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2
1 はじめに ................................................................................ 12
1.1 はじめに ......................................................................................... 12
1.2 卓上型ロボット種別の設定 ................................................................ 12
1.3 動作環境 ........................................................................................ 13
1.4 インストール .................................................................................... 13
1.5 起動 .............................................................................................. 16
1.6 終了 .............................................................................................. 16
1.7 アンインストール .............................................................................. 17
1.8 卓上型ロボットとの接続方法 ............................................................. 18
1.8.1 接続図 ........................................................................................... 18
1.8.2 ドライバのインストール(ΩX /SX シリーズのみ） ..................................... 19
1.8.3 接続の設定 ..................................................................................... 19

2 MuCADⅤについて ............................................................... 24
2.1 機能紹介 ........................................................................................ 24
2.2 コマンド、プログラム、プロジェクト....................................................... 25
2.3 新機能について............................................................................... 25
2.3.1 卓上型ロボット ΩX/SX シリーズに対応................................................ 25
2.3.2 Mu-Sketch による手書き入力 ........................................................... 25
2.4 MuCAD および MuPRO ファイルの互換性について ........................... 26

3 メイン画面.............................................................................. 27
3.1 概要 .............................................................................................. 27
3.2 画面構成 ........................................................................................ 27
3.3 基本操作 ........................................................................................ 28
3.3.1 プロジェクトの新規作成 ..................................................................... 28
3.3.2 プロジェクトを開く ............................................................................. 28
3.3.3 プロジェクトの保存 ........................................................................... 29
3.3.4 印刷............................................................................................... 29
3.3.5 元に戻す／やり直し.......................................................................... 29
3.3.6 取扱説明書の表示 ........................................................................... 29
3.4 ツールバー一覧 .............................................................................. 30

4 CAD 画面 ............................................................................. 31
4.1 概要 .............................................................................................. 31

3
4.2 画面の表示方法 .............................................................................. 31
4.3 画面構成 ........................................................................................ 31
4.4 アイコン一覧 ................................................................................... 32
4.5 図形オブジェクトの作成 .................................................................... 34
4.5.1 図形オブジェクトの作成..................................................................... 34
4.5.2 特殊な図形オブジェクト ..................................................................... 34
4.6 図形オブジェクトの編集 .................................................................... 39
4.6.1 図形オブジェクトの選択..................................................................... 39
4.6.2 切り取り／コピー／貼り付け／削除..................................................... 39
4.6.3 ドラッグによる移動／変形／複製........................................................ 40
4.6.4 図形オブジェクトの編集ダイアログ起動 ............................................... 41
4.6.5 サブチャンネル化 ............................................................................. 41
4.6.6 加工ツール ..................................................................................... 42
4.6.7 図形の等分割 ................................................................................. 47
4.6.8 一括処理 ........................................................................................ 48
4.7 パターン処理 .................................................................................. 49
4.7.1 コピー............................................................................................. 49
4.7.2 変形(反転／回転／伸縮) .................................................................. 50
4.7.3 パターンジェネレータ ........................................................................ 55
4.7.4 コーティング用ずれ補正 .................................................................... 58
4.8 描画支援機能 ................................................................................. 59
4.8.1 拡大縮小 ........................................................................................ 59
4.8.2 ルーラ ............................................................................................ 59
4.8.3 ノズル位置 ...................................................................................... 60
4.8.4 軌跡............................................................................................... 61
4.8.5 クロスカーソル ................................................................................. 61
4.8.6 補助線 ........................................................................................... 61
4.8.7 グリッド ........................................................................................... 62
4.8.8 スナップ .......................................................................................... 62
4.8.9 凡例............................................................................................... 63
4.8.10 塗布開始点の選択 ........................................................................... 63
4.8.11 プログラム画面を開く ........................................................................ 63
4.9 外部図形データ ............................................................................... 64
4.9.1 DXF データ／ガーバデータについて................................................... 64
4.9.2 外部図形データの取り込み方法 ......................................................... 64
4.9.3 外部図形の表示／非表示 ................................................................. 65

4
 4.9.4 外部図形として取り込める CAD オブジェクト ........................................ 65
4.9.5 インポート後の使用方法 ................................................................... 66
4.10 画像ファイル ................................................................................... 66
4.10.1 画像の取り込み方法 ........................................................................ 66
4.10.2 画像表示位置の修正........................................................................ 68
4.10.3 画像透過率の修正 ........................................................................... 69
4.10.4 レンズ歪み補正機能 ......................................................................... 70
4.11 DXF ファイルから塗布プログラムを生成する ...................................... 71
4.11.1 対応する DXF オブジェクト ................................................................ 71
4.11.2 画面構成 ........................................................................................ 72
4.11.3 手順............................................................................................... 73
4.11.4 塗布開始前、塗布終了後の CH コール挿入について ............................ 74
4.11.5 ブロックの展開................................................................................. 74
4.12 ガーバデータから塗布プログラムを生成する ....................................... 75
4.12.1 対応するガーバフォーマット ............................................................... 75
4.12.2 画面構成 ........................................................................................ 76
4.12.3 手順............................................................................................... 77
4.12.4 アパーチャごとの CH.コール先の設定 ................................................ 78
4.12.5 CH.番号のコピーと貼り付け .............................................................. 78
4.12.6 選択状態を保存する(エクスポート) ..................................................... 78
4.12.7 前回保存した選択状態を再現する(インポート) ...................................... 78
4.12.8 アパーチャごとのオフセット量の設定 ................................................... 79
4.13 座標データから塗布プログラムを生成する .......................................... 80
4.13.1 読み込みファイルフォーマット ............................................................. 80
4.13.2 画面構成 ........................................................................................ 81
4.13.3 手順............................................................................................... 82

5 プログラム画面 ...................................................................... 83
5.1 概要 .............................................................................................. 83
5.2 画面の表示方法 .............................................................................. 83
5.3 画面構成 ........................................................................................ 83
5.4 コマンドの入力 ................................................................................ 84
5.5 コマンドの編集 ................................................................................ 86
5.5.1 切り取り／コピー／貼り付け／削除..................................................... 86
5.5.2 STEP の挿入.................................................................................. 87
5.5.3 STEP の分割.................................................................................. 87

5
 5.5.4 ABS／INC 変換 ............................................................................. 88
5.5.5 I/O 番号の置換 ............................................................................... 89
5.5.6 サブチャンネル化 ............................................................................. 90
5.6 Excel を用いたコピー／ペースト ........................................................ 91
5.6.1 MuCADⅤから Excel に貼り付け ...................................................... 91
5.6.2 Excel 上の塗布プログラムをプログラム画面に貼り付け ......................... 92

6 3D 軌跡画面.......................................................................... 93
6.1 概要 .............................................................................................. 93
6.2 3D 軌跡画面の画面構成 .................................................................. 94
6.3 画面の表示方法 .............................................................................. 95
6.4 表示設定 ........................................................................................ 95
6.5 3D 軌跡画面の操作 ........................................................................ 96
6.5.1 3D 軌跡画面の表示切り替え ............................................................. 96
6.5.2 3D 軌跡画面のマウス操作方法 ......................................................... 96
6.6 実行デバッグ機能............................................................................ 96
6.7 実行時間の算出機能 ....................................................................... 98

7 チャンネルリスト ..................................................................... 99
7.1 概要 .............................................................................................. 99
7.2 画面構成 ........................................................................................ 99
7.3 チャンネルの新規作成 .................................................................... 100
7.4 チャンネルの編集 ........................................................................... 100
7.4.1 切り取り／コピー／貼り付け／削除................................................... 100
7.4.2 コメント編集／チャンネル番号変更／編集ロック.................................. 101
7.4.3 CAD 画面/プログラム画面/3D 軌跡画面の表示 ................................. 101
7.5 ファイル入出力 ............................................................................... 101
7.5.1 テキスト入出力 .............................................................................. 101
7.5.2 チャンネルリストのファイル出力 ........................................................ 102
7.5.3 .mc5 ファイルからチャンネル読み込み .............................................. 102
7.6 チャンネルの送信／実行 ................................................................. 102
7.6.1 チャンネルの送信........................................................................... 102
7.6.2 チャンネルの実行........................................................................... 103
7.6.3 特殊チャンネル作成 ....................................................................... 103

8 通信コントローラ ................................................................... 104

6
 8.1 概要 ............................................................................................. 104
8.2 起動方法 ....................................................................................... 104
8.3 画面構成 ....................................................................................... 105
8.4 JOG/STEP モードについて ............................................................. 106
8.5 チャンネルデータ ............................................................................ 106
8.5.1 チャンネルデータの送受信 .............................................................. 107
8.5.2 チャンネル実行 .............................................................................. 110
8.5.3 チャンネル削除(ΩX/SX シリーズのみ) .............................................. 110
8.6 速度設定 ....................................................................................... 111
8.7 IO モニタ ....................................................................................... 112
8.8 ティーチングペンダント .................................................................... 112
8.9 捨打(ΩX/SX シリーズのみ) ............................................................. 114

9 プログラムの試運転（テストモード） ......................................... 115

9.1 概要 ............................................................................................. 115
9.2 対応ロボット ................................................................................... 115
9.3 起動方法 ....................................................................................... 115
9.3.1 “チャンネルデータ”ダイアログから起動する ....................................... 115
9.3.2 チャンネルリストから起動する .......................................................... 116
9.4 画面構成 ....................................................................................... 116
9.5 操作方法 ....................................................................................... 117
9.6 非対応コマンド ............................................................................... 118

10 ディスペンサーの設定を編集する(MuCOM lite) .................... 119

10.1 概要 ............................................................................................. 119
10.2 対象ディスペンサーと接続方式 ........................................................ 119
10.3 ディスペンサーとの接続 .................................................................. 119
10.3.1 接続タイプ A(USB 接続） ................................................................ 119
10.3.2 接続タイプ B(USB 接続） ................................................................ 120
10.3.3 接続タイプ C(RS-232C 接続） .......................................................... 121
10.4 起動方法 ....................................................................................... 122
10.5 画面構成 ....................................................................................... 122
10.6 MuCOM lite 環境設定................................................................... 124
10.6.1 概要............................................................................................. 124
10.6.2 設定方法 ...................................................................................... 124
10.6.3 画面構成 ...................................................................................... 124

7
 10.7 ディスペンサーの設定を送受信する .................................................. 125
10.7.1 MuCOM lite 起動時...................................................................... 125
10.7.2 全設定を一度に送受信する ............................................................. 125
10.7.3 項目グループごとで送受信する ........................................................ 125
10.7.4 選択したチャンネルのみ送受信する .................................................. 125
10.7.5 ディスペンサーのカレントチャンネルを変更する................................... 126
10.8 項目の編集 ................................................................................... 126
10.8.1 数値、文字列編集の場合 ................................................................ 126
10.8.2 選択肢から選択する場合 ................................................................ 126
10.8.3 項目の一括設定 ............................................................................ 127
10.8.4 設定値のコピー・貼り付け................................................................ 127
10.9 設定の保存と読み込み ................................................................... 128
10.9.1 設定の保存 ................................................................................... 128
10.9.2 設定の読み込み ............................................................................ 128
10.10 チャンネル項目の表示/非表示 ......................................................... 129

11 環境設定 ............................................................................. 130

11.1 概要 ............................................................................................. 130
11.2 起動方法 ....................................................................................... 130
11.3 通信 ............................................................................................. 131
11.4 座標系 .......................................................................................... 132
11.5 自動プログラミング ......................................................................... 133
11.6 画像データ .................................................................................... 134
11.7 IO 名称 ......................................................................................... 135
11.8 CAD 画面表示① ........................................................................... 137
11.9 CAD 画面表示② ........................................................................... 138
11.10 プログラム画面表示 ........................................................................ 139
11.11 印刷設定 ....................................................................................... 139
11.12 その他 .......................................................................................... 140

12 コマンド解説......................................................................... 141
12.1 コマンド一覧 .................................................................................. 141
12.2 詳細 ............................................................................................. 142
12.2.1 各コマンドの見方 ........................................................................... 142
12.2.2 PTP イドウ.................................................................................... 143
12.2.3 PTP ソクド .................................................................................... 143

8
12.2.4 ゲンテンフッキ ............................................................................... 144
12.2.5 センタクシキゲンテンフッキ .............................................................. 144
12.2.6 W ジクゲンテンフッキ...................................................................... 144
12.2.7 マトリックス.................................................................................... 145
12.2.8 チョクセン１ ................................................................................... 146
12.2.9 ライン ........................................................................................... 147
12.2.10 チョクセン 2 ................................................................................... 148
12.2.11 エルボ .......................................................................................... 149
12.2.12 カクカッコ ...................................................................................... 150
12.2.13 シカク ........................................................................................... 151
12.2.14 トラック ......................................................................................... 152
12.2.15 エンコ／エン 1 ............................................................................... 152
12.2.16 カーブ .......................................................................................... 154
12.2.17 サークル ....................................................................................... 154
12.2.18 エンコ／エン 2 ............................................................................... 155
12.2.19 エンコ／エン 3 ............................................................................... 156
12.2.20 ダエンコ／ダエン ............................................................................ 157
12.2.21 スプライン ..................................................................................... 158
12.2.22 3D エンコ／エン............................................................................. 159
12.2.23 3D カーブ 2................................................................................... 160
12.2.24 3D ダエンコ／ダエン ...................................................................... 160
12.2.25 3D カーブ 1................................................................................... 161
12.2.26 エンコ／エン+Ｗ............................................................................. 161
12.2.27 ストリング OUT ............................................................................. 163
12.2.28 タイマー ........................................................................................ 164
12.2.29 クリカエシ ..................................................................................... 165
12.2.30 ジャンプ ........................................................................................ 165
12.2.31 CH.コール .................................................................................... 166
12.2.32 ステップコール ............................................................................... 166
12.2.33 ストップ ......................................................................................... 166
12.2.34 ジャンプエンド ................................................................................ 167
12.2.35 ブランク ........................................................................................ 167
12.2.36 ウェイト IN .................................................................................... 167
12.2.37 ウェイト IN ラップ ........................................................................... 168
12.2.38 ウェイト IN アップ ........................................................................... 168
12.2.39 IN ジャンプ ................................................................................... 169

9
12.2.40 タイマーIN ジャンプ ........................................................................ 169
12.2.41 ウェイトタイマーIN ......................................................................... 170
12.2.42 バイナリ IN ジャンプ ....................................................................... 170
12.2.43 バイナリーIN ................................................................................ 171
12.2.44 BCD - IN ジャンプ ......................................................................... 171
12.2.45 BCD IN ....................................................................................... 172
12.2.46 OUT ............................................................................................ 172
12.2.47 タイマーOUT ................................................................................ 173
12.2.48 パルス OUT ................................................................................. 173
12.2.49 セット OUT ................................................................................... 174
12.2.50 フリッカーOUT .............................................................................. 175
12.2.51 バイナリ OUT ............................................................................... 175
12.2.52 BCD OUT.................................................................................... 176
12.2.53 カウント BCD－タイマーOUT .......................................................... 177
12.2.54 カウント OUT ................................................................................ 177
12.2.55 OUT リセット ................................................................................. 178
12.2.56 トシュツジョウケンＣＨキリカエ .......................................................... 178
12.2.57 オフセット ...................................................................................... 179
12.2.58 シータホセイ .................................................................................. 179
12.2.59 ヘンスウ－セット ............................................................................ 180
12.2.60 ヘンスウ－カサン ........................................................................... 180
12.2.61 C.ヘンスウ－カサン ........................................................................ 181
12.2.62 ペアヘンスウ－カサン ..................................................................... 181
12.2.63 ヘンスウペアカサン ........................................................................ 182
12.2.64 ヘンスウ－イドウ ............................................................................ 182
12.2.65 カウント－セット.............................................................................. 183
12.2.66 BCD カウント－セット ..................................................................... 183
12.2.67 IN カウントセット ............................................................................ 184
12.2.68 カウント+ ...................................................................................... 184
12.2.69 カウントアップ ................................................................................ 184
12.2.70 IN カウント+.................................................................................. 185
12.2.71 IN カウントアップ ........................................................................... 185
12.2.72 カウント－リセット ........................................................................... 185
12.2.73 IN カウント－リセット ...................................................................... 186
12.2.74 カウントヒカクジャンプ ..................................................................... 186
12.2.75 カウントジャンプ ............................................................................. 187

10
 12.2.76 パレットセット 1 .............................................................................. 187
12.2.77 パレットセット 2 .............................................................................. 188
12.2.78 パレタイズセット ............................................................................. 188
12.2.79 セルイドウ ..................................................................................... 189
12.2.80 パレタイズイドウ............................................................................. 189
12.2.81 パレタイズ ..................................................................................... 190
12.2.82 パレタイズリターン .......................................................................... 190
12.2.83 ステウチドウサ............................................................................... 191
12.2.84 ステウチ カウウントリセット .............................................................. 191
12.2.85 ノズル キジュンイチ ....................................................................... 192
12.2.86 ノズルアジャスト ............................................................................. 192
12.3 BCD ............................................................................................. 193
12.4 バイナリ形式 .................................................................................. 194

13 トラブルシューティング........................................................... 195
13.1 トラブルシューティング ..................................................................... 195
13.1.1 ロボット関連 .................................................................................. 195
13.1.2 MuCOM lite 関連 ......................................................................... 196
13.1.3 MuCOM lite エラーメッセージ ......................................................... 197
13.2 通信エラー(ロボット関連） ................................................................ 198

14 ショートカットキー一覧 ........................................................... 201

11
1 はじめに
1.1 はじめに

MuCAD Ⅴ は 、 直 交 型 ロ ボ ッ ト CROSS MASTER Ω X/SX シ リ ー ズ / 卓 上 型 ロ ボ ッ ト

SHOTMASTER ΩX/SX シリーズ/Ωシリーズ/DS シリーズ/SHOTmini 100S-01 を対象とした塗布
パターン作成/編集ソフトです。MuCADⅤを使用することにより、以下のようなことが可能となりま
す。
・ プログラムを一覧表示し、多彩な編集機能を用いた効率的なコマンド入力
・ 塗布結果シミュレーションの直接編集による直感的な塗布プログラム作成
・ 塗布パターンの回転、反転などの高度な変形機能
・ 仮想空間上でロボットを動作させての塗布プログラム動作確認/デバッグ
・ 卓上型ロボットとのデータ送受信
・ DXF/ガーバデータを用いた既存図面に基づく塗布プログラム作成
・ ディスペンサーの設定データ送受信

1.2 卓上型ロボット種別の設定

Ωシリーズ/DS シリーズ/SHOTmini 100S-01 の卓上型ロボットは、一部のコマンドをサポートして

おりません(コマンドのサポートについては P.141「コマンド解説」をご参照ください)。このため、
MuCADⅤでは接続するロボットの種別を設定する必要があります。ロボットの種別の設定方法は
P.140「環境設定 その他」をご参照ください。

12
1.3 動作環境

MuCADⅤは以下の要件を満たしたパソコンにインストールして使用することができます。
OS Windows R 10/Windows R 8.1/Windows R 7
CPU Pentium R 4 2GHz 相当以上
メモリ 512MB 以上（1GB 以上を推奨）
ディスプレイ XGA(1024×768)以上の解像度
ハードディスク 100MB 以上の空き容量
USB ポート 1 つ以上の空き USB ポート(通信時）※1
SHOTMASTER ΩX/SX シリーズ、CROSS MASTER ΩX/SX シリーズとの通信時、ディス
ペンサーとの通信時に必要
シリアルポート 1 つ以上の空きシリアルポート(通信時）※2
SHOTMASTER Ω/DS/100S-01 シリーズと通信時、ディスペンサーとの通信時に必要
(USB シリアル変換器使用でも可）
※1 USB 接続のディスペンサーとロボットを同時に接続する場合は、2 ポート必要です。

※2 RS-232C(シリアル)接続のディスペンサーとロボットを同時に接続する場合は 2 ポート必要です。

1.4 インストール

MuCADⅤは、以下の手順でインストールすることができます。
(1) MuCADⅤの CD－ROM メディア
をドライブに挿入します。

(2) MuCADV Setup が自動起動しま

す。
※起動しない場合は、フォルダ内の
「setup」-「setup.exe」をダブルクリ
ックしセットアップを実行してくださ
い。
(3) はじめに SX シリーズ用のドライバ
インストールを行います。画面の指
示に従いインストールを行ってくだ
さい。

13
(4) ド ラ イ バ の イ ン ス ト ー ル 後 、
MuCADV のインストールが開始し
ます。

(5) 使用許諾契約が表示されます。内
容をよくお読みになり、すべての条
項に同意できる場合のみ“使用許
諾契約の条項に同意します”を選択
し、[次へ]ボタンをクリックしてくださ
い。

(6) インストールする内容が表示されま
す。問題がなければ[インストール]
ボタンをクリックしてインストールを
開始してください。

(7) 途中で“ユーザーアカウント制御”ダイアログが出る場合があります。[はい]ボタンをクリック
してインストールを継続してください。

14
(8) [完了]ボタンをクリックしてインスト
ールを終了します。

15
1.5 起動

インストールが正常に完了すると、Windows の
スタートメニューのプログラムに[MuCADⅤ]が
追加されます。
[MuCADⅤ]をクリックすると、MuCADⅤを起動
することができます。

1.6 終了

MuCADⅤを終了するには、ウィンドウ右上の[×]ボタンをクリックするか、メニューから[ファイ
ル] ＞ [終了]を選択します。

16
1.7 アンインストール

MuCADⅤを削除したい場合は、次の手順でアンインストールを行ってください。

(1) “Windows の[コントロールパネル]－[プログラムと機能]”を実行します。

(2) [MuCADⅤ]を選択して、右クリックメニューから[アンインストール]を選択します。

プログラムと機能画面 確認画面

17
1.8 卓上型ロボットとの接続方法
1.8.1 接続図

ディスペンサーとの接続については、P.114 「ディスペンサーとの接続」を参照ください。

■ΩX /SX シリーズ

MuCADⅤをインストールした PC と卓上型ロボットΩX /SX シリーズとの通信は USB 接続で行
います。

USB ケーブル

USB(A タイプ)
USB(B タイプ)

USB 接続図
■ΩX /SX シリーズ以外
MuCADⅤをインストールした PC と卓上型ロボットΩ／ＤＳシリーズ／100S-01／αシリーズと
の通信は、RS232C(シリアル）接続で行います。

専用ケーブル

D-SUB15 ピン(Ω/DS シリーズ)

D-SUB9 ピン
D-SUB9 ピン(SHOTmini 100S-01)

RS232C(シリアル）接続図

18
1.8.2 ドライバのインストール(ΩX /SX シリーズのみ）

ΩX/SX シリーズ用のドライバはインストール時に自動でインストールされます。(Ver.3.0.0 以降）

1.8.3 接続の設定

MuCADⅤをインストールした PC と卓上型ロボットΩ／ＤＳシリーズ／100S-01 間で通信を行うに

は、通信に用いる COM ポート番号と通信速度、タイムアウト処理までの時間を設定する必要があ
ります。
※ MuCADⅤをインストールした PC と卓上型ロボットΩX/SX シリーズ間で通信を行う際は、これ
らの設定は必要ありません。

COM 番号の確認と COM 設定

PC と卓上型ロボットΩ／ＤＳシリーズ／100S-01／αシリーズを接続した COM ポート番号を

MuCADⅤに設定する必要があります。卓上型ロボットを接続した COM ポート番号の確認と、
MuCADⅤへの設定は以下の手順で行うことができます。

・卓上型ロボットを接続した COM ポート番号の確認方法

卓上型ロボットΩ／ＤＳシリーズ／100S-01／αシリーズを接続した COM ポート番号を確認する

ためには、MuCADⅤの COM ポート検索機能を利用する方法と、手動で確認する方法の 2 つの
方法があります。
いずれかの方法で確認し、MuCADⅤに設定を行ってください。

MuCADⅤの COM ポート検出機能を利用する方法

(1) MuCADⅤを立ち上げ、メニューから[ファイル] ＞ [環境設定]を選択します。
(2) 卓上型ロボットの電源が ON になっていることと、卓上型ロボットと PC が正しく接続されてい
ることを確認してから、[COM ポート検出]ボタンをクリックします。

(3) 以下のような画面が表示され、使用可能な COM ポートの検出が始まります。

19
(4) COM ポートの検出が終了し、使用可能な COM ポートと通信速度の組み合わせが検出され
ると、以下のような画面が表示されます。”検出数”は検出された使用可能な COM ポートと通信
速度の組み合わせの数を表します。

画面中央のコンボボックスから、検出された COM ポートと通信速度の組み合わせから利用した

い設定を選択することができます。
[選択した設定を適用する]ボタンをクリックすると、環境設定ダイアログの[接続 COM 番号]と
[通信速度]に選択した設定の値が入力されます。

【使用可能な COM ポートが発見できなかった場合】

COM ポートの検出の結果、使用可能な COM ポートと通信速度の組み合わせが発見できなかっ
た場合は以下の画面が表示されます。

以下の点を確認し、もう一度(2)から操作をやり直してください。
・ 卓上型ロボットと PC が正しく接続されていますか？
・ 正しい接続ケーブルを使用していますか？
・ 接続ケーブルは断線していませんか？
・ ロボットの電源は入っていますか？
・ RS-232C⇔USB 変換コネクタを使用する場合、変換コネクタのドライバが正しくインスト
ールされていますか？

(5) [環境設定]画面下部の[OK]または[適用]ボタンをクリックして、設定を反映させます。

20
手動で確認する方法
(1) PC と卓上型ロボットを接続するケーブルを外します。RS232C⇔USB 変換コネクタを使用して
卓上型ロボットと PC を接続している場合は、USB ケーブルを PC から外してください。
Windows の“[コントロールパネル] ＞ [システム] ＞ [デバイスマネージャ]”をクリックしま

す。

デバイスマネージャの表示

(2) デバイスマネージャの[ポート ]をクリックし、[ポート]内の項目をご確認く

ださい。

(3) PC と卓上型ロボットを接続し、卓上型ロボットの電源を入れます。
(4) デバイスマネージャを再び開き、メニューから[操作] ＞ [ハードウェア変更のスキャン]を実
行します。
(5) 再び、デバイスマネージャの[ポート ]をクリックすると、新規の項目が追
加されています。これが、卓上型ロボットとの通信で使用する COM ポートとなり、末尾に表示
されている番号(下図では“COM1”)が、卓上型ロボットとの通信で使用する COM ポート番号
になります。

21
COM ポート番号の変更について

COM ポート番号は Windows により自動で割り振られますが、ユーザーが手動でその番号を変更

することが可能です。COM 番号の変更方法は以下のとおりです。
(1) COM ポート番号を変更したい COM ポートのプロパティ画面を開きます。

(2) [ポートの設定]タブ内の、[詳細設定]ボタンをクリックします。
(3) [COM ポート番号]のコンボボックスから設定したい COM ポート番号を選択して[OK]ボタンを
クリックします。

・ ドライバの不備の問題について

使用する通信ドライバが正しくインストールされていな
い場合、PC と卓上型ロボットとの間で通信をすること
ができません。ドライバが正しくインストールされている
か確認が必要です。
デバイスマネージャのハード一覧に右図のような“？”
印が表示されている場合、通信ドライバ正しくインスト ドライバのインストール不良の状態
ールされていません。通信ドライバを再インストールし
てください。

22
・ MuCADⅤの通信設定
COM 番号の確認／設定を行った後、MuCADⅤの通信設定を行います。通信設定の内容は、
COM 番号の設定、および通信速度の設定です。

(1) MuCADⅤを立ち上げ、メニューから[ファイル] ＞ [環境設定]をクリックします。

通信設定画面

(2) [接続 COM 番号]にデバイスマネージャで確認した COM 番号を設定します。

(3) 通信速度の設定をします。通信速度は、卓上型ロボットで設定されている通信速度を設定し
ます。
(4) 通信のタイムアウト処理を行うまでの時間を設定します。

・ 接続の確認

卓上型ロボットと MuCADⅤの接続ができているかどうかは、以下の方法で確認できます。
(1) P.16「はじめに 起動」の手順で、MuCADⅤを起動します。
(2) メニューから[ファイル] ＞ [通信コントローラ]をクリックするか、
ツールバー上の[通信コントローラ]ボタン をクリックします。
(3) [XY]内の[△]ボタンをクリックしてロボットが動いたら、卓上型ロボ
ットと MuCADⅤは正しく接続されています。動かなかった場合
は、P.195「トラブルシューティング」をご参照ください。

