Professional Documents
Culture Documents
AĞRI- 2014
1
ÖNSÖZ
Günümüz teknolojisine paralel olarak insanın yeri günden güne azalmaktadır. Gelecekte
üretim aşamasında insan unsuru büyük ölçüde azalacaktır. İnsanın yerini alacak olan ise
kendi çalışma alanında programlanmış suni bir zekâya sahip makineler (robotlar)
olacaktır.
Günümüzde robotlar uzay, tıp, otomotiv, tekstil, kimya, askeri ve benzeri birçok alanda
yaygın olarak kullanılmaktadır. Robot kullanmak artık bir keyfiyet olmaktan çok
mecburiyet halini almıştır. Bugün bir uzay mekiğinde uyduyu yörüngeye yerleştirme,
tıpta ilaçların sağlıklı ortamda üretimi, otomotiv sektöründe montaj ve boyama
işlemleri, tekstil sektöründe boyama, kesme ve dokuma işlemleri, askeri alanda mayın
arama, bomba imha ve benzeri gibi insan için riskli işler robotlar tarafından
yapılmaktadır. İnsanoğlunun Mars yüzeyinde evrenin geçmişine ait yaptığı bilimsel
çalışmaların neredeyse tamamı robotlar tarafından yapılmaktadır.
İÇİNDEKİLER
1.GİRİŞ ........................................................................................................................4
1.1. Robot Nedir .......................................................................................................4
1.2.Endüstriyel Robotun Tanımı ...............................................................................4
1.3. Otomasyon Sisteminin Doğuşu ..........................................................................7
1.4.Yeni Endüstri İşçileri Robotlar ............................................................................8
2.ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR VE ÜRETİMDE UYGULAMA ALANLARI .... 11
2.1. Giriş ................................................................................................................. 11
2.2. Robotların Kullanım Alanları ........................................................................... 17
2.2.1. Makinelerin Yükleme ve Boşaltılması ........................................................... 17
2.2.2. İstifleme ........................................................................................................ 20
2.2.3. Paketleme......................................................................................................20
2.2.4. Yapıştırma .................................................................................................... 21
2.2.5. Kaynak .......................................................................................................... 21
2.2.6.Montaj ........................................................................................................... 23
2.2.7. Boyama ......................................................................................................... 24
2.2.8. Mekanik Üretimde ........................................................................................ 25
2.2.9.Uzay ve Deniz Araştırmalarında .....................................................................30
2.2.10.Nükleer Santrallerde ..................................................................................... 31
2.2.11. Özel Uygulama Alanları .............................................................................. 31
2.2.12. Tarımda Kullanılan Robotlar ....................................................................... 32
2.2.13. Madenlerde: ................................................................................................ 33
2.2.14. Askeri ve Savunma Alanlarında ..................................................................33
2.2.16. Diğer Uygulama Alanları ............................................................................ 34
3.ENDÜSTRİYEL ROBOTLARIN ÇALIŞMASI VE MEKANİZMASI ............... 36
3.1.Robotun Sistem Organizasyonu ve Çalışması .................................................... 36
3.1.1 Robotun Bölümleri ......................................................................................... 36
3.3. Robotların Olası Etkileri .................................................................................. 40
3.4. Robot Kinematiği ............................................................................................. 41
3.4.1. Robot Koordinatları ...................................................................................... 41
3.4.2. Koordinat Sisteminin İfade Edilişi ................................................................. 42
3.4.3. Düz Kinematik .............................................................................................. 42
3.4.4 Ters Kinematik .............................................................................................. 43
4.ROBOTLARIN SINIFLANDIRILMASI .............................................................. 45
4.1.Kartezyen Manipülatör...................................................................................... 45
4.2.Silindirik Manipülatör ....................................................................................... 46
4.3. Küresel Manipülatör ........................................................................................ 48
4.4.Mafsallı Manipülatör......................................................................................... 49
4.5. Scara Manipülatör ............................................................................................ 50
5. ROBOTLARIN YAPISAL ŞEKİLLERİ .............................................................. 51
5.1. Taşıma Kollu Robot ......................................................................................... 51
5.2. Dönme İtme Kollu Robot ................................................................................. 52
5.3. Çizgi Tipi Portal Robot .................................................................................... 52
5.4. Yüzey Tipi Portal Robot................................................................................... 52
5.5. Kırma Kollu Robot........................................................................................... 53
6. ROBOTLARIN SİSTEM ELEMANLARI ........................................................... 53
6.1. Son Etkileyiciler .............................................................................................. 54
7. ROBOT KONTROLÖR ELEMANLARI ............................................................ 58
7.1. Yürütücüler-Sürücüler ...................................................................................... 58
1.GİRİŞ
Robotlar bir yazılım aracılığı ile yönetilen ve yararlı bir amaç için iş ve değer üreten
karmaşık makinelerdir. Robotlarla ilgili ilginç bir tanımı ise Joseph Engelberger
yapmıştır: “Robotu tanımlayamam ama bir robot gördüğümde onun robot olduğunu
anlarım”. Robotik, Makine Mühendisliği, Endüstri Mühendisliği, Elektrik ve
Elektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Mühendisliği disiplinlerinin ortak çalışma
alanıdır. Bunların yanı sıra robotik, matematik ve fizik bilimlerinden de yararlanır.
Robotik bütün dünyada olduğu gibi ülkemizde de büyük ilgi görmektedir. Robotik'e
yakın bir konu Mekatronik'tir. Üniversitelerimizde Mekatronik adıyla Robotik
bölümleri açılmakta, ön lisans ve lisans düzeyinde eğitimler verilmektedir.
Robot teknolojisi, çağımız gelişim süreci içinde gelişen birçok bilimsel ve teknolojik
olguların, robot adını verdiğimiz teknolojik ürünler üzerinde bütünleşmesi ve
uygulamasını içerir.
Kesme, şekil verme, yüzey kaplama, silindirik ve düzlem yüzey taşlama gibi imalat
işlemlerini gerçekleştirir. Montaj ve kontrol uygulamalarında kullanılmaktadır.
kendi başlarına sürdürebilir. İmal edilen parçaları, kendi kendine tasnif edip yükler.
Parçayı, ait olduğu bölümlerine götürerek yerleştirebilir.
Gerçek anlamda ilk sanayi robotu, G.C. Devci adlı ABD‘li bir mühendis tarafından
gerçekleştirilmiştir. 1961’de H.A.Erost mikro işlemci kontrollü mekanik bir el geliştirdi.
1968’de Pieper, manipülatörün kinematiği üzerinde Kahn ve Roth ise dinamiği üzerinde
İnsan zekâsının üretici niteliği, tarih boyunca çok önemli itici bir güç olmuştur. İnsanın
düşünce kabiliyeti, yeteneklerinin fevkinde fiziksel güç kullanımını gerektiren işlemler
için bir araç olmuştur. En basit kaldıraçlardan, buhar makinelerinden hareketle insan
elinin yapabileceği işlemleri yapabilen makineler aşamasına ulaşılmıştır. Makinelerin
çeşitli işlemleri yapmak için yaygın ve etkili kullanımı “Sanayi Devrimi”ni getirmiştir
ve bir ara bu devrim, insanoğlunun makinelere saldırması ve onları parçalaması
şeklinde ilginç olayları da beraberinde getirmişti. Saldırının temelinde makinelerin,
insanların yerini almaya başlaması ve bu nedenle işçilerin işsiz kalması yatıyordu.
