Regulacija Elektromotornih Pogona Bjekic Knjiga TF Cacak

Универзитет у Крагујевцу
Технички факултет у Чачку
е
њ
е ва
Мирослав Бјекић
Зоран Стевић
њ а
Аленка Миловановић
ра о жСања Антић
РЕГУЛАЦИЈА ЕЛЕКТРОМОТОРНИХ ПОГОНА

пи мн
ко у
и но
е
а њ
бр
за
Чачак, 2010.
Аутори:
Др Мирослав Бјекић, доцент, Технички факултет Чачак
е
Др Зоран Стевић, ванредни професор, Технички факултет Бор
њ
Др Аленка Миловановић, доцент, Технички факултет Чачак
Мр Сања Антић, асистент, Технички факултет Чачак
е ва
Рецензенти:
њ а
Проф. др Борислав Јефтенић, Електротехнички факултет Београд
ра о ж
Проф. др Данило Стојановић, Технички факултет Чачак
Издавач:
пи мн
Технички факултет Чачак, Светог Саве 65
Одобрено одлуком бр. LVIII-37/15 од 13.1.2010
ко у
и но
Дизајн корица:
I m p r e s s u m , Чачак
е
Штампарија:
њ
Светлост, Чачак
а
Тираж:
бр
200 примерака
за
Copyright © Аутори задржавају сва права
ISBN 978-86-7776-099-1
ПРЕДГОВОР
Књига „Регулација електромоторних погона је писана са вишеструком наменом:

Првенствено је намењена студентима дипломских академских студија
Електротехничко и рачунарско инжењерство – мастер за даљинско управљање1,
е
на Техничком факултету у Чачку, који наставни предмет Регулација електро-
моторних погона изучавају као изборни предмет у првом семестру ових студија.
њ
Студенти смера Електроенергетика истог факултета материјал изложен у овој
књизи изучавају у оквиру два предмета: на основним студијама у оквиру
е ва
предмета Електромоторни погони (области динамика једносмерних и
наизменичних машина) и на мастер студијама у оквиру предмета Регулација
електромоторних погона (области управљање и регулација).
њ а
На крају, књига је писана и са намером да буде корисна и студентима Високе
ра о ж
школе техничких струковних студија у Чачку, као и студентима осталих
факултета који се срећу са проблематиком динамике, управљања и регулације
једносмерних и наизменичних погона.
пи мн
Књига обухвата 3 тематска дела у оквиру којих је 8 поглавља.
У првом делу, у поглављима 2., 3. и 4., обрађена је динамика, управљање и
регулација машина једносмерне струје.
ко у
У другом делу, у поглављима 5., 6. и 7., обрађена је динамика, управљање и

регулација машина наизменичне струје, првенствено асинхроних машина; синхроне
и но
машине су приказане динамичким моделом и са два примера симулације.

У трећем делу дате су лабораторијске вежбе које прате садржај теоријског дела.
За разумевање садржаја ове књиге неопходно је елементарно знање из следећих
е
области: електричне машине, електромоторни погони, енергетска електроника,

њ
аутоматско управљање и програмирање у програмском пакету MATLAB. Због садржајне

комплексности и заснованости на већем броју научних и стручних области, овај
а
наставни материјал је креирало више аутора.

Поглавља 2. и 5. су написали Мирослав Бјекић и Аленка Миловановић. Овај
бр
садржај је намењен и студентима Електроенергетике, као завршна област једно-

семестралног предмета Електромоторни погони на основним студијама.
Поглавља 3., 4., 6. и 7. написали су Зоран Стевић који је припремио теоријски део,
за
и Мирослав Бјекић, који је припремио симулационе примере професора Риаза.

Лабораторијске вежбе приказане у поглављу 8. припремили су Мирослав Бјекић и
Сања Антић. Ове лабораторијске вежбе студенти Техничког факултета изводе на
дипломским академским студијама из предмета Регулација електромоторних погона.
Аутори су желели да теоријски обраде теме из области регулације
електромоторних погона на минималном али неопходном теоријском нивоу и прилагоде
садржаје студентима основних и мастер академских и струковних студија. Ради тога је
1
ДАС Електротехничко и рачунарско инжењерство – мастер за даљинско управљање развијан је
у оквиру WUS пројекта.
сав материјал подржан примерима симулација који су урађени у SIMULINK модулу
програма MATLAB. Примере је креирао професор Махмуд Риаз (Mahmoud Riaz, Sc.D.,
Electrical Engineering Department of Electrical and Computer Engineering, Minesota
University) и могу се преузети са адресе http://www.ece.umn.edu/users/riaz/. Уз одобрење
професора Риаза, изабран је део примера који су преведени и прилагођени за потребе ове
књиге. Овај пакет примера, на основу информација са интернета, се користи на многим
универзитетима у свету. Примере је изабрао, превео и прилагодио Мирослав Бјекић.
е
Модели у SIMULINK-у су креирани на основу једначина које су изведене у
теоријским деловима. Тако студенти, без пуно напора и са минималним познавањем
њ
програмирања у SIMULINK-у могу да разумеју функцију сваког блока. У појединим
моделима дата су додатна упутства и објашњења. Једноставност примера симулације је
е ва
и основни разлог зашто су баш они изабрани, а не већ готови блокови који се налазе у
последњим верзијама програмског пакета MATLAB (Electric Drive Library, модул Sim
Power Systems). Примери симулација омогућавају да студент сам врши промене
њ а
параметара и утврђује ефекте које те промене изазивају. У појединим примерима су
ра о ж
управо и дате сугестије за такав рад.
Саставни део књиге је и CD на коме су дати примери симулације, слике из књиге
у pdf формату, ppt презентације четири лабораторијске вежбе и додатни радни
пи мн
материјал.
Примери симулација се стартују у MATLAB-у помоћу команде START (за мени
на Српском језику) или командом CONTENTS (за мени на Енглеском језику), после
ко у
дефинисања путање фолдера где се налазе примери. На Српски језик су преведени само
они примери који су коришћени у књизи.
и но
Слике из књиге дате у pdf формату омогућавају студентима да све графике

погледају у боји и жељеној величини.
Презентације лабораторијских вежби омогућавају, начином организације и
е
међусобним линковима, да студенти: лакше разумеју компликоване електричне шеме

ормара и веза између њих, као и да се упознају са физичким изгледом сваког елемента.
њ
Пошто ова књига по свом садржају и намени обухвата више области, аутори
упућују заинтересоване студенте који желе детаљније да проуче ове области на одличне
а
уџбенике проф. др Владана Вучковића: Општа теорија електричних машина и

Електрични погони, које су представљале основу на којој је развијен и изложен садржај
бр
ове књиге.
Ради коришћења одабраних примера симулација, у теоријском делу је изабран
систем трансформација који је општеприхваћен у свету. Овај систем трансформација се
за
разликује од система који је извео проф. др Владан Вучковић по томе што су

трансформационе матрице приказане у овој књизи инверзне трансформације у односу на
трансформације прихваћене у књизи Општа теорија електричних машина, и обрнуто.
Ово прво издање књиге је основа за даљи развој уџбеника. Аутори очекују
сугестије од читалаца и студената и биће захвални за сваку критику и предлог којим се
садржај књиге може побољшати.
САДРЖАЈ
1. УВОД 7
2. ДИНАМИЧКИ МОДЕЛ МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ 9
е
2.1. Теорија 9
2.2. Симулациони примери 12
њ
3. УПРАВЉАЊЕ ПОГОНA МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ 21
е ва
3.1. Основни исправљачки склопови 21
3.2. Фазно управљани конвертори за напајање електромоторних погона
једносмерне струје 25
њ а
3.2.1. Монофазни тиристорски исправљачи 25
ра о ж
3.2.2. Трофазни тиристорски исправљачи 32
3.3. Чопери за напајање електромоторних погона једносмерне струје 34
3.4 Симулациони примери 37
пи мн
4. РЕГУЛАЦИЈА ПОГОНА МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ 47
4.1. Динамика актуатора 49
4.2. Каскадна регулација у колу индукта 51
ко у
4.3. Синтеза регулатора 53

и но
4.3.1. Синтеза струјне петље без упрошћења функције преноса мотора 53

4.3.2. Синтеза струјне петље применом методе компензације и модулног
оптимума уз упрошћење преносне функције мотора 58
е
4.3.3. Синтеза брзинске петље применом методе симетричног оптимума 63

њ
4.4. Каскадна регулација у колу побуде 69

а
5. ДИНАМИЧКИ МОДЕЛ МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ 75

бр
5.1. Динамички модел трофазне асинхроне машине 75

5.1.1. C трансформација распрезања 77
5.1.2. D трансформација обртања 80
за
5.1.3. Трансформација нивоа принципом једнаких међуиндуктивности 84

5.1.4 Еквивалентна шема асинхроне машине 85
5.1.5. Извођење једначине за електромагнетни момент 86
5.1.6. Систем релативних јединица 88
5.1.7. Једначине асинхроне машине представљене у систему релативних
јединица 89
5.2. Динамички модел синхроне машине 90
6. УПРАВЉАЊЕ ПОГОНA МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ 111
6.1. Скаларно управљање 111
6.1.1. Каскада 112
6.1.2. Фреквентни претварачи 113
6.2. Векторско управљање 120
6.2.1. Директно векторско управљање 122
е
6.2.2. Индиректно векторско управљање 123
њ
7. РЕГУЛАЦИЈА ПОГОНA МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ 141
е ва
7.1. U/f регулација брзине 142
7.2. Регулација погона са струјним инвертором 142
њ а
7.3. Регулација каскаде 143
7.4. Векторска регулација положаја 144
ра о ж
7.5. Синтеза регулатора
7.5.1. Синтеза регулатора када је модел мотора првог реда
145
145
пи мн
7.5.2. Синтеза регулатора када је модел мотора другог реда 148
8. ЛАБОРАТОРИЈСКЕ ВЕЖБЕ 159
ко у
8.1. Лабораторијска вежба 1: Упознавање са опремом и софтвером за

остваривање управљања и регулације мотора ЈС 159
и но
8.2. Лабораторијска вежба 2: Израчунавање фактора појачања мотора

напонским управљањем у отвореној повратној спрези 164
8.3. Лабораторијска вежба 3: Израчунавање временске константе
е
мотора напонским управљањем у отвореној повратној спрези 170

њ
8.4. Лабораторијска вежба 4: Одређивање коефицијента вискозног и

Колумбовог трења при струјном управљању мотором у отвореној
повратној спрези 172
а
8.5. Лабораторијска вежба 5: PI регулација брзине напонски

бр
управљаним микромотором једносмерне струје 176

8.6. Лабораторијска вежба 6: PI регулација брзине струјно
за
8.7. Лабораторијска вежба 7: Регулација брзине обртања асинхроног

мотора са фазним ротором помоћу подсихроне каскаде 192
8.8. Лабораторијска вежба 8: Упознавање са шемом везе генератора
ЈС који преко инвертора враћа енергију у мрежу 198
8.9. Лабораторијска вежба 9: Регулација брзине обртања мотора
једносмерне струје са независном побудом 201
8.10. Лабораторијска вежба 10: Подешавање брзине обртања асинхроног
мотора са кавезним ротором претварачем фреквенције и напона са
једносмерним међуколом 206
ЛИТЕРАТУРА 211
Регулација електромоторних погона
1. УВОД
Електрични погони су системи у којима се помоћу електричних мотора обавља

конверзија електричне енергије у механичку или конверзија механичке енергије у
електричну приликом електричног кочења електричних мотора. У овом другом случају
е
машина прелази у генераторски режим рада.
Технички прогрес у области електроенергетике, електронике и рачунарства довео
њ
је до суштинских промена електромоторног покретања. Те промене обухватају следеће:
стварање нових елемената и средстава аутоматизације, широке примене регулисаних
е ва
електромоторних погона коришћењем склопова енергетске електронике и то и у
погонима једносмерне, и у погонима наизменичне струје.
Електрични погони могу радити у режимима константне и променљиве брзине
њ а
обртања. Врло чест захтев је четвороквадрантни режим рада (рад у моторном и
ра о ж
генераторском режиму за оба смера обртања). Око 50% електричне енергије у
развијенијим друштвима се данас користи у електромоторним погонима. Око 75-80%
електромоторних погона данас ради при константној брзини обртања. Из тог разлога ови
погони не захтевају регулацију брзине сем у режимима стартовања и кочења.
пи мн
Међутим, остали електромоторни погони (20-25%) у данашње време се врло брзо
развијају и постављају пред конструкторе све строже захтеве регулације брзине (и
положаја) и момента.
ко у
P [kW]
100.000
и но
Пумпе у
хидроелектранама
1.000 Цементаре
Центрифуге
е
1.000 Пумпе
Машине за папир
транспорт
њ
100 Вентилатори
Елеватори
Кранови Металургија
10
а
Миксери Машине у
текстилној инд. Роботика
бр
1
КГХ Машине за
0,1 паковање
умерене високе особине

за
Сл. 1.1 Примена погона променљиве брзине обртања (високи захтеви у погледу особина
код савремених електромоторних погона значе: веома широк опсег брзине,
брз и прецизан одзив или контрола позиције).
Типичан електромоторни погон променљиве брзине садржи:

- између извора и мотора претварач (конвертер) који прилагођава карактеристичне
величине извора: фреквенцију, напон, струју, број фаза према потребама мотора.
Дозирањем те енергије постиже се и управљање мотором;
- између мотора и оптерећења механички преносник који прилагођава брзину и
момент мотора брзини и моменту радног механизма (оптерећења);
7
1. Увод
- информације из свих наведених елемената (извора, претварача, мотора,
преносника) и од оптерећења прикупља регулатор (контролер), који на основу
задатих (жељених) параметара врши аутоматско управљање погоном.
Под појмом „управљање електромоторним погоном“ подразумева се дејство на
погон без повратне спреге, а под појмом „регулација електромоторног погона“ дејство
на управљиви погон преко аутоматског регулационог система (који користи повратну
спрегу).
е
Историјски се мењао однос коришћења погона једносмерне струје и
наизменичних погона. Графикон на слици 1.2 илуструје ове промене.
њ
е ва
машине наизменичне струје машине једносмерне струје
њ а
20%
% 25%
30%
ра о ж
40%
%
%
пи мн
%
80%
ко у
% 75%
70%
60%
%
и но
%
е
%
њ
1990 1995 2000 2005

година
а
Сл. 1.2 Временска промена коришћења једносмерних и наизменичних погона

бр
Иако су у садашње време наизменични погони доминантни, неопходно је, ради

њиховог бољег разумевања, прво добро проучити једносмерне погоне.
за
8
2. ДИНАМИЧКИ МОДЕЛ МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ

М. Бјекић, А. Миловановић
2.1. Теорија
Од свих електричних машина, машина једносмерне струје (ЈС) је најједноставнија
е
за анализу и статичког и динамичког режима рада. Разлог је постојање комутатора који,
њ
по својој природи, наизменичну индуковану емс у колу индукта претвара у једносмерну,
на крајевима индукта. Положај четкица дефинише и угао између поља индуктора и
е ва
индукта који је најповољнији, непроменљив и износи 900, што омогућава развијање
највећег електромагнетног момента.
њ а
Међутим, комутатор представља и извор највећих проблема код ове машине.
Процентуално највећи број кварова је повезан са комутатором. Такође, потреба за
ра о ж
једносмерним извором напајања чини да се ове машине знатно мање користе у
електромоторних погонима иако је најједноставније управљање и регулација у широком
пи мн
опсегу брзина обртања. У последње време, када је енергетска електроника постала
довољно јефтина, премошћени су проблеми коришћења асинхроних машина у погонима
променљиве брзине обртања, а једносмерни погони све више уступају место
ко у
регулисаним наизменичним погонима.

Ипак, проучавање динамичког модела машине једносмерне струје је врло
и но
значајно. Разумевајући принципе управљања и значај распрегнутости између оса

намотаја статора и ротора, касније се лакше може разумети и принцип векторског
е
управљања код асинхроних машина. Суштина је што су намотаји статора и ротора

магнетно распрегнути и независно се може вршити регулација брзине мотора променом:
њ
- побудног флукса (деловањем на коло индуктора) и

- струје индукта (деловањем на коло индукта).
а
Пошто је електромагнетни момент сразмеран производу побудног флукса и струје

бр
индукта, пружају се разноврсне могућности у прилагођењу карактеристика мотора

жељеној брзини и развијеном моменту.
за
На слици 2.1 приказана је електрична шема мотора ЈС са независном побудом:
+ +
Rf La Ra
if ia
uf ea ua
Lf M
Сл. 2.1 Еквивалентна шема једносмерног мотора са независном побудом

9
2. Динамички модел машине једносмерне струје
где су:
Uf, if, Rf, Lf – напон, струја, отпорност и индуктивност побудног намотаја,
Uа, iа, Rа, Lа – напон, струја, отпорност и индуктивност намотаја индукта, и
еа – индукована електромоторна сила.
Могу се написати следеће напонске једначине:
е
dif
uf = Rf if + Lf
dt
њ
(2.1)
dia
ua = Ra ia + La + ea . (2.2)
е ва
dt
Индукована емс на крајевима индукта се може израчунати као:
њ а
p'N '
ea = Φ ω = Laf if ω = ψ f ω , (2.3)
ра о ж
2πa '
где су:
p ' – број полова,
пи мн
N ' – укупан број активних проводника навоја индукта,
a ' – број паралелних грана,
Φ – средња вредност побудног магнетног флукса и
ко у
Laf – међусобна индуктивност навоја побуде и индукта.

и но
Електромагнетни момент је директно пропорционалан производу побудног

магнетног флукса и струје индукта:
е
p'N '
mem = Φia = Laf if ia = ψf ia . (2.4)
њ
2πa '
Моментна једначина гласи:
а
dω
mem = J + Bm ω + mopt , (2.5)
бр
dt
где су:
Ј – момент инерције,
за
Bm – коефицијент трења и
mem, mopt – електромагнетни момент и момент оптерећења мотора.
Из једначине (2.1) се изрази извод побудне струје по времену:
dif R u
= − f if + f . (2.6)
dt Lf Lf
Ако се из једначина (2.2) и (2.3) изрази извод струје индукта по времену добија се:
10
dia R ψ u
= − a ia − f ω + a . (2.7)
dt La La La
Из (2.4) и (2.5) добија се:
dω ψ f B mopt
= ia − m ω − . (2.8)
dt J J J
е
Ако се занемаре прелазни процеси у колу побуде и усвоји да је струја побуде
њ
константна, за динамичку анализу се изоставља једначина (2.6).
е ва
Уводећи временске константе:
Lf
Tf = – електрична временска константа кола побуде, (2.9)
Rf
њ а
La
Ta =
ра о ж
– електрична временска константа кола индукта и (2.10)
Ra
J
Tm = – механичка временска константа, (2.11)
пи мн
Bm
могуће је једначине (2.7) и (2.8) написати у облику погодном за решавање система
диференцијалних једначина првог реда са константним коефицијентима преко модела
ко у
простора стања:
dia 1 ψ 1
и но
= − ia − f ω + ua , (2.12а)
dt Ta Ra Ta Ra Ta
dω ψ 1 1
е
= f ia − ω− mopt , (2.12б)
dt BmTm Tm BmTm
њ
⎡ dia ⎤ ⎡ − 1 −
ψf ⎤ ⎡ 1
0
⎤
а
⎢ dt ⎥ ⎢ Ta Ra Ta ⎥ ⎡ia ⎤ ⎢ Ra Ta ⎥⎡ u ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢ ⎥+
⎢ ⎥⎢ a ⎥ . (2.13)
бр
⎢ dω ⎥ ⎢ ψf −
1 ⎥ ⎣ω ⎦ ⎢
−
1 ⎥ ⎣ mopt ⎦
⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎢ B T ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎣ m m Tm ⎦ ⎣ BmTm ⎦
за
Тако се добијају матрице једначине стања другог реда:
dx
= A ⋅ x + B ⋅u , (2.14)
dt
⎡ dia ⎤ ⎡ 1 ψf ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢ −T −
Ra Ta ⎥ ⎢R T 0 ⎥
⎡i ⎤ dx ⎢ dt ⎥ ⎡ ua ⎤
x = ⎢ a ⎥, = ⎢ ⎥, A=⎢ a ⎥, B=⎢ a a ⎥, u=⎢ ⎥ . (2.15)
⎣ω⎦ dt ⎢ dω ⎥ ⎢ ψf 1 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎣ mopt ⎦
⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎢ − ⎥ ⎢ 0 − ⎥
⎣ BmTm Tm ⎦ ⎣ BmTm ⎦
11
2.2. Симулациони примери
Пример 2.1 zaletmotJS.m fjazaletmotJS.m

АНАЛИЗА ЗАЛЕТАЊА МОТОРА ЈС
Параметри еквивалентне шеме мотора ЈС са независном побудом су: Ra = 0,18 Ω,
е
Rf = 3,5 Ω, La = 0,0062 H, Lf = 0,0095 H, Laf = 0,1 H, J = 0,04 Nm2, Bm = 0,007 Nm s rad-1.
Напон на крајевима кола индукта је Ua = 100 V. Напон на крајевима побудног навоја је
њ
Uf = 20 V. Ако је момент оптерећења Mopt = 10 Nm, приказати временске облике струја
е ва
кола индукта, кола побуде и брзине обртања. Стационарне вредности ових параметара
израчунати и аналитички.
За приказ временских облика струја кола индукта, кола побуде и брзине обртања,
њ а
користи се програмски пакет MATLAB и програм zaletmotoraJS.m и функција
ра о ж
fjazaletmotJS.m чији је листинг следећи:
zaletmotoraJS.m
t0=0; tfinal=0.8; t01=1e-7; trace=1e-7; y0=[0 0 0];
пи мн
[t,y]=ode45('fjazaletmotJS',t0,tfinal,y0,t01,trace);
subplot(1,3,1); plot(t,y(:,1),'-');
xlabel('Vreme [s]'); title('Struja indukta [A]'); grid
subplot(1,3,2); plot(t,y(:,2),'-');
ко у
xlabel('Vreme [s]'); title('Struja pobude [A]'); grid

subplot(1,3,3);plot(t,y(:,3),'-');
xlabel('Vreme [s]'); title('Ugaona brzina [rad/s]'); grid
и но
fjazaletmotJS.m
function prviizvod=izvod(t,y);
ra=0.18; rf=4; La=0.0062; Lf=0.0095; Laf=0.1; J=0.04; Bm=0.007;
е
T1=10;
ua=100; uf=20;
њ
prviizvod=[(-ra*y(1,:)-Laf*y(2,:)*y(3,:)+ua)/La;...
(-rf*y(2,:)+uf)/Lf;...
(Laf*y(1,:)*y(2,:)-Bm*y(3,:)-T1)/J];
а
Struja indukta [A] Struja pobude [A] Ugaona brzina [rad/s]

400 6 250
бр
300 5 200
X: 0.8 X: 0.8
Y: 5
4 150 Y: 191.8
200
за
3 100
100 X: 0.8
Y: 22.68 2 50
0
1 0
-100 0 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Vreme [s] Vreme [s] Vreme [s]
Сл. 2.2 Временски дијаграми струје индукта, струје побуде и угаоне брзине обртања
У стационарном стању једначине (2.1), (2.2) и (2.5) добијају поједностављене

облике из којих се могу израчунати тражене стационарне вредности:
12
uf 20 ⎡ V Nm ⎤
uf = Rf if ⇒ if = = = 5A ψf = Laf if = 0,1⋅ 5 = 0.5 ⎢ =
Rf 4 ⎣ rad/s A ⎥⎦
ua − Ra ia
ua = Ra ia + ea = Ra ia + ψf ω ⇒ ω=
ψf
ua − Ra ia
me = Bm ω + mopt ⇒ ψ f ia = Bm ω + mopt ⇒ ψ f ia = Bm + mopt ⇒
ψf
е
⎛ R ⎞ u
ia ⎜ ψf + Bm a ⎟ = Bm a + mopt
њ
⎝ ψf ⎠ ψf
u 100
Bm a + mopt 0, 007 + 10
е ва
ψf 0,5
ia = = = 22, 686 A
R 0,18
ψ f + Bm a 0,5 + 0, 007
ψf 0,5
њ а
ua − Ra ia 100 − 0,18 ⋅ 22, 686
ра о ж
ω= = = 191,83 rad/s
ψf 0,5
Пример 2.2 prostorstanjaJM.m

пи мн
АНАЛИЗА ЗАЛЕТАЊА МОТОРА ЈС МОДЕЛОМ У ПРОСТОРУ СТАЊА
ко у
За податке из Примера 2.1, коришћењем модела у простору стања извршена је

симулација залетања мотора ЈС.
и но
Написан је програм prostorstanjaЈМ.m чији графици су идентични графицима

добијеним у програму zaletmotJS.m
%Definisanje parametara motora
е
ra=0.18; rf=4; La=0.0062; Lf=0.0095; Laf=0.1; J=0.04; Bm=0.007;

ua=100; uf=20;
њ
% Definisanje vremenskih konstanti

Ta=La./ra; Tf=Lf./rf; Tm=J./Bm;
Psif=Laf.*uf/rf;
а
% Definisanje matrica prostora stanja

A=[-1./Ta - Psif./(ra.*Ta); Psif /(Bm.*Tm) -1./Tm];
бр
B=[1./(ra.*Ta) 0; 0 -1./(Bm.*Tm)];
C = [1 0];
% vreme trajanja simulacije sa korakom 10 ms
t = 0:0.01:.8;
% defiisanje napona Ua =100 V i momenta opterecenja Mopt=10 Nm za sve
за
% vreme trajanja simulacije

u = [0*t+100;0*t+10]
% definisanje pocetnih vrednosti struje indukta i ugaone brzine
x0 = [0 0];
% resavanje jednacine koriscenjem funkcije lsim
[y,x] = lsim(A,B,C,0,u,t,x0);
%crtanje grafika
ia = x(:,1); % struja indukta
subplot(121); plot(t,ia); xlabel('Vreme [s]'); title('Struja indukta
[A]'); grid
w = x(:,2); % ugaona brzina
subplot(122); plot(t,w); xlabel('Vreme [s]'); title('Ugaona brzina
[rad/s]'); grid
13
1
Пример 2.3 dcmot0.mdl (подмени 2.1)
СИМУЛАЦИЈА РАДА МОТОРА ЈС СА КОНСТАНТНОМ ПОБУДОМ

У тренутку t = 0,2 s симулирано је смањење момента оптерећења са номиналне на
50% номиналне вредности. У тренутку t = 0,8 s долази до смањења прикључног напона
са релативне вредности 1 на вредност 0,75 и 0,5 (истовремено се врше две симулације).
е
Параметри мотора ЈС се уносе у посебном блоку мотора ЈС.
њ
У SIMULINK-у је, према једначинама (2.9) и (2.10), формиран модел у коме су
улазни параметри прикључни напон и момент оптерећења, док су излазни параметри
е ва
струја индукта и брзина обртања.
На слици 2.4 су графички приказани дијаграми струје индукта и брзине обртања.
њ а
Са временског графика струје индукта, може се приметити да, у тренутку наглог
ра о ж
смањења прикључног напона, струја индукта мења знак и машина прелази у режим
генераторског кочења.
Са смањењем брзине смањује се и електромоторна сила ea која после трајања
пи мн
прелазног процеса постаје мања од напона ua и машина се враћа у моторни режим рада.
ко у
ua
va
и но
n=f(w)
va ia
sistem rel. jed. ia
MOTOR
е
JS struja
wm
Tl wm
-K-
њ
Ti 30/pi
а
Mopt
бр
INFO POMOC
brzina
за
а) б)
Сл. 2.3 а) SIMULINK модел програма dcmot0.mdl б) Блок дијаграм модела мотора ЈС
1
Ознака 2.1 значи да када се у MATLAB-у симулациони пакет програма стартује са командом
START, треба изабрати други блок (Masina JS) и први подмени 2.1.
14
Struja indukta [A] Brzina [min-1]

40 1200
20 1100
0
1000
-20
900
-40
800
е
-60
700
-80
њ
-100 600
-120 500
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
е ва
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Сл. 2.4 Временски дијаграми струје индукта и брзине обртања
њ а
Пример 2.4 dcmot0mod0.mdl (подмени 2.1.1)
ра о ж
АНАЛИЗА ДИНАМИЧКОГ РЕЖИМА РАДА МОТОРА ЈС
СА КОНСТАНТНОМ ПОБУДОМ ПРИ ПРОМЕНАМА ПРИКЉУЧНОГ НАПОНА,
пи мн
ОТПОРНОСТИ У КОЛУ ИНДУКТА И МОМЕНТА ОПТЕРЕЋЕЊА
Модификујући претходни симулациони модел, могуће је извршити моделовање
графика природне и вештачких каратеристика n = f(М), уводећи блок XY Graph.
ко у
Изабран је следећи радни режим:

и но
t = 0-1 s: Мотор је прикључен на номинални напон, док се момент оптерећења линеарно

повећава до релативне вредности 1. Радна тачка се креће по природној
карактеристици 1, од тачке 0 до 1.
е
t = 2-3 s: Долази до тренутног смањења напона на релативну вредност 0,8. Мотор прелази у
њ
режим генераторског кочења, индукована емс, која је сразмерна са брзином

обртања, сада је већа од прикључног напона и струја мења смер. На слици 2.5
а
може се уочити релативно велика вредност развијеног кочног момента (и

бр
струје), са максималном вредношћу у тачки 2 (иако је дошло до смањења

напона за само 20%). Са природне карактеристике, мотор прелази на вештачку
карактеристику 2 – и преко тачке 3 постиже стационарно стање у тачки 4.
за
t = 3 s: У овом тренутку, мотор се нагло растерећује на релативну вредност 0,6.

Последица је померање радне тачке од 4 до 5.
t = 4 s: Програмски је дефинисано да се у овом тренутку додаје вредност отпора у колу
ротора Rd=4 Ra. Мотор скоковито прелази на нову вештачку карактеристику 3
и на тачку 6.
t = 4-6 s: Мотор успорава и из тачке 6 прелази у тачку 7 не постижући устаљену
вредност. У међувремену у t = 5 s дошло и до смањења момента са 0,6 на
0,4 [r.j.].
15
t=6s Напон се нагло смањује на релативну вредност 0,6. Радна тачка скоковито
прелази у радну тачку 8.
t = 6-7 s: У периоду од једне секунде долази до континуалног смањења напона напајања.
Радна тачка по карактеристици 4 из 8 прелази у 9.
t = 7 s: Напон напајања је 0. Мотор електродинамички (реостатски) кочи по
карактеристици 5, радна тачка пролази кроз координатни почетак, и пошто је
е
момент оптерећења потенцијални (не мења знак са променом брзине), убрзава
њ
машину у супротном смеру обртања до тачке 10 не достижући устаљену
вредност момента оптерећења 0,4 [r.j.]
е ва
t = 10 s: Напон се тренутно повећава на номиналну вредност. Радна тачка из 10 прелази
у 11 и по карактеристици 6 стиже у радну тачку 12 када се симулација
прекида без постизања стационарног стања.
њ а
ра о ж
3. k-ka za u=0,8, Rd = 4 Ra
1400
0
1. prirodna k-ka u=1, Rd=0
пи мн
1200 2
1
5
ко у
4 2. k-ka za u=0,8, Rd=0

1000
3
6
и но
6. k-ka za u=1, Rd=4 Ra

800
8
5. k-ka za u=0, Rd = 4 Ra
е
7
12
њ
600
n [min-1]
4. k-ka za 0<u<0,6, Rd = 4 Ra
а
400
9
бр
200
за
10 11
-200
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

M[r.j.]
Сл. 2.5 Природна и вештачке карактеристике оптерећења n=f(M)
16
U [r.j.]
0.8
0.6
0.4
0.2
е
-0.2
Mopt [r.j.]
1.2
њ
1
0.8
0.6
е ва
0.4
0.2
0
n [min-1]
њ а
1500
1000
ра о ж
500
0
пи мн
-500
11
M [r.j.]
2
1 3 4 5 7
1
12
0
0 10
6
ко у
8
-1 9
-2
2
и но
-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Сл. 2.6 Временски дијаграми напона напајања, момента оптерећења,

брзине и развијеног електромагнетног момента
е
њ
Пример 2.5 dcmot2.mdl (подмени 2.2)

а
СИМУЛAЦИЈА ПОКРЕТАЊА МОТОРА ЈС СА КОНСТАНТНОМ ПОБУДОМ,

бр
ЛИНЕАРНИМ ПОВЕЋАВАЊЕМ НАПОНА ЗА ТРИ ВРЕДНОСТИ РАМПЕ
Истовремено се врше 3 симулације, са линеарним повећањем напона од почетне,

за
нулте вредности, до достизања номиналног напона U = 240 V. Време за које се достиже

номинална вредност напона је различита и дефинисана нивоом рампе (вредношћу
напона која се постигне за t = 1 s).
Треба приметити да се струја у периоду линеарног повећања напона одржава на
константној вредности, јер се брзина линеарно повећава а са њом и индукована емс која
држи равнотежу прикључном напону. Када напон достигне номиналну вредност, долази
до смањења струје на стационарну вредност.
17
napon
1 va ia
[100 150 200] s va ia
nivo rampe MOTOR struja
V/s
е
JS
Tl n
Tl n
њ
Tl brzina
е ва
INFO MODEL JEDNACINE
Сл. 2.7 SIMULINK модел програма dcmot2.mdl
њ а
ра о ж
Napon [V]
250
200
пи мн
150
100
ко у
50
0
и но
0 1 2 3 4
Сл. 2.8 Блок дијаграм модела мотора ЈС и временски облици напона

е
Struja indukta [A]

35
њ
30
25
а
20
15
бр
10
5
0
-5
за
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Brzina [rpm]
1200
1000
800
600
400
200
-200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Сл. 2.9 Временски облици струја и брзине мотора ЈС

18
Пример 2.6 dcstart1.mdl (подмени 2.3)
СИМУЛAЦИЈА ПОКРЕТАЊА МОТОРА ЈС СА КОНСТАНТНОМ ПОБУДОМ

СИМУЛАЦИЈОМ КОРИШЋЕЊА РОТОРСКОГ УПУШТАЧА
Коришћена је lookup табела, којом је дефинисана зависност укупне отпорности

кола индукта од брзине обртања. Отпорности су израчунате тако да се не пређе унапред
е
задата максимална вредност струје индукта.
њ
Програм симулира рад са роторским упуштачима.
На слици 2.14 може се пратити полазак мотора коришћењем роторског упуштача.
е ва
START MOTORA JS
њ а
n=f(w)
Mem struja
ра о ж
1 1 -K- ia wm
-K- 1/s -K- -K- 1/s
v Vr ia
1/La psif1 1/J brzina
Mtr
пи мн
-K- 15 -K-
INFO
Ra Product Mopt Bm
ко у
JEDNACINE Ra1 kr
-K-
и но
psif
Сл. 2.10 SIMULINK модел програма dcstart1.mdl

е
њ
14
а
12
бр
Kr=(Ra+Rdod)/Ra
10
8
за
0
0 20 40 60 80 100 120 140
w [rad/s]
Сл. 2.11 Lookup табела зависности укупне отпорности кола ротора од брзине обртања
19
ia
35
30
25
20
15
10
5
е
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
њ
Сл. 2.12 Временски дијаграм струје индукта
е ва
при промени укупне отпорности кола индукта
wm
њ а
ра о ж
100
50
пи мн
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

ко у
Сл. 2.13 Временски дијаграми брзине обртања

при промени укупне отпорности кола индукта
и но
n=f(i)
150
е
X: 8.35
Y: 127.3
а њ
100
бр
brzina [rad/s]
за
50
-10 0 10 20 30 40 50
struja [A]
Сл. 2.14 График динамичке карактеристике n=f(i) при промени отпорности кола индукта
20
3. УПРАВЉАЊЕ ПОГОНA МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ

З. Стевић (теоријске основе), М. Бјекић (симулациони примери1)
Управљање било којим системом подразумева подешавање излаза система

деловањем на улаз. У случају једносмерног електромоторног погона обично се ради о
промени брзине мотора деловањем на напон напајања индукта или напон побуде. При
е
томе нема (или не мора бити) контроле стања или излаза и аутоматског кориговања
њ
акције ради постизања неког унапред задатог стања, без обзира на поремећаје, што
значи да је систем без повратне спреге.
е ва
Због своје природне карактеристике мотор за једносмерну струју са независном
побудом веома је погодан за погоне са променљивом брзином. Његова се брзина може
њ а
континуално подешавати променом једносмерног напона у широким границама и у оба
ра о ж
смера. Проширење тих граница, смањењем побудног напона уз смањење момента и
приближно одржавање константне снаге у опсегу слабљења поља, такође је особина
прикладна за многе примене. Сем тога овај мотор има добре динамичке особине које се
пи мн
одражавају у брзом одзиву на промену захтева. С друге стране, сложеност његове
конструкције, пре свега због механичког комутатора, има за последицу већу цену
и трошкове одржавања, мању поузданост и краћи век. То је разлог што се данас,
ко у
захваљујући развоју енергетске електронике, у погонима са променљивом брзином овај

мотор све више замењује једноставнијим моторима за наизменичну струју. Такође
и но
су поједностављени извори напајања (актуатори) једносмерних мотора, тако да се данас

ретко срећу системи са мотор-генератор (Вард-Леонардовом) групом. Углавном се
е
користе регулисани (тиристорски) исправљачи или комбинација диодни исправљач –

њ
чопер.
3.1. Основни исправљачки склопови

а
Исправљачи се данас реализују искључиво у полупроводничкој техници. Раде се

бр
нерегулисани (диодни) и регулисани исправљачи. Регулисани исправљачи углавном се

изводе са тиристорима. Могу бити монофазни (за мање снаге) и трофазни (за веће
за
снаге). Монофазни исправљачи се изводе са 4 тиристора у Грецовом споју или са 2

тиристора и трансформатором са средњом тачком. Трофазни исправљачи раде се са 3
тиристора (тропулсни, слика 3.1а) или са 6 тиристора (шестопулсни, слика 3.1б).
1
Симулационе примере је креирао проф Mahmoud Riaz, Sc.D. професор на Electrical Engineering
Department of Electrical and Computer Engineering универзитета у Минесоти и могу се преузети са
адресе http://www.ece.umn.edu/users/riaz/. Уз његово одобрење, изабран је део примера који су
преведени и прилагођени за потребе ове књиге.
21
3. Управљање погонa машине једносмерне струје
uR uS uT uR uS uT
Tr Tr Трансформатор
е
њ
е ва
ud ud
њ а
Пригушница Pr Pr
ра о ж
ua ua
M M
пи мн
а) б)
Сл. 3.1 Тропулсни и шестопулсни трофазни тиристорски исправљач
Предности оваквог погона у односу на Вард-Леонардову групу су све оне које се

ко у
заснивају на достигнућима енергетске електронике: нема фундамената за монтажу

обртних машина, мањи простор, минимално одржавање (нема лежишта ни комутатора,
и но
нити уопште покретних делова), неограничен век, бржи одзив. Међутим, погон са
тиристорским конвертором, као што је на слици 3.1 има и један функционални недостатак
е
који му у неким случајевима ограничава примену, а то је рад у само два квадранта. Пошто
струја индукта, ia, због усмерачког дејства исправљача, може имати само један смер,
њ
момент мотора такође може имати само један смер. Зато је са моторског режима немогуће
а
прећи у кочни, генераторски режим са рекуперацијом енергије.

Рекуперација електричне енергије је могућа, али у IV квадранту инверзијом смера
бр
напона уместо струје. Тада исправљач прелази у инверторски режим враћајући механичку
енергију у мрежу. Међутим, до оваквог рада долази једино при супротном смеру обртања.
за
Прелазак из моторског режима у генераторски могућ је тек после проласка кроз нулту
брзину. Генераторско кочење, али без рекуперације, могуће је извести укључивањем
додатних отпорника паралелно везаних са једносмерном страном исправљача. За
четвороквадрантни погон примењују се разне комбинације исправљачких сколопова од
којих ће неке овде бити приказане.
Прелазак у III квадрант ради кочења при непромењеној брзини, може се постићи
окретањем смера било струје индукта ia, било окретањем смера побудног флукса ψf ,
односно побудног напона uf . Најпростије решење са окретањем смера струје индукта је
22
примена контактора – преклопника, чиме се долази до четвороквадрантног
(реверзибилног) погона са само једним исправљачем. Да би се смањили пренапони због
индуктивности у колу индукта, а и да би димензије контактора биле мање, обично се
реверсирање смера изводи без струје. То се постиже посебним аутоматским уређајем који
преко упаљача привремено блокира рад исправљача и дозвољава пребацивање контактора
тек када струја падне на нулу. То време реверсирања момента, које укључује време
е
смањења струје до нуле и време пребацивања контактора, може да траје и неколико
стотина милисекунди, што веома много сужава област примене овог решења.
њ
Други начин добијања негативног момента - окретањем смера побудног
е ва
флукса ψ f , односно напона uf , има ту погодност што се пребацивање врши на знатно
мањем нивоу снаге. Међутим, због велике нагомилане магнетне енергије у побудном
колу, и спорог успостављања побудне струје због велике самоиндуктивности побудног
њ а
намотаја, овај поступак може потрајати знатно дуже (до једне секунде), па се у пракси
ра о ж
ретко примењује.
Савремено решење за добијање четвороквадрантног погона јесте додавање још
једног антипаралелног исправљача. Први исправљач, као што је онај на слици 3.1,
пи мн
намењен је за рад у I и IV квадранту, а други исправљач, који је исти такав, али усмерен
супротно, у II и III квадранту. Пошто се напајају из истог трофазног извора, истовремени
рад би довео до директног кратког споја између фаза, што се мора предупредити
ко у
блокирањем паљења исправљача који не ради.

и но
Преглед најчешће коришћених исправљачких склопова за напајање електро-

моторних погона једносмерне струје дат је на слици 3.2.
е
Распон
Топологија Врста склопа Таласност Подручје рада
снаге
њ
vd
Трофазни I
а
пуноуправљиви До 150 kW 6 fs IV
id
исправљачи
бр
2-квадрантни
vd
за
Једнофазни II I
антипаралелни До 15 kW 2 fs id
исправљачи III IX
vd
Трофазни II I
антипаралелни До 1,5 МW 6 fs id
исправљачи III IX
Сл. 3.2 Најчешће коришћени исправљачки склопови
23
У извесним применама са честим реверсирањем, (нпр. код брзих серво погона),
ни пауза од неколико милисекунди приликом преласка из квадранта у квадрант није
довољно кратка. Погон без икакве паузе може се остварити ако се дозволи да извесна мала
вредност струје тече стално кроз оба конвертора. Пример таквог четворо-
квадрантног погона дат је на слици 3.3. Као што се са слике види, струја мотора представља
разлику струја коју дају конвертори RC1 и RC2, тј. ia = i1 − i2 , која може бити и позитивна
е
и нула и негативна, зависно од вредности струја појединих конвертора.
њ
Lc i1
е ва
њ а
RC1
ра о ж Tr
Ld ia
M
пи мн
ко у
RC2
и но
Lc i2
е
њ
Сл. 3.3 Четвороквадрантни погон са кружном струјом

а
У I квадранту активан је конвертор RC1 са опсегом струје i1 од извесне

минималне струје ic до максималне вредности imax, док се струја i2 конвертора RC2
бр
одржава на тој истој минималној вредности ic, а у III квадранту је обрнуто.

