un laboratoire virtuel pour les expériences de

robots mobiles
AVirtualLaboratoryfor
MobileRobotExperiments

Abstrait:
Cet article présente REAL (Remotely Accessible Laboratory), un laboratoire virtuel
accessible par Internet. L’objectif de REAL est de fournir un accès à distance à une
infrastructure de robots mobiles. REAL a été mis en œuvre en tant que service de
télécommunication de nouvelle génération, et non en tant qu’application courante du
World Wide Web (WWW). À ce titre, elle utilise un cadre d’accès sophistiqué, une
infrastructure de communication capable de prendre en charge les flux multimédias et
une construction logicielle basée sur des composants. L’architecture de REAL s’appuie
sur des normes ouvertes, telles que WWW et ses technologies connexes (HTTP, HTML,
XML, Java, etc.) et une architecture commune de courtier de demande d’objet (CORBA)

Publié dans: IEEE Transactions on Education ( Volume: 46, Numéro : 1, févr. 2003)

Page(s): 37 - 42
Date de publication : 28 février 2003 
Informations ISSN:
Numéro d’adhésion à l’INSPEC: 7550860
DOI: 10.1109/TE.2002.804404
Editeur: IEEE

E. Guimaraes
Renato Archer Research Center, Campinas, Brazil
Eliane Guimarães received the B.S. and M.S. degrees in 1977 and 1990, respectively,
from the State University of Campinas (UNICAMP), Campinas, Brazil, where she is
currently pursuing the Ph.D. degree in the Faculty of Electrical and Computer
Engineering.
She is a Computer Scientist at the Renato Archer Research Center, a federal research
center located in Campinas, Brazil. Her research interests include component-based
software engineering, distributed systems, and Internet-based services.
A. Maffeis
State University of Campinas, Campinas, Brazil
Antonio Maffeis received the B.S. degree from the Faculty of Technology of São Paulo
(FATEC), São Paulo, Brazil, in 1991. He is currently pursuing the M.S. degree in the
Faculty of Electrical and Computer Engineering, State University of Campinas,
Campinas, Brazil.
He is a Faculty Member of FATEC. His research interests include distributed systems,
Internet-based services, and software engineering.
J. Pereira
State University of Campinas, Campinas, Brazil
James Pereira received the B.S. degree in computer engineering from the State
University of Campinas (UNICAMP), Campinas, Brazil, in December 2001.
As an undergraduate student, he joined the REAL project team for 18 months. He is
currently with AsGa, Paulinia-SP, Brazil, a company in the field of optical
communications.
B. Russo
State University of Campinas, Campinas, Brazil
Bruno Russo received the B.S. degree in computer engineering from the State University
of Campinas (UNICAMP), Campinas, Brazil, in December 2001.
As an undergr

Résumé et chiffres
Cet article présente REAL (Remotely Accessible Laboratory), un laboratoire virtuel
accessible par Internet. L’objectif de REAL est de fournir un accès à distance à une
infrastructure de robots mobiles. REAL a été mis en œuvre en tant que service de
télécommunication de nouvelle génération, et non en tant qu’application courante du World
Wide Web (WWW). À ce titre, elle utilise un cadre d’accès sophistiqué, une infrastructure de
communication capable de prendre en charge les flux multimédias et une construction
logicielle basée sur des composants. L’architecture de REAL s’appuie sur des normes
ouvertes, telles que WWW et ses technologies connexes (HTTP, HTML, XML, Java, etc.) et
une architecture commune de courtier de demande d’objet (CORBA).

ffff

REAL:AVirtua
lLaboratoryfor
MobileRobotE
xperiments
Eliane Guimarães, Antonio
Maffeis, James Pereira, Bruno
Russo, Eleri Cardozo, Marcel
Bergerman, Membre, IEEE,
etMauricioF.Magalhães ,
Membre, IEEE
Résumé—ThispaperpresentsREAL
(RemotelyAccessible
laboratoire avirtualaccessible par
l’intermédiaire de l’Internet.
TheobjectiveofREAListoprovideremotea
ccesstoamobile
robots infrastructure.
REALhasbeenimplementedasanew
generationtelecommunicationservice,
notasacommonplace
application WorldWideWeb(WWW)..
Assuch,itemploysa
sophisticatedaccessframework,
acommunicationinfrastruc-
tureabletosupportmultimediaflows, et à
base d’acomponent
la construction de logiciels.
