(123doc) Thiet Ke Che Tao Bo Khoi Dong Mem Dieu Khien So

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
LỜI NÓI ĐẦU
Trong các ngành công nghiệp, động cơ điện không đồng bộ được sử
dụng phổ biến bởi tính chất đơn giản và tin cậy trong thiết kế chế tạo và sử
dụng. Tuy nhiên khi sử dụng động cơ không đồng bộ trong sản xuất đặc biệt
với các động cơ có công suất lớn ta cần chú ý tới quá trình khởi động động cơ
do khi khởi động roto ở trạng thái ngắn mạch, dẫn đến dòng điện khởi động
và momen khởi động lớn, nếu không có biện pháp khởi động thích hợp có thể
không khởi động được động cơ hoặc gây nguy hiểm cho các thiết bị khác
trong hệ thống điện. Vấn đề khởi động động cơ điện không đồng bộ dã được
nghiên cứu từ lâu với các biện pháp khá hoàn thiện để giảm dòng điện cũng
và momen khởi động. Trong đó, biện pháp được dùng phổ biển nhất là biện
pháp giảm điện áp đặt vào động cơ trong quá trình khởi động. Ngày nay, công
nghệ bán dẫn ngày càng phát triển, các thiết bị bán dẫn công suất lớn ngày
càng được sử dụng rộng rãi, với độ tin cậy ngày càng cao, có khả năng điều
khiển tốt. Việc giảm điện áp đặt vào động cơ trong quá trình khởi động hoàn
toàn có thể được thực hiện một cách dễ dàng bằng việc điều khiển góc mở của
van bán dẫn. Điều chỉnh điện áp như vậy làm cho điện áp tăng lên một cách
từ từ không gây nhảy cấp điện áp, vì vậy nó được gọi là bộ khởi động mềm
cho động cơ.
Với đề tài tốt nghiệp: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KHỞI ĐỘNG MỀM
ĐIỀU KHIỂN SỐ”, chúng em dã nghiên cứu, sử dụng vi điều khiển để tính
toán phát xung điều khiển tự động điều chỉnh góc mở của van bán dẫn nhằm
thay đổi điện áp trên tải.
Trong ba tháng làm đồ án, chúng em dã nỗ lực cố gắng hoàn thành các
nhiệm vụ của đồ án và chế tạo thành công mạch thử nghiệm của bộ khởi động
mềm điều khiển số.
NGUYỄN THỊ HÀ THU 1 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

Chúng em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo
hướng dẫn HÀ XUÂN HÒA cùng các thầy cô trong bộ môn Thiết bị điện –
điện tử, đã giúp đỡ chúng em hoàn thành đồ án này.
Do thời gian gấp gáp cộng với kinh nghiệm còn non nớt, chắc chắn đồ
án của chúng em không thể tránh khỏi có sai sót. Chúng em rất mong nhận
được sự chỉ bảo, góp ý từ các thầy cô và các bạn bè động nghiệp.
Chúng em xin chân thành cảm ơn !
Sinh viên

Chương 1
CÁC PHƯƠNG PHÁP

KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
1.1. Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ

Khi cho dòng điện xoay chiều ba pha vào cuộn dây stator. Trong lõi sắt
stato của máy điện không đồng sinh một từ trường quay với tốc độ đồng bộ
n1 = 60f1/p, trong đó f1 là tần số dòng điện lưới đưa vào, p là số đôi cực của
máy, thì từ trường này quét qua dây quấn nhiều pha tự ngắn mạch đặt trên lõi
sắt rotor và cảm ứng trong dây quấn đó suất điện động e 2 và vì dây quấn rotor
được nối ngắn mạch do đó e2 sẽ sinh ra dòng điện i2. Chiều suất điện động và
chiều dòng điện được xác định theo quy tắc bàn tay phải. Từ thông do dòng
điện i2 sinh ra hợp với từ thông của stator tạo thành từ thông tổng o ở khe hở
không khí. Dòng điện i2 trong dây quấn rotor tác dụng với từ thông tổng o
sinh ra lực điện từ trên dây quấn rotor và mômen quay làm cho rotor quay với
tốc độ n. Tốc độ rotor n luôn khác với tốc độ đồng bộ n 1 hay có sự chuyển
động tương đối giữa stato và rotor. Do đó gọi là động cơ không đồng bộ.
Để chỉ phạm vi tốc độ của máy, thường người ta dùng hệ số trượt s.
n1  n
s%  .100% (1.1)
n1

1.2. Các phương trình cơ bản của động cơ không đồng bộ

- Máy điện không đồng bộ làm việc khi rotor đứng yên
U 
 

E 1 

I Z1
 1 1
  
E  I Z
(1.2)
0   2  2 2

  
E  2  E 1
   
I 1  I 2  I 0
  
 E 1  I Z m


0
- Máy điện không đồng bộ làm khi rotor quay
U  
 r 
 1   E 1  I 1 1  j.x 1
  
 r2  
0   E 2  I 2   j.x 2 
 s 
(1.3)

  
E  2  E 1
  
I 1  I 2  I 0
  
 E 1  I 0 Z m


Trong đó:

U1 : Điện áp đặt vào stato động cơ.
 
I1 , E 1 : Dòng điện và suất điện động của stato.
 
I 2 , E 2 : Dòng điện và suất điện động của rotor đã qui đổi về stator.

I0 : Dòng điện từ hóa của động cơ
Z1, x1, r1 : Tổng trở, điện trở và điện kháng tản của dây quấn stator.
Z’2, x’2, r’2 : Tổng trở, điện trở và điện kháng tản của dây quấn rotor đã
qui đổi vể stato.
s : Hệ số trượt của động cơ
- Mômem điện từ của máy điện không đồng bộ

Pdt m1 .U12 .p.r2, / s
M 

1 2f1  r1  C1r2, / s  2   x 1  C1 x ,2  2  (1.4)
Trong đó:

Z 2f
C1 = 1  Z và 1  p 1
1
f1, p : Tần số của lưới điện và số đôi cực của động cơ.
I
M
I1 I1
I’2 I’2
M=f(s)
1,2 1 0,6 0,6 0,4 0,2 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 -1 -1,2
hãm động cơ điện Máy phát điện
Hình 1:Đường biểu diễn mômen điện từ và dòng điện theo hệ số trượt
1.3. Quá trình mở máy của động cơ điện không đồng bộ
Trong quá trình mở máy động cơ điện, mômen mở máy là đặc tính chủ
yếu nhất trong những đặc tính mở máy của động cơ điện. Muốn cho máy quay
được thì mômen mở máy của động cơ điện phải lớn hơn mômen tải tính và
mômen ma sát tĩnh. Trong quá trình tăng tốc, phương trình cân bằng động về
mômen:
d
M  MC  MJ  J (1.5)
dt
Trong đó:
M, Mc và Mj là mômem điện từ của động cơ, mômen cản và mômen
quán tính.
GD 2
J= 4g
là hằng số quán tính.
g = 9,81 m/s2 là gia tốc trọng trường.

G và D là trọng lượng và đường kính rotor.
 là tốc độ góc của rotor.

Khi đã biết đặc tính cơ của động cơ điện M = f 1(n) và của tải MC = f2(n)
thì từ công thức (1.5) ta tìm được quan hệ giữa tốc độ và thời gian n = f(t)
trong quá trình mở máy.
d
Để quá trình mở máy đảm bảo tăng tốc thuận lợi ta phải giữ 0 hay
dt
M > MC. Như vậy M – MC càng lớn thì tốc tăng càng nhanh.
Khi bắt đầu mở máy thì rotor đang đứng yên, hệ số s = 1 nên trị số dòng
mở máy có thể tính được tính theo mạch điện thay thế:
U1
IK  (1.6)
 r  C .r    x
1
, 2
1 2 1  C1 .x ,2 
2
Do khi mở máy mạch từ tản bão hòa rất nhanh, điện kháng giảm xuống
nên dòng điện mở máy còn lớn hơn so với trị số tính theo công thức (1.6). Ở
điện áp định mức, thường dòng điện mở máy bằng 4 7 lần dòng điện định
mức. Dòng điện quá lớn không những làm cho bản thân máy bị nóng mà còn
làm cho điện áp lưới giảm sút nhiều, nhất là với những lưới điện công suất
nhỏ.
1.4. Các phương pháp mở máy động cơ không đồng bộ
Theo yêu cầu của sảm xuất, động cơ điện không đồng bộ lúc làm việc
thường phải mở máy và ngừng máy nhiều lần. Tùy theo tính chất của tải và
tình hình của lưới điện mà yêu cầu về mở máy đối với động cơ điện cũng
khác nhau. Có khi yêu cầu mômen mở máy lớn, có khi cần hạn chế dòng điện
mở máy và có khi cần cả hai. Những yêu cầu trên đòi hỏi động cơ điện phải
có tính năng mở máy thích ứng.
Trong nhiều trường hợp, do phương pháp mở máy hay do chọn động cơ
điện có tính năg mở máy không thích đáng nên thường hỏng máy.Ví dụ như
động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc công suất lớn nếu ta mở máy trực tiếp
sẽ làm nứt rotor. Dẫn đến khởi động không tải thì được nhưng khi đóng tải
vào thì máy lại không chạy.
Nói chung khi mở máy một động cơ cần xét đến những yêu cầu cơ bản
sau:

1. Phải có mômen mở máy đủ lớn để thích ứng với đặc tính cơ bản của
tải.
2. Dòng điện mở máy càng nhỏ càng tốt.
3. Phương pháp mở máy và thiết bị cần dùng đơn giản, rẻ tiền, chắc
chắn.
4. Tổn hao công suất trong quá trình mở máy càng thấp càng tốt.
Những yêu cầ trên thường mâu thuẫn với nhau như khi đòi hỏi mômen
mở máy lớn thì dòng điện mở máy cũng lớn hoặc thiết bị mở máy đắt tiền. Vì
vậy phải căn cứ vào điều kiện làm việc cụ thể mà chọn phương pháp mở máy
thích hợp.
1.4.1. Mở máy trực tiếp động cơ điện rotor lồng sóc
Đây là phương pháp mở máy đơn giản nhất, UL
chỉ việc đóng trực tiếp động cơ điện vào lưới

điện là được.
Ưu điểm:
ATM
- Đây là phương pháp đơn giản.
- Nếu nguồn điện tương đối lớn thì có
RLN
thể dùng phương pháp này để mở máy vì
mở máy nhanh và đơn giản.
Nhược điểm:
- Dòng điện mở máy tương đối lớn.
Hình 3: Sơ đồ đóng trực tiếp
- Nếu quán tính của tải tương đối lớn, động cơ vào lưới điện
thời gian mở máy quá dài thì có thể làm
cho máy nóng và ảnh hưởng đến điện áp của lưới .
1.4.2. Hạ điện áp mở máy
Mục đích của phương pháp này là giảm dòng điện mở máy nhưng đồng
thời mômen mở máy cũng giảm xuống. Do đó đối với những tải yêu cầu có
mômen mở máy lớn thì phương pháp này không dùng được. Tuy vậy, đối với
những thiết bị yêu cầu mômen mở máy nhỏ thì phương pháp này rất thích
hợp. Ví dụ: tải quạt gió,bơm,..

M
U1
U1 > U2
U2 > U3
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 s
Hình 3: Đường đặc tính M = f(s) ở các mức điện áp khác nhau
1. Nối điện kháng nối tiếp vào mạch điện stato

Sơ đồ nối dây như hình 4. Khi mở máy UL
trong mạch điện stato đặt nối tiếp một điện

UL
kháng. Sau khi mở máy xong bằng cách
đóng tiếp điểm K1 của công tắc tơ thì điện ATM
kháng này bị nối ngắn mạch. Điều chỉnh trị

Cuộn K1
số của điện kháng thì có thể có được dòng kháng
điện mở máy cần thiết. U’k I’k

Do có điện áp giáng trên điện kháng RLN
nên diện áp mở máy trên đầu cực động cơ

U’K sẽ nhỏ hơn điện áp lưới. Gọi dòng điện
mở máy và mômen khi mở máy trực tiếp là
Hình 4: Hạ điện áp mở máy bằng
IK và MK. Nếu cho rằng khi hạ điện áp mở cuộn kháng
máy, tham số của máy điện vẫn giữ không đổi thì sau khi thêm điện kháng
vào:
Dòng điện mở máy còn lại là : I’K = k.IK
Điện áp đầu cực động cơ điện là : U’K = k.UK
Mômen mở máy là : M’K = k2.MK
Trong đó: k < 1.
Ưu điểm:

- Thiết bị khởi động đơn giản
- Dòng điện mở máy có thể điều chỉnh được cho phù hợp với yêu cầu
- Phương pháp này được dùng cho động cơ công suất hạ áp và cao
áp.
Nhược điểm:
- Khi giảm dòng điện khởi động xuống thì mômen mở máy giảm đi
bình phương lần.
2. Dùng biến áp tự ngẫu hạ điện áp mở máy
Sơ đồ nối dây như hình 5. Bên cao áp nối
UL
với lưới điện, bên hạ áp nối với động cơ điện. Sau
khi mở máy xong thì cắt máy biến áp tự ngẫu
(bằng cách đóng tiếp điểm K2 vào và mở K1 ra) ATM
I1
Gọi tỷ số biến đổi điện áp của biến áp tự
ngẫu là kT (kT < 1) thì: T
K2
’
- Điện áp đầu cực động cơ : U k = kT.U1 I’k
- Dòng điện mở máy : I’K = kT.IK RLN
K1
- Mômen mở máy : M ’K = k 2 U’k
T
.MK
Nếu gọi dòng điện lấy từ lưới vào là I1 (dòng
Hình 5: Hạ áp mở máy bằng
điện bên sơ cấp máy biến áp tự ngẫu) thì dòng biến áp tự ngẫu
điện I1 = kT.I’K = k T2 .IK
Như vậy ta thấy dòng điện mở máy lấy từ lưới giảm hơn k T2 lần.
Ưu điểm:
- Dòng điện mở máy có thể điều chỉnh được cho phù hợp với yêu
cầu.
- Với dòng điện mở máy bằng dòng điện mở máy của phương pháp
dùng cuộn kháng thì ta có mômen máy lớn hơn.
- Phương pháp này dùng được cho cả động cơ hạ áp,cao áp.
Nhược điểm;
- Mômen mở máy giảm
- Phải đầu tư thêm một máy biến áp tự ngẫu
3. Mở máy bằng phương pháp đổi nối Y - 
UL
Phương pháp mở máy Y -  thích ứng với
những máy khi làm việc bình thường đấu tam
ATM
giác. Khi mở máy ta đổi thành Y, như vậy điện
áp đưa vào hai đầu mỗi pha chỉ có U 1/ 3. Sau
khi đã chạy rồi, đổi lại thành cách đấu . Sơ đồ RLN
cách đấu dây như hình 6. Khi mở máy thì đóng