Струја ic се може схватити и као кружна струја која стално тече кроз два
за
конвертора, мимоилазећи мотор. Овакви погони се називају погонима са кружном

струјом. Рад ових погона у сва четири квадранта и то са глатким прелазима из
квадранта у квадрант праћен је допунским губицима због постојања кружне струје,
као и додатним захтевима у опреми, што повећава цену погона, па се они примењују
само тамо где је неопходна изузетно брза реверзија.
24
једносмерне струје
За напајање једносмерних машина данас се готово искључиво користе монофазни
или трофазни мостови тиристора или диода, зависно од захтеване снаге и управљивости.
Због постојања електромоторне силе мотора могућа је појава феномена прекидних струја
код тиристорских исправљача, па ће они бити детаљније размотрени.
е
њ
3.2.1. Монофазни тиристорски исправљачи
Монофазни тиристорски исправљач за потребе напајања електромоторног погона
е ва
једносмерне струје обично се изводи са четири тиристора (Грецов спој), као што је
приказано на слици 3.4а. Ради анализе таквог погона, на слици 3.4б приказана је његова
њ а
еквивалентна шема.
ра о ж
ua
Q1 Q4
ia
vp vs M
if
пи мн
Np Ns Q3 Q2
vp = 2Vp sin Ωt vs = 2Vs sin Ωt

ко у
а)
и но
QA iGA iA
A
−∼ + −
+
vAN vAKA
е
B QB iGB iB
−∼ +
њ
N + −
vAKB
vBN
ua
а
La
−∼ +
бр
− vR + eL ia
б)
за
Сл. 3.4 Монофазни тиристорски мост (а) и његова еквивалентна шема (б)
Наизменични напон секундара, vs, исправља се тиристорима Q1-Q4 и добијени
једносмерни напон, ua, напаја индукт мотора. Мотор је на еквивалентној шеми
представљен електромоторном силом, Ea, отпорношћу намотаја Ra и индуктивношћу La.
Зависно од односа електромоторне силе и угла паљења тиристора долази до
различитих режима рада погона, који се деле у две групе: прекидни (струја је прекидна)
и непрекидни (струја је континуална).
25
3.2.1.1. Прекидни режими
Могуће су три ситуције у којима долази до прекида струје у свакој полупериоди.
Оне су овде посебно размотрене.
Према слици 3.5 критични угао паљења, при коме настаје прекидни режим, може
се израчунати као:
Ea ψf ω
η = arcsin = arcsin . (3.1)
е
2V 2V
њ
Такође, важе следеће релације:
ua = Ea за β − π < Ω t < α , (3.2)
е ва
u a = 2Vs sin ( Ω t ) за α < Ω t < β . (3.3)
њ а
Једначина напонске равнотеже је:
ра о ж
dia
La = ua − Ea − Ra ia . (3.4)
dt
После замене (3.3) у (3.4) и решавањем диференцијалне једначине, добија се
пи мн
следеће решење:
2Vs ψ ω ⎡ψ ω 2Vs ⎤ α −Ω t ) / tg θ
ia ( Ω t , α, ω ) = sin ( Ω t − θ ) − f + ⎢ f − sin ( Ω t − θ ) ⎥ ⋅ e( , (3.5)
ко у
Z Ra ⎢⎣ Ra Z ⎥⎦
и но
где је:
( Ω La )
2
Z= + Ra2 , (3.6)
е
Ω La
θ = arctg . (3.7)
њ
Ra
Решавањем једначине:
а
ia ( β, α, ω ) = 0 , (3.8)
бр
добија се
β = β ( α, ω ) . (3.9)
за
Због сложености аналитичког израза за струју, једначина (3.5) решава се

нумерички, односно коришћењем одговарајућих софтверских пакета.
Средња струја у прекидном режиму је:
β
1
I a ( α, ω ) = ia d ( Ω t ) ,
π ∫α
(3.10)
U a − Ea 1
I a ( α, ω ) =
Ra
=
Ra
(U a ( α, ω) − ψf ω ) . (3.11)
26
Средња вредност исправљеног напона је на основу једначина (3.2) и (3.3):
1⎡
U a ( α, ω ) = ψ f ω ( π + α − β ) − 2 V ( cosβ − cos α ) ⎤ . (3.12)
π⎣ ⎦
Због временски променљиве струје при сталном флуксу развија се и променљив
момент. Његова средња вредност биће:
е
M em ( α, ω ) = ψf I a ( α, ω ) . (3.13)
њ
Једначина (3.13) представља механичку карактеристику у прекидном режиму. Она
е ва
је очигледно нелинеарна.
При малим брзинама и електромоторна сила је мала. Ако је угао паљења α већи
од критичног угла η, који је одређен изједначењем електромоторне силе и секундарног
њ а
напона, струја ће за угао β пасти на нулу, тј. бити прекинута. Таласни облици
ра о ж
релевантних величина дати су на слици 3.5.
vAN vBN vAN

пи мн
2V
Ea
2π Ωt
0 η π 3π
ко у
iGA
и но
Ωt
iGB0 α π 2π 3π
0 iA
е
ia iA iB
њ
Ωt
ua 0 β-π α πβ 2π 3π
а
2V
бр
Ea 2π
π Ωt
0 α 3π
за
ip
0 α π 2π 3π
Сл. 3.5 Таласни облици напона и струја у прекидном режиму при малим брзинама
27
При средњим брзинама и нормалном оптерећењу угао паљења, α мора се наћи у

границама η > α > (β−π) да би струја била прекидна. Таласни облици напона и струја за
овај режим дати су на слици 3.6.
vAN vBN vAN
е
2V
њ
Ea
2π Ωt
е ва
0 η π 3π (a)
њ а
iGA
Ωt
ра о ж
0
iGB
0
α π
π
2π
2π
3π
3π
(b)
Ωt
(c)
пи мн
ia
iA iB iA
ко у
γ
Ωt
и но
ua 0 η π β π+η 2π 3π (d)
vAN vBN vAN
2V
Ea
е
π 2π Ωt
њ
0 3π (e)
а
Сл. 3.6 Таласни облици напона и струја у прекидном режиму при средњим брзинама
бр
При великим брзинама и малом оптерећењу угао паљења α, је јако мали, α<η и
за
α<(β−π), па је струја опет прекидна. Таласни облици напона и струја за овај режим дати
су на слици 3.7.
28
v
vAN vBN vAN
2V
Ea
2π Ωt
0 η π 3π
е
iGA
Ωt
њ
0 α π 2π 3π
iGB Ωt
е ва
0 π 2π 3π
ia
iB iA iB iA
њ а
ра о ж
iA iB iA
Ωt
π β 2π 3π
Ua 0 (β-π)
пи мн
2V
Ea
Ωt
ко у
0 π 2π 3π
и но
Сл. 3.7 Таласни облици напона и струја у прекидном режиму при великим брзинама
е
њ
3.2.1.2. Непрекидни режими

Карактеристична су два режима у којима не долази до прекида струје индукта
а
током периоде. Они су овде посебно размотрени. Аналитичке релације које важе у
бр
режиму непрекидних струја су једноставније, а механичка карактеристика је линеарна.
Средња вредност исправљеног напона је:

за
2 2V
Ua (α) = cos α . (3.14)
π
Такође важи и једначина напонске равнотеже:
U a ( α ) = Ea + Ra I a = ψf ω + Ra I a . (3.15)
29
Из израза (3.14) и (3.15) добија се механичка карактеристика:
2 2Vs R
ω= cos α − a I a . (3.16)
πψ f ψf
Први режим непрекидних струја настаје при малим брзинама и великом
е
оптерећењу (α>η). Таласни облици напона и струја за ту ситуацију приказани су на
њ
слици 3.8.
е ва
vAN vBN vAN
2V
њ а
Ea
2π
ра о ж
Ωt
0 η π 3π
(a)
пи мн
iGA
Ωt
0 α π 2π 3π (b)
ко у
iGB
Ωt
0 π π+α 2π 3π
iA (c)
и но
ia iA iB
е
γ Ωt
њ
α π β 2π 3π (d)
Ua 0
а
2V
бр
π 2π Ωt
0 α 3π
(e)
за
Сл. 3.8 Таласни облици напона и струја у непрекидном режиму при малим брзинама
Други могући непрекидни режим остварује се при већим брзинама и великој

снази (α < η). Одговарајући облици напона и струја дати су на слици 3.9.
30
v
vAN vBN vAN

2V
Ea
η 2π Ωt
0 π 3π
(a)
е
iGA
Ωt
њ
iGB0 α π 2π 3π (b)
Ωt
0 π 2π 3π (c)
е ва
ia
iA iB iA
њ а
γ Ωt
ра о ж
Ua 0 α η π β 2π 3π
vAN vBN vAN (d)
2V
2π
пи мн
Ωt
0 π 3π
(e)
ко у
Сл. 3.9 Таласни облици напона и струја у непрекидном режиму при великим брзинама
и но
Преносна карактеристика (зависност средње вредности излазног напона од угла

управљања) моста у непрекидном режиму је једнозначна крива која се у релативно
широком опсегу угла управљања, α , може линеаризовати. График преносне
е
карактеристике је приказан на слици 3.10.

њ
1
а
0.5
бр
Ua(α) 0
за
0.5
Линеарни режим
1
0 30 90 150 180
α
Сл. 3.10 Преносна карактеристика монофазног моста
где је:
Ua (α)
U a (α) = .
Vs
31
У линеарном делу може се израчунати појачање моста:
kmos =
ΔU a
=
(
2 2 cos 30 − cos150
0 0
)
= −0, 013 [1/stepen ] . (3.17)
Δα π 300 − 1500
3.2.2. Трофазни тиристорски исправљачи
е
Трофазни исправљачи изводе се са три тиристора (ређе) или са шест тиристора
њ
(трофазни мост). Принципијелна шема трофазног моста, која ће бити основа за даљу
анализу, дата је на слици 3.11.
е ва
isa a ia
∼
+ +
van iG3 iG1 iG5
њ а
Q3 Q1 Q5
n
ра о ж ∼
vbn
+
isb b
i3 i1 i5
ua
пи мн
i6 i4 i2
iG6 iG4 iG2
Q6 Q4 Q2
isc
ко у
∼
+ c
vcn
и но
Сл. 3.11 Принципијелна шема трофазног тиристорског моста

е
Фазни напони, van, vbn, vcn, доводе се на три гране тиристорског моста Q1-Q6.
њ
Исправљени напон, ua, напаја индукт мотора, односно узрокује струју индукта, ia.
Код овог начина исправљања такође постоје режими са прекидном и непрекидном
а
струјом. Међутим, због вишефазног исправљања (мање таласности напона, односно

бр
струје) режим прекидних струја се ретко јавља. Ако се и појави, анализа је практично
иста као и код монофазног исправљача. Из тих разлога овде ће бити приказана само
анализа непрекидних режима.
за
Полазећи од једначине напонске равнотеже индукта мотора, добија се средња

струја:
U a ( α ) − ψf ω
I a ( α, ω ) = . (3.18)
Ra
Таласни облици напона и струја дати су на слици 3.12 за моторски режим, а на
слици 3.13 за инверторски режим.
32
v
vcb vab vac vbc vba vca vcb vab vac vcb vab vac vbc vba vca vcb vab vac
2V 2V
Ea
Ωt Ωt
0 π 3π 0 3π
2π π 2π
Ea
е
iG1
α Ω t iG1 α Ωt
њ
iG20 π/3 π 2π 3π π 2π 3π
Ω t iG20 π/3 Ωt
iG30 π 2π 3π π 2π 3π
Ω t iG30
е ва
Ωt
iG40 π 2π 3π π 2π 3π
Ω t iG40 Ωt
i0 π 2π 3π π
G5 Ω t iG50 2π 3π
њ а
π 3π
Ωt
iG60 2π π 2π 3π
Ωt i0
Ωt
ра о ж
G6
0 π 2π 3π π 2π
ia i5 i6 i1 i2 i3 i4 i5 i6 i1 0 3π
ia i i i5 i6 i1 i2 i3 i4 i5
i4 i5 i6 i1 i2 i3 i4 i5 i6 3 4
Ωt i3 i4 i5 i6 i1 i2 i3 i4
пи мн
π 3π
Ωt
ua0 2π
vcb vab vac vbc ua0 π 2π 3π
vba vca vcb vab Ωt
0 π 2π vab3π
Ωt
ко у
0 π 2π 3π E a
isa vbc vca vcb vab vbc vba vca vcb
isa
и но
Ωt Ωt
0 π 2π 3π 0 π 2π 3π
е
њ
Сл. 3.12 Таласни облици напона и струја за Сл. 3.13 Таласни облици напона и струја за
трофазни мост у моторском режиму трофазни мост у инверторском режиму
а
3 2V
Средња вредност исправљеног сигнала је Va ( α ) =
бр
cos α где је V ефективна

π
вредност линијских напона (uab, ubc и uca).
за
Механичка карактеристика, која је линеарна је:
3 2V R
ω= cos α − a2 M em . (3.19)
πψ f ψf
Појачање трофазног моста је:
kmos =
ΔU a
=
(
3 2 cos 30 − cos150
o o
)
= −0.0195 [1/stepen ] . (3.20)
Δα π 30o − 150o
33
3.3. Чопери за напајање електромоторних погона једносмерне струје
Подешавање напона напајања мотора за једносмерну струју могуће је и применом

DC – DC претварача (чопера) у комбинацији са нерегулисаним исправљачем. На слици
3.14 дата је принципијелна шема таквог система.
е
L
њ
+
D1 D3 D5 R
е ва
+ Ud
U~ U d0 C ЧОПЕР
њ а
T
D2 D4 D6
ра о ж −
пи мн
Сл. 3.14 Принципијелна шема чоперског напајања
Како би се обезбедило кочење, односно потрошила енергија кочења која се не

ко у
може вратити у мрежу преко диодног исправљача, неопходан је склоп за кочење са

транзистором Т и отпорником R.
и но
Исправљени напон са исправљача (D1 - D6) филтрира се простим LC филтром и

доводи на улаз чопера који регулише средњу вредност излазног напона Ud.
е
За напајање мотора најчешће се примењују чопери спуштачи напона, па ће они

овде бити размотрени. На слици 3.15 дат је поједностављни приказ чоперског напајања
њ
једносмерног мотора. Чопер је приказан као идеални прекидач управљан напоном (Uup),
а
тако да се може управљати временом укључења (Tuk) и искључења (Tisk) улазног напона
(Udo).
бр
ЧОПЕР
за
+ +
U up
U d0 Ud M
− −
Сл. 3.15 Поједностављни приказ чоперског напајања једносмерног мотора
34
Фреквенција прекидања је по дефиницији:
1 1
fc = = . (3.21)
Tuk + Tisk T
Дефинише се још и фактор попуњености:
Tuk
d= , (3.22)
е
T
па је излазни напон:
њ
Ud = d Udo. (3.23)
е ва
Дакле, односом времена Tuk и Tisk може се подесити излазни напон Ud између 0 и
њ а
Udo.
Приказан чопер може да обезбеди само погон у првом квадранту. За рад у сва
ра о ж
четири квадранта примењује се транзисторски мост као на слици 3.17.
пи мн
L
ко у
T1 D1 T3 D3
и но
ia
+ Ra La ud
C A +E− B
− U d0
+ −
е
ud
њ
T4 D4 T2 D2
а
бр
Сл. 3.16 Транзисторски мост

за
Укључењем транзисторских парова Т1-Т2 или Т3-Т4 омогућава се позитивна или

негативна поларизација напона напајања мотора, ud. За затварање струје мотора при
нултој или реверзној поларизацији предвиђене су диоде D1 до D 4.
Могуће су и друге конфигурације чопера, зависно од потребног режима рада
електромоторног погона.
35
На слици 3.17. приказане су најчешће коришћене топологије чопера за напајање
једносмерних електромоторних погона.
Топологија Врста склопа Функција Подручје рада
S
vd
е
Силазни
U1=Uul за S= on I
њ
Uul U1 (1- квадрантни
U1=0 за S= off id
чопер)
Први квадрант
е ва
vd
њ а
S1 D2 I
2 – квадрантни U1=+Uul за S1 и S2= on
ра о ж
Uul id
IV
U1 чопер U1=-Uul за S1 и S2= off
D1 S2
пи мн
S3 off, S4 on vd
ко у
Управљање S1 и S2
S1 D1 S3 D3 II I
4 – квадрантни V1>0 I1 реверзибилна id
Uul III IV
и но
U1 чопер S1 off, S2 on
S2 D2 S4 D4
Управљање S3 и S4
V1<0 I1 реверзибилна 4-квадрантни
е
њ
Сл. 3.17 Најчешће топологије чопера за напајање мотора једносмерне струје

а
Код великих снага погона конфигурације су сложеније зато што се уместо

бр
транзистора користе тиристори, па су неопходна додатна кола за гашење.

за
36
Пример 3.1 dc2dc.mdl (подмени 1.10)
ИМПУЛСНО – ШИРИНСКА МОДУЛАЦИЈА ЈЕДНОСМЕРНОГ СИГНАЛА

Из ове симулације се може научити техника импулсно-ширинске модулације.
Вредност излазног сигнала има вредност 0 (код униполарног) односно -1 (код
е
биполарног) када је референтни сигнал који се модулише мањи од носећег троугаоног
њ
сигнала. Када је већи од њега добија вредност 1.
Вредности m = 0,45 (за униполарни) и m = 0,725 (за биполарни) изабране су да
е ва
одговарају устаљеним вредностима. Касније су смањене за 0,025 да би се у времену
симулације од 0,01 s могле уочити разлике у временима постизања устаљеног стања
њ а
(слике 3.20 и 3.22), које зависи од електричне временске константе (односа
ра о ж
индуктивности и отпорности). У примеру су вршене истовремене симулације за податке
R = 0,5 Ω, L1 = 10-3 H и L2 = 5⋅10-3 H. И амлитуде осцилација струја се разликују, јер су
укупне импедансе кола различите.
пи мн
PWM kontroler R L E optercenje
unipolari IZABRATI 75 Ea q*ia

m=0.45 (unipolari) MOD
ко у
m=0.725 (bipolari) qa
indeks q*Vdc
va 1 ia
modulacije m 100 -K- idc
s
m
.705 PRKIDAC Vdc 1/La
и но
q
bipolarni
0.50
va
tri
5000 f
Ra
е
ia
noseca trougaoni
frekcvencija signal
pwm va & ia
њ
Izbor 8 h
q_av =0.5(1+m) (unipolari)
FOURIER
broj q_av = m (bipolari)
harmonika
а
Сл. 3.18 SIMULINK модел програма dc2dc.mdl

бр
va
100
1
за
50
0.5
0
0 ia
-2
-0.5 -4
-6
-1
-8
0 1 2 0 1 2
-4 -4
x 10 x 10
а) Носећи (троугаони), референтни б) Облици напона и струја за две вредности

(константни) и модулисан напонски сигнал индуктивности кола
Сл. 3.19 Униполарна модулација за индекс модулације m = 0,45
37
va
100
50
ia
0
-10
-20
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
е
Сл. 3.20 Облици напона и струје на RL потрошачу za m = 0,425
њ
va
1 100
е ва
0
0.5
-100
њ а
0 ia
-2
ра о ж
-4
-0.5
-6
-1 -8
0 1 2 0 1 2
пи мн
-4 -4
x 10 x 10
а) Носећи (троугаони), референтни б) Облици струја за две вредности

(константни) и модулисан сигнал индуктивности кола
ко у
Сл. 3.21 Биполарна модулација за индекс модулације m = 0,725

va
и но
100
-100
ia
е
0
-5
њ
-10
-15
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
а
Сл. 3.22 Облици напона и струје на RL потрошачу za m = 0,705

бр
Аплет Basics of Pulse Width Modulation (PWM) преузет је са интернета и дат је

на CD-у на локацији ipes\ipes\PWMsimpel.html. Он приказује начин модулације
једносмерног сигнала
за
Сл. 3.23 Екрански приказ аплета

38
Пример 3.2 rec2.mdl (подмени 1.23)
ЈЕДНОФАЗНО ИСПРАВЉАЧКО КОЛО

Извршено је моделовање редног RL кола са диодом које је прикључено на извор
синусног напона. Диода је моделована са отпорношћу која има две вредности, у
зависности да ли проводи или не. Када се отпорност кола смањује, струја све дуже тече
е
кроз коло. У граничном случају када је отпорност нула, струја има само позитивне
њ
вредности и не мења се. Ситуација је иста као и у почетном тренутку када нема диоде.
Пошто има диоде, струја не може да тече у супротном смеру и како нема отпорника на
е ва
коме би се електромагнетна енергија калема трошила, остаје вредност струје као у
почетним тренутку када не би било диоде.
њ а
napon
vul ра о ж vizl vL
100
1
s
iD
iD
1
iD
1e-3
Ron
>= 1
пи мн
vD
Sinusni talas 1/L vD
120*sqrt(2) Ground Relational
iD
Operator
select
vD vR
[1 2 5 10] 1e5
Dioda
ко у
R
Roff
POMOC
Jednofazno ispravljacko kolo
и но
Сл. 3.24 SIMULINK модел rec2.mdl Сл. 3.25 Подмодел dioda

vul (...) i vizl (-) [V]
200
е
100
њ
-100
а
-200
бр
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Сл. 3.26 Временски облици улазног и излазног напона за различите вредности отпорности кола
за
Napon diode [V]

50
-50
-100
-150
-200
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Сл. 3.27 Временски облици напона на диоди за различите вредности отпорности кола
39
Struja diode [A]
60
40
20
е
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
њ
Сл. 3.28 Временски облици струје за различите вредности отпорности кола
е ва
Пример 3.3 dcpwm1.mdl (подмени 2.4)
њ а
УНИПОЛАРНА PWM ПОБУДА МОТОРА ЈС
ра о ж
Извршена је симулација рада мотора ЈС са напајањем напонским сигналом који је
униполарно импулсно ширински модулисан.
У примеру су задата два прелазна режима:
пи мн
- Први режим се дешава у тренутку t = 0,1 s, када се машини ЈС, која је била
оптерећена номиналним моментом, тренутно промени момент оптерећења и то на
релативне вредности номиналног момента 0,25, 0,5 0,75 и 1. Од тог тренутка се упоредо
ко у
посматра симулација за 4 различите вредности момента.

и но
- У тренутку t = 0,5 s долази до наглог смањења улазног напона са ефективне

релативне вредности 0,8 на вредност 0,3. То се може и приметити на слици 3.33a где је
дошло до промене сигнала из PWM јединице. У том тренутку мотор ЈС је прешао у
е
генераторски режим рада. Разлог је брзина обртања, која није могла тренутно да се
њ
смањи и која проузрокује сразмерну емс. Емс тада постаје већа од прикључног напона
чиме и струја индукта мења свој смер. Како мотор успорава, емс је све мања, струја
а
индукта се смањује и на крају прелазног режима мења смер и добија вредност коју је
бр
имала у тренутку t = 0,5 s. То је због тога што је момент оптерећења све време био
непромењен, а струја индукта је сразмерна са моментом.
за
sig av e
PWM POBUDA
sr vrednost1
sig av e
va sr vrednost
va_pu1
Sat
va_r.j.
control va ia struja
Output 240 va ia ia
f rekv encija
PWM Vr MOTOR
1000
JS
Tl wm
fo 30 Tl wm
Tl_pu Tr brzina
INFO
Сл. 3.29 SIMULINK модел dcpwm1.mdl

40
1 1
control Output 1
1 1000 1
step s
sig ave
fo
2
f(u)
frekvencija Transporto
saw kasnjenje 1/fo
е
Clock
њ
Сл. 3.30 Подмодел pwm Сл. 3.31 Подмодел sr vrednost (sr vrednost1)
е ва
1 ia 2 wm
1/La psif 1/J
1
њ а
ia Me wm
1 1/La xo s K 1/J 1
va xo s
ра о ж
15.576 98.5232
2 wmo
iao Tl
ea Tf
Ra Bm
Ra Bm
пи мн
K
Kv
MATHEMATICKI JEDNACINE
MODEL
ко у
BLOK DIJAGRAM MODELA MOTORA JS

и но
Сл. 3.32 Подмодел dcmotor 1
Napon indukta [V] Struja indukta [A] Brzina [rad/ s] Moment [Nm]
250 20 105 35
е
200 15 30
њ
25
150 10
100 20
100 5
15
а
50 0 10
0 95
-5 5
бр
0.498 0.499 0.5 0.501 0.502 0.498 0.499 0.5 0.501 0.502 0.498 0.499 0.5 0.501 0.502 0 0.5 1
а) б) в) г)
Сл. 3.33 Временски дијаграми напона, струја, брзине обртања и момента
за
Struja indukta [A]

50
-50
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Сл. 3.34 Времески дијаграм струје индукта у целом трајању симулације

41
4
Brzina [rad/ s]
120
100
80
60
40
е
20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
њ
Сл. 3.35 Временски дијаграм врзине обртања у целом трајању симулације
е ва
Пример 3.4 dcpwm21.mdl (подмени 2.5)
БИПОЛАРНА PWM ПОБУДА МОТОРА ЈС
њ а
Извршена је симулација рада мотора ЈС са напајањем напонским сигналом који је
ра о ж
биполарно импулсно ширински модулисан.
Пример је идентичан претходном само што у тренутку t = 0,5 s не долази до
смањења прикључног напона. Разлика је у начину импулсно-ширинске модулације која
пи мн
проузрокује улазни напон оба поларитета, док је ефективна вредност иста у оба примера.
У овом примеру зумирани су делови графика струја и брзина у тренутку
смањивања момента оптерећења. На графицима се виде и зумирани тестерасти облици
ко у
струје индукта.
и но
sig av e
sr vrednost 1
PWM kontroler
sig av e
va
е
sr vrednost
њ
0.8 240
va va ia ia ia
struja
va_pu Sign Vr MOTOR

JS
а
Tl wm
f(u) 30 Tl wm
Tl_pu Tr brzina
tri
бр
INFO
Сл. 3.36 SIMULINK модел dcpwm21.mdl

за
Napon indukta [V]
200
100
-100
-200
0.201 0.202 0.203 0.204 0.205 0.206 0.207 0.208 0.209 0.21
Сл. 3.37 Облик напона индукта у периоди времена 10 ms

42
Brzina [rad/ s]
103
102
101
100
99
е
98
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
њ
Сл. 3.38 Брзине обртања за различите вредности момента оптерећења
е ва
Struja indukta [A]
20
15
њ а
ра о ж
10
5
пи мн
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Сл. 3.39 Струје индукта за различите вредности момента оптерећења

ко у
Struja indukta [A]

и но
17
16
15
е
14
њ
13
12
а
11
0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175
бр
Сл. 3.40 Зумиран део графика струја индукта

за
Пример 3.5 dcrec0.mdl (подмени 2.6)
КОНТРОЛИСАНИ МРЕЖНИ ИСПРАВЉАЧ

Извршена је симулација рада мотора ЈС са напајањем напонoм добијеним из
контролисаног мрежног исправљача.
Извршене су две симулације за различите углове паљења тиристора π/4 и 3π/4.
Приказани су временски дијаграми напона, струја и брзине обртања. У тренутку t = 1 s
дошло је до потпуног растерећења мотора.
43
За други случај средња вредност напона је негативна, па је и струја негативна и
мотор се обрће у супротном смеру. За овај случај је промењена и почетна вредност
брзине обртања (промењен јој је знак).
Kontrolisani mrezni ispravljac 1

va
f
2 napon
pi/4
f(u) f1
е
ia
delay -K- va ia ia
sindel Sign
Product
Vr MOTOR struja
њ
JS
Clock Tl wm
sin(2*pi*50*u) 30 Tl wm
l_pul Tr brzina
е ва
sin
FOURIER 20 h
INFO
њ а
number of
harmonics
ра о ж Сл. 3.41 SIMULINK модел dcreco.mdl
1 ia 2 wm
пи мн
1/La Kt 1/J
1 ia Me wm
1 1/La xo s K 1/J 1
va xo s
ко у
16.6459 78.0721
2 wmo
iao Tl
ea Tf
и но
Ra Bm
Ra Bm
K
е
psif
MATHEMATICKI JEDNACINE
MODEL
њ
BLOK DIJAGRAM MODELA MOTORA JS

а
Сл. 3.42 Подмодел dcmotor 1

бр
за
Сл. 3.43 Вредности унетих параметара мотора
44
Va [V]
400
300
200
100
0
е
-100
њ
-200
-300
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
е ва
Сл. 3.44 Напон индукта за угао паљења тиристора π/4
њ а
20
ра о ж Ia [A]
пи мн
15
10
5
ко у
0
и но
-5
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
е
њ
Сл. 3.45 Струја индукта за угао паљења тиристора π/4

а
Wm [rad/s]
бр
86
84
за
82
80
78
76
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Сл. 3.46 Брзина обртања за угао паљења тиристора π/4
45
Va [V]
400
200
-200
е
-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
њ
Сл. 3.47 Напон индукта за угао паљења тиристора 3 π/4
е ва
Ia [A]
25
њ а
20
ра о ж
15
10
5
пи мн
0
-5
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
ко у
Сл. 3.48 Струја индукта за угао паљења тиристора 3 π/4

и но
Wm [rad/s]
-78
е
-80
њ
-82
-84
а
-86
бр
-88
-90
-92
за
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Сл. 3.49 Брзина обртања за угао паљења тиристора 3 π/4
46
4. РЕГУЛАЦИЈА ПОГОНА МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ

З. Стевић, С. Антић (теоријске основе), М. Бјекић (симулациони примери)
Регулација (аутоматска регулација, аутоматско управљање)1, подразумева
е
управљање са негативном повратном спрегом, односно повратним везама, помоћу којих
њ
се, путем мерења управљаних величина и поређења са жељеним (референтним)
вредностима тих величина, делује на управљачке величине, тако да се аутоматски
е ва
постижу унапред дефинисане вредности управљаних величина. На тај начин се добија
сложенији динамички систем чији улази више не представљају управљачке, већ
њ а
референтне величине.
ра о ж
Регулација електричних погона обично се уводи када се захтева променљива
брзина у ширем опсегу и стабилан рад на жељеној брзини, упркос поремећајима услед
промене оптерећења или промена у напајању, када се то не може постићи без повратних
пи мн
веза или се постиже уз превелике губитке енергије. Поред брзине често се захтева и
регулација других величина као што је угао ротора (позиција), убрзање или момент
мотора.
ко у
Други циљ је ограничавање превеликих струја у прелазном режиму, као што је

убрзавање, кочење или нагле промене оптерећења. Ове превелике струје су последица
и но
саме природе електричних мотора који имају малу редну импедансу, а њихова
електромоторна сила се супротставља прикљученом напону у довољној мери тек кад се
е
достигне устаљено стање.

У динамичком приступу од регулационог система се захтева квалитетан одзив на
њ
промену захтева или на дејство поремећаја, што подразумева довољну брзину одзива и,
а
по могућству, апериодичност.
Управљање преко напона ротора ua, уз константни напон побуде uf, користи се у
бр
базном опсегу брзина. Повећање брзине изнад тога постиже се смањењем напона побуде
uf, односно флукса побуде, ψf, уз ограничавање момента на мање вредности и са
за
извесним погоршањем динамичких особина због утицаја велике побудне временске

константе Tf.
У одређеним применама потребно је управљати позицијом ротора, а некада је
потребно управљати само струјом ротора. Све то мора бити остварено са што мањим
губицима, што већом тачношћу и поузданошћу, а уз што нижу цену.
1
енг.: automatic control, feedback control, close-loop control
47
4. Регулација погонa машине једносмерне струје
Динамички захтеви диктирају коришћење регулатора струје, брзине и позиције у
систему са повратним спрегама. Данашњи индустријски системи, реализовани у
дигиталној техници заснованој на микропроцесорима, могу задовољити захтеве за брзим
прикупљањем и процесирањем мерених података.
Општа блок шема савременог система за регулацију брзине једносмерног мотора
приказана је на слици 4.1. Задају се референтна вредност брзине обртања ωref, и
е
максимална вредност струје ротора iаmax, а прате се њихове актуелне вредности и такође
уводе у регулатор чији излази представљају управљачку величину за актуаторе побуде и
њ
индукта.
е ва
Напајање
if
њ а
Актуатор uf Rf
ра о ж
побуде
ωref
Регулациони ia
пи мн
алгоритам
i a max
Ra
Актуатор
ω ia ua if
ко у
напајања ua La
m em
ротора Lf m (Nm)
(Nm) opt
if М
и но
TG
-1
n(min )
е
њ
Сл. 4.1 Блок шема регулације једносмерног мотора са независном побудом

а
бр
Изван базне области (за брзине веће од номиналне) примењује се метода

слабљења поља, па се зато, поред основних величина, прати и струја побуде, if.
за
Поред класичног PID дејства, регулациони алгоритам обухвата и друге послове

(прилагођење управљачком улазу актуатора, промена методе управљања сходно задатој
брзини, аларми итд.).
Стандарни начин регулације једносмерних погона, каскадна регулација, предвиђа
две повратне спреге: унутрашњу – струјну и спољашњу – брзинску. Уобичајена конфи-
гурација приказана је блок шемом на слици 4.2.
48
mm
ua ia me 1
ω∗ Рег. Рег. 1 Ra ω
AKT
ω ia 1+pTa pTm
e
Ψf
е
њ
Ψ (if )
e
е ва
enom Рег. uf 1 if
AKT
e 1+pTf
МОТОР
њ а
Сл. 4.2 Блок шема регулисаног погона једносмерне струје
ра о ж
Моделовање самог мотора описано је у поглављу 2., а модели регулатора и
пи мн
актуатора биће дати у наставку овог поглавља.
Напомена: Модел на слици 4.2 је добијен нормализацијом модела представљеног
једначинама (2.6) – (2.8). При том је једначина (2.8) додатно упрошћена занемаривањем
ко у
коефицијента вискозног трења мотора Bm . У формираном нормализованом моделу

J ωn L
и но
Tm = представља механичку временску константу, Ta = a електричну временску

mb Ra
Lf b
константу а Tf =
е
временску константу кола побуде.

Rf
њ
4.1. Динамика актуатора

а
Полупроводнички актуатори скоро потпуно су потиснули мотор-генераторске

бр
групе за напајање мотора једносмерне струје чиме је јако побољшана динамика система.
Тиристорски мостови уносе извесно мало кашњење које ће овде бити анализирано, док
за
чопери, који раде на далеко вишим учестаностима од мрежне, имају тако мало кашњење
да се оно најчешће занемарује.
Променљивост и случајни карактер кашњења представља посебан проблем за
анализу динамике тиристорских конвертора. Тако на пример, шестопулсни конвертор
може обнављати свој излаз само шест пута у једнаким размацима у току једне периоде,
која при напајању са 50 Hz износи 20 ms, па се одзив на промену улаза може очекивати
било где између нуле и 3,33 ms. Ради упрошћења, а то се може прихватити обзиром да се
ради о сразмерно кратким временским интервалима у односу на далеко већа кашњења у
49
погонском систему, у анализама се усваја да је то време кашњења константно и равно
просечној вредности.
Строго узевши, у динамичким режимима тиристорски мост уноси транспортно
кашњење. Међутим, због поједностављења анализе он се може представити као члан са
кашњењем првог реда:
kmos
Gmos ( p ) = , (4.1)
е
1 + pTc
њ
где је kmos појачање моста које се, зависно од типа моста, рачуна према изразима датим у
поглављу 3.2.2.; Тc је средње време кашњења које је за монофазни мост напајан из
е ва
наизменичне мреже са 50 Hz:
1 1 π
Tc = T= = 5 ms . (4.2)
2 2 2π f
њ а
ра о ж
Код трофазног моста учестаност пулсирања је шест пута већа од мрежне (50 Hz),
па је средње време кашњења:
пи мн
1 1 2π
Tc = Tp = = 1, 67ms . (4.3)
2 2 2π f p
ко у
Узимајући у обзир појачање генератора импулса (однос угла паљења, α , и

и но
управљачког напона, uc):

( α max − α min )
kgi = ,
е
(4.4)
uc max
њ
укупно појачање исправљача (однос излазног и управљачког напона) биће:

1
Gc = kgi k mos = kmos ( α max − α min )
а
, (4.5)
uc max
бр
па је преносна функција исправљача:

Gc
Gc ( p ) = . (4.6)
за
1 + pTc
У циљу смањења таласности струје исправљача обично се редно са мотором
везује пригушница Lc, како је приказано на слици 4.3. За потребе динамичке анализе
довољно је да се унутрашња импеданса конвертора представи еквивалентном
отпорношћу Rc. Индуктивни пад напона у самом конвертору је обично занемарљив у
односу на пад напона на индуктивности Lc. Временску константу индукта мотора Ta
треба заменити временском константом:
50
La + Lc
Ta' = , (4.7)
Ra + Rc
а уместо спољашњег напона u a узети унутрашњи напон ua' .
Rc Lc La Ra
е
њ
ua′ ua M
е ва
њ а
ра о ж
Сл. 4.3 Еквивалентна шема за анализу динамике погона са тиристорским конвертором
4.2. Каскадна регулација у колу индукта

пи мн
Каскадна регулација представља стандардни принцип регулације у погонима са
једносмерном струјом. У базном региону брзина регулише се напон или струја индукта.
ко у
Блок шема таквог система приказана је на слици 4.4.
mm
и но
ω ∗
Регулатор ia∗ Регулатор y ia ω
Актуатор Мотор
− брзине − струје
ω ia
е
њ
Сл. 4.4 Блок шема каскадне регулације

а
Регулациони систем се састоји из две или више петљи према одређеној

бр
хијерархији. Унутрашња петља, на најнижем нивоу, са негативном повратном везом по

струји индукта ia мотора и регулатором струје, делује директно на актуатор и мотор и
регулише струју узимајући за референцу излаз претходног регулатора. На следећем,
за
вишем нивоу је петља са повратном везом по брзини ω и регулатором брзине, чији излаз
игра улогу референце унутрашње петље. Код брзински регулисаних система ова петља
има независну референцу брзине ω *. Ако се ради о погону са регулацијом положаја, на
следећем, вишем нивоу је петља са повратном везом од угла ротора мотора θ (или од
положаја дела радне машине чији положај треба регулисати) и регулатором положаја,
чији излаз има улогу референце брзине. Могуће су и друге петље на вишем или нижем
хијерархијском нивоу.
51
Систем са унутрашњом струјном петљом динамички је повољнији од система са
напонским напајањем ротора. Истовремено је решен и проблем струјне заштите услед
превеликог оптерећења или његове брзе промене. У оваквом хијерархијском систему
петље се могу независно пројектовати и тек на крају анализирати као целина. Неке од
метода синтезе струјне и брзинске петље биће објашњене у даљем тексту.
Као илустрација каскадне регулације, на слици 4.5 дата је шема четворо-
е
квадрантног погона са дуплим трофазним мостом без кружне струје.
њ
L1 L2 L3
е ва
Склоп за
паљење
ia max
ω∗ Логичка
њ а
јединица М ТG
− −
ω ia
ра о ж
Регулатор Регулатор
брзине струје
Склоп за
па љење
пи мн
Сл. 4.5 Каскадна регулација четвороквадрантног погона без кружне струје
Систем садржи управљачку јединицу за сваки мост. Поред тога постоји логичка
ко у
јединица за управљање мостова, која осигурава временску паузу при пребацивању струје
и но
са једног на други мост (избегавање кратког споја).

Код погона са кружном струјом, чија је шема дата на слици 4.6 оба моста раде у
сваком тренутку, тако да додатна логичка јединица није потребна. С друге стране, то
е
захтева двоструки секундар трансформатора и додатне индуктивности за ограничење

њ
кружне струје услед различитих тренутних вредности напона на мостовима.

а
бр
i1
за
ia1
Склоп за
паљење
ω∗ Регулатор ia
струје М
− ia∗
ω Регулатор Склоп за
брзине паљење ТG
ia2 Регулатор
струје i2
Сл. 4.6 Каскадна регулација четвороквадрантног погона са кружном струјом
52
Овај систем, осим петље регулације брзине и петље регулације струје индукта
садржи и петље регулације струја тиристорских конвертора. Зависно од режима рада
погона, један од конвертора ради у исправљачком, а други у инверторском режиму.
Блок дијаграм погона са каскадном регулацијом по струји индукта и по брзини
е
приказан је на слици 4.7. Претпостављено је да је момент оптерећења mopt независан од
њ
брзине. Такође је узето да је побудни флукс мотора ψ f константан и једнак
номиналној вредности. Опште ознаке за преносне функције струјног регулатора -
е ва
Ri(p), тј. брзинског регулатора - Rω(p), указују на задатак да се одреди структура ових
регулатора и њихови параметри.
њ а
1
ра о ж 1+pTfω
1
пи мн
1+pTfi
mopt
ω ia
∗ ia∗ yg Gc ua′ 1 Ra′ ia mem 1 ω
ω
Rω ( p ) Ri ( p ) Ψf
1+pTc 1+pTa′ pTm
ко у
Ψf
и но
Сл. 4.7 Блок дијаграм регулисаног погона са регулаторима струје индукта и брзине
е
4.3.1. Синтеза струјне петље без упрошћења функције преноса мотора

њ
Блок шема једносмерног електромоторног погона са регулацијом струје

приказана је на слици 4.8. Због несавршености самог актуатора напон, тј. струја
а
индукта, поседује поред једносмерне компоненте и непожељне хармонике. Виши

бр
хармоници струје углавном бивају довољно ослабљени јер се једносмерни мотор као
и већина система понаша као нископропусни филтeр. У циљу пригушења и првог
непожељног хармоника струје у повратну везу по струји поставља се RC филтeр.
за
Функција преноса овог филтра је првог реда са временском константом Tfi која
представља кашњење због филтрирања мерног сигнала (типично 2 ms). На слици 4.8
La′ La + Lc
је Ra′ = Ra + Rc и Ta′ = = , где је:
Ra′ Ra + Rc
Lc – индуктивност пригушнице која се додаје ради умиривања једносмерне
струје и
Rc – унутрашња отпорност актуатора.
53
1
1+pTfi
ia mopt
ia∗ yg Gc ua′ 1 Ra′ ia mem 1 ω
Ri ( p ) Ψf
1+pTc 1+pTa′ pTm
e
Ψf
е
њ
Сл. 4.8 Блок шема струјне петље
На основу блок дијаграма са слике 4.8 може се извести да је:
е ва
ia ( p) 1 pTm′
= , (4.8)
ua′ ( p ) Ra′ 1 + pTm′ + p 2Ta′ Tm′
њ а
Ra′
ра о ж
где је Tm′ = Tm .
Ψ f2
Први корак при одређивању параметара регулатора састоји се у преношењу

пи мн
функције преноса филтра у директну грану. За отворену струјну петљу преносна
функција постаје:
pTm′
ко у
Gc 1 1
Gio ( p) = Ri ( p ) . (4.9)
1 + pTc Ra′ 1 + pTm′ + p 2Ta′Tm′ 1 + pTfi
и но
Очигледно се ради о сложеном систему четвртог реда, па се синтеза регулатора

своди на избор типа и параметара, тако да се ред система смањи, уз услов стабилности у
што ширем опсегу учестаности. Овде ће бити описани поступци за постизање тог циља.
е
њ
Метода компензације
Систем четвртог реда може да се сведе на систем другог реда компензацијом
а
реалних полова, ако се за Ri(p) изабере преносна функција са нулама које се поклапају са
бр
изабраним половима. За ту сврху погодан је PID регулатор који има две нуле и који се и
аналогном техником лако реализује. Преносна функција PID регулатора гласи:
за
1 + pTi 1 + pTi ′
Ri ( p ) = K i Ti ′ >> Ti ′′ , (4.10)
pTi 1 + pTi ′′
где је:
Ki – пропорционално појачање,
Ti – временска константа интегралног дејства (интеграциона константа),
Ti′ – временска константа предњачења диференцијалног дејства (деривациона
константа) и
Ti′′ – временска константа кашњења диференцијалног дејства регулатора.
54
Ако се изабере:
Ti = Tc ,
(4.11)
Ti ′ = Tfi ,
добија се, уз занемарење Тi" у односу на остале временске константе:
Tm′ 1 1
Gio ( p ) = K i Gc , (4.12)
е
Ti Ra 1 + pTm + pTa′Tm′
′ ′
њ
што је преносна функција стабилног система другог реда.
е ва
Када се за напајање мотора користи тиристорски конвертор временска константа
Тc је доста мала, како је раније анализирано. У случају чопера она је још мања и потпуно
њ а
се занемарује. Зато се код полупроводничких актуатора све електричне временске
константе своде на једну која представља збир:
ра о ж Те = Тc + Тfi.
пи мн
Тада је довољан једноставнији PI регулатор са преносном функцијом:
1 + pTi
Ri ( p) = K i . (4.13)
ко у
pTi
и но
Ако се, на пример, изабере Тi = Те, два бинома се скраћују, па се долази до исте
преносне функције отворене петље као у претходном случају. На тај начин одређене су
временске константе за изабрану конфигурацију регулатора. Међутим, као што ће се
е
видети из прорачуна појачања који следи, овакав избор временских константи не даје
њ
увек добра решења.