23
2 MuCADⅤについて
2.1 機能紹介

MuCADⅤは、プログラム機能、CAD 機能、３Ｄ表示機能、通信機能、チャンネルリスト機能の５つ
の機能で構成されています。本取扱説明書では、これらの５つの機能を中心に解説します。
機能名 内容
CAD 機能 マウスを用いて塗布形状を描画／編集する機能です。塗
(P.31 “CAD画面”参照) 布プログラムのシミュレーション結果を直接編集すること
が可能なため、直感的で効率的なプログラム編集が可能
になります。また、塗布パターンの回転や反転などの高度
な変形操作も行うことができます。
プログラム機能 コマンドを直接入力して、塗布プログラムを作成する機能
(P.71 「プログラム画面」参照) です。塗布プログラム中のコマンドを一覧表示しながら作
業ができるのでプログラム全体を把握することが容易に
なります。
３Ｄ表示機能 塗布工程を３Ｄ表示する機能です。仮想空間上でのロボ
(P.93「3D軌跡画面」参照) ット動作シミュレーションによる動作確認／デバッグや塗
布プログラム実行時間の算出が行えます。
チャンネルリスト機能 チャンネルを管理する機能です。チャンネルの複製やテ
(P.99「チャンネルリスト」参照) キストファイルへのエクスポートなどの操作を行うことがで
きます。
通信機能 RS232C または USB を用いて PC と卓上型ロボット間でシ
(P.104「通信コントローラ」参照) リアル通信をする機能です。チャンネルデータの送受信
のほか、速度データなどのロボットの設定を行うことがで
きます。

24
2.2 コマンド、プログラム、プロジェクト

卓上型ロボットを操作するための命令をコマンドと呼びます。コマンド一覧とその詳細について
はそれぞれ、P.141「コマンド解説 コマンド一覧」、P.142「コマンド解説 詳細」をご参照ください。
何らかの目的を達成するために 1 個または複数個のコマンドを集めたものをプログラムと呼び
ます。さらに、プログラムのまとまりをプロジェクトと呼びます。

MuCADⅤでは、ひとつのプロジェクトをひとつの.mc5 形式のファイルに保存します。
プロジェクト内のプログラムにはそれぞれ固有のチャンネルが割り振られます。プログラム内の
コマンドには、1 から順番にステップ番号が割り振られます。

コマンド プログラム プロジェクト

2.3 新機能について
2.3.1 卓上型ロボットΩX/SX シリーズに対応

MuCADⅤでは、対応ロボットに卓上型ロボットΩX/SX シリーズが追加されました。ΩX/SX シリ
ーズで新たに追加されたコマンドを使って、より効率的に塗布プログラムの作成を行うことが可能
になりました。
また、ΩX/SX シリーズでは通信方式が RS-232C(シリアル)から USB に変更されたため、卓上
型ロボットとの通信速度が大幅に上昇し、作業時間の短縮が可能になりました。

2.3.2 Mu-Sketch による手書き入力

MuCADⅤでは、塗布軌跡を手書きで入力できる Mu-Sketch 機能が新たに追加されました。

イラストや手書き文字の塗布の際、直感的に塗布軌跡を指定することが可能です。

25
2.4 MuCAD および MuPRO ファイルの互換性について

MuCADⅤは過去の MuCAD／MuPRO のプロジェクトファイルを開くことができます。 MuCADⅤ

の互換の対応表を以下に示します。

作成したアプリケーション ファイル拡張子 MuCADⅤでの取り込み

MuCAD .mpj 可

MuCADⅡ for α .mcd 可

MuCADⅣ / MuCADⅢ for Ω .mc3 可

MuPRO .mu1、 .mu2、 .mu3 可

26
 3 メイン画面
3.1 概要

MuCADⅤを起動すると、下図のようなメイン画面が表示されます。 ②

④
1

⑤
1

3.2 画面構成

項目 説明

① メニュー メニューから、各種操作を実行できます。

② ツールバー よく利用する機能を呼び出すためのボタンを、ツールバーとして画面上部に配置しています。

各ボタンが何を表しているかは、P.30「メイン画面 ツールバー一覧」をご参照ください。

ツールバーは下図の赤い丸で囲んである部分をドラッグすることで、自由に移動・再配置す

ることが可能です。

27
 項目 説明

③ ステータスバー ステータスバーには以下の 3 つの情報が表示されます。

・ メニュー項目／ツールバーボタンに関する説明

・ CAD 画面上のマウスカーソルの座標

・ 現在設定中のロボット

・ プロジェクトの総ステップ数

④ チャンネル 塗布プログラムの管理を行うためのエリアです。詳細は P.99「チャンネルリスト」をご参照くだ

データ さい。

⑤ CAD 画面 視覚的に塗布プログラムを作成／編集するための画面です。詳細は P.31「CAD 画面」をご参

照ください。

⑥ プログラム画面 コマンドを直接入力して塗布プログラムを作成／編集するための画面です。詳細は P.71「プ

ログラム画面」をご参照ください。

⑦ 3D 軌跡画面 プログラム画面などで作成／編集した塗布プログラムをシミュレーションするための画面で

す。詳細は P.93「3D 軌跡画面」をご参照ください。

3.3 基本操作

MuCADⅤの基本的な操作方法を説明いたします。

3.3.1 プロジェクトの新規作成

新たなプロジェクトを作成するには、メニューから[ファイル] ＞ [プロジェクトの作成] を選択

するか、ファイルツールバーの[プロジェクトの作成]ボタン をクリックします。

3.3.2 プロジェクトを開く

既存のプロジェクトをファイルから開くには、メニューから[ファイル] ＞ [プロジェクトを開く] を
選択するか、ファイルツールバーの[プロジェクトを開く]ボタン をクリックします。
また、.mc5 ファイルのアイコンをメイン画面にドラッグ&ドロップすることで、プロジェクトを開くこと
ができます。

28
3.3.3 プロジェクトの保存

編集中のプロジェクトをファイルに保存するには、メニューから[ファイル] ＞ [上書き保存] ま
たは [名前を付けて保存]を選択します。
また、ファイルツールバーの[上書き保存]ボタン をクリックすることで、プロジェクトを上書き保
存できます。

3.3.4 印刷

CAD 画面、プログラム画面、3D 軌跡画面の状態を印刷するには、印刷したい画面を選択し、メ

ニューから[ファイル] ＞ [印刷]を選択します。また、メニューから[ファイル] ＞ [印刷プレビュ
ー]を選択すると印刷結果を事前に確認することができます。

プリンタや用紙などの設定は、メニューから[ファイル] ＞ [印刷設定]を選択します。印刷時の
フォントなどの設定については、P.139「環境設定 印刷設定」をご参照ください。

3.3.5 元に戻す／やり直し

ユーザーが直前に行った操作を取り消し、元の状態に戻すには、以下のいずれかを実行しま
す。
・ メニューから[編集] ＞ [元に戻す]を選択
・ Undo ツールバーの[元に戻す]ボタン をクリック
・ [Ctrl+Z]を押す
また、[元に戻す]で取り消した操作を復元するには、以下のいずれかを実行します。
・ メニューから[編集] ＞ [やり直し]を選択
・ Undo ツールバーの[やり直し]ボタン をクリック
・ [Ctrl+Y]を押す

3.3.6 取扱説明書の表示

メニューから[ヘルプ] ＞ [取扱説明書]を選択するか、[F12]キーを押すことで、本取扱説明
書を開くことができます。

29
3.4 ツールバー一覧

プロジェクトの作成 選択

プロジェクトを開く 拡大縮小

ファイル 上書き保存 直線 1

通信コントローラ 点

速度設定 円、円弧 1

元に戻す 直線 2
Undo・Redo
やり直し 円、円弧 2

新規チャンネルの追加 円、円弧 3

プログラム画面の表示 楕円、楕円弧

CAD 画面の表示 ストリング OUT

チャンネル CAD ツール
3D 軌跡画面の表示 エルボ

選択チャンネルの送信 カクカッコ

チャンネルデータの送受信 四角

ステップの挿入 トラック

プログラム ABS／INC の切り替え スプライン

パターンのサブチャンネル化 Ｒ

グリッドへスナップ Mu-Sketch

オブジェクトへスナップ 矩形塗りつぶし

円塗りつぶし
補助線へスナップ
コーティング
CAD ユーティリ
図面へのスナップ 全体を表示
ティ
グリッド 上視点で表示

画像データ 3D 軌跡 横視点で表示

外部図形データ 3D 軌跡表示の設定

シンクロスピード機能の
実行時間
有効/無効 切り替え
選択・移動 拡大カーソル 全体を表示

線分・円弧の分割 塗布中間カット
選択カーソル
選択カーソル 始終点の空走り 一括塗布中間カット

移動経路の変更 ディスペンサー MuCOM lite

30
 4 CAD 画面
4.1 概要

CAD 画面は、視覚的に塗布プログラムを作成、編集、確認するための画面です。直感的で効
率的なプログラム作成が可能です。

4.2 画面の表示方法

あるチャンネルの CAD 画面を表示するには、チャンネルリスト内のチャンネルを選択し、チャン

ネルリストツールバーの[CAD 画面表示]ボタン をクリックするか、[F8]キーを押します。
また、チャンネルリスト上で対象のチャンネルを選択し、右クリックメニューから[CAD 画面の表
示]を選択することでも CAD 画面を表示することができます。

4.3 画面構成
ルーラ キャンバス

ノズル位置

グリッド

クロスカーソル

31
4.4 アイコン一覧
名称 説明
選択 図形オブジェクトの選択や分割などを行うモード

選択・移動 図形オブジェクトの選択、移動、変形を行うモード

線分・円弧の分割 図形オブジェクトの分割を行うモード

始終点空走り 図形オブジェクトの始終点に空走りを設定するモード

移動経路の変更 塗布順序を変更するモード

塗布中間カット 塗布軌跡の中間をカットするモード

一括塗布中間カット 塗布軌跡の中間を一括でカットするモード

拡大縮小 CAD 画面の表示を拡大／縮小させるモード

全体を表示 塗布軌跡全体を表示するモード

直線 1 直線を描くモード

点 打点を描くモード

円・円弧 1 円／円弧を描くモード

直線 2 直線を描くモード

円・円弧 2 円／円弧を描くモード

円・円弧 3 円／円弧を描くモード

楕円・楕円弧 楕円/楕円弧を描くモード

ストリング OUT ストリング OUT を追加するモード

エルボ エルボを描くモード

カクカッコ カクカッコを描くモード

四角 四角を描くモード

トラック トラックを描くモード

スプライン スプラインを描くモード

R R を設定するモード

Mu-Sketch 画面上をドラッグして軌跡を入力するモード

矩形塗りつぶし 指定した範囲を矩形状に塗りつぶす

楕円塗りつぶし 指定した範囲を楕円状に塗りつぶす

グリッドへスナップ グリッドへのスナップの有効／無効切り替え

オブジェクトへスナップ オブジェクトへのスナップの有効／無効切り替え

補助線へスナップ 補助線へのスナップの有効／無効切り替え

図面へのスナップ 図面へのスナップの有効／無効切り替え

グリッド グリッドの表示／非表示の切り替え

32
画像データ 画像データの表示／非表示の切り替え

外部図形データ 外部図形データの表示／非表示の切り替え

シンクロスピード機能の有効/無効 シンクロスピード用ステップ自動挿入機能の有効/無効を切り替

切り替え える

33
4.5 図形オブジェクトの作成
4.5.1 図形オブジェクトの作成

1 つの塗布コマンドで描かれる軌跡線を、図形オブジェクトと呼びます。CAD 画面上で図形オブ
ジェクトを作成する方法を説明いたします。

(1) 次のいずれかの方法で、描画コマンドを選択します。
・ メニューから[CAD] ＞ [描画コマンド]内の描画コマンドを選択する。
・ CAD 画面上の何もない場所で右クリックしてメニューを表示し、[描画コマンド]内の描画コ
マンドを選択する。
・ CAD 画面ツールバー内のボタンから描画コマンドをクリックする。
(2) 図形オブジェクトの始点を、CAD 画面上で左クリックして指定します。
(3) 選択した描画コマンドにしたがって操作します。詳細は P. 141「コマンド解説」をご参照くださ
い。

4.5.2 特殊な図形オブジェクト

以下の機能を利用すると、既存コマンドを組み合わせて”指定した領域を塗りつぶす”等の特定
用途向けのプログラムを作成することができます。

(1) Mu-Sketch
概要
マウスでドラッグした軌跡を、チョクセンとエンコの組み合わせで近似した塗布プログラムに変
換します。
近似の精度は環境設定で設定することができ、近似精度が高いほど入力した軌跡からのずれ
は小さくなりますが、その分変換されたプログラムのステップ数は多くなります。
使用方法

ツールバーから ボタンをクリックするか、 メニューから[CAD] ＞ [描画コマンド ] ＞

[Mu-Sketch] を選択後、CAD 画面上で左ドラッグして軌跡を指定してください。

34
(2) コーティング
概要
マウスでドラッグした領域をコーティングするためのプログラムを生成します。
使用方法
メニューから[CAD] ＞ [描画コマンド] ＞ [コーティング]を選択後、CAD 画面上で左ドラッグ
してコーティングする範囲を指定してください。
ドラッグ後、下図のような設定ダイアログが表示されます。各項目の内容は以下のとおりです。
塗りつぶす領域 ドラッグで指定した範囲が表示されます。また、直接数
値を入力することで範囲を変更することが可能です。
空走り 塗布前後に挿入する空走りの長さを設定してください。
折返しピッチ 線と線の間隔を設定します。
ピッチの均一化 X 方向に進む場合は高さ、Y 方向に進む場合は幅がピ
ッチで割り切れない場合、指定した領域の終端に到達し
ない、あるいは、終端からはみ出す可能性があります。
[ピッチの均一化]をチェックすると、指定した値に最も近
い、領域の高さ/幅を割り切る値にピッチを自動で調節し
ます。
クリカエシコマンドを使用 “クリカエシ”コマンドを使用します。
する
X 方向に進む 進行方向を設定します。

35
(3) 矩形塗りつぶし
概要
マウスでドラッグして指定した領域をらせん状に塗りつぶすプログラムを生成します。
使用方法
ツールバーからボタン をクリックするか、メニューから[CAD] ＞ [描画コマンド] ＞ [矩形塗
りつぶし]を選択後、CAD 画面上で左ドラッグして塗りつぶす範囲を指定してください。
ドラッグ後、下図のような設定ダイアログが表示されます。各項目の内容は以下のとおりです。

左、右、上、下 ドラッグで指定した範囲が表示されます。また、直接数
値を入力することで範囲を変更することが可能です。
幅、高さ ドラッグで指定した範囲の高さ、幅が表示されます。ま
た、直接数値を入力することで範囲を変更することが可
能です。
折返しピッチ 線と線の間隔を指定することができます。
ピッチの均一化 領域の幅、高さが折返しピッチで割り切れない場合、終
点付近で線の間隔が一定ではなくなります。[ピッチの均
一化]にチェックを入れると線の間隔が一定になるように
ピッチが調整されます。
塗布開始位置と方向 塗布開始位置と回転方向を指定することができます。

36
(4) 円塗りつぶし
概要
マウスでドラッグして指定した領域をらせん状に塗りつぶすプログラムを生成します。

使用方法
ツールバーからボタン をクリックするか、メニューから[CAD] ＞ [描画コマンド] ＞ [円塗り
つぶし]を選択後、CAD 画面上で左ドラッグして塗りつぶす範囲を指定してください。
ドラッグ後、下図のような設定ダイアログが表示されます。各項目の内容は以下のとおりです。
中心 ドラッグして指定した範囲の中心点の座標が表示されま
す。また、直接数値を入力して変更することも可能です。
半径 ドラッグして指定した範囲の幅、高さの 1/2 の値が表示さ
れます。これらの値が、楕円の半径 1, 半径 2 の値とし
て用いられます。
ピッチ 線と線の間隔を指定することができます。
真円にする このチェックボックスにチェックすると、ダエンコ/ダエンコ
マンドではなくエンコ/エン 1 コマンドを使用します。
サブチャンネル化する 生成した塗布プログラムをサブチャンネルとして出力し
ます。
外周→中心 外周から中心に向けて塗りつぶします。
中心→外周 中心から外周に向けて塗りつぶします。

37
(5) シンクロスピード機能
概要
本機能は、描画する線に対し、シンクロスピード機能用ステップを自動で挿入する機能です。

使用条件
シンクロスピード機能は下記の組み合わせでのみ使用可能です。
使用可能ロボット ΩX/SX

対応ディスペンサー MJET-4 / MSD-3

使用方法
ツールバーのボタン をクリックするか、[環境設定] ＞ [自動プログラミング] ＞ [SS 機能
ON/OFF ステップを自動挿入する]にチェックをいれてください。
機能が有効となるとアイコンの色が下記のように変わります。

状態 アイコン表示

無効

有効

描画コマンドを使用し、CAD 画面上に図形オブジェクトを作成してください。
自動的に、シンクロスピード機能用ステップが描画開始点と終了点に挿入されます。

SS 機能開始ステップ

SS 機能終了ステップ

38
4.6 図形オブジェクトの編集
4.6.1 図形オブジェクトの選択

ツールバーから[選択]ボタン をクリックまたは[ESC]キーを押してから、ツールバーから[選
択・移動]ボタン をクリックすると、選択モードになります。選択モードは、図形オブジェクトの選
択、移動、変形に使用します。

図形オブジェクトの選択は、マウスでオブジェクトをクリックする方法とドラッグでオブジェクトを
囲む方法があります。
クリック選択した場合は、クリックされたオブジェクト 1 つだけが選択されます。一方、ドラッグで
選択した場合は、最初に矩形範囲内に入った箇所から、矩形範囲から外に出る箇所までの一筆
書きで書ける部分だけ選択されます。再び矩形範囲内に入ったとしてもその部分は選択されませ
ん。また、選択領域内に図形オブジェクトの始点と終点の両方が存在しない場合、選択することが
できません。選択範囲内には、塗布コマンドが完結する状態である必要があります。
また、[Ctrl]キーを押しながら図形オブジェクトをクリックすることで、図形オブジェクトの選択／
非選択を切り替えることができます。ただし、選択／非選択を切り替えた結果、選択中のオブジェ
クトが一筆書きで書けなくなるときは、この操作は無効になります。

図形を選択 一筆書きで書ける部分のみ選択されます。

4.6.2 切り取り／コピー／貼り付け／削除

選択中の図形オブジェクトに対して、切り取り／コピー／削除の各操作が可能です。各操作は以
下の方法で実行できます。
・ [編集]メニューから、各操作を選択する
・ CAD 画面上の選択中オブジェクトを右クリックして、各操作を選択する
また、切り取り／コピーをした図形オブジェクトは、以下の方法で貼り付けることができま
す。
・ メニューから[編集] ＞ [貼り付け]を選択する
・ CAD 画面上の貼り付けたい場所を右クリックして、[貼り付け]を選択

39
4.6.3 ドラッグによる移動／変形／複製

作成した図形をドラッグすることで、配置の移動と変形を行うことができます。また、右ドラッグする
ことで移動／複製することができます。

・移動
図形オブジェクトの、線分／曲線部分をドラッグすると、その図形オブジェクトを平行移動させるこ
とができます。その際、その図形オブジェクトの前後の図形オブジェクトは変形／移動されます。

・ 変形
図形オブジェクトの、端点部分をドラッグすると、その図形オブジェクトを変形させることができます。
その際、その図形オブジェクトの前後の図形オブジェクトは変形／移動されます。

・複製

選択中のオブジェクトを右ドラッグ&ドロップすると、
図のようなメニューが表示されます。

[ここへ移動]を選択すると、ドラッグしたオブジェクトがその位置へ移動します。

[ここへコピー]を選択すると、ドラッグしたオブジェクトのコピーがその位置へ挿入されます。

40
4.6.4 図形オブジェクトの編集ダイアログ起動

[直線１]や、[円、円弧１]など一部のコマンドの図形オブジェクトは、ダブルクリックすることで図形
オブジェクトの各パラメータを設定するための編集ダイアログが表示されます。

※編集ダイアログ内の各パラメータについては、P. 141 「コマンド解説」をご参照ください。

4.6.5 サブチャンネル化

サブチャンネル化は、現在編集中のチャンネルの一部を別のチャンネルに分離するための機能
です。

よく使う操作や塗布パターンなどをサブチャンネル化することで、複数のチャンネルでその処理を
再利用することができるようになります。

また、サブチャンネル化したチャンネルに対して、回転やサイズの伸縮機能が使用できるようにな
ります。これらの操作に関する詳細は P.49 「CAD 画面 パターン処理」をご参照ください。

サブチャンネル化の手順

(1) P.39「CAD 画面 図形オブジェクトの選択」にしたがって、サブチャンネル化したい図形オブジェ

クトを選択してください。

(2) 選択したオブジェクトを右クリックして[パターンのサブチャンネル化]を選択するか、ツールバ
ー上の[パターンのサブチャンネル化]ボタン をクリックすると、サブチャンネル化を実行でき
ます。また、[Ctrl+G]でもパターンのサブチャンネル化を行うことができます。

サブチャンネル化

(3) サブチャンネル化を実行すると、選択していた図形オブジェクトは別チャンネルに移動し、元
のチャンネルには図形オブジェクトが移動したチャンネルを呼び出す[CH.コール]コマンドが挿
入されます。

また、環境設定で“サブチャンネル化時に座標を INC へ自動変換する”の項目がチェックされ

ている場合は、サブチャンネル化されたオブジェクトはすべて INC 座標に変換されます。P.133
「環境設定 自動プログラミング」をご参照ください。

41
4.6.6 加工ツール

・Ｒ
描画した図形に、以下の手順でＲ付けの処理をします。

(1) ツールバーから[R]ボタン をクリックします。

(2) Ｒの値 を入力します。単位はミリです。

(3) Ｒをつける頂点を選択します。

Ｒ付け

Ｒ付けの様子

※ Ｒ付けは、プログラム画面内の連続するＳＴＥＰに[チョクセン１]が 2 つある状態において、[チョ
クセン１]の接点に対して行うことができます。
※ 挿入された円弧のそばにある矩形をクリックすると、R 付けを解除できます。

プログラム画面内の連続するＳＴＥＰにある[チョクセン１]の接点にＲ付けする場合、
[チョクセン１]と[チョクセン１]の間に[エンコ・エン１]コマンドが挿入されます。

42
・線分、円弧の分割
線分や円孤など描画した図形を任意の位置で分割します。

(1) ツールバーから[線分・円弧の分割]ボタン をクリックします。

(2) 線分、円孤などの図形オブジェクトを選択すると、分割点を示す矩形が表示されます。
(3) 分割点を作成したい位置でマウスをクリックして分割点を作成します。

矩形“■”が表示されます。 分割点が作成されます。

・始終点の空走り
塗布される線分や円孤の塗布開始位置、及び塗布終了位置をシフトすることができます。

(1) ツールバーから[始終点の空走り]ボタン をクリックします。

(2) 線分、円孤オブジェクトの塗布開始点、または終了点を選択します。
塗布開始／終了位置の移動が可能になります。
(3) 移動先でクリックします。塗布開始、または終了位置がシフトされます。

シフトされます。
塗布開始点、又は終了点“■”を選択します。

43
・ 移動経路の変更
2 つの端点を選択して、移動経路を変更する(端点座標を入れ替える）ことができます。

(1) ツールバーから[移動経路の変更]ボタン をクリックします。

(2) 移動元の端点を選択します。
(3) 移動先となる端点を選択します。
(4) 移動経路が変更されます。

移動先を選択

移動元を選択

実行前 実行後

実行前

実行後

入れ替わる
※ 移動経路の変更は、ABS 設定時のみ有効です。

44
・ 打点追加機能
打点塗布の途中の点と点の間に打点を追加することができます。
(1) 点アイコン をクリックします。
(2) CAD 画面で、打点を追加する PTP 移動の軌跡を右クリックします。
(3) ポップアップメニューから「描画コマンド挿入」-「点」を選択します。
(4) 打点を追加したい箇所をクリックすると、打点が追加されます。

①打点モード

②追加する経路を右クリック

③「描画コマンド挿入」－「点」を選択

④打点を追加する座標をクリック

⑤経路を変更し、打点が挿入されます。

45
・塗布中間カット
塗布軌跡の一部を指定して、その部分のみ一時的に吐出信号を OFF にすることができます。

(1) ツールバーから[塗布中間カット]ボタン をクリックします。

(2) 塗布中間カット対象の線分、円弧オブジェクトをクリックして選択します。

(3) 塗布を一時的に中止する区間の、始点と終点をクリックします。

(4) オブジェクトが分割され、選択した区間の吐出信号が OFF になります。

・一括塗布中間カット
塗布軌跡の範囲を指定して、その部分のみ一時的に吐出信号を OFF にすることができます。

(1) ツールバーから[一括塗布中間カット]ボタン をクリックします。

(2) 塗布中間カット対象の線分オブジェクトを含む範囲を選択します。

(3) 選択された範囲の塗布信号が OFF になります。

①一括塗布中間カット機能を ON

②範囲を選択

③範囲された範囲の塗布が OFF
となります。
実線部：塗布 ON

点線部：塗布 OFF

46
4.6.7 図形の等分割

以下の手順で、“チョクセン 1”オブジェクト、および”エンコ/エン 1”オブジェクトを、指定した個数に等

分割することができます。
(1) CAD 画面上で“チョクセン 1”オブジェクト、または”エンコ/エン 1”オブジェクトを選択しま
す。
(2) 右クリックメニューから[図形の等分割]を選択します。
(3) [図形の等分割]ダイアログが表示されるので、[分割数]に分割したい個数を入力して
[OK]ボタンを押します。

47
4.6.8 一括処理

・ 空走りの設定
作成した塗布プログラム全体の始終点に空走りの設定をすることができます。
空走りの設定を行うには、メニューから[CAD] ＞ [一括操作] ＞ [空走りの設定]を選択し、
“空走りの設定”ダイアログに空走り量を入力します。

・ 座標値の一括オフセット
作成した塗布プログラム全体を平行移動させます。塗布プログラム作成後、塗布位置を微調整す
る際などに有効です。
座標値の一括オフセットを行うには、メニューから[CAD] ＞ [一括操作] ＞ [座標値の一括オ
フセット]を選択し、“座標値オフセット”ダイアログにオフセット値を入力します。

・ 一括 R 設定
連続する 2 つのラインが接するすべての点に、以下の手順で R 付けを行うことができます。

(1) メニューから[CAD] ＞ [一括操作] ＞ [一括 R 設定]をクリックします。

(2) 表示された“R 値一括設定”ダイアログに、R の値を入力します。

一括Ｒ設定

R 値一括設定ダイアログ R 設定の様子

48
4.7 パターン処理

P.41「CAD 画面 サブチャンネル化」の手順で作成したサブチャンネルおよび、ABS 座標(P.88

「プログラム画面 ABS／INC について」を参照)を含まないチャンネルに対して変形などの特殊な
操作が可能になります。

4.7.1 コピー

サブチャンネルは、通常の方法(P.39「CAD 画面 切り取り／コピー／貼り付け／削除」参照)の
ほか、以下の方法でコピーすることが可能です。

・チャンネルリストからドラッグ&ドロップ
コピーしたいチャンネルをチャンネルリストから選び、CAD 画面上の貼り付けたい場所へドラッ
グすることで、チャンネルをコピーすることができます。

・サブチャンネルの始点を右ドラッグ
CAD 画面上のサブチャンネルの始点を右ドラッグし、移動／コピーしたい位置でボタンを離すこ
とで、メニューが表示されます。
項目 説明