ThearchitectureofREALreliesonopen
normes,
suchasWWWanditsrelatedtechnologies(H
TTP,
HTML, XML, Java, etc.)
andacommonobjectrequestbroker
architecture (CORBA).
IndexTerms— Robotique,
scientificandengineeringapplica-
tions, softwarearchitectures,
télécommunicationsapplications,
Télématique.
I.I NTRODUCTION (NTRODUCTION)
S (en)
INCETHEwidespreaduseoftheWorld
WideWeb
(WWW)duringtheearly1990s,theInter
nethasbeen
turningintoatrulymultiservicetelecom
municationnetwork.
Services de
télécommunicationsthatinthepastdem
andedspe-
cializednetworksarebeingofferedthro
ughtheInternet
Appelé services télématiques ).
Suchnewservicesemploymulti-
mediacommunicationandmoresophist
icatedservicelogicin
afin de fournir à l’utilisateur un
certain degré de gestion et
configurationcapabilities.
Exemplesofsuchservicesinclude
télérobotiques, virtuallaboratories,
enseignement à distance et
formation,
et audio/vidéo en direct
(A/V)multicasting.
Telematicservicesconsistofthreesepar
atedsessions:access,
service, et la communication [1].
L’accèssessionallowsthe
usertoregister, unregister, gérer,
personnaliser, andgainac-
cesstotheservice.
Theservicesessionprovidesthemecha-
nismsforsupportingtheexecution,
contrôle, et gestion
oftheservice. Enfin, la
communicationsessionallowsthe
parties impliquées dans aserviceto
communiquer. REAL (À distance
Accessible Laboratory), un
laboratoire virtuel accessible par
l’Internet, a été mis en
œuvreasatelematic service.
Thepaperisorganizedasfollows.Sectio
nIIdescribesvir-
tuallaboratoriesastelematicservicesoff
eredthroughpublic
etprivatenetworks.
SectionIIIdescribesamodelfortelem-
Manuscrit reçu le 20 février 2002; révisé le 26
mars 2002.
E.GuimarãesiswiththeRenatoArcherResearchC
enter (CenPRA),
13082-190Campinas,Brésil.
A.Maffeis,J.Pereira,B.Russo,E.Cardozo,andM.
F.Magalhãesarewiththe
Faculté de génie électrique et informatique,
Université d’État de Campinas
(UNICAMP), 13083-970Campinas, Brésil.
M.BergermaniswiththeGeniusInstituteofTechn
ology,69075-904Manaus,
Brésil.
Objet
numériqueIdentificateur10.1109/TE.2002.804
404
services atic et l’architecture de
REAL. SectionIV présente
implementationdetailsofthisarchitectu
re. Enfin, SectionV
plus prochehe papier avec somebrief
conclusionremarks etfuture
directions de recherche.
II.V (en)
IRTUAL (IRTUAL) LABORATORIES
(ABORATORIES)
Practicalexperienceis
animportantcomponent ofeducation.
Cependant,
thetimeandmoneyrequiredfortheplann
ingandcon-
struction de la laboratoriesis
scientifique en dehors du champ
d’application de nombreux
Institutions. Dans ce contexte, les
chercheurs en éducation et en
ingénierie
ont proposé la création de la
recherche et du développement
virtuel
laboratoirestoallowuserstoperformex
perimentsderomare-
emplacement mote. Userscan
planifier et mener des expériences,
recueillir
données expérimentales, et
d’analyser les résultats comme s’ils
étaient phys-
icallypresentinthelaboratory.
Virtuallaboratoriesareanimportantedu
cationaltoolthat
rassembler des groupes de recherche
éloignés, ce qui permet
themtosharedata, documents, vidéo,
andvoice, whileinte-
gratingtheircomputationalandlaborato
ryresources. Parmi
les nombreux avantages des
laboratoires virtuels, les suivants sont
ticularlyimportant.
1) Resourcesharingbecomesareality,
improvingtheuti-
lizationofcostlyequipment.
2) Un accès plus facile au matériel
d’éducation et de recherche est
tostudents et professionnels vidés.
3)
Scientificinvestigationstandardscanbe
establishedin
areaswherepracticalexperimentationis
arequiredpart
ofresearch.
4)
Réductionintraveltimeleadstoproducti
vityenhance-
ment.
