ĐHQG TP.

HCM − TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN

KHOA ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG

XỬ LÝ TÍN HIỆU SỐ
DIGITAL SIGNAL PROCESSING
TÀI LIỆU THAM KHẢO:
1. BIẾN ĐỔI Z TRONG XỬ LÝ TÍN HIỆU SỐ
2. LỌC SỐ FIR VÀ IIR TRONG XỬ LÝ TÍN HIỆU SỐ
3. BIẾN ĐỔI FOURIER

PGS.TS NGUYỄN HỮU PHƯƠNG

CHƯƠNG 1 1
 CHƯƠNG 1
TÍN HIỆU SỐ
VÀ HỆ THỐNG XỬ LÝ TÍN HIỆU SỐ

CHƯƠNG 1 2
1.1 LẤY MẪU TÍN HIỆU
1.1.1 Tín hiệu

Tín hiệu là sự biến thiên của biên độ theo thời gian. Biên độ có
thể là điện áp (hiệu điện thế), dòng điện, nhiệt độ …Chúng ta dùng kí
hiệu như x để chỉ biên độ, với tín hiệu tương tự là x(t), với tín hiệu số
là x(n) (xem sau).

Tín hiệu liên tục thời gian, hay thường gọi tín hiệu tương tự,
có biên độ thay đổi liên tục và thời gian cũng liên tục. Ví dụ tín hiệu
sin (Hình 1.1) và tín hiệu vuông (Hình 1.2), tín hiệu biểu diễn tiếng
nói, hình ảnh, sự thay đổi nhiệt độ, sự dao động
CHƯƠNG 1 3
 Hình 1.1: Tín hiệu sin
x(t)

–T/2 0 T/2 T 2T t
–A

Hình 1.2: Tín hiệu vuông

CHƯƠNG 1 4
 Để có thể phân tích tín hiệu và sự tương tác tín hiệu – hệ
thống, chúng ta biểu diễn tín hiệu bằng một biểu thức toán khi nào có
thể. Ví dụ với tín hiệu sin ở Hình 1.1 là
(1.1)
trong đó A là biên độ đỉnh (đơn vị V), 𝛺 là tần số góc (đơn vị
radian/s), t là thời gian (đơn vị s), và 𝜃0 là pha ban đầu ( đơn vị
radian) tức pha ở t = 0. Ngoài ra, chúng ta cũng biết tần số F (đơn vị
Hz) = 𝛺/2𝜋, chu kì T (đơn vị s) = 1/F = 2𝜋/𝛺. Với tín hiệu vuông đối
xứng ở hình 1.2 biểu diễn toán học là

(1.2)
CHƯƠNG 1 5
 Biểu diễn bằng hình vẽ ( đồ họa) của tín hiệu được gọi là
dạng sóng (waveform) hay sóng (wave). Do đó khi ta nói tín hiệu
hay sóng là chỉ cùng một thứ.

CHƯƠNG 1 6
1.1.2 Chuyển đổi tín hiệu tương tự thành tín hiệu số.

Tín hiệu tương tự phải được chuyển đổi thành tín hiệu số
(digital signal) mới có thể lưu trữ, xử lý trên thiết bị số như máy
tính. Tín hiệu tương tự, ví dụ tiếng nói, sau khi được khuyếch đại
và lọc nhiễu một cách thích hợp sẽ được đưa đến mạch chuyển
đổi tương tự sang số (Analog-to-Digiatal Converter - ADC) gồm
3 công đoạn tuần tự là lấy mẫu, lượng tử hóa để quy các mẫu về
các mức biên độ định trước, và mã hóa nhị phân để tạo ra các số
nhị phân gồm bit 0 và 1. Các số nhị phân thường được tổ chức
thành các mã (code) ví dụ để biểu diễn các kí tự, mệnh lệnh, …

CHƯƠNG 1 7
 Tín hiệu biểu diễn các số nhị phân là tín hiệu số còn tín hiệu
biểu diễn các mẫu mới chỉ là tín hiệu rời rạc thời gian (discrete-
time signal). Nhưng thường hai khâu lượng tử hóa và mã hóa nhị
phân được hiểu ngầm nên đối với chúng ta, tín hiệu rời rạc thời gian
hay tín hiệu số là cùng một thứ, ngoại trừ khi cần làm rõ ra.

CHƯƠNG 1 8
1.1.3 Lấy mẫu tín hiệu
Xem hình 1.3. Tín hiệu tương tự x(t) được lấy mẫu ở các khoảng
cách đều nhau Ts để tạo ra các mẫu 𝑥(𝑡)ො hoặc gọi là x(nTs), trong
đó n là số nguyên n = 0, 1, 2, …, -1, -2, … Đây là lấy mẫu đều. Ts
được gọi là chu kì lấy mẫu hay khoảng lấy mẫu (sampling interval)
(đơn vị s). fs = 1/Ts là tần số lấy mẫu (đơn vị Hz) hay tốc độ lấy
mẫu (đơn vị sample/s). Để ý là ta dùng kí hiệu viết thường fs để chỉ
tần số lấy mẫu trong lúc có tác giả viết hoa Fs hay dùng kí hiệu S.

Hình 1.3 : Lấy CHƯƠNG

mẫu tín1 hiệu tương tự 9
Lấy mẫu được thực hiện bằng cách nhân tín hiệu tương tự x(t) với một
tín hiệu lấy mẫu (sampling signal) s(t) gồm chuỗi xung hẹp δ(t) biên
độ 1 xảy ra đều ở chu kì Ts, sản phẩm là các mẫu có độ rộng rất hẹp δ(t)
và có biên độ là biên độ tín hiệu lúc lấy mẫu (Hình 1.4):
𝑥(𝑡)
ො hoặc x(nTs) = x(t)s(t) (1.3)

Hình 1.4 : Lấy mẫu

CHƯƠNG 1 tín hiệu 10
Hình 1.5 : Cách tạo tín hiệu số
CHƯƠNG 1 11
1.1.4 Định lý lấy mẫu

Một câu hỏi lớn đặt ra là lấy mẫu như thế nào mới đúng. Ví dụ
như ở hình 1.3 phải lấy mẫu sát hơn (Ts nhỏ hơn) hay thưa hơn (Ts lớn
hơn). Lấy mẫu sát quá sẽ tạo ra nhiều mẫu làm cho việc lưu trữ, xử lý
bất tiện, còn thưa quá sẽ không biểu diễn được tín hiệu. Bằng cách
phân tích toán học tín hiệu hoặc bằng khảo sát tần phổ Fourier chúng
ta sẽ có được câu trả lời.