Fransa’dan sonra İngiltere’de de dokuma tezgâhlarını otomatik duruma getiren
makinelere hücum, bu ekonomik nedenlerden ileri gelmişti. İnsanlara yardımcı olacak,
onların her isteğini bir köle gibi yerine getirecek ve kesinlikle onun çalışma hayatını
elinden almayacak olan makinelere kimse karşı çıkmazdı.
Bazı bilim adamları ve yazarlar makinelerle gelişen sanayi devrimini “yeni uygarlıkları
oluşturan dalgalar” olarak tanımlanmaktadır. Tarımın uygulanmasıyla başlayan “birinci
dalga”, sanayi devrimiyle başlayan “ikinci dalga”nın getirdikleri değişikliklerle sürmüş
ve bu, günümüzde insan gibi düşünüp karar verebilen makinelere kadar gelmiştir. Yeni
Çağı biçimlendirecek kadar güçlü ve becerikli olan bu makinelerin bugünkü adı
“robot”tur. Robot denilince çoğumuzun aklına hemen “insan görünüşlü mekanik
araçlar” gelir. Bu sözcük dünyanın dört bir yanındaki her yaştan insanda bu tarz
çağrışımlar oluşturur. Bilim kurgu roman ve filmlerin katkısıyla bu imaj oldukça yaygın
olarak insanların belleğine yerleşmiş bulunmaktadır. Çek dilinde “zorunlu işçilik”
anlamına gelen “robota” sözcüğünden türetilen “robot” kelimesini, ilk kez Çekoslovak
oyun yazarı Karel Çapek, 1921 yılında yazdığı “Rossum’un Evrensel Robotları” adlı
oyununda kullanmıştır. Oyunda da robot, insan görünümlü olup insanların hizmetine
bakan araçları temsil ediyordu. Çapek, kendi zamanına kadar, çeşitli oyuncaklar
biçimde kullanılarak gelmiş olan “mekanik adam” ya da “otomat adam”ların, tıpkı insan
gibi belirli şeyleri algılayan ve belirli işlemleri yapabilen birer “işçi” gibi imal
edilebileceklerini düşünmüştür. Piyesin yazıldığı tarihten bu yana geçen süre içinde
robot kelimesi öylesine benimsendi ki, “otomat adam yapımı” üzerindeki bütün
çalışmalar, “robot yapımı” olarak tanımlanmış, meydana getirilen bütün otomat
adamlara da robot adı verilmiştir.
Robotlarda çelik yayın boşalımı gücü ile harekete geçen çarklarla sağlanan hareket ve
işlemler, geçen yıllara muvazi olarak gelişen teknolojiye uygun ilerlemeler
gösteriyordu. Elektroniğin kullanılma alanının yayılması, robot yapımında da büyük
aşamalar sağladı. Sibernetik biliminin inşası ile birlikte makinelerde de canlı varlıklarda
olduğu gibi geri merkezle sağlanan bilgi alışverişi yoluyla kendiliğinden işleyen bir
sistemin kurulabileceği kavranılmıştı. Bunun sonucunda da, mekanik hareket, makine
hareketi ve otomatik hareket yerine, yepyeni bir hareket sistemi “otomasyon” ortaya
çıktı.
Eldeki otomasyon araçları çoğunlukla ancak bir ürün elde etmek için iktisatlı
olmaktadır. Aynı araçtan bir başka ürün elde etmek, ek olarak büyük yatırımları
gerektirmektedir. İşte bu noktada daha esnek, daha ucuza mal olan ve kolaylıkla yeni bir
işlemler dizisini gerçekleştirmeye olanak tanıyan otomatik bir araç (esnek otomasyon)
geliştirilmiştir. Bu gelişmelere paralel olarak da “robot bilimi” doğmuş ve esnek
otomasyonda yerini almıştır. İnsanoğlu çağlar boyu, kendisine “hizmet edecek” bir
yardımcı aramıştır. Bu nedenle de yaptığı savaşlar sonunda, karşı taraftan tutsak aldığı
insanları “köle” olarak çalıştırmıştır. Köleliğin (serv) sona ermiş olmasına rağmen
otomasyonda kendiliğinden işleyen sisteme, “köle” kelimesinden gelen, “servo-
mekanizma” (servo mechanism) adı verilmiştir. Servo mekanizma, bir ya da birden
fazla işlemi bir sistem içinde mekanik hareketlere dönüştüren bir geri beslemeli
sistemdir.
Hiç şüphe yok ki, sibernetik ve elektronik teknolojiden önce yapılmış birçok robot
vardı. Bunlardan 1928 yılında yapılan “Eric”, 1932 yılında yapılan “Alfa” ve 1939
yılında yapılan “Elektro” adlı olanları, çok ilginç üç ayrı örnektir. Bu robotlar, hızla
geliştirilerek çeşitli işlemlerde bulunan robotlardan, sibernetik yönetimli hizmetçi
robotlara, öğreten robotlara ve sanayi robotlarına dönüştürüldü. Biz burada daha çok
sanayi robotları üzerinde duracağız.
Robotların en fazla kullanıldığı alanlar, hiç kuşku yok ki ağır sanayi kesimi, özellikle
otomobil endüstrisidir. Otomobil imalatçılarının ana felsefesi ise imalat hattının daha
hızlı kaymasını sağlayarak daha fazla üretimde bulunmaktır. İmalat hattının daha hızla
kayması demek, o imalat hattı boyunca çalışan birkaç işçi yerine, bir tek “mekanik
robot” koymak suretiyle montaj işlemini çabuklaştırmak demektir. Firmalar arasındaki
rekabet, bu düşünceyi pekiştirmiş ve endüstri alanında otomatikleşmeyi zorunlu
kılmıştır. “otomasyon” tanımlaması da, (bu zorluluktan olsa gerek) ilk kez 1947 yılında,
bu kesimde ortaya çıkmıştır. Önceleri imalat hattı yanında duran ve (o hat üzerinde
kayarak önüne gelen gövdelere) mekanik hareketlerle bazı parçaları monte eden
Daha önce robot sözcüğünün işçi anlamına geldiğini söylemiştik. Webster sözlüğü
robotu, “insanlara özgü işleri yapan bir otomatik makine” olarak tanımlıyor. Amerikan
Robot Enstitüsü (RIA)nün tanımı, “Programlı hareketlerle değişik görevler için
malzemeleri, aletleri ya da özel parçaları taşımak için tasarlanmış, yeniden
programlanabilir, çok yönlü bir manipülatördür (kol).” şeklindedir.
Sanayi robotları
Bu, endüstri robotunun kabul edilmiş bir tanımıdır. Önemli nokta, robotun yeniden
programlanabilir olmasıdır.
Endüstriyel bir robot, üç ya da daha fazla eksende otomatik olarak kontrol edilen,
yeniden programlanabilir, çok amaçlı manipülatör olarak tanımlanır. Robotik alanda ise
daha pratik çalışma, tasarlama ve kullanım olarak tanımlanabilir.
Görüntü hepimizin aşina olduğu karelerden, Fotoğrafta görülen yapıda robotların yerine
insanların olduğunu düşünürsek birçok yönden kazanım yerine kayıba neden oluruz.
