ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET

SARAJEVO

INŽENJERSKA FIZIKA I
-- predavanja --

MEHANIKA MATERIJALNE ČESTICE

2.1 Kinematika materijalne čestice

Mehanika je dio fizike koja proučava zakone kretanja/gibanja tijela, tj. vremensku
promjenu položaja tijela u prostoru.
Mehanika se dijeli na kinematiku, dinamiku i statiku kao specijalni slučaj dinamike.
Kinematika (od grčke riječi kinein-kretati) proučava kretanja/gibanje, bez obzira na
uzroke kretanja i na svojstva tijela koja se kreću, tj. ne uzimajući u obzir njihovu masu i sile
koje na njih djeluju.
Dinamika (dynamis-sila) proučava uzroke kretanja/gibanja i utjecaj sile i mase na
gibanje; dinamika za razliku od kinematike, daje fizikalnu suštinu kretanja.
Statika proučava uvjete ravnoteže tijela.

Tijelo se kreće/ giba ako mijenja položaj prema nekom drugom tijelu. Da bi smo tu
promjenu položaja izmjerili, za okolinu vežemo određeni referentni sistem/sustav te
kažemo: tijelo se kreće ako mijenja položaj prema tom referentnom sustavu
. Svako kretanje/gibanje je relativno kretanje/gibanje prema određenom
referentnom sistemu.
Ponekad se pri proučavanju kretanja mogu zanemariti dimenzije tijela i tako čitavo tijelo
predočiti jednom tačkom mase m. To je tzv. materijalna tačka koju često nazivamo i
česticom, odnosno sitnim tijelom.
Naravno nije uvijek moguće činiti takvu aproksimaciju; npr. pri rotaciji oko vlastite osi
moramo uzeti u obzir dimenzije tijela ma kako one bile male. U takvim problemima tijelo
zamišljamo kao skup materijalnih točaka čiji međusobni razmaci ostaju uvijek stalni, tj.
uvodimo aproksimaciju krutog tijela. Kruto tijelo se dakle ne deformira kad na njega
djeluju sile
Položaj materijalne točke najčešće određujemo pomoću njenih koordinata u
pravokutnom /pravuglom koordinatnom sustavu./sistemu.
Tako na crt. 2.1 položaj materijalne tačke određen je sa tri broja tj. udaljenostima x, y i z
od koordinatnih ravnina.
→
Umjesto sa x, y i z položaj materijalne točke možemo odrediti i radijus vektorom r koji
spaja ishodište koordinatnog sistema s materijalnom tačkom.
→
Vektor r zove se vektor položaja materijalne tačke.

1
 Crt. 2.1

Ako se materijalna tačka kreće, njene se koordinate mijenjaju u vremenu, tako da ona u
prostoru opisuje neku krivulju, čija je jednadžba:

→ → → →
r (t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k (2.1)

Putanja (trajektorija) je dakle skup svih tačaka kroz koje prolazi materijalna tačka
→
koja se kreće, to je geometrijsko mjesto krajeva vektora r (t)

Dio putanje koji materijalna tačka pređe za određeno vrijeme zove se put s.Put s je
jednak dijelu luka putanje AB.
→ → →
Vektor Δ r = r2 − r1 , koji spaja tačku A i B, zove se vektor pomaka materijalne
tačke. Pomak je dakle promjena vektora položaja.
→ →
Pomak Δ r je vektor, put Δs je skalar. Očigledno Δs ≥ r . Jedino ako se tačka kreće
po pravcu stalno u istom smjeru, pređeni put jednak je iznosu vektora pomaka.

2.2 Brzina materijalne tačke

→
Količnik promjene vektora položaja Δ r i intervala vremena Δt u kojem je ta promjena
nastala, zove se vektor srednje brzine:
→
→ Δ r
v sr =
Δt
→ →
Vektor v sr je, dakle, vektor paralelan sa pomjeranjem Δ r .

