Badania elementów

i zespołów maszyn –
laboratorium
(MMM4035L)

Ćwiczenie 22.

Zastosowanie systemu
nawigacyjnego w pomiarach
geometrii elementów maszyn

Przygotowanie: Ewelina Świątek-Najwer

 Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

Wstęp teoretyczny:
Rodzaje systemów nawigacji komputerowej
Zadaniem systemu nawigacji komputerowej jest określenie położenia markerów
w przestrzeni. Jednym z najbardziej znanych systemów nawigacji jest Global Positioning
System, który pozwala ocenić położenie odbiornika posiadanego przez osobę na Ziemi dzięki
odbiorowi sygnału z co najmniej 4 satelitów (do określenia 3 współrzędnych i prędkości
obiektu).
Wśród systemów nawigacji komputerowej możemy wyróżnić:
A. nawigację za pomocą mechanicznego pozycjonowania
B. nawigację ultradźwiękową
C. nawigację elektromagnetyczną
D. nawigację optyczną
A. Pozycjonowanie mechaniczne
System mierzy położenie i orientację dzięki połączeniu mechanicznemu dzięki
połączeniu mechanicznemu pomiędzy punktem odniesienia a celem pomiarowym. Podczas
pomiaru określamy 6 stopni swobody – położenie (trzy współprzędne punktu w przestrzeni) i
orientację (trzy kąty opisujące obroty wokół trzech osi układu odniesienia). Enkodery
umieszczone na przegubach ramienia mierzą zmiany pozycji i orientacji. Zmiany orientacji
mogą być również mierzone za pomocą miniaturowych żyroskopów.
Zaletą pozycjonowania mechanicznego jest duża skuteczność, wysoka dokładność
i rozdzielczość. Wadą jest nieporęczna obsługa i ograniczona liczba stopni swobody.

Rys. 1. Przykłady systemów nawigacyjnych pozycjonowania mechanicznego [4]

B. Nawigacja ultradźwiękowa

Pomiar położenia i orientacji obiektu za

pomocą nawigacji ultradźwiękowej
wykonuje się za pomocą jednej z dwóch
metod. Pierwsza z nich polega na pomiarze
czasu, w którym sygnał emitowany przez
nadajnik jest zarejestrowany przez trzy
odbiorniki umiejscowione na mierzonym
obiekcie.
Druga metoda pomiaru polega na
ocenie różnicy faz pomiędzy falami
ultradźwiękowymi emitowanymi przez
nadajnik: na punkcie docelowym (obiekcie)

Rys. 2. Nawigacja ultradźwiękowa Zebris,

Germany [5]
Strona 2
 Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

i w pewnym punkcie referencyjnym. Jeżeli różnica faz jest mniejsza niż 360 stopni - czyli
mniej niż długość fali pomiędzy kolejnymi ramkami pomiaru, system aktualizuje położenie
obiektu. Korzystając z wielu nadajników możliwy jest pomiar położenia obiektu
w przestrzeni.
Zaletami nawigacji ultradźwiękowej są małe i lekkie czujniki bezprzewodowe, wysoka
rozdzielczość pomiaru, niska cena urządzeń. Wadą nawigacji ultradźwiękowej jest praca w
ograniczonym półsferycznym obszarze. Pracę systemu ultradźwiękowego zakłócają obiekty
odbijające ultradźwięki oraz źródła o wysokiej częstotliwości. Wadą jest również spadek
współczynnika odświeżania ze wzrostem odległości od nadajnika. Ponadto, w przypadku
metody z pomiarem czasu, wpływ na wyniki pomiaru ma temperatura, wilgotność oraz
ciśnienie powietrza, które zmieniają prędkość fali ultradźwiękowej w powietrzu [1].
C. Nawigacja elektromagnetyczna
System nawigacji elektromagnetycznej
składa się z generatora pola magnetycznego
i lokalizowanych cewek. Wyróżniamy dwa typy
systemów nawigacji elektromagnetycznej -
z generatorem pola stałego i zmiennego. Na pracę
systemu z generatorem pola stałego wpływa
obecność ferromagnetyków i zewnętrznych pól
elektromagnetycznych. Systemy z generatorem
Rys. 3. Nawigacja elektromagnetyczna pola zmiennego są stabilne w obecności
Aurora, NDI, Kanada [3] zewnętrznych pól magnetycznych, natomiast
wywołują powstawanie prądów wirowych
w materiałach przewodzących, z czym związane
jest powstanie nowych pól elektromagnetycznych
zakłócających pomiar.
Zaletą systemu nawigacji elektromagnetycznej jest możliwość lokalizacji obiektów bez
konieczności utrzymywania linii widoczności pomiędzy generatorem pola i lokalizowanymi
elementami, a także możliwość zastosowania bezprzewodowych odbiorników o małych
rozmiarach i małej masie. Wadą systemu jest jego czułość na obecność zewnętrznych pól
elektromagnetycznych generowanych przez urządzenia elektromagnetyczne, zakłócenia
pochodzące od materiałów przewodzących i ferromagnetyków.

