Projektovanje Sistema Automatskog Upravljanja - Milica Naumovic

Univerzitet u Nišu
Elektronski fakultet
Prof. dr Milica B. Naumović


PROJEKTOVANJE SISTEMA
AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Niš, 2005.

PROJEKTOVANJE SISTEMA
PROJEKTOVANJE SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Izdavač: Elektronski fakultet u Nišu
P. fah 73, 18000 Niš
http://www.elfak.ni.ac.yu
u saradnji sa:
Austrian Cooperation -
Eastern Europe
WUS Austria
http://www.wus-austria.org/belgrade
Publishing of this script was financed by the Austrian Federal Ministry of Foreign Affairs through
WUS Austria within the CDP+ project No. 034/2004.
Objavljivanje ovih skripti omogućilo je Ministarstvo inostranih poslova Republike Austrije putem
WUS-a (World University Service) u okviru projekta CDP+ 034/2004.
Glavni i odgovorni urednik: prof. dr Zoran H. Perić

Tehnički urednik: prof. dr Milica B. Naumović
This copy is not for sale.

Besplatan primerak
Preštampavanje ili umnožavanje ovih skripti nije dozvoljeno bez pismenog odobrenja izdavača.
Tiraž: 100 primeraka


Štampa: "S ITOPRINT", Niš
PREDGOVOR
va skripta su rezultat autorovog višegodišnjeg istraživanja u oblasti
O projektovanja kontinualnih i digitalnih sistema automatskog

upravljanja. Prvenstveno su namenjena studentima elektrotehničkih
fakulteta i prilagođena su važećem nastavnom programu iz predmeta
Projektovanje sistema automatskog upravljanja.
Autor se trudio da na pregledan, koncizan i savremen način prezentuje

sadržinu, uz brojne primere i faktografske osvrte na neka istraživanja, do
čega se sada, u eri novih informacionih tehnologija, može doći na relativno
lak način. Kako bi se pomoglo razumevanju fizičkog značenja pojedinih
fenomena i procesa, primeri i verifikacija rezultata analitičkog razmatranja
najčešće su rađeni simulacijom na personalnom računaru.
Ukažimo na to da je veći broj metodskih jedinica testiran ranijih godina u

uslovima nastavnog procesa, što je obično i slučaj kada se pišu udžbenici.
Naravno, sve ono što nije više puta ispričano i isprobano na grupi slušalaca,
dakle najpre potpuno usmeno doterano, pa tek onda pretočeno u pisani oblik,
bilo je teže osmisliti i izložiti. Ipak, rad na tekstu ovih skripti autor je
doživeo kao jedan kreativan i koristan napor, ali i izuzetno zadovoljstvo.
Autor je samostalno otkucao i tehnički uredio celokupan tekst, tako da sve
greške padaju na njegov račun. Autor je svestan da su, i pored savesnog rada,
neizbežne greške štamparske i druge prirode, pa će otuda sa zahvalnošću
primiti svaku sugestiju i eventualne primedbe od strane čitalaca.
Autor želi i na ovom mestu da istakne, da je pisanje i štampanje ovih skripti

podržano od strane austrijske Vlade u okviru projekta iz programa Course
Development (CDP+), koji je ustanovljen sa ciljem razvoja novih, ili
modifikacije postojećih kurseva na univerzitetima u Srbiji, kako bi i oni u
dogledno vreme našli svoje mesto u evropskom obrazovnom prostoru.
U Nišu, septembra 2005. Autor

nmilica@elfak.ni.ac.yu
v
PROJEKTOVANJE SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
UVODNA RAZMATRANJA
OPŠTI PRINCIPI PROJEKTOVANJA SISTEMA UPRAVLJANJA

2.1 Uvod
2.2 Motivacioni primer
2.3 Problemi regulacije i upravljanja
2.4 Glavne faze izrade projekta SAU
Problemi
TEHNIČKI USLOVI U SISTEMIMA REGULACIJE I PRAĆENJA

3.1 Uvod
3.2 Zavisnost odziva sistema od lokacije korena karakteristične jednačine
3.3 Zavisnost parametara odskočnog odziva od rasporeda polova i nula
funkcije prenosa kontinualnog sistema
3.4 Ocena kvaliteta ponašanja digitalnog sistema upravljanja
3.5 Parametri frekvencijskog odziva
Problemi
ODREÐIVANJE DINAMIKE PROCESA

4.1 Uvod
4.2 Opis dinamičkih svojstava objekta upravljanja
4.3 Neke jednostavne na odskočnom odzivu zasnovane metode
identifikacije sistema
4.4 Parametarska estimacija
Problemi
iii
NEKA OGRANIČENJA PRI PROJEKTOVANJU JEDNOVARIJABILNIH SISTEMA
UPRAVLJANJA
5.1 Uvod
5.2 Linearizacija nelinearnih sistema
5.3 Osetljivost sistema na greške modeliranja
Problemi
PROJEKTOVANJE KONVENCIONALNIH KONTROLERA

6.1 Uvod
6.2 PID upravljanje
6.3 Različite strukture PID kontrolera
6.4 Podešavanje parametara kontinualnih PID regulatora
6.5 Podešavanje parametara digitalnih PID regulatora
6.6 Praktični aspekti regulacije
6.7 Kompenzacija kašnjenja u sistemima upravljanja
6.8 Opserveri stanja
Problemi
PROJEKTOVANJE DIGITALNIH SISTEMA UPRAVLJANJA INVARIJANTNIH NA DEJSTVO

POREMEĆAJA
7.1 Uvod
7.2 Princip invarijantnosti
7.3 Koncept upravljanja sa unutrašnjim modelom
7.4 Upravljanje zasnovano na kliznom režimu
7.5 Prenosna kompenzacija
7.6 Sistemi praćenja
7.7 Regulaciona kontura kao optimalni filtar smetnji
Problemi
PROGRAMABILNI LOGIČKI KONTROLERI

8.1 Uvod
8.2 Osnovna struktura PLC-a
8.3 Princip rada PLC-a
8.4 Ulazno/izlazni procesi
8.5 Leder programiranje
Problemi
DIGITALNA SIMULACIJA PROJEKTOVANOG SISTEMA
iv
UVODNA RAZMATRANJA
1.1. ISTORIJSKA NOTA
E. J. ROUTH A. M. LYAPUNOV
(1831 -1907 ) (1857 -1918 )
JAMES WATT J.C. MAXWELL

(1736-1819) (1831-1879)
A. HURWITZ H. W. BODE
(1859 -1919 ) (1905 -1982 )
W. HUREWICZ H. NYQUIST
(1904-1956) (1889 -1976 )
WATTov centrifugalni regulator POLZUNOVa mašina

Regulator nivoa tečnosti sa
plovkoom
1.1. ISTORIJSKA NOTA

L. S. PONTRYAGIN Y. Z. CIPKIN
Primena povratne sprege u upravljanju sistemima ima fascinantnu (1908-1988) (1919-1997)
istoriju. Upravljanje i automatizacija stari su više od dve hiljade
godina [1]. Ukratko, sa stanovišta upravljanja sistemima, moguće
je ta dva milenijuma vremenski podeliti na sledeći način:
AUTOMATIZACIJA I UPRAVLJANJE BEZ NAUČNE ZASNOVANOSTI

NAUČNO-ISTRAŽIVAČKI PERIOD DO POJAVE RAČUNARA (1900-1955)
ZNAČAJNI REZULTATI RAZVOJA TEORIJE UPRAVLJANJA (1955-2000)
R. E. BELLMAN W. E. EVANS
SADAŠNJA I BUDUĆA ISTRAŽIVANJA. ŠTA JE SLEDEĆI PRONALAZAK? (1920-1999)
(1920-1984)
Isto tako, polazeći od podele upravljanja na klasično i savremeno,

moguće je izdvojiti sledeća četiri glavna perioda [2]:
RANI PERIOD UPRAVLJANJA – DO 1900.TE GODINE

PERIOD KOJI PRETHODI KLASIČNOM UPRAVLJANJU (1900-1940)
PERIOD KLASIČNOG UPRAVLJANJA (1935-1960)
PERIOD SAVREMENOG UPRAVLJANJA (1955- do danas) N. WIENER R. E. KALMAN
(1894-1964) (1930)
I-1
UVODNA RAZMATRANJA
Neki autori prvu primenu upravljanja sa povratnom spregom

vezuju za mehanizam regulacije protoka kod starih Grka iz trećeg
veka pre naše ere [3]. KTESIBIOSov vodeni sat i PHILONova
petrolejska lampa su primeri primene regulatora nivoa tečnosti iz
tog perioda. Pisani trag o nekim formama mehanizama za
regulaciju nivoa tečnosti ostavio je HERON iz Aleksandrije (živeo
u prvom veku naše ere) u knjizi PNEUMATICA [4].
E . I. JURY LOFTI ZADEH
(1929) (1932 ) U savremenoj Evropi prvi sistem sa povratnom spregom je
. . regulator temperature u CORNELIUS DREBBELovom (1572-1633)
. . inkubatoru. DENNIS PAPIN (1647-1712) izumeo je 1681. godine
. . prvi regulator pritiska kod parnog kotla. Pomenimo i HIGENSov
regulator sata sa klatnom iz 1675. godine kao i regulator nivoa tečnosti s
plovkom POLZUNOVa iz 1765. godine.
Ipak za početak razvoja nauke o automatskom upravljanju smatra se

konstrukcija WATTovog centrifugalnog regulatora za kontrolu brzine parne
mašine, koji je teorijski obradio MAXWELL. Dalji razvoj tekao je na način
kako je to ukratko prezentovano u TABLICI 1.1 [4].
TABLICI 1.1 TOK RAZVOJA I PRIMENE SISTEMA UPRAVLJANJA

1769 JAMES WATTov centrifugalni regulator za stabilizaciju rada parne mašine
1840 AIRYjevo upravljanje brzinom teleskopa u Greenwich opservatoriji-
početak analize dinamike sistema sa povratnom spregom
1868 JAMES C. MAXWELLova sistematska analiza stabilnosti centrifugalnog regilatora
("On Governors")
1880 E. J. ROUTHova analiza stabilnosti
1892 Stabilnost dinamičkih sistema po LYAPUNOVu
1910 ELMER A. SPERRYjev razvoj žiroskopa i autopilota
1922 MINORSKY izučava automatsko upravljanje brodovima
1927 H. S. BLACKov pojačavač sa povratnom spregom
1932 H. NYQUISTov kriterijum stabilnosti
1934 HAZEN projektuje relejni servomehanizam
1936 CALLENDER, HARTREE & PORTER – PID kontroler
- primena ZIEGLER-NICHOLSovog metoda u borbenim sredstvima
1938 H.W. BODEova prezentacija logaritamskih frekvencijskih dijagrama
1947 N. B. NICHOLSovi dijagrami omogućavaju frekvencijsku analizu
1948 WALTER R. EVANS razvija metod geometrijskog mesta korena
1950 Šira primena LAPLACEove transformacije i z-transformacije
1952 Numeričko upravljanje (NC) razvijeno na MIT-u za mašinske alatke
1958 J. ENGELBERGER i G. DEVOL napravili prvi savremeni industrijski robot
1969 W. HOFF razvija mikroprocesor
1970 Upravljanje sa povratnom spregom po stanju nalazi brojnu primenu
1980 Veliko interesovanje za projektovanje robustnih sistema upravljanja
1990 Automatizacija u industriji u kompanijama koje su orijentisane izvozu
1994 Velika primena upravljanja sa povratnom spregom u automobilima
1997 Prvo autonomno vozilo konstruisano za istraživanja na Marsu
1998-2003 Napredak u mikro- i nanotehnologijama. Razvijene su prve inteligentne mikromašine
i napravljene funkcionalne nanomašine.
I-2
1.2. PRIMER PRIMENE POVRATNE SPREGE
1.2. PRIMER PRIMENE POVRATNE SPREGE

Automatsko upravljanje je našlo primenu u celokupnoj savremenoj industriji,
ali i u životu uopšte. Tako na primer, vožnja automobila može biti izuzetno
prijatana i predstavljati svojevrstan izazov, posebno u slučajevima kada je
odziv automobila na komande vozača brz. Slika 1.1 ilustruje jednostavan
upravljački sistem sa automobilom bez automatskih komandi kao objektom
upravljanja.
Dakle, radi se o jednom

biodinamičkom sistemu u
kome se čovek nalazi u
ulozi i senzora i
diskriminatora i pojačavača
i izvršnog organa. Složeniji
zadatak bi bio vožnja
automobila uz održavanje
konstantnog rastojanja od
ivice puta. SLIKA 1.1
PRIKAZ KAKO VOZAČ KORISTI POVRATNU SPREGU DA, PRATEĆI KOLA ISPRED SEBE,
Posmatrajmo najpre vožnju ODRŽAVA BEZBEDNO ODSTOJANJE. Naše oči registruju odstojanje između naših i
po pravolinijskom putu. kola ispred nas, mozak odlučuje da li ubrzati ili usporiti kako bi se održavalo
željeno odstojanje, a naša noga pogoni kola obezbeđujući željeno odstojanje.
Vozač početnik posmatra
stvarno rastojanje od ivice
puta, poredi ga sa željenim
i ako ustanovi odstupanje, okreće upravljač utoliko više, ukoliko je
odstupanje veće. Usled kašnjenja svojstvenog čovekovom nervnom sistemu,
točkovi će, i u trenutku kada se stvarno i željeno rastojanje izjednače, još
uvek biti zaokrenuti. Dakle, pomenuto stanje jednakosti biće samo trenutno,
ponovo će se javiti odstupanje, ali suprotnog smera. Vozač, želeći da ga
otkloni, okrenuće volan na suprotnu stranu i tako sve iznova. Ovakvo
kretanje je vijugavo, a amplituda oscilacija oko zamišljene prave linije može
čak i da raste. Međutim, kada čovek nauči vožnju i stekne malo više iskustva,
on tokom vožnje počinje da koristi i diferencijalno podešavanje, uzimajući u
obzir ne samo odstupanje, već i izvod odstupanja po vremenu, tj. brzinu
kojom se odstupanje menja. Njegovo upravljanje je u stvari tada kombinacija
proporcionalnog i diferencijalnog, što rezultuje u skoro aperiodičnu,
pravolinijsku vožnju.
Na krivini, međutim, vozaču nije dovoljno ono što je naučio na

pravolinijskom putu. Izlazna (upravljana) veličina, odnosno rastojanje od
ivice puta menja se sada i usled krivine puta. Ova greška se može izbeći ako
se na upravljaču uspostavi jedan novi nulti položaj, koji odgovara integralu
greške koja bi nastala usled krivine puta. Dakle, vozač na krivolinijskom
putu mora da uključi i integralno podešavanje.
I-3
UVODNA RAZMATRANJA
LITERATURA
[1] B.D.O. Anderson, “Two thousand Years of Control and Automation”,

Australian National University, 2000.
[2] S. Bennett, “A Brief History of Automatic Control”, IEEE Contol Systems
Magazine, Vol. 16, no. 3, pp. 17-25, 1996.
[3] O. Mayr, The Origins of Feedback Control, Cambridge, Mass.: MIT Press,
1970.
[4] R. C. Dorf, R. H. Bishop, Modern Control Systems, N.J.: Pearson Hall, 2005.
U okviru ove knjige prezentuju se metode sinteze, a delom i analize, vremenski invarijantnih kontinualnih i
digitalnih sistema automatskog upravljanja. Materija je izložena u devet poglavlja.
Glava 1 Uvodna razmatranja. Prvo poglavlje je prvenstveno faktografskog katraktera. Koristeći interesantan
primer vozača automobila, napravljen je uvod u sisteme sa povratnom spregom, a zatim je dat redosled
prezentacije materije koja je u knjizi obrađena.
Glava 2 Opšti principi projektovanja sistema. U drugom poglavlju se, nakon motivacionog primera, definišu
problemi regulacije i projektovanja i prezentuju glavne faze izrade projekta sistema automatskog upravljanja
(SAU).
Glava 3 Tehnički uslovi u sistemima regulacije i upravljanja. Treće poglavlje je posvećeno problemu
formulacije tehničkih zahteva u odgovarajućem domenu - vremenskom, algebarskom i frekvencijskom domenu.
Glava 4 Određivanje dinamike procesa. U ovom poglavlju razmatraju se mogućnosti i načini predstavljanja
objekata upravljanja modelom što je moguće nižeg reda, kada je i primena metoda konvencionalnog upravljanja
tehnički opravdana.
Glava 5 Neka ograničenja pri projektovanju jednovarijabilnih sistema upravljanja. Ovo poglavlje
obrađuje metode linearizacije nelinearnih sistema i razmatra osetljivost sistema na greške modeliranja.
Glava 6 Projektovanje konvencionalnih kontrolera. Centralni deo knjige je sadržan u šestom poglavlju, u
kome su date brojne metode projektovanja kontinualnih i digitalnih sistema upravljanja. Pored metoda
podešavanja kontinualnih i digitalnih PID regulatora, prezentuju se i mogućnosti sprečavanja integralnog
zamaha i kompenzacije transportnog kašnjenja, kao i opservacije promenljivih stanja.
Glava 7 Projektovanje sistema upravljanja invarijantnih na dejstvo poremećaja. U sedmom poglavlju se,
polazeći od principa invarijantnosti, izlažu neki u literaturi poznati prilazi projektovanju sistema upravljanja
invarijantnih na dejstvo poremećaja zasnovanih na unutrašnjem modelu i kliznom režimu, kao i dobro poznata
prenosna kompenzacija. Od projektovanog regulatora se ne zahteva samo da obezbedi željeno ponašanje sistema
u prelaznom režimu i stacionarnom stanju, već i da bude što je moguće bolji filtar smetnji.
Glava 8 Programabilni logički kontroleri. Programabilni logički kontroleri, mada su prvobitno imali zadatak
da zamene upravljačke sisteme realizovane primenom relejne tehnike, danas mogu potpuno samostalno da
regulišu procese, budući da su poprimili veći broj osobina samih regulatora. U osmom poglavlju je dat uvod u
arhitekturu, programiranje i primenu programabilnih logičkih kontrolera.
Glava 9 Digitalna simulacija projektovanog sistema. Kao što kaže moto devetog poglavlja, realni, dakle
nelinearni sistemi uzajamno se razlikuju, pa je nakon njihove sinteze potrebna verifikacija rezultata svih koraka
u proceduri projektovanja, što se obično radi putem simulacija na digitalnom računaru.

Odeljci u nekim poglavljima označeni su znakom . Naime, prilikom prvog čitanja taksta knjige oni se mogu i
preskočiti bez gubljenja kontinuiteta u izlaganju materije.
I-4
OPŠTI PRINCIPI PROJEKTOVANJA SISTEMA
UPRAVLJANJA
AA ccoonnttrrooll tthheeoorriisstt''ss ffiirrsstt iinnssttiinncctt iinn tthhee ffaaccee ooff aa nneeww pprroobblleem m iiss ttoo ffiinndd aa wwaayy ttoo uussee tthhee
ttoooollss hhee kknnoowwss,, rraatthheerr tthhaatt aa ccoom mm miittmmeenntt ttoo uunnddeerrssttaanndd tthhee uunnddeerrllyyiinngg pphheennoom meennoonn..
TThhiiss iiss nnoott tthhee ffaaiilluurree ooff iinnddiivviidduuaallss bbuutt tthhee ffaaiilluurree ooff oouurr pprrooffeessssiioonn ttoo ffoosstteerr tthhee
ddeevveellooppmmeenntt ooff eexxppeerriim meennttaall ccoonnttrrooll sscciieennccee.. IInn aa wwaayy,, wwee hhaavvee bbeeccoom mee tthhee pprriissoonneerrss
ooff oouurr rriicchh iinnhheerriittaannccee aanndd ppaasstt ssuucccceesssseess..
YY..CC..HHoo ((11998822))
2
OPŠTI PRINCIPI PROJEKTOVANJA SISTEMA UPRAVLJANJA
SADRŽAJ POGLAVLJA
2.1 Uvod ................................................................................................7
2.2 Motivacioni primer –
postavka problema projektovanja na konkretnom primeru ....................8
2.2.1 Magnetna levitacija ........ ....................................................8
2.2.2 Sistem magnetne levitacije-laboratorijsko učilo .................9
2.2.3 Modeliranje magnetnog levitatora .....................................10
2.2.4 Upravljanje u sistemu magnetne levitacije ........................15
2.3 Problemi regulacije i upravljanja ..................................................17
2.4 Glavne faze izrade projekta SAU ..................................................18
POGOVOR........................................................................................19
LITERATURA .................................................................................19
PROBLEMI .....................................................................................20
2.1. POZITIVNA I NEGATIVNA POVRATNA SPREGA
2.1. UVOD
Pozitivna i negativna povratna sprega

Dobro je poznat uticaj pozitivne i negativne povratne sprege na dinamičko
ponašanje sistema. Mnogo više pažnje istraživača je posvećeno negativnoj
povratnoj sprezi budući da ona vodi sistem u ravnotežno stanje. Pozitivna povratna
sprega ( pozitivan se svakako ne interpretira kao dobar ) uslovljava divergentno
ponašanje: ekspanziju ili eksploziju do neodređenih granica, ili potpuno blokiranje
aktivnosti. Svaki plus, naime, povlači za sobom naredni plus, što dovodi do efekta
grudve snega (videti sliku). Primeri su brojni: lančana reakcija, demografska
eksplozija, složeni interes u investicijama kapitala, inflacija, razmnožavanje ćelija
raka. Kada minus, međutim, povlači za sobom naredni minus, nastupa zastoj.
Tipični primeri su bankrotstvo i privredna depresija.
U svakom slučaju, burno ponašanje podsistema sa pozitivnim petljama mora biti

kontrolisano putem negativnih petlji.
Kao primer, razmotrimo proces gomilanja nuklearnog naoružanja. Naime, pred kraj
Drugog svetskog rata Amerika i Engleska započele su proizvodnju nuklearnih
bombi imajući u vidu moć sovjetske armije u Evropi, sa idejom da na bilo kakvu
agresiju odgovore totalnim razaranjem protivnikove zemlje. I Sovjeti su pak, kao
odgovor na to, ubrzali sa realizacijom svog nuklearnog programa. Svaku probu na
jednoj strani, pratila je prava histerija na drugoj. Mislilo se da bi Sovjeti svakako
odustali od upotrebe svog nuklearnog oružja u slučaju kad bi Amerika posedovala
još moćnije oružje. Ova inače jako skupa trka u naoružanju trajala je tako
decenijama. Dalje delovanje ovakve pozitivne povratne sprege moglo se sigurno
sprečiti, pa i potpuno prekinuti, ne dobrom voljom, razumevanjem i verovanjem, ne
putem diplomatije i politike, već primenom jake negativne povratne sprege.
Negativna povratna sprega u procesu naoružavanja je ekonomske prirode: brzina u
naoružavanju raste i kada ono virtuelno participante dovede do bankrotstva, dolazi
do značajnog usporenja.
Pomenimo još jedan primer sistema sa pozitivnom povratnom spregom u ekonomiji.

Ranih sedamdesetih godina japanska automobilska industrija je kolima malog
gabarita napravila značajan prodor na američko tržište. Bez većeg otpora od strane
Detroita, sa širenjem tržišta, inženjeri i radnici u proizvodnji sticali su dalje iskustvo,
što je dovelo do poboljšanja kvaliteta i pada troškova proizvodnje. Ova pozitivna
povratna sprega omogućila je japanskim kompanijama da osvoje američko tržište
malih kola i ozbiljnija reakcija od strane Detroita postala je neophodna. Sličan tok
događaja okarakterisao je i tržišta integrisanih kola, televizijskih sklopova i drugih
proizvoda.
II-7
OPŠTI PRINCIPI PROJEKTOVANJA SISTEMA …
Podsetimo, da je prisustvo pozitivnih povratnih sprega u složenim sistemima
automatskog upravljanja nepoželjno. Priimer sistema automatskog upravljanja sa
pozitivnom lokalnom povratnom spregom koja je obuhvaćena jakom glavnom
negativnom povratnom spregom razmatraćemo u šestoj glavi rešavajući problem
kompenzacije poremećaja.
2.2. MOTIVACIONI PROBLEM –

Stolica koja levitira POSTAVKA PROBLEMA PROJEKTOVANJA NA KONKRETNOM PRIMERU
Razmotrimo sistem magnetne levitacije metalne sfere, što je interesantan i

vizuelno efektan uređaj, koji može da posluži za ilustraciju brojnih principa
koji se izučavaju u toku studija na elektrotehničkim fakultetima.
Reč levitacija dolazi od latinske reči levis što znači lak. Mimo naučne
fantastike, postoji mnogo različitih načina da se obezbedi levitacija objekata.
Helikopter je, na primer, jedan impresivan uređaj čija se levitacija postiže
pomoću vazdušnih struja. To je multivarijabilan, nelinearan sistem visokog
Globus
reda sa velikim brojem unakrsnih sprega.
2.2.1. Magnetna levitacija

Interes za analizom procesa stabilnog lebdenja metalne kugle u
magnetnom polju datira još iz tridesetih godina prošlog veka, a u
skorašnje vreme je poprimio veće razmere. Brojne su primene magnetne
levitacije (videti priložene slike). Tako je, na primer, u magnetno
levitirajućim vozovima brz i udoban transport zasnovan na silama
Maglev voz. Probno vozilo iz
privlačenja i odbijanja u promenljivom magnetnom polju. Prvi takav
projekta transporta zasnovanog transportni sistem razvijen je u Japanu sedamdesetih godina prošlog
na superprovodnoj magnetnoj veka. Pored levitirajućih vozova, superprovodnici danas omogućavaju
levitaciji, kojim se premašuje
bezotporni prenos energije, dijagnostiku u medicini bez potrebe za
brzina od 547 km h . Naime,
hiruškim zahvatima i slično. Nova je ideja da se princip magnetne
stiče se utisak da voz lebdi u
vazduhu, budući da točkovi ne levitacije koristi pri skladištenju energije. Pomoću rotirajućeg prstena
dodiruju šine. (zamajca) čuva se kinetička energija koja se po potrebi može
ekstrahovati.
Bitna prednost sistema aktivnog vešanja u magnetnom polju je rad bez

trenja i habanja. Otuda ova
tehnologija danas nalazi
brojne primene u industriji,
za potrebe brzog transporta,
kod izrade magnetnih
Railgun – oružje nove “Možda ćemo da naučimo da u cilju lakšeg
tehnologije ležajeva, za premeštanje transporta velike mase lišimo njihove gravitacije
metalnih objekata u i učinimo ih potpuno lakim.”
čeličanama korišćenjem tzv. BENJAMIN FRANKLIN (1706-1790)
magnetnih flotatora i slično.
Interesantni su i različiti tehnološki aspekti praktičnih aplikacija magnetne
II-8
2.2. MOTIVACIONI PROBLEM
levitacije. Tehnologija ostvarenja levitacije kod stolice i globusa je klasična,
dok se u vojne svrhe primenjuju napredne, pa još uvek i ne sasvim
razumljive tehnologije, što predstavlja svojevrstan naučni izazov. Primetimo
da slična tehnologija može u budućnosti da se iskoristi i kod kosmičkih
lansirnih sistema.
2.2.2. Sistem magnetne levitacije – laboratorijsko učilo
Sistem elektromagnetne levitacije je jako nelinearan objekat i bez
upravljanja u povratnoj sprezi inherentno nestabilan. Na sl. 2.1 prikazana je
stabilna levitacija dve metalne sfere u učilu firme Feedback Instruments Ltd.
[1] u Laboratoriji za digitalne sisteme i upravljanje procesima na
Elektronskom fakultetu u Nišu. Učilo je dobijeno kao donacija austrijske
Vlade (Grant WUS C.E.P. No. 115/02 [2]), u okviru projekta ”Control
Engineering Education Laboratory - The Challenge of Modern Information
Technologies”. Ovo efektno laboratorijsko učilo služi za demonstraciju
efekata i upravljanje levitacijom šuplje metalne kugle u magnetnom
polju nasuprot dejstvu sile gravitacije, uz mogućnost praćenja
unapred zadate trajektorije. Primenjeni upravljački signal je
naponski, koji se u cilju formiranja upravljivog magnetnog polja
unutar mahaničke jedinice konvertuje u strujni signal. Pozicija
kugle, koja se kreće duž vertikalne ose elektromagneta, određuje se
sistemom infracrvenih detektora (videti sl. 2.2).
Laboratorijsko učilo magnetne levitacije sa sl. 2.1 može da radi

samostalno, uz jednostavno analogno upravljanje, kao i u sprezi sa
PC računarom u MATLAB /SIMULINK okruženju, gde je moguće
implementirati različite digitalne upravljačke zakone pozicioniranja
i praćenja.
SLIKA 2.1
Sistem magnetne levitacije, bilo da radi u analognom ili digitalnom Fotografija sistema magnetne levitacije
režimu omogućava izučavanje različitih upravljačkih strategija kao
i drugih tema iz teorije sistema, kao na primer:
) Analogni režim rada
Nelinearno modeliranje
Stabilizacija sistema
Linearizacija u okolini radne tačke
Karakteristike infracrvenog senzora
Identifikacija sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi
Kompenzatori
Osetljivost u odnosu na promenu parametara
PD upravljanje;
) Digitalni režim rada
Nelinearno modeliranje SLIKA 2.2
Fotografija stabilne levitacije dve
Stabilizacija sistema metalne sfere
Linearizacija u okolini radne tačke
A/D i D/A konverzija
II-9
Identifikacija sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi
Osetljivost u odnosu na promenu parametara
Prostor stanja
Regulacija i praćenje.
2.2.3. Modeliranje magnetnog levitatora

Osnovne komponente jednoosnog sistema magnetne levitacije prikazane su
šematskim dijagramom na sl. 2.3. Primenjeno upravljanje je naponsko i ono
se unutar mehaničke jedinice konvertuje u struju koja, prolazeći kroz
navojke kalema, formira u okolini elektromagneta odgovarajuće magnetno
polje. Šuplja kugla se pozicionira duž vertikalne ose elektromagneta.
Pozicija kugle određuje se optičkim pretvaračem, tj. pomoću niza
infracrvenih predajnika i detektora, pri čemu kugla prilikom pozicioniranja
preseca snop infracrvenog zračenja. Pretpostavlja se da su u korišćenom
opsegu karakteristike infracrvenog fotosenzora linearne. Takođe, linearna je
i funkcionalna zavisnost između napona U i struje I , čija je regulacija
obezbeđena unutrašnom upravljačkom petljom.
Označimo sa m , x i i redom masu kugle,
odstojanje između elektromagneta i kugle, kao i
struju kalema. Koristeći fundamentalne principe
dinamike, ponašanje feromagnetne kugle opisano
je elektromehaničkom jednačinom oblika
d2 x
m = mg + f ( x, i ) , (2.1)
d t2
gde je g gravitaciona konstanta i f ( x, i )
SLIKA 2.3 elektromagnetna sila, koja je nelinearna funkcija
Glavni elementi sistema magnetne levitacije pozicije kugle i intenziteta primenjene struje.
Karakterizacija polja na vertikalnoj osi elektromagneta

Pretpostavimo da je namotaj solenoida načinjen od tankog provodnika koji
je gusto i ravnomerno namotan na cilindru poluprečnika r i dužine l . Struju
solenoida označimo sa I . Šuplja kugla nalazi se na osi kalema, kako je to
prikazano na sl. 2.4. Kugla se u magnetnom polju namagnetiše, tako da na
nju, pored sile gravitacije, počinje da deluje i sila kojom magnetno polje
utiče na magnetni dipol u kugli (videti sl. 2.5). Sila kojom magnetno polje
solenoida deluje na kuglu može se odrediti ako se prethodno nađe
funkcionalna zavisnost magnetnog polja od odstojanja kugle od kraja kalema,
koje je na sl.2.4 označeno sa X .
Za karakterizaciju magnetnog polja u nekoj tački može se koristiti BIOT-

SAVART-LAPLACEova formula [3]. Naime, podsetimo da je magnetna
indukcija, koja potiče od strujnog elementa I d l kao na sl. 2.6 , data sa
II-10
µ0 dl × r
dB = I , (2.2)
4π r 3
gde je µ0 magnetna permeabilnost u vakumu i dl × r vektorski proizvod
vektora dl i r . Otuda za intenzitet magnetnog polja dobijamo
µ0 I dl sin α
dB = . (2.3)
4π r2
SLIKA 2.4
Kugla na osi solenoida SLIKA 2.5
Levitacija sfere
Potražimo magnetno polje kružne strujne

konture poluprečnika a , prikazane na
sl. 2.6(b). U tački M , koja se nalazi na
odstojanju d od ravni konture u pravcu
njene ose, vektor diferencijalnog
priraštaja indukcije leži u ravni koju
obrazuje poteg r i osa konture,
ortogonalan je na poteg r i ima intenzitet
µ dl
dB = 0 I . (2.4) (a) (b)
4π r 2
Označimo sa dB1 i dB2 redom aksijalnu SMagnetno
LIKA 2.6
polje
i ortogonalnu komponentu vektora (a) strujnog elementa I dl ; (b) kružne strujne konture
elementarne indukcije dB , koja potiče od
raznih elemenata strujne konture. Uočimo da se, prilikom sabiranja
elementarnih vektora, komponente dB2 , koje potiču od dijametralno
suprotnih elemenata konture, međusobno potiru, pa ostaju samo komponente
dB1 = dBsin θ . Kako su r i θ isti za sve elemente strujne konture, to je
2 πa
µ I µ0 I a 2
B = ∫ dB sin θ = 0 sin θ ∫ dl = , (2.5)
4π r 2 2 r3
0
odnosno
µ0 I sin 3 θ µ0 I a2
B= = . (2.6)
(a )
2 a 2 32
2 2
+d
II-11
Ako se kalem sastoji od velikog broja ( N ) navojaka, onda je broj navojaka
na elementu ( dx ) osne dužine solenoida
N
dx = n dx , (2.7)
L
gde je n broj navojaka po metru dužine. Ako je I struja u solenoidu, niz
navojaka na elementu dx može se tretirati kao jedna kružna strujna kontura
u kojoj je struja jačine nI dx . Ceo solenoid može se smatrati kao niz
ekvidistantnih kružnih strujnih kontura na međusobnim rastojanjima dx .
Imajući u vidu prethodno razmatranje, primetimo da u tačkama na osi
solenoida, elementarne indukcije od pojedinih strujnih kontura imaju samo
aksijalnu komponentu, pa ih otuda možemo algebarski sabrati. Dakle, za
ukupnu indukciju na osi solenoida, na mestu gde se nalazi kugla, dobijamo
µ0 sin 3 θ
B = ∫ dB = nI ∫ dx . (2.8)
2 r
Saglasno oznakama datim na sl. 2.4, možemo da pišemo
r
x = d − r ctg θ i dx = dθ . (2.9)
sin 2 θ
Integraljenjem jednačine (2.8) na intervalu θ1 ≤ θ ≤ θ2 , za ukupnu indukciju
u tački na osi solenoida dobijamo
θ
µ 2 µ0
B = 0 nI ∫ sin θ d θ = nI ( cos θ1 − cos θ2 ) , (2.10)
2 2
θ
1
odnosno
µ0  d X 
B= nI  − . (2.11)
2  2 2 
 r +d r2 + X 2 
Konačno, za jačinu magnetne indukcije u tački na osi soledoida koja se
nalazi na odstojanju X od njegovog kraja, nalazimo da je
 
µ0  X +l X  .
B= nI − (2.12)
2  2 2 2 
 r2 + ( X + l ) r +X 
 
Uočimo da je jačina magnetne indukcije na samom kraju ograničenog
solenoida
µ 1
B = 0 nI , (2.13)
2 2
1 + (r l )
odnosno, ako je dužina solenoida l velika u odnosu na poluprečnik r ,
II-12
jačina magnetne indukcije je
µ0
B= nI . (2.14)
2
Štaviše, namotaji elektromagneta nalaze se u više slojeva, tako da za

poluprečnik solenoida možemo da pišemo da je r1 ≤ r ≤ r2 . Pod tim uslovom,
saglasno relaciji (2.12), za magnetnu indukciju dobijamo
 
µ0  X +l X  n dr .
dB = nI  −  (2.15)
2  r 2 + ( X + l )2 r2 + X 2 
 
Na taj način, za ukupnu indukciju na vertikalnoj osi elektromagneta, na
mestu gde se nalazi metalna kugla dobijamo
 2 
µ0 n 2 I  r2 + r22 + ( X + l ) r1 + r12 + X 2 
B= ( X + l ) ln + X ln
2  r1 + r12 + ( X + l )
2
r2 + r22 + X 2


 
= C1 I G ( X ) . (2.16)
Izračunavanje sile kojom magnetno polje deluje na metalnu kuglu
Jedan od načina za sračunavanje sile magnetnog polja je zasnovan na, u

elektromagnetici, poznatom principu virtuelnog pomeranja [3]. Rad
elektromagnetne sile obavlja se na račun smanjenja magnetne energije
sistema, pri čemu fluks vektora magnetne indukcije ostaje konstantan, pa je
∂W B2
f =− =− S , (2.17)
∂x 2µ0
gde je sa S označena površina koja je upravna na pravac vektora magnetne
indukcije. Znak "-" ukazuje da je sila privlačna. Dakle, za silu kojom
elektromagnet privlači metalnu kuglu u magnetnom levitatoru prikazanom
na sl. 2.3 dobijamo
2
 2 
2 r2 + r22 + ( X + l ) r1 + r12 + X 2 
f = −CI  ( X + l ) ln + X ln 
2
 r + r 2
+ ( X + l ) r2 + r22 + X 2 
 1 1 
µ0 n 4
gde je C= S . (2.18)
8
Na osnovu prethodnog razmatranja možemo zaključiti da je analitički

postupak određivanja funkcionalne zavisnosti elektromagnetne sile f od
intenziteta primenjene struje i i odstojanja metalne kugle od elektromagneta
II-13
x izuzetno složen i nepopularan, čak i u slučaju primene komercijalno
raspoloživih programskih paketa.
Dobro je poznato, da se dinamičke karakteristike objekta upravljanja

sagledavaju iz njegovog matematičkog modela, koji se po pravilu određuje
odgovarajućom teorijskom analizom i/ili obradom eksperimentalnih
podataka. Pri teorijskom modeliranju procesa, model se formira na osnovu
poznatih zakona u fizici, hemiji i slično. U eksperimentalnoj analizi procesa,
informacija koja se koristi pri formiranju matematičkog modela dobija se od
signala koji je moguće neposredno izmeriti, da bi se zatim, primenom
metoda identifikacije, pronašli odnosi između ulaznih i izlaznih signala
objekta upravljanja u vidu adekvatnih matematičkih veza.
Dakle, ukoliko bismo osmislili eksperiment i obezbedili merenje pozicije

kugle sa dovoljnom tačnošću, tj. mogućnošću očitavanja inkrementa od
recimo 1 ÷ 5 mm , dalje bi bilo celishodno odrediti minimalne struje
potrebne za pozicioniranje kugle na različitim visinama. Štaviše,
eksperiment bi se mogao ponoviti sa većim brojem metalnih kugli različitih
masa. Pri tome treba imati u vidu da je radno područje ograničeno, odnosno
da je xmin ≤ x ≤ xmax . U pretpostavljenoj funkcionalnoj zavisnosti oblika
i2
f ( x, i ) = , (2.19)
an x n + … + a1 x + a0
nepoznate parametre ai , i = 0,1,… , n možemo odrediti primenom nekog od
postupaka za procenu parametara modela, recimo primenom rekurzivne
metode najmanjih kvadrata. Koristeći napred navedeni eksperiment, sila
kojom u magnetnom levitatoru na sl. 2.2, elektromagnet privlači metalnu
kuglu, može se, umesto složenom jednačinom
(2.18) ili modelom (2.19), izraziti pomoću
eksperimentalno snimljenih krivih, kao što je
Sila, N prikazano na sl. 2.7. Sada, neka je, recimo, pri
nagib Kx
struji i = I 2 i odstojanju x1 kugle od
elektromagneta vrednost elektromagnetne sile
jednaka sili gravitacije mg . Tako dobijamo radnu
mg
tačku ( x1 , I 2 ) , u čijoj okolini linearizujemo model
I
3
I
2 magnetnog levitatora, pa za silu možemo da
pišemo da je
f ( x1 + δx, I 2 + δi ) = f ( x1 , I 2 ) + K x δx + Ki δi +… ,
I
1
Xmin x1 Xmax (2.20)

odstojanje X, mm
SLIKA 2.7 gde su K x i Ki linearna pojačanja koja treba

Funkcionalna zavisnost f ( x, i )
kakva se može dobiti eksperimentalnim putem za I1 < I 2 < I 3 odrediti. U cilju nalaženja pojačanja K x ( < 0 ) ,
II-14
potrebno je odrediti nagib krive f ( x, I 2 ) u radnoj tački, kako je to
prikazano na sl. 2.7. Pojačanje Ki ( > 0 ) dobija se ukoliko se za zadato
odstojanje x = x1 odredi promena elektromagnetne sile sa promenom struje,
pa je
f −f
Ki ≅ 1 3 . (2.21)
i1 − i3
Kako je x = x1 + δx i x = δx , linearizovana jednačina (2.1)
poprima oblik
m δx = − K x δx − Ki δi , (2.22) SLIKA 2.8
Digitalni teslametar 3ML1 [5]
i kao takva može se koristiti prilikom određivanja funkcije prenosa
magnetnog levitatora.
Naravno, rezultati se mogu proveriti merenjem magnetne indukcije pomoću

HALLovog pretvarača. Tako SENTRON 3 – osni digitalni teslametar 3ML1,
koji je prikazan na sl. 2.8, omogućava simultano merenje sve tri komponente
magnetnog polja kako u DEKARTovom pravouglom Bx , By , Bz sistemu, ( )
tako i u sfernom koordinatnom sistemu ( θ − ϕ − B ) . Pri tome je
 
By Bz
B= Bx2 + By2 + Bz2 , ϕ = arctg i θ = arctg  . (2.23)
Bx  
 Bx2 + By2 
 
2.2.4. Upravljanje u sistemu magnetne levitacije

Saglasno prethodnoj analizi, za funkciju prenosa razmatranog objekta upravljanja dobijamo
X ( s) − Ki
= , Kx < 0 . (2.24)
I ( s ) ms 2 + K x
Primetimo da u jednačini dinamičke ravnoteže električnog kola

d [ L( x) i ]
u = Ri + , (2.25)
dt −R L
gde su i struja kalema, u primenjeni napon, L (• ) i R su redom − kx m kx m
induktivnost i otpornost kalema, induktivnost kalema zavisi od

pozicije kugle. Imajući u vidu, međutim, učinjenu pretpostavku
da je x(t ) varijacija odstojanja u okolini ravnotežnog stanja,
induktivnost L( x) možemo aproksimirati konstantom L .
Usvajajući x(t ) , x(t ) i i (t ) za koordinate vektora stanja x(t ) ,
SLIKA 2.9
diferencijalna jednačina stanja i jednačina izlaza objekta Geometrijsko mesto korena karakteristične
upravljanja mogu se napisati u obliku jednačine nekompenzovanog sistema
II-15
x(t ) = Ax(t ) + bu (t )
(2.26)
c(t ) = dx(t )
sa
 0 1 0   0 
1 0 0 
A =  K x m 0 − Ki m  , b = K a  0  , d =  D (2.27)
     0 0 1  x
 0 0 −R L  1 L 
gde je Dx = diag ( d1 , d 2 , d3 ) matrica pojačanja senzora i K a pojačanje
pojačavača snage.
Primetimo da problem nestabilne dinamike objekta možemo da rešimo

pomoću klasičnog PD regulatora funkcije prenosa
WPD ( s ) = K p (1 + Td s ) , (2.28)
pri čemu se parametar K p bira saglasno željenom dinamičkom ponašanju

kompenzovanog sistema. Taj vid upravljanja koristi se i u slučaju analognog
režima rada laboratorijskog učila prikazanog na sl. 2.1. Na slikama 2.9 i 2.10
prikazana su redom geometrijska mesta korena karakterističnih jednačina
nekompenzovanog i kompenzovanog sistema [4].
Laboratorijsko učilo firme

Feedback Instruments Ltd.,
Maglev 33-006 može da posluži za
demonstraciju efekata i upravljanje
levitacijom kugle u magnetskom
polju nasuprot dejstvu sile
−R L
gravitacije, uz mogućnost praćenja
unapred zadate trajektorije. Za − k m −1 T
x d
k m
x
ovaj očigledno nelinearan i

nestabilan objekat, nelinearan
model trećeg reda je adekvatan i
može da se koristi pri
projektovanju manje ili više
složenih upravljačkih struktura. SLIKA 2.10
Polazeći od rezultata dobijenih Geometrijsko mesto korena karakteristične
primenom u literaturi poznatih jednačine sistema sa PD kontrolerom
postupaka feedback linearizacije
ili perturbacione aproksimacije modela, kao i razvoja linearnog ili
nelinearnog opservera brzine, dalje projektovanje kontrolera zasnovano je na
teoriji linearnih kontinualnih ili digitalnih sistema automatskog upravljanja.
Pretpostavlja se da će čitalac, nakon pažljivog izučavanja problematike

razmatrane u ovoj knjizi, biti u stanju da koristeći efikasne tehnike regulacije
i praćenja implementira kontroler znatno složenije strukture.
II-16
2.3. PPROBLEMI REGULACIJE I UPRAVLJANJA
2.3. PROBLEMI REGULACIJE I UPRAVLJANJA
Posmatrajmo sistem prikazan na sl. 2.11. U nastavku je data moguća gruba

klasifikacija upravljačkih sistema.
Kod referentnog sistema

upravljanja (reference control
system) upravljana promenljiva y
uspešno prati referentni signal r.
Ako se referentni signal menja u toku
vremena, radi se o sistemu
upravljanja sa promenljivim
referentnim signalom ili sistemu
praćenja (variable reference control
system or tracking system).
Štaviše, ako su upravljane promenljive
pozicija, brzina ili ubrzanje, sistem je
označen kao servo sistem upravljanja
( servo control system).
Ako je referentni signal konstantan (obično nula), sistem je tipa
regulatora (regulator).
Kod terminalnog sistema upravljanja (terminal control system) zadatak
je da se proces dovede u definisano finalno stanje x(t f ) i održava u
njemu za vreme koje je unapred zadato ili je slobodno.
Zadatak sistema upravljanja je dakle, da generiše ulaz u koji će da obezbedi

da se izlaz procesa y ponaša na određeni unapred zadati način.
Najjednostavniji zadaci su:
održavati male vrednosti y (ili bliskim nekoj ravnotežnoj tački)
) problem regulacije;
održavati male vrednosti greške y − r , gde je r referentni signal
) servo problem.
KAKO SE SPECIFICIRA PROBLEM REGULACIJE?
Zadatak regulacije je održavanje vrednosti
promenljivih procesa blizu specificiranih
vrednosti, u uslovima dejstva poremećaja na
proces kao i promena dinamike procesa.
Ove zahteve bi u sistemu trebalo da obezbedi
regulator.
KAKO SE SPECIFICIRA PROBLEM UPRAVLJANJA? SLIKA 2.11
Pomoću upravljčkog uređaja ili kontrolera Blok dijagram sistema upravljanja
treba obezbediti da upravljana promenljiva
uspešno prati referentni signal koji se menja po nekom zakonu, a dovodi
se na ulaz sistema sa zatvorenom povratnom spregom.
II-17
2.4. GLAVNE FAZE IZRADE PROJEKTA SISTEMA

Projektovanje sistema automatskog upravljanja u opštem slučaju izvodi se u

više koraka. Tipičan scenario projektovanja sistema upravljanja dat je u
TABLICI 2.1.
TABLICA 2.1 REDOSLED GLAVNIH FAZA IZRADE PROJEKTA SAU

KORAK 1.
Upoznavanje procesa kojim se upravlja.
KORAK 2.
Izbor tipa senzora i njegova lokacija. Najpre se definišu promenljive potrebne za
regulaciju ili upravljanje i proverava da li se svi signali, koji se koriste u procesu
upravljanja, mogu neposredno meriti, ili se njihove vrednosti određuju posrednim
putem.
KORAK 3.
Izbor izvršnog organa (motori ili ventili).
KORAK 4.
Modeliranje celog sistema kojim se upravlja. Ako je potrebno, pojednostaviti
model kako bi bio
upotrebljiviji (recimo, na
statičkoj karakteristici -τs
Ke
izvršiti linearizaciju u ( T s + 1)( T s + 1)
1 2
okolini radne tačke Ke -τs

Re - Ls
sistema). Analiza nađenog (Ts + 1) s
K( T s + 1)
modela i određivanje ( T s + 1)( T s + 1)
3
1 2
njegovih osobina.
KORAK 5.
Formulacija tehničkih zahteva (zahtevanih performansi dinamičkog ponašanja
sistema upravljanja) u odgovarajućem domenu (vremenskom, frekvencijskom,
kompleksnom s- ili z- domenu).
f(t)
|G |
t, s
ζ
jω
s j Imz z
ω T
n
faza
ζ
σ
1 Rez
II-18
PROBLEMI
TABLICA 2.1 (NASTAVAK)

KORAK 6.
Izbor tipa kontrolera koji bi se mogao primeniti (diferencijalni, integralni,
integro-diferencijalni kompenzator, kontroler PID i slične strukture, Kalmanov
regulator,...).
KORAK 7.
Ako je moguće, projektovati kontroler saglasno postavljenim tehničkim
zahtevima, inače uopštiti tip kontrolera ili modifikovati tehničke zahteve.
KORAK 8.
Izvršiti simulaciju projektovanog upravljačkog sistema pomoću računara ili
korišćenjem oglednog objekta.
KORAK9.
Ako je potrebno, vratiti se na početak.
KORAK10.
Izabrati hardver i softver i implementirati kontroler. Izrada prototipa, njegovo
ispitivanje i unošenje korekcija.
KORAK11.
Ako je potrebno, podesiti kontroler on-line u pogonu na licu mesta.
KORAK12.
Formiranje osnovne tehničko-tehnološke dokumentacije.
POGOVOR
Projektovanje sistema automatskog upravljanja ili regulacije (SAUR) tehnološkog

procesa deo je aktivnosti koja obuhvata projektovanje upravljanog ili regulisanog
tehnološkog procesa (objekta). Samo projektovanje počinje od cilja upravljanja. Na
osnovu definisanog zadatka regulacije ili upravljanja, projektant objekta ili
projektant SAUR (veoma često samo ovaj poslednji) pristupaju identifikaciji
objekta. Ostale aktivnosti (izbor elemenata i sinteza regulacione ili upravljačke
strukture, provera performansi sistema, izrada dokumentacije) su unutar isključive
delatnosti projektanta SAUR, mada ima retkih slučajeva kada u postupku korekcije
prethodno definisanog zadatka regulacije ili upravljanja učestvuje i projektant
objekta. Ako nije u pitanju automatizacija novog, već postojećeg objekta, onda se
umesto projektanta objekta pojavljuje tehnolog, odnosno korisnik objekta [6], [7].
LITERATURA
[1] Feedback Instruments Limited http://www.fbk.com/
[2] http://www.wus-austria.org
[3] J. Surutka, Elektromagnetika, Beograd, Naučna knjiga, 1978.
[4] M. B. Naumović, “Sistem magnetne levitacije–Laboratorijsko učilo”, Zbornik
radova X Telekomunikacionog foruma TELFOR2002, Beograd, 26-28.
novembra, str. 604-605, 2002.
[5] SENIS GmbH http://www.senis.ch/
[6] B. Matić, Projektovanje sistema automatske regulacije i upravljanja tehnoloških
procesa, Svjetlost, OOUR Zavod za udžbenike i nastavna sredstva, Sarajevo,
1989.
II-19
[7] Lj. S. Draganović, Elementi i sistemi automatskog upravljanjar-Principi
gradnje, LOLA Institut, Beograd, 1996.
[8]M.R. Stojić, M.B. Naumović, "Projektovanje digitalno upravljanog sistema za
pozicioniranje SAT TV antene", Zbornik radova Konferencije TELSIKS, Niš,
1995, str. 509-512.
[9]M.B. Naumović, Zbirka rešenih zadataka iz digitalnih sistema upravljanja, I
deo: Diskretni signali, Elektronski fakultet, Niš, 1997.
[10]M.R. Stojić, S. N.Vukosavić, M.B. Naumović, "Pozicioni servopogoni sa
unakrsnim upravljanjem, Deo I: Strukturna sinteza", Zbornik XL Konf. ETRAN-a,
Budva, 1996, Sv. I, str. 533-536.
[11] M. B. Naumović, “Analiza sistema magnetne levitacije – Laboratorijski
prilaz”, Zbornik radova sa Simpozijuma INFOTEH-JAHORINA 2003 (CD
verzija), Vol. 3, Ref. A-1, pp. 1-5, Jahorina, Republika Srpska, 2003.
[12] M. B. Naumović, “Modeliranje didaktičkog sistema magnetne levitacije”,
Zbornik Konf. ETRAN-a, Herceg Novi, 2003, Vol. 1, str. 231-234.
[13] M. B. Naumović, “Modeling of a Didactic Magnetic Levitation System for
Control Education”, in Proc. 6th International Conference on
Telecommunications in Modern Satellite, Cable and Broadcasting Services -
TELSIKS 2003, Niš, 2003, pp. 783-786.
[14] M. B. Naumović, “Nonlinear State Observation in a Didactic Magnetic
Levitation System”, in Proc. International Conference ICEST 2004, Bitola,
2004, pp. 473-476.
[15] M. B. Naumović i N. Popović, “Prilog modeliranju laboratorijskog sistema
magnetne levitacije”, Zbornik radova sa Simpozijuma INFOTEH-JAHORINA 2005
(CD verzija), Vol. 4, Ref. A-11, pp. 53-57, Jahorina, Republika Srpska, 2005.
PROBLEMI
2.1. Razmatra se parabolična antena sa pogonom u polarnom postolju predvidjena
za praćenje satelita [8]. Kod antene koja je šematski prikazana na sl. 2.12 dopušteno
je separatno pozicioniranje po elevaciji i azimutu uz pomoć odgovarajućih izvršnih
mehanizama. U većini slučajeva je opseg promene transferzalnog ugla 0o − 180o ,
odnosno elevacionog 0o − 60o . Pri projektovanju upravljačkog sistema u kome
je antena sa sl. 2.12 objekat upravljanja, treba imati u vidu i prisustvo merljivog
poremećaja usled naleta vetra, koji se može kompenzovati.
Na sl. 2.13 data je principska šema jednog digitalnog sistema
SLIKA 2.12 SLIKA 2.13

Parabolična antena za prijem satelitske TV Principska šema antenskog upravljačkog sistema
II-20
PROBLEMI
za upravljanje vertikalnom rotacijom antene sa sl. 2.12. U ovoj tipičnoj
strukturi digitalnog sistema upravljanja mogu se uočiti dva po prirodi
različita dela. Razjasniti princip rada sistema upravljanja i predložiti moguće
rešenje.
2.2. Na sl. 2.14 prikazan je jedan fizički sistem koji, u smislu

nezavisnog upravljanja zglobovima, predstavlja jednosegmentni
manipulator u vertikalnoj ravni sa ravnotežnim stanjem
1:N
[θ θ ]T = [π 0]T , čiji je izvršni mehanizam jednosmerni motor Motor
upravljan strujom u kolu rotora [9]. Dakle, u posmatranom sistemu m, l
problem upravljanja svodi se na najjednostavniji problem

balansiranja. Zadatak regulacije bi bio obezbediti uslove Reduktor
M
balansiranja, tj. održavati ugao θ u određenim granicama i u