Xem Hình 1.6. Hình 1.6a là phổ |X(F)| của tín hiệu tương tự
x(t) trong đó FM là tần số lớn nhất. Theo phép khai triển Fourier
(chuỗi Fourier) phổ của tín hiệu đã lấy mẫu 𝑥(𝑡)
ො gồm các dải phổ
|X(F)| và các dải phổ |X(F)| dịch chuyển về phải và trái ở tần số fs, 2fs,
… CHƯƠNG 1 12
 Khoảng Nyquist

Hình 1.6: Phổ của tín hiệu tương tự và phổ của tín
CHƯƠNG 1 hiệu các mẫu ở tần số lấy mẫu khác nhau
13
Để các mẫu biểu diễn đúng tín hiệu, tức từ các mẫu chúng ta có
thể phục hồi tín hiệu tương tự trọn vẹn, thì tần số lấy mẫu phải
lớn hơn hai lần tần số lớn nhất của tín hiệu tương tự:
fs > 2FM (1.3)
Tần số 2FM được gọi là tốc độ Nyquist (Nyquist rate). Ví dụ tiếng
nói (ở hệ thống điện thoại) được giới hạn ở tần số FM = 3.4kHz, tần
số lấy mẫu fs > 2x3.4 = 6.8 kHz nên thường người ta chọn fs = 8kHz,
cũng có khi lớn hơn (ví dụ 10kHz).
Ở trên ta gọi tín hiệu biễu diễn các mẫu là 𝑥(𝑡)
ො hay x(nT) nhưng từ
đây về sau chỉ gọi là x(n) trong đó n là số nguyên dương hoặc âm
không đơn vị, mà có thể hiểu là thời gian hay khoảng cách …
CHƯƠNG 1 14
 Ở Hình 1.6b các dải phổ tách biệt nhau tức fs > 2FM nên
chúng ta có thể lọc lấy dải phổ của khoảng tần số [-fs/2; fs/2] tức có
thể tái lập tín hiệu tương tự một cách hoàn toàn.
Khoảng tần số [-fs/2; fs/2] được gọi khoảng Nyquist (quãng
Nyquist) (Nyquist Interval).
Ở Hình 1.6c các dải phổ nằm sát nhau nên chúng ta khó mà
lọc lấy dải phổ trung tâm một cách hoàn chỉnh (sẽ hoặc bớt hai đuôi
hoặc sẽ lấn qua hai dải phổ hai bên). Còn ở Hình 1.6d có sự chồng
lấn của các dải phổ kề nhau nên chúng ta không thể nào lọc lấy đầy
đủ dải phổ trung tâm mà không lấy thêm phần đuôi của hai dải phổ
hai bên. Nhận xét như vậy dẫn đến định lý lấy mẫu quan trọng sau:
CHƯƠNG 1 15
1.1.5 Hiện tượng tên giả (aliasing) hay chồng phổ

Chúng ta phải lấy mẫu tuân theo định lý lấy mẫu. Nhưng nếu
lấy mẫu không thỏa định lý lấy mẫu, tức fs < 2FM, thì sẽ gặp vấn đề
gì? Lúc đó hiện tượng aliasing xảy ra, theo đó lúc phục hồi tín hiệu
tương tự từ các mẫu, các tần số nằm ngoài khoảng Nyquist sẽ trở
thành các tần số nằm trong khoảng Nyquist.

Đây là các tần số giả (alias) và hiện tượng này gọi là aliasing.
Về mặt phổ tần là có sự chồng lấn phổ nên nhiều người gọi aliasing
là chồng phổ. Tóm lại khi fs < 2FM ta có hiện tượng tên giả hay còn
gọi là chồng phổ. Xem hình 1.7.

CHƯƠNG 1 16
 Tín hiệu x1(t) được lấy mẫu ở s1, s2, s3, s4 trong một chu kì tức
fs = 4 FM (ở đây FM = Fx1) nên khi phục hồi tín hiệu x1(t) từ các mẫu
ta sẽ thu lại được x1(t) đúng. Còn tín hiệu tần số cao hơn x2(t) cũng
được lấy mẫu ở s1, s2, s3, s4 tức fs = (4/9)FM (ở đây FM = Fx2) nên khi
phục hồi tín hiệu x2(t) từ các mẫu ta sẽ không thu lại được x2(t) mà
được x1(t); lúc bấy giờ x1(t) là tên giả (tín hiệu giả) của x2(t).

Hình 1.7: Tín hiệu tần số thấp x1(t)

và tần số cao x2(t)CHƯƠNG
được1 lấy mẫu như nhau 17
 Ở tần số lấy mẫu fs = 2FM (tốc độ Nyquist) tín hiệu có thể
được phục hồi đúng hay không là còn tùy các vị trí lấy mẫu,
nhưng nói chung là không được.

Ví dụ 1.1.1

Một tín hiệu liên tục thời gian tần số Fx = 50Hz. Tần số nào sẽ
được phục hồi khi khi lấy mẫu ở

(a) fs = 120 Hz

(b) fs = 80 Hz

CHƯƠNG 1 18
Giải

(a) Ở tốc độ lấy mẫu fs = 120 Hz, khoảng Nyquist là

𝑓𝑠 𝑓𝑠 120 120
− , = − , 𝐻𝑧 = −60, 60 𝐻𝑧
2 2 2 2

Tín hiệu Fx = 50 Hz nằm lọt vào khoảng Nyquist nên khi phục hồi tín
hiệu từ các mẫu chúng ta sẽ được lại đúng tín hiệu Fx = 50 Hz.