D. Nawigacja optyczna
Systemy nawigacji
optycznej możemy podzielić na
systemy w świetle widzialnym,
systemy laserowe i systemy w
świetle podczerwonym. Zasada
działania systemu nawigacji
optycznej polega na
przestrzennej rekonstrukcji
ocenianego położenia za
pomocą algorytmów
triangulacji.

W przypadku systemów
Rys. 4. Zasada nawigacji optycznej [2] pracujących w świetle
widzialnym stosowane są

Strona 3
 Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

markery z polami o wysokim kontraście, na przykład w postaci białych i czarnych pól,

których kontrola geometrii za pomocą kamery pozwala lokalizować element w przestrzeni.

Rys. 5. System nawigacji optycznej w świetle widzialnym, MicronTracker, Clarontech [6]

Popularnymi systemami nawigacji optycznej są systemy nawigacji w zakresie

podczerwieni. Istnieją dwa typy nawigowanych elementów, nazywane często Rigid Body (tj.
ciała sztywne, czyli o stałych odległościach pomiędzy lokalizowanymi markerami): aktywne
i pasywne.
Lokalizacja aktywna:
Aktywne Rigid Body emituje z diod promieniowanie podczerwone, rejestrowane przez
kamerę. Rigid Body dołączone jest do układu sterowania (Tool Interface Unit), które
następnie podłączone jest do kamery.
Rigid Body aktywne składa się z dwóch powierzchni (faces), na których rozmieszczone
są po trzy diody emitujące podczerwień. Obie powierzchnie uczestniczą w procedurze
trackingu – czyli śledzenia przez kamerę lokalizacji w przestrzeni. Rigid Body należy
skalibrować, to znaczy określić położenie jego lokalnego układu współrzędnych w
odniesieniu do położenia markerów (tj.diod). Plik kalibracyjny zapisywany jest na pamięci
EPROM we wtyczce Rigid Body.
Lokalizacja pasywna:
Markery sferyczne umieszczone na pasywnym Rigid Body pokryte są tzw. emulsją
retrorefleksyjną odbijającą promieniowanie podczerwone emitowane przez kamerę. Odbite
promieniowanie jest rejestrowane przez kamerę. Pasywne Rigid Body, różnią się geometrią
„ramion”, czyli rozmieszczeniem kulek. Na tej podstawie kamera rozpoznaje rodzaj Rigid
Body.
Plik kalibracyjny pasywnego Rigid Body opisujący położenie lokalnego układu
współrzędnych w odniesieniu do położenia markerów paswynych zapisywany jest na dysku
komputera i wczytywany do systemu.

