makale
ALTERNATÝF BÝR ELEKTROPNÖMATÝK VALF TASARIMI
VE KARAKTERÝSTÝKLERÝNÝN ÝNCELENMESÝ
Elif ERZAN TOPÇU, Ýbrahim YÜKSEL *
Bu çalýþmada piyasada bulunan elektropnömatik valflere
alternatif bir elektropnömatik hýzlý anahtarlama valfý tasarýmý
üzerinde çalýþýlmýþ, sistemin statik ve dinamik
karakteristikleri incelenmiþtir. Tasarlanan valf doðrudan
kumandalý, iki yollu iki konumlu (2/2) bir valf olup mýknatýs
devresi düz yüzlü disk tipi mýknatýs yapýsýndadýr. Valfin
imalatý ve montajý oldukça basittir ve düþük toleranslý bir
iþleme de gerek yoktur. Ayrýca valfin cevap hýzý da
yaklaþýk 4 ms' dir.
Anahtar sözcükler : Elektropnömatik valf, elektromekanik
sistem, hýzlý anahtarlama valfi
In this study, an alternative electropneumatic valve is
designed. The static and dynamic characteristics of the
system are investigated. This valve is a directly operated,
two-port two-position (2/2) valve and a disc type of
magnetic circuit is used in the design of the valve.
Production and assembling of the valve is rather simple
and it does not require any operation with low tolerance.
In addition, the response time of the valve is approximately
4 ms.
Keywords : Electropneumatic valve, electromagnetic
system, fast response valve
*
Uludað Üniversitesi, Mühendislik - Mimarlýk
Fakültesi, Makina Mühendisliði Bölümü
Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542
GÝRÝÞ
E
lektropnömatik sistemler endüstriyel otomasyon alanýnda önemli
bir yer tutmaktadýr. Bu sistemler düþük ve orta büyüklükteki
güç taleplerini karþýlamada elektrohidrolik ve elektromekanik
sistemlere karþý bir alternatif oluþturur. Maliyetlerinin düþük ve
bakýmlarýnýn kolay olmasý bu sistemleri küçük robot ve manipülatör
alanlarýnda da uygulanabilir kýlmaktadýr. Elektropnömatik sistemlerin
geribeslemeli denetimindeki en temel elemanlardan birisi
elektropnömatik valf olup bu eleman denetim biriminden gelen
elektriksel iþareti akýþkan debisine dönüþtürür.
Elektropnömatik valfler genelde basit aç-kapa, hýzlý anahtarlama
ve servo valfler biçiminde sýnýflandýrýlabilir. Solenoid kumandalý basit
aç-kapa valflerin yapýsý basit ve maliyetleri düþüktür. Dinamik
performanslarý düþük olan bu tür valfler hassas denetim gerektiren
yerlerde kullanýlamaz. Buna karþýlýk elektriksel giriþ iþareti ile akýþkan
çýkýþ iþareti arasýnda oransal bir baðýntý saðlayan servo valfler çok hassas
bir denetim saðlamakla beraber yapýlarýnýn karmaþýklýðý ve maliyetlerinin
yüksekliði nedeniyle endüstride her alanda yaygýn olarak
kullanýlamamaktadýrlar. Hýzlý anahtarlama valfleri ise basit aç-kapa valfler
ile servo valfler arasýnda yer alan alternatif bir valf türüdür ve sürekli
bir geliþim göstermektedir. Temelde aç-kapa biçiminde çalýþan bu
valflerin yapýlarý basit ve ayný zamanda maliyetleri düþüktür. Bu tür
valfler Darbe Geniþlik Modülasyon (DGM) teknikleri ile belli oranda
oransal baðýntýlar saðlayabilmektedir. Yalnýz bu valflerin DGM ile iyi
bir oransal baðýntý saðlayabilmeleri için cevap hýzlarýnýn yüksek olmasý
gerekir.
Valf tasarýmý ve uygulamalarý üzerine yapýlan çalýþmalar gün geçtikçe
artarak devam etmektedir. Elektropnömatik valflerin tasarýmýyla ilgili
Taft ve ark. [1] tarafýndan yapýlan bir çalýþmada dört yollu aç- kapa
elektro- akýþkan valf tasarýmý ele alýnmýþtýr. Valfýn elektriksel kumandasý
kalýcý ve elektro mýknatýstan oluþan bir mýknatýs devresi ile
gerçeklenmiþtir. Cabral ve ark. [2] dört yollu dönel disk valf tasarýmý
19
makale
ve imalatý üzerine çalýþmýþlardýr. Ele alýnan valfte farklý
boyutlarda giriþ ve çýkýþ orifisleri yoluyla bir taraftan akýþýn
oransallýðý arttýrýlýrken diðer taraftan da sistemin cevap
hýzý ve enerji verimi iyileþtirilmeye çalýþýlmýþtýr.
Elektropnömatik servo valfler üzerine diðer bir çalýþma
da Choi ve ark. [3] tarafýndan yapýlmýþtýr. Bu çalýþmada
sayýsal bir denetleyici ile denetlenen hareketli-bobin eyleyici
tarafýndan doðrudan kumandalý, oturma elemanlý bir
elektropnömatik servo valf geliþtirilmiþtir. Ayrýca sistemin
hareketli elemanlarýnda kullanýlan O- ringlerden dolayý
oluþan sürtünmeyi telafi etmek amacýyla özel bir algoritma
da uygulanmýþtýr. Bublitz ve ark. [4, 5] sistemin güç
gereksinimini minimuma indiren dolaylý kumandalý oransal
valf üzerine çalýþmýþlardýr. Bu çalýþmada ele alýnan valfin
güç gereksinimini 1 W'ýn altýna kadar düþürülebilmiþlerdir.
Sato ve ark. [6] soðutucu sývý yerine -10/~-30 °C’lerde
soðuk hava kullanan bir kuru kesme/ öðütme sistemi için
ýsýl yalýtým fonksiyonuna sahip bir elektropnömatik valf
üzerinde çalýþma yapmýþlardýr. Kajima bir çalýþmasýnda [7]
yüksek hýzlý solenoid valf geliþtirilmesini ele almýþ ve bu
çalýþmada solenoid valflerin elektriksel uyarýlmasý ile iliþkili
olarak iki farklý yöntem geliþtirmiþtir. Kajima ve ark. [8]
dizel motorunun elektronik olarak denetiminde
kullanýlabilecek anahtarlama süresi 1 ms civarýnda olan
yüksek hýzlý solenoid valf geliþtirmiþtir. Sistemin
matematik modeli kurularak valfin cevap süresine etki
eden parametreler tespit edilmiþ ve hýzlý anahtarlamada
kullanýlabilecek efektif bir yöntem üzerine çalýþmýþtýr.
Vaughan ve ark. [17] bir oransal solenoid valfin
modellemesini ve benzetimini ele alýp incelemiþlerdir.
Yüksel [23] elektrohidrolik valflerin genel
karakteristiklerini gözden geçirerek valfleri birbiriyle
karþýlaþtýrýlmasýný yapmýþtýr.
Doðrusal olmayan bir anahtarlama elemaný çýkýþýndan
doðrusal baðýntýlar elde etmek için darbe geniþlik
modülasyon tekniði oldukça yaygýn olarak kullanýlan bir
20
yöntemdir. Sabit bir frekansta darbe doluluk/ boþluk
oranýna baðlý olarak anahtarlama elemaný çýkýþýndan
zaman ortalamasý oransal bir çýkýþ sinyali elde edilir. Hýzlý
anahtarlama valfleri üzerinde darbe geniþlik modülasyon
tekniði ile ilgili yapýlan çalýþmalardan bazýlarý pnömatik
sistemlerin konum denetiminde hýzlý anahtarlama
valflerinin kullanýlmasý üzerinedir [9, 10]. Royston ve ark.
[11] dönel elemanlý valf üzerinde DGM tekniðinin
uygulamasýný incelemiþlerdir. Çeþitli elektromekanik
sistemlerin DGM tekniði ile sürülmesi elektrohidrolik ve
gergi denetim sistemleri gibi deðiþik uygulama alanlarýnda
denenmiþ ve olumlu sonuçlar alýnmýþtýr [19, 24, 25]. Shih
ve ark. [12, 13] DGM ve deðiþtirilmiþ farksal DGM
tekniklerini çeþitli denetim yordamlarý ile birlikte
kullanarak pnömatik sistemlerdeki avantajlarýný
incelemiþlerdir. Ye ve ark. [14] DGM solenoid valfin
modellemesini ele alarak benzetim ve denetleyici tasarýmý
için iki adet kütle akýþ modeli geliþtirmiþlerdir. Topçu ve
ark. [15] bilgisayar denetimli elektropnömatik bir sistemin
konum denetiminde aç- kapa tipi denetimi ve deðiþik
frekanslarda DGM tekniðinin uygulanabilirliliðini
incelemiþlerdir. Imaizumi ve ark. [16] yaptýklarý çalýþmada
aç- kapa valflerin oransal sürülmesinde kullanýlmak üzere
yeni bir yöntem geliþtirmiþlerdir.
Bu çalýþmada hýzlý anahtarlama valfý sýnýfýndan olan
alternatif bir elektropnömatik valf tasarýmý ele alýnmýþ,
sistemin statik ve dinamik karakteristikleri incelenmiþtir.
Ele alýnan valf iki yollu iki konumlu (2/2) doðrudan
kumandalý bir valf olarak tasarlanmýþ ve valfýn
kumandasýnda disk tipi elektromýknatýs devresi
kullanýlmýþtýr.
ELEKTROPNÖMATÝK HIZLI
ANAHTARLAMA VALFÝNÝN YAPISI
Ele alýnan valf oturma elemanlý, aç- kapa tipi
doðrudan kumandalý 2/2 yay geri dönüþlü olarak
Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542
 makale