CHƯƠNG 1 19
(b) Ở tốc độ lấy mẫu fs = 80 Hz, khoảng Nyquist là

𝑓𝑠 𝑓𝑠 80 80
− , = − , 𝐻𝑧 = −40,40 𝐻𝑧
2 2 2 2
Tín hiệu Fx = 50 Hz nằm ngoài khoảng Nyquist nên chúng ta không
thể phục hồi được tín hiệu 50 Hz mà tín hiệu phục hồi sẽ là
Fx’ = Fx – fs = 50 – 80 = - 30 Hz (30 Hz và đảo pha)
Ở (a) với tốc độ lấy mẫu fs = 120 Hz ta có
Fx’ = Fx – fs = 50 – 120 = - 70 Hz
Tần số - 70 Hz nằm ngoài quãng Nyquist [-60, 60] Hz.

CHƯƠNG 1 20
Ví dụ 1.1.2
Tín hiệu âm thanh giới hạn ở tần số FM = 10 kHz được lấy
mẫu ở tốc độ fs = 20 kHz. Tuy nhiên vấn đề là mạch lọc thông thấp
để cắt bỏ tín hiệu âm thanh trên 10 kHz không đủ tốt nên còn cho
các tín hiệu âm thanh từ 10 kHz đến 30 kHz đi qua dù rằng biên độ
nhỏ dần. Khi phục hồi tín hiệu từ các mẫu ta sẽ được các tín hiệu gì?
Xem tiếp ở tài liệu 2

CHƯƠNG 1 21
1.1.6 Ví dụ một hệ thống DSP đầy đủ

Hình 1.8: Sơ đồ khối hệ thống xử lý tín hiệu số tổng quát.

CHƯƠNG 1 22
 Sơ đồ khối một hệ thống xử lý tín hiệu số (DSP) tổng quát được
trình bày ở Hình 1.8. Đầu tiên là lọc thông thấp gọi là tiền lọc chống
tên giả (antialiasing prefilter) để cắt bỏ phần tần số cao không cần thiết
của tín hiệu kể từ tần số tối đa FM cho phép ( ví dụ đối với tiếng nói là
FM = 3.4 kHz, đối với âm thanh là 10 kHz, đối với hình ảnh động
(video) là 3 Mhz …).
Tiếp theo là mạch chuyển đổi tương tự sang số (ADC) để
chuyển đổi tín hiệu tương tự x(t) thành tín hiệu số x(n). Mạch này gồm
3 khâu là lấy mẫu, lượng tử hóa, và mã hóa nhị phân đã nói ở trước.
Khối DSP ở trung tâm là nơi xử lý tín hiệu số x(n) theo cách mong
muốn (ví dụ chuyển giọng nói nam thành nữ, chuyển hình ảnh màu
thành xám, …).
CHƯƠNG 1 23
 DSP ở đây là bộ xử lý tín hiệu số (Digital Signal Processor –
DSPor), ví dụ điển hình làm máy tính. DSP tạo ra tín hiệu số y(n)
được đưa đến mạch chuyển đổi số sang tương tự (Digital – to –
Analog Converter – DAC).
Tín hiệu tương tự ra được qua lọc thông thấp gọi là hậu lọc
(posfilter) để có tín hiệu tương tự ra trơn tru x0(t). x0(t) ra có giống x(t)
vào hay không là tùy mục đích xử lý ví dụ vào x(t) là giọng nam còn
ra x0(t) là giọng nữ. Có nhiều ứng dụng tín hiệu ra y(n) ở bộ DSP
không đến mạch DAC mà đến một thiết bị khác ví dụ ra ở máy tính
đến màn hình hay máy in.
CHƯƠNG 1 24
1.2 TÍN HIỆU SỐ
Như đã nói ở trước, các mẫu ra ở mạch lấy mẫu mới chỉ là tín
hiệu rời rạc thời gian nhưng cũng được hiểu là tín hiệu số (khâu lượng tử
hóa và mã hóa nhị phân được hiểu ngầm). Hình 1.9 là ví dụ của tín hiệu
số. Trục ngang là các thời điểm lấy mẫu được biễu diễn bởi số nguyên n.

Hình 1.9: Hai loại tín hiệu số

CHƯƠNG 1 25
Thay vì dùng hình vẽ chúng ta có thể phát biểu tín hiệu như một chuỗi số, ví dụ
như tín hiệu ở hình 1.9 là
x(n) = […, 1, -2, 2, 3, 1, -1, 2, -2, 1, 3, …]
và
x(n) = […, 0, -2, -1, 2, 2, -1, 3, 0, …]
Lưu ý là mẫu ở gốc thời gian n = 0 được viết đậm hoặc gạch dưới.

1.2.1 Một số tín hiệu số cơ bản

Cũng giống trường hợp tương tự, tín hiệu số có một số tín hiệu cơ bản đơn
giản thường được đề cập đến.
Mẫu đơn vị (unit sample) còn gọi là xung lực đơn vị (unit impulse) (Hình 1.10a)
Tín hiệu có một mẫu biên độ 1 ở gốc ngoài ra bằng 0:
δ(n) = 1 , n=0 (1.4)
0, n≠0
b) Bậc đơn vị (unit step) (Hình 1.10b)
Tín hiệu có các mẫu biên độ 1 từ n = 0 đến ∞, và không tồn tại trong quá khứ. Tín
hiệu bậc đơn vị được kí hiệu là u(n):
u(n) = 1 ,n ≥ 0
CHƯƠNG 1 26
0 ,n < 0 (1.5)
c) Dốc lên đơn vị (unit ramp) (Hình 1.10c)
Tín hiệu có biên độ tăng dần kể từ n = 0 và không tồn tại trong quá
khứ. Tín hiệu dốc lên đơn vị được kí hiệu r(n):
r(n) = n , n≥0
0 , n<0 (1.6)
d) Hàm mũ thực (real exponential)
Hàm mũ thực là tín hiệu cũng khá phổ biến, được định nghĩa
x(n) = an , n≥0
0 , n<0 (1.7)
trong đó a là hằng số thực. Tuy về mặt toán học tín hiệu là đơn giản
như vậy nhưng sự biến thiên của tín hiệu có 4 trường hợp tùy theo giá
trị của hằng số a (Hình 1.11). CHƯƠNG 1 27
 tín hiệu
Hình 1.10: 3CHƯƠNG 1
số cơ bản 28
Hình 1.11: Hàm mũ phức
CHƯƠNG 1 29
1.2.2 Tín hiệu sin, tần số số
Tín hiệu cosin số có biểu thức (1.8)