2
 Da bi smo odredili trenutnu brzinu u momentu t kada se materijalna točka nalazi u
položaju A, pustimo da vremenski interval Δt teži nuli, što se matematički može izraziti u
obliku:
→ → •
→ Δ r dr →
v = lim = = r
Δt →0 Δt dt
→
Trenutna brzina v jednaka je prvom izvodu vektora položaja pokretne tačke po
→
vremenu. Prema tome, vektor trenutne brzine v ima pravac tangente u datoj tački
putanje uperen u smjeru kretanja točke.
→
U Descartesovom pravouglom sistemu brzina v kao vektor ima tri komponente duž osa:
x, y i z.
r
r dr dx r dy r dz r
v= = i+ j+ k
dt dt dt dt
→
S druge strane, vektor brzine v može se kao i svaki vektor rastaviti na komponente duž
koordinatnih osa i pročitati u obliku:

r r r r
v = vx i + v y j + vz k

Uspoređivanjem dobivamo:

•
dx • dy dz •
vx =
dt
= x; v y = dt = y; v z
=
dt
=z

2.3 Ubrzanje materijalne tačke

Pri proizvoljnom kretanju tačke po putanji njen vektor brzine se mijenja. Promatrajmo
r
kretanje tačkeA po krivolinijskoj putanji crt. 2.2. Vektor promjene brzine Δv koji se desio u
intervalu vremena Δt jednak je razlici vektora brzina u promatranim trenucima t i t + Δt tj.

→ → →
Δ v = v 1− v

3
 Crt. 2.2

r
Odnos vektora promjene brzine Δv i vremenskog intervala Δt u kome je ta
promjena nastala zove se vektor srednjeg ubrzanja tačke A:

→
→
Δv
asr = Δt
→
S obzirom da je Δt skalarna veličina i veća od nule, vektor asr ima isti pravac i smjer
kao i vektor Δv . Granična vrijednost ovog izraza zove se vektor trenutnog ubrzanja tačke
A u trenutku vremena, tj.
→ → •
→ Δ v d v →
a = lim = = v
Δt →0 Δt dt
→
→ d r
Pošto je vektor brzine v = ,stavljanjem ove vrijednosti u jednadžbu dobivamo:
dt
r ..
→
d 2v →
a = dt 2 = r
→
U pravokutnom koordinatnom sistemu ubrzanje a kao vektor ima tri komponente duž
osa x, y i z.

→ d 2x → d 2 y → d 2z →
a= i + 2 j+ 2 k
dt 2 dt dt
→
S druge strane, vektor a kao svaki vektor može se predočiti kao
→ → → →
a = ax i + a y j + az k

Uspoređivanjem koeficijenata ispred istih jediničnih vektora dobivamo:

4
 d 2 x .. d 2 y .. d 2 z ..
ax = dt 2
= x , =
a y dt 2 = y , a z dt 2 = z
=

Iznos vektora ubrzanja je:

2 2 2
a= a +a +a
x y z

Ubrzanje je vektor koji ima isti pravac kao trenutna promjena brzine. Pošto se pravac
brzine mijenja u smjeru savijanja putanje, ubrzanje je uvijek usmjereno u pravcu udubljenosti
krivulje i u općem slučaju pravac ubrzanja nije ni tangenta niti normala na krivulju, ocrt. 2.3.

Crt.2 .3

Ubrzanje možemo rastaviti na dvije međusobno normalne komponente: na

tangencijalno ubrzanje at u pravcu tangente i normalno u pravcu ubrzanja an u pravcu
normale. Tada je
→ → →
a = at + an

Crt.2.4

Vektor ukupnog ubrzanja je po definiciji

→ → →
→ Δv Δv Δv
a = lim = lim n + lim t
Δt → 0 Δt Δt → 0 Δt Δt → 0 Δt

5
 Uzimajući u obzir da za Δt → 0, Δθ → Δθ ′, R → R ′ , dobivamo Δv n = vΔθ i
Δs
Δθ = .Tada su komponente ubrzanja:
R
r r
r Δvt dv r
at = lim = τ0
Δt → 0 Δt dt
r
r Δv n v Δs r v2 r
a n = lim = lim n0 = n0
Δt → 0 Δt R Δt →0 Δt R

Ukupno ubrzanje
2
⎛ 2⎞ ⎛ dv ⎞
2
a = ⎜⎜ v ⎟⎟ +⎜ ⎟
⎝R⎠ ⎝ dt ⎠

2.4 Vrste kinematičkih kretanja

Pojmovi vektora položaja, brzine i ubrzanja i njihovi odnosi omogućuju potpuno
određivanje kretanja materijalne tačke bez poznavanja uzroka toga kretanja.
Kretanja materijalne tačke dijele se:
• Prema obliku putanje na pravolinijska i krivolinijska kretanja
• Prema brzini kretanja na jednoliko i promjenljivo kretanje
• Prema ubrzanju na jednako ubrzana (odnosno usporena) i nejednako ubrzana
(usporena ) kretanja.

