KUKA Operating Pro V4 TR

Training KUKA Roboter GmbH
Robot kullanımı PRO

KUKA Sistem Yazılımı 8.x
KUKA Roboter GmbH Eğitim Belgesi
Robot kullanı-
mı PRO
KUKA Sistem
Yazılı...
Durum: 04.03.2015
Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4
Robot kullanımı PRO KUKA Sistem Yazılı...
© Telif Hakkı 2015

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Almanya
Bu dokümantasyon - kısmen de olsa - yalnızca KUKA Roboter GmbH şirketinin özel izni ile çoğaltı-
labilir ve üçüncü şahısların kullanımına sunulabilir.
Bu dokümantasyonda tarif edilmemiş farklı işlevler kumanda sisteminde kullanıma sunulmuş olabilir.
Ancak yeni ürün tesliminde ve/veya ürün servise alındığında müşterinin söz konusu işlevleri talep
etme hakkı bulunmaz.
Bu basılı metnin içeriğinin, tarif edilen donanım ve yazılım ile olan uyumluluğu tarafımızdan denet-
lenmiştir. Buna rağmen farklılıklar söz konusu olabileceğinden tarafımızdan tam uyumluluk konusun-
da güvence verilememektedir. Bu basılı metinde bulunan veriler düzenli olarak denetlenmekte ve
gerekli düzeltmelere bir sonraki baskıda yer verilmektedir.
Ürün işlevi üzerinde etkisi olmayan teknik değişiklikler yapma hakkı saklıdır.
Orijinal dokümantasyonun çevirisi
KIM-PS5-DOC
Yayım: Pub COLLEGE O2KSS8 Roboterbedienung Pro (PDF-COL) tr

Kitap yapısı: O2KSS8 Roboterbedienung PRO V8.2
Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4
2 / 169 Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4

İçindekiler
İçindekiler
1 KUKA robot sisteminin yapısı ve fonksiyonu ........................................... 7
1.1 Genel bakış ................................................................................................................ 7
1.2 Roboter Basics ........................................................................................................... 7
1.3 Bir KUKA robotunun mekanik düzeni ......................................................................... 8
1.4 Robot kontrol ünitesi (V)KR C4 .................................................................................. 10
1.5 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 12
1.6 Genek bakış smartPAD ............................................................................................. 14
1.7 Robot programlama ................................................................................................... 15
1.8 Robot güvenliği .......................................................................................................... 17
2 Robotu hareket ettirme ............................................................................... 19

2.1 Genel bakış ................................................................................................................ 19
2.2 Robot kumandasının mesajlarını okuma ve yorumlama ............................................ 19
2.3 İşletim türünü seçme ve ayarlama ............................................................................. 21
2.4 smartPAD cihazını ayırma ......................................................................................... 24
2.5 Robot akslarını tek tek hareket ettirme ..................................................................... 28
2.5.1 Alıştırma: Kumanda ve eksene özgü el yöntemi ................................................... 34
2.6 Robotla ilişkili koordinat sistemleri ............................................................................. 35
2.7 Robotu dünya koordinat sisteminde hareket ettirme .................................................. 36
2.7.1 Alıştırma: Dünya koordinat sisteminde kumanda ve elle hareket yöntemi ........... 41
2.8 Robotu Tool koordinat sisteminde hareket ettirme .................................................... 42
2.8.1 Alıştırma: Alet koordinat sisteminde elle hareket yöntemi .................................... 46
2.9 Robotu Base koordinat sisteminde hareket ettirme ................................................... 47
2.9.1 Alıştırma: İşlenen parçanın koordinat sisteminde elle hareket yöntemi ................ 51
2.10 Güncel robot pozisyonunun sorgulama ..................................................................... 52
2.10.1 Alıştırma: Robot pozisyonunu sorgulama ............................................................. 54
3 İşletime alma ................................................................................................ 55

3.1 Genel bakış ................................................................................................................ 55
3.2 Ayar prensibi .............................................................................................................. 55
4 Robot programları yürütme ........................................................................ 59

4.1 Genel bakış ................................................................................................................ 59
4.2 İlklendirme sürüşü yapma .......................................................................................... 59
4.3 Robot programlarını seçme ve başlatma ................................................................... 60
4.3.1 Alıştırma: Robot programlarını uygulama ............................................................. 66
4.4 PLC'den program başlatma için hazırlık .................................................................... 67
5 Program dosyalarının kullanımı ................................................................. 69

5.1 Genel bakış ................................................................................................................ 69
5.2 Program modülleri oluşturma ..................................................................................... 69
5.3 Program modülleri işleme .......................................................................................... 70
5.4 Robot programlarını arşivleme ve geri yükleme ........................................................ 71
5.5 Program ve durum değişiklilerini günlük defteri yardımıyla inceleme ........................ 72
6 Programlanmış mevcut hareketlerin değiştirilmesi ................................. 77

6.1 Genel bakış ................................................................................................................ 77
6.2 Mevcut hareket noktalarının düzeltilmesi ................................................................... 77
Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4 3 / 169

6.3 Hareket türlerine genel bakış ..................................................................................... 78

6.4 Hareket komutlarını değiştirme .................................................................................. 80
6.5 Hareket komutlarını değiştirme .................................................................................. 85
7 Programlanmış hareketlerin oluşturulması ............................................... 87

7.1 Genel bakış ............................................................................................................... 87
7.2 Çevrim süresi en uygun hareketler oluşturma (aks hareketi) .................................... 87
7.2.1 Alıştırma: Hava programı - Program kullanımı ve SPTP hareketleri .................... 94
7.3 Rota hareketleri oluşturma ........................................................................................ 96
7.3.1 SCIRC: Oryantasyon davranışı - Yardımcı nokta örneği ...................................... 108
7.3.2 SCIRC: Oryantasyon davranışı - Hedef nokta örneği ........................................... 110
7.3.3 Alıştırma: Rotada hareket etme ve üzerinden atlama .......................................... 112
7.3.4 Alıştırma: 3D uygulama plakasında hat üzerinde gitmek ve nokta atlamak, pozisyon A
115
7.3.5 Alıştırma: 3D uygulama plakasında hat üzerinde gitmek ve nokta atlamak, pozisyon B
120
8 Spline hareketlerinin programlanması ...................................................... 123

8.1 Genel bakış ............................................................................................................... 123
8.2 Inline formları ile Spline bloklarının programlanması ................................................. 123
8.3 Spline hareketleri sırasında hız profili ........................................................................ 123
8.4 Spline bloklarında değişiklikler .................................................................................. 126
8.5 Spline hareketlerinde cümle seçimi ........................................................................... 129
8.6 Spline hareketlerinin üzerinden atlama ..................................................................... 130
8.7 Üzerinden atlanan CP hareketini Spline blok ile değiştirme ...................................... 130
8.7.1 SLIN-SPL-SLIN geçişi .......................................................................................... 133
8.8 Inline formlar ile CP-SPLINE bloklarının programlanması ........................................ 134
8.9 ILF ile PTP-SPLINE bloklarının programlanması ...................................................... 136
8.10 Alıştırma: Spline bloklu hat konturu ........................................................................... 140
9 Robot programında mantıksal fonksiyonları kullanma ............................ 143

9.1 Genel bakış ............................................................................................................... 143
9.2 Mantık programlamasına giriş ................................................................................... 143
9.3 Robot durumlarını sorgulama .................................................................................... 144
9.4 Değişken değerlerini görüntüleme ve değiştirme ...................................................... 144
9.4.1 Alıştırma: Durumları görüntüleme ......................................................................... 147
10 Teknoloji paketlerini kullanma ................................................................... 149

10.1 Genel bakış: Teknoloji paketlerini kullanma .............................................................. 149
10.2 KUKA.GripperTech ile kavrayıcı kumandası ............................................................. 149
10.3 KUKA.GripperTech ile kavrayıcı programlama .......................................................... 150
10.3.1 Alıştırma: 3D yapı parçası ile kavrayıcı programlaması ....................................... 153
10.3.2 Alıştırma: Kavrayıcı programlama Levha ............................................................. 154
10.3.3 Alıştırma: Küp kavrayıcı programlaması ............................................................... 156
10.3.4 Alıştırma: Kavrayıcı programlama kalem .............................................................. 157
11 Ek .................................................................................................................. 159
11.1 Sabit duran aletle manüel sürüş ................................................................................ 159
11.1.1 Alıştırma: Harici TCP ile manuel yürütme ............................................................. 161
11.2 Harici TCP ile hareket programlama ......................................................................... 162

İçindekiler
11.2.1 Alıştırma: Harici TCP ile hareket programlama .................................................... 163

11.2.2 Alıştırma: Harici TCP ve 3D yapı parçası ile hareket programlaması ................... 164
İndeks ........................................................................................................... 167


1 KUKA robot sisteminin yapısı ve fonk...
1 KUKA robot sisteminin yapısı ve fonksiyonu

A
1.1 Genel bakış

t
s
Bu eğitim ünitesinde şu konular anlatılmaktadır:
 Robotik alanına giriş
 Bir KUKA robotunun mekanik düzeni
 Robot kumandası KR C4
 KUKA smartPad
 Robot programlama
 Robotta güvenlik
1.2 Roboter Basics
Robot nedir?  Robot terimi ağır iş anlamına gelen Slav robota sözcüğünden gelmektedir.
 Bir endüstriyel robotun resmi tanımı: "Bir robot serbest programlanabilen,
program kontrollü bir elleçleme cihazıdır."
 Yani robot sistemine, kumanda ve kumanda cihazı ve bunların bağlantı
kabloları ve yazılım da dahildir.
Resim 1-1: Endüstriyel robotlar
1 Kumanda ünitesi (kumanda kabini (V)KR C4)

2 Manipülatör (robot mekanizmaları)
3 Kumanda ve programlama için el cihazı (KUKA smartPAD)
Endüstriyel robotun sistem sınırları dışındaki her şey çevre birimleri olarak ad-
landırılır:
 Aletler (efektör/Tool)

 Koruyucu düzenek
 Taşıma bantları
 Sensörler
 Makineler
 vs.
1.3 Bir KUKA robotunun mekanik düzeni
Manipülatör Manipülatör, robotun asıl mekanik düzenidir. Belirli sayıda hareketli, birbirine
nedir? zincirlenen halkalardan (akslar) oluşur. Kinematik bir zincir olarak da bilinir.
Resim 1-2: Manipülatör
1 Manipülatör (robot mekanizmaları)

2 Kinematik zincirin başı: Robot ayağı (ROBROOT)
3 Kinematik zincirin serbest ucu: Flanş (FLANGE)
A1...A6 Robot aksları 1 - 6
Her bir aksın hareketi, servo motorların hedefe yönelik regülasyonuyla sağla-
nır. Bunlar redüksiyon dişlileri üzerinden manipülatörün münferit bileşenlerine
bağlıdır.

Resim 1-3: Robot mekanik sistemi komponentlerine genel bakış
1 Ana kasa 4 Bağlantı kolu

2 Döner tabla 5 Kol
3 Ağırlık dengeleyici 6 El
Bir robot mekanik düzeninin bileşenleri çoğunlukla alüminyum ve çelik döküm-

den oluşur. Bazı durumlarda karbon elyafı bileşenler de kullanılmaktadır.
Tek tek akslar alttan (robotun ayağından) en üste kadar (robotun flanşı) numa-
ralandırılmıştır.
Resim 1-4: Bir KUKA robotunun eksenleri

KUKA ürün paletinden manipülatöre ait teknik verilerden bölümler:

 Aks sayısı:
 KR40 PA'da 4 aks
 Standart dikey mafsallı kol robotunda 6 eksen
 Hafif yapı robotunda 7 eksen
 Erişim mesafesi: 0,7 m'den (KR6 R700) 3,9 m'ye kadar (KR 120 R3900
ultra K)
 Net ağırlığı: 23 kg'dan (LBR iiwa 7 R800) 4700 kg'a kadar (KR1000 Ti-
tan).
 Doğruluk: 0,03 mm - 0,2 mm tekrarlama doğruluğu.
A1 ile A3 arasındaki eksen bölgeleri ile robotun el ekseni A5, tamponlu meka-
nik son dayanaklarla sınırlandırılmıştır.
Aks 1 Aks 2 Aks 3
İlave akslara başka mekanik son dayanaklar monte edilmiş olabilir.
Robot veya bir ilave aks, bir engele veya mekanik uç tah-
didindeki veya eksen bölgesi sınırlamasındaki bir tampo-
na çarptığı zaman, robot sisteminde maddi hasarlar meydana gelebilir.
Endüstriyel robotun tekrar işletime alınmasından önce, KUKA Roboter
GmbH ile görüşülmesi gereklidir. Robotun işletime devam ettirilmesinden
önce ilgili tampon yeni bir tampon ile değiştirilmelidir. Eğer robot (ilave aks)
250 mm/s'den yüksek bir hızla bir tampona çarparsa, robot (ilave aks) değiş-
tirilmeli veya KUKA Roboter GmbH tarafından bir yeniden işletime alma işle-
mi uygulanmalıdır.
1.4 Robot kontrol ünitesi (V)KR C4
Hareketi sağlayan Robotun mekanik sistemi, (V)KR C4 kontrol sistemi tarafından düzenlemesi
nedir? yapılan servo motorlarıyla hareket ettirilmektedir.

Resim 1-5: Kontrol kabini (V)KR C4
(V)KR C4 kontrol sistemi özellikleri:

 Robot kumandası (yörünge planlaması): Altı robot ekseni ve ek olarak en
fazla harici iki eksenin kontrolü:
(V)KR C4 kumandası
Resim 1-6: (V)KR C4 aks regülasyonu
 Robot kumandası (yörünge planlaması): Altı robot ekseni ve ek olarak en

fazla harici altı eksenin kontrolü:
(V)KR C4 extended kumandası
Resim 1-7: (V)KR C4 extended eksen regülasyonu

 Opsiyonel süreç kontrolü: IEC61131 normuna uygun entegre Soft PLC

KUKA.PLC
 Güvenlik kumandası
 Hareket kumandası
 Veri yolu sistemleri üzerinden iletişim olanakları (örn. ProfiNet, Ethernet
IP, Interbus):
 Belleği programlanabilir kontrol sistemleri (SPS / PLC)
 Diğer kumanda sistemleri
 Sensörler ve aktörler
 Ağ üzerinden iletişim olanakları:
 Ana bilgisayar
 Diğer kumanda sistemleri
 Servis dizüstü bilgisayarı
Resim 1-8: İletişim olanakları (V)KR C4
1.5 KUKA smartPAD
Bir KUKA robotu Bir KUKA robotunun kullanımı, KUKA smartPAD olarak bilinen bir kumanda ci-
ne şekilde kulla- hazıyla gerçekleştirilir.
nılır?

Resim 1-9
KUKA smartPAD özellikleri:

 Touchscreen (dokunmaya duyarlı kullanıcı arayüzü), elle ya da entegre
kalemle kullanım için
 Büyük, dik formatlı ekran
 KUKA menü tuşu
 Değişken işlevli +/- tuşları (örneğin hareket tuşları olarak kullanılabilir)
 Teknoloji paketlerinin kullanımı için tuşlar
 Program süreci (stop/geri/ileri) tuşları
 Tuş takımını görüntülemek için tuş
 İşletim türünü değiştirmek için anahtarlı şalter
 ACİL-DURDURMA butonu
 Space Mouse
 Ayrılabilir
 USB bağlantısı

1.6 Genek bakış smartPAD
Resim 1-10
Poz. Açıklama
1 smartPAD cihazını ayırmak için tuş
2 Bağlantı yöneticisini çağırmak için anahtarlı şalter. Şalter sadece

anahtar içindeyse çevrilebilir.
Bağlantı yöneticisi üzerinden işletim türü değiştirilebilir.
3 ACİL DURDURMA cihazı. Tehlikeli durumlarda robotu durdurmak

için. ACİL DURDURMA cihazı, basıldığında kilitlenir.
4 Space Mouse: Robotu manuel hareket ettirmek için
5 Hareket tuşları: Robotu manuel hareket ettirmek için
6 Program-Override'ı ayarlamak için tuş

7 Program-Override'ı ayarlamak için tuş
8 Ana menü tuşu: smartHMI'da menü noktalarını görüntüler

Poz. Açıklama
9 Durum tuşları. Durum tuşları özellikle teknoloji paketlerindeki para-
metreleri ayarlamaya yarar. Tam fonksiyonları hangi teknoloji pa-
ketlerinin yüklendiğine bağlıdır.
10 Başlat tuşu: Başlat tuşu ile bir program başlatılır
11 Geri başlat tuşu: Başlat geriye tuşu ile bir program geriden başla-
tılır. Program adım adım işlenir.
12 STOP tuşu: STOP tuşu ile çalışan bir program durdurulur.
13 Klavye tuşu:
Klavyeyi görüntüler. Genelde klavyenin özel olarak açılması gerek-
mez, çünkü smartHMI klavye üzerinden giriş yapılması gerektiğini
algılar ve klavyeyi otomatik olarak görüntüler.
1.7 Robot programlama
Robotun programlanması sayesinde hareket işlemlerinin ve süreçlerinin oto-

matik olarak ve sürekli tekrarlanarak yürütülebilmesine olanak sağlanır. Bu
amaçla kontrol sistemi çok sayıda bilgiye ihtiyaç duyar:
 Güncel robot pozisyonu = Güncel alandaki (Base) güncel alet (Tool) po-
zisyonu
 Hareketin türü
 Hız / hızlanma
 Bekleme koşulları, dallanmalar, bağımlılıklar vs. için sinyal bilgileri.
Kumanda sistemi Programlama dili olarak KRL - KUKA Robot Language (KUKA robot dili) kul-
hangi dili lanılmaktadır.
konuşur? Basit programlar, önceden tanımlanmış formlar (Inline formlar) ile oluşturulur.
Döngüler için KRL kullanılır.
Örnek program:
LOOP
SPTP P1 Vel=100% PDAT1 Tool[2] Base[4]
SLIN P4 Vel=2m/s CPDAT4 Tool[2] Base[4]
...
ENDLOOP
Bir KUKA robotu Bir KUKA robotunun programlanması için çeşitli programlama yöntemleri kul-
ne şekilde lanılabilir:
programlanır?  Çevrimiçi programlama, Teach-in (öğretme) yöntemiyle.

Resim 1-11: KUKA smartPAD ile robot programlama
 Çevrimdışı programlama
 Grafiksel olarak etkileşimli programlama: Robot iş sürecinin simü-
lasyonu
Resim 1-12: KUKA Sim ile simülasyon
 Metinsel programlama: smartPAD arayüzünün bir üst düzey kulla-

nım bilgisayarında görüntülenmesi yoluyla programlama yapılması
(tanılama, mevcut çalışan programları çevrimiçi uyarlama)
Resim 1-13: KUKA OfficeLite ile robot programlama

1.8 Robot güvenliği
Bir robot sistemi daima ilgili güvenlik özellikleriyle donatılmış olmak zorunda-
dır. Bunlara örneğin ayırıcı koruma tertibatları (çitler, kapılar vs.), Acil-Kapat
düğmeleri, totman şalterleri, aks bölgesi sınırlamaları vs.
Örnek: College
eğitim hücresi
Resim 1-14: Eğitim hücresi
1 Korkuluk
2 1, 2 ve 3 aksları için mekanik tahditler veya aks bölgesi sınırlamaları
3 Kapatma işlevinin denetlenmesi için kapı kontaklı koruyucu kapı
4 Acil-Dur butonu (harici)
5 Acil-Dur butonu, onay tuşu, bağlantı yöneticisinin çağrılması için
anahtarlı şalter
6 Entegre edilmiş (V)KR C4 güvenlik kumandası
Güvenlik ve koruma tertibatları işlevsel olmayan robot

sistemi, şahısların yaralanmasına veya maddi hasarlara
neden olabilir. Güvenlik ve koruma tertibatları söküldüğünde veya devre dışı
bırakıldığında robot sistemi çalıştırılmamalıdır.
Endüstriyel robotun ACİL DURDURMA tertibatı, KCP üzerinde bulunan ACİL

Acil-Stop DURDURMA tuşudur. Tehlike yaratacak bir durum söz konusu olduğunda ya
düzeneği da acil durumlarda bu tuşa basılmalıdır.
ACİL-KAPAT tuşuna basılması durumunda endüstriyel robotun göstereceği
reaksiyonlar şunlardır:
 Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) güvenlik duruşu 1 ile durur.
Çalışmaya devam edebilmek için, ACİL-DURDURMA tuşunun kilidi çevrilerek
açılmalı ve müteakip mesaj onaylanmalıdır.

Manipülatör ile bağlantısı olan aletler ve diğer tertibatlar,

tehlike oluşturabileceklerse, sistem ACİL DURDURMA
devresine bağlanmalıdır.
Bu uyarıya uyulmadığı takdirde ölüm, ağır yaralanmalar veya büyük maddi
hasarlar meydana gelebilir.
Daima en az bir harici ACİL-DURDURMA tertibatı kurulmuş olmalıdır. Bu sa-

yede KCP takılı değilken de ACİL-DUR tertibatının kullanılabilir olması garan-
tilenir.
Robotun hareket etmesine veya başka tehlike oluşturabilecek bir duruma yol
Harici Acil-Dur açabilecek her kumanda istasyonunda ACİL-DUR tertibatları bulunmalıdır. Bu
tertibatların temini ve yerleştirilme yükümlülüğü sistem entegratörüne aittir.
Daima en az bir harici ACİL-DURDURMA tertibatı kurulmuş olmalıdır. Bu sa-
yede KCP takılı değilken de ACİL-DUR tertibatının kullanılabilir olması garan-
tilenir.
Harici ACİL-DURDURMA tertibatları müşteri arabirimi üzerinden bağlanır. Ha-
rici ACİL-DURDURMA tertibatları, endüstriyel robotun teslimat kapsamına da-
hil değildir.
Operatör koruması sinyali, örn. koruyucu kapılar gibi ayırıcı koruyucu düze-
Kullanıcı nekleri kilitlemeye yarar. Bu sinyal olmadan otomatik işletim mümkün değildir.
koruması Otomatik işletim sırasında sinyal kaybı olduğunda (örn. koruma kapısı açılır-
sa) manipülatör, güvenlik nedeniyle durma 1 ile durur.
Manuel azaltılmış hızda (T1) ve manuel yüksek hızda (T2) test işletim türlerin-
de, kullanıcı koruması etkin değildir.
Bir sinyal kaybından sonra, otomatik işletime yalnızca ko-

ruyucu düzenekler tekrar kapatıldıktan ve bu kapatma iş-
lemi onaylandıktan sonra devam edilebilir. Bu onaylama ile, örn. koruyucu
kapının kapanması nedeniyle tehlike bölgesinde şahısların bulunması halin-
de otomatik işletimin devam etmesi önlenmiş olur.
Onaylama, öncesinde gerçekten tehlike bölgesi kontrolü yapılabilecek şekil-
de tasarlanmalıdır. Başka onaylamalara (örn. koruyucu düzeneğin kapanma-
sıyla otomatik olarak gerçekleşen bir onaylama) izin verilmez.
Sistem entegratörü, bu gerekliliklerin yerine getirilmesinden sorumludur. Ye-
rine getirilmediği takdirde ölüm, ağır yaralanmalar veya maddi hasarlar mey-
dana gelebilir.
Güvenli işletim duruşu, müşteri arabirimindeki bir giriş üzerinden tetiklenebilir.

İşletimi güvenli Harici sinyal FALSE olduğu sürece durum sabit kalır. Harici sinyal TRUE oldu-
şekilde durdurma ğunda manipülatör tekrar hareket ettirilebilir. Onaylamaya gerek yoktur.
Güvenlik duruşu 1 ve güvenlik duruşu 2, müşteri arabirimindeki bir giriş üze-

Harici güvenlik rinden tetiklenebilir. Harici sinyal FALSE olduğu sürece durum sabit kalır. Ha-
duruşu 1 ve harici rici sinyal TRUE olduğunda manipülatör tekrar hareket ettirilebilir.
Onaylamaya gerek yoktur.
güvenlik duruşu 2

2 Robotu hareket ettirme

2
2.1 Genel bakış

 Mesajları okuma ve yorumlama
 İşletim türlerini seçme ve ayarlama
 Robot akslarını tek tek hareket ettirme
 Dünya koordinat sisteminde robotu hareket ettirme
 smartPad cihazını ayırma
 Tool koordinat sisteminde robotu hareket ettirme
 Base koordinat sisteminde robotu hareket ettirme
2.2 Robot kumandasının mesajlarını okuma ve yorumlama
Mesajlara genel
bakış
Resim 2-1: Mesaj penceresi ve mesaj sayacı
1 Mesaj penceresi: Güncel mesaj görüntülenir

2 Mesaj sayacı: Her mesaj tipi için mesaj adedi
Kumanda sistemi, mesaj penceresi üzerinden kullanıcıyla iletişim kurmakta-

dır. Bu bağlamda beş farklı mesaj tipine sahiptir:
Mesaj tiplerine genel bakış:
Sem- Tip
bol
Onay mesajı
 Robot programının yürütülmesine devam etmek için operatö-
rün onayının gerekli olduğu durumları belirtmek için kullanılır.
(örn. "ACİL-DURDURMA onayı")
 Bir onay mesajı daima robotun durmasına veya yeniden baş-
lamamasına neden olur.
Durum mesajı
 Durum mesajları, kumanda sisteminin güncel durumlarını bil-
dirir. (örneğin "ACİL DURDURMA")
 Durum mesajları, durum devam ettiği sürece onaylanamaz.

