2021/3/6 (20条消息) APM飞控学习之路：3 APM系统介绍与开发环境搭建_岳小飞Fly的博客-CSDN博客

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APM飞控学习之路：3 APM系统介
绍与开发环境搭建
置顶 岳小飞Fly 2016-11-03 11:08:55 57378 版权

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分类专栏： 四旋翼无人机 文章标签：

无人机 APM飞控 开发环境 固件

“工欲善其事，必先利其器”。在进行无人机飞控开发时，选择
一个合适的软硬件平台以及IDE是十分重要的。目前，APM飞控成
熟度高，开发工具齐全，社区建设完善，开发者文档丰富，适合
开源选手入门和二次开发。因此，本系列博客以APM飞控作为切
入点，在Windows环境下介绍其代码结构和开发应用。

APM系统介绍

APM全称ArduPilotMega，Ardu源自Arduino，Pilot意指飞
行，Mega代表主芯片为ATMEGA2560（Atmel公司的8位AVR单
片机）。是的，没有看错，一个简单8位单片机竟完成了如此复杂
的飞控任务！ 51单片机表示哭晕在厕所，同为8位出身，命运截
然不同。笔者大概是2011年接触的单片机，当时也同大多数初学
者一样，从经典的51单片机入门，一个个模块、寄存器的学习，
曲线虽说不上陡峭，但至少不那么友好。反观Arduino，近3年在
国内迅速崛起，除了Geek文化和开源文化的普及，一个很关键的
原因在于Arduino让不懂硬件电路的普通人（甚至小学生）也能轻
松上手硬件了。没有了烦人的寄存器，没有了纷繁的头文件，一
个setup()和一个loop()，再加一个自带教程的简洁IDE，Arduino名
副其实——源自意大利的男姓用名，意为“强壮的朋友”。世界如此
美好，我想和Arduino做朋友。

APM内置六轴MEMS传感器MPU6000，气压计MS-5611，三
轴磁力计HMC5883，一般还会配置GPS模块，以便更精确的惯性
导航。其中，MPU6000整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，积分
可得速度和位姿。MS-5611通过测量气压得到高度，辅助GPS定
位。HMC5883通过测量地磁场得到方位，辅助无人机定向。飞控
采集并融合多种传感器的数据，计算并校正无人机的位姿。给
APM一张正面裸板特写！

APM与PIXHAWK的关系
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https://blog.csdn.net/u010682510/article/details/53019637 1/10
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说到APM，就不得不提它的进化版：PX4和PIXHAWK，来自
苏黎世联邦理工大学。“PX4是一个软硬件开源项目（遵守BSD协
议），目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本、高性
能的高端自驾仪。PX4FMU自驾仪模块运行高效的实时操作系统
（RTOS），Nuttx提供可移植操作系统接口（POSIX）类型的环
境。由3DR联合APM小组与PX4小组于2014年推出的PIXHAWK飞
控是PX4飞控的升级版本，拥有PX4和APM（ArduPilot）两套固
件和相应的地面站软件，也是目前全世界飞控产品中硬件规格最
高的产品。”

好了说人话，目前主流就2种：APM和PIXHAWK。有时指硬
件，有时指软件（固件），为了明确，在此做个区分。硬件分2
种：APM和PIXHAWK。APM的版本有2.5，2.6和2.8，PIXHAWK
的版本有v1和v2。软件也分2种：APM和PX4。软件版本就多了去
了，详见github。APM硬件由于存储空间有限，最高支持到3.2.1
的APM软件。PIXHAWK硬件是STM32F4，存储空间大，对APM
软件（3.2.1之后的版本也支持）和PX4都支持。

APM和PIXHAWK都开源，不过二者遵守的开源协议不同。
APM多用于DIY和小型产品，某宝上大量的无人机就采用APM，
成本低。公司商用一般采用PIXHAWK。目前很多PIXHAWK里跑
的还是APM固件，个人认为有几大原因：1. APM固件出来的更
早，使用人群习惯的延续；2. APM固件成熟度更高、资料更全。
3. APM固件走开源路线更彻底，遵守GPL V3协议，PX4更倾向商
业和实验用途，遵守BSD协议。目前APM小组已和PX4小组分道
扬镳，详见新闻：ArduPilot脱离Dronecode真相。

APM固件下载

刚提到APM硬件的最高版本为2.8，现在说说APM固件（源
码）的版本。既然是开源项目，那么在github上肯定有仓库。曾经
的APM源码存于code.google.com，后来github席卷全球，成为广
泛接受的代码仓库，于是谷歌把自己的仓库关了（反正国内也上
不去:-(）。github上的源头在此：
https://github.com/ArduPilot/ardupilot。其中的ArduCopter支持多
旋翼、直升机等，四旋翼源码即在其中，但是别急着下载，先点
击release看看源码版本。可以看到带Copter的最新版本是
“Copter-3.4.0”，带ArduCopter的最新版本是“ArduCopter-3.2.1-
apm-px4”，很多朋友直接参照网上的《通过Arduino给APM编译下
载最新固件》用git克隆代码到本地，发现无法使用，问题就在于
git获取的是最新版，而APM支持的最高版本是“ArduCopter-3.2.1-
apm-px4”，从命名也可以发现，该版本固件同时支持APM和
PX4。