K
ATM, tiếp điểm KY đóng, còn tiếp điểm K mở,
như vậy máy đấu Y. Khi máy đã chạy rồi thì
đóng tiếp điểm K, máy đấu 
KY
Theo phương pháp Y -  thì khi dây quấn Hình 6: Mở máy bằng cách đổi
nối Y - 
đấu Y thì ta có:
1
- Điện áp pha trên dây quấn là : Ukf = 3
U1
1
- Dòng điện pha khi mở máy là : I 'kf  I kf
3
1
- Mômen khi mở máy là : M 'k  Mk
3
Khi mở máy trực tiếp máy đấu  khi ấy

- Điện áp pha trên dây quấn là : Ukf = U1
- Dòng điện pha khi mở máy là : Ik  3.I kf
Như vậy khi mở máy đấu Y thì:

1 1
- Dòng điện pha khi mở máy là : I1 = I 'kf  I kf  I k
3 3
1
- Mômen khi mở máy là: M 'k  Mk
3

Trường hợp này tương tự như dùng một máy biến áp tự ngẫu mở máy
1
mà tỷ số biến đổi điện áp kT = 3
.
Ưu điểm:
- Phương pháp này đơn giản, được áp dụng rộng rãi với những động
cơ điện khi làm việc đấu tam giác.
- Phương pháp này dùng cho động cơ hạ áp.
Nhược điểm:
- Không dùng cho động cơ Y/ = 220/380.
- Không điều chỉnh được dòng điện khởi động theo yêu cầu.
4. Mở máy dùng bộ khởi động mềm (bộ điều áp xoay chiều)
Thyristor
RLN
UL ĐC
ATM
Hình 7: Mở máy hạ điện áp bằng bộ điều áp xoay chiều

Dùng ba cặp thyristor đấu song song ngược như hình 7. Ứng với các góc
mở  khác nhau của các cặp thyristor, điện áp trung bình đặt vào động cơ
giảm nhỏ khác nhau
Ưu điểm:
- Mở máy động cơ dễ dàng bằng cách điều khiển góc mở  lớn để
hạn chế dòng điện mở máy.
- Áp dụng cho tất cả các loại động cơ ở các cấp điện áp khác nhau.
Nhược điểm:
- Bộ khởi động dùng thêm ba cặp thyristor cho nên giá thành tăng.

5. Mở máy dùng biến tần
Ưu điểm:
- Phương pháp mở máy dùng biến tần có thể giảm dòng khởi động
mà mômen khởi động lớn.
- Điện áp ra hình sin, hiệu suất cao
Nhược điểm:
- Sử dụng nhiều thyristor khiến mạch điều khiển phức tạp và đắt.
1.4.3. Mở máy bằng cách thêm điện trở phụ vào rotor
UL
M
4 3 2 1
ATM
RLN
K1 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 s

R
K2
R
K3
Hình 8: Sơ đồ nối dây và đặc tính mômen
R
khi thêm điện trở vào
K4
rotor để mở máy
Phương pháp này chỉ thích hợp với những động cơ điện rotor dây quấn
vì đặc trưng của loại động cơ điện này là có thể thêm điện trở vào cuộn dây
rotor. Khi điện trở rotor thay đổi thì ta có đường đặc tính M = f(s) như hình 8.
Khi điều chỉnh điện trở mạch điện rotor thích đáng thì sẽ được trạng thái mở
máy lý tưởng (đường 4). Sau khi máy đã quay để duy trì một mômen điện từ
nhất định trong quá trình mở máy ta cắt dần điện trở thêm vào rotor làm cho
quá trình tăng tốc của động cơ điện thay đổi từ đường 4 sang đường 1 và sau
khi cắt toàn bộ điện trở thì sẽ theo đường 1 tăng tốc đến điểm làm việc.

Ưu điểm:
- Dùng cho động cơ rotor dây quấn có thể đạt được mômen mở máy
lớn.
- Dòng điện mở máy nhỏ nên những nơi nào mở máy khó khăn thì
dùng động cơ điện loại này.
Nhược điểm:
- Rotor dây quấn là rotor chế tạo phức tạp hơn rotor lồng sóc nên đắt
hơn. Bảo quản khó hơn, hiệu suất thấp của máy thấp hơn.
- Phương pháp này chỉ áp dụng được cho động cơ không đồng bộ
rotor dây quấn.
- Bảo quản khó hơn, hiệu suất thấp hơn.
- Tổn thất công suất trên điện trở phụ lắp vào rotor.

Chương 2
BỘ ĐIỀU ÁP XOAY CHIỀU
Bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều gọi tắt là điều áp xoay chiều thực hiện
biến đổi điện áp xoay chiều về độ lớn và dạng sóng nhưng tần số không thay
đổi. Điều áp xoay chiều thường được ứng dụng trong điều khiển chiếu sáng
và đốt nóng, trong khởi động mềm và điều chỉnh tốc độ quạt gió hoặc máy
bơm...
2.1. Bộ điều áp xoay chiều một pha

2.1.1. Các sơ đồ
T1
T
U1 T2 Z U1 Z
1) 2)
D1 D2
T1 D1
T
D2 T2 U1 D3 D4
Z Z
U1
3) 4)
Hình 9: Sơ đồ điều áp xoay chiều một pha bằng van bán dẫn
1) Hai Thyristor mắc song song ngược. 2) Triac
3) Hai Thyristor và hai Diode. 4) Bốn Diode và một Thyristor

1. Sơ đồ hai Thyristor song song ngược
Có thể điều khiển được với mọi công suất tải. Hiện nay Thyristor được
chế tạo có dòng điện đến 700A thì việc điều khiển xoay chiều đến hàng chục
nghìn ampe hoàn toàn đáp ứng được.
Việc điều khiển hai Thyristor song song ngược đôi khi có chất lượng
điều khiển không tốt lắm, đặc biệt là khi cần điều khiển đối xứng điện áp
(chẳng hạn như biến áp hay động cơ xoay chiều). Khả năng mất đối xứng
điện áp khi điều khiển là do mạch điều khiển Thyristor gây nên sai số (góc
mở ở chu kỳ điện áp dương và âm khác nhau). Tuy vậy đối với dòng điện tải
lớn thì đây là sơ đồ tối ưu hơn cả cho việc lựa chọn.
2. Sơ đồ dùng Triac
Khắc phục được nhược điểm mất đối xứng điện áp của sơ đồ hai
Thyristor mắc song song ngược.
Sơ đồ này có ưu điểm là khi lắp ráp và điện áp ra gần như mong muốn.
Sơ đồ này thường hay dùng trong công nghiệp. Tuy nhiên Triac hiện nay
được chế tạo với dòng điện không lớn (I < 400A), nên với những dòng điện
tải lớn cần phải ghép song song các Triac. Những tải trên 400A thì sơ đồ này
ít dùng.
3. Sơ đồ có hai Thyristor và hai Diode
Sơ đồ này có thể được dùng chỉ để nối các cực điều khiển đơn giản và
khi điện áp nguồn cấp lớn (cần phân bổ điện áp trên các van như việc mắc nối
tiếp các van).
4. Sơ đồ bốn Diode và một Thyristor
Sơ đồ này trước đây thường được dùng khi cần điều khiển đối xứng điện
áp trên tải, vì ở đây chỉ có một Thyristor, một mạch điều khiển nên việc điều
khiển đối xứng điện áp dễ dàng hơn. Tuy nhiên, việc điều khiển theo sơ đồ
này dẫn đến tổn hao trên van bán dẫn lớn làm cho hệ thống làm mát khó khăn
hơn.

5. Sơ đồ dùng một Thyristor và một Diode
Khi tải không có nhu cầu cao về điều khiển đối xứng nhất là khi điều
khiển các điện trở lò sấy hay đèn sợi đốt người ta có thế sử dụng sơ đồ này để
điều khiển. Tuy nhiên nếu công suất tải lớn sẽ gây mất đối xứng nguồn cấp
làm xấu chất lượng nguồn.
2.1.2. Điều áp xoay chiều một pha tải thuần trở
 t
Hình 10: Dạng đường cong điện áp.
Tại các thời điểm t1, t2 có xung điều khiển T1 và T2, các Thyristor này sẽ
dẫn. Nếu bỏ qua sự sụt áp trên các van bán dẫn thì đồ thị dạng điện áp tải có
dạng như hình vẽ. Dòng điện tải đồng dạng với điện áp tải.
Giá trị hiệu dụng của điện áp tải:
Ud 
1 2 2

2 0
u 1 d  
1 2

2 0
 2
2 U1 sin  d
Ud 
1
 
  2
2U1 sin  d  U1 1 
 sin 2


2
(2.1)
Giá trị hiệu dụng dòng điện tải:

U1  sin 2
Id  1  (2.2)
R  2
Trong đó:
 = t
u1 :
giá trị tức thời của điện áp lưới.
Ud, Id : giá trị hiệu dụng của điện áp và dòng điện tải.

R : Giá trị điện trở của tải.
 : góc mở của Thyristor.
2.1.3. Điều áp xoay chiều một pha khi tải mang tính trở cảm
Khi tải mang tính trở cảm thì dạng dòng điện và điện áp trên tải sẽ khác
nhau.
L
Gọi góc lệch pha của tải   arctg
R
a) Khi  >  thì dòng điện tải sẽ bị gián đoạn

U
 t
Hình 11: Sơ đồ đường cong điện áp khi tải

là tải điện cảm, với góc mở  > .
- Giá trị hiệu dụng của điện áp tải là:
Ud 
1 2 2

2 0
u 1 d 
1 2

2 0
2
2U1 sin  d  
1 
    

2 2
  0
Ud  2U1 sin  d   2U1 sin  d
 
     sin 2  sin 2
U d  U1  (2.3)
 2
- Nghiệm dòng điện i có biểu thức:

R 
i = icb + itd = U1m sin(t  )  U1m sin(  )e L   

 t 
(2.4)
Z Z
Trong đó:
Z= R 2   L 
2
b) Khi  < 

U
Ud
 t
a)
U
Ud
 t
b)
Hình 12: Sơ đồ đường cong điện áp khi tải là tải điện cảm, với góc mở  < 
a) khi xung mở hẹp. b) khi xung mở đủ rộng
Nếu xung mồi hẹp và nhọn.Thyristor T1 dẫn khi nhận được xung điều
khiển. Phương trình dòng điện theo công thức (2.4). Dòng điện triệt tiêu khi
t >  + , do đó lớn hơn  + . Xung điều khiển đưa tới T2 trước khi anod
của T2 chuyển sang dương do đó T2 không dẫn. Việc không dẫn của T2 là do
tại thời điểm mồi xung cuộn dây vẫn đang còn xả năng lượng, do đó UAk < 0.
Nếu xung mồi có độ rộng lớn thì xung điều khiển đưa tới T 2 trước khi
UAK > 0 nhưng xung điều khiển có độ rộng đủ lớn nên khi dòng điện T 1 triệt
tiêu, T2 vẫn còn xung điều khiển nên nó được dẫn khi UAK > 0.
Điện áp trên tải sẽ không thay đổi và dòng điện tải sẽ liên tục khi xung
điều khiển có độ rộng đủ lớn.
Nhận xét:
Khả năng điều chỉnh điện áp chỉ có thể xảy ra khi góc mở Thyristor
nằm trong khoảng     .

2.2. Bộ điều áp xoay chiều ba pha
2.2.1. Các sơ đồ
Mạch điều áp xoay chiều ba pha hiện nay trong thực tế thường gặp có 3
sơ đồ sau:
A B C A B C
T3 T5 T3 T5
T1 T6 T1 T6
T2 T4
T2 T4
Z Z Z Z Z Z
1) 2)
Hình 13: Sơ đồ điều áp xoay chiều ba pha bằng cặp Thyristor mắc song song ngược
1) Tải đấu sao có trung tính. 2) Tải không có dây trung tính
A B C A B C A B C
T1 T2 T3 T1 T2 T3 T1 T2 T3
Z Z Z Z Z Z Z Z
Z
Hình 14: Sơ đồ điều áp xoay chiều ba pha bằng Triac.
1. Tải đấu sao có trung tính

Ưu điểm: Sơ đồ giống hệt ba mạch điều áp một pha điều khiển dịch pha
theo điện áp lưới. Do đó điện áp trên các van bán dẫn nhỏ hơn, vì điện áp đặt
vào van bán dẫn là điện áp pha.
Nhược điểm: Sơ đồ này là trên dây trung tính có tồn tại dòng điện điều
hòa bậc cao, khi góc mở các van khác 0 có dòng tải gián đoạn và loại sơ đồ
nối này chỉ thích hợp với tải ba pha có bốn đầu dây ra.
2. Tải không có dây trung tính

Dòng điện chạy giữa các pha với nhau, nên đồng thời cấp xung điều
khiển cho hai Thyristor của hai pha một lúc. Việc cấp xung điều khiển như
thế đôi khi gặp khó khăn trong mạch điều khiển và việc đổi thứ tự pha nguồn
lưới có thể làm ảnh hưởng tới hoạt động của sơ đồ. Để đảm bảo lượng sóng
hài tối thiểu, các góc mở của Thyristor phải bằng nhau, do đó mỗi van được
mở cách nhau 60
Với những tải có công suất trung bình các sơ đồ điều áp ba pha bằng các
cặp Thyristor được thay bằng các sơ đồ Triac.
Trong thực tế thường gặp sơ đồ điều áp ba pha tạo nên từ ba nhóm, mỗi
nhóm gồm hai Thyristor nối song song ngược và tải nối sao không dây trung
tính.
Muốn đảo chiều động cơ không đồng bộ cần phải đổi thứ tự pha. Sơ đồ
điều khiển có đảo chiều quay của động cơ không đồng bộ như hình 15. Khi
chiều quay thuận cấp xung điều khiển cho T1, T2, T7, T8, T9, T10. Các pha lưới
A1, B1, C1 được nối tương ứng với các cuộn A, B, C của động cơ. Khi ở chiều
quay ngược ta cấp xung điều khiển cho T3, T4, T5, T6, T9, T10. Các pha lưới A1,
B1, C1 được nối tương ứng với các cuộn B, A, C của động cơ.
A1 B1 C1
T3 T7
T1 T4 T5 T8
T2 T6 T9 T10
A B C
ĐC
Hình 15: Sơ đồ điều áp ba pha có đổi thứ tự pha

2.2.2. Bộ điều áp xoay chiều ba pha bằng cặp Thyristor mắc song
song ngược, tải đấu sao không có dây trung tính.
1. Nguyên tắc xây dựng đường cong điện áp trên tải
- Khi cả ba Thyristor của ba pha đều dẫn điện thì điện áp trên tải sẽ trùng
với điện áp pha của lưới ( UfT = Ua, UfT = Ub, UfT = Ub ).
- Khi chỉ có hai Thyristor dẫn điện thì điện áp trên tải sẽ bằng một nửa
1
điện áp dây của hai pha mà có hai Thyristor dẫn điện ( UfT = Udây ).
2
- Trên pha đang xét không có van dẫn thì UfT = 0.