Robotlar endüstriyel hayatı kolaylaştıran en önemli icatlardandır.
Robot deyince insanların aklına ilk karmaşık işler yapabilen cihazlar geliyor. Ama
sadece bir robot büyük bir fabrikada sadece minik bir vidayı sıkmakla yükümlendirilmiş
olabilir ya da büyük karışık malzemeleri boyutlarına göre ayıran bir robot varlığını da
düşünebiliriz. Yani kısaca robot işimizi hangi boyutta olursa olsun kolaylaştıran bir
tasarımdır.
2.1. Giriş
Endüstriyel Robotlann gelişmesindeki dönüm noktalarını aşağıdaki şekilde özetlemek
mümkündür.
Son on beş yılda verimliliği arttırmak için yoğun çalışmalar yapılmış ve değişik
otomasyon yöntemleri geliştirilmiştir. Bu yöntemlerden birisi de programlanabilir
otomasyon yöntemidir. Günümüzde robotlar bu tip uygulamalar için kullanılmaktadır.
Örnek olarak kaynak, boyama veya döküm işleri verilebilir. Bu tür bir otomasyonda
robotların bilgisayar programlan değiştirilerek, değişik işleri yapabilmeleri
sağlanabilmektedir.
Robotların imalatta kullanılması ile verimlilik önemli ölçüde artmaktadır. Örneğin, bir
kaynak işlemi, robot kullanılarak İki veya üç kat daha verimli olmaktadır. Kaynak
hatalarının azalmış olması da göz önüne alınırsa verimliliğin daha da artacağı görülür.
Bir başka konu da bir robotun, kaliteyi düşürmeden çok sayıda parçayı, devamlı
çalışarak imal edebilmesidir. Kaynağın robot tarafından yapılmasının getirdiği bir diğer
avantaj da çalışan kişinin kaynak gazlarına ve zararlı ışınlara maruz kalmamasıdır.
Robot kullanarak insanların ulaşamayacağı yerlerde kaynak yapmak da mümkün
olmaktadır.
2.2.1. Kavrayıcılar
Kavrayıcılar, bir işlem için kullanılacak parçayı yakalamak, tutmak ve işlem bittikten
sonra da bırakmak için robot bileğine bağlanmış mekanizmalardır. Hidrolik veya
pnömatik bir sistem ya da bir motor tarafından verilen hareketi, kavrama hareketine
çevirerek çalışırlar. Kavranacak malzemenin özelliklerine göre değişik kavrama
yöntemleri ve kavrayıcılar gerekmektedir. Robotlarda kullanılan kavrayıcı ve taşıyıcılar
aşağıda verilmiştir:
1. Mekanik parmak tipi kavrayıcılar,
2. Kancalı kavrayıcılar,
3. Taşıma platformları,
4. Kepçe ve potalar,
5. Manyetik kavrayıcılar,
6. Vakumlu kavrayıcılar,
7. Yapışkan parmaklı kavrayıcılar,
8. Universal kavrayıcılar.
İmalatta kullanılan çok çeşitli parmak tipi kavrayıcılar vardır. Bunlar iki ya da üç
parmaklı olabilirler, ancak çoğunluğu üç parmaklı kavrayıcılar oluşturmaktadır. Bunları
hareket ettirmek için kol, dişli, kam mekanizması, vida veya makara-ip kullanılabilir.
Standart kavrayıcılar ucuz ve çok amaçlı kavrayıcılardır. Bu kavrayıcılara, kavranacak
iş parçasının şekline göre değişik parmakların monte edilmesi mümkündür. Ancak orta
ağırlıkta parçaların kaldırılmasında kullanılabilirler. Mekanizması, parmaklar kapandığı
zaman iş parçasına en büyük kuvveti etki ettirecek şekilde tasarlanmıştır. Düz yüzeyli
parçaların kavranmasında kendiliğinden hizalanan parmaklar yaygın olarak
kullanılmaktadır. Parmak değiştirmeden, değişik ölçülerdeki iş parçalarını yakalamak
için üzerinde birden fazla oyuk olan parmaklar kullanılabilir. Standard kavrayıcı ve
parmaklan Şekil 2.3'te, mekanik parmak tipi kavrayıcılar için bazı örnekler Şekil 2.4'te
verilmiştir.
Universal Kavrayıcılar
3. Güç birimi. Hareket elemanlarına gereken enerjiyi sağlayan birimdir. Güç birimi üç
değişik tipte olabilir.
- Elektrikli,
- Hidrolik,
- Pnömatik.
4. Denetim sistemi. Robotun beyni olarak kabul edilebilir. Denetim sisteminin başlıca
görevleri aşağıda verilmiştir.
- Hareketin başlatılması ve bitirilmesi,
- Hareket için gerekli verinin depolanması,
yapabilmesi için hareketli hale getirilmesi gerekmektedir. Bunun için robot raylar
üzerinde monte edilmekte ve ray boyunca gerekli tezgâhlar sıralanmaktadır.
Pres döküm, ergimiş metal malzemenin, basınç altında kalıp içerisine gönderilmesi ve
metal katılaşıncaya kadar basıncın uygulanmaya devam edilmesi işlemidir. Daha sonra
parça kalıptan alınıp gerektiğinde su banyosuna atılmaktadır. Sonra kesme ve çapak
temizleme işlemleri gerekirse yapılmaktadır. Kalıbın uzun ömürlü olması için her
dökümden sonra soğutulması, temizlenmesi ve refrakter malzeme ile kaplanması
gerekmektedir. Bu işlemler için parçanın değişik yerlere taşınması Şekil 4.2'de
gösterildiği gibi robotlar tarafından yapılabilmektedir. Gerektiğinde robotlar kalıbın
temizlenip refrakter malzeme ile kaplanması
İşlerini de yapabilmektedir.
Döküm işlemi dört ana basamaktan oluşmuştur. Metalin eritilmesi, kalıba dökülmesi,
soğuyan parçanın kalıptan çıkarılması, döküm parçanın temizlenmesi. Bunların arasında
robotlar en çok temizleme işlerinde kullanılmaktadır. Ergimiş metalin potaya alınıp,
kalıba dökülmesi işlemi için robotların kullanıldığı uygulamalar da vardır. Robotlar pres
işlerinde yine iş parçalarının taşınması işinde kullanılmaktadır. İşlemin uzun sürdüğü
durumlarda ise iki veya daha fazla prese iş parçası yüklenmesi ve alınması işleri aynı
2.2.2. İstifleme
Üretilmiş parçaları istiflemek için depolara tek tek taşımak yerine, önce bir palet üzerine
yerleştirmek, sonra bu paleti taşımak daha uygun olmaktadır. Parçalar robot tarafından
palet üzerine belli bir sıraya göre diyebilmektedir. Ayrıca imalatın çeşitli aşamalarında
parçalanın taşınması için de paletlerin kullanılması kolaylık getirmektedir. Bazen de, bir
depoda bulunan değişik parçalanın toplanıp aynı palet üzerine istiflenmesi
gerekmektedir. Böyle durumlarda gelişmiş bir robot depoda dolaşarak gerekli parçalan
seçip palet üzerine istifleyebilmektedir. Robota değişik bir istifleme yaptırmak için
yapılacak tek şey programın değiştirilmesidir. Bu şekilde robot yeni işine çok kolay
intibak edebilmektedir.