(a)
slučaju dejstva poremećaja (promena momenta opterećenja na
vratilu motora) ili promene parametara sistema. Složeniji zadatak 4
bi bio zadatak praćenja; recimo ruka se kreće po krugu u 3
vertikalnoj ravni konstantnom brzinom. Analizirati rad θ
upravljačkog sistema prikazanog na sl. 2.15 i predložiti moguća 2
rešenja. 1
0
0 5 10
t, s
(b)
SLIKA 2.14
(a) Šematski dijagram jednostavnog manipulatora
(b) Odziv objekta upravljanja
SLIKA 2.15
Principska šema sistema sa digitalnim upravljanjem
2.3. U praksi se sreću slučajevi kada se od dislociranih

servomehanizama (kao na sl. 2.16) zahteva odgovarajući
sinhroni rad: otvaranje i zatvaranje rečnih prevodnica,
pomeranje pokretnih mostova i kranova sa velikim rasponima.
Sinhroni rad motora je od posebnog interesa u mašinama za
preradu papira, kod numerički upravljanih mašina za obradu
metala, u upravljanju kretanjem vozila i robota po zadatim
putanjama i u fleksibilnim sistemima uopšte. Sa ciljem
sinhronog rada dislociranih pogona, umesto mehaničke osovine, SLIKA 2.16
Principska šema sistema digitalnog upravljanja
može se primeniti električna sprega, na čiju funkcionalnost ne dislociranim pogonima
utiče rastojanje pokretnih delova radnog mehanizma. Takva
sprega naziva se električnom osovinom.
U literaturi [10] je predložena nova struktura sistema sa unakrsnim sprezanjem

upravljanja dvaju pozicionih servopogona. Sprega se zasniva na ideji digitalne
simulacije momenata viskoznog trenja i torzione elastičnosti virtuelne mehaničke
sprege vratila dislociranih servopogona. Funkcionalni blok dijagram sistema sa
predloženim unakrsnim upravljanjem prikazan je na sl. 2.17 [10]. Razjasniti princip
rada sistema sa unakrsnim upravljanjem.
II-21
SLIKA 2.17
Blok dijagram servosistema sa unakrsnim upravljanjem
2.4. Razmotriti problem

projektovanja opservera stanja u
sistemu magnetne levitacije
prema sl. 2.18. Podsetimo, da su
promenljive stanja modela
trećeg reda (2.26)-(2.27) redom
odstojanje između elektro- SLIKA 2.18
magneta i kugle, translatorna Blok dijagram magnetnog levitatora sa opserverom
brzina kugle i struja kalema, pri
čemu se samo pozicija kugle i
struja kalema elektromagneta mogu direktno meriti [11]-[15].
II-22
TEHNIČKI USLOVI U SISTEMIMA
REGULACIJE I PRAĆENJA
II ddoonn''tt kknnooww iiff oouurr sscciieennttiiffiicc eeqquuaattiioonnss ccoorrrreessppoonndd wwiitthh rreeaalliittyy,, bbeeccaauussee II
ddoonn''tt kknnooww wwhhaatt rreeaalliittyy iiss.. AAlll tthhaatt mmaatttteerrss ttoo m mee iiss tthhaatt tthheeoorryy pprreeddiiccttss tthhee
rreessuullttss oobbttaaiinneedd bbyy tthhee mmeeaassuurreem meennttss..
SS.. HHaawwkkiinngg
3
TEHNIČKI USLOVI U SISTEMIMA REGULACIJE I
UPRAVLJANJA
SADRŽAJ POGLAVLJA
3.1 Uvod ...............................................................................................25
3.2 Zavisnost odziva sistema od lokacije korena karakteristične
jednačine........................................................................................26
3.3 Zavisnost parametara odskočnog odziva od rasporeda polova i nula
funkcije prenosa kontinualnog sistema .........................................28
3.4 Ocena kvaliteta ponašanja digitalnog sistema upravljanja u
prelaznom procesu ........................................................................32
3.4.1 Preslikavanja spektra polova iz s- u z- ravan ....................32
3.4.2 Nule diskretnog modela objekta upravljanja ....................33
3.4.3 Neke preporuke za izbor periode diskretizacije ................35
3.4.4 Prelazni proces i lokacija polova funkcije prenosa
u z- ravni ............................................................................42
3.5 Parametri frekvencijskog odziva sistema ......................................47
POGOVOR................................................................................................57
LITERATURA .........................................................................................58
PROBLEMI .............................................................................................58
3.1. UVOD
3.1. UVOD
Tehnički zahtevi u sistemima automatskog upravljanja mogu biti formulisani
na različite načine. U nastavku su data dva primnera.
n o
- faktor prigušenja ζ = 0.707 ; - pretek faze φpf = 50 ;
- širina propusnog opsega f0 = 10 Hz ; - pretek pojačanja d = 12 dB ;
- greška od 0.5 pri poremećaju momenta od 3 Nm - učestanost odsecanja fcutoff = 2.5 Hz ;
- širina propusnog opsega zatvorenog sistema f0 = 5 Hz .
Činjenica je, međutim, da tehnički uslovi imaju jasno fizičko značenje u

slučaju opisivanja sistema u vremenskom
domenu. Podsetimo, da za tipičan odskočni
odziv sistema, koji je prikazan je na sl. 3.1,
možemo da definišemo neke osnovne
parametre čije su vrednosti u direktnoj vezi
sa dinamičkim svojstvima sistema [1].
PRESKOK ( Π % ) definiše se kao razlika

između prvog maksimuma u oskočnom odzivu i
veličine ovog odziva u stacionarnom stanju.
Ova veličina se usvaja kao mera stepena
relativne stabilnosti sistema, a služi i za
karakterizaciju tačnosti, tj. za određivanje
veličine dinamičke greške u prelaznom procesu.
VREME KAŠNJENJA (Tk ) definiše se kao

vreme za koje odskočni odziv dostigne
polovinu svoje vrednosti u stacionarnom stanju. SLIKA 3.1
Dakle, veličina ovog parametra pokazuje sa Tipičan odskočni odziv sistema
kolikim se zakašnjenjem od trenutka pobude na
izlazu sistema pojavljuje primetan signal.
VREME USPONA (Tu ) definiše se kao vreme potrebno da odskočni odziv pređe od
10 do 90 procenata svoje vrednosti u stacionarnom stanju. Vrednost ovog parametra
može se odrediti i kao recipročna vrednost nagiba odskočnog odziva sistema u
trenutku t = Tk . Veličina vremena uspona, pored brzine odziva, karakteriše i
sposobnost sistema da na svom izlazu što vernije reprodukuje ulazne signale. Pri
tome, većem vremenu uspona odgovaraju veća izobličenja u prenosu signala.
VREME SMIRENJA (Ts ) definiše se kao vreme potrebno da amplituda oscilacija u

odskošnom odzivu opadne na vrednost manju od izvesnog procenta (najščešće 2 ili
5 procenata) od vrednosti odziva u stacionarnom stanju. Posle vremena Ts ,
prelazni proces može se smatrati zanemarljivim.
III-25
TEHNIČKI USLOVI U SISTEMIMA REGULACIJE …
PERIODA OSCILACIJA ( τ ) definiše se kao vremenski razmak između dva
susedna maksimuma u odskočnom odzivu.
DOMINANTNA VREMENSKA KONSTANTA (Td ) koristi se u alternaciji sa
vremenom smirenja za ocenu trajanja prelaznog procesa, a definiše se kao
vreme potrebno da anvelopa amplituda prelaznog procesa opadne na 37%
svoje početne vrednosti. Ako je eksponencijalni član iščezavanja prelazne
pojave okarakterisan eksponencijalnim faktorom e−σt , σ > 0 , tada
dominantna vremenska konstanta poprima vrednost Td = 1 σ .
Podsetimo, da specificirati odziv znači isto što i zadati željeni

položaj polova i nula funkcije spregnutog prenosa u s- ravni. U
sistemima višeg reda, dominantan uticaj na komponentu prelaznog
SLIKA 3.2 režima ima par konjugovano kompleksnih polova
Lokacija pola u s-ravni
s1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 funkcije spregnutog prenosa koji se
nalaze najbliže imaginarnoj jω - osi s-ravni. Stoga je od posebnog interesa
detaljnije razmotriti odzive nekih tipičnih i relativno jednostavnih sistema
nižeg reda.
3.2. ZAVISNOST ODZIVA SISTEMA OD LOKACIJE KORENA

KARAKTERISTIČNE JEDNAČINE
Veza između korena
karakteristične jednačine
2 2
∆ = s + 2ζωn s + ωn i parametara
σ, ζ, ωn , ω ilustrovana je na sl. 3.2.
Na sl. 3.3 prikazana su
geometrijska mesta korena
jednačine ∆ = 0 za ωn = const ,
ζ = const , σ = const i ω = const .
U TABLICI 3.1 dati su tipični
(a) (b) odskočni odzivi koji odgovaraju
različitim lokacijama dominantnih
korena jednačine ∆ = 0 .
Poznato je, da će veliki negativan

realan pol imati zanemarljiv
doprinos u odskočnom odzivu, ako
je po apsolutnoj vrednosti bar šest
puta veći od apsolutne vrednosti
realnog dela dominantnih polova.
Svakako je zaključak sličan i u
(c) (d) slučaju kompleksnih polova koji
SLIKA 3.3 malo utiču na prelazni proces.
Neka geometrijska mesta korena karakteristične jednačine ∆ = 0 u s- ravni
III-26
3.2. ZAVISNOST ODZIVA SISTEMA OD LOKACIJE KORENA ...
TABLICA 3.1 TIPIČNI ODSKOČNI ODZIVI KOJI ODGOVARAJU RAZLIČITIM LOKACIJAMA DOMINANTNIH KORENA JEDNAČINE ∆=0
s1,2 = −ζωn ± ωn ζ
2
−1
prigušen
aperiodičan odziv
s1,2 = −ωn kritično

prigušen odziv
2 Prigušen
s1,2 = −ζωn ± j ωn 1− ζ
oscilatoran odziv
s1,2 = ± j ωn
neprigušen odziv
2 negativno
s1,2 = −ζωn ± j ωn 1− ζ
prigušen odziv
(ζ < 0)
III-27
3.3. ZAVISNOST PARAMETARA ODSKOČNOG ODZIVA OD RASPOREDA
POLOVA I NULA FUNKCIJE PRENOSA KONTINUALNOG SISTEMA
Podsetimo, da je u sistemima automatskog upravljanja često moguće

funkciju spregnutog prenosa aproksimirati funkcijom prenosa drugog reda
oblika
C (s) ω2n
= , (3.1)
R( s ) s 2 + 2ζωn s + ωn2
koja ima par konjugovano kompleksnih polova s1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 .

Lokacija ovih polova u s- ravni (sl. 3.2) zadaje se sa dva parametra i to
faktorom relativnog prigušenja ζ i neprigušenom prirodnom učestanošću
ωn . Za normalni odskočni odziv sistema funkcije prenosa (3.1) dobijamo
e−ζωnt
c(t ) = 1 + sin  ωn 1 − ζ 2 t − ψ  , ψ = arccos(−ζ ) , t > 0 . (3.2)
1 − ζ2  
Stepen oscilatornosti (veličina amplitude i vreme trajanja

oscilacija) signala c(t ) , kao i brzina odziva sistema (3.1) zavise
od ζ i ωn , kako je to prikazano na sl. 3.4.
Ako izraz (3.2) diferenciramo po t i izjednačimo sa nulom,
dobijamo
d c(t ) ζ e−ζωnt
=− sin  ωn 1 − ζ 2 t − ψ 
dx 1− ζ 2  
e−ζωnt
(a)
+ ωn 1 − ζ 2 cos  ωn 1 − ζ 2 t − ψ  , t ≥ 0 ,
1− ζ 2  
odnosno
d c(t ) ωn
= e−ζωnt sin  ωn 1 − ζ 2 t  = 0 .
dx 1− ζ 2  
Rešenje prethodne jednačine nalazimo u obliku
ωn 1 − ζ 2 t = nπ , n = 0, 1, 2, … . (3.3)
Otuda je
e−nπζ 1−ζ
2
(b)
SLIKA 3.4 c(t ) max/ min = 1 + sin ( nπ − ψ ) , n = 1, 2, 3, … ,
Odskočni odziv sistema (3.1) pri: 1 − ζ2
(a) različitim vrednostima ζ i ωn = 1 ; odnosno
(b) različitim vrednostima ωn i ζ = 0.6 . 1−ζ 2
c(t ) max/ min = 1 + (−1) n−1 e−nπζ . (3.4)
Dakle, prvi maksimum (preskok) na sl. 3.1 nastupa u trenutku
III-28
3.3. ZAVISNOST PARAMETARA ODSKOČNOG ODZIVA ...
π
tmax = t1 = , (3.5)
2
ωn 1 − ζ
pa je perioda oscilacija τ = 2t1 . Prema tome, za veličinu preskoka
pišemo
c(t ) max − 1 = e−πζ 1−ζ 2
, odnosno
Π ( % ) = 100 e−πζ 1−ζ 2

. (3.6)
Veličina preskoka zavisi od faktora relativnog prigušenja. Ova SLIKA 3.5

Zavisnost preskoka od faktora relativnog
zavisnost Π ( ζ ) za sistem drugog reda (3.1) prikazana je na sl. 3.5. prigušenja u odskočnom odzivu sistema
drugog reda
Za vreme kašnjenja, uspona i smirenja, međutim, relacije nisu tako

jednostavne.
Kako se vreme kašnjenja (Tk ) definiše kao vreme za koje odskočni odziv
dostigne polovinu svoje vrednosti u stacionarnom stanju, sledi c(Tk ) = 0.5 .
Jednostavnije je nacrtati funkcionalnu zavisnost ωn Tk od ζ kao na sl. 3.6.
Uočimo da je u opsegu 0 < ζ < 1

moguće krivu aproksimirati pravom
linijom ωn Tk ≅ 1 + 0.7ζ , odakle je
1 + 0.7ζ
Tk ≅ . (3.7)
ωn
Za širi opseg ζ , bolja aproksimacija je
1 + 0.6ζ + 0.15ζ 2
Tk ≅ . (3.8)
ωn
SLIKA 3.6
Zavisnost ωn Tk ( ζ )
Vreme uspona (Tu ) definiše se kao vreme potrebno da odskočni odziv

pređe od 10% do 90% svoje vrednosti u stacionarnom stanju, što je moguće
na snimljenom odskočnom odzivu direktno očitati. Imajući u vidu složen
postupak nalaženja analitičkog izraza za Tu = T90 − T10 , gde je
c (T90 ) = 0.9c(∞) i c (T10 ) = 0.1c(∞) , celishodno je koristiti grafo-analitički
postupak i nacrtati ωn Tu u funkciji od ζ , kao što je prikazano na sl. 3.7.
III-29
Uočimo da je u opsegu 0 < ζ < 1 , moguće krivu aproksimirati pravom
linijom, pa je
0.8 + 2.5ζ
Tu ≅ . (3.9)
ωn
Naravno, bolja aproksimacija je [2]
1 + 1.1ζ + 1.4ζ 2
Tu ≅ . (3.10)
ωn
Za uži opseg 0.3 ≤ ζ ≤ 0.8 , bolja aproksimacija svakako je

2.16ζ + 0.60
Tu ≅ . (3.11)
ωn
Vreme smirenja (Ts ) definiše se kao vreme potrebno da amplituda
oscilacija u odskočnom odzivu opadne na vrednost manju od izvesnog
100 ⋅ δ procenta ( δ = 0.05 na sl. 3.1) od vrednosti odziva u stacionarnom
stanju. Na osnovu definicije je očigledno, da je analitički najteže odrediti Ts .
Medjutim, u slučaju 0 < ζ < 1 , saglasno odzivu na sl. 3.8, polazeći od
anvelope prigušene sinusoide, dobijamo
e−ζωnTs
c(Ts ) = 1 + = 1+ δ . (3.12)
1 − ζ2
Na osnovu prethodnog izraza određujemo

1
ωn Ts = − ln δ 1 − ζ 2  , (3.13)
ζ  
a za male vrednosti ζ , zadnja relacija može se uprostiti, tako da se dobija
K
ωn Ts ≅ δ , K δ = − ln δ za 0 < ζ < 1 . (3.14)
ζ
SLIKA 3.7
SLIKA 3.8
Zavisnost ωn Tu ( ζ )
Aproksimativno određivanje vremena smirenja Ts
III-30
Uočimo da, ukoliko je δ ∈ {0.01, 0.02, 0.03, 0.04, 0.05} , tada je
K δ ∈ {4.6, 3.9, 3.5, 3.2, 3.0} .
Dakle, možemo da zaključimo: male vrednosti ζ daju kratka vremena

uspona i kašnjenja, ali je zato u tom slučaju vreme smirenja duže. Zbog ovih
suprotnih uticaja, faktor relativnog prigušenja ζ treba odabrati kao
kompromisno rešenje. Uopšte uzev, trebalo bi ga birati iz opsega 0.5 ÷ 0.8.
Pri projektovanju, međutim, za optimalnu vrednost ζ bira se vrednost 0.707 ,
pošto daje maksimalni preskok od samo 4.3% , dok kašnjenje, vreme uspona
i vreme smirenja poprimaju prihvatljive vrednosti [3].
Primetimo, da je faktor relativnog prigušenja ζ moguće relativno uspešno

estimirati na osnovu odskočnog odziva razmatranog sistema na način [4]:
0.6
ζ= , (3.15)
broj vidljivih oscilacija
pri čemu se pod vidljivom oscilacijom podrazumeva oscilacija u odzivu
sistema čija je amplituda jednaka, ili veća od 2% od vrednosti odziva u
stacionarnom režimu. Kako je u slučaju primera sistema čiji je normalni
odskočni odziv prikazan na sl. 3.8 δ = 0.05 i kako su u odzivu vidljive
četiri oscilacije, to je faktor relativnog prigušenja ζ = 0.6 4 = 0.15 .
Dakle, u slučaju sistema drugog reda, moguće je na napred izloženi način

uspostaviti vezu između parametara koji karakterišu vremenski odziv i
lokacije korena karakteristične jednačine. U slučaju sistema višeg reda,
međutim, kada je ponašanje sistema u prelaznom procesu dominantno
određeno parom konjugovano kompleksnih polova, uspostavljene
aproksimativne veze takođe važe, a kako su ove približne, moguće ih je još
pojednostaviti.
U TABLICI 3.2 dati su zahtevi u vremenskom domenu i njihove ekvivalentne

formulacije u kompleksnom području.
TABLICA 3.2 TEHNIČKI ZAHTEVI ZA KONTINUALNI SISTEM DATI U VREMENSKOM
I KOMPLEKSNOM DOMENU
Zahtevano dinamičko ponašanje sistema karakteriše se sa:

n preskok u procentima nije veći od Π ;
o vreme uspona nije veće od Tu ;
p vreme smirenja nije veće od Ts ;
što je ekvivalentno zahtevima:
n faktor relativnog prigušenja ζ ≥ 0.6 (1 − Π 100 ) ;
o neprigušena prirodna učestanost ωn ≥ 2.5 Tu ;
p prethodna dva zahteva ne bi trebalo da budu protivurečni
zahtevu ζωn ≥ 4.6 Ts .
III-31
3.4. OCENA KVALITETA PONAŠANJA DIGITALNOG SISTEMA

UPRAVLJANJA U PRELAZNOM PROCESU
3.4.1. Preslikavanja spektra polova iz s- u z – ravan
Podsetimo, da je u digitalnom sistemu upravljanja upravljana veličina po

prirodi kontinualna, pa se kvalitet odziva digitalnog sistema na tipičan ulazni
signal može specificirati na isti način kao i u kontinualnom sistemu.
Međutim, metode projektovanja digitalnog sistema upravljanja sa ciljem
postizanja željenog odziva, kao i postupci implementacije upravljačkih
algoritama, sasvim su drugačiji. Otuda je, pre sinteze u kompleksnom z-
domenu, neophodno željene dinamičke karakteristike sistema izraziti preko
spektra polova sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi, i to najpre unutar
osnovnog pojasa u s- ravni, a zatim u jediničnom krugu u z- ravni.
Na sl. 3.9a prikazan je jedan spektar polova u s- ravni, čijim je

preslikavanjem pomoću transformacije z = e sT dobijen spektar polova u z-
ravni kao na sl. 3.9b. Ako je perioda odabiranja T usvojena saglasno
SHANNONovoj teoremi odabiranja, svi polovi kompleksnog lika kontinualnog
odziva sistema biće unutar ili, u krajnjem slučaju, na granici primarnog
pojasa s- ravni, odnosno imaginarni delovi tih polova biće po modulu manji
od ωs 2 , gde je ωs = 2π T kružna učestanost odabiranja.
Kao što je već istaknuto, pri

sintezi kontinualnih sistema
pretpostavlja se da će
dominantnu ulogu u odzivu
stabilnog sistema imati par
konjugovano kompleksnih
polova u levoj poluravni s-
ravni koji je najbliži
imaginarnoj osi, a na sl. 3.9a
to je par
(a) (b) ( s7 )1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 ,
SLIKA 3.9
0 ≤ ζ ≤1 . (3.16)
Preslikavanje spektra polova iz s- u z- ravan Pratićemo preslikavanje ovog
pola iz s - u z- ravan.
Odgovarajući par polova ( z7 )1,2 u z- ravni dat je sa
( z7 )1,2 = e−ζω T ± jω T
n n 1−ζ 2
= r / ±θ , (3.17)
gde su moduo r i ugao θ dati redom sa
r = e−ζωnT i θ = ωn T 1 − ζ 2 . (3.18)
III-32
3.4. OCENA KVALITETA PONAŠANJA DIGITALNOG SISTEMA UPRAVLJANJA ...
Ako ( z7 )1,2 izrazimo preko realnog i imaginarnog dela, sledi
( z7 )1,2 = σ z ± jωz , (3.19)
gde su
σ z = e−ζωnT cos  ωn T 1 − ζ 2  i ωz = e−ζωnT sin  ωn T 1 − ζ 2  . (3.20)
   
Ukoliko je pak poznat par konjugovano kompleksnih polova unutar
primarnog pojasa u z- ravni, parametre ζ i ωn možemo odrediti pomoću
veza
− ln r 1
ζ= i ωn = ln 2 r + θ2 , (3.21)
2
ln r + θ 2 T
pa je dominantna vremenska konstanta komponente odziva usled prisustva
1 T
ovog para polova Td = =− . (3.22)
ζωn ln r
Uočimo na osnovu (3.17) da se u slučaju, kada je
ωn 1 − ζ 2 = ωs 2= π T , (3.23)
par konjugovano kompleksnih polova sa granice primarnog pojasa (parovi
polova ( z9 )1,2 i ( z10 )1,2 na sl. 3.9b preslikava u pol na negativnom delu
realne ose z = σ z unutar jediničnog kruga, gde je
−πζ 1−ζ 2
σz = − e . (3.24)
Prilikom projektovanja digitalnog sistema metodama podešavanja polova
sistema sa zatvorenom povratnom spregom, treba izbegavati specifikacije
polova na negativnom delu realne ose z- ravni, a tamo gde je prisustvo
takvih polova nemoguće izbeći, nastojati da oni budu što bliži koordinatnom
početku, jer je tada faktor relativnog prigušenja ζ odgovarajućeg para
polova na granici primarnog pojasa s- ravni veliki. Takođe, prilikom
zadavanja željene brzine reagovanja preko vrednosti neprigušene prirodne
učestanosti ωn para dominantnih polova, ne sme se zahtevati veća brzina
reagovanja od vrednosti određene izrazom (3.23), tj. ωn mora zadovoljavati
uslov
π
ωn < . (3.25)
T 1 − ζ2
Uočimo takođe, da rezultat preslikavanja kritičnih učestanosti iz osnovnog
pojasa s- ravni u z- ravan bitno zavisi od usvojene periode odabiranja T . O
tome će više biti reči u odeljku 3.4.3.
3.4.2. Nule diskretnog modela objekta upravljanja
Neka je funkcija prenosa kontinualnog sistema Gc ( s ) realna racionalna

funkcija čiji je relativni red l = n − m . Poznato je, da nije moguće kao u
III-33
slučaju polova, na jednostavan način opisati preslikavanje nula funkcije

prenosa iz s- u z- domen u toku procesa diskretizacije. Pokazuje se,
međutim, da pri većim brzinama diskretizacije m nula funkcije diskretnog
prenosa Gq ( z ) teži vrednosti 1 sa dinamikom exp( si T ) , gde su
si , i = 1, 2, … , m nule funkcije prenosa Gc ( s ) [5]. Preostale nule, kojih
ima još l − 1 i koje odgovaraju nulama funkcije prenosa Gc ( s ) u
beskonačnosti s- ravni, pri malim vrednostima periode diskretizacije teže
nulama polinoma Bn−m ( z ) , gde je Bl ( z ) polinom dat sa
Bl ( z ) = b1l z l −1 + b2l z l −2 + +bll (3.26)

i
i
 l +1
bil = ∑ (−1)i − j j l  , i = 1, … , l . (3.27)
 i − j 
j =1
Naime, u beskonačnosti s- ravni funkcija prenosa kontinualnog objekta
data je približnom relacijom Gc ( s ) ≅ Ks −l , (3.28)
pa se Gq ( z ) sračunava na način
−1 −1 − (l +1) −1 ( −1)l ∂l z
Gq ( z ) = K (1 − z )Z L {s } = K (1 − z ) lim ( ),
a →0 l! ∂ a l
z − e − aT
l = 1, 2, … . (3.29)
Dakle, polinom Bl ( z ) predstavlja činilac u brojiocu funkcije diskretnog
prenosa Gq ( z ) . Prvih pet polinoma Bl ( z ) su:
B1 ( z ) = 1
B2 ( z ) = z + 1
B3 ( z ) = z 2 + 4 z + 1
(3.30)
B4 ( z ) = z 3 + 11z 2 + 11z + 1
B5 ( z ) = z 4 + 26 z 3 + 66 z 2 + 26 z + 1 .
Lokacija nula polinoma Bl ( z ) , l = 2,3, 4,5 data je na Sl. 3.10. Uočimo da

nule diskretnog modela, koje se pojavljuju kao rezultat procesa
SLIKA 3.10
diskretizacije, zavise od periode diskretizacije, sa čijim smanjenjem
Lokacija nula polinoma Bl ( z ) ,
postaju nestabilne. U postupku projektovanja linearnih sistema
l = 2, 3, 4, 5
upravljanja takve nule otežavaju primenu nekih upravljačkih procedura
kao što su one zasnovane na inverznim sistemima, adaptivne procedure sa
referentnim modelom i slično.
III-34
3.1. UVOD
3.1. UVOD
Tehnički zahtevi u sistemima automatskog upravljanja mogu biti formulisani
na različite načine. U nastavku su data dva primnera.
n o
- faktor prigušenja ζ = 0.707 ; - pretek faze φpf = 50 ;
- širina propusnog opsega f0 = 10 Hz ; - pretek pojačanja d = 12 dB ;
- greška od 0.5 pri poremećaju momenta od 3 Nm - učestanost odsecanja fcutoff = 2.5 Hz ;
- širina propusnog opsega zatvorenog sistema f0 = 5 Hz .
Činjenica je, međutim, da tehnički uslovi imaju jasno fizičko značenje u

slučaju opisivanja sistema u vremenskom
domenu. Podsetimo, da za tipičan odskočni
odziv sistema, koji je prikazan je na sl. 3.1,
možemo da definišemo neke osnovne
parametre čije su vrednosti u direktnoj vezi
sa dinamičkim svojstvima sistema [1].
PRESKOK ( Π % ) definiše se kao razlika

između prvog maksimuma u oskočnom odzivu i
veličine ovog odziva u stacionarnom stanju.
Ova veličina se usvaja kao mera stepena
relativne stabilnosti sistema, a služi i za
karakterizaciju tačnosti, tj. za određivanje
veličine dinamičke greške u prelaznom procesu.
VREME KAŠNJENJA (Tk ) definiše se kao

vreme za koje odskočni odziv dostigne
polovinu svoje vrednosti u stacionarnom stanju. SLIKA 3.1
Dakle, veličina ovog parametra pokazuje sa Tipičan odskočni odziv sistema
kolikim se zakašnjenjem od trenutka pobude na
izlazu sistema pojavljuje primetan signal.
VREME USPONA (Tu ) definiše se kao vreme potrebno da odskočni odziv pređe od
10 do 90 procenata svoje vrednosti u stacionarnom stanju. Vrednost ovog parametra
može se odrediti i kao recipročna vrednost nagiba odskočnog odziva sistema u
trenutku t = Tk . Veličina vremena uspona, pored brzine odziva, karakteriše i
sposobnost sistema da na svom izlazu što vernije reprodukuje ulazne signale. Pri
tome, većem vremenu uspona odgovaraju veća izobličenja u prenosu signala.
VREME SMIRENJA (Ts ) definiše se kao vreme potrebno da amplituda oscilacija u

odskošnom odzivu opadne na vrednost manju od izvesnog procenta (najščešće 2 ili
5 procenata) od vrednosti odziva u stacionarnom stanju. Posle vremena Ts ,
prelazni proces može se smatrati zanemarljivim.
III-25
PERIODA OSCILACIJA ( τ ) definiše se kao vremenski razmak između dva
susedna maksimuma u odskočnom odzivu.
DOMINANTNA VREMENSKA KONSTANTA (Td ) koristi se u alternaciji sa
vremenom smirenja za ocenu trajanja prelaznog procesa, a definiše se kao
vreme potrebno da anvelopa amplituda prelaznog procesa opadne na 37%
svoje početne vrednosti. Ako je eksponencijalni član iščezavanja prelazne
pojave okarakterisan eksponencijalnim faktorom e−σt , σ > 0 , tada
dominantna vremenska konstanta poprima vrednost Td = 1 σ .
Podsetimo, da specificirati odziv znači isto što i zadati željeni

položaj polova i nula funkcije spregnutog prenosa u s- ravni. U
sistemima višeg reda, dominantan uticaj na komponentu prelaznog
SLIKA 3.2 režima ima par konjugovano kompleksnih polova
Lokacija pola u s-ravni
s1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 funkcije spregnutog prenosa koji se
nalaze najbliže imaginarnoj jω - osi s-ravni. Stoga je od posebnog interesa
detaljnije razmotriti odzive nekih tipičnih i relativno jednostavnih sistema
nižeg reda.
3.2. ZAVISNOST ODZIVA SISTEMA OD LOKACIJE KORENA

KARAKTERISTIČNE JEDNAČINE
Veza između korena
karakteristične jednačine
2 2
∆ = s + 2ζωn s + ωn i parametara
σ, ζ, ωn , ω ilustrovana je na sl. 3.2.
Na sl. 3.3 prikazana su
geometrijska mesta korena
jednačine ∆ = 0 za ωn = const ,
ζ = const , σ = const i ω = const .
U TABLICI 3.1 dati su tipični
(a) (b) odskočni odzivi koji odgovaraju
različitim lokacijama dominantnih
korena jednačine ∆ = 0 .
Poznato je, da će veliki negativan

realan pol imati zanemarljiv
doprinos u odskočnom odzivu, ako
je po apsolutnoj vrednosti bar šest
puta veći od apsolutne vrednosti
realnog dela dominantnih polova.
Svakako je zaključak sličan i u
(c) (d) slučaju kompleksnih polova koji
SLIKA 3.3 malo utiču na prelazni proces.
Neka geometrijska mesta korena karakteristične jednačine ∆ = 0 u s- ravni
III-26
3.2. ZAVISNOST ODZIVA SISTEMA OD LOKACIJE KORENA ...
TABLICA 3.1 TIPIČNI ODSKOČNI ODZIVI KOJI ODGOVARAJU RAZLIČITIM LOKACIJAMA DOMINANTNIH KORENA JEDNAČINE ∆=0
s1,2 = −ζωn ± ωn ζ
2
−1
prigušen
aperiodičan odziv
s1,2 = −ωn kritično

prigušen odziv
2 Prigušen
s1,2 = −ζωn ± j ωn 1− ζ
oscilatoran odziv
s1,2 = ± j ωn
neprigušen odziv
2 negativno
s1,2 = −ζωn ± j ωn 1− ζ
prigušen odziv
(ζ < 0)
III-27
3.3. ZAVISNOST PARAMETARA ODSKOČNOG ODZIVA OD RASPOREDA
POLOVA I NULA FUNKCIJE PRENOSA KONTINUALNOG SISTEMA
Podsetimo, da je u sistemima automatskog upravljanja često moguće

funkciju spregnutog prenosa aproksimirati funkcijom prenosa drugog reda
oblika
C (s) ω2n
= , (3.1)
R( s ) s 2 + 2ζωn s + ωn2
koja ima par konjugovano kompleksnih polova s1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 .

Lokacija ovih polova u s- ravni (sl. 3.2) zadaje se sa dva parametra i to
faktorom relativnog prigušenja ζ i neprigušenom prirodnom učestanošću
ωn . Za normalni odskočni odziv sistema funkcije prenosa (3.1) dobijamo
e−ζωnt
c(t ) = 1 + sin  ωn 1 − ζ 2 t − ψ  , ψ = arccos(−ζ ) , t > 0 . (3.2)
1 − ζ2  
Stepen oscilatornosti (veličina amplitude i vreme trajanja

oscilacija) signala c(t ) , kao i brzina odziva sistema (3.1) zavise
od ζ i ωn , kako je to prikazano na sl. 3.4.
Ako izraz (3.2) diferenciramo po t i izjednačimo sa nulom,
dobijamo
d c(t ) ζ e−ζωnt
=− sin  ωn 1 − ζ 2 t − ψ 
dx 1− ζ 2  
e−ζωnt
(a)
+ ωn 1 − ζ 2 cos  ωn 1 − ζ 2 t − ψ  , t ≥ 0 ,
1− ζ 2  
odnosno
d c(t ) ωn
= e−ζωnt sin  ωn 1 − ζ 2 t  = 0 .
dx 1− ζ 2  
Rešenje prethodne jednačine nalazimo u obliku
ωn 1 − ζ 2 t = nπ , n = 0, 1, 2, … . (3.3)
Otuda je
e−nπζ 1−ζ
2
(b)
SLIKA 3.4 c(t ) max/ min = 1 + sin ( nπ − ψ ) , n = 1, 2, 3, … ,
Odskočni odziv sistema (3.1) pri: 1 − ζ2
(a) različitim vrednostima ζ i ωn = 1 ; odnosno
(b) različitim vrednostima ωn i ζ = 0.6 . 1−ζ 2
c(t ) max/ min = 1 + (−1) n−1 e−nπζ . (3.4)
Dakle, prvi maksimum (preskok) na sl. 3.1 nastupa u trenutku
III-28
π
tmax = t1 = , (3.5)
2
ωn 1 − ζ
pa je perioda oscilacija τ = 2t1 . Prema tome, za veličinu preskoka
pišemo
c(t ) max − 1 = e−πζ 1−ζ 2
, odnosno
Π ( % ) = 100 e−πζ 1−ζ 2

. (3.6)
Veličina preskoka zavisi od faktora relativnog prigušenja. Ova SLIKA 3.5

Zavisnost preskoka od faktora relativnog
zavisnost Π ( ζ ) za sistem drugog reda (3.1) prikazana je na sl. 3.5. prigušenja u odskočnom odzivu sistema
drugog reda
Za vreme kašnjenja, uspona i smirenja, međutim, relacije nisu tako

jednostavne.
Kako se vreme kašnjenja (Tk ) definiše kao vreme za koje odskočni odziv
dostigne polovinu svoje vrednosti u stacionarnom stanju, sledi c(Tk ) = 0.5 .
Jednostavnije je nacrtati funkcionalnu zavisnost ωn Tk od ζ kao na sl. 3.6.
Uočimo da je u opsegu 0 < ζ < 1

moguće krivu aproksimirati pravom
linijom ωn Tk ≅ 1 + 0.7ζ , odakle je
1 + 0.7ζ
Tk ≅ . (3.7)
ωn
Za širi opseg ζ , bolja aproksimacija je
1 + 0.6ζ + 0.15ζ 2
Tk ≅ . (3.8)
ωn
SLIKA 3.6
Zavisnost ωn Tk ( ζ )
Vreme uspona (Tu ) definiše se kao vreme potrebno da odskočni odziv

pređe od 10% do 90% svoje vrednosti u stacionarnom stanju, što je moguće
na snimljenom odskočnom odzivu direktno očitati. Imajući u vidu složen
postupak nalaženja analitičkog izraza za Tu = T90 − T10 , gde je
c (T90 ) = 0.9c(∞) i c (T10 ) = 0.1c(∞) , celishodno je koristiti grafo-analitički
postupak i nacrtati ωn Tu u funkciji od ζ , kao što je prikazano na sl. 3.7.
III-29
Uočimo da je u opsegu 0 < ζ < 1 , moguće krivu aproksimirati pravom
linijom, pa je
0.8 + 2.5ζ
Tu ≅ . (3.9)
ωn
Naravno, bolja aproksimacija je [2]
1 + 1.1ζ + 1.4ζ 2
Tu ≅ . (3.10)
ωn
Za uži opseg 0.3 ≤ ζ ≤ 0.8 , bolja aproksimacija svakako je

2.16ζ + 0.60
Tu ≅ . (3.11)
ωn
Vreme smirenja (Ts ) definiše se kao vreme potrebno da amplituda
oscilacija u odskočnom odzivu opadne na vrednost manju od izvesnog
100 ⋅ δ procenta ( δ = 0.05 na sl. 3.1) od vrednosti odziva u stacionarnom
stanju. Na osnovu definicije je očigledno, da je analitički najteže odrediti Ts .
Medjutim, u slučaju 0 < ζ < 1 , saglasno odzivu na sl. 3.8, polazeći od
anvelope prigušene sinusoide, dobijamo
e−ζωnTs
c(Ts ) = 1 + = 1+ δ . (3.12)
1 − ζ2
Na osnovu prethodnog izraza određujemo

1
ωn Ts = − ln δ 1 − ζ 2  , (3.13)
ζ  
a za male vrednosti ζ , zadnja relacija može se uprostiti, tako da se dobija
K
ωn Ts ≅ δ , K δ = − ln δ za 0 < ζ < 1 . (3.14)
ζ
SLIKA 3.7
SLIKA 3.8
Zavisnost ωn Tu ( ζ )
Aproksimativno određivanje vremena smirenja Ts
III-30
Uočimo da, ukoliko je δ ∈ {0.01, 0.02, 0.03, 0.04, 0.05} , tada je
K δ ∈ {4.6, 3.9, 3.5, 3.2, 3.0} .
Dakle, možemo da zaključimo: male vrednosti ζ daju kratka vremena

uspona i kašnjenja, ali je zato u tom slučaju vreme smirenja duže. Zbog ovih
suprotnih uticaja, faktor relativnog prigušenja ζ treba odabrati kao
kompromisno rešenje. Uopšte uzev, trebalo bi ga birati iz opsega 0.5 ÷ 0.8.
Pri projektovanju, međutim, za optimalnu vrednost ζ bira se vrednost 0.707 ,
pošto daje maksimalni preskok od samo 4.3% , dok kašnjenje, vreme uspona
i vreme smirenja poprimaju prihvatljive vrednosti [3].
Primetimo, da je faktor relativnog prigušenja ζ moguće relativno uspešno

estimirati na osnovu odskočnog odziva razmatranog sistema na način [4]:
0.6
ζ= , (3.15)
broj vidljivih oscilacija
pri čemu se pod vidljivom oscilacijom podrazumeva oscilacija u odzivu
sistema čija je amplituda jednaka, ili veća od 2% od vrednosti odziva u
stacionarnom režimu. Kako je u slučaju primera sistema čiji je normalni
odskočni odziv prikazan na sl. 3.8 δ = 0.05 i kako su u odzivu vidljive
četiri oscilacije, to je faktor relativnog prigušenja ζ = 0.6 4 = 0.15 .
Dakle, u slučaju sistema drugog reda, moguće je na napred izloženi način

uspostaviti vezu između parametara koji karakterišu vremenski odziv i
lokacije korena karakteristične jednačine. U slučaju sistema višeg reda,
međutim, kada je ponašanje sistema u prelaznom procesu dominantno
određeno parom konjugovano kompleksnih polova, uspostavljene
aproksimativne veze takođe važe, a kako su ove približne, moguće ih je još
pojednostaviti.
U TABLICI 3.2 dati su zahtevi u vremenskom domenu i njihove ekvivalentne

formulacije u kompleksnom području.
TABLICA 3.2 TEHNIČKI ZAHTEVI ZA KONTINUALNI SISTEM DATI U VREMENSKOM
I KOMPLEKSNOM DOMENU
Zahtevano dinamičko ponašanje sistema karakteriše se sa:

n preskok u procentima nije veći od Π ;
o vreme uspona nije veće od Tu ;
p vreme smirenja nije veće od Ts ;
što je ekvivalentno zahtevima:
n faktor relativnog prigušenja ζ ≥ 0.6 (1 − Π 100 ) ;
p prethodna dva zahteva ne bi trebalo da budu protivurečni
zahtevu ζωn ≥ 4.6 Ts .
III-31
3.4. OCENA KVALITETA PONAŠANJA DIGITALNOG SISTEMA

UPRAVLJANJA U PRELAZNOM PROCESU
3.4.1. Preslikavanja spektra polova iz s- u z – ravan
Podsetimo, da je u digitalnom sistemu upravljanja upravljana veličina po

prirodi kontinualna, pa se kvalitet odziva digitalnog sistema na tipičan ulazni
signal može specificirati na isti način kao i u kontinualnom sistemu.
Međutim, metode projektovanja digitalnog sistema upravljanja sa ciljem
postizanja željenog odziva, kao i postupci implementacije upravljačkih
algoritama, sasvim su drugačiji. Otuda je, pre sinteze u kompleksnom z-
domenu, neophodno željene dinamičke karakteristike sistema izraziti preko
spektra polova sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi, i to najpre unutar
osnovnog pojasa u s- ravni, a zatim u jediničnom krugu u z- ravni.
Na sl. 3.9a prikazan je jedan spektar polova u s- ravni, čijim je

preslikavanjem pomoću transformacije z = e sT dobijen spektar polova u z-
ravni kao na sl. 3.9b. Ako je perioda odabiranja T usvojena saglasno
SHANNONovoj teoremi odabiranja, svi polovi kompleksnog lika kontinualnog
odziva sistema biće unutar ili, u krajnjem slučaju, na granici primarnog
pojasa s- ravni, odnosno imaginarni delovi tih polova biće po modulu manji
od ωs 2 , gde je ωs = 2π T kružna učestanost odabiranja.
Kao što je već istaknuto, pri

sintezi kontinualnih sistema
pretpostavlja se da će
dominantnu ulogu u odzivu
stabilnog sistema imati par
konjugovano kompleksnih
polova u levoj poluravni s-
ravni koji je najbliži
imaginarnoj osi, a na sl. 3.9a
to je par
(a) (b) ( s7 )1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 ,
SLIKA 3.9
0 ≤ ζ ≤1 . (3.16)
Preslikavanje spektra polova iz s- u z- ravan Pratićemo preslikavanje ovog
pola iz s - u z- ravan.
Odgovarajući par polova ( z7 )1,2 u z- ravni dat je sa
( z7 )1,2 = e−ζω T ± jω T
n n 1−ζ 2
= r / ±θ , (3.17)
gde su moduo r i ugao θ dati redom sa
r = e−ζωnT i θ = ωn T 1 − ζ 2 . (3.18)
III-32
Ako ( z7 )1,2 izrazimo preko realnog i imaginarnog dela, sledi
( z7 )1,2 = σ z ± jωz , (3.19)
gde su
σ z = e−ζωnT cos  ωn T 1 − ζ 2  i ωz = e−ζωnT sin  ωn T 1 − ζ 2  . (3.20)
   
Ukoliko je pak poznat par konjugovano kompleksnih polova unutar
primarnog pojasa u z- ravni, parametre ζ i ωn možemo odrediti pomoću
veza
− ln r 1
ζ= i ωn = ln 2 r + θ2 , (3.21)
2
ln r + θ 2 T
pa je dominantna vremenska konstanta komponente odziva usled prisustva
1 T
ovog para polova Td = =− . (3.22)
ζωn ln r
Uočimo na osnovu (3.17) da se u slučaju, kada je
ωn 1 − ζ 2 = ωs 2= π T , (3.23)
par konjugovano kompleksnih polova sa granice primarnog pojasa (parovi
polova ( z9 )1,2 i ( z10 )1,2 na sl. 3.9b preslikava u pol na negativnom delu
realne ose z = σ z unutar jediničnog kruga, gde je
−πζ 1−ζ 2
σz = − e . (3.24)
Prilikom projektovanja digitalnog sistema metodama podešavanja polova
sistema sa zatvorenom povratnom spregom, treba izbegavati specifikacije
polova na negativnom delu realne ose z- ravni, a tamo gde je prisustvo
takvih polova nemoguće izbeći, nastojati da oni budu što bliži koordinatnom
početku, jer je tada faktor relativnog prigušenja ζ odgovarajućeg para
polova na granici primarnog pojasa s- ravni veliki. Takođe, prilikom
zadavanja željene brzine reagovanja preko vrednosti neprigušene prirodne
učestanosti ωn para dominantnih polova, ne sme se zahtevati veća brzina
reagovanja od vrednosti određene izrazom (3.23), tj. ωn mora zadovoljavati
uslov
π
ωn < . (3.25)
T 1 − ζ2
Uočimo takođe, da rezultat preslikavanja kritičnih učestanosti iz osnovnog
pojasa s- ravni u z- ravan bitno zavisi od usvojene periode odabiranja T . O
tome će više biti reči u odeljku 3.4.3.
3.4.2. Nule diskretnog modela objekta upravljanja
Neka je funkcija prenosa kontinualnog sistema Gc ( s ) realna racionalna

funkcija čiji je relativni red l = n − m . Poznato je, da nije moguće kao u
III-33
slučaju polova, na jednostavan način opisati preslikavanje nula funkcije

prenosa iz s- u z- domen u toku procesa diskretizacije. Pokazuje se,
međutim, da pri većim brzinama diskretizacije m nula funkcije diskretnog
prenosa Gq ( z ) teži vrednosti 1 sa dinamikom exp( si T ) , gde su
si , i = 1, 2, … , m nule funkcije prenosa Gc ( s ) [5]. Preostale nule, kojih
ima još l − 1 i koje odgovaraju nulama funkcije prenosa Gc ( s ) u
beskonačnosti s- ravni, pri malim vrednostima periode diskretizacije teže
nulama polinoma Bn−m ( z ) , gde je Bl ( z ) polinom dat sa
Bl ( z ) = b1l z l −1 + b2l z l −2 + +bll (3.26)

i
i
 l +1
bil = ∑ (−1)i − j j l  , i = 1, … , l . (3.27)
 i − j 
j =1
Naime, u beskonačnosti s- ravni funkcija prenosa kontinualnog objekta
data je približnom relacijom Gc ( s ) ≅ Ks −l , (3.28)
pa se Gq ( z ) sračunava na način
−1 −1 − (l +1) −1 ( −1)l ∂l z
Gq ( z ) = K (1 − z )Z L {s } = K (1 − z ) lim ( ),
a →0 l! ∂ a l
z − e − aT
l = 1, 2, … . (3.29)
Dakle, polinom Bl ( z ) predstavlja činilac u brojiocu funkcije diskretnog
prenosa Gq ( z ) . Prvih pet polinoma Bl ( z ) su:
B1 ( z ) = 1
B2 ( z ) = z + 1
B3 ( z ) = z 2 + 4 z + 1
(3.30)
B4 ( z ) = z 3 + 11z 2 + 11z + 1
B5 ( z ) = z 4 + 26 z 3 + 66 z 2 + 26 z + 1 .
Lokacija nula polinoma Bl ( z ) , l = 2,3, 4,5 data je na Sl. 3.10. Uočimo da

nule diskretnog modela, koje se pojavljuju kao rezultat procesa
SLIKA 3.10
diskretizacije, zavise od periode diskretizacije, sa čijim smanjenjem
Lokacija nula polinoma Bl ( z ) ,
postaju nestabilne. U postupku projektovanja linearnih sistema
l = 2, 3, 4, 5
upravljanja takve nule otežavaju primenu nekih upravljačkih procedura
kao što su one zasnovane na inverznim sistemima, adaptivne procedure sa
referentnim modelom i slično.
III-34
3.4.3. Neke preporuke za izbor periode diskretizacije
Dobro je poznato, da su digitalni sistemi upravljanja sa gledišta kvaliteta

dinamičkog ponašanja i tačnosti rada u stacionarnom stanju lošiji od
analognih. To se često objašnjava činjenicom da diskretni odbirci signala
sadrže manju količinu informacije u odnosu na kontinualni signal. Količina
informacije, međutim, ne mora uvek biti dominantna, već je nekad bitnije
kako se ista koristi. Štaviše, sa stanovišta razvoja različitih algoritama
upravljanja digitalni sistemi poseduju više mogućnosti.
HARRY NYQUIST
Pre nego što damo neke osnovne preporuke za izbor periode diskretizacije, (1889-1976)
podsetimo se teoreme odabiranja SHANNON-KOTELJNIKOVa i iskoristimo dva
primera za njenu ilustraciju.
Primer 3.1 Razmatra se konfiguracija odabirača i bloka za rekonstrukciju signala koja
je prikazana na sl. 3.11a. Diskretizacijom kauzalnog signala
∞
x (t ) = e −t ⋅ h(t ) dobija se signal xs (t ) = x (t ) ⋅ i(t ) , i(t ) = ∑ δ(t − nT ) ,
n =0
T - je perioda diskretizacije, koji se propušta kroz idealni niskopropusni

filtar čija je amplitudna frekvencijska karakteristika data na sl. 3.11b. CLAUDE E. SHANNON
Odrediti i nacrtati amplitudne frekvencijske karakteristike signala (1916-2001)
x (t ), xs (t ) i y (t ) ako je T=1 s i komentarisati proces diskretizacije.
(a) (b)
SLIKA 3.11
Blok dijagram razmatrane konfiguracije i amplitudna frekvencijska karakteristika idealnog filtra
VLADIMIR A. KOTELNIKOV
(1908)
Kako je po definiciji
∞ ∞
− jωt 1 1
X ( j ω) = ∫ x (t ) e d t = ∫ e − (1+ jω)t d t = ; X ( jω) =
1 + jω 1 + ω2
−∞ 0
i Fourierova transformacija X s ( jω) povorke odbiraka
∞
1 1
X s ( j ω) =
T
∑ X ( j ω + jnωs ) +
2
+
x (0 ) ,
n =−∞
1 ∞ 1 1 2π
odnosno X s ( jω ) = ∑ + , ωs = , amplitudni frekvencijski
T n = −∞ 1 + j (ω + nω s ) 2 T
spektri kontinualnog i diskretizovanog signala prikazani su redom na sl. 3.12a i b.
Razmatrani signal x (t ) ne pripada klasi tzv. uskopojasnih signala, pa je pri
diskretizaciji, nezavisno od njene brzine (veličine ωs ), neizbežna pojava alias efekta.
Amplitudni frekvencijski spektar filtriranog signala y (t ) prikazan je na sl. 3.12c.
III-35
1.2
2.0
|X(jω )| 2.0
1.0 |Xs(jω )| |Y(jω )|
0.8 1.5 1.5
0.6
1.0 1.0
0.4
0.5 0.5
0.2
0.0 0.0 0.0

-12.56 -6.28 0.00 6.28 12.56 -12.56 -6.28 0.00 6.28 12.56 -12.56 -6.28 0.00 6.28 12.56
-4π -2π 0.0 2π 4π -4π -2π 0.0 2π 4π -π π ω
ω ω
(a) (b) (c)

SLIKA 3.12
(a) Amplitudna frekvencijska karakteristika signala x (t ) ;
(b) Multiplikacija frekvencijskog spektra povorke odbiraka xs ( t ) ;
(c) Amplitudni frekvencijski spektar signala y (t ) .
Primer 3.2 Na sl. 3.13a-c prikazana su tri sinusoidalna signala, a na Sl. 3.13d povorka
odbiraka koja odgovara periodi diskretizacije T = 0125
. s . Diskretizacijom
kog od signala xi (t ), i = 1, 2,3 (jednog ili više) je dobijena povorka
odbiraka prikazana na Sl. 3.13d? Obrazložiti odgovor analizom
frekvencijskih spektara signala.
1.0 1.0
x 1(t) x 2(t)
0.5 0.5
0.0 0.0
-0.5 -0.5
-1.0 -1.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t, s t, s
(a) (b)
1.0
1
x 3(t) x4(kT)
0.5
0.0 0
-0.5
-1.0 -1
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t, s t, s
(c) (d)
SLIKA 3.13
Kontinualni signali i signal dobijen diskretizacijom jednog ili više njih
Učestanosti prostoperiodičnih signala na sl. 3.13 su redom f01 = 5 Hz , f02 = 7 Hz ,

f03 = 9 Hz i f04 = 1Hz , dok je učestanost odabiranja fs = 8 Hz . Očigledno je, da
perioda diskretizacije nije odabrana ni u jednom slučaju u skladu sa teoremom
III-36
odabiranja ( fs ≥ 2 f 0 ) , pa postoji mogućnost da se usled multiplikacije

frekvencijskog spektra kontinualnog signala u diskretizovanom signalu jave harmonici i
na učestanosti f 04 = 1Hz .
U amplitudnim frekvencijskim spektrima signala dobijenih diskretizacijom signala

x1 (t ) , x2 (t ) i x3 (t ) prisutne su učestanosti redom
f1 ∈ {±5 ± 8k k = 0,1, 2, …} ⇒ min { f1 > 0} = 3 Hz

f 2 ∈ {±7 ± 8k k = 0,1, 2, …} ⇒ min { f 2 > 0} = 1Hz (3.31)
f3 ∈ {±9 ± 8k k = 0,1, 2, …} ⇒ min { f3 > 0} = 1Hz .
Dakle, diskretizacijom signala x2 (t ) i x3 (t ) odabiračem sa periodom odabiranja

T = 0.125 s dobija se povorka odbiraka prikazana na Sl. 3.13d.
f
Podsetimo, da se osnovni alias za učestanost f0 > s određuje prema relaciji [6]
2
 f  f
f =  f0 + s  mod( fs ) − s , (3.32)
 2 2
odakle se redom dobija
(a) f1 = 9 mod 8 − 4 Hz = 1 - 4 Hz = 3 Hz
(b) f 2 = 11mod 8 − 4 Hz = 3 - 4 Hz = 1Hz (3.33)
(c) f3 = 13 mod 8 − 4 Hz = 5 - 4 Hz = 1Hz ,
što odgovara rezultatu (3.31).
Pri usvajanju periode odabiranja, pored željenog kvaliteta ponašanja u

prelaznom režimu rada i stacionarnom stanju, treba imati u vidu i sledeće
faktore: dinamiku objekta upravljanja, karakteristike aktuatora, izvršnih
organa i primenjenih pretvarača fizičkih veličina, metodu identifikacije
modela procesa, frekvencijsko područje delovanja spoljnih poremećaja,
ograničenje koje nameće zahtev za radom u realnom vremenu. Ovi faktori,
koji su često i protivrečni, razmatrani su detaljnije u literaturi [7], [8].
U literaturi se mogu naći brojna pravila i preporuke vezane za izbor periode

diskretizacije T , koje su mahom iskustvene prirode. Izbor brzine
diskretizacije je ipak najvećim delom uslovljen dinamikom objekta
upravljanja. U TABLICI 3.3 navedene su samo neke od brojnih relacija
empirijske prirode, koje se mogu naći u literaturi vezanoj za oblast
digitalnog upravljanja sistemima.
III-37
TABLICA 3.3 NEKE PREPORUKE ZA IZBOR PERIODE DISKRETIZACIJE
1O U slučaju podešavanja parametara digitalnog kontrolera po metodi odziva ZIEGLER-NICHOLSa, periodu diskretizacije
treba usvojiti tako da je [9]
T
≈ 0.05 ÷ 0.25 . (3.34)
L
2o Ukoliko ima uslova za primenu metode kritične osetljivosti ZIEGLER-NICHOLSa, periodu diskretizacije okvirno
treba tražiti prema uslovu
0.0625Tkr < T < 0.125Tkr , (3.35)
gde je Tkr perioda neprigušenih oscilacija. U tom slučaju, tipična vrednost za periodu diskretizacije je T = 0.1 ⋅ Tkr .
3o Ako je poznato, a ujedno i dominantno vreme kašnjenja objekta upravljanja τ , kako se informacija o trenutnoj
vrednosti upravljane promenljive ne bi izgubila, periodu diskretizacije treba približno usvojiti tako da je:
T = ( 14 ÷ 18 ) ⋅ τ .
(3.36)
4o Po metodu koji se referiše kao MEDWEDev, mada ga je prvi uveo TUSTIN, periodu diskretizacije treba birati tako da
je T≤ 1n an , (3.37)
5
gde je an najstariji koeficijent u karakterističnoj jednačini diferencijalne jednačine koja je linearizovana u okolini radne
tačke, a opisuje dinamičko ponašanje posmatranog sistema.
5o Učinjeni izbor periode diskretizacije treba da odgovara i željenim performansama zatvorenog sistema.
) Ako se specificira brzina reagovanja, odnosno propusni opseg f0 sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi, tada
brzinu odabiranja treba usvojiti da bude 3 do 4 puta veća od granične frekvence propusnog opsega sistema [7],
1
tj. T ≈ . (3.38)
( 3 ÷ 4 ) f0
) Trebalo bi imati bar 2 do 4 odbirka u toku vremena uspona na odskočnom odzivu zatvorenog sistema, odnosno
8 do 16 odbiraka po periodi u slučaju oscilatornog odziva.
6o Učinjeni izbor periode diskretizacije treba da odgovara i mogućnostima primenjenog digitalnog hardvera. Zato se
propisuju sledeća praktična ograničenja:
1
max ( α d , τa , λ ) ≤ T ≤ , (3.39)
2 fr
gde je: α d - maksimalno vreme D/A konverzije;
τa - maksimalno vreme A/D konverzije;

