjoj ploĉi baziranih serije CS1.
U tabeli 2.2. je dat osnovni prikaz OMRON familije PLC.
Serija Maks. broj Vreme izvršenja Programska Memorija

PLC-a digitalnih I/O (bit instrukcije) memorija podataka
[µs] [kWords]
Blok CPM1A 100 0.72 2 kWords 1
Blok CPM2A 120 0.64 4 kWords 2
PLC
Blok CPM2C 192 0.64 4 kWords 2
PLC
Modularni CQM1H 512 0.375 3-15 kWords 3-12
PLC
PLC
21
Modularni CJ1M 640 0.1 10-20 kSteps 32

Modularni CJ1G/H 2560 0.04/0.02 10-120 kSteps 64-256
PLC
Rek CS1G/H 5120 0.04/0.02 10-250 kSteps 64-448
PLC
Rek CS1D 5120 0.02 60-250 kSteps 128-448
PLC Tabela 2.2. Osnovni prikaz familije PLC
PLC
PLC blok tipa su PLC kontroleri sa integrisanim modulom za napajanje, CPU
jedinicom i odreĊenim brojem ulaza i izlaza. Broj ulaznih i izlaznih signala se moţe
povećati dodavanjem ograniĉenog broja ekstenzija, modula sa odreĊenim tipom i
brojem ulaznih i izlaznih signala.
PLC modularnog tipa su kontroleri sa odvojenim modulom za napajanje, CPU

jedinicom koja moţe da ima odreĊeni broj ugraĊenih ulaza/izlaza, i modulima opšte
ili specijalne namene. Magistrala za komunikaciju i vodovi za napajanje pojedinih
modula se formiraju nadovezivanjem modula. Modul za napajanje se bira na osnovu
ukupne potrošnje ostalih modula kontrolera.
PLC rekovskog tipa, odnosno PLC-ovi zasnovani na zadnjoj ploĉi, su kontroleri sa

odvojenim modulom za napajanje, CPU modulom, modulima opšte ili specijalne
namene i zadnjom ploĉom (eng. backplane-om). Magistrala za podatke i vodovi za
napajanje se realizuju na ploĉi koja se naziva zadnja ploĉa ili bekplejn. Modul za
napajanje se bira na osnovu ukupne potrošnje ostalih komponenti kontrolera.
22
III Laboratorijske veţbe
23
24
III Laboratorijske veţbe CX-Programmer
VEŢBA 1.
CX-Programmer
Veţba 1.
Student (ime prezime, indeks):
Datum:
Pregledao:
Ocena:
25
1.1.Upoznavanje sa CX - Programerom
CX-Programmer je programski paket koji se, pored raznih drugih mogućnosti, koristi
i za programiranje PLC kontrolera kao i za testiranje rada PLC kontrolera u on- line
reţimu. Podrţava sve tipove OMRON-ovih PLC-ova.
Neophodni uslovi za pokretanje instalacije CX-Programmer-a su Microsoft Windows

98 ili novije verzije tog operativnog sistema i personalni raĉunar Pentium ili noviji.
CX-Programmer nudi širok spektar pogodnosti za PLC programera u svim fazama

rada kao što su:
-kreiranje novog programa
-editovanje i ĉuvanje programa
-upisivanje programa u PLC i ĉitanje programa iz PLC-a
-prikaz statusa programa tokom izvršenja
-izmena programa u toku rada PLC-a (on-line edit)
-promena moda rada PLC-a (Program, Monitor ili Run mod)
-komentari unutar programa
-simboliĉke adrese (svaka adresa ima svoje ime)
-simboliĉka imena sekcija (svaka sekcija programa ima svoje ime)
-komentari (simbola, rangova, instrukcije u programu itd.)
-štampanje programa i dokumentacije
-konverzija fajlova iz drugih programa
PLC programi se mogu kreirati na nekoliko naĉina od kojih je najpopularniji

lestviĉasti (ladder) dijagram. Specijalni statement list editor omogućava korisniku da
pristupi programu u obliku mnemoniĉke forme.
1.2. Povezivanje PLC-a i PC računara
PLC se povezuje sa PC raĉunarom preko RS-232 kabla. Jedan kraj kabla se povezuje
na serijski port PC-a (9-pinski ili 25-pinski konektor), dok se drugi kraj povezuje sa
RS-232C konektorom na PLC-u ili preko odgovarajućih adaptera na periferial port
PLC-a. Odgovarajuća šema povezivanja se moţe pronaći u uputstvu za svaki PLC.
Povezivanje je moguće izvršiti i preko RS422 serijskog interfejsa ili preko modema.
1.3. Instalacija
Ubacivanjem kompakt diska sa instalacionom verzijom CX-Programmer-a automatski

se pokreće instalacija tokom koje će biti potrebno izabrati jezik instalacije, uneti broj
licence softvera i izabrati direktorijum u koji će program biti instaliran.
Nakon završene instalacije CX-Programmer-a automatski se pokreće instalacija CX-

Server-a, programskog paketa koji omogućava komunikaciju sa PLC-om, povezuje
meĊusobno sve aplikacije CX paketa i bez kojeg nije moguće pokrenuti CX-
Programmer. I ovde će biti potrebno izabrati direktorijum gde će biti instaliran
26
program kao i dodatnu podršku za Serijsku, Ethernet i Modemsku komunikaciju koja

podrazumeva podršku za OMRON NSB konekcije (Network Service Board) koje
omogućavaju povezivanje personalnog raĉunara sa PLC-om preko OMRON-ove
SYSMAC-LINK ili SYSMAC-NET mreţe.
Ukoliko nemamo PLC spojen sa PC raĉunarom moţe se koristiti programski paket

CX-Simulator (verzija 1.3 ili novija) ĉija je uloga da softverski simulira rad PLC-a što
praktiĉno omogućava testiranje programa u on-line reţimu. CX- Programmer se tada
ne konektuje na stvaran PLC preko portova raĉunara nego se preko virtuelnih portova
konektuje na simulator PLC-a koji pruţa sve pogodnosti kao stvaran PLC sa nekim
dodatnim funkcijama za otklanjanje grešaka u programu.
1.4. Kreiranje projekta
Nakon instalacije u START meniju kreirana je grupa za CX-Programmer (najĉešće:

Start Programs Omron CX-Programer) preko koje moţe da se pokrene aplikacija.
Nakon pokretanja se otvara prozor kao na slici. To je glavni prozor aplikacije koji
omogućava pristup svim ostalim prozorima i funkcijama CX- Programmer-a (Slika
1.1).
Slika 1.1. Glavni prozor CX- Programera
Da bi se poĉelo sa pisanjem programa, potrebno je prvo kreirati projekat u kojem se

odreĊuje tip PLC-a i konfigurišu parametri komunikacije izmeĊu PC raĉunara i PLC-
a.
27
Levim klikom na File New ili na ikonu u glavnom prozoru otvara se dijalog
Change PLC, prikazan na slici 1.2, u kojem se odreĊuje ime i tip PLC-a:
Levim klikom na taster

Settings u okviru odeljka
Device Type otvara se
dijalog za izbor vrste
CPU-a odabranog tipa
PLC-a (ovde je to CJ1M-
CPU11). OdreĊuje se i
veliĉina dodatne
memorijske kartice, ako
je instalirana.
Kreiranje projekta izborom

tipa i imena PLC-a i
protokola
Levim klikom na taster
Settings u okviru odeljka
Network type podešavaju
se parametri izabranog
mreţnog protokola (ovde
je to Toolbus) kao što su
port raĉunara koji se
koristi za komunikaciju i
brzina veze.
Slika 1.2. Određivanje imena i tipa PLC-a, kao i tipa CPU i mrežnog protokola
Levim klikom na OK dijaloga Change PLC pojavljuje se prozor spreman za pisanje

programa, koji izgleda kao na slici 1.3.
28
Slika 1.3. Prozor spreman za pisanje programa
Prethodnom operacijom je kreiran projekat pod nazivom NewProject (automatski

generisano ime) u okviru kojeg je definisan jedan PLC pod imenom Kurs_CJ1M koji
će izvršavati jedan program pod imenom NewProgram1(00) (automatski generisano
ime). U okviru jednog projekta je moguće definisati više PLC-ova, a u okviru jednog
PLC je moguće definisati više programa koji će se izvršavati redom od vrha prema
dole. Ovo se vidi u Prozoru za projektne informacije (Project Workspace).
1.5. Kreiranje I/O tabele
Kod modularnih PLC-ova kakav je CJ1M koji se koristi u ovom projektu potrebno je
definisati I/O tabelu odnosno tabelu ulaznih i izlaznih signala. Na ovom PLC-u
postoji jedan 16-bitni ulazni modul i jedan 8-bitni izlazni modul koji moraju biti
adresirani da bi PLC mogao da koristi njihove ulaze i izlaze. Kreiranjem I/O tabele
svaki modul dobija svoj broj (ukoliko se radi o specijalnom modulu kao što su na
primer analogni moduli) i dodeljuje mu se deo ulazno-izlazne memorijske zone ĉime
svaki ulaz ili izlaz dobija svoju adresu kojoj je moguće pristupati iz programa.
Pošto je protokol komunikacije već odreĊen, levim klikom na ikonu ili izborom
PLC Work Online ostvaruje se konekcija sa PLC-om. Duplim klikom na I/O Table u
prozoru sa projektnim informacijama otvara se prozor za kreiranje I/O tabele.
Izborom Options Create i nakon potvrdnog odgovora na sva pitanja, CX- Programmer
kreira I/O tabelu odnosno dodeljuje adrese modulima u PLC-a. U prozoru se
pojavljuje spisak svih modula u PLC-u koje je CX-Programmer prepoznao sa
29
dodeljenim adresama. Prvom ulaznom modulu sa brojem 00 (broj oznaĉava da je

modul na prvom mestu do CPU modula) dodeljena je adresa 0 a drugom izlaznom
modulu sa brojem 01 dodeljena je adresa 1. To znaĉi da će 16 ulaznih digitalnih
signala imati adrese od 0.0 do 0.15 dok će 8 izlaznih signala imati adrese 1.0 do 1.7.
To su adrese preko kojih se pristupa ulazima i izlazima.
Opis funkcija CX-Programmer-a biće dat kroz pisanje jednostavnog programa.
1.6. Pisanje programa
Program, koji će biti napisan, izvršava jednostavan zadatak da se pritiskom na taster

koji aktivira digitalni ulaz PLC-a aktivira rele na izlazu PLC-a. Dok je taster pritisnut
rele je aktivirano odnosno izlaz PLC-a je aktiviran, dok se otpuštanjem tastera rele
otvara i izlaz PLC-a se resetuje.
Pritiskom na ikonu ili izborom menija Insert Contact Normally Open kursor
poprima oblik sliĉice sa ikone nakon ĉega treba kliknuti na zatamljeni pravougaonik
na prozoru za pisanje programa kao što je pokazano na slici 1.4:
Slika 1.4. Biranje prve instrukcije pri pisanju programa
Ovim korakom smo izabrali da će prva instrukcija u programu biti normalno otvoren
kontakt. Sada je potrebno upisati adresu kontakta u dijalogu koji se nalazi u New
Contact , a prikazan je na slici 1.5:
Slika 1.5. Prozor za upis adrese ulaznog kontakta
30
U prostoru za upis upisuje se adresa kontakta u formatu 0.00 ili 000 (bit 0 u reĉi 0) što
je, prema IO tabeli koja je kreirana, bit 0 na ulaznom modulu (16-bitni ulazni modul
je alocirao reĉ 0) ili, umesto adrese, ime simbola Taster, ĉime polje za adresu tog
simbola postaje dostupno za upis, kao i prostor za komentar tog simbola ili adrese
(ako simbol prethodno nije bio kreiran). Na ovaj naĉin se kreiraju simboli tokom
programiranja, a ukoliko su već kreirani u ovom prostoru se moţe izabrati
imepostojećeg simbola.
U ovom dijalogu se moţe izabrati da kreiran simbol bude globalan (Global) što znaĉi
da je dostupan svim programima koji se izvršavaju na PLC-u što ovde nema znaĉaja
jer imamo samo jedan program. U odeljku Differentiation se bira da li će ovaj kontakt
da bude aktivan samo jedan ciklus na uzlaznu (Up) ili silaznu ivicu (Down) ili će biti
aktivan dokle god je na dodeljenoj adresi 0.0 logiĉka jedinica (None). Ostale opcije
neće biti ovde razmatrane. Klikom na OK dijaloga New Contact kreirana je prva
instrukcija programa na kojoj se moţe videti ime simbola, adresa i komentar što su
opcije koje se mogu podešavati.
Klikom na ikonu ili izborom Insert Coil Normally Open kursor poprima oblik
sliĉice sa ikone nakon ĉega treba kliknuti na pravougaonik odmah do prethodne
instrukcije, slika 1.6.
Slika 1.6. Postavljanje izlazne instrukcije (normalno otvoren kontakt)
Ovim korakom je izabrano je da izlazna instrukcija bude relešpulna sa normalno

otvorenim kontaktima. Nakon klika na zatamljeni pravougaonik pojavljuje se dijalog
New Coil kao na slici 1.7:
Slika 1.7. Prozor za upis adrese izlaznog kontakta
31
U prostoru za upis adrese u formatu 100.00 ili 10000 (bit 0 u reĉi 100) što je, prema
I/O tabeli koja je kreirana, bit 0 na izlaznom modulu (8-bitni izlazni modul je alocirao
reĉ 1) ili, umesto adrese, ime simbola Rele ĉime polje za adresu tog simbola postaje
dostupno za upis, kao i prostor za komentar tog simbola ili adrese (ako simbol
prethodno nije bio kreiran).
I u ovom dijalogu izabrati da kreiran simbol bude globalan (Global). Za izlazne

instrukcije nije dostupan odeljak Differentiation. Klikom na OK dijaloga New Coil
kompletirana je linija instrukcija. Program sada izgleda kao na slici 1.8:
Slika 1.8. Izgled programa nakon napisanog prvog ranga
Treba primetiti da se sa leve strane nalazi uslov (Taster), a sa desne strane akcija
odnosno instrukcija koja se izvršava kada je uslov ispunjen.
Da bi napisani program prošao kompajliranje mora postojati END instrukcija koja je

