Tema 8:

Sistemas de primer y segundo orden

EEBE - UPC
EEBE - UPC
 Introduction
x(t) y(t)
G(s)

Objective: Given 𝑥(𝑡) and 𝐺(𝑠) compute 𝑦(𝑡)

Steps:
Where:
1. 𝑋 𝑠 = ℒ 𝑥(𝑡) ℒ · denotes the Laplace Transform and
2. 𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 · 𝑋(𝑠)
3. 𝑦(𝑡) = ℒ −1 𝑌(𝑠) ℒ −1 · means the inverse Laplace transform

Important: We are always considering zero initial conditions in inputs and outputs
 Introduction
Inputs x(t) Systems G(s)

1. First Order
1. Step u(t)
k0
G ( s) 
 s 1
1
pole s1  

1
ℒ 𝑢(𝑡) =
𝑠
2. Second Order
k0n2
G (s)  2
s  2n s  n2

s1 , s2 
 Introduction
x(t) y(t)?
First Order G(s)
k0
G(S ) 
 s 1

1 1 k0 ℒ −1
Y ( s )  X ( s )G ( s )  G ( s)  y(t)=k0
s s  s 1

if   0
 Introduction
x(t) y(t)?
First Order G(s)
k0
G(S ) 
 s 1

1 1 k0 ℒ −1
Y ( s )  X ( s )G ( s )  G ( s)  y(t)=k0
s s  s 1

if   0

k0

1
s1  

 Introduction
x(t) y(t)?
Second Order G(s)
k0n2
G (s)  2
s  2n s  n2

1 1 k0n2 ℒ −1 1 k0n2 
Y ( s )  X ( s )G ( s )  G ( s )  y (t )  ℒ −11
 2
s s 2  2n s  n2 2 
s  s s  2 n s   n 

k0 Canonical gain, n Undamped natural frequency and  Damping ratio

s1 , s2 
 Introduction
x(t) y(t)?
Second Order G(s)
k0n2
G (s)  2
s  2n s  n2

1 1 k0n2 ℒ −1 1 k0n2 
Y ( s )  X ( s )G ( s )  G ( s )  y (t )  ℒ −11
 2
s s 2  2n s  n2 2 
s  s s  2n s  n 

s1 , s2 

 1  2 real negative roots (Overdamped)(Sobreamortiguado)

 1  1 doble negative root (Critically damped)(amortiguamiento crítico)
0    1  2 conjugate roots with negative real part (Underdamped)(subamortiguado)
 0  2 imaginary roots with real part zero (Oscillatory)(Oscilatorio)
 0  2 real positive roots (Unestable)(inestable)
 Introduction
x(t) y(t)?
Second Order G(s)
k0n2
G (s)  2
s  2n s  n2
 Introduction(Underdamped 1)
Second order k0n2
G(S )  2
s  2n s  n2
0    1  2 conjugate roots with negative real part (Underdamped)

 ent 
Upper envelope k0 1  
y (t )  k0  1  2 
 
 
1 2 M 1 2
Overshoot M P Overshoot M P  k0 e o M P (%)  P  e
k0
Peaktime t P
Damped freqüency d  n 1   2 k0
2
Period T 
d
Settling times: Lower and upper envelopes 2
Period T 
3 n 1   2
t5% 
n
 e n t 
4  lower envelope k0 1  
t2%  Peak time t P   1  2 
n  
n 1   2
Introduction(Overdamped )
Second order k0n2
G(S )  2
s  2n s  n2

 1  2 real negative roots (Overdamped)

s1 , s2 

y (t )  k0

 small
k0

 Big
Introduction(Critically damped )
Second order k0n2
G(S )  2
s  2n s  n2

𝜉 = 1 ⟹ 1 double negative root (Critically damped)

s1 , s2 

s1  s2  n

y (t )  k0

First order

k0

 1
Introduction(Oscillatory )
Second order k0n2
G(S )  2
s  2n s  n2

𝜉 = 0 ⟹ 2 complex roots with zero real part (Oscillatory)

y (t )  k0

2k0

k0
Introduction(Unstable )
Second order k0n2
G(S )  2
s  2n s  n2

𝜉 < 0 ⟹ 2 positive real roots (Unstable)

y (t )  k0

y (t )
 EXEMPLE - 1
S’ha fet un assaig experimental i s’ha obtingut la següent informació gràfica sobre la resposta d’un
sistema, que ens sembla que la podem aproximar a un sistema de segon ordre, i el que necessitem
és saber la seva funció de transferència per poder-la utilitzar en un simulador i veure quina
manera seria la millor per regular el sistema.
k0n2
2,28 G (s)  2
s  2n s  n2

System output

Set Point

t2% = 10,6 s

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

 EXEMPLE - 1
S’ha fet un assaig experimental i s’ha obtingut la següent informació gràfica sobre la resposta d’un
sistema, que ens sembla que la podem aproximar a un sistema de segon ordre, i el que necessitem
és saber la seva funció de transferència per poder-la utilitzar en un simulador i veure quina
manera seria la millor per regular el sistema.