Sem- Tip
bol
Uyarı mesajı
 Uyarı mesajları robotun doğru kullanımına ilişkin bilgi verir.
(örn. "Başlatma tuşu gerekli")
 Uyarı mesajları onaylanabilir türde mesajlardır. Kumandayı
durdurmadıkları için bunların onaylanması zorunlu değildir.
Bekleme mesajı
 Bekleme mesajları, kumandanın hangi olayı (durum, sinyal
veya süre) beklediğini belirtir.
 Bekleme mesajları "Simüle et" butonuna basılarak manuel
olarak iptal edilebilir.
"Simüle et" komutu sadece çarpışma ve diğer tehlikeler

söz konusu olmadığında kullanılabilir!
Diyalog mesajı
 İletişim mesajları doğrudan operatörle iletişim kurmak / komut
almak için kullanılır.
 Çeşitli cevap seçenekleri sunulan, butonların olduğu bir me-
saj penceresi görüntülenir.
Onaylanabilir bir mesaj "OK" ile onaylanabilir. Tümü OK ile, onayla-

nabilir tüm mesajlar bir defada onaylanabilir.
Mesajların etkisi Mesajlar, robotun işlevselliğine etki eder. Bir onay mesajı daima robotun dur-
masına veya yeniden başlamamasına neden olur. Robotu hareket ettirebilmek
için mesajın önce onaylanması gerekir.
"OK" komutu (onay), kullanıcı için mesaj içeriğinin bilincine varma konusunda
bir taleptir.
Mesajların kullanımı konusunda ipuçları:

Bilinçli okuyun!
Daha eski mesajları ilk olarak okuyun. Yeni mesajlar, eski mesajla-
rın sonucunda ortaya çıkmış olabilir.
 Hemen "Tümü OK" üzerine basmayın.
 Özellikle çalıştırdıktan sonra: Mesajlara bakın. Bu sırada her bir mesajın
görüntülenmesini sağlayın. Mesaj penceresi üzerine basıldığında mesaj
listesi genişler.
Mesajların Mesajlar daima tarihi ve saat bilgisi ile verilerek olayın tam zamanının tespit
kullanımı edilmesine olanak sağlarlar.
Resim 2-2: Mesajları onaylama
Mesajların görüntülenmesi ve onaylanması için izlenecek yöntem:

1. Mesaj penceresine dokunarak mesaj listesini genişletin.
2. Onaylama:

 "OK" ile mesajları tek tek onaylayın.

 Alternatif: "Tümü OK" ile tüm mesajları onaylayın.
3. En üstteki mesaja yeniden dokunulduğunda veya ekranın sol kenarındaki
"X" işaretine dokunulduğunda mesaj listesi tekrar kapanır.
2.3 İşletim türünü seçme ve ayarlama
Bir KUKA  T1 (manüel azaltımış hız)

robotunun işletim  Test işletimi, programlama ve öğretme (teach) için
türleri  Program modundaki azami hız 250 mm/s
 Elle modundaki azami hız 250 mm/s
 T2 (manuel yüksek hız)
 Test işletimi için
 Program modundaki hız, programlanmış hıza göredir!
 Elle işletim: Mümkün değil
 AUT (Otomatik)
 Üst düzey kumandası olmayan endüstriyel robotlar için
 Hareket tuşları veya Space faresi ile el yöntemi mümkün değil
 AUT EXT (Otomatik harici)
 Üst düzey kumanda sistemi (PLC) olan endüstriyel robotlar için
 Elle işletim: Mümkün değil
Manuel işletim T1 ve T2
İşletim türleri Manuel işletim türü, ayar çalışmaları için olan işletim türüdür. Ayarlama işlem-
güvenlik uyarıları leri, otomatik işletime geçebilmek için robot üzerinde yapılması gereken tüm
çalışmaları kapsamaktadır. Bunlara şunlar dahildir:
 Öğretme / programlama
 Programı, jog modunda yürütme (test etme / doğrulama)
Yeni veya değiştirilmiş programlar önce daima Manuel Azaltılmış hız (T1) iş-
letim türünde test edilmelidir.
Manuel azaltılmış hız (T1) işletim türünde:
 Kullanıcı koruması (koruyucu kapı) denetlenmemektedir.
 Koruma tertibatı ile sınırlanmış alanda bulunan kişi sayısı en aza düşürül-
melidir.
Birden fazla kişinin koruyucu düzeneklerle sınırlandırılmış olan alanda bu-
lunması gerekiyorsa aşağıdaki konulara dikkat edilmelidir:
 Tüm şahısların robot sistemini önünde engel olmaksızın net bir şekilde
görebilmesi gerekmektedir.
 Tüm şahıslar arasında göz bağlantısı kurulabilme imkanının mevcut
olması gerekmektedir.
 Operatörün, tüm tehlikeleri görebileceği ve bir tehlikeden sakınabileceği
bir pozisyon alması gerekmektedir.
Manuel yüksek hız (T2) işletim türünde:
 Kullanıcı koruması (koruyucu kapı) denetlenmemektedir.
KUKA-College koruma hücrelerinde, standarttan farklı olarak koruyu-

cu kapı denetlenir ve kapalı olmalıdır.

 Bu işletim türü ancak uygulama, manuel azaltılmış hızdan daha yüksek

hızda bir test gerektirdiğinde kullanılmalıdır.
 Bu işletim türünde tanıtma işlemlerinin yapılması mümkün değildir.
 Operatör test başlangıcı öncesinde onay tertibatlarının hatasız olarak ça-
lıştığından emin olmalıdır.
 Programım T2 işletme türünde kapatılması ile programlanmış hıza ulaşılır.
 Kullanıcı ve diğer kişiler, tehlike bölgesinin dışında bir pozisyon almalıdır.
İşletim türleri Otomatik ve Harici Otomatik
 Güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve tam işler durumda olmalıdır.
 Tüm kişiler, koruma tertibatı ile sınırlandırılmış bölgenin dışında olmalıdır.
Endüstriyel robotun durdurma tepkileri, kumanda faaliyetleri nedeniyle veya

Durdurma denetimlere ve hata mesajlarına tepki olarak uygulanır. Aşağıdaki tablolar,
tepkileri ayarlanmış işletim türüne bağlı olarak durdurma tepkilerini göstermektedir.
Aktivatör T1, T2 AUT, AUT EXT

Başlat tuşunun bırakıl- STOP 2 -
ması
DURDURMA tuşuna STOP 2
basılması
Tahrikler KAPALI STOP 1
"Hareket izni" girişi devre STOP 2
dışı
Robot kumandasının STOP 0
kapanması (elektrik kesin-
tisi)
Robot kumanda ünitesinin DURDURMA 0 veya DURDURMA 1
güvenlik amaçlı olmayan
(hata nedenine bağlı)
parçasında dahili hata
İşletim sırasında işletim Güvenlik nedeniyle durma 2
türünü değiştirme
Koruma kapısının açıl- - Güvenlik nedeniyle
ması (kullanıcı koruması) durma 1
Onayın bırakılması Güvenlik nedeniyle -
durma 2
Onaya basılması veya Güvenlik nedeniyle -
hata durma 1
ACİL DURDURMA'ya Güvenlik nedeniyle durma 1
basılması
Güvenlik kumandasında Güvenlik nedeniyle durma 0
veya güvenlik kumandası
çevre birimlerinde hata

Kavram Açıklama
İşletimi güvenli İşletimi güvenli şekilde durdurma, bir durma denetimidir. Robot hareke-
şekilde durdurma tini durdurmaz, robot akslarının durup durmadığını denetler. Akslar, işle-
timi güvenli şekilde durdurma sırasında hareket ettirilirse güvenlik
nedeniyle durma DURDURMA 0 tetiklenir.
İşletimi güvenli şekilde durdurma harici olarak da tetiklenebilir.
Güvenli işletim durdurma devreye sokulduğunda, robot kumandası
güvenli bir çıkış (X13, SIB extended) bildirir ve alternatif olarak güvenli
bir alan bus protokolü üzerinden üst düzeydeki bir kumanda sistemine
bildirim yapar. Çıkış, tetikleme sırasında tüm akslar durmamışsa ve
dolayısıyla güvenlik nedeniyle durma DURDURMA 0 tetiklenirse de
ayarlanır.
Güvenlik nedeniyle Güvenlik kumandası tarafından tetiklenen ve gerçekleştirilen bir dur-
durma DURDURMA 0 durma. Güvenlik kumandası derhal tahrikleri ve frenlerin gerilim besle-
mesini kapatır.
Not: Bu durdurma belgede, güvenlik nedeniyle durma 0 olarak tanımla-
nır.
Güvenlik nedeniyle Güvenlik kumandası tarafından tetiklenen ve denetlenen bir durdurma.
durma DURDURMA 1 Frenleme işlemi, robot kumandasının güvenlik amaçlı olmayan parçası
tarafından gerçekleştirilir ve güvenlik kumandası tarafından denetlenir.
Manipülatör durur durmaz güvenlik kumandası, tahrikleri ve frenlerin
gerilim beslemesini kapatır.
Güvenlik nedeniyle durma DURDURMA 1 tetiklenirse robot kumandası,
alan busu üzerinden bir çıkış ayarlar.
Güvenlik nedeniyle durma DURDURMA 1 harici olarak da tetiklenebilir.
nır.
Güvenlik nedeniyle Güvenlik kumandası tarafından tetiklenen ve denetlenen bir durdurma.
durma DURDURMA 2 Frenleme işlemi, robot kumandasının güvenlik amaçlı olmayan parçası
tarafından gerçekleştirilir ve güvenlik kumandası tarafından denetlenir.
Tahrikler devrede ve frenler açık kalır. Manipülatör durur durmaz işletimi
güvenli şekilde durdurma tetiklenir.
Güvenlik nedeniyle durma DURDURMA 2 tetiklenirse robot kumandası,
alan busu üzerinden bir çıkış ayarlar.
Güvenlik nedeniyle durma DURDURMA 2 harici olarak da tetiklenebilir.
nır.
Durdurma kategorisi Tahrikler derhal kapatılır ve frenler devreye girer. Manipülatör ve ilave
0 akslar (opsiyonel), rotaya yakın frenler.
Not: Bu durdurma kategorisi belgede DURDURMA 0 olarak tanımlanır.
Durdurma kategorisi 1 saniye sonra tahrikler kapatılır ve frenler devreye girer.
1
Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), rotaya sadık kalarak frenler.
Durdurma kategorisi Tahrikler kapatılmaz ve frenler devreye girmez. Manipülatör ve ilave
2 akslar (opsiyonel), hatta bağlı bir frenleme rampasıyla frenler.
İzlenecek yöntem
İşletim sırasında işletim türü değiştirilirse, sürücüler derhal durduru-
lur. Endüstriyel robot, güvenlik duruşu 2 ile durur.

1. KCP'de bağlantı yöneticisi için olan şalteri diğer duruma getirin. Bağlantı
yöneticisi görüntülenir.
2. İşletim türünü seçin.
3. Bağlantı yöneticisi için olan şalteri tekrar başlangıç pozisyonuna getirin.

Seçilen işletim türü, smartPAD'in durum çubuğunda görüntülenir.
2.4 smartPAD cihazını ayırma
smartPAD'i  smartPAD, robot kumandası çalışır durumdayken çekilebilir.

ayırma ile ilgili  Daima bir smartPAD takılabilir.
açıklama  Takılan smartPAD, robot kumanda sisteminin güncel işletim türünü devra-
lır.
 Takma sırasında smartPAD varyasyonu (firma güncelliği), güncelleme
veya yükseltme otomatik olarak yapıldığından dolayı önemli değildir.
 Takıldıktan 30 sn sonra ACİL DURDURMA ve onay tuşu tekrar çalışır du-
rumdadır.
 smartHMI (kullanıcı arayüzü) otomatik olarak yeniden görüntülenir (bu
süre 15s'den uzun olmaz).
smartPAD 
cihazını ayırma
smartPAD çıkartıldığında, sistem artık smartPAD'in ACİL
fonksiyonu
DUR tuşu üzerinden kapatılamaz. O nedenle robot ku-
mandasına harici bir ACİL DURDURMA tertibatı bağlanmış olmalıdır.
Ayrılan smartPAD'lerin derhal sistemden uzaklaştırılması

ve endüstriyel robotta çalışan personelin göremeyeceği
ve ulaşamayacağı bir yerde muhafaza edilme sorumluluğu işletme sahibine
aittir. Bu işlem, kullanımda olan ve kullanımda olmayan ACİL DURDURMA
tertibatlarının karıştırılması olasılığının ortadan kaldırılmasına hizmet eder.

Bu önlemler alınmazsa ölüm, ağır yaralanmalar ve büyük

maddi hasarlar meydana gelebilir.
Robot kumanda ünitesine bir smartPAD takan kullanıcı,

taktıktan sonra en az 30 sn smartPAD'de kalmalıdır, yani
ACİL DURDURMA ve onay tuşu tekrar çalışır duruma gelene kadar. Böylece
acil bir durumda başka bir kullanıcının, o için etkili olmayan bir ACİL DUR-
DURMA butonuna erişmesi önlenir.
smartPAD'i Ayırma:
ayırmak için 1. smartPAD üzerindeki ayırma düğmesine basın.
izlenecek yöntem smartHMI üzerinde bir ileti ve bir sayaç görüntülenir. Sayaç 25 s çalışır.
smartPAD, bu süre boyunca robot kontrol sisteminden ayrılabilir.
Resim 2-3: smartPAD cihazını ayırma tuşu
Sayaç çalışmadan smartPAD çıkartıldığı takdirde bir ACİL

DUR işlemi tetiklenir. ACİL DUR, sadece smartPAD tekrar
takıldığı takdirde ortadan kaldırılır.
2. Kontrol kabini kapısını (V)KR C4 açın.

3. smartPAD'yi, robot kontrol sisteminden ayırın.

Resim 2-4: smartPAD cihazını ayırma
1 Fiş takılı durumda

2 Üstteki siyah bölümü yakl. 25° ok yönünde döndürün
3 Fişi aşağıya doğru çekip çıkartın
4. (V)KR C4 kontrol kabini kapısını kapatın.
smartPAD çekilemeden sayaç süresi dolduğunda, herhangi bir etkisi

olmaz. Ayırma işlemi için olan düğmeye, sayacı görüntülemek ama-
cıyla istenildiği kadar basılabilir.
Takma:
1. Aynı smartPAD türünün kullanıldığından emin olun.
2. (V)KR C4 kontrol kabini kapısını açma
3. smartPAD fişini takma
Yuva ve smartPAD fişi üzerindeki işaretlere dikkat edin!

Resim 2-5: smartPAD takma
1 Fiş ayrık durumda (işarete dikkat edin)

2 Fişi yukarı kaydırın. Yukarı kaydırma sırasında üstteki siyah
bölüm kendiliğinden yakl. 25° döner.
3 Fiş kendiliğinden yerine geçer yani işaretler üst üste durur
Robot kumandasına bir smartPAD takan kullanıcı, taktık-

tan sonra en az 30 sn smartPAD'de kalmalıdır, yani ACİL
DURDURMA butonu ve onay tuşu tekrar çalışır duruma gelene kadar. Böy-
lece acil bir durumda başka bir kullanıcının, o an için etkili olmayan bir ACİL
DURDURMA butonuna erişmesi önlenir.
4. (V)KR C4 kontrol kabini kapısını kapatın

2.5 Robot akslarını tek tek hareket ettirme
Açıklama: Aksa
özgü hareket
Resim 2-6: Bir KUKA robotunun eksenleri
Robot akslarının hareketi

 Her ekseni teker teker artı ve eski yönünde hareket ettirin.
 Bu amaçla KUKA smartPAD hareket tuşları ya da Space Mouse faresi kul-
lanılır.
 Hız değiştirilebilir (Hand (elle) Over-Ride: HOV).
 Elle sürüş, sadece T1 işletim türünde olanaklıdır.
 Onay tuşunun basılı olması gerekir.
Prensip  Onay tuşuna basılarak sürücüler etkinleştirilmektedir. Tahrik onayı mevcut

olduğunda, hareket tuşlarının yazıları yeşil renkte olur. Bir sürüş tuşu veya
Space Mouse faresi kullanıldığında, robot akslarının düzenlenmesine baş-
lanır ve istenen hareket yürütülür.
 Sürekli hareket ve artırımlı hareket olanağı var. Bu amaçla durum çubu-
ğunda adım ölçüsü (artımsal büyüklük) seçilmelidir. (>>> "İzlenecek yön-
tem" Sayfa 30)
Aşağıdaki mesajar, manuel işletimi etkilemektedir:
Mesaj Sebep Yardım

"Etkin komut- Etkin komutların kilitlenmesine neden ACİL-DURDURMA düğmelerinin kilit-
lar bloke olan bir (DURDURMA) mesaj veya lemesini açın ve/veya mesaj pencere-
edildi" durum söz konusu (örn. ACİL-DUR sindeki mesajları onaylayın. Bir onay
basılı veya tahrikler henüz hazır değil). tuşuna basıldıktan sonra sürücüler
derhal kullanıma hazırdır.
"Yazılım son Görüntülenen aksın yazılım son şalte- Görüntülenen aksı ters yönde sürün.
şalteri-A5" rine (örn. A5), belirtilen yönde (+ veya
-) gidildi.

İşletim türü
Aksa özgü el Robotun manüel işletilmesi, sadece T1 (manuel azaltılmış hız) işletim türünde
yöntemine ilişkin mümkündür. Elle sürme hızı, T1 modunda azami 250 mm/s'dir. İşletim türü,
bağlantı yöneticisi üzerinden ayarlanmaktadır.
güvenlik uyarıları
Onay şalteri
Robotu sürebilmek için, bir onay şalterinin basılı olması gerekir. smartPAD ci-
hazında 3 adet onay şalteri vardır. Onay şalterlerinin 3 konumu var:
 Basılı değil
 Orta konum
 Basılı (panik konumu)
Yazılım son şalteri
Robotun hareketi, aksa özgü el yöntemi sırasında da yazılım son şalterlerinin
pozitif ve negatif azami değerleriyle sınırlandırılmaktadır.
Mesaj penceresinde "Ayarın yapılması" mesajı görüntüle-

nirse bu sınırların ötesine de sürüş yapılabilir. Bu durum
robot sisteminde hasara yol açabilir!
İzlenecek 1. Sürüş tuşları için seçenek olarak Akslar seçimi yapın

yöntem: Aksa
özgü hareketi
uygulama
2. Elle Override ayarlayın

3. Onay şalterine orta konumda basın ve basılı tutun
4. Hareket tuşlarının yanısıra A1 ila A6 aksları görüntülenir.

Bir aksı pozitif veya negatif yönde hareket ettirmek için artı veya eksi ha-
reket tuşuna basın.
İnkremental elle
yürütme
Açıklama İnkremental elle hareket, robotu tanımlanmış bir mesafe boyunca hareket et-
tirmeye olanak tanır, örn. 10 mm veya 3°. Ardından robot kendiliğinden durur.
İnkremental elle hareket, hareket düğmeleriyle hareket sırasında devreye so-
kulabilir. Space Mouse ile hareket sırasında inkremental elle hareket mümkün
değildir.
Uygulama alanları:
 Aynı mesafelerdeki noktaların konumlandırılması
 Tanımlanmış bir mesafe boyunca bir pozisyondan dışarı hareket, örn.
hata durumunda
 Ölçüm saati ile ayarlama
Ön koşul  "Hareket tuşları" hareket türü etkin olmalıdır.

 İşletim türü T1
İzlenecek yöntem 1. Durum çubuğunda artım büyüklüğü seçimi:

Resim 2-7: İnkremental elle yürütme
2. Robotu, hareket düğmeleriyle hareket ettirin. Robot, kartezik veya aksa

özgü hareket ettirilebilir.
Ayarlanmış olan inkremente ulaşıldığında, robot durur.
Robot hareketi (örn. onay şalteri bırakılarak) yarıda kesildiğinde, bir sonraki
harekette yarıda kesilmiş olan inkremente devam edilmez, yeni bir inkremente
başlanır.
Aşağıdaki opsiyonlar mevcuttur:
Ayar Açıklama
Sürekli İnkremental el yöntemi kapalıdır.
100mm / 10° 1 büyüme = 100 mm veya 10°
10mm / 3° 1 büyüme = 10 mm veya 3°
1mm / 1° 1 büyüme = 1 mm veya 1°
0,1mm / 0,005° 1 büyüme = 0,1 mm veya 0,005°
Büyümeler, mm olarak:
 Kartezik harekette, X-, Y veya Z yönünde geçerlidir.
Büyümeler, derece olarak:
 Kartezik harekette, A, B veya C yönünde geçerlidir.
 Eksene özgü harekette geçerlidir.
Robotu acil
durumlarda
kumanda
olmadan hareket
ettirme
Resim 2-8: Serbest döndürme düzeneği
Açıklama
 Robot sistemi, serbest döndürme düzeneği ile bir kaza veya arıza duru-
mundan sonra mekanik olarak hareket ettirilebilir.
 Serbest döndürme düzeneği, ana aksın tahrik motorları için ve robot tipine
bağlı olarak el aksının tahrik motorları için de kullanılabilir.

 Bu tertibat sadece istisnai ve acil durumlarda, örn. şahısların kurtarılması

amacıyla kullanılabilir.
 Serbest döndürme düzeneği kullanıldığında, frenlerin kusursuz bir şekilde
çalıştığından emin olunmalıdır.
 Bunun için bir fren testi uygulanmalıdır. Test olumsuz sonuçlandığın-
da, motorlar değiştirilmelidir.
 Kumanda sisteminde fren testi mevcut olmadığında veya uygulana-
madığında, ilgili motorlar değiştirilmelidir.
Motorlar, işletim sırasında ciltte yanmalara neden olabile-

cek sıcaklıklara ulaşmaktadır. Temas etmekten kaçınıl-
malıdır. Uygun koruyucu önlemler alınmalıdır, örn. koruyucu eldiven
kullanılmalıdır.
İzlenecek yöntem
1. Robot kumandasını kapatın ve izinsiz bir şekilde tekrar açılmasını önle-
mek için emniyete (örn. bir asma kilitle) alın.
2. Motordaki koruyucu kapağı çıkartın.
3. Serbest döndürme düzeneğini ilgili motora yerleştirin ve aksı istenen yöne
hareket ettirin.
Opsiyonel olarak, yönlerin motorlar üzerinde oklarla işaretlenmesi sipariş
edilebilir Mekanik motor freninin direnci ve şayet varsa, ilave aks yükleri
aşılmalıdır.
Eksen 2'deki motorda örnek:
Resim 2-9: Serbest döndürme düzeneği ile çalışma
Poz. Açıklama
1 Kapalı koruma başlıklı motor A2
2 Motor A2'deki koruma başlığını çıkarma
3 Koruma başlığı çıkarılmış motor A2

Poz. Açıklama
4 Motor A2'ye serbest döndürme düzeneği yerleştirme
5 Serbest döndürme düzeneği
6 Dönme yönünü gösteren levha (opsiyonel)
Bir aksın, serbest dönüş tertibatı ile hareket ettirilmesi sı-

rasında motor freni hasar görebilir. İnsanlar yaralanabilir
ve maddi hasarlar meydana gelebilir. Serbest döndürme düzeneği kullanıl-
dıktan sonra ilgili motor değiştirilmek zorundadır.
Diğer bilgiler robot için kullanım ve montaj kılavuzunda bulunmakta-

dır.

2.5.1 Alıştırma: Kumanda ve eksene özgü el yöntemi
Alıştırmanın Bu alıştırmayı başarıyla tamamladıktan sonra, aşağıdaki işlemleri yapmasını

hedefi öğrenmiş olacaksınız:
 Robot kumandasını açma ve kapatma
 smartPad ile robotu temel düzeyde kumanda etme
 Hareket tuşları ve Space Mouse ile robotta eksene özgü elle hareket yön-
temi
 İlk basit sistem mesajlarını yorumlama ve sorunu giderme
Önkoşullar Bu alıştırmanın başarıyla tamamlanabilmesi için aşağıdaki önkoşullar gerekli-

dir:
 Güvenlik eğitimine katılım
Not!
Alıştırmaya başlamadan önce, güvenlik eğitimine katılım gerçekleş-
miş ve belgelenmiş olmalıdır!
 KUKA endüstri robotunun genel kumandasına ilişkin teorik bilgiler

 Eksene özgü el yöntemine ilişkin teorik bilgiler
Görev Aşağıdaki işlemleri uygulayın:

1. Kumanda kabinini devreye alın ve çalışıncaya kadar bekleyin.
2. ACİL-DURDURMA kilidini açın ve onaylayın.
3. İşletim türü T1'in ayarlı olduğundan emin olun.
4. Aksa özgü elle hareket yöntemini etkinleştirin.
5. Robotu, aksa özgü olarak farklı Hand-Override (HOV) ayarları ile elle ha-
reket yöntemi ve Space Mouse ile hareket ettiriniz.
6. Her bir eksenin hareket bölgesini deneyerek keşfedin. Bunu yaparken
mevcut engellere, örn. tezgah, sabit duran alet ile küp magazini, dikkat
edin (erişebilirlik incelemesi).
7. Yazılım son şalterlerine ulaşıldığında mesaj penceresine dikkat edin.

