Tổng quan Robot Nachi

1. File chương trình

2. Ngôn ngữ nguồn lập trình robot
3. Các biến số
Các cấu trúc câu lệnh có các giá trị được sử dụng khi lập trình được gọi là
các biến số.
Các biến số là các tham số của các phép toán và các cách khác tương tự.
* Người dung không thể gán tên họ chọn cho các biến số.
Phân loại biến số có sẵn:
4. Biến số người dùng
Trong phần “"User variables" (Any variables) – Biến người dùng, người
dùng có thể đặt tên cho biến số và cũng có thể tạo ta các mảng cho biến.
5. Các phép toán và biểu thức
Một biểu thức bao gồm các hàm và công thức tính chung để kết nối các biến
số trong biểu thức phép toán….

5.1. Các phép toán số học

5.2. Các phép toán quan hệ

5.3. Các phép toán logic

5.4. Các phép toán chuỗi ký tự

5.5. Các phép toán tư thế

5.6. Các hàm
6. Các câu lệnh và cấu trúc thường dùng
6.1. Cấu trúc di chuyển MOVEX
 6.2. Tín hiệu đầu ra
FN0 ALLCLR Thiết lập lại tất cá tín hiệu đầu ra
FN32 SET Thiết lập tín hiệu đầu ra (ON)
FN34 RESET Thiết lập lại tín hiệu đầu ra (OFF)
FN35 SETMD Tín hiệu đầu ra (ON/OF/Delay/Pulse)
FN105 SETM Tín hiệu đầu ra
FN264 MULTIM Đa tín hiệu đầu ra
 6.3. Tín hiệu đầu vào
FN525 WAITI Đợi tín hiệu đầu vào (ON)
FN526 WAITJ Không đợi điều kiện đầu vào (OFF)

6.4. Nhảy bước/ gọi bước

FN Tên Chức năng Ví dụ

FN20 JMP Nhảy bước JMP 1000
FN21 CALL Gọi bước CALL 1000
FN22 RETURN Trả lại bước
FN23 JMPI Nhảy bước với điều kiện JMPI 20, I30
FN24 CALLI Gọi bước với điều kiện CALL 40,I20
FN90 GOTO Nhảy dòng GOTO 100
GOTO *LABEL
FN91 GOSUB Gọi dòng GOSUB 100
GOSUB *LABEL
FN601 * Nhãn *PICK

6.5. Nhảy chương trình/ gọi chương trình

FN80 CALLP Gọi chương trình
FN81 CALLPI Gọi chương trình với điều kiện
FN83 JMPP Nhảy chương trình
FN84 JMPPI Nhảy trương trình với điều kiện

6.6. Biến số và tính toán

FN Tên Chức năng Ví dụ
FN75 LETVI Thiết lập biến số nguyên LETVI V1%,10
FN76 LETVF Thiết lập biến số thực LETVF V2!,9.9
FN77 LETVS Thiết lập biến số dạng chuỗi ký tự LETV$ V10$,”AB”
FN634 LET Cho biến số LET V1%,V2%
FN637 ADDVI Cộng thêm biến số nguyên ADDVI V1%,V2%
FN638 ADDVF Cộng thêm biến số thực ADDVF V1!,V2!
 6.7. Thay đổi
FN Tên Chức năng Ví dụ
FN52 SHIFTR Thay đổi SHIFTR 1,0,R2,10000
FN58 SHIFTA Thay đổi XYZ SHIFTA 10,10,20
FN68 LETR Thiết lập giá trị thay đổi LETR R2,10,10,0,0,0,0
FN69 ADDR Thêm giá trị thay đổi ADDR R1,10,9,10,0,0,0
FN113 CHGCOOR Hệ tọa độ thay đổi sử dụng CHGCOOR 1