2,28

System output
Gain k0  ?
Overshoot M P  ?
Set Point

t2% = 10,6 s

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 1 La importància dels decimals quan es tenen logaritmes

Gain k0  2 1 1
Overshoot M P  0, 28 −𝜋𝜉 −𝜋𝜉
𝑀𝑝 = 𝑘𝑜𝑒 1−𝜉 2 = 0,28 = 2𝑒 1−𝜉 2

1
ln(0,14) = −𝜋𝜉
1 − 𝜉2
1
−1,96611285 = −𝜋𝜉
1 − 𝜉2

−1,96611285 1 − 𝜉 2 = −𝜋𝜉

−1,966112852 (1 − 𝜉 2 ) = 𝜋 2 𝜉 2

3,865599764(1 − 𝜉 2 ) = 𝜋 2 𝜉 2

3,865599764 − 3,865599764𝜉 2 = 𝜋 2 𝜉 2

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 1 La importància dels decimals quan es tenen logaritmes

3,865599764 − 3,865599764𝜉 2 = 9,8696044𝜉 2

9,8696044𝜉 2 + 3,865599764𝜉 2 − 3,865599764 = 0

13,735204165083898𝜉 2 − 3,865599764 = 0

3,865599764
  0,530506712485695
13,735204165083898

𝑡2% = 10,6666666

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 1 La importància dels decimals quan es tenen logaritmes

𝜉 = 0,530506712485695

𝑡2% = 10,6666666

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 1 La importància dels decimals quan es tenen logaritmes

𝜉 = 0,530506712485695

𝑡2% = 10,6666666

4 4
𝑡2% = 10,6666666 =
𝜉𝜔𝑛 0,5305𝜔𝑛

4
𝜔𝑛 = = 0,706871357466821 𝑟𝑎𝑑/𝑠
10,6666666 · 0,5305

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 1

𝑘0 =2
𝜉 = 0,530506712485695

𝜔𝑛 = 0,706871357466821 𝑟𝑎𝑑/𝑠

k0n2
G(S )  2
s  2n s  n2

0,9993 1
G(S )  2  2
s  0, 75s  0, 4997 s  0, 75s  0,5

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 2

Quants períodes sencers hauran passat abans de que les oscil·lacions

d’aquest sistema sots-amortit quedin per sota del 2% del valor final?
3
G(s)= 2
30𝑠 +s+3

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 2

Quants períodes sencers hauran passat abans de que les oscil·lacions

d’aquest sistema sots-amortit quedin per sota del 2% del valor final?
3
G(s)= 2
30𝑠 +s+3

0,1
k0n2 G(s)= 2
G (s)  2 𝑠 +0,033333s+0,1
s  2n s  n2

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 2

Quants períodes sencers hauran passat abans de que les oscil·lacions

d’aquest sistema sots-amortit quedin per sota del 2% del valor final?

3
G(s)=
30𝑠 2 +s+3

Calculem:
Wn = 0.3162rad/s
0,1
k0n2 G(s)= ξ = 0,0527
G (s)  2 𝑠 2 +0,033333s+0,1
s  2n s  n2 K0=1

Subamortiguado

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

 EXEMPLE - 2

Quants períodes sencers hauran passat abans de que les oscil·lacions

d’aquest sistema sots-amortit quedin per sota del 2% del valor final?
3
G(s)= 2
30𝑠 +s+3

tenim: calculem:

Wn = 0.3162rad/s 4
t2%  =240,04s
n
ξ = 0,0527
K0=1

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

 EXEMPLE - 2

Quants períodes sencers hauran passat abans de que les oscil·lacions

d’aquest sistema sots-amortit quedin per sota del 2% del valor final?
3
G(s)= 2
30𝑠 +s+3

tenim: calculem:

Wn = 0.3162rad/s t 2%
2 2
T   19,8985s N  12.06
ξ = 0,0527 d n 1   2 T
K0=1 N= 12 períodes sencers