λ - vreme izračunavanja primenjenog mikroprocesora;
f r - granična učestanost propusnog opsega spektra referentnog signala.
7o Celishodno je razmotriti i uticaj spoljnih poremećaja na izbor periode odabiranja [7].
) U sistemu sa povratnom spregom na koji deluju spoljni poremećaji razlikuju se tri područja učestanosti:
niskofrekvencijsko područje učestanosti ( 0 ≤ ω ≤ ω1 ) u kome je frekvencijski spektar poremećaja mali, pa se
uticaj poremećaja na upravljanu promenljivu može zanemariti; srednje područje učestanosti ( ω1 ≤ ω ≤ ω2 )
gde signal poremećaja sadrži znatan deo svoje energije, ali je slabljenje objekta upravljanja u ovom području
vrlo veliko, tako da je uticaj poremećaja na upravljanu promenljivu minoran. Dakle, sa ciljem minimizacije
uticaja poremećaja, propusni opseg sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi može da bude najviše ωmax = ω1 i
tada, prema teoremi odabiranja, mora se usvojiti
III-38
TABLICA 3.3 (NASTAVAK)
T ≤ π ωmax . (3.40)
) Ako na objekat (ili senzor) deluje širokopojasni slučajni poremećaj (slučajni poremećaj čiji je frekvencijski
sadržaj van propusnog opsega sistema upravljanja ωB ), brzinu diskretizacije treba uskladiti sa [10]
ωs
20 ≤ ≤ 40 , (3.41)
ωB
inače je adekvatan izbor dat sa
ωs
5≤ ≤ 10 . (3.42)
ωB
8o Podsetimo da postoje digitalni sistemi upravljanja za koje se unapred zna perioda odabiranja. Takav je slučaj
sistema koji poseduje diskretne detektore fizičkih promenljivih, kao na primer analizatore kod hemijskih procesa, ili
enkodere brojačkog tipa za merenje brzine i ugaone pozicije vratila motora. Takođe, u elektromotornim pogonima
velikih snaga, gde se koriste tiristorski pretvarači u ulozi pojačavača snage, perioda odabiranja je unapred zadata i
jednaka 1 periode mrežnog napona, T = 1 1 s = 3333 µs .
6 6 50
o
9 U slučaju sistema sa adaptivnim upravljanjem, gde se sistemom upravlja digitalno uz paralelnu identifikaciju ili
estimaciju parametara modela ili stanja objekta, perioda odabiranja se ne sme usvajati suviše malom, jer bi se inače
mogao narušiti zahtev za radom u realnom vremenu. Štaviše, poznato je da su algoritmi identifikacije tačniji i
numerički stabilniji pri manjoj brzini diskretizacije, a da se sa aspekta upravljanja zahteva kraća perioda odabiranja. U
slučajevima kada je kompromisno rešenje nemoguće naći, projektuju se tzv. višebrzinski sistemi upravljanja.
10o Podsetimo, da su signali greške u slučaju nagibnog i paraboličnog zakona promene ulaza sistema dati redom sa
2
ev (∞ ) = vT K v i ea (∞ ) = aT K a . Dakle, u slučaju veće brzine diskretizacije, tačnost rada digitalnog sistema u
stacionarnom stanju je veća.
11o Povećanje brzine odabiranja doprinosi i kvalitetu dinamičkih svojstava, jer logično je da se u tom slučaju
ponašanje digitalnog sistema približava kvalitetu ponašanja analognog ekvivalenta. Počev od neke periode odabiranja,
međutim, koja iznosi 0.1 ⋅ T95 (gde je sa T95 označeno vreme potrebno odskočnom odzivu sistema da, nakon pobude,
dostigne 95% svoje vrednosti u stacionarnom stanju), dalje njeno smanjivanje nema praktičnog smisla, pošto su dalja
poboljšanja dinamičkih karakteristika minorna.
12o Smanjivanjem periode diskretizacije širi se NYQUISTovo područje učestanosti, kada prethodno zanemareni polovi
bivaju obuhvaćeni primarnim pojasom, što može povećati uticaj nemodelirane dinamike na dinamičko ponašanje
sistema.
Primer 3.3 Razmotriti kako se sa promenom periode odabiranja menja uticaj

nemodelirane dinamike na dinamičko ponašanje zatvorenog sistema sa
objektom upravljanja trećeg reda funkcije prenosa [11]
Y (s) 296
G(s) = = . (3.43)
U ( s ) ( s + 1)( s 2 + 4 s + 148)
Dinamika objekta upravljanja trećeg reda funkcije prenosa G ( s ) može se aproksimirati

Ym ( s ) 2
modelom prvog reda Gm ( s ) = = , (3.44)
U (s) s +1
dok je nemodelirana oscilatorna dinamika drugog reda.
III-39
Odskočni odziv razmatranog objekta, zajedno sa odzivom 2

modela prvog reda, prikazan je na sl. 3.14, dok su
1.8
frekvencijski odzivi (amplituda i faza) prikazani su na sl. 3.15.
1.6
y, yM
1.4 yM
Uočimo da razlike između usvojenog modela i objekta dolaze
1.2
do izražaja tek na višim učestanostima.
1
0.8
Neka je usvojena perioda diskretizacije T = 0.1 s . Lako se
0.6
može ustanoviti da par konjugovano-kompleksnih polova,
koji definiše oscilatornu nemodeliranu dinamiku, leži unutar 0.4
y
primarnog pojasa s- ravni. To nije slučaj ukoliko se 0.2
diskretizacija vrši pet puta sporije, tj. usvajajući za periodu 0
0 1 2 3 4 5
diskretizacije vrednost T = 0.5 s .
t, s
SLIKA 3.14
Spektar kritičnih učestanosti kompleksnog lika G ( s ) Odskočni odziv objekta i modela
prikazan je na sl. 3.16.
2 0
arg G m(j ω )
|G | -50
1.5 faza
-100
1 -150
|G(jω)|
-200
0.5 arg G(j ω )

-250
|Gm(jω)|
0 -300
-3 -2 -1 0 1 2 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
ω ω
SLIKA 3.15
Frekvencijske karakteristike objekta i modela
Neka je željeni kontinualni odziv sistema kritično aperiodičan
π
0.1
jω
(faktor relativnog prigušenja je ζ = 1 ), dok je brzina reagovanja
30
s- ravan sistema okarakterisana neprigušenom prirodnom učestanošću
ζ =0.1644
20 ωn = 1.5 rad s . Pošto je objekat upravljanja statičkog tipa,
π
0.5
10 neophodan astatizam prvog reda mora se obezbediti u zakonu
upravljanja. Stoga, usvojimo da je digitalni regulator
-4 -3 -2 -1 0 σ
proporcionalno-integralnog tipa.
-10
Pri različitim brzinama diskretizacije dobijaju se funkcije diskretnog
-20 prenosa kontinualnog dela sistema (kolo zadrške nultog reda i
objekat upravljanja) u obliku
-30
0.04061( z + 3.01408)( z + 0.25744)

SLIKA 3.16
H1 ( z ) = , T = 0.1 s
Spektar kritičnih učestanosti kompleksnog lika ( z − 0.90484)( z 2 − 0.59335 z + 0.67032)
G ( s) (3.45)
III-40
i
0.79323( z 2 − 0.71749 z + 0.14297)
H 2 ( z) = , T = 0.5 s . (3.46)
( z − 0.60653)( z 2 − 0.70645 z + 0.13533)
Raspored polova i nula funkcija prenosa H1 ( z ) i H 2 ( z ) dat je redom na Sl. 3.17a-b.
jIm z
0.5
j Im z z
1 z- ravan
ω T=1.0393
n
0.5 ζ=0.1644 ζ =0.9622

0
-3 -2 -1 0 1
Re z
ωnT=1.21655
-1
-0.5
0 0.5 1
Re z
(a) (b)
SLIKA 3.17
Spektar kritičnih učestanosti kompleksnih likova H1 ( s ) i H 2 ( s )
Podsetimo da nule funkcije diskretnog prenosa, koje se pojavljuju kao rezultat procesa
diskretizacije, zavise od periode diskretizacije T , sa čijim smanjenjem postaju
nestabilne, što je detaljnije razmatrano u odeljku 3.4.2 i ilustrovano na sl.3.17. Uočimo,
takođe, da se u slučaju manje brzine diskretizacije dobija ne samo minimalno fazni
diskretni model, već i da su par konjugovano kompleksnih polova i dve nule, koje su
rezultat procesa diskretizacije, bliskih vrednosti. Poznato je, da je uticaj takvih dipola,
koji se ovde javljaju u funkciji prenosa H 2 ( z ) , na odskočni odziv neznatan, pa se bliski
polovi i nule mogu jednostavno “skratiti”, čime se red diskretnog modela redukuje.
Polazeći od redukovanog modela prvog reda objekta upravljanja, za specificirani

kvalitet ponašanja sistema pri različitim periodama diskretizacije izračunati su
parametri upravljanja i dati u TABLICI 3.4. Analiza kvaliteta ponašanja zatvorenog
sistema, uz implementaciju digitalnog PI regulatora pri različitim brzinama
diskretizacije, moguća je na osnovu rezultata simulacije koji su dati na sl. 3.18.
TABLICA 3.4 PARAMETRI DIGITALNOG PI REGULATORA

U slučaju manje periode diskretizacije, u prelaznom režimu
kao i u stacionarnom stanju, u odzivu upravljane veličine ζ = 1.; Tu = 167
. s
Kp KI
jasno se uočavaju oscilacije, što nije slučaj pri sporijoj ω n = 15. rad s
diskretizaciji. To je svakako rezultat prisutnog uticaja T = 01
. s 0.8618 0.1019
oscilatorne dinamike objekta upravljanja, koji je zanemaren
u postupku projektovanja regulatora. T = 0.5 s 0.4872 0.3538
U postupku podešavanja parametara koristi se programski paket (PDK) za projektovanje digitalnih kontrolera PID i
slične strukture koji predstavlja svojevrsnu MATLAB aplikaciju (videti POGLAVLJE 6).
III-41
1.2
3.4.4. Prelazni proces i lokacija polova funkcije
y 1 prenosa u z- ravni
0.8
T=0.1 s
Kao ilustarcija prethodnih izlaganja može da posluži
0.6 sl. 3.19 na kojoj je prikazan spektar polova
T=0.5 s kontinualnog sistema u s- ravni kojima su pridružene
0.4 odgovarajuće komponente impulsnog odziva sistema.
Primetimo, da je u cilju pojednostavljenja slike data
0.2
samo gornja polovina s- ravni. Naravno, impulsni
0
odziv konkretnog sistema dobija se superponiranjem
0 1 2 3 4
t, s
5
komponenti odziva koje odgovaraju polovima
SLIKA 3.18 prisutnim u funkciji prenosa sistema.
Uticaj nemodelirane dinamike na kvalitet odziva upravljane
promenljive
SLIKA 3.19
Komponente impulsnog odziva i polovi u s- ravni koji odgovaraju tim komponentama
(Konjugovani polovi nisu prikazani)
Komponente diskretnog impulsnog odziva i polovi u z- ravni koji
odgovaraju tim komponentama prikazani su na sl. 3.20. Uočimo da je, i
ovom prilikom u cilju pojednostavljenja slike, data samo gornja polovina
jediničnog kruga u z- ravni.
Pol u tački z = 1 unosi povorku konstantnih odbiraka, a par polova na

jediničnom krugu povorku odbiraka dobijenu diskretizacijom
prostoperiodičnog signala. Komponente odziva usled prisustva pozitivnih
realnih polova su aperiodično prigušene povorke odbiraka; što je pol bliži
koordinatnom početku, prigušenje je veće. Komponente odziva usled
prisustva parova konugovano kompleksnih polova unutar jediničnog kruga
III-42
su pseudoperiodične prigušene povorke odbiraka; što je moduo polova bliži
jedinici, prigušenje je manje, a što je argument polova veći, perioda
oscilovanja je manja. Svakako, u svim ovim razmatranjima perioda
odabiranja T ima konstantnu vrednost. Negativni realni polovi unutar
jediničnog kruga unose u impulsnu povorku takođe pseudoperiodične
prigušene povorke odbiraka, čiju maksimalno moguću periodu oscilovanja
definiše usvojena perioda odabiranja T . Štaviše, što je pol bliži tački
z = −1 , prigušenje je manje [7].
SLIKA 3.20
Komponente diskretnog impulsnog odziva i polovi u z- ravni koji odgovaraju tim komponentama
(Konjugovani polovi nisu prikazani)
Na sl. 3.21 prikazane su u z- ravni lokacije polova koji se:

u slučaju ζ = const nalaze na logaritamskoj spirali;
u slučaju ωn T = const nalaze na krivoj koja sa ζ − spiralama
zaklapa uglove od 90 ;
u slučaju da ζωn = const nalaze na krugu unutar jediničnog kruga.
Kriva na sl. 3.21a dobijena je preslikavanjem konture dozvoljenog stepena

oscilatornosti iz s- u z- ravan pomoću transformacije z = e sT . Kontura
data na sl. 3.21c dobijena je preslikavanjem konture dozvoljenog vremena
III-43
smirenja iz s- u z- ravan. Na slikama su označene oblasti u kojima je
nepoželjna lokacija polova funkcije prenosa zatvorenog sistema.
(a) (b)
SLIKA 3.21
−ζωnT
(a) Logaritamska spirala za ζ = 0.5 ; (b) Kriva ωn T = 0.3 ; (c) Krug poluprečnika r = e = 0.8 .
TABLICA 3.5 THEHNIČKI ZAHTEVI ZA DISKRETNI SISTEM

Familije logaritamskih spirala kao i
Zahtevano dinamičko ponašanje sistema zadaje se na sledeći krivih ωn T = const u z- ravni date
način: su na slikama 3.22 i 3.23,
n faktor relativnog prigušenja ζ ≥ 0.6 (1 − Π 100 ) ; respektivno.
Imajući sve prethodno izloženo u
p svi polovi funkcije spregnutog prenosa leže unutar kruga
vidu, tehnički zahtevi dati u TABLICI
poluprečnika r = exp ( −4.6T Ts ) . 3.2 mogu se preformulisati na način
kako je to dato u TABLICI 3.5.
Primer 3.4 U nekom digitalnom sistemu višeg reda treba podesiti spektar polova
sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi tako da željeni kvalitet dinamičkog
ponašanja sistema bude
okarakterisan sa: Π ( % ) ≤ 15% ,
Tu ≤ 8 s i Ts ≤ 20 s . Perioda
odabiranja je T = 1 s .
Na osnovu prethodnog izlaganja možemo da
zaključimo da se od sistema zahteva da njegov
kontinualni odziv bude okarakterisan parom
dominantnih polova sa faktorom relativnog
prigušenja ζ ≥ 0.51 i neprigušenom prirodnom
učestanošću ωn ≥ 0.3125 π 10 . Pri tome je
r ≤ 0.795 . Na sl. 3.24 je, saglasno prethodnim
specifikacijama, šrafirana oblast počev od krive SLIKA 3.24
Specificirana oblast u z- ravni
ωn π 10T do kruga poluprečnika 0.8 , a (Deo ispod realne ose nije prikazan)
zatim duž spirale ζ = 0.5 . Šrafirana oblast ne
preporučuje se za lokaciju polova funkcije spregnutog prenosa sistema koji se
projektuje.
III-44
20
0.2 ζ =0
0.4
15 jω 0.6
s - ravan
ω =10
n
0.8
10
ω =5
n
5
ω =1
n
ζ =1
0
-5
-10
-15
-20
-30 -20 -10 0 10
σ
SLIKA 3.22
Familije krivih ζ = const. i ωn = cost. u s-ravni
1
ω = π /2T ζ =0
j Imz 3 π / 5T n
0.8
0.1 z - ravan
3π / 10T
7π / 10T 0.2
0.3
0.6 0.4
4 π / 5T π / 5T
0.5
0.4 0.6
0.7
9π / 10T π / 10T
0.2 0.8
0.9
ω = π /T
n ζ =1
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Rez
SLIKA 3.23
Familije krivih ζ = const. i ωn T = cost. u z-ravni
III-45
Primer 3.5 Prikazati oblast u s- ravni kao i oblast u z- ravni, dobijenu preslikavanjem
sT
po funkciji z = e , u kojoj treba da se nalaze svi polovi odgovarajuće
funkcije spregnutog prenosa razmatranog sistema prema uslovima:
(a) ω s = 20 rad s, 0 ≤ ζ ≤ 0.5, ω n ≤ 5 rad s ;
(b) ω s = 20 rad s, ζ ≥ 0.707, ω n ≥ 2 rad s ;
(c) ω s = 20 rad s, ζ ≥ 0.5, 2 rad s ≤ ω n ≤ 4 rad s .
jω j Im z
ζ =0.5
1
z
s
ω T=π /2
6 n
0.5 ζ =0.5
4
2
0
0
-5 σ
(a) -2 -0.5
-4
-6 -1
-1 0 1
Rez
j Im z
1
ζ =0.707
jω
z
2 s
ω T=π /5
1 n
ζ =0.707
0 -1 0 1
-2 σ Rez
(b) -1
-2
-1
jω j Im z
ζ =0.5 z
1
s
ω T = 2 π /5
4 n
0.5 ω T = π /5
2
n
ζ =0.5
(c)
-5 0 σ
-1 -0.5 0 0.5 1 Rez
-2
-0.5
-4
-1
SLIKA 3.25
Familije krivih u s- i z- ravni
Šrafirane oblasti u s- i z- ravni na prethodnoj slici odgovaraju postavljenim

zahtevima zadatka.
III-46
3.5. PARAMETRI FREKVENCIJSKOG ODZIVA SISTEMA

Istaknuto je, da tehnički zahtevi imaju svoje
jasno fizičko značenje u slučaju opisivanja
sistema u vremenskom domenu. Podsetimo,
da amplitudna i fazna frekvencijska
karakteristika nose punu informaciju o
dinamičkim svojstvima sistema. Poznato je,
da ako se stabilan sistem sveden na osnovnu
strukturu, funkcije spregnutog prenosa
C W ( s)
( s) = , pobudi prostoperiodičnim
R 1 + W (s)
signalom r (t ) = R sin(ωt + ϕ1 ) , upravljana
promenljiva će u stacionarnom stanju takođe
biti prostoperiodična funkcija vremena
oblika c(t ) = C sin(ωt + ϕ2 ) i to iste
SLIKA 3.26
učestanosti ω kao i ulazni signal. Tipičan izgled frekvencijskih karakteristika sistema pri zatvorenoj
Amplitudna i razna frekvencijska j i
karakteristika sistema sa zatvorenom povratnom spregom su date sa:
C C W (s)
(ω) = ( j ω) = (3.47)
R R 1 + W ( s)
C 
Im  ( j ω) 
C R  , ϕ= ϕ −ϕ .
i ϕ(ω) = arg ( j ω) = arctg 2 1 (3.48)
R C 
Re  ( j ω) 
R 
Pre primene neke od metoda za projektovanje sistema u frekvencijskom
području, potrebno je tehničke zahteve u pogledu kvaliteta
ponašanja sistema u prelaznom režimu rada (relativna
stabilnost i brzina reagovanja) prevesti u ω − domen. Pošto
su frekvencijske karakteristike realne funkcije učestanosti
ω , one se mogu predstaviti krivama kao što je to učinjeno
na sl. 3.26. Za ocenu brzine reagovanja sistema i filtarskih
karakteristika koriste se parametri koji određuju izgled
frekvencijskih karakteristika sistema u zatvorenoj
povratnoj sprezi [1].
Kao mera preteka stabilnosti sistema usvaja se pretek faze
i pretek pojačanja. Na sl. 3.27 prikazana je amplitudno
fazna frekvencijska karakteristika (AFFK) sistema u
otvorenoj povratnoj sprezi. Dobro su poznate veze date u
SLIKA 3.27
TABLICI 3.6. Napomenimo da se kao mera preteka Ilustracija preteka faze i preteka pojačanja
stabilnosti sistema u frekvencijskom području češće koristi
brojna vrednost preteka faze.
III-47
TABLICA 3.6 DEFINICIJA PRETEKA FAZE I PRETEKA POJAČANJA

W ( jω1 ) = 1 ⇒ arg W ( j ωπ ) = −180D ⇒
ω1 − presečna učestanost pojačanja ωπ − presečna učestanost faze
φpf = 180D + arg W ( j ω1 ) − pretek faze d=
1
− pretek pojačanja
W ( j ωπ )
Podsetimo, da je u stabilnim sistemima d > 1 , za razliku od nestabilnih, gde

je d < 1 . Ako je d = 1 , sistem je kritično stabilan, a kako d raste, tako se
pretek stabilnosti sistema povećava.
REZONANTNI VRH M r I REZONANTNA UČESTANOST ωr
Za ocenu preteka stabilnosti može se koristiti veličina rezonantnog vrha M r

na sl. 3.26, tj. vrednost maksimuma amplitudne frekvencijske karakteristike
sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi
C
M r = max ( j ω) . (3.49)
R
Učestanost ωr pri kojoj nastupa rezonantni vrh je rezonantna učestanost koja
takođe služi za ocenu preteka stabilnosti. Odredimo ωr i M r u slučaju
sistema drugog reda u zatvorenoj povratnoj sprezi čija je funkcija spregnutog
prenosa data sa
def C ( s ) ω2n
M (s) = = .
R( s ) s 2 + 2ζωn s + ω2n
Frekvencijska funkcija prenosa sistema drugog reda u zatvorenoj povratnoj
sprezi je
C ( j ω) ω2n 1
M ( j ω) = = = . (3.50)
R( j ω) ω2n − ω2 + j 2ζωn ω  ω 
2
ω
1−   + j 2ζ
 ωn  ωn
Definišimo normalizovanu učestanost na način [12]
ω
u= . (3.51)
ωn
Za amplitudnu i faznu frekvencijsku karakteristiku drugog reda dobijamo:
def 1
M (u ) = M ( ju ) = (3.52)
( )
2
1 − u2 + 4ζ 2 u 2
2ζu
i arg M ( ju ) = − arctg . (3.53)
1 − u2
Nalaženjem prvog izvoda
III-48
−3 2
1
( ) 2 2
( )
2
d M (u ) d u = −  1 − u 2 + 4ζ u   4u u 2 − 1 + 2ζ 2 
2   
i izjednačavanjem sa nulom, dobija se u = 0 i u = 1 − 2ζ 2 . Dakle, za

veličinu rezonantnog vrha M r i odgovarajuću rezonantnu učestanost ωr
sistema nalazimo da je:
1
M r = max M ( j ω) = (3.54)
ω=ωr 2ζ 1 − ζ 2
i ωr = ωn 1 − 2ζ 2 pri ζ ≤ 0.707 . (3.55)
A kako ωr mora biti realan broj, to rešenje za ωr
postoji ako je 1 − 2ζ 2 ≥ 0 , odakle sledi
ζ ≤ 2 2 = 0.707 . Za vrednosti ζ > 0.707 treba
usvojiti drugo rešenje ( u = 0 ) , odakle sledi
M r = 1 i ωr = 0 pri ζ > 0.707 . (3.56)
Dakle, pored preteka faze i preteka pojačanja, veličina
definisanih na frekvencijskoj karakteristici sistema u
otvorenoj povratnoj sprezi, za ocenu preteka
stabilnosti može da posluži i veličina rezonantnog
SLIKA 3.28
vrha M r . Familija amplitudnih frekvencijskih karakteristika sistema
Na sl. 3.28 prikazana je familija amplitudnih drugog reda u zatvorenoj povratnoj sprezi
frekvencijskih karakteristika sistema u zatvorenoj
povratnoj sprezi u funkciji normalizovane učestanosti,
gde se faktor relativnog prigušenja ζ pojavljuje kao parametar. Na slikama
3.29a i b prikazane su redom zavisnosti veličine rezonantnog vrha M r i
rezonantne učestanosti
ωr od veličine ζ .
(b)
(a)
SLIKA 3.29
Veličina rezonantnog vrha M r i rezonantne frekvencije ωr u funkciji relativnog prigušenja ζ
za sistem drugog reda bez konačnih nula
III-49
PROPUSNI OPSEG SISTEMA ω0
Sistem idealan u pogledu kvaliteta prenosa signala

trebalo bi da ima amplitudnu frekvencijsku
karakteristiku, sve do relativno visokih učestanosti,
konstantnu i jednaku jedinici. Ako amplitudna
frekvencijska karakteristika ima rezonantni vrh,
pogodno je definisati ω0 kao onu učestanost pri
kojoj ova karakteristika iza rezonantnog vrha
ponovo postaje jednaka jedinici. Najčešće se,
međutim, ω0 definiše kao učestanost za koju
amplitudna frekvencijska karakteristika ima vrednost
0.707 ili −3 dB , kao što je i učinjeno na sl. 3.26 [1].
SLIKA 3.30
Do veličine propusnog opsega ω0 sistema drugog
Zavisnost ω0 ωn od vrednosti ζ za sistem drugog reda
bez konačnih nula reda u zatvorenoj povratnoj sprezi dolazi se na
osnovu izraza
1 1 , u = ω0 . (3.57)
M (u0 ) = = 0
ωn
(1 − u02 ) 2
2
+ 4ζ 2 u02
Sređivanjem prethodnog izraza dobijamo bikvadratnu jednačinu oblika
( )
u04 − 2u02 1 − 2ζ 2 − 1 = 0 , čijim rešavanjem, vodeći računa o tome da je ω0
realna veličina, dobijamo
ω0 = ωn 1 − 2ζ 2 + 2 − 4ζ 2 + 4ζ 4 . (3.58)
Na sl. 3.30 prikazana je zavisnost ω0 ωn od faktora relativnog prigušenja ζ .
Na osnovu svega izloženog, mogu se uspostaviti neki odnosi između

parametara frekvencijskog i odskočnog odziva sistema drugog reda koji su
dati i komentarisani u TABLICI 3.7 [13].
PRETEK FAZE φpf

Za sistem drugog reda funkcije prenosa u otvorenoj povratnoj sprezi
ω2n
G ( s) = (3.59)
s ( s + 2ζωn )
može se lako pokazati da veličina preteka faze sistema φpf zavisi samo od
vrednosti faktora relativnog prigušenja ζ . U cilju dobijanja presečne
učestanosti pojačanja, imamo jednačinu
ω2n
= 1,
−ω12 + j 2ζωn ω1
III-50
TABLICA 3.7 ODNOSI PARAMETARA FREKVENCIJSKOG I ODSKOČNOG ODZIVA ZA SISTEM DRUGOG REDA
1o Veličine preskoka Π u odskočnom odzivu sistema i rezonantnog vrha M r zavise samo od vrednosti faktora
relativnog prigušenja ζ . Za ζ → 0 , Π → 1 , dok M r postaje veoma veliko, kao što je pokazano na slikama 3.5 i
3.28.
o
2 Za konstantno ωn , usvajanjem većih vrednosti za ζ , vreme uspona Tu se povećava (videti sl. 3.7), dok se
propusni opseg ω0 sistema smanjuje (sl. 3.30). Dakle, ω0 i Tu su međusobno obrnuto proporcionalni. Naime, veličina
vremena uspona karakteriše pored brzine odziva i sposobnost sistema da na svom izlazu što vernije reprodukuje ulazne
signale. Pri tome većem vremenu uspona odgovaraju veća izobličenja u prenosu signala.
U sistemima sa preskokom manjim od 10% važi jedna značajna i jednostavna empirijska relacija između vremena
uspona i širine propusnog opsega f0 izražene u Hz [1]
Tu f0 = 0.30 ÷ 0.40 ( 3.60)
(Na osnovu slika 3.5, 3.7 i 3.30, recimo za ζ = 0.8 je: ωn Tu = 2.5 i ω0 ωn = 0.9 , pa je Tu f0 = 0.358 )
3o Širina propusnog opsega ω0 je direktno proporcionalna prirodnoj neprigušenoj učestanosti ωn . Tako, za

ζ = 0.707 imamo ω0 = ωn , a za ζ = 0.5 je ω0 = 1.272 ωn .
4o Veća vrednost ω0 odgovara većem rezonantnom vrhu M r sistema.
5o Pri malim vrednostima ζ , rezonantna učestanost ωr = ωn 1 − 2ζ 2 i , u literaturi poznata kao prirodna

2
prigušena učestanost, ω = ωn 1 − ζ približno su jednakih vrednosti. Veća vrednost za ωr označava veću
brzinu reagovanja sistema, odnosno vreme uspona Tu i rezonantna učestanost ωr su obrnuto proporcionalni.
iz koje, rešavanjem bikvadratne jednačine oblika ω14 + 4ζ 2 ωn2 ω12 − ωn2 = 0 ,

dobijamo
ω1 = ωn 1 + 4ζ 4 − 2ζ 2 . (3.61)
Iz poslednje relacije može se videti da je za ζ < 0.5 presečna učestanost
pojačanja ω1 približno jednaka neprigušenoj prirodnoj učestanosti ωn .
Poređenjem relacija (3.58) i (3.61) pri ζ = 0.5 zaključuje se da je propusni
opseg ω0 za približno 27% veći od presečne učestanosti pojačanja ω1 [13].
Na osnovu definicionog izraza nalazimo da je pretek faze sistema G(s)

ω
φpf = 90D − arctg 1 , (3.62)
2ζωn
1 π
odakle, koristeći vezu arctgx + arctg = , dobijamo
x 2
 ω  2ζ
φpf = arctg  2ζ n  = arctg . (3.63)
 ω1  4
1 + 4ζ − 2ζ 2
III-51
Zavisnost između preteka faze i faktora relativnog

prigušenja u sistemima drugog reda bez konačnih
nula, koja je data relacijom (3.63), predstavljena je i
grafički na sl. 3.31. Kao što se na slici vidi, u opsegu
0 < φpf < 40D , kriva ima linearni karakter, tako da je
u pomenutom opsegu
π
ζ= φDpf , (3.64)
D
360
odnosno
1 rad
SLIKA 3.31
ζ= φpf . (3.65)
2
Zavisnost preteka faze od faktora relativnog prigušenja u
sistemu drugog reda bez konačnih nula
Nyquist Diagram Bode Diagram Nyquist Diagram Bode Diagram

0.5 0 1 200
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
−50 100
0
0
−100 0
Imaginary Axis
−1
Imaginary Axis
−0.5 −150 −100

−2 −200
−200
0 0
−1
Phase (deg)
Phase (deg)
−3
−180 −180
−1.5 −4
−2 −360 −5 −360
−1 −0.5 0 0.5 −2 0 2 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 10
−1
10
0
10
1
10
2 3
10
10 10 10
Real Axis Real Axis Frequency (rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Step Response Step Response
1.5 2
1.5
1
Amplitude
Amplitude
K=1 1
stabilan i dobro prigušen sistem K=5
0.5 stabilan ali oscilatoran sistem
0.5
(a)
(b)
0
0 0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10
Time (sec)
Time (sec)
Nyquist Diagram Bode Diagram Nyquist Diagram Bode Diagram

200 200
0 0
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
100 100
−2 0 −2 0
Imaginary Axis
Imaginary Axis
−100 −100
−4 −4
−200
0 −200
−180
−6 −6
Phase (deg)
Phase (deg)
−270
−180
−8 −8
−360
−10 −360 −10 −450

−4 −3 −2 −1 0 1 2 −1 0 1 2 3 −4 −3 −2 −1 0 1 2 10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
10 10 10 10 10
Real Axis Real Axis Frequency (rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Step Response Step Response

2 10
1.5 5
Amplitude
Amplitude
1 0
K=10
K=8.625 nestabilan sistem
0.5 sistem je na granici stabilnosti −5
(d)
0 (c) −10
0 2 4 6 8 10 0 5 10 15
Time (sec) Time (sec)
SLIKA 3.32
Korelacija između NYQUISTovih dijagrama, odskočnih i frekvencijskih odziva
III-52
Primer 3.6 Za ocenu preteka stabilnosti može poslužiti i veličina rezonantnog vrha
M r . Na slikama 3.32a-d prikazani su NYQUISTovi dijagrami, odskočni
odzivi i frekvencijski odzivi sistema četvrtog reda funkcije prenosa
800 K
G (s) = za četiri različite vrednosti pojačanja K .
s ( s + 10)( s + 20)( s + 4)
Primer 3.7 Neka je funkcija prenosa sistema data sa

C (s) K
= . Jedinični odskočni odziv sistema
R( s) (
s 2 + 2ζωn s + ω2n ( s + p3 ) )
je c (t ) = 1 + 2 A1 e
−ζωn t
(
sin ωn 1 − ζ 2 + ψ + A3 e ) − p3t
.
Na sl. 3.33a-b prikazani su odzivi sistema za različite lokacije realnog

pola.
1.5
1
c(t)
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
1.5
1
c(t)
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
0.8
0.6
c(t)
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
0.8
0.6
c(t)
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
SLIKA 3.33
Odzivi sistema trećeg reda sa jednim realnim i dva kompleksna pola
Primer 3.8 Ukoliko frekvencijska karakteristika ima tipičan izgled prikazan na

sl. 3.26, sistem je moguće aproksimirati sistemom drugog reda.
Frekvencijske karakteristike, međutim, mogu imati i drugi izgled, kao što
je prikazano na sl. 3.34
III-53
1
0.8
0.6
POKAZATELJ OSCILATORNOSTI M
C/R
0.4
0.2
Primetimo da jedan od tehničkih zahteva
može biti i maksimum amplitudne
00
φ −90
frekvencijske karakteristike zatvorenog
−180
sistema.
−270
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Definišimo pokazatelj oscilatornosti kao

(rad/sec)
SLIKA 3.34
Ilustracija zavisnosti izgleda frekvencijske karakteristike od lokacije M  M r = M (ω = ωr )
polova sistema trećeg reda M = r , gde je  .
M0  M 0 = M (ω = 0) = 1
(3.66)
Razmotrimo kako se pokazatelj oscilatornosti može prikazati u domenu
amplitudno-faznih frekvencijskih karakteristika, budući da se, pored s-
domena, i taj domen može odabrati za domen sinteze.
Neka je amplitudno-fazna frekvencijska karakteristika

otvorenog sistema data na sl. 3.35. Kako je
C ( j ω) Wp ( j ω)
M ( j ω) = = = M (ω) e jϕ(ω) , (3.67)
R( j ω) 1 + Wp ( j ω)
gde je
Wp ( j ω)
M (ω) = , (3.68)
1 + Wp ( j ω)
to je za neku učestanost ω = ω1 moduo Wp ( j ω1 ) jednak
JJJG
intenzitetu vektora OA , dok je 1 + Wp ( j ω1 ) jednako
SLIKA 3.35
JJJG
AFFK otvorenog sistema intenzitetu vektora BA . Dakle možemo da pišemo
OA
M (ω) = . (3.69)
BA
(a) (b)
SLIKA 3.36
AFFK otvorenog i AFK zatvorenog sistema
III-54
Posmatrajmo uporedno amplitudno-faznu frekvencijsku karakteristiku
otvorenog sistema kao i amplitudnu frekvencijsku karakteristiku zatvorenog
sistema, kao što je to prikazano na sl. 3.36a-b [13].
Pri povećanju učestanosti, tačka A se pomera kako je to naznačeno K

Wp ( s ) =
strelicom. Ako sistem sadrži regulator koji u algoritmu upravljanja ima (1 + T1 s )(1 + T2 s )
integralnu komponentu, ili ako je objekat upravljanja sa astatizmom,
tada je pri ω = 0 moduo amplitudno-fazne frekvencijske karakteristike
otvorenog sistema beskonačan. U tom slučaju je odnos dužina OA i
BA pri ω = 0 jednak 1 ( M (0) = 1) . Ako u sistemu postoji regulator sa
samo proporcionalnim delovanjem, a i objekat je bez astatizma, tada je
(a)
taj odnos blizak jedinici, jer je u tom slučaju dužina OA po pravilu
K
mnogo veća od 1 (videti sl. 3.37a). Wp ( s ) =
(1 + Ts )
c Ako amplitudno-fazna karakteristika otvorenog sistema prolazi dovoljno
daleko od tačke ( −1, j 0 ) , tada BA ima sve vreme veću dužinu od OA i pri
ω → ∞ teži 1 , a dužina OA opada do nule. Zato pri promeni ω od 0 do ∞ ,
aplitudna frekvencijska karakteristika monotono opada od 1 do 0 (kriva 1 na sl.
3.36b, odnosno slučaj sistema datog na sl. 3.37b). (b)
d Ako amplitudno-fazna karakteristika otvorenog sistema prolazi dosta blizu SLIKA 3.37
tačke ( −1, j 0 ) dužina BA je pri nekim učestanostima manja od dužine OA . Kvalitativni izgledi nekih NYQUISTovih
krivih
Zato u opsegu učestanosti od ω = 0 do ω = ωr amplitudna frekvencijska
karakteristika zatvorenog sistema raste od 1 do nekog maksimalnog iznosa M max , a dalje
kada ω → ∞ , kako OA → 0 , a OB → 1 , karakteristika M (ω) opada do 0 (kriva 2 na
sl. 3.36b).
e Na kraju, kada amplitudno-fazna karakteristika otvorenog sistema prolazi kroz tačku
( −1, j 0 ) , M max na amplitudnoj frekvencijskoj karakteristici zatvorenog sistema ide u
beskonačnost (kriva 3 na sl. 3.36b), budući da je u tom slučaju BA = 0 , a sistem je na
granici stabilnosti.
Na osnovu napred izloženog, možemo da zaključimo: što je veći maksimum
amplitudne frekvencijske karakteristike zatvorenog sistema, to je amplitudno-fazna
frekvencijska karakteristika otvorenog sistema bliža tački ( −1, j 0 ) , a to znači
da je manja relativna stabilnost sistema.
Dakle, moguće je odrediti uslove koje mora u odnosu na tačku ( −1, j 0 )
da zadovolji amplitudno-fazna frekvencijska karakteristika otvorenog
sistema, da bi maksimum amplitudne frekvencijske karakteristike
zatvorenog sistema imao zadatu vrednost. Potražimo, najpre,
geometrijsko mesto tačaka u kompleksnoj ravni amplitudno-fazne
frekvencijske karakteristike otvorenog sistema u kojima je zadovoljen
uslov da odnos duži OA i BA ima konstantnu vrednost M . Na
osnovu sl. 3.38 možemo da uspostavimo sledeće veze: SLIKA 3.38
III-55
Unakrsnim množenjem, iz relacije (3.72) sledi:

OA = R 2 + I 2 i BA = (1 − R )2 + I 2 , (3.70)
( M 2 − 1) R2 + ( M 2 − 1) I 2 − 2RM 2 + M 2 = 0 ,
OA R2 + I 2
pa je M = = , (3.71) odakle, nakon deobe sa ( M 2 − 1) , dobijamo
BA 2
(1 − R ) + I2
2 RM 2 M2
2 2
R − +I =− , (3.73)
R2 + I 2 M 2 −1 M 2 −1
odnosno M2 = . (3.72)
(1 − R )2 + I 2 što možemo prepisati na način:
2
 M2  2 M2 M4 . (3.74)
R− 2  +I =− 2 +
 M − 1 
( )
2
 M −1 M 2 −1
`
U jednačini (3.74) prepoznajemo jednačinu kruga,
M
poluprečnika r = sa centrom na negativnom
M 2 −1
M2
delu realne ose na udaljenosti R0 = od
M 2 −1
koordinatnog početka, oblika
2 2
 M2  2  M 
 R − 2  +I = 2  .
 M − 1   M −1
(3.75)
Na sl. 3.39 prikazana je u ravni amplitudno-faznih
frekvencijskih karakteristika familija krugova za
različite vrednosti pokazatelja oscilatornosti M .
SLIKA 3.39
M krugovi
Dobijena familija
omogućava jednostavnu konstrukciju
amplitudne frekvencijske karakteristike
zatvorenog sistema na osnovu amplitudno
fazne frekvencijske karakteristike otvorenog SLIKA 3.40
sistema, budući da je M (ω1 ) za neko M krugovi u ravni amplitudno-
fazne frekvencijske karakteristike
ω = ω1 jednako indeksu M − kruga koji pri
toj vrednosti učestanosti seče Wp ( j ω) (videti sl. 3.40).
III-56
Uočava se da je M r = M max ravno indeksu kruga koji amplitudno-fazna

frekvencijska karakteristika tangira pri učestanosti ωr , kao što je to
prikazano na sl. 3.41. Otuda, zahtev da M r ne bude veće od neke unapred
zadate vrednosti M svodi se na zahtev da amplitudno-fazna frekvencijska
karakteristika otvorenog sistema ne uđe u oblast ograničenu krugom, čiji su
parametri r ( M ) i R0 ( M ) . Smatra se, da sistem sa povratnom spregom ima
zadovoljavajuću relativnu stabilnost (rezervu stabilnosti) ako pokzatelj
oscilatornosti M nije veći od 3 . Štaviše, praktično upotrebljiv opseg je
M = 1÷ 3 .
(a) (b)
SLIKA 3.41
Ilustracija postupka konstrukcije AFK zatvorenog sistema na osnovu AFFK otvorenog sistema pomoću M krugova
Logično je postaviti pitanje, zašto se pri sintezi, bira upravo domen

amplitudno-faznih frekvencijskih karakteristika (AFFK). U literaturi je
moguće naći obrazloženje da se AFF karakteristike relativno lako
eksperimentalno snimaju. Ukoliko se sinteza pak vrši u s- domenu, potrebno
je prethodno izvršiti identifikaciju objekta i dobiti matematički model sa
punom informacijom o polovima i nulama funkcije prenosa. Štaviše, u
slučaju objekata sa kašnjenjem, usled pojavljivanja transcedentnih članova
e−τs u funkciji prenosa, sinteza u s- domenu svakako je otežana.
POGOVOR
Prilikom formulisanja tehničkih zahteva, pored razmatranja tačnosti rada sistema u

stacionarnom stanju, neophodno je oceniti i kvalitet prelaznog procesa koji se u
sistemu odvija u vremenu neposredno posle pobude ulaznim signalima i/ili
poremećajima. Karakter ovog procesa zavisi od dinamičkih svojstava sistema:
brzine reagovanja i stepena relativne stabilnosti, koji se mogu sagledati na osnovu
frekvencijskog i odskočnog odziva razmatranog sistema.
III-57
LITERATURA
[1] M. R. Stojić, Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Naučna knjiga,

Beograd, 1994.
[2] B. C. Kuo, D. C. Hanselman, MATLAB®Tools for Control System analysis and
Design, Englewood Cliffs, N.J.: Prentice-Hall, 1994.
[3] R. C. Dorf, R. H. Bishop, Modern Control Systems, Reading, Massachusetts:
Addison-Wesley, 1996.
[4] C. L. Phillips, J. M. Parr, "An Approximation for the Damping Ratio ζ in a
Second-Order System", IEEE Trans. on Education, Vol. 34, No. 1, pp. 145-146,
1991.
[5] K.J. Åström, P. Hagander, and J. Sternby, "Zeros of Sampled Systems",
Automatica, vol. 20, No. 1, pp.31-38, 1984.
[6] M.B. Naumović, Zbirka rešenih zadataka iz digitalnih sistema upravljanja, I
deo: Diskretni signali, Elektronski fakultet, Niš, 1997.
[7] M. R. Stojić, Digitalni sistemi upravljanja, Nauka, Beograd, 1994.
[8] G. F. Franklin, J. D. Powell, Digital Control of Dynamic Systems, Reading,
Massachusetts: Addison-Wesley, 1980.
[9 ] R. Isermann, Digital Control Systems, Berlin: Springer-Verlag, 1989.
[10] K. J. Åström, B. Wittenmark, Computer-Controlled Systems- Theory and
[11]M.B. Naumović, Z- ili delta transformacija?, Monografija, Elektronski fakultet,
Niš, 2002.
[12] T.B. Petrović, Sistemi automatskog upravljanja - Zbirka rešenih zadataka II,
Zavod za udžbenike, Beograd, 1989.
[13] B. Matić, Projektovanje sistema automatske regulacije i upravljanja
tehnoloških procesa, Svjetlost, OOUR Zavod za udžbenike i nastavna sredstva,
Sarajevo, 1989.
INTERNET RESURSI
[14] http://scilabsoft.inria.fr/doc/manual/Docu-html163.html
[15] http://www.jhu.edu/~signals/explore/index.html
PROBLEMI
K
3.1. U sistemu prikazanom na sl. P3.1 je G ( s ) = . Pojačanje
s (Ts + 1)
K bira se tako da faktor relativnog prigušenja zatvorenog sistema poprimi
vrednost ζ = 1 2 . Naći pretek faze sistema sa slike. Proveriti i
SLIKA P3.1
komentarisati nađeni rezultat koristeći zavisnost preteka faze od faktora
relativnog prigušenja φpf (ζ ) u sistemu drugog reda bez konačnih nula.
III-58
PROBLEMI
3.2. Posmatra se sistem sa jediničnom povratnom spregom. Funkcija prenosa
sistema u otvorenoj povratnoj sprezi je
K
W (s) = , T = 0.7 .
s (Ts + 1)
(a) Odrediti pojačanje sistema K tako da pokazatelj oscilatornosti nakon
zatvaranja kola povratne sprege ne bude veći od M max = 1.3 .
(b) Skicirati odgovarajuće frekvencijske karakteristike.
3.3. Razmatra se sistem sa zatvorenom povratnom spregom funkcije prenosa

C (s) 100
= .
R ( s ) s 2 + 5s + 100
(a) Naći izraz za jedinični odskočni odziv razmatranog sistema.
(b) Odrediti atribute odziva-vreme kašnjenja, uspona i smirenja ( Tk , Tu , Ts ).
(c) Uporediti ove vrednosti sa vrednostima sračunatim pomoću aprok-
simativnih formula:
1 + 0.7ζ
Tk ≅ , 0 < ζ <1
ωn
1 − 0.4167ζ + 2.917ζ 2
Tu ≅ , 0 < ζ <1
ωn
2ζ 2 + 3
Ts ≅ , 0 < ζ <1 .
ζωn
r e u 1 c
K
3.4. Razmatra se pozicioni sistem upravljanja sa brzinskom + J s2
povratnom spregom kao na sl. P3.4. Pokazati da je -
funkcionalna zavisnost između faktora relativnog
prigušenja ζ i preteka faze φpf data izrazom
1+bs
tg φ = 2ζ −2ζ2 + 4ζ2 + 1 .
pf
SLIKA P3.4
3.5. Neka su u sistemu sa zatvorenom jediničnom povratnom spregom funkcije
prenosa procesa i primenjenog PI kontrolera date redom sa
K p − Ls  1 
Gp ( s ) = e i Gc ( s ) = K c  1 +  .
τs + 1  sTi 
Koristeći aproksimaciju za funkciju arctg x oblika
 π
 4x x ≤1
arctg x ≈  ,
π π
 − x >1
 2 4x
izvesti analitičke aproksimativne izraze za pretek pojačanja (d) i pretek
faze ( φpf ) posmatranog sistema.
III-59
3.6. Funkcija povratnog prenosa sistema automatskog upravljanja sa jediničnom

1
povratnom spregom je W ( s ) = . Odrediti pretek faze, pretek
( s + 1) 3
pojačanja, propusni opseg i rezonantni vrh ovog sistema.
3.7. Funkcija prenosa objekta upravljanja bez konačnih nula poseduje par
dominantnih konjugovano-kompleksnih polova datih sa s1,2 = −1.5 ± j 3 .
(a) Proračunati relevantne veličine i skicirati normalni odskočni odziv
razmatranog objekta.
(b) Odrediti približnu vrednost širine propusnog opsega.
(c) Objasniti kako bi se promenio odziv objekta u slučaju da funkcija prenosa
objekta poseduje i jednu konačnu nulu.
3.8. (a) Kada se na ulaz sistema prikazanog na P3.8a dovede referentni signal koji
se manja po paraboličnom zakonu r (t ) = t 2 , signal greške stacionarnog režima
je e(∞) = 0.02 . Kolika je vrednost vremenske konstante T , ako je pretek faze
45o .
(b) Informacije o objektu funkcije prenosa G( s) u sistemu prikazanom na
P3.8b, koje su dobijene snimanjem frekvencijskih karakteristika, date su u
TABLICI T3.8. Koja vrednost pojačanja K obezbeđuje pretek pojačanja
sistema od 12 dB .
T3.8: ω 0.5 1 2 3
G ( jω ) 0.72 0.28 0.08 0.02

arg G( jω ) −137o −168o −213o −272o
r(t) e c(t) r(t) c(t)

K(1+sT) KG(s)
+ 2 +
s -
-
(a) (b)
SLIKA P3.8
3.9. Razmatra se sistem sa jediničnom negativnom povratnom spregom i jediničnim
odskočnim ulaznim signalom r (t ) = h(t ) . Funkcija prenosa objekta upravljanja
C( s) 1
je W0 ( s) = = . Projektovana su dva kontrolera funkcije prenosa
U ( s) s + 2
Wci ( s ) = U ( s ) E ( s ) , i = 1,2 , gde je e(t ) = r (t ) − c(t ) signal greške sistema:
4( s + 2)
(a) Wc1 ( s) = ; (b) Wc2 ( s) = 2 .
s
Sračunati odgovarajuće pokazatelje i uporediti ova dva kontrolera u pogledu
brzine reagovanja, tačnosti rada i relativne stabilnosti zatvorenog sistema.
III-60
PPoossttoojjii ooggrroom maann jjaazz iizzmmeeđđuu rreeaallnnoogg ssvveettaa ii m maatteem maattiiččkkoogg m mooddeellaa.. ZZaaiissttaa fflleekkaa jjeeddnnoogg
ššttaam
mppaarrsskkoogg ttrraaggaa nnaa lliissttuu hhaarrttiijjee uu kkrraajjnnjjoojj lliinniijjii ppoossttoojjii uu rreeaallnnoom m ssvveettuu,, ddookk uu ssuuššttiinnii
mmaatteem maattiiččkkee ššeemmee ppoossttoojjee ssaam moo uu nnaaššeem m rraazzuum muu,, ččaakk ii kkaaddaa ssuu nnaappiissaannee nnaa hhaarrttiijjii
mmaatteemmaattiiččkkiim m ssiim mbboolliim maa.. M Maatteem maattiiččkkee ooppeerraacciijjee,, kkoojjee uukklljjuuččuujjuu iiddeejjuu oo
bbeesskkoonnaaččnnoossttii ((ddiiffeerreenncciirraannjjee,, iinntteeggrraalljjeennjjee)) ssaam moo ssuu iiddeejjee iinntteelleekkttaa
ii pprriippaaddaajjuu pprriirrooddii uuttoolliikkoo,, uukkoolliikkoo lljjuuddsskkii rraazzuum
m pprriippaaddaa pprriirrooddii..
SSiinngg DDžž
4
ODRE\IVANJE DINAMIKE PROCESA
SADRŽAJ POGLAVLJA
4.1 Uvod ...............................................................................................63
4.2 Opis dinamičkih svojstava objekta ................................................63
4.2.1 Metod odskočnog odziva ...................................................63
4.2.2 Prototipni sistemi .............................................................. 66
4.2.3 Metod frekvencijskog odziva ............................................67
4.3 Neke jednostavne na odskočnom odzivu zasnovane metode
identifikacije sistema .....................................................................69
4.4 Parametarska estimacija ................................................................72
POGOVOR................................................................................................77
LITERATURA ..........................................................................................78
PROBLEMI...............................................................................................78
4.2 OPIS DINAMIČKIH SVOJSTAVA OBJEKTA UPRAVLJANJA
4.1. UVOD
Istraživanje i razvoj u oblasti identifikacije sistema je svakako u poslednje tri
decenije poprimilo nove dimenzije, korišćenjem brojnih specijalizovanih
programskih paketa raspoloživih na softverskom tržištu (ICONGRAPH, MADPAC,
MATRIX*, CTRL-C, KEDDC, MATLAB), a koji korisniku, između ostalog, pružaju i
mogućnost identifikacije. Lennart Ljung je svoje ekspertsko znanje [1] ugradio u
MATLAB System Identification Toolbox, dopunivši programsku biblioteku svojim
funkcijama vezanim za parametarsko modeliranje i identifikaciju sistema. Ipak,
jednostavne metode identifikacije, zasnovane prvenstveno na odzivu procesa
c(t)
na testirajuće ulazne signale, i dalje su interesantne, posebno u inženjerskoj
praksi. Kako one omogućavaju određivanje samo jednostavnih modela, njihova
primena je limitirana. Podsetimo, međutim, da su modeli nižeg reda sasvim
prihvatljivi u slučaju podešavanja standardnih industrijskih regulatora [2].
4.2. OPIS DINAMIČKIH SVOJSTAVA OBJEKTA UPRAVLJANJA

t
4.2.1. Metod odskočnog odziva (a)
Većina industrijskih procesa ima slično dinamiško ponašanje. Tako, na
c(t)
primer, procesi kod kojih je upravljana veličina temperatura, pritisak,
protok, nivo, mašavina, brzina obrtanja vratila motora i slično, imaju
monotone odskočne odzive aperiodičnog karaktera kao što je prikazano
na sl. 4.1. U slučaju objekta sa odskočnim odzivom tipa prikazanog na
sl. 4.1a dinamičke karakteristike objekta se relativno dobro mogu
aproksimirati funkcijom prenosa.
t
a − sL
G1 ( s) = e , (4.1) (b)
sL
SLIKA 4.1
dok se u slučaju odziva tipa kao na sl. 4.1b može koristiti Monotoni odskočni odzivi tipičnih
K objekata
G2 ( s ) = e− sL . (4.2)
Tob s + 1
c c
c K K
A0
A1
a t a t L+Tob t
L Tob
L
(a) (b) (c)

SLIKA 4.2
Grafičko određivanje parametara u matematičkom modelu sistema sa monotonim odskočnim odzivom
U obe funkcije prenosa L predstavlja transportno kašnjenje objekta. U

funkciji prenosa (4.1) K = a L predstavlja nagib najstrmije tangente
odskočnog odziva. U funkciji prenosa (4.2) K je statičko pojačanje objekta,
koje se jednostavno nalazi kao razlika između nove stacionarne vrednosti
IV-63
upravljane promenljive c(t ) , koja se uspostavlja dovoljno dugo vremena
posle trenutka pobude jediničnim odskočnim signalom, kai i stare (prvobitne)
stacionarne vrednosti upravljane promenljive u trenutku pobude. Vremenska
konstanta Tob u (4.2) je obrnuto proporcionalna nagibu najstrmije tangente
odskočnog odziva objekta upravljanja. Grafička interpretacija parametara,
koji karakterišu funkcije prenosa (4.1) i (4.2), data je na sl. 4.2. Uočimo i
TABLICA 4.1 VREDNOSTI ZA L I Tob TIPIČNIH PROCESA [3 ] vezu između parametara u
posmatranim funkcijama prenosa
L Tob
PROCES datu sa a = KL Tob .
TEMPERATURA: mala peć 0.5 − 1 min 5 − 15 min U cilju sagledavanja reda veličine
velika peć 1 − 3 min 10 − 20 min dinamičkih parametara objekta, u
destilaciona kolona 1 − 7 min 40 − 60 min TABLICI 4.1 navedene su tipične
pregrejač pare oko 2 min − vrednosti transportnih kašnjenja i
grejanje prostorija 1 − 5 min 10 − 60 min
vremenskih konstanti različitih
PRITISAK: cevovod za dovod plina − 0.1 s industrijskih procesa.
parni kotao na mazut − oko 150 s
PROTOK: cev 0−5s 0.2 − 10 s
Određivanje parametara na napred
NIVO: parni kotao 0.5 − 1 min −
opisan način je izuzetno osetljivo jer
BROJ OBRTAJA: mali električni pogon − 0.2 − 10 s
veliki električni pogon − 5 − 40 s je vezano za povlačenje tangente na
krivu odskočnog odziva. Alternativna
NAPON: mali generator − 1− 5s
veliki generator − procedura za određivanje parametara
5 − 10 s
K , L i Tob odskočnog odziva, kako
je to prikazano na sl. 4.2c, zasniva se najpre na merenju površine A0 , odakle
se nalazi L + Tob na način L + Tob = A0 K , da bi se zatim, na osnovu
izmerene površine A1 , saračunala vremenska konstanta objekta kao
Tob = e1 A1 K , gde je e − osnova prirodnog algoritma. Kada je proces
okarakterisan funkcijom prenosa (4.2), napred navedene relacije mogu se
jednostavno dokazati korišćenjem tzv. metoda momenata.
Bolja aproksimacija krive odskočnog odziva postiže se usvajanjem funkcije

prenosa
K
G3 ( s ) = e− sL (4.3)
(T1s + 1)(T2 s + 1)
sa četiri parametara: pojačanje (K ) , vremenske konstante (T1 i T2 ) i
vreme kašnjenja ( L) . Tada važi: L + Tob = L + T1 + T2 . Uočimo da se
odskočni odzivi većine procesa prisutnih u industrijskoj praksi, koji su po
prirodi sa raspodeljenim parametrima ili poseduju dinamiku višeg reda,
karakterišu malom brzinom rasta neposredno posle priključenja ulaza. Otuda
se takvi odzivi često aproksimiraju funkcijama prenosa G2 ( s ) i G3 ( s ) , a
parametar L označava vidljivo vreme kašnjenja.
Dinamičko ponašanje sistema sa oscilatornim odskočnim odzivom može se
IV-64
aproksimativno opisati funkcijom prenosa
K ω2n
G4 ( s ) =
2 2
e− sL , (4.4)
s + 2ζωn s + ωn
čiji racionalni deo sadrži tri parametra: pojačanje K , koeficijent relativnog
prigušenja ζ i neprigušenu prirodnu učestanost ωn . Ovi parametri se mogu
aproksimativno odrediti na osnovu odskočnog odziva kao na sl. 4.3, pri
čemu se prethodno odrede perioda oscilacija τ i tzv. stepen prigušenja
A − A2 A
ψ= 1 = 1 − 2 . Pokazali smo u slučaju sistema drugog reda da
A1 A1
maksimumi, odnosno minimumi odziva nastupaju u trenucima
tn = nπ  ωn 1 − ζ 2  , n = 0,1, 2,… , pa je
 
2π
τ = t3 − t1 = . ( 4.5)
ωn 1 − ζ 2
Takođe je
c(t ) max/ min = 1 + (−1) n−1 e−nπζ 1−ζ 2
, pa je
A1 = e−πζ 1−ζ 2
i A2 = e−3πζ 1−ζ 2
. Dakle, za
stepen prigušenja dobijamo:
ψ = 1 − e−2πζ 1−ζ .
2
(4.6)
Rešavanjem jednačina (4.5) i (4.6) po ζ i ωn
dobija se
−1
 2
 2π  
ζ =  1+  
  ln(1 − ψ )  
  SLIKA 4.3
2π Grafičko određivanje parametara u matematičkom modelu sistema sa
i ωn = . (4.7) oscilatornim odskočnim odzivom
τ 1 − ζ2
Funkciji prenosa (4.4) može se eventualno pridružiti i transcedentni član koji
odgovara transportnom kašnjenju razmatranog sistema. Uočimo da usvajanje
modela (4.1) predstavlja grubu aproksimaciju ovih sistema.
TABLICA 4.2 TIPIČNE VREDNOSTI ZA ζ , ψ I M