tasarlanmýþtýr. Þekil 1'den de görüldüðü gibi tasarlanan
valf bir adet mýknatýs devresi ve bobini, bir adet yay ve
disk biçiminde oturma elemanýndan oluþmaktadýr. Valfýn
elektriksel kumandasýný saðlamak için disk tipi
elektromýknatýs devresi kullanýlmýþtýr. Burada disk hem
elektromýknatýs devresini tamamlayan bir eleman hem
de valfýn oturtma elemanýný teþkil etmektedir. Þekil 1'deki
deðiþimi mýknatýs çekim kuvveti oluþmasýný saðlar. Bu
çekim kuvveti yay kuvvetini yendiðinde valf açýk
konuma geçer. Bu durumda akýþkan, Þekil 2b'de
görüldüðü gibi akýþ yollarýný izleyerek çýkýþ aðzýndan
boþalýr. Gerçekte açma anýnda basýnç kuvveti mýknatýs
çekim kuvvetine yardýmcý olmaktadýr.
Bu þekilde tasarlanan valfýn 4 adeti ile, Þekil 3' de

Çýkýþ hattý
(A)

Yay
Üst
Bobin gövde

Mýknatýs
Disk

Lüle

Alt
gövde

Giriþ hattý
(P)

Þekil 1. Tasarlanan Elektropnömatik Valf Modeli

Yay
A A
þematik gösteriminden de görüleceði gibi
elektropnömatik valfin yapýsý oldukça basit, montajý ve Mýknatýs

imalatý kolaydýr. Dolayýsýyla imalatý sýrasýnda düþük Disk

toleranslý bir iþlem gerektirmemektedir.