获取ArduCopter-3.2.1版本的源码有2种方式：I. 在github页
面点击release，往下翻几页，找到“ArduCopter-3.2.1-apm-px4”下
载即可。II. 喜欢git的朋友在克隆最新代码后，也可以回退到3.2.1
的版本，与第一种方法获得的源码无异。

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

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cd ardupilot/

https://blog.csdn.net/u010682510/article/details/53019637 2/10
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git branch -a
git checkout -b arducopter-3.2.1 origin/ArduCopter-3.2.1

使用方法解压之后就可以看到源码啦，结构如下。其中，
APMrover2支持地面车辆，ArduPlane支持固定翼，ArduCopter支
持多旋翼和直升机。对于四旋翼的开发，就对应ArduCopter文件
夹。值得一提的是，打开ArduCopter文件夹后，可以看到一大
波.pde文件，.pde为Arduino文件的旧版后缀，新版的为.ino
（Arduino的后3个字母），可以简单类比成.cpp文件。熟悉C++的
朋友可能会想去找main文件，这回改头换面了，主文件叫
ArduCopter.pde。

APM开发环境

巧妇难为无米之炊”，现在米有了，用什么工具做饭呢。先把
火备好，即编译的 工具链和驱动：
MHV_AVR_Tools_20121007.exe（AVR单片机编译和下载程序
用）和MissionPlanner-latest.msi（飞控地面站，含APM的USB接
口驱动）。接下来就是用什么灶台做饭了，以Windows平台为
例，灶台根据方便程度有2种：I. 土灶： ArduPilot-Arduino-1.0.3-
gcc-4.7.2-windows（为ArdupPilot定制的Arduino IDE）。II. 电磁
炉：Visual Studio配合Visual Micro插件（Arduino for Visual
Studio插件）。二者本质没有区别，可以看到都是调用gcc工具
链，Visual Studio只是通过Visual Micro在上层封装了操作接口，
便于程序员查看和编写代码。 强烈建议使用Visual Studio！！！

环境I（轻量）. Arduino IDE

先介绍Arduino派的IDE：ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.7.2-
windows，此IDE不同于普通的Arduino IDE，而是为ArdupPilot
定制的。解压之后，打开“arduino.exe”，一张白板扑面而来。唯一
和飞控有关的就在菜单栏上，相比通用ArduinoIDE多了“ArduPilot”
一项。工具栏的“√”是编译，“→”是下载。

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点击“文件->参数设置”，可设置程序库的位置，即APM源码
位置，注意不要勾选“启动时检查更新”，因为本IDE专为ArduPilot
定制。其他选项可根据个人喜好设置。

设置完成后退出再重开，以保证程序库位置生效。点击“文件-
>程序库->ArduCopter”，源代码一览无余。之后配置APM固件，
主芯片：“工具->板卡->Arduino Mega 2560 or Mega ADK”，串
口：“工具->串口->相应USB串口”（确保驱动已安装），编程器：
“工具->编程器->AVRISP mkll”（默认），APM硬件型号：
“ArduPilot->HALBoard->ArduPilot Mega 2.x”。

至此，Arduino IDE的完毕，可以点击编译了。等待3分钟左
右，编译完毕，生成一个hex文件用于下载到APM板。

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https://blog.csdn.net/u010682510/article/details/53019637 4/10
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切记：不要下载！不要下载！不要下载！下载会变
砖！

环境II（推荐）. Visual Studio&Visual

Micro

Arduino IDE编译APM的代码还可以，但要是用来浏览和编写
代码，那就是千丝万缕扭不清了，所以ArduinoIDE的设置里也机
智地留下一条后路：“□使用外部编辑器”。
Visual Studio（以下简称VS）作为宇宙最强IDE，怎么能不
支持下Arduino，感谢微软救民于水火。以VS2012为例，点击“工
具->扩展和更新->联机”，搜索“Visual Micro”，下载安装即可。顺
便推荐下Visual Assist，VS下最好的代码补全工具，以前写1行代
码的功夫，现在可以写3行~

安装好之后，VS的菜单栏多了一些振奋人心的东西。
“VMICRO”中可设置Arduino的选项，点击“VMICOR->Visual Micro
Explorer”，如下图所示。对比Arduino IDE可发现，编译、下载、
COM口应有尽有，还可适配不同的Arduino 版本。