Strona 4
 Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

Rys. 6. Rigid Body aktywne (po lewej) i pasywne (po prawej)

System Optotrak Certus

Przykładem systemu nawigacyjnego w podczerwieni jest Optotrack Certus Polaris
firmy NDI. Lokalizator pozwala mierzyć położenie diod emitujących podczerwień (system
pracuje tylko z markerami aktywnymi). Dla układu diod (Rigid Body) możliwy jest pomiar 6
stopni swobody (położenia i orientacji względem układu odniesienia).
Dokładność lokalizacji wynosi 0.15 mm (błąd 3D RMS). Częstotliwość odświeżania
wynosi 4600Hz. Przyczym maksymalna częstotliwość zależy od liczby n zastosowanych
markerów (diod) i wynosi 4600/(n+1.3).

Rysunek 7 Obszar pracy systemu Optotrak Certus

W skład sytemu wchodzą:
- lokalizator Optotrak Certus (rys. 8 A)
- Rigid Body (rys. 8 B)
- bezprzewodowy strober do którego podłączane są Rigid Body i wskaźnik
pomiarowy (rys. 8 C)
- wskaźnik pomiarowy (rys. 8 D)

Strona 5
 Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

B C

D
Rys. 8. Lokalizator Optotrak Certus (A), Rigid Body (B), bezprzewodowy strober (C), wskaźnik
pomiarowy (D).

System podłączony jest do do komputera i przekazuje następujące dane:

 wektory przesunięcia pomiędzy układem współrzędnych lokalizatora, a układami
współrzędnych poszczególnych Rigid Body,
 kwaternion, który określa macierz rotacji pomiędzy układem współrzędnych
lokalizatora, a układami współrzędnych poszczególnych Rigid Body

Strona 6
 Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

 oraz błąd lokalizacji (RMS 3D) dla poszczególnych Rigid Body opisujący precyzję
dopasowania rozpoznanych przez lokalizator diod do układu diod zapisanego w pliku
kalibracyjnym.

Istotną rolę w zastosowaniu systemów nawigacji pełni wykorzystywanie Rigid Body

jako układu referencyjnego do pomiaru położenia i orientacji innych Rigid Body. Mocując
Rigid Body, którego układ odniesienia chcemy określić jako referencyjny, na obiekcie
pomiarowym możemy śledzić ruch tego obiektu i innych Rigid Body względem niego,
niezależnie od zmian położenia i orientacji obiektu czy lokalizatora.
Na rys. 9 przedstawiono sytuację, w której lokalizator O jest układem referencyjnym, to
znaczy pozycja Rigid Body (A) jest określana w układzie współrzędnych związanym
z lokalizatorem. Na rys. 10 przestawiono sytuację, w której układem referencyjnym jest Rigid
Body B. Kamera lokalizuje dwa Rigid Bodies A i B. Istnieje możliwość odczytywania
współrzędnych ich położenia w układzie współrzędnych związanym z lokalizatorem, ale
możliwe jest również powiązanie układu współrzędnych z Rigid Body B. W ten sposób
określa się współrzędne Rigid Body A względem Rigid Body B.
W celu określenie położenia Rigid Body A względem Rigid Body B należy rozwiązać
równanie macierzowe postaci:

TO  B  TB  A  TO  A
1
TB  A  TO  B  TO  A
gdzie
TO-A określa macierz transformacji dla Rigid Body A względem układu współrzędnych kamery O
TB-A określa macierz transformacji dla Rigid Body A względem układu współrzędnych referencji B
TO-B określa macierz transformacji dla Rigid Body B względem układu współrzędnych kamery O

Rys. 9. Referencja w układzie dwu-elementowym Rys. 10. Referencja w układzie trzy – elementowym
(kamera + Rigid Body) (kamera + 2 Rigid Bodies)
Wady i zalety metody
Zaletą systemu nawigacji optycznej jest możliwość zastosowania czujników
pasywnych, szeroki obszar działania, wysoka rozdzielczość w ograniczonym obszarze pracy.
Wadą systemu nawigacji optycznej jest konieczność utrzymania linii widoczności pomiędzy
kamerą i kontrolowanym obiektem. Pracę systemu optycznego w zakresie podczerwieni
zakłócać mogą inne źródła światła w zakresie podczerwieni (silne reflektory, intensywne
światło dzienne). Obiekty odbijające światło również zakłócają pomiar.