ここに移動 サブチャンネルを移動します。

ここにコピー(パターン挿入) サブチャンネルをコピーします。

ここにコピー(別サブチャンネルに保存) ドラッグしたサブチャンネルの内容を新規チャンネルにコピーし、呼び出します。

ここにコピーして右へ 90 度回転 ドラッグしたサブチャンネルの内容を新規チャンネルにコピーし、それぞれの変

ここにコピーして左へ 90 度回転 形を行ったうえで、それらのチャンネル呼び出します。

ここにコピーして左右反転 各変形に関しては、P.50「CAD 画面 変形(反転／回転／伸縮)」をご参照くださ

ここにコピーして上下反転 い。

ここにコピーして指定角度回転

49
4.7.2 変形(反転／回転／伸縮)

P.41「CAD 画面 サブチャンネル化」の手順で作成したサブチャンネルおよび、ABS 座標(P.88

「プログラム画面 ABS／INC について」を参照)を含まないチャンネルに対して、以下の 6 種類の
変形操作を行うことができます。

変形操作の対象となるコマンドは、下記の１１コマンドのみとなります。

・ PTP イドウ ・ ダエンコ／ダエン

・ チョクセン１ ・ スプライン

・ チョクセン 2 ・ 3D ダエンコ／ダエン

・ エンコ／エン１ ・ 3D エンコ／エン

・ エンコ／エン 2 ・ ストリング OUT

・ エンコ／エン 3

変形操作を行うためには、下記の 2 つの方法があります。

・ チャンネルリスト内の変形対象のチャンネルを右クリックして[パターン回転]内のコマン
ドを選択する

・ CAD 画面上のサブチャンネルの始点を右クリックしてコマンドを選択する

また、CAD 画面上のサブチャンネルの始点を右ドラッグすることで、ドラッグしたチャンネルに
変形を施した新たなチャンネルを挿入することができます。

変形前の画像

50
・ 時計回転方向へ 90 度回転
サブチャンネルを、サブチャンネルの始
点を中心として、時計回転方向に 90 度
回転させます。

・反時計回転方向へ 90 度回転
サブチャンネルを、サブチャンネルの始
点を中心として、反時計回転方向に 90
度回転させます。

・左右反転
サブチャンネルの始点を通る Y 軸と平行
な直線を基準として、左右反転させま
す。

・上下反転
サブチャンネルの始点を通る X 軸と平行
な直線を基準として、上下反転させま
す。

・指定角度回転
サブチャンネルを、サブチャンネルの始
点を中心として、反時計回転方向に指定
した角度回転させます。

51
・伸縮
サブチャンネルを、倍率を指定して伸縮
させます。その際、始点を基準として伸
縮します。
※エンコ/エンコマンドが含まれている場
合は、XY 等倍での伸縮となります。

パターン回転に関する注意点を、以下 3 点説明します。

注意点 1 W 軸移動（回転）を含むパターンの“回転”について

パターン内の座標値はすべて相対値（INC）です。W 軸の座標値（回転量）も相対値であるため、
W 軸移動を含むパターンの回転において、パターン内の W 軸の状態、座標値は変わりません。そ
の結果、下図 B のように W 軸の向きが合わなくなります。W 軸移動を含むパターンを回転させる
場合には、回転させたパターンを呼び出す直前のステップに、W 軸の向きを調整するためのコマ
ンド(開始点の W 軸 ABS 座標位置へ PTP イドウ）を、手動で挿入する必要があります(下図 C)。

W 軸の向き

Ａ．元のパターン Ｂ．パターン回転

52
 最初の向きが
調整される

調整のコマンドを
挿入する

Ｃ．パターン呼出しの前に向きを修正

注意点 2 W 軸移動（回転）を含むパターンの“反転”について

W 軸移動を含むパターンを反転した場合は、パターン内の W 軸の状態（座標値）は、上下反転
または、左右反転の指令に従い、自動計算され反転されます。しかし、注意点 2 のパターン回転
の場合と同じく、PTP コマンド挿入により、開始点の W 軸向きを調整する、手動操作が必要になり
ます。ちなみに、反転後の W 軸 ABS 座標は、上下反転時は、当初の W 軸 ABS 座標値に-1 を掛
けた値（-θ）、左右反転時は、180°から当初の W 軸 ABS 座標を引いた値（180-θ）、になりま
す。

注意点 3 ワーク設置向き変わったときの、全体回転について

ワークの向きを変更する場合、プログラム全体をワー
クの向きに合わせて回転させる必要があります。以下
の手順でプログラム全体を回転させることができます。

回転させるプログラム

(1) 回転させるチャンネルのプログラム画面を開く。

(2) 右クリックメニューから[すべて選択]をクリックする。

53
(3) 選択されているコマンド上で右クリックし、[CH コー
ルの展開]をクリックする。

(4) “ChCALL を展開してよろしいですか？”と書かれた

ダイアログボックスが表示されるので、

[はい]をクリックする。

(5) 最初の PTP イドウ以外を選択し、右クリックメニュー

から[パターンのサブチャンネル化]をクリックする。

(6) (5)で新たに作成したパターンを、P.50 「CAD 画面

変形(反転／回転／伸縮)」の方法でワークの向きに
合うように回転させる。

54
4.7.3 パターンジェネレータ

パターンジェネレータはウェハマッピングのための機能です。ウェハサイズ、有効直径、ウェハ
上のチップのピッチサイズなどから、ウェハ上のチップ配列を算出し、その配列に沿ってサブチャ
ンネルを呼び出すプログラムを生成します。
パターンジェネレータの使用方法を説明いたします。

1. 塗布用のサブチャンネル作成
各チップ上に塗布するパターンを作成し、P.41「CAD 画面 サブチャンネル化」の手順にしたがっ
てサブチャンネル化します。

2. パターンジェネレータの起動
CAD 画面上のサブチャンネルの始点を右クリックして[パターンジェネレータ]を選択するか、サ
ブチャンネルを選択した状態で、メニューから[CAD] ＞ [パターンジェネレータ]を選択すると、以
下のような画面が表示されます。

・ 赤い破線はウェハの中心線を表しています。
・ 左上の”Device(1, 1)”は、現在マウスカーソルの下にあるデバイスの位置を表しています。
・ “0055/0058”はウェハ上に 58 個デバイスがあり、そのうちの 55 個が塗布対象であることを表
しています。

55
3. チップ配列を算出
各種パラメータを設定し、チップ配列を算出します。
各パラメータの意味は以下のとおりです。

項目 内容

ピッチサイズ 隣り合うチップ間の間隔を、XY 方向それぞれに対して設定します。

ウェハサイズ ウェハの直径を設定します。

有効直径 ウェハ内の、チップが配置される領域の直径を設定します。

オリフラ角度 オリフラの向きを設定します。

オリフラ長さ オリフラの長さを設定します。

4. 各チップに対し、ON／OFF を設定する
各チップをクリックすることで、そのチップに対するサブチャンネルの呼び出しの ON／OFF を切
り替えることができます。
また、ドラッグして範囲を選択することで、範囲内のチップに対するサブチャンネルの呼び出し
を OFF にすることができます。
5. 各チップを塗布する順番を選択する
各チップを塗布する順番を、[方向]内から選択します。下図の 2 種類から選択することができま
す。また、進行方向を Y 方向にしたい場合は[Y 方向に進む]チェックボックスにチェックしてくださ
い。

6. “クリカエシ”コマンドを使用するかどうか選択する
“クリカエシ”コマンドを使用すると、生成されるプログラムのステップ数を少なくすることができま
す。しかし、生成されたプログラムの特定のデバイスに対する塗布の位置の修正等の微調整は
難しくなります。

56
7. “PTP イドウ”コマンドを使用するかどうか選択する
チャンネルコール間の移動のためのコマンドに”PTP イドウ”コマンドを使用する場合は[“PTP イ
ドウ”コマンドを使用する]チェックボックスにチェックをしてください。このチェックボックスにチェック
が入っていない場合は”チョクセン 1”コマンドが使われます。

8. [反転]ボタンを利用する
[反転]ボタンをクリックすると、現在の右上 1/4 のチップの ON/OFF 状態を元に、ウェハ全体の
ON/OFF 状態を設定することができます。

9.ファイルに保存する/ファイルから読み込む
[save]ボタンを押して、保存先を選択することで、ピッチサイズ等の設定や、チップの ON/OFF
情報をファイルに保存することができます。
保存したファイルは[load]ボタンを押して表示される画面から選択することで、読み込むことが
可能です。

10. 保存先チャンネルの選択
[OK]ボタンをクリックし、保存先チャンネルを選択します。

57
4.7.4 コーティング用ずれ補正

35「CAD 画面 コーティング機能」で作成したプログラムを実行する際に、JET ディスペンサー

等を利用すると、吐出信号の出力から着弾までの時間差による塗布ずれが生じる場合がありま
す。
コーティング用ずれ補正機能を使用することで、この塗布ずれの修正を容易に行うことが可能
です。
コーティング用ずれ補正機能の使用方法を説明いたします。

1. コーティング機能を使用して、プログラムを作成する。
作成方法は、P.35「CAD 画面 コーティング機能」をご参照ください。

2. 作成したプログラムをサブチャンネル化する。
P.41「CAD 画面 サブチャンネル化」の手順にしたがってサブチャンネル化します。

3. [コーティング用ずれ補正]画面を開く。
作成したサブチャンネルを CAD 画面上で右クリックし、[コーティング用ずれ補正]を選択しま
す。

4. 補正量を設定する。
補正量を入力し、[OK]ボタンを押すと一括して修正を行います。
また、[戻す]をチェックすると逆方向に補正されます。

58
4.8 描画支援機能
4.8.1 拡大縮小

CAD 画面の表示を拡大／縮小するためには、以下のいずれかを実行します。
・ ツールバーの[拡大縮小]ボタン をクリックして、拡大縮小モードへ移行します その後 CAD
画面上で左クリックすると拡大、右クリックすると縮小します
・ キーボードの[PgUp]ボタンを押すと拡大、[PgDn]ボタンを押すと縮小します
・ マウスホイールを奥に回転させると拡大、手前に回転させると縮小します
また、[F5]キーを押すか、拡大縮小モードのときに表示される[全体表示]ボタン をクリックす
ると、塗布プログラム全体が表示されます

4.8.2 ルーラ

塗布を実行した際の実寸を表すルーラの表示／非表示を切り替えることができます。
ルーラの表示／非表示を切り替えるには、メニューから[CAD] ＞ [表示オプション] ＞ [ル
ーラ]を選択します。
ルーラの目盛りの数値は、P.132「環境設定 座標系」の“ストローク最小値”から“ストローク最
大値”までのみ表示されます。

59
4.8.3 ノズル位置 選択した塗布線の Z 軸値を表示

CAD 画面上で、選択中の図形オブジェクト
の始点や終点の Z 軸の座標値を表示するこ
とができます。 Z 軸値表示の
また、マウスでドラッグすることにより、Z 軸 スクロールボタン
の座標値を変更することも可能です。
ノズル位置の表示／非表示を切り替えるに
は、メニューから[CAD] ＞ [表示オプショ
操作パネル
ン] ＞ [ノズル位置]を選択します。

詳細：

0005：ステップ番号
Z 軸値の表示バー
プログラム画面上のステッ
プ番号 0005 の Z 軸座標
値が表示されています。
E：END の略

Z 軸値表示スケールの
切り替えボタン
表示方向の切り替えボタン

60
4.8.4 軌跡

非塗布中のノズルの移動を表す軌跡の表示／非表示を切り替えることができます。
軌跡の表示／非表示を切り替えるには、メニューから[CAD] ＞ [表示オプション] ＞ [軌跡]を
選択します。

4.8.5 クロスカーソル

クロスカーソルの表示／非表示を切り替えることができます。
クロスカーソルの表示／非表示を切り替えるには、メニューから[CAD] ＞ [表示オプション] ＞
[クロスカーソル]を選択します。

4.8.6 補助線

CAD 画面上に水平／垂直な補助線を引くことができます。
・ 補助線の追加
ルーラ上でクリックすると、その点から水平または垂直な補助線を追加できます。

・ 補助線の削除
ルーラ上の補助線を右クリックすることで、補助線を削除することができます。

61
 ・ 補助線の移動
ドラッグすることで補助線を移動することができます。また、補助線をダブルクリックすると
“補助線”ダイアログが表示されます。
“位置”ダイアログボックスに座標を入力し[OK]ボタンをクリックすることで、補助線を指定し
た位置に移動させることができます。“位置”ダイアログボックスの[この補助線を削除]ボタン
をクリックすることで、補助線を削除することができます。

4.8.7 グリッド

CAD 画面上に、設定した間隔で表示される点(グリッド)の表示／非表示を切り替えることがで
きます。
グリッドを表示するには、メニューから[CAD] ＞ [表示オプション] ＞ [グリッド]を選択する
か、ツールバー上の[グリッド]ボタン をクリックします。グリッドの間隔や表示色の設定方法は
P.138「環境設定 CAD 画面表示②」をご参照ください。

4.8.8 スナップ

・ グリッドへスナップ
CAD 画面上に表示されるグリッドへのスナップの ON／OFF を切り替えることができます。
グリッドの表示／非表示の切り替え方法は P.62「CAD 画面 グリッド」をご参照ください。
グリッドの間隔や表示色の設定方法は P.138「環境設定 CAD 画面表示②」をご参照ください。
グリッドへのスナップの ON／OFF を切り替えるためには、メニューから[CAD] ＞ [スナップ]
＞ [グリッドへスナップ]を選択するか、ツールバー上の[グリッドへスナップ]ボタン をクリックし
ます。

・ オブジェクトへスナップ
CAD 画面上の図形オブジェクトへのスナップの ON／OFF を切り替えることができます。
CAD 画面上の図形オブジェクトへのスナップの ON／OFF を切り替えるためには、メニューから
[CAD] ＞ [スナップ] ＞ [オブジェクトへスナップ]を選択するか、ツールバー上の[オブジェクト
へスナップ]ボタン をクリックします。

62
 ・補助線へスナップ
補助線(P.61「CAD 画面 補助線」参照)へのスナップの ON／OFF を切り替えることができます。
補助線へのスナップの ON／OFF を切り替えるためには、メニューから[CAD] ＞ [スナップ]
＞ [補助線へスナップ]を選択するか、ツールバー上の[補助線へスナップ]ボタン をクリック
します。

・図面へのスナップ
[CAD]メニュー内の、[外部図形データの取り込み]で取り込んだ外部図形データ(P.64「CAD 画面
外部図形データ」参照)へのスナップの ON／OFF を切り替えることができます。
外部図形データへのスナップの ON／OFF を切り替えるためには、メニューから[CAD] ＞ [ス
ナップ] ＞ [図面へのスナップ]を選択するか、ツールバー上の[図面へのスナップ]ボタン を
クリックします。

4.8.9 凡例

CAD 画面上に表示される各種の線や点が、何を表すかを一
覧表示するウィンドウを表示することができます。
メニューから[CAD] ＞ [表示オプション] ＞ [凡例説明]を
選択します。

4.8.10 塗布開始点の選択

CAD 画面上で[F6]キーを押すことで、そのチャンネルの最初の塗布開始点を選択することがで
きます。また、塗布開始点を選択した状態で[TAB]キーを押すことで、次の塗布開始点にジャンプ
します。さらに、連続して[TAB]キーを押すたびに、塗布順に開始点ジャンプを繰り返します。

4.8.11 プログラム画面を開く

編集中のチャンネルのプログラム画面を開くには、以下のいずれかを実行します。
・ CAD 画面右クリックメニューから[プログラム画面の表示]を選択
・ メニューから[プログラム] ＞ [プログラム画面の表示]を選択
・ [F7]キーを押す

63
4.9 外部図形データ

外部図形として、DXF 形式ファイルとガーバデータをインポートすることができます。インポート
した図形は、CAD 画面上の背景図として表示されます。
表示された背景図に対し、“図面へのスナップ”機能 (P.62「CAD 画面 スナップ」を参照)を用
いて、スナップを効かせることができるので、既存の図面に基づいた塗布プログラムの作成が容
易になります。

4.9.1 DXF データ／ガーバデータについて

・ DXF
DXF(Drawing Exchange File Formats）は、米国オートディスク社が規定している CAD 図面フォー
マットです。
・ ガーバデータ
ガーバデータは、Ucamco 社のプロッタ制御フォーマットで、プリント基板設計用の CAD で使わ
れている標準データ形式の一つです。

4.9.2 外部図形データの取り込み方法

(1) 下絵として表示したい DXF ファイル／ガーバデータを用意しておきます。

(2) DXF ファイル／ガーバデータの取り込み
メニューから[CAD] ＞ [外部図形データの取り込み]を実行します。実行後、取り込む DXF フ
ァイル／ガーバデータのファイル名を設定します。

ファイル名を設定
(3) ファイル形式と単位を設定
取り込むファイルのファイル形式と、単位を設定します。

ファイル形式と単位を設定

64
 (4) 補正条件を設定
取り込んだ外部図形ファイルを MuCADⅤ上に配置する際の補正条件を設定します。補正の条
件は、軸反転の有無と、回転、各軸のオフセット値の設定となります。
“X 軸で反転／Y 軸で反転”にチェックを入れると、外部図形データを上下反転／左右反転させ
ることができます。
また、回転角度を選択することで、外部図形データを回転させることができます。
“X／Y 方向オフセット”の設定で、外部図形ファイルを表示する位置を設定します。 [適用]ボタ
ンで外部図形ファイルの配置位置を確認しながら、設定を行ってください。

外部図形データの読み込みダイアログ

4.9.3 外部図形の表示／非表示

メニューから[CAD] ＞ [表示オプション] ＞ [外部図形データ]を選択するか、ツールバーから

[外部図形データ]ボタン をクリックすることで、取り込んだ外部図形データの表示／非表示を切
り替えることができます。

4.9.4 外部図形として取り込める CAD オブジェクト

DXF データ、およびガーバデータから MuCADⅤへインポート可能なオブジェクトを以下に示しま

す。
DXF データ LINE(線分）

POLYLINE (連続線)

LWPOLYLINE (連続線)

ARC(円弧)

CIRCLE(円)

ガーバデータ 直線

円弧、または円

注意
・ MuCADⅤに取り込めないものについて
本機能は、塗布に必要な線分データのみを読み込みの対象としているため、塗布と無関係な

65
 文字情報、寸法データ、幅データ、ハッチング、塗りつぶしは、対象外となります。

4.9.5 インポート後の使用方法

CAD 画面にインポートされた図面を用いて、塗布プログラムを生成します。使い方は、CAD 画
面に表示された図形上、又はその近くを、[チョクセン１]、[点]、[円、円弧１]を用いてなぞります。
その結果、なぞった内容が塗布プログラムとして生成されます。
外部図形データへのスナップ機能については、P.62「CAD 画面 スナップ機能」をご参照くださ
い。

4.10 画像ファイル
画像を取り込み、CAD 画面の背景に表示することができます。
ユーザーは、背景に表示された画像を下絵に、塗布プログラムを作成することができます。

4.10.1 画像の取り込み方法

あらかじめ用意した下絵用の画像を背景図として取り込みます。操作手順は、以下のようにな
ります。

(1) P.31「CAD 画面 画面の表示方法」の手順にしたがって、CAD 画面を表示します。

(2) メニューから[CAD] ＞ [背景取り込み] ＞ [画像データの取り込み] ＞ [画像データの取り
込み]を選択します。
(3) 取り込む画像を設定します。
[参照]ボタンをクリックして、取り込む画像フ
ァイルを選択してください。
以前に“画像データの取り込み”を行い、画
像補正用のデータが残っている画像データを
再度取り込む場合には“補正済み”を、それ以
外の場合は“新規”をチェックしてください。
画像補正用のデータが残っている場合は、(4)以降の操作は不要になります。又、IM350PC

66
 で撮影したマップ画像を読み込む場合も、(4)以降の操作は不要になります。

(4) 画像の歪み補正、実寸を指定します。
マウス操作で、青枠の四隅の４点を、使用する画像の四隅の点に合わせます。

青枠の実寸を入力します。

(5) 画像の配置位置を設定します。
CAD 画面上での画像の表示位置と卓上型ロボットのテーブル上の実際のワークの位置を一致
させるため、ワークに基準点(角部分やマークなど)を定めます。その基準点の、画像とロボットの
座標系それぞれにおける座標から、画像を CAD 画面上に配置する適切な位置を自動で計算しま
す。
このため、画像における基準点の位置と、卓上型ロボットのテーブル上にあるワークの基準点
の位置をそれぞれ指定しなければなりません。

(a) 画像における基準点の位置の指定方法
“画像取り込みウィザード(3／5)：画像の座標指定”ウィンドウを開くと、画像部分の左上に青で
“+”マークが表示されています。このマークをドラッグして、“+”の交点が基準点に重なるように移
動させてください。

67
 (b) 卓上型ロボットのテーブル上にあるワーク基準点の位置指定方法
・ [ティーチングペンダント]ボタンをクリックしてティーチングペンダントを起動します。
・ [Mode]ボタンを一度クリックした後、[+X]ボタンなどをクリックすると JOG モードに切り替えるこ
とができます。[+X]、[-X]、[+Y]、[-Y]ボタンを操作して、ノズル先端がワークの基準点の位置
になるよう移動させてください。ティーチングペンダントを閉じると、自動で終了時の座標が”基
準位置ロボット座標”にセットされます。

※ 卓上型ロボットが接続されていない場合、ティーチングペンダントを用いた基準位置の設定は
できませんので手動で座標を入力してください。
※ 卓上型ロボットとの接続方法については P.18「はじめに 卓上型ロボットとの接続方法」を、テ
ィーチングペンダントについては、P.112「通信コントローラ ティーチングペンダント」をご参照く
ださい。

ティーチングペンダントでの操作：
・[Mode]を押す
・[+X] [-X] [+Y] [-Y] で操作して
基準位置へ移動

(6) 透過率を指定します。
スライダを操作して見やすい透過率に設定して
ください。

4.10.2 画像表示位置の修正

背景画像の位置を修正することができます。操作手順は、以下のようになります。

(1) メニューから[CAD] ＞ [画像データの取り込み] ＞ [画像表示位置の修正]をクリックしま

す。
(2) 画像の表示位置を設定します。
画像の表示位置の設定方法は、P.66「CAD 画面 画像の取り込み方法」をご参照ください。

68
4.10.3 画像透過率の修正

以下の手順で画像の透過率を修正します。

(1) メニューから[CAD] ＞ [画像データの取り込み] ＞ [画像の透過率の修正]をクリックしま

す。
(2) 透過率を再設定します。

69
4.10.4 レンズ歪み補正機能

デジタルカメラなどで撮影した際に生じる樽型歪みを補正します。レンズ歪み補正係数を
MuCADⅤに設定します。本機能を用いることで、次回、画像を取り込んだ際、自動的に補正係数
を適用した画像が表示されます。

補正前画像 補正後画像
操作方法
レンズ歪み補正係数を直接入力する方法と、レンズ歪み補正ウィザードを使用する方法の２通
りがあります。

レンズ歪み補正ウィザードの操作手順

(1) メニューから[CAD] ＞ [画像データの取り込み] ＞ [レンズ歪み補正]をクリックします。

(2) [参照]ボタンをクリックして、レンズ歪み補正を行う画像を選択します。
(3) 最適なレンズ歪み補正値を入力します。

レンズ歪み補正値の候補を入力してください。レンズ歪み補正値を入力後、[反映]をクリックす
ると入力したレンズ歪み補正値を用いて補正された画像が表示されます。レンズ歪み補正値の
最適値は、デジタルカメラのメーカーにより異なりますので、さまざまな値を試して最適なレンズ
歪み補正値を探してください。
弊社でテストした結果、最適値は、おおよそ、-0.010～-0.040 となりましたので目安としてくださ
い。

(4) [OK]をクリックします
[OK]ボタンをクリックすると、レンズ歪み補正値が MuCADⅤに設定されます。
※ レンズ歪み補正は、画像取り込みの際、自動的にレンズ歪み補正値を用いて行われま
す。

70
4.11 DXF ファイルから塗布プログラムを生成する

DXF ファイルから塗布プログラムを生成する事ができます。
選択されたレイヤーに描かれている図形を塗布プログラムに変換します。
塗布経路は、自動的に最適化されます。

4.11.1 対応する DXF オブジェクト

DXF データからプログラム生成可能なオブジェクトを以下に示します。
オブジェクト 変換されるロボットコマンド

LINE(線分） チョクセン 1

POLYLINE (連続線) チョクセン 1・エンコ/エン 2

LWPOLYLINE (連続線) チョクセン 1・エンコ/エン 2

ARC(円弧) エンコ/エン 1

CIRCLE(円) エンコ/エン 1

SPLINE（スプライン） チョクセン 1

注意
・ 本機能は、塗布に必要な線分データのみを変換対象としているため、文字情報、寸法データ、
幅データ、ハッチング、塗りつぶしは、対象外となります。
・ DXF ファイルの SPLINE は、チョクセン 1 に変換されます。変換により意図しない形状となる場
合があります。この場合は、お使いの CAD ソフトで SPLINE の分解を行ってから取り込んでくだ
さい。

71
 4.11.2 画面構成

項目 内容

File: DXF ファイルを指定します。

全選択 全てのレイヤーを選択状態にします。

全解除 全てのレイヤーの選択を解除します。
対象レイヤー選択
取込チェックボックス 取込対象のレイヤーにチェックを入れてください。

レイヤー名 レイヤー名が表示されます。

X・Y 方向オフセット 図形の位置を設定します。

X軸 図形を上下反転します。
反転
Y軸 図形を左右反転します。

設定 回転角度 図形を回転します。

ブロックを展開 プログラム生成時、ブロック図形を展開します。

DXF ファイルの単位を設定します。
単位
※インチ設定の場合、プログラム生成時に mm 単位に変換されます。

プログラム生成 プログラムの生成を行います。

キャンセル プログラムの生成を行わずにウィンドウを閉じます。

図形全体を表示します。

図形を拡大します。

図形を縮小します

DXF の図形が表示されます。赤枠は、ワークエリアです。矢印は原点を表します。

マウス操作

図形ウィンドウ マウスの中ボタンドラッグ 視点の移動

マウス左クリック 塗布対象選択・解除

マウスホイール回転 拡大・縮小

72
4.11.3 手順

(1) DXF ファイルを用意してください。

※塗布プログラムに変換する図形とワーク等の図形は別のレイヤーに分けてください。

(2) プログラム生成先のチャンネルを選択し CAD 画面を表示します。

(3) メニューから[CAD] ＞ [プログラム生成] ＞ [DXF データからプログラム生成]を実行しま
す。
(4) 「プログラム生成（DXF）」画面が開きます。
(5) 取り込む DXF ファイル名を指定し、ファイルを開きます。

※DXF ファイルの単位が inch の場合は単位設定を変更してください。

(6) プログラムを生成する対象のレイヤーを選択します。

(7) 図形のオフセット量 ・ 反転 ・ 回転角度を設定します。

(8) [プログラム生成]ボタンを押すとプログラムが生成されます。

73
4.11.4 塗布開始前、塗布終了後の CH コール挿入について

塗布開始前、塗布終了後は、「環境設定」 ＞ 「自動プログラミング」 ＞ 「Z 動作チャンネル」の

「塗布開始前 CH」、「塗布終了後 CH」に設定されたチャンネルが自動挿入されます。

4.11.5 ブロックの展開

DXF データのブロックは、初期値ではすべて展開してプログラム生成されます。
「ブロックを展開」のチェックマークを外すと、ブロックごとに CH 化されます。
CH 番号は 200ch 以降の空き CH が自動で割り当てられます。

※ブロックの中にさらにブロックがある（入れ子）の場合は、1 階層のみ CH 化されそれ以降のブ

ロックは展開されます。

74
4.12 ガーバデータから塗布プログラムを生成する

ガーバデータから塗布プログラムを生成する事ができます。
ガーバデータの半田面パターンから塗布座標を抽出し、塗布対象の箇所のみプログラムを生成
できます。塗布は点打ちを想定しています。塗布対象の座標に PTP 移動を行い、塗布動作の CH.
を CH.コールします。
アパーチャごとに、塗布プログラム用の CH.コール先の CH を設定できます。
塗布経路は、経路の設定値に基づき最適化されます。