2. Khi tải mang tính thuần trở
U Ua Ub Uc UdA
Uab/2
Uac/2
t
 = 30
U Ua Ub Uc
a) UdA
Uab/2
Uac/2
t
 = 60
U Ua Ub b) Uc
Uab/2
Uac/2
UdA
t
 = 120
c)
Hình 16: Sơ đồ dạng đường cong điện áp, khi tải thuần trở
và với các giá trị góc mở của pha A là  = 30, 60, 120.

Giá trị hiệu dụng của điện áp trên tải:

1 2 2
2 0
U dA  u dA d 
1 t2 2 
t3 2 t4 t5 2 t6
 u ab   u ac 
  a       c  2 
     a  
2 2
u d   d u d   d u d
  t1 t2  2  t3 t4 t5 
Trong đó:
ua : Giá trị tức thời của điện áp pha.
uab, uac : Giá trị tức thời của điện áp dây.
 
u ab  3U m sin    
 6
 
u ac  3U m sin    
 6
Thay các giá trị ua, uab, uac ta tính được giá trị hiệu dụng của điện áp pha:
1  3  sin 2 
U dA  U m      , 0 <  < 60
 2 4  2 
3  3 3 
U dA  U m   sin 2 
4  3 4 4
cos 2  , 60 <  < 90

Um 1  5 3 3 3 
U dA 
2

 2
 3  sin 2 
4 4
cos 2  , 90 <  < 150

3. Khi tải là tải điện cảm
U Ua Ub UdA
Uc
t


U Ua Ub Uc UdA
Uab/2 a)
Uac/2
 t
 = 60
b)
U Ua Ub Uc
Uab/2
Uac/2
UdA
t
 = 120
c)
Hình 17: Sơ đồ đường cong điện áp, khi tải mang tính trở kháng
và các góc mở của pha A là  = 35, 60, 120.
a) Nếu  < , dòng điện tải và điện áp trên tải sẽ là hình sin vì lúc này
các van đều dẫn điện trong một nửa chu kỳ và bất kỳ lúc nào cũng có ba van
của ba pha dẫn điện.
: góc mở của pha A (góc mở của ba pha là 3pha =  - 30).
 L 
  arctg .
 R 
Điện áp trên tải : udA = ua = Umsin

u da U m
i da   sin 
Dòng điện tải : Za Za
b) Nếu  <  < gh, gh là giá trị mà vẫn còn tồn tại chế độ cả ba van
thuộc về ba pha vẫn dẫn điện. Trong mỗi nửa chu kỳ sẽ có ba đoạn u dA = ua,
u ac u
hai đoạn còn lại là u dA  hoặc u dA  ab và một đoạn udA = 0.
2 2

Giá trị hiệu dụng của điện áp pha:
1 2 2
U dA   u dA d 
2 0
1  t1 2  u ab  
t2 t3 t4 2 t5 t6 2
 u ab 
   u a d   0.d   u a d     d   u a d     d
2 2
  0 t1 t2 t3  2  t4 t5  2  
Thay các giá trị ua, uab, uac ta tính được điện áp hiệu dụng của điện áp
pha:
 

1  3
U 2
   U m sin  d    U m sin   d 
2 2
 0
dA


 2
 2 
 3
3
   3
   U m sin     d    U m sin  d 
2
 
 2  6  

3 3

2
2 

3
   
   U m sin      d
 
2  6  
3 
13 1  3 1 3 
U dA  U m       sin 2  sin 2  cos 2 
  4 4 3 8 2 8 
Góc giới hạn:

2   3 tg 1 

 gh  arctg e  
3  2 
c) Khi gh <  < 150. Trong mỗi nửa chu kỳ sẽ có hai van của hai pha
U AB U
dẫn điện, mỗi nửa chu kỳ sẽ có hai đoạn mà U dA  hoặc U dA  AC . Góc
A B C2 2
điều khiển lớn nhất là max = 150.
T T
2.3. Sơ đồ bộ điều áp xoay chiều 3động cơ không
5
đồng bộ rotor lông sóc
T1 T
Do tải là động cơ không đồng bộ ba pha đấu sao không
6
có dây trung tính
T2 T4
cho nên trong thực tế thường dùng sơ đồ sau:

ĐC
Hình 18: Sơ đồ bộ điều áp xoay chiều động cơ không đồng bộ

2.4. Nguyên lý hoạt động của mạch động lực
Giả sử các cuộn dây của động cơ đối xứng. Xét đường con điện áp trên
pha A, khi góc mở phaA = 60 (hình 17a).
Tại thời điểm t1 (phaA= 60) pha A dương nhất, pha B âm nhất phát xung
X1 để điều khiển T1, đồng thời phát xung đệm X1-4 cho T4 (xung mở thứ hai
của T4), T1 và T4 cùng dẫn, lúc này pha C đang dẫn do cuộn dây đang xả năng
lượng nên T5 dẫn cho đến thời điểm t’1. Do đó điện áp trên tải sẽ trùng với
điện áp pha A (udA = ua). Tại t’1, chỉ còn T1 và T4 dẫn đến thời t2, điện áp trên
tải bằng ½ điện áp dây uab (udA = ½ uab).
Đến thời điểm t2, pha A vẫn đang dương nhất, pha C âm nhất, phát xung
đệm X1-6 cho T1 (xung mở thứ hai của T1) và xung chính X6 để mở T6, pha B
đang dẫn do cuộn dây đang xả năng lượng nên T 4 dẫn đến thời điểm t’2. Điện
áp trên tải sẽ trùng với điện áp pha A (udA = ua). Tại thời điểm t’2, cuộn dây đã
xả hết năng lượng nên T4 khóa (pha B không dẫn), điện áp trên tải bằng ½
điện áp dây uac (udA = ½ uac).
Tại thời điểm t3, pha B dương nhất, pha C âm nhất. Phát xung chính X 3
để mở T3, đồng thời phát xung đệm X6-3 cho T3 (xung mở thứ hai của T3), pha
A dẫn do cuộn dây đang xả năng lượng nên T 1 dẫn đến thời điển t’3. Điện áp
trên tải trùng với điện áp pha A (udA = ua).

Tượng tự như vậy: tại thời điểm t 4, phát xung chính X2 mở T2 và xung
đệm X3-2 cho T3. Tại thời điểm t5, phát xung chính X5 mở T5 và xung đệm
X2-5 cho T2. Tại thời điểm t6, phát xung chính X4 cho T4 và xung đệm X5-4 cho
T5.
Nhận xét:
Khi góc mở  nhỏ thì xung đệm chỉ có ý nghĩa ở chu kỳ đầu, ngay
sau khi đóng điện. Khi góc mở  lớn, điện áp gián đoạn nhiều thì bắt
buộc phải có xung đệm mới hoạt động được.
Do đó, bộ điều áp xoay chiều ba pha phải có các góc mở  bằng
nhau (mỗi van lần lượt mở cách nhau 60) và độ rộng xung mở mỗi van
là 120 để đảm bảo lượng sóng hài tối thiểu và mở chắc chắn.
Khả năng điều chỉnh điện áp chỉ có thể xảy ra khi góc dẫn của
Thyristor  <   150.

Chương 3
VI ĐIỀU KHIỂN VÀ
CÁCH LẬP TRÌNH CHO VI ĐIỀU KHIỂN
3.1 Giới thiệu chung về vi điều khiển AVR ATmega16

3.1.1Tổng quan về vi điều khiển AVR Atmega16
Ngày nay công nghệ số đã và đang được ứng dụng rộng rãi trong mọi
ngành của khoa học kỹ thuật. Ở các nước công nghiệp, truyền động điện đã
ứng dụng rất thành công công nghệ này với những ưu việt hơn so với phương
pháp điều khiển tương tự truyền thống như:
-Mềm dẻo trong việc thay đổi cấu trúc và tham số của hệ thống tự động.
-Độ chính xác cao.
-Có khả năng chống nhiễu tốt.
- Dễ dàng tự động hóa.
Việc ứng dụng công nghệ số, sử dụng vi điều khiển trong việc thiết kế và
chế tạo bộ khởi động mềm là hoàn toàn phù hợp với điều kiện thực tế và xu
thế chung. Sử dụng công nghệ số trong thiết kế, chế tạo bộ khởi động mềm có
thể giúp ta dễ dàng tạo dáng đường đặc tính khởi động theo ý muốn mà bằng
mạch điều khiển tương tự để làm được việc này thì sẽ gặp nhiều khó khăn.
Vi điều khiển ATmega16 là vi điều khiển thuộc họ AVR của hãng
Atmel, là một dòng vi điều khiển tích hợp cao với những chức năng cơ bản
nhưng rất cần thiết trong những ứng dụng cụ thể.
Vi điều khiển ATmega16 cung cấp những tính năng sau:
-16K bytes bộ nhớ chương trình dạng flash có thể Read-While-Write .
-512 bytes EEPROM.
-1K byte RAM tĩnh (SRAM).
-32 đường kết nối I/O mục đích chung.

-32 thanh ghi làm việc mục đích chung được nối trực tiếp với đơn vị xử
lý số học và logic (ALU).
-Một giao diện JATG cho quét ngoại vi.
-Lập trình và hỗ trợ gỡ rối trên chip.
-3 Timer/Counter linh hoạt với các chế độ so sánh.
-Các ngắt ngoài và ngắt trong (21 nguyên nhân ngắt).
-Chuẩn truyền dữ liệu nối tiếp USART có thể lập trình.
-Một ADC 10 bit, 8 kênh với các kênh đầu vào ADC có thể lựa chọn
bằng cách lập trình.
-Một Watchdog Timer có thể lập trình với bộ tạo dao động bên trong.
-Một cổng nối tiếp SPI ( serial peripheral interface).
-6 chế độ tiết kiệm năng lượng có thể lựa chọn bằng phần mềm.
-Lựa chọn tần số hoạt động bằng phần mềm.
-Đóng gói 40 chân kiểu PDIP.
-Tần số tối đa 16MHz.
-Điện thế 4,5 – 5,5V
Vi điều khiển ATmega16 được hỗ trợ lập trình với ngôn ngữ lập trình
bậc cao như ngôn ngữ lập trình C. Điều này giúp cho người sử dụng rất tiện
lợi trong việc lập trình cho vi điều khiển.

Hình 19: Sơ đồ chân Atmega 16
Mô tả các chân vi điều khiển ATmega16

-VCC: chân cấp nguồn một chiều
-GND: chân nối đất
-Port A (PA7..PA0): Cổng A được dùng làm lối vào analog của bộ
chuyển đổi A/D. Cổng A cũng được dùng như một cổng I/O 8 bit hai chiều
trực tiếp nếu bộ chuyển đổi A/D không được sử dụng. Các chân của port được
cung cấp điện trở kéo lên bên trong (được chọn cho từng bit).
-Port B(PB7..PB0): Cổng B là một cổng I/O 8 bit hai chiều trực tiếp có các điện
trở kéo lên bên trong (được chọn cho từng bit). Ngoài ra Port B còn được sử dụng cho các
chức năng đặc biệt khác:
Port Pin Alternate Functions
PB7 SCK (SPI Bus serial Clock)
PB6 MISO (SPI Bus Master Input/Slave Output)
PB5 MOSI (SPI Bus Master Output/Slave Input)
PB4 SS (SPI Slave Select Input)
AIN1 (Analog Comparator Negative Input)
PB3
OC0 (Timer/Counter) Output Compare Match Output)
PB2 AIN0 (Analog Comparator Positive Input)

INT2 (External Interrupt 2 Input)
PB1 T1 (Timer/Couter 1 External Counter Input)
T0 (Timer/Counter 0 External Counter Input)
PB0
XCK (USART External Clock Input/Output)
-Port C(PC7..PC0): Port C cũng là một cổng I/O 8 bit hai chiều trực tiếp
với các điện trở kéo lên bên trong (được chọn cho từng bit). Khi giao diện
JTAG được phép hoạt động, các điện trở kéo lên của các chân PC5(TDI),
PC3(TMS), và PC2(TCK) sẽ vẫn hoạt động cả khi xảy ra reset. Port C được
sử dụng cho giao diện JTAG và các chức năng đặc biệt khác như trong bảng:
-Port D(PD7..PD0): là một cổng I/O 8 bit hai chiều trực tiếp có các điện
trở kéo lên bên trong (được chọn cho từng bit). Port D cũng được dùng cho
các chức năng đặc biệt khác của ATmega16 như trong bảng:
- RESET : Là đầu vào reset. Một tín hiệu mực thấp đặt vào chân này
trong khoảng thời gian dài hơn độ dài xung nhỏ nhất sẽ phát ra một reset,
ngay cả khi xung nhịp không hoạt động. Xung ngắn hơn thì không đảm bảo
để phát ra một reset.

-XTAL1: đầu vào cho bộ khuếch đại đảo dao động và đầu vào đến mạch
hoạt động đồng hồ xung nhịp bên trong.
-XTAL2: đầu ra cho bộ khuếch đại đảo dao động
-AVCC: là chân cấp nguồn áp cho Port A và bộ chuyển đổi A/D. Chân
này nên được nối với VCC cả khi ADC không được sử dụng. nếu ADC được
sử dụng, chân AVCC nên được nối với VCC qua bộ lọc thông thấp.
-AREF: chân điện áp tham chiếu của bộ chuyển đổi A/D
Hình 20: Sơ đồ cấu trúc vi điều khiển Atmega16
3.1.2Cấu trúc bộ nhớ

Để tăng tối đa hiệu suất và tính tương thích, vi điều khiển AVR sử dụng
kiến trúc Havard tức là bộ nhớ dữ liệu và bộ nhớ chương trình tách biệt nhau
cả về vùng nhớ và đường bus.

