TiO? Mefharkn Kot Weer Zstem Kendkale ( cmtot kate) a) Sistem Kenda’ berbukea C"open loop Grn tol Sqaten") XT Gis) Yis) ) ester Kenta bertate (“Closed Loop Gn tot Sothern = Feed back con tol Setter ) Cs) Forward path Feed back path. Ris) = input €ysja RISI-— CLS). ALD a Srvore Aotua ting Signet Gls)e Forward path trancfty Functon Hs) = Feedb back path Nan sper Picton,G.lo. 2017 Aslea ai stur bance . Cie OM tpt - parr Block eeaqrar~ e(sy= RIS) - Hs). Cts) CLS) = f esl) } C5) C6) = fats)- His) Ccsp 4ees) f ELS) f Ris) ewig} 65) datas , Kita apy than C(s) = 1 + 61s)HLS) untuk 4(s)=O , EkKO disturbance input CUsyas e1s) RS) 4p Gis) HES) Untuk €&fro Lefevre ce ca pets COS) Gis) uls) pe G18) HOD) oe olisebut “Closed Coop Transfer " lary Sustem loop Transfer gr shen: Eunctron Gis) Hise etsebue “Open Euncti60n “daveG.to-% Selanjutnya- 7- Gis) = forward path. Taster Funchon H(s)= feelback path Transfer Function gles MS)=4 _ teSebet “ cnthy negative Feedback System ” Secara umurn Block Aagram chatas bisa clgam barkar sbb.- as elk} [ccs | Cs) His) ieee seteN . a — dimana oper loop TF. * Secara unum bi Sa ditules * St2y kK Gls) HS)= pee aA 2 (84%). P teat Benen 2 ie dari Open loop TF Ps Vole Sifat® Kestabilan Aart Closed Coop TE, dan pada gam bar aAtatacg Secaraumy my — —3-akan Aatenttkay otek akar persamaa, a 14 &Gs)H(S)= O untuk Sing te feedlla ct Se stent CO) wig)a A GIS) RES) l4+ke(6¢s) HLS) untrk Unity Feedback Syste, H¢S/=1 €(s)= ROI CCs) Dari pevsameaan chatuc, bisa htthad ha hwa 2ero dare Wis) Sama cengan Zero lari Cs) ata aengan kata lain: Closet 60% Zero sama “eNgarT open loop Cero Sectang kan Pate dari WS), diternihan Ceh: au 14K ELS) =O ata KGS) = —7 arena S oda lak yervabel Complex. ( Com plex Variable), cermks an 74g Gt), dengan aemitian K6¢¢) bisa divepresenta sikan #engar besaran (Magnitude) dan Sudut —Y—qade AGIs)={KGlS)| tan XS) dar, persaraan cbiattas : [kGcs)] = 1 bn-~ Untuk kGéls)=-1, beraréi’ a. Cts) = Bog Olea SYo° ete, Mnhtk kK poscemve ' Dengan amengapu kasikan persama— an datas , kite Aepatken, je ecs)|> ieee aa eel eer \sa4Pal|S4Pa)----|S4%) Ban Ae) epee 4 LStBea- ~ f5 Ay Litho - =” Con fese GIS) = k CSt6) _ sees ___ @ fob clan Ber0 S(S42)(S44) (S40) Zero. 812-4 ( fande') (% Le: ps0 (tande “%) Pr=-2 : Py4=--4 are oe(2) Stemnba Reel Cbs (lark Gee, qw Co cRe) -Wo -6 -4 -2 a © Asymptotes: Open TF. Cts), esa arp lis vebage! é 544,37 GO = Ke 4. oo tao) 4s -- bn) dan 4are matherratile, Mute ke tha, folasy Shs Gyn Bt tet 7 7+ Fm: Am= ee dan bres: Caez Ton -+0y bye GOL Pm Dan Felan juttnya Aenzaan penaralaH lebih Lanjat (See. Roskare hal 4¢1, edd), -6—akan ol dapat ; bahw A A Sym pte tes unger sect eumbu Reel ST, qo bt —~ — Coq—Fa 8a OY md) qumlah asymp fos Gag: atad: iH pr : Zero ) Ari ots) Sa (oleh Fle — Bem © Songehese pee dare Cork deel” a pres! oa a oa pate | tonagebage Eo = 4) °, tra -2 An oa’@ art lett wrteretng Rett Lurth 'S Stahl, reterra® 2 (Bc~A0) > 8°. ee eee Stents amagenir neta D(BCAD) = B°B nth dete: ee l¢ els) S k(st2 SUS #2) SHY) (sr) Ehl(S 46) ma a(S +6) sta 684 LPS HL 90tA)HEK tr Act B= (6 =6¢ D = (Vot&) gdeonr E= CX. untek phegertan: D(BC- Ad) = B°E C804K) S16 Kb E— pel Doth) § = 256n 4% Ge(80 +4 (9 F- Vo Kk) - 18364 90640 — 608K —-k*%= © Kyae — 304 4 V193086 5S halon Aopethen: gt lb St bP sreGotk]$ 464s 6 ke M2 s =e) 3 st a(guile a a ste (pur)e-w™ sa7u- Bergen erncbkcan ! ws 1-400? £68 L 2) 4p 24¢2¢g0) £6720 Rick qo? prregeree THF =O: ~ (6 go e14grgy =O 16 gu (- fee2) On ree 12 213, 46% ~9q- £Perr chnien poprerig MOF Person . Ah (0, £3,46¢) eats - SS -~* Oni 5 =A sy Cesare, (eZ) TF. woe— . Chored Crop 7 were =to—ms? wisje “5? Kes) 7 _ KS Ms) ge KMS? ae Dis) DC gels 0h) 20) as) 01(3)=° Ms) = St6& Niisjat V9= s(s42) (St Eta) 7 8g 16526 8S CBOE DIS) = AS 44 OS HIRE 6480 wis) D(s) —MS) aisj=o , en Arqethe ae $ 4 (SESE UBS ZF Rho, Pervearroeen - . S118 G6 2S? tNG OFS 4272 S¢tty oO bor bita Carton: =“ 2841 boroSy2— 0,004 Spe 3.23 (teteh ainda) —————— Zertt VC4270. eaaSs er eee Saye ( edek » Powe “por Preeak ANG Se ae 784, OF } op -2—Prosedur Unttk Meng gam baten kendal; Root (pte, dua tt SeSbem 1. Lethe Nor4apy Purch G15). 2. Tertukey "Zero han “fete” (pba et) 6. Terteban td (ors, Rowt lot, bergen prarche aorrepres (abe os) - Tuk pris (2 ge) Hi Jour voeuaebe "k" 4. geben pete, Aentabin pce (ad Lotus corer getter (ote ateu rend 4e tero: =/3—= Go = Y-Ye 6, -%- ea is) 9 = a ly