Pregled metoda lociranja mjesta kvara putujućim valovima i
integracija u buduće generacije releja zaštite
Neven Parat
Končar – Elektronika i informatika d.d.
nparat@koncar-inem.hr
Sažetak: Kvarovi na prijenosnim vodovima
elektroenergetskog sustava uzrokuju tranzijente koji
putuju njihovom dužinom kao elektromagnetski
putujući valovi. U radu su prezentirani razlozi interesa
za korištenje tih putujućih valova za točnije lociranje
mjesta kvara na prijenosnim vodovima kao i metode
koje se pri tome sve više koriste u numeričkim relejima
zaštite. Razrađene su prednosti i mane takvog lociranja
kvara u odnosu na do sada uglavnom korištene metode
bazirane na mjerenju impedancije, te problemi i zahtjevi
vezani uz implementaciju metoda sa putujućim
valovima u numeričke releje zaštite.
Ključne riječi: lociranje kvara, elektromagnetski
putujući val, lociranje kvara putujućim valovima,
numerički releji zaštite, prijenosni vodovi.
1. Uvod
Prijenosni vodovi (u nastavku dalekovodi) su od
vitalnog značaja u elektroenergetskim postrojenjima. Oni
prenose električnu energiju i povezuju razna
elektroenergetska postrojenja od proizvođača do potrošača
električne energije. Često su podložni raznim kvarovima:
kratkim spojevima, zemnim spojevima prekidima i
probojima. Kvarovi nastaju i zbog pogrešnog rukovanja
opremom, preopterećenja, starenja materijala, udara
groma, ljudskih pogrešaka i još mnogo drugih razloga.
Uzrokuju prekide opskrbom električne energije pri čemu
potrošače mogu dovesti do značajnih financijskih gubitaka
koji se konačnici uglavnom reflektiraju na distributere
električne energije.
Dalekovodi prenose električnu energiju preko velikih
udaljenosti nadzemnim i podzemnim putem iznad ili ispod
različitih terena. Zbog toga je bitno što preciznije i brže
locirati mjesto kvara da se počne i završi sanacija kvara i
smanje troškovi uzrokovani prekidom isporuke električne
energije.
Do danas su razvijene i korištene razne metode za
određivanje lokacije kvara dalekovoda različitih točnosti.
Cilj svake od upotrijebljenih metoda bio je da se smanji
duljina voda koji treba fizički pregledati da se dođe do
točnog mjesta kvara.
Svaka metoda koja se koristi ima svoje prednosti i mane.
Jednostavne su uglavnom neprecizne i dobre samo za
kratke relacije dok su složenije ovisne o mnogo parametara
1
koje je teško doznati i odrediti da bi rezultat bio precizan.
Glavni njihov nedostatak je da niti jedna metoda ne
podržava jednako sve tipove kvara dalekovoda.
Metodom se ovdje smatra svaki način preko kojeg
određujemo lokaciju kvara. Pri tome se uglavnom misli na
proračune koji proizlaze iz izmjerenih veličina i parametara
obrađenih preko različitih algoritama. Zbog nepoznavanja
dovoljno parametara jasno je da je samo kombiniranjem
različitih metoda moguće pronaći, potvrditi i pokriti što više
raznih kombinacija kvarova i odrediti njihove približne
lokacije. Do danas su razvijeni i koriste se različiti algoritmi
istih ili sličnih metoda pa i algoritmi koji kombiniraju metode
kako bi se što prije i što točnije odredilo mjesto i vrstu kvara.
Kvarovi mogu biti trajni i prolazni. Prolazni kvarovi mogu biti
uzrokovani bez stvarnog trajnog problema ili uzrokovani
nekom skrivenom manom dijela sustava za koju je također
vrlo dobro da se locira, dijagnosticira i otkloni prije nego se
dogodi trajni kvar.
U današnje doba konstantno rastu zahtjevi za što
efikasnijim upravljanjem, nadzorom, mjerenjem i zaštitom u
elektroenergetskim sustavima i postrojenjima električne
energije. Sve to u konačnici donosi financijske uštede i
poboljšanje kvalitete usluga distributera koje proizlaze iz
manjih zahtjeva resursa za održavanje i upravljanje, duljeg
životnog vijeka sustava, manjeg broja popravaka, veće
raspoloživosti sustava i naravno inicijalno jeftinije investicije
za izvedbu novih postrojenja većom integracijom. Kao
jedan od odgovora na te zahtjeve razvijaju se i
upotrebljavaju sve kvalitetniji i inteligentniji sustavi zaštita,
mjerenja, upravljanja i nadzora opreme elektroenergetskih
sustava i postrojenja u distribuciji električne energije, koji
pružaju sve više i više mogućnosti. Primjer jednog takvog
uređaja razvijenog u tvrtki KONČAR - Elektronika i
Informatika je zadnja generacija multifunkcionalnih
numeričkih terminala polja serije KONPRO [14] koji mogu
obavljati sve navedene zadaće pa tako i lokaciju kvara
dalekovoda.
U ovom radu razmatrati će se napredak i poboljšanje
mogućnosti budućih generacija releja zaštite u njihovoj
funkciji točnijeg lociranja kvara na vodu pomoću
implementacije metode elektromagnetskog putujućeg vala
(nadalje PV-a). Kratko će biti prezentirane metode
određivanja lokacije kvara elektromagnetskim PV-ima.
Također biti će prezentiran primjer implementacije metode
PV-a u sustav releja zaštite, njezine prednosti i mane,
tehnološki zahtjevi i usporedba sa metodom impedancije.