Bộ nhớ chương trình của AVR là bộ nhớ Flash có dung lượng 128 Kb.
Bộ nhớ chương trình có độ rộng bus là 16 bit. Những địa chỉ đầu tiên của bộ
nhớ chương trình được dùng cho bảng vecto ngắt. Bộ nhớ chương trình Flash
được chia thành 2 phần, phần chương trình khởi động và phần chương trình
ứng dụng. Cả hai phần đều dành những bit khóa cho việc bảo vệ ghi và
đọc/ghi. Lệnh SPM dùng ghi vào phần bộ nhớ chương trình Flash ứng dụng
phải ở một nơi nhất định trong phần bộ nhớ chương trình khởi động.
Bộ nhớ dữ liệu của AVR chia làm 2 phần chính là bộ nhớ SRAM và bộ
nhớ EEPROM. Tuy cùng là bộ nhớ dữ liệu nhưng hai bộ nhớ này lại nằm tách
biệt nhau và được đánh địa chỉ riêng.
Các câu lệnh trong bộ nhớ chương trình được thực hiện với một cấp ống
dẫn riêng. Khi một lệnh được thực hiện thì lệnh tiếp theo được mang về sẵn từ
bộ nhớ chương trình. Ý tưởng này cho phép mỗi lệnh được thực hiện trong
chỉ một chu kỳ xung nhịp. Bộ nhớ chương trình trong hệ thống là bộ nhớ
Flash có thể lập trình lại.
Truy cập nhanh tệp thanh ghi chứa 32 thanh ghi 8 bit làm việc mục đích
chung với thời gian truy cập trong một chu kỳ xung nhịp. Điều này cho phép
đơn vị xử lý số học và logic (ALU) hoạt động trong một chu kỳ đơn. Một hoạt
động điển hình của ALU là hai toán hạng được lấy ra từ tệp thanh ghi, hoạt
động thực hiện tính toán giữa các toán hạng, sau đó kết quả lại được lưu vào
tệp thanh ghi, tất cả các công việc đó được thực hiện trong một chu kỳ xung
nhịp.
Có 6 trong 32 thanh ghi có thể được sử dụng như 3 con trỏ thanh ghi địa
chỉ gián tiếp 16 bit cho việc ghi địa chỉ vùng nhớ dữ liệu, cho phép có thể tính
toán địa chỉ. Một trong số những con trỏ địa chỉ này có thể dược dùng như
một con trỏ địa chỉ để tra bảng trong bộ nhớ chương trình Flash. Các thanh
ghi này là các thanh ghi 16 bit X, Y và Z.
ALU hỗ trợ các phép tính số học và logic giữa các thanh ghi hoặc giữa
hằng số với một thanh ghi. Các phép tính với 1 thanh ghi riêng lẻ có thể cũng

được thực hiện trong ALU. Sau mỗi phép tính số học thanh ghi trạng thái
được cập nhật để phản ánh thông tin về kết quả của phép tính.
Dòng chương trình được qui định bởi các lênh nhảy có điều kiện và
không điều kiện và các lệnh gọi, có thể trực tiếp địa chỉ trong toàn bộ không
gian địa chỉ. Hầu hết các lệnh của AVR có dạng 1 từ 16 bit. Mỗi địa chỉ của
bộ nhớ chương trình chứa một lệnh 16 hoặc 32 bit.
Trong suốt thời gian phục vụ ngắt hoặc gọi chương trình con, địa chỉ của
bộ đếm chương trình được cất vào ngăn xếp (stack). Ngăn xếp thực tế được
đặt trong vùng dữ liệu chung SRAM, do đó kích thước của ngăn xếp chỉ bị
giới hạn bởi tất cả kích thước SRAM và cách sử dụng SRAM. Tất cả người sử
dụng chương trình phải khai báo vị trí ban đầu của SP (stack pointer: con trỏ
ngăn xếp) trong chương trình reset (trước khi thực hiện các chương trình con
hay thực hiện ngắt). Con trỏ ngăn xếp SP được đọc/ghi có thể truy nhập vào
vùng nhớ I/O. Bộ nhớ dữ liệu SRAM có thể truy nhập dễ dàng thông qua 5
chế độ địa chỉ khác nhau được hỗ trợ trong kiến trúc của AVR.
Đơn vị ngắt linh hoạt có các thanh ghi điều khiển riêng của nó trong
vùng nhớ I/O với một bit cho phép ngắt toàn cục trong thanh ghi trạng thái.
Tất cả các ngắt đều có các vector ngắt riêng biệt trong bảng vector ngắt. Các
ngắt có quyền ưu tiên ngắt khác nhau tùy thuộc vào vị trí của vector ngắt.
Vector ngắt có địa chỉ càng thấp có mức ưu tiên càng cao.
Vùng nhớ I/O chứa 64 địa chỉ cho các chức năng ngoại vi như các thanh
ghi điều khiển, SPI, và các chức năng I/O khác. Vùng nhớ I/O có thể truy cập
trực tiếp hoặc như các vị trí trong vùng nhớ dữ liệu theo địa chỉ trong tệp
thanh ghi từ $20 đến $5F.
3.2 Ngôn ngữ lập trình C cho vi điều khiển AVR

Ngôn ngữ lập trình C là ngôn ngữ khá mạnh và được nhiều người sử
dụng. Lập trình bằng ngôn ngữ cấp cao như C giúp xây dựng các ứng dụng

nhanh chóng và dễ dàng hơn. Sau đây sẽ giới thiệu một cách cơ bản nhất về
cách viết chương trình cho AVR sử dụng ngôn ngữ C.
Một chương trình C cho AVR thường bao gồm những thàn phần cơ bản
như: chú thích (comments), biểu thức (expressions), câu lệnh (statements),
khối (blocks), các toán tử, cấu trúc điều khiển (flow controls), hàm (function)
….
Chú thích (comments): Chú thích là những đoạn trong chương trình
dùng để giải thích hay bình phẩm những gì ta làm trong chương trình, phần
chú thích không được biên dịch vì vậy nó không có bất kỳ ảnh hưởng nào dến
hoạt động của chương trình. Có hai cách để tạo phần chú thích trong C là chú
thích theo từng dòng bằng cách đặt ở đầu dòng chú thích dấu “//” và chú thích
block bằng cách kẹp đoạn cần chú thích vào giữa /*…*/.
Tiền xử lý (preprocessor): là một tiện ích của ngông ngữ C, các
preprocessor được trình biên dịch xử lý trước tất cả các phần khác. Các
preprocessor được bắt đầu bằng dấu “#”, trong ngôn ngữ C có hai
preprocessor được sử dụng phổ biến nhât đó là #include và #define.
Preprocessor #include dùng để chỉ định 1 file được đính kèm trong quá trình
xử lý, và #define dùng để định nghĩa một chuỗi thay thế hoặc 1 macro.
Biểu thức (expressions): là một phần của các câu lệnh, biểu thúc có thể
bao gồm các biến, các toán tử, gọi hàm…. Biểu thức trả về một giá trị đơn.
Biểu thức không phải là một câu lệnh hoàn chỉnh.
Câu lệnh (statements): là một dòng lệnh hoàn chỉnh có thể bao gồm các
từ khóa (key words), các biểu thức các câu lệnh khác và được kết thúc bằng
dấu “;”.
Khối (blocks): là sự kết hợp của nhiều câu lệnh để cùng thực hiện một
nhiệm vụ nào đó. Khối được kẹp giữa hai dấu mở khối “” và đóng khối “”.
Toán tử (operators): là những ký hiệu báo cho trình biên dịch biết nhũng
nhiệm vụ cần thực hiện.
-Các toán tử đại số
Toán tử Ý nghĩa

* Phép nhân
/ Phép chia
% Phép chia lấy phần dư
+ Phép cộng
_ Phép trừ
++ Tăng
__ Giảm
_ Dấu âm
- Các toán tử logic và quan hệ
> Lớn hơn
>= Lớn hơn hoặc bằng
< Nhỏ hơn
<= Nhỏ hơn hoặc bằng
== So sánh bằng
!= So sánh không bằng
! Phép tính logic NOT
&& Phép tính logic AND
|| Phép tính logic OR
-Các toán tử truy nhập và kích thước

 Phần tử của mảng
. Chọn phần tử (vd: PORTD.5)
* Địa chỉ gián tiếp
& Địa chỉ trực tiếp
-Các toán tử thao tác bit
~ Phép NOT bit
& Phép AND bit
| Phép OR bit

^ Phép XOR bit
>> Dịch bit sang trái
<< Dịch bit sang phải
Cấu trúc điều khiển (flow controls): Các cấu trúc điều khiển cho phép
chương trình thực hiện đúng theo ý tưởng của người viết chương trình. Các
cấu trúc điều khiển thường dùng trong lập trình C:
-“If (điều kiện) câu lệnh;” Nếu điều kiện là đúng thì thực hiện câu lệnh tiếp
theo sau, câu lệnh có thể được viết cùng dòng hay dòng sau từ khóa if. Điều
kiện là một biểu thức bất kỳ có thể là sự kết hợp của nhiều điều kiện thông
qua các toán tử quan hệ AND(&&), OR(||), … Điều kiện được cho là đúng khi
nó khác 0
Trong trường hợp cần thực thi nhiều câu lệnh khi một điều kiện nào đó
thỏa mãn ta có thể đặt các câu lệnh đó trong một khối:
If (điều kiện)

Câu lệnh 1;
Câu lệnh 2;
…

-“If (điều kiện) câu lệnh 1; else câu lệnh 2;”: Nếu điều kiện đúng thì thực
hiện câu lệnh 1, nếu không đúng thì thực hiện câu lệnh 2. Việc đặt else và các
câu lệnh trên cùng 1 dòng hay khác dòng không làm thay đổi ý nghĩa của cấu
trúc;
Nếu cần thực hiện nhiều câu lệnh thì các câu lệnh cần được dặt trong 1
khối:
If (điều kiện) 
Câu lệnh 1;
Câu lệnh 2;
…

Else 
Câu lệnh 1;
Câu lệnh 2;
…

-Trong trường hợp có nhiều khả năng xảy ra cho 1 biểu thức (hay một biến)
với mỗi khả năng lại cần thực hiện một công việc nào đó, ta có thể sử dụng
cấu trúc switch:
Switch (biểu thức) 
Case hằng _số_1:
Các câu lệnh 1;
Break;
Case hằng_số_2:
Các câu lệnh 2;
Break;
Defaul:
Các câu lệnh khác;

Cấu trúc switch hoạt động theo cách thức sau: Đầu tiên chương trình
tính giá trị của biểu thức sau đó lần lượt dem so sánh với các giá trị hằng số
đặt phía sau từ khóa case. Biểu thức có giá trị bằng hằng số nào thì thực hiện
các câu lệnh trong case đó dến khi tìm thấy từ khóa break. Có thể đặt bao
nhiêu case tùy ý. Nếu giá trị của biểu thức không tương ứng với các hằng số
thì chương trình thực hiện các câu lệnh trong phần defaul: (nếu có phần này).
-Cấu trúc lặp While: “while (điều kiện) câu lệnh 1”. Ý nghĩa của cấu trúc
lặp while là thực hiện câu lệnh 1 (hoặc 1 khối câu lệnh đặt trong dấu “”) khi
điều kiện còn đúng.
-Cấu trúc lặp for : “for (biểu thức 1; biểu thức 2; biểu thức 3) câu lệnh”.
Trong đó biểu thức 1 là biểu thức khởi tạo, biểu thức 2 là điều kiện, biểu thức
3 là biểu thức thực hiện sau. Biểu thức 1 được thực hiện 1 lần sau đó chương
trình kiểm tra điêu kiện qua biểu thức 2, nếu điều kiện đúng câu lệnh được
thực hiện, sau đó thực hiện biểu thức 3 rồi lại quay lại kiểm tra điều kiện. Cứ
như vậy tới khi điều kiện không còn đúng nữa thì chương trình thoát khỏi
vòng lặp. Chú ý khi sử dụng vòng lặp for là các biểu thức trong cấu trúc for có
thể không có nhưng các dấu “;” thì bắt buộc phải có.
Hàm (functions): Trong C có rất nhiều hàm, mỗi hàm dùng để thực hiện
một chức năng cụ thể. Các hàm trong C thường được thiết kế nhỏ gọn, để có
những hàm phức tạp người dùng cần tự tạo ra.
Các từ khóa (key words): Từ khóa là những từ quy định của ngôn ngữ C
như tên các kiểu dữ liệu (char, int, unsigned int, …); tên các cấu trúc điều
khiển (if, while, for,…). Cần chú ý không được đặt tên biến trùng với từ khóa.
Các kiểu dữ liệu thường dùng khi lập trình C cho vi điều khiển:
Tên kiểu dữ liệu Số byte Khoảng dữ liệu
Char 1 - 127 đến 127 hoặc 0 đến 255
Unsigned char 1 0 đến 255
Signed char 1 - 127 đến 127
Int 2 - 32767 đến 32767
Unsigned int 2 0 đến 65353
Singed int 2 - 32767 đến 32767
Short int 2 - 32767 đến 32767
Unsigned short int 2 0 đến 65353
Singed short int 2 - 32767 đến 32767
Long int 4 - 2147483647 đến 2147483647
Unsigned long int 4 0 đến 4294967295
Singed long int 4 - 2147483647 đến 2147483647
Long long int 8 - (263 – 1) đến (263 – 1)
Unsigned long long int 8 0 đến (264 – 1 )
Signed long long int 8 - (263 – 1) đến (263 – 1)
3.3 Giới thiệu phần mềm CodevisionAVR, dùng để lập trình và nạp
chương trình cho vi điều khển AVR
Phần mềm codevisionAVR là một phần mềm rất tiện lợi dùng để lập
trình và nạp cho AVR, nó hỗ trợ tối đa cho người sử dụng trong việc lập trình
cho AVR, giúp người sử dụng có thể nhanh chóng nắm bắt cách sử dụng, các
chức năng và các chế độ làm việc của vi điều khiển.