2.2.3. Paketleme
2.2.4. Yapıştırma
Sanayide yapıştırma işlemini dev robotlara yaptırmak mümkündür. Resim 1.2’de bir
robot otomobil camının kenarlarına yapıştırıcı contasını sürmektedir. Yine aynı robot
yapıştırıcısı sürülmüş bu camı daha sonra otomobil üzerindeki yerine monte edecektir.
Otomotiv sektöründe bu işlemi robota yaptırmaktaki amaç işlemin kalitesini en yüksek
seviyede gerçekleştirmektir. Özellikle cam montajında güvenlik standartları da bunu
gerektirmektedir.
2.2.5. Kaynak
Punta kaynağının robotlara yaptırılmasına ilk önce otomotiv endüstrisinde başlanmıştır.
General Motor’da 1969 yılından, Daimler Benz'de 1970 yılından bu yana gövde
kaynaklan robotlar tarafından yapılmaktadır. Volkswagen ve Renault firmaları kendi
robotlarını geliştirmiş ve imal etmiştir. Otomobil gövdesinin oldukça karmaşık bir
geometriye sahip olması nedeniyle üzerinde kaynak yapılması oldukça güçtür. Bunun
için, değişik modellere göre gerekli işlemlerin robot hafızasına depolanması
Kaynak robotu
2.2.6.Montaj
kaynak, vidalama işlemleri ile uyum içericinde gerçekleşir. Şekil 1.4’te ve şekil 1.5’te
görüleceği gibi montaj hatları üzerinde birleştirme ve bütünleme gerçekleştirilir.
2.2.7. Boyama
Parçaların montajı,
Montaj Robotları
Parlatma Robotu
Sıcak parçaların (dövme döküm gibi) tezgaha yüklenmesi ve boşaltılması (ısıl işlemler),
· Stoklama işlemlerinde,
Paketleme Robotu
Boyama Robotları
Kaynak Robotu
· Kesmede kullanılırlar.
2.2.10.Nükleer Santrallerde
· Yün kırpma robotları (çok sayıda koyunun yünlerinin kırpılması için tasarlanmış bir
robot olup, özellikle Avustralya’da yaygın bir şekilde kullanılmaktadır).
· Sağlık hizmetleri robotları. (el, kol, bacak protezleri, özürlülere destek robotları,
yatalak hastaların yerini değiştirebilen robotlar,.....vb)
Kol Protezi
İlaçlama Robotları
2.2.13. Madenlerde:
Derin yer altı madenlerinde, Maden kazaları ve deprem sonrası kurtarma robotları
ve uzaktan kumandalı makineler.
Kontrol Helikopterleri
· Eğitim Robotları
· Eğlence Sistemleri
Bir robotun hangi yapıya sahip olacağını, nasıl çalışacağını, çalışma hacmine nasıl bir
robotun uygun olacağını anlamak; makina ve kontrol mühendisliğinden, anolog ve
dijital elektronikten, bilgisayar biliminden, imalat işlemleri ve idari bilimden çeşitli
bilgileri gerektirir. Örneğin çevre ile ilgili elde edilen bilgilere dayalı olarak yapılacak
uygulamalara uygun bir işlem biçiminin saptanması, süreç içinde izlenecek yolların
belirlenmesi ve planlanması endüstri mühendisliğinde yer alan bazı bilim dallarının
alanına girmektedir.
Çalışma hacmi
Bağlantı parça sayısı ve elbette bununla birlikte eklem sayısı arttıkça kolun fiziksel
boyutları ve eklem yapıları tarafından belirlenen, erişebileceği tüm noktalardan oluşan
uzaydaki bir hacimde -ki buna “çalışma uzayı” denir- bulunan bir noktaya
ulaşabilmesindeki esnekliği de artar. Bu esneklik yapının serbestlik derecesi ile
orantılıdır. Serbestlik derecesine ileride tekrar değineceğiz. Robot kolun bilekten
sonraki bölümüne işin niteliğine göre bir alet (kaynak hamlacı, boya tabancası)
yerleştirilmektedir.
Dinamik: Harekete sebep olan kuvvetleri hesaba katar. Bir manipülatörün istenilen
yolu takip için mafsallara verilmesi gereken momentler, dinamik denklem elde edilerek
hesaplanır. Dinamik denkleminin ikinci kullanım yeri manipülatörün, mafsal
momentlerinin uygulanması anında nasıl hareket edeceği bilgisayar ekranında görülür.
Yörünge kontrolü: Bir manipülatörün bir yerden bir yere, düzgün bir tarzda hareket
etmesi için her bir mafsalın zamana bağlı olarak hareket etmesi gerekir. Her bir mafsal
hareketinin nasıl hesap edileceği yörünge kontrolünün problemidir.
Serbestlik derecesi
(ötelemeleri),
4 DOF
3 DOF+1 öteleme
5 DOF
Kinematik cisimlerin hareketini kuvvetlerin etkisini göz ardı ederek inceler. Robot
kinematiğinde her bir uzvun hareketi uzvun kendi ağırlığı dikkate alınmaksızın
hesaplanır.
Bu koordinat sisteminde orijin noktası robotun konulduğu zemine yerleştirilir. Her robot
kendine özgü bir koordinat sistemine sahiptir.
Mekanik ara biriminin yüzeyine orijin noktasının tespit edildiği koordinat sistemidir.
Mekanik ara birim, uç eleman (endeffectore) takılan aygıttır.
Koordinat sistemi, dikdörtgen, silindirik ve kutupsal koordinatlara göre ayrı ayrı ifade
edilir.
Robot kolunun P noktasının aşağıdaki ifadeler kullanılarak her bir mafsal açısı hesap
edilir.
Robot elinin koordinatlarından mafsal açılarını araştıran hesaba da ters kinematik denir.
Düz kinematik hesapta yalnız bir çözüm var iken ters kinematikte iki ya da daha fazla
olabilir. Ters kinematikte hiç bir çözüm de olmayabilir.
Ters Kinematik
4.ROBOTLARIN SINIFLANDIRILMASI
4.1.Kartezyen Manipülatör
Bu tip çalışmada robotun birbirine dik olarak kayan eklemleri mevcuttur. Yani x,y,z
koordinatlarında birbirine dik hareketler gerçekleştirilir. Mekanik yönden çok sağlam
olmasına rağmen çalışma alanındaki hareket yeteneği bakımından zayıf olması bir
dezavantajdır. Basit yapı tasarımından dolayı kolların hareketi kolaydır. Bir yere
ulaşması için hesaplanacak yol çok basit olarak bulunabilir. Bu robot tipi çok
büyük boyutlarda ve ağırlıklarda nesneleri hareket ettirmek, taşımak için uygun değer
seçimdir.
4.2.Silindirik Manipülatör
Bu tip bir manipülatör iki tane döner ve bir tane kayar tip eklemden meydana
gelmektedir. Bu tip manipülatörler mekanik açıdan silindirik ve Kartezyen manipülatöre
göre daha zayıf, mekanik yapı yönünden diğerlerinden daha karmaşıktır. Elektrik
motorlarının tercih edildiği bu robot tipi çoğunlukla makine montajlarında kullanılırlar.