automatski kreirana sa definisanjem projekta i smeštena je u sekciji END. U prozoru
za projektne informacije moţe se videti da je program imena NewProgram1(00)
podeljen na dve sekcije Section1 i END. Podela na sekcije sluţi iskljuĉivo
programeru za razdvajanje logiĉkih celina programa. Program se izvršava, redom,
poĉev od prve sekcije Section1 prema dole sve do prve END instrukcije. Sekcije se
mogu kreirati i brisati, a mogu im se i menjati imena. Treba voditi raĉuna da se nove
sekcije nalaze ispred END sekcije jer se u suprotnom neće izvršavati.
U sluĉaju da END sekcija ne postoji potrebno napisati još jednu liniju koda: Pritiskom
na ikonu ili izborom Insert/Instruction…, klikom na pravougaonik u narednom
rangu ili u narednoj sekciji otvara se dijalog New Instruction dat na slici 1.9:
32
Slika 1.9. Postavljanje linije END
Kako je već reĉeno, END instrukcija nema parametre i nema uslova izvršenja. U
ovom primeru već postoji END instrukcija u sekciji END te prethodni korak nije bio
neophodan ali neće dovesti do greške prilikom kompajliranja (samo do upozorenja)
jer se program izvršava do prve END instrukcije.
Pošto je pisanje programa završeno, potrebno je snimiti projekat na disk. Izborom File
Save as...otvara se dijalog Save CX-Programmer File u koji treba upisati ime fajla u
koji se smešta projekat (na primer Kurs_CJ1M.cxp).
Svaki student treba da kreira fajl sa svojim imenom!
1.7. Učitavanje programa u PLC
Nakon što se proveri da li je PC raĉunar korektno povezan sa PLC-om, klikom na

ikonu i potvrdnog odgovora na sva pitanja uspostavlja se konekcija sa PLC-om
(podrazumeva se da su dobro podešeni parametri komunikacije) nakon ĉega
radnapovršina postaje siva.
Klikom na ikonu ili izborom PLC Transfer To PLC…, što postaje dostupno tek
uspostavljanje konekcije, pojavljuje se prozor Download Options, prikazan na slici
1.10, u kojem treba izabrati šta se sve uĉitava u PLC. Ovde je potrebno samo kliknuti
OK jer se prihvataju default podešavanja.
33
Slika 1.10. Prozor Download Options za početak prenošenja programa u PLC
Nakon toga treba na sva pitanja odgovoriti sa OK i uĉitavanje programa poĉinje. Sa

završetkom operacije pojavljuje se poruka da je uĉitavanje uspešno okonĉano na kojoj
treba kliknuti OK. Sada prozor CX-Programmer-a izgleda kao na slici 1.11:
Slika 1.11. Izgled prozora u CX-Programeru nakon prenošenja programa u PLC
Pre nego što je poĉelo uĉitavanje programa u memoriju PLC-a CX-Programmer je

izvršio kompajliranje programa tokom kojeg se proveravaju sve eventualne greške u
programu o ĉemu se poruka ispisuje u prozoru za prikaz poruka pri kompajliranju
smešten pri dnu ekrana.
34
1.8. Provera rada programa
Najjednostavniji naĉin provere rada programa je da se PLC prebaci u RUN mod i

program testira na samom ureĊaju ili nekom sistemu automatizacije. Bolji i bezbedniji
naĉin je da se PLC prebaci u Monitor mod i da se izvrši simulacija rada ureĊaja ili
procesa za ĉiju kontrolu se piše program. Da bi se PLC prebacio u Monitor mod treba
kliknuti na ikone prikazane na slici 1.12:
Slika 1.12. Prebacivanje PLC-a u Monitor mod
Pošto je bit 0.00 vezan za fiziĉki ulaz (aktiviranje fiziĉkog tastera dovodi do
postavljanja bita 0.00 na 1) mora se pristupiti softverskom forsiranju (Force) te adrese
(jer ţelimo da testiramo program pre fiziĉkog vezivanja PLC-a na ulazne i izlazne
ureĊaje kako bi izbegli havariju u sluĉaju greške u programu). Bitovi koji nisu vezani
za fiziĉke ulaze/izlaze mogu se i setovati (Set). Prilikom forsiranja bita on ostaje na 1
bez obzira što se fiziĉki na ulazu 0.00 ne dovodi signal. Desnim klikom na kontakt
Taster (bit 0.00) u padajućem meniju se bira opcija Force On ĉime se simulira da je
taster pritisnut. Vidimo da izlazni bit 100.00 dobija vrednost jedan, a na PLC-u se
moţe ĉuti kako su odradili kontakti releja, a lampica koja odgovara bitu 0 na izlaznom
modulu je poĉela da svetli što znaĉi da program odraĊuje ţeljenu proceduru
aktiviranja izlaza dok je taster pritisnut. Kada izborom u meniju desnog klika na
kontakt Taster, opcije Force Off simulira se puštanje tastera izlazni bit 100.00 dobija
vrednost 0, a kontakti releja se razdvajaju i lampica na izlaznom modulu se gasi. Ovde
je simulacijom proverena ispravnost programa. Na slici 1.13 pokazana je operacija
forsiranja bita 0.00 na Off stanje.
35
Slika 1.13. Forsiranje bita 0.00
36
III Laboratorijske veţbe WinProLadder
VEŢBA 2.
WinProLadder
Veţba 2.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
37
2.1. Upoznavanje sa WinProLadder-om
WinProLadder je program za programiranje i proveru rada PLC kontrolera firme

Fatek. WinProLadder je softverski paket zasnovan na Windows platformi koji prati
standardne konvencije Windows okruţenja, što ga korisniku ĉini lakšim za uĉenje i
korišćenje, bez obzira da li je korisnik poĉetnik ili iskusniji korisnik. Programsko
okruţenje za razvoj projekta je ostvareno preko hijerarhijskog stabla. Svi elementi u
projektu mogu biti aktivirani direktno klikom miša na objekat stabla obezbeĊujući brz
pristup i opseţan pregled projekta u izradi. Omogućen je lak naĉin unosa podataka
koji objedinjuje i tastaturu i miša kao ulazne ureĊaje, tako da bez obzira da li se radi
na terenu ili u kancelariji, softverom se upravlja lako i efikasno. Višestruki prozori u
programu mogu da prikaţu razliĉite podgrupe programa u isto vreme. Moguće je
obaviti kopiranje, isecanje, nalepljivanje, brisanje i poreĊenje meĊu prozorima.
WinProladder pruţa mogućnost izmene fleksibilne mreţe Leder programa. Uz pomoć
operacija kopiranja i brisanja, mogu se završiti sloţeni programi uz nekoliko pritiska
tastera na tastaturi. Postoji i opcija za pretragu, kojom korisnik moţe potraţiti ţeljeni
kontakt, registar ili funkciju. TakoĊe, postoji još puno opcija, a sve u cilju brţeg i
jednostavnijeg korišćenja.
Instalirani program WinProLadder pokreće se iz start menija u kome je kreirana grupa

za Fatek PLC klikom na ikonicu WinProLadder. Nakon pokretanja pojavljuje se
prozor kao na slici 2.1.
Slika 2.1. Glavni prozor programa WinProLadder
Pre poĉetka pisanja programa treba kreirati projekat u kome je potrebno definisati tip
PLC-a. Levim klikom miša na File New Project pojavljuje se prozor prikazan na
slici 2.2. u kom je već ponuĊen PLC. U sluĉaju da ponuĊeni PLC nije onaj za koji će
biti pisan program, pritiskom na dugme Edit pojavljuje se prozor u kom se vrši izbor
odgovarajućeg PLC-a.
38
Slika 2.2. Određivanje imena i tipa PLC-a
Nakon otvaranja projekta pojavljuje se prozor kao na slici 2.3. u kome se piše
program.
Slika 2.3. Prozor spreman za pisanje programa
Izborom ulaznog kontakta zapoĉinje pisanje programa. Kontakt moţe biti izabran na
dva naĉina. Izborom iz menija Ladder A Contact ili levim klikom miša na ikonu
Ovim korakom odreĊeno je da prva instrukcija u programu bude normalno otvoren
kontakt. U prozoru koji se pojavio nakon postavljanja kontakta na radnu površinu
potrebno je uneti adresu kontakta (Slika 2.4).
39
Slika 2.4. Biranje prve instrukcije pri pisanju programa
U sledećem koraku unosi se adresa ovog kontakta, u primeru na slici 2.5 to je adresa
X0. Kod Fatek-ovih PLC-a sa X poĉinju adrese ulaznih kontakata.
Slika 2.5. Prozor za upis ulaznog kontakta
Izborom Ladder/Coil ili levim tasterom miša na ikonu i postavljanjem na plavi

pravougaonik koji je pozicioniran odmah do prethodne instrukcije, izabrana je izlazna
instrukcija, slika 2.6. Ovakvim izborom izlazne instrukcije postavljen je izlaz kao
normalno otvoren kontakt.
Slika 2.6. Postavljanje izlazne instrukcije (normalno otvoren kontakt)
U sledećem koraku unosi se adresa ove izlazne instrukcije, u primeru na slici 2.7 to je
adresa Y0. Kod Fatek-ovih PLC-a sa Y poĉinju adrese izlaznih kontakata.
40
Slika 2.7. Prozor za upis izlaznog kontakta
Program je završen i prikazan na slici 2.8.
Slika 2.8. Izgled programa nakon pisanja prvog network-a
2.3. Učitavanje programa u PLC
Uĉitavanje programa u PLC se moţe odvijati na dva naĉina. Na slici 2.9. prikazan je
prvi naĉin, izbor File Save As To PLC iz koga se dobija prozor sa slike 2.10. za
podešavanje naĉina komunikacije izmeĊu PC-a i PLC-a.
41
Slika 2.9. Izbor naredbe za učitavanje programa u PLC
Slika 2.10. Prozor za podešavanje paramera za prenos programa u PLC
Drugi naĉin je uspostavljanje veze pomoću izbora iz menija PLCOn-Line i potvrda

da se zameni postojeći program u PLC-u.
2.4. Provera rada programa
Program se proverava pokretanjem iz menija PLCRun PLC, slika 2.11.
42
Slika 2.11. Pokretanje programa u PLC-u
Forsiranje ulaza i izlaza (softversko postavljanje na ON ili OFF) je moguće tek nakon
onemogućavanja fiziĉke promene opcijom Disabled.
Slika 2.12. Forsiranje ulaza X0
43
44
III Laboratorijske veţbe Osnovne instrukcije i samodrţanje
VEŢBA 3.
Osnovne instrukcije i samodrţanje
Veţba 3.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
45
3.1. Rad sa linijama instrukcija - RUNG
Osnovna funkcionalna celina jednog programa jeste Rung (što bi u prevodu bilo
preĉka ili deo lestvice) ili jednostavnije "linija instrukcija". Program se sastoji od više
rangova koji se nalaze jedan ispod drugog. Opcije koje su nam na raspolaganju za rad
sa rangovima dobijaju se desnim klikom na postojeći rang i izborom opcije Rung i
onda po potrebi Insert Above ili Insert Below ĉime se novi rang ubacuje iznad ili
ispod postojećeg ranga. Ovo je pokazano na slici 3.2:
Slika 3.2. Opcije za rad sa rangovima (koje se dobijaju desnim klikom na postojeći
rang)
Sam rang je nekada potrebno proširiti (kako bi se na primer stavili paralelni uslovi)
što se radi izborom opcija Insert row ili Insert Rung Column ĉime se rang proširuje ili
produţuje kako bi se unele dodatne instrukcije.
3.2. Osnovne instrukcije
NORMALNO OTVORENI I NORMALNO ZATVORENI KONTAKTI

Ako se posmatraju izlazi PLC-a, normalno otvoren izlaz bi predstavljao kontakte
releja koji će po dovoĊenju signala izvršiti spoj (provode struju). Kod normalno
zatvorenog izlaza imaćemo obrnutu situaciju, po dovoĊenju signala kontakti releja će
prekinuti spoj (Slika 3.3). Isto tako pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren
odnose se i na ulaze PLC-a: normalno otvoren ulaz provodi signal samo kada je
kontakt aktiviran (na 1) a normalno zatvoren provodi signal samo kada nije aktiviran
(kada je na 0).
46
Slika 3.3: Prikaz različitih tipova kontakata u leder dijagramu

LOAD i LOAD NOT instrukcije (Omron)
Prvi uslov kojim poĉinje bilo koji logiĉki blok unutar relejnog dijagrama odgovara
instrukcijama LOAD ili LOAD NOT. Obe instrukcije zahtevaju po jednu liniju u
instrukcionom kodu. Sa desne strane linija instrukcije moţe se koristiti bilo koja
izvršna (right-hand) instrukcija.
Slika 3.4: Normalno otvoren (gore) i normalno zatvoren (dole) kontakt
Kada je jedan od ovih uslova jedini uslov u liniji instrukcije, uslov izvršenja
instrukcije na desnoj strani je ON kada je status kontakta ON. Za LOAD instrukciju
(normalno otvoreni kontakt), naredna instrukcija biće izvršena kada je vrednost bita
0.00 ON; a za LOAD NOT instrukciju (normalno zatvoreni kontakt), kada je bit 0.01
u stanju OFF.
Ograniĉenja: Nema ograniĉenja sem da se koristi kao prva instrukcija od leve ka

desnoj stani.
Napomena: Iste instrukcije se koriste i kod kontrolera marke Fatek, jedino treba
povesti raĉuna o naĉinu adresiranja kod ovih kontrolera jer se on neznatno razlikuje.
OUTPUT i OUTPUT NOT instrukcije (Omron)

Najjednostavniji naĉin za dobijanje rezultata kombinovanja izvršnih uslova jeste
njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT NOT. Ove
instrukcije se koriste za kontrolu statusa bita koji se definiše kao nosioc ove
47
instrukcije, u zavisnosti od stanja uslova izvršenja, definisanog na liniji koja prethodi

instrukciji. Kada se koristi instrukcija OUTPUT, njoj dodeljen bit će biti ukljuĉen ako
je uslov izvršenja u stanju ON, i obrnuto, imaće status OFF kada je status uslova
izvršenja OFF. Instrukcija OUTPUT NOT dovodi do suprotnog rezultata, odnosno bit
definisan uz nju imaće status OFF kada je izvršni uslov ispunjen, odnosno uzeće
vrednost ON kada je status uslova izvršenja OFF. Prethodno opisano je prikazano na
sledećem primeru:
Slika 3.5: Primer jednostavnog koda
U primeru na slici 3.5, bit 10.00 imaće status ON dok god je bit 0.00 u stanju ON, dok
će bit 10.01 biti u stanju OFF kada je status bita 0.01 ON. Ovu instrukciju nije
moguće koristiti za dodeljivanje stanja OFF ili ON za više od jednog bita. U sluĉaju
da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim bitovima jedne reĉi uz neki uslov to
je moguće uraditi samo bit po bit.
Ograniĉenja: Treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se

kontroliše.
Napomena: Iste instrukcije se koriste i kod kontrolera marke Fatek, jedino treba
povesti raĉuna o naĉinu adresiranja kod ovih kontrolera jer se on neznatno razlikuje.
3.3. Instrukcije (Omron)
Premeštanje sadržaja reči - MOVE instrukcija