Ако се добијена преносна функција напише у облику:
а
ω2no
Gio ( p ) = K io
бр
, (4.14)
p 2 + 2ζ o ωno p + ω2no
за
поређењем се за појачање отворене струјне петље добија:
Tm′ 1
K io = K i Gc , (4.15)
Ti Ra′
за непригушену природну учестаност:
1
ωno = , (4.16)
Ta′Tm′
и за релативни фактор пригушења:

55
1 Tm′
ζo = . (4.17)
2 Ta′
Када се петља затвори, добија се:
Gio ( p ) K io ( Kio + 1) ωno2

Giz ( p ) = = , (4.18)
1 + Gio ( p ) K io + 1 p 2 + 2ζ o ωno p + ( K io + 1) ω2no
е
њ
са новом природном учестаношћу:
е ва
ωnz = ωno K io + 1 , (4.19)
њ а
и новим релативним фактором пригушења:
ра о ж ζz =
ζo
. (4.20)
пи мн
K io + 1
Из последње једначине добија се:

ко у
2
и но
⎛ζ ⎞
K io = ⎜ o ⎟ − 1 , (4.21)
⎝ ζz ⎠
е
чиме је, после избора ξz, појачање регулатора одређено са:

њ
Ra′ Ti
а
K i = K io . (4.22)
Gc Tm′
бр
У оба случаја, и код отворене и код затворене петље, доминантна временска

за
константа је иста и износи:
1 1
Td = = = 2 Ta′ . (4.23)
ωno ξ o ωnz ξ z
Из израза за Kio се види да избор временске константе Ti = Te може имати

практичне вредности само онда када је погон сам по себи јако пригушен. Наиме,
пригушење затворене петље ξz никада не може бити веће од ξо, тј. од пригушења које је
дато особинама самог погона. Овакав закључак још више наглашава чињеница да
преносна функција затворене петље, због потирања нуле преносне функције мотора са
56
полом преносне функције регулатора нема интеграционог дејства, што значи да ће
струјна регулација имати статичку грешку. Пошто је:
K io
Giz ( 0 ) = , (4.24)
K io + 1
е
постојаће статичка грешка:
њ
1
s = Giz ( 0 ) − 1 = − . (4.25)
K io + 1
е ва
Уврштавањем K io из једначине (4.21) у израз (4.25), добија се статичка грешка у
њ а
функцији пригушења:
ра о ж
2
⎛ζ ⎞
s = −⎜ z ⎟ . (4.26)
⎝ ζo ⎠
пи мн
Мада велика статичка тачност струјне регулације најчешће није неопходна за
ограничавање струје ради заштите погона у прелазним стањима, сувише велика жељена
ко у
пригушења ξz могу довести до тако малих кружних појачања Kio да статичка грешка s
постане неприхватљиво велика.
и но
Ако је ξо ≥ 1, корени карактеристичне једначине погона су реални, па се у случају

полупроводничких актуатора компензација може извршити на повољнији начин. Тада је
е
преносна функција отворене петље:

њ
1 + pTi
Gio ( p ) = K io . (4.27)
(1 + pTe )(1 + pT1 )(1 + pT2 )
а
бр
У изразу (4.27) је Kio исто као раније, а нове временске константе су:
за
1 1
T1 = − = ,
( )
(4.28)
p1 ω 2
ζ o − 1+ζ o
no
1 1
T2 = − = .
( )
(4.29)
p2 ω − ζ 2 − 1+ζ
no o o
Тi се може изједначити са једном од тих константи, нпр. са мањом, односно

извршити избор Тi = Т1.
57
Преносна функција опет се своди на преносну функцију другог реда:
1
Gio ( p ) = K io , (4.30)
(1 + pTe )(1 + pT2 )
али овог пута са природном учестаношћу:
е
1
ω′no = , (4.31)
њ
T2Te
е ва
и релативним фактором пригушења:
1 T2 + Te
ζ ′o = . (4.32)
њ а
2 T2Te
ра о ж
На исти начин као раније за појачање петље добија се:
⎛ ζ′ ⎞
K io = ⎜ o ⎟ − 1 ,
2
пи мн
(4.33)
⎝ ζz ⎠
а за статичку грешку:
ко у
2
⎛ζ ⎞
s = −⎜ z ⎟ . (4.34)
и но
⎝ ζ ′o ⎠
Пошто је пригушење ζ ′o знатно веће од ζ o , статичка грешка је у овом случају

е
знатно мања. Доминантна временска константа такође је далеко мања:

њ
1
Tdz′ = Tdo′ = = 2Te . (4.35)
а
ζ o ω′no
′
бр
Очигледно је да је овакав избор параметара много повољнији и у погледу

статичке грешке и у погледу брзине одзива (много мања доминантна временска
константа).
за
4.3.2. Синтеза струјне петље применом методе компензације и модулног оптимума уз

упрошћење преносне функције мотора
Ако се као излазна променљива посматра струја индукта, онда се блок дијаграм
са слике 4.8 може представити у форми као на слици 4.9.
58
1
1+pTfi
ia
ia∗ yg Gc ua′ 1 Ra′ ia
Ri ( p)
1+pTc 1+pTa′
e
ω 1 mem
Ψf Ψf
е
pTm
њ
mopt
Сл. 4.9 Модификована блок шема струјне петље
е ва
Савремени полупроводнички актуатори уводе врло мало кашњење, тако да се
њ а
може узети да се у том интервалу брзина мотора не мења. То омогућава да се механичке
ра о ж
прелазне појаве не морају анализирати, па се преносна функција мотора, као део
преносне функције струјне петље, може знатно упростити.
пи мн
Наиме, са слике 4.9 преносна функција дела блок дијаграма у којој је напон
индукта улаз, а струја излаз је:
1 Ra′
ко у
ia 1 + pTa′ 1 Ra′
( p) = = . (4.36)
ua′ 1 Ra′ 1 Ψ f2
и но
1+ Ψf Ψ f 1 + pTa′ + 1 Ra′
1 + pTa′ pTm pTm
Пошто је код реалних погона механичка временска константна далеко већа од
е
временске константе кола индукта, може се занемарити сабирак:

њ
Ψ f2
1 Ra′ →0. (4.37)
pTm
а
Функција преноса (4.36) постаје:

бр
ia 1 Ra′
( p) = . (4.38)
ua′ 1 + pTa′
за
Функција преноса дата једначином (4.38), се може добити занемаривањем

електромоторне силе (коришћењем претпоставке да је ротор укочен). Ово у реалности
има смисла. Наиме, због велике механичке временске константе, све прелазне појаве у
колу индукта се заврше пре него што се брзина, тј. електромоторна сила битније
промене.
На основу израза (4.38) упрошћен блок дијаграм дела погона који је захваћен
повратном спрегом по струји може бити приказан сликом 4.10.
59
1
1+pTfi
ia
ia∗ yg Gc ua′ 1 Ra′ ia
Ri ( p)
1+pTa′
е
1+pTc
e=0
њ
Сл. 4. 10 Упрошћен блок дијаграм дела погона који је захваћен повратном везом по струји
е ва
Пре одређивања параметара регулатора потребно је додатно упростити блок
дијаграм. Функција преноса филтра се премешта у директну грану. Пошто се сада у
њ а
директној грани налазе две „мале“ временске константе Tfi и Tc (за ред величине мање
ра о ж
од временске константе индукта), оне се могу свести на једну еквивалентну временску
константу Te = Tc + Tfi .
пи мн
Нека је изабран регулатор PI типа функције преноса:
1 + pTi
Ri ( p) = ki . (4.39)
ко у
pTi
и но
Упрошћени блок дијаграм повратне спреге по струји након пребацивања филтра у

директну грану представљен је сликом 4.11.
е
њ
ia
ia∗ (1+pTi ) yg ua′ 1 Ra′
а
Gc ia
ki
pTi 1+pTe 1+pTa′
бр
e=0
Сл. 4.11 Упрошћени блок дијаграм повратне спреге по струји након пребацивања
за
филтра у директну грану
Одређивање параметра овог регулатора врши се у два корака:
Компензација највеће временске константе у директној грани

У овом случају то је временска константа кола индукта мотора. Зато се усваја да
је Ti = Ta′ .
60
Функција отвореног преноса блок дијаграма са повратном спрегом по струји
постаје:
ki Gc (1 Ra′ )
Gio ( p) = . (4.40)
pTi 1 + pTe
Функција спрегнутог преноса блок дијаграма са повратном спрегом по струји
постаје:
е
њ
Gio ( p) ki Gc (1 Ra′ )
Giz ( p) = = , (4.41)
1 + Gio ( p) ki Gc (1 Ra′ ) + pTi + p 2TiTe
е ва
ki Gc (1 Ra′ )
Giz ( p) = . (4.42)
a0 + a1 p + a2 p 2
њ а
ра о ж
Карактеристични полином a0 + a1 p + a2 p 2 је другог реда.
пи мн
Применом методе модулног оптимума на карактеристични полином
a12 = 2 a0 a2 , (4.43)
ко у
добија се
и но
Ti 2 = 2 ki Gc (1 Ra′ ) Ti Te . (4.44)
е
Заменом Ti = Ta′ добија се вредност појачања регулатора струје:

њ
Ta′
ki = . (4.45)
а
2Gc (1 Ra′ )Te

бр
Када се у (4.41) замене параметри регулатора струје одређени применом методе

компензације и модулног оптимума, функција спрегнутог преноса постаје:
за
ia 1
Giz ( p) = ( p) = . (4.46)
ia∗ 1 + 2Te p + 2Te2 p 2
Одскочни одзив функције спрегнутог преноса (4.46) поседује прескок од 4.3%,

време реаговања Tr = 4.7Te и време смирења Ts = 8.4Te , као што је приказано на слици
4.12.
61
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
Сл. 4.12 Временски одзив регулационе петље по струји на одскочну побуду са параметрима
регулатора одређеним применом методе компензације и модулног оптимума
пи мн
Добијени облик одскочног одзива за изабране параметре регулатора, применом
методе компензације и модулног оптимума подразумева да је ротор укочен, тј. да је
ко у
занемарена електромоторна сила. Одступања реалног одзива од овог зависе од величине

и но
временске константе Tm . Уколико је она већа одступања су мања. Ова одступања

испољавају се у стационарном стању као појава статичке грешке, а у прелазном режиму
повећањем прескока. Ипак, у реалним системима се ова одступања могу занемарити.
е
њ
Ако се функција (4.46) напише у облику:

ωc2
а
Giz ( p) = 2 , (4.47)
p + 2ζωc p + ωc2
бр
фактор релативног пригушења износи:

1
ζ= = 0.707 , (4.48)
2
за
а пресечна учестаност асимптота амплитудне карактеристике која одговара

непригушеној природној учестаности је:
1 1
ωc = . (4.49)
2 Te
Амплитудна фреквентна карактеристика је:
1
Giz ( jω) = . (4.50)
1 + 4Te4 ω4
62
Пропусни опсег регулационе петље je учестаност на којој је амлитудна
фреквентна карактеристика ослабљена за 3 dB, тј. учестаност на којој је амплитудна
фреквентна карактеристика 2 пута мања од вредности при нултој учестаности. На
основу реченог важи:
1 1
Giz ( jωg ) = = , (4.51)
1 + 4T ω e
4 4
g
2
е
одакле следи:
њ
1 1
ωg = = ωc . (4.52)
е ва
2 Te
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
е
њ
Сл. 4.13 Амплитудна и фазна фреквентна карактеристика функције преноса (4.46)

а
бр
4.3.3. Синтеза брзинске петље применом методе симетричног оптимума
Еквивалентни блок дијаграм регулационе петље по брзини представљен је сликом

за
4.14.
1
1+pTfω
ω mopt
ω∗ ia∗ 1 ia mem 1 ω
Rω ( p) Ψf
1+2pTe + 2 p 2Te2 pTm
Сл. 4.14 Еквивалентни блок дијаграм регулационе петље по брзини
63
Да би се одредили параметри регулатора користе се следећа упрошћења:
− Занемарује се члан 2Te2 у једначини (4.46) тј. са слике 4.14. Овим занемаривањем
функција преноса регулационе петље по брзини постаје првог реда. Нека се потом
уведе ознака Te′ = 2Te . Тако упрошћен блок дијаграм представљен је слици 4.15.
е
1
1+pTfω
њ
ω mopt
ω∗ ia∗ 1 ia mem 1 ω
Rω ( p ) Ψf
е ва
1+pTe′ pTm
њ а
Сл. 4.15 Упрошћени блок дијаграм регулационе петље по брзини
−
ра о ж
Функција преноса брзинског филтра премешта се у директну грану. Сада се у
директној грани појављују две „мале“ временске константе Tfω и Te′ за ред
пи мн
величине мање од механичке временске константе. Зато се може увести
еквивалентна временска константа: Te′′ = Te′ + Tfω . Ако се још изабере PI тип
регулатора брзине добија се блок дијаграм на слици 4.16.
ко у
и но
ω mopt
ω∗ 1+pTω ia∗ 1 ia mem 1 ω
kω Ψf
pT 1+pTe′′ pTm
е
Сл. 4.16 Блок дијаграм регулационе петље по брзини

њ
Функција отвореног преноса од референтне брзине до постигнуте брзине као

а
излаза може се представити релацијом:

бр
1 + pTω 1 1
Gωo ( p ) = kω Ψf , (4.53)
pTω 1 + pTe′′ pTm
за
а одговарајућа функција спрегнутог преноса:

Goω
Gωz ( p ) = , (4.54)
1 + Goω
kω Ψ f (1 + pTω )
Gωz ( p ) = . (4.55)
kω Ψ f + pTω kω Ψ f + p 2TωTm + p 3TωTmTe′′
64
Ако се функција (4.55) напише у облику:
kω Ψ f (1 + pTω )
Gωz ( p ) = , (4.56)
a0 + a1 p + a2 p 2 + a3 p 3
карактеристични полином a0 + a1 p + a2 p 2 + a3 p 3 је сада трећег реда.
е
њ
Применом методе симетричног оптимума на карактеристични полином могу се
одредити параметри регулатора:
е ва
a12 = 2a0 a2 и a22 = 2a1a3 , (4.57)
њ а
ра о ж
(Tω kω Ψ f ) 2 = 2 kω Ψ f Tω Tm и (Tω Tm ) 2 = 2 Tω kω Ψ f Tω Tm Te′′ . (4.58)
Из једначина (4.58) добија се временска константа

пи мн
Tω = 4 Te′′ , (4.59)
ко у
и појачање PI регулатора брзине:

2 Tm Tm
kω = = . (4.60)
и но
Tω Ψ f 2 Ψ f Te′′
е
Када се применом симетричног оптимума добијени параметри PI регулатора

брзине (4.59) и (4.60) уврсте у функцију спрегнутог преноса (4.55) добија се:
а њ
1 + p 4 Te′′
Gωz ( p ) = . (4.61)
1 + p 4 Te′′+ p 2 8 Te′′2 + p 3 8 Te′′3
бр
Одскочни одзив функције спрегнутог преноса (4.61) поседује прескок од 43,4%,

за
време реаговања Tr = 3,1Te′′ и време смирења Ts = 16,5 Te′′ , што је представљено на

слици 4.17.
Брзински одзив са параметрима регулатора брзине одређеним применом методе

симетричног оптимума поседује велики прескок 43,4%. Прескок се може смањити
коришћењem. „softstartera“ или филтра првог реда на управљачком улазу у систем, чиме
се и задржава могућност ефикасног реаговања на поремећај.
65
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
Сл. 4.17 Временски одзив регулационе петље по брзини на одскочну побуду са параметрима
регулатора одређеним применом симетричног оптимума
пи мн
Функција спрегнутог преноса (4.61) се може представити и у облику:
ко у
1 + p ⋅ 4 Te′′ 1
Gωz ( p ) = , (4.62)
1 + p ⋅ 2 Te′′ p ⋅ 4 Te′′ + p ⋅ 2 Te′′+ 1
2 2
и но
тј.
1 + p ⋅ 4 Te′′ ωc2
е
Gωz ( p ) = , (4.63)
1 + p ⋅ 2 Te′′ p 2 + 2 ζ ωc p + ωc2
њ
где фактор релативног пригушења износи:

а
1
ζ= , (4.64)
2
бр
а пресечна учестаност (непригушена природна учестаност):

1 1
за
ωc = . (4.65)
2 Te′′
Слика 4.18. приказује амплитудну и фазну фреквентну карактеристику функције

преноса (4.61).
66
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
Сл. 4.18 Амплитудна и фазна фреквентна карактеристика функције преноса (4.61)
пи мн
Назив методе синтезе параметра регулатора - симетрични оптимум управо
потиче од карактеристичног положаја асимптота амплитудне фреквентне
ко у
карактеристике функције отвореног преноса у околини пресечне учестаности

ωc : Gωo ( jωc 2) = Gωo ( j2ωc ) .
и но
Наиме, када се у једначину (4.53) уврсте изрази (4.59), (4.60) и (4.65), функција
отвореног преноса је:
е
1 + p 4 Te′′ 1
Gωo ( p ) = , (4.66)
њ
1 + p Te p 8 Te′′2
′′ 2
тј.
а
2
1+ p ⋅
бр
ωc ωc2
Gωo ( p ) = . (4.67)
p 2 p2
1+
2ωc
за
На основу (4.66) тј. (4.67) добијен је график амплитудне фреквентне

карактеристике функције отвореног преноса, слика 4.19.
67
Амплитудна фреквентна карактеристика
е
њ
Асимптоте амплитудне
е ва
фреквентне карактеристика
њ а
ра о ж
Сл. 4.19 Амплитудна фреквентна карактеристика функције отвореног
преноса (4.67) у околини пресечне учестаности
пи мн
У општем случају по методи симетричног оптимума бира се:
Tω = α 2Te′′ , (4.68)
ко у
Tm
kω = , (4.69)
αΨ f Te′′
и но
гдe јe:
α = 2ζ z + 1 , (4.70)
е
а ζ z жeљeни рeлативни фактор пригушeња затворeнe брзинскe пeтљe.

њ
Прeносна функција затворeнe пeтљe јe:

а
1 + pα 2Te′′ ωc2
Gωz ( p ) = , (4.71)
1 + pα Te′′ p 2 + 2ζ z ωc p + ωc2
бр
са прeсeчном учeстаношћу:
1
за
ωc = . (4.72)
αTe′′
Пошто је Gωz (0) = 1 при рeгулацији брзинe нe постоји статичка грeшка. За
разлику од случаја са струјним рeгулатором, овдe нису морала бити увeдeна упрошћeња
која утичу на то да статичка грeшка будe нула. С другe странe, сада сe мора обратити
пажња на прeдњачeњe којe уноси први дeо прeноснe функцијe (бином у бројиоцу садржи
α пута вeћу врeмeнску константу нeго онај у имeниоцу) јeр то прeдњачeњe доприноси
повeћању прескока у одзиву брзинe на скок рeфeрeнцe.
68
4.4. Каскадна регулација у колу побуде
Досадашњe анализe односилe су сe на базно подручјe брзина (од нулe до

номиналнe брзинe). Када јe потрeбно проширити опсeг брзина дeлујe сe и на коло
побудe. До одрeђeнe брзинe (у базном подручју) управља сe напоном при максималном
побудном флуксу, а прeко тога флуксом уз максимални напон (у подручју слабљeња
е
поља). Јeдан такав систeм приказан јe на слици 4.20.
њ
е ва
њ а
ia∗
ω∗
ра о ж
Склоп за М ТG
паљење
− ω − ia Регулатор
струје
пи мн
ко у
Склоп за
паљење
Регулатор
струје
и но
е
њ
Сл. 4.20 Рeгулисани eлeктромоторни погон са проширeним опсeгом брзина

а
У оваквом систeму постојe два рeгулатора струјe (у колу индукта и у колу побудe)
бр
који каскадно дeлују са рeгулатором брзинe.

На слици 4.21. приказана јe динамичка блок шeма стандардног eлeктромоторног
за
погона са рeгулацијом у колу побудe. Дeо који прeдставља побудно коло мотора (од
побудног напона uf до флукса ψf) објашњeн јe у поглављу 3.
69
e e ω
Ψf
enom − yf 1 uf 1 if
Rf ( p ) Ψ (if )
1 + pTcf 1 + pTf
Сл. 4.21 Блок шeма рeгулацијe побудe
е
њ
Напон uf сe добија из рeгулисаног исправљача на чијeм улазу јe излаз рeгулатора
флукса ψf. Динамика исправљача прeдстављeна јe прeносном функцијом са кашњeњeм
е ва
првог рeда са малом врeмeнском константом Тcf, чија јe типична врeдност 2 ms.
Динамика рeгулатора флукса прeдстављeна јe на шeми општим изразом Rf (p). На улаз
њ а
рeгулатора дeлујe разлика која сe добија порeђeњeм рeфeрeнтнe eлeктромоторнe силe
ра о ж
мотора enom и стварнe eлeктромоторнe силe e, која сe добија из повратнe вeзe, послe
исправљања (односно узимања апсолутнe врeдности како јe назначeно на шeми) да би сe
избeгла промeна знака приликом рeвeрзирања брзинe. Елeктромоторна сила e нијe
пи мн
дирeктно приступачна за мeрeњe, па сe рачуна као:
dia
ко у
e = ua − Ra ia − La . (4.73)
dt
и но
У базном опсeгу ова eлeктромоторна сила јe мања од рeфeрeнцe enom, а излаз

рeгулатора ψf , односно исправљача uf, на свом максимуму који јe подeшeн тако да сe у
е
рeзултату добијe номинални флукс. Са повeћањeм брзинe, када сe e приближи

њ
рeфeрeнци enom, рeгулатор улази у нормалан опсeг рада смањујући побудни флукс.
Овакви систeми значајно повeћавају могућности погона, али сe мора водити
а
рачуна о смањeњу момeнта, како јe објашњeно у поглављу 2.

бр
за
70
Пример 4.1 dcmotspdb.mdl (подмени 2.8)
КАСКАДНА РЕГУЛАЦИЈА БРЗИНЕ ОБРТАЊА ПОГОНА МОТОРА ЈС

За демонстрацију каскадне регулације брзине обртања погона мотора ЈС је
е
коришћена струјна и брзинска петља
њ
Погон се неоптерећен обртао брзином 100 rad/s и у тренутку t = 0,03 s долази до
команде за променом смера обртања. После смањења брзине, у тренутку t = 0,07 s долази
е ва
до пуног оптерећења погона. Параметри регулатора брзине су Kp = 1,5 и Ki = 650.
1 2
њ а
spd cur sig av e napon
sr
va
ра о ж
vrednost
brzina struja
Look-Up regulator brzine
tabela
wc we ie va
we ic
va
va ia ia
sat
Relay MOTOR
пи мн
JS
wm
Tl wm
Tl
Sign
GRAFICI
ко у
strujna petlja
brzinska petlja
и но
KASKADNA REGULACIJA BRZINE POGONA MOTORA JS
Сл. 4.22 SIMULINK модел dcmotspdb.mdl

е
1
њ
1 1000 1
s
sig ave
fo
а
Transport
Delay 1/fo
бр
Сл. 4.23 Подмодел sr vrednost

Brzina[rad/ s]
150
за
100
50
-50
-100
-150
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Сл. 4.24 Задата и остварена брзина обртања
71
Napon indukta [V]

80
60
40
20
-20
-40
е
-60
-80
њ
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Сл. 4.25 Временски облик напона индукта у времену симулације 0,1 s
е ва
Struja indukta [A]
25
20
15
њ а
10
5
ра о ж
0
-5
-10
-15
-20
пи мн
-25
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Сл. 4.26 Временски облик струје индукта у времену симулације 0,1 s
dcmotpos.mdl
ко у
Пример 4.2 (подмени 2.9)

и но
КАСКАДНА РЕГУЛАЦИЈА ПОЛОЖАЈА ПОГОНА МОТОРА ЈС

Коришћењем струјне, брзинске и петље положаја, демонстрирана је каскадна
е
регулација положаја погона мотора ЈС.

Погон се неоптерећен креће из стања мировања и треба да постигне задати угаони
њ
померај. У тренутку t = 0,04 s долази до оптерећивања мотора на 80% номиналне

вредности. Регулатор брзине има парамтере Kp = 1,17 и Ki = 527. Параметри регулатора
а
момента су Kp = 1,38 и Ki = 5880.

бр
struja napon
polozaj brzina
Look-Up
за
tabela
ac ae wc we va ia
250 20 va ia
Clock
Kpp KA MOTOR
retgulator brzine kontroler momenta JS
wm 1 a
Tl
Tl wm s
Tl
strujna petlja
brzinska petlja
INFO
petlja polozaja
KASKADNA REGULACIJA POLOZAJA MOTORA JS

Сл. 4.27 SIMULINK модел dcmotpos.mdl
72
Napon indukta [V]

60
40
20
0
-20
-40
-60
е
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
њ
Сл. 4.28 Временски облик напона индукта
е ва
Struja [A]
20
њ а
10
ра о ж
0
-10
-20
пи мн
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Сл. 4.29 Временски облик струје индукта

ко у
Brzina [rad/ s]
300
и но
200
100
е
0
њ
-100
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
а
Сл. 4.30 Временски облик брзине обртања

бр
Ugaoni polozaj [rad]

за
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Сл. 4.31 Временски облик угаоног положаја
73
Пример 4.3 dcmotpos1.mdl (подмени 2.10)
КАСКАДНА РЕГУЛАЦИЈA ПОЛОЖАЈА ПОГОНА МОТОРА ЈС

КОРИШЋЕЊЕМ ХИСТЕРЕЗИСНИХ КОМПАРАТОРА
Са струјном, брзинском и петљом положаја, демонстрирана је каскадна

регулација положаја погона мотора ЈС.
е
Симулациони проблем је идентичан претходном примеру. Уместо PI регулатора у
њ
овом примеру су коришћени хистерезисни компаратори. Приказани су само различити
дијаграми струја и напона.
е ва
struja napon
polozaj brzina
Look-Up
њ а
Table1
ac ae wc we va ia
-K- 1 va ia
ра о ж
Clock Kpp KA MOTOR
Regulator brzine Regulator struje
JS
wm 1 a
Tl
Tl wm s
Tl
strujna petlja
пи мн
brzinska petlja
INFO
petlja polozaja
ко у
KASKADNA REGULACIJA POLOZAJAMOTORA JS

Сл. 4.32 SIMULINK модел dcmotpos1.mdl
и но
Napon indukta [V]

80
60
е
40
20
њ
0
-20
-40
а
-60
бр
-80
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Сл. 4.33 Временски облик напона индукта

за
Struja [A]
20
10
-10
-20
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Сл. 4.34 Временски облик струје индукта

74
Универзитет у Крагујевцу
Технички факултет у Чачку
е
њ
е ва
Мирослав Бјекић
Зоран Стевић
њ а
Аленка Миловановић
ра о жСања Антић

пи мн
ко у
и но
е
а њ
бр
за
Чачак, 2010.
Аутори:
Др Мирослав Бјекић, доцент, Технички факултет Чачак
е
Др Зоран Стевић, ванредни професор, Технички факултет Бор
њ
Др Аленка Миловановић, доцент, Технички факултет Чачак
Мр Сања Антић, асистент, Технички факултет Чачак
е ва
Рецензенти:
њ а
Проф. др Борислав Јефтенић, Електротехнички факултет Београд
ра о ж
Проф. др Данило Стојановић, Технички факултет Чачак
Издавач:
пи мн
Технички факултет Чачак, Светог Саве 65
Одобрено одлуком бр. LVIII-37/15 од 13.1.2010
ко у
и но
Дизајн корица:
I m p r e s s u m , Чачак
е
Штампарија:
њ
Светлост, Чачак
а
Тираж:
бр
200 примерака
за
Copyright © Аутори задржавају сва права
ISBN 978-86-7776-099-1
ПРЕДГОВОР
Књига „Регулација електромоторних погона је писана са вишеструком наменом:

Првенствено је намењена студентима дипломских академских студија
Електротехничко и рачунарско инжењерство – мастер за даљинско управљање1,
е
на Техничком факултету у Чачку, који наставни предмет Регулација електро-
моторних погона изучавају као изборни предмет у првом семестру ових студија.
њ
Студенти смера Електроенергетика истог факултета материјал изложен у овој
књизи изучавају у оквиру два предмета: на основним студијама у оквиру
е ва
предмета Електромоторни погони (области динамика једносмерних и
наизменичних машина) и на мастер студијама у оквиру предмета Регулација
електромоторних погона (области управљање и регулација).
њ а
На крају, књига је писана и са намером да буде корисна и студентима Високе
ра о ж
школе техничких струковних студија у Чачку, као и студентима осталих
факултета који се срећу са проблематиком динамике, управљања и регулације
једносмерних и наизменичних погона.
пи мн
Књига обухвата 3 тематска дела у оквиру којих је 8 поглавља.
У првом делу, у поглављима 2., 3. и 4., обрађена је динамика, управљање и
регулација машина једносмерне струје.
ко у
У другом делу, у поглављима 5., 6. и 7., обрађена је динамика, управљање и

регулација машина наизменичне струје, првенствено асинхроних машина; синхроне
и но
машине су приказане динамичким моделом и са два примера симулације.

У трећем делу дате су лабораторијске вежбе које прате садржај теоријског дела.
За разумевање садржаја ове књиге неопходно је елементарно знање из следећих
е
области: електричне машине, електромоторни погони, енергетска електроника,

њ
аутоматско управљање и програмирање у програмском пакету MATLAB. Због садржајне

комплексности и заснованости на већем броју научних и стручних области, овај
а
наставни материјал је креирало више аутора.

Поглавља 2. и 5. су написали Мирослав Бјекић и Аленка Миловановић. Овај
бр
садржај је намењен и студентима Електроенергетике, као завршна област једно-

семестралног предмета Електромоторни погони на основним студијама.
Поглавља 3., 4., 6. и 7. написали су Зоран Стевић који је припремио теоријски део,
за
и Мирослав Бјекић, који је припремио симулационе примере професора Риаза.

Лабораторијске вежбе приказане у поглављу 8. припремили су Мирослав Бјекић и
Сања Антић. Ове лабораторијске вежбе студенти Техничког факултета изводе на
дипломским академским студијама из предмета Регулација електромоторних погона.
Аутори су желели да теоријски обраде теме из области регулације
електромоторних погона на минималном али неопходном теоријском нивоу и прилагоде
садржаје студентима основних и мастер академских и струковних студија. Ради тога је
1
ДАС Електротехничко и рачунарско инжењерство – мастер за даљинско управљање развијан је
у оквиру WUS пројекта.
сав материјал подржан примерима симулација који су урађени у SIMULINK модулу
програма MATLAB. Примере је креирао професор Махмуд Риаз (Mahmoud Riaz, Sc.D.,
Electrical Engineering Department of Electrical and Computer Engineering, Minesota
University) и могу се преузети са адресе http://www.ece.umn.edu/users/riaz/. Уз одобрење
професора Риаза, изабран је део примера који су преведени и прилагођени за потребе ове
књиге. Овај пакет примера, на основу информација са интернета, се користи на многим
универзитетима у свету. Примере је изабрао, превео и прилагодио Мирослав Бјекић.
е
Модели у SIMULINK-у су креирани на основу једначина које су изведене у
теоријским деловима. Тако студенти, без пуно напора и са минималним познавањем
њ
програмирања у SIMULINK-у могу да разумеју функцију сваког блока. У појединим
моделима дата су додатна упутства и објашњења. Једноставност примера симулације је
е ва
и основни разлог зашто су баш они изабрани, а не већ готови блокови који се налазе у
последњим верзијама програмског пакета MATLAB (Electric Drive Library, модул Sim
Power Systems). Примери симулација омогућавају да студент сам врши промене
њ а
параметара и утврђује ефекте које те промене изазивају. У појединим примерима су
ра о ж
управо и дате сугестије за такав рад.
Саставни део књиге је и CD на коме су дати примери симулације, слике из књиге
у pdf формату, ppt презентације четири лабораторијске вежбе и додатни радни
пи мн
материјал.
Примери симулација се стартују у MATLAB-у помоћу команде START (за мени
на Српском језику) или командом CONTENTS (за мени на Енглеском језику), после
ко у
дефинисања путање фолдера где се налазе примери. На Српски језик су преведени само
они примери који су коришћени у књизи.
и но
Слике из књиге дате у pdf формату омогућавају студентима да све графике

погледају у боји и жељеној величини.
Презентације лабораторијских вежби омогућавају, начином организације и
е
међусобним линковима, да студенти: лакше разумеју компликоване електричне шеме

ормара и веза између њих, као и да се упознају са физичким изгледом сваког елемента.
њ
Пошто ова књига по свом садржају и намени обухвата више области, аутори
упућују заинтересоване студенте који желе детаљније да проуче ове области на одличне
а
уџбенике проф. др Владана Вучковића: Општа теорија електричних машина и

Електрични погони, које су представљале основу на којој је развијен и изложен садржај
бр
ове књиге.
Ради коришћења одабраних примера симулација, у теоријском делу је изабран
систем трансформација који је општеприхваћен у свету. Овај систем трансформација се
за
разликује од система који је извео проф. др Владан Вучковић по томе што су

трансформационе матрице приказане у овој књизи инверзне трансформације у односу на
трансформације прихваћене у књизи Општа теорија електричних машина, и обрнуто.
Ово прво издање књиге је основа за даљи развој уџбеника. Аутори очекују
сугестије од читалаца и студената и биће захвални за сваку критику и предлог којим се
садржај књиге може побољшати.
САДРЖАЈ
1. УВОД 7
2. ДИНАМИЧКИ МОДЕЛ МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ 9
е
2.1. Теорија 9
њ
3. УПРАВЉАЊЕ ПОГОНA МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ 21
е ва
3.1. Основни исправљачки склопови 21
једносмерне струје 25
њ а
3.2.1. Монофазни тиристорски исправљачи 25
ра о ж
3.2.2. Трофазни тиристорски исправљачи 32
3.3. Чопери за напајање електромоторних погона једносмерне струје 34
3.4 Симулациони примери 37
пи мн
4. РЕГУЛАЦИЈА ПОГОНА МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ 47
4.1. Динамика актуатора 49
4.2. Каскадна регулација у колу индукта 51
ко у
4.3. Синтеза регулатора 53

и но
4.3.1. Синтеза струјне петље без упрошћења функције преноса мотора 53

4.3.2. Синтеза струјне петље применом методе компензације и модулног
оптимума уз упрошћење преносне функције мотора 58
е
4.3.3. Синтеза брзинске петље применом методе симетричног оптимума 63

њ
4.4. Каскадна регулација у колу побуде 69

а
5. ДИНАМИЧКИ МОДЕЛ МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ 75

бр
5.1. Динамички модел трофазне асинхроне машине 75

5.1.1. C трансформација распрезања 77
5.1.2. D трансформација обртања 80
за
5.1.3. Трансформација нивоа принципом једнаких међуиндуктивности 84

5.1.4 Еквивалентна шема асинхроне машине 85
5.1.5. Извођење једначине за електромагнетни момент 86
5.1.6. Систем релативних јединица 88
5.1.7. Једначине асинхроне машине представљене у систему релативних
јединица 89
5.2. Динамички модел синхроне машине 90
6. УПРАВЉАЊЕ ПОГОНA МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ 111
6.1. Скаларно управљање 111
6.1.1. Каскада 112
6.1.2. Фреквентни претварачи 113
6.2. Векторско управљање 120
6.2.1. Директно векторско управљање 122
е
6.2.2. Индиректно векторско управљање 123
њ
7. РЕГУЛАЦИЈА ПОГОНA МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ 141
е ва
7.1. U/f регулација брзине 142
7.2. Регулација погона са струјним инвертором 142
њ а
7.3. Регулација каскаде 143
7.4. Векторска регулација положаја 144
ра о ж
145
145
пи мн
7.5.2. Синтеза регулатора када је модел мотора другог реда 148
8. ЛАБОРАТОРИЈСКЕ ВЕЖБЕ 159
ко у
8.1. Лабораторијска вежба 1: Упознавање са опремом и софтвером за

остваривање управљања и регулације мотора ЈС 159
и но
8.2. Лабораторијска вежба 2: Израчунавање фактора појачања мотора

напонским управљањем у отвореној повратној спрези 164
8.3. Лабораторијска вежба 3: Израчунавање временске константе
е
мотора напонским управљањем у отвореној повратној спрези 170

њ
8.4. Лабораторијска вежба 4: Одређивање коефицијента вискозног и

Колумбовог трења при струјном управљању мотором у отвореној
повратној спрези 172
а
8.5. Лабораторијска вежба 5: PI регулација брзине напонски

бр

8.6. Лабораторијска вежба 6: PI регулација брзине струјно
за
8.7. Лабораторијска вежба 7: Регулација брзине обртања асинхроног

мотора са фазним ротором помоћу подсихроне каскаде 192
8.8. Лабораторијска вежба 8: Упознавање са шемом везе генератора
ЈС који преко инвертора враћа енергију у мрежу 198
8.9. Лабораторијска вежба 9: Регулација брзине обртања мотора
једносмерне струје са независном побудом 201
8.10. Лабораторијска вежба 10: Подешавање брзине обртања асинхроног
мотора са кавезним ротором претварачем фреквенције и напона са
једносмерним међуколом 206
ЛИТЕРАТУРА 211
5. ДИНАМИЧКИ МОДЕЛ МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ

М. Бјекић, А. Миловановић
5.1. Динамички модел трофазне асинхроне машине
е
За проучавање динамичких појава трофазне асинхроне машине потребно је
њ
извести динамички модел који је довољно једноставан за коришћење, а у потребном
обиму комплексан да би се могао успешно користити.
е ва
При извођењу овог модела усвојено је више идеализација:
1. мотор је геометријски и електрично симетричан у свим фазама;
њ а
2. отпори и индуктивности се узимају као концентрисани параметри;
ра о ж
3. ваздушни процеп је равномеран и утицај зубаца се занемарује;
4. занемарен је капацитивни утицај;
5. занемарени су губици у гвожђу;
пи мн
6. расподела МПС и поља (B и H) у ваздушном процепу је простопериодична;
7. занемарен је ефекат потискивања струје у намотајима статора и ротора; и
8. магнетно коло се сматра линеарним.
ко у
За сваку фазу (a, b, c) статора (s) и ротора (r) се може написати једначина
напонске равнотеже које здружене у матричном облику имају облик:
и но
d
u abcs = R s i abcs + ψ abcs , (5.1а)
dt
е
d
u abcr = R s i abcr + ψ abcr , (5.1б)
њ
dt
где су:
а
⎡ uas ⎤ ⎡ uar ⎤ ⎡ ias ⎤ ⎡ iar ⎤

u abcs = ⎢⎢ubs ⎥⎥ , u abcr = ⎢⎢ubr ⎥⎥ , i abcs = ⎢⎢ibs ⎥⎥ , i abcr = ⎢⎢ibr ⎥⎥ ,
бр
(5.2)
⎢⎣ ucs ⎥⎦ ⎢⎣ ucr ⎥⎦ ⎢⎣ ics ⎥⎦ ⎢⎣ icr ⎥⎦
за
⎡ ψas ⎤ ⎡ ψ ar ⎤ ⎡ rs ⎤ ⎡ rr ⎤
ψ abcs = ⎢ ψ bs ⎥ , ψ abcr = ⎢ ψ br ⎥ , R abcs = ⎢⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ rs ⎥, R = ⎢
⎥ abcr ⎢ rr ⎥.
⎥ (5.3)
⎢⎣ ψcs ⎥⎦ ⎢⎣ ψ cr ⎥⎦ ⎢⎣ rs ⎥⎦ ⎢⎣ rr ⎥⎦
За одређивање флуксева свих фаза узимају се у обзир само основни хармоници:
ψ abcs = Ls i abcs + Lsr i abcr , (5.4а)
ψ abcr = ( Lsr ) i abcs + L r i abcr ,

T
(5.4б)
75
5. Динамички модел машине наизменичне струје
где су Ls , L r и Lsr матрице индуктивности статора, ротора и матрица међусобних

индуктивности:
⎡ 1 1 ⎤
⎢ Lσ s + Lss − Lss
2
− Lss ⎥
2
⎡ Lσs + Lss Lms Lms ⎤ ⎢ ⎥
1 1
Ls = ⎢⎢ Lms Lσs + Lss Lms ⎥⎥ = ⎢ − Lss Lσ s + Lss − Lss ⎥ , (5.5)
⎢ 2 2 ⎥
⎢⎣ Lms Lms Lσs + Lss ⎥⎦ ⎢ ⎥
е
⎢ −1L 1
− Lss Lσ s + Lss ⎥
⎢⎣ 2 ss 2 ⎥⎦
њ
⎡ 1 1 ⎤
⎢ Lσ r + Lrr − Lrr − Lrr ⎥
е ва
⎡ Lσ r + Lrr Lrr Lrr ⎤ ⎢ 2 2
⎥
⎢ 1 1
L r = ⎢ Lrr Lσ r + Lrr Lrr ⎥⎥ = ⎢ − Lrr Lσ r + Lrr − Lrr ⎥ , (5.6)
⎢ 2 2 ⎥
⎣⎢ Lrr Lrr Lσ r + Lrr ⎦⎥ ⎢ ⎥
њ а
⎢ −1L 1
− Lrr Lσ r + Lrr ⎥
⎢⎣ 2 rr 2 ⎥⎦
ра о ж ⎡
⎢
cos θ
Lsr = Lsr ⎢ cos (θ+240°)
cos (θ+120°) cos (θ+240°) ⎤
cos θ cos (θ+120°) ⎥⎥ . (5.7)
пи мн
⎢⎣ cos (θ+120°) cos (θ+240°) cos θ ⎥⎦
bs
Lσs + Lss
ко у
Lms ar
и но
br Lσr + Lrr Lσr + Lrr

rs
е
rr Lsr cos θ
θ
њ
rr
as
а
rs Lσs + Lss
rs
бр
rr
Lmr
за
Lσs + Lss
Lσr + Lrr
cs
cr
Сл. 5.1 Навоји статора и ротора трофазне асинхроне машине
Lσ s и Lσ r - индуктивности расипања по фазама статорских (роторских) намотаја,

Lss = N λ δ
2
s - сопствене индуктивности фаза статора,
76
Lrr = N λ δ
2
r - сопствене индуктивности фаза ротора,
1
Lms = N s2 λ δ cos(120D ) = − Lss - међусобна индуктивност између фаза статора,
2
1
Lmr = N r2 λ δ cos(120D ) = − Lrr - међусобна индуктивност између фаза ротора,
2
Lsr = N s N r λ δ - међусобна индуктивност магнећења између појединих фаза намотаја
е
статора и ротора за случај поклапања њихових оса,
Ns - број навојака статорског намотаја,
њ
λδ - магнетна проводности (пермеанса) ваздушног процепа,
е ва
Nr - број навојака роторског намотаја,
θ - угао између оса намотаја статора и ротора.
њ а
Написане једначине (5.1) – (5.7) представљају математички модел трофазне
ра о ж
асинхроне машине. Пошто је матрица индуктивности Lsr функција времена (јер зависи
од тренутног положаја ротора), представља систем нелинеарних диференцијалних
једначина са временски променљивим коефицијентима, које су непогодне за решавање и
пи мн
анализу. Ипак, коришћењем рачунара и симулационих програма као што је SIMULINK,
могуће је решавати динамичке проблеме асинхроног мотора коришћењем сета
изведених једначина (симулациони пример 5.1).
ко у
Да би се извршило поједностављивање једначина (5.1) – (5.7), примењују се

и но
одређене трансформације и то:

а) трансформација распрезања - трансформација редукције или Кларкова
трансформација,
е
б) трансформација ротације - трансформација обртања или трансформација

њ
ротирања Декартовог координатног система и

в) трансформација нивоа - потребно је свести величине које се односе на један
а
намотај – (струја, напон, индуктивност) на други изабрани намотај. У овом

бр
случају циљ је да се код више магнетно спрегнутих намотаја избаце магнетне

спреге и уместо њих уведу посебно дефинисане индуктивности (трофазне
индуктивности расипања и магнећења).
за
5.1.1. C трансформација распрезања

Ова трансформација је позната и као Кларкова трансформација разлагања у αβ
компоненте1.
Циљ ове трансформације је да се изврши редукција матрице индуктивности.
Уместо трофазног намотаја где постоје међусобне индуктивности свих намотаја (према
томе и компоненте момената које зависе од просторне промене тих индуктивности), ова
1
У симулационим програмима уместо ознака α и β користе се ознаке a и b
77
трансформација их замењује са два намотаја, који су под правим електричним углом.
Тиме се добија да је њихова међусобна индуктивност нула, што значи да је извршено
њихово распрезање. При томе трансформациони модел задржава све информације о
моделу као и оригинални модел. Физичко објашњење Кларкове трансформације је да се
трофазни намотај замењује одговарајућим двофазним намотајем који ствара исту обртну
магнетопобудну силу.
е
Кларкова трансформациона C матрица се може извести графичким путем.
њ
β
b
е ва
JG
њ а
Fb 3/2
ра о ж −1/ 2
JG
Fa
a=α
пи мн
JG
Fc 3/2
ко у
c
и но
Сл. 5.2 Графичко извођење Кларкове трансформације

е
(ради лакшег разумевања графичког извођења, на слици 5.2 су приказане све фазе
као да су прикључене на исти једнофазни извор)
њ
1 1 ⎡ 1 1 ⎤
Fα = Fa − Fb − Fc 1 − − ⎥ ⎡ Fa ⎤
⎡ Fα ⎤ ⎢
а
2 2 2 2 ⎢ ⎥
⇒ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ Fb (5.8)
3 3 ⎣ Fβ ⎦ ⎢ 3 3⎥⎢ ⎥
бр
Fβ = 0 + Fb − Fc ⎢0 2 − 2 ⎥ ⎢⎣ Fc ⎥⎦
2 2 ⎣ ⎦
⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 −2 −2 ⎥
за
C=⎢ ⎥ (5.9)
⎢ 3 3⎥
⎢0 2 − 2 ⎥
⎣ ⎦
Резултујућа вредност магнетопобудне силе, коју стварају намотаји све три фазе
може се добити као:
JG
F = Fα + jFβ . (5.10)
Амплитуда резултујуће магнетопобудне силе је 3/2 пута већа од амплитуде

пулсационе МПС једне фазе (симулациони примери 5.2 и 5.3). Ако се жели да се у
78
даљим прорачунима, полазећи од обртне МПС, рачуна МПС по фазама, неопходно је
матрицу трансформације множити са коефицијентом 2/3. Уколико се жели да у свакој
трансформацији снага буде инваријантна, тада је потребно матрицу множити са
коефицијентом 2/3 :
⎡ 1 1 ⎤
1 − − ⎥
2⎢ 2 2
C= ⎢ ⎥. (5.11)
е
3⎢ 3 3⎥
⎢0 2 − 2 ⎥
њ
⎣ ⎦
До трансформационе матрице се може доћи и посматрањем резултујућег
е ва
просторног вектора магнетопобудне силе (назива се и полифазор) коју чине 3 просторна
вектора све 3 фазе.
њ а
JG JG D JG D
F a = Fa , F b = e j120 Fb , F c = e j240 Fc . (5.12)
ра о ж
D
Усвајајући да је комплексни оператор a = e j120 и разматрајући збирно дејство свих
фаза, формира се збир просторних вектора по фазама. Тада је:
пи мн
JG JG JG JG 2
F = F a + F b + F c = Fa + a Fb + a Fc . (5.13)
Уколико се полифазор помножи са коефицијентом 2/3, добија се полифазор који у

ко у
сваком тренутку својим пројекцијама на осе појединих фаза даје њихове вредности, под
условом да је збир све 3 МПС једнак нули (симулациони пример 5.4).
и но
b JG
Fc JG
е
F
њ
JG
а
Fb
бр
a
JG
Fa
за
Сл. 5.3 Разлагање резултујућег вектора на компоненте у трофазном систему
Уведене двофазне променљиве у потпуности описују изворни трофазни систем.