Kola ait uzuvlardan biri doğrusal hareket yapabilecek, bunu destekleyen diğer
uzuvlardan biri temele dik olan eksen etrafında, diğeri de bu eksene dik ve temele
paralel bir eksen etrafında dönmektedir. Dikey hareket kolun açısal hareketiyle
tutucunun aşağı ve yukarıya çıkabileceği kadardır. Cilalama, transfer işlemlerinde, test
ve kontrolde ağırlıklı olarak bu manipülatör tipleri kullanılmaktadır.
4.4.Mafsallı Manipülatör
İnsan kol yapısı kıstas alınan bu tip manipülatörler tüm eklemleri döner olduğundan en
yetenekli robotlardır. Boyama, kaynak yapma, montaj, yüzey temizleme vb. gibi
endüstriyel uygulamalarda geniş kullanım alanına sahiptirler. Elektrik motorların tercih
edildiği bu manipülatörler kontrol işlemindeki zorluklar nedeniyle bu koordinat sistemi
robot tekniğinde geç uygulama alanı bulabilmiştir. Maksimum derece hareket imkânı
sağlayan bu robotlar kabiliyet bakımından en iyi robot çeşitlerindendir.
Silindirik koordinatlı robotların özel bir tipi olarak kabul edilen bu manipülatörler de
bileği konumlandırmak için iki revolute ekleme sahiptir. İlk revolute eklem düşey omuz
ekseni olarak da düşünülebilecek temel eksen etrafında kolu ileri-geri döndürür. İkinci
revolute eklem önkolun düşey dirsek ekseni etrafında ileri-geri dönmesini sağlar.
Böylelikle iki revolute eklem yatay düzlemdeki hareketi kontrol eder. Hareketin düşey
bileşeni bileği yukarı-aşağı hareket ettiren üçüncü eklem tarafından sağlanır. SCARA
robotlar, genelde hafif ve orta elektronik mekanik montajında, parça test etmekte,
malzeme taşımada, makine yüklenmesi ve boşaltılmasında kullanılmaktadır. Maksimum
20 kg. taşıma kapasitesine sahip olmasına karşın dikey, çok hızlı hareketi, çalışma
hacmi içerisinde istediği yere çok çabuk ulaşılabilmesini sağladığından özellikle montaj
işlerinde en çok tercih edilen robot tipidir.
Şekil 1.8’de çizgi tipi portal robot görülebilir. Bu robotun yapısal özelliği düzlemsel bir
hat biçiminde olmasıdır.
Şekil 1.11’de ise yüzey tipi portal robotlar görülebilir. Bu robotların yapısal özellikleri
işlenecek yüzeyi kaplamasıdır.
Resim 1.9’daki robotun yapısal özelliği ise kolunun iki parçadan oluşup
kırılabilmesidir. Bu özellik bu robota kısa mesafede aşağı yukarı rahat hareket özelliği
kazandırmıştır.
Robotların yapısı daha önce de anlatıldığı gibi insan vücudunu örnek almıştır. Robot
bel, omuz, eklemler ve kollardan oluşmuştur. Kolların önemi büyüktür. Kollar iş
parçasının taşınmasında ve işlenmesinde fiziki öneme sahiptir. Kolların boyutlarını
çalışma şartları ve fizik kanunları belirler. Kolların dayanımı ve kullanılacak
malzemenin türünü de yine iş ortamı belirler.
Şekil 1.13’te bir joint arm robotunda kol yapıları görülebilir. Burada 1. kol gövdeyi, 2.
kol omuzla dirsek arasını, 3. kol ise dirsek ile el arasını temsil eder. Şekil 1.2’de bu
örnekleme daha iyi görülebilir.
Robot kollarına bağlanan el kısmına son etkileyici denir. Bu kısım insan elinden
esinlenmiştir (Şekil 1.14). Son etkileyici temelde üç hareket yapar bunlar;
-sola (yatay) hareket
-aşağı (dikey) hareket
Şekil 1.15’te ise robotun son etkileyicisinin ucuna takılacak etkileyici çeşitleri
görülebilir. Bunlar vakumla çekme başlığı, vida sökücü/takıcı, oyma (freze) başlığı,
elektro manyetik tutma başlığı, akışkan enjekte başlığıdır. Bunların dışında en çok
uygulama gören ise gripper(tutucu)dir.
Endüstriyel robotu oluşturan üç yapısal sistem çeşidi vardır. Bunlar pnömatik, hidrolik
ve elektriksel kontrol sistemleridir. Bu üç sistemin kullanıldığı çalışma alanları farklıdır.
Bu üç sistemin tercihini iş alanları belirler. Her sistemin diğerlerine göre avantajı ve
dezavantajı vardır.
o Ucuz
o Hızlı
o Temiz
o Laboratuvar çalışmalarında kullanılabilir.
o Endüstride sık kullanılan bir enerji türü kullanır.
o Hasar almadan durabilir.
Sistemler Avantajları
o Büyük kaldırma kapasitesi
o Hafif olmasına rağmen güçlü
o Yağ sıkışmadığından bağlantılar sabit bir halde tutulabilir.
o Çok iyi servo kontrol yapılabilir.
o Kendini soğutabilir.
o Çabuk tepki verebilir.
o Alev alabilir ortamlarda güvenlidir.
o Düşük hızlarda yumuşak hareket edebilir.
o Pahalıdırlar.
o Yüksek hızlarda dairesel hareket için uygun değildirler.
o Boyutlarını küçültmek zordur.
o Uzak güç kaynağına ihtiyaç duyar bu da yer kaplar.
o Hızlı ve hassastırlar.
o Harekete kontrol teknikleri uygulanabilir.
o Ucuz.
o Yeni modeller çok kısa zamanda üretilebilir.
Kol mekanizması
7.1. Yürütücüler-Sürücüler
Şekil 1.16’ya bakıldığında komple robot sistemi gözlenebilir. Burada merkezi bir
kontrol ünitesi mevcuttur. Terminal girişi bilgisayara bağlı olup veri alışverişini
gerçekleştirir. Veri depolama bölümü kontrolörün RAM, EEPROM ya da disk
hafızalarını kapsar. Öğretici panelde yine bilgisayar gibi robotu programlamak için
kullanılır. Ancak öğretici panel bilgisayar kadar geniş işlevlere sahip değildir. Kontrol
girişleri start, stop, execute gibi kontrol girdi çıktılarıdır, emniyet giriş çıkışları ise
emergeny stop gibi acil durum emniyet tedbirleri içindir. Şekil 1.16’da elektrik,
pnömatik ve hidrolik olmak üzere üç çeşit robot kontrol tipi de gösterilmiştir. Kontrol
ünitesi beş eksen ve birde tutucu için direkt elektriksel kontrol sinyalleri üretmekte,
pnömatik ve hidrolik sistemler için ise valf kontrol sinyalleri üretmektedir.
7.3. Algılayıcılar
Robotlar her geçen gün daha da gelişmektedir. Bunun sonucunda da daha zeki ve akıllı
hale gelmişlerdir. Robotları zeki hale getiren teknoloji algılama işlemlerini
gerçekleştiren sensör teknolojisindeki gelişimlerdir.
Robotların kendi içerisindeki mesafe ve konumlama sensörleri robotun aldığı mesafeyi
ve verilen komutlara cevaplarını kontrol eder. Harici algılayıcılarsa robotların
çalıştıkları alandaki iş parçalarını gözlemler.