（用語）アパーチャとは、拡張ガーバフォーマットで定義されている 2D の図形です。

4.12.1 対応するガーバフォーマット

本機能で対応するガーバフォーマットは、拡張ガーバフォーマット（RS-274X）です。
※標準ガーバ（Standard Gerber）は非対応です。

フラッシュの座標を、塗布点として認識します。このため、１つのパッドは、１つのフラッシュで描画
してください。（1 つのパッドを複数のラインやサークルを用いて塗りつぶしている場合は、認識で
きません）

75
 4.12.2 画面構成

項目 内容

アパーチャ形状 選択中のアパーチャ形状を表示します。

全選択 全てのアパーチャを選択状態にします。

全解除 全てのアパーチャの選択を解除します。

アパーチャ名 アパーチャの名称です。名称横のチェックボックスにチェックを入れると該当のアパーチャがすべて選択されます。
アパーチャリスト
総数 アパーチャごとの総数を表します。

選択数 アパーチャごとに選択されている数を表します。

CH アパーチャごとに CH.コールする CH 番号を設定できます。

Offset X・Offset Y アパーチャごとに、アパーチャの中心を原点としてオフセット量を指定できます。

塗布対象 選択・解除 マウスでアパーチャをクリックした際の動作を設定します。

X 軸で反転 図形を上下反転します。

Y 軸で反転 図形を左右反転します。

回転角度 図形を回転します。
設定

X・Y 方向オフセット 図形の位置を設定します。

塗布する経路を設定します。
経路
※並び替えなしの場合は、ガーバデータに記述された順に塗布します。

プログラム生成 プログラムの生成を行います。

キャンセル プログラムの生成を行わずにウィンドウを閉じます。

図形全体を表示します。

図形を拡大します。

図形を縮小します

ガーバデータの図形が表示されます。赤枠は、ワークエリアです。

マウス操作

図形ウィンドウ マウスの中ボタンドラッグ 視点の移動

マウス左クリック 塗布対象選択・解除

マウスホイール回転 拡大・縮小

76
4.12.3 手順

(1) ガーバデータを用意してください。
(2) プログラム生成先のチャンネルを選択し CAD 画面を表示します。
(3) メニューから[CAD] ＞ [プログラム生成] ＞ [ガーバデータからプログラム生成]を実行し
ます。
(4) 「プログラム生成（ガーバデータ）」画面が開きます。
(5) 取り込むガーバデータを指定し、ファイルを開きます。
(6) 図形のオフセット量 ・ 反転 ・ 回転角度を設定します。
(7) 塗布対象のアパーチャをクリックすると、該当のアパーチャが赤色に変わります。赤色が塗
布対象のアパーチャです。
(8) 塗布対象を解除する場合は、「解除」を選択し、該当のアパーチャをクリックしてください。

(9) アパーチャごとに CH.コール先の CH の変更する場合は、アパーチャリストで CH.番号を変

更します。
(10) 経路を設定します。
(11) プログラム生成ボタンを押すと、「選択状態の保存確認」画面が表示されます。

(12) プログラム生成後に現在の選択状態を再現する場合は、「はい」を押して「プログラム生成
設定ファイル」を保存してください。
※「プログラム生成設定ファイル」には、選択状態に加えオフセット量等の設定も保存されま
す）
(13) 選択状態を保存後、プログラムが生成されます。

77
4.12.4 アパーチャごとの CH.コール先の設定

アパーチャごとに CH.コール先の CH.番号を変更できます。

アパーチャリストでアパーチャを選択し、CH.番号をダブルクリックすると編集可能です。

4.12.5 CH.番号のコピーと貼り付け

(1) コピーしたい CH.番号の行を選択し、[メニューバー] ＞ [編集(F)] ＞ [コピー Ctrl+C]を

行うと、CH 番号がクリップボードにコピーされます。
(2) 貼り付け先のアパーチの行を選択し、[メニューバー] ＞ [編集(F)] ＞ [貼り付け Ctrl+V]
を行うと、CH 番号が貼り付けられます。
※ 貼り付けられるデータは、CH.番号のみです。

4.12.6 選択状態を保存する(エクスポート)

(1) 「プログラム生成（ガーバデータ）」画面を開きます。
(2) [メニューバー] ＞ [ファイル(F)] ＞ [エクスポート] をクリックします。

(3) 名前を付けて「プログラム生成設定ファイル」を保存します。

4.12.7 前回保存した選択状態を再現する(インポート)

(1) 「プログラム生成（ガーバデータ）」画面を開きます。
(2) [メニューバー] ＞ [ファイル(F)] ＞ [インポート] をクリックします。

(3) 前回保存した「プログラム生成設定ファイル」を開きます。
(4) 前回の選択した状態が再現されます。

78
4.12.8 アパーチャごとのオフセット量の設定

アパーチャの形状に合わせてアパーチャごとにオフセット量を設定することができます。
※ オフセット量は、アパーチャの中心座標からの距離です。

(1) オフセットを行いたいアパーチャをアパーチャリストから選択します。
(2) Offset X・Offset Y のセルをダブルクリックします。
(3) オフセット量設定画面が表示されます。
(4) 十字マークをマウスでドラッグするか、オフセット量を数値で入力します。
(5) [OK]を押すと設定されます。

79
4.13 座標データから塗布プログラムを生成する

座標データ取り込み機能は、外部図形データの取り込み機能（DXF・ガーバデータ取り込
み機能）と連携する事が出来ます。連携する事により、外部図形取り込み時に、表示位置
を調整したオフセット量で、座標データを取り込む事ができます。（連携する場合は、事
前に外部図形データの取り込みを行ってください。）

塗布経路は、経路の設定値に基づき最適化されます。

4.13.1 読み込みファイルフォーマット

座標データのファイルフォーマットは下記の通りです。
・区切り文字：タブ
・文字コード：ASCII,Shift – JIS
・数字、点、カンマ、符号は半角英数字で記載してください。
（コメント行は除きます。）
・行の先頭にシャープ「#」がある行は無視します。
（コメント行として利用可）
・座標の小数点以下は省略可能です。
・+記号は省略可能です。

列数 項目名 範囲 備考
1 CH 番号 1～999 CH コール先の CH 番号を指定
2 X 座標 ±0.001～9999.999mm 座標は原点からの絶対座標
3 Y 座標 ±0.001～9999.999mm 座標は原点からの絶対座標
4 Z 座標 ±0.001～9999.999mm 座標は原点からの絶対座標（省略可）

＜サンプル＞
取り込みデータのサンプルは下記の通りです。

#CH 番号 X Y Z
100 12.345 -1.000 30.123
100 22.345 10.000 25.613
150 +52.345 10.000 25.613
200 60 20 30.123

※ 1 行目は先頭に「#」がついている為、取り込まれません。

80
4.13.2 画面構成

①
⑦

項目 内容
① 取込ファイル名を指定します。
塗布経路を指定します。選択項目は下記の通りです。
※座標データの並び順でプログラム生成する場合は、 「並び替えなし」を選択してください。
経路 説明
+X 方向：改行 +X 方向に進み改行します。
② +X 方向：折り返し +X 方向に進み折り返します。
+Y 方向：改行 +Y 方向に進み改行します。
+Y 方向：折り返し +Y 方向に進み折り返します。
並び替えなし

③ 「外部図形データ取り込み」機能と連携して取込座標をオフセットします。
④ X 軸・Y 軸で反転します。
⑤ 座標を原点に対して回転させます。
⑥ X・Y 方向に対してのオフセット量を設定します。
⑦ プログラムを生成します。

81
4.13.3 手順

(1) 座標ファイルを用意してください。
(2) プログラム生成先のチャンネルを選択し CAD 画面を表示します。
(3) メニューから[CAD] ＞ [プログラム生成] ＞ [座標データからプログラム生成]を実行しま
す。
(4) 「プログラム生成（座標データ）」画面が開きます。
(5) 取り込む座標データを指定します。

(6) 塗布経路を設定します。

経路 説明
+X 方向：改行 +X 方向に進み改行します。

+X 方向：折り返し +X 方向に進み折り返します。
+Y 方向：改行 +Y 方向に進み改行します。

+Y 方向：折り返し +Y 方向に進み折り返します。

並び替えなし

(7) 外部図形データ取り込み機能で取り込まれた図形と連携する場合は、
「外部図形データ
取り込み」にチェックを入れてください。

※ 本機能を ON にすると、外部図形データ取り込みと同様に、塗布座標の X,Y 座標の

最小座標がロボットの原点に位置するように座標を自動オフセットします。
※ 本機能を ON にすると、下記メッセージが表示されます。
「はい」をクリックすると、
外部図形取込時の「反転設定」
・「回転角度」
・「XY 方向オフセット」の値が取り込ま
れます。

(8) オフセット量・反転・回転角度を設定します。
(9) [プログラム生成]ボタンを押すと、座標データが取り込まれロボットプログラムが生成
されます。

82
5 プログラム画面
5.1 概要

卓上型ロボット付属のティーチングペンダントは操作性に乏しく、又、コマンドを 1STEP ずつしか表

示することができません。そのような問題を解決する機能として、プログラム機能があります。プロ
グラム機能を用いることにより、効率的に塗布プログラムを作成することができます。又、１チャン
ネルの塗布プログラムを一覧表示できるため、１チャンネルの塗布内容を把握しやすくなります。
そのため、編集作業も容易になります。P.31「CAD 画面」で作成した塗布プログラムを編集するこ
とも可能です。作成した塗布プログラムは、リアルタイムで CAD 画面、及び P.93「3D 軌跡画面」に
反映されます。

5.2 画面の表示方法

あるチャンネルのプログラム画面を表示するには、チャンネルリスト内のチャンネルを選択し、チャ
ンネルリストツールバーの[プログラム画面表示]ボタン をクリックするか、[F7]キーを押します。
又、チャンネルリスト上で対象のチャンネルを選択し、右クリックメニューから[プログラム画面の
表示]を選択することでもプログラム画面を表示することができます。

5.3 画面構成
コマンドセル データセル

ステップ番号

項目 説明
ステップ番号 各コマンドのステップ番号が表示されます。
コマンドセル 各コマンドの種類が表示されます。又、新規コマンド入力時などは、ここからコマンドの
種類を設定します。
データセル 各コマンドのパラメータが表示されます。又、ここから各コマンドのパラメータを編集する
ことも可能です。

83
5.4 コマンドの入力

プログラム画面で、新たにコマンドを追加する方法を説明いたします。

(1) プログラム画面を表示する。

P.83「プログラム画面 画面の表示方法」の手順にしたがってプログラム画面を表示します。

(2) コマンドセルに、追加したいコマンドの種類を入力する。

追加したいコマンドの種類([PTP イドウ]や[CH.コール]など。コマンドの一覧／詳細はそれぞれ
P.141「コマンド解説 コマンド一覧」、P.142「コマンド解説 コマンド詳細」をご参照ください)をコマン
ドセルに設定します。

コマンドの種類をコマンドセルに設定するためには、以下に示す 2 つの方法のいずれかを行い
ます。

(a) コンボボックス／ダイアログボックスからコマンドを選択する

コマンドセルをダブルクリックすると、数種類のコマンド名と“コマンド一覧を開く”という項目が含
まれたコンボボックスが表示されます。

追加したいコマンドがこのコンボボックス内にあれば、そのコマンドを選択することでコマンドセ
ルにコマンドを入力することができます。

追加したいコマンドがコンボボックス内にない場合は、“コマンド一覧を開く”を選択して”コマンド
一覧”ダイアログボックスを開きます。“コマンド一覧”ダイアログボックスから追加したいコマンド
を選択し、 [OK] ボタンをクリックすることで、コマンドセルにコマンドを入力することができます。

コマンドセルのコンボボックス “コマンド一覧”ダイアログ

84
(b) コマンドセルにコマンドの略称を直接入力する

コマンドセルにコマンドの略称又は番号(例: [PTP イドウ]コマンドの場合は“PM”又は“00:”)を直

接入力することで、コマンドセルにコマンドの種類を設定することができます。コマンドセルに入
力できる略称及び番号の一覧は P.141「コマンド解説 コマンド一覧」をご参照ください。

(3) データセルに、コマンドのパラメータを設定する。

コマンドによっては、パラメータ([PTP イドウ]コマンドの移動先の座標や[CH.コール]コマンドの
呼び出しチャンネルなど)を設定しなければなりません。コマンドのパラメータを設定するには、以
下の 2 つの方法のいずれかを実行します。

(1) ダイアログボックスを用いてパラメータを設定する。

パラメータ設定が必要なコマンドのデータセルをダブルクリックすると、パラメータ設定用のダイ
アログが表示されます。ダイアログの表示にしたがって、各パラメータを設定してください。各パ
ラメータの詳細は P.142「コマンド解説 コマンド詳細」をご参照ください。

※ 無効軸について

[PTP イドウ]コマンドなどの座標をパラメータにとるコマンドで、ある軸を動作させたくない場合は、
その軸の座標を入力するエディットボックスを空欄にすることで無効軸に設定することができま
す。例えば、X、Y、W の各エディットボックスを空欄にし、Z 軸のエディットボックスのみに移動し
たい座標を入力すると、X、Y、W 軸の座標を変えないまま、Z 軸のみ動作させることができます。

(2) データセルに直接パラメータを入力する。

コマンドに設定が必要なパラメータをデータセルに直接入力することができます。パラメータはコ
マンドごとに決まった順番で、スペース区切りで入力します。各コマンドにおける、パラメータの
順番は P.142「コマンド解説 コマンド詳細」をご参照ください。
座標パラメータを無効軸に設定したい場合は“-“を入力します。
(例) [チョクセン 1]の場合 ABS／INC 補間速度 X 座標 Y 座標 Z 座標 W 座標 の順で入力
する必要があります。

85
 上記のようなパラメータを入力したい場合は、

と入力します。

5.5 コマンドの編集
5.5.1 切り取り／コピー／貼り付け／削除

プログラム画面に表示されている各 STEP は、クリックすることで選択することができます。又、

以下の方法で複数コマンドを選択することができます。

(1) ドラッグ

プログラム画面上でドラッグすると、ドラッグの始点から終点までの STEP を選択することができ

ます

(2) [Shift] + クリック

始点となる STEP を選択後、終点となる STEP を[Shift]キーを押しながらクリックすることで、始

点から終点までの STEP を選択することができます。

(3) [Ctrl] + クリック

[Ctrl]キーを押しながら STEP をクリックすることで、その STEP の選択／非選択を切り替えること

ができます。

上記の方法で選択した STEP に対して、切り取り／コピー／削除の各操作を実行することがで

きます。これらの操作は、[編集] メニュー及び、プログラム画面の右クリックメニューから選択で
きます。又、切り取り／コピー／削除のそれぞれに対して、[Ctrl+X]／[Ctrl+C]／[Del]のショート
カットキーが割り当てられています。

切り取り／コピーした STEP は貼り付けコマンドで貼り付けることができます。貼り付けたい場所

を選択してから、[編集]メニュー又はプログラム画面の右クリックメニューから[貼り付け]を選択
してください。

86
5.5.2 STEP の挿入

既存プログラムの任意の位置に、新規 STEP を挿入することができます。

(1) 該当する STEP を選択します。

(2) 挿入アイコン をクリック、又は右クリックメニューから[STEP の挿入]を選択します。

(3) 挿入する STEP の内容を定義します。

5.5.3 STEP の分割

[チョクセン１]コマンドなどのステップを２つのステップに分割します。

(1) 分割する STEP を選択します。

(2) メニューから[プログラム] ＞ [ステップの分割]をクリックすると、“ステップの分割”ダイアロ

グが表示されます。
(3) 分割点の座標値を指定します。
分割点を座標値として設定するか、若しくは選択した１STEP の描画全長における比率で指定し
ます。

分割点の座標を設定

比率で分割点を設定

87
 (4) コマンドが分割されます。

5.5.4 ABS／INC 変換

プログラム画面上の座標値を ABS 設定、若しくは INC 設定に変換する機能です。

※ ABS／INC について
卓上型ロボットの座標の指定方法には ABS(絶対)座標系での指定と、INC(相対)座標系での指
定との 2 種類の方法があります。ABS(絶対)座標系で指定する場合は、卓上型ロボットにあらかじ
め定められている原点を基準とした座標を指定します。INC(相対)座標系で指定する場合は、コマ
ンド実行開始時の卓上型ロボットの座標を原点とみなした際の座標を指定します。

(1) 該当する STEP を選択します。

(2) 以下のいずれかの方法で変換を実行します。
・ ツールバーから[ABS／INC の切り替え]ボタン をクリックする
・ メニューから[プログラム] ＞ [ABS／INC の切り替え]を選択する
・ プログラム画面の右クリックメニュー内の[ABS／INC の切り替え]を選択する
・ [Ctrl+E]キーを押す

ABS/INC 変換

88
5.5.5 I/O 番号の置換

I/O の番号を置換する機能です。
選択したチャンネルのみ置換、またはプロジェクト内のすべてのチャンネルの I/O 番号を置換す
ることができます。

(1) 置換する対象のチャンネルを選択しプログラム画面を開きます。
(2) メニューから [プログラム] ＞ [I/O 番号の置換]をクリックすると、“I/O 番号置換”ダイアログ
が表示されます。

名称 機能
入出力 対象とする信号の入出力を選択します。
置換対象 置換する対象の I/O 番号を選択します。
置換後 置換後の I/O 番号を選択します。
選択されたチャンネルのみ、または全チャンネルの I/O 番号を置換するか選択
範囲
します。

(3) 置換対象等を選択後[OK]ボタンをクリックすると、確認メッセージが表示されます。

(4) [OK]ボタンをクリックすると置換処理が実行されます。

89
5.5.6 サブチャンネル化

プログラム画面上に作成した一部の塗布プログラムをサブチャンネルとして、新規チャンネルに
カプセル化します。プログラム画面上から、[CH.コール]コマンドで作成した新規チャンネルを呼び
出します。

(1) サブチャンネル化する STEP を選択します。

(2) 以下のいずれかの方法でサブチャンネル化を行います。
・ メニューから[プログラム] ＞ [パターンのサブチャンネル化]を選択する
・ ツールバーの[パターンのサブチャンネル化]ボタン をクリックする
・ [Ctrl+G]キーを押す
(3) サブチャンネル化するコマンドを保存す
るチャンネル番号を指定します。

(4) (1)で選択した STEP は(3)で指定したチャンネルに移動し、元の STEP には(3)で指定したチャン

ネルを呼び出す[CH.コール]コマンドが挿入されます。

親プログラム

サブチャンネル

90
5.6 Excel を用いたコピー／ペースト

MuCADⅤでは、アプリ上でクリップボードにコピーした内容を、マイクロソフト社製 Office ソフト

の Excel 上に貼り付けることができます。又、Excel 上でコピーした内容を、プログラム画面や CAD
画面に貼り付けることができます。ただし、コマンド以外の情報は、コピー／貼り付けの対象とは
なりません。例えば、補助線などはコピー／貼り付けすることができません。

プログラム表示画面と Excel 間で
コピー/ペースト

5.6.1 MuCADⅤから Excel に貼り付け

・ プログラム画面上のコピーしたい STEP を選択します。又は、CAD 画面上のコピーしたい図形

オブジェクトを選択します。
・ メニューから[編集] ＞ [コピー]を選択、又は[Ctrl＋C]キー]で選択した STEP／図形オブジェ
クトをコピーします。
・ Excel 上にコピーした STEP／図形オブジェクトを貼り付けます。CAD 画面から図形オブジェクト
を貼り付けた場合、コピーした図形オブジェクトに対応する STEP のコマンドが貼り付けら
れます。

91
5.6.2 Excel 上の塗布プログラムをプログラム画面に貼り付け

Excel 上に塗布プログラムを記載します。１列目に STEP 番号、２列目にコマンド名、３列目にコ

マンドのパラメータ値を記します。

Excel で入力した塗布プログラム

(1) Excel 上に記載した塗布コマンドをコピーします。

(2) 次のいずれかの方法で MuCADⅤに貼り付けます。
・ プログラム画面上の貼り付けたい STEP 上で右クリックメニューから[貼り付け]を選択、
又は[[Ctrl＋V]キー]を押下して貼り付けます。
・ CAD 画面上の貼り付けたい位置を右クリックして[貼り付け]を選択します。この場合、
プログラム末尾にコピーした内容が貼り付けられます。

92
6 3D 軌跡画面
6.1 概要

3D 軌跡画面は、プログラム画面、又は CAD 画面で作成した塗布プログラムをシミュレーションし

た結果を表示する画面です。次の 3 つのシミュレーション機能を備えています。

・ 塗布プログラムの 3 次元表示機能
・ 塗布プログラムのデバッグ機能
・ 塗布プログラムの実行時間の算出機能

塗布プログラムの 3 次元表示機能は、P.31「CAD 画面」、及び P.71「プログラム画面」で作成した

塗布プログラムを 3 次元で表示するための機能です。塗布プログラムを立体的図形としてシミュレ
ーションできるので、作成した塗布プログラムの形状を容易に確認することができます。

塗布プログラムのデバッグ機能は、ユーザーにより作成された塗布プログラムを 1STEP ごとに実

行し、その状態を 3 次元画像で表示します。１STEP ごとにシミュレーションすることが可能ですの
で、塗布の工程を順序どおりに確認することができます。又、塗布プログラムの修正箇所を STEP
単位で検出することができます。この機能を用いることにより、塗布プログラムの修正と確認を、
短時間で正確に行うことが可能になります。

塗布プログラムの実行時間の算出機能は、一連の塗布プログラムの実行時間を算出します。実
行時間の算出は、卓上型ロボットの軸速度から実行時間を求めます。実行時間を算出することに
より、おおよその生産計画をたてることが可能です。

93
6.2 3D 軌跡画面の画面構成
⑦

①
⑧ ⑥

③
3 次元軌跡画面

機能説明
名称 機能
3 次元塗布 プログラム画面、又は CAD 画面で作成した塗布プログラムを 3 次元の軌跡として表示しま
①
軌跡線 す。
①で表示している 3 次元軌跡表示の投影線を表示します。
② 投影線
光源は、Z 軸上に存在し、メッシュ上に映し出します。
高さゼロ（Z＝0）の領域にメッシュを表示します。メッシュの間隔の設定については、P.95「3D
③ メッシュ
軌跡画面 表示設定」をご参照ください。

④ 基板サイズ 環境設定で定義した X 軸、Y 軸、並びに Z 軸の移動有効範囲を示します。

⑤ 原点 卓上型ロボットの原点を示します。

⑥ コンパス 現在表示している 3 次元空間の向きを示します。

⑦ ツールバー 3 次元軌跡画面に関する機能を呼び出します。

⑧ アイコン 選択中のチャンネルの 3D 軌跡画面を表示します。

94
6.3 画面の表示方法

3D 軌跡画面は以下の手順で表示することができます。

(1) チャンネルリストから、表示したいチャンネルをクリックして選択します。
(2) ツールバーの[3 次元軌跡表示]ボタン をクリックするか、メニューから[3D 軌跡] ＞ [3D
軌跡画面の表示]を選択します。

6.4 表示設定

3D 軌跡画面における表示色、表示サイズ、及び投影表示の有無を設定します。表示設定の画
面構成と説明を以下に示します。

3D 軌跡 表示設定
番号 名称 機能

① メッシュ 色 メッシュの色を設定

高さ メッシュ平面の位置（Z値）を設定

メッシュ間隔 メッシュの間隔（単位：ｍｍ）を設定

② ３Ｄ ＢＯＸ 色 ３Ｄボックスの色を設定

③ 座標軸 サイズ 座標軸のサイズを大・中・小の3段階から設定

④ 原点 色 原点の表示色を設定

サイズ 原点の表示サイズを設定

⑤ メッシュ上に軌跡を投影 メッシュ平面へ軌跡を投影するか否かを設定

95
6.5 3D 軌跡画面の操作
6.5.1 3D 軌跡画面の表示切り替え

指定の方向から 3 次元軌跡画面を表示することができます。表示方向は、全体表示、上視点
（XY 平面）、及び横視点（YZ 平面）の 3 方向です。

(1) 全体表示
塗布図形の全体を表示します。ツールバーから[全体表示]ボタン をクリックします。
(2) 上視点
XY 平面上の塗布図形を表示します。ツールバーから[上視点]ボタン をクリックします。
(3) 横視点
YZ 平面上の塗布図形を表示します。ツールバーから[横視点]ボタン をクリックします。

6.5.2 3D 軌跡画面のマウス操作方法

表示画面の拡大／縮小、並行移動、及び回転移動を行うことができます。

(1) 拡大／縮小
マウスのホイールボタンをスクロールすることにより、拡大／縮小します。
(2) 並行移動
3D 図形上で右ドラッグすると、視点が並行移動します。
(3) 回転移動
3 次元図形上でホイールボタンドラッグ又は、[Shift]キーを押しながら右ドラッグで視点が回転
移動します。

6.6 実行デバッグ機能

作成したチャンネルの塗布プログラムを１STEP ごとに実行し、その結果を３Ｄ軌跡画面上に表
示します。又、実行中の[カウンタ]値や[ヘンスウ]値の状態が表示されます。

96
 ①

②
④
③

“実行デバッグ”ダイアログ
番号 名称 機能
① 実行コマンド数 デバッグを実行するステップ番号
② 現在のステップ 現在実行しているステップ番号の表示
③ 実行 デバッグを 1STEP 進める
④ カウンタ カウンタ値の表示
⑤ 変数 ヘンスウ値の表示

(1) P.95「3D 軌跡画面 画面の表示方法」にしたがって、実行デバッグしたいチャンネルの 3D

軌跡画面を表示させます。
(2) メニューから[3D 軌跡] ＞ [実行デバッグ]をクリックし、実行デバッグダイアログを表示しま
す。
(3) デバッグを開始したいステップ番号を“実行コマンド数”に入力します(デフォルトは 0）。
(4) [実行]ボタンをクリックします。
クリックするごとに、“現在のステップ”内の数値が＋１され、“現在のステップ”に表示されて
いる STEP 番号の 3D 軌跡結果、及びカウンタとヘンスウ値が実行結果として表示されます。

をクリック

をクリック

をクリック

97
 現在のステップ欄において、[CH コール]コマンドにより CH コールされた場合には、CH コール先
の実行中チャンネルを表示します。

6.7 実行時間の算出機能

塗布プログラムの実行時間を算出し、表
示します。

“実行時間”ダイアログ

(1) P.95「3D 軌跡画面 画面の表示方法」にしたがって、実行時間の算出をしたいチャンネル

の 3D 軌跡画面を表示させます。
(2) ツールバーの[実行時間]ボタン をクリックします。
実行時間が表示されます。

いずれの画面でも、[Ctrl+R]キーで”実行時間“ダイアログを表示させることができます。

98
7 チャンネルリスト
7.1 概要

チャンネルリストには、卓上型ロボットからダウンロードしたプログラムや、作成したプログラム
が一覧表示されます。チャンネルリストから、プログラムの削除／複製などの操作や、各チャンネ
ルの CAD 画面・プログラム画面・3D 軌跡画面の呼び出しなどをすることができます。

7.2 画面構成
チャンネル番号

コメント

ステップ数

マークは、そのチャンネルが親チャンネルであることを表しています。
マークは、親チャンネルから呼ばれる子チャンネルであることを表しています。
マークは編集ロック(P.101「チャンネルリスト コメント編集／チャンネル番号変更／編集ロック」
参照)がかかっていることを表しています。

名称 説明

新規チャンネルの追加 新規チャンネルを追加します。

プログラム画面の表示 選択中のチャンネルのプログラム画面を表示します。

CAD 画面の表示 選択中のチャンネルの CAD 画面を表示します。

3D 軌跡画面の表示 選択中のチャンネルの 3D 軌跡画面を表示します。

選択チャンネルの送信 選択中のチャンネルを卓上型ロボットに送信します。

“チャンネルデータの送受信”ダイアログ(P.106「通信コントローラ
チャンネルデータの送受信
チャンネルデータ」参照)を表示します。

99
7.3 チャンネルの新規作成

新規チャンネルを作成するには以下のいずれかを実行します。
・ チャンネルリストツールバーから[新規チャンネルの追加]ボタン をクリック
・ メニューから[チャンネル] ＞ [新規チャンネルの追加]を選択
・ チャンネルリスト右クリックメニューから[新規チャンネルの追加]を選択