2. Fenomen putujućeg vala
Nagla i značajna promjena napona (razni kvarovi, udar
groma ili uključivanja i isključivanja voda) uzrokuje
stvaranje elektromagnetskih PV-a koji putuju od tog mjesta
prema krajevima visokonaponskog voda (Slika 1.).
Podstanica A Podstanica B
Prijenosni vod
Kvar
Slika 1. Propagacija elektromagnetskog PV-a od mjesta kvara
Od svih tranzijentnih stanja koja se javljaju u
distribucijskoj mreži PV-ovi su karakterizirani kratkim
trajanjem (od µs do ms) i brzinom propagacije blizu brzine
svjetlosti. Upotrebom fenomena PV-a moguće je vrlo brzo
detektirati kvar na prijenosnom vodu i relativno precizno
njegovu lokaciju na velikim udaljenostima. Znatno brže
nego ostalim metodama koje nisu brže od trajanja jedne
periode. Pri upotrebi fenomena PV-a za lociranje kvara
potrebno je voditi računa o sljedećim važnim problemima i
parametrima:
• brzina propagacije PV-a po liniji voda,
• model prijenosnog voda sa distribuiranim
parametrima,
• prigušenje, izobličenje i refleksija PV-a
Točnost lociranja mjesta kvara izravno ovisi o navedenim
problemima i parametrima. Navedeni su samo bitni
problemi i parametri koji su dovoljni za uvod u metodu,
kasnije će se spominjati ostali.
2.1. Brzina propagacije vala po liniji voda
Brzina propagacije ovisi o parametrima prijenosnog
voda, koji se mijenjaju ovisno o temperaturi okoline,
kontaminaciji površine voda ili zaleđivanju. Brzina
propagacije također ovisi o putu kojim putuje
elektromagnetski val i određena je posebno za svaki vod za
kvarove sa spojem prema zemlji i one koji nisu u spoju sa
zemljom. Uređaj za lociranje kvara brzinu vala može
izmjeriti umjetnim stvaranjem vala npr. uklopom ili isklopom
prekidača voda ili kondenzatorskih baterija. Također, ako je
poznata brzina može se odrediti stvarna duljina voda.
2.2. Model prijenosnog voda sa distribuiranim
parametrima
Strujni krugovi sa distribuiranim parametrima su
uglavnom karakterizirani sa činjenicom da signal na ulazu
treba određeno vrijeme da se pojavi na izlazu. Takvi strujni
krugovi su opisani parcijalnim diferencijalnim jednadžbama.
Naponi i struje su funkcije dvije varijable: vremena (t) i
lokacije (x).
2.3. Prigušenje, izobličenje i refleksija vala
Događa se valu putovanjem po vodu, što rezultira
smanjenjem njegove amplitude i produljenjem duljine vala.
Tu pojavu uzrokuje gubitak energije na otporu prijenosnog
voda i otporu prema zemlji, nabijanje i izbijanje kapaciteta
2
izolatora te korona efekt. Prolaz vala preko točke na kojoj
se mijenja karakteristična impedancija voda uzrokuje
prigušenje i refleksiju vala. Na tim točkama događa se da
se dio energije vala reflektira od njih, a dio prođe dalje.
Omjer reflektiranog i prolaznog vala određuje promjena
impedancije na tim točkama. Karakteristična impedancija
određuje odnos između amplitude napona i struje vala koji
propagira po vodu.
3. Osnovne metode mjerenja veličina i
izračuna lokacije kvara
Uređaje za lociranje, lokatore mjesta kvara PV-ima
možemo podijeliti na 5 različitih metoda tipova A, B, C, D i
E u ovisnosti o metodi mjerenja veličina elektromagnetskog
PV-a. Načini rada svih tipova uređaja temelje se na
mjerenju i analizi dolazećeg elektromagnetskog PV-a
uslijed kvara. U posljednjim rješenjima uređaja za lociranje
kvara najbolje se pokazalo koristiti istovremenu
kombinaciju do 3 metode tipa A, D i E sa kombinacijom
mjerenja i detekcijom strujnog PV-a. Uglavnom se koristi
metoda tipa D kao glavna bazna metoda, a tipovi A i E su
dodatne metode koje dodatno poboljšavaju pouzdanost i
točnost lokatora.
3.1. Metoda tipa A
Metoda tipa A lociranja se temelji na mjerenju veličina
samo sa jedne strane voda (Slika 2.). Udaljenost do mjesta
kvara se izračunava mjerenjem vremenskog intervala
između prvog dolaska generiranog vala kvarom (t1) do
lokatora i dolaska prvog reflektiranog vala (t2) od mjesta
kvara.
Podstanica A Podstanica B
Prijenosni vod
Kvar
t0
t1
t2
t3
m
Slika 2. Upotreba metode tipa A i dijagram propagacije
elektromagnetskog PV-a kvara
Udaljenost do mjesta kvara od podstanice A može se
izračunati sljedećom jednadžbom:
m – udaljenost do mjesta kvara [m]
t1 – vrijeme dolaska prvog generiranog
vala kvarom [s]
𝑡𝑡3 − 𝑡𝑡1
𝑚𝑚 = 𝑣𝑣 t3 – vrijeme dolaska prvog reflektiranog
2 vala od mjesta kvara [s]
v – brzina vala [m/s]
Uspješnost ove metode je ovisna o reflektiranom valu.
Elektromagnetski val će se gotovo cijeli reflektirati od
mjesta kvara ukoliko je električni luk kvara manjeg otpora
od karakteristične impedancije prijenosnog voda. U
obrnutom slučaju što je otpor veći od impedancije
prijenosnog voda reflektirati će se sve manji dio energije, a
veći dio će proći dalje. Greške mjerenja u ovoj metodi ovise
o trajanju električnog luka na mjestu kvara, otporu kvara i
identifikaciji pravog željenog PV-a.