Gözlem sensörlerinin temelinde lazer mesafe sensörleri vardır(şekil 1.17). Bu sensör bir
kaynak robotuna monte edilmiştir. Robotun hareketinden ziyade ne kadar kaynak
yapıldığını kontrol etmektedir.
Şekil 1.19’da sensörlerin genel olarak çeşitleri yer almaktadır. Temelde basit ve karışık
olmak üzere iki gruba ayrılırlar. Güç, mesafe ve sıcaklık ölçümleri için kullanılan basit
sensörler şunlardır: Güç ölçümünde çok basit olarak bir kontaktör ve yaydan oluşmuş
anahtarlar, mesafe ölçümünde potansiyometreler, sıcaklık ölçümünde de NTC
elemanları.
Kompleks akıllı sensörler ise güç ölçümünde strain gauges ve piezo malzeme, konum
ve mesafe ölçümünde lazerli algılama ve tarayıcılardır. Dijital kameralar ise robotlu
montaj ünitelerinde yaklaşım ve tanıma işlevini gerçekleştirmektedir. Diğer bir akıllı
sensör ise ses tanıma sensörleridir. Sensörler yapılarına göre ise Şekil 1.20’de
tanımlanmıştır.
Bir robot sistemi temelde robot, kontrol ünitesi, bilgisayar ve öğretici panelden oluşur
(Şekil 1.21-22). Ancak yapılan işin çeşidine uygun donanımlar eklenebilir. Şekil 1.23’te
yapılan kaynak işi için ek kaynak kontrol donanımı görülebilir. Bununla birlikte robotun
kullandığı güç kaynağına uygun (elektrik, pnömatik, hidrolik) donanımlarda eklenir.
7.4. Bilgisayar
Editör hazırlanan pozisyon programını bu gibi gönderme prosedürleri ile robota transfer
eder.
Resim 1.16’da ise bir laboratuvar ortamı görülmektedir. Burada bilgisayarlarca robotlar
programlanabilmektedir. Yapılan programlar robotlara yüklenip görsel hareketlere
dönüştürülmektedir.
Hareket amplifikatörleri robotun yapısına göre farklılık gösterir. Bilindiği gibi robotlar
elektik, pnömatik ve hidrolik olarak kumanda edilmektedir. Hareket amplifikatörü
robotta adım motoru kullanılmış ise bir pals (darbe) jeneratörü, servo motor
kullanılmışsa bir işlemsel kıyaslayıcı, pnömatik ya da hidrolik motor ya da silindirler
kullanılmışsa da anahtarlama devreleridir. Bu üç yöntem için en uygun hareket
amplifikatörü ve uygun güç kaynağı seçimi yapılmalıdır.
Giriş çıkış üniteleri robottaki bütün veri akışının kontrolünün yapıldığı ünitedir. Şekil
1.22’de görüleceği gibi bilgisayar, öğretici panel, motor kontrol amplifikatörleri,
encoderler, depolama üniteleri vb. gibi bütün çevre birimleri giriş çıkış ünitelerince
yönlendirilir.
Elle kontrol aleti robotu manuel yönlendirme aletidir. Bu cihazla robot bilgisayar
dışında da program yapılabilme özelliği kazanır. Bu cihaz çok kapsamlı olmayan küçük
pozisyon programlarının yapılmasını sağlar. Şekil 1.22’de görüleceği gibi bu alet robot
kontrol sisteminin vazgeçilmez bir parçasıdır. Yine bu cihazda her üreticiye göre
farklılık gösterir. Hatta aynı marka altında bile farklı kontrol aletleri mevcuttur.
8. KONTROL TİPLERİ
Robot sistemler, uygun şekilde bir araya getirilen mekanik ve elektronik alt sistemlerin
amaca uygun olarak kumanda edilmesi ile çalışır. Bir robot sistemin tasarımında,
istenilen hareketlerin kusursuz biçimde elde edilmesi için, kontrol ünitelerinin ve
programlama şekillerinin doğru seçilmeleri gerekir. Kontrol birimindeki özel bir kabin
içerisine yerleştirilen bilgisayar sayesinde, kontrol bağlantıları yapılan bütün alt
sistemlerin yönetimi yapılabilir.
Kontrol birimi, robot aktüatörleriyle ilgili olan taşıma işlemlerini belirtilen hata
sınırlarında, robotun içerisine yerleştirilen dahili sensörlerle kontrol eder. Robot
sisteminin çevre ile ilgisi varsa, harici sensörler kullanılarak kontrol sağlanır. 32
Açık devre kontrol sistemlerinde, çıktı hareketinin miktarını algılayacak kontrol birimi
yoktur. Endüstride yapılan işlerin çoğu, genellikle insanlar tarafından açık devre
kontrolle yapılır. Operatör, kumanda kolunu kontrol ederek istediği büyüklükteki deliği
açabilir. Manuel kontrollü bütün mekanizmalar, insan kontrolünde kapalı devre kontrol
sistemi gibi çalışsa da, gerçekte açık devre kontrol sistemleridir.
Açık devre kontrol sistemleri, Kartezyen tip robot kolların fazla hassasiyet
gerektirmeyen eksenlerindeki hareketlerinin kontrolünde kullanılabilmektedir.
Kartezyen robot kollar öteleme hareketleriyle ilgili olduğundan, matematiksel olarak
pozisyon hesaplamaları en yalın sistemdir. Yükü, bir yerden bir yere götürmek için
gerek duyulan eklem hareketini hesaplamak kolaydır ve kol hareketi, yük
yönlendirilmesine etki etmez. Elemanları baskılı devre tahtasına takmak gibi, dik açının
egemen olduğu yerlerde bu üstün bir özelliktir.
Şekil 1.27'de basit bir açık devre kontrol sistemiyle silindir hareketi diyagramı
görülmektedir. Bu sistemle pozisyon kontrolünde hassasiyet elde edilmesi beklenmez.
Açık devre kontrol sistemleri, yapılması istenen işlerin hassasiyetinin düşük olduğu
durumlarda kullanılır. Kullanım sırasında sistemde, insan faktörü ya da kumanda kolları
yerine bilgisayar da kullanılabilir.
Şekil 1.28'de bilgisayar ile kontrol edilen bir vincin blok diyagramı görülmektedir.
Şekil 1.29’da ise kapalı devre kontrolle yapılan silindir hareketinin blok diyagramı
görülebilir.
miktarları ölçülemez.
Kapalı devre kontrol sistemi, açık kontrol sistemlerine konum ölçü devresi eklenerek
sürücülerin yaptığı hareket miktarını sistem içerisinde algılayarak, sürücülere kumanda
edilmesi esasına göre çalışır. Bir hidrolik silindire konum ölçü devresi eklenerek, robot
kol sistem mafsalının hareketleri kontrol edilebilir. Kapalı devre kontrol sisteminin
genel çalışma özellikleri şunlardır:
evre elemanları, sisteme hareket noktasında
ilişkilendirilmelidir.
hareket ettirilir.
Sisteme transduser eklenmesi sırasında montaj için en uygun yer sürücünün üzeri değil,
hareket eden mafsalın üzeridir. Böylelikle sürücülerde ve bağlantılarındaki aşınmadan
dolayı oluşacak hatalar önlenmiş olur.