A là biên độ, n là chỉ số thời gian, 𝜃0 là pha ban đầu đơn vị

radian, ω là tần số số góc (angular digital frequency), đơn vị
radian/sample. Ngoài ra ω = 2𝜋f với f là tần số số tuyến tính
(linear digital frequency) đơn vị cycle/sample. Tần số ω và f tương
ứng với đại lượng tương tự Ω đơn vị radian/s và F đơn vị Hz (Ω =
2𝜋F). Chúng ta có các hệ thức sau liên hệ giữa các tần số:

(1.9a)

(1.9b)
CHƯƠNG 1 30
trong đó fs (Hz hay sample/s) là tần số (hay tốc độ) lấy mẫu. Một ví
dụ là tín hiệu

Hình 1.12 cho thấy sự liên hệ giữa các tần số. Đặc biệt lưu ý
quãng Nyquist ứng với tần số ω = [- 𝜋, 𝜋] radian/sample và tương ứng
với F = [- fs/2, fs/2] Hz. Sự biến thiên của ω mang tính tuần hoàn nên
là sự biến thiên thường được biểu diễn trên vòng tròn.

CHƯƠNG 1 31
Hình 1.12: Liên hệ giữa
CHƯƠNG 1 các tần số 32
 1.3 HỆ THỐNG SỐ (RỜI RẠC THỜI GIAN)
Hệ thống số (digital systems) ý nói hệ thống thời gian rời rạc
(discrete – time systems) chứ không ý nói hệ thống các con số
(number systems). Hình 1.13 là mô hình tổng quát của hệ thống số.
Gọi S là tác động của hệ thống lên tín hiệu vào x(n) để cho ra tín
hiệu y(n), chúng ta diễn tả:

Hình 1.13: Mô hình tổng quát của hệ thống số

x(n) ⎯⎯
→ y ( n)
S

y ( n) = S  x ( n) 
CHƯƠNG 1 33
hoặc
(1.12)

y(n) còn được gọi là đáp ứng (response) của hệ thống. Ví dụ hệ

thống chỉ làm việc nhân đôi biên độ tín hiệu vào thì

1.3.1 Phương trình hiệu số

Thường thì liên hệ giữa tín hiệu vào x(n) và tín hiệu ra y(n)
không đơn giản như trên. Lúc bấy giờ sự liên hệ được mô tả bởi
phương trình hiệu số tín hiệu vào ra (input – output signal
difference equation), gọi tắt là phương trình hiệu số.

CHƯƠNG 1 34
 Phương trình này chỉ sự tương quan về mặt toán học chứ
không nói lên cấu trúc phần cứng, phần mềm của hệ thống. Ở
mạch tương tự sự tương quan giữa các tín hiệu và điện áp được
mô tả bởi các phương trình vi phân (differential equation).
Để được cụ thể, hãy xem một số ví dụ.

CHƯƠNG 1 35
 Ví dụ 1.3.1
Cho tín hiệu vào là
x(n) = |n| , -3 ≤ n
0 , bên ngoài
Hãy tìm tín hiệu ra ở các hệ thống mô tả bởi phương trình sau:
(a) y (n) = x(n − 1)
(b) y (n) = x(n + 1)
1
(c) y (n) =  x(n − 1) + x(n) + x(n + 1) 
3
Giải
Trước tiên chúng ta vẽ tín hiệu vào x(n) ở hình 1.14. Chuỗi tín hiệu là
x(n) =[… 0, 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, 0, …]
Hai số 0 ở hai đầu có thể bỏ.
CHƯƠNG 1
Hình 1.14: Ví dụ 1.3.1( tín hiệu vào x(n)) 36
(a) y(n) = x(n-1)

Tín hiệu vào x(n-1) ở thời điểm n-1 cho tín hiệu ra y(n) ở thời điểm n
tức một đơn vị thời gian sau vào, vậy hệ thống là một trì hoãn đơn vị
(unit delay). Do đó với tín hiệu vào như đã cho, tín hiệu ra là

y(n) = [ … 0, 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, 0, …]

(b) y(n) = x(n+1)

Lý luận tương tự như trên cho thầy hệ thống là một tới trước đơn vị
(unit advance). Tín hiệu ra là y(n) = [ … 0, 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, 0, …]

1
(c) y(n) = [𝑥 𝑛 − 1 + 𝑥 𝑛 + 𝑥 𝑛 + 1 ]
3

Tín hiệu ra là một trung bình cộng tín hiệu vào ở quá khứ x(n – 1), hiện
tại x(n), và tương lai x(n+1). Chúng ta1thực hiện việc tính toán như sau
CHƯƠNG 37
Kết quả là

CHƯƠNG 1 38
1.3.2 Các khối chức năng cơ bản của hệ thống
Chúng ta có các khối chức năng cơ bản sau:
a. Mạch cộng tín hiệu (signal adder hay signal summer)
Mạch cộng có thể có hai hoặc nhiều ngõ vào.

b. Mạch trừ tín hiệu (signal subtractor)

Có hai cách: hoặc là trên đường đi của tín hiệu x2(n) chúng ta
thêm mạch x(-1) hoặc thêm dấu – vào đầu vào của x2(n) ở mạch
cộng. Cách sau đơn giản hơn.