2.6 Robotla ilişkili koordinat sistemleri
Endüstriyel robotların kullanımı, programlanması ve devreye alınması işlem-

lerinde koordinat sistemleri büyük bir öneme sahiptir. Robot kumandasında
aşağıdaki koordinat sistemleri tanımlanmıştır:
 ROBROOT
Robot ayağı koordinat sistemi
 WORLD
Dünya koordinat sistemi
 BASE
Temel koordinat sistemi
 FLANGE
Flanş koordinat sistemi
 TOOL
Alet koordinat sistemi
Resim 2-10: KUKA robotundaki koordinat sistemleri
 ROBROOT
 Robot ayağında sabittir.
 Robotun başlangıç noktasıdır.
 WORLD koordinat sistemi için referans noktasıdır.
 WORLD
 Teslimat durumunda ROBROOT koordinat sistemi ile tam olarak ör-
tüşmektedir.
 Robot ayağından "dışarı çıkarılabilir".
 WORLD koordinat sisteminin, ROBROOT koordinat sistemine göre
pozisyonunu tanımlar.
 Ayrıca robot sistemlerinde duvar ve tavan montajı kullanılır.
 BASE

 İsteğe göre tanımlanabilir, müşteriye özgü bir koordinat sistemidir

 Base'in, WORLD koordinat sistemine göre olan pozisyonunu tarif eder
 İş parçalarının ve tertibatların ölçümü için kullanılır.
 FLANGE
 FLANGE koordinat sistemi robot flanşında sabittir.
 Başlangıç noktası robot flanşının ortasıdır.
 TOOL koordinat sistemi için referans noktasıdır.
 TOOL
 İsteğe göre tanımlanabilir, müşteriye özgü bir koordinat sistemidir.
 TOOL koordinat sisteminin başlangıç noktası TCP - Tool Center Point
olarak adlandırılmaktadır.
 Aletlerin ölçümü için kullanılır.
2.7 Robotu dünya koordinat sisteminde hareket ettirme
Dünya koordinat
sisteminde
hareket
Resim 2-11: Dünya koordinat sisteminde elle sürme prensibi
 Robotun aleti, dünya koordinat sisteminin koordinat yönlerine göre hare-

ket ettirilebilir.
Bu esnada tüm robot aksları hareket eder.
 Bu amaçla KUKA smartPAD sürüş tuşları veya Space Mouse faresi kulla-
nılır.
 Standart ayarda dünya koordinat sistemi robot ayağında yer alır (Robro-
ot).
 Hız değiştirilebilir (Hand (elle) Over-Ride: HOV)
Space Mouse
 Space Mouse faresi, robotun sezgisel olarak hareket ettirilmesine olanak
sağlar ve dünya koordinat sisteminde elle sürüş için ideal seçimdir.

 Fare pozisyonu ve serbestlik dereceleri değiştirilebilir durumdadır.
Dünya koordinat Bir robot bir koordinat sisteminde iki farklı şekilde hareket ettirilebilir.
sisteminde elle  Koordinat sisteminin oryantasyon yönleri boyunca ötelemeli (doğrusal)
hareket yöntemi olarak: X, Y, Z.
 Koordinat sisteminin oryantasyon yönleri etrafında dönel (döndürülerek/
çevrilerek) olarak: A, B ve C açıları
Resim 2-12: Kartezyen koordinat sistemi
Bir sürüş komutu verildiğinde (örn. bir hareket tuşuna basıldığında) kumanda
ilk olarak bir yol hesap eder. Yolun başlangıç noktası alet referans noktasıdır
(TCP). Yolun yönünü dünya koordinat sistemini verir. Kumanda sistemi tüm
aksları, alet bu yolda (öteleme) ilerleyecek veya dönecek (dönel hareket) şe-
kilde regüle eder.
Dünya koordinat sistemi kullanımındaki avantajlar:
 Robotun hareketi daima öngörülebilir durumdadır.
 Alandaki TCP hareketleri, kaynağı ve koordinat yönleri her zaman bilindi-
ğinden dolayı her zaman benzersizdir.
 Dünya koordinat sistemi ayarlı bir robotta daima kullanılabilir.
 Space Mouse ile sezgisel bir kullanım mümkündür.
Space Mouse kullanımı
 Tüm hareket türleri Space Mouse ile mümkündür:
 Öteleme: Space Mouse bastırılıp çekilerek
Resim 2-13: Örnek: Sola hareket
 Dönel: Space Mouse bastırılıp çevrilerek

Resim 2-14: Örnek: Z etrafında dönel hareket: A açısı
 İnsan ve robot konumuna bağlı olarak Space Mouse pozisyonu uyarlana-

bilmektedir.
Resim 2-15: Space Mouse: 0° ve 270°
Ötelemeli hareket 1. KCP pozisyonunu ayar çubuğunu (1) kaydırarak ayarlayın

yürütme (dünya)

2. Seçenek olarak Space Mouse için Dünya seçin
4. Onay tuşunu orta konumda basın ve basılı tutun

5. Robotu Space Mouse ile ilgili yöne hareket ettirin
6. Alternatif olarak hareket tuşları da kullanılabilir

2.7.1 Alıştırma: Dünya koordinat sisteminde kumanda ve elle hareket yöntemi

 Robot kumandasını açma ve kapatma
 smartPad ile robotu temel düzeyde kumanda etme
 Dünya koordinat sisteminde, hareket tuşları ve Space Mouse ile robotta
elle hareket yöntemi
 İlk basit sistem mesajlarını yorumlama ve sorunu giderme

dir:
Not!
 KUKA endüstri robotunun genel kumandasına ilişkin teorik bilgiler

 Dünya koordinat sisteminde hareket etmeye ilişkin teorik bilgiler
Görev 1. ACİL-DURDURMA kilidini açın ve onaylayın.

3. Dünya koordinat sistemini etkinleştiriniz.
4. Küp magazininden bir küp alın ve bu küpü tezgahın üzerinde konumlandı-
rın.
5. Robotun kavrayıcısını, bu küpün üzerine konumlandırmayı deneyin.
6. Kavrayıcıyı kapatın. Küp, kavrayıcı kapanırken hareket etmemelidir.
7. Küp ile tezgahtan uzaklaşır ve küpü istediğiniz herhangi bir yere bırakın.
8. Hareket tuşları ile fare kullanımı arasında geçiş yapın.
Bu aşamada bilmeniz gerekenler:
1. İletiler nasıl onaylanabilir?
............................................................
............................................................
2. Dünya koordinat sistemini temsil eden simge hangisi?
a) b) c) d)
3. Elle hareket yöntemine ilişkin hız ayarı nasıl adlandırılmakta?

............................................................
4. Hangi işletim türleri vardır?
............................................................
............................................................

2.8 Robotu Tool koordinat sisteminde hareket ettirme
Tool koordinat
sisteminde elle
sürme prensibi
Resim 2-16: Robot Tool koordinat sistemi
 Tool koordinat sisteminde robotu, daha önce ölçümlemesi yapılmış bir ale-
tin koordinat yönlerine göre hareket ettirmek mümkün olur.
Dolayısıyla koordinat sistemi yere bağlı değildir (bkz. World- / Base koor-
dinat sistemi), robot tarafından yönlendirilmektedir.
Bu esnada gerekli tüm robot eksenleri hareket eder. Bunun hangi eksen-
ler olduğu sistem tarafından belirlenir ve harekete bağlıdır.
Tool koordinat sisteminin kaynağı TCP - Tool Center Point olarak adlandırılır
ve takımın çalışma noktasıdır; örneğin yapıştırma nozulunun ucu.
nılır.
 16 farklı Tool koordinat sistemi seçilebilir.
Ölçümlenmemiş Tool koordinat sistemleri manüel sürüş sırasında da-

ima flanş koordinat sistemine karşılık gelmektedir.

Tool manüel
sürüş prensibi
Bir robot bir koordinat sisteminde iki farklı şekilde hareket ettirilebilir.
 Koordinat sisteminin oryantasyon yönleri boyunca ötelemeli (doğrusal)
olarak: X, Y, Z
Tool koordinat sistemi kullanımındaki avantajlar:
 Tool koordinat sistemi bilindiğinde robotun hareketi daima öngörülebilir
olur.
 Alet etkime yönünde sürüş yapma veya TCP etrafında yöneltme yapma
olanağı vardır.
Alet etkime yönü, aletin çalışma veya proses yönüdür. Örneğin bir yapıştır-
ma nozulunda yapıştırıcının çıkış yönü ve bir iş parçası kavrandığında
kavrama yönü.
İzlenecek yöntem 1. Kullanılacak koordinat sistemi olarak Alet seçin

2. Alet numarasını seçin

5. Robotu sürüş tuşlarıyla hareket ettirin
6. Alternatif: Robotu Space Mouse ile ilgili yöne hareket ettirin

2.8.1 Alıştırma: Alet koordinat sisteminde elle hareket yöntemi

 Dünya koordinat sisteminde, hareket tuşları ve Space Mouse ile robotta
elle hareket yöntemi
 Aletin çarpma yönünde robotta elle hareket yöntemi

dir:
Not!
 Alet koordinat sisteminde hareket etmeye ilişkin teorik bilgiler
Görev
Resim 2-18: Kalem magazini
Aşağıdaki işlemleri uygulayın:

3. Kavrayıcı takım koordinat sistemini etkinleştirin.
4. Robotu, alet koordinat sisteminde farklı Hand-Override (HOV) ayarları ile
elle hareket yöntemi ve Space Mouse ile hareket ettiriniz. Bu sırada çarp-
ma yönünde hareket etmeyi ve kavrayıcının TCP etrafında yön değiştirme-
yi test edin.
5. "Kavrayıcı" takımı yardımıyla levhayı tutucudan çıkarın
6. "Kavrayıcı" aletinin yardımıyla kalemi tutucudan alınız.
7. "Kavrayıcı" takımı yardımıyla küpü magazinden çıkarın

2.9 Robotu Base koordinat sisteminde hareket ettirme
Temel koordinat
sisteminde
hareket
Resim 2-19: Base koordinat sisteminde manüel sürüş
Base (Temel) tarifi

 Robotun taşıdığı alet, temel koordinat sisteminin koordinat yönlerine göre
hareket ettirilebilir. Temel koordinat sistemleri münferit olarak ölçümlenmiş
olabilir ve genelde iş parçası kenarları, iş parçası braketleri veya paletlere
göre bir yönelime sahiptirler. Bu sayede konforlu bir manüel sürüş müm-
kündür!
Bu esnada gerekli tüm robot eksenleri hareket eder. Bunun hangi eksen-
ler olduğu sistem tarafından belirlenir ve harekete bağlıdır.
nılır.
 32 temel koordinat sistemi seçilebilir.
Temel koordinat
sisteminde elle
sürme prensibi

Bir robot bir koordinat sisteminde iki farklı şekilde hareket ettirilebilir.
 Koordinat sisteminin yönelme yönleri boyunca ötelemeli (doğrusal olarak)
olarak: X, Y, Z
Bir sürüş komutu verildiğinde (örn. bir hareket tuşuna basıldığında) kumanda
ilk olarak bir yol hesap eder. Yolun başlangıç noktası alet referans noktasıdır
(TCP). Yolun yönünü dünya koordinat sistemini verir. Kumanda sistemi tüm
aksları, alet bu yolda (öteleme) ilerleyecek veya dönecek (dönel hareket) şe-
kilde regüle eder.
Temel koordinat sisteminin kullanılması:
 Temel koordinat sistemi bilindiğinde robotun hareketi daima öngörülebilir
olur.
 Burada da Space Mouse ile sezgisel bir kullanım mümkündür. Bunun ön-
koşulu, operatörün robota veya temel koordinat sistemine göre doğru dur-
masdır. Bunun için gerektiğinde referans ekseni olarak X eksenini seçin.
 Bu eksen, örneğin bir iş parçası veya bir palet kenarı ile paralel yürütme
işlemini mümkün kılar.
Ek olarak doğru Tool koordinat sistemi ayarlanırsa temel koordinat

sisteminde TCP etrafında yeniden yöneltme yapılabilir.
İzlenecek yöntem 1. Sürüş tuşları için seçenek olarak Base seçimi yapın

2. Tool ve Base seçin

5. Sürüş tuşları ile istediğiniz yöne sürüş yapın
6. Alternatif olarak Space Mouse ile sürüş yapılabilir

2.9.1 Alıştırma: İşlenen parçanın koordinat sisteminde elle hareket yöntemi

 İşlenen parçanın koordinat sisteminde, hareket tuşları ve Space Mouse ile
robotta elle hareket yöntemi
 Önceden tanımlanan işlenen parçaların kenarları boyunca elle hareket
yöntemi

dir:
Not!
 İşlenen parçanın koordinat sisteminde hareket etmeye ilişkin teorik bilgiler

3. "Mavi" alet koordinat sistemini etkinleştiriniz.
4. Kalemi kavrayıcıya sıkıştırın ve alet koordinat sistemi olarak "kalem" seçi-
niz.
5. Robotu, işlenen parçanın koordinat sisteminde farklı Hand-Override
(HOV) ayarları ile elle hareket yöntemi ve Space Mouse ile hareket ettiriniz
6. Kalemi, çalışma tezgahınızın üzerinde dış kontur boyunca hareket ettiriniz

2.10 Güncel robot pozisyonunun sorgulama
Robot pozis- Güncel robot pozisyonu iki farklı şekilde görüntülenebilir:

yonları görün-  Eksene özel:
tüleme olanakları
Resim 2-21: Eksene özel robot pozisyonu
Her eksen için güncel eksen açısı görüntülenir: Görüntülenen değer, ek-
senin sıfır pozisyonundan yola çıkılarak mutlak açı değerine karşılık gelir.
 Kartezyen:
Resim 2-22: Kartezyen pozisyon
Güncel TCP'nin (Tool koordinat sistemi) güncel olarak seçilmiş temel ko-
ordinat sistemine göre olan güncel pozisyonu görüntülenir.
Tool koordinat sistemi seçilmiş değilse, flanş koordinat sistemi geçerlidir!
Temel koordinat sistemi seçilmiş değilse, dünya koordinat sistemi geçerli-
dir!

Farklı base Aşağıdaki resme bakıldığında, robotun üç kez aynı konumu aldığı hemen
koordinat sistem- göze çarpar. Pozisyon gösterimi, üç durumun üçünde de farklı değerler verir:
leriyle kartezik
konum
Resim 2-23: Üç alet pozisyonu - bir robot konumu!
Tool koordinat sisteminin/TCP'nin konumu ilgili base koordinat sisteminde gö-

rüntülenir:
 Base 1 için
 Base 2 için
 Base 0 için: Bu, robot ayağı koordinat sistemine karşılık gelmektedir (çoğu
durumda dünya koordinat sistemine de)!
Resim 2-24: Tool ve Base seçimi

Ancak doğru base ve doğru alet seçildiğinde, kartezik anlık pozisyonunun
gösterimi mantıklı değerler verir!
Robot pozis- İzlenecek yöntem:

yonunu  Gösterge > Gerçek pozisyon menülerini takip edin. Kartezyen gerçek
sorgulama pozisyon görüntülenir.
 Eksene özel gerçek pozisyonu görüntülemek için, Eksene özel düğmesi-
ne basın
 Yeniden kartezyen gerçek pozisyonu görüntülemek için, Kartezyen düğ-
mesine basın

2.10.1 Alıştırma: Robot pozisyonunu sorgulama

 Robot pozisyonunun temel koordinat sistemlerine yönelik görüntülenmesi

dir:
Not!
 Tüm koordinat sistemlerinde yürütme için teorik bilgiler

 Robot pozisyonunun görüntülenmesine ilişkin teorik bilgiler

3. "Pimi" kavrayıcıya takın.
4. "Pim" takım koordinat sistemini etkinleştirin.
5. "Mavi" alet koordinat sistemini etkinleştiriniz.
6. Takım ucunu "mavi" iş parçası koordinat sisteminin temel yerine götürün
7. Kartezik pozisyon göstergesini açın ve güncel pozisyonu öğrenin
8. Takım ucunu "kırmızı" iş parçası koordinat sisteminin temel yerine götürün
9. Güncel kartezik pozisyonu görüntüleyin

3 İşletime alma
3 İşletime alma
ş
3.1 Genel bakış

 Ayar prensibi
3.2 Ayar prensibi
Ayarlama neden Bir endüstriyel robot sadece tümüyle ve doğru olarak ayarlıysa en iyi şekilde
gerekli? kullanılabilir. Çünkü sadece bu durumda tam noktasal ve yörünge hassasiye-
tini gösterir veya programlanmış hareketlerle hareket ettirilebilir.
Ayar sırasında her robot aksına bir referans değeri atanır. Böylece ro-
bot kumandası, bu eksenin nerede bulunduğunu bilir.
Komple bir ayar işlemi her bir aksın tek tek ayarlanmasını içerir. Teknik bir yar-
dımcı gereçle (EMD - Electronic Mastering Device) her aksa, kendi mekanik sıfır
konumunda bir referans değeri atanır (örn. 0°). Bu sayede aksın mekanik ile
elektrik konumunda uyum sağlandığı için, her aksa belli bir açı değeri verilir.
Agilus küçük robotun ayarlanması için MEMD - microEMD kullanılır.
Ayar konumu her robotta benzerdir, ancak aynı değildir. Tam pozisyonlar bir
robot tipinin münferit robotları arasında da farklı olabilir.
Resim 3-1: Ayar kartuşlarının pozisyonları
Mekanik sıfır konumunun açı değerleri (=referans değerleri)

Diğer robot tipleri (örn.

Eksen "Quantec" robot nesli
Seri 2000, KR 16 vs.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +110° +90°
A4 0° 0°
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Ayarlama neden Genel kural olarak bir robotun daima ayarlı olması gerekir. Aşağıdaki durum-
yapılır? larda ayarın yapılması zorunludur.
 İşletime alma işlemlerinde
 Pozisyon değerleri tespitine katkıda bulunan komponentlerde onarım ted-
birleri uygulandığında (örn. enkoderli motor ya da RDC)
 Robot eksenleri kumanda sistemi olmadan hareket ettirildiyse, örn. ser-
best döndürme düzeneği ile.
 Mekanik onarımlardan / sorunlardan sonra önce robotun ayarı bozulacak
ve sonra ayar yapılacaktır.
 bir dişli kutusu değiştirildikten sonra
 250 mm/saniye üzerinde bir hızla son dayanağa çarptıktan sonra
 bir çarpışmadan sonra
Onarım tedbirlerinden önce genel olarak güncel ayar kontrol edile-

cektir.
Ayara ilişkin Ayarsız robot eksenleri olduğunda robotun işleyişi kısıtlıdır:

güvenlik uyarıları  Program işletimi olanaklı değil: Programlanan noktalara gidilmesi mümkün
değil.
 Kartezik el yöntemi yok: Koordinat sistemlerinde hareketler mümkün değil.
 Yazılım limit şalterleri devre dışıdır.
Ayarı kaçmış bir robotta yazılım son şalterleri devre dışı

bırakılmıştır. Robot, son dayanaklardaki tamponlara karşı
çarpabilir, bu yüzden hasar görebilir ve tamponlar değiştirilmelidir. Ayarı kaç-
mış bir robotu mümkün olduğunca hareket ettirilmemeli veya manuel Overri-
de işlemleri mümkün olduğunca azaltılmalıdır.

3 İşletime alma
Ayarlamanın
yapılması
Resim 3-2: EMD kullanımda
Ayar işlemi, eksenin mekanik sıfır noktası belirlenerek yapılır. Bu işlemde me-
kanik sıfır noktasına varılana kadar eksen hareket eder. Bu durum, ölçüm ka-
lemi ölçüm çentiği içerisinde en derin noktaya vardığında sağlanmış olur. Bu
nedenle her eksen bir ayar kartuşu ve bir ayar işaretiyle donatılmıştır.
Resim 3-3: EMD ayarı süreci
1 EMD (Electronic Mastering 4 Ölçüm çentiği

Device - Elektronik Ayar Ciha-
zı)
2 Ölçüm kartuşu 5 Ön ayar işareti
3 Ölçüm kalemi


4 Robot programları yürütme

4
4.1 Genel bakış

 Başlangıç sürüşü gerçekleştirme
 Robot programlarını seçme ve başlatma
4.2 İlklendirme sürüşü yapma
SAK sürüşü Bir KUKA robotunun başlangıç sürüşüne SAK sürüşü denmektedir.
SAK, Satzkoinzidenz (cümle uyumu) anlamına gelir. Uyum burada

"örtüşme" ve de "zamansal/mekansal olayların buluşması" anlamına
gelir.
SAK sürüşü aşağıdaki durumlarda yürütülür:

 Program seçimi
 Program reseti (geri alma)
 Programın işletimi sırasında elle hareket yöntemi
 Programda değişiklik
 Cümle seçimi
Bir SAK sürüşünün yürütülmesine ilişkin örnekler:
Resim 4-1: Bir SAK sürüşü için örnek nedenler
1 Program seçimi ya da reset (sıfırlama) sonrası Home konumuna SAK

sürüşü
2 Bir hareket komutu değiştirildikten sonra SAK sürüşü: Nokta silme, ta-
nıtma (teach) vb.
3 Bir cümle seçiminden sonra SAK sürüşü
SAK sürüşü için Bir SAK sürüşü, güncel robot konumunun robot programındaki güncel nokta-
nedenler nın koordinatlarıyla aynı olmasını sağlamak için zorunludur.
Güncel robot pozisyonu programlanmış pozisyonla aynı olduktan sonra yörün-
ge planlamasına geçilebilir. Dolayısıyla daima ilk olarak TCP'nin yörünge üze-
rine getirilmesi gerekir.

Resim 4-2: Program seçiminde SAK sürüşü için örnek
1 Program seçiminden ya da program resetinden sonra Home pozisyo-

nuna SAK sürüşü
4.3 Robot programlarını seçme ve başlatma
Robot program- Bir robot programı yürütülecekse seçilmiş olması gerekir. Robot programları,
larını seçme ve kullanıcı arayüzünde Navigatörde bulunmaktadır. Genelde sürüş programlar
başlatma klasörlerde kayıtlıdır. Cell programı (robotun, bir PLC tarafından kumanda
edilmesi için yönetim programı) daima "R1" klasöründe yer alır.

Resim 4-3: Navigatör
1 Navigatör: Dizin / disk sürücü yapısı

2 Navigatör: Dizin / veri listesi
3 Seçilen program
4 Bir programın seçimi için buton
Bir programın başlatılması için, Start ileri hem de Start geri tuşları kul-
lanılabilir.
Bir programı tuşuna basarak geriye doğru çalıştırma, ancak bir

programın INI satırı eksiksiz uygulandığında ve robot daha önce geri
dönüşte kullanacağı yörüngeyi daha önce ileri doğru kat ettiğinde mümkün-
dür. Robot, örneğin bir program durdurma sonrası manuel olarak yürütüldü-
ğünde, geriye doğru çalışma mümkün değildir.