Kapalı devre sistemlerde, sürücülerin pozisyonu sürekli olarak sinyaller gönderilerek
kontrol edilir. Sinyaller genellikle gerilim miktarlarının değiştirilmesiyle oluşur. Kolay
bir hesaplama için her bir milimetrik hareketin yerine getirilmesi için kontrol
devresinden 0,1 Volt sinyal şarj olacak şekilde ayarlanabilir. Voltaj düşmesi sinyali
alındığı bir durumda, silindir ilerleme pozisyonun geri getirilir. Kontrol teorisinde
sinyaller¸ sembolü ile tasarlanır. Denetleyici(kontrolör)den ilk sinyalin sisteme girişi ile
gösterilir. Denetleyiciden şayet robot kolunun 40 mm ilerlemesi istenirse, denetleyici;
40x0.1 = 4V sinyal gönderir. Silindirin pozisyon kontrolü transduser (dönüştürücü) ile
yapılmaktadır. Pozisyon transduseri, sürücü hareketiyle orantılı olarak analog ve dijital
sinyal sağlar. Dijital sinyal, bilgisayarın anlayabileceği sayıları kodlayıp gönderen
bilgileri anlatır.
Transduserler, hareketli mafsalların konum açısını ölçebilir ve bir silindirin kontrolünde
kullanılabilir. Yukarıda verilen örnek için silindirin boyunun 30 mm pozisyonuna
gelmesi istenirse, denetleyici transistör sinyali olarak 30x0,1=3 V'u hesaplar. Silindir o
anda konum olarak 40 mm pozisyonunda bulunmaktadır. İstenilen konuma ulaşmak için
10 mm geri hareket etmesi gerekir. Burada konum hatası 10 mm'dir ve sinyal hata
miktarı ile gösterilir. Hesaplanan bilgilerin sistemde kullanılabilmesi için denetleyiciye
geri bildirilmesi, dijital sinyal sağlayan transduserlerle olur. Bilgisayar programı basit
bir hesaplama ile sistem sinyallerini karşılaştırıp gerekli voltajı hesaplayarak güç
sistemine doğru pozisyon için gerekli analog voltaj üretmesi için sinyal verir.
Sistemin bu şekildeki hata sinyalini üretmek için, 4V ve 3V’luk analog sinyalleri
algılayan bu elemanına diferansiyel amplifier denir. Bu metotla hata sinyali ile görülen
10 mm konum hatası düzeltilebilir. Hidrolik sistemlerde pozisyon hatası düzeltmek için,
hatalı miktarı kadar hareket üreten elektro-hidrolik servo valfler vardır.
Pnömatik sürücüler kullanılan robotlarda, hidrolik silindirlerin kontrolünde anlatıldığı
gibi benzer servo valflerle kontrol edilebilirler. Fakat tam pozisyon kontrolü elde etmek
zordur. Çok parmaklı robot tutucularının pnömatik sürücülerinin kontrolünde kapalı
kontrol sistemi kullanılabilir. Bu tip tutucuların parmak uçlarına kuvvet sensörleri
yerleştirilir.
Elbette her robotun kendine özel çalışma alanları mevcuttur. Bu alanların özellikleri
gerek robot tipleri anlatılırken gerekse de eksen çeşitleri anlatılırken bahsedilmiştir.
Resim 2.6’da da görüldüğü gibi üretim ortamı oldukça kapsamlı ve eşzaman çalışılan
bir ortamdır. Robotların çalışma ortamlarının hazırlanışında çalışma alanlarının
kesişmelerinde uyuma dikkat edilmelidir. Özellikle farklı tiplerde robotlar bir arada
çalışacaksa pozisyon ve hareket programları oldukça gelişmiş olmalı ve alan
kullanımına özen göstermelidir. Şekil 2.9’da ise robotların türlerine göre çalışma
alanları görülebilir.
Robot yükleme
Tepki hızı ve kararlılık da robot için önemli bir ölçüttür. Robotun performansının en
önemli göstergesi robotun hareketlerinin hassasiyetidir. Hassasiyet üç bölümde
sorgulanabilir.
Şekil 2.11’de robot mekanik yapısı görülebilir. Bilindiği gibi robotlar elektrik, pnömatik
ya da hidrolik yöntemle kumanda edilebilirler. Elektriksel kumanda da motorlar
mevcuttur. Bu motorlar hareketi kollara dişliler ya da millerle iletir. Şekil 2.11’de
robotun yan ve arka görünüşüne bakıldığında eksenlerde hareketi sağlayan bu üniteler
görülebilir. Görülen bu dişliler çoğu kez motor içlerindedir. Ancak yapının büyük ve
güçlü olma zorunluluğu mekanik yapıyı büyütüp bir ünite biçiminde dışarıya çıkarabilir.
Robotların çalışma alanları aynı zamanda çarpma alanlarıdır(Resim 2.8). Robot çalışma
ve manevra alanları yabancı objeler için tehlikeli ve taslak alanlardır. Robotların kol ve
gövdeleri çarptıkları nesneler için yerine göre çok yıkıcı da olabilir. Bu çarpma alanları
pasif ve aktif bariyerlerce korunmalıdır. Pasif tedbirler genel de tel örgü ve çitlerdir.
Aktif tedbirler ise optik ya da ultrasonik nesne algılayıcılarıdır
Emniyet alanı
Şekil 2.9’da yine robot çalışma alanında emniyet görünüşü görülebilir. Çevre ile robot,
robot ile robot teması alan yapılandırması ile kesilmiştir. Gerek çalışma yapılan
materyal gerekse çalışanlar çarpmalara karşı olmaları gereken yerlere alınmış ve
kapatılmıştır.
Emniyet görünüşü
Kavrama sistemleri
Pnömatik kavrama
Bakım
İşletmelerde her durumda güvenlik kurallarına uyulmalı, robot güvenlik kuralları ile
oluşabilecek can ve mal kaybının önüne geçilmelidir. Güvenlik kuralları çevredeki diğer
makine ve robotların çalışmalarını da etkileyen bir faktördür. Güvenlik kurallarına
uymama makine ve iş gücü kaybına neden olabileceğinden ekonomik kayıpları da
beraberinde getirecektir. Güvenliği ve emniyeti sağlamak için çalışma alanlarında
disiplinsiz ve emniyeti bozacak her türlü davranıştan uzak durulmalıdır. İş alanlarına
emniyet kuralları levhalarla asılmalı, acil durum yönergeleri bulundurulmalıdır.
Robotlara yetkisiz ve ehliyetsiz kişilerin müdahalesine kesinlikle izin verilmemelidir.
Acil durumlarda çok çabuk kontrol sürücülerinin enerjisi kesilmeli, acil durum anahtar
ve butonları kullanılmalı, akıllıca kararlar alınıp uygun müdahale yöntemleri
uygulanmalıdır.
Sanayi tipi robotlar modern fabrika otomasyon sistemi içinde pek çok yerde
kullanılmaktadır. Bir robotun çalışması iş parçası koordinatlarının kendisine öğretilmesi
ile başlar. Denetim progamı bu temel üzerine şekillenir. Bu yöntem birçok robot için
aynıdır.
Robot ile çalışma anında aşağıdaki noktalara dikkat edilmesi muhtemel kazaları
önlemek için önemlidir.