CHƯƠNG 1 39
c. Mạch nhân vô hướng (scalar multiplier)

a có thể là −1 để chỉ −𝑥(𝑛) như đã nói ở trên.

d. Mạch nhân tín hiệu (signal multiplier)

Mạch lấy bình phương

CHƯƠNG 1 40
e. Mạch trì hoãn đơn vị (unit delay)

Trì hoãn n0 đơn vị

f. Mạch tới trước đơn vị (unit advance)

Tới trước n0 đơn vị

CHƯƠNG 1 41
Với các khối chức năng cơ bản ở trên chúng ta có thể vẽ sơ đồ cấu trúc
(structure) của hệ thống từ phương trình hiệu số. Ngược lại từ sơ đồ cấu
trúc chúng ta có thể viết ra phương trình hiệu số. Cấu trúc của hệ thống
còn được gọi là thực hiện (implementation, realization) hệ thống (xem
chương 4).
Ví dụ 1.3.2
Vẽ sơ đồ thực hiện của các hệ thống sau:
1
( a ) y ( n) = 2 x(n) − 3x(n − 1) + 4 x(n − 2)
5
(b) y (n) = 2 x1 (n) − 3x12 (n) + 4 x2 (n − 2)
(c) y (n) = 2 x(n) − 3x(n − 1) − 0.8 y(n − 1) + 0.5 y(n − 2)
Giải

(a)

CHƯƠNG 1 42
(b)

(c)

Hình 1.15. Ví dụ 1.3.2:CHƯƠNG

thực1 hiện các hệ thống 43
1.3.3 Các loại hệ thống số
Hệ thống số (hệ thống rời rạc thời gian) gồm nhiều loại có
các cấu trúc và đặc tính khác nhau, và cách phân tích khác nhau.
Hệ thống tĩnh và động (static and dynamic system)
Hệ thống tĩnh là hệ thống không có bộ nhớ, còn hệ thống động cần
bộ nhớ để lưu trữ tạm thời dữ liệu quá khữ cần cho việc tính toán.
Ví dụ hệ thống tĩnh:
• y(n) = 3x(n)
• y(n) = 3x(n) – 2x2(n)
Ví dụ hệ thống động:
• 𝑦 𝑛 = 𝑥 𝑛 − 2𝑥 𝑛 − 1 một ô nhớ
• 𝑦 𝑛 = 𝑥 𝑛 − 2𝑥 𝑛 − 1 hai ô nhớ
• y ( n) =  x ( n − k ) vô hạn ô nhớ
k =0

CHƯƠNG 1 44
b. Hệ thống nhân quả và phi nhân quả (causal and noncausal
system)
Nhân quả ở đây có nghĩa là nguyên nhân phải có trước kết quả, tức
tín hiệu ra phải xuất hiện sau, hay sớm nhất là đồng thời, tín hiệu
vào. Còn tín hiệu ra xuất hiện trước tín hiệu vào là phi nhân quả.
- Ví dụ hệ thống nhân quả:
• y(n) = x(n)
• y(n) = x(n) – 3x(n-1)

• y ( n) =  x ( n − k )
k =0

CHƯƠNG 1 45
- Ví dụ hệ thống phi nhân quả:

Trong xử lý thời gian thực (real-time processing – RTP),

còn gọi xử lý trực tuyến (on-line processing) các hệ thống phải là
nhân quả. Trong xử lý ngoại tuyến (off-line processing), còn gọi
xử lý khối (block processing), các hệ thống có thể là phi nhân quả
bởi vì tất cả các mẫu đã được lưu trữ ở bộ nhớ, và tùy theo nơi
chọn gốc thời gian mà hệ thống là nhân quả hay phi nhân quả.
CHƯƠNG 1 46
Quan niệm về nhân quả cũng áp dụng cho tín hiệu:
− Tín hiệu nhân quả (causal) hay bên phải (right-sided) nếu x(n)
tồn tại ở n ≥ 0, tức x(n) = 0 ở n < 0. Ví dụ x(n) = u(n)
− Tín hiệu đối nhân quả (anti-causal) hay bên trái (left-sided) nếu
x(n) tồn tại ở quá khứ n ≤ -1 và x(n) = 0 ở n ≥ 0. Ví dụ x(n) = -
u(- n – 1).
− Tín hiệu song phương (bilateral) hay hai bên (two-sided) nếu
x(n) tồn tại ở hiện tại, quá khứ, và tương lai. Ví dụ x(n) = a|n|.

CHƯƠNG 1 47
c. Hệ thống bất biến thời gian và biến thiên thời gian (time-invariant and
time-variant system)
Hệ thống bất biến thời gian là khi tín hiệu ra y(n) không phục thuộc
vào lúc áp tín hiệu vào x(n):

Nếu (1.12)

thì

k là thời gian dịch chuyển.

- Ví dụ hệ thống bất biến thời gian:

- Ví dụ hệ thống biến thiên thời gian:

•
CHƯƠNG 1 48
•
d. Hệ thống tuyến tính và phi tuyến (linear và nonlinear system)

Hệ thống là tuyến tính khi có tính tỉ lệ và tính chồng chất:

Nếu 𝑥(𝑛) → 𝑦(𝑛) (1.13)

thì 𝑎1 𝑥1 𝑛 + 𝑎2 𝑥2 𝑛 → 𝑎1 𝑦1 𝑛 + 𝑎2 𝑦2 (𝑛)

trong đó x1(n) ≠ x2(n) và a1, a2 là các hằng.

- Ví dụ hệ thống tuyến tính

• 𝑦(𝑛) = 𝑎𝑥(𝑛) , a là hằng

• 𝑦(𝑛) = 𝑛𝑥(𝑛2 )

- Ví dụ hệ thống phi tuyến

• 𝑦(𝑛) = 𝑥 2 (𝑛)

• 𝑦 𝑛 = 𝑎𝑥 𝑛 + 𝑏 , a và b là hằng
CHƯƠNG 1 49
 Thường chúng ta chỉ đề cập đến các hệ thống tuyến tính
và bất biến thời gian (Linear and Time-Invariant – LTI). Vì thời
gian ở hệ thống xử lý tín hiệu số là dịch chuyển từng chỉ số
nguyên nên người ta còn gọi là hệ thống tuyến tính và bất biến
dịch chuyển (Linear and Shift-Invariant – LSI). Như vậy, trừ khi
nói khác đi, các hệ thống đều giả sử là LTI (hoặc LSI).
Tiêu biểu nhất của hệ thống xử lý tín hiệu số là máy tính.
Tuy nhiên ở cấp cơ bản là các mạch lọc số (digital filters) được
đề cập ở mục 1.5.

