Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine

2. MEĐUSOBNA ZAVISNOST POGONSKOG

MOTORA I RADNE MAŠINE

2.1 Ravnoteža momenata

Osnovna zavisnost između motora i radne mašine je ravnoteža

mamenata. Za svaki elektromotorni pogon, u svakom pogonskom trenutku,
važi uslov da je zbir svih mehaničkih (okretnih) momenata, na spoju
elektromotora i radne mašine, jednak nuli tj.

∑M = 0, (2.1)

što se često izražava kao

Mm = Mt + Mu , (2.2)
gde je:
Mm – moment na osovini motora, M m = f (n, t ) ,
Mt – moment tereta kojim radna mašina deluje na osovinu, Mt = f (n, t ) ,
dω
Mu – moment ubrzanja, M u = J .
dt
Moment ubrzanja može imati i poztivan i negativan predznak. Kod
pozitivne promene brzine je pozitivan.
Ako je moment ubrzanja ravan nuli, tj. Mu = 0, onda važi relacija:
Mm = Mt , (2.3)
pa se tada radi o statičkom stanju elektromotornog pogona (statičkom
mehaničkom stanju). Kako nema ubrzanja, to je u tom slučaju brzina
okretanja konstantna, tj.
n = const.
Ako postoji moment ubrzanja, tj. Mu ≠ const., onda je n ≠ const., a
Mm ≠ Mt , radi se o dinamičkom stanju elektromotornog pogona
(dinamičkom mehaničkom stanju).
9
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine

Sl. 2.1 Delovanje momenta tereta

Karakter momenta tereta Mt različit je kod raznih radnih mehanizama.

Kod nekih je tipično reaktivan, tj. odupire se svakom kretanju kao kod, na
primer, valjaoničkih masina, ventilatora, strugova i slično (sl. 2.1.a)
Kod drugih radnih mehanizama (sl.2.1.b) je moment tereta tipično
potencijalan, tj. teži okretati radni mehanizam uticajem svog položaja.
Postoje i radni momenti koji zavise od brzine okretanja.
Bez obzira o kojoj se vrsti tereta radi, elektromotor mora biti u stanju
da udovolji zahtevima koje uspostavlja radna mašina u svakom trenutku.

Sl. 2.2 Spoj motora sa radnom mašinom preko prenosnika

Uopšte uzevši, motor i radna mašina ne moraju uvek imati isti broj
obrtaja (sl. 2.2) i vrlo često su spojeni preko prenosnika. Za proračunavanje
potrebnih veličina u ovom slučaju vrši se svođenje potrebnih veličina na
jedan broj obrtaja. To je obično broj obrtaja motora.

2.2 Svođenje statičkih momenata

Kad radna mašina i elektromotor (sl.2.2) nemaju isti broj obrtaja, onda
se svođenje statičkih momenata vrši na osnovu jednakosti statičkih snaga na
osovini motora i radne mašine, sa uzimanjem u obzir gubitaka u prenosu.
Ako je:
MT – statički moment radne mašine,
ωT – ugaona brzina okretanja radne mašine,
MM – stastički moment motora i
ωM – ugaona brzina motora,
10
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine
tada, pri prenosu energije sa motora na radnu mašinu, u ustaljenom stanju,
snaga motora mora biti jednaka snazi radne mašine, uvećanoj za gubitke u
prenosu.
Ako je ηp – stepen iskorišćenja prenosa, (η < 1), tada je
PRM
PM = (2.4)
ηp
kako je:
PM = M M ω M , PRM = M T ωT ,
M T ωT ω 1
M M ωM = M M = MT T , (2.5)
ηp ωM η p

2nπ
pri čemu je: ω = .
60
nM
Ako je prenosni odnos jednak: i = , odate sledi:
nT
1 1
M M = MT (2.6)
i ηp

2.3 Svođenje zamajnih masa obrtnog kretanja na jednu

osovinu

Iz mehanike je poznato da u jednačini obrtnog kretanja (u našem

slučaju elektromotornog pogona), ulazi i svedeni moment inercije J. Uopšte
uzevši, moment inercije je jednak:
J = mρ 2 (2.7)

gde je:
m – masa obrtnog elementa, a ρ poluprečnik inercije.

Pod svedenim momentom inercije podrazumeva se ekvivalentni moment

inercije kinematskog kretanja svedena na neku ugaonu brzinu ili na neku
osovinu. Za ovo se najčešće uzima ugaona brzina motora.