Ако збир МПС није једнак нули, формално није могућа трансформација вектора из
трофазног у двофазни систем, јер у трофазном систему постоје 3 независне променљиве.
79
Због тога, и двофазни систем мора садржати трећу, такозвану нулту компоненту,
која се одређује изразом:
JG 1 JG JG JG
(
F0 = Fa + Fb + Fc .
3
) (5.14)
Пошто се, по правилу, асинхрона машина на мрежу спаја без нултог вода, може се
сматрати да је нулта компонента једнака нули.
е
Значи, полифазор резултујуће МПС се рачуна као:
њ
JG 2
( 2
F = Fα + jFβ = Fa + a Fb + a Fc ⇒ )
е ва
3
2⎡ 1 1 ⎤
Fα = ⎢ Fa − Fb − Fc ⎥ , (5.15)
3⎣ 2 2 ⎦
њ а
2⎡ 3 3 ⎤
Fβ = ⎢0 ⋅ Fb + Fb + Fc ⎥ .
ра о ж
3 ⎣⎢ 2 2 ⎦⎥
JG
Полифазор F се може написати и као производ нове трансформационе матрице и
пи мн
матрице магнетопoбудних сила сваке фазе:
JG 2
F = F ⋅ [ Fa Fb Fc ] F = ⎡⎣1 a a ⎤⎦ .
T 2
⇒ (5.16)
3
ко у
Добијена комплексна F трансформација се назива и Фортескјуова трансформација

(познатија као трансформација разлагања на симетричне компоненте).
и но
Могу се дефинисати просторни вектори (полифазори) свих осталих величина као

што су напони, струје и укупни флуксеви статора и ротора:
е
JG 2 JG 2
( )
2
is = ias + a ibs + a ics ( 2
)
ir = iar + a ibr + a icr ,
њ
3 3
JJG 2 JJG 2
( 2
us = uas + a ubs + a ucs) ( 2
)
ur = uar + a ubr + a ucr , (5.17)
а
3 3
JJG 2 JJG 2
( 2
ψ s = ψ as + a ψ bs + a ψ cs) ( 2
)
ψ r = ψ ar + a ψ br + a ψ cr .
бр
3 3
5.1.2. D трансформација обртања

за
Ова трансформација (ротирање Декартовог координатног система) одраз је

релативности кретања. Циљ јој је да се постигне независност матрице индуктивности од
положаја ротора према статору, а тиме и од времена.
Пошто се трансформацијом не губе информације о обртању ротора, зависност од
положаја ротора се јавља на другом месту – у виду допунских „динамичких“ чланова у
напонској и моментној једначини. Физички, трансформација обртну машину претвара у
статички трансформатор, јер се искључује релативно кретање ротора према статору.
80
Ова трансформација је еквивалентна геометријској трансформацији координатног
система. Може се схватити и као замена једног координатног система, у односу на који
се појаве посматрају, са другим системом. Тај други систем може бити непокретан у
односу на статор (када трансформација статорских величина нема никаквог ефекта),
непокретан у односу на ротор (трансформација статорских величина нема никаквог
ефекта) или непокретан у односу на неки други систем (нпр. систем који се обрће
е
синхроном брзином обртања - синхрони координатни систем).
Трансформација обртања D се може извеси графичким путем:
њ
β
е ва
q JG
F ω
Fβ d
њ а
Fd
ра о ж JG
Fq ϕ δ
пи мн
Fα α
JG
Сл. 5.4 Разлагање вектора F на компоненте два координатна система αβ и dq
ко у
JG
F = Fα + j Fβ = F cos ϕ + j F sin ϕ , (5.18)
и но
JG
F = Fd + j Fq = F cos (ϕ − δ ) + j F sin (ϕ − δ )
= F cos ϕ cos δ+F sin ϕ sin δ+j ( F sin ϕ cos δ-F cos ϕ sin δ )
е
(5.19)
(
= Fα cos δ+Fβ sin δ+j Fβ cos δ-Fα sin δ , )
а њ
Fd = Fα cos δ +Fβ sin δ ⎡ Fd ⎤ ⎡ cos δ sin δ ⎤ ⎡ Fα ⎤

⇒⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ , (5.20)
бр
Fq = Fβ cos δ − Fα sin δ ⎣ Fq ⎦ ⎣ − sin δ cos δ ⎦ ⎣ Fβ ⎦
⎡ cos δ sin δ ⎤
D=⎢ ⎥.
за
(5.21)
⎣ − sin δ cos δ ⎦
Обе трансформације C и D се могу здружити у једну B трансформацију

(Блонделову, тј. Паркову трансформацију):
Xα,β = C Xa,b,c , (5.22)
Xd,q = D Xα,β = D C Xa,b,c = B X a,b,c , (5.23)
Xa,b,c = B −1 Xd,q , (5.24)
81
a, b, c
е
њ
α, β B
е ва
D
њ а
ра о ж
d, q
Сл. 5.5 Графички приказ трансформација распрезања и обртања

пи мн
⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − − ⎥
2⎡ cos δ sin δ ⎤ 2 2
B=DC= ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥=
ко у
3 ⎣ − sin δ cos δ ⎦ ⎢ 3 3⎥
⎢⎣ 0 2 − 2 ⎥⎦
и но
(5.25)
⎡ 1 3 1 3 ⎤
cos δ − cos δ + sin δ − cos δ − sin δ ⎥
2 ⎢⎢ 2 2 2 2 ⎥,
=
3⎢ ⎥
е
1 3 1 3
⎢ − sin δ sin δ+ sin δ sin δ − cos δ ⎥
⎣ 2 2 2 2 ⎦
њ
( ) ( )
а
⎡ D
cos δ+120D ⎤
2 ⎢ cos δ cos δ-120 ⎥.
B= (5.26)
( ) ( )
бр
3 ⎢ − sin δ − sin δ-120D − sin δ+120D ⎥

⎣ ⎦
Примењено на коло статора и ротора, добијају се следеће матрице трансфор-
за
мација:
⎡
2 ⎢ cos θ k (
cos θ k − 120D ) (
cos θ k +120D ⎤
⎥
)
Bs =
3 ⎢ − sin θ k − sin ( θ − 120 ) D
(
− sin θ k +120D ⎥ , ) (5.27)
⎣ k ⎦
(
2 ⎢ cos ( θ k − θ ) cos ( θ k − θ ) -120
⎡ D
) ( )
cos ( θ k − θ ) +120D ⎤
⎥,
Br = (5.28)
(
3 ⎢ − sin ( θ k − θ ) − sin ( θ k − θ ) -120D
⎣ ) ( )
− sin ( θ k − θ ) +120D ⎥
⎦
82
где су:
- θ k угao који нови референтни координатни систем K (који се обрће угаоном
брзином ωk) заклапа са статорским координатном системом и
- θ угао који роторски координатни систем заклапа са статорским координатним
системом.
Ако се посматрају координатни системи статора S, координатни систем ротора R
е
и заједнички обртни координатни систем K, приказани на слици 5.6 (систем који се
њ
обрће брзином обртања ωk ) могуће је, написати релације којима се магнетопобудне силе
JJG JJG JJJG JJJG
статора Fs и ротора Fr преводе на заједнички обртни координатни систем Fsk и Frk :
е ва
JJJG JJG
Fsk = Fs e ( k ) = Fs e-jθk .
j α-θ
(5.29а)
њ а
Аналогно се добија:
ра о ж JJJG j α -θ
JJG JJG -j θ − θ
Frk = Fs e ( r r ) = Fr e-jθr = Fr e ( k ) . (5.29б)
пи мн
Добијени просторни вектори (полифазори) у себи садрже:
1. податак о интензитету вектора (интензитету обртног поља тј. МПС) и
2. податак о његовој оријентацији (где се тренутно налази његов позитивни
ко у
максимум).
и но
Овај смер је релативан и зависи од изабраног референтног система. Фиксан је ако

се координатни систем обрће заједно са полифазором. У другим случајевима је
променљив.
е
Im(R)
њ
Im(S)
Im(K) Im(K)
а
Fs
ωk Fr ωk Re(K)
бр
α Re(K) αr ωr
за
θk θk
θr Re(R)
θ
Re(S) Re(S)
Сл. 5.6 Трансформација вектора статорских и роторских МПС из координатног система
статора (S) и ротора (R) у заједнички (K)
Када се изврше трансформације распрезања и ротације кола статора и ротора, тј.

примене трансформације Bs и Br, добија се нов сет једначина са новим ознакама.
83
Уместо фаза a, b и c статора и ротора јављају се ознаке d (директна) и q
(попречна) оса кола статора и ротора које се дефинишу за заједнички обртни
координатни систем. Те једначине дефинишу асинхрону машину у општем dq0
референтном систему.
У напонској једначини се јављају нови сабирци који су последица свођења обртне
машине на статичку. Последица су утицаја кретања ротора те се тај додатни члан често
е
назива и напон ротације. Математички, рачунањем извода флукса по времену као извода
сложене функције (компонента флукса зависи од међусобних индуктивности које се
њ
мењају са променом угла ротора θ , чији извод даје угаону брзину обртања ротора),
е ва
добијају се сабирци у којима фигуришу угаоне брзине:
dθ k d (θk − θ )
= ωk , = ωk − ω . (5.30)
dt dt
њ а
ра о ж
У симулационом примеру 5.5 демонстриране су трансформације распрезања и
ротације.
пи мн
5.1.3. Трансформација нивоа принципом једнаких међуиндуктивности
Флуксеви, струје и индуктивности ротора се своде на коло статора (ознакe ψ' ,

ко у
i ' и L ' ):
и но
2
Ns N Nr N ⎛N ⎞
ψ'dr = ψ dr , ψ'qr = s ψqr , i 'dr = idr , i 'qr = r iqr , L 'σr = ⎜ s ⎟ Lσr . (5.31)
Nr Nr Ns Ns ⎝ Nr ⎠
е
Укупна трофазна индуктивност статора (ротора) после B трансформације

њ
Ldq0 = B Labc B −1 и свођења је Ls = M + Λ s и L 'r = M + Λ 'r .

а
Укупна трофазна индуктивност магнећења статора (ротора) према објашњењу

бр
са слике 5.1 и коришћењем принципа међусобних међуиндуктивности је:

2
3 3⎛ N ⎞ 3 Ns
M = Lss = ⎜ s ⎟ , Lrr = Lsr . (5.32)
за
2 2 ⎝ Nr ⎠ 2 Nr
У написаним изразима извршено је свођење роторских величина на страну

статора (извршена је трансформација нивоа).
Трофазне индуктивности расипања су једнаке са једнофазним индуктивностима
2
⎛N ⎞
расипања Λ s = Lσs и Λ 'r = ⎜ s ⎟ Lσr .
⎝ Nr ⎠
84
5.1.4. Еквивалентна шема асинхроне машине
Коначан сет напонских једначина који описују динамички математички модел
трофазне асинхроне машине у координатном систему, који се обрће произвољном угаоном
брзином ωk , је следећи:
dψ ds
uds = Rs ids +
− ωk ψ qs , (5.33)
dt
е
dψ qs
uqs = Rs iqs + + ωk ψ ds , (5.34)
њ
dt
dψ'dr
u 'dr = R 'r i 'dr + − ( ωk − ω ) ψ'qr , (5.35)
е ва
dt
dψ'qr
u 'qr = R 'r i 'qr + + ( ωk − ω ) ψ'dr . (5.36)
dt
њ а
Флуксеви статора и ротора по директној и попречној оси, имају облик:
ра о ж
ψ ds = Ls ids + Mi 'dr = Λ s ids + M ( ids + i 'dr ) , (5.37)
ψ'dr = Lr i 'dr + Mids = Λ r i 'dr + M ( ids + i 'dr ) , (5.38)
( )
пи мн
ψqs = Ls iqs + Mi 'qr = Λ s iqs + M iqs + i 'qr , (5.39)
ψ'qr = Lr i 'qr + Miqs = Λ r i 'qr + M (i qs + i 'qr ). (5.40)

Еквивалентна шема асинхроне машине у dq референтном систему има облик као
ко у
на слици 5.7:
( ωk − ω ) ψ'qr
и но
Rs ωk ψqs Λs Λ 'r R 'r

+ - + + - +
е
ids i 'dr
њ
uds M u 'dr
а
бр
Rs ωk ψds Λs Λ 'r ( ωk − ω ) ψ'dr R 'r

за
+ + - - + +
iqs i 'qr
uqs M u 'qr
Сл. 5.7 Еквивалелнта шема трофазне асинхроне машине приказане у dq референтном систему
85
За означавање референтног кооординатног система користе се следећи индекси:
(S) ωs – статорски рефeрентни систем, (K) ωk – произвољни референтни систем, (E) ωе-
синхрони референтни систем и ω - роторски референтни систем.
Једначине (5.33) – (5.40) приказане у матричном облику су:
d
us = Rs i s + ψ s + ωk Mψ s , (5.41)
dt
е
d
u 'r = R 'r i 'r + ψ 'r + ( ωk − ω ) Mψ 'r , (5.42)
њ
dt
ψ s = Ls i s + Mi 'r , (5.43)
е ва
ψ 'r = Mi s + L 'r i 'r , (5.44)
⎡uds ⎤ ⎡u 'dr ⎤ ⎡ids ⎤ ⎡i 'dr ⎤ ⎡ ψ ds ⎤ ⎡ ψ'dr ⎤ ⎡ 0 −1⎤

us = ⎢ ⎥ , u r = ⎢ ⎥ , i s = ⎢i ⎥ , i r = ⎢i ' ⎥ , ψ s = ⎢ ψ ⎥ , ψ r = ⎢ ψ' ⎥ , M = ⎢ ⎥ .(5.45)
њ а
u
⎣ qs ⎦ u '
⎣ qr ⎦ ⎣ qs ⎦ ⎣ qr ⎦ ⎣ qs ⎦ ⎣ qr ⎦ ⎣1 0 ⎦
ра о ж
Из једначина за флуксеве (5.43) и (5.44) могу се изразити полифазори струја:
is =
L 'r
ψs −
M
ψ 'r , (5.46)
пи мн
Ls L 'r − M 2 Ls L 'r − Lm 2
Lm Ls
i 'r = − ψs + ψ 'r . (5.47)
Ls L 'r − M 2
Ls L 'r − M 2
ко у
Ако се у једначинама (5.46) и (5.47) замене укупне вредности индуктивности

и но
статора и ротора Ls = M + Λ s и L 'r = M + Λ 'r добија се:

L 'r M
is = ψs − ψ 'r , (5.48)
е
Λs Λ r + M Λs + M Λ r Λs Λ r + M Λs + M Λ r
њ
Lm Ls
i 'r = − ψs + ψ 'r . (5.49)
Λs Λ r + M Λs + M Λ r Λs Λ r + M Λs + M Λ r
а
M M
бр
Увођењем фактора расипања статора ks = , фактора расипања ротора kr = и

Ls L 'r
сменом σ=1 − ks kr изрази за струју се могу написати и у следећем облику:
за
1
is = ( ψ s − kr ψ 'r ) , (5.50)
σLs
1
( ψ r − ks ψ s ) .
i 'r = (5.51)
σLr '
5.1.5. Извођење једначине за електромагнетни момент
Укупна снага која се доводи асинхроној машини се може добити као збир
производа напона и струја свих фаза статора и ротора:
86
pul = uas ias + ubs ibs + ucs ics + uar iar + ubr ibr + ucr icr , (5.52)
или после извршених трансформација:

3
pul =
2
(
uds ids + uqs iqs + u 'dr i 'dr + u 'qr i 'qr .) (5.53)
У једначини (5.53) се јавља додатни члан 3/2 због изабране трансформационе
е
матрице која не задовољава критеријум инваријантности снага (да је у трансформа-
њ
ционој матрици (5.25) члан множења био 2 / 3 , тада у једначини (5.53) не би било
члана 3/2).
е ва
Ради разумевања крајњег добијеног резултата, детаљно ће се анализирати
множење само напона и струја d - осе статора:
њ а
⎛ dψ ⎞ dψds
uds ids = ⎜ Rs ids + ds − ωk ψqs ⎟ ids = Rs ids 2 + ids − ωk ψ qs ids . (5.54)
d N

⎝ t ⎠ d t
ра о ж
I
III
II
Први сабирак једначине (5.54) представља губитке у колу статора, други одговара
акумулисаној електромагнетној енергији док трећи члан одговара снази електро-
пи мн
механичке конверзије. Значи, узимајући само треће сабирке при множењу одговарајућих
напона и струја у d и q оси статора и ротора, добија се електрична снага која се
трансформише у механичку:
ко у
3
pem = (
−ωk ψqs ids + ωk ψ ds iqs − ( ωk − ω ) ψ'qr i 'dr + ( ωk − ω ) ψ'dr i 'qr , ) (5.55)
и но
2
3
2
( ( ) (
pem = ωk ψ ds iqs − ψ qs ids + ( ωk − ω ) ψ'dr i 'qr − ψ'qr i 'dr , )) (5.56)
е
p
mem = em ω=p ωm ( p − број пари полова) , (5.57)
њ
ωm
mem =
3 p
( ( ) (
ωk ψds iqs − ψqs ids − ( ωk − ω ) ψ'qr i 'dr − ψ'dr i 'qr )) .
а
(5.58)
2ω
бр
Из једначине (5.58) се могу добити и следећи облици једначине електромагнетног

момента, који су једноставнији за коришћење, ако се бира да је референтни систем везан
за коло ротора (I), односно коло статора (II):
за
3
I ωk = ω ⇒ mem =
2
(
p ψds iqs − ψqs ids , ) (5.59)
3
II ωk = 0 ⇒ mem =
2
p ψ'qr i'dr − ψ'dr i'qr . ( (5.60) )
На крају, изведеном сету једначина треба додати и једначину моментне
равнотеже:
87
dω
J + K tr ω = mem − mopt , (5.61)
dt
где су: J - момент инерције, K tr - коефицијент трења, mem - електромагнетни момент и
mopt - момент оптерећења.
5.1.6. Систем релативних јединица
е
њ
Релативна јединица q се дефинише као однос нумеричке величине Q и прикладно
изабране базне величине Qb тако да је :
е ва
Q
q= . (5.62)
Qb
Ако су Q и Qb истог реда величине q поприма вредности блиске јединици. Дакле,
њ а
док Q и Qb увелико варирају у апсолутним вредностима, зависно од величине машине,
ра о ж
чије су јединице V, A, Ω, Wb, Nm, њихов количник је бездимензиона релативна
величина која се налази у уским границама нумеричких вредности.
пи мн
Номиналне вредности машине служе као основа за дефинисање базних величина
потребних за одређивање релативних вредности. Ту спадају:
− фреквенција fn [Hz],
ко у
− број пари полова p,

− број фаза
и но
m или q (обично 3),

− брзина обртања n [min-1],
− номинални напон U [V] најчешће ефективна линијска вредност,
е
− фактор снаге cos ϕ ,

њ
− степен искоришћења η,
Pe
а
− електрична излазна снага (за генератор) Pe [W] Pn = [VA],

cos ϕ
бр
− механичка излазна снага (за мотор) Pm [W].

за
Базне вредности
− базна фреквенција ωb = 2πf b [rad/s],

− базна снага Pb [W],
2
− базни напон - максимална фазна вредност Vb = V [V],
3
2 Pb
− базна струја - максимална фазна вредност Ib = [A],
3Vb
88
Vb
− базна импеданса Zb = [Ω],
Ib
Vb
− базна вредност флукса ψb =
ωb
[ Wb] ,
ψb Z b
− базна индуктивност Lb = = [H],
I b ωb
е
ωb
− базна синхрона брзина ωmehb = [rad/s],
p
њ
Pb p Pb
− базна вредност момента Mb = = [Nm].
е ва
ωmehb ωb
5.1.7. Једначине асинхроне машине представљене у систему релативних јединица
њ а
Једначине (5.41) и (5.42) су дате у SI систему јединица.
ра о ж
Систем релативних јединица се добија дељењем једначина са базним вредностима
Vb = Z b I b =ωb ψ b :
пи мн
1 d
us = Rs i s + ψ s + ωk Mψ s , (5.63)
ω b dt
1 d
u r = Rr i r + ψ r + ( ωk − ω ) Mψ r . (5.64)
ко у
ωb dt
У написаним једначинама изостављене су ознаке да се ради о релативним
и но
вредностима, као и ознака ( ' ) којима се означавало свођење величина са ротора на

статор.
е
Овакав облик једначина се добија када је време остало у изворном облику тј.
време је у секундама, а све остале променљиве у релативним јединицама (због лакшег
њ
разумевања у симулацијама добијених временских дијаграма). Када би и време било у

а
релативним јединицама, напонске једначине не би мењале облик, тј. остале би исте као у
стварним јединицама - једначине (5.41) и (5.42).
бр
Уколико се рачуна релативна вредност електромагнетног момента, тада се

добија да је:
за
mem = ψ qr idr − ψ dr iqr , (5.65)
без члана 3/2, пошто је приликом дефинисања базних вредности, усвојено да је:
3
Pb =
I bVb . (5.66)
2
Једначина (5.65) се може написати и у облику векторског производа полифазора
флукса и струје:
JJG JK JJG JK
mem = ψs × is , (
ψs = ψ ds + jψ qs is = ids + jiqs , )
(5.67)
или у матричним облицима (што је у симулационим примерима коришћено):

89
⎡ ψ ds ⎤ ⎡ids ⎤
mem = ψ s ⊗ i s = ⎢ ⎥ ⊗ ⎢ ⎥ =ψ ds iqs − ψ qs ids , (5.68а)
⎣ ψ qs ⎦ ⎣iqs ⎦
⎡ 0 −1⎤ ⎡ ψ ds ⎤ ⎡ids ⎤ ⎡ − ψ qs ⎤ ⎡ids ⎤
mem = M ψ s : i s = ⎢ ⎥⎢ ⎥:⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ : ⎢ ⎥ =ψ ds iqs − ψ qs ids , (5.68б)
⎣1 0 ⎦ ⎣ ψ qs ⎦ ⎣iqs ⎦ ⎣ ψ ds ⎦ ⎣iqs ⎦
⎡idr ⎤ ⎡ ψ dr ⎤
(
mem = i r ⊗ ψ r = ⎢ ⎥ ⊗ ⎢ ⎥ = ψ qr idr − ψ dr iqr = − ψ dr iqr − ψ qr idr ,) (5.68в)
е
⎣iqr ⎦ ⎣ ψ qr ⎦
њ
⎡idr ⎤ ⎡ids ⎤
(
mem = Mi r ⊗ i s = ⎢ ⎥ ⊗ ⎢ ⎥ = M idr iqs − iqr ids , ) (5.68г)
⎣iqr ⎦ ⎣iqs ⎦
е ва
M M ⎡ ψ dr ⎤ ⎡ids ⎤ M
mem =
Lr
ψ r ⊗ is = ⎢ ⎥⊗⎢ ⎥ =
Lr ⎣ ψ qr ⎦ ⎣iqs ⎦ Lr
(
ψ dr iqs − ψ qr ids , ) (5.68д)
њ а
1− σ ks k r ⎡ ψ dr ⎤ ⎡ ψ ds ⎤ ks k r
mem = ψr ⊗ ψs = ⎢ψ ⎥ ⊗ ⎢ψ ⎥ = ( )
ψ dr ψ qs − ψ qr ψ ds . (5.68ђ)
ра о ж
σM ( ks k r ) M
1 − ⎣ qr ⎦ ⎣ qs ⎦ ( ks kr ) M
1 −
Ако се координатни систем изабере тако да се d - оса у сваком тренутку поклапа

пи мн
са полифазором ψ r тада је ψqr = 0 , па се електромагнетни момент може изразити као:
M
mem =
ψ dr iqs . (5.69)
Lr
ко у
5.2. Динамички модел синхроне машине

и но
Статор синхроне машине је по конструкцији идентичан статору асинхроне

машине и садржи 3 симетрично постављена намотаја.
Ротор, у зависности од конструкције, може бити или са сталним магнетима, или са
е
намотајима кроз које се преко клизних прстенова доводи једносмерна струја. Тада ротор
њ
може бити цилиндричан (турбогенератор) или са истакнутим половима (хидро-

генератор). Поред тога, на ротору се могу налазити и пригушни намотаји (амортизери),
а
који се налазе један у директној d оси (оса пола ротора) и други у попречној q оси. Због
бр
различите магнетне проводности дуж d и q осе ни индуктивности магнећења по тим

осама нису једнаке.
Сет једначина којима се описује рад синхроне машине се може извести из
за
једначина (5.33) - (5.36) које важе за асинхрону машину, бирајући референтни систем
који се обрће брзином обртања ротора ωk = ω (за синхрону машину се увек бира
роторски референтни систем).
Разлике између једначина асинхроне и синхроне машине су у следећем:
− навоји роторских пригушних намотаја су кратко спојени ( u 'dr = 0 и u 'qr = 0 );
− из једначина (3.35) и (3.36) не постоји трећи сабирак јер је разлика ωk − ω = 0;
− наведеном сету једначина треба додати напонску једначину побудног намотаја.
Значи, нови систем једначина који важи за синхрону машину, има облик:
90
dψ ds
uds = Rs ids +
− ωk ψ qs . (5.70)
dt
dψ qs
uqs = Rs iqs + + ωk ψ ds . (5.71)
dt
dψ'dr
u 'dr = 0 = Rr ' i 'dr + . (5.72)
dt
dψ'qr
u 'qr = 0 = R 'r i 'qr + . (5.73)
е
dt
d
њ
u 'df = Rf i 'df + ψ 'df . (5.74)
dt
Флуксеви статора и ротора по директној оси, у односу на асинхрону машину,
е ва
имају додати сабирак услед флукса који ствара побудни навој:
ψ ds = Lds ids + M d i 'dr + M d i 'f = Λ ds ids + M d ( ids + i 'dr + i 'f ) , (5.75)
њ а
ψ'dr = Ldr i 'dr + M d ids + M d i 'df = Λ 'dr i 'dr + M d ( ids + i 'dr + i 'df ) , (5.76)
ра о ж ψ'qr = Lqr i 'qr + M q iqs = Λ 'qr i 'qr

(
ψ qs = Lqs iqs + M q i 'qr = Λ qs iqs + M q iqs + i 'qr ,
+ M (i
)
+i' ) ,
(5.77)
(5.78)
пи мн
q qs qr
ψ'df = L 'df i 'df + M d ids + M d i 'dr = Λ 'df i 'df + M d ( ids + i 'dr + i 'df ) , (5.79)
где је Lds = Λ ds + M d , Lqs = Λ ds + M q и L 'df = Λ df + M d .

ко у
Еквивалентна шема синхроне машине у dq референтном систему има облик:

и но
+
Rs ωk ψ qs Λ ds Λ 'df i 'df Rr
+ − +
е
+
Λ 'dr R 'r
њ
ids i 'dr u 'df

uds Md u 'dr
а
бр
Rs ωk ψ ds Λ qs Λ 'qr R 'r
за
+ + − - + +
iqs i 'qr
uqs Mq u 'qr
Сл. 5.8 Еквивалелнта шема трофазне синхроне машине приказане у dq референтном систему
91
Израз за електромагнетни момент се може извести из (5.65) када се замене
вредности флуксева из једначина (5.75) и (5.77):
( )
mem = ψ ds iqs − ψ qs ids = ( Lds ids + M d i 'dr + M d i 'f ) iqs − Lqs iqs + M q i 'qr ids =
(

)
= Lds − Lqs ids iqs + M d i 'dr iqs − M q i 'qr ids + M d i 'f iqs .

(5.80)
I II III
е
Први члан представља релуктантни момент који се јавља када постоји разлика
њ
индуктивности по d и q оси. Други члан је разлика 2 асинхрона момента. Они су
проузроковани постојањем пригушних намотаја ротора и њихових струја i 'dr и i 'qr , које
е ва
се индукују када се ротор обрће различитом брзином од синхроне (то је моменат који се
једино јавља код асинхроне машине – једначина (5.68г) када је M d = M q ). Трећи члан је
њ а
последица протицања струје кроз побудни намотај и представља основну компоненту
момента.
5.3. ра о ж
Симулациони примери
пи мн
Пример 5.1 IMabcstartsim0.mld (подмени 3.4.6)
СИМУЛАЦИЈА СТАРТА АСИНХРОНЕ МАШИНЕ У ОРИГИНАЛНОМ МОДЕЛУ

ко у
СА ABC ПРОМЕНЉИВИМ У СИСТЕМУ РЕЛАТИВНИХ ЈЕДИНИЦА

и но
Динамички модел АМ се базира на једначинама (5.1) – (5.5).

Модел приказује вредности струја статора, струја ротора, развијеног
е
електромагнетног момента и брзине.

њ
У тренутку покретања мотора машина је оптерећена 10% номиналне вредности и

после 2 секунде долази до оптерећења мотора.
а
Извршене су две симулације:

бр
1. Када је у тренутку t = 2 s момент оптерећења 130% номиналног оптерећења и

2. Када је у тренутку t = 2 s момент оптерећења 300% номиналног оптерећења.
На графицима струја ротора се може приметити како машина реагује на повећање
за
оптерећења: смањује се брзина обртања, а струја ротора и фреквенција се повећавају.

На графицима момента се могу уочити велике осцилације електромагнетног
момента, које су последица успостављања обртног магнетног поља које нема константну
амплитуду све до приближно t = 0,7 s (на графику је приказана и амплитуда полифазора2
статорске струје).
2
Полифазор се дефинише као комплексна просторна променљива која представља скуп више
променљивих које су у међусобној корелацији према дефиницији једног полифазног система.
Компоненте полифазора се могу мењати, односно то је ротирајући просторни вектор чија
амплитуда и брзина обртања није константна.
92
ELEKTRICNI SISTEM
V = (R + ω *dL/dθ)*I + L*dI/ω dt
m o
theta1 dLdteta Struje statora
dL/dtheta
dL/dθ
Matri x
em
Multiply Struje rotora
teta L Product2
MATRICA INDUKTIVNOSTI L
Inv I It
1
V wo
s
е
VEKTOR
NAPONA transponovanje
Te
Product1 Matrix
Multiply 1/2 [A]
њ
Goto
K*u
R Product3
1
Te = 0.5*It*dL/dθ*I
е ва
wo
s
θ
2
MOMENT TL moment
TL
OPTERECENJA
њ а
brzina
ω
Te 1 m
Te [A] 1/(2*H) s
ра о ж
From 1
INFO
PARAMETRI
Bm 3
MEHANICKI SISTEM
Te =2H*dω /dt + T + B *ω
m L m m CRTANJE
пи мн
STARTOVANJE TROFAZNOG ASINHRONOG MOTORA
Model bez transformacija u sistemu relativnih jedinica
Сл. 5.9 SIMULINK модел IMabcstartsim0.mdl

ко у
zeros(3)
-sin(u)
и но
1
theta1
-sin(u-gam) Lm1
dLsr dL/dθ
-sin(u+gam)
gam=2*pi/3
1
dLdteta
е
T dLrs
u
њ
zeros(3)
а
бр
Сл. 5.10 Подмодел dLdtheta

-C-
cos(u)
Lss
за
1 cos(u-gam) Lm1
Lsr
teta MATRICA INDUKTIVNOSTI vas
cos(u+gam) vas
gam=2*pi/3 1 vas
vbs
L
vbs
V
1
vcs V
Lrs
uT
vr
vcs
-C- 0
0
Lrr 0
vr
Сл. 5.11 Подмодел MATRICA INDUKTIVNOSTI Сл. 5.12 Подмодел VEKTOR

NAPONA
93
BRZINE MOMENTI
1.2 5
0.8
Moment [r.j.]
Brzina [r.j.]
0.6
е
0
њ
0.4
0.2
е ва
0 Brzina motora Elektromagnetni moment
Sinhrona brzina Moment opterecenja
-0.2 -5
њ а
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Vreme [s] Vreme [s]
ра о ж 10
STRUJA STATORA
пи мн
5
Struja statora [r.j.]
ко у
0
и но
-5
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
е
Vreme [s]
њ
STRUJA ROTORA
а
4
бр Struja rotorat [r.j.]
0
за
-2
-4
-6
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Vreme [s]
Сл. 5.13 Дијаграми брзина, момента и струја

при моменту оптерећења 130% Mn, у тренутку t =2 s
94
BRZINE MOMENTI
1.2 5
0.8
Moment [r.j.]
Brzina [r.j.]
0.6
е
0
њ
0.4
0.2
е ва
0 Brzina motora Elektromagnetni moment
Sinhrona brzina Moment opterecenja
њ а
-0.2 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Vreme [s] Vreme [s]
ра о ж 10
STRUJA STATORA
пи мн
5
ко у
0
и но
-5
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
е
Vreme [s]
њ
STRUJA ROTORA
6
а
4
бр Struja rotorat [r.j.]
0
за
-2
-4
-6
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Vreme [s]
Сл. 5.14 Дијаграми брзина, момента и струја

при моменту оптерећења 300% Mn, у тренутку t = 2 s
95
Пример 5.2 waves_vectors.m (подмени 1.12)
ПРОСТОРНИ ВЕКТОРИ У МАШИНАМА НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ

Програм илуструје облике просторног трофазног сигнала и резултујући
просторни вектор који представља њихов збир.
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
Сл. 5.15 Екрански приказ програма waves_vectors.m
ко у
Пример 5.3 rotwavesa.m (подмени 1.14)

и но
ОБРТНО МАГНЕТНО ПОЉЕ

е
Програм демонстрира формирање обртног магнетног поља представљеног

њ
полифазором који се обрће константном угаоном брзином

а
бр
за
Сл. 5.16 Екрански приказ програма rotwavesa.m

96
Уколико трофазни систем струја није симетричан, полифазор нема константну
амплитуду, што се може илустровати и аплетом који се налази на адреси:
http://www.ipes.ethz.ch/ipes/Raumzeiger/e_RZ_ReIm1.html
е
њ
е ва
њ а
Сл. 5.17 Екрански приказ програма
Померањем произвољном брзином врха полифазора по комплексној равни
ра о ж
мењају се и компоненте трофазног система, што је приказано на временској оси.
Уколико би се полифазор константне амплитуде обртао константном брзином, на
пи мн
временском графику би се добио трофазни симетричан систем.
Пример 5.4 veccompgui.m vecdecompgui.m (подмени 1.17)

ко у
ГЕОМЕТРИЈСКИ ПРИКАЗ ПРОСТОРНИХ ВЕКТОРА - СЛАГАЊЕ И РАЗЛАГАЊЕ

и но
У приказана два примера врши се формирање просторног вектора трофазног

симетричног сигнала.
е
а њ
бр
за
veccompgui.m vecdecompgui.m
Сл. 5.18 Екрански приказ програма veccompgui.m и vecdecompgui.m
97
У програму veccompgui.m задају се амплитуде сигнала fA i fB. Амплитуда

сигнала fC се рачуна тако да је њихов укупан збир 0. Две трећине њиховог векторског
збира даје резултујући просторни вектор. Компоненте α и β су дате у правцу апсцисе и
ординате.
Програм vecdecompgui.m врши разлагање просторног вектора. Његове
пројекције на осе прве, друге и треће фазе дају вредности сигнала тих фаза. Пројекције
е
на осе апсцисе и ординате представљају α и β компоненте после трансформације
њ
распрезања.
е ва
Пример 5.5 spacevec3.mdl (подмени 1.16)
њ а
ДЕФИНИЦИЈА ПРОСТОРНОГ ВЕКТОРА: КЛАРКОВА И ТРАНСФОРМАЦИЈА
ра о ж
РОТИРАЊА ДЕКАРТОВОГ КООРДИНАТНОГ СИСТЕМА
Коришћењем дефинисаних C и D трансформационих матрица, програм даје αβ

пи мн
и dq компоненте. После инверзних трансформација, добијају се улазни сигнали.
ко у
DEFINICIJA PROSTORNIH VEKTORA Prostorni dq TRANSFORMATIONS

v ektori
и но
fABC
100 fab fdq
100 80.83
C transformacija -100
ABC2ab
1 3
е
2
fA+fB+fC=0 fA1 fa fd
fA D transformacija
ab2dq
њ
100
2/3 [1 -1/2 -1/2;0 sqrt(3)/2 -sqrt(3)/2]* u ab

fC [ cos(phi) sin(phi)]
20 dq [A]
[-sin(phi) cos(phi)]
fB phi Goto
а
snaga snaga2
ULAZI snaga1
бр
2.48e+004 2.48e+004
2.48e+004 3/2
3/2
skalarni proizvod skalarni proizvod1 skalarni proizvod2
pi/2
fab1
phi 100
inverzna D transformacija
за
dq2ab 80.83
fABC1
[A] dq 100
1 0
[ cos(phi) -sin(phi)]
From -1/2 sqrt(3)/2 * u 20
[sin(phi) cos(phi)] ab
phi -1/2 -sqrt(3)/2 -120
Inverzna C transformacija
ab2ABC
Сл. 5.19 SIMULINK модел spacevec3.mdl
98
Пример 5.6 SI1.m pu.m (подмени 5.1)
КОНВЕРЗИЈА ПАРАМЕТАРА АСИНХРОНЕ МАШИНЕ ИЗ SI У СИСТЕМ

РЕЛАТИВНИХ ВРЕДНОСТИ
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
Сл. 5.20 Екранки приказ програма SI1.m и pu.m
Пример 5.7 Dqtransform.mdl

е
(подмени 1.15)
њ
αβ И DQ ТРАНСФОРМАЦИЈА ТРОФАЗНОГ СИНУСОИДАЛНОГ СИГНАЛА

а
ПРОМЕНЉИВОГ НАПОНА И ФРЕКВЕНЦИЈЕ

бр
У овом SIMULINK моделу се графички на осцилоскопу приказују улазни

трофазни сигнали и њихове трансформисане величине после изведене C трансформације
распрезања и D трансфомације ротације и то за следећа 4 случаја:
за
1. Улазни сигнал је простопериодичан са непромењеном амплитудом и

фреквенцијом, у одређеном периоду времена.
2. Улазни сигнал је са растућом функцијом амплитуде и фреквенције, при чему се
њихов однос задржава на константној вредности, U/f = const.
3. Улазни сигнал је простопериодичан са амплитудом која се скоковито мења
(смањује) у одређеном тренутку времена.
4. Улазни сигнал има променљиву и амплитуду и фреквенцију које се мењају по
синусном закону.
99
Sinusoidalni signal signali

ABC
Sinusna f-ja promenljive aplitude i frekvencije
ab
3_phase
Base 2_phase dq
Prekidac 1 amplitude
step f-ja dq
1
f(u) SINHRONI REF.
SISTEM
1 phi
-K- f(u) K*u ab
s ABC ab
per unit dq
Bazna C transformacija dq
frekvencija 0 f(u) phi
2/3*[1 -0.5 -0.5;0 sqrt(3)/2 -sqrt(3)/2]
е
prekidac D transformacija
faza
ab2dq
rampa
prekidac 2
њ
impuls dq TRANSFORMATIONS
е ва
Сл. 5.21 SIMULINK mодел Dqtransform.mdl
њ а
u(1)*cos(u(3))+u(2)*sin(u(3))
ра о ж
1
ab
2 1
phi dq
пи мн
-u(1)*sin(u(3))+u(2)*cos(u(3))
ко у
Сл. 5.22 Подмодел ab2dq

и но
ABC ABC ABC ABC

0.3
1 1 1
0.2
0.5 0.5 0.5

0.1
0 0 0 0
е
-0.1
-0.5 -0.5 -0.5
њ
-0.2
-1 -1 -1
ab ab ab ab
1.5 1.5 1.5 0.3
а
1 1 1 0.2
0.5 0.5 0.5 0.1

бр
0 0 0 0
-0.5 -0.5 -0.5 -0.1
-1 -1 -1 -0.2
-1.5 -1.5 -1.5

за
dq dq dq dq
1.2 1.2 0.3
1 1 1 0.2
0.8 0.8 0.8
0.1
0.6 0.6 0.6
0
0.4 0.4 0.4
0.2 -0.1
0.2 0.2
0 0 0 -0.2
-0.2 -0.2 -0.2

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
impuls ramp step sin
Сл. 5.23 Резултати симулације
100
Пример 5.8 spacevec1.mdl (подмени 1.18)
ПРЕДСТАВЉАЊЕ ПРОСТОРНОГ ВЕКТОРА ТРОФАЗНОГ СИГНАЛА - ABC, AB

И DQ ТРАНСФОРМАЦИЈЕ
У овом примеру су коришћене комплексне трансформације (F трансформација

распрезања и G трансформација ротације) и реалне трансформације (C трансформа-
е
ција распрезања и D трансформација ротације ).
њ
После изведене F трансформације, извршено је раздвајање реалних и
комплексних делова, чиме су добијене αβ компоненте приказане на осцилоскопу ab
е ва
komponente. Извођењем инверзне F трансформације поново се добијају оригинални
сигнали на осцилоскопу BC komponente.
њ а
Извођењем реалне C трансформације добијају се сигнали са осцилоскопа
BC komponente1 који су идентични са сигналима приказаним на осцилоскопу
ab komponente.
ра о ж
Када се на сигнале αβ (у програму означене са ab) примени комплексна G
пи мн
трансформација и изврши раздвајање реалних и комплексних делова, добијају се
сигнали у dq трансформацији (на осцилоскопу dq komponente). Исти сигнали се
добијају ако се после реалне C трансформације примени реална D трансформација
ко у
приказана на осцилоскопу dq komponente1.