3.3.1. Cách tạo một project mới
Cài đặt trình biên dịch CoddeVision AVR C trong thư mục mặc định
C:/Cvavr.
Chạy file cvavr.exe trong thư mục C:/Cvavr/bin
Tạo một project mới bằng cách chọn File/New trong bảng chọn (menu
option), cửa sổ trong hình vẽ hiện ra:
Chọn “Project” sau đó ấn “OK”. Cửa số sau hiện ra:
Ấn “yes” để sử dụng CodeWizardAVR viết chương trình tự động.

3.3.2. Cách sử dụng CodeWizardAVR lập trình tự động
CodeWizardAVR làm đơn giản hóa việc viết những đoạn code mở đầu
cho những loại vi điều khiển AVR khác nhau. Sau khi ấn “yes” trong cửa số
“confirm” ở trên sẽ hiện ra cửa sổ để chọn lựa:

Trong bài toán điều khiển bộ khởi động mềm này ta chọn chip
ATmega16 với tần số xung nhịp là 16MHz.
Định dạng các cổng vào/ra phù hợp với mục đích sử dụng bằng cách
chọn tab “Ports”

Cài đặt mặc định của tất cả các cổng I/O là các đầu vào (input). Nếu
muốn sử dụng bit nào làm nơi xuất dữ liệu ta cần cài đặt cho bit đó thành đầu
ra (output) bằng cách click vào vào bit đó.
Định dạng các Timer bằng cách chọn tab “Timer”
Chọn tần của timer phù hợp với giá trị tần số xung nhịp, chọn chế độ
hoạt động và các ngắt timer định sử dụng.
Ngoài ra có thể định dạng cho các chức năng khác như ngắt ngoài,
ADC,… bằng cách lựa chọn các tab tương ứng. Sau khi đã lựa chọn hết các
chức năng cần sử dụng của vi điều khiển ta lưu project bằng cách chọn
File/Generate, Save and Exit trong menu option.
CodeWizardAVR sẽ tạo ra một phần khung chương trình bằng ngôn ngữ
C với các chế độ, các ngắt chính xác như đã lựa chọn ở trên. Sau khi chọn

File/Generate, save and exit trong menu option cửa sổ trong hình hiện ra để
giúp người lập trình lưu project:
Nhấn nút “Create New Folder” để tạo một file mới chưa tất cả các file
trong project, sau đó dặt tên file và nhấn nút “Save” để lưu file nguồn trình
biên dịch C (C compiler source file) dưới dạng file *.c , một hộp hội thoại
nữa hiện ra:
Trong
hộp hội thoại này
ta phải xác định
rõ tên của project và
lưu dưới dạng file
*.prj trong
cùng một thư mục
với C compiler
source file đã
lưu ở trên.
Cuối cùng, một hộp hội thoại nữa hiện ra nhắc chúng ta lưu CodeWizard
project file

Ta nhập tên file rồi nhấn “save” file sẽ được lưu dưới dạng *.cwp.
Cửa sổ soạn thảo hiện ra, ta viết chương trình cho vi điều khiển trong
cửa sổ soạn thảo. Viết chương trình xong ta tiến hành biên dịch chương trình
và lưu dưới dạng file *.hex bằng cách chọn make trong tab project hoặc ấn tổ
hợp phím shift+F9. Khi đó cửa sổ thông tin sẽ hiện ra thông báo lỗi và các
cảnh báo nếu có, nếu không có lỗi và cảnh báo thì ta hoàn toàn có thể nạp
chương trình vào vi điều khiển
3.3.3. Nạp chương trình cho vi điều khiển
Dùng mạch nạp AVR910 USB Programmer, là mạch nạp ISP dùng để
lập trình cho tất cả dòng vi điều khiển AVR.
Từ giao diện chính của CodeVision AVR, ta vào menu Setting →
Programmer, xuất hiện hộp thoại Programmer Settings:

Lựa chọn các thông số như hình trên, lưu ý cổng COM được chọn phải
là cổng đã được gán tương ứng với mạch nạp (Sau khi cài đặt driver cho
AVR910 USB Programmer thì AVR910 USB sử dụng cổng COM ảo để kết
nối với phần mềm máy tính ). Nhấn OK để hoàn tất quá trình thiết lập thông
số. Ở đây, CodeVision có thể được sử dụng như một chương trình nạp độc lập
để nạp một file HEX có sẵn, hoặc sử dụng như một phần tích hợp để nạp
chính Project đang được biên dịch bởi CodeVisionAVR, tất cả thông qua hộp
thoại Chip Programmer (menu Tools  Chip Programmer hoặc tổ hợp
phím tắt Shift + F4).
Quá trình lập trình cho chip AVR được chia làm 3 thao tác cơ bản bao
gồm Program (nạp xuông), Read (đọc lên), và Compare (so sánh), cá thao tác
trên được đặt trên hệ thống menu của hộp thoại Programmer, các thao tác trên
được áp dụng cho các thành phần sau trên chip:
-Bộ nhớ chương trình (Flash).
-Bộ nhớ không mất nội dung (EEPROM).
-Các bit lưu cấu hình hoạt động (Fuse bits).
-Các bít lưu cấu hình bảo vệ (Lock bits).
Ngoài ra còn một số mục liên quan như Signature byte, Caliblation
Byte… Tham khảo chi tiết trong Datasheet của Atmega16

Trên hộp thoại Programmer có các nút cơ bản bao gồm Program All
và Reset Chip:
-Nút Program All được sử dụng để nạp tất cả các thành phần đã được thiết
lập xuống chíp. Bao gồm Flash, EEPROM, Fuse bits và Lock bits. Cần đặc
biệt chú ý điều này, khuyến cáo là không nên sử dụng tới nút Program All
khi bạn chưa hiểu hết tác dụng của Fuse bits, Lock bits, hơn nữa với nhu cầu
thông thường là nạp chương trình vào bộ nhớ Flash, sử dụng nút này sẽ làm
kéo dài thời gian lập trình do nạp cả các thành phần không cần thiết. (Nút
Program All rất có tác dụng khi cần nạp sản xuất một lượng lớn chíp, giúp
làm giảm các thao tác thiết lập).
-Nút Reset Chip sẽ kích hoạt tín hiệu Reset trên mạch đích.
Một thành phần quan trọng khác là hộp thoại chọn chíp, cần chọn đúng
loại AVR trong danh sách trước khi tiến hành các thao tác nạp. Phía bên phải
là phần Fuse bits, liệt kê danh sách các Fuse tương ứng với loại AVR đã chọn
(tên và số lượng các fuse này khác nhau với từng dòng AVR). Mặc định
CodeVisionAVR để trống các bit này ( giá trị 1), điều đó không có nghĩa rằng
các Fuse bits thực tế trên Chip cũng có giá trị 1, những người mới sử dụng
thường hay nhấn nút Program All mà không biết rằng các Fuse bits không
được thiết lập đúng. Vô tình thay đổi Fuse bits mặc định trong AVR dẫn tới
việc là Chip hoạt động sai lệch mà không rõ nguyên nhân. Vì vậy, cần tham
khảo kỹ các tài liệu về Fuse bits dành cho AVR, đặc biệt là Datasheet của
dòng AVR đang sử dụng. Cấu hình sai fuse bits sẽ dẫn đến các sai lệnh không
lường trước trong quá trình hoạt động của AVR.
Để đọc về các Fuse bits của Chip, vào menu Read  Fuse bit(s).

Nhấn Yes trên hộp thoại Information, các Fuse bits sẽ được sau
chép vào phần cấu hình Fuse trong hộp thoại Programmer.
Trong quá trình sử dụng, nếu sau khi nạp Flash mà xuất hiện thông báo
lỗi khi Verify:
Thì cần xóa toàn bộ Flash bằng cách vào menu Program chọn Erase
Chip.
Sau khi Erase Flash, ta có thể tiến hành nạp bình thường mà không còn
xuất hiện thông báo lỗi.

Chương 4
THIẾT KẾ BỘ KHỞI ĐỘNG MỀM

ĐIỀU KHIỂN SỐ
A.Thiết kế mạch động lực

4.1. Tính toán chọn van động lực
4.1.1. Tính chọn van động lực theo dòng điện
Dòng điện hiệu dụng chạy qua van khi tải đấu Y:
Pđm 0,75.103
I hd    2,2 (A)
3.U f . cos . 3.220.0.72.0.74
Trong đó:
Pđm : công suất định mức của động cơ.
Uf : điện áp pha.
cos: hệ số công suất của động cơ.
 : hiệu suất của động cơ.
Ihd : dòng điện hiệu dụng của động cơ.
Dòng điện làm việc của van là:
1 2,2
I vlv  I hd   1,1 (A)
2 2
Chọn điều kiện tỏa nhiệt của van là làm mát bằng không khí tự nhiên.
Dòng điện định mức của van:
Iđmv = kI.Ivlv = 1,1.10 = 11 (A)
kI: hệ số dự trữ dòng điện của van. Chọn KI = 10.
4.1.2. Tính chọn van động lực theo điện áp
Điện áp làm việc cực đại Ulv của van bán dẫn:
U lv  2.U d  6U f  6.220  539 (V)
Điện áp của van bán dẫn được chọn:
Uv = kdt.Ulv = 1,6.539  863 (V)

kdt: hệ số dự trữ điện áp của van. Chọn kdt = 1,6.
4.1.3. Thông số của van bán dẫn
Thyristor mắc vào lưới xoay chiều 50Hz nên thời gian chuyển mạch của
Thyristor không ảnh hưởng lớn đến việc chọn Thyristor. Từ các thông số trên
ta chọn loại Thyristor có các thông số sau:
Ký hiệu: BTM92 – 1000R
Điện áp ngược cực đại : Unmax = 1000 V
Dòng điện làm việc cực đại : Iđmmax = 20 A
Dòng điện dỉnh cực đại : Ipicmax = 400 A
Dòng điện xung điều khiển : Ig = 10 mA
Điện áp xung điều khiển : Ug = 3,5 V
Dòng điện duy trì : Ih = 200 mA
Dòng điện rò : Ir = 5 mA
Sụt áp trên tiristor ở trạng thái dẫn : Umax = 2,3 V
Đạo hàm điện áp : du/dt = 300 V/s
Thời gian chuyển mạch (mở và khóa) : tcm =
Nhiệt độ làm việc cực đại : Tmax = 125C
4.2. Bảo vệ các linh kiện bán dẫn
4.2.1. Thiết bị bảo vệ ngắn mạch
Để bảo vệ ngắn mạch và đóng cắt ta dùng Aptomat. Aptomat có các
thông số sau:
Chọn Aptomat 3 cực
Dòng điện định mức : IđmATM = 1,2.Iđm = 1,2.2,2 = 2,64 (A)
Dòng điện ngắn mạch : InmATM = 5.Iđm = 5. 2,2 = 11 (A)
Điện áp điện mức : UđmATM = Uđm = 380 (V)
4.2.2. Thiết bị dùng để đóng cắt tải thường xuyên
Dùng công tắc tơ xoay chiều ba pha, gồm 3 cặp tiếp điểm động lực và 2
cặp tiếp điểm thường đóng và thường mở.
Dòng điện định mức : IđmCTT = 1,2.Iđm = 1,2.2,2 = 2,64 (A)
Điện áp định mức: UđmCTT = Uđm = 380 (V)

4.2.3. Thiết bị bảo vệ quá nhiệt
Dùng rơle nhiệt (RLN) loại ba pha 2 phần tử h
Dòng điện chỉnh định IRLN = Iđm = 2,2 (A)
4.2.4. Bảo vệ xung điện áp từ lưới
Dùng mạch RC để bảo vệ.
R = (5  20) ; C = 4F  Chọn R = 20 ; C = 4F
4.2.5. Bảo vệ xung điện áp do chuyển mạch van
Dùng mạch RC để bảo vệ.
R = (5  30) ; C = (0,5  4)F  Chọn R = 20  và C = 4F
~ 380
Aptomat
Bộ khởi
động mềm
Công tắc
tơ
RLN
ĐC


B. Thiết kế mạch điều khiển

Sơ đồ khối mạch điều khiển
Uf ĐK
Khâu Vi điều Khâu Biến áp tiristor
đồng pha khiển khuếch đại xung
Trong đó, khâu đồng pha sử dụng khuếch đại thuật toán:
Khâu khuếch đại sử dụng mạch khuếch đại Darlington
Để tính toán các thông số của mạch điều khiển ta dựa vào các yêu cầu
của xung mở thyristor:
Điện áp điều khiển : Uđk = 3,5(V)
Dòng điện điều khiển : Iđk = 0,01(A)
Độ rộng xung điều khiển : tx = 2tm = 100(s)
Tần số xung điều khiển : fx = 3(KHz)
Điện áp nguồn nuôi mạch điều khiển : U = 12(V) và 5V
Mức sụt biện độ xung : sx = 0,15
4.3. Thuật toán điều khiển cho vi điều khiển
Từ tín hiệu đồng pha được đưa vào chân ICP của vi điều khiển, vi điều
khiển phải tính toán thời gian để phát xung điều khiển cho thyristor theo yêu
cầu :
- Tạo xung điều khiển có độ rộng xung điều khiển bằng 120o
- Xung điều khiển thay đổi phù hợp để thay đổi góc mở, giảm dần
góc mở từ  = 90o đến  = 0o trong thời gian khởi động
- Tạo xung chùm với tần số xung chùm f = 5KHz
Để đáp ứng những yêu cầu trên:
Về phần cứng, ta sử dụng các tài nguyên của vi điều khiển ATmega16
như sau:

