Biên soạn: Nguyễn Tấn Đời

ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM

Bài 1:
CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

‡ Dòng điện, điện áp, công suất

‡ Cảm biến
‡ Khí nén
‡ Động cơ điện
‡ Điều khiển động cơ điện
1. Dòng điện, Điện áp, Công suất

‡ Dòng điện (I) : dòng chuyển động có

hướng của hạt mang điện
„ DC – Direct Current: dòng điện một chiều
„ AC – Alternative Current: dòng điện xoay chiều
‡ Điện áp DC (V hoặc U):
„ DC đơn cực (2 dây): GND và + hoặc – và GND
„ DC lưỡng cực (3 dây): – và GND và +

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 2

Dòng điện, Điện áp, Công suất

‡ Điện áp AC – hình sin

„ AC 1 pha 0/220V
„ AC 3 pha 0/220V/380V
‡ Công suất (P): thể hiện năng lượng tạo ra
hoặc tiêu thụ của thiết bị
„ Công suất nguồn AC
„ Công suất nguồn DC
An toàn khi sử dụng điện trong công nghiệp
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 3
2. Cảm biến
‡ Thiết bị chuyển đổi các đại lượng không
điện (ánh sáng, nhiệt độ, khối lượng, …)
thành đại lượng điện (điện áp, dòng điện)
‡ Cảm biến nhiệt, quang, tiệm cận, …
‡ Lãnh vực ứng dụng:
„ Điều khiển nhiệt độ,
„ Nhận biết một vật xuất hiện,
„ Nhận biết một vật ở gần hay xa, …
Thiết bị không thể thiếu trong sản xuất CN!
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 4
Cảm biến
‡ Đại lượng cần đo (m) tác động lên cảm biến
tạo ra đặc trưng (s) chứa thông tin cho phép
xác nhận giá trị đại lượng cần đo
s=f(m)
s: đại lượng ra / phản ứng của cảm biến
m: đại lượng vào / nguồn kích thích
‡ Thông qua giá trị đại lượng điện (s), sẽ tính
được giá trị đại lượng không điện (m)
‡ Đặc trưng: độ nhạy, độ tuyến tính, sai số,
thời gian đáp ứng
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 5
Cảm biến nhiệt
‡ Thiết bị dùng để đo hoặc giám sát sự thay
đổi nhiệt độ
‡ Đại lượng ra là dòng điện hoặc điện áp,
điện trở
‡ 3 loại:
„ RTD (Resistance Temperature Detector): được
chế tạo từ các dây dẫn nhạy nhiệt độ
„ Thermister: chế tạo từ các vật liệu bán dẫn
„ Cặp nhiệt ngẫu: gồm cặp kim loại làm bằng
vật liệu khác nhau
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 6
Cảm biến nhiệt
‡ RTD: điện trở thay đổi tỉ lệ thuận
với nhiệt độ
‡ Themister: điện trở thay đổi tỉ lệ
nghịch với nhiệt độ
‡ Cặp nhiệt ngẫu: sự chênh lệch
nhiệt độ 2 dây kim loại tạo nên
điện áp ra
„ T1 là nhiệt độ cần đo
„ T2 là nhiệt độ mẫu (0oC)
Lưu ý:
Quan tâm đến bù nhiệt khi
sử dụng cảm biến nhiệt
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 7
So sánh RTD và Themister

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 8

So sánh RTD và Themister

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 9

Cảm biến quang
‡ Thiết bị phát hiện vật
xuất hiện (ở xa)
‡ Dựa trên hiện tượng
thu phát ánh sáng
‡ Gồm 2 phần: thiết bị
phát và thu ánh sáng
(có thể đặt chung
hoặc riêng biệt nhau)
‡ Khi thiết bị thu nhận
hoặc mất ánh sáng từ
thiết bị phát sẽ làm
ngõ ra tác động
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 10
Cảm biến quang

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 11

Encoder

‡ Thiết bị đo tốc độ
quay có sử dụng cảm
biến quang
‡ Gồm đĩa quay và thiết
bị thu phát quang
‡ 2 loại:
„ Encoder tương đối
„ Encoder tuyệt đối