Lüle
Normalde kapalý konumda olan valfýn çalýþmasý Þekil
2'de gösterilmiþtir. Disk üzerine etki eden yay ön gergi
kuvveti akýþýn geçiþ yolu üzerinde yer alan lüleyi P P
KAPALI AÇIK
kapatarak valfý kapalý konumda tutar. Elektromýknatýsýn (a) (b)

bobinine uygulanan elektrik gerilimi sonucu oluþan akým Þekil 2. Elektropnömatik Valfin Çalýþma Ýlkesi

Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542 21

makale

Konum Algýlayýcýsý

A/ D Referans
deðeri
DSP tipi veri toplama ve Kontrol Algoritmasý
denetim kartý (Bilgisayar)
1 2 3 4 (Arayüz Devresi ve Sürücü kartlar)
D/ A
Akým
Sürücü
Devreler

Þekil 3. 4 adet 2/2 Valfý ile Elektropnömatik Konum Denetiminin Gerçeklenmesi

görülen bir pnömatik silindir sisteminin konum denetimi
gerçekleþtirilebilir. Burada tüm valfler kapalý olduðunda
silindir pistonu istenen konumda tutulmuþ olacaktýr. 1ve
4 nolu valfler açýk olduðunda piston ileri hareketi ve 2
ve 3 nolu valfler açýk olduðunda da piston geri hareketi
yapar. Burada valflerin darbe geniþlik tekniði ile sürülmesi
ile oldukça hassas bir denetim saðlanabilir.
ELEKTROPNÖMATÝK VALFÝN TASARIMI VE
KARAKTERÝSTÝKLERÝ
A). Valfin Tasarýmý
Valf belli bir basýnç altýnda belli miktarda hava debisi
saðlayacak þekilde tasarlanmýþtýr. Bunun için 7 bar sistem
basýncýnda 1 bar basýnç düþümü altýnda 300 lt/dak.
nominal debi saðlayan etkin akýþkan kesit alaný
hesaplanmýþtýr. Bu kesit alanýna karþýlýk gelen basýnç
yayýn oluþturduðu ön gerilme kuvvetini ve akýþkan
kuvvetlerini yenecek bir çekim kuvveti saðlayacak þekilde
tasarlanmasý gerekir.
Valfin disk lüle sisteminin boyutlandýrýlmasý için
istenilen debiyi geçirecek olan alan
Pgiriº
& =C C A
M (1)
d m v
T
denklemi yardýmýyla bulunabilir [18, 21]. Burada Av: akýþa
konu olan etkin kesit alaný (m2), Cd: boþaltým katsayýsý, Cm:
kütle akýþ parametresi, Pgiriþ: giriþ basýncý (N/m2), Pçýkýþ:
çýkýþ basýncý (N/m 2), r: havanýn yoðunluðu (kg/m3)
olarak ifade edilir.
x
w

Giriº (P) Çýkýþ (A)

r

kuvvetine karþý valfý kapalý konumda tutmak için yay

kullanýlmýþtýr. Yay kuvvetine karþýlýk valfýn açýlmasýný
saðlamak amacýyla da mýknatýs kuvvetinden
yararlanýlmýþtýr.
Þekil 4. Disk- Lüle Sistem
Elektropnömatik valfin çalýþmasýnda ise Þekil 1' de
gösterildiði gibi yay tarafýndan saðlanan ön gergi kuvveti Valf orifisinin deðiþken denetim alaný disk
yerdeðiþtirmesine (xh) ve lülenin çevresine baðlý olarak
ile valfin kapalý konumda kalmasý saðlanmaktadýr. Bu
( πd = 2πr )
nedenle yayýn akýþkan basýncýndan doðan kuvveti yenecek
þekilde boyutlandýrýlmasý gerekir. Mýknatýs devresinin de A v = πdx h (2)

22 Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542

 makale

ile ifade edilebilir. Kütle akýþ parametresi Cm akýþýn (Pgiriþ: 7 bar, Pçýkýþ: 6 bar alýnmýþtýr.) cf faktörü 1.46 olarak
durumuna göre aþaðýdaki gibi tanýmlanabilir. interpolasyon ile bulunur. Bu deðerlere göre disk üzerindeki
 1 akýþkan kuvveti (5) numaralý denklemden ses üstü durum
 2  2γ Pçýkýþ
γ −1
= 0.0405 boðulmuþ akýþ için ≤ 0.528

 γ + 1  
R ( γ + 1) Pgiriº için ~40 N, ses altý durum için ise ~9 N olarak hesaplanýr.