Instrukcija MOVE koristi se za premeštanje sadrţaja jedne memorijske lokacije (reĉi)
na drugu. Instrukcija je prikazana na slici 3.6:
Slika 3.6: Izgled funkcije MOVE u CX-Programmer programskom paketu
Polazna reĉ (Source Word) oznaĉava reĉ ĉiji je sadrţaj potrebno premestiti na neku
drugu lokaciju. Lokacija na koju sadrţaj premeštamo odreĊena je reĉju destinacije
(Destination). Polazna reĉ moţe biti bilo koja reĉ iz sektora IO, HR, AR, LR, DM,
CNT, TIM (CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T) ili je konstanta, kada ispred ĉetvorocifrenog
broja koji definiše njenu vrednost, stoji simbol # (za BCD) ili & (za decimalnu
48
vrednost). Reĉ destinacije moţe biti definisana kao reĉ iz sektora IO, HR, AR, LR,
DM (CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T).
Kada je ispunjen uslov instrukcija MOV(21) sa slike kopira sadrţaj reĉi DM100 u reĉ
DM200.
Instrukcija MOV(21) moţe biti od velike pomoći prilikom oĉitavanja vrednosti

signala koje kontroler prima sa perifernih ureĊaja, ili ih šalje ka njima. Stanja ulaza se
ovom instrukcijom prebacuju u radni deo gde se obraĊuju i zatim šalju ka izlaznima
PLC-a.
Ograniĉenja: reĉi DM6144 do DM6655, reĉi TIM ili CNT se ne mogu koristiti za reĉ
destinacije.
UZLAZNA (DIFU) i SILAZNA (DIFD) instrukcija

Uzlazna (DIFFERENTIATE UP) i silazna (DIFFERENTIATE DOWN) instrukcija
menjaju stanje bita u trajanju od jednog ciklusa kada se ispuni uslov koji joj prethodi.
U primeru koji sledi (Slika 3.7), kada se stanje bita 0.00 promeni u ON stanje bita
200.00 se menja u ON u trajanju od jednog ciklusa. Kada se stanje bita 0.01 promeni
u OFF, stanje bita 200.01 se menja u ON u trajanju od jednog ciklusa.
Slika 3.7: Primer funkcija DIFU i DIFD u CX-Programmer programskom paketu
Za seriju CJ1M postoje i varijacije ovih instrukcija koje će biti objašnjene na primeru
uzlazne funkcije. Gornji primer se obiĉno koristi kada ţelimo izvršenje neke
instrukcije samo na uzlaznu ivicu bita 0.00 te se ovde koristio meĊukorak sa bitom
200.00. Kod CJ1M serije ostvarujemo isti cilj bez korišćenja bita 200.00 pomoću
instrukcije UP:
Slika 3.8: Primer korišćenja funkcije UP u CX-Programmer programskom paketu
ili samo primenom Differentiation funkcije na samom bitu 0.00:
49
Slika 3.9: Primena Differentiation funkcije na samom bitu
Ove poslednje dve instrukcije ispunjavanju uslov za izvršenje instrukcija na desnoj

strani samo kada je bit 0.00 u stanju ON ali taj uslov za izvršenje traje jedan ciklus
bez obzira na trajanje ON stanja bita 0.00.
SET i RESET instrukcije

Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u ON (instrukcija SET) ili u OFF
(instrukcija RESET) kada je uslov izvršenja ON. U sluĉaju kada je uslov OFF, stanje
bita se ne menja (za razliku od prethodne instrukcije).
Slika 3.10: Primena SET i RESET funkcija
U primeru na slici 3.10 kada je bit 0.00 u stanju ON bit 10.00 biće postavljen u stanje
ON a bit 10.01 u stanje OFF i njihovo stanje se neće promeniti kada bit 0.00 doĊe u
stanje OFF.
Ograniĉenja: nema ograniĉenja.
KEEP instrukcija
Instrukcija se koristi za odrţavanje statusa bita na koga se primenjuje na osnovu dva
ulaza. Prvi ulaz menja staje bita u ON kad god je ispunjen uslov iz te linije a drugi u
OFF kad je ispunjen uslov iz druge linje instrukcije. Stanje bita se ne menja sve dok
se ne promeni neki od ta dva ulaza.
Slika 3.11: Primena KEEP funkcije
U primeru na slici 3.11, kada se stanje bita 0.00 promeni u ON stanje bita 10.00 se
menja u ON i ostaje takvo sve dok se stanje bita 0.01 ne promeni u OFF, kada se
50
stanje bita 10.00 menja u OFF i ostaje takvo sve dok se stanje bita 0.00 ponovo ne
promeni u ON itd.
3.4. Instrukcije (Fatek)
MOVE I MOVE INVERSE instrukcija (Fatek)
S: Broj polaznog registra

D: Broj registra destinacije (Destination
register)
S, N, D moţe se kombinovati sa V, Z,
P0~P9 da sluţi indirektnom adresiranju
Slika 3.12: Izgled funkcije MOVE u WinProLadder programskom okruženju
Premešta se sadrţaj registra S u odreĊeni registar D, kada ulaz bude „EN“ = 1 ili
„EN↑“
Primer: Upisuje podatak u 16-bitni registar
Slika 3.13: Primer koršćenja funkcije MOVE
S: Broj polaznog registra

D: Broj registra destinacije (Destination
register)
S, N, D moţe se kombinovati sa V, Z,
Slika 3.14: Izgled funkcije MOVE INVERSE
Invertuje se sadrţaj registra S (menja 0 u 1 i 1 u 0) i rezultat se premešta u odreĊeni

registar D, kada ulaz bude „EN“ = 1 ili „EN↑“
Primer: Premešta invertovani podatak 16-bitnog registra u drugi 16-bitni registar
51
Slika 3.15: Primer koršćenja funkcije MOVE INVERSE (gore) i prikaz rezultata
premeštanja (dole)
UZLAZNA (DIFU) I SILAZNA (DIFD) instrukcija (Fatek)
D: Specifiĉan broj relea, gde se

smeštaju rezultati instrukcije DIFU
Slika 3.16: Izgled funkcije DIFU
Uzlazna (DIFFERENTIAL UP) instrukcija menja stanje izlaznog bita u trajanju od

jednog ciklusa od uzlazne ivice ulaznog signala i smešta rezultat u D.
Primer zadatka sa instrukcijom DIFU
Slika 3.17: Primer koršćenja funkcije DIFU
D: Specifiĉan broj špulne, gde se

smeštaju rezultati instrukcije DIFD
Slika 3.18: Izgled funkcije DIFD
Silazna (DIFFERENTIAL DOWN) instrukcija menja stanje izlaznog bita u trajanju

od jednog ciklusa od silazne ivice ulaznog signala i smešta rezultat u D.
52
Primer zadatka sa instrukcijom DIFD
Slika 3.19: Primer koršćenja funkcije DIFd
SET I RESET (Fatek)
D: Odredište koje treba setovati (broj relea

ili registar)
Slika 3.20: Izgled funkcije SET
Kada je set kontrola „EN“ = 1 ili „EN↑“ (P instrukcija) je od 0 do 1, bit relea ili svi
bitovi registra biće setovani na 1.
Primer seta 32-bitnog registra
Slika 3.21: Primer koršćenja funkcije SET
D: Odredište koje
treba resetovati (broj
relea ili registar)
Slika 3.22: Izgled funkcije RESET
53
Kada je reset kontrola „EN“ = 1 ili „EN↑“ (P instrukcija) od 0 do 1, rele ili registar će
se resetovati na 0.
Primer reseta 32-bitnog registra
Slika 3.23: Primer koršćenja funkcije RESET
TOGGLE instrukcija
Instrukcija se koristi za odrţavanje statusa bita na koga se primenjuje na osnovu
jednog ulaza. Na svaku promenu stanja ulaza sa OFF na ON negira se stanje izlaza.
Slika 3.24: Izgled funkcije TOGGLE
U primeru na slici 3.24, kada se stanje bita X0 prvi put promeni sa OFF u ON stanje
bita Y0 se menja u ON i ostaje takvo sve dok se stanje bita X0 ponovo ne promeni sa
OFF u ON i tada se Y0 vraca na OFF. Dakle, instrukcija toggle menja stanje bita Y0
na svaku uzlaznu ivicu signala X0.
3.5. Realizacija start / stop funkcija sa jednim kontrolnim ulazom
U mnogim procesima je neophodno voditi raĉuna o utrošenim resursima za realizaciju

pojedinih problema. Nekad je od velike koristi, kako sa strane uštede, tako i sa strane
tehniĉkih zahteva da se jedan isti taster koji imamo na raspolaganju, iskoristi za
obavljnje dve funkcije. Ujedno spreĉavanje mogućih grešaka pri rukovanju ili
upravljanju u nekim procesima neminovno zahteva iskljuĉivo postojanje samo jednog
tastera za ukljuĉivanje i iskljuĉivanje.
Pri korišćenju PLC-a, ponekad, je neophodno ne samo proveriti stanje na odreĊenoj

memorijskoj lokaciji, već i uneti taĉno odreĊenu vrednost.
54
ZADATAK 3.1.
Napisati program u Ladder dijagramu za tip PLC-a ________________, koji će

omogućiti uključivanje i isključivanje motora priključenog na izlaz _________
PLC-a. Motor teba da se uključuje pomoću tastera T1 (START), koji je
priključen na ulaz __________PLC-a. Isključivanje motora izvršiti pomoću
tastera T2(STOP), koji je priključen na ulaz _________ PLC-a.
UPUSTVO ZA RAD:
Navesti koji se PLC koristi, vrstu CPU i tip protokola:
_____________________________________________________
Popuniti odabrane adrese ulaza i izlaza:
Ulaz
Taster START
Taster STOP
Izlaz
Motor
Tabela 3.1: Adrese ulaza i izlaza
PROGRAMSKO REŠENJE:
55
ZADATAK 3.2.
Napisati program koji omogućava funkciju start/stop pomocu jednog tastera,

odnosno na bazi stanja istog tastera izvršiti operaciju puštanja u rad motora i
zaustavljanja motora.
UPUTSTVO ZA RAD:
_____________________________________________________
Popuniti odabrane adrese ulaza i izlaza:
Ulaz
START/STOP
Izlaz
Motor
56
III Laboratorijske veţbe Tajmeri
VEŢBA 4.
Tajmeri
Veţba 4.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
57
4.1.Uvod
Tajmeri su sloţene instrukcije koje imaju zadatak da vremenski odvoje dve

programske akcije.
4.2. Instrukcije
TIM (Omron)
Promenom stanja uslova u ON tajmer poĉinje da odbrojava u koracima od 0.1s od
postavljene vrednosti do nule ali samo dok je uslov na ON. Blok koji predstavlja
tajmer, prikazan je na sledećem dijagramu (Slika 4.1).
Slika 4.1: Izgled funkcije TIMER u programskom paketu CX Programmer
Vrednost data u srednjem delu bloka naziva se TC broj (Timer Counter Number).
Svaki TC broj moţe biti korišten za definisanje jednog brojaĉa ili tajmera. Njegova
vrednost moţe biti izabrana iz opsega 000 do 127 kod serije CPM1A i u opsegu 000
do 4095 kod serije CJ1M. Donji deo bloka rezervisan je za prikazivanje poĉetne
vrednosti tajmera. Reĉ koja ima ovu ulogu moţe pripadati sektorima IO, HR, AR, LR,
DM, a moţe biti zadata i kao konstanta, kada moţe imati vrednosti iz opsega 000.0 do
999.9. Najĉešći i najjednostavniji naĉin primene tajmera podrazumeva da je na ovom
mestu definisana veliĉina koja ima prirodu konstante, bilo da je direktno tako zadana,
ili da je programirana na nekoj memorijskoj lokaciji (ukoliko se poĉetna vrednost
tajmera zadaje kao konstanta potrebno je ispred nje staviti znak #)
Ograniĉenje: isti broj tajmera se ne moţe koristiti za brojaĉ ili ponovo za novi tajmer.
Na narednom primeru (Slika 4.2) moţemo videti kako tajmer radi. Promenom stanja
bita 0.00 u ON tajmer poĉinje da odbrojava zadatih 50*0.1s=5 sekundi. Brojanje traje
samo dok je bit 0.00 u ON stanju. U suprotnom tajmer se postavlja na poĉetnih 5
sekundi i brojanje se prekida. Po isteku zadatog vremenskog perioda od 5s
odgovarajući bit TIM000 (kod CJ1M bit T0000) menja stanje u ON ĉime se bit 10.00
postavlja u stanje ON. Kada bit 0.00 promeni stanje u OFF tajmer se postavlja na
poĉetnu vrednost, a bit TIM000 se vraća u stanje OFF.
58
Slika 4.2: Primer korišćenja funkcije TIMER
U ovom primeru je praktiĉno ostvareno vremensko kašnjenje izlaza 10.00 u odnosu

na ulaz 0.00.
Treba napomenuti da ukoliko se simbolu TIM000 pristupa kao bitu tada imamo
informaciju da li je tajmer završio odbrojavanje ili ne, kao što je sluĉaj u gornjem
primeru. Ukoliko simbolu TIM000 pristupamo kao da je reĉ tada imamo broj desetih
delova sekunde do kojeg je tajmer trenutno stigao u odbrojavanju.
Pored osnovne funkcije tajmera, postoji još nekoliko funkcija koje imaju ulogu veoma
sliĉnu ulozi osnovnog tajmera, kao što su tajmer velike brzine, i “totalizing” tajmer,
ĉiji je izlaz višebitna reĉ, sa kontinualnim vrednostima.
Tn (Fatek)
Tn: Broj Tajmera
PV: Zadata vrednost tajmera
Slika 4.3: Izgled funkcije TIMER u WinProLadder programskom paketu
Ukupan broj tajmera je 256 (T0~T255) sa tri razliĉite vremenske baze, 0.01s, 0.1s i
1s. Broj i oznaka tajmera po definiciji je prikazana u nastavku (a moţe da se prilagodi
zahtevima korisnika sa funkcijama konfiguracije):
T0 ~ T49: 0.01s timer (default as 0.00~327.67s)

T50~T199: 0.1s timer (default as 0.0~3276.7s)
T200~T255: 1s timer (default a 0~32767s).
FBs-PLC alatka za programiranje će potraţiti tajmerov vremenski opseg automatski

prema „konfiguraciji memorije“ nakon unošenja broja tajmera. Vreme tajmera =
vremenska baza * zadata vrednost . U donjem primeru, vremenska baza je T50 = 0.1s
i PV vrednost je recimo 100, tako da je vreme tajmera T50 = 0.1s * 100 = 10s.
Ako je PV registar, onda je vreme tajmera = vremenska baza * sadrţaj registra.