Timer 1
Đế tính thời gian tạo xung điều khiển sử dụng timer 16 bit (Timer1) ở
chế độ hoạt động bình thường tức là timer đếm liên tục từ 00h đến FFh sau
khi tràn timer tiếp tục đếm từ 00h.
Chọn prescaler cho timer 1 là 1/1024 tức là sau 1024 chu kỳ xung nhịp
thì thanh ghi TCNT1 mới tăng một giá trị. Chọn tần số xung nhịp là 16MHz.
Như vậy, mỗi giá trị của thanh ghi TCNT1 ứng với khoảng thời gian
tu = 1024.1/16 = 64(s)
Nửa chu kỳ bằng 10ms (180o) ứng với giá trị của timer1 là
10.103
 156 (dec) = 9C(hex)
64
Ta lập một bảng số chứa các giá trị ứng với các góc mở  từ 30o đến
135o (từ 1Ah đến 74h) được sắp xếp thích hợp.
Thanh ghi ICR1
Sử dụng ngắt input capture ngắt theo sườn lên, đưa tín hiệu đồng pha
vào chân icp. Khi bắt đầu một chu kỳ (sườn lên của tín hiệu đồng pha) giá trị
của thanh ghi TCNT1(thanh ghi giá trị đếm của timer 1) sẽ được ghi vào
thanh ghi ICR1, và giá trị này sẽ được sử dụng để tính toán phát xung điều
khiển.
Timer 0
Sử dụng timer0 để tạo xung chùm với tần số f = 5KHz. Dùng timer 0 ở
chế độ CTC mode, prescaler là 1/1024, tần số xung nhịp là 16 MHz
PORT C: PORT C được sử dụng để xuất tín hiệu điều khiển, 6 xung
điều khiển cho 6 thyristor được đưa ra trên cùng PORT C (từ PC.0 đến PC.5)
Chân PD.0: Được dùng để phát tín hiệu xung chùm.
Chân PD.1: dùng để phát tín hiệu điều khiển rơ le trung gian khi hoàn
tất quá trình khởi động để đóng công tăc tơ và ngắtt bộ khởi động mềm ra
khỏi hệ thống,

Về phần mềm, sử dụng ngôn ngữ lập trình C và phần mềm CodeVision
AVR dể lập trình cho vi điều khiển, chương trình gồm chương trình chính và
các chương trình con phuc vụ ngắt:
Chương trình chính gồm:
Định nghĩa chiều vào ra cho các PORT
Đặt các chế độ cho các timer
Cho phép ngắt
Vòng lặp vô tận: trong vòng lặp vô tận ta liên tục so sánh giá trị của
thanh ghi TCNT1 với các giá trị ứng với các thời điểm cách đều nhau 60 o tính
từ thời điểm ứng với góc mở . Tại các thời điểm đó lần lượt xuất ra PORT C
các số hexa 0x09, 0x21, 0x24, 0x06, 0x12, 0x18 nhằm tạo nên các xung điều
khiển có độ rộng xung điều khiển bằng 120o.
Ñoàng
pha
ICP
t
T1
PORTC.0
t
T2
PORTC.1
t
T3
PORTC.2
T4 t
PORTC.3
T5 t
PORTC.4
T6 t
PORTC.5
t
PORTC 0x18 0x09 0x21 0x24 0x06 0x12
Giản đồ xung trên các chân vi điều khiển

Ngắt input capture

Xác định góc mở bằng cách tra bảng
Lưu giá trị của TCNT1 vào thanh ghi ICR1
Từ đó có thể tính được khi thời điểm ứng với góc mở  là khi TCNT1 =
ICR1 + bangi (với bangi là giá trị trong bảng ứng với góc mở , giá trị
này được thay đổi để giảm dần góc mở trong quá trình khởi động )
Kiểm tra nếu góc mở đã giảm đến giá trị thấp nhất, thì set PD.1 lên 1
làm tín hiệu điều khiển rơ le
Ngắt timer 0
Thay đổi giá trị của PD.0 nhằm tạo ra xung chùm
4.4. Tính toán mạch điều khiển
4.4.1. Thiết kế biến áp xung
Chọn vật liệu làm lõi là sắt ferit HM. Lõi co dạng hình xuyến, làm việc
trên một phần của đặc tính từ hóa có: B = 0,3(T); H = 30(A/m), không có
khe hở không khí
Tỷ số biến áp xung, thường m = 2  3, chọn m = 3
Điện áp cuộn thứ cấp biến áp xung: U2 = Uđk = 3,5(V)
Điện áp đặt lên cuộn sơ cấp biến áp xung:
U1 = m.U2 = 3.3,5 = 10,5(V)
Dòng điện thứ cấp biến áp xung: I2 = Iđk = 0,01(A)
Dòng điện sơ cấp biến áp xung:

I 2 0, 01
I1    0, 0033( A)
m 3
Độ từ thẩm trung bình tương đối của lõi sắt:
B 0,3
tb    8.103
0 .H 1, 25.106.30
Trong đó 0 = 1,25.10-6 (H/m) là độ từ thẩm của không khí

Thể tích của lõi thép cần có:
tb .0 .t x .sx .U1.I1
V  Q.l 
B 2

Thay số vào ta có:

8.103.1, 25.106.100.106.0,15.10,5.0, 0033
V  0, 058.106 (m3 )  0, 058(cm3 )
0,32
Chọn lõi thép có thể tích V = 0,123(cm3), có các kích thước:

Kích thước (mm) Số liệu cần tra cứu
Loại lõi thép d a b D Q l Qcs P Q.Qcs
(cm2) (cm) (cm2) (g) (cm4)
OA-12/14-3 12 1 3 14 0,03 4,1 1,13 0,96 0,034
D
d
b
Hình 21: Hình chiếu lõi biến áp xung

Số vòng dây quấn sơ cấp biến áp xung:
Theo định luật cảm ứng điện từ:
dB B
U1  W1.Q.  W1.Q.
dt tx
U1.t x 10,5.100.106
W1    1167 (vòng)
B.Q 0,3.0, 03.104
Số vòng dây thứ cấp

W2 1167
W2    389 (vòng)
m 3
Tiết diện dây quấn sơ cấp
I1 0, 0033
S1    0, 00056(mm 2 )
J1 6
Chọn mật độ dòng điện J1 = 6(A/mm2)

Đường kính dây quấn sơ cấp

4.S1 4.0, 00056

d1    0, 027(mm)
 
Chọn dây có đường kính d1 = 0,1(mm)
Tiết diện dây quấn thứ cấp
I 2 0, 01
S2    0, 0025(mm 2 )
J2 4
Chọn mật độ dòng điện J2 = 4(A/mm2)

Đường kính dây quấn thứ cấp
4.S 2 4.0, 0025
d2    0, 056(mm)
 
Chọn dây có đường kính d2 = 0,1(mm)
Kiểm tra hệ số lấp đầy:
S1. W1  S 2 .W2 d12 W1  d 2 2 W2
K ld  
d2 d2

4
0,12.1167  0,12.389
  0,11
122
Vậy cửa sổ đủ diện tích cần thiết.
4.4.2. Tính toán khâu khuếch đại
+12V
Dxung
D2 Thyristor
C1 R1
Từ chân của
4081 T1
D1
Hình 22: Sơ đồ tầng khuếch đại

- Chọn trazitor darlington TIP 112 làm việc ở chế độ xung, có các thông
số sau:
Trazitor Darlington loại NPN

Điện áp giữa colector và bazo khi hở mạch emitor : UCBO = 100(V)

Điện áp giữa emitor và bazo khi hở mạch colector : UEBO = 5(V)
Dòng điện lớn nhất ở colector có thể chịu đựng : ICmax = 5(A)
Dòng điện lớn nhất ở bazơ có thể chịu đựng : IBmax = 0,12(A)
Công suất tiêu tán ở colector : PC = 2(W)
Nhiệt độ lớn nhất ở mặt tiếp giáp : T1 = 15oC
Hệ số khuếch đại :  = 50
Dòng làm việc của colector : IC = 0,0033(A)
Dòng làm việc của bazo : IB = IC/ = 0,066mA
- Các diod trong mạch điều khiển đều cùng loại 1N4009, có thông số
Dòng điện định mức : Iđm = 1(A)
Điện áp ngược lớn nhất : UN = 25(V)
Điện áp để diod mở thông : Um = 1(V)
- Chọn diod xung loại: RU2B, có thông số:
Dòng điện định mức : Iđm = 2(A)
Điện áp ngược lớn nhất : UN = 800(V)
Điện áp để diod mở thông : Um = 1,5 (V)
4.4.3. Chọn cổng AND
Toàn bộ mạch điều khiển cần dùng 6 cổng AND nên ta chọn hai IC 4081,
mỗi IC 4081 có 4 cổng AND. Các thông số:
Nguồn nuôi IC :Vcc = 3  9(V)
Nhiệt độ làm việc : - 40oC  80oC
Điện đáp ứng với mức logic 1: 2  4,5(V)
Dòng điện : < 1mA
Công suât tiêu thụ : P = 2,5nW/1 cổng
4.4.4. Chọn R1 và C1
Điê ̣n trở R1 và C1 dùng để hạn chế dòng điê ̣n đưa và bazơ của Tranzitor
Tr, chọn R1 thỏa mãn điều kiê ̣n:
U 12
R1    6 k ; Chọn R1 = 6,8 k
I b3 2.10  3

Trong đó: U = 12V; Ib3 = IAND = 2mA;

Chọn C1.R1 = tx = 100s
tx 100
 C1    0,0147 F ; Chọn C1 = 0,022 F
R 1 6,8.103
4.4.5. Tính toán khâu đồng pha

-5V
R2
R3 ICP
741
~7V D3 D4
~220V D5
+5V
Hình 23: Sơ đồ khâu đồng pha

Khuếch đại thuật toán chọn IC A741 có các thông số:
Điện áp nguồn nuôi : VCC =  22(V), chọn VCC = 5V
Hiệu điện thế giữa hai đầu vào :  30(V)
Nhiệt độ làm việc : T = - 40  105(oC)
Công suất tiêu thụ : Ptot = 500(mW) = 0,5(W)
Chọn điện áp xoay chiều đồng pha Udph = 7(V)
Điện trở R2 dùng để hạn chế dòng vào khuếch đại thuật toán, chọn R sao
cho dòng vào khuếch đại thuật toán Iv < 1mA. Do đó:
R2 > UA/Iv = 7/1.10-3 = 7(k)
chọn R2 = 10 k
4.4.6. Tạo nguồn nuôi 7812 +12V
Ta cần tạo nguồn điện áp 12V để cấp cho máy biến áp xung và nguồn
C2 C5 C8
điện 5V để nuôi vi điều khiển và các IC.
~15V
~220V
~7V
7805 +5V
C3 C6 C9
NGUYỄN THỊ HÀ THU 59 CThiết

4
Cbị7 điện- điện
C10 tử 3 – k49
7905 -5V
Hình 24: Sơ đồ nguyên lý tạo nguồn nuôi cho vi điều khiển và biến áp xung
Ta chọn mạch chỉnh lưu cầu 1 pha dùng diod, điện áp thứ cấp máy biến
áp:
12
U2   13,33(V ) chọn U2 = 15(V)
0,9
Để ổn định điện áp ra của nguồn nuôi, ta dùng hai vi mạch ổn áp 7812

và 7805
Ta thiết kế máy biến áp tạo nguồn nuôi. Chọn kiểu máy biến áp một pha
ba trụ, có hai cuộn dây 1 cuộn sơ cấp và 1 cuộn thứ cấp có 2 đầu ra.
Điện áp thứ cấp máy biến áp: U2 = 15(V)
Công suất nguồn nuôi IC A741: PIC = 0,5 (W)
Công suất cho vi điều khiển: PVĐK = 3(W)
Công suất cuộn dây rơ le: PR = 0,69(W)
(sử dụng rơ le NG8QN của Ningbo Forward Relay Corp. Ltd có thông
số:
Công suất cuộn dây : 0,69W
Điện áp định mức : 12V)
Công suất biến áp xung cấp cho cực điều khiển thyristor:
Px = 6.Uđk.Iđk = 6.3,5.0,01 = 0,21(W)
Công suât cần có của máy biến áp:
P =PIC + PVĐK + PR + Px = 0,5 + 3 + 0,69 + 0,21= 4,4(W)
Công suất của máy biến áp có kể đến 5% tổn thất trong máy:
S = 1,05.P = 1,05.4,4 = 4,62(VA)

Dòng điện thứ cấp máy biến áp:

S 4, 62
I2    0,308( A)
U2 15
Dòng điện sơ cấp máy biến áp

S 4, 62
I1    0, 021( A)
U1 220
Tiết diện trụ của máy biến áp được tính theo công thức kinh nghiệm:
S 4, 62
QT  kQ .  6.  1, 05(cm 2 )
m. f 3.50
Trong đó: kQ = 6 là hệ số phụ thuộc phương thức làm mát

m = 3 là số trụ của máy biến áp
f = 50 Hz là tần số điện áp lưới
Chuẩn hóa tiết diện trụ ta có: QT = 1,63cm2
Kích thước mạch từ:
Lá thép dày  = 0,5(mm)
Số lượng lá thép 68 lá
a = 12mm
b = 16mm
h = 30mm
Hệ số ghép chặt kc = 0,85
H h
c a c
C

Hình 25: Kích thước mạch từ máy biến áp

Chọn mật độ từ cảm trong trụ B = 1T, ta có số vòng dây sơ cấp
U1 220
W1    6080
4, 44. f .B.QT 4, 44.50.1.1, 63.10 4 (vòng)
Chọn mật độ dòng điện J1 = J2 = 2,75(A/mm2)
Tiết diện dây quấn sơ cấp:
I1 0, 021
S1    7, 64.103 ( mm3 )
J1 2, 75
Đường kính dây quấn sơ cấp:

4.S1 4.7, 64.103
d1    0, 0986(mm)
 
Chọn d1 = 0,1mm để đảm bảo độ bền cơ. Đường kính kể cả cách điện là
d1cđ = 0,12mm
Số vòng dây quấn thứ cấp:
Đầu ra 15V:
U2 15
W2  W1.  6080.  415 (vòng)
U1 220
Đầu ra 9V:
U 22 9
W22  W1.  6080  249 (Vòng)
U1 220
Đường kính dây cuộn thứ cấp vì kích thước nhỏ không đáng kể chọn
d2 = 0,38mm; đường kính kể cả cách điện d2cđ = 0,42mm
Chọn hệ số lấp đầy klđ = 0,7

(d1cd 2 .W1  d 2 cd 2 .W2 )
Với: kld  4
c.h
 
(d1cd2 .W1  d 2cd 2 .W2 ) (0,122.6080  0,422.415)
Suy ra: c 4  4  6,0(mm )
k ld .h 0,7.30
Chọn c = 10mm
Chiều dài mạch từ: L = 2.c + 3.a = 2.10 + 3.12 = 56(mm)
Chiều cao mạch từ: H = h + 2.a = 30 + 2.12 = 54(mm)