Twoareas
thatbenefitgreatlyfromtheconceptofvi
rtuallab-
oratoriesare roboticsand
computervision, sincethese areareas
où les résultats expérimentaux sont
une partie fondamentale de la
enquête tific. L’objectif principal
deREAL[2] asavirtual
laboratoryistoprovideresearchersands
tudentslocatedany-
oùaccesstoanXR4000autonomousmo
bilerobotsothat
ils peuvent tester et valider le
contrôle des robots et les
sans
dépenserlargeamountsofmoneyonana
ctualrobot. À
obtainalow-
costandwidelyavailablevirtuallaborat
ory, REAL
a été mis en œuvre grâce à
l’Internet.Some littérature existante
[3]-[9] décrivent des projets dans le
champ devirtuallaboratoriesand
Des robes d’Internet.
REALsharesmanycommonfeaturesav
ec ces projets,
y
comprisWWWinteractivityandvideos
upportformission
Supervision. Cependant,
REALconsidersvirtuallaboratoriesas
complextelematicservices,notascom
monplaceWWWap-
0018-9359/03$17.00© 2003IEEE
38IEEE TRANSACTIONS ONEDUCATION, VOL.
46,NO. 1,FÉVRIER 2003
plications.
Thefollowingaresomeofthesimilaritie
sentreween
telematicservicesandvirtuallaboratori
esthatleadthis
Approche.
1)
Therolesofserviceproviderandservice
userarewell
Identifié.
2) Strictcontrolofsubscription, accès,
anduseoftheser-
vicemustbeenforced.
3)
Aneedforeffectiveservicemanagemen
tstrategiesexists.
4) Aneedforreal-timecommunication
(forsupporting
téléprésence dans le cas des
laboratoires virtuels) existe.
5) Les questions de sécurité et de
protection de la vie privée doivent
être traitées de près.
WhilemanyprojectsonInternetrobotssi
mplyallowusersto
manipulatetherobot,REALallowsuser
stoperformcomplex
robotiques, telles que le contrôle du
robot avec un
algorithme de navigation fourni.
Section IIIpresentsamodelfor
services télématiques offerts par
l’intermédiaire de
l’Internet.TheREALvir-
laboratoire de tual s’appuyant sur ce
modèle.
En ce qui concerne l’éducation,
REALcanenhance premier cycle
andgraduatecoursesinthefieldofroboti
csupplyingor
andgraduatecoursesinthefieldofroboti
csupplyor
andgraduatecoursesinfieldofroboticsu
pplyingor
andgraduatecoursesinfieldof
complémentalboratoryinfrastructurea
vailabletothestu-
Bosses. Expériences dans le domaine
de l’autotonomousnavigation, envi-
cartographie ronmentale,
sensorfusion, planification de
mission, androbot
contrôle peut être effectué sur le
laboratoire virtuelREAL.
AtypicaluseofREALisasfollows.Inac
oursecoveringmo-
bilerobotcontrol, thestudents
areaskedto implementanaviga-
algorithme de tionpresentedin
theclassroom. Les étudiants emploi
modèles robotisés simplifiés et des
environnements synthétiques
testandtunetheiralgorithms.
Thenextstepistoassesshow
thesealgorithmsperformonarealrobot.
Anavigationlibrary
fournipartherobot’smanufacturerallo
wsdataacquisitionand
robotcontrolfunctionstobeperformedi
ntheCprogramming
Langue.
Aprèsanavigationalgorithmiscompile
dandlinked
withthislibrary,
itisreadytoexecuteontherobot’scontro
lpro-
cessor, whereit hasfullaccess
totherobot capacités. Asit
exécute,
thealgorithmcangenerateatracefile,
stockringsuch
assensorreadings d’information,
calculs performants, andac-
tionstaken. Cette information,
retrievedaposteriori, est employé
pour l’accordage de l’algorithme de
thenavigation
inordertocontemplatepe-
culiarities du robot et
sonenvironnement. Le processus se
résidait
jusqu’à ce
qu’ilsalgorithmisabletodrivetherobots
afearoundthe
Obstacles.
III.T (en)
ELEMATIC (EN) S (en)ERVICESAND
ERVICESAND Réel
Theproposedmodelfortelematicservic
esisbasedon
softwarecomponentsandframeworks[
10]. Themodelallows
thecreationanddeploymentofservices
bytytytogether
asetofreusablecomponents.
Méthodes, propriétés, événements,
andstreamsarethe
« colle"thatlinkscomponentstogether.
Méthodesimplementthecomponent’sf
unctionalities (asin
orientés objetapproaches).
Propertiesdefineasetof"état
variables « normalement liées à
laconfiguration ducomponent
andcurrentstatus.