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 12

Cảm biến tiệm cận

‡ Thiết bị phát hiện khi

có vật đến gần
‡ Cảm biến điện dung
‡ Cảm biến điện cảm
‡ Cảm biến siêu âm

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 13

Cảm biến điện dung
‡ Làm việc theo nguyên
lý thay đổi điện trường
‡ Phát hiện vật kim loại
và phi kim loại
‡ Khoảng cách phát hiện
từ 5 đến 20mm
‡ Có thể phát hiện được
chất lỏng trong thùng
trong suốt
‡ Bề mặt cảm biến phải
khô để tránh sai số
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 14
Cảm biến điện cảm
‡ Làm việc theo nguyên lý
cảm ứng điện từ
‡ Phát hiện vật kim loại
‡ Khoảng cách phát hiện
thay đổi 0.6-20mm
‡ Tiệm cận điện cảm phụ
thuộc vào:
„ Hình dạng
„ Bề dày
„ Vật liệu đối tượng

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 15

3. Khí nén
‡ Hệ thống điều khiển thông dụng trong
công nghiệp sử dụng lực đẩy khí nén
‡ Bao gồm:
„ Máy nén,
„ Mạch điều khiển val,
„ Val,
„ Cơ cấu chấp hành

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 16

Ký hiệu các cơ cấu điều khiển

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 17

Val khí nén

Val điều khiển tay

Val điều khiển điện

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 18
Hoạt động của Val – xả khí

3 port valve
NOT OPERATED

IN EXH
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 19
Hoạt động của Val – khí nén

3 port valve
OPERATED

IN EXH

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 20

Cấu trúc Val 5/2

4 2 ‡ (1) Solenoid (15mm)

(2) Piston
14 12
‡
5 1 3
‡ (3) Spool with disc seals
‡ (4) Valve body
‡ (5) Return spring
‡ (6) Alternative ports 2, 4
‡ (7) Pressure indicator
‡ (8) Manual override
‡ (9) Electric connectors

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 21

Nguyên lý làm việc

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 22

4. Cơ cấu chấp hành khí nén
(xy-lanh)
‡ Thiết bị hoạt động theo tác động của khí nén
‡ Bao gồm nhiều loại với kích thước, hình dạng
khác nhau
‡ Loại tác động đơn có hoặc không có lò xo kéo
‡ Loại tác động kép
„ Không có hoặc có lớp đệm cố định
„ Lớp đệm điều chỉnh được
„ Có từ tính
‡ Loại hình trục
‡ Loại xoay
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 23
Cơ cấu tác động đơn có lò xo

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 24

Cơ cấu tác động đơn không lò xo

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 25

Cơ cấu tác động kép

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 26

Hình ảnh thực tế

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 27

5. Động cơ điện

‡ Thiết bị hoạt động theo tác động của nguồn

điện DC hoặc AC
‡ Nguyên tắc chung: khi đặt vào từ trường
một dây dẫn và cho dòng điện chạy qua
dây dẫn thì từ trường sẽ tác động một lực
từ làm dây dẫn quay
‡ Cấu tạo chung gồm phần quay (rotor) và
phần đứng yên (stator)

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 28

Động cơ điện
‡ Có nhiều loại với hình dạng và kích thước
khác nhau
‡ Động cơ AC
‡ Động cơ DC
‡ Động cơ servo
‡ Động cơ bước
Điều khiển ĐC= Thay đổi tốc độ, chiều quay

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 29

Động cơ AC
‡ Cho dòng điện 3 pha vào 3 cuộn dây lệch 1200 sẽ
thu được từ trường quay, rotor được đặt trong từ
trường quay này
‡ Rotor lồng sóc: ghép các thanh dẫn điện
‡ Rotor dây quấn: 3 đầu cuộn dây nối Y, 3 đầu nối
với chổi than đưa ra ngoài

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 30

Động cơ AC
‡ Tốc độ từ trường quay: n1=(60*f)/p
f: tần số nguồn p: số đôi cực từ
‡ Tốc động rotor: n2
‡ Hệ số trượt: 0=< s=(n1-n2)/n1=<1