ζ 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70
ψ 0.619 0.722 0.802 0.861 0.904 0.935 0.958 0.973 0.984 0.991 0.995 0.997
M = Mr M0 3.370 2.550 2.066 1.747 1.525 1.364 1.244 1.155 1.088 1.042 1.010 1.00
ω ωr 1.012 1.021 1.035 1.054 1.078 1.112 1.157 1.225 1.329 1.515 1.930 5.050
IV-65
Postoji jednoznačna veza između stepena prigušenja ψ , faktora
relativnog prigušenja ζ i pokazatelja oscilatornosti M , kako je to
pokazano u TABLICI 4.2 i na sl. 4.4. Uočimo da se u slučaju
faktora relativnog prigušenja iz opsega 0.15 ≤ ζ ≤ 0.35 , kada je i
M > 1.5 , rezonantna i prigušena prirodna učestanost malo
razlikuju. U tehničkoj praksi se smatra da sistem sa povratnom
spregom ima zadovoljavajuću relativnu stabilnost (rezervu
stabilnosti) ako pokazatelj oscilatornosti M uzima vrednosti iz
opsega 1 ÷ 3 (videti TABLICU 4.3). Dakle, sistem čiji je pokazatelj
SLIKA 4.4 oscilatornosti M = 3, 1.61 ili 1 , poseduje relativnu stabilnost koja
Funksionalna zavisnost ψ (ζ ) i M ( ζ ) približno odgovara onoj koju ima sistem podešen prema jednom
od tri navedena kriterijuma.
TABLICA 4.3 PODEŠENJE SISTEMA

KRITERIJUM
M KARAKTERISTIKA ODZIVA
OPIS NAZIV
3 min ∫ ec2 d t MINIMUM INTEGRALA

KVADRATA GREŠKE
Ts -veliko, A1 -malo
∼ 1.61 B1 = 0.2 A1 20% -na OSCILATORNOST Ts - i A1 - srednje
1 B1 = 0 APERIODIČNI KRITERIJUM Ts -malo, A1 - veliko
SLIKA 4.5 SLIKA 4.6

Lokacija nula normalizovanih BESSELovih polinoma koji Odskočni odzivi sistema funkcije prenosa Bk (0) Bk ( s ) , k = 1, … ,10
odgovaraju vremenu smirenja od jedne sekunde
4.2.2. Prototipni sistemi

Moguće je specificirati odskočni odziv sistema polazeći od odskočnog
odziva poznatog prototipa, kakav je recimo BESSELov filtar [4]. Neka je sa
Bk ( s ) označen normalizovani BESSELov polinom k-tog reda. Nule polinoma
Bk ( s ) , k = 1,… , 10 date su u TABLICI 4.4 i na sl. 4.5. Sistem funkcije prenosa
Bk (0) Bk ( s ) koristi se kao prototip. Odskočni odzivi jednog broja takvih
sistema prikazani su na sl. 4.6. Uočimo da je vreme smirenja za sve odzive
IV-66
jedna sekunda ( Ts = 1 s ). U slučaju da je zahtevano vreme smirenja Ts
različito od jedne sekunde, neophodno je skaliranje nula polinoma Bk ( s )
deobom realnog i imaginarnog dela nule sa Ts .
TABLICA 4.4 NULE NORMALIZOVANIH BESSELOVIH POLINOMA KOJI ODGOVARAJU VREMENU SMIRENJA OD JEDNE SEKUNDE
k LOKACIJE NULA POLINOMA Bk ( s )

1 -4.6200
2 -4.0530 ± j2.3400
3 -5.0093, -3.9668 ± j3.7845
4 -4.0156 ± j5.0723, -5.5281 ± j1.6553
5 -6.4480, -4.1104 ± j6.3142, -5.9268 ± j3.0813
6 -4.2169 ± j7.5300, -6.2613 ± j4.4018, -7.1205 ± j1.4540
7 -8.0271, -4.3361 ± j8.7519, -6.5714 ± j5.6786, -7.6824 ± j2.8081
8 -4.4554 ± 9.9715, -6.8554 ± j6.9278, -8.1682 ± j4.1057, -8.7693 ± j1.3616
9 -9.6585, -4.5696 ± 11.1838, -7.1145 ± j8.1557, -8.5962 ± j5.3655, -9.4013 ± j2.6655
10 -4.6835 ± 12.4022, -7.3609 ± 9.3777, -8.9898 ± j6.6057, -9.9657 ± j3.9342, -10.4278 ± j1.3071
4.2.3. Metod frekvencijskog odziva

Podsetimo, da ako se na ulaz linearnog stabilnog sistema funkcije prenosa
W ( s ) priključi prostoperiodičan signal u (t ) = U sin(ωt + ϕ1 ) , izlazni signal
c(t ) = C sin(ωt + ϕ2 ) je u stacionarnom stanju takođe prostoperiodičan, iste
kružne učestanosti, ali različite amplitude i faze. Ako funkcijama
W ( jω) = C U i arg W ( jω) = ϕ2 − ϕ1
redom označimo amplitudnu i faznu frekvencijsku
karakteristiku sistema, u stacionarnom režimu rada sistema je
izlazna promenljiva za zadati prostoperiodičan ulaz
jednoznačno određena frekvencijskom funkcijom
j arg W ( jω)
W ( jω) = W ( jω) e . Kako je značajno vreme
potrebno za snimanje cele amplitudno-fazne frekvencijske
karakteristike (NYQUSTove krive), istaknimo činjenicu da neke
metode podešavanja regulatora zahtevaju poznavanje samo
jednog njenog dela. Naime, od posebnog interesa je poznavanje dela
NYQUSTovog dijagrama u okolini tzv. kritične tačke, u kojoj je
arg W ( jωkr ) = −180 , gde je ωkr ( = ωπ ) vrednost presečne učestanosti. U
literaturi su poznate dve osnovne metode za određivanje ove kritične tačke
na NYQUSTovom dijagramu.
Uočimo da se sistem prikazan na sl. 4.7 sa priključenom povratnom spregom

i njenim dovoljno velikim pojačanjem K može dovesti na granicu
stabilnosti. Uslov oscilovanja je K krW ( jωkr ) = −1 , odnosno
W ( jωkr ) = −1 K kr , gde je K kr traženo kritično pojačanje. Izloženi metod je
IV-67
zasnovan na jednostavnom eksperimentu: zatvara se
povratna sprega prema sl. 4.7a, u regulatoru se isključe
sva dejstva sem proporcionalnog, a zatim se u malim
koracima povećava K sve dok se kontura ne nađe na
oscilatornoj granici stabilnosti. Dostignuta vrednoost
pojačanja je K kr ( u primeru na sl. 4.7 je K kr = 2 ), a
1
(a) W ( s ) = vreme između dva sukcesivna maksimuma u
s ( s + 1) 2
oscilacijama regulisane promenljive je kritična perioda
oscilovanja Tkr . Vrednost presečne učestanosti
sračunava se kao ωkr = 2π Tkr . Da je ωkr zaista
presečna učestanost faze, pokazuje slika, gde se vidi da
su upravljačka promenljiva u i izlazna promenljiva c
procesa fazno pomerene za −180 . Funkcionisanje
procesa na granici stabilnosti, budući da je amplitudu
oscilacija veoma teško držati pod kontrolom, može biti
(b) krajnje neprihvatljivo, posebno u industrijskoj sredini,
gde se zahteva visoko stručni nadzor.
Uočeni nedostaci primene prethodno opisanog metoda
mogu se otkloniti generisanjem oscilacija u sistemu sa
priključenom relejnom povratnom spregom. Blok šema
sistema je prikazana na sl. 4.8, a vremenski oblici
upravljačke (povorka pravougaonih impulsa) i izlazne
promenljive dati su redom na sl.4.9a i b.
(c)
SLIKA 4.8
Blok šema sistema sa relejnom povratnom spregom
Podsetimo da karakteristična jednačina, koja odgovara
diferencijalnoj jednačini prelaznog procesa dobijenog primenom
harmonijske linearizacije nelinearnosti relea, ima oblik
s 3 + 2 s 2 + s + 4 B π A = 0 . Egzistencija periodičnog rešenja bliskog
(d)
prostoperiodičnom x = A sin Ωt svodi se na postojanje para čisto
imaginarnih korena u rešenju prethodne jednačine, a amplitudu i
SLIKA 4.7 učestanost, par ( A, Ω) , nalazimo simultanim rešavanjem
(a) Blok šema sistema sa proporcionalnom povratnom
spregom; (b) promenljivo pojačanje;
jednačina −2ω2 + 4 B πA = 0 i ω(1 − ω2 ) = 0 . Nađeno rešenje
(c) regulisana promenljiva i (d) upravljačka promenljiva ( A, Ω) (0.32,1) odgovara režimu samooscilovanja na sl. 4.9.
IV-68
(a) (b)
SLIKA 4.9
Stabilan režim samooscilovanja u sistemu sa relejnim upravljanjem i objektom funkcije prenosa W ( s )
4.3. NEKE JEDNOSTAVNE NA ODSKOČNOM ODZIVU ZASNOVANE

METODE IDENTIFIKACIJE SISTEMA 1
c(t)
Podsetimo, da se dinamička svojstva jednog broja tipičnih procesa u

industriji, čiji su odskočni odzivi prikazani na sl. 4.10, mogu sasvim dobro
aproksimirati funkcijom prenosa
K (T3 s + 1)
G ( s) = , K , T1 , T2 > 0. (4.8) 0
0 10
t
20
(T1s + 1)(T2 s + 1) (a)

1.5
c(t)
Dakle, model je okarakterisan statičkim pojačanjem K i vremenskim
konstantama T1 , T2 i T3 . Vremenska konstanta u brojiocu može biti nula,
pozitivna ili negativna. Nepoznate parametre u funkciji prenosa G (s )
( K , Ti , i = 1, 2,3) moguće je odrediti na osnovu: 0.0
0 10
t
20
vrednosti odziva u stacionarnom stanju c(∞) ; (b)

tačke minimuma ili maksimuma (t1 , c(t1 )) ; c(t)
prevojne tačke (t2 , c(t2 )) ;

0.0
T
početnog nagiba odskočnog odziva c(0) = K 3 .
T1T2
0 10 20
Uočimo da je u slučaju odziva datog na sl. 4.10a, tri nepoznata parametra t
(c)
( K , T1 i T2 ) moguće odrediti samo na osnovu vrednosti odziva u
stacionarnom stanju i koordinata prevojne tačke. Jedinični odskočni odziv SLIKA 4.10
Odskočni odzivi (a) T3 = 0 ,
sistema opisanog funkcijom prenosa G ( s) dat je sa
(b) T3 > 0 , (c) T3 < 0
 T −T T −T 
c(t ) = K 1 − 1 3 e−t T1 + 2 3 e −t T2  . (4.9)
 T1 − T2 T1 − T2 
Lako se pokazuje da važe sledeće relacije:
IV-69
u slučaju T3 = 0
1
z= ln x
x −1
i (4.10)
1 x
x − 1 −
y0 = 1 − 1
x x + 1
x x ,
x −1 x −1
gde je
T1 c(t2 ) t2
x= , y0 = i z= ; (4.11)
T2 K T1
u slučaju T3 ≠ 0
1
z= ln x
x −1
i (4.12)
1
x x −1
y= x ,
1+ x
gde je
T1 K − c(t1 ) t2 − t1
x= , y= i z= . (4.13)
T2 K − c(t2 ) T1
Zavisnosti date relacijama (4.10)-(4.13) prikazane su na

sl. 4.11. Parametri u funkciji prenosa (4.8) nalaze se prema
proceduri datoj u TABLICI 4.5 (NAUMOVIĆ metod).
SLIKA 4.11
Grafička interpretacija jednačina (4.10)-(4.13)
IV-70
4.3 NEKE JEDNOSTAVNE NA ODSKOČNOM ODZIVU …
TABLICA 4.5 PROCEDURA NALAŽENJA PARAMETARA U FUNKCIJI PRENOSA G ( s ) [5]

KORAK 1.
Odrediti statičko pojačanje razmatranog objekta K kao razliku između
nove i stare stacionarne vrednosti upravljane promenljive c(t ) koja se
uspostavlja posle pobude jediničnim odskočnim signalom ;
KORAK 2.
U slučaju monotonog odskočnog odziva prikazanog na sl. 4.10a,
sračunati y0 = c(t2 ) K i na osnovu zavisnosti y0 ( x) na sl. 4.11 odrediti
odnos x = T1 T2 . Za nađeno x , sa dijagrama z ( x) na sl. 4.11 očitati
odgovarajuću vrednost z i sračunati T1 = t2 z .
U slučaju nemonotonih odziva koji su dati na sl. 4.10b i c, sračunati
y = ( K − c(t1 ) ) ( K − c (t2 ) ) i na osnovu zavisnosti y ( x) na sl. 4.11 odrediti
odnos x = T1 T2 . Sa dijagrama z( x ) na sl. 4.11 očitati odgovarajuću
vrednost z i sračunati T1 = ( t2 − t1 ) z .
KORAK 3. SLIKA 4.13
Pomoću poznatog odnosa vremenskih konstanti x odrediti T2 = T1 x . Određivanje vremenskih konstanti
T1 i T2 u funkciji prenosa (4.8)
Treća vremenska konstanta T3 , u slučaju da je različita od nule, sračunava
se kao T3 = T1 T2 c(0) K , gde je c(0) nagib krive odskočnog odziva za t = 0 .
Primer 4.1 Na sl. 4.12 dat je eksperimentalno snimljen odskočni odziv objekta
upravljanja neminimalne faze. Na odzivu se uočavaju:
• tačka minimuma A: (t1 , c(t1 )) = (0.18, − 0.5)
• prevojna tačka B: (t2 , c(t2 )) = (0.43, − 0.28) ;
• tačka ponovnog uspostavljanja starog stacionarnog stanja C: (t3 , c(0)) = (0.69, 0) ;
• početni nagib c(0) = − 0.6 0.075 = −8 .
Saglasno proceduri datoj u TABLICI 4.5, a koristeći dijagrame y ( x) i z ( x) redom kako
je to prikazano na sl. 4.13, određene su vrednosti parametara u funkciji prenosa (4.8)
[6]: K = 1, T1 = 0.1, T2 = 1 i T3 =-0.8 .
SLIKA 4.12
Odskočni odziv objekta neminimalne faze
IV-71
4.4. PARAMETARSKA ESTIMACIJA

Na osnovu eksperimentalno snimljenog odziva procesa, tj. ulazno-izlaznih
podataka, moguće je dobiti matematički model procesa tzv. postupkom
fitovanja parametara, recimo dobro poznatom metodom najmanjih kvadrata.
Prednost takvog pristupa je mogućnost primene bilo kog tipa ulazno-izlaznih
podataka. Ovakva procena parametara modela, međutim, zahteva više
izračunavanja od prethodno razmatranih metoda identifikacije.
Primer 4.2 Neka se telo kreće pravolinijski konstantnom brzinom. Pri merenju
odstojanja načinjena je greška. Na osnovu tabelarno datih vrednosti
odstojanja u funkciji vremena, odrediti brzinu kretanja tela.
t, s 0 1 2 3 4 10 12 18
s , cm 5.71 9 15 19 20 45 55 78
Posmatrajmo ovaj problem kao jednoparametarski estimacioni problem. Kako je

s = vt , gde je brzina v parametar koji se estimira primenom metode najmanjih
kvadrata, tj. direktnom minimizacijom kvadratnog pokazatelja kvaliteta ponašanja
k
dJ
J= ∑ ( vti − si )2 , iz uslova dv
= 0 , nalazimo stacionarnu tačku.
i =1
Prepišimo prethodnu tablicu na način:

t 0 1 2 3 4 10 12 18
si = s − s0 0 3.29 9.29 13.29 14.29 39.29 49.29 72.29
Za indeks performanse dobijamo
J = 0 + (v ⋅1 − 3.29) 2 + (v ⋅ 2 − 9.29) 2 + (v ⋅ 3 − 13.29) 2
+ (v ⋅ 4 − 14.29) 2 + (v ⋅10 − 39.29) 2 + (v ⋅ 12 − 49.29) 2 + (v ⋅18 − 72.29) 2 ,
∂J
pa je = 1196v − 4809 = 0 ⇒ v = 4.0209 .
∂v
Postavimo ovaj problem kao dvoparametarski estimacioni problem, sa
s = s0 + vt , gde je v − nepoznata brzina i s0 − nepoznato početno odstojanje.
Sada je indeks performanse oblika
J = ( s0 + v ⋅ 0 − 5.71) 2 + ( s0 + v ⋅1 − 9) 2 + ( s0 + v ⋅ 2 − 15) 2 + ( s0 + v ⋅ 3 − 19) 2
+ ( s0 + v ⋅ 4 − 20) 2 + ( s0 + v ⋅ 10 − 45) 2 + ( s0 + v ⋅12 − 55)2 + ( s0 + v ⋅ 18 − 78) 2 ,
pa je
∂J
= 16 s0 + 100v − 493.42 = 0
∂s0 s0 = 5.706
⇒ .
∂J v = 4.0209
= 50s0 + 598v − 2690 = 0
∂v
Dakle, dobijena je jednačina prave, čiji nagib odgovara traženoj brzini, a koja na
najbolji način predstavlja podatke u ( t , s ) − ravni prikazanoj na slici.
IV-72
4.4 PARAMETARSKA ESTIMACIJA
Isti postupak se može primeniti i pri estimaciji većeg broja parametara.
Neka promenljiva x0 zavisi od n linearno nezavisnih promenljivih

x j , j = 1, 2, … , n , tako da pišemo x0 = a1 x1 + a2 x2 + + an xn , gde su
aj, j = 1, 2, … , n nepoznati, ali konstantni parametri. Promenljive x j su
tačno poznate, dok je opservacija x0 , koju ćemo označiti sa y , moguća
samo u prisustvu šuma ε y , tj. y = x0 + ε y = a1 x1 + a2 x2 + + an xn + ε y .
Pretpostavimo da imamo k takvih opservacija
yi = a1 x1i + a2 x2i + + an xni + ε yi , i = 1, 2, … , k (4.14)
i da niz grešaka ε yi poseduje osobine belog šuma. Estimacioni problem
sastoji se u određivanju vrednosti nepoznatih parametara a j na osnovu date
informacije yi , i = 1, 2, … , k . Problem je moguće rešiti metodom
najmanjih kvadrata, pri čemu se estimirane vrednosti parametara u oznaci
aˆ j , j = 1, 2, … , n biraju tako da se minimizira kvadratni pokazatelj
kvaliteta ponašanja
def k n 2
J= ∑ [ ∑ xij aˆ j − yi ] . (4.15)
i =1 j =1
Prethodne relacije mogu se prepisati u vektorskoj formi na način

x0 = xT a , gde je xT = [ x1 x2 … xn ] ,
def k
a = [ a1 a2 … an ]
T
i J= ∑[xiT aˆ − yi ]2 . (4.16)
i =1
Rekurzivni algoritam najmanjih kvadrata dobija se u obliku

{
aˆ k = aˆ k −1 − Pk x k xTk aˆ k −1 − x k y k }
(4.17)
−1
Pk = Pk −1 − Pk −1x k 1 + xTk Pk −1x k  xTk Pk −1 ,
 
gde je Pk težinska simetrična matrica dimenzija n × n . Početne vrednosti
vektora parametara â0 i matrice P0 se usvajaju.
U napred razmatranom dvoparametarskom estimacionom problemu jednačinu

s = s0 + vt možemo prepisati u vektorskom obliku
s = xT a , gde je xT = [1 t ] i aT = [ s0 v] .
Pri tome, usvojimo aˆ 0 = [ 0 0] i
T
P0 = ρΙ , gde je Ι − jedinična matrica i ρ veliki
ceo broj.
IV-73
Na sl. 4.14 data je principska šema procedure

parametarske identifikacije sistema, odakle sledi
e∗ (k ) = y (k ) − yM (k )
(4.18)
i y (k ) = yS (k ) + rS (k ) ,
gde su yS (k ) i rS (k ) redom izlazni signal bez
smetnji i signal šuma u trenutku kT , T − je perioda
diskretizacije.
Izlazni signal modela yM (k ) može se izraziti u
SLIKA 4.14 diskretnoj formi pomoću diferencne jednačine
Principska šema procedure parametarske identifikacije sistema
n n
yM (k ) = −∑ ai yM (k − i ) + ∑ bi u (k − i ) , (4.19)
i =1 i =0
pri čemu koeficijenti ai i bi predstavljaju parametre matematičkog modela
čiju procenu treba izvršiti. Ulazni i izlazni signali u sistemu na prethodnoj
slici definisani su kao priraštaji apsolutnih vrednosti U (k ) i Y (k ) u odnosu
na vrednosti u stacionarnom stanju U ∞ i Y∞ , respektivno, tj.
u (k ) = U (k ) − U ∞ i y (k ) = Y (k ) − Y∞ . (4.20)
Funkcija prenosa GM ( z ) diskretnog modela definiše se kao
YM ( z ) B( z −1 )
GM ( z ) = = , gde je:
U ( z) A( z −1 )
A( z −1 ) = 1 + a1 z −1 + … + an z − n , (4.21)
B ( z −1 ) = b0 + b1 z −1 + … + bn z − n .
Greška u izlaznom signalu e∗ (k ) na prethodnoj slici anuliraće se pod
uslovom da se primeni i dodatni model za signal šuma, tako da je struktura
kompletnog modela prikazana na sl. 4.15. Ovde se podrazumeva da se signal
šuma u modelu rM ( k ) može predstaviti belim šumom e(k ) koji se dalje
filtrira pomoću filtra šuma funkcije prenosa
R ( z)
Gr ( z ) = M . (4.22)
E( z)
Dakle, funkcija diskretnog prenosa GM ( z ) opisuje

deterministički deo modela, dok je za filtar šuma, funkcije
prenosa Gr ( z ) , moguće koristiti različite strukture.
SLIKA 4.15 U literaturi su poznati različiti modeli procesa i šuma, od

Struktura kompletnog modela za sistem i signal šuma
kojih su najčešće sretani:
IV-74
"LS- model" oblika
B( z −1 ) 1
y (k ) = z − d u (k ) + e( k ) (4.23)
A( z −1 ) A( z −1 )
i
"ARMA- model" oblika
B( z −1 ) C ( z −1 )
y (k ) = z − d u (k ) + γ e( k ) ,
A( z −1 ) A( z −1 )
γ ≠ 0 ili 0. (4.24)
U jednačinama (4.23)-(4.24) z −1 je operator

kašnjenja. Polinomi A( z −1 ) i C ( z −1 ) su
monični, dok je b0 = 0 i b1 ≠ 0 . U većini
slučajeva vreme kašnjenja d je poznato, ali ne
i red sistema n . Predložene su brojne
procedure za izbor reda modela i testiranje
strukture modela. U literaturi se može naći
veliki broj rekurzivnih metoda za procenu SLIKA 4.16
parametara modela. U osnovi svih metoda je Zahtevana struktura procesa u cilju procene parametara modela pomoću
metoda najmanjih kvadrata, čija su metode najmanjih kvadrata bez sistematske greške; e − je beli šum
poboljšanja kasnije usledila.
Dakle, u slučaju "LS- modela" procena parametara se vrši bez sistematske
greške. Koristeći N rezultata merenja izlaznog signala y možemo da
definišemo sledeće vektore:
) vektor parametara
p = [ a1 … an b1 … bn ]
T
(4.25)
) vektor merljivih podataka
T
m(n + N ) = [ − y (n + N − 1) … − y ( N ) u (n + N − 1) … u ( N ) ] . (4.26)
Tada je
Interesantno je primetiti da tehnika procene parametara modela metodom najmanjih
y = mTp , (4.27) kvadrata datira još iz radova KARLA GAUSSA i da su teorijsku osnovu ovoj metodi dali
GAUSS i LEGENDRE početkom devetnaestog veka. Metodu je, međutim, popularizovao tek
KALMAN u svom čuvenom članku iz 1960. godine na temu optimalne procene stanja i
gde je p 2n − dimenzionalni teorije filtriranja [15].
vektor parametara modela, a
p̂ njegova procenjena
vrednost.
CARL FRIEDRICH GAUSS JOSEPH-LOUIS LAGRANGE RUDOLF EMIL KALMAN

(1777-1855) (1736-1813) (1930)
IV-75
Rekurzivna procredura procene parametara modela opisana je jednačinama:
pˆ (k + 1) = pˆ (k ) + K (k + 1)eˆ(k + 1) (4.28)
−1
K (k + 1) = P(k )m(k + 1) 1 + m T (k + 1)P(k )m(k + 1)  (4.29)
 
P (k + 1) = I − K ( k + 1)m T (k + 1)  P (k ) (4.30)
 
T
eˆ(k + 1) = y ( k + 1) − m (k + 1)pˆ (k ) , (4.31)
gde je K (k ) n − dimenzionalni vektor (tzv. Kalmanovo pojačanje), dok je
matrica kovarijansi P definisana kao
−1
 k def 
P(k ) =  ∑ m(i )m T (i )  . (4.32)
 i =n+1 
Sistem jednačina (4.28)-(4.31) ima odgovarajuću fizičku interpretaciju.
Nova estimirana vrednost pˆ (k ) dobija se dodavanjem korekcionog člana
prethdno estimiranoj vrednosti pˆ (k − 1) . Greška e(k ) predstavlja razliku
poslednjeg merenja y (k ) i izlaza modela sračunatog na osnovu starih
procena njegovih parametara. Kako je algoritam rekurzivni, javlja se
problem njegove inicijalizacije, odnosno izbora početnih vrednosti za vektor
parametara p̂ i matricu P . Ukoliko se ne raspolaže odgovarajućom
apriornom informacijom, u smislu adekvatnog početnog pogađanja
parametara, uzima se da je pˆ (0) = 0 i P(0) = αI , gde je I jedinična matrica,
a α relativno veliki broj, obično reda 103 ÷ 106 .
Inače, osnovna struktura svih metoda rekurzivne procene parametara modela

može se iskazati na sledeći način
nova  stara   greška predikcije 
procenjena  = procenjena  + korekcioni ×  na osnovu  ,
    vektor  
 vrednost   vrednost   starog modela 
pri čemu različite varijacije algoritama nastaju intervencijama u
korekcionom vektoru.
Primer 4.3 Razmatra se estimacioni problem opisan sa y = xT a , gde je
xT (1) = [ x11 x12 ] = [ 4 3]
i y (1) = 11, y (2) = 4 . Odrediti vektor
xT (2) = [ x21 x22 ] = [1 2]
parametara aT = [ a1 a2 ]
a) koristeći metod najmanjih kvadrata direktnom minimizacijom
kvadratnog pokazatelja kvaliteta ponašanja
def k n 2
J= ∑ [∑ xij aˆ j − yi ] ;
i =1 j =1
b) koristeći rekurzivni algoritam najmanjih kvadrata, ako je

aˆ (0) = [ 0 0] i P (0) = αI , α = 105 .
T
IV-76
def 2 2 2
a) Kako je J = ∑ [∑ xij a j − y (i )] , to je J = (4a1 + 3a2 − 11) 2 + (a1 + 2a2 − 4) 2 , pa je
i =1 j =1
∂J
= 0 ⇒ 8 ⋅ (4aˆ1 + 3aˆ2 − 11) + 2 ⋅ (aˆ1 + 2aˆ2 − 4) = 0, 17 aˆ1 + 14aˆ2 = 48
∂a1 aˆ1 = 2
⇒
∂J aˆ2 = 1
= 0 ⇒ 6 ⋅ (4aˆ1 + 3aˆ2 − 11) + 4 ⋅ (aˆ1 + 2aˆ2 − 4) = 0, 14aˆ1 + 13aˆ2 = 41
∂a2
b) Primenjujući rekurzivni algoritam (4.28)-(4.31) dolazimo do rešenja u dva koraka na način:
k =0 k =1
eˆ(1) = y (1) − xT (1)aˆ (0) = 11 eˆ(2) = y (2) − xT (2)aˆ (1) = −0.4

−1 xT (2)P (1)x(2) = 20 ⋅ 103 (ε + 5)
K (1) = P (0)x(1) 1 + xT (1)P (0)x(1)  , xT (1)P(0)x(1) = 25α −1
  K (2) = P (1) x(2) 1 + xT (2)P (1)x(2) 
 
1 1 1 1
K (1) = αI ⋅ x(1) ⋅ =  4 =  4 , ε = = 10−5  ε − 15 
 3   3 
1 + 25α   1 α + 25   ε + 25 α  1.2ε + 1 
ε + 9 −12  1  ε −2
3
K (2) = 4 ⋅ 10 ⋅  ⋅ ⋅ = 4 ⋅ 10 ⋅  
 16 12   −12 ε + 16   2  1.2ε + 1  2ε + 20 
1 − ε + 25 − ε + 25  ε + 9 −12  1  1.2ε + 1 
 T 
P (1) = I − K (1)x (1) P (0) =   ⋅ αI =  ⋅
   12 9  −12 ε + 16 ε ( ε + 25)
  1.76   −15
 − ε + 25 1 − ε + 25  aˆ (1) = aˆ (1) + K (2)eˆ(2) =  −2
   − 4 ⋅ 10 ⋅ 0.4 ⋅  
1.32   20 
P (1) = 4 ⋅103 ⋅  ε + 9 −12  , ε 2 ≈ 0  2.0 
 −12 ε + 16 
=  , za ε ≈ 0
 44  1.0 
 ε + 25  1.76 
aˆ (1) = aˆ (0) + K (1)eˆ(1) =  =  , za ε ≈ 0
 33  1.32 
 ε + 25 
POGOVOR
U teoriji i praksi sistema automatskog upravljanja razvijen je veliki broj procedura

za određivanje dinamike procesa objekta upravljanja. Neke su veoma jednostavne,
zasnovane na merenju odskočnog i impulsnog odziva sistema i prilično jednostavne
grafičke konstrukcije. Drugi skup metoda je zasnovan na frekvencijskom odzivu
sistema, kao i mogućnosti dobijanja korisnih informacija u relejnom eksperimentu.
Za off-line identifikaciju nekih klasa procesa u industriji moguće je koristiti
program IDENTIKA, koji je je razvijen u okviru diplomskog rada [7], i koristi se u
Laboratoriji za digitalne sisteme i upravljanje procesima Elektronskog fakulteta u
Nišu. Implementirana je jednostavna procedura za određivanje funkcija prenosa
nekih tipičnih procesa na osnovu snimljenog odskočnog odziva, koja je data u
TABLICI 4.5. Dalje modifikacije ovog programa uključile bi i druge identifikacione
metode, a to bi sa aspekta primene vidno poboljšalo njegove performanse.
Ima mnogo izvrsnih knjiga vezanih za identifikaciju dinamike objekta upravljanja.

Programski paket MATLAB poseduje moćne alate za identifikaciju dinamičkih
sistema koji su implementirani u posebnom skupu alata nazvanom System
Identification Toolbox [8]. Njegova osnovna funkcija je sinteza matematičkih
modela dinamičkih sistema na osnovu izmerenih ulazno-izlaznih podataka realnog
dinamičkog sistema.
IV-77
LITERATURA
[1] L. Ljung, System Identification: Theory for the Users, Prentice-Hall, New
Jersey, 1987.
[2] K. J. Åström, B. Wittenmark, Computer-Controlled Systems-
Theory and Design, Englewood Cliffs, N.J.: Prentice-Hall,
1984.
[3] M. R. Stojić, Digitalni sistemi upravljanja, Nauka, Beograd,
1994.
[4]M.B. Naumović, Z- ili delta transformacija?, Monografija,
Elektronski fakultet, Niš, 2002.
[5] M. B. Naumović, “A Simple Step Response-Based
Algorithm for a Class System Identification”, Proc. 14th
IASTED International Conference MODELLING,
IDENTIFICATION and CONTROL, Igls, 1995, pp. 378-380.
[6] M. B. Naumović, “Programska podrška identifikaciji sistema
na osnovu snimljenog odskočnog odziva”, Zbornik radova YU
Info’98, Kopaonik, 23-27. mart, 1998, str. 934-937.
[7] A. Stojanović, “Program IDENTIKA za nalaženje funkcije
prenosa sistema automatskog upravljanja na bazi odskočnog
odziva”, Diplomski rad, Elektronski fakultet, Niš, 1996.
[8] Identification Toolbox for Use with MATLAB, Natick, MA:
MathWorks, 1995.
INTERNET RESURSI
[9] http://www.repam.fh-hannover.de/automa/ICAIHelp/Intro.html
[10] http://www.utb.cz/stctool/
[11] http://www-control.eng.cam.ac.uk/jmm/cuedsid/
[12]
http://www.tn.tudelft.nl/mmr/downloads/software/closid/closid30.zip
[13] http://www.personal.rdg.ac.uk/~shs99vmb/notes/asi/
[14] http://www.syscon.uu.se/Education/MSc/Courses/SysId.html
[15] http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/kalmanIntro.html
SLIKA 4.17
Forme sa parametrima funkcije prenosa, sa podacima i
sa odskočnim odzivom identifikovanog sistema
IV-78
PROBLEMI
PROBLEMI 1.5 1
c(t)
2
1.0
4.1. Na sl. P4.1a i sl. P4.1b prikazani su normalni odskočni
odzivi više sistema čije se dinamičko ponašanje može 3
okarakterisati parom dominantnih polova sa faktorom 0.5
relativnog prigušenja ζ i neprigušenom prirodnom

učestanošću ω n . Jednu familiju odziva karakteriše 0.0
0 5 10 15
ω n = 1. ; odrediti u tom slučaju ζ i , i = 1,2,3 . Drugu t, s

(a)
familiju odziva karakteriše ζ = 0.6 ; odrediti ω ni , 1.2
3
c(t)
i = 1,2,3 . Detaljno obrazložiti odgovore. 1.0
0.8
2
4.2. Na P4.2a-f dati su normalni odskočni odzivi šest 0.6 1
objekata upravljanja. Skicirati u s - ravni lokaciju 0.4
polova i nula funkcije prenosa posebno za svaki 0.2
objekat. 0.0
0 1 2 3 4 5
t, s
(b)
SLIKA P4.1
1 1.5
c(t) c(t) c(t)

1
0 0 0.0
0 5 10 0 10 20 0 10 20
t t t
(a) (b) (c)
c(t) c(t)
c(t)
0.0
0
0.000
0 10 20 0 5 10 0 5 10
t t t
(d) (e) (f)

SLIKA P4.2
4.3. Pomoću metode najmanjih kvadrata odrediti vektor

parametara p = [a1 b1 ]
T
u modelu prvog reda funkcije k u(k) y(k)
b 0 1. 0
prenosa G ( z) = 1 na osnovu rezultata merenja datih u 1 0.75 0.3
z − a1
2 0.50 0.225
tablici.
IV-79
4.4. Razmotriti estimaciju parametara b1 i b2 po metodi najmanjih kvadrata u
Y ( z ) b1 z + b2
modelu funkcije prenosa = na osnovu rezultata merenja datih u
U ( z) z
tablici. Uporediti tako dobijeno numeričko rešenje sa
k u(k) y(k)
direktnim rešenjem.
1 1000 -
2 1001 2001
3 1000 2001
4.5. Data su dva sistema sa po dva ulaza i izlaza, čije su matrice funkcija prenosa
 1   1 1 
 s + 1 0  s + 1 s + 1
G1 = 
−s 
i G2 = 
−s 
.
 0  0 
s +1   s + 1
Na slikama P4.5a i P4.5b prikazani su eksperimentalno snimljeni ulazi i
izlazi. Upariti sisteme sa odgovarajućim izlazima A-B i ulazima I-II.
Obrazložiti odgovore.
(a) (b)
SLIKA P4.5
4.6. Na sl. P4.6a-d prikazani su proizvoljnim redom normalni odskočni odzivi

četiri objekta upravljanja. Dinamičko ponašanje ovih objekata opisano je
sledećim diferencijalnim jednačinama:
c c(t ) + 5c(t ) + 4c(t ) = 4(u (t ) − u (t )) e c(t ) + 4c(t ) + 3c (t ) = 3u (t )
d c(t ) + 2c(t ) = 2u (t ) f c(t ) + 2c(t ) + 10c(t ) = 10u (t )
(a) Odrediti njihove funkcije prenosa i prikazati u s- ravni lokaciju njihovih
polova i nula.
(b) Za sva četiri sistema skicirati logaritamske dijagrame slabljenja i faze.
(c) Za svaki objekat upravljanja pronaći na sl. P4.6 odgovarajući odziv.
IV-80
PROBLEMI
1.5 1.5
c(t) c(t)
1.0 1.0
0.5 0.5
0.0 0.0
-0.5 -0.5
-1.0 -1.0
-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
t t
(a) (b)
1.5 1.5
c(t) c(t)
1.0 1.0
0.5 0.5
0.0 0.0
-0.5 -0.5
-1.0 -1.0
-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
t t
(c) (d)
SLIKA P4.6
IV-81
IV-82
NEKA OGRANIČENJA PRI PROJEKTOVANJU
JEDNOVARIJABILNIH SISTEMA UPRAVLJANJA
VVrreeddii llii ddaa ssee ooddrreekknneem

m rruuččkkaa ssaam
moo zzaattoo ššttoo nnee rraazzuum meem m
ppoottppuunnoo pprroocceess vvaarreennjjaa hhrraannee??
HHeevviissaajjdd OO..
5
NEKA OGRANIČENJA PRI PROJEKTOVANJU
JEDNOVARIJABILNIH SISTEMA UPRAVLJANJA
SADRŽAJ POGLAVLJA
5.1 Uvod ......................................................................................................85
5.2 Linearizacija nelinearnih sistema...................................................85
5.2.1 Perturbaciona aproksimacija modela sistema...............................85
5.2.2 FEEDBACK linearizacija modela sistema......................................88
5.3 Osetljivost sistema na greške modeliranja................................89
POGOVOR................................................................................................91
LITERATURA .........................................................................................91
PROBLEMI .............................................................................................92
5.2. LINEARIZACIJA NELINEARNIH SISTEMA
5.1. UVOD
Podsetimo, da u nelinearne sisteme automatskog upravljanja spadaju svi
sistemi sa povratnom spregom koji sadrže bar jedan element čije se
dinamičko ponašanje opisuje nelinearnom relacijom [1]. Pri modeliranju
nelinearnih sistema, najpre se vrši linearizacija jednačina koje opisuju
elemente sistema, a čije se dinamičko ponašanje manje ili više adekvatno
može opisati linernim modelom. Vrše se i aproksimacije izrazito nelinearnih
karakteristika pojedinih elemenata [2]. Kao rezultat, dobija se model
nelinearnog sistema u obliku sistema linearnih diferencijalnih jednačina sa
jednom ili više pridodatih nelinearnih relacija. U ovom poglavlju se detaljno
prezentuje transformacija nelinearnog modela u ekvivalentni linearni model
korišćenjem feedback linearizacije, kao i perturbacijom dinamike sistema u
okolini radne tačke [3]. Dakle, kako se pri projektovanju sistema upravljanja
koristi uprošćen, linearizovan ili aproksimativan model procesa, od
posebnog interesa je razmatranje osetljivosti sistema na male promene
karakteristika njegovih komponenti. Pošto za model procesa ne možemo da
kažemo da je potpuno tačan, bitno je razumeti kako greške modeliranja utiču
na performanse zatvorenog sistema, o čemu će biti reči takođe u nastavku
ovog poglavlja [4].

5.2.1. Perturbaciona aproksimacija modela sistema
Posmatrajmo nelinearni sistem n − tog reda sa po jednim ulazom i izlazom
koji je u prostoru stanja opisan sa
x(t ) = f ( x(t ), u (t ) ) (5.1)
y (t ) = g ( x(t ), u (t ) ) , (5.2)
gde je x(t ) n − dimenzionalni vektor stanja, u (t ) je ulaz i y (t ) je izlaz.

Brojni su slučajevi kada je potrebno kontrolisati ponašanje nelinearnog
sistema u blizini radne tačke, koja se definiše konstantnim vektorom stanja
x0 i konstantnim ulazom u0 , a za koje važi
0 = f ( x0 ,u0 ) . (5.3)
Radna tačka sa ulazom u0 = 0 , ukoliko postoji, naziva se ravnotežnim

stanjem. Dakle, ravnotežnom stanju odgovara konstantan vektor stanja xe
tako da je 0 = f ( xe , 0 ) . (5.4)
U mnogim slučajevima se ponašanje nelinearnog sistema u okolini radne

tačke može opisati na način kako se opisuje linearan vremenski invarijantan
V-85
NEKA OGRANIČENJA PRI PROJEKTOVANJU…
sistem. U tom cilju, posmatrajmo stanje sistema i ulaz kao male perturbacije
u okolini radne tačke (5.3), pa je
x(t ) = x0 + δx(t )
(5.5)
u (t ) = u0 + δu (t ) .
Na primer, na sl. 5.1 prikazani su nominalni ulaz u0 , perturbacija
ulaza δu (t ) i stvarni ulaz u (t ) . Nakon smene (5.5) u (5.1) sledi
(a) δx(t ) = f ( x0 + δx(t ), u0 + δu (t ) ) , (5.6)
odakle, nakon razvoja u TAYLORov red i zadržavajući se samo na

linearnim članovima, sledi [5]
∂f ∂f
δx(t ) = f ( x0 , u0 ) + δx(t ) + δu (t ) .
∂x ( x,u )=( x ∂u ( x ,u ) = ( x 0 ,u 0 )
0 ,u0 )
(b) (5.7)
SLIKA 5.1 Podsetimo da je f ( x0 ,u0 ) = 0 , dok su parcijalni izvodi vektorske
(a) Stvarni ulaz; (b) Nominalni ulaz i njegova
perturbacija funkcije f po vektorskom argumentu x , odnosno skalaru u dati
redom sa
 ∂f1 ∂f1 ∂f1 
 ∂x ∂x ∂xn 
∂f  1 2 
= (5.8)
∂x  ∂f n ∂f n ∂f

 n 
 ∂x1 ∂x2 ∂xn 
 ∂f1 
 
∂f  ∂u 
i = . (5.9)
∂u  ∂f n 
(a)  
 ∂u 
Dakle, relacijom (5.7) predstavljen je linearan vremenski

invarijantan sistem i pokazano je kako mali priraštaj
upravljanja δu (t ) , u okolini nominalnog ulaza u0 , uzrokuje
perturbacije u okolini nominalnog stanja x0 . Relacija (5.7)
može se prepisati na način
δx(t ) = A δx(t ) + b δu (t ) . (5.10)
Projektovanje kontrolera, kako analognih, tako i digitalnih
(b) moguće je dalje vršiti primenom teorije sinteze linearnih
SLIKA 5.2
sistema, koja je poznata u literaturi. Pri tome, prilikom
(a) Digitalno upravljanje linearizovanim sistemom; implementacije kontrolera dobijenog polazeći od
(b) Digitalno upravljanje nelinearnim sistemom; linearizovanog modela, od stvarnog vektora stanja x(t )
digitalni kontroler, koji je projektovan za
linearizovan model, isti je kao na slici pod (a). mora se oduzeti nominalni vektor stanja x0 , dok se
V-86
perturbacionom ulazu δu (t ) mora dodati nominalni ulaz u0 , kako je to
prikazano na sl. 5.2.
Primer 5.1 Za objekat upravljanja na sl. 5.3 izabran je invertovani pendulum, čiji je
izvršni mehanizam jednosmerni motor upravljan strujom u kolu rotora [6].
Pretpostavimo da je moment inercije motora zanemarljiv u
poređenju sa inercijom penduluma. Pri tome se antenski tanjir mase
m tretira kao materijalna tačka, a segment ovog jednostavnog
manipulatora dužine l je zanemarljivo malog poprečnog preseka i
mase. Zazor u reduktoru ne uzima se u obzir.
Usvojimo za promenljive stanja x1 = θ, x2 = θ = ω , a za izlaz

objekta ( y ) ugao θ naznačen na slici, čijom se veličinom upravlja
pomoću struje motora, koja predstavlja ulaz sistema ( u ). Objekat je
opisan vektorskom diferencijalnom jednačinom stanja i algebarskom
jednačinom izlaza oblika
 x2   0 
 x1  =  g N 2 Fm  +  NK m  u
 x2   sin x1 − x2   2  , (5.11)
SLIKA 5.3 l ml 2   ml 
Objekat upravljanja u primeru 5.1
y = x1
gde član ( g l ) sin x1 odgovara dejstvu sile gravitacije na pendulum, dok
2 2
član −( N Fm ml ) x2 predstavlja viskozno trenje. Neka su parametri
sistema dati redom: konstanta momenta motora K m = 0.104 Nm A ,
koeficijent viskoznog trenja motora Fm = 0.0208 Nms rad , prenosni
broj reduktora N = 10 , dužina l = 1.02 m , masa m = 1 kg i ubrzanje
2
gravitacije g = 9.81m s . Na osnovu ovih parametara model (5.11)
možemo da prepišemo na način
x = f ( x ) + bu
, (5.12)
y = h( x)
gde je
f ( x) =   , h(x) = dx
x2
10 sin x1 − 2 x2  (5.13)
b = [ 0 1] , d = [1 0]
T
.
Primetimo da je ravnotežno stanje dato sa x e = [ π 0] . Za parcijalni

T
izvod (5.8) nalazimo
 ∂f1 ∂f1 
∂f  ∂x1 ∂x2   0 1 ∂f
=
0 1
=
∂f 2  10 cos x1
= , odnosno .
∂x  ∂f 2 
−2  ∂x x=x 
10 −2 
e
 ∂x1 ∂x2 
(5.14)
V-87
Ako definišemo novi vektor stanja z = δx , za linearizovani model
nalazimo
z (t ) = 
1
z (t ) +   u ( t )
0 0
10 −2  1  (5.15)
y (t ) = [1 0] x(t ) .
5.2.2. FEEDBACK linearizacija modela sistema
Pri razmatranju klase nelinearnih sistema n - tog reda sa jednim ulazom

opisanih sa
x = f (x) + g(x)u , (5.16)
traži se upravljanje u povratnoj sprezi po stanju
u = α ( x ) + β( x ) w (5.17)
i transformacija promenljivih stanja oblika
z = T( x ) (5.18)
koja nelinearni sistem (5.16) prevodi u linearni model dat u kanoničnoj
kontrolabilnoj formi
z = Ac z + Bcβ−1 (x) [u − α(x) ] . (5.19)
Procedura feedback linearizacije [3] data je u TABLICI 5.1.

TABLICA 5.1 FEEDBACK LINEARIZACIJA NELINEARNOG SISTEMA (5.16)
Primetimo da transformacija (5.18) nije
1o Potražiti funkciju T1 (x) koja zadovoljava
jednoznačna.
∂Ti ∂Tn
g (x) = 0 , i = 1, 2, … , n − 1 ; g ( x) ≠ 0 (5.20)
∂x ∂x Primer 5.2 Saglasno napred izloženoj proceduri
gde je linearizovati model sistema magnetne
∂T levitacije (sl. 5.4) čije se dinamičko
Ti +1 (x) i f (x) , i = 1, 2, … , n − 1 ; (5.21)
∂x ponašanje može opisati sa
2o Ako postoji funkcija T1 (x) ( T1 (x 0 ) = 0 , x 0 - ravnotežna d x1
= x2
tačka otvorenog sistema) koja zadovoljava (5.20), tada je dt
β i α u (5.17) dato sa d x2 C x3
2
=g− (5.23)
1 (∂Tn ∂x )f (x) dt m x12
β(x) = i α ( x) = − . (5.22)
(∂Tn ∂x )g(x) (∂Tn ∂x )g(x) d x3 R 2C x 2 x 3 u
= − x3 + + .
dt L L x12 L
gde su redom za koordinate vektora stanja usvojene veličine: x (t ) −
odstojanje između elektromagneta i kugle, v (t ) − translatorna brzina
kugle i struja kalema i (t ) , a za upravljanje napon na krajevima kalema e .
Za nelinearnu transformaciju koordinata stanja dobijamo

z1 = T1 ( x) = x1 (5.24a)
V-88
5.3. OSETLJIVOST SISTEMA NA GREŠKE MODELIRANJA
z 2 = T2 ( x ) = x2 (5.24b)
2
C x3
z3 = T3 ( x ) = g − . (5.24c)
m x2
1
Pri tome se pretpostavlja da je x1 > 0 i x 3 > 0 kako bi se obezbedila
invertibilnost transformacije.
Uočimo da su nove promenljive stanja z1 , z2 i z3 redom pozicija, brzina

SLIKA 5.4 i ubrzanje kugle. Model (5.19) poprima oblik:
Levitacija dve metalne kugle
z1 = x1 = z 2
z 2 = x2 = z3 (5.25)
z 3 = β (x)[u − α(x)]
−1
gde je
x3 x 2 x x
α ( x) = − L − 2C 3 2 2 + Rx 3
x1 x1
(5.26)
Lm x12
β(x) = − .
2C x 3
Dakle, uz povratnu spregu po stanju (5.17), dobija se linearna

reprezentacija sistema magnetne levitacije u prostoru stanja
0 1 0  0
z = A c z + B c w , A c = 0 0 1 , B c = 0 ,
0 0 0 1
w = β −1 (x)[u − α(x)] . (5.27)
Mada je većina procesa kontinualna, njihovi matematički modeli obično se

daju u diskretnom obliku, zbog toga što je uobičajeno da se procena i
simulacija vrše na digitalnom računaru, kako je već istaknuto u prethodnom
poglavlju. Otuda, za ilustraciju problema osetljivosti sistema na greške
modeliranja razmotrimo diskretan sistem sa jediničnom
povratnom spregom na sl. 5.5. Neka je H o ( z ) − realna
funkcija diskretnog prenosa sistema u otvorenoj sprezi, a
H ( z ) − njena nominalna vrednost. Naredni rezultat opisaće
uticaj grešaka modeliranja na stabilnost zatvorenog sistema
[7]. Drugim rečima, uslovi stabilnosti sistema sa sl. 5.5 SLIKA 5.5
direktno zavise od "bliskosti" H ( z ) i H o ( z ) [8]. Diskretan sistem sa povratnom spregom
V-89
Funkcija diskretnog prenosa sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi je
H o ( z)
Hc ( z) = , (5.28)
1 + H o ( z)
čiji su polovi jednaki nulama funkcije
f ( z ) = 1 + H o ( z ) = [1 + H ( z ) ] +  H o ( z ) − H ( z )  . (5.29)
 
Ako na jediničnom krugu u z- ravni važi
 H o ( z ) − H ( z )  < [1 + H ( z ) ] , (5.30)
 
tada iz pincipa varijacije argumenata [9] proizilazi da je razlika između broja
polova i nula izvan jediničnog kruga funkcija [1 + H ( z ) ] i 1 + H o ( z ) 
 
jednaka. Saglasno napred izloženom, formulišimo sledeću teoremu.
o
TEOREMA 5.1. Neka se razmatraju sistemi S i S , čije su funkcije diskretnog
o o
prenosa i otvorenoj sprezi H ( z ) i H ( z ) , respektivno. Sistem S je
stabilan, ako su ispunjeni sledeći uslovi:
1. Sistem S je stabilan.
2. H ( z ) i H o ( z ) imaju jednak broj polova van jediničnog kruga.
3. Nejednakost (5.30) je ispunjena za z = 1 .
Teorema ukazuje na važnost poznavanja broja nestabilnih stanja sistema,
kako bi se projektovao odgovarajući regulator. Isto tako, nejednakost (5.30)
definiše oblast učestanosti u kojoj se zahteva relativno visoka tačnost
usvojenog modela procesa. Istaknimo, da je posebno visoka tačnost
modeliranja neophodna na učestanostima pri kojima je H o ( z ) ≈ −1 , ali ne i
na učestanostima kada je pojačanje sistema veliko.
Postavljeni uslovi stabilnosti su u tesnoj vezi sa uslovima koji se mogu

dobiti na sledeći način. Funkcija diskretnog prenosa sistema u zatvorenoj
povratnoj sprezi je
1
H c ( z) = , (5.31)
1 + 1 H o ( z)
čiji su polovi jednaki nulama funkcije
1  1   1 1 
g ( z) = 1 + = 1 +  +  −  . (5.32)
H o ( z )  H ( z )   H o ( z ) H ( z ) 
Iz pincipa varijacije argumenata sledi da je razlika između broja polova i

nula izvan jediničnog kruga funkcija 1 + 1 H o ( z )  i [1 + 1 H ( z ) ] jednaka,
 
ako na jediničnom krugu u z- ravni važi
V-90
 1 1   1 
 o −  < 1 +  . (5.33)
 H ( z ) H ( z )   H ( z ) 
Formulišimo sada sledeću teoremu.
o
TEOREMA 5.2. Neka se razmatraju sistemi S i S , čije su funkcije diskretnog
o o
prenosa i otvorenoj sprezi H ( z ) i H ( z ) , respektivno. Sistem S je
stabilan, ako su ispunjeni sledeći uslovi:
A. Sistem S je stabilan.
B. H ( z ) i H o ( z ) imaju jednak broj polova van jediničnog kruga.
C. Nejednakost (5.33) je ispunjena za z = 1 .
Teorema ukazuje na važnost poznavanja broja nula izvan jediničnog kruga.