“新規チャンネル”ダイアログが表示されるので、チャンネル番号とコメントを入力します。

7.4 チャンネルの編集

チャンネルリスト上のチャンネルをクリックすることで、チャンネルを選択することができます。選
択中のチャンネルに対して、以下の各操作を実行できます。

・ 切り取り／コピー／貼り付け／削除
・ コメント編集／チャンネル番号変更／編集ロック
・ チャンネルの CAD 画面／プログラム画面／3D 軌跡画面の表示

7.4.1 切り取り／コピー／貼り付け／削除

選択中のチャンネルに対して、切り取り／コピー／削除の各操作が可能です。

これらの操作を行うには、チャンネルを選択して、[編集]メニュー若しくはチャンネルリスト右クリ
ックメニューから各操作を選択します。
切り取り／コピーを行ったチャンネルは、メニューから[編集] ＞ [貼り付け]を選択するか、チ
ャンネルリスト右クリックメニューから[貼り付け]を選択することで“チャンネル貼り付け“ダイアログ
が表示され、チャンネルを貼り付けることができます。“チャンネル貼り付け”ダイアログ内の各ボタ
ンなどの働きは、”コメント編集”ダイアログと同じになっています。P.101「チャンネルリスト コメント
編集／チャンネル番号変更／編集ロック」をご参照ください。

100
7.4.2 コメント編集／チャンネル番号変更／編集ロック

チャンネルリスト右クリックメニューの[チャンネルのコメント編集]を選択するか、メニューから[チャ
ンネル] ＞ [チャンネルのコメント編集]を選択すると、“チャンネルのコメント編集”ダイアログが
表示されます。又、[Ctrl+H]キーを押すことでも“チャンネルのコメント編集”ダイアログを表示する
ことができます。
このダイアログから、チャンネル番号と、コメントを変更することができます。又、チャンネルに対し
て編集ロック機能の有効／無効を設定することができます。
編集ロック機能は、編集や削除をしたくないチャンネルを保護するための機能です。編集ロック機
能が有効になっている場合、そのチャンネルを変更／削除することができなくなります。又、卓上
型ロボットからチャンネルデータをダウンロードする際、ダウンロードするチャンネルのチャンネル
番号と同じ番号のチャンネルデータが MuCADⅤ上にあった場合、そのチャンネル番号の MuCAD
Ⅴ上のデータはダウンロードしたデータで上書きされてしまいますが、MuCADⅤ上のチャンネル
データの編集ロック機能を有効にしておけば、卓上型ロボットからのダウンロードによる上書きも
防ぐことができます。
ただし、編集ロック機能は、P.140「環境設定 その他」 の [チャンネルデータの編集ロック機能]
が有効のときのみ使用することができます。

7.4.3 CAD 画面/プログラム画面/3D 軌跡画面の表示

選択中のチャンネルの CAD 画面/プログラム画面/3D 軌跡画面を表示させることができます。

これらの操作を行うには、[チャンネル]メニューかチャンネルリスト右クリックメニューからそれぞれ
の操作を選択します。
又、チャンネルを選択した状態で[F7]キーを押すとプログラム画面を、[F8]キーを押すと CAD 画
面を表示させることができます。

7.5 ファイル入出力
7.5.1 テキスト入出力

チャンネルのコマンドをタブ区切りのテキスト形式(.tsv 形式)で入出力することができます。
出力する場合は、チャンネルリスト右クリックメニューの[チャンネルのテキスト入出力] ＞ [エ
クスポート]を選択するか、メニューから[チャンネル] ＞ [チャンネルのテキスト入出力] ＞
[エクスポート]を選択します。
入力する場合は、チャンネルリスト右クリックメニューの[チャンネルのテキスト入出力] ＞ [イ

101
 ンポート]を選択するか、メニューから[チャンネル] ＞ [チャンネルのテキスト入出力] ＞ [イン
ポート]を選択します。

7.5.2 チャンネルリストのファイル出力

チャンネルリストに表示されているすべてのチャンネルのチャンネル番号とステップ数、コメント
をリスト状のテキスト形式で出力します。
チャンネルリスト右クリックメニューから[チャンネルリストのファイル出力]を選択するか、メニュ
ーから[チャンネル] ＞ [チャンネルリストのファイル出力]を選択します。

7.5.3 .mc5 ファイルからチャンネル読み込み

別のプロジェクト(.mc5 ファイル)で作成したチャンネルを、現在のプロジェクトに取り込むことが
できます。
メニューから[チャンネル] ＞ [.mc5 ファイルからチャンネル読み込み]を選択するか、チャンネ
ルリスト右クリックメニューから[.mc5 ファイルからチャンネル読み込み]を選択します。

読み込み元の.mc5 ファイルを選択します。
“チャンネルデータ取り込み“ダイアログが表示されるので、読み込みたいチャンネルを選択して
[チャンネルデータ取り込み]ボタンをクリックします。

7.6 チャンネルの送信／実行

チャンネルリストから、チャンネルの送信／実行を行うことができます。

7.6.1 チャンネルの送信

MuCADⅤ上にある、選択中のチャンネルデータを卓上型ロボットに送信するには、以下のいず
れかを実行します。
・ メニューから[チャンネル] ＞ [選択チャンネルの送信]を選択
・ チャンネルリスト右クリックメニューから[選択チャンネルの送信]
・ チャンネルリストツールバー内の[選択チャンネルの送信]ボタン をクリック

102
7.6.2 チャンネルの実行

チャンネルリスト右クリックメニューから[選択チャンネルの実行]を選択すると、選択中のチャン
ネルと、選択中のチャンネルが呼び出しているすべてのチャンネルを卓上型ロボットに送信し、実
行することができます。

7.6.3 特殊チャンネル作成

“特殊チャンネル作成”機能を使用すると、特定の目的を達成するためのチャンネルを生成す
ることができます。
・ ノズル浸漬位置退避チャンネル

概要
ノズルを溶剤等に浸漬させるためのチャンネルを生成することができます。
使用方法
メニューから[チャンネル] ＞ [特殊チャンネル作成] ＞ [ノズル浸漬位置退避チャン
ネル]を選択すると下のような画面が表示されます。

[浸漬位置座標]には退避先の座標を入力します。 ボタンをクリックすると通信コントロ
ーラが立ち上がり、ロボットの JOG 操作による座標の指定が可能になります。
[浸漬時速度番号]と、[浸漬時速度適用距離]は、[浸漬位置座標]へ到達する直前の Z
軸移動で用いる速度番号と、その速度を退避位置のどれだけ前から適用するかを指定
します。 ボタンをクリックすると速度設定ダイアログが起動します。

103
8 通信コントローラ
8.1 概要

MuCADⅤと卓上型ロボット間で通信を行うことに
より、以下のような操作が可能になります。
・ 塗布プログラムの送受信
・ 卓上型ロボットの入出力信号の確認
・ 卓上型ロボットの速度パラメータなどの変更
・ 遠隔操作
これらの操作は、通信コントローラダイアログから
行うことができます。

8.2 起動方法

ツールバー上の[通信コントローラ]ボタン をクリックするか、メニューから[ファイル] ＞ [通
信コントローラ]を選択することで、“通信コントローラ”ダイアログを起動することができます。

104
8.3 画面構成

項目 内容

卓上型ロボットの現在の座標を表示します。通信コントローラ上で移動／原点復帰を行

座標 うと、自動で現在の座標に更新されます。又、エディットボックスに座標を入力し、[移動]

ボタンをクリックすると、入力した座標にロボットを移動させることができます。

XY／Z／W(JOG キー) 卓上型ロボットの各軸を動作させることができます。

JOG 速度選択 JOG モード時における、「速度」の切り替えボタンです。

ステップ移動量選択 STEP モード時における、「移動量」の切り替えボタンです。

原点復帰 卓上型ロボットに原点復帰動作を指示します。

ティーチングペンダント／ ティーチングペンダントエミュレータを起動、又はロボットパラメータ設定画面を表示しま

ロボットパラメータ設定 す。詳細は P.112「通信コントローラ ティーチングペンダント」をご参照ください。

卓上型ロボットの速度データを管理するための“速度設定”ダイアログを起動します。詳
速度設定
細は P.111「通信コントローラ 速度設定」をご参照ください。

MuCADⅤと卓上型ロボット間でチャンネルデータを送受信するための“チャンネルデー

チャンネルデータ タ”ダイアログを起動します。詳細は P.106「通信コントローラ チャンネルデータ」をご参照

ください。

卓上型ロボットの入出力信号を確認するための“IO モニタ”ダイアログを起動します。詳
IO モニタ
細は P.112「通信コントローラ IO モニタ」をご参照ください。

閉じる “通信コントローラ”ダイアログを閉じます。

105
8.4 JOG/STEP モードについて

卓上型ロボットの手動操作には、2 種類の操作モードがあり、速度/移動量の切り替えができます。

操作モード 説明 設定 説明

移動ボタンを押すと移動開始、離すと停 Fast 高速 JOG ※1

JOG
止します。 Slow 低速 JOG ※1

SuperSkip [SSkip] 移動量超大 （10mm）※2

移動ボタンクリックにより、規定量移動
Skip 移動量大 （1mm）※2
STEP します。1 クリックにつき 1 回移動しま
Fine 移動量小 （0.1mm）※2
す。押し続けると連続で移動します。
SuperFine [SFine] 移動量微小 （0.01mm）※2

※1 JOG 速度設定は、速度設定（P.111 「速度設定」）で設定できます。

※2 括弧内の数値は、初期値です。”環境設定”（P.132 「座標系」）で設定できます。速度は、PTP 速
度設定を使用します。

8.5 チャンネルデータ

チャンネルデータの送信、取得、実行を行うダイアログです。
ツールバーから[通信コントローラ]ボタン をクリック後、[チャンネルデータ]ボタンをクリックし
ます。
注意：
αシリーズとΩ／DS シリーズ／100S-01 との間には互換性がないため、αシリーズ用のチ
ャンネルをΩ／DS シリーズ／100S-01 に送受信することや、Ω／DS シリーズ／100S-01 用
のチャンネルをαシリーズに送受信することはできません。
このため、環境設定で設定したロボットとは違う種類のロボットとチャンネルデータの送受信
を行おうとした場合、以下の画面が表示されます。

[設定変更]ボタンをクリックすると環境設定画面を開くことができるので、正しいロボットを選択
後、操作をやり直してください。

106
 チャンネルデータダイアログ

項目 内容
MuCADⅤのチャンネルリストに存在するすべてのチャンネルが表示され
チャンネルリスト
ます。
[チャンネル送信]ボタン 選択したホスト PC のチャンネルを塗布装置へ送信します。
ホスト PC ホスト PC 側のチャンネルリスト内のすべてのチャンネルを選択した状態
[全選択]ボタン
にします。
[テストモード]ボタン※1 テストモードを起動します。
チャンネルリスト 塗布装置に存在するすべてのチャンネルが表示されます。
選択した塗布装置のチャンネルを塗布装置からホスト PC へ受信しま
[チャンネル取得]ボタン
す。
塗布装置
塗布装置側のチャンネルリスト内のすべてのチャンネルを選択した状態
[全選択]ボタン
にします。
[チャンネル実行]ボタン 選択した塗布装置のチャンネルを実行します。
※１ [テストモード]ボタンは、P.140「環境設定 その他」の[ロボット選択]で”ΩX/SX”・”XMΩ
X/SX-L” ・”XMΩX/SX-R”を選択しているときに限り表示されます。

8.5.1 チャンネルデータの送受信

MuCADⅤ（ホスト PC）と塗布装置間でチャンネルデータを送受信することが可能です。
以下に送受信の各操作方法を示します。

107
MuCADⅤ（ホスト PC）から塗布装置へチャンネルデータを送信

(1) 送信したいチャンネルを選択します。
送信したいチャンネルを、ホスト PC 側のチャンネルリストから選択します。複数のチャンネル
を選択も可能です。

(2) [チャンネル送信]ボタンをクリックします。
[チャンネル送信]ボタンをクリックします。ただし、塗布装置側に、送信するチャンネルと同じチ
ャンネル番号のものが存在する場合、”上書き確認”ダイアログが表示されます。送信作業を続
ける場合には[はい]、若しくは[以降すべてをはい]ボタンをクリックします。上書きを不許可にし
たい場合は[いいえ]ボタンをクリックします。

チャンネルを選択している様子 上書き確認ダイアログ

(3) フラッシュ ROM への書込みを設定します。

塗布装置に備わっているフラッシュ ROM に書込みを行います。フラッシュ ROM に書込むと塗
布装置の再起動時でもチャンネルデータは保持されます。
[はい]ボタンをクリックすると、(2)で送信されたチャンネルデータが保存されます。[いいえ]ボタ
ンをクリックすると、(2)で送信されたチャンネルデータは実行可能ですが、塗布装置への保存は
行われません。

※ [いいえ]をクリックした場合でも、(3)で送信されたチャンネルデータの実行は可能です。ただし、
塗布装置への保存は行われないため、塗布装置の電源 OFF と同時に消去されるので、ご注
意ください。

(4) 塗布装置チャンネルリスト一覧が更新されます。
送信処理終了後、塗布装置内で管理されているチャンネル一覧が表示されます。

チャンネルデータの送信完了の様子

108
塗布装置から MuCADⅤ(ホスト PC)へチャンネルデータを受信

(1) 塗布装置側のチャンネルリストから、受信したいチャンネルを選択します。

チャンネルを選択している様子

(2) [チャンネル取得]ボタンをクリックします。
(3) 受信したチャンネルは、MuCADⅤのチャンネルリストにロードされます。

チャンネルを受信した様子

109
8.5.2 チャンネル実行

“チャンネルデータ”ダイアログの”塗布装置チャンネルリスト一覧”に表示されている 1 つのチャ
ンネルを MuCADⅤより実行することができます。

重要
チャンネルデータの実行を行う場合には、必ず卓上型ロボットの緊急停止ボタンに手を添えた
状態で実施してください。又、卓上型ロボットが意図しない動作をはじめた場合や、卓上型ロボット
に損傷を与えるような動作を行った場合、その兆候が見受けられた場合には、即座に卓上型ロボ
ットの緊急停止ボタンを押してください。塗布プログラムの不正な動作により、ノズルの破壊など
が生じるおそれがあります。

(1) チャンネル番号を選択します。
実行するチャンネル番号を 1 つだけ選択します。複数チャンネルが選択されている場合チャン
ネル実行はできません。

(2) [チャンネル実行]ボタンをクリックします。
(3) 選択したチャンネルが実行されます。

実行するチャンネルを選択 実行中ダイアログ

8.5.3 チャンネル削除(ΩX/SX シリーズのみ)

P.140「環境設定 その他」で[ロボット選択]で”ΩX/SX”を選択しているときに限り、ロボット内に
保存されているチャンネルを削除するための、[チャンネル削除]ボタンが表示されます。

(1) チャンネル番号を選択します。
削除するチャンネル番号を選択します。複数チャンネルが選択されている場合は選択された
すべてのチャンネルが削除されます。
(2) [チャンネル削除]ボタンをクリックします。
(3) 選択したチャンネルが削除されます。

110
8.6 速度設定

項目 説明

PTP 速度 PTP 移動時の各軸の移動速度を設定します。

PTP 加減速時間 PTP 移動時の各軸の加減速時間を設定します。

CP 速度 00～99 番の CP 速度の速度／加速時間／減速時間をそれぞれ設定します。

JOG 速度(低速) 通信コントローラの[SLOW]ボタンが押されている状態での、[JOG]キー押下時のロボッ

トの各軸の移動速度を設定します。

JOG 速度(高速) 通信コントローラの[FAST]ボタンが押されている状態での、[JOG]キー押下時のロボッ

トの各軸の移動速度を設定します。

原点復帰速度(高速) 原点復帰速度を設定します。

原点復帰速度(低速) 原点復帰速度を設定します。

111
8.7 IO モニタ

接続している卓上型ロボットの入出力信号の状態をモニタすることができます。
[DIN]タブを選択すると卓上型ロボットへの入力信号の状態を、[DOUT]タブを選択すると卓上
型ロボットからの出力信号の状態を、それぞれ確認することができます。
[DOUT]タブ選択時に各ポート番号横のボタンをクリックすることで、ロボットからの出力信号の
状態を切り替えることができます。
各信号名は、P.135「環境設定 IO 名称」で編集可能です。

8.8 ティーチングペンダント

P.140「環境設定 その他」の[ロボット選択]で”Ω
X/SX”以外を選択している場合、Windows 上で操作
可能なティーチングペンダントエミュレータが起動しま
す。操作方法は、卓上型ロボットに付属されているテ
ィーチングペンダントと同じです。詳しい操作方法は
卓上型ロボットの取扱説明書をご参照ください。

※ 卓上型ロボットと正しく接続ができている場合でも、COM 番号が 6 以上に設定されているとテ

ィーチングペンダントエミュレータが卓上型ロボットと通信することができません。COM 番号を
1～5 に設定してください。COM 番号の変更方法は P.19「はじめに 接続の設定」をご参照く
ださい。

※ ティーチングペンダントエミュレータでは、右クリックすることでボタンを押したままの状態にす
ることができます。複数のボタンを同時に押す操作を行うときにご利用ください。

112
 P.140「環境設定 その他」の[ロボット選択]で”ΩX/SX”を選択している場合は、[ロボットパラメ
ータ設定]画面が表示されます。設定可能なパラメータは以下のとおりです。
項目 説明

ソフトリミット 各軸の”+”方向／”-“方向ストロークの限界値を設定します。

有効軸 各軸の有効／無効を設定します。

原点復帰条件 ON/OFF 原点復帰条件を設定します。

原点復帰順序 原点復帰時の各軸の動作順序を設定します。

バイナリ/BCD 上限 バイナリ形式及び BCD 形式の入出力の上限を設定します。

θ補正値 XY 座標平面における所望の動作に対する指示値のθ方向誤差の補正値を設定しま

す。

リード補正 リード補正を行うかどうかを設定します。

ストローク実測値 / 理論値 ストロークの実測値と理論値を入力します。

113
8.9 捨打(ΩX/SX シリーズのみ)

P.140「環境設定 その他」で[ロボット選択]で”ΩX/SX”・”XMΩX/SX-L” ・”XMΩX/SX-R”を選択

しているときに限り、捨打ち動作の実行／設定を行うための[DUMMY SHOT]ボタンが表示されま
す。[DUMMY SHOT]ボタンを押すと下記の設定・動作を行う事ができます。

・捨打パターンの選択
実行／設定を行う捨打パターンを選択するには、[捨打パターン]コンボボックスから A, B, C の
いずれかを選択してください。
・捨打設定
[捨打設定]ボタンを押すと、現在選択中の捨打パターンの詳細設定を行うことができます。
・捨打実行
[捨打実行]ボタンを押すと、現在選択中の捨打パターンの設定に基づいて、実際に捨打ち動作
が実行されます。
・捨打クリア
卓上型ロボットが内部で保持している、捨打の実行回数をクリアします。捨打テーブルを交換し
た際などに御使用ください。

114
9 プログラムの試運転（テストモード）

9.1 概要

テストモードでは、作成したプログラムを卓上型ロボットに転送し、1 ステップずつコマ送り運
転をすることが可能です。

9.2 対応ロボット

本機能は、CROSS MASTER ΩX/SX シリーズ/ SHOTMASTER ΩX/SX シリーズのみ対応

しています。その他の機種は、P.112 ティーチングペンダント機能を使用してください。

9.3 起動方法
9.3.1 “チャンネルデータ”ダイアログから起動する

(1) “チャンネルデータ”ダイアログで、テストを行いたいチャンネルを 1 つ選択します。

(2) [テストモード]ボタンをクリックしてください。

115
 9.3.2 チャンネルリストから起動する

(1) “チャンネルリスト”で、テストを行いたいチャンネルを 1 つ選択します

(2) [選択チャンネルのテスト実行]ボタンをクリックしてください。

9.4 画面構成

項目 内容

原点復帰 卓上型ロボットに原点復帰動作を指示します。
操作
ステップ実行 プログラムを 1 ステップ実行します。

CH: 実行中のチャンネル番号とコメントを表示します。
ステータス
STEP： 実行中のステップ番号を表示します。

[>] ・[<] (詳細情報表示ボタン) 詳細情報の表示[>]と非表示[<]を切り替えます。

ロボットの現在座標 ロボットの現在の座標を表示します。

変数情報 ロボットの現在のカウント値と変数座標値を表示します。

閉じる “テストモード”ダイアログを閉じます。

116
9.5 操作方法

(1) テストモードを起動すると、関連するチャンネルも含

めて、卓上型ロボットへチャンネルデータを転送し

ます。

(2) チャンネルデータ転送後、”原点復帰確認”ダイアロ

グが表示されます。原点からプログラムを開始する

場合は、原点復帰を行ってください。

(3) “テストモード”ダイアログが表示されます。

(4) [ステップ実行]ボタンをクリックすると 1 ステップコマ

ンドが実行されます。

（補足）

・ロボット本体で非常停止や原点復帰等の操作をおこなった場合は、テストモード画面の[原点復帰]ボタンを押して、先頭ステ

ップからやり直してください。

・複数のスプラインコマンドが連続したステップにプログラムされている場合は、連続したステップを 1 ステップとして動作しま

す。（1 ステップずつ停止しません）

117
9.6 非対応コマンド

テストモード機能では、下記コマンドは、非対応です。ステップ実行を行った場合、次のステップへスキ
ップされます。

コマンド

PTP ソクド

エンコ／エン+Ｗ

オフセット

シータホセイ

パレットセット 1

パレットセット 2

セルイドウ

パレタイズ

ステウチドウサ

ステウチ カウウントリセット

118
10 ディスペンサーの設定を編集する(MuCOM lite)

10.1 概要

MuCOM lite 機能によって、ディスペンサーの設定値を取得、編集することが可能です。

10.2 対象ディスペンサーと接続方式

対象のディスペンサーと接続方式は下記のとおりです。
接続方式 機種

接続タイプ A(USB 接続） RBJET-A

接続タイプ B(USB 接続） MJET-S-CTR-RM ※1

MJET-S-CTR

接続タイプ C(RS-232C 接続） MJET-4-CTR

MJET-S-CTR-RM ※2

※1 ディスペンサー前面の USB ポート使用時。

※2 ディスペンサー背面の RS-232C ポート使用時。

10.3 ディスペンサーとの接続
10.3.1 接続タイプ A(USB 接続）

MuCADⅤをインストールした PC とロボットを接続します。
※ロボットの USB ポートと接続してください。

RBJET-A
接続ケーブル①
PC ロボット

ケーブル名称 ケーブル型式 ケーブル長

① 接続ケーブル [USB A-B 型 1.5m] CB-USB-A-B-1.5M 1.5m

119
10.3.2 接続タイプ B(USB 接続）

MuCADⅤをインストールした PC とディスペンサーを接続ケーブルで接続します。

接続ケーブル①
ディスペンサー

接続ケーブル①※1 or ②※2+③※3
PC ロボット

ケーブル名称 ケーブル型式 ケーブル長

① 接続ケーブル [USB A-B 型 1.5m] CB-USB-A-B-1.5M 1.5m

② USB シリアル変換アダプタ [DSUB9 ピン⇒USB] ※2 DSUB9-USB 0.3m

③ ティーチングケーブル [9-15PIN] TPC-11 1.5m

※1 CROSS MASTER ΩX/SX シリーズ/SHOTMASTER ΩX/SX シリーズ 使用時

※2 ご使用の PC にシリアルポートがない場合、ご使用ください。

※3 Ωシリーズ／DS シリーズ／SHOTmini 100S-01 使用時

120
10.3.3 接続タイプ C(RS-232C 接続）

MuCADⅤをインストールした PC とディスペンサーを接続ケーブルで接続します。

接続ケーブル①+②※1
ディスペンサー

接続ケーブル③※2 or ②※1+④※3
PC ロボット

ケーブル名称 ケーブル型式 ケーブル長

接続ケーブル [DSUB9 ピン インタリンク 2m] MUCAD-C7-SMM 2ｍ

①
接続ケーブル [DSUB9 ピン インタリンク 3.5m] MUCAD-C8-SMM 3.5ｍ

② USB シリアル変換アダプタ [DSUB9 ピン⇒USB] ※1 DSUB9-USB 0.3m

③ 接続ケーブル [USB A-B 型 1.5m] CB-USB-A-B-1.5M 1.5m

④ ティーチングケーブル [9-15PIN] TPC-11 1.5m

※1 ご使用の PC にシリアルポートがない場合、ご使用ください。
※2 CROSS MASTER ΩX/SX シリーズ/SHOTMASTER ΩX/SX シリーズ 使用時
※3 Ωシリーズ／DS シリーズ／SHOTmini 100S-01 使用時

121
 10.4 起動方法

ツールバー上の[MuCOM lite]ボタン をクリック、又は、メニューから[ファイル] ＞ [ディス

ペンサー] ＞[MuCOM lite] をクリックし、“MuCOM lite”を起動します。

10.5 画面構成

① ② ④

③
⑫ ⑥ ⑦ ⑥

⑭
⑧ ⑨ ⑩ ⑪

名称 機能
① ディスペンサー情報 機種名やソフトバージョン、吐出カウンタといったディスペンサーの情報を表示します。
② ディスペンサー設定 チャンネルに依存しない設定値の表示と編集を行うことが可能です。
③ チャンネル情報 チャンネルに依存する設定値の表示と編集を行うことが可能です。
④ 一括操作 全項目の受信と送信を行うことが可能です。
[吐出]動作※1、2 や[吐出カウンタクリア]といったディスペンサーの操作を行うことが可
⑤ ディスペンサー操作
能です。
⑥ [受信]ボタン ディスペンサーの情報、設定項目の受信と表示の更新を行います。
⑦ [送信]ボタン 設定項目の送信を行います。
⑧ [全 CH 送信]ボタン チャンネル情報の全設定を送信します。

122
⑨ [全 CH 受信]ボタン チャンネル情報の全設定の受信と表示の更新を行います。
⑩ [選択 CH 送信]ボタン 選択したチャンネルの設定のみ送信します。
⑪ [選択 CH 受信]ボタン 選択したチャンネルの設定のみ受信と表示の更新を行います。
⑫ 自動更新 一定周期でディスペンサー情報画面の項目を更新します。
⑬ チェックマーク ディスペンサーで設定されているカレントチャンネルを表します。※3
⑭ グレー塗りつぶし部 特定の設定に対して、関係しない項目がグレーで塗りつぶされます。(編集は可能）

※1 ディスペンサーの設定がマニュアルモード時は、1 回目のボタン押下で吐出開始し、2 回目で吐出が停止し

ます。
※2 自動更新中は、ディスペンサー操作の反応が遅くなる場合があります。
※3 「ディスペンサー情報」、「チャンネル情報」を受信した際に更新されます。

123
10.6 MuCOM lite 環境設定
10.6.1 概要

MuCOM lite 環境設定画面では、ディスペンサーの機種選択、通信設定、言語選択を行うこ

とが可能です。

10.6.2 設定方法

メニューから[設定(S)] ＞ [環境設定（S）]をクリックすると、 ”MuCOM lite 環境設定“画面

が表示されます。

10.6.3 画面構成

②
④
③

名称 機能
① 機種 使用する機種を選択します。
② COM ディスペンサーと接続している COM ポートを設定します。※1
③ 通信速度 ディスペンサーに設定されている通信速度を設定します。※1
④ COM ポート検出 自動で COM ポート、通信速度を設定します。※1
※1 ディスペンサーとの接続タイプ B、C のみ選択可能です。接続タイプ A では設定不要です。