2.4.1 Jednoliko kretanje/gibanje duž pravca

Najjednostavnije kretanje je jednoliko kretanje/gibanje po pravcu. Za poznavanje
ovog gibana/jkretanja potrebno je definirati položaj tog pravca u prostoru u odnosu na
koordinatni sistem i odrediti zakon puta.
Položaj pokretne točke A u svakom trenutku biće određen jednadžbom:
→ → →
r = r0 + s (t ) τ 0

Ovo je vektorska jednadžba pravolinijskog kretanja. Brzina ovog gibanja određuje se

diferenciranjem ove jednadžbe po vremenu tj.
→
→ d r ds → →
v= = τ 0 = vτ 0
dt dt
→
. Prema gornjoj jednadžbi vektor brzine v τ 0 je stalan vektor po pravcu i smjeru, njegov iznos
zavisi od promjene puta u toku vremena tj.
ds
v=
dt
Integriranjem dobivamo pređeni put u toku vremena
s = vt + C

6
 Crt. 2.5
gdje je C konstanta integracije i određuje se iz početnih uvjeta. Na primjer, za t=0 neka je
s=so tada je i C=so pa će jednadžba imati oblik

s = vt + s 0

Na crt.2.6 dati su s-t i v-t dijagrami za jednoliko pravolinijsko kretanje.

Crt.2.6.

2.4.2 Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje

Mnoga ubrzana ili usporena kretanja/gibanja (ubrzanje ili kočenje automobila, slobodni
pad itd.) možemo dobro aproksimirati ovim kretanjem. Kod ovog kretanja/gibanja vektori
pomjeranja, brzine i tangencijalnog ubrzanja su istog smjera i pravca. Pošto je
dv
a= = const.
dt
Integriranjem gornje jednadžbe dobivamo
v = at + C1
Neka je za t=0, v=vo tada je C1=vo pa jednadžba dobiva oblik
v = at + v0
koja predstavlja zakon promjene brzine u toku kretanja tačke. Pošto je brzina prvi izvod
puta po vremenu gornju jednadžbu možemo napisati u obliku:
ds
= at + v0
dt
ili
∫ ds = ∫ atdt + ∫ v dt
0

odakle integriranjem dobivamo:

7
 1 2
s= at + v 0 t + C 2
2
Neka je za to t=0, s=so tada je C2=so pa prethodnu jednadžbu možemo napisati u obliku:
1 2
s= at + vo t + s0
2
Na crt. 2.7 grafički su predočene funkcije puta, brzine i ubrzanja pravolinijskog jednako
ubrzanog kretanja

Crt2.7

2.4.3 Kružno kretanje/gibanje

Kada ubrzanje materijalne tačke nema isti pravac kao brzina, već s brzinom zatvara
ugao različit od nule, materijalna tačka uvijek će se kretati po zakrivljenoj liniji. Primjer
takvog kretanja je kružno kretanje/ gibanje.
Kretanje materijalne tačke po kružnici je kretanje u ravni. Neka kružnica leži u (x, y)
ravnini Cartesijevog koordinatnog sustava (crt. 3.8).
Položaj materijalne točke možemo opisati Cartesijevim koordinatama x i y ili polarnim
koordinatama r i ϕ .
Kako je putanja kružnica, iznos radijusa vektora r je konstantan, te se pri kretanju mijenja
samo polarna koordinata ϕ .

8
 Crt. 2.8

Veza između Cartesijevih i polarnih koordinata materijalne tačke je:

x = r cos ϕ
y = r sin ϕ

Kut/ugao ϕ se obično izražava u radijanima i jednak je količniku luka s i puluprečnika r

180
ϕ=
s
(rad ) 1rad = = 57,30
r π
Iz ove relacije slijedi izraz za pređeni put:

s = ϕr

Deriviranjem puta s po vremenu, dobiva se tzv. obodna (linearna) brzina v:

ds dϕ
v= =r = rω
dt dt

gdje je

dϕ
ω= ugaona/kutna brzina.
dt

Jedinica za ugaonu/ kutnu brzinu je rad s-1 ili s-1, budući da dopunsku jedinicu rad
često ne pišemo.

Kutna/ugaona brzina je vektor; čiji je smjer na pravcu ose rotacije i određen je

pravilom desne ruke. Ako prsti desne ruke slijede materijalnu točku, palac pokazuje smjer
ω.

9
 Crt. 2.9

Pravac ugaone/kutne brzine uvijek je okomit na ravninu kruženja.

Obodna/periferna brzina v uvijek je okomita i na vektor r i na vektor ω (crt.2.9).