Možemo takođe zaključiti, da se stabilnost može očuvati u slučaju relativno
velikog pojačanja sistema, bez obzira na veliku razliku između H ( z ) i
H o ( z ) . Na osnovu uslova 1, 2 i 3 i uslova A, B i C redom iz TEOREMA 5.1
i 5.2 mogu se formulisati neka pravila projektovanja sistema sa povratnom
spregom korišćenjem približnog, pa i netačnog modela procesa [7].
n Pri projektovanju je od izuzetne važnosti poznavati broj nestabilnih polova i nula;

o Nije neophodno imati tačan model na učestanostima pri kojima se može usvojiti visoka vrednost
konturnog pojačanja sistema;
p Potrebno je minimizirati pojačanje na učestanostima pri kojima je model nepoznat;
q Potrebno je imati model koji tačno opisuje sistem na učestanostima pri kojima je H o ( z ) ≈ −1 .
POGOVOR
U ovom poglavlju, u kontekstu osnovnih ograničenja koja prate

projektovanje sistema upravljanja, najpre su razmatrani neki postupci
linearizacije modela objekata sa izrazito nelinearnim karakteristikama, a
zatim je izložen jedan prilaz analizi uticaja grešaka modeliranja na
preformanse zatvorenog sistema.
LITERATURA

Beograd, 1994.
[2] Č. Milosavljević, Nelinearni sistemi upravljanja, Elektronski fakultet, Niš, 2001.
[3] H. K. Khalil, Nonlinear Systems, New Jersey: Prentice - Hall, Inc., 1996.
V-91
[5] R.J. Vaccaro, Digital Control - A State-Space Approach, New York: McGraw-
Hill, 1995.
[6] Neural Network Toolbox - For Use with MATLAB - User’s Guide, The Math
Works Inc., 1992.
[8] B. P. Petrović, Projektovanje PID kontrolera u sistemima sa transportnim
kašnjenjem, Magistarski rad, Beograd, 1993.
[10] A. Isidori, Nonlinear Control Systems - An Introduction, Springer-Verlag
Berlin, Heidelberg, 1989.
PROBLEMI
5.1. Razmatra se nelinearan sistem opisan sa

x1 = x1u − 1
x2 = − x12 + x2 + u .
Naći radnu tačku koja odgovara nominalnom ulazu u0 = 1 kao i linearne
diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje sistema u blizini radne tačke.
5.2. Pokazati da se dinamičko ponašanje magnetnog levitatora može opisati

modelom u prostoru stanja (5.23).
5.3. Primeniti proceduru FEEDBACK linearizacije u slučaju sistema datog sa [3]

x1 = a sin x2
x2 = − x12 + u .
5.4. Ako se za pomenljive stanja sistema magnetne levitacije na sl. 2.5 odaberu
x (t ) − odstojanje između elektromagneta i kugle, v(t ) − translatorna brzina
kugle, a za upravljanje struja kalema i (t ) , pokazati da se dobija model u prostoru
stanja u obliku
x1 = f1 ( x, u ) = x2
k ρ2 u 2
x2 = f 2 ( x, u ) = g − .
m x12
Ako je izlaz y (t ) = γx1 (t ) , pokazati da se nakon linearizacije dobija funkcija
Y ( s) A
prenosa =− i odrediti parametre A i η .
U ( s) 2
s −η
V-92
PROBLEMI

x1 = exp ( x2 ) u
x2 = x1 + x22 + exp ( x2 ) u
x3 = x1 − x2 .

x1 = x3 (1 + x2 )
x2 = x1 + (1 + x2 ) u
x3 = x2 (1 + x1 ) − x3 u .
V-93
PROJEKTOVANJE KONVENCIONALNIH
KONTROLERA
EEvveerryytthhiinngg sshhoouulldd bbee m

maaddee aass ssiim
mppllee aass ppoossssiibbllee bbuutt nnoott ssiimmpplleerr..
AA.. EEiinnsstteeiinn
6
SADRŽAJ POGLAVLJA
6.1 Uvod ...............................................................................................97
6.2 PID upravljanje .............................................................................99
6.3 Različite strukture PID kontrolera................................................ 100
6.4 Podešavanja parametara kontinualnih PID regulatora................. 103
6.4.1 ZIEGLER-NICHOLSov metod odskočnog odziva..................... 104
6.4.2 ZIEGLER-NICHOLSov metod frekvencijskog odziva............... 104
6.4.3 Interpretacija ZIEGLER-NICHOLSovog metoda frekvencijskog
odziva.......................................................................................105
6.4.4 Modifikacija pravila podešavanja parametara PID i PI regulatora
u ZIEGLER-NICHOLSovom metodu frekvencijskog odziva..... 106
6.4.5 Relacija između PID upravljanja i povratne sprege po
stanju..........................................................................................108
6.5 Podešavanja parametara digitalnih PID regulatora......................112
6.5.1 TAKAHASHIjeva procedura......................................................113
6.5.2 Grafo-analitički metod podešavanje spektra polova diskretnog
sistema ................................................................................115
6.5.3 Podešavanje spektra polova diskretnog sistema............. .121
6.6 Praktični aspekti regulacije................................................................123
6.6.1 WINDUP integratora.............................................................. 123
6.6.2 Referentna vrednost......................................................... 126
6.7 Kompenzacija kašnjenja u sistemima upravljanja ......................127
6.7.1 SMITHov prediktor u kontinualnom sistemu upravljanja.127
6.7.2 Racionalne aproksimacije kašnjenja.................................. 128
6.7.3 SMITHov prediktor u digitalnom sistemu upravljanja......130
6.8 Opserveri stanja........................................................................... 131
6.8.1 Preliminarna razmatranja............................................... 132
6.8.2 Klasifikacija opservera.................................................... 133
6.8.3 Greške opservacije......................................................... 134
POGOVOR..................................................................................... 137
LITERATURA ................................................................................ 137
PROBLEMI .................................................................................... 138
6.2. PID UPRAVLJANJE
6.1. UVOD
Sredinom prošlog veka izraz savremeno upravljanje upotrebljavan je za sisteme

automatskog upravljanja sa povratnom spregom gde se jednostavno izmerena
vrednost upravljane promenljive koristila kako bi se uticalo na njene buduće
vrednosti. Metodi savremenog upravljanja iz šezdesetih godina prošlog veka danas
su poznati kao tradicionalni ili konvencionalni upravljački prilazi. Čak se u
konvencionalne metode ubrajaju i adaptivne i stohastičke tehnike projektovanja
upravljačkih sistema. Noviji trendovi u nauci usmereni su ka upravljačkim
sistemima gde se imitiraju sposobnosti učenja koju imaju inteligentni biološki
sistemi. Ovi relativno novi prilazi, pored ideja konvencionalnog upravljanja, koriste
i elemente fazi logike, ekspertnih sistema, Petri i neuronskih mreža, genetičke
algoritme i slično. Dakle, jedan konkretan autonoman sistem moguće je na najbolji
način realizovati svojevrsnim kombinovanjem inteligentnih i klasičnih metoda.
Početkom prošog veka, kao jedan od složenijih mehanizama, razvijen je mehanizam

za automatsko upravljanje brodom sa implementiranim, za to vreme, nešto
komplikovanijim upravljačkim zakonom. Mehanizam je osmislio ELMER SPERRY
1911. godine, a uključivao je upravljanje sa tri dejstva (PID upravljanje) i
automatsko podešavanje pojačanja u cilju kompenzacije poremećaja izazvanih
promenom uslova na moru. Godine 1922. NICHOLAS MINORSKY (1885-1970) je
detaljno analizirao upravljanje u pozicionim upravljačkim sistemima i formulisao
zakon upravljanja koji je kasnije postao poznat kao PID upravljanje [1]. Do ovog
zakona došao je posmatrajući kormilara kako upravlja brodom. MINORSKY je,
međutim, tek kasnih tridesetih godina prošlog veka, publikovao rezultate svog rada
u nizu članaka koje je objavio "The Engineer". Ipak, pri implementaciji razmatrane
upravljačke strategije uočavao se nedostatak linearnog stabilnog pojačavača, kako
bi se izmereni signali niskog energetskog nivoa konvertovali u signale za pobudu
aktuatora. Za to vreme vezuje se i razvoj pojačavača sa negativnom povratnom
spregom, čijoj je implementaciji pomogao rad NYQUISTa, koji je svoje rezultate
publikovao 1932. godine.
J.G. ZIEGLER i N.B. NICHOLS, u svom čuvenom radu [2] iz 1942. godine (na
slikama 6.1 i 6.2 prikazani su redom prva stranica rada i snimljeni odzivi) opisali
su postupak nalaženja optimalnog podešenja parametara PI i PID regulatora. U
literaturi se opisani postupak referencira pod imenom pravila podešavanja po
ZIEGLER-NICHOLSu. Nakon toga su usledile brojne modifikacije metoda, ali je
nesumljivo ovaj tip upravljanja ostao i danas pravi izazov za automatičare širom
sveta, posebno nakon razvoja njegove digitalne verzije [3]. U poznatim časopisima
u oblasti upravljanja i dalje se objavljuju različite modifikacije, poboljšanja i
generalizacije PID zakona upravljanja kome se svakako prognozira budućnost
(IFAC Workshop on Digital Control Terrassa, 2000 [4] ).
VI-97
SLIKA 6.2
Eksperimentalni rezultati
SLIKA 6.1
Prva stranica rada ZIEGLER-NICHOLSa [2]
VI-98

Veliki broj kontrolera u industriji je proporcionalno-integro-diferencijalnog
(PID) tipa, budući da se pomoću njih, ukoliko su korektno podešeni, mogu
postići zadovoljavajuće karakteristike sistema. Oni se uspešno primenjuju u
slučajevima kada su vremena transportnog kašnjenja zanemarljiva u
poređenju sa vremenskim konstantama koje dominantno određuju dinamičko
ponašanje objekta upravljanja. Podsetimo, da je u procesu projektovanja,
nakon strukturne sinteze konture regulacije, neophodno, poznajući dinamiku
objekta upravljanja, koga sačinjavaju izvršni organ, sam proces, detektor
regulisane promenljive i sl., podesiti parametre konvencionalnog regulatora,
tako da se postigne željeni kvalitet regulacije [5], [6]. S obzirom da se u
velikom broju praktičnih slučajeva ovaj kvalitet može postići korektnim
podešavanjem PID regulatora, ne postoji naročit interes za primenom K
W (s) =
složenijih zakona upravljanja, posebno onih koje krasi atribut inteligentan. Ts + 1
Razume se da, u slučajevima objekata upravljanja složenije strukture, u
uslovima nedovoljnog poznavanja ili promene njihovih parametara i/ili
dejstva poremećaja, primena jednostavnih konvencionalnih regulatora ne
daje zadovoljavajuće rezultate.
Kada je PI upravljanje dovoljno?
Primetimo da se primena diferencijalnog dejstva često izbegava, pa je u
većini upravljačkih petlji ono obično isključeno [7]. Pokazuje se da je PI
upravljanje adekvatno za sve procese čija je dinamika dominantno određena
jednom vremenskom konstantom (upravljana veličina je nivo, mešavina, ...). K
Naime, ukoliko odskočni odziv odgovara odzivu sistema prvog reda ili ako W (s) =
s (Ts + 1)
NYQUISTov dijagram leži samo u prvom i četvrtom kvadrantu W ( s ) − ravni,
željeni kvalitet prelaznog procesa i odgovarajuću tačnost u stacionarnom
stanju moguće je postići samo pomoću proporcionalnog i integralnog dejstva.
Ovaj vid upravljanja primenjuje se ukoliko se ne zahteva da je upravljanje u
razmatranom sistemu mirno, tj. bez izrazitih treptanja. Dakle, ukoliko je
dinamika procesa višeg reda, integralno dejstvo eliminiše grešku sistema u
stacionarnom stanju, dok proporcionalno dejstvo obezbeđuje adekvatan
kvalitet odziva.
K
Kada je PID upravljanje dovoljno? W (s) =
(1 + T1 s )(1 + T2 s )
U slučajevima regulacije prosesa čija dinamika odgovara sistemu drugog
reda, preporučuje se upravljanje sa sva tri dejstva. Podsetimo da je, ukoliko
je sistem drugog reda, frekvencijski odziv monoton sa fazom manjom od SLIKA 6.3
180D . Kvalitativni izgledi nekih
NYQUISTovih krivih
Primer kada diferencijalno dejstvo poboljšava odziv jeste slučaj kada je
dinamika procesa okarakterisana vremenskim konstantama koje su različitog
reda veličine i tada se diferencijalnim dejstvom ubrzava odziv (za detalje
videti primer 6.1). Tipičan slučaj je proces regulisanja temperature.
VI-99
Primenom adekvatnog diferencijalnog dejstva moguće je pri upravljanju
sistemima višeg reda dobiti upravljački signal bez izrazitih treptanja.
Kod sistema višeg reda iznos pojačanja proporcionalnog dejstva ograničen je

kvalitetom upravljanja. Sa diferencijalnim dejstvom, međutim, obezbeđeno
je veće prigušenje i time omogućena primena većeg pojačanja
proporcionalnog dejstva u cilju postizanja veće brzine odziva.
6.3. RAZLIČITE STRUKTURE PID KONTROLERA

U literaturi su poznate različite strukture PID kontrolera koje se
mogu realizovati kako u analognoj, tako i u digitalnoj tehnici [8].
Struktura na sl. 6.4a je standardna i, kao što je poznato, takav redni
PID analogni regulator realizuje zakon upravljanja dat redom u
vremenskom i kompleksnom domenu sa
 1
t
d e(t ) 
(a) Klasični kontroler u (t ) = K  e(t ) + ∫ e(τ) d τ + Td  , (6.1)
 Ti dt 
0 
 1 
i U (s) = K 1 + + Td s  E ( s ) . (6.2)
 Ti s 
Parametari regulatora su: koeficijent proporcionalnog dejstva K ,

vremenska konstanta integralnog dejstva Ti i vremenska konstanta
(b) Kontroler koji diferencira
diferencijalnog dejstva Td . Podsetimo, da se kod analognih
samo izlaznu promenljivu
regulatora koristi parametar Pp , koji se naziva proporcionalno
područje, a obrnuto je srazmeran faktoru pojačanja K .
Parametar Pp izražava se u procentima i označava potrebnu
promenu ulazne promenljive od njenog punog opsega da bi se dobila
stoprocentna promena izlazne promenljive [5]. Vremenska konstanta
integralnog dejstva predstavlja vreme koje je potrebno integralnom
(c) Kontroler koji integrali samo
referentnu vrednost
delu regulatora da udvostruči početnu konstantnu vrednost izlaza
usled dejstva odskočnog signala pobude na ulazu u trenutku t = 0 .
Vremenska konstanta diferencijalnog dejstva poznata je i kao vreme
prednjačenja, čija velika vrednost povećava brzinu reagovanja
sistema, što uslovljava veću osetljivost regulisane promenljive na
dejstvo poremećaja. Dejstvo regulatora sa proporcionalnim i
diferencijalnim članom može se jednostavno interpretirati kao
(d) PI kontroler sa prediktivnim proporcionalna regulacija sa predviđanjem (predikcijom) izlaza
filtrom
procesa, gde je predviđanje postignuto ekstapolacijom greške, tj.
povlačenjem tangente na krivu greške. Korak predviđanja (predikcije)
SLIKA 6.4 je vreme Td [9]. Istaknimo da interpretacija i realizacija
Neke strukture PID kontrolera
diferencijalnog dejstva kao prediktivnog upravljanja može biti
različita (sl. 6.4d).
VI-100
6.3. RAZLIČITE STRUKTURE PID KONTROLERA
U praktičnim realizacijama, međutim, koristi se tzv. "realna" forma PID
regulatora opisana funkcijom prenosa
 
 1 Td s 
U ( s ) = K 1 + +  E ( s ) , N ∈ [3, 4,...,10] , (6.3)
 Ti s 1 + Td s 
 
 N 
gde se modifikacija u diferencijalnom članu može interpretirati kao idealno
diferenciranje filtrirano sistemom prvog reda sa vremenskom konstantom
Td N . Podsetimo, da ako upravljana promenljiva y sadrži šum u visokom
području učestanosti, D- dejstvo će taj šum pojačati, što može da izazove
nedozvoljene fluktuacije upravljačke promenljive u . Za niskofrekventne
komponente signala šuma merenja uvedeno ograničenje diferencijalnog
pojačanja je od relativno malog uticaja. Pojačanje je, međutim, ograničeno
usvojenom vrednošću N , što znači da visokofrekventni šum merenja može
biti najviše pojačan usvojenim faktorom N , koji se obično bira iz intervala
3-10. Drugim rečima, diferencijalno dejstvo je omekšano polom s = − N Td ,
koji se bira u cilju filtracije šuma [6].
Uočimo da pri skokovitoj promeni referentnog signala r , prisustvo P-, a

naročito D- dejstva u rednom regulatoru može da izazove velike skokovite
promene ili tzv. "diferencijalni pik" u upravljačkoj promenljivoj, a te
promene većina izvršnih organa nije u stanju korektno da odradi. U
strukturama predloženim na sl. 6.4b i c, koje se u literaturi označavaju redom
kao strukture sa izmeštenim D- , odnosno P- i D- dejstvom, ovaj problem se
ne pojavljuje. Princip realizacije strukture date na sl. 6.4c poznat je i kao
"ulaz samo na I član". Izmeštanje P- i/ili D- dejstva efikasno je i u
slučajevima kada je objekat upravljanja astatički, tj. kada je proces
integracije sadržan i u samom objektu. Integralno dejstvo u direktnoj grani
uticalo bi da sistem poprimi astatizam drugog reda u odnosu na ulazni signal,
a to se retko praktikuje zbog relativno sporog odziva i teškoća sa
stabilizacijom sistema [6]. Izmeštanjem P- i/ili D- dejstva razbija se
astatizam objekta upravljanja, pa integralnim dejstvom u direktnoj grani
možemo da popravimo ponašanje sistema u stacionarnom stanju.
Istaknimo da su ove i druge modifikacije strukture PID kontrolera moguće i
lako izvodljive kod digitalnih kontrolera, zbog njihove dobro poznate
fleksibilnosti i potrebe za intervencijom samo u softveru kontrolera.
Digitalni algoritmi upravljanja PID i sličnog tipa mogu se formirati

primenom dobro poznatih metoda diskretizacije analognog ekvivalenta.
Štaviše, korišćenje različitih postupaka aproksimacije za integralno i
diferencijalno dejstvo regulatora uvećava broj različitih varijanti digitalnih
PID algoritama. Pri maloj periodi diskretizacije T , do diskretnog
ekvivalenta jednačine (6.1) dolazi se ukoliko se integral aproksimira sumom,
a izvod priraštajem prvog reda, pa je
VI-101
 T k T 
u (k ) = K e( k ) + ∑ e(i ) + d [ e(k ) − e(k − 1) ] , (6.4)
 Ti i =0 T 
gde su sa u (k ) i e(k ) označene vrednosti upravljačkog signala i signala
greške u trenutku t = kT , k = 0,1, 2,… . Podsetimo da su signali u sistemu
kauzalni.
Prethodna jednačina predstavlja tzv. nerekurzivni ili pozicioni digitalni PID

zakon upravljanja, koji za realizaciju I- dejstva zahteva sve prethodne
odbirke signala greške. Svakako da su sa stanovišta realizacije pogodniji
rekurzivni algoritmi u kojima se u (k ) sračunava na osnovu u (k − 1) i
nekoliko odbiraka signala greške. Takav rekurzivni ili inkrementalni zakon
upravljanja dobija se ako se najpre smenom k sa k − 1 u (6.4) odredi
 T k −1 T 
u (k − 1) = K e(k − 1) + ∑ e(i) + d [ e(k − 1) − e(k − 2) ] , (6.5)
 Ti i =0 T 
pa zatim oduzme (6.5) od (6.4) [6]. Ako se sa ∆u (k ) = u (k ) − u (k − 1) označi
inkrement upravljačke promenljive u k-tom trenutku diskretizacije,
inkrementalni PID zakon upravljanja postaje
 T T 
∆u (k ) = K e(k ) − e(k − 1) + e(k ) + d [ e(k ) − 2e(k − 1) + e(k − 2) ] . (6.6)
 Ti T 
Pozicioni zakon upravljanja (6.4) lako se dobija nakon izračunavanja po
algoritmu (6.6), dodatnim procesiranjem rekurentne relacije
u (k ) = u (k − 1) + ∆u (k ) . (6.7)
Za diskretni ekvivalent regulatora funkcije prenosa (6.3) pišemo
 T z −1 TdD 1 − z −1 
u (k ) = K D 1 + +  e( k ) , (6.8)
−1 T 1 + γz −1 
 TiD 1 − z
gde je z −1 − operator kašnjenja. U relaciji (6.8) sa K D , TiD i TdD označeni
su redom diskretni ekvivalenti pojačanja K i vremenskih konstanti Ti i Td
sa različitim interpretacijama, zavisno od postupka aproksimacije
kontinualnog kontrolera. Ako se integralni i diferencijalni član redom
aproksimiraju primenom direktnog, odnosno inverznog EULERovog metoda,
dobija se da je: K D = K , TiD = Ti , TdD = Td (1 + Td NT ) i
γ = − exp ( − NT Td ) .
Umesto pozicione forme opisa PID regulatora (6.8) možemo koristiti

inkrementalnu formu, pa je
 z −1T TdD 1 − 2 z −1 + z −2 
∆u (k ) = K D 1 − z −1 + +  e( k ) . (6.9)
 TiD T 1 + γz −1 
U slučaju strukture prikazane na sl. 6.4c, digitalni zakon upravljanja u
inkrementalnom obliku je dat jednačinom
VI-102
6.4. METODE PODEŠAVANJA PARAMETARA KONTINUALNIH PID REGULATORA
∆u (k ) = K p [ y (k − 1) − y (k ) ] + Ki [ r (k ) − y (k ) ]
(6.10)
+ K d [ 2 y (k − 1) − y (k − 2) − y (k ) ] .
Između parametara u relacijama (6.9) i (6.10) moguće je uspostaviti sledeće
veze:
K p = K D − 0.5 Ki , Ki = ( K D TiD ) T i K d = K DTdD T . (6.11)
Različite strukture PID kontrolera prikazane

na sl. 6.4 mogu biti prikazane u opštoj formi,
kao na sl. 6.5 i opisane jednačinom
R ( z −1 )u (k ) = T ( z −1 )ur (k ) − S ( z −1 ) y (k ) ,
(6.12)
gde je z − operator kašnjenja, a R( z −1 ) ,
−1
T ( z −1 ) i S ( z −1 ) su generalno polinomi
drugog reda. Koeficijenti polinoma T i S SLIKA 6.5
zavise od konkretne strukture, dok je Opšta struktura PID kontrolera sa sl. 6.4
polinom R u svim slučajevima određen
izrazom ( )(
R ( z −1 ) = 1 + γz −1 1 − z −1 . ) (6.13)
Podsetimo, da je struktura kontrolera data na sl. 6.4c najzahvalnija za

podešavanje, budući da je ono gotovo istovetno, bilo da se vrši pri
skokovitoj promeni referentnog signala ili u toku normalnog rada procesa u
prisustvu poremećaja. U slučaju ove strukture, bez filtra u diferencijalnom
delu kontrolera, imamo da je
R ( z −1 ) = 1 − z −1
T ( z −1 ) = Ki (6.14)
( )
S ( z −1 ) = K p + Ki + K d − K p + 2 K d z −1 + K d z −2 .
Inače, sistem na sl. 6.5 opisan je sledećom jednačinom

TB AR
y (k ) = ur ( k ) + n( k ) . (6.15)
AR + BS AR + BS
Uočimo da je ovakav prilaz od posebne važnosti u izboru parametara
kontrolera metodom podešavanja polova.
6.4. PODEŠAVANJE PARAMETARA KONTINUALNIH PID

REGULATORA
U literaturi su poznate mnoge metode projektovanja regulatora PID i slične

strukture, i njih u principu možemo svrstati u dve grupe. Prvoj grupi
pripadaju one koje su tipa metoda projektovanja ekspertnih sistema i
zasnovane se na principu prepoznavanja oblika. U drugu grupu ubrajamo
metode projektovanja kojima se obezbeđuje željeni spektar polova sistema u
VI-103
zatvorenoj povratnoj sprezi, pri čemu se pretpostavlja da je model objekta
upravljanja poznat. U osnovi metoda iz prve grupe su dobro poznate
procedure ZIEGLER-NICHOLSa (ZN) za približno podešavanje parametara PID
regulatora [2].
6.4.1. ZIEGLER-NICHOLSov metod odskočnog odziva
U eksperimentu na sistemu sa otvorenom povratnom spregom određuju se

dva parametra a i L , što je rezultat dodatne aproksimacije posmatranog
objekta upravljanja jednostavnijim modelom funkcije prenosa (4.1) ili (4.2).
Parametri K , Ti i Td PID algoritma (6.1) u funkciji parametara a i L
odskočnog odziva dati su u TABLICI 6.1.
TABLICA 6.1 OPTIMALNA PODEŠENOST PARAMETARA REGULATORA Pravila podešavanja parametara P, PI i PID
PO ZN METODU ODSKOČNOG ODZIVA
regulatora prema TABLICI 6.1 formulisana su
PARAMETRI REGULATORA nakon eksperimentalnih provera sa više
REGULATOR
K Ti Td različitih modela sistema. Pri tome je
P 1a pokazano da projektovani sistem sa
− −
zatvorenom povratnom spregom, po pravilu,
PI 0.9 a 3L − ima mali koeficijent relativnog prigušenja.
PID 1.2 a 2L 0.5 L Koeficijent prigušenja može se povećati
prepodešavanjem parametara regulatora. Ako
je, pored a i L , određena i vremenska konstanta objekta upravljanja Tob ,
empirijski je pokazano da je ovaj metod primenljiv za interval promene
0.1 < L Tob < 1 . Za veće vrednosti L Tob treba koristiti algoritme
upravljanja sa kompenzacijom vremena kašnjenja, dok se u slučaju manjih
vrednosti L Tob kvalitet upravljanja postiže kompenzatorima višeg reda.
S obzirom da je zasnovan na eksperimentu u sistemu sa otvorenom

povratnom spregom, metod odskočnog odziva je jako osetljiv na dejstvo
poremećaja, što je i njegov osnovni nedostatak. Štaviše, ima slučajeva kada
se povratna sprega u konturi regulacije ne može ili ne sme prekidati.
6.4.2. ZIEGLER-NICHOLSov metod frekvencijskog odziva
Drugi metod ZIEGLER-NICHOLSa zasnovan je na eksperimentu sa

zatvorenom povratnom spregom. U ZN metodu frekvencijskog odziva ili
metodu granične osetljivosti polazi se od tačke na NYQUISTovoj krivoj u
ravni funkcije prenosa W ( s) u kojoj kriva preseca negativni deo realne ose.
Podsetimo da se ova tačka opisuje sa dva parametra, K kr i Tkr , koji se
nazivaju redom kritično pojačanje i kritična perioda, i da je u odeljku 4.2.3
opisan način njihovog određivanja. Naime, dejstvo regulatora se najpre
svede na proporcionalno (dakle, vremenske konstante Ti i Td poprime
redom maksimalnu, odnosno minimalnu vrednost), a zatim se postepenim
povećanjem proporcionalnog dejstva sistem dovodi na granicu stabilnosti,
VI-104
kojoj odgovaraju neprigušene oscilacije upravljane promenljive čija je
perioda Tkr pri pojačanju K kr . Ovi parametri mogu se dobiti i u
eksperimentu sa relejnom povratnom spregom. Parametri K , Ti i Td PID
algoritma (6.1) u funkciji parametara K kr i Tkr frekvencijskog odziva dati
su u TABLICI 6.2. Eksperiment sa relejnom povratnom spregom može da
posluži, promenom radne tačke u toku eksperimenta, za određivanje
statičkog pojačanja objekta upravljanja K ob , da bi
TABLICA 6.2 OPTIMALNA PODEŠENOST PARAMETARA REGULATORA
se na osnovu proizvoda K ob K kr procenila PO ZN METODU FREKVENCIJSKOG ODZIVA
adekvatnost primene PID zakona upravljanja sa REGULATOR PARAMETRI REGULATORA

parametrima podešenim prema TABLICI 6.2. Naime, K Ti Td
primena je adekvatna, ako je 2 < K ob K kr < 15 . P 0.50 K kr − −
Za vrednosti K ob K kr < 2 , algoritam upravljanja PI 0.45K kr 0.85Tkr −
treba da uključi i kompenzaciju kašnjenja, a PID 0.60 K kr 0.50Tkr 0.125Tkr
ukoliko je K ob K kr > 15 , samo primenom
složenijeg algoritma upravljanja moguće je postići željene performanse
sistema.
6.4.3. Interpretacija ZIEGLER-NICHOLSovog metoda frekvencijskog

odziva
ZN metod u frekvencijskom domenu ima svoju grafičku

interpretaciju koja se odnosi na pomeranje tačaka na
NYQUISTovom dijagramu funkcije prenosa objekta
upravljanja [7]. Najpre je neophodno odrediti tačku
( −1 K kr , j 0 ) u kojoj NYQUISTova kriva W ( jω) sistema
u otvorenoj povratnoj sprezi preseca u svojoj ravni
negativni deo realne ose. P, PI ili PID regulacijom
uočena tačka na NYQUISTovoj krivoj može zauzeti
proizvoljnu poziciju u kompleksnoj ravni, kao što je
prikazano na sl. 6.6. Naime, promenom veličine
SLIKA 6.6
proporcionalnog dejstva, NYQUISTova kriva se pomera u Pomeranje date tačke na NYQUISTovom dijagramu u
smeru W ( jω) , tj. radijalno u odnosu na koordinatni W ( jω) − ravni pomoću PI, PD ili PID regulacije
početak. Tačka A translira se u ortogonalnom smeru (Tačka A pomera se u pravcu W ( jω) , W ( j ω) j ω i
promenom integralnog, odnosno diferencijalnog j ωW ( j ω) promenom proporcionalnog, integralnog i
pojačanja regulatora. Dakle, u osnovi metoda diferencijalnog dejstva regulatora, respektivno
projektovanja je ideja da se specificirana tačka A može
pomeriti u proizvoljnu poziciju.
Neka je ω učestanost koja odgovara tački A . Frekvencijska funkcija

prenosa PID regulatora na toj učestanosti je oblika
 1  jϕ
WR ( j ω) = K 1 + + jωTd  = rR e R . (6.16)
 j ωTi 
VI-105
Za parametre regulatora K , Ti , Td > 0 , fazni ugao ϕR je u opsegu
− π2 ≤ ϕR ≤ π
, gde ϕR = − π2 odgovara čisto integralnom, a ϕR = π2 čisto
2
diferencijalnom dejstvu. Budući da idelni diferencijalni član regulatora nije
moguće realizovati, opseg promene ϕR u stvari je − π2 ≤ ϕR ≤ ϕ0 , gde je
ϕ0 ≈ π. Saglasno TABLICI 6.2, frekvencijska funkcija prenosa PID regulatora
3
na učestanosti ωkr = 2π Tkr je
  2π T 2 
WR ( j ωkr ) = 0.6 K kr 1 +
j ⋅ 0.125Tkr − kr ⋅   ≅ K kr ( 0.6 + j 0.28 ) .
  Tkr 2π Tkr  
(6.17)
Dakle, u skladu sa izloženom grafičkom interpretacijom, ZN metod
frekvencijskog odziva svodi se na nalaženje parametara K , Ti i Td PID
regulatora, tako da presečna tačka NYQUISTove krive i negativnog dela
realne ose u njenoj ravni ima koordinate ( −0.6, j 0.28 ) , što odgovara faznoj
predikciji od 25 na učestanosti ωkr .
Uočimo da pogodno odabrano D-dejstvo na izvestan način može približno

da skrati kritične polove u funkciji prenosa objekta upravljanja i na taj način
znatno proširi oblast stabilnosti, tj. omogući povećanje pojačanja unutar
konture regulacije. U skladu sa ovom konstatacijom su i vrednosti parametra
proporcionalnog dejstva u prvoj koloni TABLICA 6.1 i 6.2. Naime, uočimo da
uvedeno integralno dejstvo, budući da sužava oblast stabilnosti (sl. 6.6),
nalaže usvajanje manjih vrednosti za koeficijent proporcionalnog dejstva, a
da se isti može uvećati tek nakon primene diferencijalnog dejstva.
6.4.4. Modifikacija pravila podešavanja parametara PID i PI

regulatora u ZIEGLER-NICHOLSovom metodu frekvencijskog odziva
Uzimajući u obzir uticaj proporcionalnog člana rednog PID algoritma

upravljanja u odnosu na vrednost referentnog signala, kao i usvojenu
modifikaciju idealnog diferenciranja filtrom prvog reda, PID algoritam
upravljanja, čija je struktura data na sl. 6.4a, a opisan jednačinom (6.1),
obično se realizuje u obliku [10]
 1
t
d yf (t ) 
u (t ) = K [br (t ) − y (t ) ] + ∫ e(τ) d τ + Td  , (6.18)
T d t
 i 0 
e(t ) = r (t ) − y (t ) (6.19)
1
i yf = y . (6.20)
Td
1+ s
N
VI-106
U cilju izbora vrednosti težinskog faktora b i modifikovane vrednosti
vremenske konstante integraljenja Ti , celishodno je definisati veličinu tzv.
normalizovanog pojačanja k procesa i normalizovane vremenske konstante
kašnjenja θ .
Pod normalizovanim pojačanjem k objekta upravljanja podrazumeva se
proizvod statičkog pojačanja K ob i kritičnog pojačanja K kr , tj.:
Njihove vrednosti moguće je k = K ob ⋅ K kr . (6.21)
menjati izborom različitih Normalizovana vremenska konstanta kašnjenja θ definisana je kao količnik
vrednosti čistog transportnog parametara L i Tob u funkciji prenosa (4.2):
kašnjenja τ , reda procesa n L a
i koeficijenta α u θ= = . (6.22)
Tob K ob
funkcijama prenosa sledećih
procesa [10]:
e−τs
PROCES 1: G(s) = , (6.23a)
(1 + s ) 2
1
PROCES 2: G(s) = , (6.23b)
(1 + s ) n
1 − αs
PROCES 3: G ( s) = . (6.23c)
(1 + s )3
Primetimo, da se većina industrijskih procesa može modelirati funkcijama
prenosa (6.23a-c). Njihovom analizom uspostavljana je sledeća približna
11θ + 13
realacija između k i θ : k =2 . (6.24)
37θ − 4
Imajući u vidu da su k i θ u neposrednoj vezi sa, recimo, veličinom
preskoka u odskočnom odzivu projektovanog sistema, nameće se zaključak
da se ovi parametri mogu iskoristiti i u modifikaciji pravila podešavanja
parametara PID ili PI regulatora, kako je to dato u TABLICI 6.3. Ova
modifikacija rezultat je analize svih procesa (6.23a-c), i u slučaju da je
k > 2.25 , svodi se na korišćenje pravila podešavanja PID regulatora prema
TABLICI 6.2, uz odgovarajući izbor težinskog faktora b u proporcionalnom
članu algoritma upravljanja (6.18). Treba istaći da se, u slučaju kada je k
relativno veliko, uvođenjem težinskog faktora b postiže redukcija ne samo
preskoka, nego i "negativnog preskoka", što rezultuje u smanjenje vremena
smirenja sistema. Ukoliko je k > 15 , uticaj težinskog faktora b je praktično
zanemarljiv. Kada je k < 2.25 , modifikacija se ogleda u redukciji vremenske
konstante integraljenja Ti , a sve u cilju poboljšanja kvaliteta odziva sistema,
kako u slučaju praćenja referentnog signala, tako i u slučaju potiskivanja
signala poremećaja.
VI-107
TABLICA 6.3 MODIFIKACIJA PRAVILA PODEŠAVANJA PARAMETARA PID I PI REGULATORA U ZN METODU FREKVENCIJSKOG ODZIVA [10]
PID REGULATOR PI REGULATOR
c 2.25 < k < 15 ili 0.16 < θ < 0.57

U zavisnosti od primene projektovanog sistema, kao
odgovarajući kriterijum projektovanja može se usvojiti
prihvatljiva vrednost preskoka Π , recimo Π = 10% ili Saglasno uvedenoj modifikaciji, parametri K i Ti u
Π = 20% . Težinski faktor b određuje se na osnovu sledećih PI algoritmu upravljanja, koji je dat jednačinom
empirijskih formula:
 1
t 
b=
15 − k
, za Π = 10% (6.25)
u (t ) = K  e (t ) +
Ti ∫ e(τ) d τ , e(t ) = r (t ) − y (t ) ,
15 + k  0 
36 (6.30)
b= , za Π = 20% (6.26)
27 + 5k biraju se na osnovu sledećih empirijskih formula:
5 12 + k
d 1.5 < k < 2.25 ili 0.57 < θ < 0.96 K= K kr , 1.2 < k < 15 (6.31)
Predlaže se modifikacija pravila izbora vremenske konstante 6 15 + 14k
integralnog dejstva Ti , bez promene vrednosti i
proporcionalnog pojačanja K i vremenske konstante
diferencijalnog dejstva Td u PID algoritmu upravljanja na
1  4k 
Ti = Tkr  + 1  , 1.2 < k < 15 . (6.32)
5  15 
način: Ti = 0.5µTkr , (6.27)
4
gde je µ= k . (6.28)
9
Empirijska formula za izbor težinskog faktora b u
proporcionalnom članu algoritma upravljanja predlaže se u
8 4 
obliku: b =  k + 1  , za Π = 20% . (6.29)
17  9 
6.4.5. Relacija između PID upravljanja i povratne sprege po stanju

Može se pokazati da, ako je objekat upravljanja opisan modelom u prostoru
stanja sa pridruženom funkcijom prenosa drugog reda, tada su faktori
pojačanja regulatora u povratnoj sprezi po stanju jednaki pojačanjima PID
kontrolera [11]. Dakle, posmatra se linearni kontinualni objekat sa po jednim
ulazom i izlazom koji je opisan funkcijom prenosa drugog reda
C (s) b2
G ( s) = = , (6.33)
2
U ( s ) s + a1s + a2
odnosno modelom u prostoru stanja
 0 1  0
x(t ) =   x(t ) +   u (t )
 −a2 − a1  b2  (6.34)
c(t ) = dx(t ) = [1 0] x(t ) .
VI-108
Pretpostavimo da je izlaz promenljiva stanja x1 i da postoji referentni ulazni
signal. Modifikacija jednog sistema tipa regulatora u cilju uključenja
referentnog ulaza ilustrovana je nizom blok dijagrama na sl. 6.7.
Pretpostavimo da je željeno ponašanje sistema u prelaznom
procesu i stacionarnom stanju postignuto zatvaranjem
povratne sprege po stanju, tako da je u (t ) = −Kx(t ) .
Prepišimo vektore K i x na način: K = [ k1 K 2 ] i
x = [ x1 x 2 ] , i uočimo na sl. 6.7c da je uz k1 očuvan
negativan znak. Na sl. 6.7d sistem je prikazan kao tipičan
(a)
sistem sa negativnom povratnom spregom čiji je izlaz c(t ) .
Za upravljanje pišemo da je
u (t ) = −K 2 x 2 + k1 ( r (t ) − x1 (t ) )
(6.35)
= −Kx(t ) + k1r (t ) .
Podsetimo, da će sistem sa sl. 6.7d imati nultu grešku u
stacionarnom stanju pri odskočnom signalu na ulazu samo
ukoliko je objekat sa astatizmom, inače je neophodno
pomnožiti referentni ulaz koeficijentom pojačanja g , gde je
(b)
1 −1
= k1d ( I − A + bK ) b . (6.36)
g
Na sličan način, u slučaju razmatranog objekta upravljanja
drugog reda, dobijamo sistem prikazan na sl. 6.8. Budući da
je promenljiva stanja x2 izvod izlaza ( x2 = x1 = c ) ,
diferenciranje se može prikazati blokom funkcije prenosa
sk2 kao na sl. 6.9a, odakle se lako dobija ekvivalentni
dijagram dat na sl. 6.9c. U sistemu sa sl. 6.9c prepoznajemo (c)
redni PD regulator čiji parametri postaju
K = k1
(6.37)
KTd = k2 .
(d)
SLIKA 6.7
(a) Objekat sa linearnim regulatorom stanja;
(b) Regulator sa promenljivom x1 izdvojenom
od ostalih promenljivih stanja; (c) Unošenje
SLIKA 6.8 referentnog ulaznog signala; (d) Sistem pod (c)
Sistem tipa regulatora prikazan kao sistem praćenja u preuređen kao standardni sistem praćenja.
slučaju objekta drugog reda
Poznato je, da ako je objekat opisan funkcijom prenosa G ( s ) i ako je u (6.33)

a2 ≠ 0 , tada sistem upravljanja prikazan na sl. 6.9c, u slučaju odskočnog
VI-109
ulaza, neće imati nultu grešku u stacionarnom stanju. U
cilju unošenja integratora u direktnu granu sistema,
posmatraćemo prošireni sistem trećeg reda i za isti
sračunati vektor pojačanja regulatora. Projektovanje
dakle vršimo na osnovu modela
 0 1 0 0 
   
A P =  − a2 −a1 0  , b P = 1  , d P = [1 0 0] , (6.38)
(a)  1 0 0  0 
  
i postupkom podešavanja polova dobijamo da se željeni
polovi postižu pri vektoru pojačanja regulatora K . Tri
pojačanja iz K prikazana su na sl. 6.10.
Ako se ponovi napred opisani postupak, u sistem

prikazan na sl. 6.10 može se uvesti referentni ulazni
signal i svesti sistem na ekvivalentan, koji je ilustrovan
(b) blok dijagramom na sl. 6.11.
Dakle, pokazuje se da je sistem upravljanja sa

povratnom spregom po stanju ekvivalentan klasičnom
sistemu sa povratnom spregom po upravljanoj veličini,
sa rednim PD ili PID regulatorom, uz prethodno
filtriranje referentnog ulaznog signala. Pri tome su
pojačanja proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog
(c)
dejstva PD ili PID regulatora identična pojačanjima
SLIKA 6.9 regulatora u povratnoj sprezi po stanju.
(a) Sistem upravljanja koji je ekvivalentan sistemu na
sl. 6.8; (b) Blok dijagram ekvivalentan dijagramu pod
(a); (c) Blok dijagram (b) preuređen kao sistem sa
povratnom spregom, rednim PD regulatorom i
prefiltrom.
SLIKA 6.10 SLIKA 6.11

Povratna sprega po stanju sa dodatnim integratorom Sistem sa povratnom spregom, rednim PID kontrolerom i prefiltrom
VI-110
Primer 6.1 Razmatra se proces čije je dinamičko ponašanje opisano funkcijom
prenosa
1
G p (s) = . (6.39)
(1 + s )(1 + 0.2 s )(1 + 0.05s )(1 + 0.01s )
Projektovati kontinualni PI i PID regulator primenom ZIEGLER-
NICHOLSovog metoda odskočnog i frekvencijskog odziva.
(Ovaj model procesa poslužiće u ovom poglavlju kao test primer.)
) Odskočni odziv, prikazan na sl. 6.12,

okarakterisan je parametrima a = 0.11 i
L = 0.16 . Na osnovu TABLICE 6.1 parametri PI i
PID regulatora određeni su redom sa
PI regulator: K = 8.2 , Ti = 0.48 ;
PID regulator: K = 10.9 , Ti = 0.32 , Td = 0.08 .
Na sl. 6.13a prikazan je odziv regulisane

promenljive y (t ) na jediničnu odskočnu pobudu
r (t ) = h(t ) i odskočni poremećaj koji počinje da
deluje u trenutku t = 4 s . Odgovarajući SLIKA 6.12
upravljački signal u (t ) prikazan je na sl. 6.13b. Deo odskočnog odziva procesa kojim se upravlja
(a) (b)
SLIKA 6.13
Odziv regulisane promenljive (a) i upravljački signal (b) u sistemu sa jediničnim odskočnim signalima pobude i
poremećaja i PI, odnosno PID regulatorom podešenim ZN metodom odskočnog odziva
) Ako za proces funkcije prenosa (6.39) odredimo kritično pojačanje i

kritičnu periodu, dobijamo da je K kr ≅ 25 i Tkr = 2π 10 ≅ 0.63 . Na
osnovu TABLICE 6.2 parametri PI i PID regulatora određeni su redom sa :
PI regulator: K = 10 , Ti = 0.50 ;
PID regulator: K = 15 , Ti = 0.31 , Td = 0.08 .
VI-111
Na sl. 6.14a prikazan je odziv regulisane promenljive y (t ) na jediničnu
odskočnu pobudu r (t ) = h(t ) i odskočni poremećaj koji
počinje da deluje u trenutku t = 4 s . Odgovarajući
upravljački signal u (t ) prikazan je na sl. 6.14b.
Primetimo, da su osobine i parametri regulatora koji su

dobijeni metodom odskočnog, odnosno frekvencijskog odziva
dosta bliski. Pri tome je odziv sistema sa PI regulatorom jako
oscilatoran, dok je odziv sistema sa PID regulatorom nešto
bolji. Sa praktične tačke gledišta u oba slučaja, međutim,
imajući u vidu veličinu preskoka upravljačkog signala, odzivi
su gotovo neprihvatljivi.
(a) (b)
SLIKA 6.14
Odziv regulisane promenljive (a) i upravljački signal (b) u sistemu sa jediničnim odskočnim signalima pobude i
poremećaja i PI, odnosno PID regulatorom podešenim ZN metodom frekvencijskog odziva
6.5. PODEŠAVANJE PARAMETARA DIGITALNIH PID

REGULATORA
Svakako je od interesa uspostaviti vezu između metodologije projektovanja

upravljačkih uređaja u kontinualnom i diskretnom domenu. Budući da se
upravljački algoritmi implementiraju korišćenjem savremenog digitalnog
hardvera, što dopušta veće brzine diskretizacije, projektovanje digitalnih
regulatora moguće je vršiti po pravilima podešavanja parametara
kontinualnih regulatora. Podsetimo da izbor periode diskretizacije, koji je
detaljnije razmatran u četvrtom poglavlju, značajno utiče na kvalitet
upravljanja pomoću digitalnih kontrolera.
VI-112
6.5. PODEŠAVANJE PARAMETARA DIGITALNIH PID REGULATORA
6.5.1 TAKAHASHIjeva procedura
U literaturi je poznata tzv. TAKAHASHIjeva procedura za podešavanje

parametara digitalnih PID regulatora koja je izložena u radu [3]. Ona
podseća na ZN metode podešavanja parametara kontinualnih regulatora, a u
osnovi njenog izvođenja, koje se ovde izostavlja, je minimizacija integrala
kvadrata greške. Procedura se odnosi na strukturu sistema datu na sl.6.4c, a
ostaje ista bez obzira da li je reč o inkrementalnoj ili pozicionoj varijanti
zakona upravljanja. Pokazuje se, da parametri digitalnog regulatora u relaciji
(6.10) zavise od periode diskretizacije T i samo još dva parametra koja se
dobijaju grubom identifikacijom objekta upravljanja.
TABLICA 6.4 PRVA TAKAHASHIJEVA PROCEDURA PODEŠAVANJA PARAMETARA
Naime, radi se parametrima U DIGITALNOM ZAKONU UPRAVLJANJA (6.10)
modela R i L u slučaju EKSPERIMENT SA OTVORENOM POVRATNOM SPREGOM

eksperimenta sa otvorenom REGULATOR
povratnom spegom, kada je Kp Ki Kd
raspoloživ odskočni odziv 1
objekta. Ako se pak u toku P
R( L + T ) − −
eksperimenta povratna
sprega zatvori, na snimlje- 0.9 0.27T
PI − 0.5 K i
R ( L + 0.5T ) 2 −
nom frekvencijskom odzivu R ( L + 0.5T )
određuje se kritično
pojačanje K kr i kritična 1, 2 0.6T
PID − 0.5 K i ( 0.5 ÷ 0.6 ) ( RT )
perioda Tkr . Transportno R ( L + 0.5T ) R ( L + 0.5T )
2
kašnjenje objekta τ zame- NAPOMENA: pod uslovom da L T ne teži nuli .

njuje se sa τ + T 2 , gde se
pretpostavlja da će
TABLICA 6.5 DRUGA TAKAHASHIJEVA PROCEDURA PODEŠAVANJA PARAMETARA
pridodata polovina periode U DIGITALNOM ZAKONU UPRAVLJANJA (6.10)
odabiranja biti potrebna za EKSPERIMENT SA ZATVORENOM POVRATNOM SPREGOM
A/D i D/A konverziju i
REGULATOR
vreme računanja mikro- Kp Ki Kd
procesora u digitalnom
kontroleru. Parametri regu- P 0.5K kr
− −
latora K p , Ki i K d u
T
jednačini (6.10) podešavaju PI 0.45 K kr − 0.5 K i 0.54 K kr ⋅
Tkr −
se prema TABLICAMA 6.4 i
6.5. T
PID 0.6 K kr − 0.5 Ki 1.2K kr ⋅ 3 K kr Tkr
Tkr
40 T
Relacije dobijene na ovaj
NAPOMENA: vrednosti se ne preporučuju kada L T ≈1 4;u praksi je
način, u slučaju da T → 0 ,
odgovaraju dobro poznatim L T ≥ 0.5 .
ZIEGLER-NICHOLSovim
formulama za optimalnu
podešenost parametara kontinualnog PID regulatora.
VI-113
Primer 6.2 Za proces iz prethodnog primera funkcije prenosa (6.39), projektovani su
digitalni PI i PID regulatori. Prosledimo napred opisanu proceduru uz
prethodni izbor periode odabiranja. U primeru 6.1, određeni su parametri
modela, pa je: a = 0.11 , L = 0.16 ⇒ R = 0.6875 , kao i Tkr ≅ 0.63 .
Saglasno preporukama za izbor brzine diskretizacije (videti TABLICU 3.3),
za periodu odabiranja možemo odrediti vrednosti iz opsega
T L ≈ 0.05 ÷ 0.25 ⇒ T ≈ 0.008 ÷ 0.04 s , ili tipičnu vrednost, u slučaju
primene metode kritične osetljivosti, T = 0.06 s ( T = 0.1Tkr ≅ 0.063) .
Na osnovu TABLICE 6.4 određene su vrednosti parametara digitalnog PID
regulatora K p , K i i K d u jednačini (6.10) za dve vrednosti
T = 0.06 s T = 0.01 s periode diskretizacije i prikazane tabelarno.
Kp 7.21 10.42
Na slikama 6.15a i 6.15c prikazani su odzivi regulisane
Ki 1.45 0.32 promenljive y (t ) na jediničnu odskočnu pobudu r (t ) = h(t ) i
Kd 12.12 145.46 odskočni poremećaj koji počinje da deluje u trenutku t = 4 s , za
dve različite periode odabiranja. Odgovarajući upravljački
signali u (t ) dati su na slikama 6.15b i 6.15d.
(a) (b)
(c) (d)
SLIKA 6.15
Odzivi regulisanih promenljivih (a, c) i upravljački signali (b, d) u sistemu sa jediničnim odskočnim signalima pobude i
poremećaja i digitalnim PID regulatorom pri periodi diskretizacije T = 0.06 s i T = 0.01 s
VI-114
6.5.2 Grafo-analitički metod podešavanja spektra polova diskretnog

sistema
Na sl. 6.16 dat je sistem sa

digitalnim PID regulato-
rom čija struktura tipa
"ulaz samo na I član"
odgovara zakonu upravlja-
nja (6.10).
U literaturi je poznat
konvencionalni prilaz
projektovanju regulatora
pomoću metode pode- SLIKA 6.16
šavanja nula i polova Struktura sistema sa digitalnim PID regulatorom
zatvorenog sistema koji
zahteva rešavanje tzv. linearne polinomne DIOPHANTUSove jednačine [8].
Razmotrimo STOJIĆ-NAUMOVIĆ [12] grafo-analitički metod projektovanja
regulatora koji je zasnovan na podešavanju polova zatvorenog sistema
korišćenjem dijagrama koji su dati na slikama 6.17 i 6.18. Ukažimo najpre
na postupak konstrukcije ovih dijagrama.
U slučaju da je funkcija diskretnog prenosa kontinualnog dela sistema prvog

reda, karakteristična jednačina sistema sa sl. 6.16 je trećeg stepena oblika
z 3 + A2 z 2 + A1 z + A0 = 0 , (6.40)
koja se, uvođenjem nove kompleksne promenljive z = A2 z , svodi na
jednačinu po z z 3 + z 2 + βz + α = 0 , (6.41)
koja ima dva promenljiva koeficijenta MILIĆ R. STOJIĆ
(1940)
α = A0 A23 i β = A1 A22 . (6.42)
Korišćenjem CHEBYSHEVljevih funkcija prve i druge vrste, moguće je
uspostaviti vezu između kompleksnih korena jednačine (6.41) i koeficijenata
α i β . Na taj način dobija se familija krivih u ( α, β ) − ravni, koje
predstavljaju geometrijsko mesto kompleksnih korena jednačine (6.41) pri
promeni koeficijenata α i β . Neka su
z1,2 = ( ωn ) z ζ z ± j ( ωn ) z 1 − ζ 2z (6.43)
i z1,2 = ( ωn ) z ζ z ± j ( ωn ) z 1 − ζ z2 , −1 ≤ ζ z ≤ 1 (6.44)
konjugovano-kompleksni koreni jednačina (6.40) i (6.41). Sa σ z i σ z

označimo realne korene ovih jednačina. Na sl. 6.17 prikazane su dve familije
krivih u parametarskoj ( α, β ) − ravni, koje odgovaraju različitim
VI-115
SLIKA 6.17
Geometrijska mesta kompleksnih polova u ( α, β ) − ravni
VI-116
SLIKA 6.18
Uvećani deo slike 6.17 oko koordinatnog početka u ( α, β ) − ravni
VI-117
vrednostima ζ z = const i ( ωn ) z = const . Slika 6.18 predstavlja uvećani
deo slike 6.17 oko koordinatnog početka. Detaljnije objašnjenje u vezi
crtanja ovih krivih dato je u knjizi M.R. Stojić: Digitalni sistemi upravljanja
[6].
Između z − i z − ravni lako je upostaviti sledeće relacije:

( ωn ) z = A2 ( ωn ) z , (6.45a)
ζ z = ( sgn A2 ) ζ z , (6.45b)
σ z = A2 σ z . (6.45c)
Ako su vrednosti faktora relativnog prigušenja ζ , neprigušene prirodne
učestanosti ωn i poluprečnika kruga r u z- ravni, u čijoj su unutrašnjosti svi
koreni karakteristične jednačine sistema (6.40), specificirani prilikom
formulisanja tehničkih zahteva (TABLICA 3.5 ), dobijamo sledeće veze
Treći realan koren jednačine
(6.40) nalazi se korišćenjem ( ωn ) z = exp ( -ζωn T ) , ζ z = cos  ωn T 1 − ζ 2  (6.46a)
VIÉTEovog pravila.  
i 0 < σ z = − A2 − 2ζ z ( ωn ) z < r . (6.46b)
Dakle, na osnovu jednačina (6.46) moguće je odabrati A2 , a na osnovu

jedančina (6.45a) i (6.45b) odrediti radnu tačku M ( α m , βm ) u ( α, β ) − ravni.
Preostala dva koeficijenta A1 i A0 u jednačini (6.40) nalaze se pomoću veza
A1 = βm A22 i A0 = α m A23 . (6.47)
Uočimo da su parametri regulatora sadržani u koeficijentima A0 , A1 i A2 .
Budući da se koeficijent A2 bira, rešenje nije jednoznačno. Poznato je,
međutim, pravilo da veliki negativan realan pol ima zanemarljiv doprinos u
odskočnom odzivu, ako je po apsolutnoj vrednosti bar šest puta veći od
apsolutne vrednosti realnog dela dominantnog pola [5]. U tom slučaju
koeficijent A2 trebalo bi izračunati po relaciji:
A2 = −2ζ z ( ωn ) z − exp ( -6ζωn T ) . (6.48)
U TABLICAMA 6.6 i 6.7 date su procedure podešavanja parametara digitalnog

PID regulatora u sistemu datom na sl. 6.16 koristeći napred opisani grafo-
analitički metod [13]. Za ilustraciju postupka izbora parametara poslužiće
naredni primer.
Primer 6.3 Neka je funkcija prenosa objekta upravljanja u odsustvu poremećaja
20.125
G(s) = . (6.49)
(1 + 0.225s )(1 + 0.004 s )
Radi se o motoru sa tahogeneratorom i sa pojačavačem snage sa
naponskim ograničenjem od ±12 V . Željene dinamičke karakteristike
zatvorenog sistema odgovaraju paru dominantnih polova određenih sa
VI-118
TABLICA 6.6 PROCEDURA P1 ZA PODEŠAVANJE PARAMETARA DIGITALNOG PID REGULATORA U SISTEMU NA SL. 6.16
Neka je objekat upravljanja okarakterisan koeficijentom pojačanja K pr i jednom vremenskom konstantom Tpr .
Diskretni model objekta dat je sa
−1 −1 −1
(1 + a1 z ) y ( k ) = b0 z u ( k ) , gde je z operator kašnjenja, (6.50)
pa je karakteristična jednačina sistema (6.40) trećeg stepena.
1O Izračunati ζ z i ( ωn ) z na osnovu (6.46a) i zadatih vrednosti za ζ , ωn i T ;

o
2 Za zadatu dinamiku odziva naći vrednost koeficijenta A2 po relaciji (6.48);
3o Izračunati ζ z i ( ωn ) z na osnovu (6.45b) i (6.45a);
4o Na dijagramu (sl. 6.17) odrediti tačku M ( α m , β m ) koja odgovara vredmnostima ζz i ( ωn ) z sračunatim u
prethodnom koraku i na osnovu (6.47) naći koeficijente A1 i A0 ;
5o Izračunati parametre digitalnog PID regulatora na osnovu konstanti modela sistema i prethodno određenih
vrednosti A0 , A1 i A2 pomoću relacija:
K p = ( − A1 − 2 A0 − a1 ) b0 , (6.51a)
K i = (1 + A0 + A1 + A2 ) b0 , (6.51b)
K d = A0 b0 . (6.51c)
6o Generisati upravljački signal dat sa (6.7) i (6.10).
TABLICA 6.7 PROCEDURA P2 ZA PODEŠAVANJE PARAMETARA DIGITALNOG PID REGULATORA U SISTEMU NA SL. 6.16
Neka je diskretni model objekta pravljanja dat sa

(1 + a1 z
−1
+ a2 z
−2
) y (k ) = z
−1
(b
0 + b1 z
−1
) u(k ) , gde je z −1
operator kašnjenja, (6.52)
pa karakteristična jednačina sistema sa sl. 6.16 ima oblik
z + A3 z + A2 z + A1 z + A0 = ( z − σ z 2 ) z + A2 z + A1 z + A0 = 0 .
4 ∗ 3 ∗ 2 ∗ ∗
( 3 2
) (6.53)
1O Izračunati ζ z i ( ωn ) z na osnovu (6.46a) i zadatih vrednosti za za ζ , ωn i T ;

2o Za zadatu dinamiku odziva naći vrednost koeficijenta A2 po relaciji (6.48);
3o Izračunati ζ z i ( ωn ) z na osnovu (6.45b) i (6.45a);
4 Na dijagramu (sl. 6.17) odrediti tačku M ( α m , β m ) koja odgovara vredmnostima ζz i ( ωn ) z sračunatim u
o
prethodnom koraku i na osnovu (6.47) naći koeficijente A1 i A0 ;

5o Izračunati pomoćne parametre P1 , P2 i P3 kao i četvrti realan koren karakteristične jednačine sistema (6.53)
( σ z 2 < 1 ) na osnovu konstanti modela sistema i prethodno određenih vrednosti A0 , A1 i A2 rešavajući sistem
jednačina koji je dat u matričnoj formi sa:
 b1 0 0 A0   P 
1  0 
b0 −b1 0 A1   P   A + a  .
 0 −b × 2 = 0 2 (6.54)
0 b1 A2   P3   A1 + a1 − a2 
0 0 b0 1   σ z 2   A2 + 1 − a1 

6o Naći parametre digitalnog PID regulatora na način: K p = P2 − 2 P1 , K i = P3 − P2 + P1 i K d = P1 . (6.55)

o
7 Generisati upravljački signal dat sa (6.7) i (6.10).
VI-119
ζ = 0.6 i ωn = 63 rad s , dok je potrebno vreme smirenja Ts ≤ 0.10 s .
Usvojimo za periodu odabiranja vrednost T = 0.005 s . Diskretni model objekta

upravljanja je drugog reda. Kako je električna konstanta zanemarljivo mala u poređenju
sa elektomehaničkom vremenskom konstantom, dinamika posmatranog objekta
upravljanja se dovoljno tačno može opisati i diskretnim modelom prvog reda.
n MODEL OBJEKTA JE PRVOG REDA. Funkcija prenosa (6.49) aproksimira se sa
20.125 4.01
, odakle izračunavamo G ( z ) = ZL {Gho ( s )G1 ( s )} =
−1
G1 ( s ) = .
1 + 0.0225 s z − 0.801
Saglasno TABLICI 3.5 imamo: ζ = 0.6 , ωn = 63 i r = exp ( −4.6T Ts ) ≅ 0.8 .
Rezultati primene procedure P1 su :
1O ( ωn ) z = 0.828 , ζ z = 0.968 ;
2O A2 ≅ −1.925 ;
3O ( ωn ) z = 0.43 , ζz = −0.968 ;
4O M ( α m , β m ) : α m ≅ 0.03 , β m ≅ 0.32 ;
5O A1 ≅ 1.185 , A0 ≅ −0.214 , a1 = −0.801 , b0 = 4.01 ;
6O K p = 0.011 , K i = 0.012 , K d = −0.055 .
Procedura je ponovljena i pri pet puta većoj brzini

diskretizacije. Na osnovu odziva sistema datih na sl. 6.19
uočavamo uticaj nemodelirane dinamike objekta koja dolazi do
izražaja sa širenjem NYQUISTovog područja učestanosti.
SLIKA 6.19
Jedinični odskočni odzivi sistema
T = 0.005 s ; K p = 0.01173; T = 0.001 s ; K p = −0.02796;
1- 2-
K i = 0.01237; K d = −0.05503. K i = 0.00048; K d = −0.8457.
o MODEL OBJEKTA JE DRUGOG REDA. Za G ( z ) nalazimo

−1 −2
1.768 z + 1.087 z
G ( z ) = ZL
−1
{Gho ( s )G ( s )} = −1 −2
1 − 1.088 z + 0.230 z
i saglasno proceduri P2 u koraku 5O za rešenje vektorske
jednačine
1.088 0 0 −0.214   P1   0 
1.768 −1.088 0 1.185   P2  9.343 ⋅ 10 −3 
× =
 0 −1.768 1.088 −1.925   P3   −0.1227 
 0 0 1.768 1   σ z 2   0.1629 
−3 −2 −2
dobijamo P1 = 9.54 ⋅ 10 , P2 = 5.859 ⋅ 10 , P3 = 6.560 ⋅ 10 i
−2
σ z 2 = 4.699 ⋅ 10 < 1 . Parametre regulatora sračunavamo u
SLIKA 6.20
koraku 6 . Procedura je i ovom prilikom ponovljena za pet puta
O
Jedinični odskočni odzivi sistema
manju periodu diskretizacije. U ovom slučaju, sa širenjem T = 0.005 s ; K p = 0.03951;
NYQUISTovog područja učestanosti odziv postaje aperiodičan 1-
K i = 0.01655; K d = 0.00954.
(sl. 6.20), budući da se par dominantnih konjugovano-
kompleksnih korena u z- domenu postaje dvostruki pol u T = 0.001 s ; K p = 0.05243;
2-
blizini tačke z = 1 . K i = 0.00216; K d = 0.04439.
VI-120
6.5.3. Podešavanje spektra polova diskretnog sistema
U opštoj strukturi PID regulatora prikazanoj na sl. 6.5 zakon upravljanja

R ( z −1 )u (k ) = T ( z −1 )ur (k ) − S ( z −1 ) y (k ) , z −1 − operator kašnjenja (6.56)
dobija se kombinacijom tzv. feedforward dejstva na referentni signal ur (k ) ,
koje je predstavljeno funkcijom prenosa
T ( z)
H ff ( z ) = , (6.57)
R( z )
i dejstvom u povratnoj sprezi na upravljanu veličinu y (k ) , koje je opisano
funkcijom prenosa
S ( z)
H fb ( z ) = . (6.58)
R( z )
Uslov fizičke ostvarljivosti funkcije prenosa regulatora je uslov kauzalnosti,
koji se može iskazati na sledeći način:
deg R ≥ deg T (6.59)
deg R ≥ deg S ,
gde je sa deg• označen red odgovarajućeg polinoma. Ukoliko nema
kašnjenja u regulatoru važi deg R = deg T = deg S . (6.60)
U TABLICI 6.8 date su strukture digitalnih kontrolera PID tipa koje su

najčešće u primeni, zajedno sa opisom polinoma u funkcijama prenosa
regulatora (6.57) i (6.58). Uočimo da se anuliranjem odgovarajućeg dejstva
PID regulatora predložene strukture dobija PD, odnosno IP regulator.
U TABLICI 6.9 dato je podešavanje parametara regulatora iz TABLICE 6.8.