CHƯƠNG 1 50
 1.4 PHÂN TÍCH HỆ THỐNG TRONG MIỀN THỜI GIAN
Hình 1.16 là mô hình tổng quát của hệ thống xử lý tín hiệu số
(DSP hay DTSP). Chúng ta gọi thống nhất tín hiệu vào là x(n) và ra y(n),
ngoại trừ khi nói khác đi.

Hình 1.16a: Mô hình tổng quát của hệ thống xử lý tín hiệu số

Hệ thống có thể có nhiều ngõ vào và nhiều ngõ ra. Để ý là các hệ

thống đều giả sử là LTI (hay LSI).
Trong mục 1.2 chúng ta đã đặc trưng hệ thống bởi phương trình
hiệu số tín hiệu vào–ra gọi tắt là phương trình hiệu số. Trong mục này
chúng ta sẽ thấy có một đặc trưng CHƯƠNG
gọn hơn,
1
đó là đáp ứng xung. 51
 1.4.1 Đáp ứng xung (impulse response)
Đáp ứng xung của hệ thống được định nghĩa là tín hiệu ra khi tín hiệu vào là
một mẫu đơn vị (xung đơn vị): x(n) = (n) → y(n)  h(n)

Hình 1.16b: Định nghĩa đáp ứng xung

Đáp ứng xung được kí hiệu là h(n). Hình 1.17 cho biết có hai loại hệ thống:

Hệ thống có đáp ứng xung lâu hữu hạn (Finite duration Impulse Response –
FIR). Hình (a)

Hệ thống có đáp ứng xung lâu vô hạn (Infinite Duration Impulse Response –
IIR). Hình (b).
CHƯƠNG 1 52
 Hình 1.17: Ví dụ đáp ứng xung
Phân loại hệ thống ra FIR và IIR là tổng quát nhất. Nhưng hệ
thống cũng thường được phân ra hai loại là phi đệ quy (nonrecursive)
tương đương với FIR, và đệ quy (recursive) tương đương với IIR.
Thật ra chúng không tương đương theo nghĩa đầy đủ.
CHƯƠNG 1 53
 Vì phương trình hiệu số và đáp ứng xung đều là đặc trưng
của hệ thống nên chúng có liên hệ mật thiết nhau. Biết phương
trình hiệu số sẽ suy ra được đáp ứng xung, và ngược lại. Có thể
thấy hệ thống là nhân quả khi h(n) là nhân quả tức h(n) chỉ
hiện hữu ở n ≥ 0 còn quá khứ thì không có.

Ví dụ 1.4.1
Hệ thống được mô tả bởi phương trình hiệu số
y(n) = 0.8y(n-1) + x(n)
Tìm đáp ứng xung, giả sử hệ thống là nhân quả.

CHƯƠNG 1 54
Giải
Thế tín hiệu vào x(n) bằng δ(n) và tín hiệu ra y(n) là đáp ứng xung h(n).
Vậy phương trình hiệu số của đáp ứng xung là

Vì hệ thống là nhân quả nên ta chỉ tính h(n) từ n = 0 trở đi. Lưu ý là δ(n)
= 1 ở n = 0, ngoài ra bằng không (mục 1.2.1).
h(0) = 0.8h( −1) + (0) = 1
h(1) = 0.8h(0) + (1) = 0.8
h(2) = 0.8( h1) + (1) = 0.82

h(n) = 0.8n
Vì h(n) là nhân quả nên chúng ta viết kết quả như
h(n) = 0.8CHƯƠNG
n
u(n1 ) 55
1.4.2. Nhân chập số ( digital convolution)
Ở trước đã biết mẫu đơn vị δ(n). Khi tín hiệu dịch chuyển về phải
(trì hoãn) hoặc về trái (tới trước) chúng ta cũng có thể phát biểu
các tín hiệu này (Hình vẽ).
Ở hình (a)

Ở hình (b)

Trên cơ sở này chúng ta có thể phát biểu một tín hiệu số bất kỳ
theo mẫu đơn vị, ví dụ (Hình CHƯƠNG
vẽ ): 1 56
Ở n = 1, x 1 = 3:
𝑥 𝑛 =1 =𝑥 1 𝛿 𝑛−1 =3×1=3
Tương tự 𝛿𝑛 = 2, 𝑥 2 = 2:
𝑥 𝑛 =2 =𝑥 2 𝛿 𝑛−2 =2×1=2
Một cách tổng quát, tín hiệu 𝑥(𝑛) bất kỳ có thể phát hiện như
∞

𝑥 𝑛 = ෍ 𝑥(𝑘)𝛿(𝑛 − 𝑘)
𝑘=∞
CHƯƠNG 1 57
Tổng nhân chập (Convolution summation)
Với cách phát biểu tín hiệu vào x(n) như trên, tín hiệu ra y(n) ở
hệ thống S sẽ là:

Đối với hệ thống tuyến tính,

Tiếp theo nếu hệ thống là bất biến thời gian,

Như vậy tín hiệu ra là

CHƯƠNG 1 58
 Đây là tổng nhân chập ở các hệ thống số, tương ứng với tích
nhân nhân chập (convolution integral) ở các hệ thống tương tự. Ký
hiệu sao được dùng để hiển thị, vậy

Kết quả này có nghĩa là nếu biết đáp ứng xung h(n) của
hệ thống chúng ta có thể tìm tín hiệu ra y(n) đối với tín hiệu vào
x(n) bất kỳ.
Tổng nhân nhập có tính giao hoán (commutavity) tức vị trí
của x(n) có thể hoán đổi nhau:

CHƯƠNG 1 59
Khi tín hiệu x(n) dài Nx mẫu và đáp ứng xung h(n) dài Nh mẫu,
nhân chập sẽ có số mẫu là:

N y
= N +N
x h
−1
Cách tính tổng nhân chập:

Có 3 cách tính tổng nhân chập.