点击“Configure”进行配置，选择Arduino版本：1.0，配置
Arduino目录，笔者的是：D:\Fly\ArduPilot-Arduino-1.0.3-
windows，即ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.7.2-windows解压后的
文件夹。 注意此插件的名字是“Arduino IDE for Visual
Studio”，并不是专为Ardupilot/APM定制，因此还需适配apm硬
件信息（点击蓝字链接下载，解压后为一名为apm的文件夹，内
仅含boards.txt）。将该apm文件夹放入D:\Fly\ArduPilot-
Arduino-1.0.3-windows\hardware中。配置完成之后，可在
“Installed”选项卡中查看支持的硬件类型，如所需的“Arduino
Mega 2560 HAL (Apm 2)”，插上APM后在COM口选择对应的串口
号。此外，在“Examles”选项卡中可查看Arduino和ArduCopter的
例程。

重启VS，点击“文件->打开->Arduino Project”，选择
ArduCopter文件夹中的ArduCopter.pde打开， 即可在“解决方案资
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源管理器”中看到APM的源码结构。解释一下，ArduCopter.pde相 打赏 举报 关注 一键三连

https://blog.csdn.net/u010682510/article/details/53019637 5/10
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当于平时常见的Main.cpp，在ArduCopter.pde的最后一行是真正
的main函数。

AP_HAL_MAIN();

除此之外，有一点需要注意， 在“VMICRO”中，
“Debugger”取消勾选“Automatic Debug
（Release/Debug）”，否则会编译失败。因为APM2.8不支持在
线Debug，同时对于“多线程”程序，Debug本身意义不大，一般采
用串口print进行调试以便观察程序流程。对于普通Arduino板（如
nano）可以勾选，下载后会自动进入调试状态。

至此，Visual Studio&Visual Micro的配置完毕，又可以愉快

地编译了。同样等待大概3分钟左右，可以看到编译完成，生成一
个hex文件用于下载到APM板。对于编译，第1次会较慢，修改代
码再次编译就很快了。

切记： 不要下载！不要下载！不要下载！下载会变
砖！
在此给出笔者用VS2012编译的工程： APM3.2.1固件-
VS2012工程 ，打开ArduCopter文件夹中的ArduCopter.sln即可使
用。如果你好奇心太重点了下载，也没关系，笔者会在下一篇博
客让板砖起死回生:)

APM资料说明

有关APM的资料，首推ArduPilot官网：
http://ardupilot.org/ardupilot/。如果是开发四旋翼，左侧的
“Copter”和“Developers”是你经常要去逛的。里面详细介绍了APM
的方方面面，值得反复咀嚼。网上的APM资料，很多就是翻译自
ArduPilot官网，但是良莠不齐。不要惧怕英文而选择逃避，蔡康
永有一段很有名的话，“15岁觉得游泳难，放弃游泳，到18岁遇到
一个你喜欢的人约你去游泳，你只好说"我不会耶”。18岁觉得英文
难，放弃英文，28岁出现一个很棒但要会英文的工作，你只好说
“我不会耶”。人生前期越嫌麻烦，越懒得学，后来就越可能错过让
你动心的人和事，错过新风景。”万事开头难，但也不要放大开头
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的困难，跨过去就好了。 评论85 分享 收藏111 打赏 举报 关注 一键三连

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国内的资料，主要推荐“模友之吧”里“泡泡老师”的视频教程，
教你一步步上手APM2.8： [泡泡老师教程] 新手课堂：APM2.8的
使用方法。
个人收集的2个资料：新编APM-2.8.0中文入门手册和
APM2.8接口介绍。

PS：无人机系列的第3篇至此结束，主要介绍了APM的固件
和开发环境搭建，至于为何“不要下载！”，且看下回分解。

【教程】F4 V3飞控刷ardupilot固… weixin_42429385的博客 2万+

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日期：2019.05.08 前言 APM（Arducopter）和PX4是当今世界上最为流…

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哈撒keyi: 爹，我终于找到你了 2 年前 回复 3

万里晴空雪: 不要下载指的是？ 2 年前 回复

香菇馍馍酱: 楼主优秀 2 年前 回复

weixin_42183191: 66 3 年前 回复

qq_42019891: 这是Windows系统还是Linux啊？ 3 年前
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qq_35092819: 所有的头文件都提示找不到，怎么办？ 4 年前
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yj666666666: 博主，我最近也是在自己做飞控，就是不太想自
己写完一整套程序，感觉这样自己没得那么多时间了，所以就按
照你的这个配置方法开始搞APM的代码，按照你的配置一步步做
的，连编译都没法进行,VS2012直接给我弹出来一个“CC1plus.ex
e已经停止运行”,我下头直接没办法进行了。。。 4 年前
回复

embrace_future 回复 : 我遇到的情况完全一致，请问你
解决了吗 3 年前 回复

翘首镜像: 会了 4 年前 回复

翘首镜像: Please install Arduino board in the Micro Explorer -

> Board Manager or set a valid location for an Arduino comp
atible IDE这个怎么解决？ 4 年前 回复

hehuanzong1747: 请问大量的找不到Include文件是什么原因
啊 4 年前 回复

ma1096539894 回复 : 我也是 啊，估计是VS的路径问

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题。但是我试的也不太好 4 年前 回复

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