Digitalni model objekta upravljanja je drugog reda
B( z −1 ) b z + b1
G ( z) = −1
= 2 0 , (6.61)
A( z ) z + a1 z + a 2
a ako (6.56) prepišemo na način
( A( z −1 )R( z −1 ) + B( z −1 )S ( z −1 ) ) y(k ) = B( z −1 )T ( z −1 )ur (k ) , (6.62)
za različite strukture regulatora, dobijamo karakteristične jednačine u obliku
( z − σ z )( z 2 − ( z1 + z2 ) z + z1z2 ) = 0 , (6.63)
ili
( z − σ z2 )( z 3 + A2 z 2 + A1 z + A0 ) = 0 . (6.64)
Neka je s1,2 = −ζω n + jω n 1 − ζ2 dominantan par polova unutar

NYQUISTovog područja učestanosti, koji se transformacijom z = e sT
preslikava u par z1,2 .
VI-121
TABLICA 6.8 RAZLIČITE STRUKTURE DIGITALNIH REGULATORA
TIP KONKRETNA FORMA REGULATORA (6.56) BLOK DIJAGRAM REGULATORA
−1
R( z ) = 1
−1
PD T (z ) = K p
−1 −1
S (z ) = (K p + Kd ) − Kd z
−1 −1
R( z ) = 1 − z
−1 −1
PI T (z ) = (K p + KI ) − K p z
−1 −1
S (z ) = (K p + KI ) − K p z
−1 −1
R( z ) = 1 − z
−1
IP T (z ) = KI
−1 −1
S (z ) = (K p + KI ) − K p z
−1 −1
R( z ) = 1− z
−1
PID T (z ) = KI
−1 −1 −2
S(z ) = (K p + K I + Kd ) − (K p + 2Kd ) z + Kd z
Primer 6.4 Podesiti parametre digitalnog PD regulatora iz TABLICE 6.8.

Karakteristična jedančina sistema sa PD regulatorom je
1 + G ( z )GPD ( z ) = 0 , odnosno, ako se prepiše na način
1+
2
b0 z + b1
z + a1 z + a2
{K p }
+ K d (1 − z −1 ) = 0 , može se prevesti u polinomnu formu
 
 
z + a1 z + a2 z + ( b0 z + b1 ) ( K p + K d ) z − K d  = 0 .
3 2
(6.65)
 P1 
 P2 
Vrednosti parametara upravljanja dobijaju se iz uslova pod kojima
jednačina (6.65) postaje jednaka (6.63), odnosno
z 3 + {−( z1 + z2 ) − σ z } z 2 + { z1 z2 + σ z ( z1 + z2 )} z − z1 z2 σ z = 0 . (6.66)
VI-122
6.6. PRAKTIČNI ASPEKTI REGULACIJE
Otuda sledi
b0 P2 + σ z = − a1 − ( z1 + z2 )
−b0 P1 + b1 P2 − ( z1 + z2 ) σ z = − a2 + z1 z2 . (6.67)
−b1 P1 + z1 z2 σ z = 0
Vektorska forma jednačina (6.67) data je u TABLICI 6.9.
TABLICA 6.9 PODEŠAVANJE REGULATORA ZA SPECIFICIRANE POLOVE FUNKCIJE PRENOSA ZATVORENOG SISTEMA
TIP
Korak PD PI ; IP PID
Karakteristična jednačina
1o Karakteristična jednačina trećeg reda (6.63 )
četvrtog reda (6.64 )
z1,2 = exp( s1,2 T ) ,
2o z1,2 = exp( s1,2 T ) z1,2 = exp( s1,2 T )
σ z1 = exp( −6ζωn T )
A0 = − z1 z 2 σ z1
A1 = z1 z 2 + ( z1 + z 2 ) σ z1
- -
o
3
A2 = −( z1 + z 2 + σ z1 )
 0 b0 1   P1   − a1 − ( z1 + z2 )   0 b0 1   P1  1 − a1 − ( z1 + z2 )  b1 0 0 A0   P1   0 
 −b0 b1 −( z1 + z2 )   P2  =  − a2 + z1 z 2  −b0 b1 − ( z1 + z2 )   P2  =  a1 − a2 + z1z2  b0 −b1 0 A1   P2   A0 + a2 
 −b1 z1 z 2   σ z     −b 0 z1z2  σ z    0 =
0 0
 1 a2  −b0 b1 A2   P3   A1 + a1 − a2 
  
4o 0 0 b0 1  σ z 2   A2 − a1 + 1 
σz < 1 σz < 1
σ z2 < 1
K p = −2 P1 + P2
K p = P2 − P1 K p = P1
5o K I = P1 − P2 + P3
K d = P1 K I = P2 − P1
K d = P1
6.6.1. WINDUP integratora
Iako se mnogi aspekti regulacionog sistema mogu objasniti primenom

linearne teorije, često je neophodno uzeti u obzir i u sistemu prisutne
nelinearne efekte. Svi izvršni organi imaju ograničenja: motor ima
ograničenu brzinu, ventil ne može biti više nego potpuno otvoren ili potpuno
zatvoren, i tome slično. Kada regulacioni sistem radi u širokom opsegu
radnih uslova, događa se da upravljačka promenljiva dostigne ograničenja
izvršnog organa. Kada upravljački signal zasiti aktuator, dalji porast
upravljačkog signala neće uticati na odziv sistema, pa se efekat povratne
sprege tom prilikom gubi. Ako se koristi regulator sa integralnim dejstvom,
greška će sve vreme biti integraljena. To znači da integralni član može
postati veoma veliki, odnosno dolazi do njegovog "navijanja", zamaha [7].
Dakle, do pojave integralnog zamaha dolazi u slučaju kada je regulator sa
integralnim dejstvom priključen na proces sa izvršnim organom u zasićenju.
VI-123
Kada signal greške promeni znak, potrebno je izvesno vreme da se integrator
"isprazni". Upravljačka promenljiva dostiže ograničenje izvršnog organa,
greška se integrali, integralni član postaje veoma veliki, što rezultuje u veliki
preskok upravljane promenljive i dugotrajni prelazni proces. Ovi neželjeni
efekti su u sistemima sa transportnim kašnjenjem još izraženiji.
Pojava zamaha ilustrovana je na sl. 6.21 koja prikazuje

promenljive procesa koji je regulisan PI regulatorom.
Početna promena referentne vrednosti je toliko velika da je
izvršni organ zasićen na gornjoj granici. Primetimo da će,
pošto je greška pozitivna, integralno dejstvo u početku da
raste i da će da dostigne najveću vrednost u t = 40s , kada
greška prolazi kroz nulu. Zbog velike vrednosti integralnog
člana, izlaz aktuatora ostaje u zasićenju i ne napušta, iako
je greška negativna, granicu zasićenja za dovoljno dug
period vremena. Negativna greška naravno snižava nivo
integralnog člana. Rezultujući efekat je veliki preskok, koji
je jasno uočljiv na slici. Istaknimo da integralni zamah
može nastati u slučaju velikih promena reference, može
biti uzrokovan velikim poremećajima ili kvarovima na
opremi. Integralni zamah javlja se i u slučajevima kada dva
regulatora opslužuju jedan aktuator.
Postoji nekoliko načina da se izbegne integralni zamah [7].

Uobičajen način prikazan je na sl. 6.22. Dodatna petlja se
formira merenjem aktuelnog izlaza izvršnog organa i
SLIKA 6.21 formiranjem signala greške ( es ) kao razlike između izlaza
Ilustracija integralnog zamaha
regulatora (u ) i izlaza izvršnog organa ( v ) . Signal es ,
koji je inače jednak nuli kada
nema zasićenja, pojačava se
faktorom 1 Tt i dovodi na ulaz
integratora. Dakle, kada je izvršni
organ u zasićenju, signal
povratne sprege težiće da grešku
es svede na nulu. Ovo znači, da
se integralno dejstvo dovodi na
takvu vrednost, da je izlaz
SLIKA 6.22
regulatora tačno na granici
Jedna struktura PID regulatora sa ANTIWINDUPom zasićenja, što će svakako sprečiti
da se integrator "navije". Nivo na
kome se izlaz regulatora resetuje obezbeđen je pojačanjem povratne sprege
1 Tt , gde se Tt (u literaturi poznata kao vremenska konstanta praćenja) može
interpretirati kao vremenska konstanta koja određuje brzinu resetovanja
integralnog dejstva.
VI-124
Često se dešava da se izlaz izvršnog ogana ne može meriti. Otuda se napred
opisana ANTIWINDUP šema može primeniti uvođenjem matematičkog modela
izvršnog organa u zasićenju, kao što je prikazano na sl. 6.23 [7].
Ukoliko se za vremensku konstantu

Tt odabere mala vrednost, integrator
se brzo resetuje. Preporučije se,
međutim, oprezno uvođenje
ANTIWINDUPa u sisteme sa
diferencijalnim dejstvom. Naime, u
slučaju izbora suviše male vrednosti
za vremensku konstantu Tt ,
parazitne greške mogu izazvati SLIKA 6.23
zasićenje izlaza, koji neočekivano Druga struktura PID regulatora sa ANTIWINDUPom
resetuje integrator.
Primer 6.5 Pokazati da je regulator čija je struktura prikazana na sl. 6.24 u stvari PI
regulator kod koga se windup može izbeći na način kako je to prikazano
na sl. 6.25.
Integralno dejstvo može da posluži i kao način za automatsko

podešavanje reseta proporcionalnog regulatora [7]. Podešavanje
je postignuto signalom u povratnoj sprezi (što je u stvari
filtrirana vrednost izlaza) do sabirne tačke regulatora. Ova
SLIKA 6.24 interpretacija integralnog dejstva poznata je pod nazivom
Interpretacija integralnog dejstva kao "automatskog reseta" "automatski reset".
Na osnovu blok dijagrama na sl. 6.24 možemo da pišemo

1
u = Ke + I i I = u .
1 + sTi
Ako s • predstavlja operator diferenciranja, iz prethodnih
jednačina se eliminacijom promenljive u dobija diferencijalna
jedanačina prvog reda
dI
Ti + I = Ke + I ,
dt
SLIKA 6.25
Realizacija ANTIWINDUPa u regulatoru sa sl. 6.24
koja se svodi na
dI
= Ke ,
Ti
dt
što pokazuje da je blok dijagramom na sl. 6.24 u stvari realizovan PI
regulator.
Šema za izbegavanje zamaha integratora realizovanog na način prikazan

na sl. 6.24, koja je slična napred objašnjenim šemama datim na slikama
6.22 i 6.23, prikazana je na sl. 6.25. Primetimo da je u ovoj
implementaciji vremenska konstanta praćenja Tt jednaka vremenskoj
konstanti integraljenja Ti .
VI-125
6.6.2. Referentna vrednost
Saglasno razmatranjima iz odeljka 6.3, u vezi predloženih struktura datih na

sl. 6.4, izvršimo izbor PID regulatora u formi
 1
t
d e (t ) 
u (t ) = K ep (t ) + ∫ e(τ) d τ + Td d  , (6.68)
 Ti dt 
0 
gde su signali grešaka ep , ed i e određeni redom sa:
ep = br − y - greška u proporcionalnom delu, (6.69)
ed = − y - greška u diferencijalnom delu i 6.70)
e=r−y - greška u integralnom delu koja je u stvari, da bi se izbegla
greška stacionarnog stanja, stvarna greška regulacije. (6.71)
Regulatori dobijeni za različite vrednosti b reagovaće na poremećaje i šum

merenja na isti način, kako je to prikazano na sl. 6.26a. Odziv na promenu
reference, međutim, zavisi će od vrednosti parametra b . Slikama 6.26b i c
ilustrovan je uticaj parametra b na jedinični odskočni odziv i upravljačku
promenljivu sistema sa PID regulacijom. Primetimo da je u regulatoru
dobijenom za b = 0 referentna vrednost uvedena samo u integralni deo. U
oba slučaja posmatra se proces funkcije prenosa (6.39), a parametri
primenjenog PID regulatora datog sa (6.68) podešeni su na vrednosti
K = 10 , Ti = 1.2 i Td = 0.167 . Signal poremećaja u slučaju pod (a) i
referentni signal pod (b) i (c) su jedinični odskočni signali.
(a) (b) (c)

SLIKA 6.26
Efekat promene parametara b na jedinični odskočni odziv sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi
VI-126
6.7. KOMPENZACIJA KAŠNJENJA U SISTEMIMA UPRAVLJANJA
6.7.1. SMITHov prediktor u kontinualnom sistemu upravljanja
Strukturni blok dijagram kontinualnog

sistema upravljanja sa SMITHovim
prediktorom [14] prikazan je na sl. 6.27.
Blok G ( s ) e−τs reprezentuje proces, a
blok Gr ( s ) je konvencionalni regulator,
na primer PID strukture. Blok u
lokalnoj povratnoj sprezi, čija je
funkcija prenosa formirana korišćenjem
modela procesa, je SMITHov prediktor. SLIKA 6.27
Blok dijagram kontinualnog sistema upravljanja sa SMITHovim
Funkcija spregnutog prenosa od prediktorom
referentnog ulaza r do upravljane
promenljive y data je sa
Y ( s ) Gr ( s )G ( s ) e−τs d
= . (6.72) r u + y
R( s ) 1 + Gr ( s )G ( s ) Gc (s) G(s) e-sτ
+ + +
Uočimo da kašnjenje ne figuriše u - -
karakterističnoj jednačini sistema sa G(s)
zatvorenom povratnom spregom
f ( s ) = 1 + Gr ( s )G ( s ) = 0 . (6.73) e -sτ
Dakle, zadatak projektovanja u sistemu -

+
sa transportnim kašnjenjem može se
SLIKA 6.28
svesti na projektovanje sistema bez Ekvivalentan blok dijagram kontinualnog sistema upravljanja sa
kašnjenja, a podešavanje parametara SMITHovim prediktorom
konvencionalnog regulatora funkcije
prenosa Gr ( s ) može se vršiti poznatim
metodama projektovanja sistema bez kašnjenja.
Uočimo, međutim, da je moguće projektovati upravljačku strukturu sa

blokom kompenzacije transportnog kašnjenja samo ukoliko postoji apriorna
informacija o procesu i o transportnom kašnjenju. U tim slučajevima se
svakako podrazumeva da je model objekta tačan. Naravno, usled primenjene
linearizacije, promene radnih uslova, parametara procesa i okruženja,
nemodelirane dinamike i slično, model procesa samo više ili manje odgovara
samom procesu. Važan nedostatak kontinualne verzije SMITHovog
prediktora ogleda se u problemima vezanim za njegovu implementaciju,
zbog prisustva vremenskog kašnjenja u funkciji prenosa prediktora.
VI-127
6.7.2. Racionalne aproksimacije kašnjenja
n Jedna procedura racionalne aproksimacije kašnjenja može biti opisana na

sledeći način [15].
n
 x
Kako je lim 1 +  = e x , to možemo da pišemo redom
n→∞  n
sτ n sτ n
− sτ e − sτ 2  sτ  −  sτ 
e = , e2 ≈ 1 +  i e 2 ≈ 1 −  , odakle sledi
e sτ 2  2n   2n 
n
 sτ 
1 −  def
2n 
e − sτ ≈  = H n (s) . (6.74)
n
 sτ 
1 + 
 2n 
Ova aproksimacija je tačna za s τ 2n 1 . Dakle, H n ( s ) daje dobru
aproksimaciju u ograničenom opsegu učestanosti. Frekvencijska
karakteristika aproksimacije H n ( s ) je
ωτ
− j 2 n arctg
H n ( j ω) = e , (6.75) 2n
što znači da aproksimacija (6.74) daje u celom frekvencijskom opsegu

korektna pojačanja, dok je faza adekvatna samo na nižim učestanostima
( ω 2n τ ) .
o Bolja aproksimacija može se dobiti rešavanjem sledećeg problema: Neka
je H ( s ) realna racionalna funkcija kompleksne promenljive s . Treba naći
koeficijente a1 , … , an , b0 , … , bn u
b0 + b1s + + bn s n
H n (s) = , (6.76)
1 + a1s + + an s n
iz uslova poklapanja prvih 2n izvoda H n ( s ) i H ( s) u s = 0 . To se svodi na
rešavanje sledećeg sistema jedanačina:
H n (0) = H (0)
H n′ (0) = H ′(0)
, (6.77)
H n( ) (0) = H ( ) (0)
2n 2n
gde je sa H ( ) ( • ) označen i − ti izvod. Podsetimo da je ovo dobro poznata

i
PADÉova aproksimacija. Ukažimo na mogućnost da i u slučaju stabilnih

funkcija H ( s ) odgovarajuća aproksimacija može biti nestabilna.
VI-128
Ukoliko je H ( s ) = e− sτ , odgovarajuće aproksimacije za n = 1, 2, 3, 4 su:

sτ
1−
H1 (s) = 2 (6.78)
sτ
1+
2
sτ s 2 τ2
1− +
H 2 (s) = 2 12 (6.79)
sτ s 2 τ2
1+ +
2 12
sτ s 2 τ 2 s 3 τ3
1− + −
H 3 (s) = 2 10 120 (6.80)
2 2
sτ s τ s 3 τ3 SLIKA 6.29
1+ + +
2 10 120 − sτ
Fazne frekvencijske karakteristike funkcija e i H n (s) ,
2 2
sτ 3s τ s 3 τ3 s 4 τ 4 n = 1, … , 4
1− + − +
H 4 (s) = 2 28 84 1680 . (6.81)
2 2 3 3
sτ 3s τ s τ s4 τ4
1+ + + +
2 28 84 1680
Na sl. 6.29 date su fazne frekvencijske karakteristike funkcija e− sτ i H n ( s ) ,

n = 1, 2, 3, 4 . Uočimo da i aproksimacije (6.78)-(6.81) imaju na svim
učestanostima korektno pojačanje, dok je faza adekvatna na ograničenom
opsegu učestanosti.
1
Primer 6.6 Neka je u blok dijagramu na sl. 6.28 G ( s ) = , τ = 4 vremenske
2s + 1
jedinice, Gc ( s ) PI regulator funkcije prenosa

Gc1 ( s ) = 0.2  1 +
1 
i d (t ) = 1 ⋅ h(t − 40) signal

 2.5s 
poremećaja. Na sl. 6.30 prikazana je upravljana
promenljiva (kriva "1") bez kompenzacije prisutnog
kašnjenja. Performanse sistema poboljšane su
korišćenjem SMITHovog prediktora (na sl. 6.30 - kriva
"2"), budući da je stabilan rad sistema ostvaren uz
1
primenu PI regulatora funkcije prenosa Gc2 ( s ) = 1 + .
s
Naime, uz kompenzaciju vremenskog kašnjenja,
moguće je usvojiti veću vrednost pojačanja PI
regulatora, uz adekvatno smanjenje konstante
integraljenja. Uočimo da su performanse sistema
značajno poboljšane pri promeni referentnog ulaza, a
nešto manje u slučaju dejstva poremećaja d (t ) . U
SLIKA 6.30 literaturi su poznate šeme za kompenzaciju neželjenih
PI regulacija sistema u Primeru 6.6 bez i sa kompenzacijom
vremenskog kašnjenja efekata u sistemu sa transportnim kašnjenjem izazvanih
dejstvom spoljašnjeg poremećaja.
VI-129
6.7.3. SMITHov prediktor u digitalnom sistemu upravljanja

Primena SMITHovog prediktora, koji je inače svojevrsni kompenzator
nepoželjnih efekata izazvanih transportnim kašnjenjem prisutnim u sistemu,
efikasna je i pri regulaciji diskretnih sistema sa kašnjenjem. Štaviše, njegova
implementacija korišćenjem digitalnog hardvera je krajnje jednostavna.
Posmatrajmo proces opisan funkcijom diskretnog prenosa
def B( z ) − d
Gp ( z ) = G ( z ) z − d = z , (6.82)
A( z )
gde ceo broj d reprezentuje vremensko kašnjenje. Za racionalni deo
funkcije prenosa možemo da pišemo
B( z ) b1 z n−1 + … + bn
G( z) = = , (6.83a)
A( z ) z n + a1 z n−1 + … + an
B( z −1 ) b1 z −1 + … + bn z − n
ili G( z) = = . (6.83b)
A( z −1 ) 1 + a1 z −1 + … + an z − n
Funkcijom diskretnog prenosa Gp ( z ) u
potpunosti je opisana dinamika procesa,
uključujući kolo zadrške nultog reda, aktuator,
senzor i, ako je primenjen, antialiasing filtar.
Saglasno blok dijagramu na sl. 6.27, formiran je

blok dijagram digitalnog sistema upravljanja sa
SMITHovim prediktorom i prikazan na sl. 6.31.
SLIKA 6.31 Kao i kod kontinualnog sistema i ovde se prvo
Blok dijagram digitalnog sistema upravljanja sa SMITHovim projektuje regulator funkcije diskretnog prenosa
prediktorom
Gr ( z ) = Br ( z ) Ar ( z ) (6.84)
kojim se postižu zahtevane performanse sistema u odsustvu kašnjenja. Na
osnovu sl. 6.31 možemo da pišemo
( )
U ( z ) = Gr ( z ) [ R( z ) − Y ( z ) ] − Gr ( z )G ( z ) 1 − z − d U ( z ) ,
odakle sledi
def U ( z) Gr ( z )
Gr ( z ) = = (6.85a)
(
E ( z ) 1 + G ( z )G ( z ) 1 − z − d
r )
z d A( z ) Br ( z )
= . (6.85b)
z d  A( z ) Ar ( z ) + B( z ) Br ( z )  − B( z ) Br ( z )
 
Za funkciju spregnutog diskretnog prenosa sistema nalazimo da je
def Y ( z ) Gr ( z )Gp ( z )
Gs ( z ) = = , (6.86a)
R( z ) 1 + Gr ( z )Gp ( z )
VI-130
odnosno
z − d B( z ) Br ( z )
Gs ( z ) = . (6.86b)
 A( z ) Ar ( z ) + B( z ) Br ( z ) 
 
U sistemu prikazanom na sl. 6.32
primenjen je digitalni PID regulator sa
SMITHovim prediktorom i dinamičkim
kompenzatorom poremećaja, gde je
B ( z −1 )
M ( z −1 ) = , D( z −1 ) = z − d , a
−1
A( z )
F ( z −1 ) je funkcija diskretnog prenosa
dinamičkog kompenzatora poremećaja.
Istaknimo, da ako transportno kašnjenje SLIKA 6.32
objekta nije multipl periode Blok dijagram sistema upravljanja sa digitalnim PID regulatorom i
−1
diskretizacije T , tada D( z ) uključuje SMITHovim prediktorom
i deo dinamike procesa koji odgovara transportnom kašnjenju, a do kojeg se
dolazi primenom modifikovane Z - transformacije. U slučaju da nije
neophodna kompenzacija dejstva poremećaja, za dinamički kompenzator
pišemo da je F ( z −1 ) = 1 .
6.8. OPSERVERI STANJA
U savremenim digitalno upravljanim elektromotornim pogonima obično se

koriste optički enkoderi ili elektromagnetni rizolveri kao davači pozicije.
Signal brzine nije raspoloživ, pa se zbog toga estimira i koristi kao signal
glavne ili lokalne povratne sprege u brzinskom, odnosno pozicionom
elektromotornom pogonu. Usled konačne dužine reči davača ugaone pozicije
vratila motora, digitalni merni signal je kontaminiran šumom kvantovanja.
Od primenjenog opservera se očekuje da, pored tačne procene stanja objekta,
donekle filtrira i merne šumove.
Standardne strukture opservera, poznate u literaturi [16], [5,6] ne prepoznaju

dejstvo konstantnog ili sporopromenljivog poremećaja na objekat
upravljanja. Svojevrsne modifikacije [17], koje se svode na proširivanje
opservera integralnim dejstvom, omogućuju korektnu estimaciju brzine pod DAVID G. LUENBERGER
razmatranim uslovima, ali ne predstavljaju generalno rešenje. (1935)
U ovom odeljku posebna pažnja biće posvećena opserverima stanja u

digitalnim sistemima upravljanja. Pri tome se pretpostavlja da čitalac
poznaje osnove teorije kontinualnih i diskretnih opservera stanja [5, 6].
VI-131
6.8.1. Preliminarna razmatranja

Neka je diskretan model objekta upravljanja dat u obliku
x(k + 1) = Ex(k ) + Fu(k )
(6.87)
c(k ) = Dx(k ) + Hu( k )
gde su x(k), u(k) i c(k) respektivno n-, r- i m- dimenzionalni vektori stanja,
ulaza i izlaza u k-tom trenutku diskretizacije, a E, F, D i H su konstantne
matrice odgovarajućih dimenzija; par (E,F) je potpuno kontrolabilan, a par
(E,D) potpuno opservabilan. Matrice E, F, D i H kao i vektor ulaza u(k) su
poznati; komponente vektora izlaza c(k) su merljive; vektor stanja x(k)
delom ili potpuno nije raspoloživ.
Opserver ili asimptotski estimator stanja je dinamički sistem sa ulazima u(k),

c(k) i izlazom xˆ (k ) , pri čemu xˆ (k ) → x(k ) , kada k → ∞ . Model opservera se
može napisati u opštem obliku
x0 (k + 1) = E0 x0 (k ) + F01u(k ) + F02 c(k )
(6.88)
xˆ (k ) = D0 x0 (k ) + H 01u(k ) + H 02 c(k ) ,
a njegova sprega sa objektom upravljanja prikazana je na sl. 6.33a. Pri tome
je usvojena notacija
E F  −1
  = D ( zI − E ) F + H , z je kompleksna promenljiva. (6.89)
 D H 
(a) (b)
SLIKA 6.33
Objekat i opserver
Definišimo grešku procene u vidu n- dimenzionalnog vektora

e(k ) = x(k ) − xˆ (k ) (6.90)
i posmatrajmo spregu sa sl. 6.33a kao sistem sa ulazom u i izlazom e,
naime
VI-132
x(k + 1) = Ex(k ) + Fu(k )

x0 (k + 1) = E0 x0 (k ) + F01u(k ) + F02 ( Dx(k ) + Hu(k ) ) (6.91)
e(k ) = x(k ) − D0 x0 (k ) − H 01u(k ) − H 02 ( Dx(k ) + Hu(k ) ) .
Potrebno je, da za bilo koje početno stanje i svaki ulaz, greška procene
iščezava u toku vremena odgovarajućom brzinom. To je moguće obezbediti
ako za jednačinu opservera usvojimo
x0 (k + 1) = Ex0 (k ) + Fu(k ) + G {c(k ) − [ Dx0 (k ) + Hu(k ) ]}
(6.92)
xˆ (k ) = x0 (k )
ili
 E0 F01 F02  =  E − GD F − GH G  , (6.93)
 D0 H 01 H 02   I 0 0 
pri čemu se G bira tako da je E-GD stabilna matrica čiji spektar
svojstvenih vrednosti možemo podešavati. Istaknimo svojevrsnu strukturu
opservera prezentovanu na način
 estimacija izlaza 

 
x0 (k + 1) = Ex0 (k ) + Fu(k ) + G c(k ) − [ Dx0 (k ) + Hu(k ) ] . (6.94)

simulacija objekta  


greška izlaza
U cilju verifikacije prethodno rečenog, prepišimo jednačine (6.90) i (6.92)
na način
x(k + 1) = Ex(k ) + Fu(k )
x0 (k + 1) = ( E − GD ) x0 (k ) + GDx(k ) + Fu(k ) (6.95)
e( k ) = x ( k ) − x 0 ( k ) ,
odakle sledi
e( k + 1) = ( E − GD ) e( k ) . (6.96)
Dakle, matrica G u sistemu na sl. 6.33b bira se saglasno željenoj dinamici

opservera ili brzini iščezavanja greške procene e(k).
6.8.2. Klasifikacija opservera

U literaturi se mogu naći najopštije podele koje se odnose na standardne
opservere, a izvršene su na način, kako je to prikazano na sl. 6.34.
VI-133
OPSERVERI
POTPUNI REDUKOVANI
ili OPSERVERI
OPSERVERI IDENTITETA 3.
PREDIKTIVNI TEKU}I
OPSERVERI OPSERVERI
1. 2.
1. Polazeći od modela objekta (6.87) za H=0, model opservera je

xˆ (k + 1) = ( E − GD ) xˆ (k ) + Fu(k ) + Gc(k ) ; (6.97)
2. Polazeći od modela objekta (6.87) za H=0, model opservera je
xˆ (k + 1) = ( E − GDE ) xˆ (k ) + ( F − GDF ) u(k ) + Gc(k + 1) ; (6.98)
3. Polazeći od modela objekta
 x a (k + 1)   Eaa Eab   x a (k )   Fa 
 =   +   u( k )
 xb (k + 1)   Eba Ebb   xb (k )   Fb  (6.99)
 xa (k ) 
c( k ) = [ I 0 ]   ,
 xb ( k ) 
gde su x a (k ) i xb (k ) , respektivno, vektori merljivih i nemerljivih stanja
objekta, model opservera je
xˆ b (k + 1) = ( Ebb − GEab ) xˆ b (k ) + Gc(k + 1) + ( Eba − GEaa ) c(k ) + ( Fb − GFa ) u(k ) .
(6.100)
SLIKA 6.34
Opšta klasifikacija standardnih opservera
6.8.3. Greške opservacije
Pri proceni stanja x(k) u modelu razmatranog objekta upravljanja, moguće je

tačno izdvojiti glavne izvore grešaka koje prate proces opservacije [18, 6].
Naime, u postupku sinteze opservera, pretpostavlja se da poznajemo tačan

model fizičkog sistema, što u praksi ne mora da bude uvek slučaj. Više puta
je rečeno da je model fizičkog sistema obično samo bolja ili gora
aproksimacija sistema. Svakako, da je estimacija stanja utoliko uspešnija,
ukoliko je slaganje modela i samog sistema bolje.
Drugi izvor grešaka pri estimaciji stanja sistema vezan je za izbor početnih
uslova opservera, budući da su početna stanja objekta obično nepoznata.
VI-134
Naravno, da u slučaju stabilnog opservera pomenuta greška postaje
bespredmetna.
Treći izvor grešaka čine poremećaji, koji deluju na objekat, kao i šum
mernog uređaja. Naime, potpuni model objekta upravljanja moguće je
napisati u obliku
x(k + 1) = Ex(k ) + Fu(k ) + F1To (k )
(6.101)
c(k ) = Dx(k ) + v (k )
gde je To (k ) spoljni poremećaj koji deluje na sistem, a v (k ) je razmatrana
netačnost u postupku merenja. Dakle, u realnim uslovima, greška procene u
prelaznom i u stacionarnom režimu rada postoji, a njena minimizacija, u
slučaju da su statističke osobine poremećaja poznate, postiže se sintezom
Kalmanovog estimatora stanja.
Primer 6.7 Razmotrimo problem opservacije brzine u digitalno upravljanim

elektromotornim pogonima. Objekat upravljanja je sa po
jednim ulazom i izlazom i prikazan na sl. 6.35. Neka je
njegov diskretni model dat u obliku
x( k + 1) = Ex( k ) + fu ( k )
, (6.102)
c ( k ) = dx ( k )
gde je x( k ) = [ θ( k ) ω( k ) ] vektor stanja, a θ( k ) merena
T
ugaona pozicija u trenutku kT , T - je odabrana perioda

diskretizacije. U slučaju najjednostavnije aproksimacije
dinamičkog ponašanja pogona na sl. 6.35 faktorom
pojačanja Km i mehaničkom vremenskom konstantom
SLIKA 6.35
Strukturni blok dijagram pogona sa opserverom Tm , matrica i vektori E, f i d u modelu (6.102)
poprimaju oblik
(
1 Tm 1 − e −T Tm
) = 1
e1  (
 K m T + Tm e −T Tm − Tm  )
 =  f1  i d = [1 0] . (6.103)
E(T ) =  , f (T ) = 
  0 e2 
   f 2 
0
 e
−T Tm


 (
Km 1 − e
−T Tm
 )
Označimo sa [
xˆ ( k ) = θˆ ( k ) ω
ˆ (k ) ]T vektor procenjenih promenljivih
sistema. Odgovarajuće jednačine pojedinih vrsta opservera dobijaju se
neposredno iz jednačina (6.97)-(6.100), pa je
• prediktivni opserver - xˆ ( k + 1) = ( E−gd ) xˆ ( k ) + fu ( k ) + gc( k ) (6.104)
• tekući opserver - xˆ ( k + 1) = ( E −gdE ) xˆ ( k ) + ( f − gdf ) u ( k ) + gc ( k + 1) (6.105)
• redukovani opserver - (
xˆ 2 ( k + 1) = e − g e
2 2 1
) xˆ ( k ) + ( f
2 2
−g f
2 1
) u (k ) + g 2 ( c ( k +1) − c ( k ) ) . (6.106)
Poznato je, da standardne opservere treba modifikovati u cilju dobijanja

korektno procenjenih koordinata stanja modela objekta upravljanja u
prisustvu konstantnog poremećaja. Robusnost opservacije u slučaju
delovanja konstantnog ili sporopromenljivog poremećaja na sistem
moguće je obezbediti opserverom koji se proširuje integratorom na čiji se
ulaz dovodi greška estimacije, a na njegovom izlazu se definiše novo
stanje [4, 17].
VI-135
Model prediktivnog opservera proširenog na ovaj način, u slučaju
posmatranog sistema na sl. 6.35 bio bi
1
(1 1 1
)
1 1 1
xˆ p ( k + 1) = E p − g p d p xˆ p ( k ) + fp u ( k ) + g p c ( k ) (6.107)
gde je
1 e1 0   f1 
1
 xˆ ( k + 1) 
1   1  
xˆ p ( k + 1) =   , E p =  0 e2 1  , fp =  f 2  ,
 x3 ( k + 1) 
ˆ (6.108)
0 0 1  0
   
d p = [1 0 0 ] , g p = [ g1 g3 ]
1 1 T
g2 .
Budući da se na ulaz integratora, kojim je opserver proširen, dovodi

greška estimacije θ( k ) − θˆ ( k ) , ista se u stacionarnom stanju anulira bez
obzira na dejstvo konstantnog poremećaja To . Naravno, to nije slučaj i sa
greškom estimacije po brzini ω( k ) − ωˆ ( k ) . Rešenje treba potražiti u
adekvatnom proširenju opservera, kako redukovanom, tako i potpunom.
Redukovanom opserveru, čija se dinamika opisuje diferencnom
jednačinom (6.100), pridodaćemo integralno dejstvo na čijem se ulazu
nalazi greška estimacije po brzini. Kako brzina ω( k ) na sl. 6.35 nije
merljiv signal, ona se sračunava kao diferenca ugaone pozicije.
Nepoželjan efekat ovog diferencijalnog dejstva biće značajno ublažen
filtarskim karakteristikama samog opservera. Dakle, model redukovanog
proširenog opservera opisuje se sa
 xˆ2 ( k + 1)   e2 − g 2 e1 1  xˆ2 ( k )   g 2 0   c ( k + 1) − c ( k ) − f1u ( k )   f 2 

 xˆ ( k + 1)  =  − g  + 
1  xˆ3 ( k )   0 g 3   c ( k ) T − c ( k − 1) T   0 
 +   u (k ) .
 3   3
(6.109)
Na sličan način, dobija se model potpunog opservera proširenog
integralnim dejstvima na čijim se ulazima nalaze odgovarajuće greške
estimacije
 c(k ) 
2
(
2 2 2
)
2 2 2#
xˆ p ( k + 1) = E p − G p D p xˆ p ( k ) + fp u ( k ) + G p  c ( k − 1) 
 
(6.110)
gde je
1 e1 1 0  f1 
 xˆ ( k + 1)     

ˆx 2p ( k + 1) = xˆ3 ( k + 1)
 , E 2 =  0 e2 0 1
 , f 2 =  f2  , D2 = 1 0 0 0  ,
  p
0 0 1 0
p
0 p 0 1 0 0
 xˆ4 ( k + 1)   
   
 0 0 0 1   0 
 g1 0   g1 0 
g 0
  g 0

Gp =
2  2  , Gp =
2#  2  .
 g3 0   g3 0 
   
 0 g 4   g 4 T − g 4 T 
(6.111)
VI-136
POGOVOR
Ovo poglavlje predstavlja centralni deo knjige i odnosi se na spektar metoda
projektovanja analognih i digitalnih regulatora i kontrolera, prvenstveno PID
strukture. Razmatrani su i praktični aspekti regulacije, kao i postupak kompenzacije
transportnog kašnjenja u sistemu upravljanja. Date su nove strukture opservera,
potpunog i redukovanog reda, koje omogućavaju korektnu estimaciju brzine u
elektromotornom pogonu i u prisustvu konstantnog poremećaja momenta.
LITERATURA
[1] S. Bennett, "A Brief History of Automatic Control", IEEE Control Systems,
Vol. 16, No. 3, pp. 17-25, 1996.
[2] J. G. Ziegler, and N. B. Nichols, " Optimum Settings for Automatic
Controllers", Trans. ASME, Vol. 64, pp. 759-768, 1942.
[3] Y. Takahashi, C. S. Chan, and D. M. Auslander, "Parametereinstellung bei
linearen DDC-Algorithmen", Regelungstechnik und Prozess-Datenver-
arbeitung, Vol. 6, pp. 237-244, 1971.
[4] IFAC Workshop on Digital Control, Past, present and Future of PID Control,
Terrassa, 2000.
Beograd, 1994.
[7] K. J. Åström, and T. Hägglund, Automatic Tuning of PID Controllers,
Instrument Society of America, 1988.
[9] B. P. Petrović, Projektovanje PID kontrolera u sistemima sa transportnim
kašnjenjem, Magistarski rad, Beograd, 1993.
[10] C. C. Hang, K. J. Åström,, i W. K. Ho, "Refinements of the Ziegler-Nichols
tuning formula", IEE Proceedings-Part D, Vol. 138, pp. 111-118, 1991.
Hill, 1995.
[12] M. R. Stojić, M. B. Naumović, "Direktno digitalno upravljanje pozicijom"
Zbornik Konf. ETAN-a, Mostar, ref.III.3-11, 1981.
[13] M. B. Naumović, Analitički postupak projektovanja samopodešavajućih
kontrolera, Doktorska disertacija, Niš, 1990.
[14] O.J.M. Smith, " A Controller to Overcome Dead Time", ISA Journal, Vol. 6,
No. 2, pp. 28-33, 1959.
[15] R. H. Middleton, G.C. Goodwin, Digital Control and Estimation: A Unified
Approach, Englewood Cliffs, N.J.: Prentice-Hall, 1990.
[16] D.G. Luenberger, "An Introduction to Observers", IEEE Trans. On Automatic
Control, Vol. AC-16, No. 6, pp. 596-602, 1971.
[17] M. B. Naumović, M. R. Stojić, " Velocity Estimation in Digital Controlled DC
Servo Drives " Proc. 24th Annual Conference of the IEEE Industrial
Electronics Society IECON'98, Aachen, vol. 3/4, pp. 1505-1508, 1998.
[18] Ch. L. Phillips, H. T. Nagle, Digital Control System Analysis and Design,
Englewood Cliffs, N.J.: Prentice-Hall, 1990.
VI-137
PROBLEMI
6.1. Primenom ZIEGLER-NICHOLSove proce-

dure podesiti parametre PID regulatora u
sistemu sa objektom upravljanja čije su
BODEove frekvencijske karakteristike
prikazane na sl. P6.1.
6.2. U sistemu prikazanom na sl. P6.2 proces

je opisan funkcijom prenosa
1
G p (s) = ,
( s + 2 )( s + 5 )
dok je primenjeni regulator PI strukture
funkcije prenosa
Gr ( s ) = K (1 + 1 Ti s ) .
SLIKA P6.1
(a) U ravni parametara ( K , Ti ) odrediti
oblast koja odgovara stabilnom radu sistema.
(b) Neka je referentni signal r (t ) = 0.1 t . Parametri
regulatora su podešeni na vrednosti K = 1 i Ti = 10 .
Odrediti grešku u ustaljenom stanju.
(c) Prodiskutovati izbor parametara regulatora sa
stanovišta tačnosti rada sistema, kvaliteta prelaznog
procesa i reagovanja upravljane promenljive na smetnje. SLIKA P6.2
6.3. Razmatra se pozicioni upravljački sistem sa zatvorenom povratnom spregom,

koji se sastoji od:
Y (s) 1
objekta upravljanja funkcije prenosa = ,
U ( s) Js 2
opservera stanja opisanog vektorom pojačanja
T
K O =  KO1 KO 2  i ^
x u y
OPSERVER K (A, b, d)
kontrolera koji na svom izlazu daje upravljački
signal oblika u (t ) = − KC1 x1 (t ) − KC 2 x2 (t ) .
Blok dijagram sistema prikazan je na sl. P6.3.

(a) Projektovati opserver čiji spektar polova SLIKA P6.3
odgovara neprigušenoj prirodnoj učestanosti ωO i
faktoru relativnog prigušenja ζ .
(b) Odrediti funkciju prenosa opservera projektovanog pod (a).
(c) Naći funkciju prenosa opservera u slučaju da je ζ = 0.5 .
VI-138
PROBLEMI
6.4. Na sl. P6.4 prikazan je strukturni blok dijagram jednog procesa za čiju je
(
regulaciju predviđen digitalni PID regulator sa parametrima K p , K I , K D )
koje treba podesiti primenom TAKAHASHIjeve metode u eksperimentu sa
zatvorenom povratnom spregom. Uočimo da se
karakteristike procesa menjaju otvaranjem i zatvaranjem
u(t) Kp y(t)
G (s) prekidača P. Parametri procesa su:
+ 1
s Tp 1
+ G1 ( s ) = i K p = Tp = 1 .
2 ( s + 1) 2
1 -1 Dati strukturu digitalnog PID regulatora i podesiti
P njegove parametre ako je prekidač P :
PROCES
SLIKA P6.4 (a) zatvoren; (b) otvoren.
K
6.5. Funkcija prenosa kontinualnog sistema data je sa W ( s) = , K = 10 .
5s + 1
(a) Odrediti analitički izraz i nacrtati odskočni odziv sistema funkcije prenosa
W ( s) .
(b) Izabrati periodu diskretizacije T digitalnog sistema regulacije tako da
bude bar 10 perioda odabiranja u vremenu smirenja odziva na odskočni
pobudni signal iz tačke (a). (Napomena. Uzima se da je vreme smirenja
jednako trostrukoj vrednosti vremenske konstante sistema).
(c) Na osnovu analitičkog izraza iz tačke (a) ili na neki drugi način, pronaći
vreme t1 za koje odskočni odziv sistema W ( s) dostigne 10% konačne
vrednosti kao i vreme t2 za koje dostigne 63% konačne vrednosti.
(d) Odrediti diskretni ekvivalent WPI ( z) kontinualnog PI regulatora funkcije
 1  −1
prenosa WPI ( s) = KP 1 +  , ako se diskretizacija vrši zamenom s = Tz z − 1
 TI s 
(metoda diferenciranja unazad).
(e) Odrediti parametre diskretnog PI regulatora saglasno formulama:
KP = 0.5( t2 − t1 ) ( K t1 ) i TI = t2 − t1 .
Kv
6.6. U sistemu sa objektom funkcije prenosa Gm ( s ) = i K v = 2 , željene
s ( s + 1)
dinamičke osobine postižu se PD regulatorom funkcije prenosa
GPD = K p (1 + Td s ) .
(a) Podesiti parametre PD regulatora tako da odziv sistema bude
okarakterisan dvostrukim polom u s = −4 .
(b) Odrediti lokaciju nule funkcije prenosa regulisanog objekta.
Komentarisati njen uticaj.
(c) Ako se vrednost parametra K v prepolovi, kako će se to odraziti na
kvalitet regulacije postignut u zadatku pod (a).
VI-139
6.7. Funkcija prenosa objekta upravljanja je
0.1238
Wob ( s ) = .
(0.5s + 1)(1 + 0.45s )(1 + 0.55s )
(a) Skicirati normalni odskočni odziv objekta i proceniti brzinu odziva
objekta.
(b) Metodom skraćivanja sa ciljem ubrzanja odziva sistema, odrediti
vremensku konstantu integralnog dejstva i vremensku konstantu prednjačenja
analognog PID - ( K , Ti , Td ) regulatora.
(c) Naći analitičku zavisnost pojačanja K od preskoka u odzivu zatvorenog
sistema. Odrediti pojačanje koje će da obezbedi odziv sa 10% preskoka.
(d) Da li je moguće dva puta ubrzati odziv sistema, a da se ne naruši kvalitet
prelaznog procesa u kompenzovanom sistemu? Obrazložiti odgovor.
(e) Na ulazu u objekat upravljanja kompenzovanog sistema deluje poremećaj.
Da li postoji razlika u brzini odziva na referentni ulaz i poremećaj?
Obrazložiti odgovor.
6.8. Razmatra se sistem prikazan na sl. P6.8,

0.2
gde je W0 ( s ) = i T =1s .
s ( s + 0.2)
(a) Neka je D ( z ) = K . Naći K = K ka
kojim se obezbeđuje kritično aperiodičan SLIKA P6.8
kontinualan odziv sistema. Za nađenu
vrednost K , odrediti vremensku konstantu korena karakteristične jednačine
τ = 1 ζωn .
z −b
(b) Projektovati kompenzator D ( z ) = K1 , b > a tako da odziv sistema
z−a
bude i dalje kritično aperiodičan i tri puta brži.
(c) Projektovati digitalni PD regulator funkcije diskretnog prenosa D ( z )
kojim se obezbeđuje isti kvalitet kontinualnog odziva sistema sa sl. P6.8.
6.9. Razmatra se pozicioni upravljački sistem sa zatvorenom povratnom spregom

y (t ) = u (t ) , dok su opserver
koji se sastoji od objekta upravljanja opisanog sa
stanja i kontroler dati redom matricama pojačanja K O = [ K O1 K O2 ]
T
i
K C = [ K C1 K C2 ] . Blok dijagram sistema prikazan je na sl. P6.9.