11
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine

Sl. 2.3 Svođenje momenta inercije

Pri svođenju zamajnih masa, odnosno momenata inercije polazi se od

J
osnovnog zakona o jednakosti kinetičke energije sistema ( Wx = x ω2x ).
2
Ako je:
J – svedeni moment inercije na osovinu motora odnosno na brzinu ωM
J1, J2, ..., Jx - odgovarajući momenti inercije delova radne mašine ili
prenosnika na odgovarajućim osovinama
ω1, ω2, ..., ωx – odgovarajuće ugaone brzine delova radne mašine ili
prenosnika na odgovarajućim osovinama
JM, ωM – moment inercije i ugaona brzina motora
tada je:
J M ω 2M ω2 ω2 ω2 ω2
= J M M + J1 1 + J 2 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + J x x (2.8)
2 2 2 2 2
Ako se u gornjoj jednačini i leva i desna strana podeli sa ω 2M dobija
se:
2 2 2
⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞
J = J M + J 1 ⎜⎜ 1 ⎟⎟ + J 2 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + ⋅ ⋅ ⋅ + J x ⎜⎜ x ⎟⎟ .
(2.9)
⎝ ωM ⎠ ⎝ ωM ⎠ ⎝ ωM ⎠

2π ⋅ n
Kako je ω = sledi:
60
2 2 2
⎛ n ⎞ ⎛n ⎞ ⎛n ⎞
J = J M + J 1 ⎜⎜ 1 ⎟⎟ + J 2 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + ⋅ ⋅ ⋅ + J x ⎜⎜ x ⎟⎟ . (2.10)
⎝ nM ⎠ ⎝ nM ⎠ ⎝ nM ⎠
nM
Ako se u izraz (2.10) uvrsti odnos i x = , dobija se:
nx
1 1 1
J = J M + J1 2 + J 2 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + J x 2 , (2.11)
i1 i2 ix

12
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine
gde su i1, i2, ... , ix – prenosni odnosi između osovina motora i osovina
pojedinih kinematskih obrtnih elemenata.
Momenti inercije pojedinih kinematskih elemenata koji se nalaze na
istoj osovini i okreću se istom ugaonom brzinom sabiraju se aritmetički.
Često se u elektromotornim pogonima operiše i sa zamajnim
momentom (GD2). Ako se u izraz J = mρ2 uvrsti m = G/g i ρ = D/2 dobija
se:
GD2 = 4gJ. (2.12)
2
Kako je: m = G/g , to je zamajna masa (mD ) jednaka:
mD2 = 4J (2.13)
gde je: g – ubrzanje zemljine teže, G – težina, a m – masa obrtnog elementa.
Ako se izvrši svođenje zamajnih masa, tada je svedena zamajna masa
sistema na osovinu motora:

(
mD 2 = mD 2 ) + (mD ) i1 + (mD )
M
2
1 2
2
2
1
2
i2
(
+ ⋅ ⋅ ⋅ + mD 2 )
x
1
i x2
(2.14)
1

2.4 Svođenje translatornog kretanja na obrtno

Pri pokretanju elektromotornih

uređaja često se pojavljuju dva oblika
kretanja:obrtno i translatorno. Ako je
(sl. 2. 4):
Fk – kretna sila
Ft – sila tereta
m – masa tereta
v - linijska brzina dizanja tereta
dv
a= - linijsko ubrzanje
dt
Sl. 2.4 Obrtno i translatorno kretanje

tada važe sledeće jednakosti:

Fk − Ft = ma
dv (2.15)
Fk − Ft = m
dt
13
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine
Ako se svođenje vrši na osovinu motora (tj. na ugaonu brzinu motora
ωM) tada se sile Fk i Ft svode na osovinu motora sa poluprečnikom inercije ρ
i ugaonom brzinom ωM, tako što se prethodni izraz pomnoži sa ρ:
dv
Fk ρ− Ft ρ = m ρ (2.16)
dt
Kako je : v = ρωM , a
Fk ρ = M m
(2.17)
Ft ρ = M t
gde su: Mm moment motora i Mt moment tereta, to je:
d(ρω m ) dω
M m − M t = mρ = mρ2 m . (2.18)
dt dt
Kako je J = mρ2 – ukupni moment inercije, to je:
dω M
Mm − Mt = J . (2.19)
dt

2.4.1 Svođenje sila translatornog kretanja na obrtno

pri stacionarnom stanju

Svođenje sila translatornog kretanja na obrtno kretanje se vrši na

osnovu jednakosti snaga jednog i grugog kretanja.
Pri uzimanju obzir gubitaka u prenosu biće:
PT
PM = (2.20)
ηp
gde su: PM – snaga motora
PT – snaga tereta
ηp – stepen iskorišćenja prenosa.

Kako je PM = M M ωM PT = FTν T
gde je: MM – moment motora
ωM – ugaona brzina motora
FT – sila tereta
νT – linijska brzina tereta
odavde sledi:
14
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine
FTν T
M M ωM = (2.21)
ηp
odakle se dobijaju izrazi za moment motora i silu tereta :
νT 1
M M = FT
ωM η p
(2.22)
ωM
FT = M M ηp
νT
a u slučaju da se snaga predaje sa radnog mehanizma na motor tada je:
PM
= PT ,
ηp
odnosno
M M ωM
= FTν T
ηp (2.23)
M M ω M = FTν T η p