Otuda, potrebno je promeniti samo sadrţaj registra da bi se promenilo vreme tajmera.
59
Maksimalna greška tajmera je vremenska baza plus vreme skeniranja. Da bismo

smanjili vremensku grešku u programu, treba da koristimo tajmer sa manjom
vremenskom bazom.
Primer zadatka sa tajmerom (slike 5.1. i 5.2.)
Slika 4.4: Primer korišćenja funkcije TIMER
U mnogim okolnostima, zadano vreme tajmera mora biti promenljivo za vreme rada
PLC-a. Da bismo promenili zadano vreme tajmera, moţemo koristiti registar kao PV
vrednost (R ili WX,WY ...) i onda zadano vreme moţe varirati sa promenom sadrţaja
registra, kao što je prikazano u ovom primeru (slika 3.1.1.). Ako podesimo R0 na
100,b onda T postaje 10s tajmer, a ako podesimo R0 na 200, onda T postaje 20s
tajmer.
Ako je PV vrednost tajmera jednaka 0, onda (Cn kontakt status) FO0 (TUP) postaje 1
(ulaz „EN“ mora biti 1) odmah nakon što PLC završi prvo skeniranje, zato što je
„Time-Up“ ukljuĉen. (TUP) ostaje 1 sve dok se ulaz „EN“ ne promeni na 0.
4.3. Vremenska zadrška kod uključenja
Za neke sisteme upravljanja je potrebno da ne startuje u istom trenutku celokupan

sistem. Odnosno, potrebno je da se pojedine funkcije sistema ukljuĉe nakon duţeg
vremenskog perioda. Potreba za ovako neĉim se recimo javlja kod sistema za
grejanje. U trenutku startovanja sistema ukljuĉuje se grejanje kotlova sa vodom,
nakon dostizanja radne temperature ukljuĉuju se pumpe za cirkulaciju vode kroz
izmenjivaĉ toplote. Ukoliko u sistemu ne postoji senzor za merenje temperature, za
ovakav sistem je zadovoljavajuće i rešenje da se pumpe ukljuĉuju nakon nekog
odreĊenog vremena. Ovo vreme odreĊujemo eksperimentalno i moguće je predvideti
nekoliko razliĉitih vremena, u zavisnosti od spoljne temperature, ....
60
ZADATAK 4.1.
Napisati program za kašnjenje izlaza u odnosu na ulaz u trajanju od 5 sekundi,

kao što pokazuje vremenski dijagram na slici 4.5.
Slika 4.5: Vremenski dijagram kašnjenja izlaza za ulazom
UPUTSTVO ZA RAD:
_______________________________________________________
Popuniti odabrane adrese ulaza i izlaza
Ulaz
Taster
Izlaz
Motor
61
62
ZADATAK 4.2.
Jedna od mogućih primena je treptanje upozoravajućeg svetla u uslovima kada

nastaje neţeljeni proces. To mogu biti različiti otkazi u proizvodnim procesima.
Zatim periodično uključivanje i isključivanje sistema za klimatizaciju i grejanje.
Ukoliko su vremena uključenja i isključenja kratka, a upravljamo sa sistemima

sa velikom dominantnom vremenskom konstantom, onda moţemo ograničiti
snagu grejanja. Recimo, odnosom Tuključeno / Tisključeno menjamo intenzitet grejanja.
Podesiti izlaz kao na vremenskom dijagramu prikazanom na slici 4.6 , odnosno

da se lampa izlaza pali i gasi tako da je uključena u trajanju od T1, a isključena
T2 sekundi. Lampa počinje da se pali (odnosno izlaz je aktivan) kada se aktivira
ulaz ____.
Slika 4.6: Vremenski dijagrami ulaza i izlaza
UPUTSTVO ZA RAD:
Popuniti adrese ulaza i izlaza:
Ulaz Izlaz
Prekidaĉ Sijalica
63
64
III Laboratorijske veţbe Brojaĉi
VEŢBA 5.
Brojači
Veţba 5.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
65
5.1. Uvod
Prilikom upravljanja ili nadzora procesa ĉesto je potrebno da se neka aktivnost ponovi
odreĊen broj puta.U tom smislu neophodno je da kontroler koji će se koristiti za
upravljanje procesom pruţi mogućnost prebrojavanja dogaĊaja. Prebrojavanje
dogaĊaja obavlja brojac (counter), koji nakon registrovanja unapred zadatog broja
dogaĊaja generiše odgovarajući signal. Brojaĉi su korisne i veoma ĉesto korišćene
instrukcije za razliĉita prebrojavanja i dodavanja.
5.2. Instrukcije
CNT (Omron)
Brojaĉ dekrementira zadatu vrednost na svakom ON stanju uslova na CP liniji (CP –
Counter Pulse). Svaki put kada se stanje na CP liniji promeni iz OFF u ON vrednost
zadate vrednosti brojaĉa se umanji za jedan. Ispunjenje uslova na R (reset) liniji
postavlja brojaĉ na poĉetnu vrednost. Blok koji predstavlja brojaĉ prikazan je na
sledećem dijagramu:
Slika 5.1: Izgled funkcije COUNTER
Kao i kod tajmera vrednost data u srednjem delu bloka naziva se TC broj (Timer
Counter Number) i za njega ovde vaţi ono što je već navedeno kod tajmera kao i za
zadatu vrednost brojaĉa koja se nalazi u donjem delu bloka.
Ograniĉenje: isti broj (adresa) brojaĉa se ne moţe koristiti za tajmer ili za novi brojaĉ.
Na narednom primeru moţemo videti kako brojaĉ radi. Promenom stanja bita 0.00 iz
OFF u ON vrednost brojaĉa se smanjuje sa 300 na 299, novom promenom stanja bita
0.00 iz OFF u ON na 298 itd. Kada vrednost brojaĉa padne na nulu stanje bita
CNT001 (C0001 kod serije CJ1M) se menja u ON ĉime se stanje bita sa desne strane
10.00 menja u ON. Kada bit 0.01 postane ON brojaĉ se postavlja na poĉetnu zadatu
vrednost.
66
Slika 5.2: Primer korišćenja funkcije COUNTER
Treba napomenuti da se i ovde, kao i kod tajmera, simbolu CNT001 moţe pristupiti
kao bitu (tada imamo informaciju da li je brojanje završeno) i kao reĉi (kada imamo
trenutni status brojanja).
Cn (Fatek)
Cn: Broj Brojaĉa
PV: Zadata vrednost
Slika 5.3: Izgled funkcije COUNTER
Ukupno postoji 200 16-bitnih brojaĉa (C0~C199). Opseg PV vrednosti je 0~32767.

C0~C139 su brojaĉi sa pamćenjem i CV vrednost biće ona već upamćena kada se
PLC ukljuĉi, ili kada se pokrene posle nestanka elektriĉne energije ili posle komande
PLC STOP. A kod brojaĉa bez pamćenja ako doĊe do nestanka elektriĉne energije ili
nakon komande PLC STOP, CV vrednost biće resetovana na 0 kada se PLC ponovo
pokrene.
Ukupno postoji 56 32-bitna brojaĉa (C200~C255). Opseg PV vrednosti je

0~2147483647. C200~C239 su brojaĉi sa pamćenjem, a C240~C255 su brojaĉi bez
pamćenja.
Da bi se obezbedilo taĉno brojanje, trajanje ulaza CLK trebalo bi biti veće od jednog
vremena skeniranja.
Maksimalna frekvencija brojanja sa ovom instrukcijom moţe biti samo do 20Hz. Za

veće frekvencije treba koristiti high-speed soft/hardware brojaĉ.
Primer zadatka sa brojaĉem (slike5.4 i 5.5)
67
Slika 5.4: Primer korišćenja funkcije COUNTER
Slika 5.5: Grafik brojanja
Kao i kod tajmera, ako je PV vrednost promenjena na registar (kao što je R, D, itd.),
brojaĉ će koristiti sadrţaj registra kao vrednost PV-a. Tako da je samo potrebno
promeniti sadrţaj registra, da bi se promenila PV vrednost u toku rada PLC-a. Na slici
5.5 dat je primer 32-bitnog brojaĉa, koji koristi registar R0 kao vrednost PV-a.
Ako je PV vrednost brojaĉa 0 i ulaz “CLR” takoĊe 0, onda (Cn kontakt status) FO0
(CUP) postaje 1 odmah nakon što PLC završi prvo skeniranje, zato što je došlo do
“Count-up”. Ostaće 1 bez obzira kako CV vrednost bude varirala, sve dok se vrednost
“CLR” ne promeni na 1.
5.3. Automatizacija prebrojavanja i pakovanja proizvoda
Problem pakovanja proizvoda je jedan od najĉešćih sluĉajeva automatizacije u

industriji. Moţe se sresti na malim mašinama (pakovanje zrnastih i praškastih
proizvoda), pa sve do velikih industrijskih postrojenja, kao što je pakovanje lekova.
68
ZADATAK 5.1.
Napisati program koji broji aktiviranja jednog tastera i nakon svake tri
uzastopne aktivacije pali po jednu lampicu na izlazu PLC-a. Broj izlaznih
lampica je 4. Pored tastera čije se aktivacije broje potrebno je realizovati i reset
programa pomoću dodatnog tastera.
UPUSTVO ZA RAD:
________________________________________________
Popuniti odabrane adrese ulaza i izlaza.
Ulaz
Taster cije se aktivacije broje
Taster za reset
Izlaz
Lampica koja oznacava 3 aktivacije
Lampica koja oznacava 6 aktivacija
69
70
ZADATAK 5.2.
Potrebno je napisati program za automatizaciju procesa prikazanog na slici 5.6

Potrebno je upakovati po 20 jabuka u svaku kutiju, a proces se završava kada se
napuni 5 kutija.
Slika 5.6: Automatizacija pakovanja proizvoda
UPUSTVO ZA RAD:
________________________________________________
Popuniti odabrane adrese ulaza i izlaza.
Ulaz
Taster START
Taster STOP
Senzor jabuka
Senzor kutije
Izlaz
Motor trake za jabuke
Motor trake za kutije
71
72
III Laboratorijske veţbe Automatizacija prakinga
VEŢBA 6.
Automatizacija prakinga
Veţba 6.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
73
6.1. Instrukcije
Sabiranje dve BCD vrednosti - ADD (Omron)

CPM1A: Instrukcija ADD(30) koristi se za sabiranje dve BCD vrednosti. Izgled ove
instrukcije dat je na slici:
Slika 6.1: Izgled funkcije ADD
Prvi parametar (Augend word) ove instrukcije je prvi sabirak u operaciji sabiranja a
drugi parametar (Addend word) je drugi sabirak. Oba ova parametra mogu biti iz
memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM ili su konstanta, kada ispred
ĉetvorocifrenog broja koji definiše njihovu vrednost stoji simbol # (za BCD). Treći
parametar (Result word) je adresa gde se smešta rezultat sabiranja. Ovaj parametar
moţe biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM.
U primeru sa slike 6.1 na sadrţaj reĉi DM100 (0-9999) dodaje se sadrţaj reĉi DM200
(0- 9999) i rezultat se upisuje u reĉ DM300 (0-9999). U sluĉaju prekoraĉenja opsega
(u DM300 staje najviše 9999 jer je u pitanju BCD format) na pr. 9999+9999=19998
aktivira se keri (Carry) fleg za signalizaciju da je došlo do prekoraĉenja. U ovom
sluĉaju se u DM300 upisuje 9998 a da bi imali taĉan rezultat sabiranja mora se
napisati programski kod koji će 1 da upiše u DM301 koristeći keri fleg kao uslov.
Tada je taĉan rezultat u reĉi DM300 koja se posmatra kao DOUBLE.
+B; +BC (Omron)

CJ1M: Instrukcija +B(404) radi isto što i instrukcija ADD(30) kod serije CPM1A ali
bez signalizacije o prekoraĉenju odn. bez postavljanja keri flega. Instrukcija
+BC(406) u sluĉaju prekoraĉenja postavlja keri fleg u sluĉaju prekoraĉenja.
Instrukcije su prikazane na slici 6.2.
74
Slika 6.2: Izgled funkcija +B i +BC
Prva dva parametra (Augend word) i (Addend word) mogu biti iz memorijskih zona
IO, H, W, A, D, C, T ili su konstanta kada ispred ĉetvorocifrenog broja koji definiše
njihovu vrednost stoji simbol # (za BCD). Treći parametar (Result word) moţe biti iz
memorijskih zona IO, H, W, A, D, C, T.
Instrukcije koje sabiraju dve binarne vrednosti ADB(50) (CPM1A), +(400) bez keri
flega i +C(402) sa keri flegom (CJ1M) ponašaju se isto kao i prethodno opisane osim
što se je format podatka binaran. Podatak se moţe uneti u heksadecimalnoj notaciji
(sa znakom #) ili u decimalnoj notaciji (sa znakom &). Ostale matematiĉke operacije
kao što su oduzimanje, mnoţenje i deljenje imaju sliĉnu strukturu kao ovde opisane i
sve se dele na one koje koriste BCD format podataka i one koje koriste binaran
formatpodataka.
Instrukcije ZA SABIRANJE, ODUZIMANJE, MNOŽENJE I DELJENJE (Fatek)
Sa: 1. Sabirak
Sb: 2. Sabirak
D: Registar za
smeštanje rezultata
Sa, Sb i D moţe se
kombinovati sa V, Z,
P0~P9 da sluţi
indirektnom adresiranju
Slika 6.3: Izgled funkcije ADD
75
Vrši se sabiranje podataka odreĊenih sa Sa i Sb i rezultat smešta u odreĊeni registar D

kada je ulaz „EN“ = 1 ili „EN↑“. Ako je rezultat jednak 0 onda će FO0 biti 1. Ako se
javi carry (ako rezultat preĊe 32767 ili 2147483647) onda će FO1 biti 1. Ako se javi
borrow (ako je rezultat manji od -32768 ili -2147483648), onda će FO2 biti 1. Svi FO
statusi će biti saĉuvani sve dok se ova instrukcija ne izvrši ponovo i tada će biti
zamenjeni novim rezultatima.
Primer: 16-bitno sabiranje
Slika 6.4: Primer korišćenja funkcije ADD
Sa: Umanjenik
Sb: Umanjilac
D: Registar za
smeštanje
rezultata
Sa, Sb i D moţe
se kombinovati sa
V, Z, P0~P9 da
sluţi indirektnom
adresiranju
Slika 6.5: Izgled funkcije SUB
Vrši se oduzimanje podataka odreĊenih sa Sa i Sb i rezultat smešta u odreĊeni registar