T
(a) Odrediti funkciju prenosa kaskadne sprege ^

x u y
OPSERVER K (A, b, d)
kontrolera i opservera.
(b) Naći elemente matrice K C tako da, u slučaju
da su promenljive stanja merljive, dinamičko
ponašanje zatvorenog sistema odgovara faktoru
SLIKA P6.9
relativnog prigušenja ζ = 1 2 i neprigušenoj
prirodnoj učestanosti ωC .
VI-140
PROBLEMI
(c) Projektovati opserver čiji spektar polova odgovara neprigušenoj prirodnoj
učestanosti ωO i faktoru relativnog prigušenja ζ = 1 2.
(d) Odrediti matrice K O i K C , kao i karakterističnu jednačinu zatvorenog
sistema ako je ωC = 0.5 i ωO = 2 .
6.10. Model kontinualnog sistema u prostoru stanja je

−1 0 
x (t ) =  x(t ) , y (t ) = [1 ε ] x(t ) .
 2 −1
(a) Naći matricu opservabilnosti W0 razmatranog sistema.
K O = [ K1 K 2 ] , pokazati da je
T
(b) Ako je vektor pojačanja opservera
karakteristična jednačina opservera
( s + 1) 2 + K1 ( s + 1) + ε ( sK 2 + 2 K1 + K 2 ) = 0 .
Xˆ ( s ) Xˆ ( s )
, gde je xˆ = [ xˆ1 xˆ2 ] opservirano
T
Naći funkcije prenosa 1 i 2
Y ( s) Y (s)
stanje.
(c) U slučaju da ε → 0 , komentarisati opservabilnost sistema i dešavanja u
funkcijama prenosa nađenim pod (b) .
6.11. Razmatra se sistem upravljanja sa jediničnom povratnom spregom i
kontrolerom u direktnoj grani. Objekat upravljanja je mehanički, funkcije
1
prenosa W (s) = .
s 2 + 0.6 s + 1
(a) Projektovati PD kontroler funkcije prenosa WPD ( s ) = K (1 + Td s ) , tako
da karakteristični polinom zatvorenog sistema poprimi oblik
s 2 + 2ζωs + ω2 , ζ = 0.7 i ω = 5 .
(b) Diskretizovati kontroler WPD ( s ) koristeći Eulerovu aproksimaciju izvoda
( s ≈ ( z − 1) T , T - perioda diskretizacije). Razmotriti mogućnost realizacije
dobijenog digitalnog kontrolera.
6.12. Podesiti parametre digitalnog PI regulatora iz TABLICE 6.8.
6.13. Podesiti parametre digitalnog IP regulatora iz TABLICE 6.8.
6.14. Podesiti parametre digitalnog PID regulatora iz TABLICE 6.8.
6.15. Neka je dinamika objekta upravljanja u sistemu na sl. 6.32 opisana funkcijom
0.6 e −4 s
prenosa drugog reda sa transportnim kašnjenjem G ( s ) = .
(10s + 1)( 8s + 1)
Željene dinamičke karakteristike posmatranog sistema odgovaraju paru
dominantnih polova određenih sa ζ = 0.9 , dok su potrebna vremena uspona i
smirenja data redom sa Tu = 40 s i Ts = 120 s . Pri usvojenoj periodi
diskretizacije T = 0.5 s , saglasno zahtevanim performansama sistema,
podesiti parametre digitalnog PID regulatora opisanog sa (6.10).
VI-141
Analizirati rezultate simulacije sistema bez i sa SMITHovim prediktorom
za različite vrednosti pojačanja procesa K = {0.6, 0.9, 3.6} .
6.16. Neka je dinamičko ponašanje objekta upravljanja u sistemu prikazanom na

Y ( s) 296
sl. P6.16 opisano funkcijom prenosa G( s ) = = .
U ( s ) ( s + 1)( s + 4 s + 148)
2
Projektovanje regulatora vrši se na osnovu aproksimativnog diskretnog

modela objekta prvog reda.
(a) Izabrati periodu diskretizacije (T=0.1 s ili T=0.4 s) tako da
nemodelovana dinamika objekta ne utiče na kvalitet upravljanja. Obrazložiti
izbor brzine diskretizacije.
(b) Odrediti parametre digitalnog PI regulatora tako da kontinualni odziv
zatvorenog sistema bude
kritično aperiodičan sa
brzinom reagovanja koja
odgovara neprigušenoj
prirodnoj učestanosti
ωn = 1.5 rad s . SLIKA P6.16
6.17. (a) U sistemu prikazanom na sl. P6.16 objekat upravljanja opisan je funkcijom
4
prenosa G( s ) = , dok je perioda diskretizacije T=0.1 s.
s (0.2 s + 1)
Projektovati diskretni opserver identiteta koji bi imao jednake i realne polove
z1,2 = 0.3 .
(b) Pod prethodno specificiranim uslovima, projektovati redukovani diskretni
opserver.
4
6.18. Funkcija prenosa objekta upravljanja je G( s) = . Treba popraviti
s2
performanse sistema tako da odskočni odziv bude okarakterisan sa:
n vreme uspona Tu ≤ 2.5 s ; o vreme smirenja Ts ≤ 30 s ;
p maksimalni preskok Π ≤ 2% .
(a) Saglasno postavljenim tehničkim zahtevima projektovati analogni PD
regulator G1 ( s) = Kp1 + Kd1 s .
(b) Projektovati analogni opserver identiteta i nacrtati simulacioni dijagram
sistema sa opserverom i regulatorom.
(c) Projektovati digitalni PD regulator funkcije diskretnog prenosa D( z) (sa
izmeštenim diferencijalnim dejstvom) i sa parametrima Kp2 , Kd2 , kojim se
obezbeđuje zadati kvalitet kontinualnog odziva zatvorenog sistema. Za
periodu diskretizacije usvojiti T = 01
. s i obrazložiti ovakav izbor.
(d) Projektovati digitalni redukovani opserver identiteta i nacrtati simulacioni
dijagram sistema sa opserverom i regulatorom.
VI-142
PROBLEMI
6.19. Na sl. P6.19 prikazan je strukturni blok dijagram pozicionog servomehanizma
sa digitalnim PD regulatorom i opserverom identiteta. Za periodu
diskretizacije usvojiti T = 0.1 s . U ovom zadatku razmatrati sistem bez
opservera.
(a) Odrediti karakteristični polinom zatvorenog sistema bez opservera.
(b) Željeni kontinuani odziv sistema zadaje se parom dominantnih polova
unutar NYQUISTovog područja učestanosti određenih sa ζ = 0.6 i
ωn = 2 rad s . Koliki su zahtevani propusni opseg ( fc ) i očekivana brzina
odziva zatvorenog sistema? Obrazložiti ispravnost izbora periode
diskretizacije. Skicirati željeni kontinualni odziv zatvorenog sistema.
(c) Za kvalitet ponašanja kako je specificiran pod (b), sračunati parametre
digitalnog PD regulatora pozicije.
4
G(s) =
s (0.2 s + 1)
SLIKA P6.19
6.20. U sistemu prikazanom na sl. P6.19 projektovati diskretni opserver identiteta

usvajajući za opserver dva puta veći propusni opseg fo = 2 ⋅ fc .
6.21. Ispitati stabilnost i sračunati greške u stacionarnom stanju u diskretnom

sistemu prikazanom na P6.21 sa normalnim odskočnim signalom na ulazu, ako je
11
.
W ( z) = i (a) Wr ( z) = 1 ( P - regulator);
z 2 + 0.5z
z
(b) Wr ( z) = ( I - regulator).
z −1
6
.
2
2
.
D
a
t SLIKA P6.21
a
VI-143
6.22. Posmatrajmo objekat upravljanja sa jednim ulazom i jednim izlazom čiji je

diskretni model
x( k + 1) =  01
0.9 0
x( k ) + 0u( k )
1
 . 1  
c( k ) = [0 1]x( k ) .
Na ulazu sistema sa zatvorenom povratnom spregom deluje referentni signal
r(t), pa je zakon upravljanja dat u obliku
u( k ) = − Kx( k ) + Nr ( k ) .
Vektor pojačanja K treba da obezbedi željeni kvalitet regulacije, a faktor N
željeni kvalitet praćenja. Odrediti K i N tako da sistem u zatvorenoj sprezi
funkcije prenosa G ( z ) = C ( z ) R ( z ) ima dvostruki pol z=0.8 i jedinično
statičko pojačanje.
K
6.23. (a) Razmatra se sistem prikazan na sl. P6.8, gde je W0 ( s) = i T = 1s .
s( s + 1)
Pomoću geometrijskog mesta korena karakteristične jednačine sistema sa
slike naći K = Kka , tako da je kontinualni odziv sistema kritično aperiodičan.
(b) Naći vremensku konstantu korena karakteristične jednačine τ = 1 ζω n za
vrednost K nađenu pod (a).
(c) Projektovati kompenzator tako da i pri pojačanju K = 10 ⋅ Kka sistem
ostaje kritično aperiodičan sa približno istom vremenskom konstantom
nadjenom u zadatku pod (b).
VI-144
PROJEKTOVANJE SISTEMA UPRAVLJANJA
INVARIJANTNIH NA DEJSTVO POREMEĆAJA
EExxppeerriieennccee ddooeess nnoott eerrrr,, iitt iiss oonnllyy yyoouurr jjuuddggmmeenntt tthhaatt eerrrrss iinn pprroom
miissiinngg
iittsseellff rreessuullttss wwhhiicchh aarree nnoott ccaauusseedd bbyy yyoouurr eexxppeerriim meennttss
LLeeoonnaarrddoo ddaa VViinnccii
7
PROJEKTOVANJE SISTEMA UPRAVLJANJA
INVARIJANTNIH NA DEJSTVO POREMEĆAJA
SADRŽAJ POGLAVLJA
7.1 Uvod ..............................................................................................147
7.2 Uslov invarijantnosti .......................................................................147
7.2.1 Formulacija uslova invarijantnosti........................................... 147
7.2.2 Izvođenje uslova invarijantnosti..........................................148
7.3 Koncept upravljanja sa unutrašnjim modelom .............................149
7.4 Upravljanje zasnovano na kliznom režimu .................................... 152
7.5 Prenosna kompenzacija................................... .................................. 154
7.6 Digitalni sistemi praćenja ..................................................................... 156
7.6.1 Regulacija i praćenje .............................................................. 156
7.6.2 Projektovanje sistema praćenja.................................................160
7.7 Regulaciona kontura kao optimalni filtar smetnji........................ 160
POGOVOR............................................................................................. 166
LITERATURA ....................................................................................... 167
PROBLEMI .......................................................................................... 167
7.2. USLOV INVARIJANTNOSTI
7.1. UVOD
U procesu projektovanja sistema upravljanja može se postaviti zadatak
izbora strukture sistema sa ciljem minimizacije osetljivosti pokazatelja
kvaliteta ponašanja sistema na promene parametara unutar objekta
upravljanja, kao i smanjenja uticaja spoljnih poremećaja na upravljanu
promenljivu. Kako se pri projektovanju sistema upravljanja po pravilu
koristi uprošćen ili aproksimativni model procesa, od posebnog je interesa
analizirati osetljivost sistema na male promene karakteristika njegovih
komponenti.
Sistemi upravljanja sa robustnim kontrolerima obezbeđuju zahtevane

performanse u realnim uslovima, koje karakteriše znatno odstupanje od
pretpostavljenog modela objekta upravljanja i/ili dejstvo neočekivanih
poremećaja. U sintezi takvih sistema predložene su različite tehnike
upravljanja. U literaturi je poznato, da ako je ispunjen tzv. uslov
invarijantnosti, sistem postaje invarijantan u odnosu na poremećaj ukoliko je
primenjeno upravljanje u kliznom režimu ili drugo robustno upravljanje
dobijeno primenom neke od, na teoriji LJAPUNOVA zasnovanih, tehnika
projektovanja [1]. U teoriji robustnog upravljanja razvijeni su metodi
projektovanja robustnih regulatora koristeći koncepciju unutrašnjih modela
objekta i/ili poremećaja [2]. Naime, moguće je potisnuti dejstvo poznate
klase spoljnih poremećaja na sistem, kao i minimizirati uticaj varijacije
parametara objekta upravljanja. Upravljanje u kliznom režimu je, takođe,
efikasna upravljačka tehnika primenljiva i u slučaju nelinearnih sistema. Uz
pretpostavku da su varijacije parametara objekta i poremećaji ograničeni,
primenjuje se relativno jednostavna upravljačka šema, koja se karakteriše
diskontinualnom upravljačkom funkcijom i visokofrekventnim oscilacijama
oko ravnotežnog stanja [3]. Robustna struktura u smislu potiskivanja dejstva
poznate klase spoljnih poremećaja na upravljanu promenljivu i minimizacije
uticaja varijacija parametara objekta upravljanja na kvalitet ponašanja
sistema može se dobiti ukoliko se model objekta upravljanja proširi
dodatnom dinamikom i, za tako dobijen prošireni model, projektuje klasičan
regulator [4].
7.2. USLOV INVARIJANTNOSTI

7.2.1. Formulacija uslova invarijantnosti
Neka je model linearnog, vremenski invarijantnog objekta upravljanja dat u
vidu diferencijalne jednačine stanja
x(t ) = A c x(t ) + Bcu(t ) + Fcd(t ) , x ∈ℜn , u ∈ ℜr , d ∈ℜ p (7.1)
gde su x(t ), u(t ) i d(t ) redom n - dimenzionalni vektor stanja, r –
dimenzionalni ulazni signal i p – dimenzionalni signal nepoznatog
poremećaja. Matrice A c , Bc i Fc su konstantne i odgovarajućih
VII-147
PROJEKTOVANJE SISTEMA UPRAVLJANJA INVARIJANTNIH …
dimenzija. Pretpostavimo da je moguća dekompozicija matrica sistema na
način
A c = A nc + ∆Ac i Bc = B nc + ∆Bc , (7.2)
gde par ( A nc , B nc ) predstavlja nominalan sistem za koji se pretpostavlja
da je kontrolabilan. Ukoliko parametri neodređenosti zadovoljavaju uslov
rang ([ B nc ∆A c ∆Bc Fc ]) = rang ( B nc ) , (7.3)
kaže se da su ispunjeni uslovi invarijantnosti (uslovi poklapanja, MATCHING

CONDITIONS) [5]. Drugim rečima, delovi modela, kojima je predstavljana
neodređenost sistema, imaju posebnu strukturu. Naime, moguće je iskazati
sledeću linearnu zavisnost
∆A c = B nc ∆a , ∆Bc = B nc ∆ b i Fc = B nc ∆f . (7.4)
Dakle, parametri neodređenosti pripadaju vektorskom prostoru col ( B nc ) ,
koji formiraju sve linearne kombinacije kolona ulazne nominalne matrice
B nc . Relacije (7.4) imaju jasno fizičko značenje, a to je da sve
neodređenosti prolaze kroz isti upravljački kanal.
Štaviše, možemo pretpostaviti sledeća ograničenja u odnosu na elemente

vektora spoljašnjeg poremećaja d(t ) , kao i veličine ∆a i ∆b :
di (t ) ≤ δi (t ) , i = 1, 2,… , p , (7.5)
∆ a i ≤ ξa , i = 1, 2,… , n i ∆ bi ≤ ξb , i = 1, 2,… , r . (7.6)
7.2.2. Izvođenje uslova invarijantnosti

U cilju izvođenja uslova invarijantnosti, posmatrajmo sistem dat sa
BRANISLAVA DRAŽENOVIĆ –
PERUNIČIĆ
x = F ( x) + G ( x)u + ∆( x, t ) , (7.7)
gde su F i G poznate funkcije kojima je predstavljen nominalni sistem,
dok je funkcija neodređenosti ∆ ograničena, tj.
∆( x, t ) ≤ ρ( x) , (7.8)
gde je ρ( x) poznata funkcija, koja u nešto opštijem slučaju može da zavisi i
od upravljačke promenljive u . Pretpostavimo da je zatvaranjem povratne
sprege po stanju moguće generisati upravljanje unom ( x) , tako da nominalni
zatvoreni sistem x = F ( x) + G ( x)unom ( x) , (7.9)
ima globalno asomptotski stabilno ravnotežno stanje u x = 0 . Takođe,
pretpostavimo da za razmatrani sistem znamo funkciju LJAPUNOVA V , tako
da je ∇V ( x) [ F ( x) + G ( x)unom ( x) ] < 0 , (7.10)
za svako x ≠ 0 . Cilj projektovanja je odrediti upravljanje urob ( x) tako da
složena povratna sprega u = unom + urob robustno stabilizira sistem (7.7), tj.
garantuje stabilnost za svaku dopustivu neodređenost ∆ . Dakle, za to je
VII-148
7.3. KONCEPT UPRAVLJANJA SA UNUTRAŠNJIM MODELOM
dovoljan uslov da duž trajektorija zatvorenog sistema u slučaju dopustivih
neodređenosti prvi izvod funkcije V
V = ∇V ( x) [ F ( x) + G ( x)unom ( x) ] + ∇V ( x) [G ( x)urob ( x) + ∆ ( x, t ) ] (7.11)
bude negativan. Saglasno relaciji (7.10), prvi sabirak u (7.11) je negativan i
uvek je moguće izabrati dovoljno veliku vrednost upravljanja urob ( x) kako
bi se nadvisio doprinos ograničene neodređenosti ∆ . Uočimo da se problem
javlja u slučaju kada je ∇V ( x) ⋅ G ( x) = 0 , budući da tada, nevezano za izbor
upravljanja, važi
V = ∇ V ( x ) ⋅ F ( x ) + ∇ V ( x ) ⋅ ∆ ( x, t ) . (7.12)
Prema tome, da bi se garantovala negativnost V , neodređenost mora u svim
tačkama prostora stanja gde je ∇V ( x) ⋅ G ( x) = 0 da zadovoljava uslov
∇V ( x ) ⋅ F ( x ) + ∇ V ( x ) ⋅ ∆ ( x , t ) ≤ 0 . (7.13)
Uočimo takođe, da ukoliko neodređenost ispunjava strukturni uslov
∆ ( x, t ) = G ( x ) ⋅ ∆ ( x , t ) , (7.14)
u svim tačkama, gde je ∇V ⋅ G = 0 , važi jednakost ∇V ⋅ ∆ = 0 . U literaturi
je jednačina (7.14) poznata kao uslov invarijantnosti [1], pošto dopušta da se
za razmatrani sistem piše da je
x = F ( x) + G ( x) u + ∆ ( x, t )  , (7.15)
što znači da neodređenost ∆ ulazi u sistem istim kanalom kao i upravljanje.
Ponovimo, da su uslovi invarijantnosti samo osobina strukture sistema i da
garantuju podjednak uticaj neodređenosti ∆ i upravljanja u .

Koncept unutrašnjeg modela, koji je zasnovan na principu apsorpcije
poremećaja, predstavlja klasičnu upravljačku tehniku koja omogućava
praćenje referentnog signala sa nultom greškom u stacionarnom stanju i
potiskivanje dejstva poznate klase spoljnih poremećaja na upravljanu
promenljivu [6]. Podsetimo, da se spoljašnji poremećaj može jednostavno
modelirati u obliku rešenja homogene diferencijalne jednačine. U cilju
ekstrakcije kompletnog uticaja poremećaja na vrednost izlaza u
stacionarnom stanju, u upravljački deo sistema ubacuje se model poremećaja.
Dakle, ukoliko je potrebno postići savršeno asimptotsko praćenje
neopadajućeg referentnog signala (recimo odskočnog, nagibnog ili
sinusoidalnog), i/ili kompenzaciju neopadajućeg spoljašnjeg poremećaja,
funkcija povratnog prenosa mora da sadrži model referentnog signala i/ili
signala poremećaja. Metoda je ilustrovana sa više detalja u slučaju signala
trećeg reda koji bi mogao da bude ulazni signal i/ili signal poremećaja.
Model u prostoru stanja razmatranog sistema je dat sa
x = Ax + bu + b1w
(7.16)
c = dx + hu ,
gde je x ∈ ℜn , u , w, c ∈ ℜ1 , a matrice i vektori su odgovarajućih dimenzija.
VII-149
Parametre kontrolera treba podesiti tako da se postigne željeni kvalitet
odziva sistema, odnosno praćenje ulaznog signala trećeg reda bez greške u
stacionarnom stanju, uz efikasnu kompenzaciju signala poremećaja trećeg
reda. Dakle, neka se a priori zna dinamičko ponašanje referentnog signala i
signala poremećaja, i neka je isto opisano diferencijalnom jednačinom
r = α1 r + α 2 r + α3 r , (7.17)
gde su αi , i = 1, 2,3 konstante. Da bi se dobila diferencijalna jednačina po
poremećaju, u prethodnoj jednačini r treba zameniti sa w . Greška sistema
data je sa e=c−r , (7.18)
odakle se, nakon diferenciranja, dobija
e = c − r = dx + hu − α1 r − α 2 r − α3 r . (7.19)
Definišimo dve pomoćne promenljive, ξ i µ , na način
def
ξ = x − α1 x − α 2 x − α3 x , (7.20)
def
i µ = u − α1 u − α 2 u − α3 u . (7.21)
Na osnovu (7.19) dobijamo
e − α1 e − α 2 e − α3 e = dξ + hµ , (7.22)
pa je jednačina stanja u prostoru stanja promenljive ξ data sa
ξ = Aξ + bµ , (7.23)
koja se, zajedno sa jednačinom (7.22), može prepisati na način,
 e   0 1 0 0  e 0
      
 e  =  0 0 1 0  e + 0 µ . (7.24)
 e  α α α d   e   h 
3 2 1
      
 ξ   0 0 0 A  ξ  b 
U slučaju kontrolabilnosti sistema opisanog sa (7.24), možemo potražiti
upravljanje u obliku
e
 
e
µ = − [ K3 K 2 K1 K 0 ]   , (7.25)
e 
 
ξ 
tako da dinamika anuliranja greške sistema bude proizvoljna.
Ako izrazimo zakon upravljanja u povratnoj sprezi pomoću pravog stanja
procesa x , za upravljanje u dobijamo
u + K 0 x = α1 ( u + K 0 x ) + α 2 ( u + K 0 x ) + α3 ( u + K 0 x ) − K1 e − K 2 e − K3 e .
(7.26)
Budući da je, u slučaju diferencijalne jednačine (7.26), celishodno dobiti
model u prostoru stanja u opservabilnoj kanoničnoj formi, definišimo novu
promenljivu stanja na način
v1 = u + K 0 x . (7.27)
VII-150
U tom slučaju jednačina (7.26) postaje
v1 = α1 v1 + α 2 v1 + α 3 ( u + K 0 x ) − K1 e − K 2 e − K3 e . (7.28)
Za model u prostoru stanja u opservabilnoj kanoničnoj formi dobijamo
v = Av − Ke , (7.29)
gde je v = [ v1 v2 v3 ] - vektor stanja unutrašnjeg modela, a
T
 −α1 1 0   K1 
   
A =  −α 2 0 1  i K =  K 2  . (7.30)
 −α 0 0  K 
 3   3
Pretpostavimo da je par ( A, b ) kontrolabilan sa pripadajućom funkcijom
prenosa bez nula u lokacijama korena karakteristične jednačine koja
odgovara diferencijalnoj jednačini (7.17), a koja se odnosi kako na referentni
signal, tako i na poremećaj. Na sl. 7.1 prikazana je struktura kontrolera koja
je zasnovana na unutrašnjem modelu i odgovara redom relacijama (7.29) i
(7.30). r
+
-e
Primetimo, da kontroler uključuje
unutrašnji model (tri integratora) -
referentnog signala i/ili poremećaja. K3 K2 K1
Upravljana veličina asimptotski prati + + +
referentni signal sa nultom greškom u 1 + 1 + 1 v1 u
stacionarnom stanju i u slučaju izvesnih - s v3 s v2 s +
- - -
perturbacija parametara objekta.
Dodatna dinamika u upravljačkoj petlji, α1
međutim, može da degradira kvalitet
odziva sistema i da uslovi veći preskok, α2
odnosno izraženiju oscilatornost
prelaznog procesa. α3
Internal model
SLIKA 7.1
Struktura kontrolera zasnovanog na unutrašnjem modelu
Primer 7.1 Razmatra se prateći servomehanizam u disketnoj jedinici

računara [7]. Na pouzdanost čitanja podataka utiču unutrašnji i
spoljašnji poremećaji, kao što su: rotacija diska, ekcentričnost i
napravilnost staza, mehaničke vibracije i šokovi, šumovi
merenja pozicije. Pošto kružna staza sa podacima nije potpuno
centrirana, radijalni servo sistem treba da obezbedi praćenje
sinusoidalnog ulaznog signala zadate učestanosti ω0 . Neka su
parametri normalizovanog modela u prostoru stanja (7.16) dati
sa:
0 1 0
A=  , b =   , d = [1 0] i h = 0 .
0 −1 1 
(7.31)
VII-151
Ako su r i w sinusoidalan signal kružne učestanosti ω0 = 1 i
normalni odskočni signal respektivno, tada je u relaciji (7.17)
α1 = α 3 = 0 i α 2 = −ω02 . Neka su željene lokacije korena
karakteristične jednačine sistema (7.24)
{
Λ = −4, − 1 + j 3, − 1 − j 3, − 3 + j, − 3 − j . (7.32) }
Karakteristična jednačina sistema sa zatvorenom povratnom spregom je
 s −1 0 0 0 
 0 s2 −1 0 0 
det ( sI − A + BK ) = det  0 ω0 s −1 0 
0 0 0 s −1 
 K 3 K 2 K1 K 01 s + 1 + K 02 
( 2
)
= s + (1 + K 02 ) s + K 01 + ω0 s +  K1 + (1 + K 02 ) ω0  s + K 01ω0 + K 2 s + K 3
5 4 3

2

2
( 2
)
5
= s + 2 3+ ( ) ( )
3 s + 16 + 12 3 s +  40 + 24 3  s + 48 + 32 3 s + 64 ,
4 3 2
( )
pa postupkom podešavanja polova, za parametre upravljačkog algoritma
(7.27)-(7.30) dobijamo:
K 0 K
T  = [ K 01 K 02 K1 K2 K 3 ] = [ 35.79 8.46 72.11 67.64 64.00 ] .
 
Efikasnost predložene strukture potvrđena je odzivima prikazanim na
slikama 7.2 i 7.3. Apsorpcija determinističkog poremećaja, pretpostav-
ljenog oblika, je potpuna. Primetimo da je struktura prihvatljiva i u slučaju
stohastičkog poremećaja. Uočava se, međutim, degradacija specificiranog
odziva na početku prelaznog procesa, što je posledica dodatne dinamike,
koja je prisutna u upravljačkom delu sistema.
15
u u
10 3
5 0
r, c 0 r, c
1 1 -3
-5
0 10 20 t, s 30 0 10 20
t, s 30
0 (b) (b)
0
0 w
w 2
-1
-5 -1 0
0 10 20 t, s 30 0 10 20 30
t, s -2
-10
(a) 0 10 20 30
(a) 0 10 20 t, s 30
t,s
(c) (c)
SLIKA 7.2 SLIKA 7.3
Talasni oblici u sistemu sa kontrolerom zasnovanim na unutraš- Talasni oblici u sistemu sa kontrolerom zasnovanim na unutraš-
njem modelu, pri čemu je r (t ) = sin t i w(t ) = −10 h(t − 10) njem modelu, pri čemu je r (t ) = sin t i w(t ) - beli šum
7.4. UPRAVLAJNJE ZASNOVANO NA KLIZNOM REŽIMU

Upravljanje zasnovano na kliznom režimu je vid robustnog upravljanja, kako
linearnim tako i nelinearnim sistemima, u prisustvu spoljašnjih neočekivanih
poremećaja kao i perturbacija parametara sistema [3]. Podsetimo da ono, za
razliku od upravljanja zasnovanog na unutrašnjem modelu, nije vezano za
VII-152
7.4. UPRAVLJANJE ZASNOVANO NA KLIZNOM REŽIMU
model procesa [8]. Funkcionalna blok šema sistema upravljanja promenljive
strukture prikazana je na sl. 7.4. Neka je model objekta upravljanja (7.16)
dat u kontrolabilnoj kanoničnoj formi sa
 0 
 
 In − 1 
, b = [ 0 … 0 b] , b1 = [ 0 … 0 b1 ] . (7.33)
T T
A= 
0
 
 −a1 −a2 … −an 
Klizni režim uspešno se može ostvariti relejnim upravljačkim zakonom
oblika u = U 0 sgn ( g ) , U 0 = const>0 , (7.34)
gde jednačina klizne hiperravni
g = cT e = 0 (7.35)
predstavlja diferencijalnu jednačinu kojom se opisuje kretanje sistema u
kliznom režimu. Primetimo da je ponašanje sistema u tom slučaju
invarijantno u odnosu na perturbacije parametara i spoljašnje poremećaje, jer
jednačina (7.35), koja je inače n − 1 -og reda, ne zavisi od parametara sistema,
kao ni od upravljanja i spoljašnjih poremećaja. U jednačini (7.35) je
c = [ c1 c2 … cn ] , ci > 0 , cn = 1
T
w(t)
T
i e = e e … e(m-1) − xm+1 … − xn  , e(t) Regulator u(t) x1(t)
  r(t)
promenljive OBJEKAT
(7.36) + strukture
pri čemu je signal greške definisan sa -
x2, x3, ... , xn
e = r − x1 , gde je r − referentni signal i
x1 − upravljana promenljiva. Odgovara-
jućim izborom ci , i = 1,… , n u (7.35)
SLIKA 7.4
može se postići da sistem posle nastanka Funkcionalna blok šema sistema
kliznog režima ima željene dinamičke
osobine. Pokazuje se da su uslovi egzistencije kliznog režima dati
sa ci −1 − cn−1ci − ai + an ci = 0 , i = 2, 3, … , n − 1 (7.37a)
(− a1 + c1an − c1cn−1 )e1 + a1r + a2 r + … + am r (m−1) + am+1r (m) − b1w
< U 0 . (7.38b)
b
Ukoliko su uslovi invarijantnosti (7.3) sistema ispunjeni, tj. ako važi

rang [b ] = rang b b1  = 1 , (7.38)
može se obezbediti da sistem u kliznom režimu bude invarijantan na dejstvo
spoljašnjeg poremećaja za koji se pretpostavlja da je ograničen, tj.
w ≤ w0 = const>0 . (7.39)
Relejno upravljanje (7.34) odlikuje se zavidnom brzinom reagovanja,
održanjem kliznog režima u stacionarnom stanju bez obzira na astatizam
objekta, robustnošću kao i jednostavnom realizacijom. Savršeno praćenje,
međutim, postiže se samo uz visokofrekventne oscilacije upravljačkog
VII-153
u signala, koje su u realnim sistemima izvor tzv.

20
četeringa [3]. Mada su, do sada, mnoga
0 istraživanja bila usmerena ka rešavanju ovog
1
-20 problema, problem četeringa u kliznom
r, c režimu nije generalno rešen, već samo u
0 10 20 t, s 30
0 (b) izvesnoj meri ublažen.
0.0
w Primer 7.2 U sistemu datom u primeru 7.1, gde je
-1 -0.5 dinamičko ponašanje objekta upravljanja opisano
0 10 20 30 modelom (7.31), implementiran je relejni zakon
t, s
-1.0 upravljanja (7.34) sa usvojenim c = 0.8 . Na sl. 7.5
(a) 0 10 20 t,s 30 prikazani su relevantni vremenski odzivi. Uočimo na
(c)
sl. 7.5b snažan upravljački signal sa izraženim
SLIKA 7.5
Talasni oblici u sistemu upravljanja promenljive strukture sa treptanjem i u stacionarnom stanju, koji je inače
relejnim algoritmom upravljanja pri čemu je r (t ) = sin t i karakterističan za relejni zakon upravljanja [8].
w(t ) = − h(t − 10)
7.5. PRENOSNA KOMPENZACIJA

Da bi se kompletiralo projektovanje i uopštio sistem sa povratnom spregom
elementarne strukture, koji je prikazan na sl. 7.6, često je potrebno uključiti
tzv. feedforward komponente, čime se uvećava broj stepena slobode
projektovanog kontrolera (na sl. 7.7 tri stepena) sa ciljem povećanja tačnosti
rada sistema u stacionarnom stanju [9].
SLIKA 7.6
Sistem sa povratnom spregom elementarne strukture
ZNAČENJE SIMBOLA NA SLICI

G Funkcija prenosa objekta
C Funkcija prenosa kontrolera SLIKA 7.7
r Referentni ulaz – željeni izlaz Opšta struktura sistema upravljanja
e Signal greške d Poremećaj na izlazu (koji se ne može meriti)
u Ulaz objekta dm Poremećaj (koji se može meriti)
y Izlaz objekta
Gd Tačna funkcija prenosa poremećaja
d Poremećaj na izlazu
v Šum merenja na izlazu H FF Prenosni kompenzator čiji je ulaz referentni signal
ym Mereni izlaz objekta H DF Prenosni kompenzator čiji je ulaz signal poremećaja
VII-154
7.6. DIGITALNI SISTEMI PRAĆENJA
Podsetimo, da je tačnost rada sistema moguće povećati na način

koji je prikazan na sl. 7.8 [10]. Punim linijama je predstavljen
strukturni blok dijagram osnovnog sistema, dok je isprekidanim
linijama predstavljen način unošenja prenosnog kompenzatora
GC , na čiji se ulaz, za razliku od kaskadnog kompenzatora,
dovodi samo referentni signal r (t ) . U posmatranom slučaju
prenosne kompenzacije, kompenzator, čija je uloga povećanje
tačnosti rada sistema, nalazi se van kola povratne sprege. SSistem LIKA 7.8
sa prenosnim kompenzatorom
Funkcija spregnutog prenosa sistema na sl. 7.8 je
C ( s ) G1 ( s )G2 ( s ) + G2 ( s )GC ( s )
= . (7.40)
R( s) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
Funkcija prenosa objekta upravljanja je G2 ( s ) , dok su G1 ( s ) i H ( s )
elementi upravljanja, koji se projektuju da bi se postigle željene
karakteristike sistema u pogledu rezerve stabilnosti i brzine reagovanja.
Kako bi se ispunili postavljeni zahtevi u pogledu tačnosti rada sistema u
stacionarnom stanju, naknadno se vrši sinteza prenosnog kompenzatora
GC ( s ) , tako da se nakon njegovog unošenja u sistem postignute dinamičke
karakteristike već projektovanog sistema bitno ne promene.
Na sl. 7.9 prikazan je strukturni blok dijagram

sistema sa prenosnim kompenzatorom čiji je ulaz
promenljiva poremećaja. Kako sa gledišta
minimizacije dejstva poremećaja na upravljanu
promenljivu idealan slučaj nastupa kada je
Ω( j ω)
= 0 , za 0 ≤ ω < ∞ , (7.41)
M ( j ω) U ≡0
0
lako se pokazuje da se uslov invarijantnosti svodi

na uslov
N ( j ω) SLIKA 7.9
N 2 ( j ω) = − 1 , 0≤ ω< ∞. (7.42) Struktura sistema čija upravljana promenljiva (brzina obrtanja)
G1 ( j ω) može da bude invarijantna na dejstvo poremećaja (promena
momenta opterećenja na izlaznoj osovini motora)
Prethodni uslov obično je u praksi teško ostvariti u
celom opsegu učestanosti.
Primetimo da se prenosni kompenzator projektuje na osnovu inverznog
modela objekta upravljanja. Dakle, zahteva se stabilan inverzan model, pa se
svaka nestabilna nula funkcije prenosa G1 ( s ) , koja nije i nula N1 ( s ) , mora
najpre stabilisati. Ima slučajeva kada se umesto prenosnog kompenzatora
koristi samo njegovo statičko pojačanje. Isto tako, efikasnost prenosne
kompenzacije zavisi od tačnosti modela objekta upravljanja. I naravno, ovaj
postupak minimizacije dejstva poremećaja može se primeniti samo u slučaju
sistema kod kojih je moguće meriti promenljive poremećaja. Ukoliko to nije
slučaj, razmatra se mogućnost proširenja modela objekta upravljanja
poremećajem i njegova opservacija.
VII-155
7.6.1. Regulacija i praćenje
Pored problema regulacije, praćenje predstavlja još jednu važnu klasu

problema upravljanja. Podsetimo, da rešenje problema regulacije
podrazumeva da se promenljive stanja sistema zadržavaju u okolini (nulte)
vrednosti ravnotežnog stanja i u slučaju dejstva poremećaja na sistem.
Štaviše, i nestabilni sistemi mogu se, zatvaranjem povratne sprege po stanju,
stabilisati. Kod praćenja se zahteva da upravljana promenljiva y (t ) dovoljno
tačno prati neki zakon promene koji se zadaje referentnim signalom r (t ) na
ulazu sistema sa zatvorenom povratnom spregom. Uočimo, da se problem
praćenja referentnog signala nulte vrednosti svodi na klasičan problem
regulacije. Za rešavanje problema regulacije, pokazala se kao dovoljno
efikasna, tehnika povratne sprege po stanju, čije se promenljive, budući da
obično nisu sve merljive, moraju opservirati.
U cilju jednostavnijeg definisanja kontinualnog i digitalnog modela

objekta, modela poremećaja i referentnog signala, celishodno je
formirati odgovarajuće realizacione skupove na način:
{( A, b, d ) : G (s) = d ( sI − A ) b} ,
def
−1
So = o (7.43)
SLIKA 7.10
= {( E, f , d ) : G ( z ) = d ( zI − E ) f } ,
def
−1
Digitalni sistem tipa regulatora sa
povratnom spregom po stanju Sod od (7.44)
def
Sw = {( A w , 0, d w ) : W (s) = N w (s) Dw ( s )} , (7.45)
def
Sr = {( Ar , 0, dr ) : R(s) = Nr (s)
Dr ( s )} . (7.46)
Pri tome se razmatra kontinualni objekat upravljanja n − tog reda sa
po jednim ulazom i izlazom (kao na sl. 7.10), čijom je
(a)
diskretizacijom pomoću kola zadrške nultog reda dobijen digitalni
model (sl. 7.11a). Signal poremećaja i referentni signal označeni su
redom sa w(t ) i r (t ) .
Vektor pojačanja regulatora K u povratnoj sprezi po stanju, kojim

se postiže željeni spektar polova funkcije prenosa sistema sa
(b) zatvorenom povratnom spregom, možemo sračunati na različite
SLIKA 7.11
načine [11], [4].
(a) Digitalni model objekta upravljanja u
sistemu tipa regulatora; n Primenom dobro poznate ACKERMANNove formule za vektor K
(b) Model, u cilju projektovanja, trans-
formisan u kontrolabilnu kanoničnu formu dobijamo
K = [ 0 … 1] WC−1 p(E) ,
T
(7.47)
gde je WC matrica kontrolabilnosti digitalnog modela objekta određenog
VII-156
sa ( E, f , d ) , tj. WC = f

Ef En−1f  ,

(7.48)
dok p(E) = En + p1En−1 + … + pn I , (7.49)

predstavlja matrični karakteristični polinom zatvorenog sistema.
o Vektor pojačanja regulatora K može se sračunati i pomoću formule [4]

T
K = ( p1 − a1 ) ( p2 − a2 ) … ( pn − an )  WC WC−1 , (7.50)
gde je karakteristični polinom digitalnog modela objekta dat sa
∆( z , 0) = det( zI − E) = z n + a1 z n−1 + … + an , I je jedinična n × n matrica.
(7.51)
Za razliku od WC , WC je matrica kontrolabilnosti digitalnog modela
objekta prevedenog u kontrolabilnu kanoničnu formu linearnom
transformacijom koordinata stanja
x (kT ) = TC x(kT ) , TC = WC WC−1 . (7.52)
p Vektor pojačanja regulatora K može se odrediti kao rešenje sistema
jednačina
Kf = p1 − a1
K ( B1f ) = p2 − a2
(7.53)
K ( B n−1f ) = pn − an ,
gde su ai i pi , i = 1, 2,… , n redom koeficijenti karakterističnog polinoma
sistema sa otvorenom povratnom spregom (7.51) i karakterističnog polinoma
sistema sa zatvorenom povratnom spregom
p ( z ) = ∆( z , K ) = det( zI − E + fK ) = z n + p1 z n−1 + … + pn . (7.54)
Kvadratne n × n matrice Bi , i = 1, 2, … , n − 1 , TABLICA 7.1 FADEEV ALGORITAM ZA IZRAČUNAVANJE
koje se pojavljuju u (7.53) izračunavaju se KARAKTERISTIČNOG POLINOMA MATRICE A KAO I ( wI − A )−1
pomoću rekurentne formule FADEEVa na način
a1 = − tr ( A ) S1 = I
[11]
1  a2 = − tr ( S 2 A )
1
S 2 = S1 A + a1I
Bi = EBi −1 −  tr ( EBi −1 )  I , B0 = I . 2
i  a3 = − 1 tr ( S 3 A ) S 3 = S 2 A + a2 I
3
(7.55)
U TABLICI 7.1 dat je rekurzivni algoritam za
an −1 = − 1 tr ( S n −1 A ) S n = S n −1 A + an −1I
nalaženje karakterističnog polinoma date n −1
an = − 1 tr ( S n A )
matrice A , kao i funkcije ( wI − A )−1 n
0 = S n A + an I
kompleksne promenljive w . Koeficijenti ai i matrice S i mogu se koristiti za nalaženje

n −1 n−2
S1 w + S2 w + + Sn
( wI − A ) −1
=
n n −1
w + a1 w + + an
Primetimo, da nulta matrica koja se sračunava u poslednjoj liniji
algoritma, služi za proveru.
VII-157
Primer 7.3 Razmatra se kontinualni objekat upravljanja ( A, b ) [4]:

0 1 0  0 
A =  0 −1 1 , b =  0  . Traži se vektor pojačanja regulatora K u
 0 0 −4   1
povratnoj sprezi po stanju tako da kvalitet ponašanja zatvorenog sistema
odgovara polovima funkcije spregnutog prenosa z1 = 0.7784 i
z2,3 = 0.8055 ± j 0.1543 za T = 0.1s .
Dakle, karakteristični polinom zatvorenog sistema treba da je
p ( z ) = z 3 − 2.3893 z 2 + 1.9265 z − 0.5235 .
Digitalni model objekta sa D/A konvertorom na ulazu u tom slučaju je dat
1.0000 0.0952 0.0042   0.0001
sa ( E, f ) gde je E =  0 0.9048 0.0782  i f = 0.0042  .
 0 0 0.6703 0.0824 
Potražimo karakteristični polinom matrice E u obliku:
α ( z ) = ( z − 1)( z − 0.9048)( z − 0.6703) = z 3 − 2.5752 z 2 + 2.1817 z − 0.6065 ,
čiji se koeficijenti koriste pri formiranju matrica kontrolabilne kanonične
forme, pa je
 2.5752 −2.1817 0.6065  1
E= 1 0 0  i f =  0  . Matrice kontrolabilnosti,
 0 1 0   0 
koje odgovaraju redom modelima ( E, f ) i ( E, f ) , date su sa:
1.0000 2.5752 4.4497 

WC =  f 
Ef E f =  0
2
1.0000 2.5752 
  
U polovima funkcije prenosa  0 0 1.0000 
objekta upravljanja ( E, f , d ) je
 0.0001 0.0009 0.0021
zI − E = 0 ;  2 
i WC = f Ef E f = 0.0042 0.0103 0.0136  .
U nulama funkcije prenosa objekta
   
0.0824 0.0552 0.0370 
upravljanja ( E, f , d ) je
1.2750 118.4 3.7 
zI − E − f
=0 . Na osnovu (7.52) dobijamo TC = 1.2750 −3.2 −2.1 .
d 0 1.2750 −137.6 4.8
 
Vektor K sračunavamo kao
K = [( −2.3893 + 2.5752 ) (1.9265 − 2.1817 ) ( −0.5235 + 0.6065 )]
= [ 0.1858 −0.2551 0.0830] ,
dok za vektor pojačanja regulatora K dobijamo:
K = KTC = [17.4134 11.4013 1.6358] .
Podsetimo, da vektor pojačanja K regulatora sa potpunom

povratnom spregom po stanju ne utiče na nule, već samo na polove
funkcije spregnutog diskretnog prenosa [11].
VII-158
TEOREMA 7.1. Neka je r (kT ) referentni ulaz čiji je z - kompleksni lik
R( z ) = Nr ( z ) Dr ( z ) . Ako su sve nule polinoma Dr ( z ) , uzimajući u obzir i
njihovu višestrukost, ujedno i svojstvene vrednosti matrice E digitalnog
modela kontrolabilnog i opservabilnog objekta datog relacijom (7.44), tada
će struktura tipa regulatora, bez ikakve dodatne dinamike, da obezbedi
praćenje ulaznog signala r (kT ) sa nultom greškom u stacionarnom stanju.
Dokaz prethodne teoreme se izostavlja, mada je jednostavan i može se naći u

brojnoj udžbeničkoj literaturi [4].
U slučaju kada uslovi prethodne teoreme nisu ispunjeni, neophodno je

uvođenje dodatne dinamike. Naime, ako R( z ) ima polove z1 , … , zm čije se
vrednosti ne poklapaju sa svojstvenim vrednostima matrice E , tada se
definiše dodatna dinamika sistema z m δ( z ) , gde je
δ( z ) = z m + δ1 z m−1 + + δm . (7.56)
Redna veza dodatne dinamike i objekta predstavlja prošireni objekat, na
osnovu kojeg se projektuje regulator, kojim se obezbeđuje tačno praćenje.
Ukažimo na osobinu robusnosti ovakve strukture u smislu potiskivanja

dejstva poznate klase spoljnih poremećaja na upravljanu promenljivu i
minimizacije uticaja varijacija parametara objekta upravljanja na kvalitet
ponašanja sistema. Ako se poremećaj w(k ) dovede na ulaz objekta, njegov
uticaj će se anulirati ako su polovi njegovog kompleksnog lika W ( z ) ujedno
i svojstvene vrednosti unetog dinamičkog kompenzatora. Štaviše, nulta
greška u stacionarnom stanju se postiže uvek kada su polovi kompleksnog
lika referentnog signala R( z ) ujedno i polovi kompenzatora. Ova osobina ne
zavisi od tačnosti modela objekta. Naime, korektno praćenje se zadržava i u
slučaju dejstva poremećaja i neadekvatnosti modela, dokle god je režim rada
zatvorenog sistema sa realnim objektom stabilan [12].
Na primer, ako u sistemu treba
Neka su sa Λ w i Λr označini redom skupovi svojstvenih obezbediti praćenje sinusoidalnog
vrednosti (uzimajući u obzir i njihovu višestrukost) matrica signala kružne učestanosti ωr i
A w i Ar u modelima (7.45) i (7.46), respektivno. Tada je eleminisati uticaj odskočnog signala
poremećaja, tada je
Λw = {( λ w , mw ) , ( λ w , mw ) , … } ,
1 1 2 2
(7.57)
Λ r = {( j ωr , 1) , ( − j ωr , 1)} , Λ w = {( 0, 1)}
Λ r = {( λr , mr ) , ( λr , mr ) , … } , (7.58)
1 1 2 2 ⇒ Λ = {( 0,1) , ( j ωr ,1) , ( − j ωr ,1)} .
gde su λ wi i λri redom svojstvene vrednosti višestrukosti
mwi i mri matrica A w i Ar . Definišimo skup Λ kao uniju Naravno, skup Λ bi se definisao na isti
način i u slučaju da je zadatak praćenje
skupova Λ w i Λr . Ako skupovi Λ w i Λr imaju zajedničku odskočnog signala u prisustvu
stvojstvenu vrednost, ova se samo jednom uključuje u Λ , ali sinusoidalne smetnje.
se red višestrukosti povećava.
VII-159
7.6.2. Projektovanje sistema praćenja
U prethodnom poglavlju je ukazano na neophodnost da dodatna dinamika

sadrži polove kompleksnog lika referentnog signala, čije se praćenje zahteva,
kao i polove kompleksnog lika signala poremećaja, koji se potiskuje. U
nastavku je data diskretna verzija procedure projektovanja sistema praćenja
sa po jednim ulazom i izlazom, čiji se formalni dokaz može naći u radu [12].
Ista se može lako uopštiti u slučaju sistema sa više ulaza i izlaza. Procedura
projektovanja sistema praćenja zasnovana je na modelima u prostoru stanja
objekta (7.43)-(7.44), poremećaja (7.45), referentnog ulaza (7.46) i procesa
merenja, koji se u opštem slučaju opisuje sa
ym (t ) = cm x(t ) + f m w(t ) . (7.59)
TABLICA 7.2 PROCEDURA PROJEKTOVANJA DIGITALNOG SISTEMA PRAĆENJA ZA OBJEKAT ČIJA JE DISKRETNA REPREZENTACIJA
SA KOLOM ZADRŠKE NULTOG REDA DATA REALIZACIONIM SKUPOM (7.44)
1° Izračunati potrebnu dodatnu dinamiku koja mora da sadrži polove kompleksnog lika referentnog signala
i signala poremećaja. Digitalni model dodatne dinamike definiše se na sledeći način
{( Ea , fa , da ,1) : Ga ( z) = z }
def
Sa = s
δ( z ) , (7.60)
gde je:
( )
mi def
δ( z ) = ∏ z − eλiT = z s + δ1 z s −1 + + δs , (7.61)
i
def
λi ∈ Λ su svojstvene vrednosti višestrukosti mi i s = ∑ mi .
Model u prostoru stanja je u opservabilnoj kanoničnoj formi, pa je
 −δ1 1 0 … 0   −δ1 
 −δ   −δ 
 2 0 1 … 0  2 
Ea =   , fa =   , da = [1 0 … 0] . (7.62)
   
−δ
 s −1 0 0 … 1  −δ
 s −1 
 −δ 0 0 … 0   −δ 
 s   s 
2° Pošto je dodatna dinamika u kaskadnoj sprezi sa objektom, projektovanje izvršiti u prostoru stanja čiji
 x( k ) 
je vektor dat sa xd (k ) =  , (7.63)
 xa (k ) 
E 0 f 
na osnovu modela Ed =   , fd =   . (7.64)
 fa d Ea  0 
Vektor pojačanja regulatora K je dimenzija (n + s ) × 1 i može se izraziti na sledeći način
K = [ K1 K2 ] . (7.65)
n×1 s×1
3° Implementirati dinamički kompenzator na način kako je to prikazano na sl. 7.12. Eksperimentalno
podesiti vrednost prenosnog pojačanja referentnog signala g , kojim se ne utiče na stabilnost sistema
upravljanja, ali se može postići željeni kvalitet praćenja.
Digitalni sistem praćenja prikazan je na sl. 7.12. U sistemu se zatvara

potpuna povratna sprega po stanju, a kako ona najčešće u praksi nije raspo-
VII-160
loživa, promenljive stanja se estimiraju. Unošenjem prenosnog pojačanja g ,
od referentnog signala do ulaza u objekat, popravlja se kvalitet ponašanja
sistema, dok se stabilnost sistema upravljanja ne narušava, budući da g ne
utiče na polove funkcije spregnutog prenosa (videti prethodni odeljak).
Obično se predlaže njegovo eksperimentalno podešavanje.
Na sl. 7.12 prikazan je strukturni blok

dijagram digitalnog sistema praćenja koji
se projektuje saglasno proceduri koja je
data u TABLICI 7.2. U koraku 2° procedure,
vektor pojačanja regulatora K može se
sračunati na različite načine, a tri postupka
opisana su u prethodnom odeljku.
SLIKA 7.12
Digitalni sistem praćenja sa zatvorenom povratnom spregom po stanju
Primer 7.4 Neka je u sistemu na sl. 7.13 objekat upravljanja jednosmerni motor
1
funkcije prenosa G(s) = . (7.66)
s ( s + 1)
Kontinualna diferencijalna jednačina stanja i jednačina izlaza motora su
x(t ) = Ax(t ) + bu (t )
, gde su A = 
0 1
, b =   i d = [1 0] .
0
y (t ) = dx(t )  0 −1  1
(7.67)
Za periodu odabiranja T = 0.1s odgovarajući diskretni model se dobija u
SLIKA 7.13 obliku
Kontinualni deo sistema
x( k + 1) = Ex( k ) + fu ( k )
, E=
1 0.09521
i f =
0.00484 
. (7.68)
y ( k ) = dx( k )  0 0.9050   0.09520 
U sistemu je projektovan regulator postupkom podešavanja polova. Željeni kontinualni
odziv sistema i vreme smirenja od Ts = 2 s , zadaje se lokacijom polova zatvorenog
sistema na osnovu odskočnog odziva poznatog prototipa, kakav je recimo BESSELov
filtar, u ovom slučaju drugog reda. Nule odgovarajućeg normalizovanog polinoma iz
TABLICE 4.4 dele se sa 2, kako bi se postiglo zadato vreme smirenja Ts , i dobija
s1,2 = −2.0265 ± j1.1700 , čijim se preslikavanjem u z- ravan nalazi
z1,2 = 0.8110 ± j0.0953 . Željeni polovi postižu se pri vektoru pojačanja regulatora
K = [ 4.7092 2.7332 ] . (7.69)
Na osnovu odziva prikazanih na sl. 7.14 vidimo da praćenje nije uspešno u uslovima
dejstva poremećaja ili pobude prostoperiodičnim referentnim signalom. U nastavku,
projektovaćemo regulator po proceduri datoj u TABLICI 7.2 za slučaj kada je referentni
ulaz prostoperiodičan signal r (t ) = sin(0.2πt ) .
1° Da bi se generisala 0.1-Hz sinusoida, matrica Ar mora da ima svojstvene
vrednosti u ± j 0.2π . Ako ove polove preslikamo u z- ravan i izmnožimo, nalazimo
VII-161
(a) (b) (c)

SLIKA 7.14
Odziv sistema sa sl. 7.13 sa povratnom spregom po stanju i vektorom pojačanja regulatora (7.69) ako je:
(a) r (t ) = h(t ) ; (b) r (t ) = h(t ) i M o (t ) = 1 ⋅ h(t − 5) ; (c) r (t ) = sin(0.2 πt ) .
2
za polinom δ( z ) = z − 1.9961z + 1 , pa je dodatna dinamika saglasno (7.62)
Ea = 
1.9961 1 
, fa = 
1.9961
i d a = [1 0] . (7.70)
 −1 0   −1.0 
2° Projektovanje se vrši na osnovu modela (7.64) koji predstavlja rednu vezu modela
objekta i dodatne dinamike
 1 0.0952 0 0  0.0048 
 0  0 0 f   0.0952 
, xd ( k ) = 
E 0.9050 0  x( k ) 
Ed = = ,f = = .
fa d Ea  1.9961 1 1.9961 1  d  0   0   x a ( k ) 
 −1 0 −1 0   0 
(7.71)
Budući da je, u slučaju ovog primera, model na osnovu kojeg se vrši projektovanje
regulatora po proceduri datoj u TABLICI 7.2 četvrtog reda, lokacije korena u z-ravni
karakteristične jednačine date su sa z1,2 = 0.9172 ± j0.1017 i z3,4 = 0.8948 ± j0.0296 ,
kako bi se postiglo vreme smirenja Ts = 5 s . Za karakteristični polinom sistema sa
zatvorenom povratnom spregom dobija se
4 3 2
p ( z ) = z − 3.6241z + 4.9362 z − 2.9946 z + 0.6827 i ovako specificirani kvalitet
ponašanja zatvorenog sistema postiže se vektorom pojačanja regulatora
K = [5.9487 2.6077 0.4145 0.4145] . (7.72)
K1 K2
Na sl. 7.15 dati su odzivi

sistema na prostoperiodičnu
pobudu u odsustvu poremećaja,
kao i u uslovima dejstva
prostoperiodičnog poremećaja.
(b)
(a)
SLIKA 7.15
Odziv sistema sa sl. 7.13 sa vektorom pojačanja regulatora (7.72) ako je:
(a) r (t ) = cos(0.2 πt ) ; (b) r (t ) = cos(0.2 πt ) i M o (t ) = 10 sin(0.2 πt ) ⋅ h(t − 20) .
VII-162
7.7. REGULACIONA KONTURA KAO OPTIMALNI FILTAR SMETNJI

Na sl. 7.16 prikazan je sistem sa jediničnom povratnom spregom koji ima
k + 1 ulaz: referentni ulaz (zadata vrednost upravljane veličine) xz i k
poremećaja f1 ,… , f k . Funkcija prenosa regulatora, funkcija prenosa objekta
u odnosu na upravljačku veličinu i funkcija prenosa objekta u odnosu na
i − tu smetnju date su redom sa:
U ( s) Y ( s) Y ( s)
WR ( s ) = , Wob ( s ) = i Wofi ( s ) = (7.73)
E ( s) U ( s) Fi ( s )
Prema principu superpozicije, kompleksni lik
upravljane promenljive nalazimo na način
k
Y ( s ) = Wob ( s )U ( s ) + ∑ Wofi ( s )Fi ( s ) ,
i =1
(7.74)
a kako je, U ( s ) = WR ( s ) E ( s ) i E ( s ) = X z ( s) − Y ( s ) ,
(7.75) SLIKA 7.16
to dobijamo Strukturni blok dijagram sistema sa poremećajima
Wob ( s )WR ( s ) k Wofi ( s )

Y (s) = X z ( s) + ∑ Fi ( s ) . (7.76)
1+Wob ( s )WR ( s ) i =1 1+Wob ( s )WR ( s )
Ako definišemo pomoćne funkcije prenosa [13]
Wob ( s )WR ( s ) Wofi ( s )
Wz ( s ) = i Wfi ( s ) = , (7.77)
1+Wob ( s )WR ( s ) 1+Wob ( s )WR ( s )
jednačinu (7.76) možemo da prepišemo na način
k
Y ( s ) = Wz ( s ) X z ( s ) + ∑ Wfi ( s )Fi ( s ) . (7.78)
i =1
Primetimo da je celishodno da poremećaje svedemo na ulaz kako bi

formalno prošli kroz regulator, pa zbog toga uvedimo fiktivne filtre čije
funkcije prenosa naknadno određujemo, kao što je pokazano na sl. 7.17. Na
osnovu sl.7.17 pišemo
k
Y ( s ) = Wz ( s ) X z ( s) + ∑ Wφi ( s )Wz ( s) Fi ( s )
i =1
(7.79)
Pošto se radi o dve formalne predstave
istog sistema, iz ekvivalentnosti relacija
(7.78) i (7.79) zaključujemo da je
SLIKA 7.17
Wfi ( s ) = Wφi ( s )Wz ( s ) , i = 1,… , k , Blok dijagram sistema za ilustraciju dovođenja smetnji na ulaz sistema
(7.80)
VII-163
odakle se može dobiti izraz za ulazne filtre
W ( s)
Wφi ( s ) = fi , i = 1,… , k . (7.81)
Wz ( s )
Nakon smene Wfi ( s ) i Wz ( s ) iz (7.77) u (7.81), funkcija prenosa i − tog
filtra postaje
Wofi ( s )
Wφi ( s ) = . (7.82)
Wob ( s )WR ( s )
Dobro je poznato, da je ispunjenje uslova invarijantnosti sistema na dejstvo
poremećaja u celom opsegu učestanosti 0 ≤ ω < ∞ u praksi teško ostvariti
[10]. Naime, sistem koji ima idealna filterska svojstva, tj. u celom opsegu
učestanosti ima amplitudno-frekvencijsku karakteristiku u odnosu na
smetnje jednaku nuli, a amplitudno-frekvencijsku karakteristiku s obzirom
na zadatu vrednost jednaku jedinici, možemo smatrati idealnim regulacionim
sistemom. Otuda se parametri podešenja biraju tako da sistem naj-
intenzivnije filtrira "najopasnije" frekvencije spektra smetnje. U
tehnološkom procesima najčešće su smetnje sa izraženim
niskofrekvencijskim delom spektra, pa je opravdano amplitudno-
frekvencijsku karakteristiku razmatranog sistema u odnosu na i − tu smetnju
razviti u TAYLORov red u okolini ω = 0 na način
d 1 d2
Wφi ( j ω) = Wφi ( j 0) + Wφi ( j ω) ω+ Wφi ( j ω) ω2 + … (7.83)
dω ω=0 2 dω2 ω=0
Podsetimo, da se izlazne veličine filtara smetnji mogu posmatrati kao
smetnje koje se superponiraju na korisni signal xz , koji sistem svakako mora
propuštati maksimalno. Zato se uslovi najmanjeg dejstva smetnji na sistem
formalno svode na to da se izborom odgovarajućeg podešenja regulatora
očekivani izlazi filtara smetnji svedu na nulu ili što je moguće manju
vrednost. Dakle, amplitudno-frekvencijske karakteristike sistema u odnosu
na zadatu referentnu vrednost na ulazu i na i − tu smetnju treba da su redom
Wz ( j 0) = 1
d (7.84)
Wz ( jω) ω=0 = 0 ,
dω
odnosno
Wofi ( j 0)
Wφi ( j 0) = 0 ⇒ =0
Wob ( j 0)WR ( j 0)
d d Wofi ( j ω)
Wφi ( j ω) =0 ⇒ =0
dω ω=0 dω Wob ( j ω)WR ( j ω) ω=0 (7.85)
d2 d2 Wofi ( j ω)
Wφi ( j ω) =0 ⇒ = 0.
dω 2 ω=0 dω Wob ( j ω)WR ( j ω) ω=0
2
Broj uslova u (7.85) odgovara broju parametara regulatora.
VII-164
Uočimo da se, ako amplitudno-frekvencijska karakteristika ima izražen
rezonantni vrh na rezonantnoj učestanosti, mogu dobiti pogrešni rezultati,
pošto su uslovi (7.85) izvedeni za ω = 0 . Ipak, ukoliko je M < 2 (videti
TABLICU 4.2) rezultati su zadovoljavajuće dobri [13].
Primer 7.5 Podesiti parametre standardnih rednih analognih regulatora tipa P, I, PI i PID u sistemu
koji se koristi kao optimalan filtar smetnji.
n P- regulator sa funkcijom prenosa WR ( s ) = K R . Amplitudno-frekvencijska
karakteristika filtra za proizvoljnu i − tu smetnju
Wofi ( j ω) 1
Wφi ( j ω) = pri ω = 0 poprima oblik
Wob ( j ω) K R
K ofi 1
Wφi ( j 0) = ⋅ , (7.86)
K ob KR
gde su K ofi i K ob koeficijenti statičkog pojačanja objekta u odnosu na i − tu smetnju
i upravljačku veličinu. U jednačini (7.86) K R predstavlja jedini stepen slobode budući
da su K ofi i K ob faktori na koje se ne može uticati. U jednačini (7.86) se Wφi ( j ω)
može anulirati ili svesti na neku minimalnu vrednost povećanjem K R . Dakle, s gledišta
najbolje filtracije smetnje, P regulator treba podešavati tako da se K R postavi na neku
maksimalnu vrednost u skladu sa uslovima relativne stabilnosti sistema.
1
o I- regulator sa funkcijom prenosa WR ( s ) = . Amplitudno - frekvencijska
Ti s
karakteristika filtra za proizvoljnu i − tu smetnju
Wofi ( j ω)
Wφi ( j ω) = ωTi pri ω = 0 postaje jednaka nuli.
Wob ( j ω)
U drugom uslovu iz (7.85) figuriše prvi izvod karakteristike
,
d W ( j ω) W ( j ω)
Wφi ( j ω) = ofi ωTi + ofi Ti ,
dω Wob ( j ω) Wob ( j ω)
koja pri ω = 0 ima vrednost
d K
Wφi ( j ω) = ofi ⋅ Ti , (7.87)
dω ω=0 K
ob
pa sledi, da će odstupanje amplitudno-frekvencijske karakteristike filtra od nule biti
manje što je Ti manje.
 1 
p PI- regulator sa funkcijom prenosa WR ( s ) = K R  1 +  . I u ovom slučaju
 Ti s 
Wofi ( j ω) 1 ωTi
imamo da je Wφi ( j ω) = ⋅ ⋅ jednako nuli pri ω = 0 . Za
Wob ( j ω) KR 1 + Ti ω 2 2
prvi izvod amplitudno-frekvencijske karakteristike filtra za proizvoljnu i − tu smetnju

dobijamo
VII-165
 
,
d W ( j ω) 1 ωTi W ( j ω) Ti  1i 2 2
ω Ti 
Wφi ( j ω) = ofi ⋅ + ofi  − 
dω Wob ( j ω) K R Wob ( j ω) K R  1 + T 2 ω2
( )
3 
1 + Ti2 ω2 i 2
1 + Ti ω2
 
što pri ω = 0 poprima oblik
d K T
Wφi ( j ω) = ofi ⋅ i . (7.88)
dω ω= 0 K ob K R
Jednačina (7.88) ima najmanje odstupanje od nule kada Ti K R → 0 , pa
je optimalno podešenje PI regulatora u slučaju kada odnos vremenske
konstante integralnog dejstva i pojačanja ima minimalnu vrednost,
odnosno kada je odnos pojačanja i integralnog vremena maksimalan.
 1 
q PID- regulator sa funkcijom prenosa WR ( s ) = K R  1 + + Td s  .
 Ti s 
Wofi ( j ω) 1 ωTi
Iznova je Wφi ( j ω) = ⋅ ⋅
Wob ( j ω)
(1 − T T ω )
KR 2
2
d i + Ti2 ω2
jednako nuli za ω = 0 . Za prvi izvod prethodnog izraza kada je ω = 0
dobijamo
d K T
Wφi ( j ω) = ofi ⋅ i . (7.89)
dω ω=0 K K
ob R
Budući da imamo tri parametra regulatora, potražimo ispunjenje i trećeg
uslova iz (7.85)
d2
Wφi ( j ω) = 0 ⇒ Td = 0.5Ti . (7.90)
ω=0
dω2
Kao i kod PI regulatora, pri optimalnom podešenju regulatora PID tipa,
neophodno je imati maksimalno mogući odnos veličine pojačanja prema
integralnom vremenu. Pri tome je vremenska konstanta diferencijanog
dejstva jednoznačno vezana za veličinu integralnog vremena i jednaka je
njegovoj polovini. Ipak relacija (7.90) ne predstavlja tačnu relaciju odnosa
diferencijalnog i integralnog vremena, budući da u uslovima optimalnosti
prvi izvod u (7.89) nije jednak nuli, već poprima minimalni iznos. Otuda
se odredi veličina K R Ti za nekoliko konstantnih vrednosti veličine
Td Ti bliskih iznosu 0.5 , pa se odabere ona vrednost pri kojoj je odnos
K R Ti maksimalan [13].
POGOVOR
Izlaganja u ovoj glavi odnosila su se na metode analize i projektovanja sistema

invarijantnih na dejstvo poremećaja u slučaju determinističkih ulaza i poremećaja
koji se mogu opisati analitički, budući da su poznati u svakom trenutku. Realni
poremećaji, međutim, retko se mogu tačno opisati i predvideti. Da bi se upravljalo
objektima koji rade u stohastičkom okruženju, potrebno je poznavanje teorije
verovatnoće i stohastičkih procesa, a posebnu pažnju treba posvetiti projektovanju
VII-166
estimatora stanja tipa Kalmanovog filtra i algoritmima sinteze optimalnog
upravljanja u sistemima sa slučajnim poremećajima [14], [15].
LITERATURA
[1] W. S. Lavine, The Control Handbook, CRC Press, 1996.

