Môn học

TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

Giảng viên: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TPHCM
Email: hthoang@hcmut
hthoang@hcmut.edu.vn
edu vn
Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/

1
 Chương 5

PHÂN TÍCH HỆ THỐNG LIÊN TỤC DÙNG

BIẾN ĐỔI LAPLACE

2
 Nội dung chương 5

 Biến
Biế đổi L
Laplace
l và
à các
á tí
tính
h chất
hất
 Hàm truyền và đáp ứng của hệ thống LTIC
 Sơ đồ khối và thực hiện hệ thống
 Ứng dụng trong hồi tiếp và điều khiển

3
BIẾN ĐỔI LAPLACE VÀ CÁC TÍNH CHẤT

4
 Định nghĩa biến đổi Laplace
 Cho
Ch f(t) là tín
tí hiệ
hiệu xác
á định
đị h với
ới mọii t, biến
biế đổi L
Laplace
l của
ủ f(t)
là:


 f (t ).) e
 st
F ( s)  d
dt


Trong đó:
 s =  j : biến pphức ((biến Laplace)
p )
 L : toán tử biến đổi Laplace.
 F(s) : biến đổi Laplace của hàm f(t)

 Miền hội tụ (Region of Convergence – ROC) miền s sao cho

tích phân ở biểu thức định nghĩa trên hội tụ.

14 January 2014 5
 Biến đổi Laplace ngược

 Biến
Biế đổi L
Laplace
l ngược của
ủ hàm
hà F(s)
F( ) là:
là

1 c  j
f (t ) 
2 
c  j
) e st ds
F ( s ). (cROC)

 Ký hiệu: F ( s )  L f (t )
f (t )  L1 F ( s )

hoặc: f (t ) 
 F ( s )

14 January 2014 6
 Ví dụ tìm biến đổi Laplace và miền hội tụ
 Tìm
Tì biến
biế đổi L
Laplace
l và
à miền
iề hội ttụ của
ủ các
á tí
tín hiệu
hiệ sau:
 at
a ) f (t )  e u (t ) , a  0 b ) f ( t )  e  at
u ( t ) , a  0 c ) f ( t )  u ( t )

 Giải
  ( s  a ) t 
e 1
 f (t )e e
 st  at  st
(a) F ( s )  dt  e dt   0

 0
sa sa
ROC : Re{{s  a}  0
 ( s  a ) t 0
0 e 1
 f (t )e e
 st  at  st
(b) F ( s )  dt  e dt   

 
sa sa
ROC : Re( s  a )  0

14 January 2014 7
 Biến đổi Laplace một bên

 Nếu
Nế f(t) là tín
tí hiệ
hiệu nhân
hâ quả,
ả biến
biế đổi L
Laplace
l của
ủ f(t) là:
là

F ( s)   ) e  st dt (Biến
f (t ). (Biế đổi Laplace
L l một
ột bên)
bê )
0

 Chú ýý: giới hạn 0 bao

iới h b gồm
ồ xung đơn
đ vịị tại
t i gốc
ố 00.

14 January 2014 8
 Liên hệ giữa biến đổi Fourier và biến đổi Laplace
 Biến đổi Fourier là trường hợp đặc biệt của biến đổi Laplace

F ( )  F ( s ) s  j
Trong đó trục ảo j là miền hội tụ.

9
 Biến đổi Laplace của các tín hiệu thông dụng
 Hàm dirac (t)
f (t )   (t )  F ( s )  1; ROC: s-plane
 Hàm mũ eatu(t)
 at 1
f (t )  e u (t )  F ( s )  ; ROC : Re{s}  a
sa
 Hàm mũ eatu( t)
 at 1
f ( t )   e u ( t )  F ( s )  ; ROC : Re{s}  a
sa
 Hàm nấc đơn vị u(t)
1
f (t )  u(t )  F ( s )  ; ROC : Re{s}  0
s
10
 Tính chất của biến đổi Laplace
 Tính tuyến tính:

 f1 (t )  F1 ( s )
Nếu 
 f 2 (t )  F2 ( s )

thì: a1 f1 (t )  a 2 f 2 (t )  a1 F1 ( s )  a 2 F2 ( s )