D kada je ulaz „EN“ = 1 ili „EN↑“. Ako je rezultat jednak 0 onda će FO0 biti 1. Ako
se javi carry (ako rezultat preĊe 32767 ili 2147483647) onda će FO1 biti 1. Ako se
76
javi borrow (ako je rezultat manji od -32768 ili -2147483648), onda će FO2 biti 1. Svi
FO statusi će biti saĉuvani sve dok se ova instrukcija ne izvrši ponovo i tada će biti
zamenjeni novim rezultatima.
Primer: 16-bitno oduzimanje
Slika 6.6: Primer korišćenja funkcije SUB
Sa: 1. Ĉinilac
Sb: 2. Ĉinilac
D: Registar za
smeštanje
rezultata
Sa, Sb i D moţe
se kombinovati
sa V, Z, P0~P9
da sluţi
indirektnom
adresiranju
Slika 6.7: Izgled funkcije MUL
Vrši se mnoţenje podataka odreĊenih sa Sa i Sb i rezultat smešta u odreĊeni registar

D kada je ulaz „EN“ = 1 ili „EN↑“. Ako je rezultat jednak 0 onda će FO0 biti 1. Ako
je proizvod mnoţenja jednak 0, FO0 će biti 1. Ako je proizvod negativan broj, onda
će FO1 biti 1.
Primer: 16-bitno mnoţenje
77
Slika 6.8: Primer korišćenja funkcije MUL
Sa: Deljenik
Sb: Delilac
D: Registar za smeštanje rezultata
Sa, Sb i D moţe se kombinovati sa V, Z,

Slika 6.9: Izgled funkcije DIV
Vrši se deljenje podataka odreĊenih sa Sa i Sb i rezultat i ostatak se smešta u odreĊeni

registar D kada je ulaz „EN“ = 1 ili „EN↑“. Ako je rezultat jednak 0 onda će FO0 biti
1. Ako je rezultat jednak 0, FO0 će biti 1. Ako je divisor Sb = 0 onda se postavlja
greška, FO1 će biti 1 i instrukcija se neće izvršiti.
Primer: 16-bitno deljenje
Slika 6.10: Primer korišćenja funkcije DIV
78
INKREMENTIRANJE I DEKREMENTIRANJE (Fatek)

D: Registar koji će biti
inkrementiran
D se moţe kombinovati
sa V, Z, P0~P9 da sluţi
Slika 6.11: Izgled funkcije INC
Dodaje se 1 na registar D kada je ulaz „EN“ = 1 ili „EN↑“. Ako je rezultat jednak 0
onda će FO0 biti 1. Ako je vrednost registra D već na gornjoj granici pozitivnog broja
32767 ili 2147483647, dodavanje 1 na ovu vrednost promeniće ga na donju granicu
negativnih brojeva -32768 ili -2147483648. U isto vreme FO0 (OVF) biće postavljeno
na 1.
Primer: Inkrementiranje 16-bitnog registra
Slika 6.12: Primer korišćenja funkcije INC
D: Registar koji će biti

dekrementiran
D se moţe kombinovati sa
V, Z, P0~P9 da sluţi
Slika 6.13: Izgled funkcije DEC
Oduzima se 1 od registra D kada je ulaz „EN“ = 1 ili „EN↑“. Ako je rezultat jednak 0
onda će FO0 biti 1. Ako je vrednost registra D već na donjoj granici negativnog broja
-32767 ili -2147483647, oduzimanje 1 od ove vrednosti promeniće ga na gornju
granicu pozitivnih brojeva 32768 ili 2147483648. U isto vreme FO0 (UDF) biće
postavljeno na 1.
Primer: Dekrementiranje 16-bitnog registra
79
Slika 6.14: Primer korišćenja funkcije INC
Poređenje sadržaja dve memorijsko lokacije - COMPARE (Omron)

CPM1A i CJ1M: Instrukcija CMP(20) poredi dve reĉi po ispunjenju uslova koji joj
prethodi. Blok koji predstavlja ovu instrukciju prikazan je na slici. Izlaz, nakon
poreĊenja u ovom sluĉaju reĉi DM100 i DM200, moţe biti:
-jednako, pri ĉemu se stanje bita P_EQ sa adresom 255.06 (CJ1M CF006)
menja u ON
-DM100 je manje od DM200, pri ĉemu se stanje bita P_LT sa adresom
255.07 (CJ1M CF007) menja u ON
-DM100 je veće od DM200, pri ĉemu se stanje bita P_GT sa adresom 255.5
(CJ1M CF005) menja u ON
Slika 6.15: Izgled funkcije COMPARE
Ograniĉenja: kada se vrši poreĊenje sa trenutnom vrednosti tajmera ili brojaĉa

vrednost mora biti u BCD formatu. Proveru flegova P_EQ, P_LT i P_GT treba vršiti
neposredno posle instrukcije CMP(20) jer neka druga instrukcija moţe uticati na
njihovo stanje.
CJ1M: Za poreĊenje se mogu koristiti i instrukcije =(300), <(310) i >(320). Ove

instrukcije se koriste kao LOAD, AND ili OR instrukcije dakle bilo gde na liniji
instrukcija osim na mestu izlaza i nema bitova koji menjaju stanje kao rezultat ovog
poreĊenja. Na slici 6.16 je data instrukcija manje od.
Slika 6.16: Primer korišćenja funkcije LESS THEN
80
Ukoliko je sadrţaj reĉi D100 manji od sadrţaja reĉi D200 tada se instrukcije sa desne
strane izvršavaju, a u suprotnom prelazi se na sledeći red u kodu.
COMPARE (Fatek)
Sa: Registar za
uporeĊivanje
Sb: Registar za
uporeĊivanje
Sa i Sb se mogu
kombinovati sa V,
Z, P0~P9 da sluţe
indirektnom
adresiranju
Slika 6.17: Izgled funkcije COMPARE
UporeĊuju se sadrţaji Sa i Sb kada je ulaz „EN“ = 1 ili „EN↑“. Ako je sadrţaj Sa

jednak sadrţaju Sb, tada se FO0 setuje na 1. Ako je sadrţaj Sa veći od sadrţaja Sb
(Sa>Sb), tada se FO1 setuje na 1. Ako je sadrţaj Sa manji od sadrţaja Sb (Sa<Sb),
tada se FO2 setuje na 1.
Primer: UporeĊuju se sadrţaji 16-bitnih registra
Slika 6.18: Primer korišćenja funkcije COMPARE
Ako je sadrţaj R0 jednako 1, a R1 jednako 2, i ako se uporeĊuju sadrţaji izvršavajući

CMP instrukciju, FO0 i FO1 će se setovati na 0, a FO2 (a < b) na 1, pošto je a < b.
Ako se ţele dobiti rezultati kao što su ≤ , ≥ , < > itd, mora se prvo poslati = , < i >
rezultate na rele i onda kombinovati rezultate sa relea.
M1919 = 0, kada ova komanda nije izvršena, status FO0, FO1, FO2 ostaće kao sa
poslednjeg izvršenja.
M1919 = 1, kada ova komanda nije izvršena, FO0, FO1, FO2 biće postavljeni na 0.
81
6.2. Automatizacija parkinga
U današnje vreme postoji ogroman nedostatak parking prostora u velikim gradovima.

Savremeni pristup u organizovanju već postojećih parkirališta bi u mnogome olakšao
vozaĉima problem parkiranja. A u uslovima izgradnje novih parkirališta u mnogome
će pomoći upotreba PLC za automatizaciju i regulaciju parkiranja. Dakle, moţemo i
na ovom mestu reći da je automatika prisutna u svim porama savremenog ţivota.
ZADATAK 6.1.
Napisati program za kontrolu parkinga koji moze da primi maksimalno ____

automobila. Kada je parking popunjen uključi će se svetlosni znak da je parking
pun, kao na slici 6.19.
Slika 6.19: Šematski prikaz parking prostora
1. Na ulazu u parking postoji optiĉki senzor S1 koji detektuje prolaz automobila ušlih
na parkiralište, a na izlazu iz parkinga postoji optiĉki senzor S2 koji detektuje svaki
auto koji izlazi sa parkinga. Kada je na parkingu parkirano N automobila ukljuĉuje se
82
svetlosni signal koji ukazuje na informaciju da je parking zauzet, odnosno da nema

više slobodnih mesta.
2. U drugom sluĉaju napisti program koji ispisuje broj slobodnih mesta na parkingu.
UPUSTVO ZA RAD:
__________________________________________________
Popuniti adrese ulaza i izlaza
ulazi
Signal sa senzora na ulazu u parking (S1)
Signal sa senzora na izlazu iz parkinga (S2)
izlaz
Svetlosni znak da je parking zauzet
83
84
ZADATAK 6.2.
Napisati program za kontrolu parkinga sa jednom rampom koji moze da primi

maksimalno ____ automobila. Kada je parking popunjen uključi će se svetlosni
znak da je parking pun, kao na slici 6.20.
Slika 6.20: Šematski prikaz parking prostora
1. Modifikovati zadatak 6.1 tako da parking radi sa samo jednom rampom koja sluţi i
za ulaz i za izlaz. Kada auto ulazi na parking, prvo se aktivira senzor S1 a potom i
senzor S2. Pri izlasku auta sa parkinga red aktivacije senzora je suprotan. Smatra se
da je rastojanje izmeĊu senzora manje od duţine bilo kog puttnoĉkog automobila.
Kada je na parkingu parkirano N automobila ukljuĉuje se svetlosni signal koji ukazuje
na informaciju da je parking zauzet, odnosno da nema više slobodnih mesta.
2. U drugom sluĉaju napisti program koji ispisuje broj slobodnih mesta na parkingu.
UPUSTVO ZA RAD:
__________________________________________________
85
ulazi
Signal sa senzora S1
Signal sa senzora S2
izlaz
Svetlosni znak da je parking zauzet
86
III Laboratorijske veţbe Automatska vrata
VEŢBA 7.
Automatska vrata
Veţba 7.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
87
7.1. Instrukcije
AND i AND NOT instrukcije (Omron)

Kada se dva ili više uslova nalaze redno povezani na jednoj liniji instrukcije, prvom
od njih odgovara instrukcija LOAD ili LOAD NOT, dok ostali predstavljaju
instrukcije AND ili AND NOT. Sledeći primer prikazuje tri uslova kojima redom
odgovaraju instrukcije LOAD, AND i AND NOT.
Slika 7.1: Primer redne veze kontakta
Instrukcija na desnoj strani biće izvršena odn. bit 10.00 biće u stanju ON samo kada
su sva tri uslova koja se nalaze na liniji ispunjena, odnosno kada su sva tri kontakta u
stanju ON. U ovom sluĉaju to će se desiti kada je bit 0.00 u stanju ON, bit 0.01 u
stanju ON i bit 0.02 u stanju ON.
OR i OR NOT instrukcije
Kada se dva ili više uslova nalaze na odvojenim linijama, koje su postavljene
paralelno, i koje se u jednom trenutku spajaju, prvom uslovu odgovara LOAD ili
LOAD NOT instrukcija; ostali uslovi definišu OR ili OR NOT instrukcije. Sledeći
primer segmenta relejnog dijagrama pokazuje tri uslova kojima odgovaraju instrukcije
LOAD, OR i OR NOT.
Slika 7.2: Primer paralelne veze kontakta
Instrukcija na desnoj strani biće izvršena odn. bit 10.00 biće u stanju ON samo kada je
najmanje jedan od ova tri uslova ispunjen, odn. ako neki od bitova ima sledeće
vrednosti: 0.00 treba da bude ON, 0.01 ON, ili bit 0.02 ON.
88
LOGICAL AND I LOGICAL OR (Fatek)

Sa: Sadrţaj prvog
registra
Sb: Sadrţaj drugog

registra
D: Registar za
rezultat
Sa, Sb i D moţe se
kombinovati sa V,
Z, P0~P9 da sluţi
indirektnom
adresiranju
Slika 7.3: Izgled AND funkcije
Vrši se logiĉka I operacija nad sadrţajem registara Sa i Sb kada je ulaz „EN“ = 1 ili
„EN↑“. Ova operacija uporeĊuje odreĊene bitove registara Sa i Sb (B0~B15 ili
B0~B31). Bit u registru D će biti setovan na 1 ako su oba bita Sa i Sb 1. A bit u D će
biti 0 ako je jedan od ova dva bita 0.
Primer: 16-bitna operacija Logiĉko I
Slika 7.4: Primer korišćenja AND funkcije
89
Sa: Sadrţaj prvog

registra
Sb: Sadrţaj drugog
registra
D: Registar za
rezultat
Sa, Sb i D moţe se
kombinovati sa V,
Z, P0~P9 da sluţi
indirektnom
adresiranju
Slika 7.5: Izgled OR funkcije
Vrši se logiĉka ILI operacija nad sadrţajem registara Sa i Sb kada je ulaz „EN“ = 1 ili
„EN↑“. Ova operacija uporeĊuje odreĊene bitove registara Sa i Sb (B0~B15 ili
B0~B31). Bit u registru D će biti setovan na 1 ako je jedan od bitova Sa i Sb 1. A bit
u D će biti 0 ako su oba od ova dva bita 0.
Primer: 16-bitna operacija Logiĉko ILI
Slika 7.6: Primer korišćenja OR funkcije
7.2. Automatska vrata
Za mnoga skladišta ili garaţe sa velikom frekventnošću saobraćaja neophodno je

potrebno izvršiti automatizaciju vrata na takvim objektima. Znaĉajno se štedi na
vremenu potrebnom za prolaz, a u pojedinim sluĉajevima kada je potrebno da se
temperatura unutar objekta odrţava na odreĊenom nivou, ušteda energije je znaĉajna.
90
ZADATAK 7.1.
Napisati program za automatsku kontrolu vrata na skladištu kao na slici 7.7.