Resim 4-4: Program akış yönleri: İleri/geri
Poz. Açıklama
1 Başalt tuşu İleri
2 Başlat tuşu Geri
Bir program yürütüldüğünde, robotun program kontrollü hareketi için birden

çok program akışı türü kullanılabilir:
GO
 Program durmadan program sonuna kadar çalışır.
 Test işletiminde start tuşunun basılı tutulması gerekir.
Hareket
 Motion-Step akış türünde, her hareket komutu tek tek yürü-
tülür.
 Bir hareketin tamamlanmasından sonra, yeniden "Start" tu-
şuna basılması gerekir.
Tekli adım | Sadece "Uzman" kullanıcı grubunda kullanılabilir!
 Incremental-Step uygulamasında satır satır yürütülür (satı-
rın içeriğinden bağımsız olarak).
 Her satırdan sonra yeniden Start tuşuna basılması gerekir.
Bir robot progra- 1 DEF KUKA_Prog()

mının görünümü 2
nasıldır? 3 INI
4 SPTP HOME VEL= 100 % DEFAULT
5 SPTP P1 VEL= 100 % PDAT1 Tool[5] Base[10]
6 SPTP P2 VEL= 100 % PDAT1 Tool[5] Base[10]
7 SLIN P3 VEL= 1 m/s CPDAT1 Tool[5] Base[10]
8 SLIN P4 VEL= 1 m/s CPDAT2 Tool[5] Base[10]
9 SPTP P5 VEL= 100% PDAT1 Tool[5] Base[10]
10 SPTP HOME VEL= 100 % DEFAULT
11
12 END

Satır Açıklama
Sadece uzman kullanıcı grubunda görünür:
1 ve 12  "DEF Programadı()" daima programın başında yer alır
 "END" talimatı bir programın sonunu tanımlar
 "INI" satırında, programının doğru yürütülmesi için
zorunlu olan standart parametrelere olan çağrılar yer
3 alır.
 "INI" satırı daima ilk olarak yürütülmek zorundadır!
 Hareket komutları, bekleme/mantık komutlarının vs.
yer aldığı asıl program metni
4 ila 10  "PTP Home" sürüş komutu sıklıkla bir programın ba-
şında ve sonunda kullanılır, çünkü kesin ve bilinen bir
pozisyonu belirtir.
Program durumu Simge Renk Tarif

gri Hiçbir program seçili değil.
sarı Komut imleci, seçili olan programın ilk satı-

rında durmakta.
yeşil Program seçildi ve çalışıyor.
kırmızı Seçilmiş ve başlatılmış program durduruldu.
siyah Komut imleci, seçilen programın sonunda-

dır.
Program start Robot programlarının başlatılmasında izlenecek yöntem:

yürütme 1. Programı seçin
Resim 4-5: Program seçimi
2. Program hızını ayarlama (Program-Override, POV)

Resim 4-6: POV ayarı
3. Onay tuşuna basma
Resim 4-7: Onay şalteri
4. Başlat düğmesine (+) basın ve basılı tutun:

 "INI" satırı yürütülür.
 Robot, SAK sürüşünü yapar.
Resim 4-8: Program akış yönleri: İleri/geri

Poz. Açıklama
1 Başalt tuşları İleri
2 Başlat tuşu Geri
Bir SAK sürüşü, seçilen hareket komutları seti PTP sürüş

komutunu içerdiğinde, gerçek pozisyondan hedef pozis-
yonuna PTP hareketi olarak yürütülür. Seçilen hareket komutları seti LIN ya
da CIRC komutlarını içerdiğinde SAK sürüşü LIN hareketi olarak yürütülür.
Çarpışmaları önlemek için hareketi gözlemlemek gerekir. SAK sürüşünde hız
otomatik olarak düşürülmüştür.
5. Hedef pozisyonuna varıldıktan sonra hareket durduru-
lur.
"SAK'ya varıldı" bilgi iletisi görüntülenir.
6. Diğer süreç adımları (ayarlıolan işletim türüne bağlı olarak):
 T1 ve T2: Programı başlat tuşuna basarak devam ettirin.
 AUT: Sürücüleri etkinleştirin.
Peşinden programı impuls ile Başlat düğmesiyle başlatın.

 Hücre programında işletim türünü EXT olarak değiştirip sürüş komutu-
nu PLC'den aktarın.

4.3.1 Alıştırma: Robot programlarını uygulama

 Program seçme ve seçimi kaldırma
 Programları istenilen işletim türlerinde yürütme, durdurma ve geri alma
(program akışını test etme)
 Cümle seçimini gerçekleştirme ve anlama
 SAK seyri yürütme
Ön koşullar Bu alıştırmanın başarıyla tamamlanabilmesi için aşağıdaki önkoşullar gerekli-

dir:
 Navigatör ile çalışmaya ilişkin teorik bilgiler
 Programların seçilmesi ve seçimim kaldırılması konusunda bilgiler
Görev 1. Air modülü seçin
Tehlike!
Eğitimde belirtilen güvenlik kurallarına mutlaka dikkat edin
ve bunlara uyun!
2. Programı, çeşitli işletim türlerinde aşağıdaki gibi test edin:

 T1, %100 ile
 T2, %10, %30, %50, %75, %100 ile
 Otomatik, %100 ile
3. Programı, go ve hareket program akış türlerinde test edin.

4.4 PLC'den program başlatma için hazırlık
Tesiste birleşti- Robot süreçleri merkezi bir noktadan kumanda edilecekse (ana bilgisayar
rilmiş robotlar veya PLC), bu, Harici Otomatik arabirimi üzerinden gerçekleşir.
Resim 4-9: PLC bağlantısı
Tesis yapısı Harici Otomatik arabirimi ile robot süreçleri hiyerarşide üstte olan bir kumanda
prensibi (örn. SPS) tarafından kumanda edilir.
PLC ile robot arasındaki iletişim için aşağıda belirtilen hususlar gerekli-
dir:
 Robot ve PLC arasında fiziksel mevcut ve konfigüre edilmiş bir alan busu
mevcut olmalıdır, örneğin PROFINET.
 Alan busu üzerinden robot prosesleri için sinyaller aktarılabilmelidir. Bu ak-
tarım, Harici Otomatik arabirim ayarında konfigüre edilebilir dijital giriş ve çı-
kışlar ile sağlanır.
 Robota giden kumanda sinyalleri (girişler):
Harici otomatik arabirim üzerinden üst kumanda sistemi robot kuman-
dasına, robot prosesleri için ilgili sinyalleri aktarır (örn. hareket onayı,
hata onayı, program başlatma vb.).
 Robot durumu (çıkışlar):
Robot kontrol ünitesi üst kumanda sistemine işletim ve arıza durumla-
rına ilişkin bilgi aktarır.
 Uyumlu hale getirilmiş CELL.SRC
Robot programlarının dışarıdan seçimi için organizasyon programıdır.
 Harici Otomatik işletme türü seçimi
Robot sistemini kumanda eden bir ana bilgisayarda veya PLC'de işletme
türü
Programı hariçten CELL programı seçildikten sonra T1 veya T2 işletme türünde bir SAK sürüşü-
başlatma için nün yürütülmesi gerekir.
güvenlik uyarıları
Bir SAK sürüşü, seçilen hareket komutları seti PTP sürüş
komutunu içerdiğinde, gerçek pozisyondan hedef pozis-
yonuna PTP sürüşü olarak yürütülür. Seçilen hareket komutları seti LIN ya
da CIRC komutlarını içerdiğinde SAK sürüşü LIN hareketi olarak yürütülür.
Çarpışmaları önlemek için hareketi gözlemleyin. SAK sürüşünde hız otoma-
tik olarak düşürülür.

SAK sürüşü bir kez yapıldıktan sonra harici start sırasında başka SAK sürüşü
yürütülmez.
Otomatik harici işletiminde SAK sürüşü yoktur. Bu, robo-

tun başlattıktan sonraki ilk programlanmış pozisyona,
programlanmış (düşürülmemiş) hızla hareket etmesi ve orada durmaması
anlamına gelir.
Programı hariçten Önkoşullar

başlatmada  T1 veya T2 işletim modu
izlenecek yöntem
 Otomatik harici ve CELL.SRC programı için girişler/çıkışlar konfigüre edil-
miştir.
1. Navigatörde CELL.SRC programını seçin. CELL programı daima
KRC:\R1 dizininde yer alır
2. Program-Override'ı %100'e ayarlayın. (Bu önerilen ayarlama. Gerektiğin-
de başka bir değer ayarlanabilir).
Resim 4-10: Cell seçimi ve program Override ayarı
1 POV ayarı
2 Cell.src seçimi
3. SAK sürüşü yürütün:

Onay şalterine basın ve basılı tutun. Ardından başlat tuşuna basın ve me-
saj penceresinde "CÜU ulaşıldı" görüntülenene kadar basılı tutun.
4. "Harici otomatik" işletim türünü seçin.
5. Programı, üst düzeydeki bir kumanda ünitesinden (PLC) başlatın.

5 Program dosyalarının kullanımı
5.1 Genel bakış

s
 Program modüllerini oluşturma ve işleme

 Robot programlarını arşivleme ve geri yükleme
 Log kitabı ile çalışma
5.2 Program modülleri oluşturma
Navigatörde Program modülleri daima "Program" klasöründe kaydedilmelidir. Yeni klasör-

program ler oluşturup program modüllerini orada kaydetme olanağı da var. Modüller
modülleri "M" simgesiyle işaretlidir. Bir modüle yorum eklenebilir. Bu tür bir yorum örne-
ğin programa ilişkin kısa bir fonksiyon açıklaması içerebilir.
Resim 5-1: Navigatördeki modüller
1 Programlar için ana klasör "Program"

2 Diğer programlar için alt klasör
3 Program modülü / modül
4 Bir program modülünün yorumu
Program modülle- Bir modül daima iki bölümden oluşur:

rinin özellikleri

Resim 5-2: Modül yapısı
 Kaynak kodu: SRC dosyasında program kodu yer alır.

DEF MAINPROGRAM()
INI
SPTP HOME Vel= 100% DEFAULT
SPTP P1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2]
SPTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2]
…
END
 Veri listesi: DAT dosyasında kalıcı veriler ve nokta koordinatları yer alır.
DEFDAT MAINPROGRAM()
DECL E6POS XP1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2
0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDAT
Program 1. Yeni programın, dizin yapısı içinde, altında oluşturulmasını istediğiniz kla-
modülleri sörü işaretleyin, örn. Program klasörünü.
oluşturmada 2. Yeni tuşuna basın.
izlenecek yöntem 3. Program için bir ad girin ve de gerekirse bir açıklama girin ve OK ile onay-
layın.
5.3 Program modülleri işleme
İşleme olanakları Bilinen dosya sistemlerinde olduğu gibi program modülleri, KUKA smartPad
navigatöründe de işlenebilir.
İşlemeye şunlar dahildir:
 Çoğaltma/kopyalama
 Silme
 Yeniden adlandırma
Program 1. Dizin ağacında, dosyanın bulunduğu klasörü işaretleyin.

çoğatlma 2. Dosya listesinde dosyayı işaretleyin.
izlenecek yöntem 3. Çoğalt tuşunu seçin.
4. Yeni modüle yeni bir dosya adı verin ve Tamam ile onaylayın.

"Uzman" kullanıcı grubunda ve "Ayrıntılar" filtre ayarında her modül

için navigatörde iki dosya vardır (SRC ve DAT dosyası). Bu durum
sözkonusu olduğunda her iki dosyanın çoğaltılması gerekir!
Program sil için 1. Dizin ağacında, dosyanın bulunduğu klasörü işaretleyin.

izlenecek yöntem 2. Dosya listesinde dosyayı işaretleyin.
3. Sil > yazılım tuşunu seçin.
4. Güvenlik sorusunu Evet ile onaylayın. Modül silinir.

sözkonusu olduğunda her iki dosyanın silinmesi gerekir! Silinen dos-
yalar yeniden geri yüklenemez!
Programı yeniden 1. Dizin ağacında, dosyanın bulunduğu klasörü işaretleyin.

adlandırmada 2. Dosya listesinde dosyayı işaretleyin.
izlenecek yöntem 3. Düzenle > Yeniden adlandır seçin.
4. Dosya adının yerine yeni dosya adını yazın ve OK ile onaylayın.

sözkonusu olduğunda her iki dosyanın yeniden adlandırılması gere-
kir!
5.4 Robot programlarını arşivleme ve geri yükleme
Arşivleme Her arşivleme işlemi, ilgili hedef kayıt ortamında robotla aynı adı taşıyan bir
olanakları ZIP dosyası oluşturur. Robot verileri altında dosyanın adı bireysel olarak de-
ğiştirilebilir.
Kayıt yerleri: Üç farklı kayıt yeri kullanılabilir:
 USB (KCP) | KCP'de (smardPAD) USB bellek çubuğu
 USB (kabin) | Robot kumanda kabininde USB çubuğu
 Ağ | Bir ağ yolu üzerinde arşivleme
İstenen ağ yolu, Robot verileri altında ayarlanmak zorundadır.
Her arşivleme işleminde üretilen ve seçilen kayıt ortamında kaydedi-

len ZIP dosyasına paralel olarak D:\ sürücüsünde başka bir arşiv dos-
yası (INTERN.ZIP) daha kayıt edilir.
Veriler: Arşivleme için aşağıdaki veri seçimi yapılabilir:

 Tümü:
Mevcut bir sistemin geri yüklenmesi için gerekli olan veriler arşivlenir.
 Uygulamalar:
Tüm kullanıcı tanımlı KRL modülleri (programlar) ve bunlara ait sistem
dosyaları arşivlenir.
 Sistem verileri:
Makine verileri arşivlenir.
 Log verileri:
Log dosyaları arşivlenir.
 KrcDiag:
Hata analizi için KUKA Roboter GmbH firmasına gönderilecek verilerin ar-
şivlenmesi. Burada on kadar ZIP dosyasının yazılabileceği bir klasör (adı

KRCDiag) oluşturulur. Buna paralel olarak kumanda sisteminde C:\KU-

KA\KRCDiag altında arşivleme yapılır.
Verileri geri
Genel olarak sadece uygun yazılım versiyonuna sahip ar-
yükleme şivler yüklenebilir. Başka arşivler yüklenirse, şu sonuçlar
söz konusu olabilir:
 Hata mesajları
 Robot kumandası çalışmıyor
 İnsanlar ve nesnelerin zarar görmesi
Geri yükleme sırasında aşağıdaki menü noktaları seçilebilir:

 Tümü
 Uygulamalar
 Sistem verileri
Aşağıdaki durumlarda sistem bir hata iletisi verir.

 Arşivlenmiş veriler, sistemde bulunandan farklı bir versiyona sahip-
se.
 Teknoloji paketlerinin versiyonu kurulmuş olan versiyonla uyumlu olma-
dığında.
Arşivlemede
Sadece KUKA.USBData çubuğu kullanılabilir. Eğer başka
izlenecek yöntem bir USB-çubuk kullanılırsa, veriler kaybolabilir veya değiş-
tirilebilir.
1. Dosya > Arşivleme > USB (KCP) ya da USB (kabin) menü sırasını takip
edin ve istediğiniz seçeneği belirleyin.
2. Güvenlik sorusunu Evet ile onaylayın.
Arşivleme sona erdiğinde mesaj penceresi bunu gösterir.
3. Çubuktaki LED artık yanmıyor ise, çubuk çekilebilir.
Geri yüklemede 1. Dosya > Geri yükle > menülerini takip edin ve istediğiniz seçenekleri be-
izlenecek yöntem lirleyin.
2. Güvenlik sorusunu Evet ile onaylayın. Arşivlenmiş dosyalar, robot kuman-
dasına geri yüklenir. Geri yükleme sona erdiğinde bir mesaj görüntülenir.
3. USB çubuğundan geri yükleme yapıldıysa: USB çubuğunu çıkartın.
USB veri saklama ortamından geri yüklemede: Ancak

USB bellek üzerindeki LED artık yanmadığında cihaz çı-
kartılmalıdır. Aksi taktirde cihaz hasar görebilir.
4. Robot kumandasını yeniden başlatın. Bunun için soğuk başlatma gerekli-

dir.
 Uzman kullanıcı profili
Menü yolu: KUKA tuşu > Konfigürasyon > Kullanıcı grubu > Uzman
 Soğuk başlatmayı devreye alma:
Menü yolu: KUKA tuşu > Kapat > Soğuk başlat
5.5 Program ve durum değişiklilerini günlük defteri yardımıyla inceleme
Günlük tutma Operatörün kumanda işlemleri smartPAD cihazında otomatik olarak bir günlü-
olanakları ğe kaydedilir. Günlük defteri komutu bu tutanağı görüntüler.

Resim 5-3: Günlük defteri, sekme Günlük defteri
Poz. Tarif
1 Günlükteki olayın türü
Münferit filtre tipleri ve filtre sınıfları Filtre sekmesinde listelenmiş-
tir.
2 Günlük olayının numarası
3 Günlük olayının tarihi ve saati
4 Günlük olayının kısa tarifi
5 İşaretli günlük olayının ayrıntılı tarifi
6 Aktif filtrenin görüntülenmesi

Günlük olaylarını
filtreleme
Resim 5-4: Günlük defteri, sekme Filtre
Log kitabı fonksi- Görünüm ve konfigürasyon her kullanıcı grubunda ayarlanabilir.

yonunun Log kitabını görüntüleme:
kullanımı
 Ana menüde Tanılama > Log kitabı > Görüntüleme seçin.
Log kitabını konfigüre etme:
1. Ana menüde Tanılama > Log kitabı > Konfigürasyon seçin.
2. OK üzerine basarak konfigürasyonu kaydedip pencereyi kapatın.
Resim 5-5: Pencere Konfigürasyon günlük defteri
1 Çıkış için filtre ayarlarını devralın. Onay işareti konulmazsa çıkış sıra-
sında filtreleme yapılmaz.

2 Metin dosyasının yolu

3 Arabellek taşması olduğu için silinmiş olan Log verileri, metin dosya-
sında gri renkli arka fonda görüntülenir.


6 Programlanmış mevcut hareketlerin de...
6 Programlanmış mevcut hareketlerin değiştirilmesi
6.1 Genel bakış
ş
 Hareket komutlarını değiştirme
6.2 Mevcut hareket noktalarının düzeltilmesi
Robot hareket-
lerini
programlama
Resim 6-1: Robot hareketi
Robot hareketlerini programlamak gerektiğinde, çok sayıda soru ortaya çıkar:
Anahtar keli-
Soru Çözüm
me
Robot, konumlarını ne şekilde Aletin alandaki ilgili konumu kaydedilir. (Ayarlı POS
hatırlar? olan tool ve base'e göre robot konumu)
E6POS
Robot nasıl hareket etmesi Hareket türü bilgisi sayesinde bilir. Noktadan SPTP
gerektiğini nereden bilir? noktaya, lineer ya da dairesel.
SLIN
SCIRC
Hareketleri sırasında robotun İki nokta arasındaki hız bilgisi ve ivme bilgisi Vel.
hızı nedir? programlama sırasında verilir.
Acc.
Robot her noktada durmak Çevrim süresinden tasarruf etmek için noktaları CONT
zorunda mıdır? atlamak (yaklaşarak geçmek) mümkündür. Bu
durumda bir tam doğru duruş sağlanmaz.
Bir noktaya ulaşıldığında alet Yönlendirme kılavuzu, her hareket için ayrı ayrı ORI_TYPE
hangi oryantasyonu/yönlendir- ayarlanabilir.
meyi alır?
Bu ayarlar sadece yörünge hareketleri için
geçerlidir. (>>> "Hareket türleri" Sayfa 78)
Robot bir engeli algılayabilir Hayır, robot "inatla" programlanmış olan rota- Çarpışma de-
mi? sını takip eder. Çarpışmasız hareket program- netimi
cının sorumluluğundadır.
Fakat makineyi korumak için "Çarpışma dene-
timi" olanağı vardır.
Tanıtma (Teach-In) yönteminde robot hareketleri programlanırken bu bilgilerin

aktarılması gerekir. Bu amaçla, bilgilerin rahatça girilebildiği Inline formları kul-
lanılır.

Resim 6-2: Hareket programlaması için inline formu
Hareket türleri Hareket komutlarının programlanması için çeşitli hareket türleri kullanılabil-
mektedir. Robotun çalışma sürecindeki taleplere göre hareketler programla-
nabilir.
 Aksa özgü hareketler (SPTP: Point to Point)
 Hat hareketleri: SLIN (lineer) ve SCIRC (dairesel)
PTP, LIN ve CIRC hareketleri, bu eğitim dokümanlarında ele alınma-

maktadır. Ayrıntılı bilgi için, KUKA System Software 8.x Kullanım ve Pro-
gramlama Kılavuzuna bakın.
6.3 Hareket türlerine genel bakış
Aşağıdaki hareket türleri programlanabilir:

 Point-to-Point hareket (PTP)
Robot, TCP'yi en hızlı hat üzerinden hedef noktasına götürür. En hızlı yol
genellikle en kısa yol, yani bir doğru değildir. Robot aksları dönel olarak
hareket ettiğinden, kavisli rotalar düz rotalara göre daha hızlı uygulanabi-
lir.
Hareketin kesin akışı öngörülemez.
Resim 6-3: PTP-Hareketi
 Lineer hareket (LIN)

Robot TCP'yi tanımlanmış hızla bir doğru boyunca varış noktasına götürü-
yor.

Resim 6-4: LIN-Hareketi
 Dairesel hareket (CIRC)

Robot TCP'yi tanımlanmış hızla bir dairesel rota boyunca varış noktasına
götürüyor. Dairesel rota başlama noktası, yardımcı nokta ve varış noktası
ile tanımlanmıştır.
Resim 6-5: CIRC-Hareketi
 Spline hareketleri
Spline hareketleri geleneksel PTP, LIN ve CIRC hareketlerin göre bir dizi
avantaj içermektedir.

Resim 6-6: Spline hareketi
6.4 Hareket komutlarını değiştirme
Hareket komut- Mevcut hareket komutlarını değiştirmenin çok farklı nedenleri olabilir:
larını değiştirme
Örnek nedenler Yapılacak değişiklik
Kavranacak parçanın konumu Pozisyon verilerini değiştirme
değişmektedir.
İşleme sırasında beş delikten birinin
pozisyonu değişmiştir.
Bir kaynak dikişinin kısaltılması
gerekiyor.
Paletin konumu değişiyor. Frame verilerinde değişiklik: Base
Bir pozisyon, yanlışlıkla yanlış bir Frame verilerinde değişiklik: Konu-
base veya yanlış Tool ile tanıtıldı. mun güncellenmesi ile base ve/
veya tool
İşleme çok yavaş: Çevrim süresinin Hareket verilerinde değişiklik: Hız,
iyileştirilmesi gerekir. ivme
Hareket türünü değiştirme
Hareket komutları Pozisyon verilerini değiştirme

değiştirildiğinde  Sadece noktanın veri kaydı değiştirilir: "Touchup" ile değerler güncelleşti-
ortaya çıkan rildiğinden nokta yeni koordinatlara sahip olur.
etkiler Eski nokta koordinatlarının üzerinde yazılır ve artık kullanılamaz!

Resim 6-7: Robot pozisyonu "Touchup" ile değiştirme
Frame verilerini değiştirme

 Frame verileri (örn. tool, base) değiştirildiğinde pozisyon kaydırılır (bkz.
"Vektör kaydırma")
 Robot konumu değişir! (robotun eksen açısı konumuna ilişkindir)
Noktanın eski koordinatları yine kayıtlıdır ve geçerlidir. Sadece referans
(örn. base) değişir.
 Çalışma bölgesinden çıkma durumu ortaya çıkabilir! Böylece belirli robot
konumları artık ulaşılmazdır.
 Robot konumunun aynı kalması isteniyor ancak Frame parametrelerinin
değiştirilmesi isteniyorsa, parametreler (örn. base) değiştirildikten sonra
istenen konumda koordinatlar "Touchup" komutuyla güncellenmelidir!
Bir operatör iletisi ek bir uyarı verir: "Dikkat,nokta ilişkili frame para-
metrelerinin değiştirilmesinde çarpışma tehlikesi vardır!"
Resim 6-8: Frame verileri değişikliği (örnek olarak Base)

Hareket verilerini değiştirme

 Hız ve ivme değiştirildiğinde sürüş profili değişir. Bunun, işleme süreci
üzerinde etkisi olabilir; özellikle rota uygulamalarında:
 Bir yapıştırma halkasının kalınlığı
 Bir kaynak dikişinin kalitesi
Bir hareket türünü değiştirme
 Hareket türünün değiştirilmesi, rota planında daima bir değişikliğe neden
olur! Rota öngörülemez şekilde değişebileceğinden dolayı bu, olumsuz
koşullarda çarpışmalara yol açabilir.
Resim 6-9: Hareket türünü değiştirme
Hareket komutla-
Hareket komutları her değiştirildiğinde robot programı dü-
rının değiştiril- şürülmüş hızla (işletim türü T1) test edilmek zorundadır.
mesine ilişkin Robot programının hemen yüksek hızla başlatılması robot sisteminde ya da
güvenlik uyarıları tüm tesiste hasarlara neden olabilir çünkü öngörülemeyen hareketler bekle-
nebilir. Tehlike bölgesinde bir kişi varsa, hayati tehlike oluşturan yaralanma-
lar beklenebilir.
Hareket paramet- 1. İmleci, değiştirilmesi gereken talimata sahip satıra yerleştirin.

relerini değiş- 2. Değiştir üzerine basın. Talimatla ilgili Inline formu açılır.
tirme - Frames 3. Frames opsiyon penceresini açın.
4. Yeni tool veya base veya harici TCP ayarlayın.
5. "Dikkat, noktaya ilişkin frame parametrelerinin değiştirilmesinde çarpışma
tehlikesi vardır!" kullanıcı diyaloğunu OK ile onaylayın.
6. Güncel robot konumu, değiştirilmiş tool ve/veya base ayarlarıyla korun-
mak istendiğinde mutlaka Touch Up tuşuna basılarak güncel konumun
yeniden hesaplanıp kaydedilmesi gerekir. İstenen pozisyona daha önce
gidilmiş olunmalıdır.
7. Değişiklikleri Komut OK ile kaydedin.
Frame parametreleri değiştirildiğinde programlar, çarpışma durumu

açısından yeniden kontrol edilmelidir.
Pozisyon değiş- Robot pozisyonunu değiştirmek için izlenecek yöntem

tirme

1. İşletim türü olarak T1 ayarlayın ve imleci, değiştirilmesi istenen deyimin

yer aldığı satıra yerleştirin.
2. Robotu gerekli pozisyona getirin.
3. Değiştir üzerine basın. Talimatla ilgili Inline formu açılır.
4. SPTP ve SLIN hareketleri için:
 Touchup düğmesine basarak, TCP'nin güncel pozisyonunu yeni he-
def noktası olarak onaylayın.
SCIRC hareketleri için:
 TCP'nin güncel pozisyonunu yeni yardım noktası olarak devralmak
için Touch Up HP üzerine basın.
 Veya TCP'nin güncel pozisyonunu yeni hedef nokta olarak üzerlen-
mek için Touchup ZP düğmesine basın.
5. Güvenlik sorusunu Evet ile onaylayın.
6. Değişikliği Komut OK ile kaydedin.
Hareket paramet- Bu yöntem aşağıdaki değişiklikler için kullanılabilir:

relerini değiş-  Hareket türü
tirme
 Hız
 İvme
 Üzerinden atlama
 Üzerinden atlama mesafesi
1. İmleci, değiştirilmesi gereken talimata sahip satıra yerleştirin.
2. Değiştir üzerine basın. Talimatla ilgili Inline formu açılır.
3. Parametre değiştirme.
4. Değişiklikleri Komut OK ile kaydedin.
Hareket parametreleri değiştirildiğinde programlar, çarpışma ve işlem

güvenliği açısından yeniden kontrol edilmelidir.
Inline formları  Noktaların yeniden adlandırılması

programlama- a. İmleç ile yeniden adlandırılacak noktayı işaretleyin.
sında özellikler b. "Değiştir" düğmesi ile Inline formu açın.
c. Inline formudaki nokta adlarını değiştirin ('Nokta adı' alanı).
d. Yapılan değişiklikleri "Komut OK" düğmesine basarak onaylayın.
e. Açılan iletişim penceresi: "Ürün adı" noktası için önceki koordinatlar
saklansın mı ? (TOOL_DATA[n], BASE_DATA[n], #BASE)
f. "Evet" düğmesine basıldığında, temel noktanın önceki koordinatları
devralınır.
 Noktaların çoklu kullanımı
a. İstediğiniz program pozisyonuna yeni bir Inline formu ekleyin.
b. Tekrar kullanılacak noktanın program adını Inline formuna girin ('Nok-
ta adı' alanı).
Bu işlemde, orijinal ürün adının tam doğru yazılmasına dikkat edilme-
lidir.
c. Diğer ayarları yapın ve "Komut OK' düğmesine basarak onaylayın
d. Açılan iletişim penceresi: "Ürün adı" şu anda mevcut - üzerine yazılsın mı ?
(TOOL_DATA[n], BASE_DATA[n], #BASE)
e. "Hayır" düğmesine basıldığında, temel noktanın mevcut olan ürün pa-
rametrelerinin üzerine yazılmaz.
 Program satırı ekleme
a. İmleç ile mevcut bir program satırını işaretleyin.
b. 'Hareket' düğmesine basarak yeni bir Inline formu açın.