 Ví dụ:

 3t t 2 4
2e u ( t )  4e u ( t )   ( ROC : Re{s}  1)
s  3 s 1

11
 Tính chất của biến đổi Laplace
 Tính dời trong miền thời gian:

Nếu f (t )  F ( s )

 t0 s
thì: f (t  t0 )  e F ( s)

 Ví dụ:
d

t  4 e 3s e 5 s
rect    u(t  3)  u(t  5)  
 2  s s

12
 Tính chất của biến đổi Laplace
 Tính dời trong miền tần số:

Nếu f (t )  F ( s )

thì: f (t )e s0t  F ( s  s0 )

s
 Ví dụ: ) u(t )  2
cos( 2t ).
s  22
5 t ( s  5)
 cos(( 2t )e .u (t ) 
( s  5) 2  2 2

13
 Tính chất của biến đổi Laplace
 Đạo hàm trong miền thời gian:

Nếu f (t )  F ( s )
df (t )
thì  sF ( s )  f (0  )
dt
d n f (t ) n 1  n  2 (1)  ( n 1) 
n
 s n
F ( s )  s f ( 0 )  s f ( 0 )   f ( 0 )
dt

 Ví dụ:  (t )  1   ( n ) (t )  s n
 t  4   d 2
f (t )
f (t )  rect    se 3 s
 se 5 s

 
2
2 dt

14
 Tính chất của biến đổi Laplace
 Đạo hàm trong miền tần số:

Nếu f (t )  F ( s )
dF ( s )
thì tf (t )  
ds
t 1
 Ví dụ: e u (t ) 
( s  1)
t 1
te u(t ) 
( s  1) 2

t 2 e  t u(t )  ?

15
 Tính chất của biến đổi Laplace
 Tích phân trong miền thời gian:

Nếu f (t )  F ( s )
t
F ( s)
thì
 f ( )d 
s
0

t 0
1 F ( s)
 f ( )d  s  f ( )d  s
1
 Ví dụ: u (t ) 
s
1
tu((tt )  2 t 2 u (t )  ? t n u(t )  ?
s
16
 Tính chất của biến đổi Laplace
 Thay đổi thang độ (co/giãn)

Nếu f (t )  F ( s )
1 s
thì f ( at )  F   ( a  0)
a a

t 1
 Ví dụ: e u (t ) 
s 1
 at 1 1 1
e u (t )  .  ( a  0)
a s 1 s  a
a

17
 Tính chất của biến đổi Laplace
 Tích chập trong miền thời gian:

 f1 (t )  F1 ( s )
Nếu 
 f 2 (t )  F2 ( s )
thì f1 (t ) * f 2 (t )  F1 ( s ).
) F2 ( s )

 Tích chập trong

g miền tần số:

 f1 (t )  F1 ( s )
Nếu 
 f 2 (t )  F2 ( s )
1
thì ) f 2 (t ) 
f1 (t ). F1 ( s ) * F2 ( s )
2j
18
 Tìm biến đổi Laplace thuận
 Sử dụng biến đổi Laplace của các hàm cơ bản
 Sử dụng các tính chất của biến đổi Laplace để tính biến đổi
Laplace của hàm phức tạp dựa vào biến đổi Laplace của các
hàm cơ bản.

19
Bài tập tìm biến đổi Laplace thuận

20
 Tìm biến đổi Laplace ngược
 Sử dụng công thức biến đổi Laplace ngược:
1 c  j
f (t ) 
2 
c  j
F ( s )).e st ds ((cROC))

 Phức tạp, ít khi sử dụng

 Phân tích F(s) thành tổng của các thành phần đơn giản, sau đó
sử dụng các tính chất của biến đổi Laplace và tra bảng biến đổi
Laplace các hàm cơ bản.
bản
Đơn giản hơn, đa số trường hợp sử dụng cách này