Sistem detektuje prisustvo kamiona ultra zvučnim senzorom i uključuje motor
za podizanje vrata, vrata se podiţu sve dok ne aktiviraju gornji granični
prekidač, sistem tada zaustavlja podizanje. Prolazak kamiona detektuje se
optičkim senzorom, kada kamion prođe sistem uključuje motor za spuštanje
vrata, vrata se spuštaju do donjeg graničnog prekidača i ostaju u tom poloţaju.
Slika 7.7. Automatska vrata
UPUTSTVO ZA RAD:
________________________________________________

Ulazi
Ultrazvucni senzor
Optiĉki senzor
Krajnji prekidac za gornji polozaj vrata
Krajnji prekidac za donji polozaj vrata
Izlazi
Motor-podizanje
Motor-spustanje
91
92
III Laboratorijske veţbe Kontrola istrošenosti alata
VEŢBA 8.
Kontrola istrošenosti alata
Veţba 9.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
93
8.1. Kontrola istrošenosti alata
Kod proizvodnih programa gde se vrši odsecanje, dolazi do istrošenosti (tupljenje)

alata. Treba voditi raĉuna koliko je radnih ciklusa alat odradio. Ţivotni vek alata
izmeĊu zamene, zavisi od tvrdoće materijala koji se seĉe. Znaĉi, kod ovakvih
tehnoloških procesa neophodno je brojati ne samo broj radnih ciklusa, već i voditi
raĉuna o tipu materijala. Za razliĉite vrste materiala koji se odsecaju trošenje alata se
propisuje u zavisnosti od tvrdoće ili dimenzija materijala.
ZADATAK 8.1.
Napisati program za automatsku detekciju istrošenosti alata kod mašine za

sečenje. Kada se alat potroši uključuje se alarmna sijalica. Slika 9.1 ilustruje
ovaj proces. Uslov istrošenosti alata je sledeći: Alat će se istrošiti ukoliko odseče
5 proizvoda vrste A ili 50 proizvoda vrste B ili 100 proizvoda vrste C.
Slika 8.1. Mašina za odsecanje tri različite vrste proizvoda
94
III Laboratorijske veţbe Kontrola istrošenosti alata
UPUTSTVO ZA RAD:
__________________________________________________

Ulazi
Senzor-odsecanje
Senzor-proizvoda A
Senzor-proizvoda B
Senzor-proizvoda C
Taster za start
Taster za reset
Izlazi
Alarmna sijalica-neophodna zamena alata
Komanda za odsecanje
95
96
III Laboratorijske veţbe Kontrola krana
VEŢBA 9.
Kontrola krana
Veţba 9.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
97
9.1. Instrukcije
Pomeranje sadržaja reči za jedan bit u levo – SHIFT (Omron)

Instrukcija SFT(10) koristi se za pomeranje sadrţaja izmeĊu poĉetne i završne reĉi za
po jedan bit u levo odn. prema bitovima veće teţine. Instrukcija je prikazana na
dijagramu:
Slika 9.1: Izgled funkcije SHIFT
Prvi parametar je poĉetna reĉ (Starting word) a drugi parametar je završna reĉ (End
word) shift registra. Oba parametra mogu biti iz IO, AR, HR, LR memorijskih zona
(CJ1M: IO, A, W, H).
U primeru na slici pomeraju se svi bitovi u shift registru koji se sastoji iz reĉi HR0 i
HR1 u levo odn. bit najveće teţine u HR0 se pomera na mesto najmanje teţine u reĉi
HR1, a bit najveće teţine u reĉi HR1 se nepovratno gubi, a svi bitovi izmeĊu se
pomeraju za jedno mesto u smeru bitova veće teţine. Ulaz I definiše da li se u shift
registar ubacuje 0 ili 1. Ako je stanje na I liniji ON onda se sa desna ubacuje 1 i
obrnuto ali u taktu koji se zadaje sa P linije. Ulaz P koristi se za zadavanje takta
SFT(10) instrukciji. Promenom stanja na P liniji iz OFF u ON vrši se pomeranje
bitova u levo za jedno mesto. Do novog pomeranja bitova dovodi tek nova promena
stanja na P liniji iz OFF u ON. Stanje na liniji R moţe biti OFF kada se instrukcija
normalno izvršava prema stanjima na I i P liniji, ili ON kada se svi bitovi unutar shift
registra postavljaju na 0. Sve dok se na liniji R ne pojavi stanje OFF instrukcija se ne
izvršava.
Ograniĉenja: adresa završne reĉi mora biti viša ili jednaka adresi poĉetne reĉi.
98
BIT SHIFT (Fatek)
D: Broj registra
za pomeranje
Slika 9.2: Izgled BIT SHIFT funkcije
Pomeranje sadrţaja registra za jedan bit ulevo ili udesno
Kada je „CLR“ = 1, tada će sadrţaj registra D i FO0 biti 0.
Kada je „CLR“ = 0, tada će shift operacija biti dozvoljena. Kada je shift kontrola
„EN“ = 1 ili „EN↑“ (P instrukcija) od 0 do 1, sadrţaj registra biće pomeren udesno
(L/R=0) ili ulevo (L/R=1) za jedan bit.
Primer zadatka sa intrukcijom Bit Shift
Za X3=1, pomeranje ulevo
Za X3=0, pomeranje udesno
Slika 9.3: Primer korišćenja BIT SHIFT funkcije
9.2. Kontrola krana
Posebno interesantno podruĉje za primenu savremenih principa upravljanja je oblast

graĊevine. Najĉešće se dešava da je neophodno jedan isti ciklus izvršiti sa velikim
brojem ponavljanja. Prenošenje sa pozicije 1 na poziciju 2 teških tereta i još dodatne
zahteve moguće je efikasno i ekonomiĉno rešiti sekvencionalnim upravljanjem
primenom PLC-a. Jednostavna ugradnja, kao i veoma intuitivan naĉin programiranja
omogućava sve ĉešću primenu PLC-a i u ovoj oblasti.
99
ZADATAK 9.1.
Napisati program za upravljanje kranom, čiji je proces prenošenja tereta sa

pozicije PB1 do pozicije PB2 i usputnog spuštanja u poloţaju S4 do kade gde
teret treba zadrţati 20 sekundi prikazan na slici 10.1.
Slika 9.4: Sekvencioner – proces prenošenja tereta
UPUTSTVO ZA RAD:
_________________________________________________
Adrese ulaza i izlaza koji simulitaju prikazane senzore i tastere, kao i rad motora i
signalnu lampu za krajnji poloţaj date su u tabeli 10.1.
100

Ulazi
Taster za start (PB1)
Taster za povratak (PB2)
Senzor za pocetni polozaj (S1)
Senzor za gornji polozaj (S2)
Senzor za donji polozaj (S3)
Senzor za spustanje (S4)
Senzor za krajnji polozaj (S5)
Taster za reset
Taster za pauzu
Izlazi
Motor - podizanje
Motor – levo
Motor – spustanje
Motor – desno
Signalizacija krajnjeg polozaja
101
102
III Laboratorijske veţbe Automatizacija semafora
VEŢBA 10.
Automatizacija semafora
Veţba 10.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
103
10.1. Opis i motivacija
Namena ovog zadatka je da se isprojektuje, izradi i ispita funkcionalnost modela

saobraćajnog semafora. Sam model se sastoji od ĉetiri semafora za motorna vozila i
osam semafora za pešake. Signalizacija semafora obavlja se pomoću tri led diode
(crvena, ţuta i zelena) za vozila i dve led diode (crvena i zelena) za pešake. Svako
stanje semafora definisano je odreĊenim trajanjem koje je i u realnoj situaciji. Na slici
10.1 prikazana je model raskrsnice koja treba da se automatizuje
Slika 10.1: Izgled modela raskrsnice
Na šematskom prikazu raskrsnice (Slika 10.2) predstavljeni su semafori i njihove

oznake. Ako se uoĉi da se odreĊena svetla semafora pale u istim trenucima, moţe se
minimizirati broj potrebnih izlaza PLC-a i na osnovu toga formirati tabela ulaza izlaza
(Tabela 10.1). TakoĊe, da se uoĉiti da se i sama stanja semafora periodiĉno
ponavljaju, i jedno od mogućih rešenja predstavljeno je tablicom (Tabela 10.2). U njoj
je prikazano 8 razliĉitih stanja koja se periodiĉno ponavljaju. Predlog je da trajanja
ovih stanja budu:
 Stanje 1: 1s
 Stanje 2: 2s
 Stanje 3: 8s
 Stanje 4: 2s
 Stanje 5: 1s
 Stanje 6: 2s
 Stanje 7: 8s
 Stanje 8: 2s
radi skraćenja vremena simulacije. Naravno, ova se vremena mogu veoma lako
promeniti i dalje podešavati.
104
Slika 10.2: Šematski prikaz raskrsnice
Ulazi
0.00 Start
0.01 Stop
Izlazi
100.0 P3, P4, P7, P8 - zeleno
100.1 P3, P4, P7, P8 - crveno
100.2 S1, S3 crveno
100.3 S1, S3 ţuto
100.4 S1, S3 zeleno
100.5 S2, S4 ţuto
100.6 S2, S4 crveno
100.7 S2, S4 zeleno
100.8 P1, P2, P5, P6 zeleno
100.9 P1, P2, P5, P6 crveno
Tabela 10.1: Tabela ulaza i izlaza
105
Tabela 10.2: Prikas sekvence stanja semafora
106
ZADATAK 9.1.
Napisati program za upravljanje semaforima sa slike 10.2. Koristiti se znanjem o

šift registrima stečenim u prethodnoj veţbi i postupkom opisanim u tački 10.1
ove veţbe.
UPUTSTVO ZA RAD:
_________________________________________________
Adrese ulaza i izlaza date su u tabeli 10.1.
107
108
III Laboratorijske veţbe Upravljanje pozicionim sistemom
VEŢBA 11.
Upravljanje pozicionim sistemom
Veţba 11.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
109
11.1. Upravljanje pozicionim sistemom
Zadatak je da se odmeri odreĊena duţina ţice, a zatim odseĉe. Za uvlaĉenje ţice

koristiće se trofazni asinhroni motor upravljan frekventnim regulatorom. U sistem je
ukljuĉen i programabilni logiĉki kontroler (PLC) za zadavanje pozicije i brzine, koji
ujedno prihvata i sve ostale ulazne signale i aktivira pogon i ostale izvršne organe u
skladu sa ciklusom rada mašine.
PLC broji povorku impulsa sa inkrementalnog enkodera. Kada se pribliţi zadatoj

poziciji PLC smanjuje brzinu i zaustavlja motor na zadatu poziciju. Kad se motor
zaustavi, izvrsni element (makaze) odseku ţicu što se detektuje induktivnim
prekidaĉem IP2. Induktivni prekidaĉ IP1 detektuje prisustvo ţice u mašini, slika 11.1.
Slika 11.1. Mašina za ispravljanje i odsecanje žice
Zadatak sistema za pozicioniranje je da brzo i taĉno zauzme zadatu poziciju. Naš

sistem treba da radi na sledeći naĉin: kad se pritisne taster “run” motor kreće da se
obrće maksimalnom brzinom, PLC broji impulse sa enkodera i raĉuna koliko je
procenata prešao od zadatog broja impulsa. Kada preĊe ____% od ukupnog broja
impulsa, smanjuje brzinu motora na minimalnu tako da se polako okreće vratilo
motora. Kada se dostigne zadati broj impulsa, iskljuĉiti motor, koji se koĉi
jednosmernom strujom što je prikazano na dijagramu 11.2.
110
11.2. Zavisnost frekvencije od broja impulsa
Na slici 11.3 prikazan je izgled veţbe UPRAVLJANJE POZICIONIM SISTEMOM
Slika 11.3. Upravljanje Pozicionim sistemom primenom frekventnogregulatora i

PLC-a
Podešavanje parametara frekventnog regulatora

Frekventni regulator upravlja trofaznim asinhronim motorom V/F regulacijom. Da bi
sistem radio kako valja, treba izvršiti podešavanje parametara frekventnog regulatora.
Masnijim slovima je oznaĉena vrednost koju treba uneti.
Selekcija načina rada (n02)

Izbor metoda za unos naĉina rada radi pokretanja ili zaustavljanja invertora.
111
Vrednost Opis
0 Omogućen je rad preko RUN (Start) i STOP/RESET
tastera na digitalnom operatoru
1 Omogućen je multifunkcionalni ulaz (unos) u
dvoţiĉnoj i troţiĉnoj vezi preko prikljuĉaka upravljaĉkog
terminala
Napomena: U lokalnom naĉinu rada, RUN (Start) naredbe se mogu unositi samo
korišćenjem digitalnog operatora.
Selekcija referentne frekvencije (n03) (daljinski način rada)

Biranje metode za unos referentne frekvencije u invertor u daljinskom naĉinu rada.
Vrednost Opis
0 Omogućeno je korišćenje FREQ - potenciometra na
digitalnom operatoru
1 Omogućene su (dostupne) referentne frekvencije 1-8
(n21-n28)
2 Dostupan je upravljaĉki signal referentne frekvencije (
za napon 0-10V)
za struju 4-20mA)
za struju 0-20mA)
Biranje načina prekida (n04)

Izbor metode zaustavljanja pri unosu STOP komande.
Vrednost Opis
0 Zaustavljanje opadanjem frekvencije (opada do
zaustavljanja za zadato vreme)
1 Slobodno zaustavljanje (izlaz ide na OFF pritiskom na
STOP - prekid napajanja motora)
Biranje zabrane rotacije u suprotnom smeru (n05)

Izbor operacije koja se izvršava pri unosu naredbe za rotaciju u suprotnom smeru.
Vrednost Opis
0 Moguća rotacija u suprotnom smeru (naredba
prihvaćena)
1 Rotacija u suprotnom smeru onemogućena (naredba
odbijena)
Biranje funkcije STOP/RESET tastera (n06)

Kada je parametar n02 postavljen na 1, odreĊuje da li koristiti ili ne STOP/RESET
taster na digitalnom operatoru za zaustavljanje invertora u daljinskom naĉinu rada.
112
Rad STOP/RESET tastera je uvek moguć u lokalnom naĉinu rada bez obzira na
parametar n02.
Vrednost Opis
0 Korišćenje STOP/RESET tastera na digitalnom
operatoru je omogućeno
1 Korišćenje STOP/RESET tastera na digitalnom
operatoru je onemogućeno
Postavljanje V/f parametara (n09-n15)

Postavlja V/f parametre kao osnovnu karakteristiku invertora sa izlaznim naponom za
zadate frekvencije.
Parametar Ime Raspon Korak Standard
n09 Maksimalna frekvencija(FMAX) 0 - 400 .1Hz 60
n10 Maksimalni napon(VMAX) - 255 V 200

Frekvencija maksimalnog napona 0
n11 .2 - 400 60
(FA) Hz
0
n12 Srednja izlazna frekvencija (FB) .1 - 399 1.5
Hz
n13 Napon srednje izlazne - 255 V 12
frekvencije (VC)
Minimalna izlazna frekvencija 0
n14 .1 - 10 1.5
(FMIN) .1 Hz
Napon minimalne izlazne frekv.
n15 - 50 V 12
(VMIN)
Napomena: Za n09, n11 i n12 korak (inkrement) je sledeći: ukoliko je frekvencija

manja od 100Hz korak je 0.1Hz, a ukoliko je 100Hz ili veća, 1Hz.
Napomene:
113
1) Postaviti parametre tako da budu zadovoljeni sledeći uslovi: n14 n12

n11 n09 .
2) Ukoliko parametri n12 i n14 imaju istu vrednost, vrednost parametra n15 se
ignoriše.
Postavljanje vremena ubrzavanja/usporavanja (n16-n19)

Vreme ubrzavanja je vreme potrebno da se od 0% postigne 100% maksimalne
frekvencije, a vreme usporavanja (zaustavljanja) je vreme potrebno da se sa 100%
preĊe na 0% maksimalne frekvencije. Stvarno vreme ubrzavanja ili usporavanja
raĉuna se prema formuli:
𝑃𝑜𝑠𝑡𝑎𝑣𝑙𝑗𝑒𝑛𝑜 𝑣𝑟𝑒𝑚𝑒 𝑢𝑏𝑟𝑧./ 𝑢𝑠𝑝𝑜𝑟.∗ 𝑉𝑟𝑒𝑑𝑛𝑜𝑠𝑡 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑡𝑛𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑘𝑣.