• Phương pháp đồ thị (graphical method)

• Phương pháp chuỗi (sequence method)

• Phương pháp ma trận (matri method)

CHƯƠNG 1 60
 Phương pháp đồ thị
Gồm các bước sau (giả sử x(n) dài hơn và y(n) ngắn hơn):
1) Đổi biến số n thành biến số tạm k bằng cách viết x(k) và h(k).
Cho x(k) đứng yên (vì dài hơn) và h(n − 𝑘) dịch chuyển.
2) Lấy ảnh gương (mirror image) còn gọi gấp hình (folding,
flipping) h(−𝑘) của h(k) và tính nhân chập ở n = 0:

3) Dịch chuyển h(-k) bằng cách thêm biến số trượt n để tạo

h(n − k). Sau đó lần lượt cho n=1, 2, 3, … để dịch chuyển
h(n−k) đã trượt qua khỏi x(k).
CHƯƠNG 1 61
4) Bây giờ đổi chiều dịch chuyển bằng cách cho n= −1, − 2, − 3,
… để dịch chuyển h(n − k) qua trái (quá khứ), tính nhân chập
sau … mỗi lần, tiếp tục cho đến khi không còn nhân chập nữa,
tức h(n − k) đã trượt qua khỏi x(k)
5) Kết hợp các liệt kê trên là đầu ra y(n).
Quá trình tính toán nhân chập được tóm lược là “Gấp − Dịch
chuyển − Nhân − Cộng”

Ví dụ 2.2.1:
Tín hiệu và đáp ứng xug là:

Tính tổng nhân chập bằng phương pháp đồ thị.

CHƯƠNG 1 62
Giải

Do 𝑥(𝑛) dài hơn nên cho đứng yên và dịch chuyển ℎ(𝑛) ,
tức tính

theo các bước ở trên.

Tiếp tục sẽ được σ = 8, 2, 0.

Tiếp theo là đổi chiều dịch chuyển như mô tả ở bước (4).

Kết quả của tổng nhân chập là 𝑦 𝑛 = [1, 𝟒, 9, 4, 8, 2]

Kiểm tra số lượng xung cho bởi (1.17) thấy đúng.

CHƯƠNG 1 63
CHƯƠNG 1 64
Hình 2.6 : Ví dụ 2.2.1

CHƯƠNG 1 65
 Phương pháp chuỗi
Ví dụ 1.4.2

Tín hiệu vào và đáp ứng xung lần lượt là

Tìm tín hiệu ra theo phương pháp chuỗi.

Giải

Vì chuỗi h(n) ngắn hơn chuỗi x(n) nên chúng ta dịch chuyển h(n)
và để x(n) yên tức tính nhân chập

y ( n) = x ( n)  h( n) =  x (k )h(n − k )
k =−

Chúng ta dùng phương pháp chuỗi và tiến trình như sau:

CHƯƠNG 1 66
Kết quả y(n) = [1, 4, 9, 11, 8, 2]

CHƯƠNG 1 67
Ví dụ 1.4.4
Tín hiệu vào và đáp ứng xung là
x ( n) = u ( n)
h( n) = a n u ( n) , a  1

Tìm tín hiệu ra y(n).

Giải
Để ý là cả tín hiệu và đáp ứng xung đều nhân quả. Vì |a| < 1
nên h(n) hội tụ. Chúng ta chọn nhân chập 𝑦 𝑛 = ℎ 𝑛 ∗ 𝑥(𝑛)
 n n
y ( n) = h( n)  x ( n) =  h(n) x(n − k ) =  a u (k )u (n − k ) 
=
k k
a
k =− k =0 k =0

CHƯƠNG 1 68
Vậy kết quả là

Để lấy tổng trên chúng ta dùng chuỗi hình học vô hạn (infinite
geometric series), điều kiện là 𝑥 < 1 (1.18)

1
1+ x + x +
2
=x = n

n= 0 1− x
1
Vậy y(n) =
1− a CHƯƠNG 1 Xem Hình vẽ 1.4 ở tài liệu
69 2
Tính phối hợp (associativity):

Ngoài tính chất giao hoán, đáp ứng xung còn có hai tính
chất quan trọng khác: phối hợp và phân bố. Tính phối hợp:

Hai hệ thống nối tiếp có thể được thay thế bằng một hệ thống
có đáp ứng xung là nhân chập hai đáp ứng xung (Hình 1.18).

Tính chất của nhân chập số.

Hình 1.18: Hai hệ thống mắc nối tiếp

CHƯƠNG 1 70
Tính phân bố (distributivity)

Hai hệ thống song song có thể được thay thế bằng một hệ thống có
đáp ứng xung là tổng hai đáp ứng xung (Hình 1.19).

Hình 1.19: Hai hệCHƯƠNG

thống1 mắc song song 71
1.4.3 Sự ổn định của hệ thống
Ổn định có lẽ là tính chất quan trọng nhất của hệ thống thực tế. Khi hệ
thống không ổn định ngõ ra của nó thay đổi tùy tiện hoặc tiến về vô cùng ( còn đối
với một chương trình máy tính, kết quả tùy tiện, không nhất quán).
Ở các hệ thống DSP, ổn định được hiểu là khi ngõ vào hữu hạn về biên
độ thì ngõ ra cũng phải hữu hạn về biên độ (Bounded input Bounded ouput –
BIBO). Một cách toán học là

Đánh giá sự ổn định dựa trên đáp ứng xung. Với các giới hạn như trên và
áp dụng tổng nhân chập người ta tìm được điều kiện ổn tịnh BIBO là


 | h(n) | 
n =−
tức đáp ứng xung phải có thể lấy tổng một cách tuyệt đối (absolutely summable).
Hệ thống FIR hầu hết là ổn định, còn hệ thống IIR đòi hỏi đáp ứng xung giảm
nhanh theo thời gian.
CHƯƠNG 1 72
Ví dụ 1.4.3

Hệ thống có đáp ứng xung nhân quả sau ổn định không?

ℎ(𝑛) = 𝑎𝑛 𝑢(𝑛) , a thực

Giải

Tổng độ lớn của đáp ứng xung:  h( n) = 1 + a + a
n =0
2
+ + an +
Dùng công thức chuỗi hình học vô hạn (1.18), được

1

n =0
h( n) =
1− a
, a 1

Vậy hệ thống ổn định khi |a| < 1. Kết quả này hợp lý vì nếu a > 1
thì an tăng đến vô cùng, còn nếu a = 1 thì tổng

cũng là vô cùng.
CHƯƠNG 1 73
1.5 GIỚI THIỆU LỌC SỐ (Digital Filters)
Như đã nói ở trước, có nhiều hệ thống xử lý tín hiệu số nhưng lọc số
là cơ bản và phổ biên nhất. Khác với các mạch tương tự, lọc sô (phần cứng,
phần mềm) đa năng hơn, nói chung phức tạp hơn và có nhiều ứng dụng hơn.