14 January 2014 21
 Ví dụ tìm biến đổi Laplace ngược
s2  2
 Tìm f(t), biết F ( s )  3
s  3s 2  2 s
 Giải:
 Phân tích F(s):
s2  2 1 1 1
F ( s)    
s( s  1)( s  2) s s 1 s  2

 Tra bảng biến đổi Laplace, suy ra:

 1 1 1 
f (t )  L  
1
   ( 1  e t
 e 2 t
)u ( t )
 s s 1 s  2

22
 Tìm biến đổi Laplace ngược của hàm hữu tỉ
 Trong nhiều trường hợp F(s) có dạng hàm hữu tỉ:
m 1
P( s ) bm s  bm1 s  ...  b1 s  b0
m
F ( s)   n
Q( s) s  a n 1 s n 1  ...  a1 s  a0
 nếu nm: F(s) là hàm hợp thức (proper)
 nếu n>m: F(s) là hàm hợp thức chặt (strictly proper)
 nếu n<m: F(s) là hàm không hợp thức (improper)
 Khái niệm zero và cực:
 Zero là giá trị s làm cho F(s) = 0
 Zero là nghiệm của phương trình P(s) = 0
 Cực là giá trị s làm cho F(s) = 
 Cực là nghiệm của phương trình Q(s) = 0
14 January 2014 23
 Khai triển hàm hữu tỉ thành các thành phần cơ bản
P((ss )
 Xét hàm F(s) hợp thức: F ( s )  (n  m)
Q( s)
à các ccựcc của F(s) là 1, 2, 3,…
Giả sử F(s) tối giản và
 Nếu các cực của F(s) khác nhau:
k1 k2 k3
F ( s)     ...
s  1 s  2 s  3
 Nếu F(s) có cực lặp lại, giả sử 2 lặp lại r lần:
r 1 k2 j
k1 k3
F ( s)     ...
s  1 j 0 ( s  2 ) r j
s  3
 Nhân hai vế với Q(s), sau đó cân bằng hai vế thu được hệ
phương trình. Giải hệ phương trình, tìm được các hệ số
14 January 2014 24
 Ví dụ tìm biến đổi Laplace ngược dùng pp khai triển

s 2 2
 Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace ngược: F ( s )  3
s  3s 2  2 s
 Giải: Phân tích:
s2  2 k1 k2 k2
  
s  3s  2 s s s  1 s  2
3 2

 s 2  2  k1 ( s  1)( s  2)  k 2 s( s  2)  k 2 s( s  1)
k1  k 2  k 3  1 k1  1
 
 3k1  2k 2  k 3  0  k 2  1
2k  2 k  1
 1  3
1 1 1
 F ( s)      f (t )  ( 1  e  t  e 2 t )u (t )
s s 1 s  2
25
 Xác định các hệ số dùng phương pháp Heaviside
r 1 k ij
k1 k2
F ( s)    ...    ...
s  1 s  2 j  0 ( s  2 )
r j

 Công thức Heaviside:

 Các cực không lặp:

k i  ( s  i ) F ( s ) s 
i

 Các cực lặp: giả sử cực bội r

k i 0  ( s  i ) F ( s ) s 
r
i

k ijj 
1 dj
j! ds j

( s  i ) F ( s )
r
 , (0  j  r )
s i

26
 Ví dụ xác định các hệ số dùng phương pháp Heaviside

8s  10
 Ví dụ: F ( s ) 
( s  1)( s  2) 3
k1 k 20 k 21 k 22
 Giải: F ( s )    
s  1 ( s  2) 3
( s  2) 2
s2
8s  10 8s  10
k1  2 k 20  6
( s  2) 3 s  1 ( s  1) s 1
d  8s  10  2
k 21      2
dt  ( s  1)  s 2 ( s  1) 2 s  2

1 d2  8s  10  1 4
k 22      2
2! dt 2  ( s  1)  s  2 2 ( s  1) 3
s  2

27
 Bài tập tìm biến đổi Laplace ngược

 Tìm biến đổi Laplace ngược của các hàm sau:

7s  6
(a ) F ( s)  2
s s6
2s 2  5
( b) F ( s )  2
s  3s  2
6( s  3
34)
(c) F ( s) 
s( s  10s  34)
2

28
HÀM TRUYỀN VÀ ĐÁP ỨNG
CỦA HỆ THỐNG LTIC

29
 Tính đáp ứng của hệ LTIC dùng biến đổi Laplace
 Biến đổi Laplace cho phép tính đồng thời:
 Đáp ứng khi tín hiệu vào bằng 0 (zero-input response)
 Đáp ứng khi điều kiện đầu bằng 0 (zero-state
(zero state response)

30
 Tính đáp ứng của hệ LTIC dùng biến đổi Laplace
 Ví dụ: Tính đáp ứng của hệ thống LTIC dưới đây:

 Lấy biến đổi Laplace 2 vế PTVP:

Đáp ứng ngõ vào bằng 0 Đáp ứng trạng thái đầu bằng 0

 13 2 t  3t 3 4 t 
 y (t )   e  3e  e u(t )
2 2 
31
 Bài tập tính đáp ứng của hệ LTIC dùng biến đổi Laplace

 Tính đáp ứng của hệ thống LTIC dưới đây:

(a) ( D 2  4 D  4) y ( t )  ( D  4) f ( t )
y (0  )  1, y (0  )  2, f (t )  2u(t )

(b) ( D  3D ) y (t )  ( D  1) f (t )
2

y (0  )  1, y (0  )  1, f (t )  u(t )

32
 Hàm truyền của hệ LTIC
 Xét hệ LTIC mô tả bởi phương trình vi phân
( D n  a1 D n 1  ...  a n ) y (t )  (bm D m  b1 D m 1  ...  bm ) f (t )
   
Q( D) P( D )
 Giả sử điều kiện đầu bằng 0, lấy biến đổi Laplace 2 vế PTVP:
n 1 m 1
( s  a1 s
n
 ...  a n )Y ( s )  (bm s  b1 s
m
 ...  bm ) F ( s )
 Hàm truyền của hệ thống:
m 1
Y ( s ) bm s  b1 s  ...  bm P( s )
m
H ( s)   n n 1

F ( s) s  a1 s  ...  a n Q( s)
 Hàm truyền
y của hệ ệ thốngg là tỉ số g
giữa biến đổi Laplace
p của tín
hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi ĐK đầu bằng 0.
33
 Bài tập tìm hàm truyền của hệ LTIC
 Tìm hàm truyền của các hệ thống mô tả bởi các phương trình
vi phân dưới đây:

d 2 y (t ) d (t )
dy df (t )
a) 2
5  2 y (t )  2  3 f (t )
dt dt dt

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) d 2 f (t )
b) 3
2 2
4  3 y (t )   4 f (t )
dt dt dt dt

34
 Mô tả hệ thống dùng hàm truyền
 Sơ đồ khối của hệ thống:

F(s) Y(s)
H(s)
(s)

 Sử dụng hàm truyền có thể:

 Tính đáp ứng khi điều kiện đầu bằng 0
 Khảo sát tính ổn định
ị của hệ ệ thống
g
 Thiết kế hệ thống
 Thực hiện hệ thống

35
 Hàm truyền của hệ thống cơ
 Hệ thống giảm sốc (ô tô
tô, xe máy):
 Tín hiệu vào: độ cao mặt đường x
 Tín hiệu ra:dịch chuyển thân xe y
 m khối llượng thân
thâ xe, k độ cứng
ứ lò xo,
b: hệ số ma sát
 Phương trình
Ph t ì h vii phân
hâ môô tả quan hệ
giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra:

d 2 y (t ) d (t )
dy d (t )
dx
m 2
b  ky (t )  b  kx (t )
dt dt dt
 ( mD 2  bD  k ) y (t )  (bD  k ) x (t )
P( s ) bs  k
 Hàm truyền: H ( s )  
Q ( s ) ms 2  bs  k
36
 Hàm truyền của mạch điện

 Xét mạch điện với tín hiệu vào

là điện áp nguồn, tín hiệu ra là
dòng điện chạy trong mạch.