3.2. Metoda tipa D
Metoda tipa D temelji se na mjerenju veličina sa obje
strane voda (Slika 3.). Kako kvarom generirani PV-ovi
putuju u oba smjera prijenosnog voda u ovoj metodi se pri
detekciji vala u svakoj od dvije podstanice bilježi točan
trenutak primitka vala (tA i tB).
Podstanica A Podstanica B
Prijenosni vod
Kvar
t0 t0
tA tB
m
Slika 3. Upotreba metode tipa D i dijagram propagacije
elektromagnetskog PV-a kvara
Ovisno o mjestu kvara i duljini voda valovi putuju vrlo
kratko, no možemo reći da se vremena kreću u ovom
odnosu: 1 µs je gotovo 300 m puta. Stoga je vidljivo da
ukoliko se želi točnost lokacije kvara od barem ±150 m oba
lokatora moraju imati točno sinkronizirano vrijeme sata
unutar 1 µs. Sinkronizacija vremena izvodi se putem GPS
sistema za svaki od lokatora. U ovoj metodi je također bitno
znati ukupnu točnu duljinu prijenosnog voda. Metoda tipa D
je superiornija od tipa A jer greška ne ovisi o trajanju
električnog luka kvara, otporu kvara, a identifikacija pravog
vala je jednostavnija jer se traži samo prvi val kvara bez
refleksija. Također ima i prednosti u odnosu prema ostalim
tipovima metoda. Udaljenost do mjesta kvara od podstanice
A može se izračunati sljedećom jednadžbom:
m – udaljenost do mjesta kvara [m]
tA – vrijeme dolaska prvog generiranog
vala kvarom u podstanicu A[s]
𝑙𝑙 + (𝑡𝑡𝐴𝐴 − 𝑡𝑡𝐵𝐵 )𝑣𝑣 tB – vrijeme dolaska prvog generiranog
𝑚𝑚 =
2 vala kvarom u podstanicu B[s]
v – brzina vala [m/s]
l – duljina ukupnog prijenosnog voda [m]
Detaljnije o metodi tipa D u daljnjim poglavljima.
3.3. Metoda tipa B i C
Ove metode su zastarjele, zahtijevaju veće investicije,
nadogradnje u podstanicama koje nisu potrebne u ostalim
metodama, pa će se kratko spomenuti način rada pojedine
metode. Tip B je slična tipu D po tome što se mjere veličine
sa obje strane voda, no nema sinkronizacije vremena.
Umjesto sinkronizacije potrebno je povezati komunikacijom
lokator A i B. Prvi lokator koji detektira generirani val kvara
aktivira tajmer koji drugi preko komunikacijske veze
zaustavi kada detektira val. U svemu tome imamo dodatno
vrijeme putovanja signala komunikacijskom vezom. Tip C
je metoda mjerenja samo sa jedne strane voda. U toj metodi
lokator emitira impuls PV-a po prijenosnom vodu te mjeri
3
vrijeme dok ne primi reflektirani val, te iz tog vremena
izračunava lokaciju.
3.4. Metoda tipa E
Metoda tipa E lociranja temelji se na mjerenju samo sa
jedne strane voda (Slika 4.). Val se generira uklopom ili
isklopom prekidača napajanja voda.
Podstanica A Podstanica B
Prijenosni vod
Prekidač
Kvar
t0
t1
t2
m
Slika 4. Upotreba metode tipa E i dijagram propagacije
elektromagnetskog PV-a kvara
Razlika vremena od trenutka generiranja polaznog
vala i prijema reflektiranog vala od mjesta kvara koristi se
za određivanje udaljenosti do kvara. Udaljenost do mjesta
kvara od podstanice A može se izračunati sljedećom
jednadžbom:
m – udaljenost do mjesta kvara [m]
t1 – vrijeme u kojem je došlo do
generiranja vala prekidačem podstanice
𝑡𝑡2 − 𝑡𝑡1 A [s]
𝑚𝑚 = 𝑣𝑣
2 t2 – vrijeme prijema reflektiranog vala od
mjesta kvara [s]
v – brzina vala [m/s]
Ovom metodom može se detektirati mjesto prekida voda.
Također je moguće izmjeriti električku duljinu voda i vidjeti
da li odgovara mjerenoj drugim metodama. Oba mjerenja
se izvode PV-om generiranim isklopom napona napajanja
voda. Zato je tip E dobar dodatak na A i D tip.
4. Releji zaštite sa implementiranom
metodom lociranja kvara putujućim
valovima
Za funkcionalan potpuni sustav za lociranje mjesta
kvara PV-ima potrebno je više od same detekcije PV-a.
Uređaj – lokator koristi istu infrastrukturu i mjeri iste veličine
kao i relej zaštite. Također informacije dobivene iz analize
PV-a mogu korisno poslužiti za poboljšanja i ubrzanja
reagiranja funkcija zaštite od kvara na prijenosnim
vodovima. Zbog toga nema smisla duplicirati uređaje, nego
ima smisla integrirati funkcionalnosti lokatora PV-ima u
nove generacije numeričkih releja zaštite. Iz istog razloga
mnogi današnji numerički releji zaštite već imaju integrirane
ostale metode za lociranje kvara bazirane na metodama
impedancije. Implementacija funkcije lociranja kvarova u
releje zaštite ima prednost što nakon kvara imamo i
informacije o vrsti kvara i njegovu moguću lokaciju. Do sada
metoda PV-a na ovaj način nije bila korištena uglavnom
zbog svojih tehnoloških i infrastrukturnih zahtjeva. No,
konstantni napredak elektroničke industrije u zadnjih par
godina donio je dovoljno naprednih mogućnosti
elektroničkih komponenti potrebnih za realizaciju
ekonomski prihvatljivog uređaja. Takvi uređaji nemaju
gotovo nikakve veće zahtjeve infrastrukture od danas
aktualnih numeričkih releja zaštite, osim brže
komunikacijske veze koja je danas također ostvariva [8].