Eventsareasynchronousnotificationm
es-
sagesgeneratedbyonecomponentandr
eceivedbyzeroor
pluscomponents. Flux de cours d’eau
sontcontinuousmediaflows (p. ex.,
audioorvideo)
generatedbyonecomponentandpresent
edby
zéroormorecomponents.
Fig. 1.A composant logiciel conforme à
CORBA.
Les composants sont déployés sur un
ensemble de nœuds réseau et peuvent
beaggregatedintoframeworks.
Aframeworkcanalsoaggre-
gateotherinnerframeworks.
Frameworksprovideaskeleton
ofanapplicationthatcanbecustomizedb
ythedeveloper. Un
frameworkalsodefinesacontrolstructu
retowhichallthecom-
ponentswithinitaresubjected.
Exemplesofframeworksarethe
l’architecture objectrequestbroker
commune (CORBA) [11] et
Javamediaframework(JMF)[12].
Inthefirstcase, portableob-
jectadaptersprovideastandardizedcont
rolforserverobjects
attaché au courtier objectrequest
(ORB). Inthesecondcase,
JMFprovidesJavaapplicationswithsta
ndardizedandconfig-
composants urables pour le
traitement continu des médias.
Dans le modèle de service, les
composants et les cadres
arerealizedinsuchawayque:
1) les services peuvent être construits
à partir de la composition des
composants;
2) les services peuvent être déployés
sur des plates-formes hétérogènes;
3) les services peuvent être
facilement configurés et gérés ;
4)
nosoftwareinstallationattheuser’scom
puteris
Nécessaire.
Inordertofulfilltheserequirements,
thecomponentsof
ourservicemodelinteractviaCORBA.
Componentmethods
arecalledthroughtheORB,
permettantlocationtransparency
entre les personnes qui interféronent.
Propriétés, événements, et
flux sont basés sur les
spécificationscorrespondingCORBA
fortheseservices,thatis,thepropertyser
vice[13],theevent
service[14],andtheA/Vstreamingservi
ce—A/Vstreams,
respectivement[15].
Fig.1illustratesamodelofaCORBA
conformecomponent.
Componentscanbedeployedintotheus
er’scomputerbyim-
les plementing comme applets Java
signés. Les composants sont des
la langue de balisage extensible
(XML). De la com-
ponentspecification, un XMLparseret
aninterfacedefinition
langue
(IDL)compilergenerateasetofJavaclas
ses.These
classesallowthecomponent’s
interfaces toaccess theORB et
services theneededCORBA.
ThearchitectureofREALreliesonfram
eworksandcom-
ponentsasdescribedpreviously.
Assuch,threeframeworks
wereimplementedinordertoprovidethe
serviceparts:ac-
cessframework,
basicnavigationframework,
andadvanced
navigationframework. Inaddition,
aframeworkfordistance
Guimarães etal. : REAL:VIRTUAL
LABORATORYFOR MOBILEROBOT
EXPERIMENTS39
Fig. 2.Interfaceof thebasic cadre de navigation
avec deux panneaux vidéo et
panneau onetabbed.
l’apprentissage dans le domaine de la
robotique est en cours de mise en
œuvre. Ces
frameworksaredescribedinsequence.
A.AccessFramework
Theaccessframeworkimplements,
inpart, theservicear-
chitectureasspecifiedbytheTelecomm
unicationInformation
NetworkArchitectureConsortium[1].
Du point de vue detheuser-
point, thisframework permet aux
utilisateurs de
s’abonnerandunsubscribe
totheservicesandtostartasubscribedser
vice. REALoffers (reaLoffers)
fourservices, consistant
enthreemodesofinteraction (de base,
ad-
vanced,
andlearningmodes)plusalaboratoryres
ervationfea-
tureinwhichtheusercanscheduleatime
slotforinteracting
withtherobot.
Du point de vue du service,
theaccessframeworkof-
fers un setoffeatures concernant
l’utilisationstatistics, contrôle d’accès
(p. ex., l’utilisation lors de la
réservation) et le contrôle des
services (p. ex.,
terminationduetotimeexpiration).
B.BasicNavigationFramework
Le cadre de basicnavigation offre un
mode de mode simplifié
interactioninwhichtherobotisvieweda
savehicleableto
movefromastartingpointtoafinalpoint
ortomoveinase-
quenceofdiscretesteps. Ce travail
estcomposéde trois
composants déployés
attheuser’sdomain: twoforpresenting
en temps
réelvideoandoneforinteractionwiththe
robot. À l’Atthe
domaine de REAL,
quatrecomponentsaredeployed-
twoforsup-
portingtheinteractionwiththerobotand
twoforperforming
vidéocapture.