 PTVP mô tả quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra:

t
dy (t ) 1
Ry (t )  L   y ( )d  f (t )
dt C0
d 2 y (t ) dy (t ) df (t )
 2
4  3 y (t ) 
dt dt dt
 
 D 2  4 D  3 y (t )  Df (t )
s
 H ( s) 
Ls 2  Rs  1
C

37
 Giải mạch điện dùng biến đổi Laplace
 Bằng cách đưa biến đổi Laplace vào mạch điện,
điện có thể khảo
sát mạch điện có phần tử L, C như mạch thuần trở.
 Các phần tử cơ bản trong mạch điện:
 Điện trở R: v R (t )  RiR (t )  VR ( s )  RI R ( s )
t
1 1
 Điện dung C: vC (t ) 
C0 iC ( ) d  VC ( s ) 
Cs
I C ( s)
diL (t )  VL ( s )  LsI L ( s )
 Điện cảm L: v L (t )  L
dt
 Định luật Kirchoff:

j  j 1 I j ( s )  0
n n
 KLC: 1 j
i (t )  0

j  j 1V j ( s )  0
n n
 KLV: 1
v j (t )  0
38
 Ví dụ giải mạch điện dùng biến đổi Laplace

 Dòng điện trong mạch

F ( s)
Y ( s) 
4  s  3/ s
sF ( s )
 Y ( s)  2  y (t )
s  4s  3

39
 Hàm truyền các mạch điện thông dụng
 M h kh
Mạch khuếch
ế hđđại:
i
Rf
R

Rf
H ( s)  k  
R

40
 Hàm truyền các mạch điện thông dụng (tt)
 M h tí
Mạch tích
h phân:
hâ
1/Cs
R

1 / Cs
C 1 k
H ( s)    
R RCs s
k 1
 H ( s)  (với k   )
s RC

41
 Hàm truyền các mạch điện thông dụng (tt)
 Hệ thống bậc 1:

42
 Đáp ứng của hệ thống
 Ví dụ: Tính đáp ứng của hệ cơ học dưới đây khi điều kiện đầu
bằng 0:

3s  2
 Giả sử m=1, k=2, b=3:  H ( s )  2
s  3s  2
 Giả sử tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị:
1
x (t )  u (t )  X ( s) 
s
43
 Đáp ứng của hệ thống
 Tín hiệu ra:
1 3s  2
Y ( s)  X ( s) H ( s) 
s s 2  3s  2
1 1 2
 Y ( s)     y (t )  (1  e  t  2e 2 t )u (t )
s s 1 s  2

44
 Giá trị ban đầu và giá trị xác lập của đáp ứng

 Giá trị ban đầu:

ầ y (0  )  lim sY ( s )
s 

 Giá trị xác

ác lập
lập: y ( )  lim sY ( s )
s0

3s  2
 Ví dụ: Y ( s ) 
s( s 2  3s  2)
 3s  2
y (0 )  lim s 0
s  s ( s  3s  2)
2

3s  2
y ( )  lim s 1
s 0 s( s  3s  2)
2

45
 Đánh giá tính ổn định của hệ thống
 Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí cực của hàm
truyền H(s):
 Hệ thống ổn định nếu tất cả các cực nằm bên trái mặt
phẳng
hẳ phức hứ
 HT ở biên giới ổn định nếu có cực đơn nằm trên trục ảo và
các cực
ự còn lại ạ nằm trên trái mặt
ặ pphẳng
gpphức.
 Hệ thống không ổn định nếu có ít nhất một cực ở bên phải
mặt phẳng phức hoặc có nghiệm lặp nằm trên trục ảo.
3s  2
 Ví dụ: H ( s )  2  Ổn định
( s  3s  2)
6
H ( s)   Không ổn định
( s  3)( s  2)
s2
H ( s)  2  Biên giới ổn
ổ định
( s  3)( s  2)
46
SƠ ĐỒ KHỐI VÀ THỰC HIỆN HỆ THỐNG

