Klasifikacija sistema automatskog upravljanja - prema načinu

organizovanja upravljanja

Prema načinu organizovanja upravljanja, odnosno prema načinu međusobnog delovanja

elemenata, sistemi automatskog upravljanja mogu se podeliti na:
➢ otvorene,
➢ zatvorene i
➢ kombinovane sisteme.

1. Otvoreni SAU je onaj sistem u kome se za upravljanje objektom koristi informacija samo o
njegovom željenom izlazu, ili samo informacija o željenom izlazu i poremećaju koji deluje na
njega.
U prvom slučaju govorimo o otvorenom SAU bez kompenzacije poremećaja ukoliko se on
pojavi.
Da bi se obezbedio zadovoljavajući rad objekta i kada na njega deluje poremećaj, upravljanje se
formira na osnovu informacija o željenom izlazu i poremećaju, pri čemu se direktno kompenzuje
poremećaj (slika 2).

Slika 2. - Otvoreni sistem automatskog upravljanja: a) bez kompenzacije, b) sa direktnom

kompenzacijom poremećaja

Primeri otvorenih SAU se mogu sresti u metalurgiji, hemijskoj industriji, u oblasti programskog
upravljanja radom alatnih mašina, zatim kod raznih vrsta automata koji izvršavaju neke
određene operacije, mašine za pranje rublja, strug automata i dr.
2. Zatvoreni SAU
Ako se za formiranje pravilnog upravljanja objektom koristi informacija samo o odstupanju
njegovog stvarnog od njegovog željenog ponašanja onda je to zatvoreni SAU (slika 3).
Zatvoreni SAU su savršeniji jer imaju povratnu vezu (spregu), te funkciju upravljanja zasnivaju
na stalnom upoređivanju željene (zadate) i stvarne (regulisane) veličine.
Upoređenje onoga što treba da bude i onoga što jeste vrši se u komparatoru ili sabiraču.

1
U zavisnosti od veličine signala greške, razlikuju se sistemi sa pozitivnom i sistemi sa
negativnom povratnom spregom.
Povratna sprega kojom se povećava uticaj ulaznog dejstva na izlaznu veličinu naziva se
pozitivna povratna sprega, a povratna sprega kojom se smanjuje uticaj ulaznog dejstva na
izlaznu veličinu naziva se negativna povratna sprega.
U sistemima automatskog upravljanja najčešće je zastupljena negativna povratna sprega kojom
se želi postići minimalno odstupanje stvarne od zadate vrednosti.
Zatvoreni SAU i SAR nalaze vrlo široku primenu u praksi, kao što je na primer automatska
regulacija pritiska pare u parnom kotlu.

Slika 3. - Zatvoreni sistem automatskog upravljanja

3. Kombinovani sistem automatskog upravljanja

Za formiranje pravilnog upravljanja objektom koriste informacije o njegovom željenom i
stvarnom ponašanju, kao i informaciju o izmerenim poremećajima (slika 4).
Zadatak kombinovanih SAU je da ostvare direktnu i indirektnu kompenzaciju na objekat
upravljanja u cilju obezbeđenja njegovog zadovoljavajućeg rada.
Budući da je teško izvesti direktnu kompenzaciju, ona se koristi samo za neke poremećaje.
Međutim, da bi se obezbedio traženi rad objekta i pri dejstvu ostalih poremećaja na objekat,
primenjuje se njihova indirektna kompenzacija putem povratne sprege. Zbog toga kombinovani
sistem automatskog upravljanja predstavlja sintezu otvorenih sistema automatskog upravljanja i
sistema regulacije.

Slika 4. - Kombinovani sistem automatskog upravljanja (blok šema)