4.1. Moguća realizacija sustava
Za primjer realizacije sustava lociranja mjesta kvara
odabran je sustav na bazi metode tipa D mjerenjem sa obje
strane prijenosnog voda. Kratko će biti opisan način rada
releja i sustava vezano samo uz implementiranu metodu
PV-ova. Slika 5. prikazuje jednostavnu blok shemu sustava.
GPS
Podstanica A
Prijenosni vod
Kvar
GPS antena
GPS antena
Relej A Relej B
Komunikacijska mreža
Računalo-server za
prikupljanje i obradu
podataka releja
Slika 5. Blok shema sustava za lociranje kvara pomoću releja
zaštite mjerenjem veličina sa obje strane voda
Na oba kraja prijenosnog voda u svakoj od podstanica
nalazi se po jedan relej zaštite koji konstantno mjeri
vrijednosti napona i struje voda preko mjernih
transformatora. Vrijednosti pretvara u digitalni zapis visoke
razlučivosti i velikom brzinom uzorkovanja konstantno
zapisuje u svoju internu privremenu memoriju. Uz zapis
mjerenih vrijednosti povremeno zapisuje iznimno točno i
usklađeno vrijeme trenutka mjerenja uzorka veličine
napona i struja. Održavanje točnosti unutarnjeg sata
uređaja izvodi se sinkronizacijom vremena sa GPS
sustavom. Sinkronizacija vremena treba biti preciznija od
1 µs da kasnije nema prevelike greške kod lociranja kvara.
Privremena memorija uvijek sadrži zadnji vremenski okvir
određene veličine. Zapis u memoriji se konstantno koristi za
analizu, proračune te detekciju promjena i kvarova.
Podatke koriste funkcije zaštite, nadzora i upravljanja koje
današnji klasičan napredani numerički relej mora imati. Isti
zapis se također obrađuje kod detekcije PV-a. U slučaju
detekcije bilo kakvog kvara relej zabilježeni vremenski okvir
treba pohraniti za kasniju analizu događaja i arhivu
događaja, te daljnju distribuciju zapisa. Razlika između
klasičnog releja zaštite i onog sa primjenom PV-a je što se
mjere i digitaliziraju veličine oblika napona i struja čak do
oko 0,5-1 MHz frekvencije pa je potrebna velika brzina
uzorkovanja. Također potrebno je znatno preciznije izmjeriti
i male iznose veličina struja i napona, pa je potrebna velika
osjetljivost i visoka razlučivost. To oboje zahtjeva znatno
veću procesorsku moć i znatno više memorije uređaja.
Za implementaciju funkcionalnosti sa PV-ima može se
ići na dvije mogućnosti. Jedna je da se tek kada relej
klasičnim metodama detektira kvar ide u analizu zapisa
poznajući približno vrijeme događaja kvara. Druga
mogućnost je da relej stalno prati i detektira moguće PV-
ove, analizira i u kombinaciji sa ili bez ostalih metoda donosi
i odluku o kvaru [12]. Ovakva metoda poboljšava
mogućnosti releja na području zaštite. Za određene
kvarove može znatno povećati brzinu detekcije kvara, te
detektirati kvarove koje druge metode ne mogu. Takvom
metodom relej može detektirati kvar i donijeti odluku o
proradi zaštitne funkcije u svega nekoliko ms, što je drugim
klasičnim načinima nemoguće [11]. Takav primjer je
Podstanica B najavljeni najnoviji relej SEL-T400L [9] tvrtke Schweitzer
Engineering Laboratories. Naravno ta mogućnost
funkcionalnosti je znatno kompleksnija i zahtjevnija, a time
može biti i nesigurnija. Ovisno o tome koliko se uspije dobro
realizirati može detektirati lažne kvarove. Zbog toga je SEL-
T400L prvi i dosad jedini relej takvog tipa na tržištu. Do sada
su postojala samo rješenja poput npr. TWS FL-8 i TWS-FL-
1 [16] PV lokatora tvrtke Qualitrol koji nemaju automatsko
izračunavanje lokacije kvara nego to vrši korisnik naknadno
iz prikupljenih podataka. To je tako jer uređaji nemaju
mogućnost kao relej zaštite točno procijeniti što je stvarno
kvar i kada se je dogodio.
Za lociranje mjesta kvara metodom tipa D potrebni su
memorijski zapisi oba releja koji sadrže zapis vremenskog
okvira unutar kojega se dogodio kvar. Krajnji rezultat, točna
lokacija mjesta kvara može se dobiti na različite načine
ovakvim sustavom. Kratko će biti opisana dva moguća
načina obrade zapisa. Analiza i obrada zapisa može se
izvoditi na jednom releju ili na umreženom serveru. Za
međusobni prijenos podataka releji i server trebaju biti
povezani adekvatnom komunikacijskom vezom za prijenos
zapisa i ostalih podataka koji se inače prenose od releja do
releja i na server gdje se koriste i za ostale komunikacijske
veze sa ostalom opremom. Obradom oba zapisa
prepoznaje se odgovarajući PV i njegovo vrijeme dolaska u
podstanicu za svaki zapis, te se iz vremena, tj. razlike
vremena dva PV-a, brzine propagacije PV-a i duljine
prijenosnog voda računa udaljenost do mjesta kvara. Daljnji
korisnici komuniciraju sa serverom ili direktno sa relejima.