47
 Sơ đồ khối
 Ghép nối tiếp

F(s) Y(s) F(s) Y(s)

H1(s)
() H12(s)
()  H1(s).H
( ) H2(s)
()

 Ghép song song

H1(s)
F(s) Y(s) F(s) Y(s)
  H1(s)+H2(s)
H2(s)

48
 Sơ đồ khối
 Ghép hồi tiếp

F(s) Y(s)
 G(s)
F(s) G(s) Y(s)

1+G(s)H(s)
H(s)

49
 Thực hiện hệ thống
 Ba cách thực hiện hệ thống:
 Dạng trực tiếp
 Dạng nối tiếp
 Dạng song song

 Sử dụng các phần tử:

 Mạch tích phân
 Mạch khuếch đại
 Mạch cộng

 Xét hệ thống có hàm truyền với n=m:

(nếu m<n: thêm vào các phần tử có hệ số bằng 0)

bn s n  bn 1 s n 1  ...b1 s  b0
H ( s)  n
s  a n 1 s n 1  ...a1 s  a0

50
 Dạng trực tiếp

b3 s 3  b2 s 2  b1 s  b0
 Xét hệ bậc 3: H ( s)  3
s  a 2 s  a1 s  a0
2

F(s) b3 s 3  b2 s 2  b1 s  b0 Y(s)
s 3  a 2 s 2  a1 s  a0


F(s) 1 Y(s)
b3 s  b2 s  b1 s  b0
3 2
s 3  a 2 s 2  a1 s  a0 X(s)

X ( s) Y ( s)
H1 ( s)  H1 ( s) 
F ( s) X ( s)
51
 Dạng trực tiếp

1 X( )
X(s) Y(s))
Y(
H1 (s)= 3 2
 H 2 (s)=b3s +b2s +b1s+b0 
3 2

s +a 2s +a1s+a 0 F(s) X(s)

s3 X ( s)
F ( s)  b3  Y ( s)
-
- - 1
s
a2 2
b2
s X ( s)
1
s
a1 b1
sX (s)
1
s
X ( s)
a0 b0

52
 Dạng trực tiếp
bn s n  bn 1 s n 1  ...b1 s  b0
 Tổng
ổ quát: H ( s)  n
s  a n 1 s n 1  ...a1 s  a0
F ( s)  - n
s X (s)
bn  Y (s)

- -- 1
s
a n 1 n 1
b n 1
s X ( s)
1
s
ank bn  k
nk
s X ( s)
1
s
sX (s)
a1 b1
1
s
X (s)
a0 b0

53
 Bài tập
 Vẽ sơ đồ dạng trực tiếp thực hiện các hệ thống sau:

3 s2
a ) H ( s)  b) H ( s ) 
s2 s7
s s4
c) H ( s)  d ) H ( s)  2
s2 s  2s  3

s 1 s 1
e) H ( s )  2 f ) H ( s) 
s 2 s ( s  2)

54
 Thực hiện hệ thống dạng nối tiếp và song song
 Dạng nối tiếp: Phân tích hàm truyền hệ thống thành tích các
hàm truyền bậc nhất (tương ứng với cực thực) hoặc bậc 2
(tương ứng cực phức liên hợp).
 Dạng song song: Phân tích hàm truyền hệ thống thành tổng
các hàm truyền bậc nhất (tương ứng với cực thực) hoặc bậc 2
(tương ứng cực phức liên hợp).