и но
PROSTORNI VEKTOR ABC

TROFAZNOG SIGNALA U POKRETNOM komponente
0 I NEPOKRETNOM REFERENTNOM SISTEMU
(KOMPLEKSNE I REALNE TRANSFORMACIJE) ABC
A
A A
е
B ab
K*u
fA C
ab
њ
realna C transformacija
K=2/3*[1 -0.5 -0.5;0 0.86667 -0.86667] komponente 1
ABC2ab
а
A
a|A
Re(u)
B Fs ab
B sp b
Im(u)
бр
fB C ab
kompleksna F transformacija komponente
ABC2sp 1
0 putanja Prostorni
C
Fs vektora ab vektori
B
за
B
BC
Fs
nepokretan referentni sistem C
BC
sp2ABC components
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
pokretan referentni sistem d

Re(u)
Fs Fk dq ab dq
stat rot q ab dq
Im(u)
dq dq
kompl. G transformacija komponente realna D transformacija komponente 1
stat2rot ab2dq
Info 2
putanja
Fk vektora dq
Сл. 5.24 SIMULINK модел spacevec1.mdl
101
1
f(u) A
f(u)=u(1)*cos(u(3))+u(2)*sin(u(3)) 2
2/3 1
B
1 sp
u scale
ab j*2*pi/3 e
-K- 1 factor
t dq jalfa
w=k*t=2*pi*50 t
3
е
C
-j*2*pi/3 eu
f(u)
њ
-jalfa
f(u)=-u(1)*sin(u(3))+u(2)*cos(u(3))
е ва
Реална D трансформација Комплексна F трансформација
ab2dq ABC2sp
њ а
1 B
Re(u) 1
ра о ж
Fs
B 1
-j*2*pi/3 eu Im(u)
stat
-jalfa -K- e
u 1
Fk
rot
t
пи мн
C 2 -jw=-j*2*pi*50
Re(u)
u
j*2*pi/3 e C
jalfa Im(u)
ко у
Инверзна комплексна F трансформација sp2ABC Комплексна G трансформација

stat2rot
и но
Сл. 5.25 Подмодели програма spacevec1.mdl

е
ABC ab
1 1
њ
0.5 0.5
0 0
а
-0.5 -0.5
бр
-1 -1
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
ABC komponente ab komponente 1

за
dq
0.5
-0.5
-1
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
dq komponente 1
Сл. 5.26 Оригинални и трансформисани сигнали
102
Пример 5.9 imvecss0.mdl (подмени 3.2)
СТАТИЧКЕ КАРАКТЕРИСТИКЕ ИЗВЕДЕНЕ ИЗ ДИНАМИЧКОГ МОДЕЛА

Ова демонстрација илуструје како се добијају статичке карактеристике асинхроне
машине коришћењем динамичког модела и изведених једначина (5.41) – (5.49).
е
struja
vt
[1 0] vs
њ
is Is_mag
is f(u)
napon
Sinhroni ref. sist. ASINHRONA mag
е ва
1 wk MASINA 3
r.j . moment
ia
frekvencija
1 Te
њ а
0.2 wm
s
nivo rampe
ра о ж
1
Te
2
wm
пи мн
rel. brzina CRTAJ
Info
obrtanja rotora
ко у
и но
Сл. 5.27 SIMULINK модел imvecss0.mdl
K*u K*u
2
е
Te
rot rot2 Te
2
fs
STATOR
њ
wk
is
1 is
1 -K- fs is
а
s
vs ZAVISNOST STRUJE
OD FLUKSA
бр
fr ir
ir
Rs 1
за
is
K*u
rot1
fr POMOC
ROTOR
1
3 [0 0] -K-
s
wm
vr
MATEMATICKI
MODEL
Rr
ir
Сл. 5.28 Подмодел Imvecss0/IM
103
Gs=(Lrl+Lm) /(Lsl*Lrl+Lsl*Lm+Lrl*Lm)
1 -K-
fs
1
Gm=Lm /(Lsl*Lrl+Lsl*Lm+Lrl*Lm) is
2 -K-
fr
е
Gm1=Lm /(Lsl*Lrl+Lsl*Lm+Lrl*Lm)
-K-
њ
2
ir
Gr=(Lsl+Lm )/(Lsl*Lrl+Lsl*Lm+Lrl*Lm)
е ва
-K-
INVERZNE INDUKTIVNOSTI
њ а
а) ZAVISNOST STRUJE OD FLUKSA б) Улазни параметри асинхроног мотора
према (5.48) и (5.49)
ра о ж
Сл. 5.29 а) Блок шема б) Вредности улазних параметара
relativna brzina obrtanja rotora [r.j.]

пи мн
2
1
ко у
0
и но
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Moment [r.j.]
е
3
2
њ
0
а
-1
-2
бр
-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
за

6
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Сл. 5.30 Резултати симулације програма imvecss0.mdl
104
Пример 5.10 im3frames.mdl (подмени 3.4.1)
СИМУЛАЦИЈА ПОКРЕТАЊА АСИНХРОНОГ МОТОРА И ПРИКАЗ СТРУЈА

У ABC, αβ И DQ СТАТОРСКОМ, РОТОРСКОМ И СИНХРОНОМ
РЕФЕРЕНТНОМ СИСТЕМУ
Ова демонстрација илуструје полазак асинхроног мотора. Мотор креће
е
неоптерећен. После прелазног режима, успоставља се синхрона брзина обртања.
њ
У тренутку t = 1,4 s долази до тренутног смањења фреквенције на 5/6 номиналне
вредности. Мотор реагује смањењем синхроне брзине обртања.
е ва
У тренутку t = 1,7 s мотор се оптерећује номиналним моментом оптерећења, који
проузрокује смањење брзине обртања и појаву струје у колу ротора.
њ а
ра о ж
Сл. 5.31 SIMULINK модел и подмодели програма im3frames.mdl

пи мн
ко у
и но
е
а њ
бр
за
105
brzina
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
е
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
њ
Сл. 5.32 Временски график брзине обртања
е ва
moment
4
њ а
2
ра о ж
0
-2
пи мн
-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Сл. 5.33 Временски график развијеног електромагнетног момента

ко у
v_ABC i_ABC
1 10
и но
0.5 5
0 0
е
-0.5 -5
њ
-1 -10
v_ab i_ab
1 10
а
0.5 5
бр
0 0
-0.5 -5
за
-1 -10
v_dq i_dq
1 10
0.5 5
0 0
-0.5 -5
-1 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.5 1 1.5 2
Сл. 5.34 Временски графици напона и струја за статорски референтни систем
106
v_ABC i_ABC
1 10
0.5 5
0 0
-0.5 -5
-1 -10
v_ab i_ab
е
1 10
њ
0.5 5
0 0
е ва
-0.5 -5
-1 -10
v_dq i_dq
њ а
1 10
ра о ж
0.5 5
0 0
-0.5 -5
пи мн
-1 -10
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.5 1 1.5 2
Сл. 5.35 Временски графици напона и струја за роторски референтни систем

ко у
v_ABC i_ABC
1 10
и но
0.5 5
0 0
е
-0.5 -5
њ
-1 -10
v_ab i_ab
1 10
а
0.5 5
бр
0 0
-0.5 -5
за
-1 -10
v_dq i_dq
0.9 10
0.8
5
0.7
0
0.6
-5
0.5
0.4 -10
1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 0 0.5 1 1.5 2
Сл. 5.36 Временски графици напона и струја за синхрони референтни систем
107
Пример 5.11 smstart0.mdl (подмени 4.2)
СИМУЛАЦИЈА ПОЛАСКА И ПРОМЕНЕ ОПТЕРЕЋЕЊА СИНХРОНОГ МОТОРА

Момент оптерећења је релативне вредности Mopt = 0,2. У тренутку t = 5 s долази до
прикључења напона на крајеве побудног намотаја ротора и до промене отпорности кола
побуде. У тренутку t = 10 s долази до повећања оптерећења на номиналну вредност.
е
Анализирајући приказане графике може се закључити:
њ
1. Све до тренутка укључења побуде мотор је радио асинхроно и угао између ротора
и обртног поља статора се мењао у границама 0 - 3600;
е ва
2. У тренутку укључења побуде долази до уласка машине у синхронизам, и угао
оптерећења се устаљује на приближну вредност од 70;
њ а
3. У тренутку пуног оптерећења долази до „њихања“ машине и повећања угла
оптерећења на 400;
ра о ж
4. Развијени електромагнетни момент је у почетку асинхрони, а после укључивања
побуде долази до појаве пригушених осцилација.
пи мн
POLAZAK SINHRONOG MOTORA
ко у
momenti
Tl
Moment opterecenja Te
[A]
и но
1 brzina
Te
1 wm
vs Te 1/(2*H) s
е
if1
SINHRONA Bm 3
vf if
њ
vf MASINA wm
vf
2
iff f(u)
а
[A] wm ia
wo
t struja indukta
d&iq
бр
4
mod -K- ia
frekvencija 2*pi
delta
1
за
1 wo delta
s
vs
Vt
vs
vs Info CRTEZI PODACI
va Napon indukta
Сл. 5.37 SIMULINK модел програма smstart0.mdl
108
1 sin -1
delta
1
cos
vs
2
Vt
Сл. 5.38 Подмодел Napon indukta
е
њ
K*u K*u
1
Te
rot rot1 Te
3
STRUJE
е ва
wm FLUKSEVI
fa
1 ia
1 wo
s
vs
њ а
INDUKT L_1* u emu
ik
ра о ж
Inverzna induktivnost 2
if
if
Ra 3
ia
пи мн
1
2 wo
s ff
vf Rf
POBUDA
if1
ко у
Rfstart
1 fk prekidac
-wo s
Ukljucivanje dodatnog otpora
и но
u kolu pobude
PRIG. NAMOTAJI
Jednacine
K*u
е
otpornost prig. nam.

њ
DQ MODEL SINHRONE MASINE
Сл. 5.39 Подмодел SM

а
Ugao momenta - opterecenja [stepeni]

бр
360
300
240
за
180
120
60
0
0 2 4 6 8 10 12
Сл. 5.40 Зависност угла оптерећења од времена
109
Moment
2.5
1.5
0.5
е
0
њ
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12
е ва
Сл. 5.41 График М=f(t)
њ а
wm
ра о ж
1.4
1.2
1
пи мн
0.8
0.6
0.4
ко у
0.2
и но
0
0 2 4 6 8 10 12
Сл. 5.42 График ω=f(t)

е
а њ
1.5
бр
1
MOMENT[r.j.]
0.5
за
-0.5
-1
0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05
BRZINA[r.j.]
Сл. 5.43 График M=f(ω)
110
6. УПРАВЉАЊЕ ПОГОНA МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ

З. Стевић (теоријске основе), М. Бјекић (симулациони примери)
У погонима са моторима за наизменичну струју постоји велика разноликост, како

у погледу избора мотора и енергетског претварача за управљање, тако и у погледу
е
решења управљања у целини. Узрок томе је развој полупроводничких енергетских
њ
прекидача, самих претварача, као и управљачких кола, посебно микропроцесорске
технике. У овом поглављу ће бити приказане најзаступљеније и најефикасније методе
е ва
управљања наизменичним погонима, подељене у две групе: скаларно и векторско
управљање. Као пример самог електромотора узет је трофазни асинхрони мотор, из
њ а
разлога што се данас у аутоматизованим погонима стандардно користи такав мотор са
ра о ж
одговарајућим претварачем.
Поред решавања проблема подешавања брзине мотора, треба решавати и проблем
хлађења, нарочито при мањим брзинама. Када је мотор повезан са фреквентним
пи мн
претварачем може доћи до његовог прегревања. Први разлог за то је смањење сопствене
вентилације при мањим брзинама. Слаба вентилација одређује величину дозвољеног
обртног момента при датој брзини, или се иде на доградњу спољашњег, независног
ко у
вентилатора. Други разлог прегревања могу бити виши хармоници, и о томе треба
водити рачуна приликом избора снаге мотора и облика напона, односно струје на излазу
и но
инвертора.
е
6.1. Скаларно управљање

њ
Скаларно управљање се односи на управљање интензитетом жељене величине.

Разликује се од векторског управљања код кога се управља и интензитетом и фазним
а
померајем (фазом).
бр
Код скаларног управљања се напон може користити за управљање магнетним

флуксом, а фреквенција и клизање за управљање моментом. Међутим, магнетни флукс и
момент зависе и од фреквенције, и од напона. Та нераспрегнутост је највећи недостатак
за
скаларног управљања, али је зато оно далеко једноставније за реализацију од векторског.

Начини скаларног управљања брзином су:
- роторска каскада,
- промена фреквенције напајања,
- промена ефективне вредности наизменичног напона,
- промена вредности роторске отпорности,
- промена вредности роторске отпорности уз истовремену промену ефективне
вредности напона статора.
111
6. Управљање погона машине наизменичне струје
Прве две методе се данас готово искључиво користе у електромоторним
погонима, па ће њима бити посвећена посебна пажња. Друге методе се, због своје
неефикасности, у новијим погонима не примењују.
6.1.1. Каскада
За континуалну регулацију брзине асинхроног мотора са намотаним ротором и
клизним прстеновима користи се полупроводничка каскада према шеми на слици 6.1.
е
Претварачки склоп који се поставља између роторског кола и мреже омогућава враћање
њ
енергије клизања назад у мрежу. Нискофреквентне трофазне роторске струје се најпре
усмеравају у диодном исправљачу, исправљена струја води се у тиристорски инвертор
е ва
који је на наизменичној страни, преко трансформатора Tr, везан на мрежу из које се
напаја статор.
њ а
Управљање се врши мењањем угла паљења тиристора у инвертору, а то значи
ра о ж
мењањем напона Ui на једносмерној страни инвертора. За сваку вредност тога напона и
дато оптерећење, мотор ће сам по себи подесити клизање ротора тако да се на
једносмерној страни исправљача успостави напон Ud потребан за успостављање
пи мн
напонске равнотеже у једносмерном међуколу. Роторски напон Ur је приближно
пропорционалан клизању, па се повећавањем напона Ui почев од нуле клизање повећава,
а брзина смањује. То се може чинити почев од приближно синхроне брзине, па све до
ко у
брзине која одговара максимално дозвољеном напону инвертора. На тај начин могу се,
зависно од димензионисања инвертора у погледу напонске издржљивости, постићи
и но
различити брзински опсези и то све до пуног опсега, тј. приближно од синхроне брзине
до потпуног заустављања.
е
а њ
ИСПРАВЉАЧ U d Id U i ИНВЕРТОР
М
бр
Tr
L
за
Сл. 6.1 Полупроводничка каскада за управљање брзином асинхроног мотора
112
Трансформатор T служи за прилагођење напона, односно довођење угла паљења
тиристора у погодну област. Пригушница L чини струју Id приближно константном у
току периоде наизменичног напона.
Највећи недостатак ове методе управљања је њена ограниченост на моторе са
намотаним ротором.
е
6.1.2. Фреквентни претварачи
њ
Код великог броја савремених наизменичних електромоторних погона
употребљени су фреквентни претварачи. Фреквенцијом напона на излазу претварача
е ва
одређује се синхрона брзина мотора, а тиме у извесној мери и брзина ротора.
Претварачи се према конфигурацији могу поделити на више врста, као што је
приказано на слици 6.2.
њ а
ФРЕКВЕНТНИ ПРЕТВАРАЧИ
ра о ж
пи мн
Директни Индиректни
ко у
Циклоконвертори Напонско међуколо Струјно међуколо

и но
Сл. 6.2 Подела фреквентних претварача

е
Директни претварачи облик мрежног напона прослеђују мотору, али се

њ
поларизација мења жељеном (обично мањом) учестаношћу, а не мрежном. Код

индиректних претварача се напон најпре исправи, а затим се инвертором генерише
а
напон или струја жељене учестаности.

бр
6.1.2.1. Директни фреквентни претварачи

Код директних фреквентних претварача (циклоконвертора) претварање се врши
за
директно са мреже на излаз склопа, при чему је излазна учестаност подесива и обично је
знатно нижа од мрежне.
Монофазни циклоконвертор напајан из монофазне мреже, приказан на слици 6.3,
састоји се од два антипаралелно спојена пуноталасна претварача (претварач А и
претварач Б).
113
Претварaч А Претварaч Б
U ul U iz
е
њ
е ва
њ а
Сл. 6.3 Монофазни циклоконвертор
ра о ж
Напон на улазу циклоконвертора Uul је наизменични напон фреквенције f1.
Фреквенцију излазног напона Uiz одређује број периода улазног напона када је активан
пи мн
претварач А, односно претварач Б. На слици 6.4 приказани су облици улазног и излазног
напона при четири пута нижој излазној учестаности и при различитим вредностима угла
ко у
паљења. Претпостављено је омско оптерећење.

и но
е
а њ
бр
за
Сл. 6.4 Облици напона монофазног циклоконвертора
114
Смер струје оптерећења одређује претварач који је активан (струја кроз претварач
може тећи само у једном смеру). Ни у једном тренутку не смеју бити активна оба
претварача како не би дошло до кружења струје између претварача.
Амплитуда основног хармоника излазног напона зависи од угла управљања
тиристора α. У случају константног угла управљања, већи је садржај виших хармоника у
излазном напону (слика 6.4в). Модулацијом угла управљања тиристора смањује се
е
амплитуда виших хармоника (слика 6.4г).
Ако се излази три монофазна циклопретварача напајана из трофазне мреже споје
њ
у звезду или троугао, и ако су излазни напони међусобно померени за 120°, добија се
е ва
трофазни циклоконвертор. Зависно од тога да ли су једнофазни претварачи полуталасни
или пуноталасни, циклоконвертор може бити полуталасни или пуноталасни (слика 6.5).
њ а
ра о ж
U ul
пи мн
ко у
U iz
и но
е
а њ
бр
за
Сл. 6.5 Пуноталасни трофазни циклоконвертор
Предност погона са циклоконвертором је пре свега у мањим губицима, што је

последица једностепеног претварања енергије. Поред тога, конвертор се састоји из
стандардних исправљача са мрежном комутацијом и тиристорима без посебних захтева
115
за кратким временом опоравка. Захваљујући струјној регулацији рекуперација енергије
је могућа, па се рад погона може одвијати у сва четири квадранта.
Подешавање учестаности, односно брзине, могуће је од нуле до максималне
учестаности, која је у пракси знатно испод мрежне. То представља и основни недостатак
оваквог погона. Сматра се да максимална учестаност, преко које дисторзија синусоиде
постаје превелика, износи nul ful/15, где је ful учестаност напајања, а nul број пулсева
е
исправљача у периоди те учестаности. Опсег при напајању учестаношћу од 50 Hz код
шестопулсног исправљача је од 0 до 20 Hz. Други недостатак је у великом броју
њ
тиристора (укупно 36) и у сложености напојног трансформатора са три секундара. Ови
недостаци предодређују примену овог решења код спороходих погона великих снага.
е ва
6.1.2.2. Индиректни фреквентни претварачи
њ а
Индиректни фреквентни претварачи имају принципијелно исту функцију као и
ра о ж
директни, односно напајање из стандардне мреже (константног напона и учестаности)
конвертују у напајање мотора променљиве учестаности и ефективне вредности напона,
односно струје. Разлика је у постојању једносмерног међукола са филтром.
пи мн
Конфигурација се састоји из минимално два претварача (исправљача и инвертора). То је
оправдано далеко већим могућностима управљања и избором облика излазног напона
ко у
или струје.
На слици 6.6 приказане су блок шеме индиректних фреквентних претварача са
и но
напонским међуколом (а) и струјним међуколом (б).

МРЕЖА МЕЂУКОЛО
е
њ
u1 , u2 , u3 М (а)
ud
i1 , i2 , i3 3~
а
МЕЂУКОЛО
бр
i
М (б)
за
3~
Сл. 6.6 Индиректни фреквентни претварач са напонским (а) и струјним (б) међуколом
Претварач фреквенције са напонским међуколом (утиснути напон) састоји се од

исправљача, једносмерног међукола и напонског инвертора (VSI – Voltage Source
Inverter). Принципијелно најједноставније решење са регулисаним исправљачем дато је
блок шемом на слици 6.7.
116
3~ idc C М
РЕГУЛАЦИОНИ
udc ud ИНВЕТОР
ИСПРАВЉАЧ 3~
ЈЕДНОСМЕРНО КОЛО
е
Сл. 6.7 Индиректни претварач са управљивим исправљачем
њ
Код таквог претварача исправљач мења вредност напона, а инвертор вредност
е ва
учестаности. Излазни напон је правоугаоног облика, што је јако неповољно за мотор
због великог садржаја виших хармоника. Кочење је могуће само уз коришћење
антипаралелног исправљача.
њ а
Ако је исправљач неуправљив, инвертор је са ширинско-импулсном модулацијом
ра о ж
(PWM – Pulse Width Modulation) како би се могла мењати и ефективна вредност
излазног напона и његова учестаност (слика 6.8).
L
пи мн
3~ ДИОДНИ idc C Rk PWM М
ИСПРАВЉАЧ udc ud ИНВЕРТОР 3~
ко у
и но
Сл. 6.8 Индиректни претварач са PWM инвертором

е
Излазни напон је ширински модулисан са сталном максималном вредношћу.

Кочење се остварује помоћу отпорника Rk у једносмерном колу који се укључује када
њ
мотор преко инвертора враћа енергију у ово коло. Хармонијски састав излазног напона
је повољнији него код претходног решења. Фактор снаге је знатно бољи код ове
а
конфигурације.
бр
За подешавање нивоа једносмерног напона, а тиме и ефективне вредности

наизменичног напона на излазу из инвертора, примењује се и решење са чопером у
за
једносмерном међуколу (слика 6.9).
ЈЕДНОСМЕРНО
idc КОЛО
3~ ДИОДНИ C Rk PWM М
udc ЧОПЕР ud
ИСПРАВЉАЧ ИНВЕРТОР 3~
Сл. 6.9 Индиректни претварач са чопером
117
Вредност напона се подешава помоћу чопера, а вредност учестаности помоћу
инвертора. Кочење се реализује као и код претходног решења. Ова конфигурација се
користи када су потребне високе основне учестаности, па се PWM модулација не може
применити. И овде је добар фактор снаге.
Тиристорски претварач са утиснутом струјом састоји се од исправљача, пригуш-
нице у међуколу и струјног инвертора (CSI – Current Source Inverter), као што је
е
приказано на слици 6.10. У инвертор се „утискује“ струја помоћу пригушнице у
међуколу, а исправљач служи као извор константне струје idc која прати задату вредност
њ
idcref. Због тога је исправљач регулисан петљом струје међукола. У присилној комутацији
тиристора инвертора учествује и сам мотор, те због тога инвертор и мотор морају бити
е ва
међусобно усклађени (мотор је део комутационог кола).
њ а
idc L
ра о ж
3~ РЕГУЛАЦИОНИ М
udc ud ИНВЕТОР
ИСПРАВЉАЧ 3~
пи мн
РЕГУЛАТОР
ко у
СТРУЈЕ
и но
idc ref
е
њ
Сл. 6.10 Индиректни претварач са утиснутом струјом

а
Таласни облик излазне струје је правоугаони, са сталном максималном вредношћу

бр
idc. Код кочења се не мења смер струје већ поларитет напона у једносмерном колу, тако
да је кочење са враћањем енергије у мрежу (рекуперација) могуће без додатне опреме.
Овакав претварач погодан је за примену у погонима велике снаге, са честим кочењима.
за
Често је коришћена конфигурација са струјно регулисаним транзисторским

инвертором (CRPWM – Current Regulated Pulse Width Modulation Inverter). Код њега се
прати излазна струја и пореди са задатом (синусоидалном) струјом у компаратору са
хистерезисом (слика 6.11). Зависно од стања излаза компаратора, односно потребе да се
струја повећа или смањи, пале се одговарајући транзистори у инверторском мосту, тако
да излазна струја прати задату синусоиду, уз дозвољено одступање.
118
3~ idc C Rk М
ДИОДНИ PWM
ИСПРАВЉАЧ udc ud ИНВЕРТОР 3~
ia ref ia
ib
е
ib ref
ic ref ic
њ
Сл. 6.11 Индиректни претварач са струјно регулисаним инвертором
е ва
Инверторски део индиректних претварача се реализује полупроводничким
елементима у прекидачком режиму (IGBT, MOSFET, GTO или класични тиристори). Као
њ а
пример, на слици 6.12 дата је шема индиректног претварача са диодним исправљачем и
ра о ж
напонским инвертором са IGBT прекидачима.
Исправљач Једносмерно
међуколо
Склоп за
кочење
Инвертор
пи мн
ко у
и но
3∼ М
е
3~
а њ
бр
за
Сл. 6.12 Шема индиректног претварача са диодним исправљачем, IGBT инвертором

и склопом за кочење
Пошто је исправљач диодни (неуправљив), инвертор мора бити са ширинско

импулсном модулацијом (PWM). Кочење се регулише посебним склопом са
транзистором и отпорником за дисипацију енергије.
119
6.2. Векторско управљање
Основни принцип и смисао векторског управљања је независна контрола момента

и флукса мотора за наизменичну струју. Како би се то постигло, неопходно је имати
могућност контроле амплитуде и положаја просторног вектора струје статора у односу
на просторни вектор одговарајућег флукса у машини, односно флукса у однoсу на који
се врши оријентација. Тако распрегнуто управљање отклања основни недостатак
е
скаларног управљања и наизменичну машину приближава одличним управљачким
њ
карактеристикама једносмерног мотора са независном побудом. Међутим, у динамичком
погледу погони са моторима за наизменичну струју још увек су у заостатку у односу на
е ва
једносмерне погоне. Усавршавањем метода векторског управљања наизменични погони
полако се приближавају једносмерним и у том погледу.
Код асинхроног мотора не постоје две директно приступачне управљачке
њ а
величине као код једносмерног (струја индукта и напон побуде), већ се управља
ра о ж
учестаношћу ωe и ефективном вредношћу вишефазне величине (нпр. струје Is), при чему
обе делују и на флукс и на момент:
пи мн
ψ r = f1 ( I s , ωe ) , m = f 2 ( I s , ωe ) . (6.1)
Управљање моментом и флуксом је повезано, спрегнуто. Као и код једносмерне

ко у
машине, промена флукса је спора, али је због међусобне зависности управљања и

промена момента спора. У поглављу 5. је показано да код асинхроне машине само
и но
компонента полифазора струје iqs, која је управна на полифазор флукса ψr, утиче на
момент и то тренутно и пропорционално према једначини (5.69):
е
M
m= ψdr iqs , (6.2)
Lr
њ
на сличан начин као струја индукта ia код машине за једносмерну струју. Директно и
а
независно управљање моментом асинхроне машине могло би се остварити преко

попречне компоненте статорске струје iqs у синхроном координатном систему, под
бр
претпоставком да је амплитуда роторског флукса под контролом и константна. Из овога

следи да је за директно и независно управљање моментом асинхроне машине потребно у
за
сваком тренутку познавати амплитуду и положај полифазора роторског флукса ψr (тзв.

оријентацију поља) у односу на статорски координатни систем, јер се нови, синхрони
координатни систем са величинама потребним за управљање дефинише у односу на тај
полифазор. Тек ако се тај положај, одређен нпр. углом θе између неке осе везане за
статор и полифазора ψr познаје, могуће је успоставити везу између приступачних фазних
величина и наведених управљачких величина коришћењем одговарајућих трансфор-
мационих израза (поглавље 5.).
Напомена: У даљем тексту се изоставља ознака свођења ( ' ) роторских величина
на страну кола статора.
120
Ако се из једначине (5.35) изрази струја idr (при чему је udr = 0 и ψqr = 0) добија се:
dψ 1 dψ dr
0 = Rr idr + dr ⇒ idr = − . (6.3)
dt R 'r dt
Када се струја idr замени у (5.38), добија се:
Lr dψ dr
ψ dr = Lr idr + Mids ⇒ ψ dr + = Mids . (6.4)
R 'r dt
е
Уводећи смену Tr=Lr/Rr (роторска временска константа) добија се:
њ
dψ dr
Tr + ψdr = M ids . (6.5)
е ва
dt
Ако се из једначине (5.36) изрази струја iqr (при чему је uqr = 0 и ψqr = 0) добија се:
њ а
1
0 = Rr iqr + ( ωk − ω ) ψdr ⇒ iqr = − ( ωk − ω ) ψdr . (6.6)
Rr
ра о ж
Када се струја iqr замени у једначину (5.40), добија се:
Lr
пи мн
0 = Lr iqr + Miqs ⇒ ( ωk − ω ) ψdr = Miqs , (6.7)
R 'r
ωrTr ψdr = M iqs . (6.8)

ко у
Jедначина (6.5) показује да се ψdr, односно амплитуда роторског флукса (пошто је

и но
ψqr = 0), може подешавати независно преко ids. Подешавање се одвија са кашњењем
првог реда на сличан начин као што се код једносмерне машине побудни флукс ψf
подешава преко побудног напона uf. Jедначина (6.8) даје везу између компонената iqs и
е
ψdr, са једне стране, и роторске учестаности ωr, са друге стране, што се може
њ
искористити за одређивање оријентације флукса. Овим је показано да је код асинхроног

мотора могуће распрегнуто управљање као и код једносмерног мотора: улогу побудног
а
напона uf, којим се може управљати флуксом, игра подужна компонента статорске струје
бр
ids, а улогу струје индукта ia којом се може директно управљати моментом, попречна
компонента iqs. Аналогија једносмерног (а) и асинхроног (б) мотора приказана је блок
шемама на слици 6.13.
за
ia m isq M m
C
Lr
uf Tf ′ ψf isd M ψrd
1 + pTf ′ 1 + pTr
а) Једносмерни мотор б) Асинхрони мотор
Сл. 6.13 Блок шема независног управљања за једносмерни (а) и асинхрони (б) мотор
121
Почетак развоја векторског управљања везан је за такозвано директно векторско
управљање. Оријентација флукса ротора прати се директним мерењем индукције у
међугвожђу машине. За такав приступ мотор мора бити опремљен сензорима за мерење
магнетне индукције, што је велики недостатак методе, па се даљи развој усмерава ка
индиректним методама векторског управљања (без директног мерења индукције,
односно флукса машине).
е
Брз развој микропроцесорске технике омогућава имплементацију све сложенијих
алгоритама векторског управљања асинхроним мотором. Тежи се идеалном распрезању
њ
управљања флуксом и моментом, што је тешко оствариво у условима променљивих
основних параметара мотора. Они се мењају услед промене температуре, засићења,
е ва
старења изолације, хабања лежајева, вибрација итд. Значајне промене доводе до
спрегнутости управљања, а тиме до погоршања динамике погона, повећања губитака
њ а
итд. Зато се и даље интензивно ради на изналажењу погодних алгоритама и регулатора
ра о ж
за ову врсту управљања.
Детаљније ће бити приказана стандардна и нека новија решења.
пи мн
6.2.1. Директно векторско управљање
Код директног векторског управљања мери се флукс у међугвожђу машине
ко у
(попречна и подужна компонента). Ово мерење изводи се уграђеним сензорима магнетне

индукције (на бази Холовог ефекта) или интеграцијом напона индукованог у посебним
и но
мерним намотајима у статорским жлебовима (слика 6.14).
Исправљач
е
*
ids* i as ias
њ
i bs* CRPWM ibs Cензор

iqs* dq/abc M
*
i cs ИНВЕРТОР ics флукса
а
Cензор
бр
флукса
B
за
i ds iqs
Ψdr
cos Θе Добијање Компензација
Ψdm
sin Θе угла и Ψqr роторског
амплитуде расипања
│Ψr │ Ψqm
Сл. 6.14 Блок шема директног векторског управљања
Два сензора магнетног флукса (две групе сензора расподељених у међугвожђу)

постављена су у положај међусобно управних оса. Они генеришу напоне који су
122
приближно пропорционални подужној и попречној компоненти обртног флукса у
међугвожђу ψdm и ψqm. То су компоненте у статорском (стационарном) координатном
систему. Да би се дошло до роторског флукса потребно је обрачунати утицај роторског
расипања, а за то је потребно познавање расипне роторске индуктивности, као и подаци
о подужној и попречној компоненти статорске струје. Добијање угла и амплитуде
роторског флукса, односно претварање правоуглих координата у поларне, врши се према
е
изразима:
ψ r = ψ dr + ψ qr ,
њ
(6.9)
ψdr
е ва
cos θ e = , (6.10)
ψr
ψqr
њ а
sin θ e = . (6.11)
ψr
ра о ж
Податак о углу θе је потребан за трансформисање задатих компонената
полифазора статорске струје у синхроном координатном систему ids* и iqs* у задате
пи мн
фазне струје ias*, ibs* и ics*. Ова трансформација се врши у посебном блоку. Ове три
струје служе као референце за струјно регулисани инвертор са ширинском модулацијом
импулса CRPWM који обезбеђује одговарајуће трофазне струје за мотор. Задавањем
ко у
компоненте ids задаје се амплитуда роторског флукса, а задавањем компоненте iqs*

и но
момент.
Због низа недостатака директног векторског управљања (термичка и механичка
осетљивост сензора, сметње услед виших просторних хармоника флукса, нестандардан
е
мотор и др.) његова примена је јако ограничена, па се за практичну примену све више
њ
примењују сложенији алгоритми управљања код којих су наведени недостаци

отклоњени.
а
6.2.2. Индиректно векторско управљање

бр
Индиректно векторско управљање се заснива на израчунавању тренутног

положаја и интензитета полифазора флукса на основу положаја ротора уз обрачунавање
за
ефекта клизања. Положај ротора се мери инкременталним енкодером који је најчешће и

иначе потребан ради регулације брзине.
Недостаци ове методе управљања су велики број израчунавања која треба брзо
извести и зависност од параметара мотора који се мењају. Први недостатак данас се
решава применом брзих микропроцесора, док решавање другог проблема представља
задатак даљих истраживања у овој области.
123
6.2.2.1. Индиректно векторско управљање са струјно регулисаним инвертором

На слици 6.15 приказана је једна могућност индиректног векторског управљања
са струјно регулисаним инвертором (CRPWM).
Исправљач
i ds* ias* ias
е
ibs* CRPWM ib s
i qs* dq/abc M E
њ
ics* ИНВЕРТОР ics
е ва
Θe
њ а
M · M 1
1 + pTr Ψdr · Tr ωr p Θr Θ
ра о жСл. 6.15 Индиректно векторско управљање са CRPWM инвертором

пи мн
Компоненте статорске струје ids* и iqs* којима се задаје роторски флукс ψdr и
момент m, трансформишу се у трофазне референтне сигнале преко трансформационог
ко у
блока dq/abc, управљајући инвертором CRPWM на исти начин као код директног
управљања. Те исте компоненте се у управљачком делу уређаја користе и за
и но
прорачунавање податка о задатом флуксу ψdr и апсолутног клизања (роторске

учестаности) ωr. Флукс се рачуна по једначини (6.5) у блоку у коме је назначена
одговарајућа преносна функција са кашњењем првог реда:
е
M
њ
ψdr ( p ) = ids ( p ) . (6.12)

1 + pTr
а
У следећем блоку по једначини (6.8) се израчунава брзина ротора:

бр
M iqs
ωr = . (6.13)
Tr ψdr
за
Интеграцијом клизања ωr се добија угао θr, а сабирањем са податком о углу

ротора θ из енкодера, угао θ e = θ r + θ који је потребан за трансформацију у блоку
dq/abc.
На основу извршене анализе долази се до разрађене динамичке блок шеме
асинхроног мотора са струјним напајањем и у синхроном координатном систему и у
фази са полифазором роторског флукса ψr , са испуњеним условом ψqr=0 (слика 6.16).
Додати су блок за трансформацију abc/dq и калкулатор клизања потребан за добијање
угла θе координатне осе, тако да се на улазу налазе фазне струје ias, ibs и ics.
124
стварање момента МЕХАНИКА ω

- mm
MP 1 1
X
Lr me pЈ ω p θ
трансформација
ias
ibs iqs
abc/dq
ics M
ids 1 + pTr Ψdr
е
M 1
θe побуда : Tr ωr p θr θ
њ
е ва
Сл. 6.16 Блок шема струјно напајаног асинхроног мотора
Шема на слици 6.16 је знатно једноставнија од разрађене динамичке шеме за
њ а
напонско напајање и било које координатне осе. Модел самог мотора обухвата делове
стварања момента, механике и побуде и само је трећег реда, од чега два реда припадају
ра о ж
механичким процесима, а само један електромагнетним. Може се свести и на систем
другог реда ако угао ротора θ није потребан у анализи. Ако су флукс ротора ψdr и
пи мн
подужна струја ids константни, ред модела се своди на систем првог реда.
Трансформација
iqs* i as*
ibs*
ко у
ids* dq/abc
i cs*
Θe*
и но
е
M* · M 1
1 + pTr* Ψdr* · Tr ω*r p Θr* Θ
њ
Побуда КАЛКУЛАТОР КЛИЗАЊА

а
Сл. 6.17 Блок шема система за векторско управљање

бр
На слици 6.17 приказана је разрађена блок шема система за индиректно векторско

управљање. Ознаке појединих величина и параметара у тој шеми означене су звездицом
за
да би се разликовале од истих таквих ознака на шеми на слици 6.16 јер, због проблема
око идентификације параметара мотора и промена параметара мотора у току рада, ове
вредности не морају бити исте.
i qs* ias* i as
me
ВЕКТОРСКО ibs* CRPWM i bs
МОТОР ω
ids* УПРАВЉАЊЕ ics* ИНВЕРТОР i cs
θ
Сл. 6.18 Комплетна блок шема векторски управљаног асинхроног мотора

напајаног CRPWM инвертором
125
На слици 6.18 приказана је блок шема целокупног векторски управљаног погона.

Струјно регулисани инвертор са модулицијом ширине импулса (CRPWM инвертор)
може се моделовати једноставно као директан пренос (ias = ias*, итд.) ако је учестаност
модулације довољно висока, односно мртво време транзистора довољно кратко у односу
на време одабирања примењеног микропроцесорског система за управљање. Ако то није
случај, треба урачунати одговарајуће кашњење.
е
њ
6.2.2.2. Индиректно векторско управљање са напонским инвертором
У новије време модулација просторног вектора (SVM - Space Vector Modulation)
е ва
je веома прихваћена техника PWM јер даје за 15% већи однос конверзије dc-ac напона и
33% мање комутација по периоди у односу на класичну импулсно-ширинску
њ а
модулацију. Осим тога, веома је погодна за дигиталну имплементацију.
ра о ж
Конфигурација је иста као и за погон са класичним PWM инвертором, али постоји
разлика у начину модулације, односно у начину управљања прекидачима инвертора.
Ова модулациона техника се заснива на концепту просторних вектора напона.
пи мн
Суштина је у одређивању прекидачких функција тако да средња вредност просторног
вектора излазног напона, u, буде једнака просторном вектору референтног напона, ur, у
току периоде одабирања, односно прекидачког циклуса, Tc. При стањима инвертора S0
ко у
до S7 просторни вектори напона V0 до V7 деле раван на шест сектора и заузимају

положаје у αβ стојећем систему оса, приказане на слици 6.19, тако да њихови крајеви
и но
формирају правилни шестоугаоник.
β
е
V3 V2
њ
2
1
а
сектор d2 V2
бр
3 ur
V0 Θr
V1
V4 α
V7 d 1V 1
за
4 6
V5 V6
Сл. 6.19 Просторни вектори напона инвертора у стационарном αβ систему оса
126
Вредности фазних напона и αβ компоненти напона за свих осам стања инвертора
су дате у табели 6.1.
Компоненте напона у αβ координатном систему се рачунају по изразима
изведеним у поглављу 5.:
1
uα = ua − ( u b + uc ) , u β = 3 ( u b − uc ) . (6.14)
2
е
Табела 6.1 Просторни вектори напона инвертора, стања прекидача, прекидачке
њ
функције и abc и αβ компоненте напона
е ва
Вектор Угао [0] Стање Ta Tb Tc ua ub uc uα uβ
њ а
V0 / S0 0 0 0 0 0 0 0 0
V1
V2
0
60
ра о ж S1
S2
1
1
0
1
0
0
2/3 Udc
1/3 Udc
-1/3 Udc
1/3 Udc
-1/3 Udc
-2/3 Udc
Udc
Udc cos 600

0
Udc sin 600

пи мн
V3 120 S3 0 1 0 -1/3 Udc 2/3 Udc -1/3 Udc -Udc cos 600 Udc sin 600
ко у
V4 180 S4 0 1 1 -2/3 Udc 1/3 Udc 1/3 Udc -Udc 0

и но
V5 240 S5 0 0 1 -1/3 Udc -1/3 Udc 2/3 Udc -Udc cos 600 -Udc sin 600
V6 300 S6 1 0 1 1/3 Udc -2/3 Udc 1/3 Udc Udc cos 600 -Udc sin 600
е
V7 / S7 1 1 1 0 0 0 0 0
а њ
Сваки референтни вектор унутар шестоугаоника се може добити када се

бр
одговарајућим избором прекидачке секвенце укључе само два суседна вектора и нулти
вектор. Критеријуми за оптимизацију таласности струје, комутационих губитака и
хармонијског спектра излазних напона и струја директно утичу на избор прекидачке
за
секвенце. Постоје практично две реализације: DD и DI секвенца.