Za dodatno povećanje, poboljšanje funkcionalnosti i
robusnosti sustava mogu se implementirati i metode tipa A
i E u releje za dodatnu potvrdu i u slučaju da jedan od releja
zakaže.
Slično je moguće realizirati i sustav koji radi samo na
metodi tipa A ili E. Zamislimo sustav sa Slike 5. bez releja
B i u tom slučaju sinkronizacija vremena ne treba biti
precizna kao za slučaj tipa D. Dovoljna je klasična
sinkronizacija vremena za numeričke releje zaštite, npr.
IRIG-B. Takav sustav ima ekonomsku prednost, ali i mnoge
nedostatke.
4
4.2. Prednosti i mane prikazane implementacije
u sustavu
Implementacija metoda PV-ova donosi glavne sljedeće
prednosti releja:
• Donosi znatno precizniju lokaciju mjesta kvara.
Prosječna točnost može biti unutar 50-500 m i na
velikim udaljenostima u stotinama km, ali također
i na malim udaljenostima.
• Ovisno o implementaciji, realizaciji funkcija releja i
servera, lokacija mjesta kvara se može odrediti
gotovo trenutno nakon događaja kvara.
• Detekcija i lociranje prolaznih kvarova kao npr.
proboj izolatora i sl.. Donosi mogućnost
pravovremenog preventivnog popravka takvih
kvarova i time može smanjiti štetu kasnijeg trajnog
kvara. Također može se i iskoristi za detekciju
skrivenih mana sustava prijenosa [8].
• Moguća detekcija i lociranje kvarova visoke
impedancije [15].
• Implementacijom u funkcije zaštite može ostvariti
značajna poboljšanja u brzini detekcije kvara. Brža
detekcija kvara skraćuje vrijeme reakcije od kvara
do aktivacije adekvatne zaštite i time umanjuje
potencijalne štete kvara [12].
• Moguće je u kombinaciji sa ostalim metodama
napraviti bolju dijagnostiku, identifikaciju i
klasifikaciju kvara.
• Omogućuje lociranja mjesta kvara i u slučajevima
gdje druge metode zakazuju, npr. metode
impedancije i prekida voda.
• Uz napredniju implementaciju i napredniju obradu
signala moguća je primjena i na srednje
naponskim vodovima kraćih udaljenosti [17].
• Detekcija i lociranje je moguće na zračnim i
kabelskim vodovima te njihovoj kombinaciji.
• Moguća upotreba na jako kompenziranim
vodovima.
• Moguća primjena na razgranatim vodovima sa T
granama.
• Metode se mogu primijeniti i na visokonaponskim
istosmjernim i izmjeničnim vodovima.
• Metode je moguće čak i primijeniti i na vodovima
kontaktne mreže željeznice [13].
Implementacija metoda PV-ova donosi glavne sljedeće
mane releja:
• Značajno povisuje kompleksnost uređaja i
sustava, što se reflektira na cijenu sustava u
odnosu na klasične numeričke releje zaštite sa
metodama impedancije za lociranje kvara.
• Potrebna brža i propusnija komunikacijska mreža.
• Može povećati zahtjeve i potreban posao na
instalaciji i podešavanju sustava u odnosu na
klasične numeričke releje.
• Svojim mogućnostima može zahtijevati veći
stupanj educiranosti osoblja koje izvodi instalaciju
i podešavanje uređaja (servisera i operatera).
5
5. Problemi i zahtjevi implementacije
putujućih valova
5.1. Kondicioniranje velikih mjerenih veličina
napona i struje na prihvatljive uređaju
Frekvencijsko područje PV-ova u prijenosnim vodovima
se kreće od oko 0,1 do 1 MHz [6], i PV-ovi su kratkog
trajanja. Poznata je činjenica da se za komunikaciju
električnim vodovima koriste nosioci od 100 do 600 kHz, jer
je na tim frekvencijama najmanje prigušenje signala u vodu.
Isto se odnosi i na PV-ove. Određivanju točnije lokacije
kvara pomaže analiza PV-a na višim frekvencijama, ako
postoje.
Pri kondicioniranju napona i struja visokih vrijednosti na
male iznose koji relej može mjeriti nastaju problemi
uzrokovani nesavršenostima mjernih transformatora.
Mjerni transformatori imaju loše prijenosne tj. frekvencijske
karakteristike. Na višim frekvencijama prigušuju i
izobličavaju mjerene valne oblike PV-a napona i struje što
dodatno otežava analizu digitalnog zapisa prikupljenih
valnih oblika. Na Slici 6. prikazana je frekvencijska
karakteristika primjera kapacitivnog naponskog
transformatora gdje se vidi nagli pad odziva od 10 kHz
nadalje. To odmah pokazuje da će ovakvi tipovi
transformatora u potpunosti potisnuti visoke frekvencije PV-
a napona, kao nisko propusni filter. Uzrok je uglavnom
induktivitet za kompenzaciju u primarnom krugu. Kroz
ovakve transformatore mogu proći valovi samo dugog
trajanja bez visokofrekvencijskih komponenti. Iz toga
razloga za detekciju vala lokatori uglavnom ne koriste zapis
valnog oblika napona. Postoje i druge vrste mjernih
naponskih transformatora no kapacitivni je najčešće
korišten pa je i to razlog ne korištenja napona za detekciju
i obradu PV-a.
Slika 6. Primjeri frekvencijske karakteristike kapacitivnog
naponskog mjernog transformatora (eng. capacitor voltage
transformer - CVT)
Za razliku od kapacitivnih naponskih mjernih
transformatora strujni imaju puno povoljniju frekvencijsku
karakteristiku (Slika 7.). Prema tome, može se računati da
će PV struje donekle proći kroz ovakav tip transformatora,
što će biti dovoljno za kasniju detekciju i obradu zapisa
valnog oblika struje. Kako se elektromagnetski PV sastoji
od vala napona i struje za detekciju i analizu potrebna je
barem jedna komponenta pa je time struja dovoljna.

