10/25/2015

MSD
Mechatronics System 
Design Approach/Stages

The Systems Engineering Process
• Systems engineering is a multidisciplinary 
approach to develop balanced system 
ht d l b l d t
solutions in response to diverse stakeholder 
needs. 
• Systems engineering includes the application 
of both management and technical processes 
g p
to achieve this balance and mitigate risks that 
can impact the success of the project.

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The Systems Engineering Process
• The management process is applied to ensure that 
development cost schedule and technical
development cost, schedule, and technical 
performance objectives are met. Typical 
management activities include planning the 
technical effort, monitoring technical performance, 
managing risk, and controlling the system technical 
baseline. 
• The technical processes are applied to specify, 
design, and verify the system to be built

The Systems Engineering Process

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages
1‐ Stakeholder needs and system requirements 
analysis
• Identify the stakeholders and analyze their needs.
• Analysis is performed to understand the needs of 
each stakeholder and define effectiveness measures 
with target values
with target values.
• In automobile, for example, the effectiveness 
measures may relate to aesthetics, performance, fuel 
economy, safety, reliability, repair time, and 
production cost.

Mechatronics System Design 
Approach/Stages 
• The system requirements are specified to address 
stakeholder needs and associated effectiveness 
t k h ld d d i t d ff ti
measures. This begins with a definition of the 
system boundary so that clear interfaces can be 
established between the system and external 
systems and users. 
• System requirements
– Functional.
– Performance.
– Physical requirements/characteristics.

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages 
• In the next figure, the driver and passengers are 
external users who interact with the automobile. 
t l h i t t ith th t bil
The gas pump and maintenance equipment are 
examples of external systems that the vehicle 
interacts with. In addition, the vehicle interacts 
with the physical environment such as the road.

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• All
All of these external systems, users, and the 
f th t l t d th
physical environment must be specified to 
clearly demarcate the system boundary and 
its associated interfaces.

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• The functional requirements for the system are 
specified by analyzing what the system must do 
ifi d b l i h t th t td
to support its overall goals.
• For example, the automobile must perform 
functions related to accelerating, braking, and 
steering, and many additional functions to 
g, y
address driver and passenger needs.
• The functional analysis identifies the inputs and 
outputs for each function.

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• For example, the functional requirement to 
accelerate the automobile requires an 
acceleration input from the driver and 
produces outputs that correspond to the 
automobile forces and the speedometer 
reading for the driver.
di f th d i

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• Functional requirements must also be evaluated to 
d t
determine the required level of performance. For 
i th i dl l f f F
example, the automobile is required to accelerate 
from 0 to 60 miles per hour (mph) in less than 8 
seconds under specified conditions.
• Similar performance requirements can be specified 
p q p
for stopping distance from 60 to 0 mph and for 
steering requirements such as the turning radius.

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• Additional requirements are specified to address 
th
the concerns of each stakeholder. Example 
f h t k h ld E l
requirements include specifying riding comfort, 
fuel efficiency, reliability, maintainability, safety, 
and emissions. 
• Physical characteristics, such as maximum vehicle 
y ,
weight, may be derived from the performance 
requirements, or maximum vehicle length may be 
dictated by other concerns such as standard 
parking space dimensions. 

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• Overall, the system requirements must be 
clearly traceable to stakeholder needs and 
validated to ensure that the requirements 
address their needs. The early and ongoing 
involvement of representative stakeholders 
i thi
in this process is a critical success factor to 
i iti l f t t
the overall development effort.

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
2‐ Conceptual design (Synthesis, analysis, and 
optimization).
• The conceptual design involves identifying system 
components and specifying requirements for the 
components needed to satisfy system‐level 
requirements This may involve first developing a
requirements. This may involve first developing a 
logical system design independent of the 
technology used, and then a physical system design 
that reflects specific technology selections.

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• For automobile example, the system’s physical components include 
the Engine, Transmission, Differential, Body, Brakes, and so on. This
the Engine, Transmission, Differential, Body, Brakes, and so on. This 
system includes a single level of decomposition from the system to 
component level. However, as indicated earlier, more complex 
systems may include multiple levels of system decomposition.