C m = 
 ã+1

1/ 2 (3)
Disk üzerinde oluþan akýþkan kuvveti (4) numaralý
2
 2ã   Pçýkýþ  ã  Pçýkýþ  ã   Pçýkýþ
    -    boðulmamýþ akýþ için > 0.528
 R ( ã-1)   Pgiriº   Pgiriº    Pgiriº
   denkleme göre çözülürse

Burada g: özgül ýsýlar oraný (1.4), R: gaz sabiti (287 J/ 35 N < F < 53 N
kgK) dir. (1) ifadesine göre 7 bar mutlak giriþ basýncýnda
olarak bulunur. Ortalama kuvvet ise ~43N civarýnda
ve 1 bar'lýk basýnç düþümüyle 300 lt/ dak nominal debi
olmaktadýr. Gerekli mýknatýs kuvvetinin hesabýnda disk
saðlamak için boþaltým katsayýsý 0.65 olarak alýndýðýnda
üzerinde oluþan maksimum kuvvet temel olarak alýnmýþ
gerekli valf kesit alaný 8 mm2 olarak bulunur. Bu disk ile
ve mýknatýs devresinin boyutlandýrýlmasý bu kuvvete göre
lüle arasýndaki çevresel alan olup 8.6 mm lüle çapý ve 0.3
yapýlmýþtýr.
mm’lik disk hareket mesafesine denktir. Burada
Diski çekmek için gerekli olan mýknatýs kuvveti
elektromýknatýsýn karakteristiðine baðlý olarak disk
maksimumum akýþkan kuvvetinden 1.5 kat emniyetli
hareket mesafesi mümkün olduðu kadar kýsa tutulmuþtur.
olarak alýnmýþ ve 80 N olarak belirlenmiþtir.
Þekil 4'de tasarýmýmýzda kullanmýþ disk-lüle sisteminin
Yay kuvvetini karþýlayacak gerekli mýknatýs çekim
þematik gösterimi verilmiþtir.Valfin kapalý konumda
kuvvetini saðlayan mýknatýs devresinin kesit alaný, Ae;
kalmasýný saðlayacak olan yay kuvveti disk tipi oturma
elemaný üzerine etki eden akýþkan kuvvetlerine göre z B 2h A e
Fm = (6)
belirlenebilir. Akýþkan kuvvetinin en yüksek olduðu deðer 2 ì
statik basýnç kuvvetine eþit olup bu da valfýn kapalý ifadesinden hesaplanabilir. Burada z: hava aralýðý sayýsý olup
konumundaki basýnç deðeri ve basýncýn etki ettiði alandan
ikiye eþittir. Bh: hava aralýðýndaki mýknatýs akýsý yoðunluðu
bulunur. Etkin basýnç alaný lüle alaný pr2 ve lüle yüzeyi
(Wb/m2), Ae:etkin kesit alaný (m2) ve m: havanýn mýknatýs
alaný π(r + w) 2 arasýnda bir deðer alacaktýr. Buna göre
aký geçirgenliðidir ve 4p10-7' ye eþittir. Elektromýknatýs için
kapalý konumda disk üzerinde oluþan kuvvet;
etkin kesit alaný belirlendikten sonra mýknatýs devresinin
πr 2 ∆P ≤ F ≤ π ( r + w ) ∆P
2
(4) özelliklerine göre uygun mýknatýs akýsý daðýlýmýný saðlayan
mýknatýs devresinin boyutlarý belirlenmiþtir [20].
olarak ifade edilir. Burada w lülenin kenarýnýn kalýnlýðý, r
lüle yarýçapýdýr. Yapýlan baþka çalýþmalarda kuvvet
B). Valfin Karakteristikleri ve Deneysel Sonuçlar
denklemi aþaðýdaki gibi amprik bir ifade ile de
Valfýn statik karakteristikleri mýknatýs devresinin kuvvet-
tanýmlanabilir.
disk yerdeðiþtirme ve basýnç-debi karakteristikleri olarak
F = c f πr 2 ∆P (5) ele alýnmýþtýr. Yapýlan boyutlandýrma çalýþmalarý sonucunda
Buna göre disk-lüle sisteminde izentropik durumda c f dýþ çapý 34 mm olan bir mýknatýs devresinin valfýn elektriksel
faktörleri ses altý ve ses üstü akýþ için tespit edilerek kuvvet kumandasý için yeterli olduðu görülmüþtür.
hesaplanýr [21]. Buna göre ses üstü akýþ için (Pgiriþ: 7 bar, Bir akýþkan denetim elemaný olarak valfýn
Pçýkýþ :1 bar alýnmýþtýr.) cf faktörü 1.14, ses altý akýþ için karakteristiklerini elektromekanik alt sistemi ile akýþkan

Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542 23

makale

alt sistemi belirler. Buna göre elektromekanik alt
sisteminin statik karakteristiklerini kuvvet-yerdeðiþtirme
eðrileri akýþkan alt sisteminin statik karakteristiklerini de
basýnç-debi eðrileri oluþturur.
Elektromekanik alt sisteminin temelini teþkil eden
mýknatýs devresinin
karakteristikleri (6) nolu denklem ile birlikte bir dizi
mýknatýs akýsý ve geçirgenlik baðýntýlarýnýn çözümünden
elde edilebilir. Oldukça karmaþýk olan bu ifadelerin
çözümü en uygun þekilde bir bilgisayar programý ile
yerine getirilebilir. Bunun için MATLAB programlama
dilinde bir program hazýrlanmýþtýr. Þekil 5'de bu
programla elde edilen çözüm sonuçlarý verilmiþtir. Bu
eðrilerden çeþitli akým deðerlerine karþýlýk gelen kuvvet-
yerdeðiþtirme karakteristikleri görülmektedir. Þekilden
de görüldüðü gibi küçük yerdeðiþtirmelerde mýknatýs
biçiminde de ifade edilebilir. Burada N: sarým sayýsý, i:
akým (A), xt: toplam hava aralýðý (m), x: hareket mesafesi
(m) olarak tanýmlanýr. Bu ifadeden çekim kuvvetinin,
akýmýn karesi ile doðru orantýlý ve hareket mesafesi ile
ters orantýlý deðiþtiði açýk olarak görülmektedir.
kuvvet-yerdeðiþtir me Þekil 5' de ayrýca yay kuvveti deðiþimi de gösterilmiþtir.
Þekilden de görüldüðü gibi diskin mýknatýs elemanýna
hareketi ile birlikte çekim kuvveti hiberpolik olarak
artarken yay kuvveti doðrusal biçimde artýþ
göstermektedir. Bu karakteristik eðrilerden valfýn çalýþmasý
için gerekli akým ve en uygun çalýþma aralýðý mesafesi
belirlenebilir. Þekilde görüldüðü gibi 0.3 mm' lik bir
hareket mesafesinde 0.1 mm tutma aralýðý ile beraber
toplam 0.4 mm' de baþlangýçta 2 A üzerinde bir akýmla
yay kuvveti karþýlanabilmektedir. Eðer bu noktada
mýknatýs daha yüksek bir akýmla uyarýlacak olursa oluþacak

çekim kuvveti çok yüksek buna karþýlýk çekim mesafesi ani akým deðiþimi ve çekim kuvveti hareket zamanýný
kýsaltacaktýr. Buna karþýlýk hareket tamamlandýktan sonra
artýþý ile beraber bu kuvvet aþýrý biçimde düþüþ
0.1 mm' lik bir tutma aralýðýnda 0.6 A üzerinde bir akýmla
göstermektedir. Gerçekte (6) nolu ifade ile tanýmlanan
yeterli çekim kuvveti saðlanmýþ olacaktýr. Böylece hareket
mýknatýs çekim kuvveti, mýknatýssal doymanýn yok
tamamlandýktan sonra akým seviyesi düþürülerek daha
sayýldýðý durumlar için
az enerji ile sistem çalýþtýrýlýr.
ìA e (Ni)2 Elektropnömatik sistemin basýnç karakteristikleri
Fm =
2z(x t -x) 2
(7)
basýnç oraný ve kütlesel debi deðiþimine göre çeþitli
besleme basýncý deðerleri için (1), (2), (3) denklemlerinin
Tutma Hareket
aralýðý mesafesi
x 10-3 9
500
1. i=0.2 A Pbes:7*10 5 Pa
450 2. i=0.6 A 8
3. i=1.5 A
400 4. i=2.0 A
Pbes:6*10 5 Pa
5. i=3.0 A 7
Kütlesel debi (kg/s)

350
6
5 Pbes:5*10 5 Pa
300
Kuvvet [N]

4 5
250
3 Pbes:4*10 5 Pa

200 4

Pbes:3*10 5 Pa
150 3

100 Pbes:2*105 Pa
k: 20 N/mm
2
1 2
50
1 Pbes:1*10 5 Pa
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
yerdeðiþtirme [mm] 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Þekil 5. Elektropnömatik Valfin Mýknatýs Devresinin Statik Pçýkýþ /Pgiriþ

Karakteristik Eðrileri Þekil 6. Elektropnömatik Valfin Basýnç- Debi Karakteristiði