Slika 7. Primjer frekvencijske karakteristike strujnog mjernog
transformatora (eng. current transformer - CT)
Također na frekvencijsku karakteristiku i izobličenje
izlaznog oblika napona i struje mjernih pretvarača utječe i
njihovo opterećenje ili zasićenje magnetske jezgre kod
strujnih transformatora. Tu su još i prenaponske zaštite, te
zaštite i filteri na ulaznom krugu releja koje također imaju
utjecaja na visokofrekvencijske mjerene veličine.
5.2. Digitalizacija mjerenih veličina napona i
struje
Potrebna je digitalizacija širokog raspona velikih i malih
iznosa veličina pa visoka razlučivost barem 16 do 24 bita
ima smisla jer u konačnici ima utjecaja na mogućnost
detekcije manjih valova i konačnu točnost lociranja [11].
S obzirom da se radi o visokofrekvencijskim veličinama
čak do 1 MHz i kratkog trajanja potrebna je velika brzina
uzorkovanja iznad 1 MSPS do čak 10 MSPS. Ona također
ima smisla zbog utjecaja na konačnu točnost lociranja [11].
Ukoliko se za detekciju i analizu koristi samo zapis
valnog oblika struje ili napona dovoljno je samo tu veličinu
brzo i precizno digitalizirati u memoriju. Drugu je dovoljno
filtrirati i digitalizirati normalno kao i inače u relejima zaštite.
U današnje doba napretka integriranih krugova analogno
digitalnih konvertera (ADC-a) spomenute visoke
razlučivosti i brzine uzorkovanja te brzine i veličine
potrebne memorije više nisu nikakav problem i prihvatljive
su cijene [11].
5.3. Sinkronizacija vremena uređaja i zapis
mjerenih veličina
Točnost sinkronizacije točnog vremena unutarnjeg sata
uređaja utječe na točnost lociranja mjesta kvara. Stoga
točnost od 0,1 µs do 1 µs ima smisla. Takva točnost
prouzrokuje približnu grešku lociranja od oko ±15 do
±150 m što je prihvatljivo. Tako precizno sinkroniziranje
vremena uređaja se izvodi GPS sustavom, periodički
konstantno u radu uređaja gdje se vrijeme pridjeljuje
memorijskom zapisu u točnom trenutku mjerenja. Današnja
tehnologija GPS sustava i prijemnih zemaljskih modula
omogućuje ekonomski prihvatljiva rješenja za točnost do
oko 0,1 µs, a preciznija rješenja su također moguća ali uz
veću složenost uređaja i time veću cijenu, no preciznija
sinkronizacija od 0,1 µs nije niti potrebna.
Sva kašnjenja u krugu mjerenja do upisa u memoriju
koja su približno konstantna i ako se mogu odrediti npr. koja
uzrokuju mjerni transformator, digitalizacija i ostali procesi
u uređaju ukoliko nisu zanemarivog trajanja trebaju se
6
uračunati tj. ispraviti vrijeme koje se upisuje u memorijski
zapis. Tako da vrijednost izmjerene veličine u memoriji što
više odgovara trenutku kada je stvarno bila prisutna na
mjerenoj točci kraja prijenosnog voda u podstanici. Sve to
također može utjecati kasnije pri obradi i analizi
memorijskih zapisa na točnost određivanja lokacije mjesta
kvara. Time se većinom eliminiraju pogreške kašnjenja
ulaznog kruga do memorije i jedino ostaje u domeni
vremena pogreška sinkronizacije sa GPS-om. Također
točan interni sat uređaja koriste i ostale funkcije i
mogućnosti uređaja za pridjeljivanje vremena događaju.
5.4. Digitalna obrada signala
PV-ovi su naglo promjenjivi signali i time su pravi
izazov za matematičke metode analize. Dodatno kao
visokofrekvencijski signali željeni PV-ovi su utopljeni u
šumu iz kojeg se teško odvajaju i prepoznaju. Stoga se
predlažu i razvijaju razne tehnike obrade signala. Pristupe
obradi signala možemo podijeli na 3 moguća pristupa:
• Pristup u vremenskoj domeni
Do sad je bilo mnogo pokušaja određivanja mjesta
kvara analizom signala u vremenskoj domeni zbog
njene jednostavnosti [12]. Moguće tehnike su statistička
analiza i derivacija signala.
• Pristup u frekvencijskoj domeni
Ovdje se predlažu algoritmi na bazi Fourierove
transformacije [18].
• Pristup u vremensko-frekvencijskoj domeni
Ovdje se predlažu tehnike upotrebe vremenski
kratke Fourierove transformacije (eng. Short time
Fourier transform - STFT) i razne valićne
transformacije (eng. Wavelet transformation) [4] [18]
[19] [23].
Metode u vremenskoj domeni su pogodnije za pred-
procesiranje i filtriranje. Metode na bazi Fourierove
transformacije mogu dati informaciju o sadržaju frekvencija
PV-a za pred-procesiranje bez mogućnosti određivanja
vremena signala kvara [18]. Metode bazirane na
vremensko-frekvencijskoj analizi mogu dati informaciju
vremena signala kvara. Valićna transformacija je jedan od
najobećavajućih alata koji pruža najveće mogućnosti
analize [18]. Digitalna obrada signala je jedan od najtežih
problema u realizaciji lokatora, releja zaštite sa lociranjem
ili još zahtjevnija varijanta je oslanjanje zaštitnih funkcija na
PV-ove. Osim ovdje kratko navedenih glavnih pristupa već
godinama se razvijaju i testiraju razne druge metode na
bazi ovih navedenih te njihove kombinacije i algoritmi.