2.4.2 Svođenje zamajnih masa translatornog kretanja na obrtno

Za svođenje zamajnih masa translatornog kretanja na obrtno polazi se

od uslova jednakosti kinetičke energije sistema.
Ako elementi obrtnog kretanja imaju moment inercije J i ugaonu
brzinu ωM, a elementi translatornog kretanja masu m i linijsku brzinu v tada
je ukupna kinetička energija sistema
J SV ω 2M J ω 2M mv 2
= + (2.24)
2 2 2
gde je JSV – svedeni moment inercije na osovinu motora (ugaonu brzinu ωM)
Ako se obe strane jednačine podele sa ω2M dobija se:
2
⎛ v ⎞
J SV = J + m ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωM ⎠ (2.25)
Ako se svođenje vrši na stranu translatornog kretanja tada je:

15
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine
mSV v 2 J ω 2M mv 2
= + (2.26)
2 2 2
gde je:
mSV – svedena masa sistema na stranu translatornog kretanja.
Ako se obe strane relacije (2.26) podele sa v2 dobija se:
2
⎛ω ⎞
mSV = m + J ⎜ M ⎟
⎝ v ⎠ (2.27)
mSV = m + m'
gde je:
2
⎛ω ⎞
m' = J ⎜ M ⎟ - masa koja potiče od momenta inercije obrtnih
⎝ v ⎠
elemenata.
Ako sistem ima n obrtnih elemenata sa momentima inercije J1, J2, ... ,
Jn, sa odgovarajućim ugaonim brzinama ω1, ω2, ... , ωn i k translatorno
pokretanih elemenata sa odgovarajućim masama m1, m2, ..., mk i
odgovarajućim linijskim brzinama v1, v2, ... , vk , tada se prvo izvrši svođenje
svih momenata inercije na jednu osovinu (na jednu ugaonu brzinu), a sva
translatorna kretanja na jednu linijsku brzinu (npr. v1), pri čemu se se dobija:
2 2
⎛v ⎞ ⎛v ⎞
m SV = m1 + m2 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + ⋅ ⋅ ⋅ + mk ⎜⎜ k ⎟⎟ . (2.28)
⎝ v1 ⎠ ⎝ v1 ⎠
Dalje se JSV i mSV svode na obrtno ili translatorno kretanje prema
navedenim relacijama.

2.5 Svođenje obrtnog kretanja na translatorno

Svođenje obrtnog kretanja na translatorno se vrši obrnutim redom

nego što je prethodno opisano. Moment motora se zamenjuje sa kretnom
silom Fk, a moment tereta sa Ft svedenim na brzinu v radnog mehanizma.
Na istu linijsku brzinu svodi se i masa čitavog sistema koja zamenjuje
moment inercije obrtnog kretanja. Ovo svođenje se uvek vrši na linijsku
brzinu osnovnog elementa radnog mehanizma koji se kreće translatorno.

16
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine

2.6 Vreme polaska i kočenja elektromotornog uređaja-

trajanje mehaničkih prelaznuh pojava

Od svih prelaznih pojava elektromotornog pogona najčešće se

posmatra mehanička prelazna pojava (zalet i kočenje). Za izračunavanje
vremena zaleta i kočenja polazi se od osnovne jednačine o ravnoteži
momenata:
Mm = Mt + Mu (2.29)
gde je:
Mm – moment motora
Mt – moment tereta
dω
Mu – moment ubrzanja M u = J .
dt
Kako je:
M u = Fu ρ ,
pri čemu su:
Fu – sila ubrzanja,
ρ - poluprečnik inercije,
a po Njutnovom zakonu
F u = ma ,
gde su:
m – masa i a- ubrzanje,
to je:
M u = ma ρ . (2.30)
Kako je :
dv D
a= , v = ρω , ρ = ,
dt 2
to je:
dv d(ρω) dω mD 2 dω
M u = mρ = mρ = mρ2 = (2.31)
dt dt dt 4 dt
a pošto je:
2π ⋅ n
ω=
60
17
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine
to je:
mD 2 2 π d n mD 2 d n
Mu = = (2.32)
4 60 d t 38.2 d t

mD 2 d n
Mu = [Nm] (2.33)
38.2 d t
Ako se usvoji za približan proračun da je M u = const. , onda je
dn
= const.
dt

t p – vreme polaska t k – vreme kočenja

Sl. 2.5 Vreme zaleta i kočenja

Sa slike 2.5 se vidi da je:

d n n1
=
dt tp
pa je,
mD 2 n1
Mu = (2.34)
38.2 t p
odakle je vreme polaska (zaleta):
mD 2 n1
tp = . (2.35)
38.2 M u
Ako prilikom pokretranja postoji stalni statički moment tereta MT i
ako je MP polazni moment motora, tada je vreme polaska tp jednako:
mD 2 n1
tp = ⋅ . (2.36)
38.2 M P − M T

18
 Međusobna zavisnost pogonskog motora i radne mašine
Uopšte uzevši , promena brine od n1 do n2 u vremenu od t1 do t2 pri
konstantnom momentu ubrzanja je:
t2 n2
mD 2 dn
∫t d t =
38.2 ∫M
n1 u
. (2.38)
1

19