124
10.7 ディスペンサーの設定を送受信する
10.7.1 MuCOM lite 起動時

MuCOM lite 起動時、ディスペンサーからすべての設定を受信することが可能です。

下記メッセージが表示されたら[はい]をクリックすると、受信されます。

※初回起動時など、ディスペンサーとの接続設定がされていない場合は、エラーが発生す
るため、[いいえ]をクリックしてください。

10.7.2 全設定を一度に送受信する

[全設定受信]、[全設定送信]ボタンをクリックするとすべての設定値を送受信することが可
能です。

10.7.3 項目グループごとで送受信する

項目グループの下にある[受信][送信]ボタンをクリックすると、その項目グループに対して
設定値を送受信することができます。

10.7.4 選択したチャンネルのみ送受信する

送受信したいチャンネルを選択し、[選択 CH 送信]/[選択 CH 受信]ボタンをクリック、又は、

右クリックして表示されるメニューから[選択 CH 送信] / [選択 CH 受信]をクリックすると、指
定したチャンネルのみ送受信可能です。

125
10.7.5 ディスペンサーのカレントチャンネルを変更する

ディスペンサーのカレントチャンネルを MuCOM lite から変更を行うことが可能です。

1. カレントチャンネルに変更したチャンネ
ルを選択し、右クリックします。
2. メニューから[カレント CH に変更]をクリ
ックします。
3. ディスペンサーにカレントチャンネル変
更コマンドが送信されます。

4. カレントチャンネルが変更されると、チェ
ックマークが変更後のチャンネルに移
動します。

10.8 項目の編集
10.8.1 数値、文字列編集の場合

項目のセルをダブルクリックすると、編集モードになり設定値を編集することが可能です。

10.8.2 選択肢から選択する場合

選択肢がある項目をダブルクリックすると、編集画面が表示されます。
選択肢を選択し、[OK]を押すと設定が確定します。

126
10.8.3 項目の一括設定

指定した範囲のチャンネル設定を一括で変更することが可能です。

1. 設定する項目名を右クリックし、
メニューから「一括設定」を選び
ます。

2. 一括設定画面が表示されます。
3. 変更するチャンネルの範囲を、開始 CH、終
了 CH で設定します。
4. 設定値を設定します。
※【数値で設定する項目の場合】
開始 CH と終了 CH の設定値に異なる値
を設定した場合、指定した CH 範囲内の設
定値を自動で補間します。
5. [OK]を押すと確定します。[キャンセル]を押
すと、変更がキャンセルされます。

10.8.4 設定値のコピー・貼り付け

チャンネル情報欄の項目は、チャンネルごとでコピーと貼り付けが可能です。
※チャンネル情報欄のみ、コピー・貼り付けが可能です。

1. コピーするチャンネルを選択し、右クリックしま
す。
2. メニューから[コピー]を選択しクリックします。
3. チャンネルの設定がコピーされます。

127
 4. 貼り付けするチャンネルを選択し、右クリックしま
す。
5. メニューから[貼り付け]を選択しクリックします。
6. チャンネルの設定が貼り付けされます。

10.9 設定の保存と読み込み
10.9.1 設定の保存

MuCOM lite で受信、編集した設定値を保存します。

1. メニュー ＞ [ファイル] ＞ [名前を付けて保存
（S）]をクリックします。
2. 名前を付けて保存してください。

10.9.2 設定の読み込み

MuCOM lite で保存した設定値を読み込みます。

1. メニュー ＞ [ファイル] ＞ [開く(O）]をクリッ
クします。
2. ファイル選択画面で、読み込むファイルを選
択し[開く]をクリックします。
3. 設定値が読み込まれます。

128
10.10 チャンネル項目の表示/非表示

使用しない項目を非表示にすることが可能です。（チャンネル項目のみ）

■非表示にする

1. 非表示にしたい項目の項目名を右クリック
します。
2. [非表示]をクリックすると項目が非表示にな

ります。

■再表示する

1. チャンネル項目の項目名を右クリックし、メ
ニューから[表示項目設定]を選びます。又
は、メニュー ＞ [表示（V）] ＞ [表示項目
設定]をクリックします。

2. “表示項目設定”画面が表示されます。
3. 「非表示」のリストに表示されている項目か
ら再表示する項目を選択します。
4. [表示>>]ボタンをクリックすると再表示され
ます。
※「表示：」のリストの項目を選択し、[<<非
表示]ボタンをクリックすると非表示になり
ます。
5. [OK]をクリックすると変更が確定します。

129
11 環境設定
11.1 概要

MuCADⅤに関する通信・表示・自動プログラミングなどの各種基本設定機能を提供します。

11.2 起動方法

メニューから[ファイル] ＞ [環境設定]をクリックすることで、”環境設定”ダイアログボックスが
表示されます。

[ 画面 A ]のリストを選択することにより、[ 画面 B ]が切り替わります。設定内容を反映する場
合、[OK]、又は[適用]ボタンをクリックしてください。
[適用]ボタンは、表示設定などを行う際に使用すると更新内容を確認することができます。設定
内容を反映しない場合は、[キャンセル]ボタンをクリックしてください。

A B

130
11.3 通信

項目名 内容

接続 COM 番号 ロボットが接続されているシリアルポートの COM 番号を指定します。COM 番号の調べ方は

P.19「はじめに COM 番号の確認と COM 設定」をご参照ください。

通信速度 ロボットとの通信時の通信速度を設定します。通信速度は卓上型ロボットで設定されている

値を設定してください。卓上型ロボットで設定されている通信速度の調べ方は、お手持ちの

卓上型ロボットの取扱説明書をご参照ください。

通信タイムアウト 通信のタイムアウト処理を行うまでの時間を設定します。

COM ポート検索 利用可能な接続 COM 番号と通信速度の組み合わせを、自動で検索する機能を呼び出すた

めのボタンです。詳しい使用方法は、P.19「はじめに 接続の設定」をご参照ください。

131
11.4 座標系

項目 内容

XY 座標系の向き XY 座標系の向きを設定します。水平方向の矢印が X 座標系の向きを、鉛直方向の矢印が Y

座標系の向きを表しています。各座標系の正の向きが正しくなる組み合わせを選択してくだ

さい。

Z 座標系の向き Z 座標系の向きを設定します。

ストローク最小値 ロボットの各軸のストロークの最小値を設定します。

CAD 画面のルーラの目盛りは、ここで設定した範囲のみに表示されます。

ストローク最大値 ロボットの各軸のストロークの最大値を設定します。

θ補正 P.179[シータホセイ]コマンドを実行する際、ここで設定した値が補正値として使われます。

Z 軸可動範囲制限 Z 軸の最大／最小座標の値を設定します。

W 軸表示単位 W 軸の表示単位を設定します。

STEP 移動量 STEP モード時の移動量を設定します。

132
11.5 自動プログラミング

項目 内容

Z 動作 吐出開始時、終了時に呼び出すチャンネルを設定します。設定するには、呼
塗布開始前
チャンネル び出すチャンネル番号を左側のエディットボックスに入力するか、右側のドロ

ップダウンリストから選択してください。自動プログラミングを使用しない場合
塗布終了後
は、チャンネル番号を空欄にしてください。

吐出 ON／OFF 吐出 ON／OFF ステッ CAD 画面で図形オブジェクトを入力した際、吐出の ON／OFF を切り替える

ステップ プを自動挿入する 信号を出力するためのステップを自動で挿入するかどうかを設定します。

吐出 OUT 番号 吐出 ON／OFF ステップを自動で挿入する際に使用する、OUT 信号の番号

を指定します。

SS 機能 ON/OFF SS 機能 ON/OFF ステ CAD 画面で図形オブジェクトを入力した際、シンクロスピード機能の ON／

ステップ ップを自動挿入する OFF を行うステップを自動挿入するかを設定します。

SS OUT 番号 シンクロスピード機能の ON／OFF を行う OUT 信号の番号を指定します。

デフォルト値 補間速度 デフォルトで使用する補間速度番号を設定します。

R 半径 デフォルトで使用する R 半径を設定します。

点塗布時のタイマー 点塗布時に挿入されるタイマーの待ち時間のデフォルト値を設定します。

座標系は、絶対値 コマンドを入力する際の座標指定方法の種類(P.88「プログラム画面 ABS／

(ABS)を使用する INC について」参照)のデフォルト値を設定します。

サブチャンネル化 サブチャンネル化時に [パターンのサブチャンネル化]を実行した際に、サブチャンネル化されるす

座標を INC へ自動変 べてのコマンドを INC に自動変換するかどうかを設定します。

換する

133
11.6 画像データ

項目 内容

2 次(補正後) 最大サイズ P.66「CAD 画面 画像ファイル」で取り込んだ画像ファイルの補正処理終了

BMP データ 後に生成される画像の最大サイズを設定します。

保存フォルダ 補正した画像を保存するフォルダを設定します。

デフォルト値 画像透過率 画像のデフォルトの透過率を設定します。

レンズ歪み補正値 画像取り込みの際、適用する補正値を設定してください。

レイヤ順位 グリッドを画像の上 非選択状態の図形オブジェクトの前面にグリッドを表示するかどうかを設定

に表示する します。

補助線を画像の上に 非選択状態の図形オブジェクトの前面に補助線を表示するかどうかを設定

表示する します。

134
11.7 IO 名称

各番号の OUT／IN 信号に名前を設定することができま

す。ただし、下表の番号は予約されているため変更する
ことはできません。

OUT／IN 信号番号とコネクタピン番号の対応は、卓上
型ロボットの取扱説明書をご参照ください。

OUT(Ω／DS シリーズ／100S-01／αシリーズ)

信号番号 内容 信号番号 内容

27 吐出 30 プログラム中出力

28 Z 軸下降 31 原点復帰時出力

29 エラー中信号出力 32 軸移動中出力

IN(Ω／DS シリーズ／100S-01)

信号番号 内容 信号番号 内容

18 CH 設定 1 26 スタート入力

19 CH 設定 2 27 ストップ入力

20 CH 設定 4 28 吐出信号入力

21 CH 設定 8 29 Z 軸上限センサ

22 CH 設定 10 30 原点復帰入力

23 CH 設定 20 31 停止信号入力

24 CH 設定 40 32 条件センサ入力

25 CH 設定 80

135
IN(αシリーズ)

信号番号 内容 信号番号 内容

18 プログラム設定 1 26 スタート

19 プログラム設定 2 27 ストップ

20 プログラム設定 3 28 吐出

21 プログラム設定 4 29 Z 軸下降

22 プログラム設定 5 30 原点復帰

23 プログラム設定 6 31 非常停止

24 プログラム設定 7 32 Z 軸上限センサー

25 プログラム設定 8

OUT(ΩX/SX シリーズ)

信号番号 内容 信号番号 内容

27 吐出 30 プログラム中出力

28 停止中出力 31 原点復帰時出力

29 エラー中信号出力 32 軸移動中出力

IN(ΩX/SX シリーズ)

信号番号 内容 信号番号 内容

18 プログラム設定 1 26 スタート入力

19 プログラム設定 2 27 ストップ入力

20 プログラム設定 4 28 吐出信号入力

21 プログラム設定 8 29 オプションコネクタ接続検知

22 プログラム設定 10 30 原点復帰入力

23 プログラム設定 20 31 停止信号入力

24 プログラム設定 40 32 条件センサ入力

25 プログラム設定 80

136
11.8 CAD 画面表示①

項目 内容

ライン(塗布中) 塗布動作中であることを表す線の線幅、線種、表示色を、補間速度ごとに設定できます。

ライン(空走り) 空走り動作中であることを表す線の線幅、線種、表示色を設定します。

イドウ(通常) PTP 移動動作中であることを表す線の線幅、線種、表示色を設定します。

イドウ(塗布中) PTP 移動中に塗布信号が ON になっていることを表す線の線幅、線種、表示色を設定しま

す。

リミット外の線 ワークエリアや Z 軸動作最大／最小値の範囲を超えていることを表す線の線幅、線種、表

示色を設定します。

端点■ 通過点や端点を表す“■”の、選択時と非選択時のサイズを設定します。

クリカエシ [クリカエシ]コマンドにより描かれた軌跡であることを表す線を色分けするかどうかを設定し

ます。又、色分けする場合の線幅、線種、表示色を設定します。

CH コール [CH コール]コマンドにより描かれた軌跡であることを表す線を色分けするかどうかを設定し

ます。又、色分けする場合の線幅、線種、表示色を設定します。

137
11.9 CAD 画面表示②

項目 内容

塗布幅 塗布幅を 塗布動作中の軌跡を、幅なしの線で表示するか、塗布幅も表示するかどう

表示する かを設定します。

塗布幅サイズ 塗布幅のサイズを設定します。

重なり色(2 重～4 重) 塗布幅が重なったことを表す色を設定します。

ワークエリア オフセット ワークを表す領域の原点座標を設定します。

サイズ ワークを表す領域のサイズを設定します。

表示色 ワークを表す領域を CAD 画面に表示する際の色を設定します。

線幅 ワークを表す領域を CAD 画面に表示する際の線幅を設定します。

グリッド グリッドのピッチ及び表示色を設定します。

外部図形ライン P.64「CAD 画面 外部図形データ」で取り込んだ外部図形の線を表示する

ための線幅、線種、表示色を設定します。

外部図形点 P.64「CAD 画面 外部図形データ」で取り込んだ外部図形の点を表示する

ためのサイズ、表示色を設定します。

補助線 補助線を表示するための線幅、線種、表示色を設定します。

フォント設定 CALLCH Z 動作用の CH コール以外の CH コールを表す文字のフォントと表示色を設

フォント 定します。

Z 動作 CH Z 動作用の CH コールを表す文字のフォントと表示色を設定します。

表示フォント

キャンバス設定 画面の背景色を設定します。

138
11.10 プログラム画面表示

項目 内容

CH CALL [CH. コール]コマンドの文字色を設定します。

OUT [OUT]、[パルス OUT]、[セット OUT]、[フリッカーOUT]、[バイナリ OUT]、[BCDOUT]、[カウント

OUT]、[OUT リセット]の文字色を設定します。

タイマー [タイマー]コマンドの文字色を設定します。

分割した印 “分割”処理を行った STEP 行の文字色を設定します。

R による CAD で作成された R に相当する塗布プログラムの STEP 行の文字色を設定します。

カーブ

開始終了 CAD 画面上にて、“開始終了オフセット”処理を行った STEP 行の文字色を設定します。

オフセット

11.11 印刷設定

項目 内容

文字 印刷時の文字のフォントと背景色を設定します。

端点■ 通過点や端点を表す“■”のサイズを設定します。

ワークエリア ワークエリアを表す線の線幅と色を設定します。

139
11.12 その他

項目 内容

ロボット選択 卓上型ロボットの種類を設定します。

起動時 前回使用したプロジェクトファイルを、起動時に自動でロードするかどうか

設定します。

操作・入力制限 最大ループ回数 塗布プログラムを実行した際の最大ループ回数を指定します。

チャンネルデータ 上書きや再編集したくないチャンネルを保護するために、チャンネルごと

の編集ロック機能 に編集ロックを設定できるようにするかどうかを設定します。

チャンネルリストダ CAD 画面 チャンネルリストをダブルクリックした際に CAD 画面を開く設定をします。

ブルクリ ック時 に 3D 軌跡画面 チャンネルリストをダブルクリックした際に 3D 軌跡画面を開く設定をしま

開くウィンドウ す。

加速度単位 加速度の単位を設定します。

言語の設定をします。

言語設定 ※設定変更後、MuCADV を再起動すると適用されます。

※OS の言語によっては正しく表示されない場合があります。

140
12 コマンド解説
MuCADⅤで使用することができる、卓上型ロボットのコマンドです。

12.1 コマンド一覧

分類 コマンド名 ΩX/SX Ω α ページ 分類 コマンド名 ΩX/SX Ω α ページ

PTP イドウ ○ ○ ○ 143 OUT ○

X/SX
○ ○ 172
PTP ソクド ○ ○ ○ 143 タイマーOUT ○ ○ 173
PTP 動作

ゲンテンフッキ ○ ○ ○ 144 パルス OUT ○ 173

センタクシキゲンテンフッキ ○ ○ 144 セット OUT ○ ○ ○ 174

OUT
W ジクゲンテンフッキ ○ ○ 144 フリッカーOUT ○ ○ ○ 175
マトリックス ○ ○ 145 バイナリ OUT ○ ○ ○ 175
I／O
チョクセン１ ○ ○ 146 BCD OUT ○ ○ ○ 176
ライン ○ 147 カウント BCD タイマーOUT ○ ○ 177
チョクセン 2 ○ ○ 148 カウント OUT ○ 177
エルボ ○ ○ 149 OUT リセット ○ ○ ○ 178
カクカッコ ○ ○ 150 トシュツジョウケンＣＨキリカエ ○ 178
シカク ○ ○ 151 オフセット ○ ○ ○ 179
補正操作

トラック ○ ○ 152 シータホセイ ○ ○ 179

エンコ／エン１ ○ ○ 152 ノズルキジュンイチ ○ 192
カーブ ○ 154 ノズルアジャスト ○ 192
サークル ○ 154 ヘンスウ－セット ○ ○ ○ 180
補間動作

エンコ／エン 2 ○ ○ 155 ヘンスウ－カサン ○ ○ ○ 180

エンコ／エン 3 ○ ○ 156 C. ヘンスウ－カサン ○ ○ ○ 181
変数

ダエンコ／ダエン ○ ○ 157 ペアヘンスウ－カサン ○ ○ 181

スプライン ○ ○ 158 ヘンスウペアカサン ○ 182
3D エンコ／エン ○ ○ 159 ヘンスウ－イドウ ○ ○ ○ 182
3D カーブ 2 ○ 160 カウント－セット ○ ○ ○ 183
3D ダエンコ／ダエン ○ ○ 160 BCD カウント－セット ○ ○ 183
3D カーブ 1 ○ 161 IN カウントセット ○ 184
エンコ／エン+W ○ ○ 161 カウント+ ○ ○ 184
ストリング OUT ○ ○ 163 カウントアップ ○ 184
カウント

タイマー ○ ○ ○ 164 IN カウント+ ○ ○ 185

クリカエシ ○ ○ ○ 165 IN カウントアップ ○ 185
ジャンプ ○ ○ ○ 165 カウント－リセット ○ ○ ○ 185
CH. コール ○ ○ ○ 166 IN カウント－リセット ○ ○ ○ 186
ステップ操作

ステップコール ○ ○ 166 カウント－ヒカクジャンプ ○ ○ ○ 186

ストップ ○ ○ 166 カウントジャンプ ○ 187
ブランク ○ ○ 167 パレットセット１ ○ ○ 187
ウェイト IN ○ ○ ○ 167 パレットセット 2 ○ ○ 188
ウェイト IN ラップ ○ ○ 168 パレタイズセット ○ 188

141
 ウェイト IN アップ ○ 168 セルイドウ ○ ○ 189

パレタイズ
IN ジャンプ ○ ○ ○ 169 パレタイズイドウ ○ 189
タイマーIN ジャンプ ○ ○ 169 パレタイズ ○ ○ 190
I／O IN

ウェイトタイマーIN ○ 170 パレタイズリターン ○ 190

バイナリ IN ジャンプ ○ ○ 170 ステウチドウサ ○ 191

捨打
バイナリーIN ○ 171 ステウチカウントリセット ○ 191
BCD-IN ジャンプ ○ ○ 171
BCD IN ○ 172

12.2 詳細
12.2.1 各コマンドの見方

項目 説明

概要 そのコマンドの簡単な説明です。

略称 プログラム画面のコマンドセルに入力することでコマンドを選択するための文字列で

す。例えば“略称: 00: ／ Pm”は、コマンドセルに“00: “又は”Pm”と入力することで

そのコマンドを選択できることを意味しています。

使用可能ロボット そのコマンドを使用可能なロボットを表しています。”ΩX/SX”はΩX/SX シリーズ

を、”Ω”はΩ／DS シリーズ／100S-01 を、”α”はαシリーズを表しています。

CAD 画面からの入力 そのコマンドを CAD 画面から入力可能かどうかを表しています。

パラメータ説明 そのコマンドを使用する際に設定が必要な各パラメータの説明と入力できる値の範

囲を示しています。ただし、ここで示されている範囲は MuCADⅤ上で入力できる値

の範囲であり、卓上型ロボットの許容する値の範囲とは異なります。

CAD 画面からの入力方法 CAD 画面からの入力が可能な場合、その方法です。

その他 コマンドによりその他に特記事項がある場合があります。

142
12.2.2 PTP イドウ

・概要
卓上型ロボットの現在位置から指定した終点位置へ移動させるコマンドです。イドウ時の軌跡
は必ずしも直線になるわけではありません。
略称: 00: ／ Pm
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照く

ださい。

終点座標(X, Y, Z, W) -9999.999～9999.999[mm] 終点の座標

・座標取得
[PTP イドウ]編集ダイアログの[座標取得]ボタンをクリックすると、接続している卓上型ロボット
の現在の座標を終点座標に設定することができます。

12.2.3 PTP ソクド

・ 概要
各軸の PTP 動作速度を指定します。
略称: 08: ／ Pv
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

X、 Y、Z、W 1 ～ 9999[mm／sec] 各軸の PTP 動作速度

143
12.2.4 ゲンテンフッキ

・ 概要
全軸がそれぞれの速度で原点座標まで移動する命令です。各軸の移動速度はP.111「通信コ
ントローラ 速度設定」で設定することができます。
略称: 11: ／ Hm
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・ パラメータ説明
設定可能なパラメータはありません

12.2.5 センタクシキゲンテンフッキ

・ 概要
駆動順序を指定することができる[ゲンテンフッキ]コマンドです。各軸の移動速度はP.111「通信
コントローラ 速度設定」で設定することができます。
略称: 50: ／ Shm
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

X、Y、Z、W -,1 ～ 4 駆動する順番を-, 1, ～4 で指定。-を指定した軸は原点復帰動作を行いません。例

えば X＝1, Y＝2, Z＝-, W＝-と指定した場合、X 軸の原点復帰動作が完全に終了

してから Y 軸の原点復帰動作が行われ Z 軸と W 軸は動作しません。

12.2.6 W ジクゲンテンフッキ

・ 概要
W軸の累計移動量と逆方向にPTP動作をさせてから原点復帰動作を行う命令です。
略称: 51: ／ Whm
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・ パラメータ説明
設定可能なパラメータはありません

144
12.2.7 マトリックス

・ 概要
XY 座標上で格子状に移動しながら、指定されたチャンネルを繰り返し実行する命令です。
格子点間は PTP 移動で動作します。各格子点で実行する塗布プログラムは、あらかじめ作成し
た CH データを[CH.コール]コマンドを用いて呼び出されます。
略称: 52: ／ Mat

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, CAD 画面からの入力 不可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

方向 X ／ Y 最初に進む方向が X 方向か Y 方向かを設定します。

ルート イチホウコウ ／ オリカエシ 格子点を訪れる順序を設定します(上図参照)。

チャンネル 1～999[CH] 各格子点で呼び出す CH 番号を指定します。

P1、P2 0～9999.999[mm] X 方向、Y 方向のピッチを指定します。

N1、N2 1～9999 X 方向、Y 方向の点数をそれぞれ指定します。

配置角度 -359.999～359.999[°] X 軸との成す角を指定します。

145
 12.2.8 チョクセン１

・概要
卓上型ロボットの現在位置の座標から終点位置の座標を結ぶ線分上を移動させるコマンドで
す。
略称: 01: ／ Ln1
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, CAD 画面からの入力 可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参

照ください。

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間

速度番号

終点座標(X, Y, Z, W) -9999.999～9999.999[mm] 終点の座標

・ CAD 画面からの入力方法
(1) ツールバーから[直線１]ボタン をクリックします。
(2) ツールバーから、使用する補間速度番号と絶対座標を使うかどうかを設定します。
(3) CAD 画面上の始点位置をクリックして指定します。
(4) CAD 画面上の終点位置をクリックして指定します。
(5) CAD 画面からチョクセン 1 を入力する場合、複数の[チョクセン 1]コマンドを連続して入力す
ることができます。CAD 画面上でクリックするたびに、直前の[チョクセン 1]コマンドの終点を
始点とし、クリックした点を終点とする新たな[チョクセン 1]コマンドが追加されます。
(6) CAD 画面上でダブルクリックして、[チョクセン 1]コマンドの入力を確定します。ただし、入力
が確定するのは、ダブルクリックする直前にクリックした点までとなります。

クリックする度に直線が追加される

ダブルクリックした点

ここまで確定する
ダブルクリックする直前にクリックした点

(7) チョクセン 1 の入力中に[Shift]キーを押すと、マウスカーソルが水平／垂直線上に拘束され

ます。

146
 (8) 入力したチョクセン 1 オブジェクトはダブルクリックする
ことで座標や線長を編集するためのダイアログを呼び
出すことができます。

・ 座標取得
[チョクセン 1]編集ダイアログの[座標取得]ボタンをクリッ
クすると、接続している卓上型ロボットの現在の座標を終
点座標に設定することができます。

12.2.9 ライン

・ 概要
[チョクセン1]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等はすべて[チョクセン1]コマンドと
同じです。
略称: 01: ／ Ln1
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参

照ください。

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間

速度番号

終点座標(X, Y, Z, W) -9999.999～9999.999[mm] 終点の座標

147
12.2.10 チョクセン 2

・ 概要
[チョクセン 2]コマンドは[チョクセン 1]コマンドと同様、ロボットの現在位置の座標から終点位置
の座標を結ぶ線分上を移動させるコマンドです。ただし、[チョクセン 2]コマンドは、線長と配置角
度で終点位置を指定します。
略称: 53: ／ Ln2
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

線長 0.001～9999.999[mm] 終点までの移動距離

配置角度 -359.999～359.999 [°] 直線の角度(上図参照)

・ CAD 画面からの入力方法
(1) ツールバーから[直線 2]ボタン をクリックします。
(2) 始点位置をクリックして指定します。
(3) [チョクセン 2]ダイアログが表示されます。パラメータ説明を参考に各パラメータを設定します。
(4) また、[チョクセン 2]ダイアログ表示中に、CAD 画面上の[チョクセン 2]オブジェクトの端点をドラ
ッグすることでも、線長と配置角度を設定することができます。このとき、[チョクセン 2]ダイアロ
グの[Lock]チェックボックスにチェックを入れると、ドラッグによる設定の際にチェックを入れた項
目(線長または配置角度)が固定されます。

始点をクリック 端点をドラッグして編集

148
12.2.11 エルボ

・ 概要
L 字形の塗布軌跡を作成します。
略称: 54: ／ Elb

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, CAD 画面からの入力 可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

S1 0.001～9999.999[mm] 始点側の線分の長さ

S2 0.001～9999.999[mm] 終点側の線分の長さ

相対角度 -359.9～359.9[°] S1 と S2 のなす角度

配置角度 -359.9～359.9[°] X 軸と S1 のなす角度

補間速度 0～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

経路 CW ／ CCW CW ／ CCW 方向のどちらに曲がるか

R 0～9999.999[mm] R 半径

・ CAD 画面からの入力方法
(1) ツールバーから[エルボ]ボタン
をクリックします。
(2) 始点位置をクリックして指定しま
す。
(3) [エルボ]ダイアログが表示されます。パラメータ説明を参考に各パラメータを設定します。
(4) また、[エルボ]ダイアログ表示中に、CAD 画面上の[エルボ]オブジェクトの端点・中点を
ドラッグすることでも、各パラメータを設定することができます。

149
12.2.12 カクカッコ

・ 概要
“コ”の字型の塗布軌跡を作成します。
略称: 55: ／ Sqr

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, CAD 画面からの入力 可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

S1 0.001～9999.999[mm] 始点と接する辺の長さ

S2 0.001～9999.999[mm] 始点／終点と接しない辺の長さ

補間速度 0～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

配置角度 -359.999～359.999[°] X 軸と S1 のなす角度

経路 CW ／ CCW CW ／ CCW 方向のどちらに曲がるか

R 0≦R＜S1 かつ 0≦R＜ (S2／2) R 半径

・ CAD 画面からの入力方法
(4) ツールバーから[カクカッコ]ボタン をクリックします。
(5) 始点位置をクリックして指定します。
(6) [カクカッコ]ダイアログが表示されます。パラメータ説明を参考に各パラメータを設定します。
(7) また、[カクカッコ]ダイアログ表示中に、CAD 画面上の[カクカッコ]オブジェクトの端点・通過
点をドラッグすることでも、各パラメータを設定することができます。