6. Usporedba primjene metoda impedancije
i metoda putujućih valova
Metode bazirane na impedanciji su dosta popularne u
primjeni zbog svoje jednostavnosti. Mnogi današnji releji
zaštite imaju funkcije lociranja ostvarene upravo tim
metodama. Primjer je i KONČAR-ov zaštitni relej serije
KONPRO [14]. Metode impedancije su uglavnom dosta
neprecizne, a i ponekad mogu biti i neprimjenjive za
lociranje mjesta kvara. Lociranje metodama impedancije je
bazirano na mjerenju napona i struje za vrijeme kvara.
Primjenom tih dviju veličina u algoritmima lociranja na
preciznost lociranja utječu:
• Tranzijentne komponente struje
• Deformacije valnog oblika struje kao rezultat
zasićenja jezgre mjernog strujnog transformatora
• Otpor kvara na mjestu kvara
• Kapacitet zemlje
• Magnetska međuveza prijenosnih vodova
• Netočnosti impedancije prijenosnog voda,
posebno nesigurnost kod određivanja nulte
impedancije
Metodama baziranim na PV-u naspram impedancije
moguće je vrlo precizno odrediti mjesto kvara. Ali znatno su
kompliciranije i zahtjevnije za realizaciju na razini uređaja.
Dovoljna je jedna mjerena veličina, napon ili struja iz koje
se lokacija kvara može odrediti primjenom znatno
kompliciranijih metoda. Ključni faktori koji utječu na
određivanje mjesta kvara su:
• „Kvar malog kuta“
• Kvarovi koji su vrlo blizu instaliranog lokatora
• Greške sinkronizacije vremena
• Pogrešno određena brzina propagacije vala
• Greške u detekciji putujućeg vala
• Prigušenje PV-ova prijenosnim vodom
Pod termin „Kvar malog kuta“ se podrazumijeva kvar u
trenutku prolaska napona kroz nulu, tj. u trenutku malih
napona voda generira se elektromagnetski val premale
amplitude za detekciju. U tom slučaju ostaje samo metoda
impedancije za detekciju lokacije kvara. Greške koje
nastaju pri lociranju kvara blizu lokatora stvaraju više
refleksija vala između lokatora i mjesta kvara te otežavaju
prepoznavanje pravog vala. Metoda tipa D ili primjena
samo tipa A u drugoj podstanici pobjeđuje problem. Jednim
dijelom tu pomaže veća brzina uzorkovanja pri digitalizaciji.
Greške sinkronizacije vremena utječu na točnost lociranja
(metoda tipa D). Brzina propagacije PV-a je jedna od
glavnih varijabli za određivanje lokacije kvara. Ona ovisi o
parametrima prijenosnog voda i putu propagacije.
Gotovo sve prednosti nabrojene u poglavlju „4.2.
Prednosti i mane prikazane implementacije u sustavu“ su
prednosti releja sa metodom PV-ova naspram releja sa
samo metodom impedancije.
Nabrojane mane, koje bi imao relej sa samo
implementiranom metodom PV-ova, klasični numerički
releji sa samo implementiranom metodom impedancije
nemaju u tolikoj mjeri.
7
7. Zaključak
Postoji interes za uštedama održavanja, uštedama
povećanjem raspoloživosti elektroenergetske mreže i
sustava i uštedama preventivnim otkrivanjem manjih
kvarova prije nego prerastu u velike, bržim i kvalitetnijim
sustavima zaštite koji uspijevaju smanjiti štetu kvara.
U današnje doba napretka tehnologije implementacija
metoda PV-ova je realno moguća za realizaciju i ekonomski
prihvatljiva. Implementacija metoda u novim generacijama
numeričkih releja zaštite može donijeti puno više prednosti
koje nadograđuju ili mogu čak i znatno poboljšati funkcije
releja zaštite. Preciznost lociranja kvara, mogućnosti i
moguća brzina funkcija zaštite mogu biti znatno poboljšane
[6] [20]. Mane u obliku cijene uređaja su zanemarive u
odnosu na korist i uštede koje donosi implementacija PV-a.
Zbog toga nema više pravih razloga za odbijanje takvih
metoda od upotrebe u uređajima koji se koriste u
elektroenergetskim sustavima.
Releji sa implementacijom PV-a, ovisno o razini
implementacije su kompleksniji uređaji u odnosu na releje
bez PV-a. Takva kompleksnost uređaja i sustava te i sama
metoda zahtjeva značajne razvojne resurse i testiranja što
uzrokuje značajno dug i zahtjevan razvoj proizvoda. Sve što
treba za fizičku realizaciju elektorničkog uređaja dostupno
je na tržištu, ali programski dio koji treba realizirati za
digitalnu obradu stvarnog signala je bez obzira na mnoga
istraživanja tek u povojima. Rad i mogućnosti uređaja ne
moraju više biti ograničene elektroničkim sklopovljem. Ono
je već neko vrijeme preraslo tehnološku razinu potrebe [11].
Ostaje samo veliki prostor koji treba još popuniti razvojem i
istraživanjem koja se odnose na algoritme digitalne obrade
signala u različite svrhe funkcija lociranja, dijagnostike i
zaštite. Najnapredniji relej zaštite na tržištu SEL-T400L [9]
koristi samo pristup u vremenskoj domeni, a najnapredniji
lokatori TWS FL-8 i TWS-FL-1 [16] nemaju ni automatsko
lociranje nakon kvara.