4.4.7. Tính chọn diode cho bộ chỉnh lưu nguồn nuôi

Dòng điện hiệu dụng qua diod
IDhd = I2 = 0,308(A)
Điện áp ngược lớn nhất mà diod phải chịu
UNmax = 2 .U2 = 1,41.15 = 21,2(V)
Chọn diode có dòng định mức Iđm  ki.IDhd = 10.0,308 = 3,08(A)
Chọn diode có điện áp ngược lớn nhất UN  kU.UNmax = 2.21,2 = 42,4(V)
Chọn diode cầu KBP 302G có các thông số sau:
Dòng điện định mức: Iđm = 3A
Điện áp ngược cực đại: UN = 70V
4.4.8. Tính toán mạch Reset và mạch dao đô ̣ng cho vi điều khiển
Các CPU cần có mô ̣t xung reset sau khi điê ̣n áp nguồn nuôi đạt đến giá
trị ổn định. Yêu cầu này được đă ̣t ra để khởi tạo các thanh ghi bên trong và
mạch điều khiển. Sau mô ̣t khoảng thời gian xác định nào đó, gọi là chu kỳ
reset khi bâ ̣t nguồn thì bô ̣ xử lý bắt đầu thực thi các lê ̣nh trong bô ̣ nhớ chương
trình. Nút nhấn cho phép reset lại mạch bằng tay khi cần. R 2 và C có nhiê ̣m
vụ tạo thời gian trễ cho tín hiê ̣u Reset đă ̣t vào chân Reset cho đến khi điê ̣n áp
nguồn đã đạt giá trị ổn định. (Hình 26a)
Bô ̣ dao đô ̣ng cô ̣ng hưởng thạch anh dùng để tạo ra tần số dao đô ̣ng hay
tín hiê ̣u giữ xung nhịp. Tần số giữ xung nhịp cho bô ̣ xử lý quy định tốc đô ̣ mà
chương trình sẽ thực hiê ̣n lê ̣nh.Hai tụ điê ̣n C2 và C3 có nhiê ̣m vụ bảo đảm cho
mạch chắc chắn +5V
dao đô ̣ng. (Hình 26b)
C2 XTAL1
R2 Thaïch anh
C3 XTAL2
R1 RESET
b)
Nút nhấn
C

a)
Hình 26: Sơ đồ mạch reset và mạch dao đô ̣ng cho vi điều khiển

Chương 5
CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM

BỘ KHỞI ĐỘNG MỀM ĐIỀU KHIỂN SỐ
5.1. Chế tạo mạch điều khiển

5.1.1. Mạch nguyên lý
2
+5V
21
J6
2 1 mosi
+5V 4 + + 3
6 + + 5
8 + + 7 sck
10 + + 9 miso
1
D10 R1 + +
10K
1N1199 CON10AP J16
R2 U11 T1
9 22 port1.1 T2 6
J13
SW1 RESET* PC0 (SCL) 23 port1.2 chum T3 5
100 13 PC1 (SDA) 24 port1.3 relay 1 T4 4
C6 12 XTAL1 PC2 (TCK) 25 port1.4 2 T5 3
RESET XTAL2 PC3 (TMS) 26 port1.5 T6 2
CON2
1uF adc 40 PC4 (TDO) 27 port1.6 1
39 PA0/ADC0 PC5 (TDI) 28
38 PA1/ADC1 PC6 (TOSC1) 29 CON6
37 PA2/ADC2 PC7 (TOSC2)
PA3/ADC3
36 14 chum +5V
C4 35 PA4/ADC4 PD0/RxD 15 relay
34 PA5/ADC5 PD1/TxD 16 U18
33 PA6/ADC6 PD2/INT0 17 port1.5 1 14
PA7/ADC7 PD3/INT1 18 1.1 Vcc
22pF Y1 1 PD4/OC1A 19 chum 2
2 PB0 (XCK/T0) PD5/OC1B 20 icp 2.1
C5 3 PB1 (T1) PD6/ICP1 21 port1.4 5 3 T5
4 PB2 (INT2/AIN0) PD7/OC2 +5V 5.2 out1
CRYSTAL/16M 5 PB3 (OC0/AIN1) 10 chum 6 4 T4
mosi 6 PB4 (SS*) VCC 11 6.2 out2
22pF miso 7 PB5 (MOSI) GND 31 8 10
sck 8 PB6 (MISO) GND adc 8.3 out3
PB7 (SCK) 30 9 11 T6
AVCC 32 9.3 out4
AREF +5V chum 12
12.4
J12
2
ATMEGA16 port1.6 13 7
1 13.4 GND
2
3 IC 4081
+5V
U19
CON3
port1.2 1 14
1
1.1 Vcc
2
chum 2
2.1
U12 port1.1 5 3 T2
5.2 out1
1 8 chum 6 4 T1
1
D5 D6 null1 NC +5V 6.2 out2

J8 2 7 8 10
R4 - +Vcc R6 8.3 out3
2 3 6 icp 9 11 T3
1 + output 9.3 out4
R 4 5 chum 12
CON2 -5V -Vcc null2 R D8 12.4
1
uA741 port1.3 13 7
GND
1N1199 13.4 GND
dong pha IC 4081

2
7812
3
U13 +5V
D4 D2
1 3
IN OUT +5V
1
LED J14
GND
2 - + 4 R3
C9 220 3
C C12 C13 2
J11 C 1
C
BRIDGE
2 CON3
1 -5V
CON2 U14
C11
C10 C14
C
C C
2 3
IN OUT
7912 -5V

5.1.2. Mạch in

5.2. Chế tạo mạch lái

5.2.1. Mạch nguyên lý

+12V
1 U 20 3
2
J1
D 1
D 2 1
2 4 1 2 2
BAX
D KT1
1
U 3 2
R 1 C 1
d k t1 1
J22
2
R C D 3 r e a ly
2
1
3
C O N 2
1
+12V
1 U 21 3
2
D 4 J2
D 5
2 41 2 1
U 4 2
2 BAX
D K T2 J18
1
R 2 C 2
d k t2 1 1
2 d k t1
2
D 6 3 d k t2
R C d k t3
JC 1O9 N 3 d k t4
d k t5
3 1 d k t6
2
1
+12V 3
C O N 3
2
D 7 1 U 22 3
J3
D 8
U 5 2 41 2 1
2 D 21
2
1
+12V
1
BAX
R 3 C 3 B R ID G E 7812
D K T3
d k t3 1 D 19
2 - + 4 1 3 1 2
2
D 9 J17 IN O U T
G N D
R C 1N 1199
1
2 C 8 C 9 R 7
3 C 7 R
1
2
+12V C O N 2 C C
C
1 U 23 3
2
J4
D 11
2 41 2 1
U 6 2
2 BAX
D K T4
1
R 4 C 4
d k t4 1
2
D 12
R C
3
1
+12V +12V
1 U 24 3
2
D 13
2
J5 J21
D 14 D 20
2 41 2 1 1
U 7 2 1N 1199 2
2 BAX
D K T5 C O N 2
1
R 5 C 5
1
d k t5 1
2
D 15
2
R C R 9 Q 1
r e la y 1 2N 1723
3
1
+12V R
3
1 U 25 3
2
D 16 J6
D 17
2 41 2 1
U 8 2
2 BAX
D K T6
1
R 6 C 6
d k t6 1
2
D 18
R C
3
1
5.2.2. Mạch in


KẾT LUẬN

Như vậy trong đồ án chúng em đã trình bày những tìm hiểu của mình về
các phương pháp khởi động động cơ không đồng bộ, bộ điều áp xoay chiều
dùng để tăng dần điện áp khi khởi động động cơ, vi điều khiển ATmega16
cùng với cách lập trình cho vi điều khiển. Từ nhũng tìm hiểu đó chúng em đã
thiết kế và chế tạo thành công mạch thử nghiệm cho “BỘ KHỞI ĐỘNG
MỀM ĐIỀU KHIỂN SỐ”. Do kinh nghiệm còn non nớt cộng với thời gian
chuẩn bị gấp gáp, đồ án của chúng em chắc chắn không tránh khỏi những
thiếu sót. Chúng em rất mong nhận được ý kiến góp ý chỉ bảo từ các thầy cô
và bạn bè đồng nghiệp.
Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ, hướng dẫn hết sức
tận tình của thầy HÀ XUÂN HÒA, cùng toàn thể các thầy cô trong bộ môn
Thiết bị điện – điện tử, đã giúp đỡ trong quá trình chúng em hoàn thành đồ
án này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn !
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Máy điê ̣n 1 - Vũ Gia Hanh

2. Kỹ thuâ ̣t vi điều khiển AVR – Ngô Diên Tâ ̣p.

3. Tính toán thiết kế thiết bị điê ̣n tử công suất – Trần Văn Thịnh.
4. Điê ̣n tử công suất tâ ̣p 1 – Lê Văn Doanh.
5. Điê ̣n tử công suất – Võ Minh Chính.
6. Tự đô ̣ng hóa thiết bị điê ̣n – Trần Văn Thịnh.

PHỤ LỤC
Chương trình cho vi điều khiển viết bằng ngôn ngữ lập trình C, sử dụng phần
mềm lập trình CodevisionAVR
/************************************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.24.8d Professional
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2006 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project : Do an tot nghiep

Version :
Date : 5/21/2009
Author : Nguyen Thi Ha Thu va Do Viet Lon
Company : Dai Hoc Bach Khoa Ha Noi
Comments:
Chip type : ATmega16