24 Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542


sayýsal çözümü yoluyla elde edilerek Þekil 6' da
gösterilmiþtir.
Valfýn dinamik karakteristikleri elektromekanik ve
akýþkan alt sistemlerine ait baðýntýlarýn çözümünden elde
edilebilir. Buradan da valfýn cevap hýzý ve buna etki eden
parametreler belirlenmiþ olur.
a) Elektromekanik Alt sistemi: Sistemin elektromekanik
kýsmý elektriksel ve mekaniksel alt sistemlerden
meydana gelmiþ olup bu iki kýsým mýknatýs alt sistemi
ile bütünleþmiþtir.
Elektriksel kýsmýn esasýný teþkil eden bobin ideal olarak
bir direnç ile buna seri baðlý indüktans elemaný þeklinde
modellenir. Bobine uygulanan elektrik gerilimine karþýlýk
oluþan akým deðiþimi sonucu devrede bir mýknatýs akýsý
deðiþimi oluþur. Kirchoff yasasýna göre bu ifadenin
matematiksel baðýntýsý
d(Nφ(t))
e(t) = Ri(t) + (8)
dt
þeklindedir. Mýknatýs akýsý deðiþimine karþýlýk oluþan
mýknatýs kuvveti baðýntýsý ise (6) ve (7) nolu ifadelerde
olduðu gibidir. Mýknatýs çekim kuvvetinin etkisi ile hareket
eden disk elemanýna Newton' un II. Hareket yasasý
uygulanýrsa ;
d 2 x(t) dx(t)
Fm (t) = m 2
+b + kx(t) + Fd (t) (9)
dt dt
elde edilir. Burada f(t):mýknatýs akýsý (Wb), Fm(t): mýknatýs
çekim kuvveti (N) olup her ikisi de konum deðiþiminin
ve elektrik akýmýnýn bir fonksiyonudur. Fd(t): Basýnç ve
yay ön gergi kuvveti (N), m: hareket eden toplam kütle
miktarý (kg), b: viskoz sönümleme katsayýsý (N/(m/s)),
k: yaylýlýk katsayýsý (N/m) olarak ifade edilir.
Þekil 7'de valfin yüksüz durumuna karþýlýk gelen
dinamik karakteristikleri karþýlaþtýrmalý olarak verilmiþtir.
Bu sonuçlar elektromekanik sistemin doðrusal olmayan
dinamik davranýþ denklemlerinin (6,8,9) sayýsal
çözümünden, MATLAB/ Simulink'te hazýrlanan bir
Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542
makale
program ile elde edilmiþtir [22]. Þekil 7a' da verilen
eðrilerden görüldüðü gibi konum deðiþimi belli bir ölü
zaman gecikmesinden sonra çok kýsa bir zaman içinde
hareketini tamamlamaktadýr. Þekil 7b' de görülen akým
deðiþiminin dinamik davranýþ özellikleri ise baþlangýçta
sürekli bir artýþ biçiminde olup belli bir noktadan sonra
azalmaya baþlamaktadýr. Baþlangýçta bobine basamak
þeklinde bir elektriksel giriþ iþareti uygulanýr uygulanmaz
akým artmaya baþlar fakat buna karþýlýk, konum deðiþim
eðrilerinden görüldüðü gibi herhangi bir mekaniksel
hareket baþlamamaktadýr. Akým artýþýna baðlý olarak oluþan
mýknatýs kuvvetindeki artýþ yay kuvvetinin oluþturduðu ön
gergi kuvvetini yendiðinde disk elemaný harekete geçer.
Hareket esnasýnda elektrik devresinin indüktansýndaki artýþ
akýmda düþüþe neden olur. Akým deðiþimi belli bir deðerde
minimum yaptýktan sonra tekrar yükselmeye baþlayarak
nihai deðerine ulaþýr. Hareket tamamlandýktan sonra akým
deðeri elektriksel zaman gecikmesine göre deðiþim
gösterecektir. Akým eðrisinin minimum yaptýðý nokta
hareketli elemanýnýn hareketini tamamladýðý noktaya karþýlýk
gelmektedir. Valfýn 12 voltluk bir besleme geriliminde
uyarýlmasý durumunda gecikme zamaný 9 ms civarýnda
olup biraz yüksek görülmektedir. Buna karþýlýk 24 voltluk
bir besleme geriliminde gecikme zamanýnýn yaklaþýk 4 ms'
ye kadar düþtüðü görülmektedir. Buna göre valfýn cevap
hýzýnýn piyasada bulunan doðrudan kumandalý valflerle
karþýlaþtýrýldýðýnda oldukça yüksek olduðu söylenebilir.
b) Akýþkan Alt sistemi: Sýkýþtýrýlabilir akýþkanlar için belli
bir alana sahip orifisten geçen akýþkanýn debisi (1,2,3)
denklemleri ile belirlenebilir. Elektropnömatik valf
sistemin basýnç karakteristiklerini elde etmek için
akýþkanýn sabit bir hacmi doldurmasý esnasýndaki
basýnç deðiþimi incelenmiþtir. Akýþkanýn sabit bir tanký
doldurmasý esnasýndaki basýnç deðiþimi aþaðýdaki gibi
ifade edilebilir.
dP γRT dM(t)
= (10)
dt V dt
Burada P: tank içindeki basýnç (N/m2), g: özgül ýsýlar
25
makale
-4
x 10
3.5 9
eg: 24 V

8
3
2
7

2.5
1 6

Akým (A)
Konum (m)

3
2 5
eg: 12 V

)
4
1.5

3
2
1
2
1 1. Deneysel akým eðrisi ( eg :12 V)
0.5 2. Teorik akým eðrisi (eg :12 V)
1. Teorik konum eðrisi (eg:12 V) 1 3. Teorik akým eðrisi (eg :24 V)
2. Teorik konum eðrisi (eg: 24 V)

0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.0 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Zaman (s) 4 Zaman (s)

(a) (b)
Þekil 7. Valfin Dinamik Karakteristik Eðrileri ve Deneysel Sonuçlarla Karþýlaþtýrýlmasý

5
10 7

Teorik Pbes: 6*10 Pa

5
oraný, R: gaz sabiti (J/kgK), T:sýcaklýk (K), V: tank hacim
6
(m3) olarak ifade edilebilir. Basýnç deðiþimi akýþkanýn
5
Deneysel 1.8*10-3 m3' hacme sahip bir tanký 20 oC'de sýcaklýkta
Pbes: 4*10 Pa
5 doldurduðu düþünülerek modellenmiþtir. Þekil 8'de
4
elektropnömatik valf sisteminin basýnç karakteristikleri
Basýnç (Pa)

3 çeþitli besleme basýnç deðerleri için deneysel

çalýþmalardan elde edilen eðrilerle karþýlaþtýrmalý olarak
2

gösterilmiþtir. Þekil 8'den de görüldüðü gibi deneysel

1
ve benzetim sonuçlarý birbiriyle uyum göstermektedir.
0
Valfýn dinamik davranýþýný tanýmlayan denklemlerin
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3
Zaman (s)
(1, 2, 3, 6, 7, 8, 9) sayýsal çözümünü elde etmek amacýyla
Þekil 8. Valfin Dinamik Basýnç Karakteristikleri ve Deneysel
Sonuçlarla Karþýlaþtýrýlmasý Þekil 9'da verilen Simulink modeli hazýrlanmýþtýr.