𝑉𝑟𝑒𝑚𝑒𝑢𝑏𝑟𝑧./𝑢𝑠𝑝𝑜𝑟. =
𝑀𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙𝑛𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑘𝑣.

n16 Vreme ubrzavanja 1 10
n17 Vreme usporavanja 1- 10
- 999 .1s
n18 Vreme 999.1s
ubrzavanja 2- 10
n19 Vreme usporavanja
999.1s 2- 10
999.1s
Napomena: Vreme ubrzavanja/usporavanja 2 je aktuelno kada se jedan od
parametara n36-n39 postavi na vrednost 11.
Postavljanje referentnih frekvencija 1-8 i 'jog' frekvencije (n21- n28 i n29)

Postavljaju se unutrašnje referentne frekvencije.

n21 Referentna frekvencija 1 6.0
n22 Referentna frekvencija 2.0 - max.1Hz 0.0
n25 Referentna frekvencija 5.0 - max.1Hz .0 - max .1Hz 0.0
n29 Naredba 'jog' frekvencije.0 - max.1Hz 6.0
Napomena: Za frekvencije manje od 100Hz korak je 0.1Hz, a za 100Hz i veće, korak

je 1Hz.2)Referentna frekvencija 1 je omogućena parametrom n03 kada je postavljen
na vrednost 1 (daljinski naĉin rada). 3)Referentne frekvencije 1-8 su omogućene
postavljanjem referentnih višekoraĉnih brzina 1, 2 i 3 u parametrima n36-n39 za
multifunkcionalni ulaz (unos) 1-3. U sledećoj tabeli je veza izmeĊu referentnih
višekoraĉnih brzina 1-3 i referentnih frekvencija 1-8. 4)'Jog' frekvencija je frekvencija
114
pri kojoj se vrše podešavanja (obiĉno je niska). Naredba za ovu frekvenciju je

najvišeg reda i ima prioritet nad naredbama za referentne frekvencije
Referentna Referentna
Referentnaviše
Referentna frekvencija višekoračna brzina višekoračna
koračna brzina 1
2 brzina 3
Referentna frekvencija 1 OFF OFF OFF
Referentna frekvencija 2 ON OFF OFF
Referentna frekvencija 3 OFF ON OFF
Referentna frekvencija 4 ON ON OFF
Referentna frekvencija 5 OFF OFF ON
Referentna frekvencija 6 ON OFF ON
Referentna frekvencija 7 OFF ON ON
Referentna frekvencija 8 ON ON ON
Napomene:
1) 'ON’ i 'OFF’ predstavljaju 'ulaz ON’ i 'ulaz OFF’, respektivno.

2) Naredba 'jog' frekvencije ima prioritet nad referentnim višekoraĉnim
brzinama.
n-21 treba podesiti na 2 Hz.
n-22 na 50 Hz.
Postavljanje nominalne struje motora (n32)

Postavlja nominalnu struju motora kao referentnu vrednost za detekciju
preopterećenja motora (OL1).
Napomena:
1) Postavljanje na 0.0 onemogućuje funkciju detekcije preopterećenja motora

(OL1).
2) Vrednost nominalne struje motora je fabriĉki odreĊena za svaki invertor u
skladu sa maksimalnim primenljivim kapacitetom motora.
115
N32 Nominalna 0.0 - 120% .1A Varaira sa
struja motora (A) od nominalne struje kapacitetom
motora
Izbor multifunkcionalnog ulaza (n36 - n39)
Biranje funkcija multifunkcionalnih ulaznih prikljuĉaka S2-S5.

Multifunkcionalni ulaz 1
n36 2 - 8, 10 - 22 2
(S2)
n37 0, 2 - 8, 10 - 22 5
(S3)
n38 2 - 8, 10 - 22 3
(S4)
n39 2 - 8,10 - 22,34 6
(S5)
Vrednost Funkcija Opis

Troţiĉna veza (postavlja se samo pomoću n37)
Postavljanje ovog parametra poništava postavku
parametra n36
Naredba za smer
S1: RUN ulaz (kada je ON=>RUN)
Desni/Levi
S2: STOP ulaz (kada je OFF=>STOP)
S3: Naredba za rotiranje Desno/Levo (kada je
ON=>levo)
Naredba za levi smer (dvoţiĉna veza- kada je
Levo/Stop
ON=>levo)
Spoljna greška (NO) ON: Spoljna greška
Spoljna greška (NC) OFF: Spoljna greška
ON: Resetovanje greške
Resetovanje greške Napomena: Onemogućeno za vreme rada (RUN
naredbe)
Referentna višekoraĉna
brzina 1
Referentna višekoraĉna Signali za selekciju referentnih frekvencija 1-8
brzina 2 (23=8)
Referentna višekoraĉna
brzina 3
Naredba za 'jog'
0 ON: Naredba 'jog' frekvencije
frekvenciju
Izbor vremena ON: Vreme ubrzavanja/usporavanja br. 2 (Vreme se
1
ubrzavanja/usporavanja postavlja parametrima n18/n19)
2 'Base block' naredba ON: Napon i frekvenca se obaraju na 0 (motor se
116
(NO) kreće po inerciji do zaustavljanja i blinka slovni

simbol 'bb' na displeju)
'Base block' naredba OFF: Napon i frekvenca se obaraju na 0 (motor
3
(NC) slobodno radi i blinka slovni simbol 'bb' na displeju)
Naredba pretraţivanja
(pretraţivanje poĉinje ON: Pretraţivanje brzina (pretraţivanje poĉinje od
4
od maksimalne n09)
frekvencije)
Naredba pretraţivanja
(pretraţivanje poĉinje ON: Pretraţivanje brzina (pretraţivanje poĉinje od
5
od postavljene frekvencije odreĊene u n03)
frekvencije)
Naredba za zabranu
6 Ubrzavanje/usporavanje je ukinuto
ubrzavanja/usporavanja
Selekcija lokalnog ili ON: Lokalni naĉin rada (rad preko Digitalnog
7
daljinskog naĉina rada operatora)
Prekid zbog Invertor se zaustavlja u skladu sa postavkom
9 nepredviĊene parametra n04 za selekciju naĉina rada sa prekidom,
(hitne) situacije (NO) kada se ulaz za hitne situacije ukljuĉi na ON
Alarm zbog
0 nepredvi|ene Napomena: NO: Hitno zaustavljanje sa zatvorenim
(hitne) situacije (NO) kontaktom
Prekid zbog NC: Hitno zaustavljanje sa otvorenim kontaktom
1 nepredviĊene
(hitne) situacije (NC) Napomena: Izlaz prekida je ON i resetuje se
RESET ulazom (tasterom).
Alarm zbog Alarm izlaz je ON (nije potrebno resetovanje)
2 nepredvi|ene
(hitne) situacije (NC) Napomena: Na displeju je 'STP’ (svetli sa ulazom
prekida na ON, a treperi sa ulazom alarma na ON.
Naredba za gore ili dole (postavlja se samo kod
n39)
4 Naredba za gore ili dole Ova postavka poništava postavku u n38
S4: Naredba za gore (n62)
S5: Naredba za dole (n62)
Napomena: 'Base block' je stanje invertora pri kojem i izlazni napon i frekvencija
padaju na nulu. Po ukidanju, invertor se vraća na stanje pre dovoĊenja naredbe za
'base block'.
U n-36 treba upisati 6, a u n-39 treba upisati 7.
Funkcija DC upravljanja (n52 - n54)

Koristi se da napoji jednosmernom strujom AC motor radi upravljanja koĉenjem.
117
n52 Struja DC upravljanja 0 – 100% 1% 50%
Vreme prekida DC
n53 0.0 – 25.5s 0.1s 0.5s
upravljanja
Startno vreme DC
n54 0.0 – 25.5s 0.1s 0.0s
upravljanja
Struja DC upravljanja:
Postaviti ovu vrednost u procentima baziranu na nominalnoj struji inverora kao
100%.
Vreme prekida DC upravljanja: 0.5s.
Startno vreme DC upravljanja: 0s.
118
ZADATAK 11.1
Nakon podešavanja parametara frekventnog regulatora pristupiti pisanju

programa za PLC na osnovu postavljenog zadatka.
119
120
III Laboratorijske veţbe Upravljanje temperaturnim procesom
VEŢBA 12.
Upravljanje temperaturnim procesom
Veţba 12.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
121
12.1. Temperaturni proces
Zadatak sistema za kontrolu i regulaciju temperaturnog procesa je da brzo i taĉno

obezbedi ţeljenu temperaturu.
Temperatura u cevi, koja predstavlja simulirani prostor u kome se vrši regulacija

temperature, se meri pomoću temperaturnog senzora PT-100.
Uz pomoć temperaturnog modula za prihvatanje i obradu analogne veliĉine

temperature ovaj signal se dovodi na ulaz PLC-a, i na osnovu izmerene veliĉine, a uz
pomoć programskog rešenja koje smo upisali u PLC odvija se upravljanje grejaĉem.
Grejaĉ je smešten unutar cevi gde se meri temperatura.
Pomoću motora koji predstavlja izlazni upravljaĉki ureĊaj, a nalazi se na kraju ove
cevi, kontroliše se i protok vazduha kojim se omogućava odrţavanje zadate
temperature.
Slika 12.1. Izgled kompletnog sistema
122
III Laboratorijske veţbe Upravljanje temperaturnim procesom
Slika 12.2. Realizacija procesa upravljanja temperaturom
Slika 12.3. Ožičenje sistema
ZADATAK 12.1.
Obezbediti temperaturu u cevi, koja simulira prostor u kome se vrši regulacija,

koja će se menjati u određenim vremenskim intervalima.
123
124
III Laboratorijske veţbe SCADA - Beijer ADP i Soft Panel
VEŢBA 13.
SCADA - Beijer ADP i Soft Panel
Veţba 13.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
125
13.1. SCADA
SCADA je akronim od Supervisory Control And Data Acquisition (nadzor, praćenje,

upravljanje i prikupljanje podataka) i podrazumeva ceo spektar opreme, sistema i
rešenja koja omogućavaju prikupljanje podataka o nekom procesu - udaljenom
sistemu, obradu istih, nadzor, i u pojedinim sluĉajevima i reagovanja na adekvatan
naĉin. Ovo je konvencionalan naĉin objašnjenja termina. Klasiĉan SCADA sistem
orjentisan je ka upravljanju industrijskim procesima ili automatizaciji laboratorija i
odlikuje se malom dislokacijom pojedinih SCADA elemenata, pouzdanijim
izvršenjem komunikacionih aktivnosti, i mnogo većim stepenom automatizacije
upravljaĉkih aktivnosti. Sloţeniji SCADA sistem nazvan WASCAD orjentisan je
upravljanju geografski distribuiranih sistema kod kojih se zbog kompleksnosti
procesa i komunikacionih grešaka najĉešće izbegava automatsko voĊenje procesa
kako na lokalnom tako i na supervizorskom nivou. Poslednju odluku o promeni
reţima procesa daje ĉovek tako da je naglasak na kvalitetnom nadzoru - superviziji
procesa.
Proces obiĉno karakteriše tok materije i energije ali i informacija. Taj tok moţemo
prepoznati u glavnim kategorijama sistema procesnog upravljanja:
1. Proizvodnja i distribucija elektriĉne i toplotne energije

2. Hemijska industrija
3. Procesna industrija hrane, papira, cementa itd
4. Industrija metala
5. Sistem prometa i transporta
6. Sistemi radio-veza i multimedijalnih protokola
7. Preĉišćavanje vode i vodosnabdevanje
8. Sigurnosni sistemi itd ...
13.2. Upoznavanje sa programom ADP
Program ADP omogućava jednostavno programiranje HMI (Human-Machine

Interface) funkcije na ureĊajima. Izborom opcije SoftPanel prilikom kreiranja projekta
moguće je PC koristiti kao komunicacioni interfejs sa korisnikom što predstavlja
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) sistem. Pokretanje programa
ADP je iz start menija u kome se prilikom instalacije kreira grupa HITECH_ADP.
Kreiranje projekta zapoĉinje levim klikom miša na File  New i podešavanjem

parametara u prozoru New Application’s Properties (Slika 13.2).
126
Slika 13.1. Glavni prozor programa ADP 6
Unosi se naziv aplikacije koja će biti kreirana. Izabira se panel za koji se kreira
aplikacija. U ovom primeru izabran je SoftPanel, a to znaĉi da će aplikacija raditi na
personalnom raĉunaru. Izbor kontrolera je Facon FB Series(RS232/RS485). Reĉ je o
kontrolerima proizvoĊaĉa Fatek.
127
Slika 13.2. Određivanje panela, rezolucije i tipa kontrolera
Prelaskom na Connection, moguće je podesiti parametre za komunikaciju sa

kontrolerom. Izabira se komunikacioni port, brzina i naĉin prenosa podataka.
128
Slika 13.3. Podešavanje parametara za komunikaciju
Nakon otvaranja projekta, pojavljuje se prozor kao na slici 4. u kome se kreira izgled i
funkcionalnost panela.
Slika 13.4. Glavni panel
Postavljanje prvog kontrolnog dugmeta se vrši izborom iz padajućeg menija Object 