Le composant d’interaction dispose
d’un panneau dans lequel l’utilisateur
peut
selectbetweentwotabs: Carte Et
Joystick (Fig.2). Lla Carte
tabpresentsasimplifiedpositionmaptot
heusershowingthe
l’environnement du robot, la
sinitialposition du robot, et theobsta-
clesconstrainingtherobot’smovement
s. Theusercanpoint (theusercanpoint)
themousetosetatargetfortherobot’sfin
alposition. Quand
thetargetisset, abutton étiqueté
movetotarget Move Isenabled. Par
clickingthisbutton,therobotstartstomo
vetowardthetarget
guidedbyapredefinednavigationalgori
thmbasedonpoten-
Fig. 3.Principaux composants du cadre de
navigation basique.
tialfields[16]. Whiletherobotmoves,
theusercanfollow le
trajectoire, qui est constamment
updatedonthepositionmap.
Videopanelsshowingimagesfrompano
ramicandon-board
Vidéopanelsshowingimagesfrompano
ramicandon-board
Vidéopanelsshowingimagesfrompano
ramicandon-board Videopan
camérascomplementtheinteractionent
weentheuserandthe
virtuallaboratory.
La mise à jour de la trajectoire est
basée sur les onevents échangés entre
deuxcomponents:
theinteractionpanelandthepositionser
ver
(Fig. 3). Le composant du serveur de
position calcule le robot co-
ordinatesatintervalsof0.5s.Foreachco
ordinate,theserver
génèreaneventpositionandpushesittot
heinteractioncom-
ponentthatextractsitscontents
(therobot’scoordinates)et
updatesthepositionmap.
Parselectingthe Joystick onglet,
theuserispresentedwiththe
samemapshowingtherobot’sinitialpos
itionandobstacles,
interface plusan thatmimicsa
joystick. Incette mode d’interac-
tion, theuser conduit le robot (à des
étapes de 20 cm ou tours de 45
)
byclickingonasetofnavigationarrows.
Theusercommand (theusercommand)
est transmis au composant
commandservateur qui
le traduit en mouvements de robots.
Fig. 3 montre themain com-
ponents du cadre de base.
C.AdvancedNavigationFramework
(en anglais)
Theadvancednavigationframeworkall
owsusers toplan et
exécutercomplexroboticsexperiments
thatexploitthefullca-
pabilities du robot. Les expériences
consistent en l’exécution d’un
a
fournicodeontherobot’scontrolproces
sor. Ce codecan
performanyoperationontherobot,
forinstance, toperforma
mouvement, de reada sensor, et/ou de
tostore datafor further pro-
cessing. Theuser-
suppliedcodemustbewrittenintheCpro
-
gramminglanguage.
Inordertoassisttheuserindéveloppeme
nt
code,
theframeworksupportscodecompilati
on, stockage, et
l’exécution à travers son interface.
Acertainamount de l’espace de distk
sur le serveurREALfile est attribué à
l’abonné. Source
code, compiledcode, et mission-
acquireddata arekept inthis
spaceforaperiodoftime.
Theadvancednavigationframeworkrel
iesontwocompo-
nentsforfilemanagement—
afilemanageranditsuserinter-
Visage. Le composant filemanager,
déployé à la do-
principal,
exportsaCORBAinterfacewithasetof
methodsfor
gestion de fichiersfunctions.
Thesefunctionsincludefiletrans-
40IEEE TRANSACTIONS ONEDUCATION, VOL.
46,NO. 1,FÉVRIER 2003
Fig. 4.Interface de gestion des fichiers du
cadre de navigation avancé.
Fig.5.Composants effectuant
lefilemanagement dans la navigation avancée
Cadre.
ferring, compilation,
andexecutionontherobot’scontrolpro-
cessor. Thefile manageralso définit
un ensemble de propositions que le
interactioncomponentmayinspectand
modify. Ces
liens stockinformation sur l’auditeur
actuel, le fichier étantma-
nipulated, le début de la thesession,
et les directives pour com-
afile d’empilage
(parameterstothecompiler).
Theinteractionprocessstartswiththeus
ersubmittinga
code source pour compilation à
travers l’interface de gestionnaire de
fichiers.