DD (Direct-Direct) секвенца код које се користи стање S7 за генерисање нултог
вектора V7 у првом, трећем и петом сектору, а стање S0 за генерисање нултог вектора V0
у другом, четвртом и шестом сектору. Прекидачка секвенца се не мења у једном истом
сектору, само се мењају времена трајања укључености појединих вектора и израчунавају
се за сваку периоду. Због тога ова стратегија захтева четири комутације у току једног
прекидачког циклуса.
127
DI (Direct-Inverse) секвенца користи редундантност два нулта вектора, стања S0 i
S7, за смањење броја комутација у току једног прекидачког циклуса. Прекидачка
секвенца се мења, у једном истом сектору, након истека времена трајања било ког
нултог вектора.
Основна предност ове стратегије су само три комутације у току једног
прекидачког циклуса. Међутим, у овом случају у свакој другој периоди је иста секвенца,
е
у истом сектору, што има за последицу појаву доминантних хармонијских компоненти
на половини учестаности прекидања у спектру излазног напона, а самим тим и већу
њ
таласност струје у односу на DD секвенцу код које се доминантни хармоници појављују
на учестаности прекидања.
е ва
Једна од новијих, напредних метода векторског управљања је директно
управљање моментом (DTC – Direct Torque Control). Принцип рада класичне DTC
њ а
методе, као и њених модификација, базира се на формирању и директној примени
ра о ж
захтева за повећањем или смањењем флукса статора и електромагнетног момента.
Формира се прекидачка логика за хистерезисни компаратор, чији дигитални излаз S ψ
представља захтев по флуксу. Уколико је естимирани флукс ψ s , мањи од задатог флукса
пи мн
ψ*s , у зависности од ширине хистерезиса, Δψs , и претходног стања компаратора, може
се јавити захтев за повећањем флукса ( S ψ =1). Овај захтев је активан до испуњења
ко у
услова ψ*s − ψ s < − Δψ s / 2 , када се јавља захтев за смањењем флукса ( S ψ = −1 ). Такође се

и но
формира и прекидачка логика компаратора, чији дигитални излаз S m представља захтев

по моменту. Уколико је естимирани момент me , мањи од задатог момента me* , у
е
зависности од ширине хистерезиса Δ me , може се јавити захтев за повећањем момента

њ
( Sm =1). Овај захтев је активан до испуњења услова − Δ me / 2 ≤ me* − me ≤ Δ me / 2 , када се

укида ( Sm =0). На сличан начин се формира и захтев за смањењем момента ( S m = −1 ).
а
Повећање или смањење флукса и момента постиже се укључењем одговарајућих

бр
прекидача у инвертору, односно постављањем одређеног вектора напона на излазу.

Метода директног управљања моментом, у поређењу са класичном методом
за
векторског управљања, има знатно простији управљачки алгоритам, знатно краће

прорачунско време и много бржи динамички одзив. Међутим, поред поменутих
предности, класична DTC метода има и одређене недостатке: прекидачка фреквенција се
мења у зависности од брзине мотора и ширине хистерезисних компаратора по моменту и
флуксу, велика таласност момента нарочито у подручју ниских брзина и могући
проблеми за време старта. Зато се истражују нова решења и у примени се среће више
модификација DTC методе.
128
Пример 6.1 pwm3.mdl (подмени 1.8)
ИМПУЛСНО – ШИРИНСКА МОДУЛАЦИЈА

ТРОФАЗНОГ СИНУСОИДАЛНОГ СИГНАЛА
е
Приказана је техника униполарне и биполарне импулсно-ширинске модулације
њ
трофазног сигнала. Трофазни PWM сигнал је трансформисан у двофазни αβ стацио-
нарни систем а затим и у синхрони dq референтни систем.
е ва
Приказана је и средња вредност αβ сигнала и то за вредности носеће фреквенције:
f, 0,5 f и 1,5 f. Разлике се могу уочити и на графицима на којима је приказан резултујући
њ а
просторни вектор.
3-fazni ulaz
ра о ж TROFAZNI SINUSOIDALNI SIGNAL SA MODULACIJOM
ulazi
control signals
пи мн
indeks
Sinusni talas modulacije
Stacionarni sistem Sinhroni sistem
ab dqpwm
1 ABC mod 1 ab components
Sinusni talas 1
3
PWM SIGNALI
f
ко у
[0 0 0] Re d
Fs Fk Re(u) dq
em stat rot
Sinusni talas 2
pwm2 Im Im(u)
q
dq
stat2rot
2 components
1
abpwm
Fk
и но
Fs
Prostorni ABC mod 2 ab
vectori dq
ab dq
dq
prostorni vektor ab2dq componente1
pwm1 1
е
FOURIER s
fsw
Selektovati model 1 sa svim prekidacima "na gore"
ili T1 2 fazni napon
model 2 sa svim prekidacima "na dole"
њ
50 h srednja vrednost signala

ab
broj
harmonika
а
Сл. 6.20 SIMULINK модел програма pwm3.mdl

бр
f(u)
за
Fcn
1
1
ab -K-
1
stat
t dq
w
-K- eu Fk
1
rot
f(u)
t
-jw
Fcn1
Подмодел ab2dq Подмодел stat2rot
Сл. 6.21 Подмодели програма pwm3.mdl

129
Униполарна импулсно-ширинска модулација (MOD1)
3to2
Sinusoidalni unipolarni PWM
1
> 2/3*[1 -0.5 -0.5;0 sqrt(3)/2 -sqrt(3)/2]* u 1
1/3*[2 -1 -1;-1 2 -1;-1 -1 2]* u Vdc
ABC
ab
Vdc
N2n
ABCpwm_bez0
е
ABCpwm
њ
Сл. 6.22 Подмодел pwm2
е ва
0.5
UA, UApwm
-0.5
њ а
-1
ра о ж
0 0.005 0.01
t [s]
1
пи мн
0.5
UB, UBpwm
-0.5
-1
ко у
0 0.005 0.01
t [s]
и но
0.5
UC, UCpwm
0
е
-0.5
њ
-1
0 0.005 0.01
t [s]
а
бр
0.5
UABCpwm (bez0)
0
за
-0.5
0 0.005 0.01
t [s]
Сл.6.23 Временски дијаграми простопериодичних и модулисаних

простопериодичних трофазних сигнала
Пошто модулисани простоперидочни сигнали имају само позитивне вредности,
њихов збир у сваком тренутку није 0, па према томе садрже и нулте компоненте.
Потребно је од сваког сигнала одузети нулту компоненту (која је једнака трећини
њиховог збира). После елиминисања нултих компоненти, добијају се сигнали као на
последњој слици 6.23.
130
Биполарна импулсно-ширинска модулација (MOD2)
Sinusoidalni bipolarni PWM
1 1 Vdc/2 2/3*[1 -0.5 -0.5;0 sqrt(3)/2 -sqrt(3)/2]* u 1

ABC ab
ma Sign Vdc/2
3to2
tri ABCtri ABCpwm
е
њ
Сл. 6.24 Подмодел pwm1
е ва
2
њ а
UABCtri
ра о ж
-1
-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t [s]
пи мн
Сл. 6.25 Временски дијаграм сабраног носећег и референтног сигнала
ко у
0.5
UApwm
и но
-0.5
-1
е
0 0.005 0.01
t [s]
њ
0.5
а
UBpwm
0
бр
-0.5
-1
0 0.005 0.01
t [s]
за
0.5
UCpwm
-0.5
-1
0 0.005 0.01
t [s]
Сл. 6.26 Временски дијаграми простопериодичних и модулисаних

простопериодичних трофазних сигнала
131
Без обзира који начин модулације био примењен, добијају се двофазни αβ

сигнали у стационарном референтном систему. На сликама 6.27 - 6.29 су приказани, за 3
вредности носећег сигнала ( f, 0,5 f и 1,5 f,) αβ сигнали и њихова средња вредност.
0.5
f
Uab Uabsr
е
-0.5
њ
0 0.005 0.01
t [s]
е ва
Сл. 6.27 Носећи сигнал фреквенције f
њ а
0.5
0,5f
ра о ж
Uab Uabss
-0.5
пи мн
0 0.005 0.01
t [s]
Сл. 6.28 Носећи сигнал фреквенције 0,5 f

ко у
и но
0.5
2f
Uab Uabsr
0
е
-0.5
њ
0 0.005 0.01
t [s]
Сл. 6.29 Носећи сигнал фреквенције 1,5 f

а
бр
Са слике 6.30 се може уочити значај правилног избора фреквенције носећег сигнала.
0.5 0.5 0.5

за
0.4 0.4 0.4
0.3 0.3 0.3
0.2 0.2 0.2
0.1 0.1 0.1
0 0 0
-0.1 -0.1 -0.1
-0.2 -0.2 -0.2
-0.3 -0.3 -0.3
-0.4 -0.4 -0.4
-0.5 -0.5 -0.5
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
1,5 f f 0,5 f
Сл. 6.30 Трајекторије просторних вектора за вредности носећег сигнала f, 1,5 f i 0,5 f
132
На крају примера, на слици 6.31 дати су dq сигнали добијени после примењене
трансформације ротације у синхроном референтном систему.
0.5
Udq
е
-0.5
њ
0 0.005 0.01
t [s]
Сл. 6.31 dq сигнали после примењене трансформације
е ва
Аплет Single-Phase PWM Converter на CD-у iPES\ipes\Inverter\e_H_Bruecke.html
приказује начин модулације простопериодичног сигнала.
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
е
а њ
бр
за
Сл. 6.32 Екрански приказ аплета
133
Пример 6.2 switchinv.mdl (подмени 1.7)
УПРАВЉИВО ПОЛУПРОВОДНИЧКО ТРОФАЗНО НАПАЈАЊЕ

У овом примеру је извршена анализа облика фазних, линијских и αβ компоненти
напона при управљивом полупроводничком трофазном напајању.
На почетку симулације помоћу дефинисаног степенастог сигнала и блока
е
трофазног инвертора дефинисане су фазне вредности напона које су приказане на слици
њ
6.35. После издвајања нултих компоненти, на слици 6.36 су дате фазне ABC а на слици
6.37 линијске вредности напона AB, BC и CA. На слици 6.38 приказане су вредности αβ
е ва
компоненти напона.
Извршена је Фуријеова анализа и на слици 6.39 се види првих 30 хармоника
њ а
добијеног сложенопериодичног сигнала. На крају, приказана је и трајекторија
просторног вектора напона.
ра о ж Fazne vrednosti ABC fazni napon

ab
componente
пи мн
sestostepeni radni rezim napona bez nultih komponenti
f
2-D T[k] sa va
AN
a b c Re
ко у
em sb vb K*u K*u em vs
BN Im vs
sc vc
2 CN fazna vr. 3/2
num2bin
3 fazni invertor
и но
0to7 K*u
1 1 fs
fs
rad jednog stepena linijska vr. Linijski napon bez K
xo s
nultih komponenti
[1 0]
е
fo fluks
FOURIER
њ
Prostorni
vectori
30 h
Prekidacki mod invertora
а
broj harmonika
бр
Сл. 6.33 SIMULINK модел програма switchinv.mdl

за
Vdc
1 2 3
sa sb sc
va 1 vb 2 vc 3
Сл. 6.34 Подмодел 3 fazni invertor
134
AN An Bn Cn
0.8
1
0.5 0.6
0
0.4
BN
0.2
1
0.5 0
е
0
-0.2
њ
CN
1 -0.4
е ва
0.5 -0.6
0
-0.8
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02
њ а
Сл. 6.35 Фазне вредности напона Сл. 6.36 ABC фазни напони без нултих комп.
1
ра о ж AB BC CA
0.8
0.6
an bn
пи мн
0.8
0.6 0.4
0.4
0.2
0.2
ко у
0 0
-0.2
и но
-0.2
-0.4
-0.6 -0.4
-0.8
е
-0.6
-1
њ
-0.8
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02
а
Сл. 6.37 Линијски напони без нултих комп. Сл 6.38 αβ компоненте напона
бр
PERIODICNI SIGNAL (RMS=0.75749 THD=1.3694)

1
0.5
SIGNAL
0
за
-0.5
-1
0 0.002 0.004 0.006 0.008
0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
VREME [s]
FOURIEROVE HARMONICNE KOMPONENTE
0.8
0.6
AMPLITUDA
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
RED HARMONIKA
Сл. 6.39 Сложенопериодични сигнал и његова Фуријеова анализа
135
Пример 6.3 smpm3.mdl (подмени 4.12)
ВЕКТОРСКО УПРАВЉАЊЕ СИНХРОНОГ МОТОРА СА СТАЛНИМ МАГНЕТИМА

Трофазни синхрони мотор номиналних вредности 1,1 KW, 220 V, 3000 min-1 се
напаја преко PWM инвертора. У овој демонстрацији, цео систем је формиран од
стандардних SIMULINK блокова.
е
Почетни момент оптерећења је постављен на номиналну вредност (3 Nm) и
њ
тренутно се у t = 0,03 s смањује на 1 Nm. Две петље регулације се користе: унутрашња
петља контролише струју, а спољашња брзину. Оријентација поља се добија
е ва
постављањем idref на нулу. Командни сигнал момента iqref је изведен из контролера
брзине.
Анализирајући добијене графике брзине, момента и струја могу се извести
њ а
следећи закључци:
ра о ж
- У периоду убрзавања машине (t = 0 - 0,0189 s) може се уочити да она развија
момент убрзања који са малим осцилацијама одржава на вредности 10,45 Nm. То се
постиже помоћу P контролера и команде момента, поређењем жељене и остварене
пи мн
вредности струја статора, чија се разлика доводи у хистерезисни компаратор. Он
дефинише потребне вредности струја статора да би се жељени радни режим остварио.
- У тренутку достизања жељене брзине обртања, долази до наглог смањења
ко у
електромагнетног момента, на вредност једнаку моменту оптерећења. На графику струја

се може уочити нагло смањење амлитуде референтне струје iqref и iq. Слика 6.47
и но
приказује тренутне вредности струја фаза A, B и C. Слична ситуација је и у тренутку

t = 0,03 s када долази до смањења момента оптерећења.
- Осцилације у вредностима момента и струја се могу повећати или смањити
е
мењајући параметре хистерезисног компаратора. Слике 6.43-6.47 су дате за вредност

њ
тачке укључења хистерезисног компаратора ± 0,1. На графицима слике 6.47 приказане су

вредности оствареног електромагнетног момента када је та вредност повећана и смањена
а
5 пута.
бр
dq-struje
Orijentacija polja iqref
abc-struje
0
i
idref
за
P kontroler dq
abc abc vd id
iqref theta iref brzina
dq emu
175 10 theta SINHRONI dq
komanda dq2abc
speed ref limiter momenta abc2dq MOTOR abc
i
Kp vq iq theta
SA STALNIM
MAGNETIMA dq2abc1
1 wmec 1
w m ec Te 1/8e-4 4
s s
1/J p/2
0
Info Bm
wmec
theta
VEKTORSKO UPRAVLJANJE Tl
moment
SINHRONIM MOTOROM SA STALNIM MAGNETIMA Step
load
Сл. 6.40 SIMULINK модел програма smpm3.mdl
136
MODEL SINHRONE MASINE SA STALNIM MAGNETIMA U ROTORSKOM REF. SISTEMU

Lq
3 p/2
wm 1
wmec d osa
poles/2 id
1
1 1/Ld s id
vd Ld-Lq
wm Te
Ra 0.75*p 3
Te
е
Ld
њ
phim
pmflux q axis
е ва
1
2 1/Lq
s iq
vq
њ а
Ra 2
iq
ра о ж
Сл. 6.41 Подмодел Smpm
f(u)
f(u)
2 Fcn
пи мн
theta Fcn 1
2/3 1
dq f(u) 1
dq abc
1
Fcn1
abc f(u)
Fcn1 f(u)
ко у
abc2dq theta Fcn2
dq2abc (dq2abc1)
и но
Сл. 6.42 Подмодели програма smpm

Brzina [rad/ s]
200
е
150
100
њ
50
0
а
-50
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
бр
Сл. 6.43 Временски график брзине обртања

Momenti [Nm]
12
за
10
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Сл. 6.44 Временски график оствареног електромагнетног момента

137
dq struje [A]
12
10
е
4
њ
2
е ва
-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
њ а
Сл. 6.45 Временски график dq струја
15
ра о ж abc struje [A]

пи мн
10
5
ко у
0
и но
-5
-10
е
-15
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
њ
Сл. 6.46 Временски график струја индукта

а
бр
abc struje [A] abc struje [A]

15 20
15
10
10
за
5
5
0 0
-5
-5
-10
-10
-15
-15 -20
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Сл. 6.47 Струје индукта за тачке укључења хистерезисног компаратора ± 0,5 и ± 0,05
138
Пример 6.4 imvectrol9.mdl (подмени 3.10.7)
СИМУЛАЦИЈА ИНДИРЕКТНОГ ВЕКТОРСКОГ УПРАВЉАЊА

АСИНХРОНОГ МОТОРА СА НАПОНСКИМ НАПАЈАЊЕМ
И КОНТРОЛЕРОМ БРЗИНЕ У ОТВОРЕНОЈ ПЕТЉИ
е
У овом SIMULINK моделу параметри асинхроног мотора се задају мењајући m
њ
фајл који се отвара двокликом на блок PARAMETRI.
Симулација је извршена према изведеној теорији у одељку 6.2.2. (блок шеми
е ва
приказаној на слици 6.15 и изведеној једначини (6.12)).
Са слике 6.49 се могу уочити тренуци времена када је постојала разлика угла delta
између задате референтне и остварене вредности угла ротора. У тим тренуцима, када је
њ а
електромагнетни момент мењао своје вредности – слика 6.50 (t = 1, 1,5 2,5 3,5 4,5 и 5 s)
ра о ж
се могу уочити и нагле пригушене осцилације струје ids (слика 6.51). Временски график
брзине приказан је на слици 6.52.
пи мн
zadavanje f(u)
fro/Lm ids* moment
fluksa
wsC PARAMETRI CRTANJE

f(u) vdqC
iqs* 1
wm
ко у
zadavanje brzina
momenta 0 Tl
Tl
dq Mehanicki wm
Tl
-K- du/dt ab ab Sistem w m
theta vab vdq
dq vs Te Te
T1 Lr/(Lm*fro) theta Te
2
и но
dq2ab ids
ab2dq Te
ids
ASINHRONI
-K- Iw k is emu
MOTOR is
Lm/(wo*Tr*fro) thetaC theta iqs
1 1 fqr
s s
wm fr emu
е
1
ktune
wo wo
-K-
Lm/(wo*Tr)
њ
Info
delta
wrC ws wr
-K-
wsC iqs*
rad2deg
divide
а
wm
бр
Сл. 6.48 SIMULINK модел imvectrol9.mdl

-3
x 10 delta
1
за
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-4
0 1 2 3 4 5 6 7
Сл. 6.49 Временски дијаграм разлике углова ротора (задате и остварене вредности)
139
moment
1.5
0.5
е
-0.5
њ
-1
е ва
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7
њ а
Сл. 6.50 Остварена вредност електромагнетног момента
0.334
ра о ж ids>
пи мн
0.3335
0.333
ко у
0.3325
и но
0.332
0.3315
0 1 2 3 4 5 6 7
е
њ
Сл. 6.51 Временски дијаграм струје ids

а
brzina
бр
2.5
2
за
1.5
0.5
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7
Сл. 6.52 Временски дијаграм остварене брзине обртања
140
7. РЕГУЛАЦИЈА ПОГОНA МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ

З. Стевић (теорија), М. Бјекић (симулације)
Коришћење машина за наизменичну струју у сервомеханизмима повезано је са
е
одређеним тешкоћама које произлазе из њихових особина. Код асинхроног мотора, при
њ
константној учестаности и амплитуди напона напајања, брзина ротора зависи од
момента оптерећења. То изискује компликоване алгоритме управљања у случајевима
е ва
када се тражи прецизна контрола брзине и/или положаја. Ова појава је последица
принципа рада асинхроног мотора и чињенице да постоји разлика у брзинама између
ротора и обртног магнетног поља статора. Електроника која реализује поменуте
њ а
алгоритме раније је била скупа и то је отежавало коришћење асинроних мотора у овакве
ра о ж
сврхе, али се они данас са појефтињењем електронских компоненти и коришћењем
рачунара у реализацији алгоритама регулације све више користе.
На слици 7.1 приказана је блок шема регулисаног погона са мотором за
пи мн
наизменичну струју. Зависно од намене и захтева, неке од повратних веза и одговарајући
регулатори могу бити изостављени. Енергетски блок (конвертор + мотор) има две улазне
ко у
и пет излазних величина. Улазне (управљачке) величине су ефективна вредност

вишефазног напона напајања Us и учестаност ωs. Излазне (регулисане) величине су
и но
струја мотора Is, флукс ψ, позиција θ, брзина обртања ω и момент me. Свака од њих има
одговарајући регулатор у негативној повратној спрези, по хијерархији као на слици 7.1.
е
Ψ ─ Is ─
Us
њ
Регулатор Регулатор
Is
Ψ* флукса I s* струје КОНВЕРТОР Ψ
а
+ Θ
ω
бр
Θ* Регулатор ω * Регулатор me* Регулатор ω r ωs МОТОР me

положаја брзине момента ω
─ me ─
Θ ω
за
Сл. 7.1 Блок шема регулисаног погона наизменичне струје
Спољашња петља регулише сам процес - на пример то може бити контрола

позиције у серво погону. Брзинска петља је унутар петље процеса, а петља момента је
унутар брзинске петље. Да би се обезбедиле стабилне карактеристике, свака унутрашња
петља мора бити 3 - 10 пута бржа него следећа спољашња.
Од великог броја практично могућих решења регулације наизменичног погона
овде је приказан низ прихваћених конфигурација.
141
7. Регулација погона машине наизменичне струје
7.1. U/f регулација брзине

Савремени PWM транзисторски инвертори омогућавају промену ефективне
вредности напона на излазу, као и његове учестаности. При учестаностима нижим од
номиналне мора се и напон снизити због засићења машине. У широком опсегу
регулације држи се приближно константан однос U/f.
е
ДИОДНИ С PWM
В M E
њ
ИСПРАВЉАЧ ИНВЕРТОР
Us ωs
е ва
GU
U s = f (ω s)
њ а
ω
ра о ж GВ
ωr
пи мн
РЕГУЛАТОР
БРЗИНЕ
ω
ко у
─
ω*
и но
Сл. 7.2 U/f регулација брзине
На слици 7.2 дат је пример U/f регулације брзине, уз ограничење клизања. Таквим
е
решењем избегнуто је мерење струје, а при томе се она ипак ограничава, јер ограничење
њ
клизања значи ограничење момента, односно струје. Ово једноставније и јефтиније

решење има нешто лошије динамичке карактеристике, па у том смислу има ограничену
а
примену.
бр
Брзинска петља затворена је од излаза (брзине) мотора, преко енкодера Е,

регулатора брзине са лимитером GB, PWM инвертора до улаза (напајања) асинхроног
мотора. Ефективну вредност излазног напона инвертора Us одређује излаз нелинеарног
за
елемента Us = f (ωs), уз ограничење GU.
7.2. Регулација погона са струјним инвертором

Код овог погона (слика 7.3) мотор се напаја из инвертора који се понаша као
струјни извор. Да би се то постигло, потребан је регулисани исправљач и велика редна
индуктивност L у међуколу.
142
РЕГУЛИСАНИ СТРУЈНИ
L M E
ИСПРАВЉАЧ ИНВЕРТОР
ωs
ω
РЕГУЛАТОР
СТРУЈЕ
ωr
е
Is GM
њ
─
Is*
РЕГУЛАТОР
Us = f ( ω r)
е ва
БРЗИНЕ
ω
─
њ а
ω*
ра о ж Сл. 7.3 Регулација погона са струјним инвертором
Регулатор брзине делује (уз ограничење GM) на струјни инвертор, а индиректно

пи мн
(преко струјног регулатора) и на регулисани исправљач. Повратна спрега по струји
остварена је у једносмерном колу, пошто је једносмерна струја у међуколу у целом
ко у
опсегу регулације пропорционална са струјом мотора. Оваква конфигурација омогућава

рад у сва четири квадранта.
и но
Момент me и флукс ψm мотора одређени су струјом Is и роторском учестаношћу

ω r:
me = f1 (Is, ωr), (7.1)
е
њ
ψm = f2 (Is, ωr). (7.2)

а
Регулатор брзине са лимитером исти је као код претходног решења.

бр
7.3. Регулација каскаде

за
На слици 7.4 приказан је двослојни регулациони систем каскадног погона.

Унутрашња (струјна) петља затворена је преко међукола (сензор S), регулатора струје до
инвертора који дозира енергију рекуперације. Спољашња (брзинска) петља затворена је
преко излаза (брзине) мотора, тахогенератора Т, регулатора брзине са лимитером G до
међукола где се дефинише референтна вредност струје Id*. Сензором S се прати струја
међукола Id која се преко суматора, заједно са Id* уводи у регулатор струје.
143
T M
е
Ud Ui
ДИОДНИ
ИНВЕРТОР
њ
ИСПРАВЉАЧ
S
ω
е ва
Id
─ G
─
РЕГУЛАТОР РЕГУЛАТОР
ω* БРЗИНЕ СТРУЈЕ
Id*
њ а
ра о ж
Сл. 7.4 Регулација каскаде
Овакав систем веома прецизно одржава брзину, односно прати референтну

вредност, осим у случају преоптерећења, када делује лимитер G, па се струја одржава на
пи мн
максимално допуштеној, а брзинска петља се прекида.
7.4. Векторска регулација положаја

ко у
Полазећи од векторски управљаног погона са слике 6.15, додавањем повратне

и но
везе по брзини ω и регулатора брзине, као и повратне везе угла ротора θ и регулатора
положаја, долази се до система за регулацију положаја (слика 7.5). Податке о углу
ротора даје енкодер Е, а ти исти подаци служе и за добијање брзине мерећи пређени угао
е
за време познатог временског интервала. Изостављањем повратне везе по углу и

њ
регулатора положаја добија се погон за регулацију брзине.

а
─ +
i qs* i *as ias
θ* ω*
бр
Регулатор Регулатор Трансформ. i *bs CRPWM ibs

i ds* координата i *cs ics M E
положаја ω
брзине ИНВЕРТОР
─ θ ─
θe
за
Δθ Калкулатор
Δt оријентације
поља
θ
МИКРОПРОЦЕСОРСКИ СИСТЕМ ЕНЕРГЕТСКИ СИСТЕМ
Сл. 7.5 Векторска регулација положаја

Овакво решење је најбоље по својим регулационим квалитетима, али захтева
примену брзих микропроцесорских система, који су у стању да у кратким временским
интервалима на основу измерених података изврше доста израчунавања и делују на
енергетски систем.
144
Динамичко понашање асинхроног мотора веома је тешко анализирати у општем

случају, што се види из математичког модела датог у поглављу 5. Погодним
трансформацијама и апроксимацијама систем се ипак може свести на модел другог или
трећег реда, па чак (у случају векторског управљања) на модел првог реда. Овде ће бити
е
приказани поступци синтезе регулатора за моделе првог и другог реда.
њ
е ва
Векторско управљање, поред других погодности, дозвољава свођење модела
мотора на први ред, а да се при томе не чини превелика грешка (слика 7.6).
њ а
mm
ω*
ра о ж
Rb(p)
GM
i qs*
X
M
Lr
me
─
1
pTm
ω
пи мн
─ ω
Ψr
ко у
и но
Сл. 7.6 Блок шема векторске регулације брзине асинхроног мотора
- P регулатор брзине
е
У систему првог реда могућа је регулација обичним пропорционалним

њ
регулатором чија је преносна функција:

а
Rb (p) = Kp, (7.3)

бр
па је преносна функција система (уз услове ψdr = ψr = const, ψqr = 0 и mopt = 0):
за
1
FP ( p ) = , (7.4)
Tm
1+ p
K
где је K = K p M ψ r .
Lr
Преносна функција за поремећај (механички момент mopt) биће:
145
1 1
Fp,m ( p ) = −
. (7.5)
Tm K
1+ p
K
Ради се о преносним функцијама првог реда што значи да се све прелазне појаве
дешавају по експоненцијалном закону, са временском константном Тm/K .
У устаљеном стању је:
е
1
FP (0) = 1, FP, m (0) = − , (7.6)
K
њ
што значи да при промени референце нема статичке грешке, док је при промени
е ва
оптерећења има. То се може ублажити избором довољно великог појачања.
- PI регулатор брзине
њ а
У случају PI регулатора са преносном функцијом:
ра о ж Rb ( p ) = K p
1 + pTi
pTi
, (7.7)
пи мн
преносна функција система од референце ω* до брзине ω гласи:
1 + pTi
ко у
FPI ( p ) = . (7.8)
TiTm
1 + pTi + p 2
K
и но
Преносна функција од поремећаја (оптерећења mm ) до брзине је :

е
1 pTi
FPI, m ( p ) = − . (7.9)
њ
K TiTm
1 + pTi + p 2
K
а
Пошто је FPI (0) = 1 и FPI,m (0) = 0, статичка грешка не постоји ни за брзину ни за

поремећај (промену оптерећења). Због постојања коначне нуле преносне функције по
бр
брзини јављају се пребачаји који се могу елиминисати модификацијом PI регулатора

према слици 7.7.
за
ω* Kp x y ω* Kp x y
pTi pTi
─ ─ ─
ω ω
Kp Kp
а) б)
Сл. 7.7 а) Стандардна и б) модификована PI структура
146
Преносна функција по брзини у случају модификованог PI регулатора је:
1
FPI ( p ) = , (7.10)
TiTm
1 + pTi + p 2
K
чиме је елиминисана коначна нула, а тиме и додатни пребачаји.
Полови преносних функција су:
е
(
p1,2 = ωn −ζ ± j 1 − ζ 2 , ) (7.11)
њ
где је
е ва
1 T
ζ= K i , (7.12)
2 Tm
њ а
релативно пригушење и
ра о ж
K
ωn = (7.13)
TiTm
пи мн
непригушена природна учестаност.
Доминантна временска константа је:
1 2
ко у
Td = = Tm . (7.14)
ζω n K
и но
Из последња три израза могу се добити параметри регулатора Kp (односно K) и Тi

у функцији унапред изабраног пара ζ, и ωn или пара ζ и Тd, знајући константу Тm из
е
израза:
2ζ
њ
K = 2ζ ωn Tm , Ti = , (7.15)
ωn
а
или
бр
Tm
K =2 , Ti = 2ζ 2Td . (7.16)
Td
за
Коефицијент пригушења бира се између 0,6 и 1 тако да се добије довољно брз

одзив без превеликих пребачаја.
Код оваквих погона неусаглашеност параметара са којима ради контролер и
реалних параметара у мотору значајно утиче на њихове карактеристике. Ова неусагла-
шеност се може појавити услед варијације параметара у производњи мотора, услед
промене параметара у експлоатацији и текућем коришћењу (на пример, услед загревања)
или услед недовољно прецизног моделирања мотора (на пример, због засићења које
модел не узима у обзир).
147
7.5.2. Синтеза регулатора када је модел мотора другог реда

Нешто општији, а самим тим и сложенији је модел другог реда асинхроног
мотора. Код њега се у извесној мери узимају у обзир и електромагнетни прелазни
процеси. Обухвата и друге начине управљања (поред векторског), па је овде дат пример
U/f регулације брзине (слика 7.6).
Уз услов да је однос Us /ωs константан, преносна функција мотора по брзини биће:
е
1
њ
Fmot ( p) = . (7.17)
Tm T T
1+ p + p2 m e
Ke Ke
е ва
Преносна функција мотора по поремећају је:
њ а
1 1 + pTe
Fmot,m ( p) = − . (7.18)
Ke Tm T T
ра о ж
1+ p + p2 m e
Ke Ke
У устаљеном режиму је:

пи мн
1 . (7.19)
Fmot (0) = 1, Fmot, m (0) = −
Ke
ко у
што значи да ће промена оптерећења утицати на промену брзине, утолико више што је
и но
коефицијент Ke мањи. Зато треба дизајнирати регулатор Rb(p) тако да се тај утицај
смањи.
Полови обе преносне функције мотора су:
е
(
p1/2 = ωn −ξ ± j 1 − ξ 2 , )
њ
(7.20)
а
где су:
бр
1 Tm
ξ= , (7.21)
2 Te K e
за
Ke
ωn = . (7.22)
TmTe
Доминантна временска константа је:
Т d = 2 Тe. (7.23)
148
- P регулатор
Преносна функција регулатора је:
Rb (p) = Kp, (7.24)
па се у преносним функцијама система уместо Kе јавља производ KеKp, што смањује

статичку грешку преносне функције оптерећења. Довољно великим појачањем Kp може
е
се смањити статичка грешка, али постоје ограничења због којих се не може увек доћи до
њ
доброг решења (смањење пригушења, стабилност система, итд.).
е ва
- PI регулатор
Преносна функција регулатора је:
њ а
1 + pTi
ра о ж
Rb ( p ) = K p , (7.25)
pTi
па је преносна функција система по брзини:
пи мн
1
FPI ( p) = , (7.26)
T T 1 + pTe
1 + p2 m i
K e K p 1 + pTi
ко у
а преносна функција по поремећају:

и но
1 + pTe
pTi
1 1 + pTi
Fm ( p ) = − . (7.27)
KeK p T T 1 + pTe
е
1+ p2 m i
K e K p 1 + pTi
њ
По методи симетричног оптимума бира се:

а
Тi = α 2Тe, (7.28)
бр
1 Tm
Kp Ke = , (7.29)
α Te
за
при чему се α = 2 ξ + 1 > 1 бира према жељеном пригушењу ξ.
Сада су полови:
p 1 = − ωc , (7.30)
(
p2/3 = ωc −ξ ± j 1 − ξ 2 , ) (7.31)
где је
149
α 1
ωc = = (7.32)
Ti αTe
пресечна учестаност.
Преносна функција система по брзини гласи:
ωc
α( p + )
α ωc 2
F ( p) =
е
, (7.33)
p + ωc p 2 + p 2ξωc + ωc 2
њ
а по поремећају
е ва
1 p p + αωc ωc 2
Fm ( p ) = − . (7.34)
ωcTm ωc p + ωc p 2 + p 2 ξ ωc + ωc 2
њ а
Компензација бинома у бројиоцу врши се убацивањем члана са кашњењем првог
ра о ж
реда између референце и регулатора:
Fd ( p ) =
1
, (7.35)
пи мн
1 + pTi
па преносна функција по брзини гласи:

ко у
ωc ωc 2
F ' PI ( p ) = F ( p) Fd ( p ) = . (7.36)
и но
p + ωc p 2 + p 2ξωc + ωc 2
Овакав регулатор обезбеђује брз одзив, добро пригушење и резерву стабилности.

е
а њ
бр
за
150
Пример 7.1 imvecV_hz.mdl (подмени 3.10.2)
U/f РЕГУЛАЦИЈА БРЗИНЕ АСИНХРОНОГ МОТОРА
У овом SIMULINK моделу се може анализирати U/f регулација брзине обртања
е
асинхроног мотора. Однос напона и фреквенције се одржава на приближно константној
вредности.
њ
Задата је (у релативним јединицама) номинална полазна угаона брзина, која се у
тренутку t = 3 s смањује на 50% вредности. Оптерећење је дато у облику одскочне
е ва
функције која у тренутку t = 2 s са нулте вредности тренутно добија номиналну вредност.
Задата угаона брзина се пореди са оствареном (приказано на слици 7.10) и њихова
њ а
разлика је сигнал доведен у контролер брзине. Улазни и излазни сигнали контролера су
ра о ж
приказани на слици 7.11. Може се приметити да је излазни сигнал лимитиран на
максималну вредност 0,03 која се по жељи може мењати двокликом на блок контролера.
Излазни сигнал из контролера се сабира са вредношћу остварене угаоне брзине и
пи мн
добијени сигнал је вредност ωk (угаона брзина референтног система, тј. за синхрони
референтни систем представља променљиву синхрону угаону брзину којом се регулише
постепено убрзавање асинхроног мотора). Тај исти сигнал у релативним вредностима
ко у
одговара и вредности доведеног улазног напона приказаном на слици 7.12.

На овај начин је остварено U/f управљање при чему долази до постепеног
и но
повећавања брзине, без великих осцилација електромагнетног момента који је приказан

на слици 7.13. При томе улазна струја променљиве амплитуде и фреквенције прати
е
промене брзине и момента у тренуцима t = 2 s и t = 3 s.

њ
Може се приметити и да је мотор у тренуцима убрзавања развијао

електромагнетни момент и до 1,5 р.ј. све до тренутка достизања жељене брзине обртања.
а
Пошто је тада био неоптерећен, момент се тада нагло и осцилујући смањује на вредност 0.
бр
У тренутку t = 3 s мотор развија негативни кочни момент пошто је задато

смањење угаоне брзине за 50%.
Предлог за самостални рад:
за
- мењати парметре контролера брзине и уочити утицај њихове промене на понашање

целог система;
- мењати задате вредности угаоне брзине и момента оптерећења и пратити
понашање система;
- На улаз сигнала довести константну јединичну вредност, повећати границу
засићења контролера брзине и пратити облик добијеног електромагнетног
момента. Упоредити ове графике са графицима у симулационим примери 5.1 и 5.9.
151
vt
opterecenje u obliku step funkcije

momenti
Info GRAFICI
4 Tl
vs
Tl
vt vs 1
Kontroler brzine v qs Te Te
-K-
wm
2
s
ASINHRONI 1 wm
wc we wr
we PI wr
ws wk MOTOR Te -K-
w1 [dq] Bm
is Is_mag
is f(u)
е
wm
wm
mag struje
we i wr
њ
wc em
f(u) 3
ias
1 ia
-K- ias
s thetas
brzina
wo
е ва
Сл. 7.8 SIMULINK модел програма imvecV_hz.mdl
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
е
Сл. 7.9 Улазни параметри асинхроног мотора и контролера брзине

а њ
Brzina [r.j.]
бр
0.8
за
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Сл. 7.10 Временски дијаграм задате и остварене брзине обртања
152
Ulazni signal u kontroler brzine

1
0.5
-0.5
Izlazni signal iz kontrolera brzine
е
0.04
0.02
њ
0
-0.02
е ва
-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
њ а
Сл. 7.11 Временски дијаграми улазног и излазног сигнала из контролера брзине
1.5
1 ра о ж wk - ugaona brzina referentnog sistema (promenljiva sinhrona brzina)

пи мн
0.5
0
ко у
vds
1
и но
0.8
0.6
0.4
0.2
е
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
њ
Сл. 7.12 Временски дијаграми угаоне брзине референтног система (променљива синхрона брзина)
а
пре и после ограничавача

бр
Moment [r.j.]
1.5
за
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Сл. 7.13 Временски дијаграми задате и остварене вредности елетромагнетног момента
153
Struja statora [pu]
2
-1
е
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
њ
Сл. 7.14 Временски дијаграми струје статора
Пример 7.2 IMabcspd1.mdl
е ва
(подмени 3.10.3)
U/f РЕГУЛАЦИЈА БРЗИНЕ АСИНХРОНОГ МОТОРА СА МОДЕЛОМ
њ а
БЕЗ ТРАНСФОРМАЦИЈА
ра о ж
Овај SIMULINK модел симулира исти мотор и радни режим као у примеру 7.1.
Једина разлика је у томе што је коришћен оригинални модел без трансформација.
Резултати су идентични. На слици 7.16 су приказане вредности струја статора и ротора.
пи мн
5
ω u[1]*cos(u[2])
vas
nsync c 4
struje statora
vbs
vektor struje
V I
u[1]*cos(u[2]-gam) V I em
ко у
vcs
nsync
ASINHRONI
vr MOTOR struje rotora
u[1]*cos(u[2]+gam)
BRZINA
{abc model} Bm
nsync 3 0
[SI] T
0 e 1
и но
Zadata brzina wmec Te 1/J

0 s
[r.j.] vr 1
Kontroler brzine
MEHANICKI SISTEM
wc we wr ws moment
we PI wr Vm opterecenje u obliku
step funkcije
T
1
MOMENT L
е
[pu] wo OPTERECENJA
s
2
0.5*p/wo
wm ω
њ
mec
U/f regulacija brzine

INFO ZATVORI TROFAZNOG ASINHRONOG MOTORA
PARAMETRI CRTAJ
{model bez transformacija}
а
Сл. 7.15 SIMULINK модел програма IMabcspd1.mdl

бр
Struja statora [A]

20
10
за
-10
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Struja rotora [A]

15
10
0
-5
-10
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Сл. 7.16 Временски графици струја статора и ротора

154
Пример 7.3 imvectrol5.mdl (подмени 3.10.9)
СИМУЛАЦИЈА ИНДИРЕКТНЕ ВЕКТОРСКЕ РЕГУЛАЦИЈЕ ПОГОНА

АСИНХРОНОГ МОТОРА КОРИШЋЕЊЕМ ХИСТЕРЕЗИСНОГ КОМПАРАТОРА
Информација о тренутној брзини асинхроног мотора се пореди са референтном

вредношћу и њихова разлика се доводи до контролера брзине.
е
Брзинска петља користи PI контролер и блок Racunanje iqs* да произведе струју
њ
Iq* која служи као команда обртног момента. Преко блока Racunanje id* добија се
струја Id* која одговара флуксу ротора. Те струје се затим трансформишу преко блока
е ва
dq2abc у референтне струје IA*, IB* и IC* које се доводе у регулатор струје.
Машина је у почетку рада у устаљеном стању без оптерећења (Мopt = 0 Nm) и има
њ а
брзину обртања ωref = 120 rad/s.
ра о ж
Симулација даје прелазни одзив на промену команде брзине на вредност 150 rad/s
у тренутку t = 0,1 s и повећање моментa оптерећења Мopt у тренутку t = 0,6 s на вредност
200 Nm.
пи мн
Време за које се достигне нова дефинисана брзина обртања зависи од параметара
контролера брзине. У овом блоку се дефинише максимална вредност команде момента.
Мењајући овај параметар, мења се време постизања новог стационарног стања и начин
ко у
на који је остварен. Уколико је он мањи од 200 Nm, машина неће моћи одговорити
захтеву повећања момента оптерећења.
и но
Тренутне вредности струја одговарају развијеном електромагнетном моменту

(слике 7.24 и 7.25).
е
На сликама 7.26, 7.27 и 7.28 приказани су одзиви брзине, за десет пута повећану
максималну вредност команде момента и смањење тачке укључења хистерезисног
њ
компаратора десет пута.