150
12.2.13 シカク

・ 概要
四角形の塗布軌跡を作成し
ます。
略称: 56: ／ Rang

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

S1 0.001～9999.999[mm] 一辺目の辺の長さ

S2 0.001～9999.999[mm] 二辺目の辺の長さ

補間速度 0～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間

速度番号

配置角度 -359.9～359.9[°] X 軸と S1 のなす角度

開始点 0～7 上図 P0～P7 のどの点から書き始めるか

経路 CW ／ CCW CW ／ CCW 方向のどちらに曲がるか

R 0≦R＜(S1／2) かつ 0≦R＜ (S2／2) R 半径

・ CAD 画面からの入力方法
(1) P.78「環境設定 その他」を参照して、ロボットの種類を“Ω”に設定します
(2) ツールバーから[シカク]ボタン をクリックします。
(3) 始点位置をクリックして指定します。
(4) [シカク]ダイアログが表示されるので、パラメータ説明を参考に各パラメータを設定します。
(5) また、[シカク]ダイアログ表示中に、CAD 画面上の[シカク]オブジェクトの各点をドラッグする
ことでも、各パラメータを設定することができます。

151
 12.2.14 トラック

・ 概要
トラック型の塗布軌跡を作成します。
略称: 57: ／ Trk
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

P 0.001～9999.999[mm] 直線部分の長さ

R 0.001～9999.999[mm] 円弧部分の直径

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

配置角度 -90～90[°] X 軸と P のなす角度

開始点 0 ～ 3 上図 P0～P3 のどの点から書き始めるか

経路 CW ／ CCW CW ／ CCW 方向のどちらに曲がるか

・ CAD 画面からの入力方法
(1) P.78「環境設定 その他」を参照して、ロボットの種類を”Ω”に設定します。
(2) ツールバーから[トラック]ボタン をクリックします。
(3) 始点位置をクリックして指定します。
(4) [トラック]ダイアログが表示されます。パラメータ説明を参考に各パラメータを設定します。
(5) また、[トラック]ダイアログ表示中に、CAD 画面上の[トラック]オブジェクトの各点をドラッグす
ることでも、各パラメータを設定することができます。

12.2.15 エンコ／エン 1

・ 概要
[エンコ／エン１]コマンドは、ロボットの現在位置の座標から、通過点、終点を通る円弧または
円上を移動させるコマンドです。
略称: 58: ／ Arc1
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 可

152
・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

パターン 円弧 ／ 円

通過点 -9999.999～9999.999[mm] 通過点の XY 座標

終点 -9999.999～9999.999[mm] 終点の XY 座標

・ CAD 画面からの入力方法

(1) ツールバーから[円弧／円 1]ボタン をクリックします。

(2) CAD 画面上の始点位置をクリックして指定します。
(3) 終点、通過点の順でクリックして位置を指定します。
(4) [エンコ／エン１]オブジェクトをダブルクリックすることで各種パラメータを変更するためのダイ
アログボックスを表示することができます。
- 中心点の絶対座標 、始点から中心点への相対距離
円弧／円の中心座標を指定します。この際、始点の位置と中心角は変更されませんが、通
過点、終点は変更されます。
- 半径
円弧／円の半径の長さを指定します。この際、始点と終点の位置は変更されませんが、通過
点は変更されます。このため、始点－終点間の距離の半分よりも小さい値を半径として設定
することはできません。
- 中心角
円弧の中心角を設定します(円では設定することができません)。この際、始点と円の中心の
位置は変更されませんが、通過点と終点は変更されます。

153
12.2.16 カーブ

・ 概要
[エンコ／エン１]コマンドのαシリーズバージョンです。円弧のみに対応している点以外は[エ
ンコ／エン１]コマンドと同じです。
略称: 03: ／ Cv
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

通過点 -9999.999～9999.999[mm] 通過点の XY 座標

終点 -9999.999～9999.999[mm] 終点の XY 座標

12.2.17 サークル

・ 概要
[エンコ／エン１]コマンドのαシリーズバージョンです。円のみに対応している点以外は[エン
コ／エン１]コマンドと同じです。

略称: 04: ／ Ci
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 可

・ パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

通過点 1 -9999.999～9999.999[mm] 1 つ目の通過点の XY 座標

通過点 2 -9999.999～9999.999[mm] 二つ目の通過点の XY 座標

154
12.2.18 エンコ／エン 2

・概要
[エンコ／エン２] コマンドは、中心点、および中心角
を入力し、ノズルを円孤／円移動する命令です。
略称: 59: ／ Arc2

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください。

補間速度 0～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した

補間速度番号

中心点 -9999.999～9999.999 円弧／円の中心点の XY 座標

中心角 -359.999～359.999 [°] 円弧の中心角

・CAD 画面からの入力方法
(1) ツールバーから[円、円弧 2]ボタン をクリックします。
(2) 始点位置をクリックして指定します。
(3) [エンコ／エン２]ダイアログが表示されます。パラメータ説明を参考に各パラメータを設定しま
す。
(4) また、[エンコ／エン２]ダイアログ表示中に、CAD 画面上の[エンコ／エン２]オブジェクトの端
点・中心点をドラッグすることでも、中心角と中心点を設定することができます。

155
12.2.19 エンコ／エン 3

・概要
[エンコ／エン３]コマンドは、中心点方向、半径、中心角を
入力し、ノズルを円孤／円移動する命令です。中心点方向
は、始点から見た中心点の方向を座標値で設定します。中
心点は、始点と中心点方向を結んだ直線上に存在します。
略称: 60: ／ Arc3

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください。

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

中心点方向 -9999.999～9999.999[mm] 始点から見た中心点の方向

半径 -9999.999～9999.999[mm] 円弧／円の半径

中心角 -359.999 ～ 359.999 [°] 円弧の中心角

・CAD 画面からの入力方法
(1) ツールバーから[円、円弧 3]ボタン をクリックします。
(2) 始点位置をクリックして指定します。
(3) [エンコ／エン３]ダイアログが表示されます。パラメータ説明を参考に各パラメータを設定しま
す。
(4) また、[エンコ／エン３]ダイアログ表示中に、CAD 画面上の[エンコ／エン３]オブジェクトの端
点・中心点方向を表す点をドラッグすることでも、中心角と中心点方向を設定することができ
ます。

156
12.2.20 ダエンコ／ダエン

・概要
楕円形状の塗布軌跡を作成します。
略称: 61: ／ Eps
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください。

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

中心点方向 -9999.999～9999.999[mm] 始点から見た中心点の方向

半径 1 -9999.999～9999.999[mm] 楕円弧／楕円の半径

半径 2 -9999.999～9999.999[mm] 楕円弧／楕円の半径

中心角 -359.999 ～ 359.999 [°] 楕円弧の中心角

配置角度 -359.999 ～ 359.999 [°] 楕円弧／楕円の配置角度

・CAD 画面からの入力方法
(1) P.140「環境設定 その他」を参照して、ロボットの種類を”Ω”に設定します。
(2) ツールバーから[楕円、楕円弧]ボタン をクリックします。
(3) 始点位置をクリックして指定します。
(4) [ダエンコ／ダエン]ダイアログが表示されます。パラメータ説明を参考に各パラメータを設定
します。
(5) また、[ダエンコ／ダエン]ダイアログ表示中に、CAD 画面上の[ダエンコ／ダエン]オブジェク
トの端点・中心点方向を表す点をドラッグすることでも、中心角と中心点方向を設定すること
ができます。

157
12.2.21 スプライン

・概要
設定した点を通過する滑らかな曲線を描くコマンドです。始点以外
に 3 点以上の点を通過する必要があります。
略称: 62: ／ Sln

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください。

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

通過点 -9999.999～9999.999[mm] 通過点の XY 座標(3 点以上)

・CAD 画面からの入力方法
(1) ツールバーから[スプライン]ボタン をクリックします。
(2) CAD 画面上の始点位置をクリックして指定します。
(3) CAD 画面上をクリックして通過点を追加していきます。
(4) 始点以外に 3 点以上追加すると、CAD 画面上でダブルクリックして、[スプライン]コマンドの
入力を確定することができます。ただし、入力が確定するのは、ダブルクリックする直前にク
リックした点までとなります。

ここでダブルクリック

ダブルクリック直前にクリック ここまでが確定

158
12.2.22 3D エンコ／エン

・概要
空間上にある 3 点（現在点、通過点、終点）を通る円／円孤状の塗布軌跡を作成します。軌跡
線は球を斜めにカットした形状を描きますので、真円状（下図参照）になります。また、軌跡線を
XY 平面上へ射影すると楕円状になります。
略称: 05: ／ 3darc

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください。

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

通過点、終点 -9999.999～9999.999[mm] 通過点と終点の座標

パターン エンコ ／ エン 円弧／円の切り替え

159
12.2.23 3D カーブ 2

・概要
[3Dエンコ／エン]コマンドのαシリーズバージョンです。円弧のみに対応しているという点以外は
[3Dエンコ／エン]コマンドと同じです。
略称: 05: ／ 3darc
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください。

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

通過点、終点 -9999.999～9999.999[mm] 通過点と終点の座標

12.2.24 3D ダエンコ／ダエン

・概要
空間上にある 3 点（現在点、通過点、終点）を通る楕円／楕円孤状の塗布軌跡を作成します。
軌跡線は、中心軸が Z 軸と平行な円柱を斜めにカットした形状を描きますので楕円状（下図参照）
になります。また、軌跡線を XY 平面上へ射影すると真円状になります。
略称: 04: ／ 3deps

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

通過点、終点 -9999.999～9999.999[mm] 通過点と終点の座標

パターン ダエンコ ／ ダエン 楕円弧／楕円の切り替え

160
12.2.25 3D カーブ 1

・概要
[3D ダエンコ／ダエン]コマンドのαシリーズバージョンです。楕円弧のみに対応しているという
点以外は[3D ダエンコ／ダエン]コマンドと同じです。
略称: 04: ／ 3deps

使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ABS／INC ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

通過点、終点 -9999.999 ～ 通過点と終点の座標

9999.999[mm]

12.2.26 エンコ／エン+Ｗ

・概要
円弧／円 補間動作、および楕円孤／楕円 補間動作にＷ軸を同期させる命令です。コマンド
は、[エンコ／エン]コマンド群、および[ダエンコ／ダエン]コマンドの直前ステップに設定します。W
軸動作は、直後ステップに設定した XY 軸円弧／円補間動作、および楕円孤／楕円補間動作に
おける周上の経路速度Ｖａ[角度／sec]に対してそのｋ倍の速度Ｖｗ[角度／sec]で同期動作しま
す。
略称: 63: ／ Arcw
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

動作モード 通常／連続 下記参照

係数 k 0.0～999.9 係数を設定します。

起動速度 0.0～999.9[角度／sec] 連続モードを使用する際の起動速度を設定します。

加速時間 0~9999[msec] 連続モードを使用する際の加速時間を設定します。

減速時間 0~9999[msec] 連続モードを使用する際の減速時間を設定します。

161
 ・連続モードについて

上図のように、[チョクセン 1]コマンドと[エンコ／エン 1]コマンドなどを連続して実行すると、卓上

型ロボットは一時停止などを行わず、連続して動作します。そのため、上図 STEP6 の[エンコ／エ
ン 1]コマンドは卓上型ロボットが動いている状態で開始されることになります。この際、停止してい
た W 軸がすでにある程度の速度で動作している XY 軸の動作に同期しようとして急激な加速度で
動作を開始してしまい、脱調などの不具合の原因となってしまいます。
このような問題を回避するために、連続モード設定時は W 軸が無理な加減速を起こさないよ
う、加減速時間と起動速度を設定できるようになっています。
連続した補間動作の途中で本コマンドを使用する際は、連続モードをご使用ください。

162
12.2.27 ストリング OUT

・概要
直線補間動作中に、均等なタイミン
グで OUT 信号を出力する命令で
す。内部的には、[チョクセン]コマン
ドと[OUT]コマンドを組み合わせた
ものです。
略称: 64: ／ Str

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ON／OFF OFF の場合信号の出力はしない

補間速度 00～99 P.111「通信コントローラ 速度設定」で設定した補間速度番号

線長 0～9999.999[mm] 軌跡の長さを設定します。

配置角度 -359.9～359.9[°] 軌跡と X 軸とが成す角を設定します。

OUT 01～27 出力信号番号を設定します。

出力時間長 0～999.9[sec] 一回の出力時間を設定します。

出力回数 0～999[回] 出力回数を設定します。

オフセット距離 0～9999.999[mm] 出力動作のタイミングを距離で補正する場合設定し

ます。

163
 ・ CAD 画面からの入力方法
(1) ツールバーから[ストリング OUT]ボタン をクリックします。
(2) 始点位置をクリックして指定します。
(3) [ストリング OUT]ダイアログが表示されます。パラメータ説明を参考に各パラメータを設定し
ます。
また、[ストリング OUT]ダイアログ表示中に、CAD 画面上の[ストリング OUT]オブジェクトの端
点をドラッグすることでも、各パラメータを設定することができます。

注意
・１回分の出力時間長が出力タイミング間の時間よりも長い場合、出力は連続的に実行されます。
・出力信号の状態が OFF の場合、出力時間長に関係することなく、出力は行われません

12.2.28 タイマー

・概要
指定した時間だけ待機します。
略称: 06: ／ Tm
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

時間 0.01 ～ 999.99[sec] 待機する時間

・CAD 画面からの入力方法
注意：CAD 画面上からの[タイマー]コマンドの入力は、点塗布用途のみ可能です。
その他の用途で使用する際は、プログラム画面から入力してください。
(1) ツールバーから[点]ボタン をクリックします。
(2) タイマー時間 を入力します。
(3) CAD 画面上の点塗布を行いたい座標をクリックして指定してください。

164
12.2.29 クリカエシ

・概要
指定したステップから直前のステップまでを、指定した回数繰り返し実行します。
略称: 09: ／ Lp
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] 繰り返し実行する最初のステップ。設定する[クリカエシ]コマンドのステ

ップより前のステップを指定してください。

繰り返し回数 0～999[回] 繰り返す回数

(αのみ 1～999 回)

12.2.30 ジャンプ

・概要
指定したステップへジャンプします。ジャンプ後は、ジャンプ先のステップから実行が再開されま
す。
略称: 10: ／ J
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] ジャンプ先のステップ番号を指定します。

165
12.2.31 CH.コール

・概要
指定したチャンネルを実行します。
略称: 07: ／ Ch
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

チャンネル 1 ～ 999[Ch] 実行するチャンネルのチャンネル番号を指定します。

12.2.32 ステップコール

・概要
同一チャンネル内の、指定したステップ範囲を実行します。
略称: 65: ／ Sc
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

開始ステップ番号 1 ～ 9999[Step] 実行するステップ範囲の最初のステップ

終了ステップ番号 1 ～ 9999[Step] 実行するステップ範囲の最後のステップ

12.2.33 ストップ

・概要
プログラムの実行を終了します。
略称: 40: ／ Stp
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
設定可能なパラメータはありません。

166
12.2.34 ジャンプエンド

・概要
[ストップ]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等は[ストップ]コマンドと同じです。
略称: 40: ／ Stp
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
設定可能なパラメータはありません。

12.2.35 ブランク

・概要
何も行わないコマンドです。プログラムの視認性向上などに用います。
略称: 66: ／ Bnk
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
設定可能なパラメータはありません。

12.2.36 ウェイト IN

・概要
指定入力信号が指定状態になるまで待機する命令です。
略称: 21: ／ Wi
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 1 ～ 36 入力信号番号

ON／OFF ON ／ OFF [IN]で指定した信号が、ここで設定した ON／OFF と一致したら次のステップに

進む

167
12.2.37 ウェイト IN ラップ

・概要
指定入力信号が指定状態になる(一往復する)まで待機する命令です。
略称: 23: ／ Wu
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 1 ～ 36 入力信号番号

UP／DOWN UP ／ DOWN [IN]で指定した信号が、“ON→OFF→ON”の順に遷移するまで待機する

場合は[UP]を、“OFF→ON→OFF”の順に遷移するまで待機する場合は

[DOWN]を選択

12.2.38 ウェイト IN アップ

・概要
[ウェイト IN ラップ]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等は[ウェイト IN ラップ]コマ
ンドと同じです。
略称: 23: ／ Wu
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 1 ～ 36 入力信号番号

UP／DOWN UP ／ DOWN [IN]で指定した信号が、“ON→OFF→ON”の順に遷移するまで待機する

場合は[UP]を、“OFF→ON→OFF”の順に遷移するまで待機する場合は

[DOWN]を選択

168
12.2.39 IN ジャンプ

・概要
コマンド実行時に、指定入力信号が ON だった場合は指定ステップへジャンプし、OFF だった
場合は直後のステップを実行する命令です。
略称: 20: ／ Ij
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 1 ～ 36 入力信号番号

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] [IN]で指定した信号がコマンド実行時に ON だった場合にジャンプする

ステップ

12.2.40 タイマーIN ジャンプ

・概要
指定入力信号が待機時間内に指定状態になった場合は指定ステップへジャンプし、指定状態
にならなかった場合は直後のステップを実行する命令です。
略称: 22: ／ Wt
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 1 ～ 36 入力信号番号

ON／OFF ON ／ OFF [IN]で指定した信号が、設定時間内にここで設定した ON／OFF と一

致したら、指定したステップへジャンプする(設定時間を越えたら次のス

テップを実行する)。

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] 設定時間内に指定入力信号が指定した状態になった場合ジャンプする

ステップ

時間 0.00 ～ 999.99[sec] 待機時間長

169
12.2.41 ウェイトタイマーIN

・概要
[タイマーIN ジャンプ]コマンドのαシリーズバージョンです。待機時間の設定可能範囲が異な
る点以外は[タイマーIN ジャンプ]コマンドと同じです。
略称: 22: ／ Wt
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 1 ～ 36 入力信号番号

ON／OFF ON ／ OFF [IN]で指定した信号が、設定時間内にここで設定した ON／OFF と一

致したら、指定したステップへジャンプする(設定時間を越えたら次のス

テップを実行する)。

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] 設定時間内に指定入力信号が指定した状態になった場合ジャンプする

ステップ

時間 0.01 ～ 99.99[sec] 待機時間長

12.2.42 バイナリ IN ジャンプ

・概要
指定入力信号(バイナリ形式 P.194「コマンド解説 バイナリ形式」参照)が ON になった場合は
指定ステップへジャンプし、そうでない場合は直後ステップを実行する命令です。
略称: 24: ／ Bi
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 00 ～ FF 入力信号(バイナリ値 P.194「コマンド解説 バイナリ形式」参照)

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] [IN]で指定した入力信号(バイナリ値)が ON になった場合にジャンプす

るステップ

170
12.2.43 バイナリーIN

・概要
[バイナリ IN ジャンプ]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等は[バイナリ IN ジャン
プ]と同じです。
略称: 24: ／ Bi
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 00 ～ FF 入力信号(バイナリ値 P.194「コマンド解説 バイナリ形式」参照)

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] [IN]で指定した入力信号(バイナリ値)が ON になった場合にジャンプす

るステップ

12.2.44 BCD - IN ジャンプ

・概要
指定入力信号(BCD 形式 P.190「コマンド解説 BCD」参照)が ON になった場合は指定ステッ
プへジャンプし、そうでない場合は直後ステップを実行する命令です。
略称: 25: ／ Bci
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 000 ～ 999 入力信号(BCD 値 P.190「コマンド解説 BCD」参照)

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] [IN]で指定した入力信号(BCD 値)が ON になった場合にジャンプする

ステップ

171
12.2.45 BCD IN

・概要
[BCD-IN ジャンプ]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等は[BCD-IN ジャンプ]コ
マンドと同じです。
略称: 25: ／ Bci
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 000 ～ 999 入力信号(BCD 値 P.190「コマンド解説 BCD」参照)

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] [IN]で指定した入力信号(BCD 値)が ON になった場合にジャンプする

ステップ

12.2.46 OUT

・概要
指定した番号の出力信号の ON／OFF を切り替えます。
略称: 12: ／ Ou
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

OUT 1 ～ 29 出力信号番号

ON／OFF ON ／ OFF 出力状態

注意
・ 自動運転終了後、OUT 信号は OFF 状態にリセットされます。
・ CH コールなどでほかのチャンネルに移った場合でも OUT 信号の状態は維持されます。
・ 一時停止時は、ON 状態の OUT 信号も OFF 状態に切り替えられます。ただし、再ス
タート時にそれらの信号は ON 状態に戻されます。
・ エラー、非常停止、電源 OFF 時に全 OUT 信号は OFF 状態にリセットされます。

172
12.2.47 タイマーOUT

・概要
指定した時間だけ、指定信号出力を ON にする命令です。
略称: 13: ／ Po
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

OUT 1 ～ 29 出力信号番号

ON／OFF ON ／ OFF OFF の場合信号を出力しません。

出力時間 000.00 ～ 999.99[sec] [OUT]で指定した出力信号番号を ON 状態にしておく時間

注意
・ 出力開始後は直後ステップを実行し、その間に出力時間長が経過したらOFF状態となりま
す。
・ チャンネル実行中(CH. コールを含む）は状態を保持します。
・ チャンネル実行の一時停止時はOFF状態となり、チャンネル実行再開時もOFF状態となりま
す。
・ チャンネル実行終了時はOFF状態となります(出力時間長に達しない場合も含む）。
・ 上記以外の場合はOFF状態です。

12.2.48 パルス OUT

・概要
[タイマーOUT]コマンドのαシリーズバージョンです。出力時間の設定可能範囲が異なる点と、
ON／OFF の設定ができない点以外は[タイマーOUT]コマンドと同じです。
略称: 13: ／ Po
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

OUT 1 ～ 29 出力信号番号

出力時間 00.01 ～ 99.99[sec] [OUT]で指定した出力信号番号を ON 状態にしておく時間

173
12.2.49 セット OUT

・概要
[OUT]コマンドを用いて出力信号の ON／OFF 状態を設定した場合、エラー／非常停止時に
それらの出力信号は OFF 状態にリセットされます。[セット OUT]コマンドを用いると、エラー／非
常停止時に設定した ON／OFF 状態を保持します。
略称: 14: ／ So
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

OUT 1 ～ 29 出力信号番号

ON／OFF ON ／ OFF 出力状態

注意
・ 一時停止中や自動運転終了後では、継続して OUT 信号の状態を保持します。
・ 本コマンドの OUT 信号番号と、信号の状態が保持されない他の[OUT 系]コマンドで設定さ
れた OUT 番号が同じである場合、本コマンドの動作が優先されます。
・ エラー／非常停止時には出力状態を保持します。
・ 卓上型ロボットの電源を OFF にした際と、[OUT リセット]コマンド実行時には出力状態が
OFF にリセットされます。

174
12.2.50 フリッカーOUT

・概要
OUT 信号を、指定した時間間隔で点滅出力させる命令です。
略称: 15: ／ Fo
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

OUT 1 ～ 29 出力信号番号

ON／OFF ON ／ OFF OFF の場合信号を出力しません。

ON 時間 0.1 ～ 9.9[sec] 出力 ON 状態時間

OFF 時間 0.1 ～ 9.9[sec] 出力 OFF 状態時間

注意
・ 一時停止中や自動運転終了後では、継続して OUT 信号の状態を保持します。
・ 本コマンドの OUT 信号番号と、信号の状態が保持されない他の[OUT 系]コマンドで設定さ
れた OUT 信号番号が同じである場合、本コマンドの動作が優先されます。
・ 卓上型ロボットの電源を OFF にした際と、[OUT リセット]コマンド実行時には出力状態が
OFF にリセットされます。

12.2.51 バイナリ OUT

・概要
出力信号番号 1～8 を用いて、2 桁の 16 進数値(バイナリ形式)を出力します。
略称: 16: ／ Bo
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

OUT 0h ～ FFh 出力値

ON／OFF ON ／ OFF OFF の場合信号を出力しません

175
 注意
・ 一時停止中や自動運転終了後では、継続して OUT 信号の状態を保持します。
・ 本コマンドの OUT 信号番号と、信号の状態が保持されない他の[OUT 系]コマンドで設定さ
れた OUT 信号番号が同じである場合、本コマンドの動作が優先されます。
・ 卓上型ロボットの電源を OFF にした際と、[OUT リセット]コマンド実行時には出力状態が
OFF にリセットされます。

12.2.52 BCD OUT

・概要
出力信号番号 1～12 を用いて、3 桁の数値(BCD 形式)を出力します。
略称: 17: ／ Bco
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

OUT 000 ～ 999 出力値

ON／OFF ON ／ OFF OFF の場合信号を出力しません。

注意
・ 一時停止中や自動運転終了後では、継続して OUT 信号の状態を保持します。
・ 本コマンドの OUT 信号番号と、信号の状態が保持されない他の[OUT 系]コマンドで設定さ
れた OUT 信号番号が同じである場合、本コマンドの動作が優先されます。
・ 卓上型ロボットの電源を OFF にした際と、[OUT リセット]コマンド実行時には出力状態が
OFF にリセットされます。

176
12.2.53 カウント BCD－タイマーOUT

・概要
指定した時間だけ指定信号出力(指定したカウント変数の数値を BCD(P.190「コマンド解説
BCD」参照)化した値)を ON にする命令です。
略称: 18: ／ Co
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 BCD(P.190「コマンド解説 BCD」参照)に変換するカウンタの番号

ON／OFF ON ／ OFF OFF の場合信号を出力しません。

出力時間 000.00 ～ 999.99[sec] 信号を出力する時間

注意
・ 出力開始後は直後ステップを実行し、その間に出力時間長が経過したらOFF状態となります。
・ チャンネル実行中(CH. コールを含む）は状態を保持します。
・ チャンネル実行の一時停止時はOFF状態となり、チャンネル実行再開時もOFF状態となりま
す。
・ チャンネル実行終了時はOFF状態となります(出力時間長に達しない場合も含む）。
・ 上記以外の場合はOFF状態です。

12.2.54 カウント OUT

・概要
[カウント BCD-タイマーOUT]コマンドのαシリーズバージョンです。ON/OFF が設定できない
点と、出力時間の設定可能範囲が異なる点以外は[カウント BCD-タイマーOUT]コマンドと同じで
す。
略称: 18: ／ Co
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 BCD(P.190「コマンド解説 BCD」参照)に変換するカウンタの番

出力時間 00.01 ～ 99.99[sec] 信号を出力する時間

177
12.2.55 OUT リセット

・概要
すべての汎用信号出力を強制的に OFF にする命令です。
略称: 19: ／ Or
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
設定可能なパラメータはありません。

12.2.56 トシュツジョウケンＣＨキリカエ

・概要
卓上型ロボットに接続された MUSASHI 製ディスペンサー(SuperΣx, SuperΣ-CM,
SuperΣ-CMⅡ, MPP1, MPP3, MSD2, MJET4, SMPⅡ,Ⅲ)のチャンネルを切り替える
ための信号を出力します。

略称: 73: ／ Db
使用可能ロボット ΩX/SX CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

チャンネル番号 0 ～ 99 ディスペンサーのチャンネル番号

178
12.2.57 オフセット

・概要
オフセットされた座標値を各動作に反映する命令です。座標値のオフセット処理を実行するステ
ップ範囲の直前にこのコマンドを設置します。
直後ステップから指定したステップまでの範囲の動作に対し、オフセット処理を反映した値が適
用されます。
オフセットは、ABS 指定の動作コマンドの座標のみを変更します。
略称: 26: ／ Of
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α※ CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

X、Y、Z、W -9999.999 ～ 9999.999[mm] 各軸のオフセット量

ON／OFF ON ／ OFF OFF の場合オフセット処理を行いません。

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] オフセット処理を終了するステップ

注意
αでは終了ステップを指定できず、最終ステップまでオフセット処理を実施します。

12.2.58 シータホセイ

・概要
θ補正された座標値を各動作に反映する命令です。座標値のθ補正処理を実行するステップ
範囲の直前にこのコマンドを設置します。
直後ステップから指定したステップまでの範囲の動作に対し、θ補正処理を反映した値が適用さ
れます。
θ補正処理に用いる角度は P.132「環境設定 座標系」の[θ補正]が用いられます。
略称: 67: ／ Tc
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

ON／OFF ON ／ OFF OFF の場合θ補正処理を行いません。

ステップ 1 ～ 9999[Step] θ補正処理を終了するステップ

179
12.2.59 ヘンスウ－セット

・概要
座標変数の宣言と、その初期値を設定します。
略称: 27: ／ Vs
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