eg eg
Bh f(u) Fm x x M
x
Mýknatýs çekim Mý
Elektro - mýknatýs kuvveti Mekanik Akýþkan alt
alt sistem alt sistem sistem

Þekil 9. Elektropnömatik Valf Sisteminin MATLAB/Simulink Modeli

26 Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542


R2
R3
R1
Optocouple
DSP
Buffer
Tranzistör
Þekil 10. Valf Sürücü Devresi
VALFÝN ELEKTRONÝK DENETÝMÝ
Hýzlý anahtarlama valfý olarak tasarlanan valfin
elektromekanik kýsmýnýn yüksek cevap hýzlarýna sahip
olabilmesi için bu tür valflerinin yüksek akým ile sürülmesi
gerekir. Bunun için Þekil 10' da verilen sürücü devre
tasarlanmýþtýr. Akým sürücü olarak da bilinen bu devrenin
temel elemaný tranzistördür. BJT, MOSFET ya da IGBT
tipinde olan tranzistörlerden yüksek akým ve darbe
geniþlik modülasyonu için en uygunu MOSFET ve
IGBT'lerdir. Bu çalýþmada ters gerilim ve akým
deðiþimlerine karþý iyi bir þekilde yalýtýlmýþ olan IGBT
tipi tranzistörler tercih edilmiþtir.
SONUÇ
Bu çalýþmada elektropnömatik doðrudan kumandalý,
iki yollu iki konumlu (2/2) yay geri dönüþlü, düz yüzlü
disk tipi mýknatýs devresine sahip bir valfin hýzlý
anahtarlama tasarýmý ele alýnmýþ olup, statik ve dinamik
karakteristikleri incelenmiþtir. Bunun için hazýrlanan
MATLAB ve Simulink programlarý yardýmýyla teorik
sonuçlar elde edilmiþtir. Yapýlan deneysel çalýþmalarla
karþýlaþtýrýldýðýnda da tutarlýlýk gözlenmiþtir.
Sonuçlarý elde edilen elektropnömatik valf sistemi 7
bar mutlak besleme basýncýnda 1 barlýk basýnç düþümünde
Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542
makale
+24VV
+24
VALF R8
R6 C2
R4
R5 R7 IGBT
Tranzistör
C1
BJT
BJT Tranzistör
300 lt/ dak nominal debi saðlayacak þekilde tasarlanmýþ
olup 8.6 mm' lik lüle çapý için diskin hareket mesafesi
0.3 mm olarak belirlenmiþtir. Mýknatýs devresinin cevap
hýzý yaklaþýk 4 ms olarak hesaplanmýþtýr.
Sistemin statik ve dinamik karakteristikleri üzerinde
yapýlan çalýþmalar oturtma elemanýn hareket mesafesi,
lüle çapý ve yay sabiti en kritik parametreleri
oluþturmaktadýr. Bu parametreler valfin cevap hýzýný
etkileyebilecek parametrelerdir. Tasarlanan valfi oransal
hale getirebilmek için cevap hýzýnýn yüksek olmasý
gerekmektedir. Sisteme DGM tekniði uygulamasýnda
sistemden yüksek bir dinamik performans saðlanmasý
için öncelikle valflerin cevap hýzýnýn yüksek olmasý gerekir.
Bundan dolayý diskin hareket mesafesinin küçük olmasý
gerekmektedir. Bu mesafe küçüldüðünde lüle çapý
artacaðýndan bu artýþ da akýþkan kuvvetlerini dolayýsýyla
yay ön gergi kuvvetini arttýrmaktadýr. Bu deðerlerin birbiri
arasýnda optimum þekilde ayarlanmasý gerekmektedir.
Tasarýmý yapýlan valfýn imalatý gerçeklenmiþ olup bazý
ön çalýþmalar valfýn iþlevselliðini göstermiþtir. Ayrýca valfin
cevap hýzý da 4 ms olup yüksek bir anahtarlama zamanýna
sahiptir. Tasarlanan valf aç- kapa tipi bir valf olup
anahtarlama hýzý yüksek olduðu için Darbe Geniþlik
Modülasyon Tekniði ile oransal hale getirilmesi
hedeflenmektedir.
Sistem üzerinde çalýþmalar devam etmekte olup
27
makale
bundan sonraki aþamada elektropnömatik sistemin
denetimi araþtýrýlacaktýr.
TEÞEKKÜR
Elektropnömatik deney düzeneðinin kurulmasýnda
ekipman desteði saðlayan ENTEK PNÖMATÝK Ltd.
Þti.' ye teþekkür ederiz.
KAYNAKÇA
1. Taft, C.K., T.J. Harned. 1979. "Electro- Fluid Four Way
On- Off Pneumatic Valve". ASME. 1-8 pp.
2. Cabral, E.L., M.C. Hunold, C.C. TU. 2002. "Air Flow in a
Plate Valve with Unequal Upstream and Downstream Orifice Sizes".
Proceeding of the Institution of Mechanical Engineers Part C.
Journal of Mechanical Engineering Science. Vol. 216. pp. 459-471.
3. Choi, S.H., C.O. Lee, H.S. CHO. 2000. "Friction
Compensation Control of an Electropneumatic Servovalve by
Using an Evolutionary Algorithm". Proceeding of the
Institution of Mechanical Engineers Part 1. Journal of Systems
and Control Engineering. Vol. 214 (13). pp. 173- 184.
4. Bublitz; R., H. Murrenhoff. 2002."Intelligent Proportional