[2] M. Morari, E.Zafiriou, Robust Process Control, Englewood Cliffs, N.J.:
Prentice-Hall, 1989.
[3] K. D. Young, V. I. Utkin, Ü. Özgüner, “A Control Engineer's Guide to Sliding
Mode Control”, IEEE Trans. on Contol Systems Technology, Vol. 7, no. 3, pp.
328-342, 1999.
Hill, 1995.
[5] B. Draženović, “The Invariance Conditions in Variable Structure Systems”,
Automatica, Vol. 57, no. 3, pp. 287-295, 1969.
[6] G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeini , Feedback Control of
Dynamic Systems, Reading, Massachusetts: Addison-Wesley, 1986.
[7] M. B. Naumović, “Dinamički prelaz sa relejnog na linearno upravljanje
zasnovano na unutrašnjem modelu”, Zbornik radova IV Simpozijuma-
Industrijska elektronika, INDEL2002 , Banja Luka, 2002, str. 169-172.
[8] Č. Milosavljević, Nelinearni sistemi upravljanja, Elektronski fakultet, Niš, 2001.
[9] R. H. Middleton and G.C. Goodwin, Digital Control and Estimation: A Unified
Approach, Englewood Cliffs, N.J.: Prentice-Hall, 1990.
Beograd, 1994.
[12]E. J. Davison and A. Goldenberg, “Robust control of a general servomechanism
problem: The servocompensator”, Automatica, 11, pp. 461-471,1975.
[13] B. Matić, Projektovanje sistema automatske regulacije i upravljanja tehnoloških
procesa, Svjetlost, OOUR Zavod za udžbenike i nastavna sredstva, Sarajevo,
1989.
[14]R. E. Kalman, “A new approach to linear filtering and prediction problems”,
Trans. ASME, Series D, vol. 82, pp. 35-45, 1960.
[15] http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/kalmanIntro.html
PROBLEMI
7.1. Da bi se odredila rezerva stabilnosti pratećeg sistema sa potpunom povratnom

spregom po stanju, potrebno je odrediti funkciju prenosa celokupnog sistema.
Na sl. P7.1 dat je prateći sistem sa potpunom povratnom spregom po stanju,
čija je direktna grana na ulazu u objekat prekinuta. (Prekinuta petlja može se
zatvoriti sa u (k ) = − w(k ) .) Odrediti opis sistema sa sl. P7.1 u prostoru stanja
koji je dat sa x(k ) xa (k ) T , pri čemu je u ( k ) ulaz i w( k ) izlaz.
VII-167
SLIKA P7.1
Blok dijagram digitalnog sistema praćenja sa potpunom povratnom spregom po stanju
7.2. Model u prostoru stanja objekta upravljanja je

x(t ) = Ax(t ) + b ( u (t ) + ω(t ) )
, gde su A = 
0 1
, b =   i d = [1 0] .
0
y (t ) = dx(t )  
0 0  
 1
Perioda odabiranja je T = 0.1s , a vreme smirenja Ts = 2 s . Referentni signal
i signal poremećaja ω(t ) su odskočni signali. Projektovati regulator sa
potpunom povratnom spregom po stanju i obezbediti kvalitetno praćenje. Za
projektovani sistem odrediti rezervu stabilnosti.
7.3. Razmatra se objekat dat sa x(t ) = 

0 1
x(t ) +   u (t ) , y (t ) = [1 0] x(t ) .
0
 −2 −2  1 
Projektovati regulator tako da sistem prati referentni odskočni signal sa nultom
greškom u stacionarnom stanju.
7.4. U sistemu sa objektom upravljanja trećeg reda funkcije prenosa

Y (s) 200
W (s) = = primenom kliznih režima treba
U ( s) (s 2
)
+ 2 s + 1 ( s + 200)
obezbediti praćenje referentnog signala r (t ) = const.
7.5. Objekat je opisan matricama A = 

0
, b =   i d = [1 3] .
−1 1
 0 −2  1
(a) Ako je u = −Kx + Nr , naći K tako da zatvoreni sistem ima polove u
−2 ± j 2 .
(b) Naći N koje će da obezbedi nultu grešku u stacionarnom stanju. Pokazati
da ova osobina nije robustna pri promeni elemenata matrice A .
(c) Dodati jednačini objekta integrator η = e = y − r i odrediti pojačanja K i
K1 tako da, ako je u = −Kx − K1η , polovi zatvorenog sistema poprime
vrednosti −2 , −1 ± j 3 . Pokazati da ovakav sistem ima nultu grešku u
stacionarnom stanju i u slučaju promena elemenata matrice A .
VII-168
TTaaččnnoo zznnaam
moo kkaaddaa zznnaam
moo m
maalloo.. SS ppoorraassttoom
m zznnaannjjaa rraassttee ssuum
mnnjjaa.....
GGööhhttee
8
(PLC)
SADRŽAJ POGLAVLJA
8.1 Uvod .............................................................................................171
8.2 Osnovna struktura PLC-a............................................................. 172
8.3 Princip rada PLC-a....................................................................... 175
8.4 Ulazno/izlazni procesi..................................... ............................ 176
8.5 Leder programiranje.. ............................... ................................. 177
8.5.1 Uvod u leder programiranje............................................. 177
8.5.2 Bit naredbe....................................................................... 179
8.5.3 Ostale naredbe PLC-a...................................................... 181
POGOVOR............................................................................................. 182
LITERATURA ....................................................................................... 182
PROBLEMI ........................................................................................... 183
8.1. UVOD
8.1. UVOD
Programabilni logički kontroler (PLC) je digitalni elektronski uređaj koji
koristi programabilnu memoriju za pamćenje naredbi kojima se zahteva
izvođenje specifičnih funkcija, kao što su logičke funkcije, sekvenciranje,
prebrojavanje, merenje vremena, izračunavanje, a sve u cilju upravljanja
različitim tipovima mašina i procesa preko digitalnih i analognih ulazno-
izlaznih modula.
Ovo je definicija prema standardizaciji Udruženja proizvođača električne opreme (The National
Electrical Manufacturers Association -NEMA) [1].
Prvobitno PLC je zamišljen kao specijalizovani računarski uredjaj koji se

može programirati tako da obavi istu funkciju kao i niz logičkih ili
sekvencijalnih elemenata koji se nalaze u nekom relejnom uređaju
ili automatu. Postepeno, uključivanjem složenijih funkcija
potrebnih za direktno digitalno upravljanje nekim sistemom,
operacije koje može da obavi PLC proširene su po obimu i vrsti.
Od samog početka projektovanja PLC-a, nezavisno od repertoara

funkcija, vodilo se računa o tome da on treba da radi u krajnje
SLIKA 8.1
nepovoljnim klimo-tehničkim uslovima koji vladaju u Blokovski prikaz programabilnog
industrijskom okruženju i da treba da bude dovoljno fleksibilan u logičkog kontrolera
smislu prilagođavanja različitim izmenama na procesu. Otuda je
PLC projektovan kao izuzetno pouzdan modularan uređaj koji se veoma lako
održava i programira. Pored toga, najveći broj metoda za programiranje
PLC-a zasniva se na grafičkom metodu - lestvičasti logički dijagram – koji
je već dugi niz godina u upotrebi u industriji pri projektovanju logičkih i
sekvencijalnih relejnih uređaja.
Izraz logički u nazivu, dolazi otuda što se programiranje kontrolera

prvenstveno odnosi na implementiranje logičkih operacija [2]. Ulazni uređaji
(prekidači) i izlazni uređaji (motori) povezuju se na ulazne i izlazne linije
kontrolera (videti sl. 8.1), pri čemu on nadgleda ulaze i izlaze u saglasnosti
sa programom koji je u PLC uneo operater, pa na taj način upravlja
mašinama i procesima. Primetimo da su ovi kontroleri projektovani kao
zamena za ožičene relejne sisteme. PLC karakteriše fleksibilnost zbog
mogućnosti promene upravljačkog programa bez prepovezivanja žica,
jednostavnim unosom, od strane operatera, drugog seta instrukcija pomoću
tastature. Na taj način dobijeni su fleksibilni sistemi koji se mogu koristiti za
upravljanje procesima različite prirode i složenosti.
Programabilni logički kontroleri su slični personalnim računarima, ali imaju

izvesne karakteristike koje su specifične za njihovu primenu u funkciji
kontrolera, a to su:
VIII-171
Grubog su izgleda i izrađeni tako da izdrže vibracije, promenu
temperature, vlažnost i šumove;
Ulazni i izlazni interfejsi su unutar kontrolera;
Lako se programiraju i imaju jednostavan i razumljiv jezik
programiranja. Programiranje se prvenstveno odnosi na logičko
prekidačke operacije.
Prvi programabilni logički kontroleri pojavili su se 1968. godine, a danas su

u širokoj upotrebi, od malih jedinica, do modularnih sistema za rad koji
imaju čak i do 20 ulaza/izlaza. Dakle, mogu se koristiti za rad sa većim
brojem ulaza/izlaza, rad sa digitalnim ili analognim ulazima/izlazima, pa i za
implementaciju složenijih upravljačkih strategija, kao što je na primer PID
upravljanje.
8.2. OSNOVNA STRUKTURA PLC-A

Funkcionalna organizacija PLC-a prikazana je na sl. 8.2. PROCESORSKI
MODUL sadrži centralnu jedinicu i memorju. U ovaj modul smeštaju se i
program i podaci i odatle se upravlja radom celog sistema. Naziv IZLAZNI i
ULAZNI MODULI odnosi se na digitalne ulaze i
izlaze preko kojih se primaju binarni signali sa
senzora, odnosno zadaju binarni signali
pojedinim aktuatorima, dok SPECIJALNI U/I
MODULI obuhvataju analogne U/I kao i
module posebne namene kao što su brzi brojač,
pozicioni servo sistem, PID regulator, itd.
Najčešći analogni signal je strujni signal od 4
mA do 20 mA i milivoltni naponski signal
koji generišu razni senzori. KOMUNIKACIONI
MODULI obezbeđuju spregu sa komuni-
kacionom opremom koja služi za razmenu
podataka sa drugim računarskim uređajima u
mreži, i/ili operatoriskim uredjajima preko
kojih se PLC programira i nadzire njegov rad.
Napajanje je najčešće 24V DC ili 220V AC.
Kod nekih, obično većih kontrolera, napajanje
je odvojen modul. Kod srednjih i manjih
kontrolera napajanje je u okviru samog
kontrolera. Takođe se podrazumeva da je ovo
SLIKA 8.2 napajanje namenjeno samo za kontroler, dok su
Funkcionalni blok dijagram PLC-a
napajanja za pokretanje ulaza i izlaza posebna.
PLC se sastoji iz šasije (rack) koja ima određeni broj slotova u koji se
stavljaju pojedini moduli kao što je to ilustrovano na sl. 8.3. Uredjaj za
napajanje i procesorski modul zauzimaju prva dva slota u šasiji, dok je
raspored modula u preostalim slotovima proizvoljan. U zavisnosti od broja
VIII-172
8.2. OSNOVNA STRUKTURA PLC-a
modula, PLC može imati i više od jedne šasije. Svaka šasija ima sopstveno
napajanje, dok se procesorski modul nalazi samo u prvoj šasiji.
Programabilini logički kontroleri iz familije ALLEN BRADLEY SLC 500
MODULAR CONTROLLERS mogu imati najviše tri šasije sa ne više od 30
slotova. Pri tome, postoje šasije sa 4, 7, 10 i 13 slotova [1].
Sl. 8.4 ilustruje osnovnu

unutrašnju strukturu PLC-
a. Naime, PLC se sastoji
od centralne procesorske
jedinice (CPU), memorije
i ulazno-izlaznih kola.
CPU obrađuje i upravlja
svim operacijama u PLC-u.
On radi sa klokom čija je
tipična vrednost učes-
tanosti između 1 i 8 MHz.
Njime je definisana brzina
izvršenja operacija PLC-a,
SLIKA 8.3
ali i pružena mogućnost Izgled PLC-a [1]
sinhronizacije elemenata
sistema. Sistemska magistrala prenosi podatke iz i u CPU, memorije i
ulazno/izlazne jedinice. Vidimo da postoji nekoliko memorijskih elemenata:
ROM koji služi za trajno čuvanje operativnog sistema i podataka koji su
relevantni za ispravan rad kontrolera, RAM za korisničke programe i baferi
za privremeno čuvanje podataka sa U/I kanala.
SLIKA 8.4
Arhitektura PLC-a
VIII-173
U RAM-u se nalaze programi razvijani od strane korisnika, a u cilju zaštite
od gubljenja ovih podataka pri nestanku napajanja, koristi se baterija koja
održava sadržaj RAM-a u određenom vremenskom intervalu. Posle razvoja
programa u RAM-u, isti se može učitati u EPROM memorijski čip i tako
učiniti nepromenjivim. Veličina programske memorije često se određuju sa
stanovišta broja programskih koraka koji se mogu smestiti u nju. Programski
korak je instrukcija koja određuje tok odvijanja nekog događaja. Programski
zadatak može sadržati veći broj koraka, kao što su: ispitivanje stanja
prekidača A, ispitivanje stanja prekidača B, ako su prekidači A i B zatvoreni
vrši se napajanje solenoida koji zatim pokreće neki aktuator. Tek kada se
završi jedan zadatak, drugi može započeti sa
izvršavanjem. Tipičan broj koraka koji se mogu
uneti u mali PLC je od 300 do 1000, što je svakako
više nego što je potrebno za većinu upravljačkih
problema.
Ulazno/izlazna jedinica omogućava vezu sa
spoljašnjim svetom. Programi se u PLC mogu
unositi preko ručnog programatora koji može imati
malu tastaturu sa tečnim kristalom (VDU).
Alternativno, programi se mogu unositi u sistem
SLIKA 8.5 povezivanjem sa PC računarom koji je opremljen
Ulazni kanal PLC-a
odgovarajućim softverskim paketom.
Ulazno/izlazni kanali obezbeđuju kondicioniranje
signala i funkciju izolacije tako da aktuatori i
senzori mogu biti direktno povezani sa PLC-om bez
upotrebe drugih kola. Na sl. 8.5 prikazan je osnovni
izgled ulaznog kanala, pri čemu su standardni
ulazni naponi 5V i 24V.
SLIKA 8.6
Izlaz PLC-a relejnog tipa
Standardne vrednosti izlaznih napona su 24V i
240V. Izlazi mogu biti relejnog tipa, tranzistorskog
tipa ili tipa trijaka. Kada je izlaz relejnog tipa,
signal sa PLC-a koristi se za pobuđivanje releja koji
obezbeđuje prekidanje struje od nekoliko ampera u
spoljašnjem kolu. Rele izoluje PLC od spoljašnjeg
kola i može se koristiti kako za jednosmerno, tako i
za naizmenično prekidanje. Nedostatak releja je u
njihovoj brzini rada (relativno su spori). Izlaz
relejnog tipa prikazan je na sl. 8.6.
SLIKA 8.7 Kod izlaza tranzistorskog tipa koriste se tranzistori

Tranzistorski tip izlaza PLC-a za prekidanje struje spoljašnjeg kola (sl. 8.7), čime
se postižu brže prekidačke akcije. Optokapleri se
koriste za izolaciju spoljašnjeg kola i PLC-a. Tranzistorski izlaz koristi se
samo u slučajevima prekidanja jednosmernih struja. Izlazi tipa trijaka koriste
VIII-174
8.3. PRINCIP RADA PLC-a
se za upravljanje spoljašnjim opterećenjima koja su povezana na
naizmenični izvor napajanja. I ovde se koriste optokapleri za obezbeđivanje
izolacije.
Istaknimo da se centralna jedinica PLC-a, koja obuhvata aritmetičko-logičku

jedinicu (ALU), registre i upravljačku jedinicu, u funkcionalnom smislu
bitno ne razlikuje od centralne jedinice bilo kog mikroračunara opšte
namene. Osnovna razlika se ogleda u skupu naredbi koji je odabran tako da
se zadovolje osnovni zahtevi u pogledu korišćenja PLC-a.
U TABLICI 8.1 date su neke osnovne karakteristike malog PLC-a MITSUBISHI

F2-20MR-ES [2].
TABLICA 8.1 OSNOVNE KARAKTERISTIKE PLC MITSUBISHI F2-20MR-ES
Napon napajanja 110-120V~/220-240V~, 50 Hz
Programski kapacitet 1000 koraka
Brzina izvršavanja Tipično 7µs/koraku
Programska memorija CMOS-RAM ugrađen unutra, može se
dodati EPROM
Baterija Li baterija, životni vek oko 5 godina
Tajmeri Tajmer sa korakom 0.1s; 24 tačke, kašnjenje
uključenja 0.1s do 999s
Tajmer sa korakom 0.01s; 8 tačaka, kašnjenje
uključenja 0.01s do 999s
Brojači (sa memorijom) 32 tačke, brojanje unazad (0 do 999)
Broj ulaza 12 tačaka, svi izolovani
Ulazni napon Ugrađen unutra 24V DC
spoljni 24 V DC
Broj izlaza 8 tačaka
Izbor izlaza Relejni izlaz; izolaciono rele
Tranzistorski izlaz; optoizolacija
Izlaz tipa trijaka; optoizolacija
8.3. PRINCIP RADA PLC-A

Operativni sistem svakog programabilnog logičkog kontrolera je tako
napravljen da kontroler vrši očitavanje stanja senzora, zatim izvršava
određene aritmetičko logičke operacije nad učitanim podacima, nakon čega
se obavlja prenos, na taj način obrađenih podataka, na aktuatore kako bi se
izvršila određena operacija. Ovakav postupak se periodično ponavlja, a
svaki pojedinačni prolaz je jedan sken ciklus. Sl. 8.8 ilustruje sken ciklus
koji ima pet koraka: c Ulazni sken; d Programski sken; e Izlazni sken;
f Komunikacija i g Održavanje.
Za vreme ulaznog skena podaci se očitavaju sa senzora i prenose u deo

memorije koji se naziva slika ulaza. Nakon toga započinje programski
SLIKA 8.8
Sken ciklus
VIII-175
sken koji izvršava program nad podacima koji su u delu memorije koji je
označen kao input image fajl. Kada se program izvrši, podaci, koji se pri
tome dobijaju, smeštaju se u poseban deo memorije koji se naziva output
image fajl. Tek se za vreme izlaznog skena podaci iz slike izlaza prenose na
aktuatore ili indikatore. Zatim se aktivira deo skena pod nazivom
komunikacija koji služi da se obavi razmena podataka sa drugim uređajima
povezanim na PLC. Poslednji deo sken ciklusa PLC-a je održavanje u okviru
koga se obavljaju razna ažuriranja registara kao i niz drugih poslova o
kojima korisnik ne mora da vodi računa. Trajanje ulaznog i izlaznog skena je
od 0.25 ms do 2.5 ms . Jasno je, da trajanje programskog skena zavisi od
dužine programa, a može se izračunati na jednostavan način sabiranjem
vremena potrebnih za izvršenje svake naredbe pojedinačno.
8.4. ULAZNO/IZLAZNI PROCESI

Osnovni oblik programiranja koji se koristi kod PLC-a je uopšteno
lestvičasto (LADDER) programiranje. To znači da se bilo koji programski
zadatak može predstaviti pomoću rangova lestvice. Recimo, takav jedan rang
može da utvrdi stanje prekidača A i B, tj. ulaza, zatim da izvrši njihovo
ispitivanje, pa ako se zaključi da su A i B zatvoreni, onda se vrši
pobuđivanje solenoida, tj. izlaza. Detaljnije objašnjenje lestvičastog
programiranja biće dato u narednom odeljku.
Pri izvršenju programa u kontroleru prateća sekvenca može se predstaviti na
sledeći način:
1) Osmatranje ulaza jednog ranga LADDER programa
2) Izvršenje logičkih operacija nad ovim ulazima
3) Setovanje/resetovanje izlaza na tom rangu
4) Prelazak na sledeći rang i ponavljanje operacija 1, 2 i 3
I tako dalje do kraja programa.
Svaka linija leder programa odvija se po zadatom redosledu.
Postoje dve metode koje se mogu koristiti za ulazno/izlazno obradu [2]:
Neprekidno ažuriranje
To znači da CPU razmatra ulaze po redu, kako se oni unose u program.
Svaka ulazna tačka se ispituje zasebno i određuje njen uticaj na program.
Postoji unutrašnje kašnjenje, tipično oko 3 ms, kada se ispituje svaki ulaz,
kako bi se osiguralo da procesor pročita samo validne ulazne signale. Ovo
kašnjenje omogućava mikroprocesoru da izbegne registrovanje jednog istog
signala dva ili više puta ako postoji odskakanje kontakata prekidača. Veliki
broj ulaza se može iščitati, svaki sa kašnjenjem od 3 ms, pre nego što se nad
njima izvrši odgovarajuća operacija radi dobijanja izlaza. Izlazi se zatim
lečuju, tako da zadržavaju svoj status do sledećeg ažuriranja.
Masovno kopiranje ulaza/izlaza
Zbog postojanja kašnjenja od 3 ms, na svakom ulazu kod neprekidnog
ažuriranja, vreme, koje je potrebno za ispitivanje nekoliko stotina
VIII-176
8.5. LEDER PROGRAMIRANJE
ulazno/izlaznih tačaka, može biti veoma dugo. Kako bi se postigla veća
brzina ispitivanja programa, koristi se specifična oblast RAM memorije kao
bafer u koji se skladište podaci. Svaki ulaz/izlaz ima svoju adresu u ovoj
memoriji, na koju CPU kopira statuse svih ulaza na početku programskog
ciklusa. Tokom izvršavanja programa ovi podaci se čitaju iz RAM-a u
skladu sa njihovom potrebom i izvršavaju se logičke operacije nad njima.
Rezultati ovih operacija se smeštaju u ulazno/izlazne adrese RAM-a. Na
kraju svakog programskog ciklusa svi izlazi iz RAM-a prenose se na izlazne
kanale. Izlazi se lečuju (zatvaraju) tako da zadržavaju svoj status do sledećeg
ažuriranja.

8.5.1. Uvod u leder programiranje
Ako se pođe od činjenice da je PLC projektovan kao namenski
mikroračunarski sistem za upravljanje i nadzor rada nekog procesa, i da u
skladu sa tim ima poseban operativni sistem koji obezbeđuje periodično
ponavljanje sken ciklusa, onda je logično očekivati da se za njegovo
programiranje ne koriste standardni programski jezici, već je za njegovo
programiranje razvijen poseban programski jezik [1]. Podsetimo da je PLC
početno razvijen sa idejom da zameni relejne sisteme, pa se otuda očekivalo
da on realizuje odgovarajuću vremensku sekvencu logičkih operacija. Pored
toga, uspešna primena PLC-a u praksi, zahtevala je i da se njegovo
programiranje prilagodi tehnici koja je svim korisnicima relejnih sistema
dobro poznata.
Kod projektovanja relejnih sistema treba istaći problem grafičkog

predstavljanja vremenske sekvence logičkih operacija. Klasični logički
dijagrami su izuzetno korisni za prikazivanje relacija između elemenata
kombinacione logike. Oni, međutim, ne pružaju mogućnost za prikazivanje
različitih ulazno/izlaznih promenljivih u funkciji vremena. Sa druge strane,
vremenski dijagrami su izuzetno pogodni za prikazivanje odnosa pojedinih
promenljivih u toku vremena, ali ne omogućavaju da se prikaže logika koja
uslovljava te odnose. Svojevrsna kombinacija obe vrste prikazivanja dovela
je do toga da su za projektovanje relejnih sistema razvijeni leder (lestvičasti)
dijagrami. To je imalo za posledicu potrebu za razvojem odgovarajućeg
programskog jezika zasnovanog na leder dijagrmima – leder programski
jezik. Istaknimo da leder programski jezik nije jedini jezik za programiranje
PLC-a. U upotrebi su i jezici koji koriste funkcionalne blokove, zatim jezici
na bazi operacija Bool-ove algebre, BASIC orijentisani jezici, i u novije
vreme objektno orijentisani jezici tipa Visual BASIC-a [1]. Ipak, leder
programiranje je i danas, posle više od 30 godina koriščenja PLC-a, daleko
najrasprostranjeniji način programiranja. Ima mišljenja da je to dokaz
konzervativnosti krajnjih korisnika, koji su navikli na projektovanje relejnih
sistema. Izvesno je, međutim, da se i projektanti koji dolaze iz sveta računara,
koji su dakle naviknuti na korišćenje različitih programskih jezika, kada
VIII-177
sagledaju problem koji treba da se reši, opredeljuju za
projektovanje u lederu (preuzeto iz [1]).
Jedna programska linija leder jezika sastoji se iz niza

grafičkih simbola (programskih naredbi) koji predstavljaju
različite logičke elemente i druge komponente kao što su
časovnici i brojači, koji su poređani duž horizontalne linije
– rang (RUNG) – koja je na oba kraja spojena sa dvema
vertikalnim linijama. Prema tome, leder dijagram ima
izgled lestvica, odakle potiče i njegov naziv (LADDER –
lestvice).
SLIKA 8.9 Svaki rang leder dijagrama sastoji se iz dva dela. Na levoj
Izgled leder ranga i jedan primer (lečovanje) strani ranga nalazi se uslov izražen u formi kontaktne
(prekidačke) logike, dok se na desnoj strani ranga nalazi
akcija koja, ukoliko je uslov ispunjen (true), treba da se izvrši (videti sl. 8.9).
Uslov – Grafički simboli na levoj strani ranga odnose se ili na stanja
signala koji predstavljaju fizičke ulaze PLC-a, i čije su vrednosti tokom
ulaznog dela sken ciklusa smeštene u tzv. input image fajlu, ili na stanja
internih promenljivih, čije su vrednosti smeštene u odgovarajućim
datotekama. Svaki simbol predstavlja jednu unarnu ili binarnu operaciju
kojoj je pridružena odgovarajuća tablica istinitosti. Uz grafički simbol
naznačava se i adresa promenljive koja predstavlja operand. Uočimo da leva
strana ranga može biti formirana i tako da na njoj nema ni jednog simbola. U
tom slučaju smatra se da je uslov, koji se na taj način definiše, uvek istinit.
Akcija – Grafički simboli na desnoj strani ranga odnose se ili na fizički
izlaz (promenljive smeštene u output image fajlu, koje će biti prenete na
izlaze kontrolera u toku izlaznog dela sken ciklusa), ili na interne
promenljive, čije su vrednosti smeštene u odgovarajućim datotekama. Svaki
simbol predstavlja jednu naredbu koja se izvršava, ako je uslov na desnoj
strani istinit. Uz simbol se naznačava i adresa promenljive čija se vrednost
menja prilikom izvršavanja naredbe, ili koja na bilo koji drugi način
učestvuje u realizaciji naredbe (npr. otpočinjanje ili zaustavljanje neke
aktivnosti, skok na neki drugi rang, poziv potprograma, itd.).
U literaturi je uobičajeno da se i simboli koji predstavljaju uslov i simboli
koji predstavljaju akciju označavaju kao naredbe. Otuda je neophodno da se
istakne suštinska razlika između naredbi uslova i naredbi akcije. Naime,
izvršavanje naredbi uslova obavlja se tako što se u zavisnosti od vrednosti
operanda, prema pridruženoj tablici istinitosti, naredbi dodeljuje
pripadajuća vrednost (0 ili 1). Dakle, naredbe uslova se izvršavaju u
svakom sken ciklusu i rezultat njihovog izvođenja je vrednost naredbe. Za
razliku od toga, naredbama akcije se ili dodeljuje vrednost nekoj
promenljivoj ili izvršava neka druga aktivnost. Ove naredbe se izvršavaju
samo ako je uslov, koji im prethodi, istinit (dodeljena mu je vrednost 1). Pri
tome se samim naredbama akcije ne dodeljuje nikakva vrednost [1].
VIII-178
Leder program se izvršava u toku programskog dela sken ciklusa i to tako
što se obrađuje rang po rang u nizu kako su oni definisani. U svakom rangu
ispituje se istinitost uslova i, ukoliko je uslov istinit, izvršavaju se
odgovarajuće naredbe u desnom delu ranga. To znači da promenljive na
desnom delu ranga mogu menjati svoju vrednost samo jedanput u toku sken
ciklusa, i to upravo onda, kada se odgovarajući rang ispituje. Potrebno je
zapaziti, međutim, da ukoliko se promenljiva na desnoj strani ranga odnosi
na fizički izlaz, vrednost izlaza neće biti promenjena u istom trenutku
vremena. Naime, za vreme programskog skena menjaju se samo vrednosti
promenljivih smeštenih u output image fajlu. Tek kasnije, za vreme izlaznog
dela sken ciklusa, sve promenljive iz output image fajla biće prenete na
odgovarajuće izlazne linije. Ista stvar važi i za ulazne promenljive. Naime,
za vreme programskog skena ispitivanje istinitosti uslova odnosi se na
vrednosti promenljivih u input image fajlu, koje su tu upisane za vreme
ulaznog dela sken ciklusa koji je prethodio programskom skenu, a ne na
trenutne vrednosti promenljivih na ulaznim linijama. Naravno, svi uslovi i
naredbe koji su vezani za interne promenljive izvršavaju se u trenutku
skeniranja pojedinog ranga [1].
8.5.2. Bit naredbe

TABLICA 8.2 NAREDBE ZA DEFINISANJE USLOVA
Naredbe za definisanje uslova date su u TABLICI

8.2. Naredba XIC vrši ispitivanje da li je kontakt
zatvoren i ako jeste, ima vrednost tačan, inače ima
vrednost netačan. Naredba XIO vrši ispitivanje da
li je kontakt otvoren, pa ako jeste, ima vrednost
tačan, inače ima vrednost netačan. Naredbe za
postavljanje vrednosti izlaza bitu, čija je adresa
navedena u naredbi, dodeljuju vrednost 1 ili 0 .
U TABLICI 8.3 navedene su tri naredbe i to OTE TABLICA 8.3 NAREDBE ZA POSTAVLJANJE IZLAZA
za pobuđivanje izlaza, OTL za setovanje izlaza i
OTU za resetovanje izlaza.
Primer 8.1 On/Off regulator temperature

Poznato je, da su temperaturni procesi
statičkog tipa. Dakle, vrednost temperature
se u toku vremena menja po
eksponencijalnom zakonu. Kad
temperatura pređe zadatu vrednost, to se
registruje i kontroler isključuje grejač, kao
što je pokazano na sl.8.10a [2].
Temperaturni senzor na slici je termistor,

koji je vezan u most. Kada se napon na
dijagonali mosta poveća iznad zadate vrednosti, koja se podešava pomoću
razdelnika napona, na izlazu komparatora se javi napon. Taj napon se vodi
VIII-179
na ulaz kontrolera i on setuje bit na adresi I:1/0. Kako je bit na adresi
I:1/0 setovan, to će prouzrokovati da uslov u prvom rangu leder
dijagrama sa slike sl.8.10b postane neistinit. Usled toga se bit na adresi
O:1/0 postavlja na nulu, što dovodi do prestanka grejanja.
(a) (b)
SLIKA 8.10
(a) On/off regulacija temperature; (b) Program u lederu
Pored ovih bit naredbi postoji i bit triger naredba OSR [1]. Njeno mesto u
rangu je između dela uslova i akcije. Prema načinu izvršavanja, ona spada i u
naredbe uslova i u naredbe akcije. Grafički simbol i njen položaj u rangu je
prikazan na sl.8.11, zajedno sa primerom njene primene.
Primer 8.2 Start/stop

Posmatra se sistem koji počinje sa radom kada se pritisne taster Start.
Sistem nastavlja sa radom sve dok se ne pritisne Stop taster. Istovremeno
se zahteva da se, prilikom započinjanja rada
sistema, generiše impulsni signal koji realizuje
brzo zamrzavanje LED displeja. Sistem se
pušta u rad pomoću motora. Program u lederu
je dat na sl. 8.11.
Pritiskom na taster Start , ako taster Stop nije

pritisnut, bit na adresi O:1/0 se setuje i motor
počinje sa radom. Taj bit je zalečovan pa se
prema tome njegova vrednost neće u toku rada
menjati. OSR naredba, pri puštanju motora u
rad, detektuje prelaz sa neistinit na istinit i
dobija vrednost istinit tako da će se izvršiti
OTE naredba, displej će biti zamrznut. Kada
se pritisne Stop taster, bit na adresi O:1/0 se
resetuje, motor se gasi, a uslov u prvom rangu
postaje neistinit.
SLIKA 8.11
ORS naredba i primer programa start/stop
Iz ovog primera se takođe vidi kako se
upotrebljavaju naredbe OTL i OTU. Prva
naredba vrši setovanje, odnosno lečovanje bita na navedenoj adresi, a
druga vrši resetovanje, odnosno postavlja bit sa navedene adrese na 0.
Lečovanje se može izvršiti i bez primene ovih naredbi. To je prikazano na
sl.8.9.
VIII-180
8.5.3. Ostale naredbe PLC-a
Naredbe za merenje vremena i prebrojavanje događaja. Prilikom

upravljanja ili nadzora procesa često je potrebno da se neka aktivnost
otpočne ili prekine posle određenog vremenskog perioda, ili da se ponovi
određeni broj puta. U tom smislu, neophodno je da kontroler, koji će se
koristiti za upravljanje procesom, pruži mogućnost za merenje vremena i
prebrojavanje događaja. Prebrojavanje događaja obavlja brojač (COUNTER),
koji, nakon registrovanja unapred zadanog broja događaja, generiše
odgovarajući signal. Merenje vremena ostvaruje se pomoću časovnika
(TIMER). U suštini časovnik izražava vreme kao multipl određenog osnovnog
intervala (vremenska baza). Dakle, časovnik radi kao brojač protoka
osnovnih intervala i nakon isteka određenog, unapred zadatog intervala
vremena, generiše odgovarajući signal.
U realizaciji različitih algoritama često je potrebno da se izvrše određena

izračunavanja, da se prenesu odgovarajuće poruke ili da se, u zavisnosti od
vrednosti nekih parametara, promeni algoritam obrade. U osnovi svih
navedenih aktivnosti nalaze se promenljive – podaci koji predstavljaju
operande ili rezultate u različitim matematičkim ili logičkim operacijama.
Tu nalaze primenu naredbe za operacije nad podacima.
Naredbe za rad sa datotekama namenjane su manipulaciji sa nizom

podataka koji su smešteni u sukcesivnim elementima neke datoteke. Naime,
početak niza ne mora biti prvi element datoteke, ali niz mora početi od
nultog bita, nulte reči nekog od elemenata u datoteci. Isto tako, kraj niza
podataka ne mora biti na kraju elementa, što znači da se niz može završiti i u
nekoj od reči elementa, ali se u tom slučaju preostali bitovi i/ili reči do kraja
tog elementa ne mogu da koriste.
Naredbe za upravljanje izvršavanjem programa.
Podsetimo, da se leder program izvršava u okviru programskog sken-ciklusa
i to tako što se obradjuje rang po rang, u redosledu u kome su oni napisani u
programu. U samom procesoru postoji jedan registar, koji igra ulogu
pokazivača (pointera) i koji sadrži memorijsku adresu sledećeg ranga u
programu koji treba da se obradi. U svakom rangu ispituje se istinitost
uslova i, ako je on istinit, izvršavaju se naredbe akcije. Kod nekih aplikacija,
međutim, neophodno je da se, pod određenim uslovima odstupi od
normalnog toka programa, tako što se preskače jedan niz naredbi ili se neki
niz naredbi ciklično ponavlja određeni broj puta. Ovakvi zahtevi mogu se
ostvariti pomoću naredbi za skok.
Veoma često, u okviru neke aplikacije, javlja se potreba da se jedna ista
sekvenca naredbi ponovi više puta na različitim mestima u programu.
Nesumnjivo je, da se ovo može rešiti i tako što će se dati niz programskih
rangova ponoviti onoliko puta koliko to aplikacija zahteva, ali će se na taj
VIII-181
način nepotrebno zauzimati memorijski prostor. Da bi se to izbeglo, dati niz
rangova formira se samo jedanput kao podprogram (subroutine), koji se
poziva na izvršavanje na više mesta u leder programu.
Ovaj kratak prikaz složenijih naredbi programabilnih logičkih kontrolera
koje omogućavaju njihovu širu primenu preuzet je iz litetrature [1], gde je to
celovito obrađeno i primerima pojašnjeno.
POGOVOR
Pored potrebe za poboljšanjem kvaliteta i produktivnosti proizvodnje, koja
je uslovljena razvojem industrije, javila se i potreba za brzom promenom
procesa proizvodnje. Među prvim kompanijama koje su to uvidele, našla se
kompanija GENERAL MOTORS. Sama ideja se zasnivala na korisćenju nekog
mikroračunara koji bi zamenio ogromne i veoma skupe ožičene kontrolne
table. Recimo, zamislimo jedan automatizovani industrijski proces za čiju
kontrolu je potrebna električna tabla jako velikih dimenzija [3]. Na njoj se
nalazi veliki broj releja koji predstavljaju upravljačku logiku sistema. Njih
je potrebno povezati žicama, što svakako može biti praćeno brojnim
greškama. Ako se tome doda i mogućnost greške pri projektovanju logike,
onda je jasno, koliko je vremena potrebno da sistem proradi. Takođe, usled
trošenja mehaničkih pokretnih delova, za vreme rada može doći do otkaza
releja. Tada sistem prestaje da radi, a električar mora da ispita ceo sistem
kako bi utvrdio gde je nastao kvar. Ako se uzme u obzir da električar mora
da ispita svako rele i svaku vezu, onda je uticaj kvara na produktivnost
proizvodnje očigledan. Svojevrstan problem nastaje i kada se javi potreba za
promenom upravljačke logike. U tom slučaju sistem mora da se isključi,
kako bi se izvršila potrebna prepovezivanja. Umesto novog povezivanja
releja, svakako da se primenom mikroračunara sve potrebne promene u
kontrolnoj logici mogu izvršiti jednostavnom promenom programa. Naravno,
javila se potreba za jednostavnijim programiranjem, pa je ideja da se
iskoristi jezik koji je električarima već bio poznat (lestvičasti dijagram) bila
dobrodošla. Tako je, u stvari, i nastao programabilni logički kontroler. Prvi
PLC kontroleri bili su jednostavni uređaji koji nisi bili pogodni za primenu
kod regulacije temperature, pritiska, pozicije i itd. Sadašnji kontroleri,
međutim, obavljaju i složenije zadatke kontrole pozicije, a posebnim
modulima moguće je i umrežavanje kontrolera.
LITERATURA
[1] S. Turajlić, "Programabilni logički kontroler", Autorizovana predavanja,
Elektrotehnički fakultet, Beograd, 2000.
[2] W. Bolton , Mechatronics, New York: Addison-Wesley, 1995.
[3] I. Kocić, "Upravljačke aplikacije PLC Allen Bradley", Diplomski rad,
Elektronski fakultet, Niš, 2004.
[4] D. Anđelković, "Uvod u mehatroniku", Diplomski rad, Elektronski fakultet, Niš,
2004.
VIII-182
PROBLEMI
PROBLEMI
8.1. Realizovati vremensko kolo kod koga je izlaz uključen 1s, a zatim isključen
20s i tako naizmenično.
8.2. Realizovati vremensko kolo kod koga je izlaz uključen 10s, a zatim potpuno
isključen.
8.3. Realizovati kolo koje se koristi za startovanje motora, a posle kašnjenja od

100s za startovanje pumpe. Kada se motor isključi, obezbediti kašnjenje od
10s pre nego što se isključi pumpa.
8.4. Realizovati kolo koje se može iskoristiti u veš mašini za startovanje pumpe
koja puni bubanj vodom u trajanju od 100s, zatim isključuje pumpu i
uključuje grejač u trajanju 10s radi zagrevanja vode. Grejač se zatim
isključuje, a istovremeno startuje druga pumpa za izbacivanje vode iz veš
mašine u trajanju od 100s.
8.5. Realizovati kolo koje koristi beskrajnu traku za prenos predmeta do radne
stanice. Prisustvo predmeta u radnoj stanici se detektuje prekidanjem svetlosti
koja napaja fotosenzor. Onda se tu zaustavlja narednih 100s, kako bi se
sprovela operacija nad njim, pre nego što se skloni sa trake. Motor trake se
startuje prekidačem čiji su kontakti normalno otvoreni, a zatvara prekidačem
čiji su kontakti normalno zatvoreni.
8.6. Korišćenjem PLC – a realizovati kolo koje se može upotrebiti za upravljanje

kretanjem klipa u cilindru, tako da se, po aktiviranju jednog prekidača, klip
kreće u jednom smeru, a kada se aktivira drugi prekidač, klip menja smer
kretanja. Napomena: problem razmatrati upotrebom 4/2 ventila upravljanih
solenoidom [2].
8.7. Realizovati sistem zasnovan na primeni PLC – a, koji se može upotrebiti za

upravljanje kretanjem klipa u cilindru, pomoću 4/2 ventila upravljanih
solenoidom. Klip se kreće u jednom smeru, sve dok senzor blizine na jednom
kraju ne zatvori svoje kontakte, a zatim se kreće u drugom smeru, sve dok
senzor blizine na drugom kraju ne detektuje njegov dolazak.
VIII-183
DIGITALNA SIMULACIJA PROJEKTOVANOG
SISTEMA
AAlll hhaappppyy ffaam

miilliieess [[lliinneeaarr ssyysstteem
m]] aarree aalliikkee,, eevveerryy uunnhhaappppyy ffaammiillyy [[nnoonnlliinneeaarr
ssyysstteem
m]] iiss uunnhhaappppyy [[nnoonnlliinneeaarr]] iinn iittss oowwnn wwaayy..
LL.. TToollssttooii
Primer 9.1 Primena MATLAB aplikacije PDK pri projektovanju digitalnog
PID kontrolera (6.10) na osnovu modela objekta upravljanja
drugog reda.
Naredne tri forme MATLAB aplikacije PDK, date na slikama

9.1, 9.2 i 9.3, omogućavaju izbor strukture kontrolera i modela
procesa, kao i specifikaciju tehničkih zahteva i preuzimanje
rezultata [1].
SLIKA 9.1
Prva forma programa PDK
IX-187
SLIKA 9.2
Izbor strukture kontrolera i modela procesa
SLIKA 9.3
Promer aplikacije
IX-188
Primer 9.2 Kako analizirati efekte kvantovanja po vremenu i nivou
prilikom similacija projektovanih digitalnih sistema primenom
MATLAB/SIMULINK aplikacija.
SLIKA 9.4
SIMULINK blok dijagram kojim se omogućava simulacija svih efekata pri A/D konverziji
Primer 9.3 Objekat upravljanja u ovom primeru je jednosmerni motor

upravljan strujom u kolu rotora, čija je funkcija prenosa od
ulazne struje do izlazne ugaone pozicije data sa
Θ( s ) K pr K m
G0 ( s ) = = . (9.1)
I ( s) s (Tm s + 1)
Neka je statičko pojačanje pretvarača elektromagnetnog
momenta K pr = 1 Nm
⋅ A , faktor pojačanja K m = 4 i
mehanička vremenska konstanta Tm = 0.2 s .

Usvojimo za periodu odabiranja vrednost T = 0.1 s .
Zadatak je obezbediti praćenje referentnog ulaza i u
uslovima dejstva poremećaja. Naime, neka je
potrebno da izlaz objekta u vremenskom periodu
0 ≤ t < 40 prati povorku impulsa periode 40 s , a
zatim sinusoidalni signal r1 (t ) = 2 sin(0.2πt ) . U isto vreme, na
objekat deluje signal poremećaja momenta opterećenja koji je
sinusoidalnog oblika, odnosno
M o (t ) = 5sin(0.2πt ) h(t − 35) Nm
⋅ . (9.2)
IX-189
SLIKA 9.5
SIMULINK blok dijagram kojim se omogućava simulacija digitalnog sistema praćenja na osnovu procedure date u TABLICI 7.2
0
r(t)
-2 y(t)
-4
0 20 40 60 80 100
t, s
SLIKA 9.6
Ulazni i izlazni signal u sistemu praćenja prikazanom na sl. 7.12, projektovanom korišćenjem procedure date u TABLICI 7.2 [2]
Primer 9.4 Razmotriti efekat unošenja prenosnog (feedforward) kompenzatora u cilju kompenzacije
dejstva poremećaja u sistemu sa direktnim digitalnim upravljanjem.
IX-190
SLIKA 9.7
Blok dijagram sistema sa prenosnim kompenzatorom
Na osnovu sl. 9.7 pišemo

W2 M o ( z ) M o1 M z
W ff ( z ) = − ; M o ( s) = ; M o ( z ) = o1 ;
M o ( z )Gh0W1W2 ( z ) s z −1
K ff = lim( z − 1)W ff ( z ) ;
z →1
Uočimo da Wff(z) i Kff ne zavise od amplitude M o1 , što i naredne

slike verifikuju, gde se uočava da je poremećaj momenta dat sa
M o (t ) = TL0 h(t − 0.5) .
.
1.2 1.008
T =1 1.007
L0
θ
1
θ 1.006
TL0=10
0.8 1.005
T =100 1.004
L0
0.6
1.003
T =100
L0
0.4 1.002
TL0=10
1.001
0.2
1
T =1
L0
0 0.999
0 0.5 1 1.5 2 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
t, s t, s
SLIKA 9.8 SLIKA 9.9

Efekat unošenja prenosnog kompenzatora Uvećani deo odziva sa sl. 9.8
IX-191
Primer 9.5 Modeliranje didaktičkog sistema magnetne levitacije (slike 2.1 i

2.2)
U upravljačkom sistemu čija je strukturna šema prikazana na sl.
9.10 upravlja se vertikalnom pozicijom kugle promenom struje
elektromagneta pomoću ulaznog napona e . Vertikalna pozicija
kugle određuje se optičkim pretvaračem. Uvedimo sledeće ozbnake:
f ( x, i ) elektromagnetna sila
i; e struja kalema; napon na krajevima kalema
R ; L( x) otpornost kalema; induktivnost kalema
x odstojanje između elektromagneta i kugle
v translatorna brzina kugle
m masa kugle
g gravitaciona konstanta
Primetimo da je induktivnost kalema nelinearna
funkcija pozicije kugle.
Pomenutu inverznu zavisnost između induktivnosti i

pozicije kugle možemo opisati na različite načine.
Neke tipične aproksimacije induktivnosti kalema,
koje se mogu naći u literaturi su:
L1 ( x) = L1 (∞) + L10 e − x x10 (9.3)
L20
SLIKA 9.10 L2 ( x) = L2 (∞) + (9.4)
Struktura upravljačkog sistema magnetne levitacije x
1+
x20
x
L3 ( x) = L3 (∞) + L30 30 . (9.5)
2.5 x
L(x) 3
2.0 Primetimo da je moguć odgovarajući izbor
2 parametara Li (∞) , Li0 , xi0 , i = 1, 2, 3 , tako
1.5
1
da u razmatranom opsegu odstojanja x sve tri
1.0 aproksimacije budu adekvatne, kako je to
prikazano na sl. 9.11.
0.5
0.0
0 1 2 3 4 5
x
SLIKA 9.11
Induktivnost kalema kao funkcija odstojanja
L1 ( x) = 1 + 0.65 e
− x 1. 2
, L2 ( x) = 1 + 0.75 , L3 ( x) = 1.05 + 0.21
1 + x 0.6 x
IX-192
Modeliranje elektromagnetnog levitacionog sistema zasnovano je na
jednačinama dinamičke ravnoteže električnog i mehaničkog kola, odakle
sledi
dx
=v
dt
d[L( x)i ]
Ri + =e (9.6)
dt
d2 x
m = mg + f ( x, i) .
dt 2
Magnetna energija sistema je funkcija struje kalema i i odstojanja x i data je sa

1
W (i, x) = L( x ) i 2 . (9.7)
2
Ako jednostavnosti radi induktivnost kalema aproksimiramo relacijom (9.5),
za silu magnetnog porekla, koja deluje na kuglu, možemo da pišemo
∂W i 2 d L( x) 1 i2 i2
f ( x, i ) = =− = L0 x 0 2 = −C 2 . (9.8)
∂x 2 dx 2 x x
Sistem jednačina (9.6), dakle, može da se prepiše na sledeći način:
dx
=v
dt
d2 x C i2
2
=g− (9.9)
dt m x2
di R 2C i d x e
=− i+ + .
dt L L x 2 dt L
Usvajajući x(t ), v(t ) i i (t ) redom za koordinate vektora stanja, a napon e
za upravljanje, dobija se model u prostoru stanja u obliku
d x1
= x2
dt
2
d x2 C x3
=g− (9.10)
dt m x12
d x3 R 2C x 2 x 3 u
= − x3 + + .
dt L L x12 L
LITERATURA
[1] M.B. Naumović: A Software Support for Design of Commonly Used Digital
Controllers, Transactions on Automatic Control and Computer Science-Special
Issue dedicated to 3rd International Conference on Technical Informatics
CONTI98, Timisoara, October 29-30, 1998, vol.43(57), No.2 of 4, pp. 157-164.
[2] M.B. Naumović and M.R. Stojić, Regulation and tracking in digital systems
with cross-coupling control, In Proc. INFOTEH-JAHORINA Symposium, 2005,
Vol. 4, Ref. A-13, pp. 58-62 (in Serbian).
IX-193
IX-194
Dr Milica Naumović, redovni profesor Elektronskog fakulteta u Nišu bavi se
teorijom kontinualnih i digitalnih sistema upravljanja i primenom ovih sistema u
upravljanju elektromotornim pogonima i u procesnoj industriji. Autor je većeg broja
radova objavljenih u zemlji i inostranstvu iz oblasti direktnog digitalnog
upravljanja, identifikacije sistema, diskretnih transformacija, digitalne obrade
signala i upravljanja tehnološkim procesima pomoću računara. Posebno se bavi
projektovanjem i podešavanjem digitalnih kontrolera, kao i analizom i razvojem
elektronski zasnovanog alata za inženjersko obrazovanje u upravljanju
procesima. Učestvuje u izvođenju nastave iz više predmeta na Elektronskom
fakultetu u Nišu i Elektrotehničkom fakultetu u Srpskom Sarajevu. Autor je univerzitetskog pomoćnog
udžbenika "Zbirka rešenih zadataka iz digitalnih sistema upravljanja" (Elektronski fakultet, Niš, 1997) i
monografije "Z- ili delta transformacija?" (Elektronski fakultet, Niš, 2002). Kao istraživač i rukovodilac,
učestvovala je u realizaciji većeg broja naučnoistraživačkih projekata.

Projektovanje Sistema Automatskog Upravljanja - Milica Naumovic

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Projektovanje Sistema Automatskog Upravljanja - Milica Naumovic

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Univerzitet u Nišu

Prof. dr Milica B. Naumović

Glavni i odgovorni urednik: prof. dr Zoran H. Perić

This copy is not for sale.

Tiraž: 100 primeraka

O projektovanja kontinualnih i digitalnih sistema automatskog

Autor se trudio da na pregledan, koncizan i savremen način prezentuje

Ukažimo na to da je veći broj metodskih jedinica testiran ranijih godina u

Autor želi i na ovom mestu da istakne, da je pisanje i štampanje ovih skripti

U Nišu, septembra 2005. Autor

OPŠTI PRINCIPI PROJEKTOVANJA SISTEMA UPRAVLJANJA

TEHNIČKI USLOVI U SISTEMIMA REGULACIJE I PRAĆENJA

ODREÐIVANJE DINAMIKE PROCESA

PROJEKTOVANJE KONVENCIONALNIH KONTROLERA

PROJEKTOVANJE DIGITALNIH SISTEMA UPRAVLJANJA INVARIJANTNIH NA DEJSTVO

PROGRAMABILNI LOGIČKI KONTROLERI

DIGITALNA SIMULACIJA PROJEKTOVANOG SISTEMA

JAMES WATT J.C. MAXWELL

WATTov centrifugalni regulator POLZUNOVa mašina

1.1. ISTORIJSKA NOTA

AUTOMATIZACIJA I UPRAVLJANJE BEZ NAUČNE ZASNOVANOSTI

Isto tako, polazeći od podele upravljanja na klasično i savremeno,

RANI PERIOD UPRAVLJANJA – DO 1900.TE GODINE

Neki autori prvu primenu upravljanja sa povratnom spregom

Ipak za početak razvoja nauke o automatskom upravljanju smatra se

TABLICI 1.1 TOK RAZVOJA I PRIMENE SISTEMA UPRAVLJANJA

1.2. PRIMER PRIMENE POVRATNE SPREGE

Dakle, radi se o jednom

Na krivini, međutim, vozaču nije dovoljno ono što je naučio na

[1] B.D.O. Anderson, “Two thousand Years of Control and Automation”,

Pozitivna i negativna povratna sprega

U svakom slučaju, burno ponašanje podsistema sa pozitivnim petljama mora biti

Pomenimo još jedan primer sistema sa pozitivnom povratnom spregom u ekonomiji.

2.2. MOTIVACIONI PROBLEM –

Razmotrimo sistem magnetne levitacije metalne sfere, što je interesantan i

2.2.1. Magnetna levitacija

Bitna prednost sistema aktivnog vešanja u magnetnom polju je rad bez

Laboratorijsko učilo magnetne levitacije sa sl. 2.1 može da radi

2.2.3. Modeliranje magnetnog levitatora

Karakterizacija polja na vertikalnoj osi elektromagneta

Za karakterizaciju magnetnog polja u nekoj tački može se koristiti BIOT-

Potražimo magnetno polje kružne strujne

odnosno, ako je dužina solenoida l velika u odnosu na poluprečnik r ,

Štaviše, namotaji elektromagneta nalaze se u više slojeva, tako da za

Izračunavanje sile kojom magnetno polje deluje na metalnu kuglu

Jedan od načina za sračunavanje sile magnetnog polja je zasnovan na, u

Na osnovu prethodnog razmatranja možemo zaključiti da je analitički

Dobro je poznato, da se dinamičke karakteristike objekta upravljanja

Dakle, ukoliko bismo osmislili eksperiment i obezbedili merenje pozicije

Xmin x1 Xmax (2.20)

SLIKA 2.7 gde su K x i Ki linearna pojačanja koja treba

Naravno, rezultati se mogu proveriti merenjem magnetne indukcije pomoću

2.2.4. Upravljanje u sistemu magnetne levitacije

Primetimo da u jednačini dinamičke ravnoteže električnog kola

gde su i struja kalema, u primenjeni napon, L (• ) i R su redom − kx m kx m

induktivnost i otpornost kalema, induktivnost kalema zavisi od

Primetimo da problem nestabilne dinamike objekta možemo da rešimo

pri čemu se parametar K p bira saglasno željenom dinamičkom ponašanju

Laboratorijsko učilo firme

ovaj očigledno nelinearan i

Pretpostavlja se da će čitalac, nakon pažljivog izučavanja problematike

2.3. PROBLEMI REGULACIJE I UPRAVLJANJA

Posmatrajmo sistem prikazan na sl. 2.11. U nastavku je data moguća gruba

[θ θ ]T = [π 0]T , čiji je izvršni mehanizam jednosmerni motor Motor