Thefilecanbechosenbybrowsingthelo
calfilesystemor
Thefilecanbechosenbybrowsingthelo
calfilesystemor
Thefilecanbechosenbybrowsingthelo
calfilesystemor Thefil
bytypingthefilename (Fig.4).
Aftertheselection, thefile
istransferredthroughatransfercontrolp
rotocol (TCP)con-
nectionandstoredontheREALfileserve
r.Next,theusercan
compilerthejust-
transferredfileoranyotherfilestoredont
he
serveur de fichiers sous
theuser’sarea. Theresultsof
thecompilation
aresentbacktotheuserandpresentedona
separatenavigator
aresentbacktotheuserandpresentedona
separatenavigator
aresentbacktotheuserandpresentedona
separatenavigator ares
Fenêtre.
Ifthecompilationsucceeds,theexecuta
blecodeis
Ifthecompilationsucceeds,theexecuta
blecodeis
Ifthecompilationsucceeds,theexecuta
blecodeis Ifthe
alsostoredonthefileserver. De ce
point, theusercan
exécuter le code
ontherobot’scontrolprocessor.
Fig.5showsthetwocomponentsperfor
mingfilemanage-
ment.
Asinthebasicmodeofinteraction,video
feedbackisalso
composants
availableandprovidedbythesame de
Fig.3. Comment-
jamais, l’information la plus
précieuse fournibytheadvanced
modeofinteractionaresensordataacqui
redbytheuser-sup-
pliedcodeduringitsexecution.
Thesedataarestoredonthe
serveur de fichiers real pour un
traitement ultérieur par theuser.
Bothnavigationframeworksdemandas
etofpreventivemea-
suresagainstafaultyormaliciousnaviga
tionalgorithmorse-
quenceofmovingsteps.
Theapproachwastodesignawatchdog
daemonthatperiodicallystopsthenavig
ationprogram, scans
thesensors, et,
basedontherobot’sdirectionandspeed,
de-
termineswhetherobotiskeepingasafedi
stancedethe
Obstacles. Ifthisisthecase,
thenavigationprogramresumes.
Sinon,
thedaemonstopstherobotandkillsthena
vigation
Programme.
Thisactiongeneratesa"navigationabor
t"notification
totheuser.
D.DistanceLearningFramework
Thedistance learningframework
supporta modeof interac-
tioninwhichstudentsfollowtheinteract
ionswiththerobotcon-
conduits paraninstructor.
Thisframeworkhasaninterfacesimilar
tothebasicnavigationframeworkinwhi
chtwovideopanels
tothebasicnavigationframeworkinwhi
chtwovideopanels
tothebasicnavigationframeworkinwhi
chtwovideopanels tothe
andapositionmapareemployedinorder
tofollowtherobot
Mouvements. L’interface n’a pas
d’interactioncapabilités, mais re-
ceives et présente les
mêmesvideostreams et événements
de position
comme généré par
thevideoandpositionservers (Fig. 3).
Thismodeofinteractiondemandsgroup
communicationin
ordertopropagatevideosegmentsande
ventsfromasingle
producerto multipleconsumers.
Heureusement, bothCORBAser-
vicesemployedformediastreamingand
eventpropagationsup-
portgroupcommunication.
En plus de thevideo panneauxet
positionmap, threeextra
featuresarebeingimplemented.
Thefirstfeatureisanaudio
streamthatallowsstudentstolistentothe
instructorinreal
streamthatallowsstudentstolistentothe
instructorinreal
streamthatallowsstudentstolistentothe
instructorinreal streamtha
Heure. Likevideostreams,
audiostreamsaredirectlysupported
bytheA/Vstreamsservice.Thesecondf
eatureisapresenta-
tionfacilitythatallowstrainingmaterial
s (photos, graphiques,
diagrammes, etc.)
tobepresentedtothestudent’sWebbrow
ser.
Acomponentrunningonthestudent’sW
ebbrowserreceives
événements codant les liens Web à
être représentés. Thecontents in-
dicated par les liens Web
sontaccessed d’une manière régulière
à travers
transfert hypertexteprotocol (HTTP).
Thesourceofuniformre-
sourcelocator (URL)events
isacomponentrunningatthein-
structor’sWebbrowserwithaninterface
allowingl’instructeur
pour sélectionneraWeblinkfor
présentation. Enfin, les lastfeatureis
un centre de chat qui prend en charge
la communication textuelle entre
theinstructorandstudents.
