İskenderun

Teknik
Üniversitesi

Fakülte: Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi

Bölüm: Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Ders: Proses Kontrol
Dönem: 2021 – 2022 (Güz)
3.
Öğretim Üyesi: Dr. Öğr. Üyesi Murat FURAT Hafta
Özellik Açıklama
İçerik 1 Başlangıç ve Son Değer Teoremleri
İçerik 2 Bozucular ve Türleri
İçerik 3 Örnek Kontrol Sistemleri
İçerik 4 Servo ve Regülatör Sistemler
İçerik 5 Kontrol Sisteminin Önemli Faktörleri
İçerik 6 Kontrolcünün Rolü
İçerik 7 Matematiksel Modelleme
İçerik 8 Modellemenin Prensipleri
İçerik 9 Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi
İçerik 10 Oda Isıtma Sisteminin Modellenmesi

Dersin İçeriği
• Başlangıç Değer Teoremi:

lim f (t )  lim sF ( s)
t 0 s 

• Son Değer Teoremi:

lim f (t )  lim sF ( s)
t  s 0

Başlangıç ve Son Değer Teoremleri

• Giriş Bozucusu: Sistemin girişini etkileyen bozuculardır.

• Çıkış Bozucusu: Sistemin çıkışını etkileyen bozuculardır.

• Ölçüm Gürültüsü: Kullanılan sensörlerin yapısından veya

iletimini etkileyen faktörlerden kaynaklı ölçüm sinyal
üzerindeki gürültüdür.

Bozucular
• Bozucusuz kontrol sistemi

Bozucular
• di: Giriş Bozucusu
• do: Çıkış Bozucusu

Bozucular
• N(s): Ölçme gürültüsü

Bozucular
Bozucular – Ölçme Gürültüsü
Örnek: Sıvı Isıtma Sistemi
Örnek: Sıvı Isıtma Sistemi
• Servo: Eğer bir sistemin referansı sürekli değişiyorsa ve
bozucular çok yavaş değişiyorsa/değişmiyorsa bu tür
sisteme servo kontrol sistemi denir.

• Regülatör: Eğer bozucular ve yükler sıklıkla değişiyorsa

ancak referans hiç değişmiyorsa bu tür sisteme regülatör
kontrol sistemi denir.

Servo ve Regülatör Sistemler

• Kararlılık: Zaman ilerledikçe sistem çıkışı büyüyorsa ya da
çıkışta oluşan osilasyonun genliğinde artış meydana
geliyorsa, kontrol sistemi kararlı çalışmıyor demektir.
• Teorik olarak, kapalı çevrim kontrol sisteminin transfer
fonksiyonunun kutupları s düzleminin sol yarısında olmalıdır.

Kontrol Sisteminin Önemli Faktörleri

• Performans: Bir kontrol sisteminin performansının
arttırılması, sistemin kontrolcüsünün kazancının arttırılması
ile gerçekleştirilebilir. Ancak, kazancın fazla arttırılması
sistemin kararlılığında ve dayanıklılığında olumsuz etkiye
neden olur.

• Dayanıklılık: Sistem parametrelerinin çıkışı etkilememesi

toleransı olarak tanımlanabilir.

Kontrol Sisteminin Önemli Faktörleri

• Kapalı çevrimde çalışır.
• Sistemin kararlı çalışmasını sağlar.
• Performansı arttırır.
• Bozucuların sistem çıkışına olan etkilerini düşürür.
• Sistem çıkışının hızlı olmasını sağlar.

Kontrolcünün Rolü
• Değişkenler arasındaki sebep-sonuç ilişkisinin daha açık
görünmesini sağlar.
• Uygun çalışma koşullarının belirlenmesi açısından
önemlidir.
• Farklı çalışma durumlarının etkileri görülebilir.
• Acil durumlar ve alternatif kontrol stratejileri için sistemin
bölümlerinin birbirlerine etkileri ortaya çıkar.

Matematiksel Modelleme
• Matematiksel modeller, temel fizik ve kimya kanunlarına
dayalı olarak hazırlanmalıdır. Örnek: enerjinin korunumu,
kütlenin korunumu gibi…
• Modellemenin önemli rollerinden biri geçerli varsayımların
yapılmasıdır. Modelin kısıtlamalarını oluşturan varsayımlar
dikkatlice belirlenmelidir.
• Girişler ve çıkışlar arasındaki ilişkiyi gösteren transfer
fonksiyonu ortaya konmalıdır.
• Model ile modeli oluşturan gerçek sistemin benzerliği
testler ile ortaya konmalı, model hatası en aza indirilmelidir.

Modellemenin Prensipleri
• Modelleme Hatası

Modelleme Hatası
• Kütlenin korunumu yasasından faydalanılarak modelleme
yapılabilir.

Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi

• Bilinenler:
qi : Giren sıvı akışı (m3 /s)
qo : Çıkan sıvı akışı (m3 /s)
h(t ) : Tankın içindeki sıvının zamana göre değişen yüksekliği
V (t ) : Tankın içindeki sıvının zamana göre değişen hacmi
: Sıvının yoğunluğu, R: Valf direnci
Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi
• Kütlenin korunumu denklemi:

d  1 kg 3 kg m3 
V (t )   qi (t )   qo (t )  3
m  3 
dt s m m s 

Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi

 d  1 3 m3 
V (t )  qi (t )  qo (t )  m  
dt s s 

Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi

• Bilinen eşitlikler:
V (t )  Ah(t )
h(t )
qo (t ) 
R
d  1 3 m3 
V (t )  qi (t )  qo (t )  m  
dt s s 
Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi
 d h(t )
 Ah(t )   qi (t ) 
dt R
d h(t )
A h(t )  qi (t ) 
dt R

Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi

• Laplace dönüşümü uygulanırsa:
H (s)
AsH ( s )  Qi ( s ) 
R
 1
 As   H ( s )  Qi ( s )
 R
Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi
• Sistemin transfer fonksiyonu:

H (s) R

Qi ( s ) ARs  1

Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi

• Sistemin blok diyagramı:

Qi ( s ) R H (s)
ARs  1

Sıvı Tankı Sisteminin Modellenmesi

• Bilinenler
Qi : Giren ısı enerjisi (J/s)
Qo : Çıkan ısı enerjisi (J/s)
R: Pencerenin izolasyon direnci
Ta : Oda sıcaklığı (o C)
C : Odanın ısı kapasitesi (J/ C)o

Dış ortam sıcaklığı 0oC kabul ediniz.

• Enerjinin korunumu yasasından faydalanılarak çözülecektir.

Oda Isıtma Sisteminin Modellenmesi

 d
C Ta (t )  Qi (t )  Qo (t )
dt
• Bilinen eşitlikler:

Ta (t )
Qo (t ) 
R

Oda Isıtma Sisteminin Modellenmesi

 d Ta (t )
C Ta (t )  Qi (t ) 
dt R
• Laplace dönüşümü uygulandığında:
Ta ( s )
CsTa ( s )  Qi ( s ) 
R
 1
 Cs   Ta ( s )  Qi ( s )
 R
Oda Isıtma Sisteminin Modellenmesi
• Sistemin transfer fonksiyonu:

Ta ( s ) R

Qi ( s ) CRs  1

Oda Isıtma Sisteminin Modellenmesi

 • Sistemin blok diyagramı:

Qi ( s ) R Ta ( s )
CRs  1

Oda Isıtma Sisteminin Modellenmesi

Başlangıç koşulları sıfır olan ve olmayan fonksiyonların
Laplace dönüşümü nasıl yapılır?

Ön Çalışma