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 31

Khởi động Động cơ AC
‡ Động cơ công suất nhỏ: mở máy trực tiếp
‡ Động cơ công suất lớn: mở máy gián tiếp
„ Dùng điện trở mạch rotor
„ Dùng điện trở hoặc điện kháng mạch stator
„ Dùng biến áp tự ngẫu
„ Đổi nối Y/Δ: với động cơ làm việc bình thường
cuộn stator mắc Δ thì khi mở máy có thể mắc Y
để giảm áp đặt vào cuộn dây stator (√3 lần)

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 32

Mạch mở máy trực tiếp

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 33

Mạch mở máy gián tiếp

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 34

Mạch mở máy gián tiếp

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 35

Điều khiển Động cơ AC
‡ Đảo chiều quay: đảo 2 trong 3 pha nguồn
cấp cho stator
‡ Hãm động cơ:
„ Hãm tái sinh: chuyển sang làm việc chế độ
máy phát
„ Hãm ngược: thêm điện trở phụ mạch phần ứng
hoặc đảo chiều quay
„ Hãm động năng: ngắt điện AC và cấp điện DC
cuộn dây stator

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 36

Điều khiển Động cơ AC
‡ Điều chỉnh tốc độ:
„ Thay đổi điện trở phụ mạch rotor (sử dụng cho
động cơ rotor dây quấn)
„ Thay đổi điện áp cấp mạch stator (f không đổi)
„ Thay đổi số đôi cực stator (stator đặc biệt)
„ Thay đổi tần số nguồn cung cấp (sử dụng phổ
biến thông qua biến tần)

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 37

Động cơ DC
‡ Có sử dụng chổi than: rotor dây quấn, stator là
nam châm vĩnh cửu
‡ Không sử dụng chổi than: rotor là nam châm vĩnh
cửu, quấn dây trên stator

Rotor dây quấn Chổi than và cổ góp

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 38
Động cơ rotor dây quấn

‡ Kích từ nối tiếp: cuộn kích từ mắc nối tiếp phần ứng
‡ Kích từ độc lập: nguồn DC cấp cho cuộn kích từ khác
với nguồn cấp cho rotor
‡ Kích từ song song: cuộn kích từ và cuộn dây phần
ứng sử dụng chung nguồn DC
‡ Cuộn kích từ: tạo từ thông, số vòng lớn, dòng nhỏ
9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 39
Điều khiển Động cơ DC
‡ Mở máy: sử dụng thêm điện trở phụ để
giảm dòng khởi động
‡ Đảo chiều quay:
„ Đảo chiều dòng kích từ (từ thông): dễ thực
hiện do dòng nhỏ, nhưng thời gian lâu
„ Đảo chiều dòng phần ứng
„ Riêng động cơ kích từ nối tiếp chỉ đảo chiều
dòng điện phần ứng

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 40

Điều khiển Động cơ DC
‡ Điều chỉnh tốc độ:
„ Thay đổi điện áp phần ứng
„ Thay đổi từ thông kích từ
„ Thay đổi điện trở mạch phần ứng
‡ Hãm động cơ: dừng động cơ theo ý muốn
„ Hãm cơ: dùng thắng cơ đặt ở cổ trục động cơ
„ Hãm điện: tạo ra lực từ ngược với chiều quay

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 41

Động cơ bước
‡ Động cơ bước được chế
tạo nhằm mục đích điều
khiển vị trí
‡ Trục động cơ quay từng
bước theo từng thời điểm
‡ Thường 1 bước =1.80,
tương ứng 1 vòng quay
3600 là 200 bước

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 42

Cấu tạo Động cơ bước
‡ Rotor là nam châm vĩnh
cửu, nhiều cặp cực
‡ Dây quấn trên Stator
„ Loại đơn cực: nguồn đơn
„ Loại lưỡng cực: nguồn đôi

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 43

Hoạt động Động cơ bước

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 44

Đềiu khiển Động cơ bước

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 45

Động cơ servo
‡ Động cơ DC, AC 1pha/3pha được sử dụng trong
các hệ thống điều khiển vòng kín
‡ Tự động nhận biết trạng thái hệ thống để điều
chỉnh tốc độ

9/22/2009 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 46