Yeni Inline formu, her zaman işaretli program satırının sonrasına ek-
lenir. Takip eden program satırları, bir satır arkaya kaydırılır.
 Program satırlarını silme

a. İmleç ile silinecek bir program satırını işaretleyin
b. Menü yolu: Düzenle > Sil düğmesi
Noktaya bağlı değerler, ilgili .dat dosyasında kayıtlı kalır. Ayrıca bkz.
noktaların çoklu kullanımı.

6.5 Hareket komutlarını değiştirme

 Hareket bloklarının değiştirilmesi ve silinmesi
 Program akış türünü değiştirme ve programlanan noktaları adım adım yü-
rütme

dir:
 Programların seçilmesine ve çalıştırılmasına ilişkin teorik bilgiler
 Hareket türlerine ilişkin teorik bilgiler
 Hareket komutlarının değiştirilmesine ilişkin teorik bilgiler
Görev: Bölüm A Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Program değişikliği ve test

1. Ait modülünü kopyalayın ve bu kopyayı uygun bir şekilde adlandırın.
2. Modülünüzü seçin.
Tehlike!
ve bunlara uyun!
3. Pimi kavrayıcıya takın.

4. Çarpışmasız bir sürüş gerçekleşmediğinde, ilgili noktaları, çarpışmasız bir
sürüş mümkün olacak şekilde değiştirin.
5. Programı, farklı program hızlarında (POV) çeşitli işletim türlerinde test
edin.
Görev: Bölüm B Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Program düzeltme

1. Table_Offset modülünü seçin.
2. Pimi kavrayıcıya takın.
3. Programı tekli noktalar şeklinde çalıştırın.
4. Önceden programlanmış noktaları, TCP hat konturu boyunca sorunsuz bir
şekilde hareket edebilecek şekilde değiştirin.
5. Pim aksı, yürütmenin tamamı boyunca tezgahın yüzeyine doğru dikey ko-
numda olmalıdır.
6. Her bir nokta için kullanılan takım ve iş parçası referans koordinat sistem-
lerini kontrol edin.
7. "D_Pen165 (16)" takımı ve "D_Red Straight Base (15)" iş parçası koordi-
nat sistemleri kullanılacaktır.
8. Kullanılan koordinat sistemleri ile kullanılması gereken koordinat sistemle-
ri ile aynı olmadığında, bu durumu, lütfen hat üzerindeki noktalarda deği-
şiklik olmadan düzeltin.


7 Programlanmış hareketlerin oluşturul...
7 Programlanmış hareketlerin oluşturulması
7.1 Genel bakış
ş
 Yeni hareket komutları oluşturma
 Çevrim süresi en uygun hareket oluşturma
 Rota hareketi oluşturma
7.2 Çevrim süresi en uygun hareketler oluşturma (aks hareketi)
Hareket türü
SPTP
Hareket türü Anlamı Kullanım örneği
Point-To-Point: Noktadan nok- Nokta uygulamalarında, örn.:
taya
 Punta kaynak
 Aksa özgü hareket: Robot,  Taşıma
TCP'yi en hızlı hareket ile
 Ölçüm, kontrol
hedef noktasına götürür.
En hızlı rota genelde en Yardımcı pozisyonlar:
kısa rota değildir ve dolayı-
 Ara noktalar
sıyla bir doğru şeklinde de-
ğildir. Robot aksları dönel  Alanda serbest noktalar
olarak hareket ettiğinden,
kavisli rotalar düz rotalara
göre daha hızlı uygulana-
bilir.
 Hareketin kesin akışı ön-
görülemez.
 Hedef noktasına varmak
için en uzun süreye gerek
duyan aks, lider aks olarak
tanımlanır.
 SYNCHRO PTP: Tüm aks-
lar aynı anda başlar ve
senkron olarak da dururlar.
 Programdaki ilk hareket bir
PTP hareketi olmak zorun-
dadır, çünkü sadece bura-
da Durum ve Dönüş
değerlendirilebilir.
Synchro-PTP Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek duyan aks, lider aks olarak
tanımlanır. Bu sırada Inline formundaki hız bilgisi dikkate alınır.

Resim 7-1: Synchro-PTP
Durum & Turn "Status" ve "Turn", aynı TCP pozisyonuna sahip birçok olası aks konumları
arasından belli bir aks pozisyonu belirlemeye yarar.
Resim 7-2: Farklı "Status" ve "Turn" değerleri sonucu farklı aks konum-
ları
Robot kumandası, programlanan Status ve Turn değerlerini sadece SPTP ha-

reketlerinde dikkate alır. Yörünge hareketlerinde (CP) bu değerler yoksayılır.
Bu nedenle bir KRL programında ilk hareket talimatı, POS veya E6POS tipi
komple bir SPTP talimatı olmalıdır. Aksi durumda başlangıç pozisyonu kesin
bir biçimde tanımlanmamış olur. (AXIS veya E6AXIS tipi, komple SPTP tali-
matı da mümkündür.)
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27}
DECL FDAT FPOINT1 …

…
ENDDDAT
Nokta atlama
Resim 7-3: Bir SPTP noktasının üzerinden atlama
Kontrol sistemi, hareket sürecini hızlandırmak için CONT ile işaretli olan hare-
ket komutlarını nokta atlayarak uygulama imkanına sahiptir. Nokta atlama,
nokta koordinatına tam olarak gidilmediği anlamına gelir. Doğru yörünge kon-
turunun yörüngesi daha önce terk edilir. TCP, bir nokta atlama konturu boyun-
ca götürülür. Bu kontur, sonraki hareket komutunun doğru yörünge konturuna
geçiş yapar.
Nokta atlamanın avantajları:
Resim 7-4: Karşılaştırma: Tam noktada durma - nokta atlama
 Kinematik, noktalar arasında frenleme ve hızlanma yapılması gerekmedi-

ğinden dolayı daha az aşınır (bkz. Nokta 1).
 Böylece çevrim süresi uygun hale gelir, program daha hızlı işlenir (bkz.
Nokta 2).
Bir nokta atlama hareketi yapabilmek için, kontrol sistemi sonraki hareket ko-
mutu setlerini okuyabilecek durumda olmalıdır. Bu durum, bilgisayarda ön yü-
rütmeyle gerçekleştirilir.
SPTP hareket türünde nokta atlama

Nokta atlama
Hareket türü Özellik
mesafesi
 Nokta atlama kon- % ve mm değeri
turu öngörülemez-
dir
SPTP hareket- Önkoşullar

lerini  T1 işletme türü ayarlı
oluşturmada
 Robot programı seçili
izlenecek yöntem
1. TCP'yi, hedef nokta olarak tanıtılacak (teach) olan konuma hareket ettirin.
Resim 7-5: Hareket komutu
2. İmleci, hareket talimatını eklemek istediğiniz satırın sonrasına koyun.

3. Menü dizisi Komutlar > Hareket > SPTP
Alternatif olarak ilgili satırdayken Hareket tuşuna da basılabilir.
Bir inline formu görüntülenir.
 SPTP Inline formu
Resim 7-6: Inline formu SPTP (tek hareket)
4. İnline formuna parametre girin.
Poz. Açıklama
1 Hareket türü SPTP
2 Hedef nokta için nokta adı. Sistem otomatik olarak bir ad verir.
İsmin üzerine yazılabilir.
Nokta verilerini işlemek için ok üzerine dokunun. İlgili opsiyon
penceresi açılır.
3  CONT: Hedef noktasının üzerinden atlanır.
 [boş]: Hedef noktasının tam üzerine gidilir.

Poz. Açıklama
4 Hız
 SPTP'de % 1…% 100
 SLIN'de 0.001 … 2 m/s
5 Hareket veri komutu için ad. Sistem otomatik olarak bir ad verir.
6 Parametreleri değiştir butonu üzerinden bu alan gösterilebilir
veya gizlenebilir.
Mantıksal parametreler veri kaydı için ad. Sistem otomatik olarak
bir ad verir. İsmin üzerine yazılabilir. Verileri işlemek için ok üze-
rine dokunun. İlgili opsiyon penceresi açılır.
5. Frames opsiyon penceresinde tool ve base koordinat sistemi için doğru

verileri girin ayrıca enterpolasyon modu (harici TCP: açık/kapalı) ve çar-
pışma denetimine ait bilgileri girin.
Resim 7-7: Opsiyon penceresi Frames
Poz. Açıklama
1 Aleti seçin.
External TCP alanında True olduğunda: İşlenen parçayı seçin.
Değer aralığı: [1] … [16]
2 Base seçin.
External TCP alanında True olduğunda: Sabit duran aleti seçin.
3 Enterpolasyon modu
Harici TCP:
 False: Alet montaj flanşına monte edilmiştir.
 True: Alet, sabit duran bir alettir.
4 Çarpışma algılaması
 True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri
belirler. Çarpışmanın algılanması için bunlara ihtiyaç duyu-
lur.
 False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri
belirlemez. Bu nedenle bu hareket için çarpışmanın algı-
lanması mümkün değildir.

6. Hareket parametreleri opsiyon penceresinde hızlanma azami değerden

düşürülebilir. Eğer üzerinden atlama etkinleştirildiyse üzerinden atlama
mesafesi de değiştirilebilir. Konfigürasyona bağlı olarak mesafe mm ya da
% olarak ayarlanır.
Resim 7-8: Opsiyon penceresi Hareket parametresi (SPTP)
Poz. Açıklama
1 Aks ivmesi. Değer, makine verilerinin içinde verilen maksimum
değer ile ilgilidir.
 1 … 100 %
2 Bu alan SPTP segmentleri için mevcut değildir. SPTP tek hareket-
lerinde bu alan sadece inline formunda CONT seçildiğinde göste-
rilir.
Nokta atlamanın en erken başladığı, hedef noktasından önceki
mesafe
Mesafe, başlangıç noktası ile hedef noktası arasındaki mesafenin
en fazla yarısı olabilir. Eğer buraya daha yüksek bir değer girilirse,
bu görmezden gelinir ve maksimum değer kullanılır.
3 Şanzıman sıçraması. Vuruntu ivmelenme değişimidir.
Değer, makine verilerinin içinde verilen maksimum değer ile ilgili-
dir.
 1 … 100 %
7. Komut OK ile talimatı kaydedin. TCP'nin güncel konumu, hedef noktası

olarak tanıtılır (teach).

Resim 7-9: "Komut Tamam" ve "Touchup" için nokta koordinatların kay-

detme

7.2.1 Alıştırma: Hava programı - Program kullanımı ve SPTP hareketleri

 Mevcut program noktalarını düzeltme
 Hareket komutlarını silme ve yeni SPTP hareketleri ekleme
 Program akış türünü değiştirme ve programlanan noktaları adım adım yü-
rütme

dir:
 Navigatör ile çalışmaya ilişkin teorik bilgiler
 SPTP hareket türüne ilişkin teorik bilgiler
Görev: Bölüm A Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Program oluşturma ve test

1. Yeni bir modül oluşturun ve bu modülü uygun bir şekilde adlandırın.
Tehlike!
ve bunlara uyun!
2. Yaklaşık beş adet SPTP bloğu içeren bir hareket akışı oluşturun.
3. Çarpışmasız bir sürüşünüz yoksa, ilgili noktayı/noktaları silin ve yeni bir/
birer nokta oluşturun.
4. Programı T1 işletim türünde, farklı program hızlarında (POV) test ediniz.
5. Programı T2 işletim türünde, farklı program hızlarında (POV) test ediniz.
6. Programı “otomatik” işletim türünde test ediniz.

Görev: Bölüm B Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Program düzeltme

1. Odada belirlediğiniz noktalar için farklı hızlar uygulayın.
2. Programda aynı noktayı birçok kez çağırın.
3. Bazı hareket cümlelerini silin ve programın başka bir yerine yenilerini ek-
leyin.
4. Bir cümle seçiniz.
5. Test sürecinde programınızı durdurunuz ve Programı geriye doğru baş-
latma fonksiyonunu kullanınız.
6. Programınızı T1, T2 ve “otomatik” işletim türlerinde test edin.
Alıştırmadan sonra bilmeniz gerekenler:
1. Bir programı seçme ve açma işlemi arasındaki fark nedir?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Hangi program akış türleri mevcuttur ve bunlar ne işe yarar?
............................................................
............................................................
............................................................
3. SAK sürüşü nedir?
............................................................
............................................................
............................................................
4. Program hızını nasıl değiştirebilirsiniz?
............................................................
............................................................
............................................................
5. SPTP hareketinin karakteristik özelliği nedir?
............................................................
............................................................
............................................................

7.3 Rota hareketleri oluşturma
Hareket türleri
SLIN ve SCIRC
Hareket türü Anlamı Kullanım örneği
Lineer: Lineer Rota uygulamaları, örn.:
 Doğrusal rota hareketi:  Rotalı kaynak
 Aletin TCP'si, sabit hız ve  Yapıştırma
tanımlı bir oryantasyon ile  Lazerle kaynak/kesme
başlangıç noktasından he-
def noktasına götürülür.
 Hız ve oryantasyon
TCP'ye göredir.
Dairesel: Dairesel SLIN'de olduğu gibi hat uygu-
lamaları:
 Dairesel rota hareketi,
başlangıç noktası, yardım-  Daireler, yarı çaplar, yu-
cı nokta ve hedef noktası varlaklıklar
ile tanımlanmıştır.
 Aletin TCP'si, sabit hız ve
tanımlı bir oryantasyon ile
başlangıç noktasından he-
def noktasına götürülür.
 Hız ve oryantasyon/yön-
lendirme, aletin (alet koor-
dinat sistemi) TCP'sine
ilişkindir.
6 serbestlik derecelerine sahip KUKA robotları 3 farklı tekil konuma sahiptir.

Tekil konumlar Bir tekil konum, verilen duruma ve turn'e rağmen bir geriye transformasyonun
(kartezik koordinatların aksa özgü değerlere dönüştürülmesi) tam olarak
mümkün olmamasıyla belirlenir. Bu durumda veya en küçük kartezik değişik-
likler çok büyük aks açısı değişikliklerine neden olduğunda, tekil konumlardan
söz edilir. Bu mekanik değil matematiksel bir özelliktir ve bu nedenle sadece
rota alanında mevcuttur ve aks hareketlerinde bulunmaz.
Baş üstü tekilliğinde el bileği noktası (= A5 ekseninin orta noktası), düşey ola-
Baş aşağı tekillik rak robotun A1 ekseninin üzerinde bulunur.
α1 A1 ekseninin pozisyonu geriye transformasyon sayesinde açıkça belirlene-
mez ve bu nedenle istenildiği kadar değer alabilir.

Resim 7-10: Baş aşağı tekillik (α1 konumu)
Uzama katmanı tekilliğinde el bileği noktası (= A5 aksının orta noktası), robo-

Uzama konumları tun A2 ve A3 aksının uzantısında bulunur.
tekillik α2 Robot, kendi çalışma bölgesinin sınırında bulunmaktadır.
Geriye transformasyon kesin eksen açıları sağlar, fakat küçük kartezyen hız-
ları A2 ve A3 eksenlerinin büyük eksen hızlarına neden olur.
Resim 7-11: Uzama konumu (α2 konumu)
El eksen tekilliğinde A4 ve A6 eksenleri birbirlerine paralel ve eksen A5

Bilek ekseni ±0,01812° alanı dahilinde bulunur.
tekilliği α5 Her iki eksenin konumu, bir geriye transformasyon sayesinde açıkça belirlene-
mez. Ancak eksen açı toplamları özdeş olan A4 ve A6 eksenleri için istenildiği
kadar çok eksen konumu bulunur.

Resim 7-12: El ekseni tekillik (α5 konumu)
Yörünge hareket- Yörüngeli hareketlerde yönelim kılavuzunu tam olarak tanımlama olanağı var-
lerinde yönelim dır. Alet, bir hareketin start ve varış noktasında farklı yönelimlere sahip olabil-
kılavuzu mektedir.
SLIN hareket türünde oryantasyon kılavuzları
 Standart veya elle PTP
Aletin yönelimi, hareket sırasında sürekli değişir.
Bilek PTP olanağını robot, Standart seçeneğiyle bir bilek ekseni tekilliğine
girdiğinde kullanın. Çünkü yönelim bilek ekseni açısının lineer aktarımı
(eksene özel sürme) ile gerçekleştirilmektedir.
Resim 7-13: Standart
 Sabit
Aletin yönelimi, başlangıç noktasında öğretildiği gibi, hareket sırasında sa-
bit kalır. Son noktada öğretilen yönelim yoksayılır.

Resim 7-14: Sabit yönlendirme
SCIRC hareket türünde oryantasyon kılavuzları

 Standart veya elle PTP
Aletin yönelimi, hareket sırasında sürekli değişir.
Bilek PTP olanağını robot, Standart seçeneğiyle bir bilek ekseni tekilliğine
girdiğinde kullanın. Çünkü yönelim bilek ekseni açısının lineer aktarımı
(eksene özel sürme) ile gerçekleştirilmektedir.
Resim 7-15: Standart + düzleme ilişkin
 Sabit
Aletin yönelimi, başlangıç noktasında öğretildiği gibi, hareket sırasında sa-
bit kalır. Son noktada öğretilen yönelim yoksayılır.

Resim 7-16: Sabit yönlendirme kılavuzu + düzleme ilişkin
 sabit, hatta bağlı
Resim 7-17: Sabit yönlendirme, rotayla ilgili
SCIRC'de hareket Burada aletin ya da işlenen parçanın referans noktası, dairesel bir yay üzerin-
akışı de hedef noktasına hareket eder. Rota, başlangıç noktası, yardımcı nokta ve
hedef noktası ile tanımlanır. Başlangıç noktası ise, bir önceki hareket komutu-
nun hedef noktasıdır.
Yardımcı noktada takım oryantasyonu göz ardı edilebilir veya devralınabilir.
Resim 7-18: SCIRC ile iki daire parçası

Rota hareketle-
Üzerinden atlama fonksiyonu, dairesel hareketler oluşturmak için uy-
rinin üzerinden gun değildir. Sadece bir noktada tam olarak durma yapılmasının en-
atlama gellenmesi için kullanılır.
SPTP, SLIN ve SCIRC hareket türlerinde üzerinden atlama
Üzerinden atlama
Hareket türü Özellik
mesafesi
 Yörünge seyri iki mm değeri
parabol dalına kar-
şılık gelir
 Yörünge seyri iki mm değeri

parabol dalına kar-
şılık gelir
 Hedef noktada at-
lama yapılır.
SLIN hareketle- Önkoşullar

rinin oluştu-  T1 işletme türü ayarlı
rulması yöntemi
 Robot programı seçili.
Resim 7-19: SLIN ve SCIRC ile hareket komutu

3. Menü dizisi Komutlar > Hareket > SLIN seçin.
 SLIN Inline formu
Resim 7-20: Inline formu SLIN (tek hareket)

Poz. Açıklama
1 Hareket türü SLIN
4 Hız
 SLIN'de 0.001 … 2 m/s
veya gizlenebilir.

Poz. Açıklama
1 Aleti seçin.
2 Base seçin.

Poz. Açıklama
lur.
6. Hareket parametreleri opsiyon penceresinde hızlanma ve şanzıman sıçra-

ması azami değerden düşürülebilir. Eğer üzerinden atlama etkinleştirildiy-
se üzerinden atlama mesafesi de değiştirilebilir. Ayrıca yönlendirme
kılavuzu da değiştirilebilir.
Resim 7-22: Opsiyon penceresi Hareket parametresi (SLIN)
Poz. Açıklama
1 Aks hızı. Değer, makine verilerinin içinde verilen maksimum değer
ile ilgilidir.
 1 … 100 %
 1 … 100 %
dir.
 1 … 100 %

Poz. Açıklama
4 Yönlendirme kılavuzunu seçin.
 Standart
 Elle PTP
 Sabit yönlendirme kılavuzu
5 Bu alan sadece inline formunda CONT seçildiğinde gösterilir.
mesafe
7. Komut OK ile talimatı kaydedin. TCP'nin güncel konumu, hedef noktası

olarak tanıtılır (teach).
Resim 7-23: "Komut Tamam" ve "Touchup" için nokta koordinatların

kaydetme
SCIRC hareketle- Önkoşullar

rinin oluştu-  T1 işletme türü ayarlı
rulması yöntemi
 Robot programı seçili.
2. Menü dizisi Komutlar > Hareket > SCIRC seçin.
 SCIRC Inline formu
Resim 7-24: Inline formu SCIRC (tek hareket)

Poz. Açıklama
1 Hareket türü SCIRC
2 Yardım noktasının nokta adı
Sistem otomatik olarak bir ad verir. İsmin üzerine yazılabilir.
3 Hedef nokta için nokta adı
5 Hız
 0.001 … 2 m/s
7 Daire açısı
 - 9 999° … + 9 999°
Bir daire açısı, - 400°'den küçük veya + 400°'den büyük girildi-
ğinde Inline formu kaydedilirken bu girişin onaylanması veya iptal
edilmesi gereken bir soru görüntülenir.
veya gizlenebilir.