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• The components are specified such that if their 
requirements are satisfied the system requirements are
requirements are satisfied, the system requirements are 
also satisfied. The power subsystem shown in the Figure 
includes the Engine, Transmission, and Differential  
components, and must provide the power to accelerate 
the automobile. Similarly, the steering subsystem must 
control the direction of the vehicle, and the braking 
, g
subsystem must decelerate the vehicle. 

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• The system performance and physical 
requirements are allocated to the component 
i t ll t d t th t
requirements. 
• This involves engineering analysis to determine 
how the system performance requirements, such 
as the vehicle acceleration, must be allocated to 
,
the component performance requirements such 
as engine horsepower, coefficient of drag of the 
body, and the weight of each component. 

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• Similar
Similar analysis must be performed to allocate 
analysis must be performed to allocate
the other system performance requirements 
related to fuel economy, fuel emissions, 
reliability, and cost.
• By the end of this stage, system block diagram 
and top‐down diagram should be available.

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
3‐ Mechanical, software, electronics, and interface 
d i
design.
• The mechanical design is crucial since it forms the 
skeleton of mechatronics systems. Traditionally, 
the machine system design involves the design of 
all mechanical aspects in full detail to meet the 
p
machine system requirement specifications.

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• The design can be supported by CAD/CAE tools 
which are widely available in industry. 
hi h id l il bl i i d t
• If optimal mechanical design is achieved, the 
designer should move to select the actuators, 
controller, and sensors that can meet the demand 
specifications.
p
• This should then followed by selecting drive and 
conditioning circuits in order to interface the 
system components.

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
4‐ Modelling and simulation
• Both mechanical engineering components and 
electronic engineering components should be 
included in a mixed system model of the plant. If 
the prototype plant (or even a scaled physical 
model) is available, then an experimental model 
) , p
could be developed by testing and analyzing the 
test data (i.e. by model identification).

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Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• The model should be simulated to check 
whether the given design specifications are 
h th th i d i ifi ti
satisfied. If the specifications are satisfied, it 
could be built according to the model and 
tested to verify its performance.
• If the plant does not satisfy the design 
If h l d if h d i
specifications, at this stage we should check 
to see whether some modifications to the 
plant could yield the required results. 

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• These may include structural modifications (e.g., 
fi t
fixtures, couplings, transmissions) and 
li t i i ) d
replacement of existing actuators (e.g., actuators 
of different type or capacity) and associated 
hardware (e.g., power supplies, amplifiers, and 
drive circuitry).
• If the plant cannot meet the design specifications 
even with direct modifications, the next step 
would be to plan a new control structure for the 
mechatronics system.

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Approach/Stages
5‐ Control strategy and controller design.
• The controllers should be kept very simple. For 
example, simple constant‐gain feedback control 
might be attempted at first. Then, the resulting 
structure should be analyzed to see whether it 
could satisfy the design specifications. This will 
y g p
involve the selection of parameters (e.g.,  
calibration constants, gains, time constants, 
impedances, signal levels, and transmission ratios) 
to meet the design specifications.

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• If the design specifications are still not met, simple 
modifications to the control components and algorithms
modifications to the control components and algorithms 
should be attempted. This may include the introduction of 
simple compensators (e.g., lead/lag compensators) and 
moderate improvements to the control method (e.g., PID 
control, pole placement, linear quadratic regulator‐LQR). If 
further improvements are needed to satisfy the 
p y
performance requirements, more sophisticated control 
techniques and algorithms should be implemented 
(feedforward, cascaded, steady state optimized, and 
adaptive control techniques).

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Approach/Stages
6‐ Prototyping, testing, and optimization
• Prototype development may be carried out in two stages. 
Prototype development may be carried out in two stages
First a research prototype may be developed in laboratory, 
for the proof of concept (pilot/feasibility study). For this 
prototype it is not necessary to adhere strictly to industry 
standards and specifications.
• Through the experience gained in this manner a practical 
prototype should be developed next, in close collaboration 
with industrial users. Actual operating conditions and 
performance specifications should be carefully taken into 
account for this prototype. Industry‐standard components 
and tools should be used whenever possible.

Mechatronics System Design 
Approach/Stages
• Testing of the practical prototype should be done 
under normal operating conditions and preferably 
d l ti diti d f bl
at an actual industrial site. 
• Once the developed system is tested, refined, and 
confirmed to satisfy the required performance 
specifications, the processes of technology 
p , p gy
transfer to industry, and commercialization could 
begin

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Engineering Principles
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Motion
Control
System

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