55
 Thực hiện hệ thống dạng nối tiếp và song song
4 s  28
 Ví dụ 1: H(s) có cực thực đơn H ( s)  2
s  6s  5
 Dạng nối
ố tiếp:
ế

4 s  28 1
H ( s)  .
s 1 s  5

 Dạng song song:

6 2
H ( s)  
s 1 s  5

56
 Thực hiện hệ thống dạng nối tiếp và song song
7 s 2  37 s  51
 Ví dụ 2: H(s) có cực thực lặp H ( s) 
( s  2)( s  3) 2

5 2 3
H ( s)   
( s  2) ( s  3) ( s  3) 2

57
 Thực hiện hệ thống dạng nối tiếp và song song
10s  50
 Ví dụ 3: H(s) có cực phức: H ( s ) 
( s  3)( s 2  4 s  13)
2 2s  8
 H ( s)   2
s  3 s  4 s  13

Thực hiện
dạng trực tiếp

58
 Thực hiện hệ thống dùng OP-
OP-AMP
 Ví dụ: Vẽ sơ đồ OP-AMP thực hiện hệ thống có hàm truyền:
2s  5
H ( s)  2
s  4 s  10
 B1: Vẽ sơ đồ thực hiện hệ thống

F(s)
1
s
Y(s)
4 2 

1
s

10 5

59
 Thực hiện hệ thống dùng OP-
OP-AMP
 B2: Biến đổi sơ đồ về dạng tương đương để có thể thực hiện
bằng OP-AMP

F(s)
1
10
4
1
s

1 1 2 Y(s)
1 5
s

60
 Thực hiện hệ thống dùng OP-
OP-AMP
 B3: Vẽ sơ đồ thực hiện bằng OP
OP-AMP
AMP
100K

100K

100K
10F
10 F 100K
100K
100K
F(s) 10K 100K 50K

25K Y(s)
20K
100K

100K

61
 ỨNG DỤNG TRONG
HỒI TIẾP VÀ ĐIỀU KHIỂN

62
 Ứng dụng của ghép hồi tiếp
 Hệ thống có thể không thực hiện chính xác các yêu cầu
mong muốn do:
 Bịị tác động
ộ g bởi sự
ự thayy đổi các thông
g số trong
g hệ
ệ thống
g
 Bị tác động bởi ảnh hưởng của nhiễu
 Không tuyến tính
 Chất lượng của hệ thống không đảm bảo
 Khắc phục: ghép hồi tiếp.

63
Ứng dụng của ghép hồi tiếp

64
Ứng dụng của ghép hồi tiếp

65
Ứng dụng của ghép hồi tiếp

66
Ứng dụng của ghép hồi tiếp

67
Ứng dụng của ghép hồi tiếp

68
Ứng dụng của ghép hồi tiếp

69
 Đọc thêm: Ứng dụng trong điều khiển

 Phân tí
Phâ tích
h một
ột hệ thống
thố đơn
đ giản
iả
 Phân tích hệ bậc 2
 Quỹ đạo nghiệm số
 Sai số xác lập
 Các bộ đ điều
ều cchỉnh

 Môn học “Cơ sở tự động” sẽ đề cập chi tiết các vấn đề

phân tích và thiết
ế kế
ế hệ thống
ố điều
ề khiển
ể dùng biến ế đổi
ổ
Laplace.

70
Phân tích một hệ thống đơn giản

71
Phân tích một hệ thống đơn giản

72
Phân tích một hệ thống đơn giản

73
Phân tích một hệ thống đơn giản

74
Phân tích một hệ thống đơn giản

75
Phân tích hệ thống bậc 2

76
Phân tích hệ thống bậc 2

77
Phân tích hệ thống bậc 2

78
Phân tích hệ thống bậc 2

79
Quỹ đạo nghiệm số

80
Quỹ đạo nghiệm số

81
Quỹ đạo nghiệm số

82
Quỹ đạo nghiệm số

83
Quỹ đạo nghiệm số

84
Quỹ đạo nghiệm số

85
Quỹ đạo nghiệm số

86
Quỹ đạo nghiệm số

87
Quỹ đạo nghiệm số

88
Quỹ đạo nghiệm số

89
Quỹ đạo nghiệm số

90
Quỹ đạo nghiệm số

91
Sai số xác lập

92
Sai số xác lập

93
Sai số xác lập

94
Sai số xác lập

95
Sai số xác lập

96
Điều chỉnh hệ thống

97
Điều chỉnh hệ thống

98
Điều chỉnh hệ thống

99
Điều chỉnh hệ thống

100