Poz. Açıklama
1 Aleti seçin.
2 Base seçin.
lur.
5. Hareket parametreleri opsiyon penceresinde hızlanma ve şanzıman sıçra-

ması azami değerden düşürülebilir. Eğer üzerinden atlama etkinleştirildiy-
se üzerinden atlama mesafesi de değiştirilebilir. Ayrıca yönlendirme
kılavuzu da değiştirilebilir.
Resim 7-26: Hareket parametresi (SCIRC)
Poz. Açıklama
ile ilgilidir.
 1 … 100 %
 1 … 100 %
dir.
 1 … 100 %

Poz. Açıklama
4 Yönlendirme kılavuzunu seçin
 Standart
 Elle PTP
 Sabit yönlendirme kılavuzu
5 Yönlendirme kılavuzuna referans sistemi seçin.
 Base'e ilişkin
 Rotaya ilişkin
mesafe
6. Yardımcı noktadaki davranışı ayarlayın (ancak bunun için en az 'Uzman-

lar' kullanıcı grubu gereklidir).
Resim 7-27: Devre konfigürasyonu (SCIRC)
Poz. Açıklama
7 Yardım noktada oryantasyon davranışını seçin
 Consider
 Interpolate
 Ignore
8 Bu alan sadece inline formunda ANGLE seçildiğinde gösterilir.
Hedef noktada oryantasyon davranışını seçin
 Extrapolate
 Interpolate
7. TCP'yi, yardım noktası olarak öğretilmesi gereken pozisyona hareket etti-

rin. Touchup HP ile nokta verilerini kaydedin.
Touchup ZP ile nokta verilerini kaydedin.
9. Komut OK ile talimatı kaydedin.
SCIRC daire SCIRC- hareketlerinde robot kontrol ünitesi yardımcı noktanın programlanmış
konfigürasyonu yönlendirmesini dikkate alabilir. Ne kadar dikkate alınması gerektiğini ve ger-
çekten dikkate alınacağını, kullanıcı Hareket parametresi opsiyon pencere-
sindeki Devre konfigürasyonu sekmesinde belirleyebilir.

Resim 7-28: Devre konfigürasyonu (SCIRC)
Aynı şekilde daire açılı SCIRC talimatları için hedef noktanın programlanmış
oryantasyona sahip olup olmayacağı veya oryantasyon daire açısına uygun
devam ettirileceği belirlenebilir.
Öğe Açıklama
Yardımcı Açılır menü
noktada
 INTERPOLATE: TCP, yardımcı noktada programlan-
yönlen-
mış oryantasyonu kabul eder.
dirme davra-
nışı  IGNORE: Robot kontrol ünitesi, yardımcı noktanın prog-
ramlanmış oryantasyonunu göz ardı eder. TCP'nin baş-
langıç oryantasyonu, en kısa yoldan hedef
oryantasyonuna iletilir.
 CONSIDER (varsayılan): Robot kontrol ünitesi, yardım-
cı noktanın programlanmış oryantasyonuna en çok yak-
laşan yolu seçer.
Hedef nok- Açılır menü
tada oryan-
 INTERPOLATE: Asıl hedef noktada, hedef noktanın
tasyon
programlanmış oryantasyonu kullanılır.
davranışı
(Daire açısı bilgisi olmayan SCIRC için tek seçenektir.
EXTRAPOLATE ayarlandığında da INTERPOLATE uy-
gulanır.)
 EXTRAPOLATE(Daire açısı bilgisine sahip SCIRC için
varsayılan): Oryantasyon daire açısına uygun hale geti-
rilir:
Daire açısı hareketi uzattığında, programlanmış hedef
noktada programlanmış oryantasyon kullanılır. Asıl he-
def noktaya kadar oryantasyon uygun bir şekilde devam
ettirilir.
Daire açısı hareketi kısalttığında, programlanmış oryan-
tasyona ulaşılamaz.
7.3.1 SCIRC: Oryantasyon davranışı - Yardımcı nokta örneği
Açıklama TCP için programlanmış oryantasyonlar:

 Başlangıç noktası: 0°
 Yardımcı nokta: 98°
 Hedef nokta: 197°

Yani oryantasyon değişikliği böylece 197°'dir. Yardımcı nokta göz ardı edildi-
ğinde, hedef oryantasyonu 360° - 197° = 163°'lik daha kısa oryantasyon deği-
şikliği ile elde edilebilir.
 Çizgili turuncu ok işaretleri, programlanmış oryantasyonu gösterir.
 Gri ok işaretleri, programlanmış oryantasyondan farklı olduğu sürece ger-
çek oryantasyonun nasıl olacağını şematik olarak göstermektedir.
#INTERPOLATE TCP, yardımcı noktada programlanmış 98° oryantasyonunu kabul eder. Yani
oryantasyon değişikliği 197°'dir.
Resim 7-29: #INTERPOLATE
SP Başlangıç noktası
AuxP Yardımcı nokta
TP Hedef nokta
#IGNORE Daha kısa olan 163° oryantasyon değişikliği uygulanır. Yardımcı noktanın
programlanmış yönlendirmeleri görmezden gelinir.
Resim 7-30: #IGNORE
#CONSIDER
#CONSIDER, kullanıcı, TCP'nin oryantasyon değişikliğinin, yardımcı
noktada belirli oryantasyona bağlı olmadan hangi yönde olacağını
belirlemek istediğinde uygundur. Kullanıcı, oryantasyon yönünü yar-
dımcı nokta üzerinden ayarlayabilir.
Yardımcı noktanın programlanmış oryantasyonu 98°'dir ve böylece daha uzun

yol üzerindedir. Robot kontrol ünitesi, bu nedenle oryantasyon değişikliği için
daha uzun yolu uygular.

Resim 7-31: #CONSIDER
#CONSIDER için başka örnek:

Yardımcı nokta 262° ile programlandığında, oryantasyon değişikliği daha kısa
yolda bulunur. Robot kontrol ünitesi, bu nedenle oryantasyon değişikliği için
daha kısa yolu uygular. Gri ok işaretleri, bu sırada yardımcı noktanın program-
lanmış oryantasyonunun mutlak şekilde uygulanmadığını göstermektedir.
Resim 7-32: #CONSIDER, başka örnek
7.3.2 SCIRC: Oryantasyon davranışı - Hedef nokta örneği
Açıklama  Çizgili turuncu ok işaretleri, programlanmış oryantasyonu gösterir.

 Gri ok işaretleri, programlanmış oryantasyondan farklı olduğu sürece ger-
çek oryantasyonu gösterir.
#INTERPOLATE TP_CA öncesinde bulunan TP'de programlanmış oryantasyona henüz ulaşıl-

mamıştır. TP_CA'da programlanmış oryantasyon kabul edilir.

Resim 7-33: #INTERPOLATE
SP Başlangıç noktası
AuxP Yardımcı nokta
TP Programlanmýþ hedef noktasý
TP_CA Gerçek hedef nokta. Daire açısı ile oluşturulur.
#EXTRAPOLATE TP'de programlanmış oryantasyon kabul edilir. TP_CA için bu oryantasyon

daire açısına uygun bir şekilde devam eder.
Resim 7-34: #EXTRAPOLATE

7.3.3 Alıştırma: Rotada hareket etme ve üzerinden atlama

 SPTP, SLIN ve SCIRC hareket türleriyle basit hareket programları oluştur-
ma
 Tam durma noktaları ve üzerinden atlamayla hareketleri içeren programlar
oluşturma
 Navigatörde programlarla çalışma (kopyalama, çoğaltma, yeniden adlan-
dırma, silme)

dir:
 SPTP, SLIN, SCIRC hareket türleriyle hareket programları oluşturmaya
ilişkin temel bilgiler
 Hareketlerde üzerinden atlamaya ilişkin teorik bilgiler
 HOME konumuna ilişkin teorik bilgiler
Görev: Bölüm A Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Yapı elemanı konturu 1 programı oluşturma
1. Yeni bir program oluşturun ve bu programı uygun bir şekilde adlandırın.
2. Mavi base'i ve alet olarak pim 1'i kullanarak çalışma tezgahında yapı ele-
manı konturu 1'i tanıtın.
 Çalışma tezgahındaki hareket hızı 0,3 m/s'dir.
 Aletin uzunlamasına aksının rota konturuna daima dikey konumda ol-
masına (yönlendirme kılavuzu) dikkat ediniz: Standart)
3. Programınızı T1, T2 ve “otomatik” işletim türlerinde test edin. Burada bil-
dirilmiş olan güvenlik kurallarına dikkat edilecektir.
Resim 7-35: Yol üzerinde hareket ve nokta atlama: Bileşen kontürü 1 ve 2
1 Başlangıç noktaları 2 Hareket yönü

3 Referans base'i 4 Yapı elemanı konturu 1
5 Yapı elemanı konturu 2

Görev: Bölüm B Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Program kopyalama ve üzerinden atlama

1. Programınızın bir kopyasını oluşturun ve bu kopyayı uygun bir şekilde ad-
landırın.
2. Yeni programın hareket komutlarına, üzerinden atlama talimatını, kontur-
da kesintisiz biçimde hareket edilecek şekilde ekleyin.
3. Kontur köşelerinden, farklı olan üzerinden atlama parametreleriyle geçil-
mesini sağlayın.
Görev: Ek görev Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Yapı elemanı konturu 2 programı oluşturma
1. İkinci bir program oluşturun ve bu programı uygun bir şekilde adlandırın.
Aynı base'i ve aynı aleti kullanın.
 Çalışma tezgahındaki hareket hızı 0,3 m/s'dir.
 Aletin uzunlamasına aksının rota konturuna daima dikey konumda ol-
masına (yönlendirme kılavuzu) dikkat ediniz.
3. Yapı elemanı2_CONT adıyla yapı elemanı2 programının bir kopyasını
oluşturun.
4. Yeni programın hareket komutlarına, üzerinden atlama talimatını, kontur-
da kesintisiz biçimde hareket edilecek şekilde ekleyin.
1. SLIN ve SCIRC hareketlerinin karakteristik özellikleri nelerdir?
............................................................
............................................................
............................................................
2. SPTP, SLIN ve SCIRC hareketlerinde sürüş hızı nasıl belirtilir ve bu hız neyi
referans alır?
............................................................
............................................................
............................................................
3. SPTP, SLIN ve SCIRC hareketlerinde nokta atlama uzaklığı nasıl belirtilir
ve bu uzaklık neyi referans alır?
............................................................
............................................................
4. Mevcut hareket komutlarına CONT talimatları yeni eklendiğinde neye dikkat
etmelisiniz?
............................................................
............................................................
5. HOME konumunu değiştirirken neye dikkat etmelisiniz?
............................................................
............................................................
6. Programlanan noktaları düzeltirken veya silerken neye dikkat etmelisiniz?
............................................................

.............................................................

7.3.4 Alıştırma: 3D uygulama plakasında hat üzerinde gitmek ve nokta atlamak, pozisyon A

ma
oluşturma
dırma, silme)

dir:
Hazırlık: 3D 1. 3D uygulama plakası (A), tezgahın (B) robota doğru bakan sağ tarafına
uygulama plaka- yerleştirilir. Bunun için, dayanakların 1,2 ve 3 tezgahın kenarlarında olma-
sının tespit- sına dikkat edilmelidir. Ayrıca bkz. (>>> Resim 7-37 ) Nokta 1.
lenmesi
Resim 7-36: 3D uygulama plakasının tespitlenmesi 1
2. Dayanaklar (1) kontrol edildikten sonra plaka, tüm üç sıkıştırma aparatı ile
her iki taraftan sabitlenir. Bunun için ilgili sıkıştırma aparatı kolunu (2) tez-
gahın ortasına doğru hareket ettirin. Lastik tamponların (3) sağlamlığını
kontrol edin.

Resim 7-37: 3D uygulama plakasının tespitlenmesi 2
3. 3D uygulama plakasının üzerine 3D yapı parçası A veya B bırakma nok-

talarına yerleştirilebilir.
Resim 7-38: 3D yapı parçası bırakma noktaları
Görev: 3D hat 1. Ölçülmüş kıvırma makarasını (1) robotunuzun kavrayıcısına takın.

konturları
(kıvırma)

Resim 7-39: Kenar işleme rulosu
2. 3D yapı parçasını 3D uygulama plakasının A pozisyonuna yerleştirin.

(>>> Resim 7-40 )
3. Kıvırma makarası ile 3D yapı parçası üzerinde iki hatta hareket edilebilir.
Resim 7-40: 3D hat konturu

Poz 1 Açıklama
1 Kısmi görev A: İç kontur (kıvırma)
(>>> "Kısmi görev A: İç hattaki 3D yapı parçası
konturu, pozisyon A" Sayfa 118)
2 Kısmi görev B: Dış kontur (kıvırma)
(>>> "Kısmi görev B: Dış hattaki yapı parçası
konturu, pozisyon A" Sayfa 118)
Kısmi görev A: İç 1. IN_Pos_A_3D adlı yeni bir program oluşturun.

hattaki 3D yapı 2. 3D yapı parçasında, D_crimping_roll takımını (1) ve Pos_A_3D Base'i (3)
parçası konturu, kullanarak iç konturu tarayın.
pozisyon A
Resim 7-41: İç hattaki 3D yapı parçası konturu, pozisyon A
 3D yapı parçası üzerindeki hareket hızı 0,3m/s'dir.

 Takımın uzunlamasına aksının kıvrım konturuna daima dikey konum-
da (1) olmasına (oryantasyon kılavuzu: Standart) dikkat edin.
 Ekranda işaretlenmiş 2 no.lu pozisyonu başlatın.
 D_crimping_roll takımı, tüm hat boyunca 3D yapı parçasının kenarında
bulunmalıdır.
 3D yapı parçasındaki noktaların üzerinden atlanmamaktadır.
 HOME pozisyonundan 3D yapı parçasına ve yapı parçasından HOME
pozisyonuna kadar olan noktaların üzerinden atlanabilir.
Kısmi görev B: 1. OUT_Pos_A_3D adlı yeni bir program oluşturun.

Dış hattaki yapı 2. 3D yapı parçasında, D_crimping_roll takımını (1) ve Pos_A_3D Base'i (3)
parçası konturu, kullanarak dış konturu tarayın.
pozisyon A

Resim 7-42: Dış hattaki 3D yapı parçası konturu, pozisyon A
 3D yapı parçası üzerindeki hareket hızı 0,3m/s'dir.

 Takımın uzunlamasına aksının kıvrım konturuna daima dikey konum-
da (1) olmasına (oryantasyon kılavuzu: Standart) dikkat edin.
 Ekranda işaretlenmiş 2 no.lu pozisyonu başlatın.
 D_crimping_roll takımı, tüm hat boyunca 3D yapı parçasının kenarında
bulunmalıdır.
 3D yapı parçasındaki noktaların üzerinden atlanmamaktadır.

7.3.5 Alıştırma: 3D uygulama plakasında hat üzerinde gitmek ve nokta atlamak, pozisyon B

ma
oluşturma
dırma, silme)

dir:
Hazırlık: 3D yapı
parçasının pozis-
yonunun değişti-
rilmesi
Resim 7-43: 3D yapı parçası bırakma noktaları
 Robotu HOME pozisyonuna götürün.

 3D yapı parçasını, elinizle A depolama pozisyonundan çıkarın ve B depo-
lama pozisyonuna takın.

Kısmi görev A:
Dış hattaki yapı
parçası konturu,
pozisyon B
Resim 7-44: Dış hattaki 3 boyutlu yapı parçası konturu, pozisyon B
Poz. Açıklama
1 Takım Pim_Kıvırma
2 Başlangıç noktası
3 Referans base'i
1. OUT_Pos_B_3D adlı yeni bir program oluşturun.

2. OUT_Pos_B_3D programını seçin.
3. 3D yapı parçasında, D_crimping_roll takımını (1) ve Pos_B_3D Base'i (3) kul-
lanarak dış konturu (2) tarayın.

Kısmi görev B: İç
hattaki yapı
parçası konturu,
pozisyon B
Resim 7-45: İç hattaki 3D yapı parçası konturu, pozisyon B
Poz. Açıklama
1 Takım Pim_Kıvırma
2 Başlangıç noktası
3 Referans base'i
1. IN_Pos_B_3D adlı yeni bir program oluşturun.

2. IN_Pos_B_3D programını seçin.
3. 3D yapı parçasında, D_crimping_roll takımını (1) ve Pos_B_3D Base'i (3) kul-
lanarak iç konturu (2) tarayın.

8 Spline hareketlerinin programlanması
8.1 Genel bakış

 Inline formları ile Spline bloklarının oluşturulması
 Spline bloklarındaki hız profilleri
 Spline bloklarındaki değişiklikler
 Spline hareketlerinde nokta atlamaları
8.2 Inline formları ile Spline bloklarının programlanması
Genel konular  SPTP, SLIN, SCRIC içeren tekli bloklara ve göreceli hareketlere ek olarak
bir ""SPLINE Bloğu" mevcuttur.
 SPLINE bloğu, "karmaşık hatlı" bir tek hareket olarak kabul edilir ve plan-
lanır.
 İki farklı SPLINE bloğu türü vardır:
 CP-SPLINE bloğu: CP hareketleri içeren Spline (SPL, SLIN, SCIRC)
 PTP-SPLINE bloğu: Sadece aks bölümündeki hareketleri içeren Spli-
ne (sadece SPTP)
 Bir SPLINE bloğu, bir TOOL, bir BASE ve bir IPO_MODE içeren, fakat
münferit segmentlerde farklı hızlara ve hızlanmalara sahip bir hareket blo-
ğudur.
 İlgili hat, tüm noktaları içerecek şekilde planlanır ve böylece tüm noktalar-
dan geçilir.
 Hat, önceden eksiksiz olarak hesaplanır. Böylece hat üzerindeki tüm akış
bilinir ve planlama, ilgili hattı en uygun şekilde aksların çalışma alanına
yerleştirebilir.
 Çok dar konturlu hatlar, robot aksları sınır elemanlar olduğundan dolayı
her zaman hızın düşmesine yol açacaktır.
 Bir Spline bloğu dahilinde, tüm noktalardan geçen kesintisiz bir hat ayar-
landığından dolayı nokta atlama gerekmemektedir.
 Ayrıca "Sabit Hız" veya "Belirlenmiş sabit süre" gibi ilave fonksiyonlar ya-
pılandırılabilir.
 Spline segmentleri sayısı sadece hafıza kapasitesi ile sınırlıdır.
 Hareket segmentlerin dışında bir Spline bloğu şunları içermelidir:
 Spline fonksiyonelliğine sahip teknoloji paketlerinden inline komutları
 Açıklamalar ve boş satırlar
 Bir Spline bloğu, başka talimatlar, örn. değişken atamaları veya lojik tali-
matlar içermemelidir.
Bir Spline bloğun başlangıç noktası Spline blok öncesindeki son nok-
tadır.
Bir Spline bloğun hedef noktası Spline blok içindeki son noktadır.
Bir Spline blok yaklaşma stopuna neden olmaz.
8.3 Spline hareketleri sırasında hız profili
SPLINE hızı Rota, override, hız veya ivmelenmeden bağımsız olarak daima eşit gider.
Robot kumanda ünitesi daha planlama aşamasında robotun fiziksel sınırlarını
dikkate alır. Robot, programlanmış hız kapsamında mümkün olduğu kadar
hızlı hareket eder, yani kendi fiziksel imkanları elverdiği derecede. Bu, fiziksel
sınırları planlamada dikkate alınmayan geleneksel LIN ve CIRC hareketlerine

karşı bir avantajdır. Bunlar sadece hareket uygulaması esnasında orada etki
eder ve gerektiğinde durdurmayı tetikler.
Hızın Programlanmış hızın altına inilmesi zorunlu olan durumlara özellikle aşağıda-
düşürülmesi kiler dahildir:
 Belirgin köşeler
 Büyük oryantasyon değişimleri
 İlave aksların büyük hareketleri
 Tekilliklerin yakınlarında
Büyük oryantasyonlar nedeniyle hızın azaltılması, Spline segmentlerde Yön-
lendirme yok oryantasyon uygulamasının seçilmesi ile engellenebilir.
Hızın 0'a düşmesi Şu durumlarda söz konusudur:

 Aynı koordinatlara sahip birbirini takip eden noktalar
 Birbirini takip eden SLIN ve/veya SCIRC segmentleri. Nedeni: Hız yönü-
nün fasılalı akışı.
SLIN-SCIRC geçişlerinde daire, doğruların aksine kıvrımlı olduğundan
hız, teğet halindeki doğru, daireye geçtiğinde de 0 olur.
Resim 8-1: P2'de tam duruş
Resim 8-2: P2'de tam duruş
İstisnalar:
 SLIN segmentleri birbirini takip ederek bir doğru oluşturduğunda ve bun-
larda oryantasyonlar aynı oranda değiştiğinde hız düşmez.
Resim 8-3: P2 tam duruş olmadan geçilir.
 Bir SCIRC-SCIRC geçişinde, her iki daire aynı orta noktaya ve aynı yarı-
çapa sahipse ve oryantasyonlar aynı oranda değiştiğinde hız düşürülmez.
(Zor öğretilebilir, bu nedenle noktaları hesaplayın ve programlayın.)
≥ 360 ° olan daireler elde etmek için bazen aynı merkez noktasına ve
aynı yarıçapa sahip olan daireler programlanır. Daha kolay olan bir
yöntem, bir daire açısı programlamaktır.

Dengesiz Kartezik eğri uzunluğuna ilişkin oryantasyon değişikliklerin / ilave aks değişik-
öğretme ile hız liklerin dengesiz dağılımı nedeniyle sıkça istenmeyen ani hız düşüşleri mey-
azaltımları dana gelmektedir.
Dengesiz dağılım örneği:
PTP {x 0, y 0, z 0, A 0, B 0, C 0} ; Spline başlangıç noktası
SPLINE
SPL {x 0, y 100, z 0, A 10, B 0, C 0} ; 0,1° Her mm kart. yol başına
oryantasyon değişikliği
SPL {x 0, y 110, z 0, A 20, B 0, C 0} ; 1° Her mm kart. yol başına
SPL {x 0, y 310, z 0, A 31, B 0, C 0} ; 0,055° Her mm kart. yol
başına oryantasyon değişikliği
ENDSPLINE
Kartezik pozisyon, oryantasyon ve ilave akslar, geometri planı aracı-

lığıyla birbirine bağlanmıştır. TCP, bir Spline'in kartezik hat teğeti bo-
yunca "çekildiğinde", oryantasyon ve ilave akslar (bağlantı nedeniyle)
otomatik olarak birlikte döner veya tersi yönde döner (özellikle normalde tüm
segment sınırlarında komple eterpolasyon uygulanır). Programlanmış
 oryantasyon gerilemesi ($JERK.ORI),
 oryantasyon hızlanmaları ($ACC.ORI1) veya
 oryantasyon hızları ($VEL.ORI1)
değerlerine uyabilmek için kartezik hızda çok sayıda ani düşüşler (bağlantı
nedeniyle oluşur) gereklidir.
Oryantasyon yollarının kartezik yola (eğri uzunluğu) dengesiz dağılımı duru-

munda oryantasyon, eğilimsel olarak büyük oryantasyon gerilemeleri ile bera-
ber sıkça hızlanmalı veya yavaşlamalıdır. Sonuç olarak, oryantasyon
yollarının dengeli (orantılı) yol dağıtımına göre dengesiz yol dağıtımında daha
sık ani hız düşüşleri meydana gelmektedir. Robot ve robot eli, büyük gerileme-
de ayrıca titreşimlere maruz kalabilir.
Yardım:
Oryantasyon ve ilave akslar dağılımını mümkün olduğunda dengeli yapın

Dengeli dağılım örneği:
PTP {x 0, y 0, z 0, A 0, B 0, C 0} ; Spline başlangıç noktası
SPLINE
ENDSPLINE
Inline form veya KRL aracılığıyla oryantasyon yönlendirmesinin devre dışı bı-
rakılması
$ORI_TYPE = #IGNORE
Programlanmış ve programlanmamış oryantasyon yönlendirmesi ile karşılaş-

tırma

Resim 8-4: Programlanmış oryantasyon ile
Resim 8-5: Programlanmış oryantasyon olmadığında
Poz. Notlar
1 Uygun oryantasyonlu öğretilmiş pozisyon
2 Hesaplanmış pozisyon
3 Uygun oryantasyonlu öğretilmiş pozisyon; bu pozisyonun
oryantasyonu uygulanmamaktadır
Çoğu zaman aralarındaki mesafe çok az olan çok sayıda

nokta programlanmaktadır. Fakat asıl olarak kartezik hat-
ta (x, y, z) yoğunlaşılmıştır. Buna karşılık Spline, hız düşüşlerine yol açabile-
cek programlanmış oryantasyonu da hesaplamaktadır. Bu nedenle, böyle bir
durumda Inline formunda IGNORE seçilmelidir.
8.4 Spline bloklarında değişiklikler
Açıklama  Nokta pozisyonunun değiştirilmesi:

Eğer bir Spline bloğu dahilinde bir nokta kaydırılırsa, rota maksimum bu
noktadan 2 segment önce ve 2 segment sonra değişir.
Küçük nokta kaydırmaları genel itibariyle küçük rota değişikliklerine yol
açar. Ancak çok uzun ve çok kısa segmentler birbirini takip ederse, küçük
değişiklikler çok büyük etkilere sahip olabilir.
 Segment tipinin değişmesi:
Eğer bir SPL segmenti bir SLIN segmentine değiştirilirse veya tersi, önceki
segmentteki ve takip eden segmentteki rota değişir.
Örnek 1 Asıl rota:

PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4

SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Resim 8-6: Asıl rota
Asıl rotanın karşısında bir nokta kaydırılır:

P3 kaydırılır. Bu sayede P1 - P2, P2 - P3 ve P3 - P4 segmentlerindeki rota de-
ğişir. Bu durumda Segment P4 - P5 değişmez, çünkü bu bir SCIRC'e aittir ve
bu sayede bir dairesel rota belirlenmiştir.
Resim 8-7: Nokta kaydırıldı
Asıl rotanın karşısında bir segmentin tipi değiştirilir:

Asıl rotada segment tipi P2 - P3'den SPL'den SLIN'e değiştirilir. Rota P1 - P2,
P2 - P3 ve P3 - P4 segmentlerinde değişir.
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE

Resim 8-8: Segment türü değiştirildi
Örnek 2 Asıl rota:

...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
Resim 8-9: Asıl rota
Asıl rotanın karşısında bir nokta kaydırılır:

P3 kaydırılır. Bu sayede rota gösterilen bütün segmentlerde değişir. P2 - P3
ve P3 - P4 çok kısa segmentler ve P1 - P2 ve P4 - P5 uzun segmentler oldu-
ğundan, küçük kaydırma rotada çok büyük değişikliğe etki eder.
...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 1}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
Resim 8-10: Nokta kaydırıldı
Yardım:
 Nokta mesafelerini daha dengeli dağıtın
 Doğruları (çok kısa doğrular hariç) SLIN segmentleri olarak programlayın

8.5 Spline hareketlerinde cümle seçimi
Spline blok Bir Spline bloğun segmentlerinde bir cümle seçimi mümkündür.
 CP-Spline blok:
SAK seyri geleneksel LIN hareketi olarak uygulanır. Bu, onaylanması ge-
reken bir mesaj ile bildirilmektedir.
 PTP Spline blok:
SAK seyri geleneksel PTP hareketi olarak uygulanır. Bu bir mesajla bildi-
rilmez.
Bir cümle seçimi sonrasında kural olarak hat, Spline normal program akışında
nasıl hareket ediyorsa o şekilde hareket eder.
Eğer cümle seçimi öncesinde Spline hiç hareket etmemiş ve bu durumda Sp-
line bloğunun başlangıcında bir cümle seçimi yapılmışsa istisnalar mümkün-
dür:
Bir Spline bloğun başlangıç noktası Spline blok öncesindeki son noktadır, yani
başlangıç noktası Spline bloğun dışındadır. Robot kumandası normal bir Spli-
ne seyrinde başlangıç noktasını kaydeder. Daha sonra bir cümle seçimi yapı-
lacaksa bu bilinmiş olur. Ancak Spline blok daha önce hiç hareket
ettirilmemişse başlangıç noktası bilinmez.
SAK seyrinden sonra başlat düğmesine basılırsa, değiştirilmiş rota onaylan-
ması gereken bir mesajla birlikte bildirilir.
Örnek: P1 üzerine cümle seçiminde değiştirilmiş rota
Resim 8-11: Örnek: P1 üzerine cümle seçiminde değiştirilmiş rota
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE

Satır Açıklama
2 Başlık satırı/CP-Spline bloğunun başlangıcı
3…9 Spline segmentleri
10 CP-Spline bloğunun sonu
SCIRC Programlanmış olan bir daire açısı için SCIRC segmentine cümle seçiminde,
robot kumandasının başlangıç noktasını biliyor olması koşuluyla daire açısını
dikkate alarak hedef noktaya gidilir.
Robot kumandası başlangıç noktasını tanımazsa, programlanan hedef nokta-
ya gidilir. Bu durumda, daire açısının dikkate alınmadığını bildiren bir mesaj
görüntülenir.
SCIRC tek hareketi üzerine bir cümle seçimi halinde daire açısı hiçbir zaman
dikkate alınmaz.
8.6 Spline hareketlerinin üzerinden atlama
Tüm Spline blokları ve tüm Spline tek hareketleri birbirleriyle üzerinden atlana-
bilmektedir. Bunların CP ya da PTP blokları olması veya hangi tek hareket ol-
duğunun bir önemi yoktur.
Nokta atlama kavisi hareket tipi olarak her zaman ikinci harekete uygundur.
SPTP-SLIN üzerinden atlamada örn. tip CP nokta atlama kavisi.
Spline hareketleri geleneksel hareketlerle (LIN, CIRC, PTP) üzerinden atlama
yapılmaz.
Zamanlama veya ön çalışma stopu nedeniyle üzerinden atlama mümkün
değil:
Zamanlama veya ön çalışma stopu nedeniyle üzerinden atlama mümkün ol-
madığında robot, üzerinden atlama eğrisinin başlangıcında beklemekte.
 Zamanlama nedeniyle: Bir sonraki komut planlandığı anda robot hareketi-
ne devam eder.
 Ön çalışma stopu halinde: Nokta atlama eğrisinin başlamasıyla güncel ko-
mutun sonuna ulaşılmakta. Yani, ön çalışma stopu kaldırılmıştır ve robot
kumandası bir sonraki komutu planlayabilir. Robot hareketine devam
eder.
Her iki durumda artık robot, üzerinden atlama eğrisinde hareket eder. Nokta
atlama tam olarak mümkün, ancak sadece gecikmeli olarak.
Bu davranış LIN, CIRC veya PTP hareketlerine karşıt durumdadır. Belirtilen
nedenlerden dolayı burada bir üzerinden atlama mümkün olmadığında, tam
olarak hedef nokta üzerine gidilir.
MSTEP ve ISTEP'te üzerinden atlama yok:
MSTEP ve ISTEP program akış türünde, üzerinden atlanan hareketlerde de
tam olarak hedef noktaya gidilir.
Spline bloktan Spline blok üzerinden atlamada, bu tam duruşun sonucu olarak
rota, ilk bloğun en son segmentinde ve ikinci bloğun ilk segmentinde GO prog-
ram akış türünden farklıdır.
Her iki Spline bloğundaki diğer tüm segmentlerde, MSTEP, ISTEP ve GO'da
rota aynıdır.
8.7 Üzerinden atlanan CP hareketini Spline blok ile değiştirme
Açıklama Nokta atlanan mevcut CP hareketleri, Spline blokları ile değiştirmek için prog-
ramın şu şekilde değiştirilmesi gerekir:

 LIN - LIN hareketini, SLIN - SPL - SLIN ile değiştirin.

 LIN - CIRC hareketini, SLIN - SPL - SCIRC ile değiştirin.
Öneri: SPL'nin, biraz başlangıçtaki dairenin içine girmesini sağlayın. Böy-
lece SCIRC, başlangıçtaki CIRC'den daha geç başlar.
Nokta atlanan hareketlerde, köşe noktası programlanır. Bunun yerine Spline
blokta noktalar, üzerinden atlamanın başlangıcında ve üzerinden atlamanın
sonunda programlanır.
Aşağıdaki nokta atlama hareketi aynı şekilde uygulanmalıdır:
LIN P1 C_DIS
LIN P2
Spline hareketi:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE
P1A = Nokta atlama başlangıcı, P1B = Nokta atlama sonu
Resim 8-12: Üzerinden atlanan hareket - Spline hareketi
P1A ve P1B'yi belirlemek için olanaklar:

 Nokta atlanan rotaya hareket edin ve istediğiniz noktada pozisyonu Trig-
ger ile kaydedin.
 Noktaları, programda KRL ile hesaplayın.
 Nokta atlama başlangıcı, nokta atlama kriterinden tespit edilebilir. Örnek:
Eğer nokta atlama kriteri olarak C_DIS verilmiş ise, nokta atlama başlan-
gıcından köşe noktasına kadar olan mesafe, $APO.CDIS değerine karşılık
gelir.
Nokta atlamanın sonu, programlanan hıza bağlıdır.
P1A ve P1B, tam olarak nokta atlamanın başlangıcında ve nokta atlamanın
sonunda bulunsa dahi SPL rotası, tam olarak nokta atlama dairesiyle uyuş-
maz. Nokta atlama dairesini tam olarak sağlayabilmek için Spline'a ilave nok-
talar eklenmelidir. Genellikle bir nokta yeterlidir.
Örnek Aşağıdaki nokta atlama hareketi aynı şekilde uygulanmalıdır:

$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}
Spline hareketi:
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
Nokta atlama eğrisinin başlangıcı, nokta atlama kriterinden hesaplandı.
Resim 8-13: Örnek: Üzerinden atlanan hareket - Spline hareketi, 1
SPL rotası, henüz tam olarak nokta atlama eğrisiyle uyuşmamaktadır. Bu ne-
denle başka bir SPL segmenti, Spline'a eklenir.
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 15, Z 15}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE

Resim 8-14: Örnek: Üzerinden atlanan hareket - Spline hareketi, 2
İlave nokta sayesinde rota, nokta atlama eğrisiyle uyuşur.
8.7.1 SLIN-SPL-SLIN geçişi
Bir SLIN-SPL-SLIN segment dizisinde normal olarak, SPL segmentinin iki

doğru arasında küçük bir açı dahilinde kalması istenir. SPL segmentinin baş-
langıç ve hedef noktasına bağlı olarak rota dışında da devam edebilir.
Resim 8-15: SLIN-SPL-SLIN
Aşağıdaki koşullar mevcut olduğunda rota içten devam eder:

 Her iki SLIN segmentinin uzantısı kesiştiğinde.
 2/3 ≤ a/b ≤ 3/2
a = SPL segmentinin başlangıç noktasından SLIN segmentlerinin kesişme
noktasına kadar olan mesafe
b = SLIN segmentlerinin kesişme noktasından SPL segmentinin varış nok-
tasına kadar olan mesafe

8.8 Inline formlar ile CP-SPLINE bloklarının programlanması
CP-SPLINE bloğu
Resim 8-16: Inline formu CP-Spline bloğu
Poz. Açıklama
1 Spline blokunun adı. Sistem otomatik olarak bir ad verir. İsmin
üzerine yazılabilir.
Hareket verilerini işlemek için ok üzerine dokunun. İlgili opsiyon

3 Kartezik hız
 0.001 … 2 m/s
Resim 8-17: Opsiyon penceresi Frames (CP ve PTP-Spline Blok)
Poz. Açıklama
1 Aleti seçin.
Veya: Eğer True, Harici TCP alanında ise: İşlenen parçayı seçin.
 [1] … [16]
2 Base seçin.
Veya: Eğer True, Harici TCP alanında ise: Sabit duran aleti seçin.
 [1] … [32]

Resim 8-18: Opsiyon penceresi Hareket parametresi (CP-Spline seg-

menti)
Poz. Açıklama
ile ilgilidir.
 1 … 100 %
 1 … 100 %
dir.
 1 … 100 %
4 Yönlendirme kılavuzunu seçin.
5 Yönlendirme kılavuzuna referans sistemi seçin.
Bu parametre sadece SCIRC segmentlerini (eğer mevcut ise)
etkiler.
mesafe
Mesafe maksimum olarak Spline'daki en son segmentin büyüklü-
ğünde olabilir. Sadece bir segment mevcut ise, maksimum olarak
segment uzunluğunun yarısı kadar olabilir. Eğer buraya daha yük-
sek bir değer girilirse, bu görmezden gelinir ve maksimum değer
kullanılır.
CP-SPLINE
bloğunda
programlama
Resim 8-19: Inline formu CP-Spline segmenti
Varsayılan olarak Inline formunun tüm alanları görüntülenmez. Parametreleri

değiştir butonu üzerinden alanlar gösterilebilir veya gizlenebilir.

Poz. Açıklama
1 Hareket türü
 SPL, SLIN veya SCIRC
2 Sadece SCIRC'de: Yardım noktasının nokta adı
4 Kartezik hız
Varsayılan olarak Spline blok için geçerli olan değer segment için
de geçerlidir. Gerektiğinde segmente burada ayrı bir değer atana-
bilir. Bu değer sadece bu segment için geçerlidir.
 0.001 … 2 m/s
de geçerlidir. Gerektiğinde segmente burada ayrı değerler atana-
bilir. Bu değerler sadece bu segment için geçerlidir.
Verileri işlemek için ok üzerine dokunun. İlgili opsiyon penceresi
açılır.
6 Daire açısı
Sadece SCIRC hareket türü seçili olduğunda kullanıma sunulur.
 - 9 999° … + 9 999°
Bir değer, - 400°'den küçük veya + 400°'den büyük girildiğinde
Inline formu kaydedilirken bu girişin onaylanması veya iptal edil-
mesi gereken bir soru görüntülenir.
7 Mantıksal parametreler veri kaydı için ad. Sistem otomatik olarak
bir ad verir. İsmin üzerine yazılabilir.
açılır.
8.9 ILF ile PTP-SPLINE bloklarının programlanması
PTP-SPLINE
bloğu
Resim 8-20: Inline formu PTP SPLINE Blok

Poz. Açıklama
1 Spline blokunun adı. Sistem otomatik olarak bir ad verir. İsmin
üzerine yazılabilir.


3 Aks hızı
 1 … 100 %
Resim 8-21: Opsiyon penceresi Frames (CP ve PTP-Spline Blok)
Poz. Açıklama
1 Aleti seçin.
Veya: Eğer True, Harici TCP alanında ise: İşlenen parçayı seçin.
 [1] … [16]
2 Base seçin.
Veya: Eğer True, Harici TCP alanında ise: Sabit duran aleti seçin.
 [1] … [32]

Resim 8-22: Opsiyon penceresi Hareket parametresi (PTP-Spline blok)
Poz. Açıklama
 1 … 100 %
mesafe
Mesafe maksimum olarak Spline'daki en son segmentin büyüklü-
ğünde olabilir. Sadece bir segment mevcut ise, maksimum olarak
segment uzunluğunun yarısı kadar olabilir. Eğer buraya daha yük-
sek bir değer girilirse, bu görmezden gelinir ve maksimum değer
kullanılır.
dir.
 1 … 100 %
PTP-SPLINE
bloğunda
programlama
Resim 8-23: Inline formu SPTP segmenti
Varsayılan olarak Inline formunun tüm alanları görüntülenmez. Parametreleri

değiştir butonu üzerinden alanlar gösterilebilir veya gizlenebilir.
Poz. Açıklama
1 Hareket türü SPTP


Poz. Açıklama
3 Aks hızı
de geçerlidir. Gerektiğinde segmente burada ayrı bir değer atana-
bilir. Bu değer sadece bu segment için geçerlidir.
 1 … 100 %
de geçerlidir. Gerektiğinde segmente burada ayrı değerler atana-
bilir. Bu değerler sadece bu segment için geçerlidir.
5 Mantıksal parametreler veri kaydı için ad. Sistem otomatik olarak

bir ad verir. İsmin üzerine yazılabilir.
açılır.

8.10 Alıştırma: Spline bloklu hat konturu

 SPTP, SLIN ve SCIRC hareket türleriyle karmaşık hareket programları
oluşturma
 Spline blokları ile hareket programlarının oluşturulması

dir:
 SPTP, SLIN, SCIRC, SPL hareket türleriyle hareket programları oluştur-
maya ilişkin temel bilgiler
 Spline blokları kullanımına ilişkin gerekli bilgiler
Görev Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Spline konturu programı oluşturma

1. Yeni bir program oluşturun ve bu programı uygun bir şekilde adlandırın.
2. Mantıklı Tool ve Base verileri kullanın.
3. Hat üzerindeki hız 0,25m/s olmalıdır.
4. Folyo üzerindeki Spline konturunu öğretin. Bunun için bir Spline bloğu,
SPL, SLIN ve SCIRC kullanın.
Resim 8-24: Spline bloğundan hat konturu

1. PTP Spline bloğunda hangi hareket komutları kullanılabilir?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Bir Spline bloğunun başlangıç noktası nerededir?
.............................................................
.............................................................
.............................................................

3. Spline hareketlerinde programlanmış hızın altına hangi önkoşullarda düşü-

lür?
............................................................
............................................................
4. Spline hareketlerinin değiştirilmesi için nelere dikkat edilmelidir?
............................................................
............................................................


9 Robot programında mantıksal fonksiyo...
9 Robot programında mantıksal fonksiyonları kullanma

t
9.1 Genel bakış

 Mantık programlamasına giriş
 Robot durumlarını sorgulama
 Değişken değerlerini görüntüleme ve değiştirme
9.2 Mantık programlamasına giriş
Mantık program-
lamasında giriş
ve çıkışların
kullanımı
Resim 9-1: Dijital girişler ve çıkışlar
Robot kumanda sisteminin çevresel birimlerle olan iletişimini gerçekleştir-

mek için, dijital ve analog giriş ve çıkışlar kullanılabilir.
Kavram açıklamaları
Kavram Açıklama Örnek

İletişim Bir arabirim üzerinden Bir durumun sorgulan-
sinyal alışverişi ması (kavrayıcı açık/
kapalı)
Çevre birimleri "Ortam" Alet (örn. kavrayıcı,
kaynak kıskacı vb.),
sensörler, malzeme
sevk sistemleri vb.
dijital Dijital teknoloji: değer Sensör sinyali: Parça
ve zaman açısından mevcut: Değer 1
ayrık sinyaller (TRUE/DOĞRU),
Parça yok: Değer 0
(FALSE/YANLIŞ)
analog Fiziksel bir büyüklüğün Sıcaklık ölçümü
görüntüsü
Girişler Alan bus arabirimi üze- Sensör sinyali: Kavra-
rinden kumanda siste- yıcı açık / kavrayıcı
mine gelen sinyaller kapalı
Çıkışlar Kumanda sistemi tara- Çeneli bir kavrayıcının
fından alan bus arabi- kapanmasına yol açan
rimi üzerinden çevre bir valf kapatma
birimlerine gönderilen komutu.
sinyaller

KUKA robotlarının programlanmasında, mantık talimatları için giriş ve çıkış

sinyalleri kullanılır:
 OUT | Programın belli bir yerinde bir çıkışın anahtarlanması
 WAIT FOR | Sinyale bağlı bekleme fonksiyonu: Burada kumanda sistemi
bir sinyal bekler:
 Giriş IN
 Çıkış OUT
 Zaman sinyali TIMER
 Kumanda sistemi dahilindeki bir bellek adresi (işaret/1 bit bellek)
FLAG veya CYCFLAG (çevrimsel şekilde sürekli olarak değerlendiril-
diğinde)
 WAIT | Zamana bağlı bekleme fonksiyonu: Kumanda sistemi, programda
bu noktada girilmiş olan süre kadar bekler.
9.3 Robot durumlarını sorgulama
Sistem içi Robotun durumuna ilişkin birçok bilgi, sistem içi değerlerin sorgulanması yo-
değerler luyla elde edilebilir. Bu değerler daima sorgulanabilir.
"Sistem değişkenleri", sistem dahili değerler için kullanılan

bir terimdir.
Değişken, ayrılmış bir bellek yeri olarak düşünülmelidir. Bu bellek yeri
(veya "değerler için yer tutucusu"), daima bir ada ve bilgisayarın belleğinde
belirli bir adrese sahiptir.
Robot durumlarını sorgulamak için, başlıca sistem değişkenleri şunlardır:

 Süre ölçer (Timer)
 İşaret (Flag)
 Sayaç
 Giriş ve çıkış sinyalleri (IN/OUT) de sistem değişkenleri olarak yönetilirler.
Sistem değişkeni Sorgunun örnek kullanımı

$IN[1..4096] Bir kavrayıcının açık mı yoksa kapalı mı olduğunu
kontrol etmek için. (Kavrayıcının sensör sistemi
durumu bir giriş sinyali üzerinden bildirir)
$OUT[1..4096] Bir kavrayıcı komutunun kontrolü. (Bir çıkış sinyali
kavrayıcın aktör sistemine bir komut gönderir.)
Sistem değişken- KUKA sistem değişkenleri daima bir "$" karakteriyle başlar. Sistem değişken-
lerinin özellikleri leri daima sorgulanabilirler çünkü daima geçerlidirler. Saklama yeri olarak glo-
bal veri listeleri kullanılır.
Sistem bilgilerini Giriş ve çıkışları görüntülemede izlenecek yöntem:

görüntüleme  Ana menüde Görüntüleme > Girişler/çıkışlar > Dijital girişler veya Diji-
tal çıkışlar seçin.
9.4 Değişken değerlerini görüntüleme ve değiştirme
Değişkenlere Değişkenler, bir hesap sürecinin akışı içerisinde ortaya çıkan hesap büyüklük-
genel bakış leri ("değerleri") için yer tutuculardır. Değişkenler gerektirdikleri bellek yeri, tip,
ad ve içeriklerine göre işaretlidir.

Resim 9-2: Değişkenlerin adları
Bir değişken için olan bellek yeri değişkenin geçerliliği açısından büyük önem
taşır. Global bir değişken, sistem dosyalarında oluşturulmuştur ve tüm prog-
ramlarda geçerlidir. Yerel bir değişken uygulama programında tanımlanmıştır
ve sadece yürütülen program içerisinde geçerlidir (ve dolayısıyla sadece prog-
ram yürütülürken okunabilir).
Kullanılan değişkenlere ilişkin örnekler
Değişken Bellek yeri Tip Adı Değer

Güncel alet global | KUKA sis- Tam sayı $ACT_T 5
tem değişkeni OOL
Güncel base global | KUKA sis- Tam sayı $ACT_B 12
tem değişkeni ASE
Göstergedeki Bir değişkenin gösterilme olanağı için bellek yeri çok önemlidir.
kullanılabilen ve  Bir global değişken şuanda bilinmektedir ve her zaman gösterilebilir.
geçerli değiş-
 Bir yerel değişken, sadece oluşturulduğu programda bilinmektedir.
kenler
Bir değişkenin 1. Ana menüde Gösterge > Değişken > Tek seçin.
değerini görün- Değişkenlerin bireysel gösterimi penceresi açılır.
tüleme ve değiş- 2. Ad alanında değişkenin adını girin.
tirme 3. Bir program seçilmiş durumdaysa, Modül alanında program adı otomatik
olarak kayıtlıdır.
Başka bir programdan bir değişken görüntülenecekse, programı şu şekil-
de girin:
/R1/Program adı
/R1/ ile program adı arasında bir klasör girmeyin. Program adında dosya
uzantısı belirtmeyin.
4. Giriş tuşuna basın.
Güncel değer alanında değişkenin güncel değeri görüntülenir. Hiçbir şey
görüntülenmezse değişkene herhangi bir değer atanmamıştır.
5. Yeni değer alanında istenilen değeri girin.
6. Giriş tuşuna basın.
Güncel değer alanında değişkenin yeni değeri görüntülenir.

Resim 9-3: Pencere Değişkenlerin bireysel gösterimi
Poz. Açıklama
1 Değiştirilecek olan değişkenin adı.
2 Değişkene atanmak istenen yeni değer.
3 Değişkenin aranacağı program.
Sistem değişkenlerinde Modül alanının bir önemi yoktur.
4 Bu alanın iki durumu var:
 : Görüntülenen değer otomatik olarak güncellenmez.
 : Görüntülenen değer otomatik olarak güncellenir.

Bu durumlar arasında geçiş yapmak için:
 Güncelle üzerine basın.
 Alternatif: Shift + Enter

9.4.1 Alıştırma: Durumları görüntüleme

 Dijital giriş ve çıkışların görüntülenmesi
 Sistem değişkenlerini görüntüleme

dir:
 Dijital giriş ve çıkışların görüntülenmesine ilişkin teorik bilgiler
 Sistem değişkenlerine ilişkin teorik bilgiler

1. "Kavrayıcı" takımını etkinleştirin.
2. Değişken görüntüsünü açın.
3. Güncel takımı görüntüleyin (değişken adı: $act_tool).
4. Dijital giriş ve çıkışlar göstergesini açın.
5. 25 ve 26 no.lu dijital giriş ve çıkışların durumunu görüntüleyin.
6. Kavrayıcıyı açın ve kapatın ve 25 ve 26 no.lu giriş ve çıkışları gözlemleyin.


10 Teknoloji paketlerini kullanma

T
10.1 Genel bakış: Teknoloji paketlerini kullanma

j

 Kavrayıcı kullanımı
 Kavrayıcı programlaması
10.2 KUKA.GripperTech ile kavrayıcı kumandası
KUKA.GripperTec KUKA.Gripper&SpotTech, sonradan yüklenebilen bir teknoloji paketidir. Bir

h teknoloji paketi kavrayıcıdan yararlanılmasını şu açılardan kolaylaştırır:
 Kullanım
Kavrayıcı durumlarını manüel oplarak durum tuşları üzerinden yürütme
 Programlama
Kavrayıcı komutlarının hazır Inline formları üzerinden basit programlama
olanağı
 Konfigürasyon
Bir kavrayıcının beş hazır tanımlı kavrayıcı tipi veya bir kullanıcı tanımlı
kavrayıcı tipi üzerinden kurulması
Kavrayıcının kullanımı için aşağıdaki durum tuşlarına gerek duyulur:
Durum tuşu Açıklama
Kavrayıcı seçimi.
Kavrayıcının numarası görüntülenir.
 Üstteki tuşa basıldığında numara artar.
 Alttaki tuşa basıldığında numara azalır.
Kavrayıcı durumları arasında geçiş yapmak için (örn.

açmak veya kapatmak).
Güncel durum görüntülenmez. Olası durumlar yapılan-
dırılmış kavrayıcı tipine bağlıdır. Kaynak kıskaçları için:
Olası durumlar, manüel tabanca kontrolünün yapılan-
dırmasına bağlıdır.
Kavrayıcı kullanı-
Bir kavrayıcıyı durum tuşları üzerinden kullanabilmek için,
mında izlenecek öncesinde durum tuşlarının etkinleştirilmesi gerekir.
yöntem Ana menüde Konfigürasyon > Durum tuşları > GripperTech seçin.
Uyarı!
Kavrayıcı sistemiyle çalışırken ezilme ve kesilme tehlikesi
mevcuttur. Kavrayıcıyı kullanan personel, uzuvlarının kavrayıcıya sıkışma-
masına dikkat etmelidir.
1. Durum tuşundan kavrayıcıyı seçin.
2. T1 veya T2 işletim türünü etkinleştirin.