Nalazimo se na početku evolucije novih generacija
numeričkih releja zaštite. Evolucija donosi veliki napredak,
gotovo mjerljiv napretku mehaničkih releja u elektroničke.
8. Literatura
[1] Sachin R. Yerekar, „Fault Location System for Transmission Lines in
One-terminal By using Impedance-Traveling Wave Assembled
Algorithm“, 8 EEEIC International Conference on Environment and
Electrical Engineering, Karpacz, Poland, 10-13. May 2009.
[2] N. Fischer, V. Skendzic, R. Moxley, J. Needs, „Protective relay
traveling wave fault location“, DPSP 2012 - Protecting the Smart Grid
- The 11th International Conference on Developments in Power
System Protection, Birmingham, UK, 23-26. April 2012.
[3] F. V. Lopes, D. Fernandes, W. L. A. Neves, „Fault Location on
Transmission Lines Based on Travelling Waves“, International
Conference on Power Systems Transients (IPST2011), Delft,
Netherlands, June 2011.
[4] A. Tabatabaei, M.R. Mosavi, A. Rahmati, „Fault Location Techniques
in Power System based on Traveling Wave using Wavelet Analysis
and GPS Timing“, Przegląd Elektrotechniczny, 2012.
[5] G. Krzysztof, R. Kowalik, D. Rasolomampionona, S. Anwar, „Traveling
Wave Fault Location in Power Transmission Systems:An Overview“,
Journal of Electrical Systems, vol. 7, 2011.
[6] S. Marx, Brian K. Johnson, A. Guzman, V. Skendzic, Mangapathirao
V. Mynam, „Traveling Wave Fault Location in Protective Relays:
Design, Testing, and Results“, Georgia Tech FDA, 2013.
[7] E. O. Schweitzer, A. Guzmán, M. V. Mynam, V. Skendzic, B.
Kasztenny, S. Marx, „A New Traveling Wave Fault Locating Algorithm
for Line Current Differential Relays“, 12th International Conference on
Developments in Power System Protection, Copenhagen, Denmark,
31. March – 3. April 2014.
[8] E. O. Schweitzer, A. Guzman, M. V. Mynam, V. Skendzic, B.
Kasztenny, S. Marx, „Locating Faults by the Traveling Waves They
Launch“, 67th Annual Conference for Protective Relay Engineers,
College Station, Texas, USA, 31. March – 3. April 2014.
[9] SEL-T400L, https://selinc.com/promotional/SEL-T400L, 2015.
[10] E. O. Schweitzer, A. Guzman, M. V. Mynam, V. Skendzic, B.
Kasztenny, S. Marx, „Locating Faults by the Traveling Waves They
Launch“, 67th Annual Conference for Protective Relay Engineers,
College Station, Texas, USA, 31. March – 3. April 2014.
[11] E. O. Schweitzer, B. Kasztenny, A. Guzman, V. Skendzic, M. V.
Mynam, „Speed of Line Protection – Can We Break Free of Phasor
Limitations?“, 41st Annual Western Protective Relay Conference,
Spokane, Washington USA, October 2014.
[12] E. O. Schweitzer, B. Kasztenny, M. V. Mynam, „Performance of Time-
Domain Line Protection Elements on Real-World Faults“, 42nd Annual
Western Protective Relay Conference, Spokane, Washington USA,
October 2015.
[13] Xu Bingyin, Xue Yongduan, Li Jing, Yan Tingchun, P. F. Gale, „Fault
location on railway power lines using travelling wave transients“ Turin,
Italy, 6-9. June 2005.
[14] KONPRO, http://www.koncar-
inem.hr/proizvodi_i_usluge/energetika/zastitni_releji_i_sustavi/KONP
RO, 2015.
[15] M. Sushama, G. Tulasi Ram Das, A. Jaya Laxmi, „Detection of high-
impedance faults in transmission lines using Wavelet Transform“,
Journal of Engineering & Applied Sciences;2009, Vol. 4 Issue 3, p6,
May 2009.
[16] TWS FL-8, TWS-FL-1,
http://www.qualitrolcorp.com/Products/TWS_FL-8_and_TWS_FL-
1_Traveling_wave_fault_locators/, 2015.
[17] M. Öhrström, M. Geidl, L. Söder, G. Andersson, „Evaluation of
travelling wave based protection schemes for implementation in
medium voltage distribution systems“, CIRED 2005. 18th
International Conference and Exhibition on Electricity Distribution,
Turin, 6-9 June 2005.
[18] M. A. Baseer, „Travelling waves for finding the fault location in
transmission lines“, Journal Electrical and Electronic Engineering, 2.
April, 2013.
[19] M. Abdel-Salam, A. Ahmed, W. Ahmed, „Wavelet Based Analysis for
Transmission Line Fault Location“, Innovative Systems Design and
Engineering, Vol.4, 14. November 2013.
[20] A. Guzmán, V. Skendzic, M. V. Mynam, S. Marx, Brian K. Johnson,
„Traveling Wave Fault Location Experience at Bonneville Power
Administration“, International Conference on Power Systems
Transients (IPST2015), Cavtat, Croatia, June 15-18. 2015.
[21] Jiang Zhen Bao, Zhong Tingjian, Ye Mao, „A Fault Location and
Realization Method for Overhead High Voltage Power Transmission“,
Procedia Engineering, Volume 15, 2011.
[22] L. de Andrade, T. Ponce de Leão, „Travelling Wave Based Fault
Location Analysis for Transmission Lines“, EPJ Web of Conferences,
Issue 33, 2012.
[23] K. Glik, D. D. Rasolomampionona, R. Kowalik, „Detection,
classification and fault location in HV lines using travelling waves“,
Przegląd Elektrotechniczny, 2012.