Program type : Application
Clock frequency : 16.000000 MHz
Memory model : Small
External SRAM size : 0
Data Stack size : 256
************************************************************************/
// Khai bao thu vien su dung chip ATmega16
#include <mega16.h>
/************************************************************************
Khai bao cac bien su dung trong chuong trinh
y: bien tuong duong voi goc mo alpha
j: chi so cua mang
i: bien dem so chu ky
a: dung de luu gia tri thanh ghi TCNT1 khi goc mo lon
************************************************************************/
unsigned int y=0x74,a,i,j=1000;
/************************************************************************
bang tra cac gia tri ung voi cac goc mo, thoi gian khoi dong la 20s
************************************************************************/
flash unsigned char bang[]={
0x1A, 0x1A, 0x1A, 0x1A,0x1A, 0x1A, 0x1A, 0x1A,0x1A, 0x1A, 0x1A, 0x1A,0x1A,
0x1A, 0x1A,
0x1B, 0x1B,0x1B, 0x1B, 0x1B, 0x1B, 0x1B, 0x1B, 0x1B, 0x1B, 0x1B, 0x1B, 0x1B,
0x1B, 0x1B,
0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C, 0x1C,
0x1C, 0x1C,
0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D, 0x1D,
0x1D, 0x1D,
0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E, 0x1E,
0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x1F,
0x20, 0x20, 0x20, 0x20,0x20, 0x20, 0x20, 0x20,0x20, 0x20, 0x20, 0x20,0x20, 0x20,
0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21, 0x21,
0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22, 0x22,
0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23, 0x23,
0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24, 0x24,
0x25, 0x25, 0x25, 0x25, 0x25, 0x25, 0x25, 0x25, 0x25, 0x25, 0x25,
0x26, 0x26, 0x26, 0x26, 0x26, 0x26, 0x26, 0x26, 0x26, 0x26, 0x26,
0x27, 0x27, 0x27, 0x27, 0x27, 0x27, 0x27, 0x27, 0x27, 0x27, 0x27,
0x29, 0x29, 0x29, 0x29, 0x29, 0x29, 0x29, 0x29, 0x29, 0x29, 0x29,
0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A, 0x2A,
0x2B, 0x2B, 0x2B, 0x2B, 0x2B, 0x2B, 0x2B, 0x2B, 0x2B, 0x2B, 0x2B,
0x2C, 0x2C, 0x2C, 0x2C, 0x2C, 0x2C, 0x2C, 0x2C, 0x2C,
0x2D, 0x2D, 0x2D, 0x2D, 0x2D, 0x2D, 0x2D, 0x2D, 0x2D,
0x2E, 0x2E, 0x2E, 0x2E, 0x2E, 0x2E, 0x2E, 0x2E, 0x2E,
0x2F, 0x2F, 0x2F, 0x2F, 0x2F, 0x2F, 0x2F, 0x2F, 0x2F,
0x30, 0x30, 0x30, 0x30, 0x30, 0x30, 0x30, 0x30, 0x30,
0x31, 0x31, 0x31, 0x31, 0x31, 0x31, 0x31, 0x31, 0x31,
0x32, 0x32, 0x32, 0x32, 0x32, 0x32, 0x32, 0x32, 0x32,
0x33, 0x33, 0x33, 0x33, 0x33, 0x33, 0x33, 0x33, 0x33,
0x34, 0x34, 0x34, 0x34, 0x34, 0x34, 0x34, 0x34, 0x34,
0x35, 0x35, 0x35, 0x35, 0x35, 0x35, 0x35, 0x35, 0x35,
0x36, 0x36, 0x36, 0x36, 0x36, 0x36, 0x36, 0x36, 0x36,
0x37, 0x37, 0x37, 0x37, 0x37, 0x37, 0x37, 0x37, 0x37,
0x38, 0x38, 0x38, 0x38, 0x38, 0x38, 0x38, 0x38, 0x38,
0x39, 0x39, 0x39, 0x39, 0x39, 0x39, 0x39, 0x39, 0x39,
0x3A, 0x3A, 0x3A, 0x3A, 0x3A, 0x3A, 0x3A, 0x3A, 0x3A,
0x3B, 0x3B, 0x3B, 0x3B, 0x3B, 0x3B, 0x3B, 0x3B, 0x3B,
0x40, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40,
0x41, 0x41, 0x41, 0x41, 0x41, 0x41, 0x41, 0x41, 0x41,
0x42, 0x42, 0x42, 0x42, 0x42, 0x42, 0x42, 0x42, 0x42,
0x43, 0x43, 0x43, 0x43, 0x43, 0x43, 0x43, 0x43, 0x43,
0x44, 0x44, 0x44, 0x44, 0x44, 0x44, 0x44, 0x44, 0x44,
0x45, 0x45, 0x45, 0x45, 0x45, 0x45, 0x45, 0x45, 0x45,
0x46, 0x46, 0x46, 0x46, 0x46, 0x46, 0x46, 0x46, 0x46,
0x47, 0x47, 0x47, 0x47, 0x47, 0x47, 0x47, 0x47, 0x47,
0x48, 0x48, 0x48, 0x48, 0x48, 0x48, 0x48, 0x48, 0x48,
0x49, 0x49, 0x49, 0x49, 0x49, 0x49, 0x49, 0x49, 0x49,
0x50, 0x50, 0x50, 0x50, 0x50, 0x50, 0x50, 0x50, 0x50,
0x51, 0x51, 0x51, 0x51, 0x51, 0x51, 0x51, 0x51, 0x51,
0x52, 0x52, 0x52, 0x52, 0x52, 0x52, 0x52, 0x52, 0x52,
0x53, 0x53, 0x53, 0x53, 0x53, 0x53, 0x53, 0x53, 0x53,
0x54, 0x54, 0x54, 0x54, 0x54, 0x54, 0x54, 0x54, 0x54,
0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55,
0x56, 0x56, 0x56, 0x56, 0x56, 0x56, 0x56, 0x56, 0x56,
0x57, 0x57, 0x57, 0x57, 0x57, 0x57, 0x57, 0x57, 0x57,
0x58, 0x58, 0x58, 0x58, 0x58, 0x58, 0x58, 0x58, 0x58,
0x59, 0x59, 0x59, 0x59, 0x59, 0x59, 0x59, 0x59, 0x59,
0x5F, 0x5F, 0x5F, 0x5F, 0x5F, 0x5F, 0x5F, 0x5F, 0x5F, 0x5F, 0x5F, 0x5F,
0x60, 0x60, 0x60, 0x60, 0x60, 0x60, 0x60, 0x60, 0x60, 0x60, 0x60, 0x60,
0x61, 0x61, 0x61, 0x61, 0x61, 0x61, 0x61, 0x61, 0x61, 0x61, 0x61, 0x61,
0x62, 0x62, 0x62, 0x62, 0x62, 0x62, 0x62, 0x62, 0x62, 0x62, 0x62, 0x62,
0x63, 0x63, 0x63, 0x63, 0x63, 0x63, 0x63, 0x63, 0x63, 0x63, 0x63, 0x63,
0x64, 0x64, 0x64, 0x64, 0x64, 0x64, 0x64, 0x64, 0x64, 0x64, 0x64, 0x64,
0x65, 0x65, 0x65, 0x65, 0x65, 0x65, 0x65, 0x65, 0x65, 0x65, 0x65, 0x65,
0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66,
0x67, 0x67, 0x67, 0x67, 0x67, 0x67, 0x67, 0x67, 0x67, 0x67, 0x67, 0x67,
0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68, 0x68,
0x68,
0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69, 0x69,
0x69,
0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A, 0x6A,
0x6A, 0x6A,
0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B, 0x6B,
0x6B, 0x6B,
0x6C, 0x6C, 0x6C, 0x6C,0x6C, 0x6C, 0x6C, 0x6C, 0x6C, 0x6C, 0x6C, 0x6C, 0x6C,
0x6C, 0x6C,
0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D, 0x6D,
0x6D, 0x6D,
0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E, 0x6E,
0x6E, 0x6E,
0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F, 0x6F,
0x6F,
0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70, 0x70,
0x70, 0x70, 0x70, 0x70,
0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71, 0x71,
0x71, 0x71, 0x71, 0x71,
0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72, 0x72,
0x72, 0x72, 0x72, 0x72,
0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73, 0x73,
0x73, 0x73, 0x73, 0x73,
0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74, 0x74,
0x74, 0x74, 0x74, 0x74
};
/************************************************************************
CHUONG TRINH PHUC VU NGAT INPUTCAPTURE (TIMER1)
************************************************************************/
interrupt [TIM1_CAPT] void timer1_capt_isr(void)
{
i++;
if (j==0)
{
PORTD.1=0x01;y=0x1A;}
else
{j=j-1;
y=bang[j];}
}
/************************************************************************
CHUONG TRINH PHUC VU MGAT SO SANH (TIMER0)
(xay ra khi TCNT0 = OCR0)
************************************************************************/
interrupt [TIM0_COMP] void timer0_comp_isr(void)
{
PORTD.0^=1;
}
/************************************************************************
CHUONG TRINH CHINH
************************************************************************/
void main(void)
{
/************************************************************************
DAT CHE DO HOAT DONG CHO CAC CONG VAO - RA
PORTA: Dat la cac dau vao (khong su dung)
PORTB: Dat la cac dau vao (khong su dung)
PORTC: Dat la cac dau ra (xuat xung dieu khien)
PORTD: - PORTD.6: dat lam dau vao (nhan tin hieu dong pha)
- PORTD.0: dat lam dau ra (phat tin hieu xung chum)
- PORTD.1: dat lam dau ra (phat tin hieu dieu khien ro le)
************************************************************************/
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
PORTD=0x00;
DDRD=0x03;
/************************************************************************
DAT CHE DO HOAT DONG CHO TIMER0
- che do hoat dong CTC top = OCR0
- xung nhip la xung nhip hoat dong cua chip
- prescaler = 1/1024
- OCR0 = 0x02
************************************************************************/
TCCR0=0x0D;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x02;
/***********************************************************************
DAT CHE DO HOAT DONG CHO TIMER1
- che do hoat dong normal top = 0xFFFF
- xung nhip la xung nhip hoat dong cua chip
- prescaler = 1/1024
- ngat input capture khi co suon len o chan ICP (PORTD.6)
************************************************************************/
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x45;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
/***********************************************************************/
CHO PHEP XAY RA NGAT
************************************************************************/
TIMSK=0x22;
#asm("sei")
/************************************************************************
VONG LAP VO TAN
so sanh gia tri cua thanh ghi TCNT1 de phat xung ra PORTC
************************************************************************/
while (1)
{
if (TCNT1==ICR1+y){PORTB=0x09;PORTC=0x09;}
if (TCNT1==ICR1+y+0x34){PORTB=0x21;PORTC=0x21;}
if (TCNT1==ICR1+y+0x68) {PORTB=0x24;PORTC=0x24;}
if (TCNT1==ICR1+y+0x9C) {PORTB=0x06;a=TCNT1;PORTC=0x06;}
if (TCNT1==ICR1+y+D0) {PORTB=0x12;PORTC=0x12;}
if (TCNT1==ICR1+y+104) {PORTB=0x18;PORTC=0x18;}
if (i>=1)
{
if (TCNT1==a+0x34){PORTB=0x12;PORTC=0x12;}
if (TCNT1==a+0x68){PORTB=0x18;PORTC=0x18;}
if (TCNT1==ICR1+y){PORTB=0x09;PORTC=0x09;}
if (TCNT1==ICR1+y+0x34){PORTB=0x21;PORTC=0x21;}
if (TCNT1==ICR1+y+0x9C) {PORTB=0x06;a=TCNT1;PORTC=0x06;}
if (TCNT1==ICR1+y+0xD0) {PORTB=0x12;PORTC=0x12;}
}
};
}
MỤC LỤC
Chương 1...........................................................................................1
CÁC PHƯƠNG PHÁP
KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
1.1. Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ................................1
1.2. Các phương trình cơ bản của động cơ không đồng bộ........................2
1.3. Quá trình mở máy của động cơ điện không đồng bộ...........................3
1.4. Các phương pháp mở máy động cơ không đồng bộ............................4
1.4.1. Mở máy trực tiếp động cơ điện rotor lồng sóc.............................5
1.4.2. Hạ điện áp mở máy.......................................................................6
1.4.3. Mở máy bằng cách thêm điện trở phụ vào rotor.........................10
Chương 2........................................................................................12
BỘ ĐIỀU ÁP XOAY CHIỀU
2.1. Bộ điều áp xoay chiều một pha.........................................................12
2.1.1. Các sơ đồ....................................................................................12
2.1.2. Điều áp xoay chiều một pha tải thuần trở...................................14
2.1.3. Điều áp xoay chiều một pha khi tải mang tính trở cảm..............15
2.2. Bộ điều áp xoay chiều ba pha............................................................17
2.2.1. Các sơ đồ....................................................................................17
2.2.2. Bộ điều áp xoay chiều ba pha bằng cặp Thyristor mắc song song
ngược, tải đấu sao không có dây trung tính............................................19
2.3. Sơ đồ bộ điều áp xoay chiều động cơ không đồng bộ rotor lông sóc23
2.4. Nguyên lý hoạt động của mạch động lực..........................................23
Chương 3........................................................................................25
VI ĐIỀU KHIỂN VÀ
CÁCH LẬP TRÌNH CHO VI ĐIỀU KHIỂN
3.1 Giới thiệu chung về vi điều khiển AVR ATmega16.........................25
3.2 Ngôn ngữ lập trình C cho vi điều khiển AVR...................................32
3.3 Giới thiệu phần mềm CodevisionAVR, dùng để lập trình và nạp
chương trình cho vi điều khển AVR............................................................37
3.3.1. Cách tạo một project mới............................................................37
3.3.2. Cách sử dụng CodeWizardAVR lập trình tự động.....................38
3.3.3. Nạp chương trình cho vi điều khiển...........................................42
Chương 4........................................................................................46
THIẾT KẾ BỘ KHỞI ĐỘNG MỀM
ĐIỀU KHIỂN SỐ
A.Thiết kế mạch động lực.............................................................46
4.1. Tính toán chọn van động lực.............................................................46
4.1.1. Tính chọn van động lực theo dòng điện.....................................46
4.1.2. Tính chọn van động lực theo điện áp..........................................46
4.1.3. Thông số của van bán dẫn..........................................................47
4.2. Bảo vệ các linh kiện bán dẫn.............................................................47
4.2.1. Thiết bị bảo vệ ngắn mạch..........................................................47
4.2.2. Thiết bị dùng để đóng cắt tải thường xuyên...............................47
4.2.3. Thiết bị bảo vệ quá nhiệt............................................................48
4.2.4. Bảo vệ xung điện áp từ lưới........................................................48
4.2.5. Bảo vệ xung điện áp do chuyển mạch van.................................48
B. Thiết kế mạch điều khiển.........................................................49
4.3. Thuật toán điều khiển cho vi điều khiển............................................49
4.4. Tính toán mạch điều khiển................................................................51
4.4.1. Thiết kế biến áp xung.................................................................51
4.4.2. Tính toán khâu khuếch đại..........................................................54
4.4.3. Chọn cổng AND.........................................................................55
4.4.4. Chọn R1 và C1.............................................................................55
4.4.5. Tính toán khâu đồng pha............................................................55
4.4.6. Tạo nguồn nuôi...........................................................................56
4.4.7. Tính chọn diode cho bộ chỉnh lưu nguồn nuôi...........................59
4.4.8. Tính toán mạch Reset và mạch dao đô ̣ng cho vi điều khiển......59
Chương 5........................................................................................61
CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM
BỘ KHỞI ĐỘNG MỀM ĐIỀU KHIỂN SỐ
5.1. Chế tạo mạch điều khiển...................................................................61
5.1.1. Mạch nguyên lý..........................................................................61
5.1.2. Mạch in.......................................................................................62
5.2. Chế tạo mạch lái................................................................................63
5.2.1. Mạch nguyên lý..........................................................................63
5.2.2. Mạch in.......................................................................................64

(123doc) Thiet Ke Che Tao Bo Khoi Dong Mem Dieu Khien So

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

(123doc) Thiet Ke Che Tao Bo Khoi Dong Mem Dieu Khien So

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

LỜI NÓI ĐẦU

NGUYỄN THỊ HÀ THU 1 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

NGUYỄN THỊ HÀ THU 2 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

CÁC PHƯƠNG PHÁP

1.1. Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ

NGUYỄN THỊ HÀ THU 3 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

1.2. Các phương trình cơ bản của động cơ không đồng bộ

- Máy điện không đồng bộ làm khi rotor quay

- Mômem điện từ của máy điện không đồng bộ

NGUYỄN THỊ HÀ THU 4 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

g = 9,81 m/s2 là gia tốc trọng trường.

NGUYỄN THỊ HÀ THU 5 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

NGUYỄN THỊ HÀ THU 6 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

chỉ việc đóng trực tiếp động cơ điện vào lưới

NGUYỄN THỊ HÀ THU 7 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 s

1. Nối điện kháng nối tiếp vào mạch điện stato

trong mạch điện stato đặt nối tiếp một điện

kháng này bị nối ngắn mạch. Điều chỉnh trị

điện mở máy cần thiết. U’k I’k

nên diện áp mở máy trên đầu cực động cơ

NGUYỄN THỊ HÀ THU 8 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

cách đấu dây như hình 6. Khi mở máy thì đóng

Khi mở máy trực tiếp máy đấu  khi ấy

Như vậy khi mở máy đấu Y thì:

NGUYỄN THỊ HÀ THU 10 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

Hình 7: Mở máy hạ điện áp bằng bộ điều áp xoay chiều

NGUYỄN THỊ HÀ THU 11 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

K1 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 s

NGUYỄN THỊ HÀ THU 12 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

NGUYỄN THỊ HÀ THU 13 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

BỘ ĐIỀU ÁP XOAY CHIỀU

2.1. Bộ điều áp xoay chiều một pha

NGUYỄN THỊ HÀ THU 14 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

NGUYỄN THỊ HÀ THU 15 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

Hình 10: Dạng đường cong điện áp.

Giá trị hiệu dụng dòng điện tải:

NGUYỄN THỊ HÀ THU 16 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

a) Khi  >  thì dòng điện tải sẽ bị gián đoạn

Hình 11: Sơ đồ đường cong điện áp khi tải

- Giá trị hiệu dụng của điện áp tải là:

- Nghiệm dòng điện i có biểu thức:

i = icb + itd = U1m sin(t  )  U1m sin(  )e L   

NGUYỄN THỊ HÀ THU 17 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

NGUYỄN THỊ HÀ THU 18 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

1. Tải đấu sao có trung tính

NGUYỄN THỊ HÀ THU 19 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

Hình 15: Sơ đồ điều áp ba pha có đổi thứ tự pha

NGUYỄN THỊ HÀ THU 20 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

- Trên pha đang xét không có van dẫn thì UfT = 0.

NGUYỄN THỊ HÀ THU 21 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

Giá trị hiệu dụng của điện áp trên tải:

3. Khi tải là tải điện cảm

Điện áp trên tải : udA = ua = Umsin

NGUYỄN THỊ HÀ THU 23 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

Góc giới hạn:

NGUYỄN THỊ HÀ THU 24 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

Hình 18: Sơ đồ bộ điều áp xoay chiều động cơ không đồng bộ

NGUYỄN THỊ HÀ THU 25 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

NGUYỄN THỊ HÀ THU 26 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49

3.1 Giới thiệu chung về vi điều khiển AVR ATmega16

NGUYỄN THỊ HÀ THU 27 Thiết bị điện- điện tử 3 – k49