4
t2% =240,04s
n

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 2

T = 19,8985s t 2%
N  12.06 N= 12 períodes sencers; el 13è
t2% = 240,04 T
període ja conté valors <2%

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

 EXEMPLE - 3

¿Quant hauria de disminuir, respecte del valor que té el terme en s de la següent

funció de transferència, per tal que aquest sistema fos de resposta crítica? (o sigui,
quina quantitat caldria restar al terme en s)

1
G(s)= 2
10𝑠 +8s+1

D’entrada es mira quin tipus de resposta té i quin valor té el coeficient d’amortiment

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

 EXEMPLE - 3

¿Quant hauria de disminuir, respecte del valor que té el terme en s de la següent

funció de transferència, per tal que aquest sistema fos de resposta crítica? (o sigui,
quina quantitat caldria restar al terme en s)

1
G(s)= 2
10𝑠 +8s+1

D’entrada es mira quin tipus de resposta té i quin valor té el coeficient d’amortiment

k0n2 k0
G (s)  2  2
s  2n s  n
2
s 2
 s 1
n2 n

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

 EXEMPLE - 3

¿Quant hauria de disminuir, respecte del valor que té el terme en s de la següent

funció de transferència, per tal que aquest sistema fos de resposta crítica? (o sigui,
quina quantitat caldria restar al terme en s)

1 k0
G(s)= 2 G (s) 
10𝑠 +8s+1 s2 2
 s 1
 2
n n

D’entrada es mira quin tipus de resposta té i quin valor té el coeficient d’amortiment

1 1 2𝜉 8 · 0,3162
2 = 10
𝜔𝑛 = = 0,3162 𝑟𝑎𝑑/𝑠 =8 𝜉= = 1,2649
𝜔𝑛 10 𝜔𝑛 2

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 3

Ha d’haver-hi una quantitat, diguem A, que faci que  = 1,

mantenint la n ja que ens demanen que només afecti al terme
en s. Per tant, igualem a 1 el coeficient  per trobar A:

1 k0
G(s)= G (s) 
10𝑠 2 +As+1 s2 2
 s 1
n2 n

2𝜉 𝐴 · 0,3162 2
=𝐴 𝜉= =1 𝐴 · 0,3162 = 2 𝐴= = 6,325
𝜔𝑛 2 0,3162

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 3

Així doncs tenim:

1 G(s)=
1
𝐺 𝑠 = 10𝑠 2 +6,325s+1
10𝑠 2 + 8s + 1

Així, si el coeficient del terme en s era 8 i hauria de ser 6,325 per

ser de resposta crítica, caldrà fer la resta 8 – 6,325 = 1,675 ja que
el que literalment es demana és “quant hauria de disminuir,
respecte del valor que té el terme en s...”

© EEBE/UPC Control Industrial i Automatització

EXEMPLE - 3

També s’hauria pogut resoldre considerant que al coeficient del terme en s se li ha de

treure una certa quantitat, A, tal com diu l’enunciat; llavors la solució és immediata:
1 k0
G(s)= G (s) 
10𝑠 2 +(8−A)s+1 s2 2
 s 1
n2 n
2𝜉
=8−𝐴
𝜔𝑛
(8 − 𝐴) · 0,3162
𝜉= =1
2
2
8−𝐴=
0,3162
2
𝐴=8−
0,3162

𝐴 = 8 − 6,325 = 1,675
EEBE - UPC
 EXEMPLE - 4

Quin valor aproximat hauria de tenir el terme en s2 del següent sistema, deixant tot el
demés igual, per tal que el sobrepic fos del 15%? (sempre feu servir tots els decimals de
la calculadora, no arrodoniu res)

1
G(s)=
4𝑠 2 +s+1

EEBE - UPC
 EXEMPLE - 4

Quin valor aproximat hauria de tenir el terme en s2 del següent sistema, deixant tot el
demés igual, per tal que el sobrepic fos del 15%? (sempre feu servir tots els decimals de
la calculadora, no arrodoniu res)

1 k0
G(s)= G (s) 
4𝑠 2 +s+1  s2 2
 s 1
 2
n n

EEBE - UPC
 EXEMPLE - 4

Quin valor aproximat hauria de tenir el terme en s2 del següent sistema, deixant tot el
demés igual, per tal que el sobrepic fos del 15%? (sempre feu servir tots els decimals de
la calculadora, no arrodoniu res)
k0
G (s) 
s2 2
 s 1
n2 n
1 1 1
G(s)= =4  𝜔𝑛 = = 0,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
4𝑠 2 +s+1  𝜔𝑛2 4