π
Kut između r i je , tj sin α = 1 . Zbog toga može se vektorski napisati kao:
2

→ → →
v = ω× r
ili
r → →
v = − r×ω

Jednoliko kružno kretanje/gibanje je kruženje s konstantnom uganom brzinom:

dϕ
= ω = konst.
dt

Integriranjem dobivamo

ϕ = ϕ 0 + ωt
gdje je ϕ 0 ugao u momentu t = 0.

Za opisivanje jednolikog kružnog kretanja korisno je definirati frekvenciju i vrijeme

potrebno za jedan puni krug-period. Očito je za jednoliko kružno kretanje:

1
ω = 2πf , T=
f

Jednoliko kružno kretanje je zapravo ubrzano kretanje, jer se pri njemu stalno mijenja

smjer obodne/periferne brzine, crt. 2.10, iako joj iznos ostaje konstantan.

→
Iznos promjene brzine Δ v jednak je Δv = vΔϕ . Podijelimo li obje strane ove relacije
sa Δt uz granični prijelaz t → 0 , dobivamo iznos za ubrzanje koja mijenja smjer brzine
:

10
 Δv vΔϕ
a r = lim = lim = vω
Δt → 0 Δt Δt →0 Δt

Ova akceleracija ima smjer prema središtu kružnice i zbog toga, zovemo je radijalna
(normalna) ili centripetalna akceleracija.

Crt. 2.10

→
Ako sa − r0 označimo jedinični radijus vektor usmjeren prema središtu kružnice, izraz za
radijalnu akceleraciju možemo pisati vektorski:

r → v2 → → →
a r = −rω 2 r0 = − r0 = ω × v
r

2.4.4 Nejednoliko kružno gibanje

Pri nejednolikom kruženju iznos obodne/periferne brzine nije više konstantan već se
mijenja s vremenom.
→
Zbog toga je ukupna akceleracija sastavljena od radijalne akceleracije a r i tangencijalne
→
akceleracije at .

→
Radijalna komponente akceleracije je u smjeru − r .

Tangencijalna komponenta akceleracije je u smjeru tangente.

Tangencijalna akceleracija nastaje zbog promjene iznosa periferne/obodne brzine:

dv d (rω ) dω
at = = =r rα
dt dt dt

gdje je

11
 dω d 2ϕ
α= = 2 ugaona/ kutna akceleracija (ubrzanje).
dt dt

Jedinica ugaone/kutne akceleracije je rads-2.

Ako ugaonu akceleraciju definiramo kao vektor čiji je smjer okomit na ravan kruženja,
tada možemo napisati u vektorskom obliku:

→ → →
at = α × r

→
Pri jednolikom kretanju po kružnici ω = konst. odnosno α = 0 te je i tangencijalna
akceleracija nula.

Pri nejednolikom kružnom kretanju postoji i radijalna i tangencijalna akceleracija.

→
Radijalna ima smjer − r0 , dakle prema središtu kružnice, dok je druga u smjeru tangente.
→
One su okomite jedna na drugu pa ukupnu akceleraciju a dobivamo kao

→ → →
a = at + a r

Poseban slučaj nejednolikog kružnog kretanja je kretanje s konstantom ugaonom

akceleracijom ( α = konst . ).

Zakone takvog kretanja možemo dobiti uzimajući u obzir da je α = konst . i da je u

trenutku t=0, kut ϕ = 0 , a ω = ω 0 . Integrirajući izraz dω = αdt dobivamo:

ω t

∫ dω = ∫ αdt
ω0 0

odnosno

ω = αt + ω 0

Integriranjem izraza dϕ = (αt + ω 0 )dt dobivamo izraz za ugao/ kut:

ϕ t t t

∫ dϕ = ∫ (αt + ω 0 )dt = ∫ αtdt + ∫ ω 0 dt

ϕ0 0 0 0

odnosno
1
ϕ = αt 2 + ω 0 t + ϕ 0
2
Ovi izrazi analogni su izrazima za pravolinijsko kretanje. Tablica pokazuje formalnu
analogiju među formulama pravrolinijskog i kružnog kretanja. Ako u formule pravolinijskog
kretanja umjesto s, v i a uvrstimo ϕ , ω , α dobivamo formule kružnog kretanja.

12
Pravolinijsko kretanje Kružno kretanje
ds dϕ
v= ω=
dt dt
d 2s d 2ϕ
a= 2 α= 2
dt dt
s = vt + s 0 s = ωt + ϕ 0
1 2 1
s= at + v 0 t + s 0 s = αt 2 + ω 0 t + ϕ 0
2 2
v 2 = 2as + v 02 v = 2αϕ + ω 02
2

13