а
racunanje fluksa
Phir Id
бр
racunanje ugla abc2dq

iabc moment
Iq Te
Info idq emu
Tl
Phirtheta theta
wm Tl
за
INVERTER 3/2 brzina

kontroler brzine 1/J
racunanje iqs* K*u vs 1 wmec
wref dq2abc Te -K-
Te s
we Te* Te* idq ASINHRONI
Iq* iabc^ 0 wk
MOTOR
.10
Phir theta
Stator Bm
frame is K*u
w m ec
Phir*
racunanje id*
2/3
struje
0.96 Phir*Id*
p/2
2
Indirektna vektorska kontrola pogona promenjive frekvencije asinhronog motora
Сл. 7.17 SIMULINK модел imvectrol5.mdl
155
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
Сл. 7.18 Параметри асинхроног мотора коришћени у симулацији
1
пи мн
1 34.7e-3 1
.157s+1
Phir Id
Transfer Fcn Lm
Phir = Lm *Id / (1 +Tr .s) Rr = 0.228 ohms

ко у
Tr = Lr / Rr = 0.1557 s Lm = 34.7 mH
и но
Lr = Ll'r +Lm = 0.8 +34.7= 35.5 mH
Сл. 7.19 Подмодел Racunanje fluksa

е
њ
1 1/34.7e-3 1
Id*
Phir*
а
KF
бр
Id* = Phir*/ Lm
Lm= 34.7 mH
за
Сл. 7.20 Подмодел Racunanje id*
1
Te*
Mux u[1]*0.341/(u[2]+1e-3) 1
2 Iq*
Phir
Iq= ( 2/3) * (2/p) * ( Lr/Lm) * (Te / Phir) Lm = 34.7 mH
Lr = Ll'r +Lm = 0.8 +34.7= 35.5 mH
Iq= 0.341 * (Te / Phir) p= # of poles = 4
Сл. 7.21 Подмодел Racunanje iqs*

156
1
Iq Mux wr
34.7e-3*u[1]/(u[2]*0.1557+1e-3)
2 1
1
Phir s
3 theta
wm
Theta= Elektricni ugao= integ ( wr + wm) Lm = 34.7 mH

Lr = Ll'r +Lm = 0.8 +34.7= 35.5 mH
wr = Frekvencija rotora (rad/s) = Lm *Iq / ( Tr * Phir)
е
Rr= 0.228 ohms
wm= Brzina rotora (rad/s) Tr = Lr / Rr = 0.1557 s
њ
Сл. 7.22 Подмодел Racunanje ugla
е ва
Brzina [rad/ s]
150
њ а
140
ра о ж
130
120
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

пи мн
Сл. 7.23 Временски облик остварене брзине асинхроног мотора
Moment [N.m]
350
ко у
300
250
и но
200
150
100
е
50
0
њ
-50
-100
а
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
бр
Сл. 7.24 Развијени електромагнетни момент
Struje [A]
за
100
50
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Сл. 7.25 Временски облици струја статора асинхроног мотора
157
Промењени параметри контролера брзине и хистерезисног компаратора
Brzina [rad/ s]
160
155
150
145
140
е
135
њ
130
125
120
е ва
115
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
њ а
Сл. 7.26 Временски облик остварене брзине асинхроног мотора
1600
1400
1200
ра о ж Moment [N.m]
пи мн
1000
800
600
ко у
400
200
0
и но
-200
-400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
е
Сл. 7.27 Развијени електромагнетни момент

њ
Struje [A]
а
600
бр
400
200
за
-200
-400
-600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Сл. 7.28 Временски облици струја статора асинхроног мотора
158
8. ЛАБОРАТОРИЈСКЕ ВЕЖБЕ
М. Бјекић, С. Антић
8.1. ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА 1
е
Задатак вежбе: Упознавање са опремом и софтвером за остваривање управљања и
њ
регулације мотора ЈС:
- микромотор 12 V; 3,2 W каталошки непознатих параметара,
е ва
- PWM (Pulse Width Modulation) конвертор,
- микромотор 12 V; 4,5 W каталошки познатих параметара,
- линеарни електронски претварач са операционим појачавачем TDA2030(A),
њ а
- аквизициона картица NI USB-6009,
ра о ж
- програм LabVIEW.
Опрема при напонском управљању микромотором ЈС

пи мн
За напонско управљање користи се микромотор са слике 8.1 за кога не постоје
расположиви каталошки подаци. Мотор поседује оптички енкодер резолуције 55 imp/ob.
За повезивање овог мотора са рачунаром предвиђен је PWM претварач напона дат на
ко у
слици 8.2.
и но
Ua
е
U iz
1 Uc
а њ
бр
2
за
Сл. 8.1 (1) Микромотор једносмерне струје,

12 V, 3.2 W непознатих параметара са Сл. 8.2 PWM конвертор напона
(2) оптичким енкодером резолуције 55 imp/ob
PWM конвертор напона омогућује безбедно повезивање рачунара са мотором

једносмерне струје. Представља конвертор управљачког напона из рачунара U c , у
управљачки напон мотора U a . PWM конвертор напона даје управљачки напон мотора,
U a (t ) , чија је средња вредност сразмерна тренутној вредности управљачког напона из
рачунара U c . Напаја се једносмерним напоном U iz , чија вредност због безбедности
159
8. Лабораторијске вежбе
електронике за пројектовани PWM конвертор напона не сме да пређе 40 V . На слици
8.3. представљена је уопштена шема PWM конвертора напона са мотором. Управљачки
напон из рачунара U c , доводи се на PWM конвертор напона чија је електроника
направљена тако да побуђује MOSFET. Када MOSFET „води“, тренутна вредност
управљачког напона мотора U a (t ) је једнака напону извора U iz умањеном за пад напона
на MOSFET-у, тј. U a (t ) = U izv − 0.2V . Када MOSFET „не води“ тренутна вредност
е
управљачког напона мотора једнака је негативном паду напона на диоди U a (t ) = −0.8V .
њ
+U iz
е ва
+Uа
M
-U а
њ а
+U c
ра о ж
DC -PWM 1RFZ
конвертор 48N
-U c напона
пи мн
Сл. 8.3 Уопштена шема PWM конвертора напона
ко у
Таласни облик тренутне вредности управљачког напона мотора U a (t ) дат је на слици 8.4.
и но
U a(t)
U iz-0.2V
е
њ
-0.8V t
а
Ton
бр
Τ=200 μs
Сл. 8.4 Таласни облик тренутне вредности управљачког напона мотора - U a (t )
за
Напон U a (t ) има периоду T = 200 μs , односно фреквенцију f = 1/ T = 5 kHz . Ако

се занемаре падови напона на MOSFET-у, односно на диоди, средња вредност
управљачког напона мотора, на основу слике 8.4, износи:
Ton
U а = U iz
. (8.1)
T
Електроника PWM-а је конструисана тако да побуђује MOSFET да стално „води“
када је вредност управљачког напона из рачунара U c = 7.4V . На основу овога
произилази да је тада Ton = T . Дакле важи:
160
U c Ton
= . (8.2)
7, 4 T
На основу (8.1) и (8.2) добија се:
U iz
Uа = Uc , (8.3)
7, 4
где је: U c − управљачки напон из рачунара - улаз PWM-а,
е
U iz − једносмерни напон напајања PWM-а,
њ
U a − средња вредност управљачког напона мотора - излаз PWM-а.
е ва
Изабрана вредност за једносмерни напон напајања је U iz = 20 V . Тада израз (8.3)
добија облик:
U а = 2, 7 U c . (8.4)
њ а
На основу једначине (8.4), функција преноса PWM-а се може представити
ра о ж
константом појачања:
KU cU a = 2, 7 . (8.5)
пи мн
Опрема при струјном управљању микромотором ЈС
За струјно управљање користи се микромотор представљен сликом 8.5 и линерани
ко у
електронски претварач са операционим појачавачем дат сликом 8.6.

За микромотор су познати каталошки подаци дати табелом 8.1. Поред енкодера
и но
резолуције 1000 imp/ob овај мотор располаже и са редуктором преносног односа 3,8:1.
е
3
њ
2
3 1 2
а
1
бр
Сл. 8.5 (1) Микромотор једносмерне Сл. 8.6 Актуатор у форми линеарног електронског
струје 12V, 4.5 W са (2) енкодером претварача: (1) операциони појачавач TDA2030(A);
за
резолуције 1000 imp/ob и (3) редуктором (2) улаз − управљачки напон U c (t ) ; (3) излаз
преносног односа 3.8:1
референтни напон мотора U a′ (t ) тј. струја индукта
мотора I a (t )
Референтни напон мотора U a′ се незнатно разликује од напона на намотајима

ротора U a . Наиме, у експериментима, у сврху мерења струје ротора I a , мотору се на ред
додаје отпорност Rd = 0,1 Ω . Тако формирана редна веза се доводи на излаз
електронског претварача U a′ .
161
Табела 8.1 Каталошки параметри микромотора
A-max26 ∅ 26mm, Precious Metal Bruches CLL, 12V,4.5W
Номинална брзина мотора nn = 2750 ob min

Момент инерције ротора мотора J rm = 1.3 ⋅10−6 kgm 2
Момент инерције редуктора J r = 0.6 ⋅10−7 kgm 2
Момент инерције енкодера J e = 0.7 ⋅10−7 kgm 2
е
Флукс побуде Ψ f = 25.5 ⋅10−3 Wb
њ
Отпорност роторских намотаја Ra = 7.41 Ω
Индуктивност роторских намотаја La = 0.77 ⋅10−3 H
е ва
На основу вредности датих табелом у даљем тексту ће се под моментом инерције
овог мотора подразумевати збир момента инерције ротора мотора J rm , момента
њ а
инерције редуктора J r и момента инерције енкодера J e :
ра о ж
J m = J rm + J r + J e = 1.43 ⋅10−6 kgm 2 . (8.6)
Актуатор у форми линеарног електронског претварача дат је на слици 8.7.

Може имати улогу или напонско-напонског или напонско-струјног претварача.
пи мн
Представља везу између рачунара и мотора и омогућaва напајање микромотора. За PI
регулацију користи се у моду 1) када ради као напонско-струјни претварач. Функција
ко у
преноса претварача се у овом моду са задовољавајућом тачношћу може представити

фактором појачања:
и но
K uc ir = 1/ 5 [ V A ] . (8.7)
Напонско-струјни мод 1) се добија укључивањем jump-ера: J1=on, J2=on, J3=on,

е
J4=off, J5=off, J6=off.

њ
На слици 8.7 представљена је електронска шема актуатора напонско/струјног

извора за напајање мотора ЈС са ознаком jump-ера.
а
J6
R 13
J4
R 14 R 15
бр
J5
R 12
J2 J1
R4 R3
за
R5 C8
R8 D5 C3 D2 D1
R9 C4 R2 C1
S1
5
+ C6 U a′
R 10 1 + R1 11V~
TDA2030
R 11 M 220V~
Uc (3040) 4 Ir 11V~
2
+ 3 C7
R7 T1
IC1
C 10 C 9 IC2 220/2x11V~
C5
− R6 D6 D3 D 4 20VA
C2
J3
T R1
Сл. 8.7 Шема линеарног електронског кола са двоструком улогом: напонско−напонског или
напонско−струјног претварача
162
Комуникација рачунар - мерна апаратура остварује се помоћу картице NI USB-

6009, а потребни програми за управљање пишу се у LabVIEW-у. Картица поседује 8
аналогних улаза, 2 аналогна излаза као и 12 дигиталних улаза⁄излаза и један бројачки
улаз. Управљачки напон из рачунара U c се преко аналогног излаза АО0 картице доводи
на улаз претварача (PWM или линеарно електронско коло са операционим појачавачем).
Да би се добила информација о брзини, сигнал са оптичког енкодера се повезује:
е
при напонском управљању мотора са аналогним улазом АI0 картице NI USB-6009,
њ
тј. са рачунаром. Брзина се детектује мерењем фреквенције поворке импулса са
енкодера коришћењем програмског пакета LabVIEW.
е ва
при струјном управљању мотора на бројачки улаз PFI0 NI USB-6009 картице.
Брзина мотора пропорционална је броју импулса у периоди извршавања петље.
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
е
Сл. 8.8 NI USB-6009 картица

а њ
бр
за
163

Задатак вежбе: Израчунавање фактора појачања мотора напонским управљањем у
отвореној повратној спрези
Увод
Преносна функција мотора којим се напонски управља се може извести када се за
е
нулте почетне услове на једначине (2.2), (2.3) и (2.5) примени Лапласова трансформација
њ
добијају се следеће алгебарске једначине:
Ea ( p) = ψ f ω , (8.8)
е ва
( pLa + Ra ) I a ( p) = U a ( p ) − Ea ( p ) , (8.9)
( pJ m + Bm ) ω( p) = ψ f I a ( p) . (8.10)
њ а
ра о ж
Једначинама (8.8) – (8.10) одговара блок дијаграм на слици 8.9. На основу ових
једначина може се добити функција преноса једносмерног мотора управљаног струјом у
колу ротора у следећем облику:
пи мн
ω( p) ψf Km
G ( p) = = = , (8.11)
U a ( p ) ( pLа + Rа )( pJ m + Bm ) + ψ f 2 p 2Tv 2 + p 2ζ rTv + 1
ко у
где су: K m - фактор појачања, Tv - временска константа и ζ r - релативни фактор

пригушења.
и но
ψf
Km = 2
, (8.12)
Ra Bm + ψ f
е
J m La
Tv = , (8.13)
њ
2
Ra Bm + ψ f
Bm La + JRa
а
ζr = . (8.14)
2
2 J m La ( Ra Bm + ψf )
бр
U a ( p) 1 ψf ω( p )
за
+ pLa + Ra pJ m + Bm
-
Ea ( p )
ψf
Сл. 8.9 Структурни блок дијаграм једносмерног мотора управљаног напоном ротора
Најчешће за моторе једносмерне струје важи да је електрична временска

константа много мања од механичке, тј. La Ra << J m Bm , тако да се при моделовању
164
истих вредност индуктивност кола ротора може занемарити, La → 0 . Тада структурни

блок дијаграм може бити представљен као на слици 8.10.
U a ( p) 1 I a ( p) ψf ω( p )
+ Ra pJ m + Bm
-
Ea ( p )
е
ψf
њ
Сл. 8.10 Модификовани блок дијаграм једносмерног мотора управљаног напоном ротора
е ва
Функција преноса добијена на основу блок дијаграма са слике 8.10 је:
ω( p) Km
G ( p) = = , (8.15)
U a ( p ) pT + 1
њ а
где је временска константа T :
ра о ж T=
J m Ra
Bm Ra + ψf2
, (8.16)
пи мн
а фактор појачања K m je исти као у случају када је Lr ≠ 0 :
ψf
Km = 2
. (8.17)
Bm Ra + ψf
ко у
и но
U a ( p) Km ω( p)
pT +1
е
Сл. 8.11 Преносна функција мотора управљаног напонски

њ
На слици 8.12 је приказана шема управљања мотора у отвореној повратној спрези.

Управљачки напон из рачунара U c се преко NI USB-6009 картице доводи на PWM
а
конвертор напона (фактора појачања KU cU a ) који даје одговарајући управљачки напон

бр
мотора - U а . Излазна величина је брзина мотора n ⎡⎣ min −1 ⎤⎦ .

за
U c ( p) U a ( p) Km ω( p ) 30 n( p )
KU cU a
pT +1 π
Сл. 8.12 Шематска представа управљања мотором у отвореној повратној спрези

Циљ вежбе
Мерење константе K nU a ,
Провера вредности константе претварања PWM-a KU cU a ,
Одређивање непознатог фактора појачања мотора K m .
165
Задатак
Применом програмског пакета LabVIEW и напонског управљања мотора у
отвореној повратној вези за различите вредности управљачког напона из рачунара
Uc :
• измерити напоне на индукту мотора U а и брзину мотора n , при напону
извора PWM-a U iz = 20 V ,
е
• посматрати промену облика сигнала са оптичког енкодера.
Резултате приказати табеларно.
њ
На основу добијених резултата проценити вредности K nU a .
Проверити да ли је константа претварања PWM-a KU cU a = 2, 7 када је U iz = 20 V .
е ва
На основу резултата мерења прорачунати фактор појачања мотора K m .
њ а
Упуство за рад
ра о ж
пи мн
I део програма
ко у
и но
IV део програма
е
II део програма III део програма

а њ
бр
Сл. 8.13 Блок дијаграм управљања мотора ЈС у отвореној повратној спрези

реализован коришћењем програмског пакета LabVIEW
за
Применом програма LabVIEW задају се различите вредности управљачког напона

из рачунара U c (I део програма) дате табелом 8.2, D/A конверзија врши се посредством
NI USB-6009 картице. Управљачки напон U c се потом преко NI USB-6009 аналогног
излаза АО0 картице доводи на PWM конвертор напона који даје одговарајући
управљачки напон мотора U а . При мерењу је потребно подесити напон једносмерног
напајања PWM-а на вредност U iz = 20 V . Мотор на свом излазу поседује оптички
енкодер за мерење брзине са 55 окаца. Сигнал са оптичког енкодера, поворка импулса,
166
се повезује са аналогним улазом АI0 картице NI USB-6009, тј. са рачунаром (II део
програма). Информација о брзини се добија мерењем фреквенције поворке импулса са
енкодера коришћењем програмског пакета LabVIEW (III део програма), на основу
релације:
60 f ⎡
n= min −1 ⎤ , (8.18)
55 ⎣ ⎦
е
где је:
њ
n − брзина мотора [ min −1 ] и
f − фреквенција сигнала са оптичког енкодера [Hz].
е ва
На слици 8.14 и 8.15 приказани су временски облици поворке импулса са
оптичког енкодера при брзинама мотора 700 min −1 и 1500 min −1 .
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
Сл. 8.14 Временски облик сигнала са оптичког енкодера за брзину мотора 700 ⎡⎣ min −1 ⎤⎦
и но
е
а њ
бр
Сл. 8.15 Временски облик сигнала са оптичког енкодера за брзину мотора 1500 ⎡⎣ min −1 ⎤⎦
Мерење брзине бројањем импулса у одређеном временском интервалу је чешће

за
коришћен метод одређивања брзине мотора који поседује оптички енкодер, али пошто
коришћени енкодер поседује релативно мали број окаца - 55, овај начин детекције
брзине се показао као недовољно прецизан.
Остварена брзина се у програму приказује графички и памти у текстуалном фајлу,
који се може накнадно, применом програмског пакета MATLAB, приказати и додатно
обрађивати.
Напон на намотајима индукта мери се коришћењем аналогног улаза АI1 (IV део
програма).
167
Табела 8.2 Измерене вредности управљачког напона мотора U а и брзине мотора n ,

за различите вредности управљачког напона U c , и при напону извора U iz = 20 V
U c (V) U а (V) n ⎡⎣ min1 ⎤⎦

0.5
1
1.5
е
2
2.5
њ
3
3.5
е ва
4
4.5
5
њ а
На основу добијених табличних вредности може се израчунати:
ра о ж
константа превођења брзине мотора у напон на намотајима индукта мотора
користећи релацију:
K nU a =
ΔU a
, (8.19)
пи мн
Δn
константа превођења управљачког напона из рачунара U c у управљачки напон
мотора U а према релацији:
ко у
ΔU a
KU cU a = . (8.20)
ΔU c
и но
Одређивање фактора појачања мотора K m

е
Ако се као улазна променљива посматра жељена вредност брзине nr ⎡⎣ min −1 ⎤⎦ ,

њ
потребно је у блок шему са слике 8.12 додати константу превођења брзине n у

управљачки напон из рачунара U c .
а
бр
nr ( p) U c ( p) U a ( p) Km ω( p) 30 n( p )
K nU c KU cU a
pT +1 π
за
Сл. 8.16 Упрошћена шематска представа управљања мотором у отвореној повратној спрези
Од мотора се захтева да прати жељени облик сигнала брзине, задат програмски

преко референтног сигнала брзине. Да би у стационарном стању брзина мотора достигла
вредност референтног сигнала кад p → 0 мора да важи:
168
n( p ) K m 30
lim = lim K nU c KU cU a = 1. (8.21)
p →0 nr ( p) p → 0 pT + 1 π
На основу (8.21) следи:
30
K nU c KU cU a K m =1. (8.22)
π
Пошто важи:
е
K nU c KU cU a = K nU a , (8.23)
њ
следи израз за одређивање фактора појачања мотора:
е ва
π π
Km = = . (8.24)
30 K nU c KU cU a 30 K nU a
њ а
ра о ж
На основу израза (8.22) блок дијаграм управљања мотором у отвореној повратној
спрези се своди на једноставан облик приказан на слици 8.17.
пи мн
nr ( p) 1 n( p )
pT +1
ко у
Сл. 8.17 Упрошћен блок дијаграм управљања мотором у отвореној повратној спрези
и но
е
а њ
бр
за
169

Задатак вежбе: Израчунавање временске константе мотора напонским управљањем у
отвореној повратној спрези
Увод
Шематски приказ управљања мотором у отвореној повратној спрези
е
представљена је сликом 8.18. Као улазна променљива посматра се референтна брзина
њ
мотора.
е ва
nr U c ( p) U a ( p) Km ω( p) 30 n( p )
K nU c D/A KU cU a
τ pT +1 π
њ а
РАЧУНАР PWM МОТОР
ра о ж
Сл. 8.18 Шематска представа управљања мотором у отвореној повратној спрези
Циљ вежбе
Одређивање временске константе мотора на основу снимљеног брзинског одзива
пи мн
на задат референтни сигнал брзине.
Задатак
ко у
Применом програмског пакета LabVIEW и напонског управљања мотором у

отвореној повратној вези за задате вредности жељене брзине мотора, снимити
и но
одговарајуће брзинске одзиве.

Применом програмског пакета MATLAB графички одредити временску
е
константу мотора.
њ
Упутство за рад
а
Да би се одредила временска константа мотора потребно је снимити брзински

одзив мотора при управљању мотором у отвореној повратној спрези.
бр
Од мотора се захтева да прати жељени облик сигнала брзине, задат програмски

преко референтног сигнала брзине nr (I део програма). Брзину је потребно програмски
за
поступком интерполације вредности измерених табелом 8.2 прво превести у управљачки

напон мотора U а , а овај у управљачки напон из рачунара U c (II део програма). На слици
8.18 је ради једноставности приказа ово превођење брзине у управљачки напон мотора,
тј. коначно у управљачки напон из рачунара, представљено једним блоком са већ
поменутом константом K nU c . D/A конверзија врши се посредством NI USB-6009
картице. Управљачки напон U c се даље преко NI USB-6009 аналогног излаза АО0
картице доводи на PWM конвертор напона који даје одговарајући управљачки напон
170
мотора U а . Настали сигнал са оптичког енкодера се сада преко NI USB-6009 аналогног

улаза AI0 картице доводи у рачунар, где се преко одговарајућег блока мери његова
фреквенција и преводи у брзину.
Остварена брзина се у програму приказује графички и такође памти као
текстуални фајл (III део програма). Преко аналогног улаза AI1 мери се вредност
управљачког напона мотора U а и води рачуна да она не пређе номиналну вредност
е
U аn = 12 V .
њ
На слици 8.19 је представљен блок дијаграм LabVIEW програма за управљање
мотором у отвореној повратној спрези. Програм се извршава задат број пута.
е ва
II део програма
њ а
I део програма ра о ж
пи мн
ко у
III део програма

и но
Сл. 8.19 Блок дијаграм управљања мотором ЈС у отвореној повратној спрези

реализована коришћењем програмског пакета LabVIEW
е
њ
На слици 8.20 приказан је одскочни одзив мотора и начин одређивања временске

константе мотора T. Временска константа по дефиницији представља нагиб тангенте на
а
криву одскочног одзива у почетном тренутку успона.

бр
за
Сл. 8.20 Одређивање временске константе мотора
171

Задатак вежбе: Одређивање коефицијента вискозног и Колумбовог трења при струјном
управљању мотором у отвореној повратној спрези
Преносна функција мотора којим се струјно управља
Применом Лапласове трансформације на једначине (2.4) и (2.5) добија се:
е
Ψ f I a ( p ) = M em ( p ) , (8.25)
њ
M em ( p ) = ( pJ m + Bm )ωm ( p) + M c ( p ) . (8.26)
У једначини (8.26) момент оптерећења представља константно трење клизања -
е ва
Колумбово трење - M c .
Мотор поседује и редуктор преносног односа N , па важи:
њ а
1
ωo ( p ) = ωm ( p ) ,
ра о ж
(8.27)
N
где су ωm ( p) -брзина мотора пре редуктора и ωo ( p ) - брзина мотора после редуктора.
пи мн
Једначинама (8.25), (8.26) и (8.27) одговара структурни блок дијаграм приказан
на слици 8.21.
M c ( p)
-
ко у
I a ( p) M em ( p) 1 ωm ( p ) 1 ωo ( p)
Ψf
+ pJ m + Bm N
и но
Сл. 8.21 Блок дијаграм мотора управљаног струјом ротора

е
Преносне функције између брзине оптерећења и покретачког момента, односно

њ
брзине мотора после редуктора и поремећаја у виду Колумбовог трења су облика:

а
ωo ( p ) 1 Ψf
GIa ( p ) = = , (8.28)
I a ( p ) N pJ m + Bm
бр
ωo ( p ) 1 1
GM c ( p) = =− , (8.29)
за
M c ( p) N pJ m + Bm
па је укупна брзина мотора после редуктора:
1 Ψf 1 1
ωo ( p ) = I a ( p) − M c ( p) , (8.30)
N pJ m + Bm N pJ m + Bm
тј.
1 Ψ f I a ( p) − M c ( p)
ωo ( p ) = . (8.31)
N pJ m + Bm
172
Мерење коефицијента вискозног и Колумбовог трења
На слици 8.22 приказана је шема струјног управљања реалним мотором у

отвореној повратној спрези, где је KU c I a − функција преноса електронског претварача у
напонско-струјном моду.
Mc
M em -
е
Uc Uc Ia 1 ωm 30 nm 1 no
D/A KU c Ia Ψf
pJ m + Bm π
њ
τ + N
РАЧУНАР МОТОР
е ва
Сл. 8.22 Шема управљана реалним мотором у отвореној повратној вези
Циљ вежбе
њ а
Одређивање коефицијента вискозног трења

ра о ж
Одређивање Колумбовог трења
Мерење карактеристичних променљивих мотора
пи мн
Задатак
Измерити температуру околине t ( o C) .
ко у
Применом програмског пакета LabVIEW снимити брзински одзив.

Применом програмског пакета MATLAB графичком методом одредити временску
и но
константу брзинског одзива. На основу одређене константе одредити коефицијент

вискозног трења.
е
На основу постигнуте брзине стационарног стања и одређеног коефицијента

вискозног трења прорачунати вредност Колумбовог трења.
њ
У фронт панелу LabVIEW програма испратити карактеристичне променљиве

система: струју индукта, напон индукта, покретачки момент мотора и улазну
а
снагу мотора.
бр
На слици 8.23 је представљен LabVIEW програм за експериментално одређивање
за
трења у мотору и праћење променљивих система: напона, струје, улазне снаге и момента
мотора при струјном управљању неоптерећеним мотором. Рачунар има улогу регулатора
управљачког система. Коришћењем програмског пакета LabVIEW задаје се жељена
вредност струје индукта мотора I a (t ) , тј. напонског сигнала U c (t ) , од 0 ÷ 5 V (I део
програма). Овај управљачки сигнал U c (t ) се из рачунара доводи на аналогни излаз −
AO0 картице NI USB-6009 , а са картице на улаз напонско-струјног претварача.
173
II део
програма
I део
програма III део
е
програма
њ
е ва
њ а
ра о ж
.
Сл. 8.23 Блок дијаграм LabVIEW програмa за експериментално одређивање трења у мотору
и праћење променљивих система
пи мн
Напонско−струјни претварач, чији је опис дат у оквиру лабораторијске вежбе 8.1,
коришћен је у моду 1), када ради као претварач напонског нивоа 0 ÷ 5 V у струјни
0 ÷ 1 A . Због велике брзине одзива операционог појачавача, функција преноса овог
ко у
претварача се са задовољавајућом тачношћу у моду 1) може представити једним блоком

и но
чије је појачање K uc ia = 1/ 5 .
На излаз напонско-струјног претварача везује се микромотор. Због информације о
брзини мотора (II део програма), сигнал са оптичког енкодера, поворка импулса,
е
повезује се са бројачким улазом PFI0 картице NI USB-6009, тј. са рачунаром. Брзина

њ
мотора пропорционална је броју импулса у задатом интервалу времена τ = 200 ms .

а
Да би се у сваком тренутку имала информација о струји ротора, на ред са мотором

повезан је отпорник отпорности Rd = 0,1 Ω , чији се напон доводи на аналогни напонски
бр
диференцијални улаз AI3. Мерењем напона на крајевима отпорника одређена је и струја

ротора I a = U Rd Rd = U Rd 0,1 . Поред струје ротора, мери се и напон на крајевима ротора
за
U a , коришћењем диференцијалне везе аналогног улаза АI2. При томе се води рачуна да
његова вредност не пређе номиналну вредност напона U n = 12 V . Множењем напона
мотора са струјом, добија се и информација о улазној снази мотора Pmu = U a I a , а њеним
дељењем са оствареном брзином мотора, и приближна вредност момента мотора M em .
Тачна вредност момента мотора добија се множењем струје ротора са константом
момента мотора M em = Ψ f I a . (у III делу програма) приказује мерење променљивих
система.
174
Мерење коефицијента вискозног трења на основу добијене вредности временске

константе брзинског одзива
За задату вредност управљачког напона рачунара U c = 0.15 V потребно је

снимити брзински одзив. Пошто је временска константна микромотора којим се управља
Jm
струјно једнака T = , коефицијент вискозног трења се може графички одредити:
е
Bm
њ
Jm
Bm = . (8.32)
T
е ва
Одређивање Колумбовог трења на основу достигнуте вредности брзине
стационарног стања
њ а
Колумбово трење се може одредити на основу постигнуте вредности брзине у
ра о ж
стационарном стању и прорачунате вредности коефицијента вискозног трења на основу
блок дијаграма са слике 8.22:
30 1 1
пи мн
no ( p ) = (U c ( p ) KU c Ia Ψ f − M c ( p )) . (8.33)
π N pJ m + Bm
Пошто се U c задаје као јединична одскочна функција и пошто је Колумбово
ко у
трење константно трење клизања, важи:

Uc M
и но
U c ( p) = и M c ( p) = c , и (8.34)
p p
30 U c KU c Ia Ψ f − M c
no ( p ) = .
е
(8.35)
π p( pJ m + Bm ) N
њ
Постигнута брзина стационарног стања се може исказати релацијом:

а
no (∞) = lim pno ( p ) = lim p =

p →0 p →0 π p( pJ m + Bm ) N
бр
(8.36)
= ,
π NBm
па је
за
no (∞) π N Bm
M c = U c KU c Ia Ψ f − . (8.37)
30
Коефицијент вискозног трења је завистан од радних услова: температуре и
дужине рада мотора. При повећању температуре околине, коефицијент вискозног трења
опада, што је последица загревања у лежајевима. Повећавањем дужине рада смањује се
вредност овог коефицијента због додатних загревања у мотору. За вредност Колумбовог
трења треба очекивати приближно константну вредност, независну од радних услова.
175

Задатак вежбе: PI регулација брзине напонски управљаним микромотором
једносмерне струје
Увод
На основу упрошћеног блок дијаграма напонског управљања мотора ЈС у
е
отвореној повратној вези датог на слици 8.17, може се извести блок дијаграм регулације
њ
брзине.
е ва
nr ( p ) 1 n( p )
РЕГУЛАТОР
+ pT +1
−
њ а
ра о ж
Сл. 8.24 Блок шема SIMULINK моделовања регулације брзине мотора ЈС
На основу ове добијене шеме могу се формирати одговарајући SIMULINK модели

пи мн
регулације са P, I, PI регулатором.
PI регулација брзине реалног мотора

ко у
Уопштена шема регулације брзине са дигиталним PI регулатором дата је на

слици 8.25. Детаљнији шематски приказ оваквог управљања представљен је на слици
и но
8.26.
РАЧУНАР
е
nr + e Uc Ua n
њ
∑ PI PWM МОТОР
−
а
бр
Сл. 8.25 Уопштени шематски приказ регулације брзине мотора

за
РАЧУНАР МОТОР
nr + e KI Uc Ua Km ω n
∑ K nU c KP + DA PWM 30 π
T 1 − z −1 T pT + 1
−
Сл. 8.26 Уопштени шематски приказ управљања мотором у затвореној повратној спрези
коришћењем PI регулатора
176
Циљ вежбе
Формирање SIMULINK модела на основу упрошћених блок дијаграма.
Анализа утицаја P, I и PI регулације на понашање система у прелазном процесу и
стационарном стању.
Избор параметара регулатора применом методе компензације и модулног
оптимума.
е
Поређење резултата добијених мерењем са резултатима добијеним SIMULINK
моделовањем.
њ
Задатак
е ва
Формирати SIMULINK моделе на основу одређене временске константе система.
P регулација
њ а
Графички представити брзине SIMULINK модела мотора при K P = 1,5 ; K P = 2,5
ра о ж
и KP = 3 .
Израчунати грешку стационарног стања при K P = 1,5 и K P = 3 .
Израчунати временску константу система са P регулатором за K P = 1,5 и K P = 3 .
пи мн
Применом програмског пакета LabVIEW снимити брзине реалног мотора за
K P = 1,5 , K P = 2,5 и K P = 3 .
ко у
I регулација
Графички представити брзине SIMULINK модела мотора при K I = 2 , K I = 7 ,
и но
K I = 15 .
Утврдити вредност грешке стационарног стања при I регулацији система.
е
Утврдити утицај I регулатора на брзину трајања прелазног процеса (на време

њ
успона и доминантну временску константу).

Одредити вредност фактора појачања интегралног дејства у брзинском одзиву
а
када долази до појаве прескока. Анализирати како повећање фактора појачања I

бр
регулатора утиче на величину прескока.

Применом програмског пакета LabVIEW снимити брзине реалног мотора за
K I = 2 , K I = 7 , K I = 15 .
за
PI регулација
Графички представити брзине SIMULINK модела мотора при K P = 1,5 и K I = 20 ;
K P = 1,5 и K I = 40 ; K P = 1,5 и K I = 60 .
Утврдити вредност грешке стационарног стања при PI регулацији система.
Ако се за исти фактор појачања пропорционалног дејства K P , повећава фактор
појачања интегралног дејства K I , анализирати времена успона.
177
Ако се за исти фактор појачања пропорционалног дејства, K P , повећава фактор

појачања интегралног дејства K I , анализирати прескок код псеудопериодичних
одзива.
Применом програмског пакета LabVIEW снимити брзине реалног мотора при
K P = 1,5 и K I = 20 ; K P = 1,5 и K I = 40 .
Упоредити резултате моделовања са резултатима формираних SIMULINK модела.
е
њ
P регулатор
е ва
На слици 8.27 је приказан континуални SIMULINK модел регулационог система
са P регулатором формиран на основу блок дијаграма са слике 8.24.
њ а
ра о ж
пи мн
.
ко у
Сл. 8.27 SIMULINK модел посматраног брзинског сервомеханизма са P регулатором

и фактором појачања KP=2,5
и но
Увођењем P регулатора не може се елиминисати грешка стационарног стања

код система нултог астатизма када се на улаз доведе одскочни сигнал облика
nr (t ) = N r h(t ) , али се увођењем P регулатора повећава брзина одзива система.
е
Наиме, ако се на улаз система доведе одскочни сигнал облика nr (t ) = N r h(t ) , а

њ
систем је нултог астатизма, као што је случај са коришћеним мотором JС, важи да је
а
сигнал грешке у стационарном стању дат релацијом

бр
Nr
e (∞ ) = (8.38)
1 + kp
где је
за
kp = lim W ( p ) = K P ∗ (8.39)
p →0
константа положаја, а W ( p) функција повратног преноса система.

Такође, додавањем P дејства треба очекивати бржи одзив система него у
отвореној повратној спрези. Функција спрегнутог преноса система са P регулатором је
облика (8.40:
∗ 1
Функција повратног преноса система без регулатора на основу слике 8.24 је W ( p) =
pT + 1
178
KP
N ( p) T
= . (8.40)
N r ( p) 1 + KP
p+
T
Временска константа овог система износи:
T
T′ = , (8.41)
1 + KP
е
док је временска константа система у отвореној повратној спрези T . Из последње
њ
релације се види да присуство пропорционалног регулатора смањује временску
константу система T ′ у односу на временску константу мотора као објекта управљања
е ва
T , тј. повећава брзину одзива.
I регулатор
њ а
SIMULINK модел посматраног брзинског система са једним I регулатором
ра о ж
приказан је на слици 8.28.
пи мн
ко у
Сл. 8.28 SIMULINK модел посматраног брзинског сервомеханизма са I регулатором

и но
и фактором појачања интегралног дејства КI=15
Важна особина интегралног регулатора је да се његовим уношењем у систем

е
елиминише грешка стационарног стања, када се на улаз доведе одскочни сигнал облика
њ
nr (t ) = N r h(t ) . Ово важи за све системе, па и за посматрани брзински систем статичког

типа. Увођењем интегралног регулатора функција повратног преноса разматраног
а
система постаје:
бр
KI 1
W ( p) = . (8.42)
p pT + 1
за
Сада константа положаја има вредност која тежи бесконачности
kp = lim W ( p) → ∞ . (8.43)
p →0
Ако се на улаз посматраног система доведе одскочни сигнал облика

nr (t ) = N r h(t ) , сигнал грешке у стационарном стању према једnачини (8.43), постаће
једнак нули.
179
Nr
e (∞ ) = =0. (8.44)
1 + kp
Следећа битна особина I регулатора је да се његовим увођењем мења ред система.

Тако функција спрегнутог преноса посматраног система постаје другог реда
KI
е
N ( p) T
= . (8.45)
њ
N r ( p) p K
p + + I
2
T T
е ва
Из једначине 8.45 следи:
KI
ωn = , (8.46)
T
њ а
1
ра о ж
ζ= , (8.47)
2 K IT
где су:
ζ - фактор пригушења,
пи мн
ωn - непригушена природна учестаност.
За вредности фактора пригушења ζ < 1 у брзинском одзиву система доћи ће до

ко у
појаве прескока - одзив система је псеудопериодичан. Зависност прескока од фактора

и но
пригушења у одскочном одзиву система другог реда се може представити изразом:

1−ζ 2
P o o = 100 e−πζ . (8.48)
е
На основу израза (8.47) и (8.48) се види да ће вишим вредностима фактора

њ
појачања интегралног дејства KI , одговарати ниже вредности фактора пригушења ζ ,

односно више вредности прескока P o o .
а
бр
На основу једначина (8.46) и (8.47) се види да се повећавањем фактора појачања

интегралног дејства KI повећава непригушена природна учестаност ωn , а фактор
за
пригушења опада, па се на основу израза за време успона:

π−ϕ
Tu = , (8.49)
ωn 1 − ζ 2
може закључити да тада време успона опада.
Доминантна временска константа система са I регулатором износи:
1
Td = = 2T . (8.50)
ζωn
180
На основу (8.50) следи да ће прелазни процес са интегралним регулатором

трајати дуже.
PI регулатор
На слици 8.29. је приказан континуални SIMULINK модел посматраног

брзинског система са једним PI регулатором.
е
њ
е ва
њ а
Сл. 8.29 SIMULINK модел посматраног брзинског сервомеханизма са PI регулатором
ра о ж
Функција повратног преноса са PI регулатором је облика:
W ( s) = ( K P +
KI
)
1
(8.51)
пи мн
p pT + 1
Као и код интегралног регулатора константа положаја тежи бесконачности,
k p = lim W ( p) → ∞ .
ко у
p →0
Према томе, PI регулатор има добру особину интегралног регулатора да

и но
елиминише грешку стационарног стања ако се на улаз система доведе одскочни сигнал
облика nr (t ) = N r h(t ) ,
е
Nr
e(∞ ) = . (8.52)
њ
1+ kp
Функција спрегнутог преноса посматраног система са PI регулатором је облика:
а
KP KI
+ p
N ( p)
бр
= T T , (8.53)
N r ( p) p ( K P + 1) K I
p +
2
+
T T
па су фактор пригушења ζ и непригушена природна учестаност ωn , редом:
за
KP + 1
ζ= , (8.54)
2 K IT
KI
ωn =
. (8.55)
T
Доминантна временска константа сада износи:
1 2T
Td = = . (8.56)
ζωn K P + 1
181
На основу израза (8.56) следи да трајање прелазног процеса код оваквог
управљања зависи само од фактора појачања пропорционалног регулатора. Повећавањем
K P , доминантна временска константа се смањује, што условљава и краће трајање
прелазног процеса. .
Фактор пригушења ζ зависи и од фактора појачања пропорционалног регулатора
K P , и од фактора појачања интегралног дејства K I - једначина (8.54). За изабрану
е
вредност K P , повећавањем K I , опадаће вредност фактора пригушења, што на основу
њ
израза (8.48) условљава пораст прескока P D D .
е ва
Пошто за изабран фактор појачања пропорционалног регулатора KP ,
повећавањем K I , опада вредност фактора пригушења ζ , а непригушена природна
њ а
учестаност ωn , расте, на основу израза 8.49 може се закључити да време успона Tu , тада
ра о ж
опада.
Дакле, PI регулатор има добру особину I регулатора да у устаљеном стању
елиминише сигнал грешке ако се на улаз система доведе одскочни сигнал облика
пи мн
nr (t ) = N r h(t ) , и добру особину пропорционалног регулатора да смањује трајање
прелазног процеса, тј. повећава брзину одзива.
ко у

и но
Жељени облик сигнала брзине, задат референтним сигналом брзине nr , прво се

поступком интерполације измерених вредности представљених табелом 8.2 своди на
е
ниво управљачког напона мотора U a , тј. на ниво управљачког напона из рачунара U c

њ
(I део програма). Постигнута брзина се такође на описан начин своди на ниво

управљачког напона из рачунара U c (II део програма). Даље се у свакој итерацији
а
сведена постигнута брзина одузима од сведене вредности жељеног облика сигнала

бр
брзине и тако формира сигнал грешке. Као и при управљању мотором у отвореној
повратној вези, на слици 8.26 је, ради једноставности приказа, ово превођење нивоа
брзине у ниво управљачког напона мотора, тј. коначно на ниво управљачког напона из
за
рачунара, представљено једним блоком са константом K nU c . Овако „сведен“' сигнал

грешке се доводи на улаз PI регулатора који даје одговарајући управљачки напон (III део
програма). D/A конверзија врши се посредством NI USB-6009 картице. Управљачки
напон из рачунара U c се даље преко NI USB-6009 аналогног излаза картице АО0 доводи
на PWM конвертор напона који овај напон преводи у управљачки напон мотора - U a .
Настали сигнал са оптичког енкодера се сада преко NI USB-6009 аналогног улаза AI0
182
картице доводи у рачунар, где се преко одговарајућег блока мери његова фреквенција,
ова преводи у брзину следеће итерације.
На слици. 8.30 је представљен блок дијаграм LabVIEW програма за управљање
мотором у затвореној повратној спрези. И овде је периода извршавања петље приближно
50 ms . Програм се извршава задат број пута.
На слици 8.31 је приказан изглед мерне опреме коришћене при регулацији брзине
е
мотора ЈС којим се управља напонски.
њ
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
ко у

и но
Сл. 8.30 Блок дијаграм управљања мотором ЈС у затвореној повратној спрези реализована
е
коришћењем програмског пакета LabVIEW

а њ
бр
за
Сл. 8.31 Мерна апаратура за PI регулацију брзине мотора ЈС којим се напонски управља
183

Задатак вежбе: PI регулација брзине струјно управљаним микромотором једносмерне
струје
Увод
Да би се добила упрошћена структура регулације - управљања у затвореној
е
повратној спрези, потребно је прво извршити упрошћење модела управљања у отвореној
њ
повратној спрези. Ако се улазна променљива задаје као референтна брзина мотора nor ,
е ва
мора се додати блок коефицијента појачања K nU c који представља константу превођења
референтне брзине nor , у управљачки напон U c .
њ а
Mc
ра о ж
nor Uc Ia Mem - ωm nm no
K nU c 1 30 1
KU c I a Ψf
+ pJ m + Bm π N
Сл. 8.32 Уопштена шема управљана мотором у отвореној повратној вези са константом
пи мн
превођења референтне брзине nor , у управљачки напон, U c .
Ова константа се може одредити на основу захтева да брзина на излазу у

ко у
стационарном стању no , буде једнака са задатом брзином nor , када се занемари дејство
поремећаја. Према томе, кад p → 0 мора да важи:
и но
no ( p) 30 1 1
lim = lim K nUc KU c Ia Ψ f = 1 , тј.
p →0 nor ( p) p → 0 π N pJ m + Bm
е
30 1 1
K nU c KU c Ia Ψ f
=1. (8.57)
π N Bm
њ
На основу једначине (8.57) даље следи:

πNBm
а
K nU c = . (8.58)
30Ψ f KUc Ia
бр
На слици 8.33 је приказано упрошћење шеме са слике 8.32, коришћењем правила

алгебре функције преноса.
за
Mc
30
πNBm
-
nor Uc Ia M em 30 1 no
K nU c KU c Ia Ψf
πNBm Jm
+ p +1
Bm
Сл. 8.33 Упрошћење блок дијаграма управљана мотором у отвореној повратној вези
коришћењем правила алгебре функције преноса
184
Користећи релацију (8.58), блок дијаграм са слике 8.33 се своди на још
једноставнију структуру, слика 8.34.
Mc
30
πNBm
- 1 no
nor Jm
е
+ p +1
Bm
њ
Сл. 8.34 Основна структура управљања мотором у отвореној повратној вези
е ва
На основу упрошћеног блок дијаграма струјног управљања мотором ЈС, слика
8.34, може се извести блок дијаграм регулације брзине, слика 8.35.
њ а
Mc
ра о ж
30
πNBm
-
nor 1 no
пи мн
Wr ( p)
+
-
+ pT + 1
ко у
Сл. 8.35 Блок шема SIMULINK моделовања регулације брзине мотора ЈС

и но
На основу добијене шеме могу се формирати одговарајући SIMULINK модели

регулације са P, I и PI регулатором.
е
Задатак оваквог система регулације је да независно од дејства поремећаја −

њ
Колумбовог трења, оствари жељени квалитет регулације брзинског одзива како у

стационарном стању, тако и у прелазном режиму.
а
На основу блок дијаграма, слика 8.35, следи:

бр
pT + 1 1 30
e( p ) = nor ( p) − no ( p ) = nor ( p ) + M c ( p) , (8.59)
pT + 1 + Wr ( p ) pT + 1 + Wr ( s ) π N Bm
nor M
и пошто је: nor ( p ) = и M c ( p) = c , израз за грешку стационарног стања је:
за
p p
1 1 30
e(∞) = lim p e( p) = nor + Mc . (8.60)
p →0 1 + lim Wr ( p ) 1 + lim Wr ( p) πNFm
p →0 p →0
Жељени квалитет понашања у стационарном стању може се исказати захтевом да

је грешка стационарног стања сведена на нулту вредност, а у прелазном режиму
захтевом за постизање жељене брине одзива система, као и ограничењем дозвољеног
прескока.
185
Уопштена шема регулације брзине реалног мотора ЈС са дигиталним PI
регулатором дата је на слици 8.36. Детаљни шематски приказ регулације представљен је
на слици 8.37. На основу ове шеме формира се блок дијаграм LabVIEW програма за
регулацију брзине реалног мотора.
е
РАЧУНАР
њ
n or + e Uc Ia no
∑ PI KU c I a МOTOР
−
е ва
њ а
Сл. 8.36 Уопштена шематска представа регулације брзине реалног мотора
ра о ж
РАЧУНАР
nor + e KI Uc Ia ωm ωo no
∑ K nU c KP + τ
D A KKUUccIIar Mотор 1N 30 π
τ 1 − z −1
пи мн
−
ко у
Сл. 8.37 Шематска представа регулације брзине реалног мотора ЈС коришћењем

дигиталног PI регулатора
и но
Циљ вежбе
Формирање SIMULINK модела на основу упрошћених блок дијаграма.
е
Анализа утицаја P, I и PI регулације на понашање система у прелазном процесу и

стационарном стању.
њ
Анализа утицаја Колумбовог трења на понашање система у прелазном процесу и

а
у стационарном стању при P, I и PI регулацији.