2𝜉 1 · 0,5
=1  𝜉 = = 0,25
𝜔𝑛 2

1 1
−𝜋𝜉 −0,25𝜋
𝑀=𝑒 1−𝜉 2 =𝑒 1−0,252 = 0,4443 → 44,43% Aquest és el sobrepic
del sistema (més gran
que el desitjat)
1
𝑨𝑠 2 + s + 1
EEBE - UPC
EXEMPLE - 4

Si es vol un sobrepic del 15%, cal plantejar el cas endarrere:

1
ln(0,15) = −𝜋𝜉
1 − 𝜉2
1
−1,897119984 = −𝜋𝜉
1 − 𝜉2

−1,897119984 1 − 𝜉 2 = −𝜋𝜉

−1,8971199842 (1 − 𝜉 2 ) = 𝜋 2 𝜉 2

3,59906423(1 − 𝜉 2 ) = 𝜋 2 𝜉 2

EEBE - UPC
EXEMPLE - 4

3,59906423 − 3,59906423𝜉 2 = 9,8696044𝜉 2

9,8696044𝜉 2 + 3,59906423𝜉 2 − 3,59906423 = 0

13,468668631089359𝜉 2 − 3,59906423 = 0

3,59906423
  0,516930865833967
13,468668631089359

𝜉 = 0,516930865833967
2𝜉 1 1
=1  2 · 0,51693 = 𝜔𝑛 =1,03386 rad/s  A=𝜔𝑛2 = 1,033862 = 0,935567
𝜔𝑛

1
G(s)=
0,935567𝑠 2 +s+1

EEBE - UPC
EXEMPLE - 4

𝜉 = 0,516930865833967

k0
G (s) 
s2 2
 s 1
n2 n
1 2𝜉
𝐺 𝑠 = 2
𝐴𝑠 + s + 1
 =1  2 · 0,51693 = 𝜔𝑛 =1,03386 rad/s
𝜔𝑛

1 1
A= = = 0,935567
𝜔𝑛2 1,033862

1
G(s)=
0,935567𝑠 2 +s+1

EEBE - UPC
EXEMPLE - 4

1
VERIFICACIÓ: 𝐺 𝑠 =
0,935567𝑠 2 + s + 1

2𝜉 1 · 1,03386
=1 𝜉= = 0,51693
𝜔𝑛 2

1 1
−𝜋𝜉 −0,51693𝜋
𝑀=𝑒 1−𝜉 2 =𝑒 1−0,516932 = 0,15 → 15%

EEBE - UPC
Exercici 10 Setmana 11
Tenemos un invernadero situado bajo una arboleda. En verano, los árboles lo
protegen del sol directo y del viento. Está montado encima de un grupo de
cuatro amortiguadores (también conocidos como silent-blocks) porque el
problema viene durante las tormentas de nieve del invierno. Los árboles
aguantan la nieve hasta un punto crítico en el cual su peso hace caer bloques de
nieve sobre el invernadero. Sin esos amortiguadores, se podría romper el techo.
Se desea saber el movimiento vertical que sufrirá el invernadero cuando se lo
someta a un escalón de fuerza vertical (cuando cae súbitamente una
determinada masa de nieve, se aplica al instante una fuerza constante y
mantenida).
Para asegurar un buen comportamiento de los amortiguadores, su coeficiente
de fricción debe ser tal que el sobre-impulso inicial no supere el 20% de la
posición final en la que quedará el invernadero después de la caída de la nieve.
El invernadero pesa 360Kg, y se pide analizarlo dados unos parámetros
iniciales, para determinar si cumple con la restricción del 20%, y en caso
contrario rediseñar la amortiguación.

EEBE - UPC
Se pide sobre el sistema total sin calibrar (amortiguadores
con B=20Ns/m y K=10N/m):

a) Hallar la función de transferencia del sistema

b) Polos del sistema
c) Representación gráfica de los polos
d) Discutir estabilidad y tipo de respuesta
e) Hallar y k0
f) Período oscilación
g) t5% y t2%
h) Mp(%)
i) Rediseño amortiguadores (Coeficiente de fricción B)
para cumplir condición de diseño Mp(%)<20%
j) Gráfica Scilab con respuesta a entrada escalón unitario
del sistema final

EEBE - UPC