IV.I (iv.i)
MPLEMENTATION JeSSUES (en)
Fig.6showstheinfrastructureoftheRE
ALvirtuallabo-
ratory. OntheREAL’sdomain,
alocalareanetwork (LAN)
intègresseveralservers, arouter,
andtheaccesspointsfor
deux LAN sans fil (WLAN). Les
WLAC relient les
à
bordcomputerstothewiredLAN.Thefir
stWLAN,
operatingat1.6Mo/s,
connectstheprocessorsthatcontrol
therobot.
ThesecondWLAN,operatingat11Mb/
s, se connecte
ordinateur
aportablethatperformsvideocapturede
the
à bordcamera.
Theserversperformrobotcontrol,
serviceaccesscontrol,
l’interaction utilisateur et la capture
vidéo (à partir d’une caméra
panoramique).
En outre,
anHTTPserverstoreshypertext
markuplanguage
(HTML) pages et
fichiersJavaarchive(JAR). Ces
serveurs sont
basedonmicrocomputersandSUNSpar
cmachinesrunning
LinuxandSolarisoperatingsystems,
respectivement. Onthere-
mote user’sside, un navigateur Web
compatible Java2 suffit forac-
cessing thevirtuallaboratory.
Allclient-sidecomponents ont été
Guimarães etal. : RÉEL :LABORATOIRE
VIRTUEL POUR LES EXPÉRIENCES
MOBILEROBOT41
Fig. 6.Infrastructure du laboratoire virtuel
DEREAL.
mis en œuvre par le biais
signéJavaappletsdownloadedonde-
serveur HTTP de
mandfromtheREAL.
Intermsofsoftwaredevelopment,
servicecomponentsfollow
le
modèlepresentedinSectionIII.Theposi
tionandcommand
servercomponentsarewritteninC+
+,whiletheremaining
servercomponentsarewritteninC+
+,whiletheremaining
servercomponentsarewritteninC+
+,whiletheremaining servercomp
composants sont écrits en Java. Deux
implémentations CORBA
sont employés —MICO [17]pour les
composants C++etJava IDL
[18]pourJavacomponents.MICOisare
liable domaine public
CORBAimplementation,whileJavaID
LispartoftheJava2
programmationenvirronment[19].
Interopérabilitéamongthese
CORBAimplementationsisassuredbyt
heInternetinter-ORB
protocole (IIOP). L’événement
CORBA, la propriété et les flux A/V
serviceswereimplementedinJava.
V.c
ONCLUSION (ONCLUSION)
AstheInternetisturningintoatrulymulti
servicenetwork
AstheInternetisturningintoatrulymulti
servicenetwork
AstheInternetisturningintoatrulymulti
servicenetwork Asthe
withasteadyincreaseinbandwidthandd
ecreaseinresponse
temps,
theenvironmentbecomesmoresuitable
forimplementa-
tels que REAL, un laboratoire virtuel
de robotique conçu comme un
service télématique.
REALimplementsavery modèle de
service riche
basedonsoftwarecomponents,
openstandards,andnewWWW
technologies, suchasXML.
Aujourd’hui,
REALisbeingevaluatedbytheinstitutio
nspartici-
pating inits développement. Le
planisto opentheaccesstoIn-
ternet utilisateurs lorsque la phase
devalidation est isolée.
Comme la mise en œuvre décrite
dans le présent document devient
opérationnel,
certainsextensionsarebeingconsidered
. Ceux-ciexten-
sions s’appuient sur la capacité du
réseau toprovide qualité de service
(QoS).
OneextensionwillincorporateaQoSfra
meworkthaten-
ablesthedelivery ofhigh-qualityvideo.
La deuxième extension
istoallowcontrolalgorithmstoexecutea
ttheuser’sdomain.
Inthiscase,lowlevelsofnetworkdelaya
ndjittermustbeas-
suredin ordertoguarantee
astablecontrol du robot. Enfin
un cadre pour des expériences
robotiques coopératives est en cours
de
l’extension asanotherpossible
latérale.
R
EFERENCES (EFERENCES)
[1] TheTinaBook (en)
,Y.Inoue,M.Lapierre,andC.Mossotto,Eds.,Pren
-
tice-Hall Europe,Hertfordshire, Royaume-Uni,
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virtuallaboratory formobile robot
expériences », présentées lors de la 1ère
conférence de l’IFAC Sur lesapplications
télématiques
dans Automation and Robotics, Weingarten,
Allemagne, juillet 2001.