Pneumatic Valves and Drives for Field and Bus Applications".
Fifth JFPS International Symposium on Fluid Power. Nara. Japan.
5. Bublitz, R., 2001. "Development of a Continous- Action
Pneumatic Valve with Minimized Energy Input". O+ P>>
Ölhydraulik und Pneumatik<<. 45. Nr. 10.
6. Sato, Y. S. Cai, N. Hashimoto. 2002. "Development of
Electro- Pneumatic Valve for Cold Air Flow Control. Fifth
JFPS International Symposium on Fluid Power. Nara. Japan.
7. Kajima, T. 1993. "Development of A High- Speed Solenoid Valve:
Investigations of the Energizing Circuits". IEEE Transactions on
Industrial Electronics. Vol. 40. No. 4. pp. 428-435.
8. Kajima, T., Y. Kawamura. 1995. "Development of A High-
Speed Solenoid Valve: Investigations of Solenoids". IEEE
Transactions on Industrial Electronics. Vol. 42. No. 1. pp. 1-8.
9. Goldstein, S.R., H.H. Richardson. 1968. "A Differential
Pulse- Length Modulated Pneumatic Servo Utilizing Floating
Flapper Disk Switching Disc Valves". Trans. ASME, Journal
of Basic Engineering. Series C-D, pp. 427- 437.
10. Noritsugu, T. 1987. "Development of PWM Mode
Electropneumatic Servomechanism, Part: II: Position Control
of a Pneumatic Cylinder", Journal of Fluid Control, Vol. 17,
No. 2, 7- 31 pp.
28
11. Royston, T., R. Singh, 1993, "Development of a Pulse Width
Modulated Pneumatic Rotary Valve for Actuator Position
Control", Journal of Dynamic Systems, Measurement, and
Control. Vol. 115, 495- 505 p.
12. Shih, M., M Ma. 1998. "Position Control of a Pneumatic
Cylinder Using Fuzzy PWM Control Method", Mechatronics,
Vol. 8, Issue 3, 241-253 p.
13. Shih, M., M. Ma. 1998. "Position Control of a Pneumatic
Rodless Cylinder Using Sliding Mode M- D- PWM Control the
High Speed Solenoid Valves", JSME International Journal,
Vol. 41, No. 2, p.236- 241.
14. Ye, N., S. Scavarda, M. Betemps, A. Jutard. 1992. "Models
of a Pneumatic PWM Solenoid Valve for Engineering
Applications". Journal of Dynamic Systems, Measurement,
and Control. Vol. 114. 680- 688 p.
15. Topçu, E.E., Ý. Yüksel. 2003. "Elektropnömatik Bir Sistemde
Konum Denetiminin Araþtýrýlmasý". III. Ulusal Hidrolik ve
Pnömatik Kongresi ve Sergisi. syf. 439- 449. Ýzmir.
16. Imaizumi, T., O. Oyama, T. Yoshimitsu. 2001. "Study of
Pneumatic Servo System Employing Solenoid Valve Instead of
Proportional Valve by Keeping the Solenoid Valve Plunger to be
Floating". Proceedings of Sixth Triennial International Symposium
on Fluid Control, Measurement and Visualization Canada.
17. Vaughan, N. D., J. B. Gamble. 1996." The Modeling and
Simulation of a Proportional Solenoid Valve". Journal of Dynamic
System, Measurement, and Control. Vol. 118, p. 120-125.
18. Andersen, B.W., 1968. "The Analysis and Design of
Pneumatic Systems". John Wiley. New York.
19. Yüksel, Ý. 1981. "An Investigation of Electro- Hydraulic
Floating Disc Switching Valves". PhD Thesis, University of
Surrey. England.
20. Roters, H.C. 1941. "ELECTROMAGNETÝC DEVÝCES,
John Wiley & Sons. Inc., 7th Edition, New York, USA.
21. McCLOY, D., H.R. Martin. 1980. "Control of Fluid Power:
Analysis and Design". Ellis Harwood Limited.
22. Þefkat, G. 2002. "Bir Elektromekanik Aygýtýn Statik ve
Dinamik Karakteristiklerinin Araþtýrýlmasý". Pamukklale
Üniversitesi. Mühendislik Bilimleri Dergisi, Cilt 8, Sayý 3, s.
273-282.
23. Yüksel, Ý. 1993. "Elektrohidrolik Valflerin Genel
Karakteristiklerinin Ýncelenmesi ve Karþýlaþtýrýlmasý", Uludað
Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlýk Fakültesi Dergisi, Cilt.
4, Sayý 1, s. 67-81.
24. Þengirgin, M. 2000. "Elektrohidrolik Disk Valflerin
Geliþtirilmesi ve Bunlarýn Çeþitli Sinyal Ýþleme Teknikleri Yolu
ile Denetlenmesinin Araþtýrýlmasý". Doktora Tezi, Bursa.
25. Þefkat, G. 2000. "Elektromekanik Sistemlerin Optimum
Tasarýmý ve Denetiminin Ýncelenmesi". Doktora Tezi , Bursa.
Mühendis ve Makina - Cilt: 46 Sayý: 542