変数番号 0 ～ 9 宣言する座標変数の番号

X、Y、Z、W -9999.999 ～ 9999.999[mm] 変数の初期値

12.2.60 ヘンスウ－カサン

・概要
指定した座標変数に座標値を加算します。
略称: 28: ／ Va
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

変数番号 0 ～ 9 座標値を加算する座標変数番号を指定します。

X、Y、Z、W -9999.999 ～ 9999.999[mm] 加算する座標値を指定します。

180
12.2.61 C.ヘンスウ－カサン

・概要
指定した座標変数に、指定した座標値を指定したカウンタ内数値倍した値を加算するコマンド
です。
略称: 29: ／ Cva
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

変数番号 0 ～ 9 座標値を加算する座標変数番号を指定します。

X、Y、Z、W -9999.999 ～ 9999.999[mm] カウンタ内数値倍する座標値を指定します。

カウンタ番号 0 ～ 9 座標値に乗じるカウンタ番号を指定します。

12.2.62 ペアヘンスウ－カサン

・概要
指定座標変数に、２つの指定座標変数の和を代入する命令です。
略称: 31: ／ Vpa
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

変数１ 0 ～ 9 代入される座標変数

変数 2、変数 3 0 ～ 9 和を計算するための座標変数

181
12.2.63 ヘンスウペアカサン

・概要
[ペアヘンスウ-カサン]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等は[ペアヘンスウ-カサ
ン]コマンドと同じです
略称: 31: ／ Vpa
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

変数１ 0 ～ 9 代入される座標変数

変数 2、変数 3 0 ～ 9 和を計算するための座標変数

12.2.64 ヘンスウ－イドウ

・概要
指定した座標変数の座標に PTP イドウする命令です。
略称: 30: ／ Vm
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

変数番号 0 ～ 9 移動する座標を指定する座標変数

182
12.2.65 カウント－セット

・概要
指定したカウンタ番号の初期数値を設定します。カウント値は、卓上型ロボットの電源を OFF
にしても保持されます。
略称: 32: ／ Cs
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 初期値を設定するカウンタ番号

数値 0 ～ 99999 カウンタに設定する初期値

12.2.66 BCD カウント－セット

・概要
指定したカウントの値を、BCD 形式(P.190「コマンド解説 BCD」参照)入力により指定します。
略称: 33: ／ Ics
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 BCD 形式(P.190「コマンド解説 BCD」参照)で値を設定するカウンタの番号

183
12.2.67 IN カウントセット

・概要
[BCD カウント-セット]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等は[BCD カウント-セッ
ト]コマンドと同じです。
略称: 33: ／ Ics
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 BCD 形式(P.190「コマンド解説 BCD」参照)で値を設定するカウンタの番号

12.2.68 カウント+

・概要
指定したカウント内数値に 1 を加算する命令です。
略称: 34: ／ Cu
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 1 加算するカウンタの番号

12.2.69 カウントアップ

・概要
[カウント+]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等は[カウント+]コマンドと同じです。
略称: 34: ／ Cu
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 1 加算するカウンタの番号

184
12.2.70 IN カウント+

・概要
コマンド実行時に、指定入力信号が ON だった場合指定カウント内数値に 1 を加算する命令で
す。
略称: 35: ／ Icu
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 1 ～ 36 コマンド実行時に ON だったら指定カウント内数値に 1 を加算する入力信号

カウンタ番号 0 ～ 9 1 を加算するカウンタ番号

12.2.71 IN カウントアップ

・概要
[IN カウント+]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等は[IN カウント+]コマンドと同
じです。
略称: 35: ／ Icu
DS シリーズ／100S-01 での使用 α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

IN 1 ～ 36 コマンド実行時に ON だったら指定カウント内数値に 1 を加算する入力信号

カウンタ番号 0 ～ 9 1 を加算するカウンタ番号

12.2.72 カウント－リセット

・概要
指定カウント内数値を 0 にする命令です。
略称: 36: ／ Cr
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 カウンタ内数値を 0 にするカウンタ番号

185
12.2.73 IN カウント－リセット

・概要
コマンド実行時に指定した入力信号が ON だった場合、指定カウント内数値を 0 にする命令で
す。
略称: 37: ／ Icr
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 カウンタ内数値を 0 にするカウンタ番号

IN 1 ～ 36 コマンド実行時 ON だった場合にカウンタ内数値を 0 にする入力信号

12.2.74 カウントヒカクジャンプ

・概要
指定カウント“A”内数値を、任意の数値もしくは指定カウント“B”内数値と比較し、条件を満たす
場合は指定ステップへジャンプします。条件を満たさない場合は直後ステップを実行する命令で
す。
略称: 39: ／ Ccj
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω, α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

比較対象 数値 ／ カウンタ 数値と比較するか、指定カウント内数値と比較するかを選択し

ます。

カウンタ番号 0 ～ 9 比較するカウンタの番号を設定します。

数値 0 ～ 99999 数値と比較する際に扱う値を入力します。

比較条件 “＞”、“＜”、“)”、“(”、“＝”、“／” 比較する条件を選択します。

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] 条件が成立した場合ジャンプするステップを指定します。

186
12.2.75 カウントジャンプ

・概要
指定カウント内の数値が、指定した値以上だった場合は指定ステップへジャンプし、そうでない
場合は直後ステップを実行する命令です。
略称: 38: ／ cj
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

カウンタ番号 0 ～ 9 比較するカウンタの番号を設定します。

数値 0 ～ 99999 カウンタの値と比較する値を入力します。

ステップ番号 1 ～ 9999[Step] 条件が成立した場合ジャンプするステップを指定します。

12.2.76 パレットセット 1

・概要
パレタイズに用いるパレットの形状を定義する命令です。パレット形状が直角格子配列の場合
に用います。
略称: 44: ／ Ps1

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

パレット番号 0 ～ 9 登録するパレットの番号を指定します。

ABS／INC ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照ください。

開始点座標 -9999.999～9999.999[mm] パレットの開始点座標を入力します。

セルピッチ P1、 P2 1～9999.999[mm] 一辺目、二辺目のピッチを設定します。

繰り返し数 N1、N2 1～9999 一辺目、二辺目に並ぶセルの数を入力します。

配置角度 -359.999～359.999[°] X 軸に対する配置角度を設定します。

187
12.2.77 パレットセット 2

・概要
パレタイズに用いるパレットの形状を定義する命令です。
パレット形状が直角格子配列または、千鳥平行四辺形配
列の場合に用います。
略称: 41: ／ Ps2

使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

パレット番号 0 ～ 9 登録するパレットの番号を指定します。

ABS／INC ABS／INC P.88「プログラム画面 ABS／INC について」をご参照くださ

い。

開始点座標 -9999.999～9999.999[mm] パレットの開始点座標を入力します。

横方向座標 -9999.999～9999.999[mm] 一辺目の終端座標を設定します。

縦方向座標 -9999.999～9999.999[mm] 二辺目の終端座標を設定します。

繰り返し数 N1, N2 1～9999 一辺目、二辺目に並ぶセルの数を入力します。

12.2.78 パレタイズセット

・概要
[パレットセット 2]コマンドのαシリーズバージョンです。繰り返し数の設定可能範囲が異なる点
と、ABS でしか指定できない点以外は、[パレットセット 2]コマンドと同じです。
略称: 41: ／ Ps2
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

パレット番号 0 ～ 9 登録するパレットの番号を指定します。

開始点座標 -9999.999～9999.999[mm] パレットの開始点座標を入力します。

横方向座標 -9999.999～9999.999[mm] 一辺目の終端座標を設定します。

縦方向座標 -9999.999～9999.999[mm] 二辺目の終端座標を設定します。

繰り返し数 N1, N2 1～99 一辺目、二辺目に並ぶセルの数を入力します。

188
12.2.79 セルイドウ

・概要
[パレットセット 1]または[パレットセット 2]コマンドを用いてあらかじめ設定したパレットの形状に
したがって、指定した経路で 1 セル分進めたセルに PTP 移動するコマンドです。
略称: 42: ／ Cm
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

パレット番号 0 ～ 9 [パレットセット 1]または[パレットセット 2]コマンドを用いてあらか

じめ設定したパレット

方向 X ／ Y X／Y 方向

ルート イチホウコウ／ オリカエシ イチホウコウ／オリカエシを選択

12.2.80 パレタイズイドウ

・概要
[セルイドウ]コマンドのαシリーズバージョンです。パレットの形状を設定するのに[パレタイズセ
ット]コマンドを使用する点以外は[セルイドウ]コマンドと同じです。
略称: 42: ／ Cm
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

パレット番号 0 ～ 9 [パレットセット 1]または[パレットセット 2]コマンドを用いてあらか

じめ設定したパレット

方向 X ／ Y X／Y 方向

ルート イチホウコウ／ オリカエシ イチホウコウ／オリカエシを選択

189
12.2.81 パレタイズ

・概要
[セルイドウ]コマンドは、[パレットセット 1]コマンド、または[パレットセット 2]コマンドを用いて定
義したパレット上の次のセルに移動するためのコマンドです。[セルイドウ]コマンドは普通、各セル
に対する塗布動作とセットで実行されます。つまり、[セルイドウ]コマンドと塗布動作のまとまりが、
パレットのセル数分、繰り返し実行されます。[パレタイズ]コマンドは、[セルイドウ]コマンドと塗布
動作の直後に置き、どこからが[セルイドウ]コマンドと塗布動作のまとまりなのかを示すことで、そ
れらの動作を適切な回数(パレットのセル数)繰り返し実行します。
略称: 43: ／ Par
使用可能ロボット ΩX/SX, Ω CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

戻り STEP 番号 1 ~ 9999[Step] 繰り返す[セルイドウ]コマンドのステップ番号

12.2.82 パレタイズリターン

・概要
[パレタイズ]コマンドのαシリーズバージョンです。使用方法等は[パレタイズ]コマンドと同じです
略称: 43: ／ Par
使用可能ロボット α CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

戻り STEP 番号 1 ~ 9999[Step] 繰り返す[セルイドウ]コマンドのステップ番号

190
12.2.83 ステウチドウサ

・概要
指定した捨打パターンの設定に基づいて、捨て打ち動作を実行します。
略称: 70: ／ Dse
使用可能ロボット ΩX/SX CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

捨打パターン A, B, C 捨て打ち動作に使用する捨て打ちパターン

12.2.84 ステウチ カウウントリセット

・概要
指定した捨打パターンの吐出回数をクリアします。
略称: 69: ／ Dsc
使用可能ロボット ΩX/SX CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

捨打パターン A, B, C 吐出回数をクリアする捨て打ちパターン

191
12.2.85 ノズル キジュンイチ

・概要
ノズルアジャストコマンドと組み合わせて使用する命令です。ノズルアジャスタを使用してノズル
基準位置を登録する命令です。
※詳細は、ノズルアジャスタ「SMX-NZADJ-1」の取扱説明書をご参照ください。

略称: 80: ／ NDTM

使用可能ロボット ΩX/SX CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
パラメータ 範囲 説明

SENSOR1 -9999.999～9999.999[mm] SENSOR1 の位置

SENSOR2 -9999.999～9999.999[mm] SENSOR2 の位置

12.2.86 ノズルアジャスト

・概要
ノズルアジャスタ動作を実行します。
※詳細は、ノズルアジャスタ「SMX-NZADJ-1」の取扱説明書をご参照ください。

略称: 81: ／ NAJ

使用可能ロボット ΩX/SX CAD 画面からの入力 不可

・パラメータ説明
設定可能なパラメータはありません。

192
12.3 BCD

BCD(Binary-coded decimal)とは、数値の表現方法のひとつで、10 進法の 1 桁を、0 から 9

までを表す 2 進法の 4 桁で表したものです。
[BCD OUT]などの一部のコマンドで、10 進法の 3 桁の数値を BCD の 12 桁で表現し、入出
力に使用します。BCD 形式で出力する場合は OUT ポートの 1～12 番目のポートを、BCD 形式
で入力を受け取る場合は IN ポートの 1～12 番目のポートを用います。
入出力どちらの場合でも、1 番目のポートが最下位桁を、12 番目のポートが最上位桁を表しま
す。
十進法 BCD 十進法 BCD

0 0000 5 0101

1 0001 6 0110

2 0010 7 0111

3 0011 8 1000

4 0100 9 1001

例 10 進数の”296”を BCD 形式で入力する場合

(1) 上表に従い、各桁を BCD 形式に変換します。この例の場合
2 → 0010
9 → 1001
6 → 0110
となります。
(2) 1 番目のポートが最下位桁を、12 番目のポートが最上位桁を表すことに注意して、
各ポートの ON／OFF を設定します。

ポート番号 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01

10 進表現 2 9 6
BCD 形式 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0
従って、”296”を BCD 形式で入力する場合は、IN ポートの 2、3、5、8、10 番目を ON に、
1、4、6、7、9、11、12 番目を OFF にすればいいことがわかります。

193
12.4 バイナリ形式

バイナリとは、一般に 2 進数または 2 進化されたデータのことを指します。MuCADⅤで扱うバ

イナリ形式とは、[バイナリ OUT]などの一部のコマンドで数値データを入出力する際に用いるデ
ータ形式です。十進法で 0 から 255 の範囲の数値を 2 桁の 16 進数または 8 桁の 2 進数に変換
し、数値の入出力に使用します。バイナリ形式でデータを出力する際は 1～8 番目の OUT ポート
を、入力を受け取る際は 1～8 番目の IN ポートを使用して 8 桁の 2 進数形式でデータを入出力
します。また、MuCADⅤ上でバイナリ形式で値を指定する際は 2 桁の 16 進数表記で指定しま
す。
10 進法 2 進法 16 進法 10 進法 2 進法 16 進法
0 0000 0 8 1000 8
1 0001 1 9 1001 9
2 0010 2 10 1010 A
3 0011 3 11 1011 B
4 0100 4 12 1100 C
5 0101 5 13 1101 D
6 0110 6 14 1110 E
7 0111 7 15 1111 F
※ 16 進数から 10 進数への変換方法(例 E8 を 10 進数に変換)
(1) 上位桁と下位桁を、上表に基づいてそれぞれ 10 進数へ変換します。
E → 14、 8 → 8
(2) 上位桁の 10 進表記 × 16 + 下位桁の 10 進表記 を計算します。この結果が 16 進数
から 10 進数へ変換した結果となります。
14 × 16 + 8 ＝ 232

※ 10 進数から 16 進数への変換方法(例 190 を 16 進数へ変換)

(1) 数値を 16 で割り、商とあまりを求めます。
190 ÷ 16 ＝ 11 あまり 14
(2) 商とあまりをそれぞれ上表に基づいて 16 進数に変換します。
11 → B
14 → E
従って 190 の 16 進表記は BE となります。
また、この数値をバイナリ形式で入力したい場合は、1 番目のポートが最下位桁を、8 番目の
ポートが最上位桁を表すことに注意して、各ポートの ON/OFF を設定します。

ポート番号 8 7 6 5 4 3 2 1
16 進数 B E
2 進数 1 0 1 1 1 1 1 0
この場合、8、6、5、4、3、2 番目のポートを ON にし、7、1 番目のポートを OFF にすればよいこと
がわかります。

194
13 トラブルシューティング
13.1 トラブルシューティング
13.1.1 ロボット関連

質問項目 原因 解説場所

通信ができない 通信速度は正しく設定されていますか？ P.18 「 はじめ に 卓 上型

通信速度は、卓上型ロボットの設定値を設定しなければなりません。 ロボットとの接続方法」

卓上型ロボットの取扱説明書中に記載されている通信速度をご参照くださ P.131「環境設定 通信」

い。MuCADⅤ上の設定方法は、右ページをご参照ください。

通信ポート番号は正しく設定されていますか？ P.18 「 はじめ に 卓 上型

通信ポート番号は、PC のシリアル通信ポートに割り振られている番号を ロボットとの接続方法」

COM 値として設定しなければなりません。設定方法は右ページをご参照く P.131「環境設定 通信」

ださい。

通信ケーブルは正しいですか？

PC と塗布ロボットを接続するケーブルは当社仕様のものをご利用ください。

シリアルポートのデバイスは正しく認識されていますか？ P.18 「 はじめ に 卓 上型

PC がシリアルポートのデバイスを認識していない場合、卓上型ロボットと通 ロボットとの接続方法」

信することはできません。

詳細は、右ページをご参照ください。

卓上型ロボットがフリーズしていませんか？

通信不良により、塗布ロボットがフリーズしている可能性があります。一度、

卓上型ロボットを再起動してください。

通信の仕方が 右ページをご参照ください。 P.18 「 はじめ に 卓 上型

わからない ロボットとの接続方法」

通信エラーが 通信エラーのエラー番号をご確認ください。詳細は右ページをご参照くださ P.197「トラブルシューテ

生じる い。 ィング 通信エラー」

[直線 1]の描画を終了 CAD 画面上でダブルクリックしてください。 P.146「コマンド解説 チョ

することができない ただし、ダブルクリックした点は[直線 1]の端点に含まれません。 クセン 1」

DXF/ガーバデータが MuCADⅤでは、DXF データ/ガーバデータの一部データのみ対応していま P.65「CAD 画面 外部図

読み込めない す。対応データに関しては右ページをご参照ください。 形として取り込める

また、DXF データ/ガーバデータ作成の際にグループ化、シンボル化など CAD オブジェクト」

の操作を行ったデータは読み込むことができません。グループ化、シンボル

化などを解除して、再度読み込んでください。

195
13.1.2 MuCOM lite 関連

質問項目 原因 解説場所

通信ができない ディスペンサーの電源は入っていますか？ ディスペン

ディスペンサーが通信できる状態か確認してください。 サー の取

ディスペンサーのモードが編集モード等、通信ができないモードになっていないか確認してくだ 扱説明書

さい。 を参照

通信ケーブルは正しいですか？ P.119 「デ

PC とディスペンサーを接続するケーブルは当社仕様のものをご利用ください。ROBOJET 以外 ィスペン

の機種を使用する場合は、ロボットとの接続とは別にディスペンサーとケーブルを接続する必 サーとの

要があります。 接続」

ディスペンサーと MuCOM lite 環境設定の機種名が一致していますか？

正しい機種が選択されていないと通信できません。

通信ポート番号は正しく設定されていますか？

通信ポート番号は、PC のシリアル通信ポートに割り振られている番号を COM 値として設定し

なければなりません。
P.124
※COM ポート検出機能の使用を推奨します。
「 MuCOM
通信速度は正しく設定されていますか？
Lite 環 境
通信速度は、ディスペンサーに設定されている通信速度と MuCOM lite の通信速度の設定を
設定」
合わせる必要がります。

※COM ポート検出機能の使用を推奨します。

シリアルポートのデバイスは正しく認識されていますか？

PC がシリアルポートのデバイスを認識していない場合、ディスペンサーと通信することはでき

ません。

196
13.1.3 MuCOM lite エラーメッセージ

エラーメッセージ 対処 解説場所

ROBOJET が接続されていません。接続を確認してください。 P.119 「デ

通信ポートが開けません。 トラブルシューティング「通信できない」を参照く ィスペンサ

ださい。 ーとの接
タイムアウトが発生しました。
続」

P.124

MuCOM lite 環境設定で、機種選択を確認してく 「MuCOM

ディスペンサーの選択が誤っています。
ださい。 Lite 環境設

定」

P.124
ディスペンサーの機種を確認してください。
「MuCOM
コマンドが間違っています。 ディスペンサーが特注仕様の場合、MuCOM lite
Lite 環境設
が対応していない場合があります。
定」

ファイルが見つかりません。 ファイル名を確認し再実行してください。 -

保存ファイルが読み込めません。ファイルが壊
ファイルが開けません。 -
れています。

対応していない機種の保存ファイルが読み込ま
機種情報が見つかりません。本 Ver.では対応していません。 -
れています。

ディスペンサーがデータ範囲のエラーを返しまし
ERROR コード：A7 データエラー
た。設定を見直してください。

ディスペンサーが通信を受付不可時に、通信を

ERROR コード：A8 通信受付不可エラー 行いました。ディスペンサーが通信できる状態で -

通信を行ってください。

197
13.2 通信エラー(ロボット関連）

通信エラーが生じるとエラーコードを出力します。エラーコード一覧とその対策を以下のとおりです。

SHOTMASTER ΩX/SX シリーズ、CROSS MASTER SX シリーズエラー内容

エラー番号 エラー内容 対策

01 プログラムステップ容量のオーバーエラー 全プログラムの総ステップ数が 40000 を超えています。総ステップ数を

40000 以下にしてください。

02 非常停止 非常停止ボタンが押された、又は非常停止となる動作が行われました。

非常停止を解除してください

03 原点復帰未完了 原点復帰動作が完了していません。原点復帰を行ってください。

04 指定ステップが存在しないエラー [IN ジャンプ]などのコマンドで指定したステップが存在していません。プ

ログラムを修正してください。

05 CH.コールにて 30 階層を超えた場合 [CH.コール]コマンドにて可能な 30 階層を超えてネスティングが行われ

(ネスト 30 エラー） ています。プログラムを修正してください。

06 空のチャンネルを呼び出した場合 [CH.コール]などのコマンドで指定したチャンネルが存在していません。

プログラムを修正してください。

07 ソフトリミットオーバーエラー 卓上型ロボットに設定されている各軸のリミット値を越える座標に移動し

ようとしました。プログラムを修正してください。

08 原点復帰条件不成立エラー 原点復帰条件設定（IN32）の信号がOFFとなっています。

09 パルスの払い出しエラー 複雑な動作に対し、過剰な速度設定が行われています。速度設定を下

げて調整してください。

10 カウント数オーバー [カウント+]コマンドなどにより、カウント内数値が 99999 を超えています。

プログラムを修正してください。

11 プログラムでエラー出力をした場合に発生 [OUT]コマンドなどで 29 番目の OUT 信号を出力した際表示されます。

13 ハードリミットオーバー ロボットのハードリミットを超える座標に移動しました。プログラムを修正

してください。

14 モータ異常 モータに異常が発生しています。弊社営業部へお問い合わせください。

15 コマンドデータが不正 コマンドの各入力項目に、規定範囲を超えた値が入力されています。正

しい値を入力してください。

17 連続補間実行可能命令超過エラー 補間コマンドは1024ステップ以上連続して実行できません。プログラムを

修正してください。

18 即停止 CE 仕様時にティーチングペンダント上の停止ボタンを押した際に出力さ

れます。

198
19 最大速度設定超過 機種に応じた最大速度を超過しています。動作速度を下げてください。

最大速度については、ロボットの取扱説明書をご確認ください。

20 原点オフセット調整不可 ノズルアジャスタ実行時に、原点オフセット調整ができない場合に出力さ

れます。詳細はノズルアジャスタの説明書を参照ください。

21 ノズルアジャスタセンサ未認識 ノズルアジャスタのセンサが認識できない場合に出力されます。

詳細はノズルアジャスタの説明書を参照ください。

22 動作禁止 インターロックが動作した、または動作禁止信号が入力されました。

動作禁止を解除してください。

23 アラーム入力 アラーム信号が入力されました。

アラームを解除してください

24 手動モード遷移 手動モード選択信号が入力されました。

アラーム（手動モード遷移）を解除してください。

-1 その他、通信エラー 下記「エラー番号 -1 について」参照

SHOTMASTER Ω/DS/100S-01 シリーズエラー内容

エラー番号 エラー内容 対策

01 プログラムステップ容量のオーバーエラー 全プログラムの総ステップ数が 9999 を超えています。総ステップ数を

9999 以下にしてください。

02 非常停止 非常停止ボタンが押された、又は非常停止となる動作が行われました。

非常停止を解除してください

03 原点復帰未完了 原点復帰動作が完了していません。原点復帰を行ってください。

04 指定ステップが存在しないエラー [IN ジャンプ]などのコマンドで指定したステップが存在していません。プ

ログラムを修正してください。

05 CH.コールにて 10 階層を超えた場合 [CH.コール]コマンドで可能な 10 階層を超えてネスティングが行われて

(ネスト 10 エラー） います。プログラムを修正してください。

06 空のチャンネルを呼び出した場合 [CH.コール]などのコマンドで指定したチャンネルが存在していません。

プログラムを修正してください。

07 ソフトリミットオーバーエラー 卓上型ロボットに設定されている各軸のリミット値を越える座標に移動し

ようとしました。プログラムを修正してください。

08 ヘッド下降状態エラー Z軸の可動範囲を超えて動作しました。プログラムを修正してください。

09 パルスの払い出しエラー 複雑な動作に対し、過剰な速度設定が行われています。速度設定を下

げて調整してください。

10 オブジェクトエラー コマンドの各入力項目に、規定範囲を超えた値が入力されています。正

しい値を入力してください。

199
11 カウント数オーバー [カウント+]コマンドなどにより、カウント内数値が 99999 を超えています。

プログラムを修正してください。

12 プログラムでエラー出力をした場合に発生 [OUT]コマンドなどで 29 番目の OUT 信号を出力した際表示されます。

17 連続補間実行可能命令超過エラー 補間コマンドは1024ステップ以上連続して実行できません。プログラムを

修正してください。

18 タイムアウトエラー 補間動作実行中に座標の変化が 3 秒以上なかった場合発生します。プ

ログラムを修正してください。

-1 その他、通信エラー 下記「エラー番号 -1 について」参照

・エラー番号 -1 について
エラー番号 -1 は、エラー番号０１～１８に該当しないエラー内容であり、主に通信が確立していない状
態を示します。エラー番号 -1 でよくあるエラー内容は、以下のとおりです。

エラー項目名 エラー内容

通信速度の設定 通信速度が、通信対象の卓上型ロボットの通信速度設定と異なっています。通信速度は、対象の卓上型

(ボーレート） ロボットの設定と同じ値をMuCADⅤに設定してください。卓上型ロボットの通信設定値は、ロボットの取扱

説明書、またはティーチングペンダントで参照することができます。MuCADⅤの通信速度の設定方法は、

P.131「環境設定 通信」をご参照ください。

通信ポートの設定 パソコンの通信ポート番号と、MuCADⅤで設定している通信ポート番号が異なっていると通信ができませ

ん。パソコンの通信ポート番号は、P.18「はじめに 卓上型ロボットとの接続方法」をご参照ください。

通信ケーブル パソコンと卓上型ロボット間を繋ぐケーブルの断線か接続仕様をご確認ください。

ドライバ パソコンの RS232C シリアルポートのドライバが正しくインストールされていないため、通信ができないこと

があります。ドライバを再インストールし、通信の確立をご確認ください。

200
14 ショートカットキー一覧
ショートカットキー 内容 参照ページ

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Ctrl+V 貼り付け

Del 削除

Ctrl+H チャンネルのコメント編集 P.101「チャンネルリスト コメント編集／チャンネル番号変更／編集ロック」

Ctrl+D チャンネルデータの送受信 P.107「通信コントローラ チャンネルデータの送受信」

F7 プログラム画面の表示 P.83「プログラム画面 画面の表示方法」

F8 CAD 画面の表示 P.31「CAD 画面 画面の表示方法」

Ctrl+Z 元に戻す P.29「メイン画面 元に戻す／やり直し」

Ctrl+Y やり直し P.29「メイン画面 元に戻す／やり直し」

Ctrl+A すべて選択

Ctrl+E ABS／INC の切り替え P.88「プログラム画面 ABS／INC 変換」

Ctrl+G パターンのサブチャンネル化 P.41「CAD 画面 サブチャンネル化」

ESC 選択モード P.39「CAD 画面 図形オブジェクトの選択」

F1 直線 1 モード P.34「CAD 画面 図形オブジェクトの作成」

F2 点モード P.34「CAD 画面 図形オブジェクトの作成」

F3 円、円弧 1 モード P.34「CAD 画面 図形オブジェクトの作成」

F5 全体を表示 P.59「CAD 画面 拡大縮小」

F6 最初の塗布開始点を選択 P.63「CAD 画面 塗布開始点の選択」

TAB 次の塗布開始点を選択 P.63「CAD 画面 塗布開始点の選択」

F12 取扱説明書の表示 P.29「メイン画面 取扱説明書の表示」

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