Strona 7
 Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

Zastosowania optycznego systemu nawigacyjnego w przemyśle.

Systemy nawigacji optycznej znajdują zastosowanie w badaniach prototypów lub
elementów i zespołów maszyn. Umożliwiają one kontrolę geometrii obiektu, jak również
ocenę pracy elementów i maszyn w czasie rzeczywistym (częstotliwość odświeżania wynosi
4500 Hz i możliwe jest lokalizowanie do 512 diod jednocześnie).
Przykładem systemu jest OPTOTRAK PROseries, firmy NDI, który zapewnia
możliwość wykonania następujących badań:
- za pomocą nawigowanej sondy pomiarowej

Rys. 11. Pomiar z wykorzystaniem nawigowanej sondy pomiarowej [3]

- za pomocą nawigowanego skanera laserowego

Strona 8
Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

Rys. 12. Pomiar z wykorzystaniem nawigowanego skanera laserowego [3]

- z wykorzystaniem ramki referencyjnej zamontowanej na obiekcie

Rys. 13. Pomiar z wykorzystaniem ramki referencyjnej [3]

- lub z analizy ruchu obiektu.

Strona 9
 Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

Rys. 14. Analiza deformacji drzwi samochodu oklejonego markerami w postaci diod podczerwonych
kontrolowanych za pomocą systemu nawigacji optycznej OPTOTRAK [3]

Rys. 15. Wynik testu zamykania drzwi w postaci wykresu położenia punktu drzwi, w którym
zamocowano marker (diodę podczerwoną) [3]

Rys. 16. Kontrola położenia ramienia robota [3]

Nawigacja optyczna pozwala na wykonanie następujących pomiarów geometrii

elementów i zespołów maszyn:

Strona
10
 Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii
elementów maszyn

w zakresie inżynierii odwrotnej (Reverse Engineering):

-uzyskiwanie modelu CAD ze skanowania powierzchni
w zakresie weryfikacji i kontroli maszyn
- kontrola prototypu w odniesieniu do projektu - Part-to CAD- inspection
- kontrola mocowania
w zakresie analiz w czasie rzeczywistym:
- analiza drgań
- analiza deformacji
- testowanie strukturalne
- testy zamykania drzwi i wyrównania
-weryfikacja pracy robota

Część praktyczna

W ramach części praktycznej zajęć należy wykonać:

1. Pomiar geometrii przestrzennej dwóch brył z wykorzystaniem nawigowanego
wskaźnika lokalizowanego przez system Optotrak Certus.

Należy zarejestrować położenie wierzchołków obu brył względem układów

odniesienia Rigid Body zamocowanych na ich powierzchniach. W oprogramowaniu
należy przedefiniować układy współrzędnych tak, aby kierunki osi były zgodne z
krawędziami bryły. Oprogramowanie systemu Optotrak umożliwi wizualizację
kształtu poruszającego się obiektu w czasie rzeczywistym
2. Przetestować pomiar odległości i kąta rotacji bryły 1 względem bryły 2
w skalibrowanym stanowisku. Sprawdzić poprawność rejestrowanego ruchu w danej
osi.

Bibliografia:
1. http://www.hitl.washington.edu/scivw/EVE/I.D.1.b.TrackingDevices.html
2. http://www.iotracker.com/index.php?q=optical_tracking
3. www.ndigital.com
4. http://www.cse.unr.edu/~wsherman/cs491a/Lectures/chapter_4.html
5. http://www.zebris.de/
6. http://www.clarontech.com/microntracker_technology.php

Strona
11