[3]
Proc.1stIFACConf.TelematicsApplicationsinA
utomationand
Proc.1stIFACConf.TelematicsApplicationsinA
utomationand
Proc.1stIFACConf.TelematicsApplicationsinA
utomationand Proc
Robotics, Weingarten, Allemagne, juillet
2001.
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ligne]. Disponible: http://java.sun.com/j2se
ElianeGuimarães
receivedtheB.S.andM.S.degreesin1977et1990,
respectivement,
fromtheStateUniversityofCampinas
(UNICAMP),Campinas,
Brésil,
wheresheiscurrentlypursuingthePh.D.degreeint
heFacultyof
Électrique et ordinateurIngénierie.
SheisaComputerScientistattheRenatoArcherRe
searchCenter,afed-
centre de recherche eral situé à Campinas,
Brésil. Ses intérêts de recherche incluent
l’ingénierie des logicielssoftware à base de
composants, les systèmes distribués et
Services.
42IEEE TRANSACTIONS ONEDUCATION, VOL.
46,NO. 1,FÉVRIER 2003
AntonioMaffeis
reçutheB.S.degreefromtheFacultyofTechnolog
yof
SãoPaulo (FATEC), SãoPaulo,Brésil, en 1991.
Heiscurrentlypursuingthe
Heiscurrentlypursuingthe
Heiscurrentlypursuingthe Heis
M.S. degree in the Faculty of Electrical
andComputerEngineering, State Uni-
versity ofCampinas,Campinas,Brésil.
Il est membre du corps professoral de la
FATEC. Ses intérêts de recherche incluent
distribués
services Internet et l’ingénierie logicielle.
JamesPereira ( JamesPereira ) a reçu le
B.S.degreein computerengineering de l’État
Université de Campinas (UNICAMP),
Campinas, Brésil, en décembre 2001.
Asanundergraduatestudent, hejoinedtheREAL
projectteamfor18months.
Heiscurrently withAsGa, Paulinia-SP, Brésil,
une société dans le domaine de l’optcal
Communications.
Bruno Russo a obtenu le baccalauréat en génie
informatique de l’État
Université de Campinas (UNICAMP),
Campinas, Brésil, en décembre 2001.
Asanundergraduatestudent, hejoinedtheREAL
projectteamfor18months.
Actuellement, il isaConsultantin le Belo
Horizontearea, Brésil.
Eleri Cardozo a obtenu le baccalauréat de
l’Université de SãoPaulo, São
Paulo, Brésil, le M.S.degree de l’Institut
technologique de l’aéronautique,
SãoPaulo, Brésil, et le doctorat de l’Université
CarnegieMellon, Pitts-
burgh,PA, en 1978,1981, et 1987,
respectivement.
De 1979 à 1992,
hewasanAssistantProfessorattheTechnologicalI
n-
stituteofAeronautics.Currently,heisanAssociate
ProfessorintheFaculty
ofElectricalandComputerEngineering,StateUni
versityofCampinas(UNI-
CAMP),Campinas,Brazil.Hisresearchinterestsi
ncludedistributedsystems
etcomputernetworks.
MarcelBergerman (S'94-M'96) a reçu les
diplômes B.S.et M.Sc.de la
Université de São Paulo,São Paulo,Brésil, et le
Ph.D.degree de Carnegie
Mellon University, Pittsburgh, PA, en 1990,
1992 et 1996, respectivement.
De 1997 à 2000,
hewastheCoordinatoroftheRoboticsandComput
er
Vision Laboratoryat the
InformationTechnology
InstituteinCampinas,Brésil,
où il a géné ou analysé des projets indélément
accessibles à Internet labora-
tories, dirigeables autonomesrobotic pour
l’inspection aérienne, et le contrôle de
manipulateurs actionnés. Actuellement, heis
avec leGenius InstituteofTechnology,
Manaus, Brésil, asaProject
Leaderinthetechnologygroup.
MauricioF.Magalhães MauricioF.Magalhães
(M'97)a reçu le diplôme B.S.de l’Université
ofBrasilia, Brasilia,Brésil, theM.S. diplôme de
l’Université d’État deCamp-
inas(UNICAMP),Campinas,Brésil,andthePh.D
.degreefromtheNational
PolithecnicInstituteofGrenoble,Grenoble,Franc
e,en 1975,1979,et 1983,
Respectivement.
Actuellement,
heisaProfessorintheFacultyofElectricalandCom
puterEn-
gineering, UNICAMP.
Hisresearchinterestsincludecomputernetworksa
nd
Hisresearchinterestsincludecomputernetworks
systèmes distribu