3. Onay tuşuna basma

4. Durum tuşundan kavrayıcıyı kumanda edin
10.3 KUKA.GripperTech ile kavrayıcı programlama
Kavrayıcı komut- KUKA.GripperTech teknoloji paketiyle hazır oluşturulmuş inline formları üze-
larını rinden kavrayıcı komutlarını, doğrudan seçilen program içerisinde programla-
programlama mak mümkün olmaktadır. Burada iki komut kullanılabilmektedir:
 SET Gripper | Programda kavrayıcıyı açmak/kapatmak için komut
 CHECK Gripper | Kavrayıcı konumunu kontrol etmek için komut
Kavrayıcı Hareket esnasında kavrayıcı komutu

programlama-  Genel kural olarak kavrayıcı komutunu, komut, başlama veya hedef nok-
sının fonksi- tasına göre yürütülecek şekilde programlamak mümkündür.
yonları  İnline formunda sadece CONT girişi konulması ve ms birimiyle gecikme
süresinin (Delay) ayarlanması yeterlidir.

Resim 10-1: Gecikme şema
Hareket sırasında işlenecek bir kavrayıcı komutu itinayla

düşünülmelidir aksi durumda uçuşan parçalar veya çar-
pışma nedeniyle kişiler zarar görebilir veya maddi hasar meydana gelebilir!
Tam noktada durmada kavrayıcı ayarları


Resim 10-2: Kavrayıcı ayarları
 Kavrayıcı denetimi kullanın:

 Kavrayıcı denetimi ON ile etkinleştirilirse, parametrelendirilmiş sensör
sistemi sorgulanır.

 Sensörler geri bildirimde bulunmuyorsa, bir Timeout (zaman aşımı)

hatası ortaya çıkar ve test işletiminde sensörü simüle etme olanağı ve-
rilir.
 Kavrayıcı denetim sistemi ile etkinleştirilmezse (OFF), program devam
ettirilmeden önce parametrelendirilmiş bekleme süresi beklenir.
Kavrayıcı İzlenecek yöntem

programlama- 1. Komutlar > GripperTech > Kavrayıcı menü dizisini seçin.
sında izlenecek 2. Inline formunda parametreleri ayarlayın.
yöntem
3. Komut Tamam düğmesiyle kaydedin.
Resim 10-3: Inline formu, nokta atlamalı kavrayıcı
Resim 10-4: İnline formu, nokta atlamasız kavrayıcı
Poz. Açıklama
1 Kavrayıcı seçimi.
 Konfigüre edilmiş olan tüm kavrayıcılar seçilebilir.
2 Kavrayıcı anahtarlama durumunun seçimi.
 Adet, kavrayıcı tipine bağlıdır.
 Ad, yapılandırmaya bağlıdır.
3 Ön çalışmada işleme.
 CONT: Hareket sırasında işleme
 [boş]: Ön çalışma durdurmalı işleme.
4 Alan sadece CONT seçildiğinde sunulur.
 START: Kavrama işlemi hareketin başlangıç noktasında yürü-
tülür.
 END: Kavrama işlemi hareketin hedef noktasında yürütülür.
5 Alan sadece CONT seçildiğinde sunulur.
Hareketin başlangıç noktasına veya hedef noktasına göre kavrayı-
cı işleminin uygulanacağı, bekleme süresinin belirlenmesi.
 -200 ... 200 ms
6 Kavrayıcı parametrelerini içeren veri kaydı

Resim 10-5: Kavrayıcı ayarları
Poz. Açıklama
1 Programlanan harekete devam etmeden önce uygulanacak bekle-
me süresi
 0 … 10 s
2 Kavrayıcı denetimi
 OFF (Default): Yukarıda ayarlanan bekleme süresini bekleme
 ON: Sensör sistemini bekleme
Kavrayıcı İzlenecek yöntem

denetimi 1. Komutlar > GripperTech > Check Gripper menü dizisini seçin.
programlaması
2. Inline formunda parametreleri ayarlayın.
yöntemi
3. Komut Tamam düğmesiyle kaydedin.
Resim 10-6: Check Gripper Inline formu
Poz. Açıklama
1 Kavrayıcı seçimi.
 Konfigüre edilmiş olan tüm kavrayıcılar seçilebilir.
2 Kavrayıcı anahtarlama durumunun seçimi.
 Adet, kavrayıcı tipine bağlıdır.
 Ad, yapılandırmaya bağlıdır.
3 Sensör sorgusunun zamanını seçme.
 START: Sensör sorgusu, hareketin başlangıç noktasında uy-
gulanır.
 END: Sensör sorgusu, hareketin hedef noktasında uygulanır.
4 Hareketin başlangıç noktasına veya hedef noktasına göre sensör
sorgusunun uygulanacağı, bekleme süresini belirleme.

10.3.1 Alıştırma: 3D yapı parçası ile kavrayıcı programlaması

 Kavrayıcı ve kıskaçların kontrol ve kumanda edilmesi için talimatları prog-
ramlama (KUKA.Gripper & SpotTech)
 Teknolojiye özgü durum tuşlarını etkinleştirme ve tuşlarla çalışma

dir:
 KUKA.Gripper & SpotTech teknoloji paketine ilişkin teorik bilgiler
Görev: 3D yapı
parçasının pozis-
yonunun değişti-
rilmesi
Resim 10-7: 3D yapı parçasının pozisyonunun değiştirilmesi
1. BT_pos_AB_3D adlı yeni bir modül oluşturun

2. 3D yapı parçası, 3D uygulama plakası üzerinde A pozisyonundan B pozis-
yonuna götürülmelidir.
 Bunun için D_kavrayıcı takımını ve yapı parçasını almak için
BT_Pos_A_3D veya yapı parçasını bırakmak için BT_Pos_B_3D kulla-
nın.
 Programı HOME pozisyonunda başlatın ve sonlandırın.
 3D parçasının alınması ve bırakılması için hareket hızı 0,3m/s'dir.
4. BT_pos_AB_3D programını kopyalayın ve oluşturduğunuz kopyayı
BT_pos_BA_3D olarak adlandırın.
5. 3D yapı parçası, 3D uygulama plakası üzerinde B pozisyonundan A pozis-
yonuna götürülmelidir.

10.3.2 Alıştırma: Kavrayıcı programlama Levha


dir:
Görev Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Levha alma ve bırakma

1. Levha_al adıyla yeni bir program oluşturun. Bunun için alet olarak kavra-
yıcıyı ve mavi base'i kullanın.
2. Levha alma işlemini, resimde (>>> Resim 10-8 ) gösterilen bırakma ve
alma pozisyonu oluşacak biçimde tanıtın. Bunun için levha alma ve yerine
bırakma sırasındaki hızı 0.3 m/sn olarak ayarlayın.
4. Levhayı_bırak adıyla ikinci bir program oluşturun. Bunu yaparken uygun
base ve uygun alet kullanın.
5. Levha bırakma işlemini tanıtın (teach).
7. Programlarınızı arşivleyin.
Resim 10-8: Levha ve bırakma pozisyonu
1 Levha 2 Bırakma pozisyonu

1. KUKA.GripperTech teknoloji paketi ile hangi Inline formları mevcut? Fonk-

siyonlarını tanımlayın.
............................................................
............................................................
............................................................
............................................................
2. Kavrayıcı ayarları altındaki bekleme süresinin etkisi nedir?
............................................................
............................................................
............................................................

10.3.3 Alıştırma: Küp kavrayıcı programlaması


dir:
Görev Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Küp alma ve bırakma

1. Küp_al ve Küp_bırak adlı iki yeni program oluşturun.
2. Programlama sırasında, elle hareket yönteminde aletin çarpma yönünün
avantajlarını kullanın.
3. Alma ve küp magazinine bırakma sırasında hareket hızının 0,3 m/s'yi aş-
mamasına dikkat edin.
1. Bekleme süresi ile kavrayıcı denetimi AÇIK/KAPALI arasındaki fark nedir?
.............................................................
.............................................................
2. Kaç tane KUKA standart kavrayıcı tipi vardır?
.............................................................
.............................................................

10.3.4 Alıştırma: Kavrayıcı programlama kalem


dir:
Görev Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Kalem 1'i alma ve bırakma

1. Kalem1_al ve Kalem1_bırak adlı iki program oluşturun (çoğaltma işle-
miyle).
2. Programlama sırasında, elle hareket yönteminde aletin çarpma yönünün
avantajlarını kullanın.
3. Alma ve kalem magazinine bırakma sırasında hareket hızının 0,3 m/s'yi
aşmamasına dikkat edin.
4. Kalemi almadan önce kavrayıcı konumuna ilişkin bir güvenlik sorgulaması
yürütün.
Resim 10-9: Kalem magazini
1 Kalem magazini 2 Kalem 1

3 Kalem 2 4 Kalem 3

1. Bekleme süresi ile kavrayıcı denetimi AÇIK/KAPALI arasındaki fark nedir?
............................................................
............................................................
2. Mesaj olarak Üzerinden atlama mümkün değil uyarı mesajı görüntüleniyor. Bu-
nun olası nedenlerini belirtiniz.
............................................................

.............................................................
.............................................................
3. Kaç tane KUKA standart kavrayıcı tipi vardır?
.............................................................
.............................................................

11 Ek
11 Ek
11.1 Sabit duran aletle manüel sürüş
Avantajlar ve Bazı üretim ve işleme süreçleri robotun, iş aletini değil de işlenen parçayı el-
uygulama alanları leçlemesini gerektirir. Bunun avantajı şudur: Yapı elemanını önce işleme ama-
cıyla bırakmak gerekmez, dolayısıyla sıkıştırma düzeneklerinden tasarruf
edilebilir. Örneğin şu durumlarda söz konusudur:
 Yapıştırma uygulamaları
 Kaynak uygulamaları
 vs.
Resim 11-1: Sabit duran alet örneği
Bu tür bir uygulamayı başarılı bir şekilde programlayabil-

mek için, hem sabit duran aletin TCP'si hem de işlenen
parça ölçülmelidir.
Sabit duran alette Alet, sabit duran (hareketsiz) bir nesne olmasına rağmen, yine de kendisine
değişen hareket ait kordinat sistemi olan bir alet referans noktasına sahiptir. Bu referans nok-
süreci tası bu aşamada externer TCP olarak adlandırılır. Hareketli olmayan bir koor-
dinat sistemi sözkonusu olduğunda veriler bir Base koordinat sistemi sistemi
gibi yönetilir ve buna göre Base olarak kaydedilir!
(Hareketli) iş parçası ise Tool olarak kaydedilri. Bu şayede TCP'ye göre iş
parçası kenarı boyunca sürüş mümkün olur!
Sabit duran alette manüel sürüş sırasında hareketlerin ha-

rici TCP'ye göre gerçekleştiği dikkate alınmalıdır!

Sabit duran aletle

elle hareket
yönteminde
izlenecek yöntem
Resim 11-2: Opsiyon menüsünde harici TCP seçimi
1. Alet seçimi penceresinde, robot tarafından taşınan parçayı seçin.

2. Base seçim penceresinde sabit duran alet seçin.
3. IpoMode seçimini Harici alet ayarına getirin.
4. Opsiyon olarak hareket tuşları/Space Mouse için alet ayarlayın:
 İşlenen parçanın koordinat sisteminde hareket etmek için aleti ayarla-
yın.
 Harici aletin koordinat sisteminde hareket etmek için base'i ayarlayın.
5. Hand-Override'ı ayarlayın.
6. Onay şalterine orta konumda basın ve basılı tutun.
7. Hareket tuşları/Space Mouse ile istediğiniz yöne hareket edin.
El yöntemi opsiyonları penceresinde Harici alet seçildiğinde kumanda sis-
temi geçiş yapar: Artık tüm hareketler harici TCP'ye göre yapılır ve robotla
yönlendirilen alete göre yapılmaz.

11 Ek
11.1.1 Alıştırma: Harici TCP ile manuel yürütme

 Harici takım ile robotun manuel olarak yürütülmesi
 Aksa özgü ve dünya koordinat sisteminde, hareket tuşları ve Space Mou-
se ile robotta elle hareket yöntemi

dir:
 KUKA endüstri robotunun kullanımına ilişkin teorik bilgiler
 Harici TCP ile yürütmeye ilişkin teorik bilgiler

1. Levhayı kavrayıcıya takın.
2. Levhayı, aksa özgü yöntemle harici pime götürün.
3. 15 no.lu "D_Panel" takımını (levha) ve 16 no.lu "D_Glue_Nozzle" Base'i
(harici yapıştırma memesi) seçin.
4. IpoMode seçeneğini "Harici Takım" olarak ayarlayın.
5. Tool ve Base koordinat sistemi ile manuel yürütmeyi test edin.

11.2 Harici TCP ile hareket programlama
Hareket program- Sabit duran bir aletle yapılan hareket programlamada, standart harekete göre
laması, harici TCP hareket akışında aşağıdaki farklar ortaya çıkmaktadır:
ile  İnline formunda adlandırma: Frames opsiyon penceresinde Harici TCP
girişinin TRUE değerinde olması gerekir.
Resim 11-3: "Frames" opsiyon penceresi: harici TCP
 Hareket hızı harici TCP'ye göredir.

 Rota boyunca olan oryantasyon da aynı şekilde harici alete göredir.
 Hem uygun base koordinat sistemi (sabit duran alet/harici TCP) hem de
uygun tool koordinat sistemi (hareket ettirilen parça) belirtilmelidir.
Resim 11-4: Sabit duran alette koordinat sistemleri

11 Ek
11.2.1 Alıştırma: Harici TCP ile hareket programlama

 Robot tarafından hareket ettirilen bir yapı elemanı ile hareketleri, sabit du-
ran bir alete göre programlama

dir:
 Hareket programlamada harici aleti etkinleştirmeye ilişkin bilgiler
Görev Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Yapıştırıcı uygulaması için konturu programla-

ma:
1. Elinizle levhayı kavrayıcıya sıkıştırın.
2. Levha üzerinde belirtilen konturu levha_yapıstır program adıyla tanıtın
(teach).
 Bunun için ölçülmüş olan harici alet "D_Glue_Nozzle" (harici yapıştır-
ma memesi) ve "D_Panel" (levha) iş parçasını kullanın.
 Sabit duran aletin uzunlamasına aksının daima yapıştırma konturuna
dikey konumda olması gerektiğine dikkat ediniz.
 Levha üzerindeki hareket hızı 0,2 m/s'dir.
 Bunun için SPTP, SLIN ve SCIRC tekli blokları kullanın.
3. Talimatlara uygun biçimde programınızı test edin.
4. Programınızı arşivleyin.
1. Programladığınız yapıştırma hızı neyi referans alıyor?
............................................................
............................................................
2. Programınızda harici aleti nasıl etkinleştirirsiniz?
............................................................
............................................................

11.2.2 Alıştırma: Harici TCP ve 3D yapı parçası ile hareket programlaması

 Robot tarafından hareket ettirilen bir yapı elemanı ile hareketleri, sabit du-
ran bir alete göre programlama

dir:
 Hareket programlamada harici aleti etkinleştirmeye ilişkin bilgiler
Görev Aşağıdaki işlemleri uygulayın: Yapıştırıcı uygulaması için konturu programla-

ma:
1. 3D yapı parçasını elinizle kavrayıcıya takın.
2. Harici takımın pimini çıkarın ve yerine kıvırma makarası (1) takın.
Resim 11-5: Harici kıvırma takımındaki 3D yapı parçası
3. in_ext_3D program adlı bir modül oluşturun

4. Levha üzerinde belirtilen iç konturu (1) tarayın.
Resim 11-6: 3D yapı parçasındaki kıvrım konturları
 Bunun için uygun ölçüde harici Kıvırma makarası_harici takımını (1) Yapı
parçası_3D iş parçasını (2) kullanın. (>>> Resim 11-5 )

11 Ek
 Sabit duran aletin uzunlamasına aksının daima yapıştırma konturuna

dikey konumda olması gerektiğine dikkat ediniz.
 Kıvırma makarası_harici takımı, tüm hat boyunca 3D yapı parçasının ke-
narında bulunmalıdır.
 3D yapı parçası üzerindeki hareket hızı 0,2 m/s'dir.
 3D yapı parçasındaki noktaların üzerinden atlanmamaktadır .
5. Talimatlara uygun biçimde programınızı test edin.
6. Programınızı arşivleyin.
7. out_ext_3D program adlı başka bir modül oluşturun.
Levha üzerinde belirtilen dış konturu (2) tarayın. (>>> Resim 11-6 )
Kıvırma Alıştırmalarda önceden tanımlanmış harici Kıvırma makarası_harici takımı,

makarası_harici küp magazinine aşağıda belirtilen şekilde monte edilmelidir:
 Makaranın alt kenarından tutucunun üst kenarına olan uzaklık 80mm'dir.
 Böylece TCP, kıvırma makarasının tam ortasında bulunur.
Resim 11-7: Harici makaralı takım


İndeks
İndeks
A ve elle hareket yöntemi 41
ACİL DURDURMA 14
ACİL DURDURMA tuşu 17 E
Aksa özgü el yöntemi 28 Ek 159
Aksları tek tek hareket ettirme 28 El bileği noktası 96, 97
Alıştırma 3D uygulama plakasında hat üzerinde El yöntemi, dünya 36
gitmek ve nokta atlamak, pozisyon A 115, 120 El yöntemi, Tool 42
Alıştırma 3D yapı parçası ile kavrayıcı Enterpolasyon modu 91, 103, 106, 134, 137
programlaması 153
Alıştırma Harici TCP ve 3D yapı parçası ile har- F
eket programlaması 164 Flange koordinat sistemi 35
Alıştırma, durumları görüntüleme 147
Alıştırma, elle hareket yöntemi alet 46 G
Alıştırma, harici TCP ile hareket programlama Geri yükleme 71
163 Görüntüleme, değişkenler 144
Alıştırma, harici TCP ile manuel yürütme 161 Günlük defteri 72
Alıştırma, hava programı 94 Güvenlik duruşu, harici 18
Alıştırma, Kavrayıcı programlama - Levha 154 Güvenlik nedeniyle durma 0 23
Alıştırma, kavrayıcı programlama kalem 157 Güvenlik nedeniyle durma 1 23
Alıştırma, kumanda ve eksene özgü el yöntemi Güvenlik nedeniyle durma 2 23
34 Güvenlik nedeniyle durma DURDURMA 0 23
Alıştırma, robot programı uygulama 66 Güvenlik nedeniyle durma DURDURMA 1 23
Alıştırma, rotada hareket etme 112 Güvenlik nedeniyle durma DURDURMA 2 23
Alıştırma, Spline bloğu 140
Alıştırma, üzerinden atlama 112 H
Arşivleme 71 Hareket programlama 77
Hareket tuşları 14
B Hareket türleri 78
Bağlantı yöneticisi 14
Base koordinat sistemi 35 I
Başlat geri tuşu 15 Inline formu 77
Başlat tuşu 15
Bekleme mesajı 20 İJ
Büyüme 31 İlklendirme 59
İşletim türü 21
C İşletimi güvenli şekilde durdurma 23
CIRC hareketi 96
Cümle seçimi 129 K
Kavrayıcı kumandası 149
Ç Kavrayıcı programlama 150
Çarpışma algılaması 103, 106 Klavye 15
Klavye tuşu 15
D Koordinat sistemi 35
Değişken, değiştirme 145 Koruyucu kapı 18
Değişken, tek tek görüntüleme 145 KUKA.GripperTech 149
Değişkenler 144 Kullanıcı koruması 18
Değiştirme, hareket komutları 80
Diyalog mesajı 20 L
DURDURMA 0 23 LIN hareketi 96
DURDURMA 1 23
DURDURMA 2 23 M
Durdurma kategorisi 0 23 Mantık, genel 143
Durdurma kategorisi 1 23 Manüel sürüş, Base 47
Durdurma kategorisi 2 23 Manüel sürüş, sabit duran alet 159
Durum mesajı 19 Mesajlar 19
Durum tuşları 15
Dünya koordinat sistemi 35 N
Dünya koordinat sisteminde alıştırma, kumanda Nokta atlama SLIN 101

Nokta atlama SPTP 89
O
Onay mesajı 19
Otomatik harici 67
P
Panik konumu 29
PLC'den program başlatma 67
Point to Point 78
Program başlatma 60
Program seçimi 60
Program çoğaltma 70
Program sil 71
Program Yeniden adlandırma 71
Programlama, harici TCP 162
PTP hareketi 87
R
Robot güvenliği 17
Robroot 35
S
Sabit duran alet, manüel sürüş 159
SAK 59
Serbest dönüş tertibatı 31
Sistem değişkenleri 144
Space Mouse 14
Spline bloğu 123
Spline hareketi 123
STOP tuşu 15
T
Tek (menü noktası) 145
Tekillik 96
Tool koordinat sistemi 35
U
Uyarı mesajı 20
Ü
Üzerinden atlama SCIRC 101
V
Vuruntu 92, 103, 106, 135, 138
Y
Yardımcı nokta 79
Yönelim kılavuzu 98
Z
World koordinat sistemi 35


KUKA Operating Pro V4 TR

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

KUKA Operating Pro V4 TR

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Training KUKA Roboter GmbH

Robot kullanımı PRO

KUKA Roboter GmbH Eğitim Belgesi

© Telif Hakkı 2015

Yayım: Pub COLLEGE O2KSS8 Roboterbedienung Pro (PDF-COL) tr

2 / 169 Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4

2 Robotu hareket ettirme ............................................................................... 19

3 İşletime alma ................................................................................................ 55

4 Robot programları yürütme ........................................................................ 59

5 Program dosyalarının kullanımı ................................................................. 69

6 Programlanmış mevcut hareketlerin değiştirilmesi ................................. 77

Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4 3 / 169

6.3 Hareket türlerine genel bakış ..................................................................................... 78

7 Programlanmış hareketlerin oluşturulması ............................................... 87

8 Spline hareketlerinin programlanması ...................................................... 123

9 Robot programında mantıksal fonksiyonları kullanma ............................ 143

10 Teknoloji paketlerini kullanma ................................................................... 149

4 / 169 Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4

11.2.1 Alıştırma: Harici TCP ile hareket programlama .................................................... 163

İndeks ........................................................................................................... 167

Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4 5 / 169

6 / 169 Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4

1 KUKA robot sisteminin yapısı ve fonksiyonu

1.1 Genel bakış

1.2 Roboter Basics

Resim 1-1: Endüstriyel robotlar

1 Kumanda ünitesi (kumanda kabini (V)KR C4)

Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4 7 / 169

1.3 Bir KUKA robotunun mekanik düzeni

Resim 1-2: Manipülatör

1 Manipülatör (robot mekanizmaları)

8 / 169 Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4

Resim 1-3: Robot mekanik sistemi komponentlerine genel bakış

1 Ana kasa 4 Bağlantı kolu

Bir robot mekanik düzeninin bileşenleri çoğunlukla alüminyum ve çelik döküm-

Resim 1-4: Bir KUKA robotunun eksenleri

Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4 9 / 169

KUKA ürün paletinden manipülatöre ait teknik verilerden bölümler:

Aks 1 Aks 2 Aks 3

İlave akslara başka mekanik son dayanaklar monte edilmiş olabilir.

1.4 Robot kontrol ünitesi (V)KR C4

10 / 169 Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4

Resim 1-5: Kontrol kabini (V)KR C4

(V)KR C4 kontrol sistemi özellikleri:

Resim 1-6: (V)KR C4 aks regülasyonu

 Robot kumandası (yörünge planlaması): Altı robot ekseni ve ek olarak en

Resim 1-7: (V)KR C4 extended eksen regülasyonu

Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4 11 / 169

 Opsiyonel süreç kontrolü: IEC61131 normuna uygun entegre Soft PLC

Resim 1-8: İletişim olanakları (V)KR C4

1.5 KUKA smartPAD

12 / 169 Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4

KUKA smartPAD özellikleri:

Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4 13 / 169

1.6 Genek bakış smartPAD

2 Bağlantı yöneticisini çağırmak için anahtarlı şalter. Şalter sadece

3 ACİL DURDURMA cihazı. Tehlikeli durumlarda robotu durdurmak

5 Hareket tuşları: Robotu manuel hareket ettirmek için

6 Program-Override'ı ayarlamak için tuş

14 / 169 Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4

1.7 Robot programlama

Robotun programlanması sayesinde hareket işlemlerinin ve süreçlerinin oto-

Durum: 04.03.2015 Sürüm: O2KSS8_operating_pro_V4 15 / 169