Push Button / Maintained.
129
Slika 13.5. Izbor kontrole za stavljanje na panel
Kontrolno dugme je proizvoljne veliĉine i postavlja se pritiskom na levi taster miša i

razvlaĉenjem po radnoj površini.
Slika 13.6. Postavljanje kontrolnog dugmeta
Duplim klikom levim tasterom miša na postavljeno kontrolno dugme otvara se prozor
za podešavanje parameters koji omogućavaju ispravan rad dugmeta. Bira se oblik,
funkcija i promenljiva sa kojom će dugme biti povezano.
130
Slika 13.7. Prozor za podešavanje
Prilikom kreiranja projekta odabran je kontroler tipa Fatek tako da je unapred odreĊen
tip promenljivih koje mogu biti korišćene. Dodelom memorijske lokacije M100
izvršeno je odreĊivanje promenljive ĉija vrednost će se menjati prilikom pritiskanja
kontrolnog dugmeta.
Slika 13.8. Podešavanje promenljive za čitanje i pisanje
Daljim pregledom parametara Shape, State, Text i Graphic kao i odgovarajućim

promenama dolazi se do ţeljenog izgleda i funkcionalnosti kontrolnog dugmeta.
131
Slika 13.9. Izbor oblika kontrole za stanje 0 i stanje 1, dodavanje teksta na kontrolu
132
Slika 13.10. Izbor grafika za kontrolu, podešene karakteristike kontrole
Krajnji izgled kontrole postavljene na panel dat je na slici 13.11.
133
Slika 13.11. Kontrola na glavnom panelu
Kreirani projekat je spreman za pokretanje nakon kompajliranja

ApplicationCompile.
Slika 13.12. Završen panel treba kompajlirati
Nakon kompajliranja se pojavljuje prozor Compile Status u kom su prikazani

statistiĉki podaci. Kompajliranje je uspešno odraĊeno ako je broj grešaka nula.
134
Slika 13.13. Statusni prozor nakon uspešnog kompajliranja
13.4. Program u PLC-u FBs-14MAT
Da bi proverili ispravnost rada panela potrebno je napisati odgovarajući program za

kontroler koji je povezan sa raĉunarom na kom se izvršava program sa panelom.
Odabran je kontroler FBs-14MAT iz serije koju proizvodi Fatek. Pokrenuti program
WinProladder. Panel komunicira sa kontrolerom putem serijske RS232 veze i pristupa
odgovarajućim memorijskim lokacijama. Primer je memorijska lokacija M100 ĉija
vrednost se menja u zavisnosti od kontrolnog dugmeta na panelu. Zadatak je da
kontroler proĉita vrednost iz memorijske lokacije M100 i na osnovu te vrednosti da
ukljuĉi ili iskljuĉi odgovarajući izlaz u ovom sluĉaju Y0 slika 14.
Slika 13.14. Program za kontroler Fatek FBs-14MAT
Program kreiran za Fatek PLC nalazi se nakon povezivanja i pokretanja programa

PLCRun u kontroleru. Kontroler se ostavlja u Run modu, samo se prelazi u Off-
Line raţim da bi se oslobodio serijski port za komunikaciju sa SoftPanelom.
135
13.5. SoftPanel
Pokretanjem programa SoftPanel omogućava se izvršavanje programa kreiranog u

programu ADP.
Slika 13.15. Glavni prozor programa SoftPanel
Potrebno je uĉitati kompajlirani program izborom programa na opciju Open.

Podešavanje parametara komunikacije je u opciji Connection 1.
Slika 13.16. Podešavanje komunikacije u programu SoftPanel
Upozorenje koje se pojavljuje nakon pritiskanja dugmeta Run javlja se zbog

ograniĉenja korišćenja u sluĉaju da nije kupljena licenca odnosno korisnik nije
vlasnik hardverskog kljuĉa.
136
Slika 13.17. Upozorenje na rad u duzini od 30 minuta zbog ne posedovanja

elektronskog ključa
Pokrenut program na raĉunaru i uspostavljena komunikacija sa PLC-om daje kao

rezultat mogućnost upravljanja izlazom kontrolera direktno sa panela koji se nalazi na
raĉunaru.
Slika 13.18. Pokrenut program i uspostavljena komunikacija sa kontrolerom firme

Fatek
ZADATAK 13.1.
Izrada samostalnog zadatka, projektovanje sopstvenog SCADA sistema.

Koristeći se gore opisanim postupkom formirati jedan kompletan SCADA sistem
za nadgledanje procesa iz zadatka 6.1.
137
138
III Laboratorijske veţbe SCADA – CX Supervisor
VEŢBA 14.
SCADA – CX Supervisor
Veţba 14.
Datum:
Pregledao:
Ocena:
139
14.1. Uputstvo za korišćenje programskog paketaCX-Supervisor
Upoznavanje sa programom i priprema za rad

Program CX-Supervisor se koristi za pravljenje SCADA aplikacija za PLC ureĊaje
firme Omron.
Da bismo napravili aplikaciju, potrebno je prethodno isprogramirati sam PLC ureĊaj
za koji pravimo aplikaciju.
Program se pokreće preko Start→Programs→OMRON→CX-Supervisor→CX-
Supervisor Developer.
Kreiranje projekta
Kreiranje projekta se vrši levim klikom na File→New Project→New CX-Supervisor
Plus Project, gde se nakon toga bira ime projekta. Nakon toga se otvori prozor kao na
slici 14.1.
Slika 14.1: Glavni prozor
Kreiranje promenljivih
Kao prvi korak pri kreiranju aplikacije, potrebno je da napravimo promenljive koje
ćemo koristiti u programu. Promenljive su iz same memorije PLC ureĊaja ili iz
memorije programa. Mi moramo da napravimo promenljivu za svaku adresu koju
koristimo iz programa PLC-a.
To radimo uz pomoć Point Editor-a, koji se otvara klikom na View→Windows→Point
Editor. Ovim se otvara prozor kao na slici 14.2.
140
Slika 14.2: Point editor

U programu već postoje sistemske promenljive, kao što se vidi na slici, ali mi moramo
dodati one koje koristimo iz memorije PLC-a. Kada klinknemo na ikonicu Add Point
dobijamo prozor za dodavanje novih promenljivih, kao na slici 14.3.
Slika 14.3: Prozor za dodavanje novih promenljivih

Kada podesimo prozor kao na slici 14.3, kliknemo na opciju Setup u donjem desnom
uglu, da bismo podesili I/O atribute. Klikom na ovo dugme, otvara nam se prozor kao
na slici 14.4.
141
Slika 14.4: Podešavanje adrese promenljive

Prvo moramo da izaberemo tip PLC-a koji se koristi. To se radi klikom na dugme Add
PLC, gde se izabere PLC identiĉno kao i kada kreiramo novi projekat u programu CX-
Programmer.
Nakon toga moramo dati ime PLC-u, po našoj ţelji (moj_plc, . . .). Nakon toga biramo
adresu unosom u polje Data Location.
Na isti naĉin pravimo promenljive za koliko god adresa nam je to potrebno.
Izrada aplikacije
Prvo ţelimo da napravimo dugme kojim ćemo da menjamo stanje promenljive taster
(adresa 200.00 u memoriji PLC-a). Iz palete Graphic Object biramo ikonicu Toggle
. Nakon toga u radnom prostoru iscrtavamo oaj objekat u ţeljenim dimenzijama.
Duplim klikom na iscrtani objekat, otvara nam se prozor kao na slici 14.5.
142
Slika 14.5: Prozor za podešavanje atributa Toggle dugmeta

U ovom prozoru moţemo da podešavamo funkcionalnost i izgled dugmeta.
Najvaţnije je izabrati promenljivu ĉije će stanje Toggle dugme da menja. To se radi
pritiskom na dugme Browse, kada se otvara prozor kao na slici 14.6.
Slika 14.6: Prozor za izbor željene promenljive

Sada prelazimo na crtanje indikatorskog svetla, koje će nam slikovito prikazivati
stanje promenljive sijalica (adresa 100.00 u PLC-u).
143
Prvo iz palete Graphic Object biramo ikonicu Elipse , koju nakon toga iscrtavamo
u radnom prozoru. Da bismo iscrtali krug, potrebno je prilikom crtanja drţati
pritisnuto dugme Ctrl na tastaturi.
Duplim klikom na iscrtani objekat otvara se prozor Animation Editor, koji nam
omogućava da izaberemo akciju koju će objekat izvršavati.
Slika 14.7: Prozor Animation Editor

Pošto mi ţelimo da nam se boja elipse menja sa promenom stanja promenljive
sijalica, biramo duplim klikom na akciju Colour Change (Digital), ĉime nam se
otvara prozor kao na slici 14.8.
Slika 14.8: Colour Change prozor

U ovom prozoru biramo boje za odreĊeno stanje i biramo promenljivu ĉije stanje
nadziremo. To radimo klikom na dugme Browse i izborom ţeljene promenljive, kao u
prethodnom primeru.
Pokretanje aplikacije
Aplikaciju pokrećemo klikom na Project→Run, kada se otvara novi prozor pomoću
kojeg nadziremo i upravljamo procesom.
144
Slika 14.9. Izgled gotove aplikacije

Klikom na Toggle dugme, promeniće se stanje promenljive taster, a nakon toga i
stanje promenljive sijalica, što ćemo uoĉiti pomoću promene boje indikatora, koji
smo prethodno postavili.
ZADATAK 14.1.
Izrada samostalnog zadatka, projektovanje sopstvenog SCADA sistema.

Koristeći se gore opisanim postupkom formirati jedan kompletan SCADA sistem
za nadgledanje procesa iz zadatka 7.1.
145
146

URV Prirucnik - Compressed

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

URV Prirucnik - Compressed

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VERA V.

PRIRUĈNIK ZA LABORATORIJSKE VEŢBE

VISOKA ŠKOLA ELEKTROTEHNIKE I RAĈUNARSTVA

Recezenti: dr Branko Kovačević, profesor Elektrotehničkog

Obrada i priprema teksta: dr Vera V. Petrović, Slobodan Drašković

Korice: Nikola Ivanišević

Izdavaĉ: Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih

Štampa: Školski servis Gajić

Predmet UPRAVLJANJE U REALNOM VREMENU izuĉavase u Visokoj

Nakon uvodnog dela, u poglavlju II su izloţene teorijske osnove. Kroz uvod u

CX-Programmer i WinProLadder su programski paketi u kojima se vrši

U Beogradu, proleće 2009. dr Vera V. Petrović

Priruĉnik za Upravljanje u realnom vremenu je namenjen, pre svega, studentima

Savremeni koncepti upravljanja su danas nezamislivi bez sveobuhvatne primene

Prvobitno zamišljeni kao kompjuterizovani surogat elektro-mehaniĉkim upravljaĉkim

Bilo da se radi o logiĉkom upravljanju ili o upravljanju redosledom (sekvencijalnom

Osim toga, programabilnom logiĉkom kontroleru su, vrlo brzo, ugraĊene

 jednostavno programiranje i izmena programa od strane

Programabilni logiĉki kontroleri se koriste u raznim granama industrije. Evo liste

2.1 Uvod u svet programabilnih logičkih kontrolera

Programabilni logiĉki kontroleri (PLC) su industrijski raĉunari ĉiji su hardver i

Slika 2.1 Blok šema tipičnih komponenti od kojih je sačinjen PLC

Sistem, upravljan PLC kontrolerom, sastoji se od:

˗ Ulaznih ureĊaja, kao što su prekidaĉi, tasteri, senzori itd.

2.2 Centralna procesorska jedinica – CPU

U sklopu PLC-a postoje dve vrste memorije:

Slika 2.2 Organizacija memorije PLC kontrolera

2.4 Osnovne karakteristike procesorskog modula

 Memorija(RAM) - je okarakterisana svojom veliĉinom, mogućnošću proširenja i

Naziv Tip Max. broj Max. Max. brzina

RS-232 Serijski 2 10-30 29k

 Opcije trajnog pamćenja - odnose se na raspoloţivost razliĉitih tipova

2.5 Programiranje PLC-a

PLC kontroler se moţe reprogramirati/programirati preko raĉunara ili preko ruĉnih

2.6. Sken ciklus

Operativni sistem PLC kontrolera je projektovan, taĉno, za odreĊenu vrstu primene.

Slika 2.3 Sken ciklus PLC kontrolera

Slika 2.4 Razmena podataka za vreme sken ciklusa

Slika 2.5 Klasični operatorski terminal i OPLC uređaj

Razvoj tehnologije uslovio je i pad cena komponenti, pa je ideja da se napravi PLC

Slika 2.6 Nekoliko varijanti terminala

2.7.1 Električno napajanje

Elektriĉno napajanje se koristi za dovoĊenje elektriĉne energije do centralne

Informacija o statusu baterije se pored LED

2.7.2 Ulazi i izlazi u PLC kontroleru

Zbog potrebe da PLC upravlja najrazliĉitijim procesima u industriji (jer se

analogni (temperatura, pritisak, senzori blizine i poloţaja, provera nivoa teĉnosti) i

2.7.3 Digitalni U/I moduli

Od kontrolera se oĉekuje da obezbedi konverziju digitalnog (binarnog) signala koji

Slika 2.9 U/I moduli

Prilikom povezivanja digitalnih ureĊaja posebno je vaţno da se vodi raĉuna o tome

Da bi se obezbedila kompatibilnost digitalnih ureĊaja i PLC-a za koji se oni vezuju,

Slika 2.10 Sprezanje digitalnih uređaja koji su projektovani kao izvori

Slika 2.11 Sprezanje digitalnih uređaja koji su projektovani kao prijemnici

Digitalni ulazni modul:

Slika 2.12 Princip opto – izolacije

Za zaštitu logiĉke jedinice najĉešće se koristi opto-izolacija (skraćeno od optiĉka

Diskretni ulazni moduli sadrţe ugraĊena kola za eliminaciju treperenja (gliĉeva)

Ulazni moduli, najĉešće, zahtevaju eksterno napajanje. Naĉin povezivanja prikazan je

Slika 2.13 Tipična sprega ulaznog uređaja i ulaznog PLC modula

Digitalni izlazni modul:

Digitalni izlazni moduli, u zavisnosti od tipa, mogu generisati DC (jednosmeran) ili

Vaţan parametar u specifikaciji izlaznog modula je maksimalna izlazna struja, koja se