Về sự chọn lọc tần số, có 4 loại là: thông thấp (lowpass) cho tần số thấp
đi qua, thông cao (highpass) cho tần số cao đi qua, thông dải (bandpass) cho dải
tần số giữa đi qua, và chận dải (bandstop) hay triệt dải (bandsuppress) không
cho dải tần số giữa đi qua (ngược với lọc thông dải).

Người ta phân ra hai loại lọc chính là lọc có đáp ứng xung lâu hữu hạn,
gọi tắt là lọc FIR, và lọc có đáp ứng xung lâu vô hạn, gọi tắt là lọc IIR. Lọc FIR
còn gọi một cách tương đương là lọc phi đệ quy (phi quy hồi) (nonrecursive) và
lọc IIR còn gọi một cách tương đương lọc đệ quy (quy hồi) (recursive) (xem lại
mục 1.4.1).
CHƯƠNG 1 74
1.5.1 Lọc FIR
Ở lọc FIR tín hiệu ra chỉ phụ thuộc vào tín hiệu vào ở các thời

điểm, phương trình lọc là
y ( n) =  b x(n − k )
k =−
k

nhưng thường là ở các thời điểm hữu hạn

M
y ( n) =  b x(n − k )
k =− M
k

Đối với hệ thống nhân quả, giới hạn dưới là không:

 M
y (n) =  bk x(n − k ) hay y (n) =  bk x(n − k )
k =0 k =0

bk là hệ số của lọc, thường được giả sử là thực.

CHƯƠNG 1 75
 Điểm quan trọng cần nhớ là các hệ số bk của lọc FIR chính là đáp
ứng xung h(k): 𝒃𝒌 = 𝒉(𝒌) (1.21)
Do đó ta có thể thế bk bằng h(k) ở các phương trình của lọc ở trên. Ví dụ
M
với lọc nhân quả
y ( n) =  h( k ) x ( n − k )
k =0

Ví dụ lọc FIR nhân quả có bậc 3 (có 4 hệ số)

3
y (n) =  bk x(n − k ) = b0 x(n) + b1 x(n − 1) + b2 x(n − 2) + b3 x(n − 3)
k =0

Thực hiện (cấu trúc) của lọc được trình bày Hình 1.20 gồm 3 mạch trì
hoãn đơn vị, 4 mạch nhân vô hướng và một mạch cộng 4 ngõ vào một ngõ ra.
Một dạng thực hiện khác gọi đường trì hoãn rẽ ra (tapped delay line). Lọc FIR
có hai ưu điểm so với lọc IIR: (1) đương nhiên ổn định, (2) có đáp ứng pha
tuyến tính (linear phase).
CHƯƠNG 1 76
Hình 1.20: Tín hiệu lọc FIR
CHƯƠNG 1 77
Ví dụ điển hình của mạch lọc FIR là lọc trung bình di chuyển (moving average
filter), có phương trình hiệu số
1
y (n) =  x(n − 1) + x(n) + x(n + 1) 
3
Lọc lấy trung bình cộng 3 số hạng. Khi n tăng lên lọc di chuyển về tương lai.
Lọc trung bình di chuyển là lọc thông thấp.

Hình 1.21: (a) Dạng sóng tổng hợp của tần số cao và thấp
(b) Chỉ có tín hiệu tần số thấp1xuất hiện ở ngõ ra.
CHƯƠNG 78
 1.5.2 Lọc IIR
Phương trình hiệu số : (1.23a)

Theo đó tín hiệu ra phụ thuộc vào tín hiệu vào ở các thời điểm và tín hiệu

ra trước đó (do sự hồi tiếp nên tín hiệu ra đi ngược về nơi nào đó trong hệ

thống rồi ra trở lại). bk là các hệ số phi đệ quy, ak là các hệ số đệ quy. Các

giới hạn ∞ cũng có thể là một trị hữu hạn nào đó. Có tác giả gom các tín

hiệu ra về vế trái và viết phương trình như

(1.23b)
Lọc IIR nhân quả
(1.23c)

Lưu ý: ở lọc IIR hệ số 𝒃𝒌 không phải

CHƯƠNG 1 là đáp ứng xung của lọc.
79
 Đáp ứng xung của lọc IIR
Ví dụ 1.5.1
Hệ thống đệ quy có phương trình hiệu số
y(n) = 0.8 y(n − 1) + 3x(n) − 2 x(n − 1)
Tìm đáp ứng xung, giả sự hệ thống nhân quả.
Giải
Để tìm đáp ứng xung chúng ta cho x(n) = 𝛿(𝑛) và thế y(n) bằng h(n) để có
phương trình hiệu số của đáp ứng xung:
h(n) = 0.8h(n − 1) + 3 (n) − 2 (n − 1)
Giải phương trình bằng phương pháp lặp, bắt đầu bằng h(0), để ý h(n) = 0, n < 0
vì hệ thống nhân quả, và 𝛿(𝑛) = 0; , n ≠ 0.
h(0) = 0.8h(−1) + 3 (0) − 2 (−1) = 3
h(1) = 0.8h(0) + 3 (1) − 2 (0) = 0.8  3 − 2 = 0.4
h(2) = 0.8h(1) + 3 (2) − 2 (1) = 0.8  0.4 = 0.32
h(3) = 0.8h(2) + 3 (3) − 2 (2) = 0.8  0.32 = 0.256
CHƯƠNG 1 80
 Để ý là h 3 = 0.8 × 0.32 = 0.8 0.8 × 0.4 = (0.8)2 × 0.4 ,
chúng ta có thể phát biểu ℎ(𝑛) ở dạng kín:

Thực hiện lọc IIR

Xem lọc
y(n) = 0.9 y(n − 1) − 0.4 y(n − 2) + 2 x(n) − 3x(n − 1) + 4 x(n − 2)

CHƯƠNG 1 81
CHƯƠNG 1 82