Избор параметара регулатора применом методе компензације и модулног
бр
оптимума.
Задатак
за
Формирати SIMULINK моделе на основу одређеног коефицијента вискозног тј.

Колумбовог трења.
P регулација
Графички представити брзине SIMULINK модела мотора са и без утицаја
Колумбовог трења при K P = 2 и K P = 3 .
Израчунати грешку стационарног стања при K P = 2 и K P = 3 са и без утицаја
Колумбовог трења.
186
Израчунати временску константу система са P регулатором за K P = 2 и K P = 3 .

Одредити утицај Колумбовог трења на понашање система у прелазном процесу и
у стационарном стању при P регулацији.
I регулација
Графички представити брзине SIMULINK модела мотора са и без утицаја
е
Колумбовог трења при K I = 0,3 , K I = 0, 6 и K I = 1 .
њ
Одредити какав је утицај Колумбовог трења на понашање система у прелазном
процесу и у стационарном стању при I регулацији.
е ва
Одредити грешку стационарног стања при I регулацији система.
Одредити како повећање фактора појачања I регулатора утиче на брзину трајања
прелазног процеса.
њ а
Одредити како повећање фактора појачања I регулатора утиче на величину

ра о ж
прескока.
Применом модулног оптимума изабрати фактор појачања I регулатора.
пи мн
PI регулација
Одредити грешку стационарног стања при PI регулацији система.
ко у
Одредити утицај Колумбовог трења на понашање система у прелазном процесу и

у стационарном стању при PI регулацији.
и но
Методом компензације пројектовати PI регулатор ако су захтеване перформансе:

• Нулта грешка стационарног стања,
• Временска константа T ′ = 0,3 s .
е
њ
P регулатор
а
На слици 8.38 приказан је континуалан SIMULINK модел посматраног брзинског

бр
система са једним регулатором, формиран на основу симулационог модела са слике 8.35.

за
Сл. 8.38 SIMULINK модел брзинског сервомеханизма са P регулатором

и фактором појачања K P = 2
187
За регулатор P типа следи:
Wr ( p ) = K P . (8.61)
На основу израза за грешку стационарног стања (8.60) после замене (8.61) добија
се:
1 1 30
е
e(∞) = lim pe( p ) = nor + Mc . (8.62)
p →0 1 + KP 1 + K P πNBm
њ
Као што је познато, у системима са нултим астатизмом применом P регулатора не
може се елиминисати грешка стационарног стања што је и потврђено изразом (8.61).
е ва
Постојање поремећаја у виду константног Колумбовог трења додатно повећава ову
грешку.
њ а
Такође, додавањем P дејства треба очекивати бржи одзив система него у
отвореној повратној вези. На основу блок дијаграма са слике 8.35, применом регулатора
ра о ж
P типа добија се:
KP 1
пи мн
1 + KP 1 + KP 30
no ( p ) = nor ( p) − M c ( p) . (8.63)
T T
p +1 p + 1 πNBm
1 + KP 1 + KP
ко у
На основу једначине (8.63) временска константа система износи:

и но
T
T′ = , (8.64)
1 + KP
док је временска константа система у отвореној повратној вези као што је познато Т. Из
е
последње релације се види да присуство пропорционалног регулатора смањује

њ
временску константу система T ′ , у односу на временску константу мотора као објекта

управљања Т, тј. повећава брзину одзива.
а
I регулатор
бр
SIMULINK модел посматраног брзинског система са једним I регулатором

приказан је на слици 8.39.
за
Сл. 8.39 SIMULINK модел брзинског сервомеханизма са I регулатором и фактором појачања

интегралног дејства K I = 0, 6
188
За регулатор I типа следи:

1 K
Wr ( p) = = I , (8.65)
pTi p
где је:
K I - фактор појачања интегралног дејства,
Ti - временска константа интегралног дејства.
е
Важна особина интегралног регулатора је да се његовим уношењем у систем
њ
елиминише грешка стационарног стања када је на улаз доведен јединични одскочни
сигнал. Ово важи за све системе, па и за посматрани брзински систем са астатизмом
е ва
нултог реда (систем статичког типа). Наиме, на основу израза за грешку стационарног
стања (8.59) добија се:
њ а
1 K
lim Wr ( p ) = lim = lim I → ∞ , (8.66)
p →0 p →0 T p p →0 p
ра о ж
i
e (∞ ) = 0 . (8.67)
пи мн
PI регулатор
На слици 8.40 је приказан континуални SIMULINK модел посматраног
брзинског система са једним PI регулатором.
ко у
и но
е
а њ
бр
Сл. 8.40 SIMULINK модел брзинског сервомеханизма са PI регулатором и факториma појачања

пропорционалног дејства K P = 2, 648 и интегралног дејства K I = 3,333
за
Функција преноса PI регулатора је облика:

K
Wr ( p) = ( K P + I ) , (8.68)
p
где су K P , K I − фактори појачања пропорционалног, интегралног дејства.
Функција преноса PI регулатора се врло често среће и у следећој форми:
189
⎛ 1 + pTn ⎞
Wr ( p) = K R ⎜ ⎟. (8.69)
⎝ pTn ⎠
Из релација (8.68) и (8.69) следи веза:
KR
KP = KR и KI =
. (8.70)
Tn
Kao и код интегралног регулатора и код PI регулатора важи:
е
KI 1 + pTn
lim Wr ( p ) = lim( K P + ) = lim K R ( )→∞, (8.71)
њ
p →0 p →0 p p →0 pTn
па после замене (8.71) у израз за грешку стационарног стања (8.60) добија се:
е ва
e (∞ ) = 0 . (8.72)
њ а
Дакле, у стационарном стању се употребом PI регулатора (као и код I регулатора)
за одскочни облик улазних сигнала елиминише грешка стационарног стања.
ра о ж
Метод компензације подразумева избор Tn = T чиме функција спрегнутог преноса
постаје: Ws ( p) =
KR
=
1
=
1 T
па следи K R = , где је T ′ жељена вредност
пи мн
pT + K R pT K R + 1 sT ′ + 1 T′
временске константе система.
ко у
На слици 8.41 је представљен блок дијаграм LabVIEW програма за регулацију

и но
брзине мотора формиран на основу шеме са слике 8.37. Жељени облик сигнала брзине,
задат референтним сигналом брзине nor , се множењем са константом K nU c , одређеном
е
релацијом (8.58), „своди“' на ниво управљачког напона из рачунара U cr (I део програма).

њ
Постигнута брзина мотора после редуктора се на исти начин преводи на ниво

управљачког напона из рачунара U co . У свакој итерацији се потом формира сигнал
а
грешке као разлика напона U cr − U co . Овако „сведен“ сигнал грешке се доводи на улаз PI
бр
регулатора који даје одговарајући управљачки напон U cu (II део програма). Управљачки
напон из рачунара U cu се даље преко NI USB 6009 аналогног излаза АО0 картице
за
доводи на улаз линеарног електронског кола који у свом моду 1) има улогу напонско
−струјног претварача, преводећи управљачки напон U cu у управљачку струју ротора
мотора I au . У вежби 1. је наглашено да се функција преноса овог актуатора у моду 1) са
великом тачношћу може представити блоком појачања KU c Ia = 1 5 .
Мотор реагује дајући одговарајућу брзину, а оптички енкодер одговарајућу
поворку импулса која се доводи на бројачки улаз PFI0 NI USB-6009 картице. Брзина
190
мотора пропорционална је броју импулса у периоди извршавања петље (III део
програма) која износи 100 ms .
Мерење и праћење карактеристичних променљивих мотора: напона индукта,
струје индукта, улазне снаге мотора и покретачког момента мотора омогућено је
коришћењем аналогних улаза AI2 и AI3 (IV део програма).
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
Сл. 8.41 Блок дијаграм регулације брзине мотора ЈС реализована применом

програмског пакета LabVIEW
Слика 8.42 приказује мерну апаратуру за PI регулацију брзине мотора ЈС.

е
а њ
бр
за
Сл. 8.42 Мерна апаратура за PI регулацију брзине мотора ЈС којим се струјно управља
191

Задатак вежбе: Регулација брзине обртања асинхроног мотора са фазним ротором
помоћу подсинхроне каскаде
Увод
Постоје различите врсте каскадних спојева помоћу којих је могуће вршити
прилагођавање брзине асинхроног мотора са фазним ротором сходно захтевима радне
е
машине. Основне тежње код ових спојева огледале су се у томе да се превазиђе
њ
неприкладност асинхроног мотора за подешавање броја обртаја у ширем опсегу.
Снага обртног магнетног поља (када се занемаре губици у самој машини) дели се
е ва
на електричну и механичку:
P0 = Pe + Pm (8.72)
њ а
Електрична снага Pe, која се развија у колу ротора, прелази у губитке, било да се
ра о ж
ради о краткоспојеном ротору, или о ротору са фазним намотајима и додатим
отпорностима.
Електрична снага, односно губици у колу ротора пропорционални су клизању s,
пи мн
тако да је подешавање броја обрта променом клизања неекономично.
Биланс снага у колу статора и ротора асинхроне машине може се изразити
једначином:
ко у
P0 = s P0 + (1 − s)P0 (8.73)
и но
У циљу превазилажења овог проблема развијен је велики број разних каскадних

спојева асинхроних мотора.
Принципијелно посматрано разликују се:
е
− каскаде сталне снаге и

њ
− каскаде сталног момента.

Каскаде сталног момента налазе примену код механизама који не захтевају сталну
а
снагу у подешаваном опсегу. Принципијелно посматрано, каскаде сталног момента могу

бр
бити јефтиније за градњу. Примењују се за уже опсеге регулације.

Развој енергетске електронике омогућио је и даљи развој и ширу примену
асинхроног мотора са фазним ротором у погонима код којих је потребно подешавање,
за
односно регулисање брзине и снаге реда 10 МW.
Циљ вежбе
Основни циљ вежбе је упознавање са концепцијом градње подсинхроне
тиристорске каскаде, као и са неопходном опремом која улази у састав ове каскаде.
Поред упознавања са основном концепцијом градње, кроз експерименталне
резултате се може доћи и до увида у стварне могућности у погледу економичности
примене оваквих система.
192
Кратак опис опреме
Сва опрема за извођење вежбе смештена је у командном ормару на коме су
уграђени и одговарајући инструменти неопходни за реализацију основних циљева
вежбе.
Основни елементи и концепција тиристорске каскаде могу се видети на
једнополној шеми са слике 8.4 која служи за брзи преглед и основну, односно грубу,
е
оријентацију. Са ове шеме јасно се уочавају следећа кола:
њ
1. Коло статора мотора, које у себи укључује:
− главни прекидач S124,
− осигураче F123,
е ва
− контактор 2К8,
− биметални релеј F124,
њ а
− амперметар за контролу струје статора p123.
ра о ж
2. Коло ротора кога сачињавају:
− диодни мост А14,
− пригушница за пеглање једносмерног напона L128,
пи мн
− амперметар за мерење струје у једносмерном међуколу p127,
− волтметар за мерење напона међукола p126,
ко у
− регулисани статички исправљач - инвертор MINISEMI 220/20.4 A24,

− мрежна пригушница L125,
и но
− амперметар за контролу струје инвертора p124,

− контактор за укључење инвертора на мрежу 2K6.
е
Контрола напона мреже је посредством помоћног релеја k122 (контролна фаза).

За мерење броја обрта предвиђен је тахогенератор (TG) са показивачем броја
њ
обрта p125. Излаз из TG служи истовремено као повратна веза регулатора брзине.
Командни напон је 220V, фреквенције 50Hz добијен је од раздвојног
а
трансформатора Т126.
бр
Напајање електронике је посебно преко контактора 2K4 и прекострујне заштитне

склопке Q124.
за
На улазу у регулатор брзине предвиђена је преклопка RUČNO-AUTOMATSKI. У

положају RUČNO брзина се задаје ручно помоћу потенциометра R22, а у положају
AUTOMATSKI помоћу неког додатног регулатора са излазом 0 до 10 V. Овај улаз
предвиђен је преко додатног регулационог појачавача А22.
На CD-у у фолдеру LABORATORIJA налази се ppt презентација са свим шемама

и линковима између појединих елемената. Такође је приказана и слика ормара са свим
уграђеним елементима, чиме је знатно олакшана анализа и разумевање принципа рада.
193
F122
2K6 A,B,C F121
F123 F126 A,B,C
A,B,C A,B
2x 14,13 2K4
V RKF
L125 ~
е
T126 p122 K122
A22
S124
њ
Q124 F125
Komanoni A,B
napon
2K9
A
е ва
2K8 R,S,T
~ p124 3x380V,0,
~
n i
њ а
R22
ра о ж
=
=
A20
F124 L128
A
пи мн
A14 p127
MINISEMI 220/20.4
p123 A
~
ко у
V
p126
и но
F127 A,B
o
min p125
е
2x 2x 11,12 4,5,6
њ
1,2,3
а
M2
бр
M
T9
3~
за
ZP 112 MK-4
P=2.2kW
Nn=1425 o/min
Iv=3x10.5A
Ukr=3x92V
Ir=3x14.5A
Сл. 8.43 Једнополна шема тиристорксе каскаде
194
208B
208A
F128A F128B
V
p126
207A
207B
A
p127
L128
F121 F122 F123 1 3 F126

A B C A B C A B C 46-2K6 A B
D2/35A D2/2A D2/25A 33 2 4 D1/4A
46-2K4
34
- 4 5 +
Q124 L125
е
(0,16 - 0,25) T126
200 VA
126B
126A
њ
1 3 5 220
46-2K8 I> ~
2 4 6
V
~
p122 F125 A B
Q125
I> (0,16 - 0,25)
R S T siba25
е ва
RKF A
K122 F124
1 2 3
p124 F1 2 3
A
A ~ DIODNI MOST
~
p123 380 V/25A A/4
A 1 2 3
њ а
S124
125A
124B
124A
125B
F127 o
D1/2A mi
[20] n
p125
B
123B
123C
123A
123D
ра о ж
128C
128B
128A
127B
127C
127A
R S T O 2x 4 2x 1 2 3 2x 5 6 7
2x 12
3x380V, 0, 13 11
U V
W
пи мн
M T9
M2 3~ M2.1
u v w
ко у
Сл. 8.44 Трополна шема тиристорксе каскаде

и но
На командном пулту предвиђене су и посебне стезаљке-изводи из кола

регулатора, где се помоћу посебних додатних инструмената могу мерити поједине
величине у регулационом колу.
е
Задатак
њ
Одредити расподелу снага у колима статора и ротора тиристорске каскаде при

брзинама мањим од синхроне при разним оптерећењима. Код овога занемарити
а
губитке у самој машини.

бр
Нацртати одговарајуће дијаграме расподеле снага у функцији клизања.

Срачунати степен искоришћења под претпоставком да се снага, која се
за
инвертором из ротора враћа у мрежу, губи у роторском отпорнику. Резултат

приказати дијаграмима.
Упознати се са припадајућом техничком документацијом и идентификовати све
главне елементе који су приказани на једнополној шеми.
Укључити главни прекидач и проверити исправност функционалности заштите и

сигнализације.
195
Притиснути дугме START и сачекати извесно време да се укључи инвертор у
колу ротора и мотор покрене.
Потенциометром за ручно подешавање задате вредности подесити жељену брзину
обртања према показивачу броја обрта.
Оптерећивање мотора вршити генератором једносмерне струје чија се енергија
такође преко свог инвертора враћа у мрежу.
е
Оптерећење се може мењати од празног хода - непобуђен генератор до
максималне вредности која се уочава по томе што регулатор броја обрта не може
њ
више одржати константну брзину мотора.
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
Сл. 8.45 Командни пулт RО1са инструментима, сигнализацијом и командама

е
а њ
бр
за
Сл. 8.46 Ватметри у Aроновој спрези за мерење улазне снаге асинхроног мотора
196
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
е
а њ
бр
за
Сл. 8.47 Елементи RO1 (за објашњење сваког елемента ормара, погледати ppt презентацију)
197

Задатак вежбе: Упознавање са шемом везе генаратора ЈС који преко инвертора враћа
енергију у мрежу.
Задатак
Анализирати једнополну и трополну шему инвертора који електричну снагу
е
добијену на крајевима генератора једносмерне струје враћа у мрежу.
њ
На ppt презентацији (приложеној на CD-у) пратити токове снага. Такође са
приложене презентације анализирати управљачку и сигнализациону шему.
е ва
њ а
F162 F164 A,B
4K8
ра о ж
F161 A,B,C
p163 A
A121 RKF V
p162 T164
Q165
L163 A,B 4K7
85
пи мн
S161 Komandni
A42 napon
F163 4K12
A,B
0V 4K1
A38 Q162
1
ко у
=
и но
Q=- i
R38 1
е
A40 MINISEMI 380/23.4
F161
њ
p164 p165 A A p167

o
а
min
4K4 4K5
p166
F166B
бр
Rh
за
M4
M4.1
G M
T9
1~
Lim 112 M-35 VENTILATOR

Pn = 3.9 kW , Nn = 2620 o/min
Op.reg . = 50 – 2620 o/min
M = const., Ur = 260 V, Ir = 17,4 A, Ip =
200V/0,6 A
Сл. 8.48 Једнополна шема инвертора
198
[40] [40]
166A
167
167
166
B
B
F167
p16 A
7
L16
6
Q165
1 3 1 3
F161 F162 F164
A B C A B C A B 4K4 4K5
D2/35A D1/2A D1/4A 2 4 2 4
p164
е
I> o
min
1 3 1 3 - +
4K8 4K7 A
2 4 2 4 DME 25 p165
(0,25 – 0,4)
њ
T164
380 /
220V Rh
300VA
0.27k 220W
V
е ва
~
p162
R S T
RKF A
~
K162 1 3
p163
4K12
2 4
164B
164A
њ а
1 3 5
L163 A B [54]
163B
163A
2 4 6 [56]
S16 F165 F165B
V
1 A
ра о ж
[40] p166
165A
166B
168B
168A
166
169B
169
169A
A
B
F163 A B
4 I> Siba 4x 5 6 7 8 4x 1 2 4x 3 4
x R S T O Q162
25A
(0,16-0,25A)
F162B
F162А
пи мн
[40]
M4
M4.1
M1 T9 M
~
M4.2
ко у
Сл. 8.49 Трополна шема инвертора

и но
е
а њ
бр
за
а) б)
Сл. 8.50 а) Командни пулт б) Механички повезани асинхрони мотор-синхрони генератор
199
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
е
а њ
бр
за
200

Задатак вежбе: Регулација брзине обртања мотора једносмерне струје са независном
побудом
Увод
У многим електромоторним погонима постављају се захтеви за одржавањем
константног броја обрта, његове промене у одређеном опсегу чак и при знатнијим
е
променама момента оптерећења. Мотори једносмерне струје имали су, а и данас имају
њ
незаменљиву улогу у погонима код којих се захтева овако широк опсег промене брзине
и висока тачност при регулацији.
е ва
У оквиру теоријског дела разматрани су разни погонски системи развијени за
регулацију броја обрта оваквог мотора од којих су најзначајнији:
њ а
- Електромоторни погонски системи са независно побуђеним мотором управљаним
ра о ж
напоном извора (Леонардова група) у различитим варијантама.
- Електромоторни погонски системи са тиристорским претварачима и др.
У овој вежби посматраће се регулација брзине обртања мотора једносмерне струје
пи мн
променом напона индукта (од 0 до nn) и променом побуде (од nn до nмаx).
Примена овако регулисаних погона је многобројна: у индустрији прераде папира,
разним уређајима за намотавање, ваљаоницама и слично.
ко у
Циљ вежбе
и но
Упознавање са основном концепцијом градње система регулације броја обрта

мотора једносмерне струје променом напона кола индукта.
е
Градња система регулације променом напона кола побуде.

њ
Упознавање са осталим неопходним додатним уређајима потребним за

обезбеђење функционалности, заштите и контроле исправности.
а
Упознавањем са улогом подчињене струјне контуре у систему регулације.

бр
Основна опрема за извођење вежбе смештена је на командном пулту на коме су

за
уграђени основни инструменти неопходни за реализацију задатка.

Главни елементи и остали саставни делови могу се видети на једнополној шеми
регулације електромоторног погона променом напона и слабљењем поља. Оваква шема
принципијелно посматрано није зависна од снаге мотора већ само од услова, односно
задатка који се поставља регулационом систему, па се према томе уз одређене
модификације може применити у великом броју случајева.
Напајање целокупног уређаја је из трофазне мреже 3x380 V, 50 Hz.
201
У колу индукта мотора се налазе контактор 3k4, пригушница у наизменичном
делу кола, амперметар p142 (за мерење наизменичне струје мотора), регулисани
исправљач А24, биметали релеј за заштиту мотора од преоптерећења, амперметар p145
(за мерење једносмерне струје) и пригушница L147 у једносмерном делу кола. У колу
ротора налазе се и конектори 3k14 и 3k15 од којих један ради у моторном, а други у
кочном генераторском режиму.
е
Коло побуде сачињавају: контактор 3k5, пригушница у наизменичном делу кола
L145, осигурачи F144, амперметар у наизменичном делу кола p143, регулисани
њ
исправљач А32, уређај за пренапонску заштиту А36, амперметар за мерење једносмерне
е ва
струје побуде и отпорници за оптерећење RH.
У регулационо коло укључен је додатни уређај А26 којим се у зависности од
поларитета „задате брзине” врши аутоматско преспајање у ротору контактора 3k14 и
њ а
3k15. Регулисани исправљач прелази тада у инверторски режим тако да систем ради са
ра о ж
„корисним кочењем” враћајући енергију у мрежу. Током преспајања регулатор се
аутоматски блокира тако да се преспајање врши у режиму када не протиче струја.
Регулационо коло сачињавају: регулатор брзине у коме се врши поређење ручно
пи мн
или аутоматски задате брзине са стварном брзином. Ручно задавање брзине врши се
потенциометром R28, а аутоматско посебно додатим регулатором за који је предвиђен
додатни појачавач за галванско одвајање А28. Струјним регулатором обезбеђено је
ко у
ограничење струје тако да систем ради са потчињеном струјном контуром. Стварна

брзина обртања добија се као напонски сигнал од тахогенератора. Показивање броја
и но
обрта је одговарајућим инструментом p144. Напон кола индукта и побудни напон могу
се такође очитавати на одговарајућим волтметрима p146 и p148.
е
Напајања електронских склопова кола индукта и кола побуде изведена су преко

њ
склопки са биметалном прекострујном заштитом Q142 и Q144.

Командни напон за помоћне релеје и контакторе обезбеђен је преко
а
трансформатора за галванско одвајање Т145.

бр
На улазу регулатора предвиђена је преклопка RUČNO-AUTOMATSKI. У

положају RUČNO брзина се задаје ручно помоћу потенциометра R28, а у положају
AUTOMATSKI помоћу додатног регулатора са излазом 0 до 10 V. За галванско одвајање
за
предвиђен је раздвојни појачавач А28 (надређена регулација).

На командном пулту предвиђене су посебне стезаљке-изводи из кола регулатора
на којима се помоћу посебних додатних инструмената могу мерити поједине величине у
регулационим колима.
202
3K4 3K5 F142

F145 A,B A,B,C
Q142
F141 A,B,C
T145 0V L145 RKF V
L143 ~
Q144
K141 p141
Komandni F143 A,B A30 F144 A,B

napon
A34 S141
A28
A A
~ p142 ~ p143
+ - =
n i ua ip
3K3a
R28 Uagr
3K1
е
MINISEMI 220/15.4 MINISEMI 220 /6.2 A32
p147
F148 A,B
F147 V
A26 A36
њ
u >
A
p146 ~ p145 A
F147 A,B p148
V
RH
е ва
3K12
3K13
L147
F146 A,B
o
min
p144
њ а
3X 6.7 3X 1.2 3X 3.4
ра о ж
M3
M3.1
M
TG
ZIM M2 M3 U R/I R=150V/12.6A

Pn=1.5KW UP/I P=200V/0.6A
Nn =1460 o/min
пи мн
Op.reg 146-1460 o/min M=const
1460-2620 o/min P=const
Сл. 8.52 Једнополна шема двозонске регулације једносмерног мотора
147B
147A
147 A [24]
[24]
148A
148B
[24]
146B
[32]
146A
147B 148 A
ко у
[36]
148B
F146A F147
o
и но
min
1.5 F146B
p144 p145 A
2.5
F147A F147 B F147A F147B

F142 1 3 F145 V V
F141 A B C A B C 3K5 A B
Do1/2A 3K4 2 4
D2/35A 1 3 D1/4A p146 p147
2 4
е
L145
Q14 T145 380 /
Q142 L143 1 3 1 3 +
4 300VA 220V A
њ
3K14 3K15 p148

-
2 4 2 4
I>
I>
V (0.16-
~ (0.16-0.25A) 0.25A)
F144 A B
p141 R148
а
A B D1/4A
F143
R S T Ferro 2
RRF 20A L147
K141 [50]
бр
A
~
146B
146C
146A
A p143
~
147C
148C
148D
147D
S141 p142
145B
141B
144A
144B
-
141A
145A
143A
143B
+
142C
142B
3X 8 6 7 3X 1 2 3 4
4
[24] [24] [32] [32] [52] [50]
за
3X R S T O
3x380V, 0,
M3
T9 M
Сл. 8.53 Трополна шема двозонске регулације једносмерног мотора
203
Задатак
На основу податка о мотору нацртати природну карактеристику мотора n = f(i) за
област оптерећења I<In, при чему треба узети у обзир и могућност генераторског
кочења.
За празан ход мотора снимити карактеристику n0 = f(U) за разне брзине обртања
од 0 до nmаx.
е
Узимајући у обзир пад напона на тиристорима 1,5 V нацртати карактеристике
њ
мотора за рад у оба квадранта имајући у виду да је струја индукта ограничена на
Imаx = In. Карактеристике нацрати за брзине обртања 0,1; 0,2; 0,4; 0,6; 0,8; 1; 1,2 и
е ва
1,4 nn.
На нацртаним карактеристикама потребно је означити ток промене брзине
њ а
обртања за случај да се радна тачка налазила у n = 1,2 nn, I = In и да при тим
ра о ж
условима напон мотора опадне на вредност U = 0,2 Un.
Нацртати дијаграме максимално могућег момента и снаге уз услов да I ≤ In.
пи мн
Упознати се са припадајућом техничком документацијом и идентификовати све
главне склопове и елементе који чине саставни део система.
ко у
Укључити главни прекидач и проверити исправност деловања заштите и

сигнализације.
и но
Притиснути дугме „START”, сачекати извесно време да се обаве одговарајућа

укључивања која су временски померена.
Потенциометром за ручно подешавање задате вредности подешавати жељену
е
брзину обртања пратећи показивања појединих инструмената доводећи их у

њ
логичку зависност.
Регистровати потребне вредности одговарајућих величина према задатку вежбе.
а
Искључивање система вршити притиском на тастер “STOP”, сачекати извесно

бр
време а затим искључити главни прекидач.

за
Сл. 8.54 Командни пулт RО3са инструментима, сигнализацијом и командама

204
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
е
а њ
бр
за
205

Задатак вежбе: Подешавање брзине обртања асинхроног мотора са кавезним ротором
претварачем фреквенције и напона са једносмерним међуколом
Увод
Претварачи фреквенције са једносмерним међуколом представљају веома погодна
е
и прихватљива решења за подешавање броја обрта асинхроних електромотора, а пре
њ
свега асинхроних мотора са кавезним ротором. Примењују се најчешће за појединачне
погоне, али могу бити погодни и за четвороквадрантни режим рада.
е ва
Oви претварачи се граде са истовременом променом напона и фреквенције. Овако
комбинованом регулацијом фреквенције и напона статора могуће је за одређене услове
добити карактеристике погона сличне карактеристикама погона моторима једносмерне
њ а
струје са независном побудом.
ра о ж
Полазећи од основних једначина асинхроног кавезног мотора у случају
управљања напоном и фреквенцијом има се закон управљања:
пи мн
U1/U1n = n01/n0n, уз константан флукс φ1 = const.
Ово истовремено значи да код константне номиналне струје ротора мотор развија
ко у
константан момент (нешто мањи од номиналног) у целом опсегу регулације. При ниским
фреквенцијама расте удео омске отпорности у односу на индуктивни отпор тако да је
и но
неопходно однос U/f у том подручју повећавати.

За подешавање брзине изнад номиналне вредности потребно је да се са
повећањем фреквенције повећати и напон статора што није баш увек препоручљиво. Ако
е
се врши само повећање фреквенције а напон задржи на номиналној вредности, тада се

њ
карактеристика асинхроног мотора приближава карактеристици мотора једносмерне

струје са независном побудом у области слабљења поља.
а
бр
Циљ вежбе
Упознавање са:
за
основним принципима градње претварача фреквенције (подела по принципу

деловања),
предностима претварача фреквенције са једносмерним међуколом,
недостацима ових претварача,
потребним елементима и склоповима неопходним за реализацију основне
конфигурације оваквог погона,
улогом подчињене струјне контуре,
могућностима повезивања оваквог система са надређеним регулатором у циљу
регулисања неке од процесних величина.
206
Основна опрема за извођење вежбе смештена је у командном пулту на коме су

уграђени основни инструменти за праћење промена појединих величина које су
карактеристичне за овај систем подешавања брзине асинхроног мотора.
Главни елементи и склопови могу се видети на једнополној шеми.
е
Као претварач фреквенције овде је употребљен транзисторски претварач
њ
MIKROVERTER 28/200 са једносмерним међуколом.
Систем је саграђен без повратне спреге. На блок шеми претварача фреквенције
е ва
јасно се види структура:
− потенциометар за ручно задавање вредности фреквенције,
− раздвојни појачавач за галванско одвајање додатног аутоматског регулатора (А19)
њ а
за надређени систем регулације,
ра о ж
− једносмерни одвајач,
− члан за формирање задате вредности (nmin, nmax, Umin) и
− импулсна јединица за управљање инвертором.
пи мн
У колу статора мотора налазе се:
− волтметар p102 и амперметар p103 за мерење мрежног напона и струје и
ко у
− амперметар p105 и волтметар p104 за мерење струје и напона променљиве

фреквенције.
и но
На командном пулту предвиђене су посебне стезаљке-изводи из кола претварача

фреквенције на којима се помоћу посебних додатних инструмената могу пратити
е
поједине величине у систему.

њ
Задатак
а
На основу података о мотору нацртати природну карактеристику n = f(M) за

бр
радну област (М<Мmаx).

За празан ход мотора снимити карактеристику n = f(Φ) и нацртати одговарајуће
за
дијаграме.
На основу тих података нацртати карактеристике момената у функцији брзине за
неколико карактеристичних фреквенција (10, 25, 50, 75 и 100 Hz).
207
F101 F102A,B A p103

A,B,C F103 ~
е
V
њ
~ T101 1K3
S101 p102
е ва
KOMANDNI
NAPON
њ а
A19
ра о ж UN IN
пи мн
U
I
ко у
U
и но
R19 F
MIKROVERTER 28/220 A18

е
њ
V
R106
p104
а
A
p105
бр
Hz p107
за
M
M1
3~
Сл. 8.56 Једнополна шема фреквентног регулатора
208
3x380V
[18] [18] [18] [18] [18]
105A
106B
105B
106A
105C
F104 A
F101 A B C
D2/25A p104
V
е
1.5 ~ 9
F104 B
1 3
F102 A B F103 A B 1K3
њ
A
2 4 ~ p105
D1/2A KP0101
10 R106
A10
е ва
105D
1.5
V
~ T101
P102
100VA
1 3 5 380/ 220V A 1X 1 2 3 4
~
њ а
220V ~
2 4 6
S101 P103
103C
103B
103A
ра о ж
2.
5
102A
102B
+ V -
пи мн
~ p107
v 0-10V
R S T O u M1
3 x 380 V, 0, w
ZK 112 – M – 6 Baždaren u Hz 0-100Hz
M PN=2.2kW 5V=50Hz
3~ NN = 935 o/min
3 x 220 / 380 V 50Hz
In=9/5.2A
ко у
B3 IP44
Сл. 8.57 Troполна шема фреквентног регулатора

и но
е
а њ
бр
за
Сл. 8.58 Командни пулт RО4 са инструментима, сигнализацијом и командама
209
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
и но
е
а њ
бр
за
210
ЛИТЕРАТУРА
[1] Антић С.,Симулација и реализација напонско−струјног управљања микромотора
једносмерне струје, магистарска теза, Чачак: Технички факултет, 2009.
[2] Boldea I., Electric Drives, CRC Taylor & Francis, 2006.
[3] Varga J., Električne mašine uz primenu teorije prostornih vektora, Subotica: Korporacija
е
SEVER, 2004.
[4] Вукосавић С. Н., Дигитално управљање електричним погонима, Београд:
њ
Академска мисао, 2003.
[5] Вукосавић С., Електрични погони, предавања, Online, доступно на
е ва
http://energetika.etfbl.net/empogoni/empogoni.html
[6] Vukosavic S., Digital Control of Electrical Drives, Springer, 2007.
[7] Vučković V., Opšta teorija električnih mašina, Beograd: Nauka, 1992.
њ а
[8] Vučković V., Električni pogoni, Beograd: Akademska misao, 2007.
ра о ж
[9] Jadrić M. i Frančić, B., Dinamika električnih strojeva, 2. izd., Zagreb: Graphis, 2004.
[10] Jeftenić B., Vasić V., Oros Đ., Mitrović, N., Petronijević, M., Štatkić, S. i Bebić, M.,
Elektromotorni pogoni – Zbirka rešenih zadataka, Beograd: Akademska misao, 2003.
пи мн
[11] Jeftenić B., Vasić V. i Oros Đ., Regulisani elektromotorni pogoni – rešeni problemi sa
elementima teorije, Beograd: Akademska misao, 2004.
[12] Leonhard W., Control of Electical Drives, 2nd edition, Springer, 1996.
ко у
[13] Lyshevski S. E., Electromechanical Systems, Electric Machines, and Applied

Mechatronics, CRC Press, 1999.
[14] Mitrović N., Jeftenić, B., Petronijević, M. i Kostić, V., Praktikum za laboratorijske vežbe
и но
iz elektromotornih pogona, Niš: Elektronski fakultet, 2004.

[15] Mohan N., Advanced Electrical Drives: Analysis, Control and Modeling using Simulink,
Minneapolis USA: MNPRE, 2001.
е
[16] Ong C.M., Dynamic Simulation of Electric Machinery: Using Matlab/Simulink, Prentice
њ
Hall PTR, 1998.

[17] Petrović P. B., Energetska elektronika, Čačak: Tehnički fakultet i Visoka škola tehničkih
а
strukovnih studija, 2009.

[18] Popović S., Regulacija elektromotornih pogona, Čačak: Tehnički fakultet, 2000.
бр
[19] Поповић С., Упутства (радни материјал) за извођење вежби из Регулација

електромоторних погона, Чачак: Технички факултет
[20] Subrahmanyam V., Electric Drives, McGraw-Hill, 1994.
за
[21] Quang N.P.,Vectrol Control of Three-Phase AC Machines, Springer, 2008.

[22] Wildi T, Electrical Machines, Drives, and Power Systems, Pearson Prentice Hall, 2006
Сајтови курса Електромоторни погони

[23] http://www.pogoni.etf.bg.ac.yu/index1.htm
[24] http://energetika.etfbl.net/empogoni/empogoni.html
[25] http://www.riteh.hr/zav_katd_sluz/zee/nastava/svel/emp1/download.html#predavanja
[26] http://www.fer.hr/predmet/elepog
[27] http://www.fer.hr/predmet/uep
211
Литература
Рачунарске симулације из Електромоторних погона

[28] http://www.ece.umn.edu/users/riaz/
[29] http://www.em.ucv.ro/eLEE/EN/realisations/MachinesElectriques/index.htm
[30] http://www.machines.cg.ac.yu/index.htm
[31] http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/physmod/powersys/
[32] http://www.plexim.com/
е
њ
Рачунарске симулације из Енергетске електронике
[33] http://www.ipes.ethz.ch/ipes/e_index.html
е ва
[34] http://www.simulation-research.com/sr/sr.php
[35] http://www.ee.iitb.ac.in/~sequel/
[36] http://www.isep.pw.edu.pl/ICG/vlab/
њ а
[37] http://thayer.dartmouth.edu/3Dcircuits/powani.shtml
[38] http://www.dee.feis.unesp.br/gradua/elepot/ajuda/applets.html
[39]
ра о ж
http://www.mnpere.com/
пи мн
ко у
и но
е
а њ
бр
за
212
е
њ
е ва
њ а
ра о ж
пи мн
ко у
CIP Каталогизација у публикацији

и но
Народна библиотека Србије, Београд
621.313.681.5(075.8)
е
62-83(075.8)
њ
РЕГУЛАЦИЈА електромоторних погона /

Мирослав Бјекић … [и др.]. – 1. изд. –
а
Чачак : Технички факултет, 2010 (Чачак :

Светлост). – 212 стр. : илустр. ; 24 cm + 1
бр
електронски оптички диск (CD-ROM ; 12 cm)
На врху насл. стр.: Универзитет у

за
Крагујевцу. – Тираж 200. – Напомене уз текст.

- Библиографија: стр. 211-212.
ISBN 978-86-7776-099-1
1. Бјекић, Мирослав, 1966- [аутор]
а) Електрични погони – Аутоматско
управљање
COBISS.SR-ID 172820236
за
бр
ња
е
и но
ко у
пи мн
ра о ж
њ а
е ва
њ
е
за
бр
ња
е
и но
ко у
пи мн
ра о ж
њ а
е ва
њ
е
за
бр
ња
е
и но
ко у
пи мн
ра о ж
њ а
е ва
њ
е

Regulacija Elektromotornih Pogona Bjekic Knjiga TF Cacak

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Regulacija Elektromotornih Pogona Bjekic Knjiga TF Cacak

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Универзитет у Крагујевцу

Технички факултет у Чачку

РЕГУЛАЦИЈА ЕЛЕКТРОМОТОРНИХ ПОГОНА

Copyright © Аутори задржавају сва права

Књига „Регулација електромоторних погона је писана са вишеструком наменом:

У другом делу, у поглављима 5., 6. и 7., обрађена је динамика, управљање и

машине су приказане динамичким моделом и са два примера симулације.

области: електричне машине, електромоторни погони, енергетска електроника,

аутоматско управљање и програмирање у програмском пакету MATLAB. Због садржајне

наставни материјал је креирало више аутора.

садржај је намењен и студентима Електроенергетике, као завршна област једно-

и Мирослав Бјекић, који је припремио симулационе примере професора Риаза.

Слике из књиге дате у pdf формату омогућавају студентима да све графике

међусобним линковима, да студенти: лакше разумеју компликоване електричне шеме

уџбенике проф. др Владана Вучковића: Општа теорија електричних машина и

разликује од система који је извео проф. др Владан Вучковић по томе што су

4.3. Синтеза регулатора 53

4.3.1. Синтеза струјне петље без упрошћења функције преноса мотора 53

4.3.3. Синтеза брзинске петље применом методе симетричног оптимума 63

4.4. Каскадна регулација у колу побуде 69

5. ДИНАМИЧКИ МОДЕЛ МАШИНЕ НАИЗМЕНИЧНЕ СТРУЈЕ 75

5.1. Динамички модел трофазне асинхроне машине 75

5.1.3. Трансформација нивоа принципом једнаких међуиндуктивности 84

8.1. Лабораторијска вежба 1: Упознавање са опремом и софтвером за

8.2. Лабораторијска вежба 2: Израчунавање фактора појачања мотора

мотора напонским управљањем у отвореној повратној спрези 170

8.4. Лабораторијска вежба 4: Одређивање коефицијента вискозног и

8.5. Лабораторијска вежба 5: PI регулација брзине напонски

управљаним микромотором једносмерне струје 176

8.7. Лабораторијска вежба 7: Регулација брзине обртања асинхроног

Електрични погони су системи у којима се помоћу електричних мотора обавља

умерене високе особине

Типичан електромоторни погон променљиве брзине садржи:

1990 1995 2000 2005

Сл. 1.2 Временска промена коришћења једносмерних и наизменичних погона

Иако су у садашње време наизменични погони доминантни, неопходно је, ради

2. ДИНАМИЧКИ МОДЕЛ МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ

Од свих електричних машина, машина једносмерне струје (ЈС) је најједноставнија

регулисаним наизменичним погонима.

значајно. Разумевајући принципе управљања и значај распрегнутости између оса

управљања код асинхроних машина. Суштина је што су намотаји статора и ротора

- побудног флукса (деловањем на коло индуктора) и

Пошто је електромагнетни момент сразмеран производу побудног флукса и струје

индукта, пружају се разноврсне могућности у прилагођењу карактеристика мотора

На слици 2.1 приказана је електрична шема мотора ЈС са независном побудом:

Сл. 2.1 Еквивалентна шема једносмерног мотора са независном побудом

Могу се написати следеће напонске једначине:

Laf – међусобна индуктивност навоја побуде и индукта.

Електромагнетни момент је директно пропорционалан производу побудног

Из једначине (2.1) се изрази извод побудне струје по времену:

Тако се добијају матрице једначине стања другог реда:

Пример 2.1 zaletmotJS.m fjazaletmotJS.m

xlabel('Vreme [s]'); title('Struja pobude [A]'); grid

Struja indukta [A] Struja pobude [A] Ugaona brzina [rad/s]

У стационарном стању једначине (2.1), (2.2) и (2.5) добијају поједностављене

Пример 2.2 prostorstanjaJM.m

За податке из Примера 2.1, коришћењем модела у простору стања извршена је

Написан је програм prostorstanjaЈМ.m чији графици су идентични графицима

ra=0.18; rf=4; La=0.0062; Lf=0.0095; Laf=0.1; J=0.04; Bm=0.007;

% Definisanje vremenskih konstanti

% Definisanje matrica prostora stanja

% vreme trajanja simulacije

СИМУЛАЦИЈА РАДА МОТОРА ЈС СА КОНСТАНТНОМ ПОБУДОМ

Struja indukta [A] Brzina [min-1]