10.2.1. Robot
Robotun elemanları
Bu robot altı mafsala sahiptir ve serbestçe kumanda edilebilir. FA sisteminde böyle bir
robot parçaları bir yerden bir yere nakil, birleştirme, kaynak vb. işlerde kullanılabilir
10.3. Denetleyici
Bu “haricî giriş / çıkış aygıtı”, dışsal çıkış aygıtlarına denetim sinyalleri gönderir ve
haricî giriş aygıtlarından sinyaller alır.
Renk sensörü
Mavi, siyah ve sarı renkli olan bu iş parçaları, robot hareketlerini öğrenmek için
kullanılır.
Renkli iş parçaları
Takım ve Aparatlar
Algılayıcılar
Robotun her eklemi için bir hareket elemanı gerekmektedir. Kolu ve bileği hareket
ettiren elemanlara ek olarak çeşitli kavrayıcılar için de hareket elemanlarına ihtiyaç
vardır. Robot hareket elemanları elektrikli, pnömatik veya hidrolik güç birimleri
tarafından beslenmektedir. Genellikle elektrikli güç birimleri pnömatik veya hidrolik
güç birimleri ile birlikle kullanılmaktadır. Günümüz endüstriyel robotlarının yaklaşık %
30 unda pnömatik, % 20 sinde elektromekanik güç birimleri ve hareket elemanları
mevcuttur. Bu tür elemanlar genellikle küçük veya orta boy robotlarda kullanılmaktadır.
Büyük robotlar için en uygun sistemler hidrolik sistemlerdir. Çünkü hidrolik silindir ve
motorlar hassas bir denetimle yüksek kuvvet ve güçler uygulayabilmektedirler. Ayrıca,
boyama gibi patlama tehlikesinin bulunduğu işlerde hidrolik sistemler tercih
edilmelidir. Elektromekanik sistemler arasında servo motorlar, adımlı motorlar,
doğrusal ve döner selonoidler sayılabilir. Pnömatik sistemler ucuz, az bakımlı fakat
basit ve hafif işler için uygundur. Bu sistemlerde konum ve hız denetimi zordur.
Bir işlemi gerçekleştirmek için robotun hareket eîemanlannın iki şekilde denetimi
yapılabilir.
2. Ark kaynağı,
3. Mekanik ve elektrik ile ilgili parçaların montajı,
4. Elektronik parçaların montajı,
5. Boyama,
6. Kesme,
7. Muayene,
8. El aletleriyle yapılan işlemler.
11.1 Avantajlar
11.2. Dezavantajlar
Robot kendisini yeni bir durumda bulduğu anda, yeni ve daha uygun bir hareket
seçer.
Hangi şekilde planlanırsa planlansın genel olarak robot davranışlarını dünya ile
ilişkileri bağlamında sınıflandırabiliriz:
Denge
Kararlılık
6) Sosyal/Birlikte yapılan davranışlar
Paylaşım
Bir şey araştırma
Sürü
7) Tele otonom davranışlar (insan operatörle eşgüdümlü)
Etkileme
Davranışsal düzenleme
8) Algısal davranışlar
Oküler refleksler
Görsel araştırma
Bir başka tanımda "Bir mimari denetim sistemini organize etme prensiplerini
sağlar. Yapıyı sağlamanın dışında, denetim probleminin nasıl çözüleceğinin kısıtlarını
koyar."(Mataric 1992).
13.1. Hesaplanabilirlik
Robotbilimsel mimarileri ayırt edebilmek için birçok değişik boyut açığa çıkar:
İndirgeme Mimarisi
Motor Şemaları
Şema teorisi motor davranışını aynı anda oluşan birden fazla hareketin denetimi
olarak açıklar.
Bir şema nasıl tepki verileceğini ve tepkinin anlaşılabileceğini saklar.
Şema teorisi hesaplamanın dağıtımlı modelidir.
Şema teorisi hareket ve algıyı birleştirmek için bir dil sunar.
Şemalara iliştirilmiş harekete geçme düzeyleri hareketin hazırlığını ve
uygulanabilirliğini belirtir.
Şema teorisi şema kazancı ve şema ayarlaması yoluyla öğrenme teorisi sunar.
Şema teorisi dağıtımlı YZ uygulamalarının(davranış-tabanlı robotbilim) yanında
beyin işlevlerinde anlamaya yarar.
14.3.Robocup
Robo Cup'un asıl hedefi ise 2050 yılında dünya şampiyonu futbol takımına karşı
90 dakika mücadele edecek ve kazanacak, tamamen otonom robotlardan oluşan bir
futbol takımı yaratmak. Merdiven çıkmayı becerebilen insan boyutlarında bir robotun
çok yakın zamanda ve ne kadar büyük bir bütçe ile imal edildiği düşünülürse, bu
hedefin ne kadar yüksek olduğu daha iyi anlaşılabilir.
Bu araştırmaların tek sonucu futbol konusunda daha derin bilimsel veri elde
etmek değil elbette. Futbol eş-zamanlı algı, veri işleme, hareket, adaptasyon, öğrenme,
uzmanlık ve iletişim gerektirdiği için çok zor bir uygulama alanı. Futbol oynayan
robotların dizaynı sırasında elde edilecek tecrübe birçok alanda kullanılabilecek.
RoboCup'un (özellikle yakın zamanda deprem felaketinden zarar gören ülkemiz için) en
önemli yan ürün hedefi büyük felaketlerde kurtarma çalışmaları yapabilecek otonom
Aibo
Aibo Sony’nin geliştirdiği bir evcil hayvan robotudur. 1999’dan beri çeşitli
modalleriyle üretimi sürdürülmektedir. Gelişmiş bir yapay zekâsı olan bu robot aynı
zamanda RoboCup yarışmalarına katılmaktadır.
Asimo
Honda’nın 2000 yılında geliştirdiği bu humanoid robot insansı bir yapıya sahip
olmanın yanında bir insan gibi yürüyebiliyor ve hatta koşabiliyor (max. 6 km/sa). İsmi
'Yenilikçi Hareketlilikte İleri Adım' anlamına gelen 'Advanced Step in Innovative
Mobility' kelimelerinin kısaltılmasından oluşur.
Özellikleri:
Ağırlık: 43kg
Uzunluk: 130 cm
Genişlik: 45 cm
Derinlik: 44 cm
Hubo
Toyota Partner
Kismet
Sony QRIO
Robonaut
Steven Spielberg'ün filmi "Yapay Zeka"da, insan biçimindeki zeki robot ile
yerine geçmeye çalıştığı çocuk arasında hemen açığa çıkan bir fark vardı: zeka...
Robotların araba yapımından ameliyatlara, savaş teknolojilerinden günlük işlere kadar
çok çeşitli amaçlarla kullanılması, bizi gelecekle ilgili beyin jimnastiğine zorluyor.
Acaba insanlarla robotlar arasındaki o büyük uçurum aşılabilecek mi? Dahası, robotlar
insanların yerini alabilecek mi?
16. KAYNAKÇA
http://tr.wikipedia.org
http://en.wikipedia.org
http://www.robbot.org
http://robot.cmpe.boun.edu.tr
http://robot.metu.edu.tr
http://www.ntvmsnbc.com
MEGEP Modülleri